特許 7149422 電動グリップ装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-09-28

(45)【発行日】2022-10-06

(54)【発明の名称】電動グリップ装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/08 20060101AFI20220929BHJP

【ＦＩ】

B25J15/08 H

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2021530759

(86)(22)【出願日】2019-07-24

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2021-12-02

(86)【国際出願番号】 KR2019009196

(87)【国際公開番号】W WO2020036332

(87)【国際公開日】2020-02-20

【審査請求日】2021-02-10

(31)【優先権主張番号】10-2018-0094533

(32)【優先日】2018-08-13

(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR

(73)【特許権者】

【識別番号】597060645

【氏名又は名称】コリア アトミック エナジー リサーチ インスティテュート

【氏名又は名称原語表記】ＫＯＲＥＡ ＡＴＯＭＩＣ ＥＮＥＲＧＹ ＲＥＳＥＡＲＣＨ ＩＮＳＴＩＴＵＴＥ

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】特許業務法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】シン，ホチョル

(72)【発明者】

【氏名】チョン，スンホ

(72)【発明者】

【氏名】チェ，ユラク

(72)【発明者】

【氏名】リュ，ドンソク

(72)【発明者】

【氏名】ハン，ジョンヒ

【審査官】木原 裕二

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０１４／０２６５４０１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】韓国公開特許第１０－２０１０－０１２３１７５（ＫＲ，Ａ）

【文献】実開昭５７－０４３９９４（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２０１１－１３１３４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１２０８４４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １５／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１固定部を有して第１駆動軸の回転力を発生する第１アクチュエータモジュール、
第２固定部を有して第２駆動軸の回転力を発生する第２アクチュエータモジュール、
前記第１固定部に対応する位置に前記第１アクチュエータモジュールが結合され、前記第２固定部に対応する位置に前記第２アクチュエータモジュールが結合される第１結合部、そして外側にグリッパの一部が結合される第２結合部を有する本体部、
前記第１アクチュエータモジュールと前記本体部に一端がそれぞれ結合されてリンク連結され、他端の第１クランプに該当する動力を伝達する第１指リンク部、そして
前記第２アクチュエータモジュールと前記本体部に一端がそれぞれ結合されてリンク連結され、他端の第２クランプに該当する動力を伝達する第２指リンク部
を含み、
前記第１指リンク部と前記第２指リンク部はそれぞれ４節リンクで形成され、前記第１クランプと前記第２クランプは前記本体部の長さ方向に沿って互いに離隔されて対面する位置に備えられて前記第１クランプと前記第２クランプは互いに接近または離隔し、
前記本体部は、
前記第１アクチュエータモジュールと前記第２アクチュエータモジュールを間に置いて一側に備えられて前記第１アクチュエータモジュールと前記第２アクチュエータモジュールと結合される第１ボディー部であって、前記第１固定部と前記第２固定部にそれぞれ対応する位置に第１１結合部が形成されている第１ボディー部、および
前記第１アクチュエータモジュールと前記第２アクチュエータモジュールを間に置いて前記第１ボディー部と対応する他側に備えられて前記第１アクチュエータモジュールと前記第２アクチュエータモジュールと結合される第２ボディー部であって、前記第１固定部と前記第２固定部にそれぞれ対応する位置に第２１結合部が形成されている第２ボディー部、
を含む、
電動グリップ装置。

【請求項2】

前記第１指リンク部は、
前記第１駆動軸の長さ方向の両側に結合される第１連結点を有して回動される第１１リンク、
前記本体部に結合される第２連結点を有して回動される第１２リンク、
前記第１１リンクに結合される第３連結点を有して回動される第１３リンク、そして
一端が前記第１３リンクと結合される第４連結点を有して折り曲げ部に前記第１２リンクと結合される第５連結点を有して、他端部に第１クランプを有する第１４リンクを含む、請求項１に記載の電動グリップ装置。

