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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-09-28
(45)【発行日】2022-10-06
(54)【発明の名称】移動装置
(51)【国際特許分類】
G02B 23/24 20060101AFI20220929BHJP
F16C 29/04 20060101ALI20220929BHJP
G03B 15/00 20210101ALI20220929BHJP
【ＦＩ】
G02B23/24 A
F16C29/04
G03B15/00 L
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2018163070
(22)【出願日】2018-08-31
(65)【公開番号】P2020034846
(43)【公開日】2020-03-05
【審査請求日】2021-04-23
【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用 平成２９年１２月２０日、第１８回公益社団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集において公開。
(73)【特許権者】
【識別番号】322004393
【氏名又は名称】株式会社エビデント
(74)【代理人】
【識別番号】110002907
【氏名又は名称】特許業務法人イトーシン国際特許事務所
(73)【特許権者】
【識別番号】504157024
【氏名又は名称】国立大学法人東北大学
(73)【特許権者】
【識別番号】503132280
【氏名又は名称】特定非営利活動法人 国際レスキューシステム研究機構
(74)【代理人】
【識別番号】110002907
【氏名又は名称】特許業務法人イトーシン国際特許事務所
(74)【代理人】
【識別番号】100076233
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 進
(74)【代理人】
【識別番号】100101661
【氏名又は名称】長谷川 靖
(74)【代理人】
【識別番号】100135932
【弁理士】
【氏名又は名称】篠浦 治
(72)【発明者】
【氏名】平田 康夫
(72)【発明者】
【氏名】坂本 哲幸
(72)【発明者】
【氏名】小林 英一
(72)【発明者】
【氏名】田所 諭
(72)【発明者】
【氏名】山本 知生
(72)【発明者】
【氏名】昆陽 雅司
(72)【発明者】
【氏名】多田隈 建二郎
【審査官】瀬戸 息吹
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０１６／１３６５１１（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開平０３－２３１６２３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０１－２８０７１６（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許第０５０９０２５９（ＵＳ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０２Ｂ ２３／２４ － ２３／２６
Ａ６１Ｂ １／００ － １／３２
Ｆ１６Ｃ ２９／００ － ３１／０６
Ｇ０３Ｂ １５／００ － １５／０３５
Ｇ０３Ｂ １５／０６ － １５／１６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
被検体の内部に挿入され、流体によって付与される内部圧力に応じて断面形状が弾性変形可能な弾性チューブと、前記弾性チューブの断面形状の変化に応じて当該弾性チューブの長手方向に進退移動可能なスライダユニットと、
前記スライダユニットが前記弾性チューブ上を進退移動する際に前記スライダユニットが前記被検体から受ける外力であって、前記スライダユニットの進退移動を阻害する外力を検出する外力検出部と、を備え、
前記被検体と摺動可能な摺動面が形成された先導部材を前記スライダユニットの端部に備え、
前記外力検出部は、前記被検体から前記先導部材が受ける圧力を検出する圧力センサであって、
前記圧力センサは、前記先導部材の前記摺動面に設けられていることを特徴とする移動装置。
【請求項2】
被検体の内部に挿入され、流体によって付与される内部圧力に応じて断面形状が弾性変形可能な弾性チューブと、
前記弾性チューブの断面形状の変化に応じて当該弾性チューブの長手方向に進退移動可能なスライダユニットと、
前記スライダユニットが前記弾性チューブ上を進退移動する際に前記スライダユニットが前記被検体から受ける外力であって、前記スライダユニットの進退移動を阻害する外力を検出する外力検出部と、を備え、
前記被検体と摺動可能な摺動面が形成された先導部材を前記スライダユニットの端部に備え、
前記外力検出部は、前記被検体から前記先導部材が受ける圧力を検出する圧力センサであって、
前記スライダユニットと前記先導部材とを弾性的に接続する接続部材を備え、
前記圧力センサは前記接続部材に設けられていることを特徴とする移動装置。
【請求項3】
被検体の内部に挿入され、流体によって付与される内部圧力に応じて断面形状が弾性変形可能な弾性チューブと、
前記弾性チューブの断面形状の変化に応じて当該弾性チューブの長手方向に進退移動可能なスライダユニットと、
前記スライダユニットが前記弾性チューブ上を進退移動する際に前記スライダユニットが前記被検体から受ける外力であって、前記スライダユニットの進退移動を阻害する外力を検出する外力検出部と、を備え、
前記スライダユニットは、当該スライダユニットが両端から押圧された際に拡径方向に変位する拡径部を中央部に有し、
前記拡径部は、前記スライダユニットの中央部に前後対をなして拡径方向に揺動可能に支持された揺動体と、前記対をなす揺動体を連結する弾性部材と、を有し、
前記外力検出部は、前記弾性部材に設けられた歪みゲージであることを特徴とする移動装置。
【請求項4】
被検体の内部に挿入され、流体によって付与される内部圧力に応じて断面形状が弾性変形可能な弾性チューブと、
前記弾性チューブの断面形状の変化に応じて当該弾性チューブの長手方向に進退移動可能なスライダユニットと、
前記スライダユニットが前記弾性チューブ上を進退移動する際に前記スライダユニットが前記被検体から受ける外力であって、前記スライダユニットの進退移動を阻害する外力を検出する外力検出部と、を備え、
前記外力検出部は、前記弾性チューブ上における前記スライダユニットの位置を検出する位置検出部であることを特徴とする移動装置。
【請求項5】
前記位置検出部は、前記弾性チューブに供給される前記流体の圧力の変動に基づいて前記スライダユニットの位置を検出することを特徴とする請求項４に記載の移動装置。
【請求項6】
前記位置検出部は、前記弾性チューブの外周に対をなして配索された導体を有し、前記スライダユニットが前記対をなす導体を短絡する位置に応じて変化する電流値に基づき、前記スライダユニットの位置を検出することを特徴とする請求項４に記載の移動装置。
【請求項7】
前記位置検出部は、前記弾性チューブに供給される前記流体の圧力及び流量の変動に基づいて前記スライダユニットの位置を検出することを特徴とする請求項４に記載の移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、各種配管の内部、Ｈ形鋼のフランジ間、Ｉ形鋼や溝形鋼のリップ間、或いは、瓦礫の内部等のような、間隔の狭い壁部によって形成された挟空間内を移動する移動装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、各種建物や機械の内部の検査やメンテナンス、或いは、災害時における捜索等を行うことを目的として、挟空間内を移動するための各種移動装置が提案され、実用化されている。
【0003】
例えば、特許文献１には、先端側及び基端側から個別に供給される流体の圧力によって断面形状が弾性変形可能な弾性チューブと、弾性チューブの断面形状の変化に応じて当該弾性チューブの長手方向に進退移動可能なスライダユニットと、スライダユニットに設けられ弾性チューブの径方向に変形して対象物に摺接可能なブレーキと、をそれぞれ備えた第１，第２の駆動ユニットを、ガイドチューブの先端側において前後に並べて配設した移動装置が開示されている。
【0004】
このような移動装置において、第１の駆動ユニットでは、弾性チューブの先端側及び基端側に供給される流体の制御を通じて、スライダユニットの弾性チューブに対する移動、及び、弾性チューブの径方向に対するブレーキの変形を実現することが可能となっている。同様に、第２の駆動ユニットでは、弾性チューブの先端側及び基端側に供給される流体の制御を通じて、スライダユニットの弾性チューブに対する移動、及び、弾性チューブの径方向に対するブレーキの変形を実現することが可能となっている。そして、これらの各動作を適宜組み合わせることにより、ガイドチューブ等を配管内等において自走により進退移動させることが可能となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】ＷＯ２０１６／１３６５１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、上述の特許文献１に開示された技術において、ガイドチューブの外周に設けられたスライダユニットは、構造上、硬質であり、しかも、ガイドチューブよりも太径である。従って、例えば、Ｌ字状に屈曲する屈曲管路部（所謂エルボ）に対し、スライダユニットを的確に通過させることが困難な場合がある。特に、屈曲管路部に段差が存在する場合には、スライダユニットの端部が屈曲管路内に存在する段差に突き当たる等して当該屈曲管路部を速やかに通過させることがより困難となる。
【0007】
ところで、この種の移動装置では、一般に、ガイドチューブの先端に設けた撮像ユニットやガイドチューブに挿通した内視鏡の撮像ユニット等によって、ガイドチューブの進行方向前方の状況を把握することが可能である。その一方で、この種の移動装置では、ガイドチューブの中途を移動するスライダユニットの状況を把握することは困難である。従って、スライダユニットが屈曲管路等において移動困難な状況となっても、このような状況を使用者等が把握することができず、移動装置を的確に移動させることが困難となる虞がある。
【0008】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、被検体内におけるスライダユニットの状況を的確に把握することができる移動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本発明の一態様による移動装置は、被検体の内部に挿入され、流体によって付与される内部圧力に応じて断面形状が弾性変形可能な弾性チューブと、前記弾性チューブの断面形状の変化に応じて当該弾性チューブの長手方向に進退移動可能なスライダユニットと、前記スライダユニットが前記弾性チューブ上を進退移動する際に前記スライダユニットが前記被検体から受ける外力であって、前記スライダユニットの進退移動を阻害する外力を検出する外力検出部と、を備え、前記被検体と摺動可能な摺動面が形成された先導部材を前記スライダユニットの端部に備え、前記外力検出部は、前記被検体から前記先導部材が受ける圧力を検出する圧力センサであって、前記圧力センサは、前記先導部材の前記摺動面に設けられている。
本発明の他態様による移動装置は、被検体の内部に挿入され、流体によって付与される内部圧力に応じて断面形状が弾性変形可能な弾性チューブと、前記弾性チューブの断面形状の変化に応じて当該弾性チューブの長手方向に進退移動可能なスライダユニットと、前記スライダユニットが前記弾性チューブ上を進退移動する際に前記スライダユニットが前記被検体から受ける外力であって、前記スライダユニットの進退移動を阻害する外力を検出する外力検出部と、を備え、前記被検体と摺動可能な摺動面が形成された先導部材を前記スライダユニットの端部に備え、前記外力検出部は、前記被検体から前記先導部材が受ける圧力を検出する圧力センサであって、前記スライダユニットと前記先導部材とを弾性的に接続する接続部材を備え、前記圧力センサは前記接続部材に設けられている。
