(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-09-27
(45)【発行日】2022-10-05
(54)【発明の名称】駐車支援方法及び駐車制御装置
(51)【国際特許分類】
B60R 99/00 20090101AFI20220928BHJP
B60W 30/06 20060101ALI20220928BHJP
【ＦＩ】
B60R99/00 321
B60R99/00 330
B60W30/06
【請求項の数】
3
(21)【出願番号】P 2021107858
(22)【出願日】2021-06-29
(62)【分割の表示】P 2019528315の分割
【原出願日】2017-07-07
(65)【公開番号】P2021183484
(43)【公開日】2021-12-02
【審査請求日】2021-06-29
(73)【特許権者】
【識別番号】000003997
【氏名又は名称】日産自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100083806
【弁理士】
【氏名又は名称】三好 秀和
(74)【代理人】
【識別番号】100101247
【弁理士】
【氏名又は名称】高橋 俊一
(74)【代理人】
【識別番号】100095500
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 正和
(74)【代理人】
【識別番号】100098327
【弁理士】
【氏名又は名称】高松 俊雄
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 康啓
(72)【発明者】
【氏名】佐藤 行
(72)【発明者】
【氏名】田中 大介
(72)【発明者】
【氏名】櫻井 康裕
(72)【発明者】
【氏名】山中 僚大
(72)【発明者】
【氏名】小林 隼也
【審査官】飯島 尚郎
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１５－０３０３６４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－０５２４７１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－０８４０９４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００６－３４７４２８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－０２１７４７（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｗ ３０／０６
Ｂ６０Ｒ ９９／００
Ｇ０８Ｇ １／１６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両の周囲の空き駐車スペースの、車幅方向と直交する方向に延びる第１枠線及び前記第１枠線と対となる第２枠線に対して駐車制御を実行する駐車制御装置の駐車支援方法において、前記第１枠線及び前記第２枠線を検出し、
前記第１枠線の一方の端部と対を成す前記第２枠線の一方の端部とを結んだ直線と、前記第１枠線の他方の端部と対を成す前記第２枠線の他方の端部とを結んだ直線とのうち、前記第１枠線又は前記第２枠線と成す角度が、直角に近い前記直線上に駐車目標を設定し、
前記第１枠線又は前記第２枠線と成す角度が直角に近い前記直線が、前記第１枠線と前記第２枠線の前記自車両が進入する方向奥側の端部同士を結んだ直線である場合には、前記駐車目標に、前記自車両の前記空き駐車スペースへ進入する方向奥側の車輪の位置を合わせるように駐車制御を実行し、
前記第１枠線又は前記第２枠線と成す角度が直角に近い前記直線が、前記第１枠線と前記第２枠線の前記自車両が進入する方向手前側の端部同士を結んだ直線である場合には、前記駐車目標に、前記自車両の前記空き駐車スペースへ進入する方向手前側の端部の位置を合わせるように駐車制御を実行する
ことを特徴とする駐車支援方法。
【請求項2】
前記第１枠線と前記第２枠線の長さの差を検出し、前記長さの差が予め定めた所定値以上の場合に、前記第１枠線又は前記第２枠線と成す角度が、直角に近い前記直線上に前記駐車目標を設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援方法。
【請求項3】
自車両の周囲の空き駐車スペースの、車幅方向と直交する方向に延びる第１枠線及び該第１枠線と対となる第２枠線に対して駐車制御を実行する駐車制御装置であって、前記第１枠線及び前記第２枠線を検出する目標駐車枠検知センサと、
駐車目標を設定する目標位置設定回路と、
前記自車両の位置を前記駐車目標に合わせるように前記駐車制御を実行する車両制御回路と
を備え、
前記目標位置設定回路は、
前記第１枠線の一方の端部と対を成す前記第２枠線の一方の端部とを結んだ直線と、前記第１枠線の他方の端部と対を成す前記第２枠線の他方の端部とを結んだ直線とのうち、前記第１枠線又は前記第２枠線と成す角度が、直角に近い前記直線上に前記駐車目標を設定し、
前記車両制御回路は、
前記第１枠線又は前記第２枠線と成す角度が直角に近い前記直線が、前記第１枠線と前記第２枠線の前記自車両が進入する方向奥側の端部同士を結んだ直線である場合には、前記駐車目標に、前記自車両の前記空き駐車スペースへ進入する方向奥側の車輪の位置を合わせるように駐車制御を実行し、
前記第１枠線又は前記第２枠線と成す角度が直角に近い前記直線が、前記第１枠線と前記第２枠線の前記自車両が進入する方向手前側の端部同士を結んだ直線である場合には、前記駐車目標に、前記自車両の前記空き駐車スペースへ進入する方向手前側の端部の位置を合わせるように駐車制御を実行する
ことを特徴とする駐車制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、駐車支援方法及び駐車制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来より、車両を車庫等の駐車領域に駐車させる運転操作を支援する駐車制御装置として、例えば特許文献１に記載されたものが知られている。特許文献１では、駐車枠線の端部を結び、目標到達区画を設定することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１５－７４２５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１に開示された従来例では、車両が目標到達区画に収まるように駐車制御を実行するもので、車両が目標到達区画からはみ出ることを想定していない。そのため車両を、目標到達区画の適切な位置に駐車できない可能性があった。
【0005】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、車両を適切な位置に駐車できるようにする駐車支援方法及び駐車制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様に係わる駐車支援方法は、第１枠線及び第２枠線の一方の端部同士を結んだ直線と、第１枠線及び第２枠線の他方の端部同士を結んだ直線とのうち、第１枠線又は第２枠線と成す角度が直角に近い直線上に駐車目標を設定し、自車両の位置を駐車目標に合わせるように駐車制御を実行する。
【発明の効果】
【0007】
本発明の駐車支援方法によれば、車両を空き駐車スペースの適切な位置に駐車させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本発明の実施形態に係る駐車制御装置を搭載した車両の一部構成を例示したブロック図である。
【図3】車両を後退させて空き駐車スペースに入れるときの走行経路を示す模式図である。
【図4】車両を前進させて空き駐車スペースに入れるときの走行経路を示す模式図である。
【図6A】車両を空き駐車スペースに駐車させるときの、目標経路に沿った位置と車速の関係を示すグラフであり、目標速度と実速度の変化を示す。
【図6B】車両を空き駐車スペースに駐車させるときの、目標経路に沿った位置と車速の関係を示すグラフであり、修正目標速度と実速度の変化を示す。
【図8A】車両を駐車領域に駐車させるときの、目標経路に沿った位置と舵角の関係を示すグラフであり、目標舵角と実舵角の変化を示す。
【図8B】車両を駐車領域に駐車させるときの、目標経路に沿った位置と舵角の関係を示すグラフであり、目標舵角と修正目標舵角の変化を示す。
【図9】車両を初期位置から目標駐車位置に移動させるときの目標経路、及び舵角の追従遅れによるずれが生じたときの走行経路を示す説明図である。
【図10A】車両を駐車スペースに駐車させるときの、目標経路に沿った位置と舵角の関係を示すグラフであり、目標舵角と定常偏差が生じたときの実舵角の変化を示す。
