特許 7148898 コンバイン

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-09-28

(45)【発行日】2022-10-06

(54)【発明の名称】コンバイン

(51)【国際特許分類】

   A01D 67/00 20060101AFI20220929BHJP

   A01D 69/00 20060101ALI20220929BHJP

   A01D 41/02 20060101ALI20220929BHJP

   A01D 41/12 20060101ALI20220929BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20220929BHJP

【ＦＩ】

A01D67/00 G

A01D69/00 302

A01D41/02 D

A01D41/12 C

A01B69/00 303

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2021106637

(22)【出願日】2021-06-28

【審査請求日】2021-07-30

(73)【特許権者】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002321

【氏名又は名称】弁理士法人永井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】神▲崎▼ 健豪

【審査官】星野 浩一

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－０５５６７３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｄ ６７／００

Ａ０１Ｄ ６９／００

Ａ０１Ｄ ４１／０２

Ａ０１Ｄ ４１／１２

Ａ０１Ｂ ６９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

機体フレーム（１）の下側に走行装置（２）を設け、該機体フレーム（１）の前側に圃場の穀稈を刈取る刈取装置（３）を設け、該刈取装置（３）の後方左側に穀稈の脱穀を行う脱穀装置（４）を設け、前記刈取装置（３）の後方右側に操縦者が搭乗する操縦部（５）を設けたコンバインにおいて、
前記操縦部（５）のキャビン（１０）の左側後方に、測位衛星からの位置情報を受信するアンテナ（４８）を設け、
前記操縦部（５）の操作席（２０）の左側にサイドパネル（２５）を設け、該サイドパネル（２５）に走行装置（２）の走行速度を増減速する変速レバー（２６）と、該変速レバー（２６）の前側に制御スイッチ（２７）を設け、
前記キャビン（１０）の左壁における制御スイッチ（２７）に対向する部位に、前記アンテナ（４８）を介して測位衛星からの位置情報を受信する位置所得スイッチ（３０）を設け、
側面視において、前記位置所得スイッチ（３０）を中立姿勢にある前記変速レバー（２６）のグリップ部（２６Ａ）よりも前側に設け、
背面視において、前記位置所得スイッチ（３０）を中立姿勢にある前記変速レバー（２６）のグリップ部（２６Ａ）よりも所定の間隔を隔てて左側に設け、
前記位置所得スイッチ（３０）の上側に、パイプ材から形成された保護カバー（３２）を設け、該保護カバー（３２）を、前後方向に延在する本体部（３２Ａ）と、該本体部（３２Ａ）の前後部から下側に向かって延在する脚部（３２Ｂ，３２Ｃ）で形成し、前記本体部（３２Ａ）を位置所得スイッチ（３０）の左右方向の中心部よりも左側に偏移させて設けた ことを特徴とするコンバイン。

【請求項2】

背面視において、前記位置所得スイッチ（３０）を右下がり姿勢に設けた請求項１記載のコンバイン。

【請求項3】

背面視において、前記脚部（３２Ｂ，３２Ｃ）と位置所得スイッチ（３０）の交差角度を９０度に形成した請求項１記載のコンバイン。

【請求項4】

前記キャビン（１０）の左側後部に後側と左側が開放された凹部（１２）を形成し、前記アンテナ（４８）を凹部（１２）に入込ませて設けた請求項１～３のいずれか１項に記載のコンバイン。

【請求項5】

前記アンテナ（４８）をキャビン（１０）の上面部よりも下側に設けた請求項４記載のコンバイン。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行経路を自動走行して圃場の内周部に植立した穀稈の刈取りを行うコンバインに関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、操縦部のフロントパネルの左側上方に測位衛星から送信されてくる位置情報を所得する位置所得スイッチを設け、位置所得スイッチを操作してコンバインを自動走行させる走行経路の基準となる基準経路の始点と終点の位置情報を所得する手段が知られている。（特許文献１）

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２１－１９５３１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、特許文献１の手段では、位置所得スイッチが前方の視界を遮るために刈取装置の左側前方に植立した穀稈を視認しづらくなる恐れがあった。また、操縦者が前屈みになって位置所得スイッチを操作するために操縦負担が大きくなる恐れがあった。

