特許 7148968 航跡表示装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-09-28

(45)【発行日】2022-10-06

(54)【発明の名称】航跡表示装置

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/20 20060101AFI20220929BHJP

   G08G 1/0969 20060101ALI20220929BHJP

   G08G 3/00 20060101ALI20220929BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20220929BHJP

【ＦＩ】

G01C21/20

G08G1/0969

G08G3/00

G09B29/10 A

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2018229438

(22)【出願日】2018-12-06

(65)【公開番号】P2020091230

(43)【公開日】2020-06-11

【審査請求日】2021-10-15

(73)【特許権者】

【識別番号】000243364

【氏名又は名称】本多電子株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100174757

【弁理士】

【氏名又は名称】岡田 伸一郎

(72)【発明者】

【氏名】樋口 和樹

【審査官】白石 剛史

(56)【参考文献】

【文献】特開昭６１－１９６１７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平７－５２３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－２２５６１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－３４４１９３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｃ ２１／２０

Ｇ０８Ｇ １／０９６９

Ｇ０９Ｂ ２９／１０

Ｇ０８Ｇ ３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

船舶の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記位置情報取得手段により取得される前記位置情報に基づいて前記船舶の航跡を表示する表示手段と、
前記船舶が水上を漂っている漂流状態にあるか否かを判定する漂流判定手段と、
前記漂流判定手段により前記船舶が漂流状態にあると判定される場合に前記位置情報取得手段が取得する位置情報に基づく前記船舶の航跡を、前記漂流判定手段により前記船舶が漂流状態にないと判定される場合に前記位置情報取得手段が取得する位置情報に基づく前記船舶の航跡と識別可能な態様で前記表示手段に表示させる表示制御手段とを備えることを特徴とする航跡表示装置。

【請求項2】

前記船舶に設けられた動力発生装置により発生された動力を、前記船舶に設けられ前記船舶を推進させるための推進装置に伝達させる状態にあるか否かを示す動力伝達情報を取得する動力伝達情報取得手段を備え、
前記漂流判定手段は、前記動力伝達情報取得手段により取得された前記動力伝達情報に基づいて、前記船舶において発生される動力が前記推進装置へ伝達される状態にない場合に前記船舶が漂流状態にあると判定することを特徴とする請求項１記載の航跡表示装置。

【請求項3】

前記船舶に設けられ前記船舶を推進させるための推進装置に動力を伝達するために前記船舶に設けられた動力発生装置により回転される回転軸の回転数を示す回転情報を取得する回転情報取得手段を備え、
前記漂流判定手段は、前記回転情報取得手段により取得された前記回転情報により示される前記回転軸の回転数が所定の回転数より低い場合に前記船舶が漂流状態にあると判定することを特徴とする請求項１記載の航跡表示装置。

【請求項4】

前記位置情報のうち、前記漂流判定手段により前記船舶が漂流状態にあると判定される場合にのみ前記位置情報取得手段が取得する位置情報を記憶する第１記憶手段を備えることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の航跡表示装置。

【請求項5】

不揮発性の記憶手段であって、前記位置情報のうち、前記漂流判定手段により前記船舶が漂流状態にあると判定される場合に前記位置情報取得手段が取得する位置情報と、前記漂流判定手段により前記船舶が漂流状態にないと判定される場合に前記位置情報取得手段が取得する位置情報とを記憶する第２記憶手段を備えることを特徴とする請求項４記載の航跡表示装置。

【請求項6】

前記表示手段に表示する１画面分の画像情報を記憶するフレームバッファと、
前記位置情報に基づいて前記船舶の航跡を表示するための画像情報を前記フレームバッファ上に描画するための描画手段とを備え、
その描画手段は、前記第２記憶手段により記憶された位置情報に基づいて第２の航跡を描画し、その後に前記第１記憶手段により記憶された位置情報に基づいて、前記第２の航跡と識別可能な態様で、第１の航跡を描画することを特徴とする請求項５記載の航跡表示装置。

【請求項7】

前記船舶の船首が向いた方向の情報である船首情報を取得する船首情報取得手段を備え、
前記漂流判定手段により前記船舶が漂流状態にあると判定される場合に前記位置情報取得手段が取得する位置情報に基づいて前記船舶の航跡を前記表示制御手段が表示するとき、前記船首情報に基づいて前記船舶の前記船首が向いていた方向を示す印を少なくとも１つ前記船舶の航跡上の位置に表示する船首方向表示制御手段を有することを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の航跡表示装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、船舶に搭載され、海図上に自船の航行した跡である航跡を表示する航跡表示装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

釣り船等の船舶を水上で漂っている状態である漂流状態に保ち、船舶に乗った人が釣りをすることがある。この場合、魚群探知機等によって予め発見した釣り場のポイント上を船舶が通過できるようにするために、自船が潮流によってどのように流されるかを知りたいという釣り人のニーズがある。

【0003】

このようなニーズに対して、漂流状態における自船の位置情報の経時的変化に基づいて、潮流方向を含む潮流情報を算出し、潮流情報に基づく潮流表示画像を表示画面に表示する航行情報表示装置が知られている（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特許第５１１７２２１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上記した航行情報表示装置は、漂流状態における自船の位置情報の経時的変化に基づいて、潮流方向を含む潮流情報を算出するため、その演算に対して重い負荷がＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）にかかるという問題があった。

【0006】

本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであり、複雑な演算をすることなく、漂流状態において船舶がどのように流されたかを使用者に容易に認識させることができる航跡表示装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

この目的を達成するために、請求項１記載の航跡表示装置は、船舶の位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記位置情報取得手段により取得される前記位置情報に基づいて前記船舶の航跡を表示する表示手段と、前記船舶が水上を漂っている漂流状態にあるか否かを判定する漂流判定手段と、前記漂流判定手段により前記船舶が漂流状態にあると判定される場合に前記位置情報取得手段が取得する位置情報に基づく前記船舶の航跡を、前記漂流判定手段により前記船舶が漂流状態にないと判定される場合に前記位置情報取得手段が取得する位置情報に基づく前記船舶の航跡と識別可能な態様で前記表示手段に表示させる表示制御手段とを備える。

【0008】

請求項２記載の航跡表示装置は、請求項１記載の航跡表示装置において、前記船舶に設けられた動力発生装置により発生された動力を、前記船舶に設けられ前記船舶を推進させるための推進装置に伝達させる状態にあるか否かを示す動力伝達情報を取得する動力伝達情報取得手段を備え、前記漂流判定手段は、前記動力伝達情報取得手段により取得された前記動力伝達情報に基づいて、前記船舶において発生される動力が前記推進装置へ伝達される状態にない場合に前記船舶が漂流状態にあると判定する。

【0009】

請求項３記載の航跡表示装置は、請求項１記載の航跡表示装置において、前記船舶に設けられ前記船舶を推進させるための推進装置に動力を伝達するために前記船舶に設けられた動力発生装置により回転される回転軸の回転数を示す回転情報を取得する回転情報取得手段を備え、前記漂流判定手段は、前記回転情報取得手段により取得された前記回転情報により示される前記回転軸の回転数が所定の回転数より低い場合に前記船舶が漂流状態にあると判定する。

【0010】

請求項４記載の航跡表示装置は、請求項１から３のいずれかに記載の航跡表示装置において、前記位置情報のうち、前記漂流判定手段により前記船舶が漂流状態にあると判定される場合にのみ前記位置情報取得手段が取得する位置情報を記憶する第１記憶手段を備える。

【0011】

請求項５記載の航跡表示装置は、請求項４記載の航跡表示装置において、不揮発性の記憶手段であって、前記位置情報のうち、前記漂流判定手段により前記船舶が漂流状態にあると判定される場合に前記位置情報取得手段が取得する位置情報と、前記漂流判定手段により前記船舶が漂流状態にないと判定される場合に前記位置情報取得手段が取得する位置情報とを記憶する第２記憶手段を備える。

【0012】

請求項６記載の航跡表示装置は、請求項５記載の航跡表示装置において、前記表示手段に表示する１画面分の画像情報を記憶するフレームバッファと、前記位置情報に基づいて前記船舶の航跡を表示するための画像情報を前記フレームバッファ上に描画するための描画手段とを備え、その描画手段は、前記第２記憶手段により記憶された位置情報に基づいて第２の航跡を描画し、その後に前記第１記憶手段により記憶された位置情報に基づいて、前記第２の航跡と識別可能な態様で、第１の航跡を描画する。

【0013】

請求項７記載の航跡表示装置は、請求項１から６のいずれかに記載の航跡表示装置において、前記船舶の船首が向いた方向の情報である船首情報を取得する船首情報取得手段を備え、前記漂流判定手段により前記船舶が漂流状態にあると判定される場合に前記位置情報取得手段が取得する位置情報に基づいて前記船舶の航跡を前記表示制御手段が表示するとき、船首方向表示制御手段は、前記船首情報に基づいて前記船舶の前記船首が向いていた方向を示す印を少なくとも１つ前記船舶の航跡上の位置に表示する。

【発明の効果】

【0014】

請求項１記載の航跡表示装置によれば、船舶の位置情報が位置情報取得手段により取得される。その位置情報取得手段により取得された位置情報に基づいて、船舶の航跡が表示手段により表示される。一方、船舶が水上を漂っている漂流状態にあるか否かが、漂流判定手段により判定される。そして、漂流判定手段により船舶が漂流状態にあると判定される場合に位置情報取得手段が取得する位置情報に基づく船舶の航跡が、漂流判定手段により船舶が漂流状態にないと判定される場合に位置情報取得手段が取得する位置情報に基づく船舶の航跡と識別可能な態様で表示制御手段により表示手段に表示される。これにより、使用者は、漂流状態の航跡を一目で認識することができる。ここで、船舶が漂流状態にある場合、船舶は水面付近の潮流等によって流されるため、漂流状態の航跡は、船舶が潮流等によって流された跡を示すことになる。よって、請求項１記載の航跡表示装置は、船舶が漂流状態か否かを判定し、漂流状態の航跡と漂流状態にない状態の航跡との表示態様を変えるだけで、複雑な演算をすることなく、漂流状態において船舶がどのように流されるかを、使用者に容易に認識させることができるという効果がある。

【0015】

請求項２記載の航跡表示装置によれば、請求項１記載の航跡表示装置の奏する効果に加え、次の効果を奏する。即ち、船舶に設けられた動力発生装置により発生された動力を、船舶に設けられ船舶を推進させるための推進装置に伝達させる状態にあるか否かを示す動力伝達情報が、動力伝達情報取得手段により取得される。そして、動力伝達情報取得手段により取得された動力伝達情報に基づいて、船舶において発生される動力が推進装置へ伝達される状態にない場合に船舶が漂流状態にあると漂流判定手段により判定される。ここで、船舶を移動させるための動力が推進装置に伝達されていない場合、船舶は動力によって移動しないため、漂流状態にある。一方、船舶を移動させるための動力が推進装置に伝達されている場合、船舶は駆動手段により生じた動力によって移動するため、漂流状態にない。これにより、請求項２記載の航跡表示装置は、動力伝達情報に基づいて判定するだけで船舶が漂流状態にあるか否かを容易に判定することができるという効果がある。

【0016】

請求項３記載の航跡表示装置によれば、請求項１記載の航跡表示装置の奏する効果に加え、次の効果を奏する。即ち、船舶に設けられ船舶を推進させるための推進装置に動力を伝達するために船舶に設けられた動力発生装置により回転される回転軸の回転数を示す回転情報が、回転情報取得手段により取得される。そして、回転情報取得手段により取得された回転情報により示される回転軸の回転数が所定の回転数より低い場合に船舶が漂流状態にあると漂流判定手段により判定される。ここで、回転軸の回転数が所定の回転数より低い場合、動力による船舶の移動はないか無視できる程度であるため、船舶は漂流状態にあるといえる。一方、回転軸の回転数が所定の回転数以上の場合、動力による船舶の移動が有意であるため、船舶は漂流状態にない。これにより、請求項３記載の航跡表示装置は、回転情報に基づいて判定するだけで船舶が漂流状態にあるか否かを容易に判定することができるという効果がある。