【図10B】車両を駐車スペースに駐車させるときの、目標経路に沿った位置と舵角の関係を示すグラフであり、修正目標舵角と修正目標舵角としたときの実舵角の変化を示す。
【図11】本発明の実施形態に係る駐車制御装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図12】本発明の実施形態に係る駐車目標を設定する処理手順を示すフローチャートである。
【図13A】第１・第２枠線の長さが車両（自車両）の全長より長い場合の駐車スペースと車両を平面視した図であり、後退駐車の場合を示す図である。
【図13B】第１・第２枠線の長さが車両（自車両）の全長より長い場合の駐車スペースと車両を平面視した図であり、前進駐車の場合を示す図である。
【図14A】第１・第２枠線の長さが車両（自車両）のホイルベースより短い場合の駐車スペースと車両を平面視した図であり、後退駐車の場合を示す図である。
【図14B】第１・第２枠線の長さが車両（自車両）のホイルベースより短い場合の駐車スペースと車両を平面視した図であり、前進駐車の場合を示す図である。
【図15A】第１・第２枠線の長さが車両（自車両）のホイルベースよりも長く且つ車両の全長よりも短い場合の駐車スペースと車両を平面視した図であり、後退駐車の場合を示す図である。
【図15B】第１・第２枠線の長さが車両（自車両）のホイルベースよりも長く且つ車両の全長よりも短い場合の駐車スペースと車両を平面視した図であり、前進駐車の場合を示す図である。
【図16A】第１・第２枠線の車両が進入する方向奥側の端部のみが残る駐車スペースと車両を平面視した図であり、後退駐車の場合を示す図である。
【図16B】第１・第２枠線の車両が進入する方向奥側の端部のみが残る駐車スペースと車両を平面視した図であり、前進駐車の場合を示す図である。
【図17A】第１・第２枠線の車両が進入する方向手前側の端部のみが残る駐車スペースと車両を平面視した図であり、後退駐車の場合を示す図である。
【図17B】第１・第２枠線の車両が進入する方向手前側の端部のみが残る駐車スペースと車両を平面視した図であり、前進駐車の場合を示す図である。
【図18A】第１・第２枠線の長さが異なる場合の駐車スペースと車両を平面視した図であり、後退駐車の場合を示す図である。
【図18B】第１・第２枠線の長さが異なる場合の駐車スペースと車両を平面視した図であり、前進駐車の場合を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【0010】
図１は、本発明の実施形態に係る駐車制御装置を搭載した車両の一部構成を例示したブロック図である。図１に示すように、この駐車制御装置１００は、車両制御ＥＣＵ４０に出力する舵角制御信号と速度制御信号を生成する。なお、本実施形態における駐車とは、車両を空き駐車スペースに向けて移動し、空き駐車スペースに停車することをいう。自動車においては、駐車場内の駐車スペースに、自動車を止める為に、空き駐車スペースに移動し、空き駐車スペースに停車することをいう。
【0011】
駐車制御装置１００は、目標駐車枠検知センサ１０、画像情報処理部２０（目標位置設定回路）、及び駐車支援演算部３０（車両制御回路）を備える。
【0012】
目標駐車枠検知センサ１０は、例えば、車両の周囲を撮像する複数のカメラで構成される。カメラ１０ａは車両の前方に搭載されて車両前方を撮像する。カメラ１０ｂは車両の後方に搭載されて車両後方を撮像する。カメラ１０ｃは車両の左側に搭載されて車両左側を撮像する。カメラ１０ｄは車両の右側に搭載されて車両右側を撮像する。それぞれのカメラは、車両のルーフより下方に設置される。
【0013】
目標駐車枠検知センサ１０は他のセンサで構成してもよい。例えば、対象物に向けて赤外線レーザを照射し、その反射光の強度により対象物までの距離を測定するレーザレンジファインダ（ＬＲＦ）等で構成してもよい。反射光の強度によって駐車スペースを表す白線等の長さを検出することも可能である。また、超音波を利用するクリアランスソナーを用いてもよい。また、目標駐車枠検知センサ１０は、必ずしも車両に設けられたセンサでなくてもよく、自車両の周囲に備えられたセンサ（例えば、駐車場のカメラ、他車両に備わるセンサ、カメラ）でもよい。この場合、車両の周囲に備えられたセンサにより得られたデータを、無線通信を用いて、自車両に送信するようにしてもよい。なお、本実施形態は、自車両のカメラを用いて目標駐車枠検知センサ１０を構成した例で説明する。
【0014】
画像情報処理部２０は、目標駐車枠検知センサ１０で撮像した自車両の周囲の画像情報を、画像認識して駐車支援に必要な情報を生成する。その情報は、駐車支援演算部３０に出力される。駐車支援に必要な情報について、詳しくは後述する。
【0015】
駐車支援演算部３０には、画像情報処理部２０の他に、入力インターフェース５１、車輪速センサ５２、及び舵角センサ５３が接続される。なお、駐車支援演算部３０の出力は、車両制御ＥＣＵ４０に接続される。
【0016】
目標駐車枠検知センサ１０は、各カメラ（１０ａ～１０ｄ）で撮像された画像から、空き駐車スペースの車幅方向と直交する方向の第１枠線及び該第１枠線と対となる第２枠線を検出する枠線検知回路１０ｅを更に備える。目標位置設定回路２０は、第１枠線上の点と、第２枠線上の点とを結んだ直線上に駐車目標を設定する。車両制御回路３０は、自車両の車輪の位置を駐車目標に合わせるように駐車制御を実行する。具体的には、車両制御回路３０は、駐車目標までの目標駐車経路を生成し、生成した目標駐車経路に沿うように、自車両の位置、自車両の姿勢、自車両の速度を制御し、目標位置に自車両の所定の位置（車輪、車両の端部）が合うように停止制御を実行する。尚、本実施形態における第１枠線と第２枠線は、駐車スペースを構成する枠線の内、特定する必要はない。つまり、第１枠線は、駐車スペースの車幅方向の手前側、奥側のどちらでもよく、また、長い方、短い方のどちらでもよい。また、第１枠線の長さを検出する場合、第１枠線の長さと、自車両の全長及び自車両の前輪と後輪の間の長さと、を比較する場合、駐車スペースを構成する２つの枠線の内、どちらを第１枠線としてもよい。
【0017】
目標駐車枠検知センサ１０、目標位置設定回路２０、及び車両制御回路３０を備える駐車制御装置１００によれば、自車両を空き駐車スペースの適切な位置に駐車させることができる。
【0018】
入力インターフェース５１は、操作者による駐車位置の調整、駐車位置の選択、駐車方式（前進駐車、後退駐車）等に関する各種の情報を入力する端末である。操作者が乗車している場合を想定して、車両内にジョイスティックや操作スイッチ、タッチパネルなど、車両に搭載される各種操作入力デバイス等を設けてもよい。また、車両に設置されているスピーカを用いて、運転者に各種の操作入力を促す音声案内を行うようにしてもよい。
【0019】
車輪速センサ５２は、自車両の車輪速を検出するセンサである。
【0020】
舵角センサ５３は、自車両の舵角を検出するセンサであり、ステアリングの回転軸に取り付けるエンコーダを用いるのが一般的である。
【0021】
駐車支援演算部３０は、画像情報処理部２０が生成する駐車支援に必要な各情報、車輪速センサ５２で検出した自車両の車輪速情報、舵角センサ５３で検出した舵角情報、及び入力インターフェース５１に入力される駐車位置に関する各種の情報に基づいて舵角制御信号と速度制御信号を生成する。
【0022】
駐車支援演算部３０で生成された舵角制御信号と速度制御信号は、車両制御ＥＣＵ４０に入力される。また、車両制御ＥＣＵ４０には、車輪速センサ５２と舵角センサ５３が接続される。車両制御ＥＣＵ４０の出力は、ステアリング、車速等を制御するアクチュエータ５０に接続される。
【0023】
画像情報処理部２０及び車両制御ＥＣＵ４０は、例えば、中央演算ユニット（ＣＰＵ）や、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク等の記憶手段からなる一体型のコンピュータとして構成することができる。
【0024】
図２は、画像情報処理部２０及び駐車支援演算部３０の詳細な構成を示すブロックである。画像情報処理部２０は、目標駐車枠検知部２１、目標駐車位置設定部２２、駐車開始位置設定部２３、及び現在位置推定部２４を備える。
【0025】
目標駐車枠検知部２１は、枠線検知回路１０ｅで検出した第１枠線と第２枠線を用いて自車両を駐車させる位置である目標駐車枠位置を出力する。なお、目標駐車枠検知部２１は、目標駐車枠検知センサ１０で撮像した画像から空き駐車スペースの車幅方向と直交する方向の第１枠線及び該第１枠線と対となる第２枠線を検出し、目標駐車枠位置を出力してもよい。複数の空き駐車スペースを検知した場合は、その中から最も駐車し易い（駐車時間が短い、駐車距離が短い、死角が少ない等）空き駐車スペースを目標駐車枠位置とすることができる。
【0026】
