特許 7149108 自動運転支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-09-28

(45)【発行日】2022-10-06

(54)【発明の名称】自動運転支援装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20220929BHJP

   G01C 21/26 20060101ALI20220929BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20220929BHJP

   B60W 30/10 20060101ALI20220929BHJP

   B60W 30/09 20120101ALI20220929BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

G01C21/26 A

G08G1/09 D

B60W30/10

B60W30/09

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2018108499

(22)【出願日】2018-06-06

(65)【公開番号】P2019212095

(43)【公開日】2019-12-12

【審査請求日】2021-03-19

(73)【特許権者】

【識別番号】000005348

【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ

(74)【代理人】

【識別番号】110002907

【氏名又は名称】特許業務法人イトーシン国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100076233

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 進

(74)【代理人】

【識別番号】100101661

【氏名又は名称】長谷川 靖

(74)【代理人】

【識別番号】100135932

【弁理士】

【氏名又は名称】篠浦 治

(72)【発明者】

【氏名】藤森 晋平

(72)【発明者】

【氏名】金井 聡吾

(72)【発明者】

【氏名】香園 和也

(72)【発明者】

【氏名】荻野 修

(72)【発明者】

【氏名】田口 徳昭

【審査官】武内 俊之

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－００１５９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－２３８１７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２３０７０１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｇ０１Ｃ ２１／２６

Ｇ０８Ｇ １／０９

Ｂ６０Ｗ ３０／１０

Ｂ６０Ｗ ３０／０９

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の前方の走行環境情報を取得する前方走行環境情報取得手段と、
前記自車両の後方の走行環境情報を取得する後方走行環境情報取得手段と、
前記自車両の現在位置を推定する自車位置推定手段と、
前記自車位置推定手段で推定した前記自車両の現在位置と操作者がセットした目的地とに基づき記憶手段に記憶されている道路地図情報から目標進行路を設定する目標進行路設定手段と、
前記目標進行路設定手段で設定した前記目標進行路に基づき、前記自車位置推定手段で推定した自車位置前方の交差点を左側通行が規定されている道路での左折又は右側通行が規定されている道路での右折を行うか否かを判定する方向転換判定手段と、
前記方向転換判定手段で前記交差点を左側通行が規定されている道路での左折又は右側通行が規定されている道路での右折と判定した場合、前記前方走行環境情報取得手段で取得した情報に基づき転換方向の道路を横断する横断者の有無を調べる横断者認識手段と
を有する自動運転支援装置において、
前記横断者認識手段で横断者ありと判定され、且つ前記後方走行環境情報取得手段で取得した走行環境情報に基づいて後続車ありと判定した場合、前記自車両の走行車線における停車横位置を前記後続車の種別に応じて設定する停車横位置設定手段を更に備え、
前記停車横位置設定手段は、前記後続車が前記走行車線における前記自車両の転換方向の側方をすり抜け可能か否かを調べ、すり抜け可能と判定した場合は、該自車両を前記走行車線の転換方向とは反対寄りの交差点手前に停車させ、前記後続車が前記自車両の側方をすり抜けるまで停車状態を維持する
ことを特徴とする自動運転支援装置。

【請求項2】

自車両の前方の走行環境情報を取得する前方走行環境情報取得手段と、
前記自車両の後方の走行環境情報を取得する後方走行環境情報取得手段と、
前記自車両の現在位置を推定する自車位置推定手段と、
前記自車位置推定手段で推定した前記自車両の現在位置と操作者がセットした目的地とに基づき記憶手段に記憶されている道路地図情報から目標進行路を設定する目標進行路設定手段と、
前記目標進行路設定手段で設定した前記目標進行路に基づき、前記自車位置推定手段で推定した自車位置前方の交差点を左側通行が規定されている道路での左折又は右側通行が規定されている道路での右折を行うか否かを判定する方向転換判定手段と、
前記方向転換判定手段で前記交差点を左側通行が規定されている道路での左折又は右側通行が規定されている道路での右折と判定した場合、前記前方走行環境情報取得手段で取得した情報に基づき転換方向の道路を横断する横断者の有無を調べる横断者認識手段と
を有する自動運転支援装置において、
前記横断者認識手段で横断者ありと判定され、且つ前記後方走行環境情報取得手段で取得した走行環境情報に基づいて後続車ありと判定した場合、前記自車両の走行車線における停車横位置を前記後続車の種別に応じて設定する停車横位置設定手段を更に備え、
前記停車横位置設定手段は、前記後方走行環境情報取得手段で取得した前記後方の走行環境情報に基づき前記後続車が前記走行車線における前記自車両の転換方向の側方をすり抜け可能か否かを調べ、すり抜けできないと判定した場合は、該自車両を前記走行車線の転換方向寄りに停車させ、又前記後方の走行環境情報に基づき前記後続車が前記自車両と同方向に転換しようとしていか否かを調べ、同方向へ転換しようとしている場合は、該自車両を前記走行車線の転換方向寄りに停車させる
ことを特徴とする自動運転支援装置。