【請求項3】

前記第１連結点と前記第２連結点の間の直線長さａ１は、前記第４連結点と前記第５連結点の間の直線長さａ２と同じである、請求項２に記載の電動グリップ装置。

【請求項4】

前記第１連結点と前記第４連結点の間の直線長さｂ１は、前記第２連結点と前記第５連結点の間の直線長さｂ２と同じである、請求項３に記載の電動グリップ装置。

【請求項5】

前記第１１リンクは、
一端が前記第１駆動軸の長さ方向の両側にそれぞれ結合されて他端が所定の角度を有して上向きに傾斜して配置される第１１連結部、そして
長さ方向に形成されて前記第１１連結部の他端の間に結合される第１１結合ロッドと前記第１１結合ロッドの長さ方向の中心部で前記第１１連結部と所定の角度をなして延びるように形成されて前記第１３リンクの一端と結合される第１２結合ロッドを含む第１２連結部を含み、
前記第１１連結部と前記第１２連結部は、前記第１アクチュエータモジュールとの駆動干渉を考慮して所定の角度に傾斜して結合される、請求項２に記載の電動グリップ装置。

【請求項6】

前記第２指リンク部は、
前記第２駆動軸の長さ方向の両側に結合される第１連結点を有して回動される第２１リンク、
前記本体部に結合される第２連結点を有して回動される第２２リンク、
前記第２１リンクに結合される第３連結点を有して回動される第２３リンク、そして
一端が前記第２３リンクと結合される第４連結点を有して折り曲げ部に前記第２２リンクと結合される第５連結点を有して、他端部に第２クランプを有する第２４リンクを含む、請求項１に記載の電動グリップ装置。

【請求項7】

前記第２１リンクは、
一端が前記第２駆動軸の長さ方向の両側にそれぞれ結合されて他端が所定の角度を有して上向きに傾斜して配置される第２１連結部、そして
長さ方向に形成されて前記第２１連結部の他端の間に結合される第２１結合ロッドと前記第２１結合ロッドの長さ方向の中心部で前記第２１連結部と所定の角度をなして延びるように形成されて前記第２３リンクの一端と結合される第２２結合ロッドを含む第２２連結部を含み、
前記第２１連結部と前記第２２連結部は、前記第２アクチュエータモジュールとの駆動干渉を考慮して所定の角度に傾斜して結合される、請求項６に記載の電動グリップ装置。

【請求項8】

前記第１ボディー部は、
直六面体のパネル形状に形成される第１１本体、そして
前記第１１本体の上部に形成されて前記第２結合部を有する第１２本体を含み、
前記第１１本体の下面には前記第１固定部と前記第２固定部にそれぞれ対応する位置に前記第１１結合部が形成される、請求項１に記載の電動グリップ装置。

【請求項9】

前記第２ボディー部は、
前記第１アクチュエータモジュールと前記第２アクチュエータモジュールを間に置いて前記第１１本体と対応する位置で形成される第２１本体、そして
前記第２１本体の下部に形成されてハンド結合部を有する第２２本体を含み、
前記第２１本体の上面には前記第１固定部と前記第２固定部にそれぞれ対応する位置に前記第２１結合部が形成される、請求項８に記載の電動グリップ装置。

【請求項10】

前記第１固定部と前記第２固定部は、それぞれ前記第１アクチュエータモジュールと前記第２アクチュエータモジュールに形成され、前記第１固定部は前記第１アクチュエータモジュールの角部分に形成される凹溝に備えられる締結具を含む、請求項１に記載の電動グリップ装置。

【請求項11】

前記第１固定部と前記第２固定部は、前記第１アクチュエータモジュールと前記第２アクチュエータモジュールに形成され、前記第１固定部は前記第１アクチュエータモジュールの両側周囲面に沿って形成される突起部に備えられる複数の締結穴を含む、請求項１に記載の電動グリップ装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は電動グリップ装置に関する。

【背景技術】

【0002】

自動化装備を用いて物を掴んで移送する場合はグリッパを使用することができる。グリッパを使用する場合、構造が簡単で制御が単純な空気圧グリッパを使用することができる。空気圧グリッパは別途の空気圧設備を備えなければならないので、小型の単独装備やロボットの場合には電動グリッパを使用することができる。電動グリッパのうち２指グリッパが多く使用されている。一部の電動グリッパは、空気圧グリッパように直線運動をする指を有しているが、大部分は把持距離を大きくするために指に４節リンクを使用することができる。