なお、目標駐車枠位置は入力インターフェース５１からの操作入力によって設定することにより、目標駐車枠検知部２１より出力された目標駐車枠位置を変更することができる。例えば、目標駐車枠位置への駐車を中止させることも、複数の空き駐車スペースの中から他の空き駐車スペースに変更することも可能である。
【0027】
図３は、車両Ｖ１を、空き駐車スペースに入れるときの走行経路を示す模式図である。図中のＸ１は、画像情報処理部２０で認識した駐車空間を表す。また、Ｒ１は走路を表す。図３における走路Ｒ１は、駐車スペースの車両前後方向に対して垂直（直交する方向）に設定されている。尚、本実施形態における、走路Ｒ１の方向は、駐車スペースに対してどういった方向でもよく、方向は問われない。目標駐車枠検知部２１が出力する目標駐車枠位置は、第１枠線Ｗ１と第２枠線Ｗ２のそれぞれの座標と長さを含む。座標は、駐車空間Ｘ１上の２次元座標である。図中の第１枠線Ｗ１と第２枠線Ｗ２は、車両Ｖ１が、例えば初期位置ｐ１の位置で検知した例を示す。
【0028】
目標駐車位置設定部２２は、第１枠線Ｗ１上の点と、第２枠線Ｗ２上の点とを結んだ直線Ｌ上に駐車目標を設定する。図３は、駐車目標ｐ３に、車両Ｖ１のリア側の車輪の端部（後輪の後端）の位置を合わせた例を示す。なお、駐車目標ｐ３に、車両Ｖ１上のどの位置を合わせるかは、第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の長さや駐車方式（後退又は前進）によって異なる。また、駐車目標ｐ３の第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２上のそれぞれを結ぶ直線Ｌを引き出す点も異なる。その異なる例については後述する。なお、駐車目標ｐ３に、車両Ｖ１上のどの位置を合わせるかは、車両Ｖ１の後輪のどの位置を合わせてもよく、後端、車輪の中央、車輪中央から所定の位置など、設定するようにしてもよい。
【0029】
駐車開始位置設定部２３は、目標駐車枠検知センサ１０で撮像した画像から、初期位置ｐ１、駐車開始位置ｐ２、及び駐車目標ｐ３を設定する。駐車開始位置ｐ２は、車両Ｖ１を駐車目標ｐ３へ誘導するための切り返し位置であり、以降切り返し位置ｐ２と称する。
【0030】
現在位置推定部２４は、目標駐車枠検知センサ１０で撮像された白線（第１枠線Ｗ１、第２枠線Ｗ２）、物体認識結果、及び車両Ｖ１の相対位置関係から車両Ｖ１の現在の位置を推定する。
【0031】
駐車支援演算部３０（図２）は、駐車経路生成部３１、駐車経路追従制御部３２、操舵角制御部３３、目標速度生成部３４、及び速度制御部３５を備える。
【0032】
駐車経路生成部３１は、車両Ｖ１の現在の位置（例えば初期位置ｐ１）、切り返し位置ｐ２、及び駐車目標ｐ３から、車両Ｖ１を駐車目標ｐ３に移動させる駐車経路を生成する。駐車経路は、車両Ｖ１が障害物と干渉せずに駐車目標ｐ３まで移動可能な経路である。
【0033】
駐車経路追従制御部３２は、駐車経路と車両Ｖ１の現在の位置とから、車両Ｖ１を駐車目標ｐ３まで移動させるのに必要な目標操舵角を生成する。
【0034】
操舵角制御部３３は、目標操舵角に対応させてステアリング舵角を制御する舵角制御信号を生成する。
【0035】
目標速度生成部３４は、駐車経路と車両Ｖ１の現在の位置とから、車両Ｖ１を移動させる目標速度を生成する。
【0036】
速度制御部３５は、車両Ｖ１の車速が目標速度になるように制御する速度制御信号を生成する。
【0037】
以上述べた駐車経路追従制御部３２、操舵角制御部３３、目標速度生成部３４、及び速度制御部３５は、例えばデッドレコニング手法に基づいて舵角制御信号と速度制御信号を生成するようにしてもよい。デッドレコニング手法とは、極低速、且つ前輪操舵車において、後輪車軸中心の走行距離と前輪操舵角との関係に基づいて、車両の位置及び姿勢を推定する方法であり、駐車動作等の限られた区間を走行する場合に有用な手法である。
【0038】
車両制御ＥＣＵ４０は、舵角制御信号と速度制御信号に基づいて、車両Ｖ１の駆動と制動、及び操舵を制御するアクチュエータ５０の駆動を制御する。駐車経路生成部３１で生成した駐車経路に沿って車両Ｖ１が移動するようにステアリング舵角と速度を制御すれば、車両Ｖ１上の特定の位置を、駐車目標Ｐ３に合わせて駐車させることができる。
【0039】
図４は、車両Ｖ１を、前進駐車で空き駐車スペースに入れるときの走行経路を示す模式図である。図４では、駐車目標ｐ３に合わせる車両Ｖ１上の位置が、例えば車両Ｖ１のフロントの車輪の端部（前輪の前端）に設定されている。よって、車両Ｖ１の前輪の位置は、第１枠線Ｗ１の車両Ｖ１が進入する方向奥側の端部と対を成す第２枠線の車両Ｖ１が進入する方向奥側の端部とを結んだ直線Ｌ上に、合うように駐車制御が行われる。なお、駐車目標ｐ３に、車両Ｖ１上のどの位置を合わせるかは、車両Ｖ１の前輪のどの位置を合わせてもよく、後端、車輪の中央、車輪中央から所定の位置など、設定するようにしてもよい。
【0040】
このように後退駐車と前進駐車（駐車方式）で、駐車目標ｐ３に合わせる車両Ｖ１上の位置が変化する。また、駐車目標ｐ３が設定される第１枠線Ｗ１と第２枠線Ｗ２を結ぶ直線Ｌの位置も変化する。その具体例については後述する。
【0041】
【0042】
駐車空間Ｘ１上の初期位置ｐ１を、低速で移動、若しくは停車している車両Ｖ１は、空き駐車スペースを探索する（ステップＳ１）。車両Ｖ１の目標駐車枠検知センサ１０が、空き駐車スペースを検知すると（ステップＳ２のＹＥＳ）、画像情報処理部２０は駐車方式と目標駐車枠位置を決定する（ステップＳ３）。
【0043】
駐車方式と目標駐車枠位置は、画像情報処理部２０が自動で決定しても良いし、入力インターフェース５１からの操作入力によって決定してもよい。
【0044】
駐車支援演算部３０は、画像情報処理部２０が生成する初期位置ｐ１、切り返し位置ｐ２、及び駐車目標ｐ３から、車両Ｖ１を駐車目標ｐ３まで移動させる駐車経路を生成する（ステップＳ４）。そして、駐車制御を開始する（ステップＳ５）。
【0045】
駐車支援演算部３０は、車両Ｖ１の位置を、切り返し位置ｐ２に到達するように、舵角制御信号と速度制御信号を変化させる（ステップＳ６のＮＯ）。
【0046】
車両Ｖ１の位置が切り返し位置ｐ２に到達すると（ステップＳ６のＹＥＳ）、車両制御ＥＣＵ４０は、シフトポジションをＲレンジに切り替える（ステップＳ７）。
【0047】
シフトポジションがＲレンジに切り替えられると、駐車制御装置１００は、検知中の第１枠線Ｗ１と第２枠線Ｗ２を検知し直して、駐車目標ｐ３を設定し直す（ステップＳ９）。
【0048】
そして、駐車制御装置１００は、駐車目標ｐ３に、車両Ｖ１上の位置が一致するように舵角制御信号と速度制御信号のそれぞれを制御する（ステップＳ１０）。このステップＳ９～Ｓ１０の処理は、車両Ｖ１上の位置が駐車目標ｐ３に到達するまで繰り返される（ステップＳ１１のＮＯ）。
【0049】
このステップＳ９～Ｓ１０の処理は、例えば、目標駐車枠検知センサ１０が１つの画像を撮像するフレームレートの単位で行われる。つまり、駐車目標ｐ３に車両Ｖ１を誘導する舵角制御信号と速度制御信号は、リアルタイムで設定される。
【0050】
リアルタイムで制御される舵角制御信号と速度制御信号によって、車両Ｖ１上の位置が駐車目標ｐ３に到達すると（ステップＳ１１のＹＥＳ）、シフトポジションがＰレンジに切り替えられ、駐車支援制御は終了する（ステップＳ１２）。
【0051】
次に、駐車経路と車両Ｖ１の走行経路との間に生じる差を少なくするリアルタイム制御について説明する。駐車経路と走行経路との間に生じる差の要因として、「Ａ：車両停止時に生じる空走距離」、「Ｂ：舵角の追従遅れ」、「Ｃ：舵角の定常偏差」、「Ｄ：目標駐車枠検知センサ１０の検出誤差」の４つがある。これらのそれぞれの影響を小さくする方法について詳細に説明する。
【0052】
「Ａ：車両停止時に生じる空走距離」
駐車経路に沿って車両Ｖ１を走行させるための、走行位置に対する速度制御信号の変化を図６に示す。図６Ａの横軸は車両Ｖ１の位置、縦軸は車両Ｖ１の目標速度ｑ１（実線）、及び実速度ｑ２（破線）である。横軸に示すｐ１は、図３に示す初期位置ｐ１に対応し、ｐ２は切り返し位置ｐ２に対応し、ｐ３は駐車目標ｐ３に対応している。
駐車経路に沿って車両Ｖ１を走行させるための、走行位置に対する速度制御信号の変化を図６に示す。図６Ａの横軸は車両Ｖ１の位置、縦軸は車両Ｖ１の目標速度ｑ１（実線）、及び実速度ｑ２（破線）である。横軸に示すｐ１は、図３に示す初期位置ｐ１に対応し、ｐ２は切り返し位置ｐ２に対応し、ｐ３は駐車目標ｐ３に対応している。
【0053】
目標速度ｑ１は、初期位置ｐ１から切り返し位置ｐ２に向かう経路（図３のｘ０）において、前進方向の目標速度が設定されている。また、切り返し位置ｐ２から駐車目標ｐ３に向かう経路（図３のｘ１）において、後退方向の目標速度が設定されている。目標速度ｑ１は、車両Ｖ１の位置に応じて目標速度がランプ状に変化するパターンとしている。
【0054】