【請求項3】

自車両の前方の走行環境情報を取得する前方走行環境情報取得手段と、
前記自車両の後方の走行環境情報を取得する後方走行環境情報取得手段と、
前記自車両の現在位置を推定する自車位置推定手段と、
前記自車位置推定手段で推定した前記自車両の現在位置と操作者がセットした目的地とに基づき記憶手段に記憶されている道路地図情報から目標進行路を設定する目標進行路設定手段と、
前記目標進行路設定手段で設定した前記目標進行路に基づき、前記自車位置推定手段で推定した自車位置前方の交差点を左側通行が規定されている道路での左折又は右側通行が規定されている道路での右折を行うか否かを判定する方向転換判定手段と、
前記方向転換判定手段で前記交差点を左側通行が規定されている道路での左折又は右側通行が規定されている道路での右折と判定した場合、前記前方走行環境情報取得手段で取得した情報に基づき転換方向の道路を横断する横断者の有無を調べる横断者認識手段と
を有する自動運転支援装置において、
前記横断者認識手段で横断者ありと判定され、且つ前記後方走行環境情報取得手段で取得した走行環境情報に基づいて後続車ありと判定した場合、前記自車両の走行車線における停車横位置を前記後続車の種別に応じて設定する停車横位置設定手段を更に備え、
前記停車横位置設定手段は、前記前方走行環境情報取得手段で取得した走行環境情報、或いは前記目標進行路設定手段で設定した前記目標進行路の道路地図情報に基づき前記走行車線が転換方向専用レーンか否かを調べ、転換方向専用レーンと判定された場合であっても、前記後方走行環境情報取得手段で取得した前記後方の走行環境情報に基づき前記後続車が自転車と判定された場合は、前記自車両を転換方向とは反対寄りに停車させる
ことを特徴とする自動運転支援装置。

【請求項4】

前記停車横位置設定手段は、前記後方走行環境情報取得手段で取得した前記後方の走行環境情報に基づき前記後続車が前記自車両と同方向に転換しようとしていか否かを調べ、同方向へ転換しようとしている場合は、該自車両を前記走行車線の転換方向寄りに停車させる
ことを特徴とする請求項１或いは３に記載の自動運転支援装置。

【請求項5】

前記停車横位置設定手段は、前記前方走行環境情報取得手段で取得した走行環境情報、或いは前記目標進行路設定手段で設定した前記目標進行路の道路地図情報に基づき前記走行車線が転換方向専用レーンか否かを調べ、転換方向専用レーンと判定された場合であっても、前記後方走行環境情報取得手段で取得した前記後方の走行環境情報に基づき前記後続車が自転車と判定された場合は、前記自車両を転換方向とは反対寄りに停車させる
ことを特徴とする請求項１或いは２に記載の自動運転支援装置。

【請求項6】

前記停車横位置設定手段は、前記前方走行環境情報取得手段で取得した走行環境情報に基づき前記交差点の信号機が停止信号と判定した場合、前記自車両を前記交差点手前の停止線で停車させる際の停車横位置を前記後続車の種別に応じて設定する
ことを特徴とする請求項１～５の何れか１項に記載の自動運転支援装置。

【請求項7】

前記停車横位置設定手段は、前記前方走行環境情報取得手段で取得した走行環境情報に基づき前記交差点の信号機が青信号或いは転換方向への矢印信号と判定した場合、該交差点への進入が可能であっても前記後続車が前記自車両の側方をすり抜けるまで停車状態を維持する
ことを特徴とする請求項１，３～６の何れか１項に記載の自動運転支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、前方の交差点から現在走行している車道側に接続する他の車道に進行するに際し、後続車の有無に応じて交差点に進入する際の自車両の横位置を設定する自動運転支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

この種の自動運転支援装置は、運転者（操作者）が目的地をセットすると、現在地から目的地までの走行ルートを設定し、その全部又は一部を運転者に代わって自動的に走行させるものである。一般道路における自動運転に際しては、カメラ等のセンシングデバイスにより自車両前方の走行環境を認識し、先行車両の有無、信号機の灯色や矢印信号機の示している方向等を常時監視する。

【0003】

そして、自車両の進行路前方に先行車両が検出された場合は、先行車両との車間距離、相対車速等に基づき自車速を所定に制御する。又、交差点に設置されている信号機の灯色が青色（青信号）の場合、或いは灯色が赤色（赤信号）であっても矢印信号機の示す矢印方向が自車両の進行方向である場合には自車両を交差点に進入させ、直進、右左折等、走行ルートに沿って設定した目標進行路に沿って自車両を走行させる。

【0004】

例えば、特許文献１（特開２０１７－１５９６号公報）には、地図データベースに記憶されている地図情報に基づき、走行予定経路上の交差点等のエリアを抽出し、当該交差点の信号機の灯色をカメラで撮像した画像情情報基づいて調べ、赤色の場合は、交差点入り口の停止線で自車両を停止させる技術が開示されている。

【0005】

その際、例えば、特許文献２（特開２０１７－２２４１６４号公報）に記載されているように、左側通行が規定されている道路において、自車両の進行方向が交差点から左折する経路に設定されている場合、後方を監視するセンサの認識結果に基づき自車両に向かって近接する二輪車が存在するか否かを調べ、近接する二輪車が検出された場合、ブレーキを作動させて自車両を停車させ、或いは操舵制御にて自車両の進行路を変更する等、巻き込みを回避するための運転支援を行う技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特開２０１７－１５９６号公報

【文献】特開２０１７－２２４１６４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

特許文献２に開示されている技術では、赤信号により交差点手前の停止線で自車両を停車させた状態で、二輪車が近接するか否かを調べ、信号機が赤信号から青信号に切り替わった際に、巻き込み回避のための運転支援を行うようにしている。

【0008】

しかし、停止線で停止した状態から左側通行が規定されている道路において左折しようとする際に、二輪車の近接を検知して、例えば道路左側にスペースを確保するために操舵制御により自車両を右側へ移動させた場合、後続車の進行を妨げることになる。