【0003】

指に４節リンクを使用した２指電動グリッパはモータ１個を利用して２個の指を同時に動く場合、グリッパの長さが長くなって空間を多く占める。したがって、節リンクを使用した２指電動グリッパはロボットなどに連結される時作業空間と作業方向の確保に制約事項として作用し得る。

【0004】

関連先行文献として、韓国登録特許第１６７４８９４号公報には「産業用多自由度グリッパ」が開示されており、韓国登録特許第１７０１２３６号公報には「アクチュエータモジュール」が開示されており、日本登録特許第５８９２１７３号公報には「ロボットハンドおよびロボット」が開示されている。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明の一実施形態は、４節リンクを使用した２指クランプモジュールとアクチュエータモジュールの結合関係を改善してアクチュエータモジュールとクランプモジュールの締結および分解組立を容易に実現することができ、電動グリッパの長さを最小化してロボットに連結される時ロボットの作業空間または作業方向を容易に確保できる電動グリップ装置を提供するためのものである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一実施形態による電動グリップ装置は、第１固定部を有して第１駆動軸の回転力を発生する第１アクチュエータモジュール、第２固定部を有して第２駆動軸の回転力を発生する第２アクチュエータモジュール、第１固定部に対応する位置に前記第１アクチュエータモジュールが結合され、前記第２固定部に対応する位置に第２アクチュエータモジュールが結合される第１結合部、そして分離結合構造を有して外側にグリッパの一部が結合される第２結合部を有する本体部、第１アクチュエータモジュールと本体部に一端がそれぞれ結合されてリンク連結された他端の第１クランプに該当する動力を伝達する第１指リンク部、そして第２アクチュエータモジュールと本体部に一端がそれぞれ結合されてリンク連結された他端の第２クランプに該当する動力を伝達する第２指リンク部を含み、第１指リンク部と第２指リンク部はそれぞれ４節リンクで形成され、第１クランプと第２クランプは本体部の長さ方向に沿って互いに離隔されて対面する位置に備えられて第１クランプと第２クランプは互いに接近または離隔し得る。

【0007】

第１指リンク部は、第１駆動軸の長さ方向の両側に結合される第１連結点を有して回動される第１１リンク、本体部に結合される第２連結点を有して回動される第１２リンク、第１１リンクに結合される第３連結点を有して回動される第１３リンク、そして一端が第１３リンクと結合される第４連結点を有して折り曲げ部に第１２リンクと結合される第５連結点を有して、他端部に第１クランプを有する第１４リンクを含み得る。ここで、第１連結点と第２連結点の間の直線長さａ１は第４連結点と第５連結点の間の直線長さａ２と同一であり得る。そして第１連結点と第４連結点の間の直線長さｂ１は第２連結点と第５連結点の間の直線長さｂ２と同一であり得る。

【0008】

第１１リンクは、一端が第１駆動軸の長さ方向の両側にそれぞれ結合されて他端があらかじめ設定された角度を有して上向きに傾斜して配置される第１１連結部、そして長さ方向に形成されて第１１連結部の他端の間に結合される第１１結合ロッドと第１１結合ロッドの長さ方向の中心部であらかじめ設定された角度に長く形成されて第１２リンクの一端と結合される第１２結合ロッドを含む第１２連結部を含み、第１１連結部と第１２連結部は第１アクチュエータモジュールとの駆動干渉を考慮してあらかじめ設定された角度に傾斜して結合され得る。

【0009】

第２指リンク部は、第２駆動軸の長さ方向の両側に結合される第１連結点を有して回動される第２１リンク、本体部に結合される第２連結点を有して回動される第２２リンク、第２１リンクに結合される第３連結点を有して回動される第２３リンク、そして一端が第２３リンクと結合される第４連結点を有して折り曲げ部に第２２リンクと結合される第５連結点を有して、他端部に第２クランプを有する第２４リンクを含み得る。