図６Ａに示すように、初期位置ｐ１から切り返し位置ｐ２に向かうときには、目標速度ｑ１に追従して実速度ｑ２が変化する。しかし、切り返し位置ｐ２にて停止するときには、目標速度ｑ１に追従できない場合があり、車両Ｖ１が空走する。つまり、車両Ｖ１が切り返し位置ｐ２に達したときに、実速度ｑ２はゼロとならずに空走するので、空走距離（「Ｌ１」）だけ通り過ぎた位置ｐ２１で実速度ｑ２がゼロになる。空走距離Ｌ１は、舵角センサ５３の検出データに基づいて算出することができる。
【0055】
車両Ｖ１が空走することにより、切り返し位置ｐ２を通り過ぎた位置ｐ２１で車両Ｖ１が停止する。したがって、この空走距離Ｌ１を補正せずに車両Ｖ１を後退させると、駐車経路ｘ１に沿って車両Ｖ１が後退して駐車目標ｐ３に到達すべきところが、駐車経路ｘ１と異なる経路ｘ２に沿って後退してしまい、駐車目標ｐ３と異なる位置ｐ３１に到達してしまう。
【0056】
そこで、空走距離Ｌ１に基づいて、車両Ｖ１が後退するときの目標速度ｑ１を修正し、図６Ｂに示すように、修正目標速度ｑ１ａを設定する。修正目標速度ｑ１ａは、後退時の距離が空走距離Ｌ１だけ長くなるように速度を設定する。修正目標速度ｑ１ａを設定することにより、空走距離Ｌ１で生じた駐車経路と走行経路のずれを補正することができ、車両Ｖ１を駐車目標ｐ３に到達させることができる。図６Ｂ中のｑ２ａは、修正目標速度ｑ１ａに対する実速度ｑ２ａである。
【0057】
図７は、以上述べた説明を平面視で示す図である。車両Ｖ１の停止時に空走距離Ｌ１が生じた場合でも、空走距離Ｌ１と同じ距離だけ車両Ｖ１を後退させた後、つまり、位置ｐ２１から切り返し位置ｐ２に戻した後に、車両Ｖ１の後退を本来の制御信号で制御するので、車両Ｖ１を駐車目標ｐ３の位置に駐車させることができる。なお、車両Ｖ１が位置ｐ２１から切り返し位置ｐ２に戻るときの舵角は、空走時の舵角と同一の舵角とする。
【0058】
「Ｂ：舵角の追従遅れ」
次に、車両Ｖ１の舵角制御について説明する。図８Ａは、車両Ｖ１の位置に対する舵角の変化を示すグラフであり、曲線ｑ１１は、駐車経路に沿って車両を走行させるときの目標操舵角を示し、曲線ｑ１２は実舵角を示している。目標操舵角を示す曲線ｑ１１は、クロソイドをベースとした操舵パターンであり、舵角変化量の傾きはステアリングアクチュエータの動作限界を考慮した値となるように設定する。そして、車両Ｖ１の舵角を制御するときに目標舵角ｑ１１を設定すると、舵角系のダイナミクスによりある程度の遅れをもって追従することになる。つまり、実舵角ｑ１２は目標操舵角ｑ１１に対して若干ずれた位置にて設定されることになる。
次に、車両Ｖ１の舵角制御について説明する。図８Ａは、車両Ｖ１の位置に対する舵角の変化を示すグラフであり、曲線ｑ１１は、駐車経路に沿って車両を走行させるときの目標操舵角を示し、曲線ｑ１２は実舵角を示している。目標操舵角を示す曲線ｑ１１は、クロソイドをベースとした操舵パターンであり、舵角変化量の傾きはステアリングアクチュエータの動作限界を考慮した値となるように設定する。そして、車両Ｖ１の舵角を制御するときに目標舵角ｑ１１を設定すると、舵角系のダイナミクスによりある程度の遅れをもって追従することになる。つまり、実舵角ｑ１２は目標操舵角ｑ１１に対して若干ずれた位置にて設定されることになる。
【0059】
その結果、図９に示すように、初期位置ｐ１から切り返し位置ｐ２に向かうときに、舵角制御が遅れしまい、走行経路の曲率半径が大きくなる。具体的には、経路ｘ３を走行して、位置ｐ２２で停止することになり、切り返し位置ｐ２に対して距離Ｌ２だけずれた位置となってしまう。そして、この位置ｐ２２から車両Ｖ１を後退させると、経路ｘ４に沿って後退することになり、位置ｐ３２で停止することになる。即ち、車両Ｖ１を駐車目標ｐ３に停止させることができない。
【0060】
本実施形態では、図８Ｂに示すように、舵角の追従遅れを考慮して、予め舵角制御のタイミングが若干早くなるように設定する。即ち、目標操舵角ｑ１１に対して、より手前の位置で舵角が変化するように修正した修正目標操舵角ｑ１３を設定する。そして、この修正目標操舵角ｑ１３を用いて車両Ｖ１の走行を制御することにより、目標操舵角ｑ１１とほぼ一致する実舵角を得ることができる。従って、図９に示す目標経路ｘ０に沿って車両Ｖ１を切り返し位置ｐ２に到達させることができ、更に、駐車経路ｘ１に沿って駐車目標ｐ３に車両Ｖ１を移動させることができる。
【0061】
「Ｃ：舵角の定常偏差」
車両Ｖ１の舵角制御では、上述した追従遅れ以外に、舵角の定常偏差により目標操舵角と実舵角との間にずれが生じる場合がある。以下、図１０を参照して説明する。図１０Ａは、車両Ｖ１の位置に対する目標操舵角ｑ２１の変化、及び定常偏差が発生しているときの実舵角ｑ２２の変化を示すグラフである。なお、図１０では、舵角の追従遅れについては考慮していない。
車両Ｖ１の舵角制御では、上述した追従遅れ以外に、舵角の定常偏差により目標操舵角と実舵角との間にずれが生じる場合がある。以下、図１０を参照して説明する。図１０Ａは、車両Ｖ１の位置に対する目標操舵角ｑ２１の変化、及び定常偏差が発生しているときの実舵角ｑ２２の変化を示すグラフである。なお、図１０では、舵角の追従遅れについては考慮していない。
【0062】
符号ｙ１に示すように、定常偏差が発生することにより、実舵角ｑ２２は目標操舵角ｑ２１に対して増大している。従って、車両Ｖ１が切り返し位置ｐ２から後退するときに駐車経路ｘ１に沿って後退させることができない。
【0063】
本実施形態では、定常偏差が発生する位置においては、定常偏差を考慮して目標操舵角ｑ２１を修正して、図１０Ｂに示す修正目標操舵角ｑ３２を設定する。このような設定により、定常偏差が発生した場合でも、これに起因する舵角のずれ量を見越して目標舵角が修正されるので、目標操舵角とほぼ一致する実舵角を得ることができる。従って、車両Ｖ１を高精度に駐車経路ｘ０、ｘ１に沿って移動させ、駐車目標ｐ３に駐車させることができる。
【0064】
「Ｄ：目標駐車枠検知センサ１０の検出誤差」
目標駐車枠検知センサ１０は空き駐車スペースを検出し、目標駐車位置設定部２２により駐車目標を設定し、駐車経路生成部３１により、設定された駐車目標までの経路を生成する。駐車目標が設定された時点において、駐車目標と車両Ｖ１の距離がある場合、駐車場の環境（例えば、雨、夜）が悪い場合、空き駐車スペースが駐車車両や障害物（例えば、駐車所の柱、壁）に囲まれている場合、など駐車目標の位置を誤って検出することがある。そのため、駐車目標に向けて駐車する過程で、新たな駐車目標を検出することがある。この場合、検出した新たな駐車目標に対する目標駐車経路を設定してリアルタイムに制御内容を調整することにより、真の駐車目標に近づけて駐車させることができる。
目標駐車枠検知センサ１０は空き駐車スペースを検出し、目標駐車位置設定部２２により駐車目標を設定し、駐車経路生成部３１により、設定された駐車目標までの経路を生成する。駐車目標が設定された時点において、駐車目標と車両Ｖ１の距離がある場合、駐車場の環境（例えば、雨、夜）が悪い場合、空き駐車スペースが駐車車両や障害物（例えば、駐車所の柱、壁）に囲まれている場合、など駐車目標の位置を誤って検出することがある。そのため、駐車目標に向けて駐車する過程で、新たな駐車目標を検出することがある。この場合、検出した新たな駐車目標に対する目標駐車経路を設定してリアルタイムに制御内容を調整することにより、真の駐車目標に近づけて駐車させることができる。
【0065】
［処理動作の説明］
次に、図１１に示すフローチャートを参照して、本実施形態に係る駐車制御装置１００の処理手順について説明する。この処理は、予め設定した演算周期毎に実行される。
次に、図１１に示すフローチャートを参照して、本実施形態に係る駐車制御装置１００の処理手順について説明する。この処理は、予め設定した演算周期毎に実行される。
【0066】
初めに、ステップＳ２０において、画像情報処理部２０は、目標駐車枠検知センサ１０で検出された情報に基づき、駐車空間Ｘ１を取得する。具体的には、図３に示すように車両Ｖ１が走行可能な領域である駐車空間Ｘ１を取得する。
【0067】
ステップＳ２１において、駐車経路生成部３１は、車両を駐車するための切り返し位置ｐ２、及び駐車目標ｐ３を、駐車空間Ｘ１から逸脱しない範囲で設定する。更に、駐車経路生成部３１は、駐車空間Ｘ１の領域内において、初期位置ｐ１にある車両Ｖ１が、切り返し位置ｐ２を経由して目標駐車位置ｐ３に到達するまでの走行経路を設定する。その結果、図３に示した駐車経路ｘ０、ｘ１が設定される。
【0068】
ステップＳ２２において、駐車経路追従制御部３２は、車両Ｖ１が図３に示す駐車経路ｘ０、ｘ１に沿って走行するように、目標操舵角の補正量を算出する。この補正量は、駐車経路ｘ０、ｘ１により算出できるので、車両Ｖ１が初期位置ｐ１から前進を開始する前の時点で設定することができる。その結果、図８Ｂに示した修正目標操舵角ｑ１３、或いは図１０Ｂに示した修正目標操舵角ｑ３１が設定される。例えば、目標操舵角に対する実舵角の追従遅れが生じる場合には、修正目標操舵角ｑ１３を設定し、実舵角の定常偏差によるずれが生じる場合には、修正目標操舵角ｑ３１を設定する。また、双方の影響によるずれが生じる場合には、双方のずれ量を補正するための修正目標操舵角を設定する。