【0009】

ところで、自車両が交差点から左側通行が規定されている道路において左折しようとする場合、基本的には、予め交差点手前で左端に寄り、側端に沿って左折することが知られている。従って、赤信号で停車した後、青信号で発進しようとする際に、後方から二輪車の近接を検出してブレーキを作動させたとしても、左側に二輪車を通過させるスペースが確保されていなければ、二輪車を通過させることができない。

【0010】

この場合、前方の車両（自車両）が停車していることを認識した後続の二輪車の運転者は前方の車両（自車両）の右側を直進することとなり、却って、後続車の通行に支障を来してしまう不都合が生じる。

【0011】

本発明は、上記事情に鑑み、自車両を交差点から左側通行が規定されている道路で左折（右側通行が規定されている道路で右折）させる際に、後続車の通行の妨げとなることなく安全に左折（右折）方向へ転換させることのできる自動運転支援装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0012】

本発明は、自車両の前方の走行環境情報を取得する前方走行環境情報取得手段と、前記自車両の後方の走行環境情報を取得する後方走行環境情報取得手段と、前記自車両の現在位置を推定する自車位置推定手段と、前記自車位置推定手段で推定した前記自車両の現在位置と操作者がセットした目的地とに基づき記憶手段に記憶されている道路地図情報から目標進行路を設定する目標進行路設定手段と、前記目標進行路設定手段で設定した前記目標進行路に基づき、前記自車位置推定手段で推定した自車位置前方の交差点を左側通行が規定されている道路での左折又は右側通行が規定されている道路での右折を行うか否かを判定する方向転換判定手段と、前記方向転換判定手段で前記交差点を左側通行が規定されている道路での左折又は右側通行が規定されている道路での右折と判定した場合、前記前方走行環境情報取得手段で取得した情報に基づき転換方向の道路を横断する横断者の有無を調べる横断者認識手段とを有する自動運転支援装置において、前記横断者認識手段で横断者ありと判定され、且つ前記後方走行環境情報取得手段で取得した走行環境情報に基づいて後続車ありと判定した場合、前記自車両の走行車線における停車横位置を前記後続車の種別に応じて設定する停車横位置設定手段を更に備え、前記停車横位置設定手段は、前記後続車が前記走行車線における前記自車両の転換方向の側方をすり抜け可能か否かを調べ、すり抜け可能と判定した場合は、該自車両を前記走行車線の転換方向とは反対寄りの交差点手前に停車させ、前記後続車が前記自車両の側方をすり抜けるまで停車状態を維持する。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、自車両が交差点を左側通行が規定されている道路での左折（右側通行が規定されている道路での右折）しようとする場合、転換方向の道路を横断者が横断しようとしている場合は、後続車の種別に応じて、自車両の走行車線における停車横位置を設定するようにしたので、後続車の通行の妨げとなることなく安全に左折（右折）方向へ転換させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】自動運転支援装置の概略構成図

【図2】左折制御処理ルーチンを示すフローチャート

【図3】第１停車位置処理ルーチンを示すフローチャート

【図4】第２停車位置処理ルーチンを示すフローチャート

【図5】左折しようとする自車両の目標進行路を示す説明図

【図6】後続車が無い場合の、左折しようとする自車両の赤信号における停止横位置を示す説明図

【図7】後続車が二輪車の場合の、左折しようとする自車両の赤信号における停止横位置を示す説明図

【図8】後続車が自転車の場合の、左折専用レーンから左折しようとする自車両の赤信号における停止横位置を示す説明図

【図9】後続車が自動車の場合の、左折しようとする自車両の赤信号における停止横位置を示す説明図

【図10】左折する際に自車両に直進する二輪車が接触する可能性を示す説明図

【図11】後続車が自動車でその後続車を二輪車がすり抜けようとする場合の、左折しようとする自車両の停止横位置を示す説明図

【図12】左折方向の横断歩道を横断者が横断している場合の、自車両の停車位置を示す説明図

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、図面に基づいて本発明の一実施形態を説明する。図１に示す自動運転支援装置１は、自車両Ｍ（図５～図１１参照）に搭載されている。この自動運転支援装置１は、自車位置を検出する手段としてのロケータユニット１１と、前方走行環境情報取得手段としてのカメラユニット２１と、後方走行環境情報取得手段としての後方検出ユニット２２と、車両制御ユニット２３とが搭載されている。

【0016】

ロケータユニット１１は、道路地図上の自車両Ｍの位置（自車位置）を推定すると共に、自車位置周辺の道路地図データを取得する。一方、カメラユニット２１は自車両Ｍの前方の走行環境情報を取得して、走行車線の左右を区画する区画線、道路形状、先行車両の有無等を認識すると共に、区画線中央の道路曲率、先行車両との車間距離及び相対速度等を求める。又、後方検出ユニット２２は、自車両Ｍの後方の走行環境情報を取得して、後続車（四輪車、自動二輪車、自転車等）の種別を認識すると共に、自車両Ｍとの距離等を求める。

【0017】

ロケータユニット１１は、地図ロケータ演算部１２と記憶手段としての高精度道路地図データベース１６とを有している。この地図ロケータ演算部１２、後述する前方走行環境認識部２１ｄ、後続車検出部２２ｂ、及び車両制御ユニット２３は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える周知のマイクロコンピュータ、及びその周辺機器で構成されており、ＲＯＭにはＣＰＵで実行するプログラムやベースマップ等の固定データ等が予め記憶されている。