本発明の他態様による移動装置は、被検体の内部に挿入され、流体によって付与される内部圧力に応じて断面形状が弾性変形可能な弾性チューブと、前記弾性チューブの断面形状の変化に応じて当該弾性チューブの長手方向に進退移動可能なスライダユニットと、前記スライダユニットが前記弾性チューブ上を進退移動する際に前記スライダユニットが前記被検体から受ける外力であって、前記スライダユニットの進退移動を阻害する外力を検出する外力検出部と、を備え、前記スライダユニットは、当該スライダユニットが両端から押圧された際に拡径方向に変位する拡径部を中央部に有し、前記拡径部は、前記スライダユニットの中央部に前後対をなして拡径方向に揺動可能に支持された揺動体と、前記対をなす揺動体を連結する弾性部材と、を有し、前記外力検出部は、前記弾性部材に設けられた歪みゲージである。
本発明の他態様による移動装置は、被検体の内部に挿入され、流体によって付与される内部圧力に応じて断面形状が弾性変形可能な弾性チューブと、前記弾性チューブの断面形状の変化に応じて当該弾性チューブの長手方向に進退移動可能なスライダユニットと、前記スライダユニットが前記弾性チューブ上を進退移動する際に前記スライダユニットが前記被検体から受ける外力であって、前記スライダユニットの進退移動を阻害する外力を検出する外力検出部と、を備え、前記外力検出部は、前記弾性チューブ上における前記スライダユニットの位置を検出する位置検出部である。
本発明の他態様による移動装置は、被検体の内部に挿入され、流体によって付与される内部圧力に応じて断面形状が弾性変形可能な弾性チューブと、前記弾性チューブの断面形状の変化に応じて当該弾性チューブの長手方向に進退移動可能なスライダユニットと、前記スライダユニットが前記弾性チューブ上を進退移動する際に前記スライダユニットが前記被検体から受ける外力であって、前記スライダユニットの進退移動を阻害する外力を検出する外力検出部と、を備え、前記被検体と摺動可能な摺動面が形成された先導部材を前記スライダユニットの端部に備え、前記外力検出部は、前記被検体から前記先導部材が受ける圧力を検出する圧力センサであって、前記スライダユニットと前記先導部材とを弾性的に接続する接続部材を備え、前記圧力センサは前記接続部材に設けられている。
本発明の他態様による移動装置は、被検体の内部に挿入され、流体によって付与される内部圧力に応じて断面形状が弾性変形可能な弾性チューブと、前記弾性チューブの断面形状の変化に応じて当該弾性チューブの長手方向に進退移動可能なスライダユニットと、前記スライダユニットが前記弾性チューブ上を進退移動する際に前記スライダユニットが前記被検体から受ける外力であって、前記スライダユニットの進退移動を阻害する外力を検出する外力検出部と、を備え、前記スライダユニットは、当該スライダユニットが両端から押圧された際に拡径方向に変位する拡径部を中央部に有し、前記拡径部は、前記スライダユニットの中央部に前後対をなして拡径方向に揺動可能に支持された揺動体と、前記対をなす揺動体を連結する弾性部材と、を有し、前記外力検出部は、前記弾性部材に設けられた歪みゲージである。
本発明の他態様による移動装置は、被検体の内部に挿入され、流体によって付与される内部圧力に応じて断面形状が弾性変形可能な弾性チューブと、前記弾性チューブの断面形状の変化に応じて当該弾性チューブの長手方向に進退移動可能なスライダユニットと、前記スライダユニットが前記弾性チューブ上を進退移動する際に前記スライダユニットが前記被検体から受ける外力であって、前記スライダユニットの進退移動を阻害する外力を検出する外力検出部と、を備え、前記外力検出部は、前記弾性チューブ上における前記スライダユニットの位置を検出する位置検出部である。
【発明の効果】
【0010】
本発明の移動装置によれば、被検体内におけるスライダユニットの状況を的確に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本発明の第１の実施形態に係り、移動装置の概略構成図
【図2】同上、移動装置の要部を示す斜視図
【図3】同上、第１の駆動ユニットの斜視図
【図4】同上、第１の駆動ユニットの分解斜視図
【図6】同上、ローラーの斜視図
【図7】同上、第１のブレーキが作動状態になるときの第１の駆動ユニットの斜視図
【図8】同上、ブレーキ部材の要部を示す分解斜視図
【図9】同上、配管内において第１のブレーキが非作動状態になるときの第１の駆動ユニットを模式的に示す要部断面図
【図10】同上、配管内において第１のブレーキが作動状態になるときの第１の駆動ユニットを模式的に示す要部断面図
【図11】同上、先導部材の要部を示す分解斜視図
【図12】同上、先導部材の要部断面図
【図13】同上、終端部材の要部を示す分解斜視図
【図14】同上、配管内における移動装置の状態を模式的に示す説明図
【図15】同上、配管内における移動装置の状態を模式的に示す説明図
【図16】同上、移動装置の移動手順を示すフローチャート
【図17】第１の変形例に係り、第１の駆動ユニットを模式的に示す要部断面図
【図18】同上、先導部材の端面図
【図19】同上、配管内における移動装置の状態を模式的に示す説明図
【図20】同上、各センサの出力とスライダユニットに予想される状態との対応関係を示すマップ
【図21】第２の変形例に係り、第１の駆動ユニットの斜視図
【図22】第３の変形例に係り、第１の駆動ユニットの要部を示す分解斜視図
【図23】第４の変形例に係り、第１の駆動ユニットの要部を示す分解斜視図
【図24】第５の変形例に係り、第１の駆動ユニットの要部を示す分解斜視図
【図25】第６の変形例に係り、第１の駆動ユニットを模式的に示す要部断面図
【図26】第７の変形例に係り、移動装置の要部を示す斜視図
【図27】本発明の第２の実施形態に係り、第１の駆動ユニットの斜視図
【図27A】同上、導体が編み込まれたメッシュチューブを拡大して示す説明図
【図27B】同上、導体とローラーとの関係を示す平面図
【図27C】同上、導体とローラーとの関係を示す説明図
【図27D】同上、導体をテープによって貼り付けた場合のメッシュチューブを模式的に示す説明図
【図27E】同上、リードスイッチのユニットを示す平面図
【図27F】同上、リードスイッチの模式図
【図27G】同上、第１の駆動ユニットの斜視図
【図27H】同上、第１の駆動ユニットの斜視図
【図28】第１の変形例に係り、移動装置の要部を模式的に示す説明図
【図29】同上、圧力室に供給されるエアの圧力推移を示す説明図
【図30】第２の変形例に係り、移動装置の要部を模式的に示す説明図
【図30A】同上、流体調整部におけるスライダユニット位置の解析系を示すブロック図
【図30B】同上、配管ホールド時における各圧力室への流体の流量及び圧力の変化例を示す説明図
【図30C】同上、スライダのスライド時における各圧力室への流体の流量及び圧力の変化例を示す説明図
【図30D】同上、チューブの押し出し時における各圧力室への流体の流量及び圧力の変化例を示す説明図
【図30E】同上、スライダがエルボで引っ掛かっている時における各圧力室への流体の流量及び圧力の変化例を示す説明図
【図30F】同上、スライダがエルボを通過している時における各圧力室への流体の流量及び圧力の変化例を示す説明図
【図30G】同上、スライダの移動に伴うチューブの変形状態を例示する説明図
【図31】開示例に係り、配管内に挿入された移動装置を模式的に示す説明図
【図32】同上、配管内に挿入された移動装置を模式的に示す説明図
【図33】同上、配管内に挿入された移動装置を模式的に示す説明図
【図34】同上、配管内に挿入された移動装置を模式的に示す説明図
【図35】同上、直線状の管路内における内視鏡画像を模式的に示す説明図
【図36】同上、エルボの手前の管路における内視鏡画像を模式的に示す説明図
【図37】同上、移動装置の移動手順を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、図面を参照して本発明の形態を説明する。図１乃至図１５は本発明の第１の実施形態に係り、図１は移動装置の概略構成図、図２は移動装置の要部を示す斜視図、図３は第１の駆動ユニットの斜視図、図４は第１の駆動ユニットの分解斜視図、図５は図４のＶ－Ｖ線に沿う断面図、図６はローラーの斜視図、図７は第１のブレーキが作動状態になるときの第１の駆動ユニットの斜視図、図８はブレーキ部材の要部を示す分解斜視図、図９は配管内において第１のブレーキが非作動状態になるときの第１の駆動ユニットを模式的に示す要部断面図、図１０は配管内において第１のブレーキが作動状態になるときの第１の駆動ユニットを模式的に示す要部断面図、図１１は先導部材の要部を示す分解斜視図、図１２は先導部材の要部断面図、図１３は終端部材の要部を示す分解斜視図、図１４，１５は配管内における移動装置の状態を模式的に示す説明図、図１６は移動装置の移動手順を示すフローチャートである。
【0013】
図１に示す移動装置１は、例えば、建物等に設けられた被検体としての配管１００（図１４，１５参照）内に内視鏡７（図２，３参照）をガイドするためのガイドチューブ５に適用されている。この移動装置１は、第１の駆動ユニット２Ａと、第１の駆動ユニット２Ａよりも基端側に連設された第２の駆動ユニット２Ｂと、をガイドチューブ５に有して構成されている。さらに、移動装置１は、これら第１，第２の駆動ユニット２Ａ，２Ｂに流体としてのエアを供給或いは排出することが可能な流体調整部４を有する。
【0014】
ここで、ガイドチューブ５は、例えば、ポリウレタン等によって構成された可撓性を有する長尺なチューブを主体として構成され、その内部が、内視鏡７等を挿通可能なチャンネル５ａとして設定されている。
【0015】
図１～図４，図９，１０に示すように、第１の駆動ユニット２Ａは、流体調整部４から供給される流体によって付与される内部圧力に応じて断面形状が弾性変形（膨張収縮）可能な第１のチューブ体としての第１の弾性チューブ１０Ａと、この第１の弾性チューブ１０Ａの断面形状の変化に応じて当該第１の弾性チューブ１０Ａ上を長手方向に進退移動可能な第１のスライダユニット２０Ａと、第１のスライダユニット２０Ａに設けられた第１のブレーキ３０Ａと、を有して構成されている。
【0016】
第１の弾性チューブ１０Ａは、ゴムチューブ等の弾性部材によって構成されている。この第１の弾性チューブ１０Ａには、第１のチューブ体として、内面側に第１の可撓チューブ１１Ａが挿通されているとともに、外面側に第１のメッシュチューブ１２Ａが被覆されている。
【0017】
第１の可撓チューブ１１Ａは、例えば、第１の弾性チューブ１０Ａの内部圧力に対して変形不能な剛性を有するポリウレタン等からなるチューブによって構成されている。この第１の可撓チューブ１１Ａの外径は、第１の弾性チューブ１０Ａの内径と同等、或いは、第１の弾性チューブ１０Ａの内径よりも若干大径に形成されている。これにより、第１の可撓チューブ１１Ａの外周面には自然状態にあるときの第１の弾性チューブ１０Ａの内周面が面接触され、第１の可撓チューブ１１Ａは、所定の可撓性を有して第１の弾性チューブ１０Ａを支持することが可能となっている。また、第１の可撓チューブ１１Ａの内径は、ガイドチューブ５の内径と同等に形成され、これにより、第１の可撓チューブ１１Ａの内部は、ガイドチューブ５のチャンネル５ａと一連のチャンネル１１ａとして設定されている。
【0018】
第１のメッシュチューブ１２Ａは、例えば伸縮不能なＰＥＴ（ポリエチレンテレフタラート）繊維、ステンレス線等を網目状に織り込んだチューブによって構成されている。この第１のメッシュチューブ１２Ａは、網目の変形可能な範囲を限度として外径方向に変形することが可能となっている。これにより、第１のメッシュチューブ１２Ａは、第１の弾性チューブ１０Ａが局所的に膨張することを防止しつつ、第１の弾性チューブ１０Ａが長手方向に略均一な所定の外径にて膨張することを許容する。
【0019】