【0005】

そこで、本発明は、操縦部の前方の視界が良好に維持し、操縦負担を軽減したコンバインを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決した本発明は次のとおりである。
すなわち、請求項１記載の発明は、機体フレーム（１）の下側に走行装置（２）を設け、該機体フレーム（１）の前側に圃場の穀稈を刈取る刈取装置（３）を設け、該刈取装置（３）の後方左側に穀稈の脱穀を行う脱穀装置（４）を設け、前記刈取装置（３）の後方右側に操縦者が搭乗する操縦部（５）を設けたコンバインにおいて、
前記操縦部（５）のキャビン（１０）の左側後方に、測位衛星からの位置情報を受信するアンテナ（４８）を設け、前記操縦部（５）の操作席（２０）の左側にサイドパネル（２５）を設け、該サイドパネル（２５）に走行装置（２）の走行速度を増減速する変速レバー（２６）と、該変速レバー（２６）の前側に制御スイッチ（２７）を設け、前記キャビン（１０）の左壁における制御スイッチ（２７）に対向する部位に、前記アンテナ（４８）を介して測位衛星からの位置情報を受信する位置所得スイッチ（３０）を設け、側面視において、前記位置所得スイッチ（３０）を中立姿勢にある前記変速レバー（２６）のグリップ部（２６Ａ）よりも前側に設け、背面視において、前記位置所得スイッチ（３０）を中立姿勢にある前記変速レバー（２６）のグリップ部（２６Ａ）よりも所定の間隔を隔てて左側に設け、前記位置所得スイッチ（３０）の上側に、パイプ材から形成された保護カバー（３２）を設け、該保護カバー（３２）を、前後方向に延在する本体部（３２Ａ）と、該本体部（３２Ａ）の前後部から下側に向かって延在する脚部（３２Ｂ，３２Ｃ）で形成し、前記本体部（３２Ａ）を位置所得スイッチ（３０）の左右方向の中心部よりも左側に偏移させて設けたことを特徴とするコンバインである。

【0007】

請求項２記載の発明は、背面視において、前記位置所得スイッチ（３０）を右下がり姿勢に設けた請求項１記載のコンバインである。

【0008】

【0009】

請求項３記載の発明は、背面視において、前記脚部（３２Ｂ，３２Ｃ）と位置所得スイッチ（３０）の交差角度を９０度に形成した請求項１記載のコンバインである。

【0010】

請求項４記載の発明は、前記キャビン（１０）の左側後部に後側と左側が開放された凹部（１２）を形成し、前記アンテナ（４８）を凹部（１２）に入込ませて設けた請求項１～３のいずれか１項に記載のコンバインである。

【0011】

請求項５記載の発明は、前記アンテナ（４８）をキャビン（１０）の上面部よりも下側に設けた請求項４記載のコンバインである。

【発明の効果】

【0012】

請求項１記載の発明によれば、操縦部（５）のキャビン（１０）の左側後方に、測位衛星からの位置情報を受信するアンテナ（４８）を設け、操縦部（５）の操作席（２０）の左側にサイドパネル（２５）を設け、サイドパネル（２５）に走行装置（２）の走行速度を増減速する変速レバー（２６）と、変速レバー（２６）の前側に制御スイッチ（２７）を設け、キャビン（１０）の左壁における制御スイッチ（２７）に対向する部位に、アンテナ（４８）を介して測位衛星からの位置情報を受信する位置所得スイッチ（３０）を設け、側面視において、位置所得スイッチ（３０）を中立姿勢にある変速レバー（２６）のグリップ部（２６Ａ）よりも前側に設け、背面視において、位置所得スイッチ（３０）を中立姿勢にある変速レバー（２６）のグリップ部（２６Ａ）よりも所定の間隔を隔てて左側に設け、位置所得スイッチ（３０）の上側に、パイプ材から形成された保護カバー（３２）を設け、保護カバー（３２）を、前後方向に延在する本体部（３２Ａ）と、本体部（３２Ａ）の前後部から下側に向かって延在する脚部（３２Ｂ，３２Ｃ）で形成し、本体部（３２Ａ）を位置所得スイッチ（３０）の左右方向の中心部よりも左側に偏移させて設けたので、操縦部（５）の前方の視界が位置所得スイッチ（３０）によって遮られるのを防止することができる。また、操縦者が位置所得スイッチ（３０）を左手で容易に操作でき操縦負担を軽減させることができる。また、位置所得スイッチ（３０）を誤って操作するのを抑制することができる。また、位置所得スイッチ（３０）の視認性の障害になるのを抑制することができる。