【0018】

又、地図ロケータ演算部１２の入力側に、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System / 全球測位衛星システム)受信機１３、自律走行センサ１４、及び目的地情報入力装置１５が接続されている。ＧＮＳＳ受信機１３は複数の測位衛星から発信される測位信号を受信する。又、自律走行センサ１４は、トンネル内走行等ＧＮＳＳ衛生からの受信感度が低く測位信号を有効に受信することのできない環境において、自律走行を可能にするもので、車速センサ、ジャイロセンサ、及び前後加速度センサ等で構成されている。そして、地図ロケータ演算部１２は、車速センサで検出した車速とジャイロセンサで検出した角速度、及び前後加速度センサで検出した前後加速度等に基づき移動距離と方位からローカライゼーションを行う。

【0019】

又、目的地情報入力装置１５は、操作者である運転者が目的地情報（住所、電話番号、モニタに表示された登録一覧からの選択等）を入力すると、対応する位置座標（緯度、経度）を取得し、この位置座標を目的地として設定する。

【0020】

地図ロケータ演算部１２は、自車位置推定手段としての自車位置推定演算部１２ａ、道路地図情報取得部１２ｂ、目標進行路設定手段としての目標進行路設定演算部１２ｃを備えている。自車位置推定演算部１２ａは、ＧＮＳＳ受信機１３で受信した測位信号に基づき自車両Ｍの位置情報である位置座標（緯度、経度）を取得する。又、ＧＮＳＳ受信機１３の感度低下により測位衛星からの有効な測位信号を受信することができない環境では、自律走行センサ１４からの信号に基づいて自車両Ｍの位置座標を推定する。

【0021】

道路地図情報取得部１２ｂは、自車両Ｍの位置座標と目的地情報入力装置１５で設定した目的地の位置座標（緯度、経度）とを、高精度道路地図データベース１６に記憶されている道路地図上にマップマッチングする。そして、両位置を特定し、現在の自車位置から目的地周辺の道路地図情報を目標進行路設定演算部１２ｃに送信する。この高精度道路地図データベース１６はＨＤＤ等の大容量記憶媒体であり、高精度な道路地図情報（ダイナミックマップ）が記憶されている。この高精度道路地図情報は、自動運転を行う際に必要とする車線データ（車線幅データ、車線中央位置座標データ、車線の進行方位角データ、制限速度等）を保有しており、この車線データは、道路地図上の各車線に数メートル間隔で格納されている。

【0022】

目標進行路設定演算部１２ｃは、先ず、道路地図情報取得部１２ｂでマップマッチングした現在位置と目的地とを結ぶ走行ルートを道路地図上に作成する。次いで、この走行ルート上に、自車両Ｍを自動走行させるための目標進行路（直進、交差点からの右左折、直進路であれば左車線、中央車線、右車線等の走行車線、及び車線内の横位置等）を、自車両Ｍの前方、数百～数キロ先までを逐次設定し更新する。尚、この目標進行路の情報は車両制御ユニット２３で読込まれる。

【0023】

一方、カメラユニット２１は、自車両Ｍの車室内前部の上部中央に固定されており、車幅方向中央を挟んで左右対称な位置に配設されているメインカメラ２１ａ及びサブカメラ２１ｂからなる車載カメラ（ステレオカメラ）と、画像処理ユニット（ＩＰＵ）２１ｃ、及び前方走行環境認識部２１ｄとを有している。このカメラユニット２１は、両カメラ２１ａ，２１ｂで、自車両Ｍ前方の所定撮像領域Ｉｆ（図５、図７、図９、図１１参照）を撮像した走行環境画像情報をＩＰＵ２１ｃにて所定に画像処理する。

【0024】

前方走行環境認識部２１ｄは、ＩＰＵ２１ｃで画像処理された走行環境画像情報を読込み、この走行環境画像情報に基づき前方走行環境を認識する。認識する前方走行環境には、自車両Ｍが走行する進行路（自車進行路）の道路形状（左右を区画する区画線の中央の道路曲率[1/m]、及び左右区画線間の幅（車幅）)、交差点、信号機の灯色、道路標識、歩行者や自転車等の横断者等が含まれている。

【0025】

後方検出ユニット２２は、自車両Ｍに近接する後続車の有無、及び近接する後続車の車種（四輪車、自動二輪車、自転車等）を識別すると共に、近接する車両と自車両Ｍとの距離を算出するもので、後方検知センサ２２ａと後続車検出部２２ｂとを備えている。この後方検知センサ２２ａは、後方の所定センシング領域Ｉｒ（（図５、図７、図９、図１１参照）をセンシングして後方環境情報を取得する。この後方検知センサ２２ａは、ＣＣＤやＣＭＯＳ等を撮像素子とするカメラ、超音波センサ、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ、赤外線センサ、レーザレーダ、ライダー(Light Detection And Ranging、若しくはLaser Imaging Detection And Ranging)）等のうち少なくとも一つで構成されている。尚、カメラは、ステレオカメラに限らず、単眼カメラであってもよい。

【0026】

又、後続車検出部２２ｂは、後方検知センサ２２ａで取得した後方環境情報に基づき後続車の有無を調べる。そして、後続車が検出された場合には、その車種（四輪車、自動二輪車、自転車等）を周知のパターンマッチング等の手法で識別すると共に、自車両Ｍとの距離、相対速度等を求め、自車両Ｍに近接しているか否かを調べる。尚、この後続車に関する情報は車両制御ユニット２３で読込まれる。