これら第１の弾性チューブ１０Ａ、第１の可撓チューブ１１Ａ、及び、第１のメッシュチューブ１２Ａの先端側には、リング状をなす先端側終端部材１３が設けられている。この先端側終端部材１３には、内周側に第１の可撓チューブ１１Ａの基端側が接着固定されるとともに、外周側に第１の弾性チューブ１０Ａ及び第１のメッシュチューブ１２Ａの基端側が接着固定されている。そして、この先端側終端部材１３との接着により、第１の弾性チューブ１０Ａの先端側は、第１の可撓チューブ１１Ａの先端側と気密な状態にて連結されている。
【0020】
また、先端側終端部材１３には、流体としてのエアを流通可能な第１の前側流体供給管１５Ａの先端側が保持され、この第１の前側流体供給管１５Ａの先端開口部が、第１の弾性チューブ１０Ａの先端側の内部（より具体的には、第１の弾性チューブ１０Ａの内周面と第１の可撓チューブ１１Ａの外周面との間）に連通されている。
【0021】
なお、配管１００等に対する挿入性を向上するため、先端側終端部材１３の外周面には、先細り形状をなすテーパ面１３ａが形成されている。
【0022】
同様に、第１の弾性チューブ１０Ａ、第１の可撓チューブ１１Ａ、及び、第１のメッシュチューブ１２Ａの基端側には、リング状をなす終端部材１４が設けられている。ここで、本実施形態の終端部材１４は、第１の駆動ユニット２Ａの基端側終端部材としての機能を有するとともに、後述する第２の駆動ユニット２Ｂの先端側終端部材としての機能を有する。
【0023】
この終端部材１４には、内周側に第１の可撓チューブ１１Ａの基端側が接着固定されるとともに、外周側に第１の弾性チューブ１０Ａ及び第１のメッシュチューブ１２Ａの基端側が接着固定されている。そして、この終端部材１４との接着により、第１の弾性チューブ１０Ａの基端側は、第１の可撓チューブ１１Ａの基端側と気密な状態にて連結されている。
【0024】
また、終端部材１４には、流体としてのエアを供給可能な第１の後側流体供給管１６Ａの先端側が保持され、この第１の後側流体供給管１６Ａの先端開口部が、第１の弾性チューブ１０Ａの基端側の内部（より具体的には、第１の弾性チューブ１０Ａの内周面と第１の可撓チューブ１１Ａの外周面との間）に連通されている。
【0025】
第１のスライダユニット２０Ａは、第１のメッシュチューブ１２Ａを介して第１の弾性チューブ１０Ａの外周側に装着されたスライダとしての第１の前側スライダ２１Ａと、この第１の前側スライダ２１Ａよりも基端側において、第１のメッシュチューブ１２Ａを介して第１の弾性チューブ１０Ａの外周側に装着されたスライダとしての第１の後側スライダ２２Ａと、これら第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａを離間方向に付勢する付勢部材としての第１のコイルスプリング２３Ａと、を有して構成されている。
【0026】
【0027】
図５，６に示すように、各ローラー２６は、断面形状が部分円弧状をなす転動面２６ａを有して構成されている。各ローラー２６は、スライダ本体２５の内周面に環状に配列された状態にて軸支され、これら各ローラー２６の転動面２６ａにより、第１の前側スライダ２１Ａ及び第１の後側スライダ２２Ａの内周には環状をなす一連の押圧面が形成されている。
【0028】
そして、このように形成された押圧面により、第１の前側スライダ２１Ａは、第１のメッシュチューブ１２Ａを介して、第１の弾性チューブ１０Ａの内周面を第１の可撓チューブ１１Ａの外周面に押し当てながら移動することが可能となっている。これにより、第１の弾性チューブ１０Ａの断面形状の変形が第１の前側スライダ２１Ａの移動状態に応じた任意の位置において一部規制され、第１の前側スライダ２１Ａよりも先端側には、第１の前側流体供給管１５Ａに連通する第１の前側圧力室１７Ａが形成されている。
【0029】
同様に、第１の後側スライダ２２Ａは、第１のメッシュチューブ１２Ａを介して、第１の弾性チューブ１０Ａの内周面を第１の可撓チューブ１１Ａの外周面に押し当てながら移動することが可能となっている。これにより、第１の弾性チューブ１０Ａの断面形状の変形が第１の後側スライダ２２Ａの移動状態に応じた任意の位置において一部規制され、第１の後側スライダ２２Ａよりも基端側には、第１の後側流体供給管１６Ａに連通する第１の後側圧力室１８Ａが形成されている。
【0030】
第１のコイルスプリング２３Ａは、第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａとの間において、第１のメッシュチューブ１２Ａの外周側（すなわち、第１の弾性チューブ１０Ａの外周側）に介装されている。
【0031】
図１～図４，図７～図１０に示すように、このような第１のスライダユニット２０Ａの第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａとの間には、拡径部としての第１のブレーキ３０Ａを構成する複数のブレーキ部材３１が架設されている。
【0032】
各ブレーキ部材３１は、例えば、第１の前側スライダ２１Ａに支持された複数の前側揺動体３２と、第１の後側スライダ２２Ａに支持された複数の後側揺動体３３と、を有して構成されている。
【0033】
具体的に説明すると、第１の前側スライダ２１Ａには、当該第１の前側スライダ２１Ａの軸心方向に沿って基端側（第１の後側スライダ２２Ａ側）に延在する複数のガイド用突起２１ａが設けられている。これらのガイド用突起２１ａは、第１のコイルスプリング２３Ａの外周側において、所定間隔毎隔てて環状に配列されている。また、各ガイド用突起２１ａの両側部には、第１の前側スライダ２１Ａの軸心方向に沿って延在するガイド溝２１ｂがそれぞれ設けられている。
【0034】
また、第１の後側スライダ２２Ａには、当該第１の後側スライダ２２Ａの軸心方向に沿って先端側（第１の前側スライダ２１Ａ側）に延在する複数のガイド用突起２２ａが設けられている。これらのガイド用突起２２ａは、第１のコイルスプリング２３Ａの外周側において、第１の前側スライダ２１Ａのガイド用突起２１ａとそれぞれ対向するよう、所定間隔毎隔てて環状に配列されている。また、各ガイド用突起２２ａの両側部には、第１の後側スライダ２２Ａの軸心方向に沿って延在するガイド溝２２ｂがそれぞれ設けられている。
【0035】
前側揺動体３２は、第１の前側スライダ２１Ａにおいて隣接するガイド用突起２１ａ，２１ａの間に配設されている（図３，４，７参照）。前側揺動体３２の先端側（固定端側）には軸部３４が設けられ（図８参照）、この軸部３４の両端がガイド用突起２１ａ，２１ａに設けられたガイド溝２１ｂ，２１ｂにそれぞれ係入されている。これにより、前側揺動体３２は、ガイド溝２１ｂ，２１ｂに沿って第１の前側スライダ２１Ａの軸心方向に進退移動可能、且つ、第１の前側スライダ２１Ａの拡径方向に揺動可能となるよう、ガイド用突起２１ａ，２１ａ間に支持されている。
【0036】
また、前側揺動体３２の基端側（自由端側）には、接触部材としての係止爪部３６が設けられている。この係止爪部３６は、前側揺動体３２と一体的に揺動することが可能となっており、前側揺動体３２が揺動によって拡径方向に変位されたとき、配管等の内周面に摺接することが可能となっている。なお、前側揺動体３２には、係止爪部３６の一部を覆うための爪カバー３２ａが一体形成されている。
【0037】
後側揺動体３３は、第１の後側スライダ２２Ａにおいて隣接するガイド用突起２２ａ，２２ａの間に配設されている（図３，４，７参照）。後側揺動体３３の基端側（固定端側）には軸部３５が設けられ（図８参照）、この軸部３５の両端が、ガイド用突起２２ａ，２２ａに設けられた各ガイド溝２２ｂ，２２ｂにそれぞれ係入されている。これにより、後側揺動体３３は、前側揺動体３２に対向する位置で、ガイド溝２２ｂ，２２ｂに沿って第１の後側スライダ２２Ａの軸心方向に進退移動可能、且つ、第１の後側スライダ２２Ａの拡径方向に揺動可能となるよう、ガイド用突起２２ａ，２２ａ間に支持されている。
【0038】
また、後側揺動体３３の先端側（自由端側）には、接触部材としての係止爪部３７が設けられている。この係止爪部３７は、後側揺動体３３と一体的に揺動することが可能となっており、後側揺動体３３が揺動によって拡径方向に変位されたとき、配管等の内周面に摺接することが可能となっている。なお、後側揺動体３３には、係止爪部３７の一部を覆うための爪カバー３３ａが一体形成されている。
【0039】
更に、前側揺動体３２及び後側揺動体３３の間には、これらの自由端側（すなわち、前側揺動体３２の基端側と、後側揺動体３３の先端側）を連結するための連結部材３８が設けられている。本実施形態において、連結部材３８は、所定の弾性を有する帯状のゴムプレートによって構成されている。なお、連結部材３８は、金属部材によって構成されていてもよい。
【0040】
ここで、図１～４，９，１０に示すように、第１のスライダユニット２０Ａの前後の端部には、当該第１のスライダユニット２０Ａの姿勢を配管等の壁面に対して適切な方向に適宜先導するための、第１の前側先導機構７１Ａ及び第１の後側先導機構７２Ａが設けられている。
【0041】
第１の前側先導機構７１Ａは、第１のスライダユニット２０Ａよりも短尺な筒状をなす先導部材７３と、第１のスライダユニット２０Ａの先端側の端部に対して先導部材７３を変位可能に接続する弾性部材からなる接続部材７４と、を有して構成されている。
【0042】
先導部材７３は、第１の弾性チューブ１０Ａが自然状態にあるときの第１のメッシュチューブ１２Ａの外径よりも内周面がやや大径な筒状部材によって構成されている。これにより、先導部材７３は、第１の前側スライダ２１Ａと一体的に第１のメッシュチューブ１２Ａ（すなわち、第１の弾性チューブ１０Ａ）上を移動可能となっている。
【0043】
また、先導部材７３の外周面には、例えば、第１のスライダユニット２０Ａ側に当該第１のスライダユニット２０Ａの端部（すなわち、第１の前側スライダ２１Ａ）と略同径の最大径を有し、且つ、第１のスライダユニット２０Ａから離間するほど縮径する、先細りのテーパ面からなる摺動面７３ａが形成されている。
【0044】
接続部材７４は、例えば、コイルスプリングによって構成されている。これにより、先導部材７３は、第１の前側スライダ２１Ａの長手軸に対して弾性的に傾動可能、且つ、第１の前側スライダ２１Ａの長手軸の偏心方向（軸直角方向）に弾性的に移動可能となっている。
【0045】
このように、本実施形態の先導部材７３は、コイルスプリングからなる接続部材７４を介して接続されることにより、第１の前側スライダ２１Ａの長手軸周り、長手軸の傾動方向、及び、長手軸の偏心方向に対して変位可能となっている。
【0046】
同様に、第１の後側先導機構７２Ａは、第１のスライダユニット２０Ａよりも短尺な筒状をなす先導部材７３と、第１のスライダユニット２０Ａの基端側の端部に対して先導部材７３を変位可能に接続する接続部材７４と、を有して構成されている。
【0047】
さらに、第１の前側先導機構７１Ａ及び第１の後側先導機構７２Ａの各先導部材７３には、第１のスライダユニット２０Ａが第１の弾性チューブ１０Ａ上を進退移動する際に、当該第１のスライダユニット２０Ａが配管１００から受ける外力を検出するための外力検出部としての圧力センサ７５が設けられている。
【0048】
具体的に説明すると、圧力センサ７５は、例えば、歪ゲージ、或いは、圧覚センサによって構成されている。この圧力センサ７５は先導部材７３上に複数配置されるものであり、本実施形態においては、例えば、図２～４，７，１１に示すように、８個の圧力センサ７５が、先導部材７３の摺動面７３ａを形成するテーパ面上に、等間隔毎に環状に配列されている。
【0049】
また、例えば、図１１，１２に示すように、先導部材７３の内部には、各圧力センサ７５において検出した信号を無線送信するための送信基板７６と、送信基板７６に電源を供給するためのバッテリ７７と、が設けられている。なお、図１１，１２中において、符号７３ｂは蓋体であり、蓋体７３ｂは、送信基板７６及びバッテリ７７を収容した後の先導部材７３の内部空間を閉塞する。
【0050】
さらに、例えば、図９，１０，１３に示すように、終端部材１４の内部には、送信基板７６から送信された無線信号を受信するための受信基板７８と、受信基板７８に電源を供給するためのバッテリ７９と、が設けられている。そして、受信基板７８は、送信基板７６を通じて受信した各圧力センサ７５からの検出信号を、図示しない信号線を介して、或いは、さらなる無線通信を介して、流体調整部４の制御用計算機６８（後述する）に伝送することが可能となっている。なお、図１３中において、符号１４ａは蓋体であり、蓋体１４ａは、受信基板７８及びバッテリ７９を収容した後の終端部材１４の内部空間を閉塞する。