【0069】
ステップＳ２３において、速度制御部３５より車速、及び操舵角制御部３３より操舵角の制御指令が出力され、車両制御ＥＣＵ４０の制御により車両Ｖ１の自律的な駐車動作を開始する。従って、車両Ｖ１は、図３に示した初期位置ｐ１から駐車経路ｘ０に沿って前進を開始する。
【0070】
ステップＳ２４において、現在位置推定部２４は、目標駐車枠検知センサ１０で撮像した周囲の画像から、車両Ｖ１の位置を推定する。なお、車両Ｖ１の位置の推定に、車輪速センサ５２及び舵角センサ５３で検出された車速情報、及び操舵角情報を用いても良い。
【0071】
ステップＳ２５において、駐車経路追従制御部３２は、駐車経路ｘ０と、現在位置推定部２４で推定された自己位置とを比較して、ずれ量を算出する。例えば、車両が切り返し位置ｐ２で停止する場合には、この切り返し位置ｐ２で確実に停止するとは限らず、車両Ｖ１が空走して切り返し位置ｐ２を超えた位置まで移動することが有る。駐車経路追従制御部３２はこのときの双方のずれ量を算出する。具体的には、図７に示した空走距離Ｌ１を算出する。
【0072】
ステップＳ２６において、駐車経路追従制御部３２及び目標速度生成部３４は、補正の必要があるか否かを判断する。例えば、ずれ量が予め設定した閾値よりも小さい場合等には、ずれ量を補正しなくても、問題ないと判断できるので、ずれ量が閾値よりも大きい場合に、補正の必要有りと判断する。補正の必要が無いと判断された場合には（ステップＳ２６でＮＯ）、ステップＳ２９に処理を進める。
【0073】
補正の必要があると判断した場合には（ステップＳ２６でＹＥＳ）、ステップＳ２７において、駐車経路追従制御部３２及び目標速度生成部３４は、補正量を算出する。この処理では、ステップＳ２２の処理で設定した舵角の補正量、及び、ステップＳ２５の処理で算出した空走距離Ｌ１（ずれ量）を補正量とする。なお、舵角の補正量及び空走距離Ｌ１による補正量は、リアルタイムに設定してもよい。
【0074】
ステップＳ２８において、操舵角制御部３３及び速度制御部３５は、算出された補正量に基づいて車両Ｖ１の動作を補正した車速制御信号を生成して車両制御ＥＣＵ４０に出力する。例えば、図７に示したように、空走距離Ｌ１だけずれた位置ｐ２１に車両Ｖ１が停止した場合には、この空走距離Ｌ１と同一で逆向きの距離だけ移動するように、車両Ｖ１の制御信号を補正する。従って、車両Ｖ１が位置ｐ２１から切り返し位置ｐ２に移動した後に、本来の後退制御が実施されることになる。更に、舵角の補正量に基づいて、目標操舵角を補正する。
【0075】
ステップＳ２９において、車両制御ＥＣＵ４０による車両の誘導制御が実施される。その結果、車両Ｖ１は、駐車経路ｘ０、ｘ１に沿って走行することになり、駐車目標ｐ３に確実に停止させることができる。
【0076】
このようにして本実施形態に係る駐車制御装置１００では、車両の現在位置と目標経路における位置とのずれ量を算出し、このずれ量を低減するように、目標速度と目標操舵角を補正するので、車両Ｖ１上の位置を高精度に駐車目標ｐ３に合わせて駐車させることができる。
【0077】
〔駐車目標ｐ３の具体例〕
本実施形態に係る駐車支援方法は、空き駐車スペースの車幅方向と直交する方向の第１枠線Ｗ１及び第１枠線Ｗ１と対となる第２枠線Ｗ２を検出し、第１枠線Ｗ１上の点と、第２枠線Ｗ２上の点とを結んだ直線上に駐車目標ｐ３を設定する。この駐車目標ｐ３の位置は、第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の長さ等で変化する。次に、その具体例について説明する。
本実施形態に係る駐車支援方法は、空き駐車スペースの車幅方向と直交する方向の第１枠線Ｗ１及び第１枠線Ｗ１と対となる第２枠線Ｗ２を検出し、第１枠線Ｗ１上の点と、第２枠線Ｗ２上の点とを結んだ直線上に駐車目標ｐ３を設定する。この駐車目標ｐ３の位置は、第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の長さ等で変化する。次に、その具体例について説明する。
【0078】
図１２は、駐車目標ｐ３を設定する処理（図５：ステップＳ９）の詳細なフローチャートである。駐車制御装置１００は、駐車制御を開始すると、空き駐車スペースの第１枠線Ｗ１と第２枠線Ｗ２を探索する（ステップＳ９０）。第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２が検出出来ない場合は、枠線を利用した駐車支援制御を中止する。この場合は、従来の一般的な駐車制御を実行する。
【0079】
空き駐車スペースの第１枠線Ｗ１と第２枠線Ｗ２が検出できた場合（ステップＳ９０のＹＥＳ）、第１枠線Ｗ１と第２枠線Ｗ２の端部同士を結ぶ直線と、第１枠線Ｗ１又は第２枠線Ｗ２とが成す角度が直角に近いか否かを判定する（ステップＳ９１）。
【0080】
該直線と、第１枠線Ｗ１又は第２枠線Ｗ２とが成す角度が直角に近い場合（ステップＳ９１のＹＥＳ）、次に、第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の長さが車両Ｖ１（自車両）の全長より長いか否かを判定する（ステップＳ９２）。
【0081】
（枠線の長さ＞車両長）
図１３は、第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の長さが車両Ｖ１（自車両）の全長より長い場合（ステップＳ９２のＹＥＳ）の駐車スペースと車両Ｖ１を平面視した図である。この場合、第１枠線Ｗ１の自車両が進入する方向手前側の端部と、第２枠線Ｗ２の自車両が進入する方向手前側の端部とを結んだ直線Ｌ上に駐車目標ｐ３が設定される。
図１３は、第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の長さが車両Ｖ１（自車両）の全長より長い場合（ステップＳ９２のＹＥＳ）の駐車スペースと車両Ｖ１を平面視した図である。この場合、第１枠線Ｗ１の自車両が進入する方向手前側の端部と、第２枠線Ｗ２の自車両が進入する方向手前側の端部とを結んだ直線Ｌ上に駐車目標ｐ３が設定される。
【0082】
図１３Ａは後退駐車の場合であり、この場合は自車両が進入する手前側の第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の端部同士を結ぶ直線Ｌ上に駐車目標ｐ３が設定され、その駐車目標ｐ３に、自車両の進行方向と反対側の端部（フロント先端部）が一致するように駐車制御が実行される（ステップＳ９４）。
【0083】
図１３Ｂは前進駐車の場合である。この場合も駐車目標ｐ３は、自車両が進入する手前側の第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の端部同士を結ぶ直線Ｌ上に設定される。そしてその駐車目標ｐ３に、自車両の進行方向と反対側の端部（リア先端部）が一致するように駐車制御が実行される（ステップＳ９４）。
【0084】
これにより車両Ｖ１は、後退駐車と前進駐車のどちらの場合でも、自車両が進入する手前側の第１枠線Ｗ１と第２枠線Ｗ２の端部同士を結んだ直線Ｌから、飛び出さない。つまり、車両Ｖ１を枠線内に駐車させることができる。
【0085】
（枠線の長さ＜ホイルベース＿（１））
第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の長さが車両Ｖ１（自車両）の全長より短い場合（ステップＳ９２のＮＯ）は、次に、第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の長さが車両Ｖ１のホイルベースより長いか否かを判定する（ステップＳ９５）。
第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の長さが車両Ｖ１（自車両）の全長より短い場合（ステップＳ９２のＮＯ）は、次に、第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の長さが車両Ｖ１のホイルベースより長いか否かを判定する（ステップＳ９５）。
【0086】
第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の長さが車両Ｖ１のホイルベースより短い場合（ステップＳ９５のＹＥＳ）、次に、第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の長さが所定の長さ以上か否かを判定する（ステップＳ９６）。
【0087】