【0017】

請求項４記載の航跡表示装置によれば、請求項１から３のいずれかに記載の航跡表示装置の奏する効果に加え、次の効果を奏する。即ち、位置情報のうち、漂流判定手段により船舶が漂流状態にあると判定される場合にのみ位置情報取得手段が取得する位置情報が、第１記憶手段により記憶される。これにより、第１記憶手段に記憶された位置情報に基づいて表示する航跡を、他の航跡と識別可能な態様で表示制御手段が表示するだけで、漂流状態において船舶がどのように流されたかを使用者に認識させることができるという効果がある。

【0018】

請求項５記載の航跡表示装置によれば、請求項４記載の航跡表示装置の奏する効果に加え、次の効果を奏する。即ち、位置情報のうち、漂流判定手段により船舶が漂流状態にあると判定される場合に位置情報取得手段が取得する位置情報と、漂流判定手段により船舶が漂流状態にないと判定される場合に位置情報取得手段が取得する位置情報とが、不揮発性の記憶手段である第２記憶手段により記憶される。これにより、電源がオフになっても、漂流状態と漂流状態にない状態との位置情報を第２記憶手段にまとめて記憶しておくことができる。よって、電源が切られた後に電源が再投入された場合でも、今回電源が投入される前に第２記憶手段に記憶された漂流状態と漂流状態にない状態との位置情報に基づく航跡を、使用者が見ることができるという効果がある。

【0019】

請求項６記載の航跡表示装置によれば、請求項５記載の航跡表示装置の奏する効果に加え、次の効果を奏する。即ち、表示手段に表示する１画面分の画像情報がフレームバッファにより記憶される。位置情報に基づいて船舶の航跡を表示するための画像情報が、描画手段によりフレームバッファ上に描画される。このとき、第２記憶手段により記憶された位置情報に基づいて第２の航跡が描画手段により描画される。そして、その後に第１記憶手段により記憶された位置情報に基づいて、第２の航跡と識別可能な態様で、第１の航跡が描画手段により描画される。これにより、請求項６記載の航跡表示装置は、航跡の表示に用いるそれぞれの位置情報が漂流状態のものであるか否かを判定しなくても、漂流状態の航跡と漂流状態にない状態の航跡とを異なる態様で表示することができる。よって、航跡に用いるそれぞれの位置情報毎に表示態様を判定するといった複雑な演算を省略することができるという効果がある。

【0020】

請求項７記載の航跡表示装置によれば、請求項１から６のいずれかに記載の航跡表示装置の奏する効果に加え、次の効果を奏する。即ち、船舶の船首が向いた方向の情報である船首情報が船首情報取得手段により取得される。そして、漂流判定手段により船舶が漂流状態にあると判定される場合に位置情報取得手段が取得する位置情報に基づいて船舶の航跡が表示制御手段により表示されるとき、船首情報に基づいて船舶の船首の向いた方向を示す印が、少なくとも１つ船舶の航跡上の位置に船首方向表示制御手段により表示される。ここで、船舶が漂流状態にある場合、船舶自身の推進力がないため船体が安定せず船首の方向は不安定となり、使用者は船首の向く方向を予想できない。一方で、請求項７記載の航跡表示装置によれば、漂流中の船首の向いた方向が表示される。これにより、使用者は、漂流中に船首の方向がどの向きを向いたかを認識することができる。漂流中に船首の方向がどの向きを向いたかを使用者がわかれば、例えば船舶を漂流させて流し釣りをする場合に船舶の右舷、左舷のどちらに魚のいるポイントが来るのかを使用者が予想しやすくなるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】本発明の第１実施形態であるプロッタの構成を概略的に示す概略図である。

【図2】プロッタが船舶に搭載されたときの状態を模式的に示した模式図である。

【図3】プロッタの電気的構成を示したブロック図である。

【図4】全位置データの一例を模式的に示した模式図である。

【図5】漂流時位置データの一例を模式的に示した模式図である。

【図6】制御装置により実行されるメイン処理を示すフローチャートである。

【図7】制御装置により実行されるシフトレバーデータ記憶処理を示すフローチャートである。

【図8】制御装置により実行される位置データ記憶処理を示すフローチャートである。

【図9】制御装置により実行される船首方位角記憶処理を示すフローチャートである。

【図10】制御装置により実行される航跡描画処理を示すフローチャートである。

【図11】制御装置により実行される漂流船首方向描画処理を示すフローチャートである。

【図12】第２実施形態であるプロッタの電気的構成を示したブロック図である。

【図13】制御装置により実行されるメイン処理を示すフローチャートである。

【図14】制御装置により実行される回転数データ記憶処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下、本発明を実施するための形態について、添付図面を参照して説明する。まず、図１及び図２を参照して、本発明に係る航跡表示装置の一実施形態である第１実施形態のプロッタ１２の概略について説明する。図１は、そのプロッタ１２の構成を概略的に示す概略図であり、図２は、プロッタ１２が船舶１１に搭載されたときの状態を示す模式図である。

【0023】

図１及び図２に示す通り、プロッタ１２は、船舶１１に搭載され、海図上に船舶１１の航跡を表示するものである。航跡とは、船舶１１が通過した経路である。このプロッタ１２は、船舶１１が漂流状態にあったときの航跡と、船舶１１が非漂流状態にあったときの航跡とを、使用者が識別できる態様で表示できることを特徴としている。以下、その詳細について説明する。

【0024】

プロッタ１２は、本体１３と、本体１３に一体形成された表示装置１４と、本体１３に設けられた操作ボタン１５とを有する。また、プロッタ１２は、コンパス１６、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）アンテナ１７、ＥＣＵ（Ｅｎｇｉｎｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１８のそれぞれとケーブルによって電気的に接続可能に構成されている。コンパス１６とＧＮＳＳアンテナ１７との少なくとも一方は、本体１３と最初から不可分に構成してもよく、また、本体１３に後から接続できる構成としてもよい。ＥＣＵ１８は、本体１３に後から接続できる構成となっている。本体１３とＧＮＳＳアンテナ１７とは、船舶１１の操舵室内に配置され、コンパス１６は、船舶１１の船首に配置され、ＥＣＵ１８は、船舶１１の船尾に配置される後述の船外機Ｏの内部に備えられる。本実施形態では、本体１３とＧＮＳＳアンテナ１７とを船舶１１の操舵室内に配置し、コンパス１６を船舶１１の船首に配置する例を示したが、これに限定されるものではない。即ち、本体１３、コンパス１６、ＧＮＳＳアンテナ１７は船舶１１に配置されればよく、船舶１１における配置場所は限定されるものではない。

【0025】

表示装置１４は、船舶マーク１４ａ，海図１４ｂ，方位マーク１４ｃ，緯度経度表示１４ｄ，航跡１４ｅ，漂流船首方向１４ｆ等を表示させる装置である。

【0026】

海図１４ｂは、船舶１１の現在地を含む海上の地図である。船舶マーク１４ａは、現在の船舶１１の位置及び向きを示すための船舶１１を模した白色の図形である。船舶マーク１４ａは海図１４ｂ上における現在の船舶１１の位置（緯度及び経度）に表示される。また、位置情報の経時的な変化から求めた船舶１１の移動方向に船舶マーク１４ａの船首が向くように、船舶マーク１４ａは表示される。方位マーク１４ｃは、海図１４ｂの方位を表示するための図形である。緯度経度表示１４ｄは、船舶１１の現在地の緯度と経度とを表示するものである。

【0027】

航跡１４ｅは、船舶１１が通過した経路を示す線である。本実施形態に係るプロッタ１２では、船舶１１が漂流状態の航跡１４ｅ１は赤い線で表示され、船舶１１が非漂流状態（漂流状態にない状態）の航跡１４ｅ２は白い線で表示される。そのため、使用者は一目で漂流状態の航跡１４ｅ１を認識することができる構成となっている。図１では、便宜上赤い線である航跡１４ｅ１を太い線で示し、白い線である航跡１４ｅ２を細い線で示している。

【0028】

漂流船首方向１４ｆは、船舶１１が漂流状態にあった所定の位置において船首の向いていた方向（船首方向）を示す赤色（図１では便宜上黒色で示している）の図形である。そのため、使用者は、漂流中に船首方向がどの向きを向いていたかを認識することができるようになっている。漂流船首方向１４ｆは、後述の船首方位角２３ａ４に基づいて表示される。また、漂流船首方向１４ｆは、船舶１１が漂流状態で少なくとも所定の移動距離を移動する毎に追加して表示される。漂流船首方向１４ｆが複数表示されることで、使用者は、漂流中に船首方向がどのように変化したかを認識することができる。なお、海図１４ｂの縮尺が１／１００００で表示されている場合の所定の移動距離は、例えば１００ｍである。

【0029】

操作ボタン１５は、使用者がプロッタ１２に対し各種設定を行う場合に操作されるボタンである。例えば、使用者は、操作ボタン１５を操作することにより、表示装置１４に表示される航跡１４ｅの表示態様（航跡１４ｅの線の色、太さ、種類等）を選択することができる。また、使用者は、操作ボタン１５を操作することで表示装置１４に表示される海図１４ｂの縮尺サイズを選択することができる。

【0030】

漂流状態の航跡１４ｅ１と非漂流状態の航跡１４ｅ２とを識別可能に表示したくないと使用者が望む場合には、操作ボタン１５により航跡１４ｅ１と航跡１４ｅ２とを識別可能な表示にすることをオフに設定できるようにプロッタ１２は構成されている。

【0031】

コンパス１６は、例えば、船舶１１の船首に固着され、船首が向いている方向の方位角である船首方向を地磁気に基づいて測定し、測定結果を本体１３へ送信する装置である。本体１３へ測定結果を送信するときの通信規格としては、例えばＮＭＥＡ（Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｍａｒｉｎｅ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ）２０００が用いられる。測定結果は、例えば約０．２秒に１回本体１３へ送信される。本実施形態では、磁北の方位角を０°，東の方位角を９０°，南の方位角を１８０°，西の方位角を２７０°として、船首方向は０°から３６０°の方位角で示される。

【0032】

ＧＮＳＳアンテナ１７は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）を構成する複数の人工衛星Ｓから送信された信号を受信し、その受信信号に基づき船舶１１の位置情報（緯度経度）を本体１３へ送信するアンテナである。本体１３へ位置情報を送信するときの通信規格としては、例えばＮＭＥＡ２０００が用いられる。測定結果は、例えば約０．１秒～１秒に１回本体１３へ送信される。

【0033】

船舶１１の船尾部分には船外機Ｏが設けられている。船外機Ｏは、船舶１１を推進させるための装置である。船外機ＯはＥＣＵ１８，エンジンＥ，ドライブシャフトＤＳ，ギヤＧ，プロペラＰを備える。

【0034】

ＥＣＵ１８は、エンジンＥを含む船外機Ｏの制御を行うための装置である。ＥＣＵ１８は、例えば、ＮＭＥＡ２０００の規格によってエンジンＥ等に関する情報を外部へ出力可能に構成されている。ＥＣＵ１８が本体１３と接続されることで、本体１３はＥＣＵ１８が出力するエンジンＥ等に関する情報を受信することができる。ＥＣＵ１８は、エンジンＥ等に関する情報を例えば約０．１秒～１秒に１回出力する。

【0035】

エンジンＥは、船舶１１を駆動するための動力を発生させる装置であり、船外機Ｏの内部上方に備えられている。ドライブシャフトＤＳは、エンジンＥによって発生された動力を回転運動の動力として、ギヤＧに伝達させるための回転軸である。