【0051】
ここで、エアの供給及び排出によって第１の前側圧力室１７Ａと後側圧力室１８Ａが膨張及び収縮を繰り返す際に、第１の弾性チューブ１０Ａと第１の可撓チューブ１１Ａとの相対位置にズレが発生する等して、第１の弾性チューブ１０Ａの一部が重なった状態で第１の可撓チューブ１１Ａ上に支持される等の現象を防止するため、第１の可撓チューブ１１Ａと第１の弾性チューブ１０Ａとの間にズレ防止用のストッパリング４０を介装することが望ましい。この場合、ストッパリング４０は、第１の弾性チューブ１０Ａの長手方向に対する第１のスライダユニット２０Ａの移動範囲を規定するためのストッパとしての機能を兼用させることが望ましい。
【0052】
また、例えば、第１の前側流体供給管１５Ａ及び第１の後側流体供給管１６Ａを大気開放した際の第１の前側圧力室１７Ａ及び第１の後側圧力室１８Ａ内へのエアの残留を防止するため、或いは、第１の前側圧力室１７Ａ及び第１の後側圧力室１８Ａから第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａ間に漏れ入ったエアを第１の弾性チューブ１０Ａの外部に排出するため、第１の可撓チューブ１１Ａにリーク孔４１を設けることが望ましい。この場合、リーク孔４１は、第１の前側流体供給管１５Ａ及び第１の後側流体供給管１６Ａが流通するエアの流量よりも十分小さいリーク量にてエアをリークさせることが可能な孔径に設定されていることが望ましい。また、リーク孔４１は、第１の可撓チューブ１１Ａの長手方向に沿って所定間隔毎に設けられていることが望ましく、リーク孔４１が設けられる間隔は、例えば、第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａが最接近しているときの間隔よりも短く設定されていることが望ましい。このように設定することで、第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａの間隔に関わらず、第１の前側圧力室１７Ａと第１の後側圧力室１８Ａとの間に漏れ入ったエアを第１の弾性チューブ１０Ａの外部に排出することができる。
【0053】
このように構成された第１の駆動ユニット２Ａにおいて、第１の前側圧力室１７Ａと第１の後側圧力室１８Ａが大気開放されている場合には、第１のコイルスプリング２３Ａの付勢力により、第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａは、互いに離間する方向に付勢されている。そして、この付勢力により、例えば、図１～図３，図９に示すように、前側揺動体３２と後側揺動体３３は第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａの軸心方向に沿って倒伏されている。
【0054】
すなわち、第１前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａとが互いに離間する方向に付勢された場合には、前側揺動体３２の固定端側（軸部３４）はガイド溝２１ｂの基端側まで相対移動され、後側揺動体３３の固定端側（軸部３５）はガイド溝２２ｂの先端側まで相対移動される。さらに、前側揺動体３２及び後側揺動体３３の固定端側に第１の前側スライダ２１Ａ及び第１の後側スライダ２２Ａからの牽引力が伝達されることにより、前側揺動体３２及び後側揺動体３３の自由端側は、連結部材３８を介して互いに牽引される。これにより、前側揺動体３２と後側揺動体３３は、第１の前側スライダ２１Ａ及び第１の後側スライダ２２Ａの軸心方向に沿って倒伏される。
【0055】
そして、このように第１の前側揺動体３２と第１の後側揺動体３３が倒伏されることにより、各係止爪部３６，３７は、第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａの間に収納される。
【0056】
一方、例えば、第１の前側圧力室１７Ａと第１の後側圧力室１８Ａ内にエアが供給され、第１のコイルスプリング２３Ａの付勢力に抗して第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａとが互いに接近する方向に移動されると、図７，図１０に示すように、前側揺動体３２と後側揺動体３３は、拡径方向に起立される。
【0057】
すなわち、第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａが互いに接近する方向に付勢されると、前側揺動体３２の固定端側（軸部３４）はガイド溝２１ｂの先端側まで移動され、後側揺動体３３の固定端側（軸部３５）はガイド溝２２ｂの基端側まで移動される。そして、第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａがさらに接近すると、前側揺動体３２と後側揺動体３３の固定端側に、第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａからの押圧力が伝達される。これにより、連結部材３８が弓なりに弾性変形され、この連結部材３８の弾性変形による斥力により、前側揺動体３２と後側揺動体３３は、拡径方向に起立される。これら第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａとは、互いに対向するガイド用突起２１ａ、２２ａの端部が当接する位置まで接近させることが可能であり、このように第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａとが最接近したとき、前側揺動体３２と後側揺動体３３は最も拡径された状態にて起立される。
【0058】
このような前側揺動体３２と後側揺動体３３の拡径方向の変位に伴い、係止爪部３６，３７は拡径方向に変位し、配管１００の内壁等の対象物に摺接される。そして、これらの係止爪部３６，３７の摺接により、第１のスライダユニット２０Ａは、配管１００内等における移動が制限される。
【0059】
より具体的には、第１のスライダユニット２０Ａの基端側に向けて所定の仰角を有して傾斜する第１のブレーキ３０Ａの係止爪部３６が配管１００の内壁等に摺接されることにより、第１のスライダユニット２０Ａは、基端側（退避側）への移動が制限される。一方、第１のスライダユニット２０Ａの先端側に向けて所定の仰角を有して傾斜する係止爪部３６が配管１００の内壁等に摺接されることにより、第１のスライダユニット２０Ａは、先端側（進出側）への移動が制限される。
【0060】
なお、前側揺動体３２及び後側揺動体３３の固定端側（各軸部３４，３５）はガイド溝２１ｂ，２２ｂを介して第１のスライダユニット２０Ａに支持されているため、第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａが互いに接近する方向に移動を開始した場合にも、これら第１の前側スライダ２１Ａ及び第１の後側スライダ２２Ａからの押圧力が前側揺動体３２及び後側揺動体３３に対して直ちに伝達されることはない。換言すれば、第１の前側スライダ２１Ａ及び第１の後側スライダ２２Ａと、前側揺動体３２及び後側揺動体３３との間には、各ガイド溝２１ｂ、２２ｂによって遊びが設けられている。従って、本実施形態の駆動ユニット２Ａは、屈曲された配管１００内を進退移動する際にも、各ガイド溝２１ｂ，２２ｂが各軸部３４，３５の移動を許容する範囲内において、前側揺動体３２及び後側揺動体３３を拡径動作させることなく、第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａを相対的に変位させることが可能である。
【0061】
第２の駆動ユニット２Ｂは、上述の第１の駆動ユニット２Ａと略同様の構成となっている。このため、第１の駆動ユニット２Ａに対応する第２の駆動ユニット２Ｂの各構成部材等については、図中において、同符号を付して、或いは、末尾を「Ａ」から「Ｂ」に置き換えた符号を適宜付して、詳細な説明を省略する。
【0062】
なお、第２の駆動ユニット２Ｂにおいて、第２のチューブ体としての、第２の弾性チューブ１０Ｂ、第２の可撓チューブ１１Ｂ、及び、第２のメッシュチューブ１２Ｂの先端側は終端部材１４に接着固定されている。
【0063】
また、第２の弾性チューブ１０Ｂ、第２の可撓チューブ１１Ｂ、及び、第２のメッシュチューブ１２Ｂの基端側には、リング状をなす基端側終端部材１９が接着固定されている。
【0064】
さらに、基端側終端部材１９の内周側には、ガイドチューブ５の先端側が接着固定されている。なお、本実施形態においては、終端部材１４及び基端側終端部材１９を介して、第１，第２の可撓チューブ１１Ａ，１１Ｂをガイドチューブ５の先端側に連結した構成について例示しているが、これらを一体のチューブによって構成することも可能である。
【0065】
図１に示すように、流体調整部４は、作動流体であるエアを圧縮するためのコンプレッサ６５と、コンプレッサ６５によって圧縮されたエアの空気圧を予め設定された基準圧に調整するためのレギュレータ６６と、レギュレータ６６で基準圧に調圧されたエアの空気圧を任意の制御圧Ｐに調圧するための電空比例弁６７と、電空比例弁６７を駆動制御するための制御用計算機６８と、を有して構成されている。
【0066】
本実施形態において、電空比例弁６７には、第１の前側流体供給管１５Ａ、第１の後側流体供給管１６Ａ、第２の前側流体供給管１５Ｂ、及び、第２の後側流体供給管１６Ｂが接続されている。
【0067】
電空比例弁６７は、第１の前側流体供給管１５Ａ及び第１の後側流体供給管１６Ａを介して、第１の前側圧力室１７Ａ及び第１の後側圧力室１８Ａに対し、それぞれ個別の制御圧Ｐに調圧されたエアを供給することが可能となっている。
【0068】
また、電空比例弁６７は、第２の前側流体供給管１５Ｂ及び第２の後側流体供給管１６Ｂを介して、第２の前側圧力室１７Ｂ及び第２の後側圧力室１８Ｂに対し、それぞれ個別の制御圧Ｐに調圧されたエアを供給することが可能となっている。
【0069】
この場合において、電空比例弁６７は、例えば、エアの制御圧Ｐとして、第１の制御圧Ｐ１と、この第１の制御圧Ｐ１よりも所定圧高い第２の制御圧Ｐ２を調圧することが可能となっている。
【0070】
一方、電空比例弁６７は、第１の前側流体供給管１５Ａ及び第１の後側流体供給管１６Ａを個別に大気開放することにより、第１の前側圧力室１７Ａ及び第１の後側圧力室１８Ａに供給されたエアを排出することが可能となっている。
【0071】
また、電空比例弁６７は、第２前側流体供給管１５Ｂ及び第２の後側流体供給管１６Ｂを個別に大気開放することにより、第２の前側圧力室１７Ｂ及び第２の後側圧力室１８Ｂに供給されたエアを排出することが可能となっている。
【0072】
次に、このように構成された移動装置１の通常時における移動手順の一例について、図１６のフローチャートを参照して説明する。なお、以下の説明においては、移動装置１による配管１００内の進出移動を、制御用計算機６８に予め設定したプログラム等に従って自動で行う一例について説明するが、使用者等が操作入力を行うことにより配管１００内を進出移動させることも可能である。なお、以下の説明において、説明を簡略化するため、第１，第２の駆動ユニット２Ａ，２Ｂを構成する第１，第２の弾性チューブ１０Ａ，１０Ｂ、第１，第２の可撓チューブ１１Ａ，１１Ｂ、及び、第１，第２のメッシュチューブ１２Ａ，１２Ｂを、適宜、「ガイドチューブユニット５Ａ」と総称する。
【0073】
移動装置１は、配管１００内で第１、第２の駆動ユニット２Ａ，２Ｂの第１ブレーキ３０Ａ、第２のブレーキ３０Ｂの移動と保持、解除を行うことで、前進または後進させる。
【0074】
この移動手順では、先ず、配管１００内に移動装置１の第１，第２の駆動ユニット２Ａ，２Ｂが挿入された状態において、制御用計算機６８は、第１のブレーキ３０Ａを作動させた後、第２のブレーキ３０Ｂが作動させる（ステップＳ１０１）。
【0075】