【0013】

請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明による効果に加えて、背面視において、位置所得スイッチ（３０）を右下がり姿勢に設けたので、位置所得スイッチ（３０）と変速レバー（２６）の間の間隔が広がり、変速レバー（２６）の操作時に、位置所得スイッチ（３０）を誤って操作するのを抑制することができる。また、操縦者が位置所得スイッチ（３０）を容易に視認することができる。

【0014】

【0015】

請求項３記載の発明によれば、請求項１に記載の発明による効果に加えて、背面視において、脚部（３２Ｂ，３２Ｃ）と位置所得スイッチ（３０）の交差角度を９０度に形成したので、位置所得スイッチ（３０）を誤って操作するのをより抑制することができる。また、位置所得スイッチ（３０）の視認性の障害になるのをより抑制することができる。

【0016】

請求項４記載の発明によれば、請求項１～３のいずれか１項に記載の発明による効果に加えて、キャビン（１０）の左側後部に後側と左側が開放された凹部（１２）を形成し、アンテナ（４８）を凹部（１２）に入込ませて設けたので、アンテナ（４８）がキャビン（１０）の左側後方に大きく延出するのを抑制することができる。

【0017】

請求項５記載の発明によれば、請求項４記載の発明による効果に加えて、アンテナ（４８）をキャビン（１０）の上面部よりも下側に設けたので、アンテナ（４８）に排出オーガが衝突してアンテナ（４８）が破損するのを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】コンバインの右側面図である。

【図2】コンバインの平面図である。

【図3】操縦部の平面図である。

【図4】操縦部の背面図である。

【図5】中立姿勢の主変速レバーと位置所得スイッチの右側面図である。

【図6】中立姿勢の主変速レバーと位置所得スイッチの背面図である。

【図7】後方左側から視たＧＮＳＳの配置の説明図である。

【図8】ＧＮＳＳを支持する支持部材の背面図である。

【図9】プレクリーナの支持部材に収納時のキャビンの連結する説明図である。

【図10】測位ユニットの接続図である。

【図11】コントローラの接続図である。

【図12】走行経路の説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

図１，２に示すように、コンバインは、機体フレーム１の下側に土壌面を走行する左右一対のクローラからなる走行装置２が設けられ、機体フレーム１の前側に圃場の穀稈を刈取る刈取装置３が設けられ、刈取装置３の後方左側に刈取られた穀稈を脱穀・選別処理する脱穀装置４が設けられ、刈取装置３の後方右側に操縦者が搭乗する操縦部５が設けられている。

【0020】

操縦部５の下側にはエンジンＥを搭載するエンジンルーム６が設けられ、操縦部５の後側には脱穀・選別処理された穀粒を貯留するグレンタンク７が設けられ、グレンタンク７の後側に穀粒を外部に排出する上下方向に延在する揚穀部と前後方向に延在する横排出からなる排出オーガ８が設けられている。

【0021】

操縦部５の覆うキャビン１０における左側前部には、前側と左側が開放された凹部１１が形成され、左側後部には、後側と左側が開放された凹部１２が形成されている。

【0022】

凹部１２には、後述する移動用ＧＮＳＳアンテナ（請求項における「アンテナ」）４８が配置されている。これにより、移動用ＧＮＳＳアンテナ４８がキャビン１０の後側に大きく延出するのを抑制することができる。また、図７に示すように、移動用ＧＮＳＳアンテナ４８の上端部は、キャビン１０の上面部よりも低い位置に設けるのが好ましい。これにより、排出オーガ８の旋回時に、移動用ＧＮＳＳアンテナ４８に排出オーガ８が衝突するのを防止することができる。なお、移動用ＧＮＳＳアンテナ４８を、凹部１１にも併せて配置することもできる。これにより、一方の移動用ＧＮＳＳアンテナ４８が作動不良に陥った場合にも、他方の移動用ＧＮＳＳアンテナ４８を使用して測位衛星４１からの位置情報を受信することができる。

【0023】

図３，４に示すように、操縦部５の操作席２０の前側には、フロントパネル２１が設けられ、左側には、サイドパネル２５が設けられている。

【0024】

フロントパネル２１の中央部には、エンジンＥの出力回転速度等を表示するタッチパネル式のモニタ２２が設けられ、モニタ２２の左側には、刈取作業に関連する多数の刈取制御スイッチ２３が設けられ、モニタ２２の右側には、刈取装置３を昇降等させる操作レバー２４が設けられている。