【0036】

ギヤＧは、ドライブシャフトＤＳから伝達された回転運動の動力の回転方向を、船舶１１を前進させる方向又は後進させる方向に変換するための歯車装置であり、船外機Ｏの内部下方に設けられている。ギヤＧは、ドッグクラッチ（図示せず）を含む。ドッグクラッチは、ギヤＧに設けられた歯車（図示せず）と嵌合してドライブシャフトＤＳによって伝達された動力をプロペラＰに伝達したり、歯車と嵌合しないことで動力の伝達を遮断したりするための装置である。プロペラＰは、ギヤＧによって変換された回転方向の動力により、船舶１１の周囲の水をかくことで船舶１１を前進又は後進させるための回転羽根である。本実施形態では、エンジンＥを船外機Ｏの内部上方に配置し、ギヤＧを船外機Ｏの内部下方に配置する例を示したが、これに限定されるものではない。即ち、エンジンＥとギヤＧとは船外機Ｏの内部に配置されればよく、船外機Ｏの内部における配置場所は限定されるものではない。

【0037】

エンジンＥにより発生された動力がドライブシャフトＤＳに伝達されると、ドライブシャフトＤＳから伝達された回転運動の動力によって、ギヤＧに設けられた船舶１１を前進させる方向に回転する歯車と船舶１１を後進させる方向に回転する歯車とが回転する。船舶１１を前進させる方向に回転する歯車にドッグクラッチが嵌合すると、前進方向に回転する回転運動の動力がドッグクラッチを介してプロペラＰに伝達される。これにより、船舶１１は、エンジンＥが発生された動力により前進方向に移動する。このとき、船舶１１は漂流状態にはない（非漂流状態である）。

【0038】

船舶１１を後進させる方向に回転する歯車にドッグクラッチが嵌合すると、後進方向に回転する回転運動の動力がドッグクラッチを介してプロペラＰに伝達される。これにより、船舶１１は、エンジンＥが発生された動力により後進方向に移動する。このとき、船舶１１は漂流状態にはない（非漂流状態である）。

【0039】

一方、ギヤＧに設けられた歯車にドッグクラッチが嵌合しない状態（ニュートラル状態）になると、回転運動の動力がギヤＧに設けられた歯車からドッグクラッチに伝達されないため、エンジンＥの発生させた動力がプロペラＰに伝達されず、プロペラＰは回転しない。その結果、船舶１１は、エンジンＥが発生させた動力により移動することができず、漂流状態になる。即ち、ドッグクラッチがニュートラル状態の場合、船舶１１は漂流状態にある。

【0040】

船舶１１の操舵室にはシフトレバーＳＬが設けられている。シフトレバーＳＬは、使用者の操作により、ドッグクラッチをギヤＧに設けられた前進方向又は後進方向に回転する歯車と嵌合させたり、ニュートラル状態にさせたりするためのレバーである。使用者がシフトレバーＳＬを操作し、ドッグクラッチをギヤＧに設けられた前進方向又は後進方向に回転する歯車と嵌合させると、エンジンＥが発生させた動力により船舶１１が移動するため、船舶１１は非漂流状態になる。一方、使用者がシフトレバーＳＬを操作し、ドッグクラッチをニュートラル状態にすると、エンジンＥが発生させた動力により船舶１１が移動することはないため、船舶１１は漂流状態になる。

【0041】

シフトレバーＳＬには、シフトレバーセンサ（図示せず）が設けられている。シフトレバーセンサは、シフトレバーＳＬの位置を検出するための装置である。シフトレバーセンサは、シフトレバーＳＬがドッグクラッチをギヤＧに設けられた前進方向に回転する歯車と嵌合させる位置にあるのか、後進方向に回転する歯車と嵌合させる位置にあるのか、それともドッグクラッチをニュートラル状態にさせる位置にあるのかを検出する。検知結果は、シフトレバー情報としてＥＣＵ１８を経由して本体１３へ送信される。

【0042】

本体１３では、シフトレバー情報に基づいて、船舶１１が漂流状態にあるのか、それとも非漂流状態にあるのかが判断される。即ち、シフトレバーＳＬがドッグクラッチをギヤＧに設けられた歯車と嵌合させる位置にある場合、船舶１１は非漂流状態にあると本体１３により判断され、シフトレバーＳＬがドッグクラッチをニュートラル状態にさせる位置にある場合、船舶１１は漂流状態にあると本体１３により判断される。

【0043】

なお、本実施形態では、シフトレバーセンサを用いてドッグクラッチの嵌合状態を求める構成としたが、これに限定されるものではない。例えば、ドッグクラッチが歯車と嵌合しているのか、それとも嵌合していないのかを検知するギヤポジションセンサをギヤＧに設け、ギヤポジションセンサの検知結果からドッグクラッチの嵌合状態を求める構成としてもよい。

【0044】

次に、図３を参照して、プロッタ１２の電気的構成について説明する。図３は、プロッタ１２の電気的構成を示したブロック図である。プロッタ１２の本体１３（図１参照）は制御装置２０を有している。制御装置２０は、プロッタ１２の動作を制御するものである。制御装置２０は、図３に示す通り、ＣＰＵ２１と、フラッシュメモリ２２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２３と、表示コントローラ２４と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）２５と、ＧＮＳＳインターフェイス回路（以下 「ＧＮＳＳ Ｉ／Ｆ」と称す）２６と、入力ポート２７とを備える。

【0045】

ＣＰＵ２１には、フラッシュメモリ２２，ＲＡＭ２３，表示コントローラ２４，ＧＮＳＳ Ｉ／Ｆ２６，入力ポート２７が接続され、また、制御装置２０の外部より操作ボタン１５（図１参照）が接続されている。表示コントローラ２４には、表示装置１４（図１参照）及びＶＲＡＭ２５が接続されている。ＧＮＳＳ Ｉ／Ｆ２６には、制御装置２０の外部よりＧＮＳＳアンテナ１７（図１参照）が接続されている。入力ポート２７には、制御装置２０の外部よりコンパス１６（図１参照）とＥＣＵ１８（図１参照）とが接続されている。

【0046】

ＣＰＵ２１は、フラッシュメモリ２２に記憶されたプログラムデータ２２ａに従って、プロッタ１２の動作を制御するための各種演算を実行する演算装置である。

【0047】

フラッシュメモリ２２は、ＣＰＵ２１によって実行されるプログラムデータ２２ａを記憶するほか、固定値データ等を記憶するための書き換え可能な不揮発性のメモリである。フラッシュメモリ２２は、固定値データとして、例えば、海図１４ｂ等を表示装置１４に表示させるための画像データ２２ｂを記憶する。

【0048】

また、フラッシュメモリ２２は、船舶１１の漂流時及び非漂流時の位置情報である全位置データ２２ｃを記憶する。全位置データ２２ｃは、後述の航跡描画処理（Ｓ６０）において、船舶１１が漂流状態及び非漂流状態の航跡１４ｅを描画するように、ＣＰＵ２１が表示コントローラ２４に指示するときに使用される。全位置データ２２ｃは不揮発性のメモリであるフラッシュメモリ２２に記憶されているため、プロッタ１２の電源がオフされても、全位置データ２２ｃは消去されずに記憶され続ける。

【0049】

ここで、図４を参照して全位置データ２２ｃについて説明する。図４は、全位置データ２２ｃの一例を模式的に示した模式図である。図４に示す通り、全位置データ２２ｃには、Ｎｏ．（２２ｃ１）と、時刻２２ｃ２と、その時刻における船舶１１の位置２２ｃ３とが記憶されている。Ｎｏ．（２２ｃ１）は、順次全位置データ２２ｃに格納される時刻２２ｃ２と位置２２ｃ３とに対応付けられた識別番号である。時刻２２ｃ２は、ＧＮＳＳアンテナ１７から送信される時刻の情報である。位置２２ｃ３は、時刻２２ｃ２にて示される時刻におけるＧＮＳＳアンテナ１７から送信される船舶１１の位置の情報である。ＧＮＳＳアンテナ１７から送信される位置情報をＣＰＵ２１が受信すると、後述の位置データ記憶処理（Ｓ３０）において、ＣＰＵ２１は時刻の情報とその時刻における船舶１１の位置情報とを時刻２２ｃ２、位置２２ｃ３として全位置データ２２ｃにＮｏ．（２２ｃ１）の「１」から順番に対応付けして順次記憶する。

【0050】

全位置データ２２ｃには、船舶１１が漂流状態にあるか否かにかかわらず、ＧＮＳＳアンテナ１７から送信される時刻の情報とその時刻における船舶１１の位置情報とが順次記憶される。そのため、全位置データ２２ｃには、非漂流状態の時刻２２ｃ２、位置２２ｃ３（図４のＮｏ．１）と、漂流状態の時刻２２ｃ２、位置２２ｃ３（図４のＮｏ．２~５）とが混在して記憶されている。これにより、全位置データ２２ｃに基づいて、非漂流状態及び漂流状態の航跡１４ｅを表示コントローラ２４は描画することができる。

【0051】

図３に戻り、プロッタ１２の電気的構成について説明を続ける。ＲＡＭ２３は、書き換え可能な揮発性のメモリであり、ＣＰＵ２１によるプログラムの実行時に各種のデータを一時的に記憶する。ＲＡＭ２３は、漂流時位置データ２３ａと、シフトレバーデータ２３ｂと、漂流フラグ２３ｃとを少なくとも記憶する。

【0052】

漂流時位置データ２３ａは、船舶１１が漂流状態にあるときの位置情報である。漂流時位置データ２３ａは、後述の航跡描画処理（Ｓ６０）において船舶１１の漂流状態の航跡１４ｅ１を描画するように、ＣＰＵ２１が表示コントローラ２４に指示するときに使用される。

【0053】

ここで、図５を参照して漂流時位置データ２３ａについて説明する。図５は、漂流時位置データ２３ａの一例を模式的に示した模式図である。図５に示す通り、漂流時位置データ２３ａには、Ｎｏ．（２３ａ１）と、時刻２３ａ２と、その時刻における船舶１１の位置２３ａ３と、その時刻２３ａ２及び位置２３ａ３に対応付けされた船首方位角２３ａ４とが順次記憶されている。Ｎｏ．（２３ａ１）は、順次漂流時位置データ２３ａに格納される時刻２３ａ２と位置２３ａ３と船首方位角２３ａ４とに対応付けられた識別番号である。時刻２３ａ２は、船舶１１が漂流状態にあるときにＧＮＳＳアンテナ１７から送信される時刻の情報である。位置２３ａ３は、船舶１１が漂流状態にあるときに時刻２３ａ２にて示される時刻におけるＧＮＳＳアンテナ１７から送信される船舶１１の位置の情報である。船首方位角２３ａ４は、コンパス１６によって測定される船首方向の情報である。

【0054】

ＧＮＳＳアンテナ１７から送信される時刻の情報とその時刻における船舶１１の位置情報とをＣＰＵ２１が受信した場合に、後述の位置データ記憶処理（Ｓ３０）において船舶１１が漂流状態にあるとＣＰＵ２１が判定すると、ＣＰＵ２１は時刻の情報とその時刻における船舶１１の位置情報とを時刻２３ａ２、位置２３ａ３として漂流時位置データ２３ａにＮｏ．（２３ａ１）の「１」から順番に対応付けして順次記憶する。なお、この段階では船首方向の情報は、船首方位角２３ａ４として漂流時位置データ２３ａに記憶されていない（図５のＮｏ．３）。

【0055】

コンパス１６から送信される船首方向の情報をＣＰＵ２１が受信した場合に、後述の船首方位角記憶処理（Ｓ５０）において船舶１１が漂流状態にあるとＣＰＵ２１が判定すると、ＣＰＵ２１は漂流時位置データ２３ａの最新の時刻２３ａ２とその時刻における船舶１１の位置情報とに対応付けて、受信した船首方向の情報を船首方位角２３ａ４として漂流時位置データ２３ａに記憶する。