【0027】

車両制御ユニット２３は、右左折情報取得部２３ａと車両制御演算部２３ｂとを備えており、入力側に、地図ロケータ演算部１２の目標進行路設定演算部１２ｃ、カメラユニット２１の前方走行環境認識部２１ｄ、及び後方検出ユニット２２の後続車検出部２２ｂが接続されている。又、この車両制御ユニット２３の出力側に、自車両Ｍを目標進行路に沿って走行させる操舵制御部３１、強制ブレーキにより自車両Ｍを減速させるブレーキ制御部３２、自車両Ｍの車速を制御する加減速制御部３３、及び警報装置３４が接続されている。

【0028】

右左折情報取得部２３ａは、地図ロケータ演算部１２の目標進行路設定演算部１２ｃで設定した目標進行路に、自車両Ｍが右左折する交差点が設定されているかを調べる。そして、左折する交差点が自車両Ｍの前方に設定されている場合、カメラユニット２１の前方走行環境認識部２１ｄで取得した情報に基づき当該交差点周辺の情報を読込む。又、後方検出ユニット２２の後続車検出部２２ｂで取得した情報に基づき後続車の情報を読込む。そして、自車両Ｍが右左折する交差点を通過可能か、停車する必要があるかを判定し、その情報を車両制御演算部２３ｂへ送信する。

【0029】

車両制御演算部２３ｂは、操舵制御部３１、ブレーキ制御部３２、加減速制御部３３を所定に制御して、ＧＮＳＳ受信機１３で受信した自車位置を示す測位信号に基づき、自車両Ｍを目標進行路設定演算部１２ｃで設定した道路地図上の目標進行路に沿って自動走行させる。その際、前方走行環境認識部２１ｄで認識した前方走行環境に基づき、周知の追従車間距離制御（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）、及び車線維持制御（ＡＬＫ：Active Lane Keep）を行い、先行車が検出された場合は先行車に追従し、先行車が検出されない場合は制限速度内で、自車両Ｍを走行車線に沿って走行させる。

【0030】

又、この車両制御演算部２３ｂは、右左折情報取得部２３ａで取得した情報に基づき、自車両Ｍの右左折制御処理を行う。尚、以下においては、左側通行が規定されている道路を例示して説明し、右側通行が規定されて道路では左折を右折と読み替えて適用する。又、本実施形態は、左側通行が規定されている道路における左折（右ハンドル車では助手席側に曲折）する際の自動運転支援に特徴を有している。従って、以下においては、左折時の自動運転支援制御に特化して説明する。

【0031】

先ず、右左折情報取得部２３ａで実行される左折制御処理は、具体的には、図２に示す左折制御処理ルーチンに従って実行される。このルーチンでは、先ず、ステップＳ１で、目標進行路設定演算部１２ｃで設定した目標進行路とＧＮＳＳ受信機１３で受信した測位信号に基づいて推定した自車位置（緯度、経度）とを読込み、目標進行路上に自車位置をマップマッチングさせて、自車両Ｍの前方の交差点を左側に方向転換（左折）するか否かを調べる。

【0032】

そして、直進、或いは右折の場合は、そのままルーチンを抜け、周知の直進走行制御、或いは右折走行制御を実行する。尚、この直進走行制御、或いは右折走行制御は従来通りであるため、説明は省略する。又、このステップＳ１での処理が、本発明の方向転換判定手段に対応している。

【0033】

又、前方の交差点を左折すると判定した場合は、ステップＳ２へ進み、交差点に信号機があるか否かを調べる。この信号機の有無は、前方走行環境認識部２１ｄで取得した情報に基づき、パターンマッチング等の手法により認識しても良いが、道路地図情報取得部１２ｂで取得した地図情報から読込むようにしても良い。そして、信号機ありと判定した場合は、ステップＳ３へ進み、信号機なしと判定した場合は、ステップＳ６へジャンプする。

【0034】

ステップＳ３へ進むと、前方走行環境認識部２１ｄで取得した情報に基づき、信号機の灯色が青色（青信号）か否か調べる。そして、青色の場合はステップＳ６へジャンプし、黄色（黄信号）、或いは赤色（赤信号）の場合はステップＳ４へ進む。

【0035】

ステップＳ４では、左折矢印信号が点灯しているか否かを調べる。そして、ステップＳ４で左折矢印信号が消灯している、或いは左折矢印信号は検出されていないと判定した場合、すなわち、信号機は停止信号であるため、自車両Ｍを交差点手前で停止させるべくステップＳ５へ進む。又、左折矢印信号が点灯していると判定した場合はステップＳ６へ分岐する。尚、前方走行環境認識部２１ｄで実行される信号機の灯色、及び矢印信号を認識する処理については、本出願人が先に提出した特許第５８５２６３７号公報等で既に知られているため、ここでの説明は省略する。

【0036】

信号機が交差点手前での停止を示していると判定してステップＳ５へ進むと、自車両Ｍを左折する交差点手前の停止線で停止させるべく、停車位置処理フラグＦｓを１にセットして（Ｆｓ←１）、ルーチンを抜ける。尚、この停車位置処理フラグＦｓの初期値は０である。

【0037】

一方、ステップＳ３或いはステップＳ４からステップＳ６へ進むと、停車位置処理フラグＦｓの値を参照し、Ｆｓ＝１の場合はステップＳ７へ分岐し、又、Ｆｓ＝０の場合はステップＳ８へ進む。停車位置処理フラグＦｓは上述したステップＳ５で１にセットされるため、ステップＳ６でＦｓ＝１と判定された場合は、信号機が赤信号から青信号、或いは左折矢印信号が点灯された後の最初のルーチンであり、自車両Ｍは、後述する図２に示す第１停車位置処理ルーチンによって、左折する交差点手前の停止線で停止されている。一方、Ｆｓ＝０は、自車両Ｍが交差点手前の走行車線を走行している状態を示している。