【0025】

サイドパネル２５の前部には、エンジンＥの出力回転の増減速や回転方向の切替えを行う無段変速装置を操作する主変速レバー（請求項における「変速レバー」）２６が設けられ、主変速レバー２６の前側には、走行作業に関連する多数の走行制御スイッチ２７が設けられ、主変速レバー２６の後側には、無段変速装置の出力回転の増減速を行うトランスミッションを操作する副変速レバー２８が設けられている。

【0026】

主変速レバー２６を中立姿勢にした場合には、無段変速装置の出力回転はゼロになる。主変速レバー２６を中立姿勢から前側傾斜姿勢した場合には、無段変速装置の出力回転の回転方向はエンジンＥの出力回転の回転方向と同じ正回転となり、前側傾斜姿勢の傾斜角度を大きくすると無段変速装置の出力回転は高速になり、前側傾斜姿勢の傾斜角度を小さくすると無段変速装置の出力回転は低速になる。主変速レバー２６を中立姿勢から後側傾斜姿勢した場合には、無段変速装置の出力回転の回転方向はエンジンＥの出力回転の回転方向と逆さの逆回転となり、後側傾斜姿勢の傾斜角度を大きくすると無段変速装置の出力回転は高速になり、後側傾斜姿勢の傾斜角度を小さくすると無段変速装置の出力回転は低速になる。

【0027】

副変速レバー２８を中立姿勢にした場合には、トランスミッションに伝動された無段変速装置の出力回転は増減速されず走行装置２と刈取装置３に伝動され、前側傾斜姿勢にした場合には、減速されて走行装置２と刈取装置３に伝動され、後側傾斜姿勢にした場合には、増速されて走行装置２と刈取装置３に伝動される。

【0028】

走行制御スイッチ（請求項における「制御スイッチ」）２７の左側に対向するキャビン１０の左壁には、コンバインを自動走行させて刈取作業を行う走行経路の算出する基準になる基準経路の始点位置と終点位置を測位衛星４１から所得する位置所得スイッチ３０か設けられている。これにより、操縦者は、位置所得スイッチ３０を操作して基準経路の始点位置と終点位置を測位衛星４１から所得することができる。なお、位置所得スイッチ３０は、スイッチボックス３１の上面部に設けられている。

【0029】

位置所得スイッチ３０の上側には、位置所得スイッチ３０の上方を覆う保護カバー３２が設けられている。これにより、操縦者が、誤って位置所得スイッチ３０を操作するのを防止することができる。

【0030】

本実施形態では、保護カバー３２は、パイプ材から形成され、前後方向に延在する本体部３２Ａと、本体部３２Ａの前部から下側に向けて延在する脚部３２Ｂと、本体部３２Ａの後部から下側に向けて延在する脚部３２Ｃから形成されている。なお、脚部３２Ｂは、スイッチボックス３１の前側に設けられ、脚部３２Ｃは、スイッチボックス３１の後側に設けられている。
これにより、操縦者が、キャビン１０の左壁に設けられた窓ガラスを開閉する場合等に、保護カバー３２を掴んで窓ガラスを容易に開閉することができる。

【0031】

図５に示すように、上下方向において、位置所得スイッチ３０は、中立姿勢にある主変速レバー２６のグリップ部２６ＡＡと略同一位置に設けられ、前後方向において、中立姿勢にある主変速レバー２６のグリップ部２６ＡＡよりも前側に設けられている。これにより、操縦者が、操縦姿勢を崩すことなく、位置所得スイッチ３０を操作して基準経路の始点位置と終点位置を測位衛星４１から所得することができる。

【0032】

操縦者は、位置所得スイッチ３０をコンバインを操縦して圃場の周辺部に植立する穀稈を刈取った後、コンバインを自動走行させて圃場の内周部に植立する穀稈を自動刈取を開始する前に操作して、コンバインが自動走行する走行経路の基準経路を設定する。

【0033】

また、主変速レバー２６を前方傾斜姿勢に移動させた場合には、主変速レバー２６のグリップ部２６Ａは、中立姿勢の主変速レバー２６のグリップ部２６Ａよりも右側に位置する。これにより、主変速レバー２６の操作時に、位置所得スイッチ３０を誤って操作するのを抑制することができる。