【0010】

第２１リンクは、一端が第２駆動軸の長さ方向の両側にそれぞれ結合されて他端があらかじめ設定された角度を有して上向きに傾斜して配置される第２１連結部、そして長さ方向に形成されて第２１連結部の他端の間に結合される第２１結合ロッドと第２１結合ロッドの長さ方向の中心部であらかじめ設定された角度に長く形成されて第２２リンクの一端と結合される第２２結合ロッドを含む第２２連結部を含み、第２１連結部と第２２連結部は第２アクチュエータモジュールとの駆動干渉を考慮してあらかじめ設定された角度に傾斜して結合され得る。

【0011】

本体部は、第１アクチュエータモジュールと第２アクチュエータモジュールを間に置いて一側に備えられて第１アクチュエータモジュールと第２アクチュエータモジュールと結合される第１ボディー部、そして第１アクチュエータモジュールと第２アクチュエータモジュールを間に置いて第１ボディー部と対応する他側に備えられて第１アクチュエータモジュールと第２アクチュエータモジュールと結合される第２ボディー部を含み得る。

【0012】

第１ボディー部は、直六面体のパネル形状に形成される第１１本体、そして第１１本体の上部に形成されて第２結合部を有する第１２本体を含み、第１１本体の下面には第１固定部と第２固定部にそれぞれ対応する位置に第１１結合部が形成され得る。

【0013】

第２ボディー部は、第１アクチュエータモジュールと第２アクチュエータモジュールを間に置いて第１１本体と対応する位置で形成される第２１本体、そして第２１本体の下部に形成されてハンド結合部を有する第２２本体を含み、第２１本体の上面には第１固定部と第２固定部にそれぞれ対応する位置に第２１結合部が形成され得る。

【0014】

第１固定部と第２固定部はそれぞれ第１アクチュエータモジュールと第２アクチュエータモジュールに形成され、第１固定部は第１アクチュエータモジュールの角部分に形成される凹溝に備えられる締結具を含み得る。

【0015】

一方、本発明の他の実施形態による電動グリップ装置は、第１固定部と第２固定部は第１アクチュエータモジュールと第２アクチュエータモジュールに形成され、第１固定部は第１アクチュエータモジュールの両側周囲面に沿って形成される突起部に備えられる複数の締結穴を含み得る。

【発明の効果】

【0016】

本発明の一実施形態は、電動グリッパの駆動リンクがアクチュエータモジュールに干渉されないようにグリッパの駆動リンクとアクチュエータモジュールの結合関係を改善してアクチュエータモジュールとグリッパの駆動リンクの締結および分解組立を容易に実現することができ、ロボットに連結される時ロボットの作業空間または作業方向を容易に確保することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の一実施形態による電動グリップ装置の結合された状態を示す正面図である。

【図2】本発明の一実施形態による電動グリップ装置の結合関係を示す分離斜視図である。

【図3】本発明の一実施形態による本体部とアクチュエータモジュールの結合関係を示す分離斜視図である。

【図4】本発明の他の実施形態による電動グリップ装置の結合された状態を示す斜視図である。

【図5】本発明の他の実施形態による電動グリップ装置の結合関係を示す部分分離斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

添付する図面を参照して本発明の実施形態について本発明が属する技術分野における通常の知識を有する者が容易に実施できるように詳細に説明する。本発明は様々な異なる形態で実現することができ、ここで説明する実施形態に限定されない。図面で本発明を明確に説明するために説明と関係ない部分は省略し、明細書全体にわたって同一又は類似の構成要素に対しては同じ図面符号が使用された。また広く知られている公知技術の場合はその具体的な説明は省略する。

【0019】

明細書全体で、ある部分がある構成要素を「含む」という時、これは特に反対の意味を示す記載がない限り、他の構成要素を除くのではなく他の構成要素をさらに含み得ることを意味する。

【0020】

以下、本発明の一実施形態による電動グリップ装置について説明する。

【0021】

図１は本発明の一実施形態による電動グリップ装置の結合された状態を示す正面図であり、図２は本発明の一実施形態による電動グリップ装置の結合関係を示す分離斜視図であり、図３は本発明の一実施形態による本体部とアクチュエータモジュールの結合関係を示す分離斜視図である。図１ないし図３を参照すると、本発明の一実施形態による電動グリップ装置は、第１アクチュエータモジュール１００、第２アクチュエータモジュール２００、本体部３００、第１指リンク部４００、そして第２指リンク部５００を含み、第１指リンク部４００と第２指リンク部５００は互いに同じ４節リンクで形成され、本体部３００の長さ方向に沿って互いに離隔されて第１クランプと第２クランプが互いに対面する位置に備えられて相互接近および離隔し得る。電動グリップ装置は２指４節リンク電動グリッパに実現されることができる。