【0038】

Ｆｓ＝１で、例えば、自車両Ｍが走行車線の右寄りで停車している場合、左側を、自転車や自動二輪車等の後続車がすり抜けて直進する。車両制御演算部２３ｂは、後続車の挙動に基づき、自車両Ｍが発進可能か否かを調べる。そして、後続車が通過しようとしている場合は、通過が完了するまで待機する。一方、後続車の通過が認識された場合、自車両Ｍの発進を許可し、ステップＳ８へ進む。

【0039】

そして、ステップＳ６、或いはステップＳ７からステップＳ８へ進むと、交差点に進入する手前で、前方走行環境認識部２１ｄで取得した情報に基づき、左折先の横断歩道を横断している、或いは横断しようとしている横断者が検出されているか否かを調べる。図６に示すように、横断者には、歩行者以外に、自転車等、横断歩道を横断する移動体が含まれる。尚、横断者は、例えば前方走行環境認識部２１ｄで取得した前方走行環境に基づき、周知のパターンマッチング等の手法を用いて認識する。又、このステップＳ８での処理が、本発明の横断者認識手段に対応している。

【0040】

そして、横断者が検出されない場合、ステップＳ９へ進み、自車両Ｍの左折方向への通過を許可すべく停車位置処理フラグＦｓをクリアして（Ｆｓ←０）、ルーチンを抜ける。又、横断者が検出された場合、ステップＳ１０へ分岐し、停車位置処理フラグＦｓの値を再度参照し、Ｆｓ＝０の場合はステップＳ１１へ進み、自車両Ｍを横断者が横断するまで停車させるべく、停車位置処理フラグＦｓを２にセットして（Ｆｓ←２）、ルーチンを抜ける。

【0041】

又、Ｆｓ＝１の場合はステップＳ１２へ進み、自車両Ｍの停止状態を維持させて、図４のステップＳ４０へジャンプする。従って、上述したステップＳ７で発進が許可されても、左折先に横断者が検出された場合は、交差点手前の停止線で停車状態が維持される。

【0042】

上述した停車位置処理フラグＦｓの値は、車両制御演算部２３ｂで読込まれる。この車両制御演算部２３ｂでは、図３に示す第１停車位置処理ルーチン、及び、図４に示す第２停車位置処理ルーチン、及び左折走行処理が実行される。尚、停車位置処理フラグＦｓの値がクリアされている（Ｆｓ＝０）際の左折走行処理は、図５に示すように、自車両Ｍを目標進行路に沿って左折走行させるだけの既に知られている制御であるため、ここでの説明は省略する。

【0043】

図３に示す第１停車位置処理ルーチンでは、先ず、ステップＳ２１で停車位置処理フラグＦｓの値を参照し、Ｆｓ＝１の場合は、自車両Ｍを前方の交差点手前の停止線で停止させる処理を行うべく、ステップＳ２２へ進む。又、Ｆｓ＝０、或いはＦｓ＝２の場合はルーチンを抜ける。

【0044】

ステップＳ２２へ進むと、このステップＳ２２～Ｓ２９で、自車両Ｍを停止線で停車させる際の走行車線における横位置（停車横位置）を後続車に応じて設定する。尚、このステップＳ２２～Ｓ２９での処理、及び後述するステップＳ３２～Ｓ４１での処理が、本発明の停車横位置設定手段に対応している。

【0045】

先ず、ステップＳ２２では、後方検出ユニット２２の後続車検出部２２ｂで取得した情報に基づき、自車両Ｍに近接する後続車があるか否かを調べる。そして、後続車ありと認識された場合はステップＳ２３へ進む。又、近接する後続車が認識されない場合は、ステップＳ２９へジャンプする。

【0046】

ステップＳ２３へ進むと、地図ロケータ演算部１２の道路地図情報取得部１２ｂで取得した道路情報に基づき、或いはカメラユニット２１の前方走行環境認識部２１ｄで認識した道路情報に基づき、自車両Ｍが走行している交差点手前の左側走行車線が、左折専用レーン（転換方向専用レーン）か否かを調べる。そして、直進左折レーン等、左折専用レーン以外の場合はステップＳ２４へ分岐する。又、左折専用レーンと判定した場合は、ステップＳ２６へ進む。

【0047】

ステップＳ２４へ分岐すると、後続車は走行車線における自車両Ｍの左側方をすり抜け可能か否かを調べる。すり抜け可能か否かは、道路情報、或いは前方走行環境認識部２１ｄで取得した情報に基づいて求めた走行車線の車報幅と、予め記憶されている自車両Ｍの車幅と、後続車検出部２２ｂで検出した後続車の車幅と、予め設定した余裕幅とに基づき、
車線幅≧（自車両の車幅＋後続車の車幅＋余裕幅）
の場合はすり抜け可能と判定する。尚、多くの場合、すり抜け可能な車両は自動二輪車、原付自転車、自転車であるが、この原付自転車にはスクータやスリータも含まれる。

【0048】

そして、後続車がすり抜け可能な車両と判定された場合、ステップＳ２５へ進む。又、すり抜けできない車両と判定された場合はステップＳ２８へ分岐する。

【0049】

ステップＳ２５へ進むと、後続車の左ウインカが点滅しているか否か、すなわち、後続車が、自車両Ｍと同じく左折しようとしているか否か、換言すれば、後続車は自車両Ｍと同方向に転換しようとしているか否かを調べる。この左折ウインカの点滅は後続車検出部２２ｂで取得した情報に基づいて認識する。