すなわち、流体調整部４は、制御用計算機６８の電空比例弁６７に対する制御により、第１の制御圧Ｐ１に調圧されたエアを、第２の前側流体供給管１５Ｂを通じて第２の前側圧力室１７Ｂに供給する。これにより、第２のスライダユニット２０Ｂは、第２の弾性チューブ１０Ｂ上を先端側から基端側へと移動する。そして、基端側に位置するストッパリング４０に到達する前に第１の制御圧Ｐ１に調圧されたエアを第２の後側流体供給管１６Ｂを通じて第２の後側圧力室１８Ｂに供給する。この場合、第２の前側圧力室１７Ｂ，第２の後側圧力室１８Ｂに供給された制御圧は共にＰ１であるため、第２の前側スライダ２１Ｂが第２のコイルスプリング２３Ｂの付勢力に抗して第２の後側スライダ２２Ｂに接近する。これにより、第２のスライダユニット２０Ｂに設けられた第２のブレーキ３０Ｂの前側揺動体３２と後側揺動体３３は第２の弾性チューブ１０Ｂの拡径方向に変位して係止爪部３７が配管１００の内周面に摺接される。
【0076】
その後、制御用計算機６８は、第１のブレーキ３０Ａの作動解除を行う（ステップＳ１０２）。
【0077】
すなわち、流体調整部４は、制御用計算機６８の電空比例弁６７に対する制御により、第１の前側圧力室１７Ａ及び第１の後側圧力室１８Ａを大気開放する。これにより、第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａは、第１のコイルスプリング２３Ａの付勢力によって互いに離間する方向に相対移動される。そして、この相対移動によって前側揺動体３２と後側揺動体３３が倒伏されることにより、第１のブレーキ３０Ａの作動が解除される。
【0078】
次に、制御用計算機６８は、第１のスライダユニット２０Ａを第１の弾性チューブ１０Ａの先端側へと移動させ（ステップＳ１０３）、さらに、第１の弾性チューブ１０Ａの先端側において、第１のブレーキ３０Ａを作動させる（ステップＳ１０４）。
【0079】
すなわち、流体調整部４は、制御用計算機６８の電空比例弁６７に対する制御により、第１の制御圧Ｐ１に調圧されたエアを、第１の後側流体供給管１６Ａを通じて第１の後側圧力室１８Ａに供給する。これにより、第１のスライダユニット２０Ａは、第１の弾性チューブ１０Ａ上を基端側から先端側へと移動する。
【0080】
この場合において、配管１００内における第２のブレーキ３０Ｂの摺接によってガイドチューブユニット５Ａの長手方向への移動が制限されているため、第１のスライダユニット２０Ａは、配管１００内を基端側から先端側へと移動する。
【0081】
そして、先端側に位置するストッパリング４０に到達する前に第１の制御圧Ｐ１に調圧されたエアを第１の前側流体供給管１５Ａを通じて第１の前側圧力室１７Ａに供給する。この場合、第１の前側圧力室１７Ａ，第１の後側圧力室１８Ｂに供給された制御圧はともにＰ１であるため、第１の後側スライダ２２Ａが第１のコイルスプリング２３Ａの付勢力に抗して第１の前側スライダ２１Ａに接近する。これにより、第１のスライダユニット２０Ａに設けられた第１のブレーキ３０Ａの前側揺動体３２と後側揺動体３３は第１の弾性チューブ１０Ａの拡径方向に変位して係止爪部３７が配管１００の内周面に摺接される。
【0082】
その後、制御用計算機６８は、第２のブレーキ３０Ｂの作動解除を行う（ステップＳ１０５）。
【0083】
すなわち、流体調整部４は、制御用計算機６８の電空比例弁６７に対する制御により、第２の前側圧力室１７Ｂ及び第２の後側圧力室１８Ｂを大気開放する。これにより、第２の前側スライダ２１Ｂと第２の後側スライダ２２Ｂは、第２のコイルスプリング２３Ｂの付勢力によって互いに離間する方向に相対移動される。そして、この相対移動によって前側揺動体３２と後側揺動体３３が倒伏されることにより、第２のブレーキ３０Ｂの作動が解除される。
【0084】
次に、制御用計算機６８は、第２のスライダユニット２０Ｂを第２の弾性チューブ１０Ｂの先端側へと移動させ（ステップＳ１０６）、さらに、第２の弾性チューブ１０Ｂの先端側において、第２のブレーキ３０Ｂを作動させる（ステップＳ１０７）。
【0085】
すなわち、流体調整部４は、制御用計算機６８の電空比例弁６７に対する制御により、第１の制御圧Ｐ１に調圧されたエアを、第２の後側流体供給管１６Ｂを通じて第２の後側圧力室１８Ｂに供給する。これにより、第２のスライダユニット２０Ｂは、第２の弾性チューブ１０Ｂ上を基端側から先端側へと移動する。
【0086】
この場合において、配管１００内における第１のブレーキ３０Ａの摺接によってガイドチューブユニット５Ａの長手方向への移動が制限されているため、第２のスライダユニット２０Ｂは、配管１００内を基端側から先端側へと移動する。
【0087】
そして、先端側に位置するストッパリング４０に到達する前に第１の制御圧Ｐ１に調圧されたエアを第２の前側流体供給管１５Ｂを通じて第２の前側圧力室１７Ｂに供給する。この場合、第２の前側圧力室１７Ｂ，第２の後側圧力室１８Ｂに供給された制御圧はともにＰ１であるため、第２の後側スライダ２２Ｂが第２のコイルスプリング２３Ｂの付勢力に抗して第２の前側スライダ２１Ｂに接近する。これにより、第２のスライダユニット２０Ｂに設けられた第２のブレーキ３０Ｂの前側揺動体３２と後側揺動体３３は第１の弾性チューブ１０Ａの拡径方向に変位して係止爪部３７が配管１００の内周面に摺接される。
【0088】
その後、制御用計算機６８は、ガイドチューブユニット５Ａを先端側に移動させる（ステップＳ１０８）。
【0089】
すなわち、流体調整部４は、制御用計算機６８の電空比例弁６７に対する制御により、第２の制御圧Ｐ２に調圧されたエアを、第１の前側流体供給管１５Ａ及び第２の前側流体供給管１５Ｂを通じて第１の前側圧力室１７Ａ及び第２の前側圧力室１７Ｂにそれぞれ供給する。これにより、第１の前側圧力室１７Ａ及び第２の前側圧力室１７Ｂは膨張を開始し、この膨張による圧力を第１の前側スライダ２１Ａ及び第２の前側スライダ２１Ｂが受けることにより、第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂには、第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａとの接近状態及び第２の前側スライダ２１Ｂと第２の後側スライダ２２Ｂとの接近状態を維持したまま、第１，第２の弾性チューブ１０Ａ，１０Ｂ上を先端側から基端側へと移動する方向の力が働く。すなわち、第１の前側圧力室１７Ａ及び第２の前側圧力室１７Ｂに供給された第２の制御圧Ｐ２は、第１の後側圧力室１８Ａ及び第２の後側圧力室１８Ｂに供給されている第１の制御圧Ｐ１よりも高圧であるため、第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂには、第１の後側圧力室１８Ａ及び２の後側圧力室１８Ｂを基端側へと押し戻す方向の力が作用する。この場合において、第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂに設けられた第１，第２のブレーキ３０Ａ，３０Ｂは配管１００の内壁に摺接されているため、配管１００内における第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂの位置は不変のまま、ガイドチューブユニット５Ａ（すなわち、第１，第２の弾性チューブ１０Ａ，１０Ｂ、第１，第２の可撓チューブ１１Ａ，１１Ｂ、及び、第１，第２のメッシュチューブ１２Ａ，１２Ｂ）が一体的に配管１００内を前進する。そして、これら移動に牽引されて、ガイドチューブ５は、配管１００内を前進する。
【0090】
これらステップＳ１０１～ステップＳ１０８の手順を繰り返すことにより移動装置１は、ガイドチューブ５を前進させることが可能である。つまり、スライダユニット２０Ｂの第２のブレーキ３０Ｂで配管を保持した上で、第１のスライダユニット２０Ａを先端側に移動させ、配管を保持、その後、第２のスライダユニット２０Ｂを先端側に移動の上配管保持、さらに第１、第２のスライダユニット２０Ａ、２０Ｂとの相対移動によってガイドチューブユニット５Ａを先端側に移動させることで移動装置１が前方に送られる。また、上述と逆の手順を行うことにより、移動装置１は、前進時と同様のパフォーマンスにてガイドチューブ５を後退させることも可能である。
【0091】
ここで、ステップＳ１０５における第１のスライダユニット２０Ａの移動時、及び、ステップＳ１０８における第２のスライダユニット２０Ｂの移動時において、第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂは、端部に第１，第２の前側先導機構７１Ａ，７１Ｂ（及び、第１，第２の後側先導機構７２Ａ，７２Ｂ）を有することにより、段差等の障害物を有する狭い屈曲管路部（エルボ１０１）等を通過する際にも、基本的には、段差等によって進行を阻害されることなく通過することが可能となる。
【0092】
その一方で、例えば、エルボ１０１等に対してガイドチューブ５Ａが挿通される角度等によっては、第１の前側先導機構７１Ａ自体の移動がエルボ１０１の内周側の段差１０２等によって阻害される場合（例えば、図１４参照）や、エルボ１０１の外周側の段差１０２に突き当たり、乗り越えられない場合がある。また、第１の前側先導機構７１Ａが進行方向のエルボの段差１０２や配管の外周面に押し当てられるとともにエルボ１０１の内周側の段差１０２にスライダユニット２０Ａの側面があたり、さらにガイドチューブ５の手元側が配管１００の外周面に押し当てられることでエルボを通過しにくくなる。つまりエルボ１０１を通過するときに先頭側が配管１００の外側に、スライダユニット２０Ａの中間部分が配管の内側に、そして、ガイドチューブの手元側が外側に強く押し付けられることでスライダユニット２０Ａの移動が制限される場合（例えば、図１５参照）等がある。なお、同様の現象は、第２のスライダユニット２０Ｂにおいても起こり得るものであり、第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂの後退時においても起こり得る。
【0093】
これらの場合、第１の前側先導機構７１Ａ或いは第１の後側先導機構７２Ａ（または、第２の前側先導機構７１Ｂ或いは第２の後側先導機構７２Ｂ）を構成する先導部材７３の摺動面７３ａの少なくとも何れかが配管１００の壁面等に押し当てられていることが多く（例えば、図１４，１５参照）、摺動面７３ａに配置された何れかの圧力センサ７５により、第１のスライダユニット２０Ａ（または、第２のスライダユニット２０Ｂ）が進行を阻害する外力を配管１００から受けていることが検出される。
【0094】
そこで、制御用計算機６８は、第１のスライダユニット２０Ａの移動時、或いは、第２のスライダユニット２０Ｂの移動時において、何れかの圧力センサ７５によって所定の信号が検出された場合には、スライドユニット２０Ａが直管部分からエルボ１０１等のどの位置にいるのかを判断することが可能となる。そして、位置を知ることで次に行う動作に注意を払うことができるので、エルボ１０１等でのスムーズな移動をさせることが可能となる。また、ディスプレイ６９ａやスピーカ６９ｂ等の報知部を通じて、第１のスライダユニット２０Ａ或いは第２のスライダユニット２０Ｂがエルボ１０１等において移動不能となっている可能性が高い旨を使用者等に報知する。このような実施形態によれば、配管１００の内部に挿入され、流体によって付与される内部圧力に応じて断面形状が弾性変形可能な第１，第２の弾性チューブ１０Ａ，１０Ｂと、第１，第２の弾性チューブ１０Ａ，１０Ｂの断面形状の変化に応じて第１，第２の弾性チューブ１０Ａ，１０Ｂの長手方向に進退移動可能な第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂと、を備えた移動装置１において、第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂが第１，第２の弾性チューブ１０Ａ，１０Ｂ上を進退移動する際に第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂが配管１００から受ける外力であって、第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂの進退移動を阻害する外力を検出する圧力センサ７５を設けたことにより、配管１００内における第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂの状況を的確に把握することができる。