所定の長さとは、例えば50cm程度の長さである。第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の長さが、例えば50cm以上で且つホイルベースよりも短い場合（ステップＳ９６のＹＥＳ）の枠線は、駐車スペースの車両Ｖ１の幅方向のみを表記し、駐車スペースの奥行き方向の中央部分に描かれる場合が多い。
【0088】
図１４は、第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の長さが車両Ｖ１（自車両）のホイルベースより短い場合（ステップＳ９５のＹＥＳ）の駐車スペースと車両Ｖ１を平面視した図である。この場合、第１枠線Ｗ１の中心と、第２枠線の中心とを結んだ直線Ｌ上に駐車目標ｐ３を設定する（ステップＳ９７）。
【0089】
図１４Ａは、後退駐車の場合であり、この場合は第１枠線Ｗ１と第２枠線Ｗ２のそれぞれの中心を結ぶ直線Ｌ上に駐車目標ｐ３が設定される。そして、その駐車目標ｐ３と、自車両の中心の位置とが一致するように駐車制御が実行される（ステップＳ９８）。この場合、自車両の進入する方向手前側に車両Ｖ１のフロントが位置する。
【0090】
図１４Ｂは、前進駐車の場合である。この場合も駐車目標ｐ３は、第１枠線Ｗ１と第２枠線Ｗ２のそれぞれの中心を結ぶ直線Ｌ上に設定される。そして、その駐車目標ｐ３の位置と、自車両の中心の位置とが一致するように駐車制御が実行される（ステップＳ９８）。この場合、自車両の進入する方向手前側に車両Ｖ１のリアが位置する。
【0091】
これにより、車両Ｖ１の第１枠線Ｗ１と第２枠線Ｗ２からはみ出す長さは、フロント側とリア側で同じ長さになる。よって車両Ｖ１を、第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２に対してバランスの良い位置に駐車させることができる。
【0092】
（枠線の長さ＜ホイルベース＿（２））
第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の長さが車両Ｖ１（自車両）の全長より短い場合（ステップＳ９２のＮＯ）は、次に、第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の長さが車両Ｖ１のホイルベースより長いか否かを判定する（ステップＳ９５）。
第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の長さが車両Ｖ１（自車両）の全長より短い場合（ステップＳ９２のＮＯ）は、次に、第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の長さが車両Ｖ１のホイルベースより長いか否かを判定する（ステップＳ９５）。
【0093】
第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の長さが車両Ｖ１のホイルベースより短い場合（ステップＳ９５のＹＥＳ）、次に、第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の長さが所定の長さ以上か否かを判定する（ステップＳ９６）。
【0094】
所定の長さとは、例えば50cm程度の長さである。第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の長さが、例えば50cm以上で且つホイルベースよりも短い場合（ステップＳ９６のＹＥＳ）の枠線は、駐車スペースの車両Ｖ１の幅方向のみを表記する場合がある。
【0095】
この場合、第１枠線Ｗ１の端部と、第２枠線の端部とを結んだ直線Ｌ上に駐車目標ｐ３を設定する（ステップＳ９７）。
【0096】
そして、第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の長さが車両Ｖ１のホイルベースより短い場合おいて、自車両の車輪の位置を第１枠線Ｗ１の端部と、第２枠線の端部とを結んだ直線Ｌ上に設定した駐車目標ｐ３に合わせるように駐車制御を実行する。
【0097】
これにより、車両Ｖ１の第１枠線Ｗ１と第２枠線Ｗ２からのはみ出しを、フロント側とリア側とで分けることができるため、フロント側とリア側の何れかで大きくはみ出ることを抑制することができる。
【0098】
また、第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の長さが車両Ｖ１のホイルベースより短い場合おいて、空き駐車スペースに対する自車両の駐車方向を判定し、自車両の駐車方向が後退駐車の場合は、自車両の後輪の位置を駐車目標ｐ３に合わせるように駐車制御を実行する。この場合、自車両の進入する方向手前側に車両Ｖ１のフロントが位置する。
【0099】
これにより、第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の長さが車両Ｖ１のホイルベースより短い場合おいて、自車両の後輪の位置が駐車目標ｐ３に合うように制御するため、車両Ｖ１の第１枠線Ｗ１と第２枠線Ｗ２からのはみ出しを、フロント側とリア側とで分けることができるため、フロント側とリア側の何れかで大きくはみ出ることを抑制することができる。
【0100】
加えて、第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の長さが車両Ｖ１のホイルベースより短い場合おいて、空き駐車スペースに対する自車両の駐車方向を判定し、自車両の駐車方向が後退駐車の場合は、自車両の後輪の位置を駐車目標ｐ３に合わせるように駐車制御を実行することができるため、後退駐車において、車両Ｖ１を、第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２に対してバランスの良い位置に駐車させることができる。
【0101】
また、第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の長さが車両Ｖ１のホイルベースより短い場合おいて、空き駐車スペースに対する自車両の駐車方向を判定し、自車両の駐車方向が前進駐車の場合も、自車両の前輪の位置を駐車目標ｐ３に合わせるように駐車制御を実行する。この場合、自車両の進入する方向手前側に車両Ｖ１のリアが位置する。
【0102】
これにより、第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の長さが車両Ｖ１のホイルベースより短い場合おいて、自車両の前輪の位置が駐車目標ｐ３に合うように制御するため、車両Ｖ１の第１枠線Ｗ１と第２枠線Ｗ２からのはみ出しを、フロント側とリア側とで分けることができるため、フロント側とリア側の何れかで大きくはみ出ることを抑制することができる。
【0103】
また、第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の長さが車両Ｖ１のホイルベースより短い場合おいて、空き駐車スペースに対する自車両の駐車方向を判定し、自車両の駐車方向が前進駐車の場合は、自車両の前輪の位置を駐車目標ｐ３に合わせるように駐車制御を実行することができるため、前進駐車において、車両Ｖ１を、第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２に対してバランスの良い位置に駐車させることができる。
【0104】
（ホイルベース＜枠線の長さ＜車両長）
【0105】
図１５は、第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の長さが車両Ｖ１（自車両）のホイルベースよりも長く且つ車両Ｖ１の全長よりも短い場合（ステップＳ９５のＮＯ）の駐車スペースと車両Ｖ１を平面視した図である。この場合、第１枠線Ｗ１の自車両が進入する方向奥側の端部と、第２枠線の自車両が進入する方向奥側の端部とを結んだ直線Ｌ上に駐車目標ｐ３が設定される（ステップＳ９９）。
【0106】
図１５Ａは、後退駐車の場合であり、この場合は自車両が進入する方向奥側の端部同士を結ぶ直線Ｌ上に駐車目標ｐ３が設定され、その駐車目標ｐ３に、自車両の進行方向の車輪の位置が一致するように駐車制御が実行される（ステップＳ１００の前段）。この場合、自車両の進入する方向奥側の後輪の位置と、駐車目標ｐ３とが一致するように駐車制御が実行される（ステップＳ１００）。
【0107】
図１５Ｂは、前進駐車の場合である。この場合も駐車目標ｐ３は、自車両が進入する方向奥側の端部同士を結ぶ直線Ｌ上に設定される。そして、その駐車目標ｐ３と、自車両の進入する方向奥側の前輪の位置と、駐車目標ｐ３とが一致するように駐車制御が実行される（ステップＳ１００の前段）。
【0108】
これにより車両Ｖ１は、第１枠線Ｗ１と第２枠線Ｗ２の自車両が進入する方向奥側の端部にタイヤの端部を合わせて駐車させられる。よって、枠線の奥側に段差や溝が有った場合でも、車両Ｖ１をその手前に駐車させることができる。
【0109】
また、車両Ｖ１の駐車スペースからはみ出る量（長さ）を適切に設定することができる。よって、車両Ｖ１を、駐車スペースの適切な位置に駐車させることができる。