【0056】

なお、船舶１１が漂流状態にないとＣＰＵ２１が判断した場合、ＧＮＳＳアンテナ１７から送信される時刻の情報、その時刻における船舶１１の位置情報、コンパス１６から送信される船首方向の情報は漂流時位置データ２３ａには記憶されない。そのため、漂流時位置データ２３ａには、船舶１１が漂流状態のみの時刻２３ａ２、位置２３ａ３、船首方位角２３ａ４（図５のＮｏ．１～３）が記憶されている。これにより、漂流時位置データ２３ａに基づいて、漂流状態の航跡１４ｅ１を表示コントローラ２４は描画することができる。

【0057】

図３に戻り、プロッタ１２の電気的構成について説明を続ける。シフトレバーデータ２３ｂは、シフトレバーＳＬがドッグクラッチを前進方向に回転する歯車と嵌合させる位置にあるのか、後進方向に回転する歯車と嵌合させる位置にあるのか、それともニュートラル状態にさせる位置にあるのかを示す情報である。シフトレバーデータ２３ｂは、後述のシフトレバーデータ記憶処理（Ｓ１０）において、船舶１１が漂流状態にあるか否かをＣＰＵ２１が判断するときに用いられる。即ち、シフトレバーＳＬがドッグクラッチをニュートラル状態にさせる位置にある場合は、船舶１１が漂流状態にあり、シフトレバーＳＬがドッグクラッチをニュートラル状態にさせる位置にない場合は、船舶１１が非漂流状態にあると、ＣＰＵ２１が判断する。ＥＣＵ１８が送信するシフトレバー情報をＣＰＵ２１が受信すると、後述のシフトレバーデータ記憶処理（Ｓ１０）において、ＣＰＵ２１はシフトレバー情報をシフトレバーデータ２３ｂとしてＲＡＭ２３に上書きにより記憶する。

【0058】

漂流フラグ２３ｃは、船舶１１が漂流状態にあることを示すためのフラグである。即ち、漂流フラグ２３ｃがオンであれば船舶１１が漂流状態にあることを示し、漂流フラグ２３ｃがオフであれば船舶１１が非漂流状態にあることを示す。漂流フラグ２３ｃは、後述の位置データ記憶処理（Ｓ３０）、船首方位角記憶処理（Ｓ５０）、航跡描画処理（Ｓ６０）、漂流船首方向描画処理（Ｓ８０）において船舶１１が漂流状態にあるか否かをＣＰＵ２１が判断するときに使用される。後述のシフトレバーデータ記憶処理（Ｓ１０）において、ＥＣＵ１８が送信するシフトレバー情報をＣＰＵ２１が受信しシフトレバーデータ２３ｂとして記憶すると、シフトレバーデータ２３ｂに基づいて、漂流フラグ２３ｃはオン又はオフに設定される。即ち、シフトレバーデータ２３ｂにおいて、シフトレバーＳＬがドッグクラッチをニュートラル状態にさせる位置にあると記憶される場合は、船舶１１が漂流状態にあるため、漂流フラグ２３ｃはオンに設定される。一方、シフトレバーデータ２３ｂにおいて、シフトレバーＳＬがドッグクラッチをギヤＧに設けられた前進方向に回転する歯車と嵌合させる位置にある、又は、後進方向に回転する歯車と嵌合させる位置にあると記憶される場合は、船舶１１が非漂流状態にあるため、漂流フラグ２３ｃはオフに設定される。ＣＰＵ２１は、漂流フラグ２３ｃがオンであるか否かを判断することで、船舶１１が漂流状態にあるか否かを容易に判断することができる。

【0059】

表示コントローラ２４は、ＣＰＵ２１からの制御に基づいて表示装置１４に表示する画像の描画と表示とを制御するものである。ＶＲＡＭ２５は、表示装置１４に表示すべき１フレーム分の画像を格納するためのフレームバッファ２５ａが設けられたメモリである。

【0060】

表示コントローラ２４は、表示すべき１フレーム分の画像をフレームバッファ２５ａに対して描画して、表示装置１４に表示させる。表示コントローラ２４は、フレームバッファ２５ａに対して表示装置１４に表示される範囲よりも広い範囲の海図１４ｂを描画し、フレームバッファ２５ａに描画した海図１４ｂの一部分を表示装置１４に表示する。

【0061】

表示装置１４に表示する範囲の全体を含む海図１４ｂがフレームバッファ２５ａに格納されていない場合（フレームバッファ２５ａに格納されている海図１４ｂの中に表示装置１４に表示する範囲の全体が含まれていない場合、又は、フレームバッファ２５ａに海図１４ｂが格納されていない場合）、表示コントローラ２４は、ＣＰＵ２１から表示装置１４に表示する画像を描画するように指示を受け、表示装置１４に表示する範囲の全体を含む海図１４ｂを描画する。そして、表示コントローラ２４は、フレームバッファ２５ａにおいて海図１４ｂ上に船舶マーク１４ａ、航跡１４ｅ、漂流船首方向１４ｆを描画する。

【0062】

一方で、表示装置１４に表示する範囲の全体を含む海図１４ｂの画像が既にＶＲＡＭ２５のフレームバッファ２５ａに格納されている場合（フレームバッファ２５ａに格納されている海図１４ｂの中に表示装置１４に表示する範囲の全体が含まれている場合）は、表示コントローラ２４は、フレームバッファ２５ａに格納されている海図１４ｂの画像のうち船舶マーク１４ａ部分に海図１４ｂを上書きする。これにより、過去の船舶マーク１４ａを非表示にすることができる。表示コントローラ２４は、その上書きされた海図１４ｂに描画されている過去の航跡１４ｅに今回新たに追加する航跡１４ｅと船舶マーク１４ａ、漂流船首方向１４ｆをフレームバッファ２５ａにおいて描画する。

【0063】

また、表示コントローラ２４は、フレームバッファ２５ａに格納された画像中の表示装置１４に表示する範囲の画像に方位マーク１４ｃと緯度経度表示１４ｄとを合成し、その合成した画像を表示装置１４に送信する。

【0064】

ＧＮＳＳ Ｉ／Ｆ２６は、ＧＮＳＳアンテナ１７にて受信した人工衛星Ｓからの信号をＣＰＵ２１へ入力するものである。入力ポート２７は、コンパス１６、ＥＣＵ１８からの信号をＣＰＵ２１へ入力するものである。

【0065】

次に、図６を参照して、制御装置２０のＣＰＵ２１が実行するメイン処理について説明する。図６は、制御装置２０のＣＰＵ２１により実行されるメイン処理を示すフローチャートである。メイン処理は、プロッタ１２の電源がオンされた場合に実行される処理である。このメイン処理は、プロッタ１２の電源がオフされるまで継続して実行され続ける。

【0066】

ＣＰＵ２１によりメイン処理が実行されると、まず、ＣＰＵ２１は、ＥＣＵ１８から送信されたシフトレバー情報を受信したか否かを判断する（Ｓ１）。その結果、シフトレバー情報を受信したと判断される場合は（Ｓ１：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ２１は、後述のシフトレバーデータ記憶処理（Ｓ１０）を実行した後、Ｓ２の処理を実行する。一方、Ｓ１の処理においてシフトレバー情報を受信していないと判断される場合は（Ｓ１：Ｎｏ）、ＣＰＵ２１は、Ｓ２の処理を実行する。

【0067】

次に、ＣＰＵ２１は、ＧＮＳＳアンテナ１７から送信された船舶１１の位置情報を受信したか否かを判断する（Ｓ２）。その結果、位置情報を受信したと判断される場合は（Ｓ２：Ｙｅｓ）、後述の位置データ記憶処理（Ｓ３０）を実行した後、後述の航跡描画処理（Ｓ６０）を実行して、Ｓ３の処理を実行する。一方、Ｓ２の処理において位置情報を受信していないと判断される場合は（Ｓ２：Ｎｏ）、ＣＰＵ２１はＳ３の処理を実行する。

【0068】

次いで、ＣＰＵ２１は、コンパス１６から送信された船舶１１の船首方向の情報を受信したか否かを判断する（Ｓ３）。その結果、船首方向の情報を受信したと判断される場合は（Ｓ３：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ２１は後述の船首方位角記憶処理（Ｓ５０）を実行した後、後述の漂流船首方向描画処理（Ｓ８０）を実行し、Ｓ１の処理へ戻る。一方、Ｓ３の処理において船首方向の情報を受信していないと判断される場合は（Ｓ３：Ｎｏ）、ＣＰＵ２１はＳ１の処理へ戻る。そして、Ｓ１～Ｓ３の処理が繰り返される。

【0069】

次に、図７を参照して、上記したシフトレバーデータ記憶処理（Ｓ１０）について説明する。図７は、制御装置２０により実行されるシフトレバーデータ記憶処理（Ｓ１０）を示すフローチャートである。シフトレバーデータ記憶処理（Ｓ１０）は、ＥＣＵ１８から送信されたシフトレバー情報をシフトレバーデータ２３ｂに記憶し、漂流フラグ２３ｃをオン又はオフするための処理である。

【0070】

ＣＰＵ２１によりシフトレバーデータ記憶処理（Ｓ１０）が実行されると、まず、ＣＰＵ２１は、ＥＣＵ１８から送信されたシフトレバー情報をＲＡＭ２３のシフトレバーデータ２３ｂに記憶する（Ｓ１１）。次に、ＣＰＵ２１は、Ｓ１１の処理で記憶したシフトレバーデータ２３ｂに基づいて、現在のシフトレバーＳＬの位置がドッグクラッチをニュートラル状態にさせる位置にあるか否かを判断する（Ｓ１２）。Ｓ１２の処理において、シフトレバーＳＬの位置がドッグクラッチをニュートラル状態にさせる位置にあると判断される場合は（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、エンジンＥの動力がプロペラＰに伝達されない。そのため、船舶１１がエンジンＥの動力によって移動しておらず、漂流状態にあるものとして、ＣＰＵ２１は漂流フラグ２３ｃをオンし（Ｓ１３）、シフトレバーデータ記憶処理（Ｓ１０）を終了する。

【0071】

一方、Ｓ１２の処理において、シフトレバーＳＬの位置がドッグクラッチをニュートラル状態にさせる位置にないと判断される場合は（Ｓ１２：Ｎｏ）、エンジンＥの動力がプロペラＰに伝達される。そのため、船舶１１がエンジンＥの動力によって移動しており、非漂流状態にあるものとして、ＣＰＵ２１は漂流フラグ２３ｃをオフし（Ｓ１４）、シフトレバーデータ記憶処理（Ｓ１０）を終了する。

【0072】

このように、本実施形態に係るプロッタ１２によれば、ドッグクラッチの状態を示すシフトレバーデータ２３ｂに基づいて判定するだけで、船舶１１が漂流状態にあるか否かを判定することができる。よって、船舶１１が漂流状態にあるか否かを容易に判定することができるという効果がある。

【0073】

次に、図８を参照して、上記した位置データ記憶処理（Ｓ３０）について説明する。図８は、制御装置２０のＣＰＵ２１により実行される位置データ記憶処理（Ｓ３０）を示すフローチャートである。位置データ記憶処理（Ｓ３０）は、ＧＮＳＳアンテナ１７から送信された船舶１１の位置情報を全位置データ２２ｃ、漂流時位置データ２３ａに記憶するための処理である。

【0074】

ＣＰＵ２１により位置データ記憶処理（Ｓ３０）が実行されると、まず、ＣＰＵ２１は、ＧＮＳＳアンテナ１７から送信された船舶１１の位置情報を全位置データ２２ｃに記憶する（Ｓ３１）。具体的には、ＣＰＵ２１は、船舶１１の位置情報に含まれる時刻の情報を、全位置データ２２ｃの時刻２２ｃ２及び位置２２ｃ３が格納されていないＮｏ．（２２ｃ１）のうち最小の番号に対応付けて時刻２２ｃ２として記憶して、その時刻における位置の情報を全位置データ２２ｃの位置２２ｃ３として記憶する。これにより、船舶１１が漂流状態及び非漂流状態にあるときの位置情報が、全位置データ２２ｃとして記憶される。