【0022】

第１アクチュエータモジュール１００は、第１固定部１１０を有して第１駆動軸１０２の回転力を発生する第１駆動部の機能をすることができる。第２アクチュエータモジュール２００は第２固定部２１０を有して第１アクチュエータモジュール１００と互いに対応する位置に配置され、第２駆動軸２０２の回転力を発生する第２駆動部の機能をすることができる。第１固定部１１０と第２固定部２１０は本体部３００と締結構造で結合されることができる。したがって、第１アクチュエータモジュール１００と第２アクチュエータモジュール２００が本体部３００に容易に締結または分離することができる。

【0023】

本体部３００は、第１固定部１１０と第２固定部２１０にそれぞれ対応する位置に第１アクチュエータモジュール１００と第２アクチュエータモジュール２００がそれぞれ結合される第１結合部を有して分離結合構造で形成され、外側にグリッパの一部が結合される第２結合部を有する。本体部３００は第１ボディー部３１０、そして第２ボディー部３２０を含み得る。第１ボディー部３１０は第１アクチュエータモジュール１００と第２アクチュエータモジュール２００を間に置いて一側に備えられて第１アクチュエータモジュール１００と第２アクチュエータモジュール２００と結合されることができる。第１ボディー部３１０は直六面体のパネル形状に形成される第１１本体３１２、そして第１１本体３１２の上部に形成されて第２結合部を有する第１２本体３１４を含み得る。第１１本体３１２の下面には第１固定部１１０と第２固定部２１０にそれぞれ対応する位置に第１１結合部３１６が形成され得る。ここで、第１固定部１１０と第２固定部２１０は互いに同じ形状を有して第１アクチュエータモジュール１００と第２アクチュエータモジュール２００に形成され得る。第１固定部１１０は第１アクチュエータモジュール１００の角部分に形成される凹溝１１２に備えられる締結具１１４を含み得る。

【0024】

第２ボディー部３２０は、第１アクチュエータモジュール１００と第２アクチュエータモジュール２００を間に置いて第１ボディー部３１０と対応する他側に備えられて第１アクチュエータモジュール１００と第２アクチュエータモジュール２００と結合され得る。第２ボディー部３２０は第１アクチュエータモジュール１００と第２アクチュエータモジュール２００を間に置いて第１１本体３１２と対応する位置で直六面体のパネル形状に形成される第２１本体３２２、そして第２１本体３２２の下部に形成されてハンド結合部を有する第２２本体３２４を含み得る。第２１本体３２２の上面には第１固定部１１０と第２固定部２１０にそれぞれ対応する位置に第２１結合部３２６が形成され得る。第２ボディー部３２０の一面にハンド結合部を有する第２２本体３２４を利用してロボットのハンドに締結できるので電動グリッパをロボットのハンドに装脱着することが容易である。また、第１アクチュエータモジュール１００と第２アクチュエータモジュール２００の締結構造を片面のみ利用して電動グリッパと連結させるので分解組立が容易である。

【0025】

第１指リンク部４００と第２指リンク部５００は、互いに同じ４節リンクで形成され、本体部３００の長さ方向に沿って互いに離隔されて第１クランプと第２クランプが互いに対面する位置に平行であるように備えられて相互接近および離隔し得る。第１指リンク部４００と第２指リンク部５００は相互接近するように離隔して物を把持する一対のクランプを有し、これらクランプは平行なリンクメカニズムでグリップ動作を遂行することができる。第１指リンク部４００と第２指リンク部５００はリンクの下部に別途の駆動部がないので電動グリッパの全体長さを最小化することができる。したがって、ロボットのハンドに結合した時作業空間での作業半径が減少して作業方向の確保を容易に選択することができる。