【0095】
この場合において、第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂの各端部に、移動時の第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂを配管１００等に対して適正な姿勢となるように誘導（先導）する先導機構（第１の前側先導機構７１Ａ、第１の後側先導機構７２Ａ、第２の前側先導機構７１Ｂ、及び、第２の後側先導機構７２Ｂ）を設け、これら先導機構を構成する先導部材７３の摺動面７３ａに圧力センサ７５を設けることにより、第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂの進退移動を阻害する外力を的確に検出することができる。
【0096】
ここで、上述の実施形態においては、先導部材７３の摺動面７３ａにのみ圧力センサ７５を設けた構成の一例について説明したが、例えば、図１７，１８に示すように、圧力センサ７５に加え、先導部材７３の内周面にも、外力検出部としての圧力センサ８０を設けることも可能である。この場合、圧力センサ８０は、圧力センサ７５よりも端部寄り（すなわち、第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂから離間する側）に設けられていることが望ましい。
【0097】
このように構成すれば、第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂの移動を阻害する配管１００からの外力を、より詳細に取得することができる。
【0098】
すなわち、エルボ１０１等において第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂの移動が阻害されている多くの場合、ガイドチューブユニット５Ａが配管１００（エルボ１０１等）の外力を受けて大きく屈曲されている。そして、このガイドチューブユニット５Ａの屈曲も第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂの移動を阻害する要因となることが想定される。このような場合、配管１００からの外力によって屈曲されたガイドチューブユニット５Ａは先導部材７３の内周面に強く押し付けられるが、このような押圧力を圧力センサ８０によって検出することにより、より詳細に、第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂの移動を阻害する外力を検出することができる。
【0099】
特に、例えば、図１９に示すように、配管１００のエルボ１０１等において、ガイドチューブユニット５Ａが大きく屈曲されたことのみに起因して、第１のスライダユニット２０Ａ（或いは、第２のスライダユニット２０Ｂ）の移動が阻害されている場合等において、先導部材７３の摺動面７３ａに設けられた圧力センサ７５によって圧力が検出されない場合にも、先導部材７３の内周面に設けられた圧力センサ８０からの信号に基づき、第１のスライダユニット２０Ａ（或いは、第２のスライダユニット２０Ｂ）の移動が阻害されている可能性を使用者等に示唆することができる。
【0100】
さらに、例えば、図２０に示すように、各先導部材７３における各圧力センサ７５，８０からの出力と、第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂに予想され得る状態と、を予め実験やシミュレーション等に基づいてマップ化しておけば、第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂがどのような状態で移動不能となっているか等を、使用者等に示唆することができる。
【0101】
なお、図２０中における「Ｕ（上）」、「Ｌ（左）」、「Ｄ（下）」、「Ｒ（右）」は、例えば、図１８に示すように、先導部材７３のある方向を基準として各圧力センサ７５，８０が配置される方向を便宜的に特定するための上下左右方向であり、実際の上下左右方向とは必ずしも一致しない。
【0102】
また、上述の実施形態においては、圧力センサ７５の検出信号を、無線通信によって伝送する構成の一例について説明したが、例えば、図２１に示すように、信号線８１によって伝送する構成を採用することも可能である。
【0103】
この場合、第１のスライダユニット２０Ａ（及び、第２のスライダユニット２０Ｂ）の進退移動を許容するとともに、第１の弾性チューブ１０Ａ（及び、第２の弾性チューブ１０Ｂ）等の弾性変形を許容するため、信号線８１は、所定のゆとりを持たせて第１のメッシュチューブ１２Ａ（及び、第２のメッシュチューブ１２Ｂ）の外周に巻き付けられていることが望ましい。
【0104】
また、上述の実施形態においては、先導部材７３に作用する圧力を、第１のスライダユニット２０Ａ（及び、第２のスライダユニット２０Ｂ）の進退移動を阻害する外力として検出する構成について説明したが、先導部材７３を第１のスライダユニット２０Ａ（及び、第２のスライダユニット２０Ｂ）に弾性的に接続する接続部材７４に作用する力を、第１のスライダユニット２０Ａ（及び、第２のスライダユニット２０Ｂ）の進退移動を阻害する外力として検出することも可能である。
【0105】
すなわち、例えば、図２２に示すように、コイルスプリングによって構成した接続部材７４の外周に外力検出部としての複数の導電ゴム８２を配置し、導電ゴム８２が伸縮によって変化する抵抗値を計測することにより、第１のスライダユニット２０Ａ（及び、第２のスライダユニット２０Ｂ）に作用する外力を検出することも可能である。
【0106】
また、例えば、図２３に示すように、接続部材７４を、一対のリング部材８３の間に外力検出部としての複数の歪みゲージ８４を架設して構成することも可能である。
【0107】
また、例えば、図２４に示すように、円筒状をなす異方性導電ゴムによって接続部材７４を構成し、異方性導電ゴムの変形量に応じた導通状態を検出することにより、接続部材７４自体を外力検出部として作用させることも可能である。
【0108】
また、上述の実施形態においては、先導部材７３に作用する圧力を、第１のスライダユニット２０Ａ（及び、第２のスライダユニット２０Ｂ）の進退移動を阻害する外力として検出する構成について説明したが、例えば、図２５に示すように、第１のブレーキ３０Ａ（及び、第２のブレーキ３０Ｂ）の前側揺動体３２と後側揺動体３３とを連結する連結部材３８に、外力検出部としての歪センサ８５を設けることも可能である。
【0109】
また、上述の実施形態においては、第１の駆動ユニット２Ａと第２の駆動ユニット２Ｂとを備えた移動装置１の構成について説明したが、駆動ユニットの数は２つに限定されるものではなく、３以上の駆動ユニットによって移動装置１を構成することも可能である。例えば、図２６に示すように、移動装置１は、第１の駆動ユニット２Ａと、第２の駆動ユニット２Ｂと、第３の駆動ユニット２Ｃと、を備えて構成することが可能である。なお、第１の駆動ユニット２Ａに対応する第３の駆動ユニット２Ｃの各構成部材等については、図中において、同符号を付して、或いは、末尾を「Ａ」から「Ｃ」に置き換えた符号を適宜付して、詳細な説明を省略する。
【0110】
駆動ユニットを３つ以上にするときの動作に関して説明する。エルボを通過する際の個別の駆動ユニットの動作は上述した動作と同じ動作である。それに加えて、駆動ユニットを３つ以上にする場合には、例えば各駆動ユニットがエルボ通過する際にスライダユニットの位置の弾性チューブに対する加圧量を調整する（エルボを通過しようとしている駆動ユニットには加圧せず、空気を入れない）という動作を行う。
つまり、第1の駆動ユニット２Ａがエルボを通過するときには、その後方の第2の駆動ユニット２Ｂ、第3の駆動ユニット２Ｃを動作させて、ガイドチューブを前進させる。この時の第1の駆動ユニット２Ａに位置する第1の弾性チューブ１０Ａには空気を入れずに駆動ユニット２Ａを柔軟な状態とする。エルボ通過時に駆動ユニットが柔軟な状態であるためにスライダユニットが前後に移動してしまうことを考えるとスライダユニット２０Ａが前後に動作しない程度に第1の前側圧力室１７Ａと第2の前側圧力室１７Ｂに空気を入れておく方が良い。若干空気を入れることで駆動ユニットが前後へ移動することを制限する。または、移動方向よりも手元側の圧力室に空気をいれる。例えば、ガイドチューブ５が前進をしているときには、手元側の第２の前側圧力室１７Ｂにスライダユニット２０Ａが動作せず、しかもエルボの抵抗に対してその位置が変わらない程度に若干空気を入れておく。こうすることで、エルボ通過時の第１の駆動ユニット２Ａを柔軟にしてエルボを通過しやすくする。
つまり、第1の駆動ユニット２Ａがエルボを通過するときには、その後方の第2の駆動ユニット２Ｂ、第3の駆動ユニット２Ｃを動作させて、ガイドチューブを前進させる。この時の第1の駆動ユニット２Ａに位置する第1の弾性チューブ１０Ａには空気を入れずに駆動ユニット２Ａを柔軟な状態とする。エルボ通過時に駆動ユニットが柔軟な状態であるためにスライダユニットが前後に移動してしまうことを考えるとスライダユニット２０Ａが前後に動作しない程度に第1の前側圧力室１７Ａと第2の前側圧力室１７Ｂに空気を入れておく方が良い。若干空気を入れることで駆動ユニットが前後へ移動することを制限する。または、移動方向よりも手元側の圧力室に空気をいれる。例えば、ガイドチューブ５が前進をしているときには、手元側の第２の前側圧力室１７Ｂにスライダユニット２０Ａが動作せず、しかもエルボの抵抗に対してその位置が変わらない程度に若干空気を入れておく。こうすることで、エルボ通過時の第１の駆動ユニット２Ａを柔軟にしてエルボを通過しやすくする。
【0111】
そして、第１の駆動ユニット２Ａがエルボを通過したら、次に第２の駆動ユニット２Ｂの位置の第２の弾性チューブ１０Ｂには空気の加圧を通常よりも少なく調整して、柔軟な状態で第１の駆動ユニット２Ａと第３の駆動ユニット２Ｃを動作させて、ガイドチューブ５を進める。さらに、第２の駆動ユニット２Ｂがエルボ通過したら、第３の駆動ユニット２Ｃの位置の第３の弾性チューブ１０Ｃには空気の加圧量を通常よりも少なく調整して、柔軟な状態で第１の駆動ユニット２Ａと第２の駆動ユニット２Ｂを動作させて、残っている第３の駆動ユニット２Ｃを引っ張ってエルボを通過させる。
【0112】
このように駆動ユニットを３つ以上とすることで、エルボ通過する箇所の駆動ユニットの弾性チューブへの加圧量を通常よりも少なくしても残りの駆動ユニットによってガイドチューブを進行させることができるため、エルボ通過の抵抗が少なくなり、エルボ通過性を向上させることが可能となる。
【0113】
次に、図２７は本発明の第２の実施形態に係り、図２７は第１の駆動ユニットの斜視図である。ここで、本実施形態は第１のスライダユニット２０Ａ（及び、第２のスライダユニット２０Ｂ）に作用する外力を、ガイドチューブユニット５Ａ上における第１のスライダユニット２０Ａの位置に基づいて間接的に検出する点が上述の第１の実施形態に対して主として異なる。その他、上述の第１の実施形態と同様の構成については、適宜、同符号を付して説明を省略する。
【0114】
図２７に示すように、第１の駆動ユニット２Ａにおいて、第１のメッシュチューブ１２Ａは、主として、絶縁性を有するＰＥＴ繊維等を網目状に織り込んで構成されている。
【0115】
また、第１のメッシュチューブ１２Ａの一部には、位置検出部（外力検出部）として、一対の導体８７が螺旋状に織り込まれている。これら一対の導体８７は所定の電気抵抗率を有しており、これら一対の導体８７の中途は、例えば、第１のスライダユニット２０Ａのローラー２６が圧接することによって電気的に短絡することが可能となっている。第１のメッシュチューブに織り込むと、ＰＥＴ繊維と一緒に編み込んだ形状となり、例えば図２７Ａのように表面に２本平行なところが外側に出た状態となる。この時導体８７全体が外部に露出するのではなく、部分的に有る間隔で外に出ることになる。その外に出ている導体８７にローラー２６が圧接すると、導体８７の間で電気的に接続されて、全体の長さの一部に接続が出来ることで抵抗が変化して、位置がスライダの位置の判別が可能になる。導体８７がすべて露出していなくても一定間隔で露出させていることでスライダの位置の判別は可能になる（図２７Ｂ，２７Ｃ参照）。また、図２７Ｄで示すように、粘着性のテープ８７ａの上に構成される導体８７をメッシュチューブ１２の上から貼り付けたものでも良い。また、導体８７は２本で一組であり、その間隔はローラー８７の幅よりも若干狭く設定されており、１個のローラーで２本の導体を接続可能な構造である。なお、２本の導体の幅を複数のローラーによって接続可能な幅に設定することも可能であり、その場合はローラーの全体を導電体とするとともに、ローラーの回転軸を共通にするなどしてローラーとローラーの間の電気的な接続をする構造としても良い。