【0075】

ここで、全位置データ２２ｃは、不揮発性のメモリであるフラッシュメモリ２２に記憶される。これにより、プロッタ１２の電源がオフになっても、漂流状態及び非漂流状態の位置情報を全位置データ２２ｃにまとめて記憶しておくことができる。よって、電源が切られた後に電源が再投入された場合でも、今回電源が投入される前に全位置データ２２ｃに記憶された漂流状態及び非漂流状態の位置情報に基づく航跡１４ｅを表示装置１４に表示することができる。従って、電源が切られた後に電源が再投入された場合でも、今回電源が投入される前に全位置データ２２ｃに記憶された漂流状態及び非漂流状態の位置情報に基づく航跡１４ｅを使用者が見ることができるという効果がある。

【0076】

次に、ＣＰＵ２１は、漂流フラグ２３ｃがオンであるか否かを判断する（Ｓ３２）。その結果、漂流フラグ２３ｃがオンでないと判断される場合は（Ｓ３２：Ｎｏ）、船舶１１が非漂流状態にあるものとして、ＣＰＵ２１は、位置データ記憶処理（Ｓ３０）を終了する。

【0077】

一方で、Ｓ３２の処理において、漂流フラグ２３ｃがオンであると判断される場合は（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、船舶１１が漂流状態にあるものとして、ＣＰＵ２１は、ＧＮＳＳアンテナ１７から送信された船舶１１の位置情報を漂流時位置データ２３ａに記憶し（Ｓ３３）、位置データ記憶処理（Ｓ３０）を終了する。具体的には、ＣＰＵ２１は、船舶１１の位置情報に含まれる時刻の情報を漂流時位置データ２３ａの時刻２３ａ２及び位置２３ａ３が格納されていないＮｏ．（２３ａ１）のうち最小の番号に対応付けて時刻２３ａ２として記憶し、その時刻における位置の情報を漂流時位置データ２３ａの位置２３ａ３として記憶する。このとき、漂流時位置データ２３ａに記憶される位置情報は、Ｓ３１の処理で全位置データ２２ｃに記憶された位置情報と同じものである。これにより、船舶１１が漂流状態にあるときの位置情報が、漂流時位置データ２３ａとして記憶される。従って、漂流時位置データ２３ａに記憶された位置情報に基づいて表示する航跡１４ｅ１を、他の航跡１４ｅ２と識別可能な態様で表示するだけで、漂流状態において船舶１１がどのように流されたかを使用者に認識させることができるという効果がある。

【0078】

次に、図９を参照して、上記した船首方位角記憶処理（Ｓ５０）について説明する。図９は、制御装置２０のＣＰＵ２１により実行される船首方位角記憶処理（Ｓ５０）を示すフローチャートである。船首方位角記憶処理（Ｓ５０）は、コンパス１６から送信された船舶１１の船首方向の情報を漂流時位置データ２３ａに記憶するための処理である。

【0079】

ＣＰＵ２１により船首方向記憶処理（Ｓ５０）が実行されると、まず、ＣＰＵ２１は、漂流フラグ２３ｃがオンであるか否かを判断する（Ｓ５１）。Ｓ５１の処理において、漂流フラグ２３ｃがオンでないと判断される場合は（Ｓ５１：ＮＯ）、ＣＰＵ２１は船首方向記憶処理（Ｓ５１）を終了する。

【0080】

一方、Ｓ５１の処理において、漂流フラグ２３ｃがオンであると判断される場合は（Ｓ５１：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ２１はコンパス１６から送信された船舶１１の船首方向の情報を漂流時位置データ２３ａに記憶し（Ｓ５２）、船首方位角記憶処理（Ｓ５０）を終了する。具体的には、ＣＰＵ２１は、船舶１１の船首方向の情報を漂流時位置データ２３ａの船首方位角２３ａ４として記憶する。このとき、最新の時刻２３ａ２、位置２３ａ３のデータと対応付けて船首方位角２３ａ４を記憶する。即ち、時刻２３ａ２、位置２３ａ３が記憶されると（図５のＮｏ．３参照）、その後に受信した船首方向の情報は、その時刻２３ａ２、位置２３ａ３に対応するように船首方位角２３ａ４として記憶される。なお、最新の時刻２３ａ２、位置２３ａ３に対して、船首方位角２３ａ４が既に記憶されている場合は、新たに受信した船首方向の情報は記憶されない。これにより、時刻２３ａ２、位置２３ａ３が記憶された後、最初に受信された船首方向の情報が船首方位角２３ａ４として記憶される。よって、時刻２３ａ２と、船首方位角２３ａ４を取得した時刻との差を少なくすることができる。また、例えば、船舶１１が漂流状態になったすぐ後で位置情報を受信する前に船首方向の情報を受信した場合のように、船首方向の情報を受信したにもかかわらず、船舶１１の位置情報が漂流時位置データ２３ａに記憶されていない場合は、受信された船首方向の情報は記憶されない。これにより、時刻２３ａ２と位置２３ａ３とが記憶されていないにもかかわらず、船首方位角２３ａ４だけが記憶されることを防ぐことができる。よって、船首方位角２３ａ４を時刻２３ａ２、位置２３ａ３に対応付けて記憶することができる。

【0081】

次に、図１０を参照して、上記した航跡描画処理（Ｓ６０）について説明する。図１０は、制御装置２０のＣＰＵ２１により実行される航跡描画処理（Ｓ６０）を示すフローチャートである。航跡描画処理（Ｓ６０）は、表示装置１４に表示する航跡１４ｅ等の画像を描画するための処理である。

【0082】

ＣＰＵ２１により航跡描画処理（Ｓ６０）が実行されると、まず、ＣＰＵ２１は表示範囲を設定する（Ｓ６１）。具体的には、使用者が操作ボタン１５を操作する等により指定した表示装置１４に表示すべき海図１４ｂの縮尺サイズに基づいて、ＣＰＵ２１は、船舶１１の現在地（全位置データ２２ｃの最新の位置２２ｃ３）を中心とした表示装置１４に表示すべき海図１４ｂの範囲を設定する。

【0083】

次いで、ＣＰＵ２１は、Ｓ６１の処理で設定した表示範囲の全てが含まれる海図１４ｂの画像がＶＲＡＭ２５のフレームバッファ２５ａに格納されているか否かを判断する（Ｓ６２）。具体的には、ＣＰＵ２１は、Ｓ６１の処理で設定した表示範囲の全てがフレームバッファ２５ａに格納されている海図１４ｂの中に含まれるか否かを判断する。Ｓ６２の処理において、表示範囲の全てが含まれる海図１４ｂの画像がＶＲＡＭ２５のフレームバッファ２５ａに格納されていないと判断される場合は（Ｓ６２：Ｎｏ）、ＣＰＵ２１は海図１４ｂの画像を新たに描画するため、Ｓ６３～Ｓ６７の処理を実行する。

【0084】

Ｓ６３の処理では、ＣＰＵ２１は、Ｓ６１の処理で設定した表示装置１４に表示する範囲の全体を含む海図１４ｂの画像をフレームバッファ２５ａ上に描画するように表示コントローラ２４に指示する。具体的には、ＣＰＵ２１は、船舶１１の現在地（全位置データ２２ｃの最新の位置２２ｃ３）を中心として表示範囲の全てが含まれる海図１４ｂの画像を描画するように表示コントローラ２４に指示する。これにより、例えば、プロッタ１２の電源がオンされて最初に全位置データ２２ｃの位置２２ｃ３が記憶されると、その位置２２ｃ３を中心とした海図１４ｂを描画することができる。また、船舶１１が移動したことで、表示装置１４に表示する範囲の少なくとも一部がフレームバッファ２５ａに格納されている海図１４ｂからはみ出した場合、船舶１１の現在地（全位置データ２２ｃの最新の位置２２ｃ３）を中心として表示範囲の全てが含まれる海図１４ｂを改めて描画することができる。

【0085】

Ｓ６３の処理において、海図１４ｂは、例えば、表示装置１４に表示する範囲の相似形として、船舶１１の現在地を中心に描画される。表示装置１４に表示する範囲と海図１４ｂとの相似比は、例えば１対３である。海図１４ｂを表示装置１４に表示する範囲より広い範囲で描画することで、船舶１１が移動しても表示装置１４に表示する範囲の全体が海図１４ｂ中に含まれている間は、新たに海図１４ｂを描画するという処理を省略することができる。

【0086】

次に、ＣＰＵ２１は、フレームバッファ２５ａにおいてＳ６３の処理で描画した海図１４ｂの画像上に、全位置データ２２ｃに基づいて航跡１４ｅ２と船舶マーク１４ａを描画するように表示コントローラ２４に指示する（Ｓ６４）。具体的には、ＣＰＵ２１は、全位置データ２２ｃのＮｏ．（２２ｃ１）の「１」から順に、隣り合う２つの位置２２ｃ３が海図１４ｂの範囲内にあるか否かを判断する。２つの位置２２ｃ３が両方とも海図１４ｂの範囲内にあると判断される場合は、ＣＰＵ２１はその２つの位置２２ｃ３を結ぶ線分を白色の線で描画するように表示コントローラ２４に指示する。２つの位置２２ｃ３のうち一方が海図１４ｂの範囲内にあって、他方が海図１４ｂの範囲内にないと判断される場合は、ＣＰＵ２１はその２つの位置２２ｃ３を結ぶ線分のうち、海図１４ｂの範囲内の部分を白色の線で描画するように表示コントローラ２４に指示する。２つの位置２２ｃ３が両方とも海図１４ｂの範囲内にないと判断される場合は、ＣＰＵ２１は表示コントローラ２４に描画の指示を出さない。

【0087】

また、ＣＰＵ２１は、所定期間内（例えば、現時点から１分前以内）に記憶された全位置データ２２ｃの位置２２ｃ３の中から、所定数の位置２２ｃ３（例えば、新しく記憶されたものから１０カ所）を用いて、船舶１１の位置がどのように変化したかを求め、船舶１１の移動方向を求めておく。プロッタ１２の電源がオンされてから時間が経過しておらず、所定期間内に記憶された位置２２ｃ３の数が所定数に満たない場合は、ＣＰＵ２１は、所定期間内に記憶された全ての位置２２ｃ３を用いて、船舶１１の移動方向を求める。そして、ＣＰＵ２１は、フレームバッファ２５ａにおいて船舶１１の移動方向の向きに合うようにＳ６３の処理で描画した海図１４ｂ上の船舶１１の現在地（全位置データ２２ｃの最新の位置２２ｃ３）に船舶マーク１４ａを描画するように表示コントローラ２４に指示する。なお、全位置データ２２ｃの所定期間内に記憶された全ての位置２２ｃ３が１つしかない場合は、船舶１１の移動方向を求めることができないため、暫定的にコンパス１６から受信した船首方向の情報に基づいて船舶マーク１４ａが表示される。

【0088】

次に、ＣＰＵ２１は、Ｓ６３の処理で描画した海図１４ｂの範囲に含まれる漂流時位置データ２３ａの位置２３ａ３が記憶されているか否かを判断する（Ｓ６５）。具体的には、ＣＰＵ２１はＳ６３の処理で描画した海図１４ｂの緯度経度の範囲を求めておき、その範囲に含まれる漂流時位置データ２３ａの位置２３ａ３が記憶されているか否かを判断する。Ｓ６５の処理において、Ｓ６３の処理で描画した海図１４ｂの範囲に含まれる漂流時位置データ２３ａの位置２３ａ３が記憶されていないと判断される場合は（Ｓ６５：Ｎｏ）、Ｓ６３の処理で描画した海図１４ｂの範囲に漂流状態の位置情報が漂流時位置データ２３ａに記憶されていないため、ＣＰＵ２１は航跡描画処理（Ｓ６０）を終了する。