【0034】

図６に示すように、スイッチボックス３１の上面部は右下がりに設けられ、位置所得スイッチ３０の操作部である上面部も右下がりに設けられている。これにより、左右方向において、位置所得スイッチ３０と主変速レバー２６の間隔を広くして、主変速レバー２６の操作時に、位置所得スイッチ３０を誤って操作するのをより抑制することができる。また、操縦者が位置所得スイッチ３０の操作部である上面部を容易に視認することができ、位置所得スイッチ３０の操作も容易に行うことができる。

【0035】

保護カバー３２は、位置所得スイッチ３０の左右方向の中心部よりも左側に偏移した位置に、位置所得スイッチ３０の左右方向に延在する仮想線に対して直交して設けられている。これにより、保護カバー３２によって操縦者の位置所得スイッチ３０の視認が遮られるのを抑制することができる。

【0036】

図７に示すように、操縦部５のキャビン１０の左側後方には、エンジンＥに燃焼用空気として供給する空気中の粉塵を除去するプレクリーナ５０と、プレクリーナ５０で清浄された空気中の微細な粉塵を除去するエアクリーナ５１が設けられている。また、プレクリーナ５０の排気口とエアクリーナ５１の吸気口は、可動性の配管５２で接続され、エアクリーナ５１の排気口とエンジンＥの吸気口は、可動性の配管５２で接続されている。

【0037】

移動用ＧＮＳＳアンテナ４８は、支持部材５４に支持されている。図８に示すように、支持部材５４には、下側に向かって延在する前側脚部５４Ａと後側脚部５４Ｂが形成され、支持部材５４は、前側脚部５４Ａと後側脚部５４Ｂを介して矩形状の連結ステー５６に固定されている。また、連結ステー５６は、操縦部５のキャビン１０の左側後方に脱穀装置４の前壁から上側に向かって縦フレーム５７に固定されている。これにより、移動用ＧＮＳＳアンテナ４８は、支持部材５４等を介して脱穀装置４に強固に固定されてキャリブレーションを行う回数を削減することができる組み込み時に

【0038】

図７に示すように、前側脚部５４Ａは配管５２の前側に設けられ、後側脚部５４Ｂは配管５２の後側に設けられている。これにより、配管５２の移動を抑制することができ、また、配管５２の配策も容易に行うことができる。

【0039】

図９に示すように、プレクリーナ５０は、支持部材５５に支持されている。支持部材５５には、下側に向かって延在する前側脚部５５Ａと後側脚部５５Ｂが形成され、支持部材５５は、前側脚部５５Ａと後側脚部５５Ｂを介して連結ステー５６に固定されている。

【0040】

連結ステー５６は、操縦部５のキャビン１０の左側後方に脱穀装置４の前壁から上側に向かって縦フレーム５７に固定されている。

【0041】

キャビン１０は、機体フレーム１に、上下方向に延在して設けられたキャビン支軸（図示省略）に回転自在に支持されている。キャビン１０を機体フレーム１の上側に移動させた収納姿勢にした場合には、キャビン１０の後部に設けられた連結部材５８を縦フレーム５７の上部に前後方向に延在して設けられた固定ボルト５７Ａに係合させる。これにより、キャビン１０を機体フレーム１の上側の収納姿勢を強固に維持することができる。一方、連結部材５８と固定ボルト５７Ａの形状を解除してキャビン１０を機体フレーム１の右側に移動させた開放姿勢にした場合には、脱穀装置４の前壁に所定の空間が形成される。これにより、脱穀装置４の前壁に設けられたエンジンＥの出力回転を扱胴等に伝動するベルト等の伝動部材の保守点検を容易に行うことができる。

【0042】

＜測位ユニット＞
次に、測位ユニット４０について説明する。図１０に示すように、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ測位方式である測位ユニット４０は、測位衛星４１と、既知の位置に設けられた基地局４２と、コンバインに設けられた移動局４６で構成されている。これにより、測位衛星４１から移動局４６に送信されてくる位置情報と基地局４２から移動局４６に送信されてくる補正用の位置情報から移動局４６の位置、すなわちコンバインの位置を正確に得ることができる。

【0043】

基地局４２は、固定用通信機４３と、測位衛星４１からの位置情報を受信する固定用ＧＮＳＳアンテナ４４と、移動局４６に補正用の位置情報を送信する固定用データ送信アンテナ４５で構成されている。

【0044】

移動局４６は、移動用通信機４７と、測位衛星４１からの位置情報を受信する移動用ＧＮＳＳアンテナ４８と、基地局４２からの補正用の位置情報を受信する移動用データ送信アンテナ４９で構成されている。