【0116】
また、例えば、一対の導体８７の基端は、終端部材１４に内蔵されたスライダ位置検出用の回路基板８８に電気的に接続されている。そして、回路基板８８は、ローラー２６によって中途が短絡された一対の導体８７に対して通電を行い、ローラー２６の短絡位置に応じて変化する電流値を計測することにより、第１のスライダユニット２０Ａの位置を検出する。
【0117】
そして、例えば、制御用計算機６８は、回路基板８８において検出された第１のスライダユニット２０Ａの位置と、第１の前側圧力室１７Ａ及び第１の後側圧力室１８Ａに対するエア供給制御を通じた移動制御によって第１のスライダユニット２０Ａの到達すべき位置（目標位置）との差に基づいて、第１のスライダユニット２０Ａが進退移動を阻害する外力を配管１００から受けていることを間接的に検出することが可能となっている。
【0118】
なお、詳細な説明は省略するが、第２の駆動ユニット２Ｂについても同様に構成されている。
【0119】
このような実施形態によれば、第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂが配管１００等から受ける外力を間接的に検出することにより、上述の第１の実施形態と同様の効果を奏することができる。
【0120】
さらに、図２７Ｅ～２７Ｈのように磁石とリードスイッチによるスライダの位置の検出方法も考えられる。
【0121】
図２７Ｆのようにリードスイッチ９２は磁石を近づけると封止されている電極が磁化されて接点が接触することで導通されるものである。例えば、フラットケーブル、シート状のフレキの表面に一定間隔でリードスイッチ９２を設けて、図示しない手元側の検出器でそれぞれのリードスイッチの接続の有無を判別する構造になっている。そのリードスイッチ９２のユニット９３（図２７Ｅ参照）をガイドチューブの可撓チューブ１１ａの外周面側に設ける（図２７Ｇ参照）。また、スライダにはスライダの前後の内面側にそれぞれ複数個の永久磁石を設ける。複数個設けることと、前後に設けることでリードスイッチが中心から偏芯している可撓チューブ１１ａの表面にあっても確実に検出可能な構造となる。また、上記のリードスイッチのユニットを内視鏡挿入部の外側に巻き付けて、ガイドチューブの可撓チューブ１１ａのチャンネル１１Ａに挿通して使用しても良い。
【0122】
さらに、永久磁石をスライダのボディの内側に設ける以外に、ローラーを磁石とすることでも良い。ローラーはガイドチューブに接触した状態になっており、よりガイドチューブに近い位置で設けることが出来ることで、検出精度を向上させることができる。
【0123】
或いは、チャンネル５ａに挿通される内視鏡７の挿入部の外周面側にリードスイッチ９２のユニット９３を設けることも可能である。
【0124】
さらに、図２７Ｈのように可撓チューブ１１Ａを複数のチャンネル（ここでは２つ）を有するマルチルーメンチューブとして、１つを内視鏡挿入孔用として、もう１つもリードスイッチ９２用としても良い。この場合、チャンネルを３つ、４つとしても良い。例えば、１つを内視鏡用、もう１つをリードスイッチ９２用、さらに処置を行う処置用等を設けても良い。さらに、処置用の処置具で異物回収を行う場合には、処置具の表面に永久磁石を設けることでガイドチューブ内の処置具の位置の検出が出来、ガイドチューブからどのくらいの長さが出ているかを判別可能になり、作業性が向上する。
【0125】
ここで、例えば、図２８に示すように、第１，第２の前側流体供給管１５Ａ，１５Ｂ、及び、第１，第２の後側流体供給管１６Ａ，１６Ｂに、位置検出部（外力検出部）として、エアの圧力を検出するための圧力センサ８９Ａ，８９Ｂ，９０Ａ，９０Ｂを設け、第１のスライダユニット２０Ａ、及び、第２のスライダユニット２０Ｂの位置を、移動制御時の圧力変化に基づいて検出することも可能である。
【0126】
すなわち、例えば、第１のスライダユニット２０Ａを基端側から先端側へと移動させる際には、第１の後側圧力室１８Ａに対してエアが供給されるが、このとき圧力センサ９０Ａによって検出されるエアの圧力は、第１のスライダユニット２０Ａが移動している間（すなわち、第１の後側圧力室１８Ａの容積が拡張している間）、レギュレータ６６による制御圧Ｐ（例えば、Ｐ１）以下で推移する。
【0127】
そして、第１のスライダユニット２０Ａの移動が停止し、第１の後側圧力室１８Ａの容積の拡張が終了すると、圧力センサ９０Ａによって検出されるエアの圧力は、一時的に上昇した後、制御圧Ｐに収束する。
【0128】
この場合において、例えば、図２９に示すように、第１のスライダユニット２０Ａの移動が外力等によって中途で阻害されると、通常の時間よりも速く圧力のピークを迎え、且つ、その際の容積も小さいため通常時のピークよりも大きくなる。
【0129】
従って、このような圧力推移を制御用計算機６８等において監視することにより、第１のスライダユニット２０Ａに作用する外力を間接的に検出することが可能となる。
【0130】
また、例えば、図３０に示すように、第１の可撓チューブ１１Ａ（及び、第２の可撓チューブ１１Ｂ）上に、位置検出部（外力検出部）として、複数の圧力センサ９１を所定間隔毎に配置し、各圧力センサ９１で検出した圧力に基づいて第１のスライダユニット２０Ａの位置を検出することも可能である。
【0131】
すなわち、例えば、図３０に示すように、第１のスライダユニット２０Ａを基端側から先端側へと移動させる際には、第１の後側圧力室１８Ａに対してエアが供給され、このエアによって第１の後側圧力室１８Ａの容積が拡張し、拡張した第１の後側圧力室１８Ａ内に露呈された圧力センサ９１の圧力が制御圧Ｐまで上昇する。従って、どの位置に配置された圧力センサ９１の圧力が上昇したかを制御用計算機６８等において監視することにより、第１のスライダユニット２０Ａの位置を検出することができ、当該第１のスライダユニット２０Ａの目標位置と実際の位置との比較により、第１のスライダユニット２０Ａに作用する外力を間接的に検出することができる。
【0132】
また、圧力センサの代わりに歪ゲージを配置しても良い。前側圧力室１７Ａ、後側圧力室１８Ａに空気が入ると可撓チューブ１１Ａと弾性チューブ１０Ａとが離れるのでセンサ出力の変化がある。さらに、スライダユニットのローラが移動した時の接触状態を検出することでも判断できる。この２つの状態を複合的に検知すればより正確に位置がわかる。
【0133】
さらに、図３０Ａのように供給する空気を電空レギュレータで圧力制御を行い、供給した流体の流量と圧力を検出して、解析を行うことでスライダユニットの配管内での動きをモニタリングすることも可能である。例えば図３０Ｂのように配管内でスライダの前後に加圧し、スライダユニットのブレーキ部３０Ａを作動させて、配管を把持する場合、図中のスライダで左右の第１の前側圧力室１７Ａ、第１の後側圧力室１８Ａに加圧を行うと、はじめに急激に設定の圧力まで流量は増加を行うが、その後流量は減少して、流量はゼロ付近まで減少する。このとき流量はゼロ付近まで減少するが、配管をホールドできた状態を保っている。入力部で配管のサイズ、配管の向き（水平、上昇、下降等）等を考慮して圧力を設定し、入力情報に応じた流量を制御することで確実に配管をホールド可能になる。
【0134】
図３０Ｃは配管内でスライドユニットを動作させる場合である。この場合、第１の後側圧力室１８Ａを加圧すると図３０Ｂと同じように急激に圧力が上昇するのは同じである。しかし、スライダがガイドチューブの表面を移動するため流量を少しずつ加えているため、流量の落ち方が緩やかである。このときの圧力に応じた流量の変化を確認することでスライダが安定して移動しているのか、それとも何かで当たって動きが止まっている、もしくは動きにくくなっていることが分かる。つまり、スライダが止まっているときには図３０Ｂのように流量が急激に上昇したのちゼロ付近まで減少するが、スライダが動いている場合は流量がゼロ付近までは落ちずに若干流量がある。この違いでスライダの動きを判断可能であり、止まっているのか動いているのかが分かる。
【0135】
さらに、図３０Ｄは配管内でガイドチューブを押し出していく動作である。まず配管をホールドする動作は図３０Ｂと同じような動作になり、その後、第１の前側圧力室１７Ａ、第１の後側圧力室１８Ａの流量を調整して、第１の前側圧力室１７Ａの流量を若干多くすることでガイドチューブを進めることができる。
【0136】
さらに、図３０Ｅと図３０Ｆでは流量を確認することでエルボ通過時の状況の判断ができる。エルボに引っ掛かるときには、スライダユニットの移動が規制されることになるので、前述した図３０Ｂのように配管内をホールドしたような流量の動きになる。図３０Ｆのように急激に流量の上昇後、ゼロに近い流量になる。内視鏡画像で先端がエルボを通過後、スライダがどのようになっているのかを判断できる。また流量がゼロにならずに有る程度増減を繰り返した状態になればエルボを通過していることがわかる。
以上のように流量が増加して圧力を設定圧力まで上昇した後の流量の増減の状態を把握することで配管内のどの状態にスライダがあるのかの判断が可能となる。
以上のように流量が増加して圧力を設定圧力まで上昇した後の流量の増減の状態を把握することで配管内のどの状態にスライダがあるのかの判断が可能となる。
【0137】
次にスライダのガイドチューブのどの位置にあるのかを判別する方法として、流量と圧力から判断することも可能である。例えば、設定した圧力に応じた流量を供給することで弾性チューブの膨張量が推定でき、これから弾性チューブの膨張したときの外径が推定される。スライダは弾性チューブの膨張があるサイズになったときに移動することが可能であることから、流量と圧力から容積を計算することでスライダの移動先が計算できる。しかし、スライダはチューブを移動するときにその場所で抵抗が変化する。例えば、スライダが移動すると図３０Ｇのように進行方向のメッシュが弛み等によって膨らみスライダの抵抗が変化する。チューブの中央部付近に比べて両サイドに行くほど抵抗が増える。この場所による抵抗を考慮して、加圧するときの流量の補正をすることでおおよその位置の推測が可能となる。チューブの中央部付近と両側の３等分を行い、中央部に比べて両側の流量の増加分の係数をかけることでおおよその位置推定を可能とする。連続的に非線形に係数を変化させたものとしても良い。
【0138】
さらに、別の方法で流量およびそのときの圧力を測定することでスライダユニット２０Ａの駆動ユニット２Ａにおける位置を確認することが可能となる。つまり、スライダを移動させる場合の第１の前側圧力室１７Ａまたは第２の前側圧力室１７Ｂの大きさはスライダユニットの位置によって変わる。例えば第２の前側圧力室１７Ｂに対して空気を供給してスライダユニットを前方に進めるときに、スライダユニットが手元側にあるときには前側圧力室１７Ｂの容積が少なくなり、供給する空気量に対する圧力の上昇スピードが速くなる。またスライダユニットが前側に位置するときに前側圧力室１７Ｂに空気を供給してさらに前側に移動させようとするときには、供給する空気量に対する圧力上昇のスピードが遅くなる。この圧力センサと流量センサの出力を前後の圧力室のところで確認することでスライダユニットの位置を確認することができる。
以上のように構成することで、手元側でスライドユニットの状態を把握することができ、センサのための配線がなくなり、スライドユニットの構造をシンプルにすることができる。
以上のように構成することで、手元側でスライドユニットの状態を把握することができ、センサのための配線がなくなり、スライドユニットの構造をシンプルにすることができる。
【0139】