【0089】

一方、Ｓ６５の処理において、Ｓ６３の処理で描画した海図１４ｂの範囲に含まれる漂流時位置データ２３ａの位置２３ａ３が記憶されていると判断される場合は（Ｓ６５：Ｙｅｓ）、Ｓ６３の処理で描画した海図１４ｂの範囲に漂流状態の位置情報が漂流時位置データ２３ａに記憶されているため、ＣＰＵ２１は、Ｓ６６及びＳ６７の処理により船舶１１が漂流状態の航跡１４ｅ１と漂流船首方向１４ｆとを描画するよう表示コントローラ２４に指示する。

【0090】

Ｓ６６の処理では、ＣＰＵ２１は、フレームバッファ２５ａにおいてＳ６４の処理で描画した画像上に、漂流時位置データ２３ａに基づいて航跡１４ｅ１を描画するように表示コントローラ２４に指示する。具体的には、ＣＰＵ２１は、漂流時位置データ２３ａのＮｏ．（２３ａ１）の「１」から順に、隣り合う２つの位置２３ａ３が海図１４ｂの範囲内にあるか否かを判断する。２つの位置２３ａ３が両方とも海図１４ｂの範囲内にあると判断される場合は、ＣＰＵ２１はその２つの位置２３ａ３を結ぶ線分を赤色の線で描画するように表示コントローラ２４に指示する。２つの位置２３ａ３のうち一方が海図１４ｂの範囲内にあって、他方が海図１４ｂの範囲内にないと判断される場合は、ＣＰＵ２１はその２つの位置２３ａ３を結ぶ線分のうち、海図１４ｂの範囲内の部分を白色の線で描画するように表示コントローラ２４に指示する。２つの位置２３ａ３が両方とも海図１４ｂの範囲内にないと判断される場合は、ＣＰＵ２１は表示コントローラ２４に描画の指示を出さない。

【0091】

ここで、全位置データ２２ｃに記憶された漂流状態及び非漂流状態の位置２２ｃ３のうち漂流状態の位置２２ｃ３は、漂流時位置データ２３ａの位置２３ａ３と同じである。そのため、Ｓ６４の処理で描画された全位置データ２２ｃに基づく漂流状態及び非漂流状態の航跡１４ｅ２のうち漂流状態の航跡１４ｅ２の経路は、Ｓ６６の処理で描画された漂流時位置データ２３ａに基づく漂流状態の航跡１４ｅ１の経路と同一の経路である。そのため、Ｓ６６の処理により、Ｓ６４の処理で描画された全位置データ２２ｃに基づく漂流状態及び非漂流状態の航跡１４ｅ２上に、漂流時位置データ２３ａに基づく漂流状態の航跡１４ｅ１が描画される。

【0092】

次に、ＣＰＵ２１は、フレームバッファ２５ａにおいてＳ６６の処理で描画した画像の航跡１４ｅ１上に所定の距離毎に漂流船首方向１４ｆを描画するように表示コントローラ２４に指示して（Ｓ６７）、航跡描画処理（Ｓ６０）を終了する。具体的には、Ｓ６３の処理で描画した海図１４ｂの範囲に含まれる漂流時位置データ２３ａの位置２３ａ３であって、対応付けられた船首方位角２３ａ４が記憶されているもののうちＮｏ．（２３ａ１）の番号が最小のものの位置２３ａ３に、その位置２３ａ３に対応付けられた船首方位角２３ａ４の向きに合せて漂流船首方向１４ｆを描画するように、ＣＰＵ２１は表示コントローラ２４に指示する。そして、ＣＰＵ２１は、漂流船首方向１４ｆを描画した位置２３ａ３から船舶１１の移動した距離（移動距離）が所定の移動距離を超える位置２３ａ３を求める。そして、その位置２３ａ３に漂流船首方向１４ｆを描画するようにＣＰＵ２１は表示コントローラ２４に指示する。なお、海図１４ｂに含まれる位置２３ａ３に対応付けられた船首方位角２３ａ４が記憶されていない場合は、ＣＰＵ２１は漂流船首方向１４ｆの描画を表示コントローラ２４に指示しない。

【0093】

ここで、漂流時位置データ２３ａにおけるｎ番目の位置２３ａ３からｎ＋ｍ番目の位置２３ａ３までの移動距離Ｌ（ｎ，ｎ＋ｍ）は、数１によって求められる。なお、移動距離Ｌ（ｘ，ｙ）は、ｘ番目の位置２３ａ３からｙ番目の位置２３ａ３までの距離を示している。

【0094】

【数1】

【0095】

ＣＰＵ２１は、数１によりＳ６３の処理で描画した海図１４ｂの範囲に含まれる漂流時位置データ２３ａの位置２３ａ３であって、対応付けられた船首方位角２３ａ４が記憶されているもののうちＮｏ．（２３ａ１）の番号が最小のものの位置２３ａ３（ｎ番目の位置２３ａ３）からｎ＋１番目の位置２３ａ３までの移動距離Ｌ（ｎ，ｎ＋１）を求め、移動距離Ｌ（ｎ，ｎ＋１）が所定の移動距離を超えているか否かを判断する。移動距離Ｌ（ｎ，ｎ＋１）が所定の移動距離を超えていると判断される場合は、Ｎｏ．（２３ａ１）の「ｎ＋１」の位置２３ａ３に、その位置２３ａ３に対応付けられた船首方位角２３ａ４の向きに合わせて漂流船首方向１４ｆを描画するように、ＣＰＵ２１は表示コントローラ２４に指示する。

【0096】

一方で、移動距離Ｌ（ｎ，ｎ＋１）が所定の移動距離を超えていないと判断される場合は、ＣＰＵ２１は、数１によりｎ番目の位置２３ａ３からｎ＋２番目の位置２３ａ３までの移動距離Ｌ（ｎ，ｎ＋２）を求め、移動距離Ｌ（ｎ，ｎ＋２）が所定の移動距離を超えているか否かを判断する。具体的には、ＣＰＵ２１は移動距離Ｌ（ｎ＋１，ｎ＋２）を求め、これを先に求めた移動距離Ｌ（ｎ，ｎ＋１）に加算することで、移動距離Ｌ（ｎ，ｎ＋２）を求める。

【0097】

移動距離Ｌ（ｎ，ｎ＋２）が所定の移動距離を超えていると判断される場合は、Ｎｏ．（２３ａ１）の「ｎ＋２」の位置２３ａ３に、その位置２３ａ３に対応付けられた船首方位角２３ａ４の向きに合わせて漂流船首方向１４ｆを描画するように、ＣＰＵ２１は表示コントローラ２４に指示する。

【0098】

一方で、移動距離Ｌ（ｎ，ｎ＋２）が所定の移動距離を超えていないと判断される場合は、ＣＰＵ２１は、数１によりｎ番目の位置２３ａ３からｎ＋３番目の位置２３ａ３までの移動距離Ｌ（ｎ，ｎ＋３）を求め、移動距離Ｌ（ｎ，ｎ＋３）が所定の移動距離を超えているか否かを判断する。具体的には、ＣＰＵ２１は移動距離Ｌ（ｎ＋２，ｎ＋３）を求め、これを先に求めた移動距離Ｌ（ｎ，ｎ＋２）に加算することで、移動距離Ｌ（ｎ，ｎ＋３）を求める。この処理を繰り返すことで、移動距離が所定の移動距離を超えたｍ番目の位置２３ａ３に、その位置２３ａ３に対応付けられた船首方位角２３ａ４をの向きに合わせて漂流船首方向１４ｆを描画するように、ＣＰＵ２１は、表示コントローラ２４に指示する。

【0099】

次に、ＣＰＵ２１は、ｎ＋ｍ番目の位置を新たなｎ番目の位置として上記処理を繰り返す。この処理は、所定の移動距離を超える位置２３ａ３がなくなるまで繰り返し実行される。この処理を順次繰り返すことで、所定の距離毎に漂流船首方向１４ｆを描画することができる。

【0100】

このように、船首方位角２３ａ４に基づいて、漂流時に船舶１１の船首の向いた方向を示す漂流船首方向１４ｆが船舶１１の航跡１４ｅ１上の位置に表示される。ここで、船舶１１が漂流状態にある場合、船舶１１自身の推進力がないため船体が安定せず船首の方向は不安定となり、使用者は船首の向く方向を予想できない。一方で、本実施形態に係るプロッタ１２によれば、漂流中の船首の向いた方向が表示される。これにより、使用者は、漂流中に船首の方向がどの向きを向いたかを認識することができる。漂流中に船首の方向がどの向きを向いたかを使用者がわかれば、例えば船舶１１を漂流させて流し釣りをする場合に船舶１１の右舷、左舷のどちらに魚のいるポイントが来るのかを使用者が予想しやすくなるという効果がある。

【0101】

Ｓ６２の処理において、表示範囲の全てが含まれる海図１４ｂの画像がＶＲＡＭ２５のフレームバッファ２５ａに格納されていると判断される場合は（Ｓ６２：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ２１は、フレームバッファ２５ａに格納されている海図１４ｂ、航跡１４ｅ、漂流船首方向１４ｆの画像上に、今回新たに取得した位置情報に基づいて船舶マーク１４ａ、航跡１４ｅ、漂流船首方向１４ｆを追加するため、Ｓ６８～Ｓ７０の処理を実行する。

【0102】

Ｓ６８の処理では、ＣＰＵ２１は、フレームバッファ２５ａにおいて今回新たに取得した全位置データ２２ｃに基づいて船舶マーク１４ａ、航跡１４ｅ２を描画するように表示コントローラ２４に指示する。具体的には、ＣＰＵ２１は、フレームバッファ２５ａに格納されている海図１４ｂ上の船舶マーク１４ａ部分に海図１４ｂを上書きするように表示コントローラ２４に指示する。そして、フレームバッファ２５ａにおいて全位置データ２２ｃに新たに記憶された位置２２ｃ３とフレームバッファ２５ａに格納されている海図１４ｂ上の航跡１４ｅの終点とを白色の線で結んで航跡１４ｅ２を描画するように、ＣＰＵ２１は表示コントローラ２４に指示する。

【0103】

また、ＣＰＵ２１は、所定期間内（例えば、現時点から１分前以内）に記憶された全位置データ２２ｃの位置２２ｃ３の中から、所定数の位置２２ｃ３（例えば、新しく記憶されたものから１０カ所）を用いて、船舶１１の位置がどのように変化したかを求め、船舶１１の移動方向を求めておく。プロッタ１２の電源がオンされてから時間が経過しておらず、所定期間内に記憶された位置２２ｃ３の数が所定数に満たない場合は、ＣＰＵ２１は、所定期間内に記憶された全ての位置２２ｃ３を用いて、船舶１１の移動方向を求める。そして、ＣＰＵ２１は、フレームバッファ２５ａに格納されている海図１４ｂ上の船舶１１の現在地に船舶１１の移動方向の向きに合わせて、船舶マーク１４ａを描画するよう表示コントローラ２４に指示する。

【0104】

次に、ＣＰＵ２１は、漂流フラグ２３ｃがオンであるか否かを判断する（Ｓ６９）。漂流フラグ２３ｃがオンでないと判断される場合は（Ｓ６９：Ｎｏ）、今回取得した位置情報は非漂流時のものであり、漂流時の航跡１４ｅ１を描画する必要がないので、ＣＰＵ２１は、航跡描画処理（Ｓ６０）を終了する。一方、漂流フラグ２３ｃがオンであると判断される場合は（Ｓ６９：Ｙｅｓ）、今回取得した位置情報は漂流時のものであり、漂流時の航跡１４ｅ１を描画するため、ＣＰＵ２１はＳ７０の処理を実行する。