【0050】

そして、左折ウインカの点滅が認識されない場合はステップＳ２７へ進む。又、点滅が認識された場合はステップＳ２８へ分岐する。尚、近接する後続車が自転車Ｐ２のようにウインカを搭載していない場合、左折ウインカの点滅は認識されないため、ステップＳ２７へ進むことになる。

【0051】

一方、ステップＳ２３からステップＳ２６へ進むと、後方から近接する自転車があるか否かを調べる。自転車か否かは後続車検出部２２ｂで検出した情報に基づき、周知のパターンマッチング法等の手法から判定する。そして、近接する自転車を検出した場合はステップＳ３７へ分岐し、検出されなかった場合はステップＳ２９へ進む。

【0052】

又、ステップＳ２４、ステップＳ２５或いはステップＳ２６からステップＳ２７へ進むと、後続車が左側をすり抜けて直進しようとしていると判定し、交差点手前の停止線での右寄り停止横位置制御を実行し、ルーチンを抜ける。その結果、図７、図８に示すように、自車両Ｍは停止線手前の車線右寄り（転換方向とは反対寄り）の横位置で停車される。

【0053】

車両制御演算部２３ｂによる右寄り停止横位置制御は、前方走行環境認識部２１ｄで認識した、自車両Ｍの走行車線における横位置及び停止線までの距離に基づき、操舵制御部３１、ブレーキ制御部３２を制御動作させて行う。停止線手前で自車両Ｍを右寄りに停車させることで、自車両Ｍの左側に通過スペースが確保され、この通過スペースに、自動二輪車Ｐ１、自転車Ｐ２等のすり抜け可能な後続車を進入させることができる。

【0054】

尚、図８に示すように、左折専用レーンであっても、直進する自転車Ｐ２は、この左折専用レーンを走行するため、左側に通過スペースを確保することで、自車両Ｍが発進する際に、自転車Ｐ２を優先的に通過させることができる。

【0055】

又、ステップＳ２４からステップＳ２８へ分岐すると、交差点手前の停止線での左寄り停止横位置制御が実行され、図９に示すように、自車両Ｍを停止線手前の、車線幅左寄りの横位置に停車させて、ルーチンを抜ける。車両制御演算部２３ｂによる左寄り停止横位置制御は、上述と同様に前方走行環境認識部２１ｄで認識した、自車両Ｍの走行車線における横位置及び停止線までの距離に基づき、操舵制御部３１、ブレーキ制御部３２を制御動作させて行う。

【0056】

図９に示すように、後続車が左側をすり抜けることのできない自動車（三輪車、四輪車、四輪以上車等）Ｐ３は、自車両Ｍが交差点に進入して左折しようとする場合、自車両Ｍの右側を抜けて直進しようとする。そのため、停止線手前で自車両Ｍを走行車線の左寄り（転換方向寄り）に停車させることで、自車両Ｍの右側に通過スペースが確保され、直進する自動車Ｐ３を容易に通過させることができる。

【0057】

尚、走行車線の幅が比較的狭く、左側をすり抜けることができない後続車が自動二輪車Ｐ１の場合にも、自車両Ｍを左寄りに停車させることで、右側を容易に抜けさせることができる。又、後続車が左折ウインカを点滅させている場合は左折しようとしており、左側に通過スペースを確保する必要がないので、自車両Ｍを左寄りに停車させる。

【0058】

又、ステップＳ２２、或いはステップＳ２６からステップＳ２９へ進むと、車両制御演算部２３ｂは、前方走行環境認識部２１ｄで認識した、自車両Ｍの走行車線における横位置及び停止線までの距離に基づき、操舵制御部３１、ブレーキ制御部３２を制御動作させて、例えば、図６に示すように、自車両Ｍを停止線手前の、予め設定されている横位置（図においては走行車線の左寄りの位置）で停車させてルーチンを抜ける。

【0059】

又、図４に示す第２停車位置処理ルーチンは、信号機の灯色が青色（青信号）、或いは左折矢印信号の点灯が認識されており、自車両Ｍが交差点に進入して左折できる状態あっても、左折先の横断歩道に横断者を認識した際の処理である。

【0060】

すなわち、先ず、ステップＳ３１で停車位置処理フラグＦｓの値を参照し、Ｆｓ＝２の場合は、前方の交差点手前の停止線で停止させる処理を行うべく、ステップＳ３２へ進む。又、Ｆｓ＝０、或いはＦｓ＝１の場合はルーチンを抜ける。ステップＳ３２～Ｓ３８の処理は、上述した第１停車位置処理ルーチンのステップＳ２２～Ｓ２８の処理と同様であるが、ステップＳ３７，Ｓ３８の処理が終了した後は、それぞれ、ステップＳ４０へ進む。従って、第１停車位置処理ルーチンのステップＳ２２～Ｓ２８をステップＳ３２～Ｓ３８と読み替えて適用し、ステップＳ３７、或いはステップＳ３８からステップＳ４０へ進むこととして、ここでの説明を省略する。尚、上述したように、このステップＳ３２～Ｓ３８での処理も、本発明の停車横位置設定手段に対応している。

【0061】

ところで、信号機の灯色が青色（青信号）、或いは左折矢印信号が点灯している場合、自車両Ｍは交差点に進入して左折することができる。従って、図１０に示すように、自車両Ｍは、左折先の横断歩道の手前で、横断者（自転車Ｐ２、歩行者Ｐ４等）が横断歩道を渡りきるのを待てば良い。