【0110】
（枠線の長さ＜車両長）
第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の長さが車両Ｖ１（自車両）の全長より短いか否かを判定する。
第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の長さが車両Ｖ１（自車両）の全長より短いか否かを判定する。
【0111】
第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の長さが車両Ｖ１の全長より短い場合、第１枠線Ｗ１の端部と、第２枠線の端部とを結んだ直線Ｌ上に駐車目標ｐ３を設定する（ステップＳ９７）。
【0112】
第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の長さが車両Ｖ１の全長よりも短い場合に、自車両の車輪の位置を第１枠線Ｗ１の端部と、第２枠線の端部とを結んだ直線Ｌ上に設定した駐車目標ｐ３に合わせるように駐車制御を実行する。
【0113】
これにより、フロントもしくはリア側のはみ出しにより、フロント側とリア側の何れかで大きくはみ出ることを抑制することができる。
【0114】
また、第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の長さが車両Ｖ１の全長よりも短い場合に、空き駐車スペースに対する自車両の駐車方向を判定し、自車両の駐車方向が後退駐車の場合は、自車両の後輪の位置を駐車目標ｐ３に合わせるように駐車制御を実行する。この場合、自車両の進入する方向手前側に車両Ｖ１のフロントが位置する。
【0115】
これにより、第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の長さが車両Ｖ１の全長よりも短い場合に、自車両の後輪の位置が駐車目標ｐ３に合うように制御するため、車両Ｖ１の第１枠線Ｗ１と第２枠線Ｗ２からのはみ出しを、フロント側とリア側とで分けることができるため、フロント側とリア側の何れかで大きくはみ出ることを抑制することができる。
【0116】
加えて、第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の長さが車両Ｖ１の全長よりも短い場合に、空き駐車スペースに対する自車両の駐車方向を判定し、自車両の駐車方向が後退駐車の場合は、自車両の後輪の位置を駐車目標ｐ３に合わせるように駐車制御を実行することができるため、後退駐車において、車両Ｖ１を、第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２に対してバランスの良い位置に駐車させることができる。
【0117】
また、第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の長さが車両Ｖ１の全長よりも短い場合に、空き駐車スペースに対する自車両の駐車方向を判定し、自車両の駐車方向が前進駐車の場合も、自車両の前輪の位置を駐車目標ｐ３に合わせるように駐車制御を実行する。この場合、自車両の進入する方向手前側に車両Ｖ１のリアが位置する。
【0118】
これにより、第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の長さが車両Ｖ１の全長よりも短い場合に、自車両の前輪の位置が駐車目標ｐ３に合うように制御するため、車両Ｖ１の第１枠線Ｗ１と第２枠線Ｗ２からのはみ出しを、フロント側とリア側とで分けることができるため、フロント側とリア側の何れかで大きくはみ出ることを抑制することができる。
【0119】
また、第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の長さが車両Ｖ１の全長よりも短い場合に、空き駐車スペースに対する自車両の駐車方向を判定し、自車両の駐車方向が前進駐車の場合は、自車両の前輪の位置を駐車目標ｐ３に合わせるように駐車制御を実行することができるため、前進駐車において、車両Ｖ１を、第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２に対してバランスの良い位置に駐車させることができる。
【0120】
（枠線の端部のみ）
駐車スペースを明示する枠線は、時間経過に伴って薄くなり最後は消失する。その過程において、枠線の端部のみが残る場合がある。次に、その場合の駐車目標ｐ３について説明する。
駐車スペースを明示する枠線は、時間経過に伴って薄くなり最後は消失する。その過程において、枠線の端部のみが残る場合がある。次に、その場合の駐車目標ｐ３について説明する。
【0121】
この場合は、枠線＜ホイルベース（ステップＳ９５のＹＥＳ）で、且つ枠線が所定の長さ以下（ステップＳ９６のＮＯ）に対応する。
【0122】
図１６は、第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の車両Ｖ１が進入する方向奥側の端部のみが残る駐車スペースと車両Ｖ１を平面視した図である。この場合、第１枠線Ｗ１の自車両が進入する方向奥側の端部と、第２枠線の自車両が進入する方向奥側の端部とを結んだ直線Ｌ上に駐車目標ｐ３が設定される（ステップＳ９９）。
【0123】
つまり、第１枠線Ｗ１の自車両が進入する方向奥側の端部と対を成す第２枠線Ｗ２の自車両が進入する方向奥側の端部が検出できる場合に、第１枠線の端部と第２枠線の端部とを結んだ直線Ｌ上に駐車目標ｐ３を設定し、自車両の空き駐車スペースへ進入する方向奥側の車輪の位置を駐車目標ｐ３に合わせるように駐車制御を実行する（ステップＳ１００の前段）。なお、これにより、リア側のはみ出しにより、フロント側とリア側の何れかで大きくはみ出ることを抑制することができる。
【0124】
【0125】
図１７は、第１・第２枠線Ｗ１，Ｗ２の車両Ｖ１が進入する方向手前側の端部のみが残る駐車スペースと車両Ｖ１を平面視した図である。この場合、第１枠線Ｗ１の自車両が進入する方向奥側の端部と、第２枠線の自車両が進入する方向奥側の端部とを結んだ直線Ｌ上に駐車目標ｐ３が設定される（ステップＳ９９）。
【0126】
この場合は、第１枠線Ｗ１の自車両が進入する方向手前の端部と対を成す第２枠線Ｗ２の自車両が進入する方向手前側の端部が検出できる場合に、第１枠線の端部と第２枠線の端部とを結んだ直線Ｌ上に駐車目標ｐ３を設定し、自車両の空き駐車スペースへ進入する方向手前側の端部の位置を駐車目標ｐ３に合わせるように駐車制御を実行する（ステップＳ１００の後段）。なお、これにより、フロント側のはみ出しにより、フロント側とリア側の何れかで大きくはみ出ることを抑制することができる。
【0127】
（第１枠線Ｗ１と第２枠線枠線Ｗ２の長さが異なる）
駐車スペースを明示する第１枠線Ｗ１と第２枠線Ｗ２は、同じ形状で表記されるとは限らない。例えば、走路Ｒ１が斜めの場合や駐車スペースが異形の場合は、第１枠線Ｗ１と第２枠線Ｗ２の長さが異なる場合がある。また、一方の枠線の端部が時間経過でより多く消失した場合も第１枠線Ｗ１と第２枠線Ｗ２の長さは異なることになる。また、センサにより枠線の一部が検出できない場合がある。
駐車スペースを明示する第１枠線Ｗ１と第２枠線Ｗ２は、同じ形状で表記されるとは限らない。例えば、走路Ｒ１が斜めの場合や駐車スペースが異形の場合は、第１枠線Ｗ１と第２枠線Ｗ２の長さが異なる場合がある。また、一方の枠線の端部が時間経過でより多く消失した場合も第１枠線Ｗ１と第２枠線Ｗ２の長さは異なることになる。また、センサにより枠線の一部が検出できない場合がある。
【0128】
図１８は、第１枠線Ｗ１と第２枠線Ｗ２の長さが異なる場合の駐車スペースと車両Ｖ１を平面視した図である。この例は、第１枠線Ｗ１の車両Ｖ１の進入する方向手前の端部が、該端部と対となる第２枠線Ｗ２の端部よりも多く消失し、第１枠線Ｗ１の長さが第２枠線Ｗ２よりも短くなった場合を示す。
【0129】
図１８に示す例では、第１枠線Ｗ１の端部と対を成す第２枠線Ｗ２の端部を結んだ直線Ｌと、第１枠線Ｗ１又は第２枠線Ｗ２と成す角度が、直角でなくなる（ステップＳ９１のＮＯ）。また、車両Ｖ１の進入する方向奥側の第１枠線Ｗ１と第２枠線Ｗ２の端部同士を結んだ直線Ｌと、第１枠線Ｗ１又は第２枠線Ｗ２と成す角度が直角であるか、又は直角に近い。
【0130】
この場合、車両Ｖ１の進入する方向奥側の直線Ｌ上に駐車目標ｐ３が設定される。つまり、第１枠線Ｗ１の端部と対を成す第２枠線Ｗ２の端部を結んだ直線Ｌと、第１枠線Ｗ１又は第２枠線Ｗ２と成す角度が、直角に近い直線Ｌ上に駐車目標ｐ３が設定される（ステップＳ１０１）。
【0131】
そして該駐車目標ｐ３に、自車両の空き駐車スペースへ進入する方向奥側の車輪の位置を合わせるように駐車制御を実行する（ステップＳ１０２の前段）。後退駐車の場合は、車両Ｖ１の後輪の端部（リア側）を、駐車目標ｐ３に合わせて駐車させられる。また、前進駐車の場合は、車両Ｖ１の前輪の端部（フロント側）を、駐車目標ｐ３に合わせて駐車させられる。