【0105】

Ｓ７０の処理では、ＣＰＵ２１は、今回新たに取得した漂流時位置データ２３ａに基づいて航跡１４ｅ１を描画するように表示コントローラ２４に指示し、航跡描画処理（Ｓ６０）を終了する。具体的には、ＣＰＵ２１は、フレームバッファ２５ａにおいて漂流時位置データ２３ａに新たに記憶された位置２３ａ３に対応する位置と今回取得した位置２３ａ３のひとつ前に取得した位置２３ａ３とを赤色の線で結んで航跡１４ｅ１を描画するように、ＣＰＵ２１は表示コントローラ２４に指示する。

【0106】

ここで、Ｓ６８の処理では、全位置データ２２ｃに基づいて漂流状態又は非漂流状態の航跡１４ｅ２が描画される。そして、漂流フラグがオンである（漂流状態である）と判断されると（Ｓ６９：Ｙｅｓ）、今回取得した位置２３ａ３と今回取得した位置２３ａ３のひとつ前に取得した位置２３ａ３とが赤色の線で結ばれて航跡１４ｅ１が描画される（Ｓ７０）。このとき、今回取得した漂流時位置データ２３ａの位置２３ａ３は、今回取得した全位置データ２２ｃの位置２２ｃ３と同じである。また、今回取得した位置２３ａ３のひとつ前の漂流時位置データ２３ａの位置２３ａ３は、今回取得した位置２２ｃ３のひとつ前の全位置データ２２ｃの位置２２ｃ３と同じである。そのため、Ｓ７０の処理により描画される漂流状態の航跡１４ｅ１の経路は、Ｓ６８の処理で描画された全位置データ２２ｃに基づく漂流状態の航跡１４ｅ２の経路と同一の経路である。よって、Ｓ７０の処理により、Ｓ６８の処理で描画された全位置データ２２ｃに基づく漂流状態の航跡１４ｅ２上に、漂流時位置データ２３ａに基づく漂流状態の航跡１４ｅ１が描画される。

【0107】

なお、今回取得した位置２３ａ３のひとつ前に取得した位置２３ａ３がない場合は、今回船舶１１が新たに漂流状態になったものであるため、位置２３ａ３に対応する海図１４ｂ上の位置へ点を描画するようにＣＰＵ２１は表示コントローラ２４に指示する。

【0108】

Ｓ６４又はＳ６８の処理において漂流状態及び非漂流状態の航跡１４ｅが白色の線で描画された後に、Ｓ６６又はＳ７０の処理によって漂流状態の航跡１４ｅ１が赤色の線で描画される。そのため、漂流状態及び非漂流状態の白色の航跡１４ｅの上に漂流状態の赤色の航跡１４ｅ１が上書きされる。従って、漂流状態の航跡１４ｅ１は赤色の線で描画され、非漂流状態の航跡１４ｅ２は白色の線で描画されたことになる。よって、使用者は、漂流状態の航跡１４ｅ１を一目で認識することができる。ここで、船舶１１が漂流状態にある場合、船舶１１は水面付近の潮流等によって流されるため、漂流状態の航跡１４ｅ１は、船舶１１が潮流等によって流された跡を示すことになる。よって、本実施形態に係るプロッタ１２は、船舶１１が漂流状態か否かを判定し、漂流状態の航跡１４ｅ１と非漂流状態の航跡１４ｅ２との表示態様を変えるだけで、複雑な演算をすることなく、漂流状態において船舶１１がどのように流されるかを、使用者に容易に認識させることができるという効果がある。

【0109】

また、Ｓ６３及びＳ６６の処理において、全位置データ２２ｃに基づいて漂流状態と非漂流状態との航跡１４ｅ２が描画され、その後に漂流時位置データ２３ａに基づいて、航跡１４ｅ２と識別可能な態様で、航跡１４ｅ１が描画される。これにより、本実施形態に係るプロッタ１２は、航跡１４ｅの表示に用いるそれぞれの位置情報が漂流状態のものであるか否かを判定しなくても、漂流状態の航跡１４ｅ１と非漂流状態の航跡１４ｅ２とを異なる態様で表示することができる。よって、航跡１４ｅに用いるそれぞれの位置情報毎に表示態様を判定するといった複雑な演算を省略することができるという効果がある。

【0110】

次に、図１１を参照して、上記した漂流船首方向描画処理（Ｓ８０）について説明する。図１１は、制御装置２０のＣＰＵ２１により実行される漂流船首方向描画処理（Ｓ８０）を示すフローチャートである。漂流船首方向描画処理（Ｓ８０）は、新たに取得した船首方位角２３ａ４に基づいて漂流船首方向１４ｆを描画するための処理である。

【0111】

漂流船首方向描画処理（Ｓ８０）では、まず、ＣＰＵ２１は漂流フラグ２３ｃがオンであるか否かを判断する（Ｓ８１）。Ｓ８１の処理において、漂流フラグ２３ｃがオンでないと判断される場合は（Ｓ８１：Ｎｏ）、船舶１１は非漂流状態であるため、ＣＰＵ２１は漂流船首方向描画処理（Ｓ８０）を終了する。

【0112】

一方、Ｓ８１の処理において、漂流フラグ２３ｃがオンであると判断される場合は（Ｓ８１：Ｙｅｓ）、今回取得した漂流時位置データ２３ａの位置２３ａ３より前に、船首方位角２３ａ４が対応付けされた位置２３ａ３が記憶されているか否かをＣＰＵ２１は判断する（Ｓ８２）。

【0113】

Ｓ８２の処理において、フレームバッファ２５ａに記憶された画像上に漂流船首方向１４ｆが表示されていないと判断される場合は（Ｓ８２：Ｎｏ）、漂流船首方向１４ｆを描画するため、ＣＰＵ２１は後述のＳ８４の処理を実行する。

【0114】

一方、Ｓ８２の処理において、フレームバッファ２５ａに記憶された画像上に漂流船首方向１４ｆが表示されていると判断される場合は（Ｓ８２：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ２１は漂流船首方向１４ｆが前回描画された位置２３ａ３から今回取得した船首方位角２３ａ４に対応する位置２３ａ３までの船舶１１の移動距離が所定の移動距離より長いか否かを判断する（Ｓ８３）。なお、漂流船首方向１４ｆが前回描画された位置２３ａ３から今回取得した船首方位角２３ａ４に対応する位置２３ａ３までの船舶１１の移動距離は、数１により求められる。

【0115】

Ｓ８３の処理において、漂流船首方向１４ｆが前回描画された位置２３ａ３から今回取得した船首方位角２３ａ４に対応付けられた位置２３ａ３までの船舶１１の移動距離が所定の移動距離より長くないと判断される場合は（Ｓ８３：Ｎｏ）、前回漂流船首方向１４ｆを描画してからの移動距離がまだ所定の移動距離を超えず、漂流船首方向１４ｆを表示するタイミングに達していないため、ＣＰＵ２１は、漂流船首方向１４ｆの描画を表示コントローラ２４に指示しないで漂流船首方向描画処理（Ｓ８０）を終了する。

【0116】

一方、Ｓ８３の処理により、漂流船首方向１４ｆが前回描画された位置２３ａ３から今回取得した船首方位角２３ａ４に対応付けられた位置２３ａ３までの船舶１１の移動距離が所定の移動距離より長いと判断される場合は（Ｓ８３：Ｙｅｓ）、漂流船首方向１４ｆを表示するタイミングに達しているため、Ｓ８４の処理を実行する。Ｓ８４の処理において、ＣＰＵ２１は、フレームバッファ２５ａにおいて漂流船首方向１４ｆを描画するように表示コントローラ２４に指示し、その後、漂流船首方向描画処理（Ｓ８０）を終了する。具体的には、フレームバッファ２５ａにおいて、船首方位角２３ａ４に対応する位置２３ａ３の海図１４ｂ上の位置に、船首方位角２３ａ４の向きに合わせて漂流船首方向１４ｆを描画するように、ＣＰＵ２１は表示コントローラ２４に指示する。

【0117】

このように、船首方位角２３ａ４に基づいて、漂流時に船舶１１の船首の向いた方向を示す漂流船首方向１４ｆが船舶１１の航跡１４ｅ１上の位置に表示される。ここで、船舶１１が漂流状態にある場合、船舶１１自身の推進力がないため船体が安定せず船首の方向は不安定となり、使用者は船首の向く方向を予想できない。一方で、本実施形態に係るプロッタ１２によれば、漂流中の船首の向いた方向が表示される。これにより、使用者は、漂流中に船首の方向がどの向きを向いたかを認識することができる。漂流中に船首の方向がどの向きを向いたかを使用者がわかれば、例えば船舶１１を漂流させて流し釣りをする場合に船舶１１の右舷、左舷のどちらに魚のいるポイントが来るのかを使用者が予想しやすくなるという効果がある。

【0118】

また、本実施形態に係るプロッタ１２によれば、漂流中の船首の向いた方向が複数表示され得る。これにより、使用者は、漂流中に船首の方向の変化を認識することができる。漂流中における船首の方向の変化を使用者がわかれば、例えば船舶１１を漂流させて流し釣りをする場合に船舶１１の右舷、左舷のどちらに魚のいるポイントが来るのかを使用者が高い精度で予想しやすくなるという効果がある。

【0119】

以上説明した通り、第１実施形態におけるプロッタ１２によれば、白色の線で描画された漂流状態と非漂流状態との航跡１４ｅの上に、赤色の線で描画された漂流状態の航跡１４ｅ１が上書きされる。従って、漂流状態の航跡１４ｅ１は赤色の線で描画され、非漂流状態の航跡１４ｅ２は白色の線で描画されたことになる。よって、使用者は、漂流状態の航跡１４ｅ１を一目で認識することができる。ここで、船舶１１が漂流状態にある場合、船舶１１は水面付近の潮流等によって流されるため、漂流状態の航跡１４ｅ１は、船舶１１が潮流等によって流された跡を示すことになる。よって、本実施形態に係るプロッタ１２は、船舶１１が漂流状態か否かを判定し、漂流状態の航跡１４ｅ１と非漂流状態の航跡１４ｅ２との表示態様を変えるだけで、複雑な演算をすることなく、漂流状態において船舶１１がどのように流されるかを、使用者に容易に認識させることができるという効果がある。

【0120】

また、第１実施形態におけるプロッタ１２によれば、航跡描画処理（Ｓ６０）のＳ６３及びＳ６６の処理において、全位置データ２２ｃに基づいて漂流状態と非漂流状態との航跡１４ｅ２が描画され、その後に漂流時位置データ２３ａに基づいて、航跡１４ｅ２と識別可能な態様で、航跡１４ｅ１が描画される。これにより、本実施形態に係るプロッタ１２は、航跡１４ｅの表示に用いるそれぞれの位置情報が漂流状態のものであるか否かを判定しなくても、漂流状態の航跡１４ｅ１と非漂流状態の航跡１４ｅ２とを異なる態様で表示することができる。よって、航跡１４ｅに用いるそれぞれの位置情報毎に表示態様を判定するといった複雑な演算を省略することができるという効果がある。

【0121】

また、第１実施形態におけるプロッタ１２によれば、ドッグクラッチの状態を示すシフトレバーデータ２３ｂに基づいて判定するだけで、船舶１１が漂流状態にあるか否かを判定することができる。よって、船舶１１が漂流状態にあるか否かを容易に判定することができるという効果がある。

【0122】

また、第１実施形態におけるプロッタ１２によれば、全位置データ２２ｃは、不揮発性のメモリであるフラッシュメモリ２２に記憶される。これにより、プロッタ１２の電源がオフになっても、漂流状態及び非漂流状態の位置情報を全位置データ２２ｃにまとめて記憶しておくことができる。よって、電源が切られた後に電源が再投入された場合でも、今回電源が投入される前に全位置データ２２ｃに記憶された漂流状態及び非漂流状態の位置情報に基づく航跡１４ｅを表示装置１４に表示することができる。従って、電源が切られた後に電源が再投入された場合でも、今回電源が投入される前に全位置データ２２ｃに記憶された漂流状態及び非漂流状態の位置情報に基づく航跡１４ｅを使用者が見ることができるという効果がある。