【0026】

第１指リンク部４００は、第１アクチュエータモジュール１００と本体部３００に一端がそれぞれ結合されてリンク連結された他端の第１クランプに該当する動力を伝達し得る。第１指リンク部４００は第１１リンク４１０、第１２リンク４２０、第１３リンク４３０、そして第１４リンク４４０を含み得る。

【0027】

第１１リンク４１０は、駆動リンク機能をし、第１アクチュエータモジュール１００との干渉を考慮してあらかじめ設定された角度を有して形成され得る。第１１リンク４１０は適切な角度に曲がって形成されて第１駆動軸１０２の長さ方向の両側に結合される第１連結点４１０ａを有して回動され得る。第１１リンク４１０は第１１連結部４１２、そして第１２連結部４１４を含み得る。第１１連結部４１２と第１２連結部４１４は、第１アクチュエータモジュール１００との駆動干渉を考慮してあらかじめ設定された角度に傾斜して結合され得る。第１１連結部４１２は一端が第１駆動軸１０２の長さ方向の両側にそれぞれ結合されて他端があらかじめ設定された角度を有して上向きに傾斜して配置され得る。第１１連結部４１２は長さ方向に沿って一側が広く形成され、他側が狭く形成され得る。第１１連結部４１２が第１駆動軸１０２に結合される位置には第１駆動軸１０２の周辺に結合板１０２ａが備えられる。結合板１０２ａには円周方向に多数の締結ホールを有する。そして、第１１連結部４１２には結合板１０２ａと対応する位置で結合板１０２ａの形状と対応するラウンド形状を有して締結ホールと対応する位置に結合穴を備え得る。第１１連結部４１２と結合板１０２ａが複数の位置で締結構造で結合されることによってより堅固でかつ安定的に第１アクチュエータモジュール１００の駆動力を電動グリッパに伝達することができる。

【0028】

第１２連結部４１４は長さ方向に形成されて第１１連結部４１２の他端の間に結合される第１１結合ロッドと第１１結合ロッドの長さ方向の中心部であらかじめ設定された角度に長く形成されて第１３リンク４３０の一端と結合される第１２結合ロッドを含み得る。

【0029】

第１２リンク４２０は本体部３００に結合される第２連結点４２０ａを有して回動され得る。第１３リンク４３０は第１１リンク４１０に結合される第３連結点４３０ａを有して回動され得る。第１３リンク４３０は第１１リンク４１０と固定されるように連結されて共に動くように一つのリンクとして実現されることもできる。このような場合、第１３リンク４３０は第１１リンク４１０に結合される第３連結点４３０ａが２個で実現されることができる。

【0030】

第１４リンク４４０は、一端が第１３リンク４３０と結合される第４連結点４４０ａを有して折り曲げ部に第１２リンク４２０と結合される第５連結点を有し、他端部に第１クランプを有する。ここで、第１連結点４１０ａと第２連結点４２０ａの間の直線長さａ１は第４連結点４４０ａと第５連結点４４０ｂの間の直線長さａ２と同一であり得る。そして、第１連結点４１０ａと第４連結点４４０ａの間の直線長さｂ１は第２連結点４２０ａと第５連結点４４０ｂの間の直線長さｂ２と同一であり得る。したがって、第１指リンク部４００と第２指リンク部５００は互いに同じ４節リンクで形成され、本体部３００の長さ方向に沿って互いに対面する位置に離隔して配置され、リンク間連結地点を同一に形成することによって互いに平行に相互接近および離隔し得る。また、第１指リンク部４００と第２指リンク部５００が互いに平行を維持して本体部３００と第１アクチュエータモジュール１００、そして第２アクチュエータモジュール２００から容易に分離および結合され得る。したがって、電動グリッパの長さを最小化することができ、ロボットに連結される時ロボットの作業空間または作業方向を確保することができる。

【0031】

第２指リンク部５００は、第２アクチュエータモジュール２００と本体部３００に一端がそれぞれ結合されてリンク連結された他端の第２クランプに該当する動力を伝達し得る。第２指リンク部５００は第２１リンク５１０、第２２リンク５２０、第２３リンク５３０、そして第２４リンク５４０を含み得る。