次に、図３１乃至図３７は開示例に係り、図３１～図３４は配管内に挿入された移動装置を模式的に示す説明図、図３５は直線状の管路内における内視鏡画像を模式的に示す説明図、図３６はエルボの手前の管路における内視鏡画像を模式的に示す説明図、図３７は移動装置の移動手順を示すフローチャートである。ここで、本開示例は、エルボ１０１の長さ等が既知である所定規格の配管１００に対して移動装置１を用いる場合について開示するものである。なお、上述の第１の実施形態と同様の構成については、適宜、同符号を付して説明を省略する。
【0140】
図３１に示すように、本開示例の移動装置１において、第１のスライダユニット２０Ａが移動可能な距離Ｓは、エルボ１０１の長さＬ１と、第１のスライダユニット２０Ａ（の長さをＬ２と、の和となるように設定されている。
【0141】
そして、このように長さが設定された移動装置１を用いて、例えば、図３７に示す移動制御を行うことにより、第１のスライダユニット２０Ａは、一度の移動により、エルボ１０１を通過することが可能となっている。
【0142】
この移動制御は、例えば、制御用計算機６８に予め設定したプログラム等に従って行われるものであるが、使用者等が操作入力を行うことにより実現することも可能である。
【0143】
この移動で順では、先ず、配管１００内に移動装置１の第１，第２の駆動ユニット２Ａ，２Ｂが挿入された状態において、現在、第１の駆動ユニット２Ａがエルボ１０１に接近しているか否かが判定される（ステップＳ２０１）。
【0144】
すなわち、制御用計算機６８は、内視鏡７（図２参照）により取得した画像を解析することにより、第１の駆動ユニット２Ａがエルボ１０１に接近しているか否かを調べる。
【0145】
具体的には、第１の駆動ユニット２Ａがエルボ１０１から所定以上遠方の直線状の配管１００内にある場合、例えば、図３５に示すように、内視鏡７により撮像された画像の略中央に暗部が検出される。一方、第１の駆動ユニット２Ａがエルボ１０１の近傍にある場合、例えば、図３６に示すように、内視鏡７により撮像された画像の中央から偏倚した位置に暗部が検出される。これらの特徴に基づき、制御用計算機６８は、第１の駆動ユニット２Ａがエルボ１０１に接近したか否かを判断する。
【0146】
そして、ステップＳ２０１において、制御用計算機６８は、エルボ１０１への接近を検出した場合にはステップＳ２０２に進み、エルボ１０１への接近を検出していない場合にはステップＳ２１０に進む。
【0147】
ステップＳ２０１からステップＳ２０２に進むと、制御用計算機６８は、移動装置１の制御モードを予め設定されたエルボ通過モードに切り換えた後、ステップＳ２０３に進む。
【0148】
そして、ステップＳ２０３において、制御用計算機６８は、電空比例弁６７への制御を通じて第２のスライダユニット２０Ｂの第２のブレーキ３０Ｂを作動させる。
【0149】
続くステップＳ２０４において、制御用計算機６８は、第２のブレーキ３０Ｂを作動させたままの状態で、電空比例弁６７への制御を通じて第１のスライダユニット２０Ａをエルボ１０１の入口まで移動させる。
【0150】
続くステップＳ２０５において、制御用計算機６８は、電空比例弁６７への制御を通じて、第１のスライダユニット２０Ａの第１のブレーキ３０Ａを作動させた後、第２のブレーキ３０Ｂを解除する（図３２参照）。
【0151】
続くステップＳ２０６において、制御用計算機６８は、第１のブレーキ３０Ａを作動させたまま、電空比例弁６７への制御を通じて、第１のスライダユニット２０Ａに対してガイドチューブユニット５Ａを先端側に移動させる（図３３参照）。
【0152】
続くステップＳ２０７において、制御用計算機６８は、電空比例弁６７への制御を通じて、第２のブレーキ３０Ｂを作動させる。
【0153】
続くステップＳ２０８において、制御用計算機６８は、電空比例弁６７への制御を通じて、第１のスライダユニット２０Ａをガイドチューブユニット５Ａの先端側に移動させる。
【0154】
そして、制御用計算機６８は、ステップＳ２０９において、第１のスライダユニット２０Ａがガイドチューブユニット５Ａの先端側に到達したか否かを調べ、未だ到達していないと判断した場合には、ステップＳ２０８の制御を維持する。
【0155】
一方、ステップＳ２０９において、第１のスライダユニット２０Ａがガイドチューブユニット５Ａの先端側に到達したと判断した場合（図３４参照）、制御用計算機６８は、ステップＳ２１０に進む。
【0156】
ステップＳ２０１、或いは、ステップＳ２０９からステップＳ２１０に進むと、制御用計算機６８は、通常移動モーとによる制御を実行した後、ルーチンを抜ける。なお、この通常移動モードによる制御では、例えば、図１６で示した制御が行われる。
【0157】
このような開示例によれば、ガイドチューブユニット５Ａ上における第１のスライダユニット２０Ａが移動可能な距離Ｓを適正化することにより、一度の移動により、エルボ１０１に対する第１のスライダユニット２０Ａの通過を実現することができる。
【0158】
なお、本発明は、以上説明した各実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の技術的範囲内である。例えば、上述の各実施形態、及び、各変形例の構成を適宜組み合わせてもよいことは勿論である。
【0159】
ここで、制御用計算機６８は、１個又は複数のプロセッサ、論理回路、メモリ、入出力インタフェース及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体などからなるコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、各構成要素もしくは本体部全体の機能を実現するためのプログラムを記録媒体に記録しておき、記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。例えば、 プロセッサは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、およびＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）の少なくとも１つである。例えば、論理回路は、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）およびＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）の少なくとも１つである。
【符号の説明】
【0160】
１ … 移動装置
２Ａ … 第１の駆動ユニット
２Ｂ … 第２の駆動ユニット
２Ｃ … 第３の駆動ユニット
４ … 流体調整部
５ … ガイドチューブ
５Ａ … ガイドチューブユニット
５ａ … チャンネル
７ … 内視鏡
１０Ａ … 第１の弾性チューブ
１０Ｂ … 第２の弾性チューブ
１１Ａ … 第１の可撓チューブ
１１Ｂ … 第２の可撓チューブ
１１ａ … チャンネル
１２Ａ … 第１のメッシュチューブ
１２Ｂ … 第２のメッシュチューブ
１３ … 先端側終端部材
１３ａ … テーパ面
１４ … 終端部材
１４ａ … 蓋体
１５Ａ … 第１の前側流体供給管
１５Ｂ … 第２の前側流体供給管
１６Ａ … 第１の後側流体供給管
１６Ｂ … 第２の後側流体供給管
１７Ａ … 第１の前側圧力室
１７Ｂ … 第２の前側圧力室
１８Ａ … 第１の後側圧力室
１８Ｂ … 第２の後側圧力室
１９ … 基端側終端部材
２０Ａ … 第１のスライダユニット
２０Ｂ … 第２のスライダユニット
２１Ａ … 第１の前側スライダ
２１Ｂ … 第２の前側スライダ
２１ａ … ガイド用突起
２１ｂ … ガイド溝
２２Ａ … 第１の後側スライダ
２２Ｂ … 第２の後側スライダ
２２ａ … ガイド用突起
２２ｂ … ガイド溝
２３Ａ … 第１のコイルスプリング
２３Ｂ … 第２のコイルスプリング
２５ … スライダ本体
２６ … ローラー
２６ａ … 転動面
３０Ａ … 第１のブレーキ
３０Ｂ … 第２のブレーキ
３１ … ブレーキ部材
３２ … 第１の前側揺動体
３２ａ … 爪カバー
３３ … 第１の後側揺動体
３３ａ … 爪カバー
３４ … 軸部
３５ … 軸部
３６ … 係止爪部
３７ … 係止爪部
３８ … 連結部材
４０ … ストッパリング
４１ … リーク孔
６５ … コンプレッサ
６６ … レギュレータ
６７ … 電空比例弁
６８ … 制御用計算機
６９ａ … ディスプレイ
６９ｂ … スピーカ
７１Ａ … 第１の前側先導機構
７１Ｂ … 第２の前側先導機構
７２Ａ … 第１の後側先導機構
７２Ｂ … 第２の後側先導機構
７３ … 先導部材
７３ａ … 摺動面
７３ｂ … 蓋体
７４ … 接続部材
７５ … 圧力センサ
７６ … 送信基板
７７ … バッテリ
７８ … 受信基板
７９ … バッテリ
８０ … 圧力センサ
８１ … 信号線
８２ … 導電ゴム
８３ … リング部材
８４ … 歪みゲージ
８５ … 歪センサ
８７ … 導体
８８ … 回路基板
８９Ａ，８９Ｂ，９０Ａ，９０Ｂ … 圧力センサ
９１ … 圧力センサ
１００ … 配管
１０１ … エルボ
１０２ … 段差
２Ａ … 第１の駆動ユニット
２Ｂ … 第２の駆動ユニット
２Ｃ … 第３の駆動ユニット
４ … 流体調整部
５ … ガイドチューブ
５Ａ … ガイドチューブユニット
５ａ … チャンネル
７ … 内視鏡
１０Ａ … 第１の弾性チューブ
１０Ｂ … 第２の弾性チューブ
１１Ａ … 第１の可撓チューブ
１１Ｂ … 第２の可撓チューブ
１１ａ … チャンネル
１２Ａ … 第１のメッシュチューブ
１２Ｂ … 第２のメッシュチューブ
１３ … 先端側終端部材
１３ａ … テーパ面
１４ … 終端部材
１４ａ … 蓋体
１５Ａ … 第１の前側流体供給管
１５Ｂ … 第２の前側流体供給管
１６Ａ … 第１の後側流体供給管
１６Ｂ … 第２の後側流体供給管
１７Ａ … 第１の前側圧力室
１７Ｂ … 第２の前側圧力室
１８Ａ … 第１の後側圧力室
１８Ｂ … 第２の後側圧力室
１９ … 基端側終端部材
２０Ａ … 第１のスライダユニット
２０Ｂ … 第２のスライダユニット
２１Ａ … 第１の前側スライダ
２１Ｂ … 第２の前側スライダ
２１ａ … ガイド用突起
２１ｂ … ガイド溝
２２Ａ … 第１の後側スライダ
２２Ｂ … 第２の後側スライダ
２２ａ … ガイド用突起
２２ｂ … ガイド溝
２３Ａ … 第１のコイルスプリング
２３Ｂ … 第２のコイルスプリング
２５ … スライダ本体
２６ … ローラー
２６ａ … 転動面
３０Ａ … 第１のブレーキ
３０Ｂ … 第２のブレーキ
３１ … ブレーキ部材
３２ … 第１の前側揺動体
３２ａ … 爪カバー
３３ … 第１の後側揺動体
３３ａ … 爪カバー
３４ … 軸部
３５ … 軸部
３６ … 係止爪部
３７ … 係止爪部
３８ … 連結部材
４０ … ストッパリング
４１ … リーク孔
６５ … コンプレッサ
６６ … レギュレータ
６７ … 電空比例弁
６８ … 制御用計算機
６９ａ … ディスプレイ
６９ｂ … スピーカ
７１Ａ … 第１の前側先導機構
７１Ｂ … 第２の前側先導機構
７２Ａ … 第１の後側先導機構
７２Ｂ … 第２の後側先導機構
７３ … 先導部材
７３ａ … 摺動面
７３ｂ … 蓋体
７４ … 接続部材
７５ … 圧力センサ
７６ … 送信基板
７７ … バッテリ
７８ … 受信基板
７９ … バッテリ
８０ … 圧力センサ
８１ … 信号線
８２ … 導電ゴム
８３ … リング部材
８４ … 歪みゲージ
８５ … 歪センサ
８７ … 導体
８８ … 回路基板
８９Ａ，８９Ｂ，９０Ａ，９０Ｂ … 圧力センサ
９１ … 圧力センサ
１００ … 配管
１０１ … エルボ
１０２ … 段差
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図27A】
【図27B】
【図27C】
【図27D】
【図27E】
【図27F】
【図27G】
【図27H】
【図28】
【図29】
【図30】
【図30A】
【図30B】
【図30C】
【図30D】
【図30E】
【図30F】
【図30G】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】
【図37】