【0123】

また、第１実施形態におけるプロッタ１２によれば、船舶１１が漂流状態にあるときの位置情報が、漂流時位置データ２３ａとして記憶される。従って、漂流時位置データ２３ａに記憶された位置情報に基づいて表示する航跡１４ｅ１を、他の航跡１４ｅ２と識別可能な態様で表示するだけで、漂流状態において船舶１１がどのように流されたかを使用者に認識させることができるという効果がある。

【0124】

また、第１実施形態におけるプロッタ１２によれば、船首方位角２３ａ４に基づいて、漂流時に船舶１１の船首の向いた方向を示す漂流船首方向１４ｆが船舶１１の航跡１４ｅ１上の位置に表示される。ここで、船舶１１が漂流状態にある場合、船舶１１自身の推進力がないため船体が安定せず船首の方向は不安定となり、使用者は船首の向く方向を予想できない。一方で、本実施形態に係るプロッタ１２によれば、漂流中の船首の向いた方向が表示される。これにより、使用者は、漂流中に船首の方向がどの向きを向いたかを認識することができる。漂流中に船首の方向がどの向きを向いたかを使用者がわかれば、例えば船舶１１を漂流させて流し釣りをする場合に船舶１１の右舷、左舷のどちらに魚のいるポイントが来るのかを使用者が予想しやすくなるという効果がある。

【0125】

次いで、図１２～１４を参照して、第２実施形態におけるプロッタ１２について説明する。第１実施形態におけるプロッタ１２は、ドッグクラッチがニュートラル状態にあるか否かによって、船舶１１が漂流状態にあるか否かを判断した。これに対して第２実施形態におけるプロッタ１２は、エンジンＥにおけるクランクシャフトの回転数が閾値Ｘより低いか否かによって、船舶１１が漂流状態にあるか否かを判断する。なお、その他のプロッタ１２の構成、及び、各処理は第１実施形態と同一であるので、その説明を省略する。以下、同一の構成については第１実施形態と同一の符号を付し、その説明を省略する。

【0126】

図１２は、第２実施形態であるプロッタ１２の電気的構成を示したブロック図であり、図１３は、制御装置２０のＣＰＵ２１により実行されるメイン処理を示すフローチャートであり、図１４は、制御装置２０のＣＰＵ２１により実行される回転数データ記憶処理（Ｓ１００）を示すフローチャートである。

【0127】

図１２に示す通り、第２実施形態におけるプロッタ１２のＲＡＭ２３には第１実施形態のシフトレバーデータ２３ｂに代えて回転数データ２３ｄが記憶される。回転数データ２３ｄは、エンジンＥにおけるクランクシャフト（図示せず）の回転数を示すデータである。クランクシャフトは、エンジンＥによって生じたピストン運動の動力を回転運動の動力に変換させるための回転軸であり、エンジンＥに設けられている。エンジンＥには、クランクシャフトの回転数を検知するためのエンジン回転センサ（図示せず）が備えられており、クランクシャフトの回転数が検知される。検知結果は、ＥＣＵ１８を経由して本体１３へ送信される。本体１３へ検知結果を送信するときの通信規格としては、例えばＮＭＥＡ２０００が用いられる。本体１３へ送信されたクランクシャフトの回転数の情報である回転情報は、回転数データ２３ｄとしてＲＡＭ２３に記憶される。

【0128】

回転数データ２３ｄは、後述の回転数データ記憶処理（Ｓ１００）において、船舶１１が漂流状態にあるか否かをＣＰＵ２１が判断するときに用いられる。即ち、クランクシャフトの回転数が閾値Ｘより低い場合は、エンジンＥにより生じた動力による船舶１１の移動はないか無視できる程度であるため、船舶１１は漂流状態にあると、ＣＰＵ２１は判断する。クランクシャフトの回転数が閾値Ｘより低くない場合は、エンジンＥにより生じた動力により船舶１１は移動するため、船舶１１は非漂流状態にあると、ＣＰＵ２１は判断する。ＥＣＵ１８が送信する回転数情報をＣＰＵ２１が受信すると、後述の回転数データ記憶処理（Ｓ１００）において、ＣＰＵ２１は回転数情報を回転数データ２３ｄとしてＲＡＭ２３に上書きにより記憶する。

【0129】

図１３に示す通り、第２実施形態におけるプロッタ１２のＣＰＵ２１により実行されるメイン処理では、第１実施形態のＳ１の処理とシフトレバーデータ記憶処理（Ｓ１０）とに代えて、Ｓ９０の処理と回転数データ記憶処理（Ｓ１００）とが実行される。ＣＰＵ２１によりメイン処理が実行されると、まず、ＣＰＵ２１はＥＣＵ１８から送信された回転情報をＣＰＵ２１が受信したか否かを判断する（Ｓ９０）。回転情報を受信したと判断される場合は（Ｓ９０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ２１は後述の回転数データ記憶処理（Ｓ１００）を実行した後、Ｓ２の処理を実行する。一方、回転情報を受信していないと判断される場合は（Ｓ９０：Ｎｏ）、ＣＰＵ２１はＳ２の処理を実行する。

【0130】

次に、図１４を参照して、回転数データ記憶処理（Ｓ１００）について説明する。回転数データ記憶処理（Ｓ１００）は、ＥＣＵ１８から送信された回転情報を回転数データ２３ｄに記憶し、漂流フラグ２３ｃをオン又はオフするための処理である。

【0131】

図１４に示す通り、回転データ記憶処理（Ｓ１００）では、まず、ＣＰＵ２１は、ＥＣＵ１８から送信された回転情報をＲＡＭ２３の回転数データ２３ｄに記憶する（Ｓ１０１）。次に、ＣＰＵ２１は、Ｓ１０１の処理で記憶した回転数データ２３ｄに基づいてクランクシャフトの回転数が閾値Ｘより低いか否かを判断する（Ｓ１０２）。このときの閾値Ｘは、例えば３００回転／分である。Ｓ１０２の処理において、クランクシャフトの回転数が閾値Ｘより低いと判断される場合は（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、エンジンＥにより生じた動力による船舶１１の移動はないか無視できる程度であるため、船舶１１は漂流状態にあるといえる。そのため、船舶１１がエンジンＥの動力によって移動しておらず、漂流状態にあるものとして、ＣＰＵ２１は漂流フラグ２３ｃをオンし（Ｓ１０３）、回転データ記憶処理（Ｓ１００）を終了する。

【0132】

一方、Ｓ１０２の処理において、クランクシャフトの回転数が閾値Ｘより低くないと判断される場合は（Ｓ１０２：Ｎｏ）、エンジンＥにより生じた動力による船舶１１の移動が有意であるため、船舶１１は漂流状態にない（非漂流状態にある）。そのため、船舶１１がエンジンＥの動力によって移動しており非漂流状態にあるものとして、ＣＰＵ２１は漂流フラグ２３ｃをオフし（Ｓ１０４）、回転データ記憶処理（Ｓ１００）を終了する。

【0133】

このように、第２実施形態におけるプロッタ１２によれば、クランクシャフトの回転数示す回転数データ２３ｄに基づいて判定するだけで、船舶１１が漂流状態にあるか否かを判定することができる。よって、船舶１１が漂流状態にあるか否かを容易に判定することができるという効果がある。

【0134】

その他、第２実施形態におけるプロッタ１２は、第１実施形態と同一の構成によって、同一の効果を奏する。

【0135】

以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。例えば、各実施形態は、それぞれ、他の実施形態が有する構成の一部または複数部分を、その実施形態に追加し或いはその実施形態の構成の一部または複数部分と交換等することにより、その実施形態を変形して構成するようにしてもよい。また、上記各実施形態で挙げた数値は一例であり、他の数値を採用することは当然可能である。

【0136】

上記各実施形態では、航跡表示装置の一例としてプロッタ１２に本発明を適用させて説明したが、これに限定されるものではない。例えば、航跡表示装置としてプロッタ機能を有する魚群探知機やサーチライトソナー（ＰＰＩソナー）装置に本発明を適用させてもよい。

【0137】

上記各実施形態では、漂流時の航跡１４ｅ１を赤色の線で表示し、非漂流時の航跡１４ｅ２を白色の線で表示することで使用者に識別可能となるようにしたが、これに限定されるものではない。例えば、漂流時の航跡１４ｅ１と非漂流時の航跡１４ｅ２との線の色、太さ、種類、透過率の少なくとも１つを異ならせることで、使用者に識別可能となるような構成としてもよい。また、漂流時の航跡１４ｅ１と非漂流時の航跡１４ｅ２とは、線の色、太さ、種類、透過率以外の構成を異ならせることで、使用者が識別可能なものとしてもよい。

【0138】

上記各実施形態では、船舶マーク１４ａと漂流船首方向１４ｆとの位置関係については特に限定していない。これに対し、船舶マーク１４ａと最新の漂流船首方向１４ｆとの間隔を少なくとも特定の移動距離空けることで、船舶マーク１４ａと漂流船首方向１４ｆとが重ならないような構成としてもよい。具体的には、船舶マーク１４ａから少なくとも特定の距離後ろの位置に漂流船首方向１４ｆを表示する構成としてもよい。

【0139】

上記各実施形態では、ＲＡＭ２３に漂流時位置データ２３ａを記憶させたが、これに限定されるものではない。例えば、全位置データ２２ｃの各位置２２ｃ３に対応付けた漂流状態か否かを示す全位置漂流フラグを全位置データ２２ｃに設け、それぞれの位置２２ｃ３が漂流状態のものであるか、非漂流状態のものであるを判別できるようにしてもよい。即ち、漂流フラグ２３ｃがオンであると判断されるときに取得される位置２２ｃ３に対応する全位置漂流フラグはオンとされ、漂流フラグ２３ｃがオフであると判断されるときに取得される位置２２ｃ３に対応する全位置漂流フラグはオフとされる。そして、全位置漂流フラグがオンである位置２２ｃ３を通る航跡１４ｅを例えば赤色の線で表示し、全位置漂流フラグがオフである位置２２ｃ３を通る航跡１４ｅを例えば白色の線で表示することで、漂流状態の航跡と非漂流状態の航跡とを識別可能な態様で表示することができる。このように全位置データ２２ｃに全位置漂流フラグを設けることで、ＲＡＭ２３に記憶するデータの量を減らすことができるという効果がある。

【0140】

また、全位置データ２２ｃの各位置２２ｃ３に対応付けた全位置漂流フラグを全位置データ２２ｃに設けた場合、全位置データ２２ｃの各位置２２ｃ３に対応付けてコンパス１６から送信される船首方向の情報を全位置データ２２ｃに記憶させてもよい。そして、全位置漂流フラグ２３ｃがオンである位置２２ｃ３に対応付けられた船首方向の情報に基づいて、漂流船首方向１４ｆを表示するようにしてもよい。これにより、ＲＡＭ２３に漂流時位置データ２３ａを記憶させなくても漂流船首方向１４ｆを表示させることができるため、ＲＡＭ２３に記憶するデータの量を減らすことができるという効果がある。

【符号の説明】

【0141】

１１ 船舶
１２ プロッタ（航跡表示装置）
１４ 表示装置（表示手段）
２２ フラッシュメモリ（第２記憶手段）
２３ ＲＡＭ（第１記憶手段）
２４ 表示コントローラ（描画手段）
２５ａ フレームバッファ
Ｓ１０ シフトレバーデータ記憶処理（動力伝達情報取得手段）
Ｓ３０ 位置データ記憶処理（位置情報取得手段）
Ｓ５０ 船首方位角記憶処理（船首情報取得手段）
Ｓ６４，Ｓ６６，Ｓ６８，Ｓ７０ （表示制御手段）
Ｓ６７，Ｓ８４ （船首方向表示制御手段）
Ｓ６９ （漂流判定手段）
Ｓ１００ 回転データ記憶処理（回転情報取得手段）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】