【0032】

第２１リンク５１０は、第２駆動軸２０２の長さ方向の両側に結合される第１連結点４１０ａを有して回動されることができる。第２１リンク５１０は第２１連結部５１２、そして第２２連結部５１４を含み、第２１連結部５１２と第２２連結部５１４は第２アクチュエータモジュール２００との駆動干渉を考慮してあらかじめ設定された角度に傾斜して結合され得る。第２１連結部５１２は、一端が第２駆動軸２０２の長さ方向の両側にそれぞれ結合されて他端があらかじめ設定された角度を有して上向きに傾斜して配置され得る。第２２連結部５１４は長さ方向に形成されて第２１連結部５１２の他端の間に結合される第２１結合ロッドと第２１結合ロッドの長さ方向の中心部であらかじめ設定された角度に長く形成されて第２３リンク５３０の一端と結合される第２２結合ロッドを含み得る。

【0033】

第２２リンク５２０は、本体部３００に結合される第２連結点４２０ａを有して回動され得る。第２３リンク５３０は第２１リンク５１０に結合される第３連結点４３０ａを有して回動され得る。第２３リンク５３０は第２１リンク５１０と固定されるように連結されて共に動くように一つのリンクに実現されることもできる。このような場合、第２３リンク５３０は第２１リンク５１０に結合される第３連結点４３０ａが２個で実現されることができる。

【0034】

第２４リンク５４０は、一端が第２３リンク５３０と結合される第４連結点４４０ａを有して折り曲げ部に第２２リンク５２０と結合される第５連結点４４０ｂを有し、他端部に第２クランプを有する。

【0035】

上記したように、本発明の一実施形態による電動グリップ装置は、本体部３００とアクチュエータモジュールの間で平行であるように備えられて最短長さを実現できる２指４節リンク形態の電動グリッパを含み得る。すなわち、アクチュエータモジュールとグリッパリンクモジュールの結合時平行である２指４節リンク電動グリッパを実現して電動グリッパをロボットのハンドに結合した時作業空間や作業方向の確保が容易であるように電動グリッパの全体長さを短くすることができる。

【0036】

電動グリップ装置は、４節リンクを使用した２指クランプモジュールとアクチュエータモジュールの結合関係を改善してアクチュエータモジュールとクランプモジュールの締結および分解組立を容易に実現することができる。そして、第１アクチュエータモジュール１００と第２アクチュエータモジュール２００の駆動力が直接第１指リンク部４００と第２指リンク部５００に伝達され得る。そして、クランプモジュールとアクチュエータモジュールの結合時クランプモジュールの駆動リンクがアクチュエータモジュールに干渉されないようにクランプモジュールとアクチュエータモジュールの結合関係を改善してロボットに連結される時ロボットの作業空間または作業方向を容易に確保することができる。

【0037】

図１ないし図３を参照して本発明の一実施形態による電動グリップ装置の動作を説明する。

【0038】

先に、本体部３００に第１アクチュエータモジュール１００と第２アクチュエータモジュール２００が結合された状態で第１アクチュエータモジュール１００と第２アクチュエータモジュール２００の駆動によって第１駆動軸１０２と第２駆動軸２０２がそれぞれ回転することができる。第１アクチュエータモジュール１００の駆動によって第１駆動軸１０２が時計回りに回転する状態を仮定すると、第１駆動軸１０２の動力を第１１リンク４１０に伝達することができる。したがって、第１１リンク４１０は第１駆動軸１０２と同じ方向に回転することができる。第１駆動軸１０２が時計回りに回転すると第１指リンク部４００の第１１リンク４１０は連動されて時計回りに回転することができる。そして、第１１リンク４１０に連結された第１３リンク４３０は上向きに移動するようになる。第１４リンク４４０も第１３リンク４３０に連結された状態であるため上向きに移動するようになる。この時、第１４リンク４４０は第１２リンク４２０と第１３リンク４３０にそれぞれ連結された状態であるため第１４リンク４４０は第２指リンク部５００の方向に移動することができる。