【0062】

しかし、後続車が自動二輪車Ｐ１や自転車Ｐ２等、自車両Ｍの左側をすり抜けて直進しようとする車両の場合、図１０に示すように、左折先の横断歩道の手前で自車両Ｍが停車していると、この後続車（図においては、自動二輪車Ｐ１）と接触する可能性がある。従って、ステップＳ３７では、左折可能であっても、図に一点鎖線で示すように、停止線手前で右寄りに停止させることで、自動二輪車Ｐ１や自転車Ｐ２を通過させる。

【0063】

一方、図１１示すように、後続車が自動車Ｐ３であって、その方向を自動二輪車Ｐ１（自転車Ｐ２）が走行している場合は、後続車に合わせて自車両Ｍの走行車線における横位置を決定させる。従って、同図においては、後続車が自動車Ｐ３であり、左側をすり抜けることが困難であるため、ステップＳ３８において、自車両Ｍを走行車線の左側に寄せて停車させる。尚、左折しようとしている自車両Ｍが交差点の手前で停車している場合、後続車である自動車Ｐ３は、その右側を抜けて直進しようとする。従って、同図に一点鎖線枠で示すように、自動二輪車Ｐ１のすり抜けを確保すべく、自車両Ｍを走行車線の右側に寄せて停車させた場合、直進しようとする自動車Ｐ３と接触する可能性がある。

【0064】

又、ステップＳ３２、或いはステップＳ３６からステップＳ３９へ進むと、図１２に示すように、自車両Ｍを交差点内に進入させ、左折先の横断歩道手前で停車させて、ステップＳ４０へ進む。

【0065】

ステップＳ４０では、左折先の横断歩道を横断者（図１２においては自転車Ｐ２、歩行者Ｐ４）が渡りきるまで待機する。尚、横断者は、前方走行環境認識部２１ｄで取得した前方走行環境情報に基づいて認識する。

【0066】

そして、横断者が検出されなくなった場合、ステップＳ４１へ進み、自車両Ｍの進行を許可すべく停車位置処理フラグＦｓをクリアして（Ｆｓ←０）、ルーチンを抜ける。停車位置処理フラグＦｓがクリアされると、車両制御演算部２３ｂは、操舵制御部３１、ブレーキ制御部３２、加減速制御部３３を所定に制御動作させて、自車両Ｍを目標進行路（図５参照）に沿って走行させる。

【0067】

以上のように、本実施形態では、左側通行が規定されている道路の交差点で、自車両Ｍが左折（右側通行が規定されている道路では右折と読み替える）しようとするに際し、先ず、左折先の横断歩道を横断者が横断している、或いは横断しようとしているか否か、及び後続車があるか否かを調べる。そして、左折先の横断歩道に横断者を認識し、且つ、自車両Ｍの左側をすり抜けて直進しようとする車両を認識した場合は、自車両Ｍを交差点手前の停止線で右寄りに停止させる。これにより、自車両Ｍが交差点から左折するに際し、左側をすり抜けて直進しようとする後続車の通行を妨げることがなく、安全に左折することができる。

【0068】

又、左折先の横断歩道に横断者を認識し、且つ、自車両Ｍの右側を追い抜いて直進しようとする後続車を認識した場合は、自車両Ｍを交差点手前の停止線で左寄りに停止させる。これにより、自車両Ｍが、横断者を横断させるまで停止線手前で停車している際に、後続車を右側から追い抜かせることができるため、後続車の通行を妨げることがない。

【0069】

更に、左折しようとする交差点の信号器の灯色が赤（赤信号）の場合であって、自車両Ｍを交差点手前の停止線で停車させる際にも、上述と同様、後続車の種別に応じて停車する際の走行車線における横位置を設定し、信号器の灯色が青色（青信号）に切り替わり、或いは左折矢印信号が点灯した際には、直ちに発進させることなく、自車両Ｍをすり抜けようとする後続車を先ず通過させた後、発進させるようにしたので、この場合も後続車の進行の妨げとならず、自車両Ｍを安全に左折させることができる。

【0070】

尚、本発明は、上述した実施形態に限るものではなく、例えば、交差点は、十字路に限らず、丁字路、Ｙ字路などの三叉路、或いは五叉路も含まれる。

【符号の説明】

【0071】

１…自動運転支援装置、
１１…ロケータユニット、
１２…地図ロケータ演算部、
１２ａ…自車位置推定演算部、
１２ｂ…道路地図情報取得部、
１２ｃ…目標進行路設定演算部、
１３…ＧＮＳＳ受信機、
１４…自律走行センサ、
１５…目的地情報入力装置、
１６…高精度道路地図データベース、
２１…カメラユニット、
２１ａ…メインカメラ、
２１ｂ…サブカメラ、
２１ｃ…画像処理ユニット、
２１ｄ…前方走行環境認識部、
２２…後方検出ユニット、
２２ａ…後方検知センサ、
２２ｂ…後続車検出部、
２３…車両制御ユニット、
２３ａ…右左折情報取得部、
２３ｂ…車両制御演算部、
３１…操舵制御部、
３２…ブレーキ制御部、
３３…加減速制御部、
３４…警報装置、
Ｆｓ…停車位置処理フラグ、
Ｉｆ…所定撮像領域、
Ｉｒ…所定センシング領域、
Ｍ…自車両、
Ｐ１…自動二輪車、
Ｐ２…自転車、
Ｐ３…自動車、
Ｐ４…歩行者

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】