【0132】
これにより、車両Ｖ１は、直角に近い直線上に駐車目標ｐ３を設定するため、車両Ｖ１を空き駐車スペース内により多く駐車させることができる為、フロント側もしくはリア側のはみ出し量を抑制することができる。
【0133】
また、第１枠線Ｗ１と第２枠線Ｗ２の自車両が進入する方向奥側の端部に、自車両の空き駐車スペースへ進入する方向奥側の車輪の位置を合わせて駐車させられる。この効果は、上記の「ホイルベース＜枠線の長さ＜車両長（図１５）」の場合と同じである。
【0134】
また、車両Ｖ１の進入する方向手前側の第１枠線Ｗ１と第２枠線Ｗ２の端部同士を結んだ直線Ｌと、第１枠線Ｗ１又は第２枠線Ｗ２と成す角度が直角であるか、又は直角に近い場合（図示せず）、駐車目標ｐ３は、車両Ｖ１の進入する方向手前側の直線Ｌ上に設定されるステップ（Ｓ１０１）。
【0135】
そして該駐車目標ｐ３に、自車両の空き駐車スペースへ進入する方向手前側の端部の位置を合わせるように駐車制御を実行する（ステップＳ１０２の後段）。後退駐車の場合は、車両Ｖ１のリア側の端部を、駐車目標ｐ３に合わせて駐車させられる。また、前進駐車の場合は、車両Ｖ１のフロント側の端部を、駐車目標ｐ３に合わせて駐車させられる。これにより車両Ｖ１は、第１枠線Ｗ１と第２枠線Ｗ２の自車両が進入する方向手前側の端部に、車両の端部を合わせて駐車させられる。
【0136】
これにより、車両Ｖ１は、第１枠線Ｗ１と第２枠線Ｗ２の自車両が進入する方向手前側の端部に、自車両の空き駐車スペースへ進入する方向手前側の端部の位置を合わせて駐車させられる。この効果は、上記の「枠線の長さ＞車両長（図１３）」の場合と同じである。
【0137】
また、第１枠線Ｗ１と第２枠線Ｗ２の長さの差を検出し、長さの差が予め定めた所定値（例えば、５０ｃｍ）以上の場合に、第１枠線Ｗ１の端部と対を成す第２枠線Ｗ２の端部を結んだ直線Ｌと、第１枠線Ｗ１又は第２枠線Ｗ２と成す角度が、直角に近い直線Ｌ上に駐車目標ｐ３を設定することができる。
【0138】
第１枠線Ｗ１と第２枠線Ｗ２の長さの差が予め定めた所定値以上の場合は、フロント側とリア側の何れかで、車両Ｖ１が大きくはみ出す可能性があるが、第１枠線Ｗ１と第２枠線Ｗ２の長さの差を検出し、長さの差が予め定めた所定値（例えば、５０ｃｍ）以上の場合に、第１枠線Ｗ１の端部と対を成す第２枠線Ｗ２の端部を結んだ直線Ｌと、第１枠線Ｗ１又は第２枠線Ｗ２と成す角度が、直角に近い直線Ｌ上に駐車目標ｐ３が設定することができるため、フロント側もしくはリア側のはみ出しを抑制することができる。
【0139】
以上述べたように本実施形態に係る駐車支援方法によれば、空き駐車スペースの車幅方向と直交する方向の第１枠線Ｗ１及び第１枠線Ｗ１と対となる第２枠線Ｗ２を検出し、第１枠線Ｗ１上の点と、第２枠線Ｗ２上の点とを結んだ直線Ｌ上に駐車目標ｐ３を設定し、自車両の車輪の位置を駐車目標ｐ３に合わせるように駐車制御を実行する。これにより、車両を空き駐車スペースの適切な位置に駐車させることができる。
【0140】
また、第１枠線上の端部と、第２枠線上の端部とを結んだ直線上に駐車目標を設定し、自車両の車輪の位置を駐車目標に合わせるように前記駐車制御を実行する。これにより、車両Ｖのはみ出しを、フロント側もしくはリア側で決めることができるため、フロント側もしくはリア側で大きくはみ出すことを抑制することができる。
【0141】
また、車両Ｖ１が切り返し位置ｐ２で停止する際の空走距離Ｌ１を測定し、この空走距離Ｌ１をずれ量とし、このずれ量を低減するように目標速度を補正するので、空走距離が発生した場合でも、車両Ｖ１を高精度に駐車目標ｐ３に駐車させることができる。
【0142】
更に、切り返し位置ｐ２で停止する際の空走距離Ｌ１と同一距離だけ、車両Ｖ１を後退させ、その後駐車経路ｘ１に沿って車両Ｖ１を後退させるので、車両Ｖ１が切り返し位置ｐ２で空走した場合でも、このずれ量を補って、駐車経路ｘ１に沿った車両の移動が可能となる。
【0143】
また、空走距離Ｌ１と同一距離だけ車両Ｖ１を後退させる場合には、空走距離Ｌ１を前進したときと同一の舵角に設定するので、確実に空走距離Ｌ１を補うことが可能になる。
【0144】
更に、目標操舵角に対する実舵角の追従遅れによる車両Ｖ１の現在位置と目標経路における位置との間に生じるずれ量を推定し、このずれ量を低減するように、目標操舵角を補正するので、舵角の追従遅れが生じた場合でも確実に車両を駐車経路ｘ０、ｘ１に沿って移動させることができる。
【0145】
また、目標操舵角に対する実舵角の定常偏差による車両Ｖ１の現在位置と目標経路における位置との間に生じるずれ量を推定し、このずれ量を低減するように、目標操舵角を補正するので、定常偏差が生じる場合でも確実に車両を駐車経路ｘ０、ｘ１に沿って移動させることができる。したがって、車両を駐車スペースの適切な位置に駐車させることができる。
【0146】
空き駐車スペースにおいて輪留めを検出し、輪留めを検出した場合は、自車両の車輪の位置を輪留めに合わせるように駐車制御を実行させることができる。これにより、輪留めがある場合は、輪留めに合わせて駐車させることができる為、車両Ｖ１を空き駐車スペース内の適切な位置に駐車させることができる。
【0147】
本実施形態に係る駐車制御装置１００は、駐車経路生成部３１で設定した駐車経路に沿って車両が駐車目標ｐ３に到達するように自動で運転を制御するインテリジェントパーキングアシストに用いることができる。
【0148】
また、例えば、上述した構成に対し車両Ｖ１の現在位置を明示する図形や駐車目標ｐ３、及び切り返し位置ｐ２を表す図形、初期位置ｐ１や切り返し位置ｐ２での舵角を指示する情報等といったように、運転者が駐車時の運転操作を行う上で有用な各種支援情報を表示する支援情報表示機能を付加した構成とすれば、運転者がより操作し易いように支援することができる。また、車両Ｖ１に搭載されているスピーカを用いて、車両Ｖ１が駐車経路ｘ０、ｘ１に沿って移動するように、操舵方向、操舵量等をガイドする音声案内を行うようにすれば、よりきめ細かな駐車支援が可能となる。
【0149】
以上、本発明の駐車支援方法及び駐車制御装置を、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。例えば、上記した実施形態では、車両を並列駐車する例について説明したが、縦列駐車についても適用することができる。また、自動車に限らず、移動体であれば適用することが可能である。
【0150】
また、上述した実施形態の各機能部は、１又は複数の処理回路により実装され得る。処理回路は、電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含む。処理装置は、また、実施形態に記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や従来型の回路部品のような装置を含んでも良い。
【0151】
また、本発明の駐車支援方法は、自車両の周囲に障害物が無い場合に実行される。例えば、目標駐車枠検知センサ１０が、駐車経路上に障害物を発見した場合は、ただちに駐車支援制御が中止され、安全が最優先されることは言うまでも無いことである。
【符号の説明】
【0152】
１０ 目標駐車枠検知センサ
１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ カメラ
１０ｅ 枠線検知回路
２０ 画像情報処理部（目標位置設定回路）
２１ 目標駐車枠検知部
２２ 目標駐車位置設定部
２３ 駐車開始位置設定部
２４ 現在位置推定部
３０ 駐車支援演算部（車両制御回路）
３１ 駐車経路生成部
３２ 駐車経路追従制御部
３３ 操舵角制御部
３４ 目標速度生成部
３５ 速度制御部
４０ 車両制御ＥＣＵ
５０ アクチュエータ
５１ 入力インターフェース
５２ 車輪速センサ
５３ 舵角センサ
１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ カメラ
１０ｅ 枠線検知回路
２０ 画像情報処理部（目標位置設定回路）
２１ 目標駐車枠検知部
２２ 目標駐車位置設定部
２３ 駐車開始位置設定部
２４ 現在位置推定部
３０ 駐車支援演算部（車両制御回路）
３１ 駐車経路生成部
３２ 駐車経路追従制御部
３３ 操舵角制御部
３４ 目標速度生成部
３５ 速度制御部
４０ 車両制御ＥＣＵ
５０ アクチュエータ
５１ 入力インターフェース
５２ 車輪速センサ
５３ 舵角センサ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6A】
【図6B】
【図7】
【図8A】
【図8B】
【図9】
【図10A】
【図10B】
【図11】
【図12】
【図13A】
【図13B】
【図14A】
【図14B】
【図15A】
【図15B】
【図16A】
【図16B】
【図17A】
【図17B】
【図18A】
【図18B】