【0039】

一方、第２指リンク部５００が第１指リンク部４００とともに閉じられたり広げられたりするように第２アクチュエータモジュール２００の駆動によって第２駆動軸２０２が反時計回りに回転することができる。第２駆動軸２０２が反時計回りに回転すると第２指リンク部５００の第２１リンク５１０は連動されて反時計回りに回転することができる。そして、第２１リンク５１０に連結された第２３リンク５３０は上向きに移動するようになる。第２４リンク５４０も第２３リンク５３０に連結された状態であるため上向きに移動するようになる。この時、第２４リンク５４０は第２２リンク５２０と第２３リンク５３０にそれぞれ連結された状態であるため第２４リンク５４０は第１指リンク部４００の方向に移動することができる。

【0040】

第１アクチュエータモジュール１００の第１駆動軸１０２と第２アクチュエータモジュール２００の第２駆動軸２０２を中心に水平に配置される第１１リンク４１０と第２１リンク５１０がそれぞれ時計回りと反時計回りに回転することによって第１指リンク部４００と第２指リンク部５００は互いに近くなる。これとは異なり、第１駆動軸１０２と第２駆動軸２０２の回転方向が変わると第１指リンク部４００と第２指リンク部５００は互いに遠ざかる。

【0041】

上記したように本発明の一実施形態による電動グリップ装置を利用すると、電動グリッパの駆動リンクがアクチュエータモジュールに干渉されないようにクランプモジュールとアクチュエータモジュールの結合関係を改善してアクチュエータモジュールとクランプモジュールの締結および分解組立を容易に実現することができる。そして、電動グリッパの長さが最小化されて電動グリッパをロボットのハンドに付着した時作業工間や作業方向の確保が容易であるため電動グリッパの使い道が大きく拡大され得る。

【0042】

図４は本発明の他の実施形態による電動グリップ装置の結合された状態を示す斜視図であり、図５は本発明の他の実施形態による電動グリップ装置の結合関係を示す部分分離斜視図である。図４と図５を参照すると、本発明の他の実施形態による電動グリップ装置は、本体部３００ａに第１アクチュエータモジュール１００ａと第２アクチュエータモジュール２００ａが結合される方式が互いに相違し、結合方式以外の構成および動作は本発明の一実施形態による電動グリップ装置と同一に適用することができる。

【0043】

図４と図５を参照すると、本体部３００ａは第１アクチュエータモジュール１００ａと第２アクチュエータモジュール２００ａを間に置いて一側に備えられて第１アクチュエータモジュール１００ａと第２アクチュエータモジュール２００ａと結合される第１ボディー部３１０ａ、そして第１アクチュエータモジュール１００ａと第２アクチュエータモジュール２００ａを間に置いて第１ボディー部３１０ａと対応する他側に備えられて第１アクチュエータモジュール１００ａと第２アクチュエータモジュール２００ａと結合される第２ボディー部３２０ａを含み得る。

【0044】

第１ボディー部３１０ａは、直六面体のパネル形状に形成される第１１本体３１２ａ、そして第１１本体３１２ａの上部に形成されて第２結合部を有する第１２本体３１４ａを含み得る。第１１本体３１２ａの下面には第１固定部と第２固定部にそれぞれ対応する位置に第１１結合部３１６ａが形成され得る。ここで、第１固定部と第２固定部は互いに同じ形状を有して第１アクチュエータモジュール１００ａと第２アクチュエータモジュール２００ａに形成され得る。第１固定部は第１アクチュエータモジュール１００ａの両側周囲面に沿って形成される突起部１００ａ１に備えられる複数の締結穴１００ａ２を含み得る。

【0045】

第２ボディー部３２０ａは、第１アクチュエータモジュール１００ａと第２アクチュエータモジュール２００ａを間に置いて第１１本体３１２ａと対応する位置で直六面体のパネル形状に形成される第２１本体３２２ａ、そして、第２１本体３２２ａの下部に形成されてハンド結合部を有する第２２本体３２４ａを含み得る。第２１本体３２２ａの上面には第１固定部と第２固定部にそれぞれ対応する位置に第２１結合部３２６ａが形成されることができる。

【0046】

以上、本発明の好ましい実施形態について詳細に説明したが、本発明の権利範囲はこれに限定されるものではなく、次の特許請求の範囲で定義している本発明の基本概念を利用した当業者の様々な変形および改良形態も本発明の権利範囲に属する。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】