【0045】

＜コントローラ＞
次に、コントローラ６０について説明する。図１１に示すように、コンバインのコントローラ６０は、ＣＰＵ等からなる処理部６１と、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等からなる記憶部６２と、外部とのデータ通信用の通信部６３から形成されている。

【0046】

処理部６１は、図１２に示すように、位置所得スイッチ３０を操作時に測位衛星４１から得られたコンバインの始点位置と終点位置から基準経路を設定したり、基準経路と刈取装置３の刈幅長さ等からコンバインを自動走行させる反時計周りの走行経路を設定する。

【0047】

記憶部６２は、処理部６１で設定された基準経路や走行経路等を保存する。

【0048】

コントローラ６０の入力側には、測位衛星４１から基準経路の始点と終点の位置情報を受信する位置所得スイッチ３０と、基準経路に基づいてコンバインを自動走行させる走行経路を設定させる走行経路設定スイッチ３５と、走行経路に沿ってコンバインを自動走行させる自動走行開始スイッチ３６と、測位衛星４１からの位置情報を受信する移動用ＧＮＳＳアンテナ４８と、基地局４２からの補正用の位置情報を受信する移動用データ送信アンテナ４９が所定の入力インターフェース回路を介して接続されている。

【0049】

コントローラ６０の出力側には、走行経路に沿ってコンバインを自動走行させる自動走行起動スイッチ３７が所定の出力インターフェース回路を介して接続されている。

【0050】

＜基準経路と走行経路＞
次に、基準経路７２と走行経路７３について説明する。図１２に示すように、操縦者は、コンバインを反時計方向に走行させて圃場７０の周辺部に植立する穀稈を刈取った後に、位置所得スイッチ３０を操作して測位衛星４１から送信されてくる基準経路７２の始点７２Ａとなる位置情報をコントローラ６０に入力させる。

【0051】

次に、操縦者は、コンバインを所定の距離直進走行させた後に、位置所得スイッチ３０を操作して測位衛星４１から送信されてくる基準経路７２の終点７２Ｂとなる位置情報をコントローラ６０に入力させる。

【0052】

次に、操縦者は、走行経路設定スイッチ３５を操作してコントローラ６０に始点７２Ａと終点７２Ｂに基づいて基準経路７２を設定させて、設定された基準経路７２と刈取装置３の刈幅に基づいて走行経路７３を設定させる。

【0053】

次に、操縦者は、自動走行開始スイッチ３６を操作してコントローラ６０に自動走行起動スイッチ３７を出力させてコンバインを自動走行させて、コンバインが走行経路７３を自動走行しながら圃場７０の内周部に植立する穀稈を刈取る。

【0054】

図１２では、操縦者がコンバインを操縦しながらコンバインを走行させた手動走行経路７１を破線で示し、基準経路７２を実線で示し、走行経路７３を太実線で示している。

【符号の説明】

【0055】

１ 機体フレーム
２ 走行装置
３ 刈取装置
４ 脱穀装置
５ 操縦部
１０ キャビン
１２ 凹部
２０ 操作席
２５ サイドパネル
２６ 主変速レバー（変速レバー）
２６Ａ グリップ部
２７ 走行制御スイッチ（制御スイッチ）
３０ 位置所得スイッチ
３２ 保護カバー
３２Ａ 本体部
３２Ｂ 脚部
３２Ｃ 脚部
４８ 移動用ＧＮＳＳアンテナ（アンテナ）

【要約】

【課題】操縦部の前方の視界が良好に維持し、操縦負担を軽減したコンバインを提供する。
【解決手段】操縦部（５）のキャビン（１０）の左側後方に、測位衛星からの位置情報を受信するアンテナ（４８）を設け、操縦部（５）の操作席（２０）の左側にサイドパネル（２５）を設け、サイドパネル（２５）に走行装置（２）の走行速度を増減速する変速レバー（２６）と、変速レバー（２６）の前側に制御スイッチ（２７）を設け、キャビン（１０）の左壁における制御スイッチ（２７）に対向する部位に、アンテナ（４８）を介して測位衛星からの位置情報を受信する位置所得スイッチ（３０）を設け、側面視において、位置所得スイッチ（３０）を中立姿勢にある変速レバー（２６）のグリップ部（２６Ａ）よりも前側に設け、背面視において、位置所得スイッチ（３０）を中立姿勢にある変速レバー（２６）のグリップ部（２６Ａ）よりも所定の間隔を隔てて左側に設けた。
【選択図】図４

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】