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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-09-30
(45)【発行日】2022-10-11
(54)【発明の名称】浴室清掃装置
(51)【国際特許分類】
B08B 3/02 20060101AFI20221003BHJP
A47L 25/00 20060101ALI20221003BHJP
A47K 4/00 20060101ALI20221003BHJP
【ＦＩ】
B08B3/02 E
A47L25/00 D
A47K4/00
【請求項の数】
12
(21)【出願番号】P 2020096651
(22)【出願日】2020-06-03
(65)【公開番号】P2021186782
(43)【公開日】2021-12-13
【審査請求日】2021-01-29
【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用 令和元年度 埼玉工業大学 卒業論文発表会 予稿集、発行日２０２０年２月１３日
(73)【特許権者】
【識別番号】515230372
【氏名又は名称】学校法人智香寺学園埼玉工業大学
(74)【代理人】
【識別番号】100112689
【弁理士】
【氏名又は名称】佐原 雅史
(74)【代理人】
【識別番号】100128934
【弁理士】
【氏名又は名称】横田 一樹
(72)【発明者】
【氏名】橋本 智己
【審査官】石井 茂
(56)【参考文献】
【文献】特開平１１－１６４８０８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭６１－２５４２７７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－２０９６４５（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１２／１５７６１９（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２００５－０６５９８３（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ０８Ｂ ３／０２
Ａ４７Ｌ ２５／００
Ａ４７Ｋ ４／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
浴室の床面または浴槽底面の所定の場所に載置可能な筐体と、洗浄用の液体を昇圧するポンプと、
前記ポンプに接続されて、筒状をなして自身の先端開口から前記液体を放出するとともに、水平方向に前記筐体に対して外側に配置された放出ノズルと、
前記放出ノズルを前記筐体に支持するアームと、
前記放出ノズルの位置を制御する制御装置と、
前記制御装置によって駆動されるとともに、前記アームを動作させる第一駆動部および第二駆動部と、
を備え、
前記アームは、
前記筐体の上方で水平方向に延びて、先端が、水平方向に前記筐体の外側に配置されたアーム基部と、
前記アーム基部の前記先端に設けられて該アーム基部の延在方向に直交する方向に延びて、かつ、前記放出ノズルの液体放出方向が前記アーム基部の延在方向に直交する方向となる状態で、前記放出ノズルを支持するアーム先部と、
を有し、
前記第一駆動部は、前記アーム基部の基端に接続され、鉛直方向に延びる第一軸線を中心として前記アーム基部および前記アーム先部を回転させ、前記放出ノズルを前記筐体に対して前記第一軸線を中心として旋回させ、
前記第二駆動部は、前記アーム先部に接続され、前記アーム基部の延在方向かつ水平方向に延びる第二軸線を中心として前記アーム基部に対して前記アーム先部を回転させ、前記放出ノズルを、前記筐体の水平方向外側において前記第二軸線を中心として旋回させることで、前記放出ノズルの先端開口を鉛直方向の上下に往復動作可能とし、
前記放出ノズルの先端開口が水平方向を向く場合の前記放出ノズルの位置を基準位置とし、かつ、前記基準位置よりも前記先端開口が上方を向く場合の前記放出ノズルの水平方向に対する傾斜角度を正の角度とし、前記基準位置よりも前記先端開口が下方を向く場合の前記傾斜角度を負の角度としたとき、
前記制御装置は、前記第二駆動部を駆動して前記傾斜角度を第一角度から該第一角度よりも小さい第二角度まで、複数の段階（以下、鉛直段階）で減少させるとともに、前記鉛直段階の各々では、前記傾斜角度を維持した状態で、前記放出ノズルから前記液体を放出させながら、前記第一駆動部を駆動して前記放出ノズルを前記第一軸線回りに旋回させることで、水平方向に沿って前記浴室の壁面が洗浄される浴室清掃装置。
【請求項2】
前記制御装置は、水平方向に沿って前記壁面を洗浄する際において、前記鉛直段階が下がる毎に、前記第一駆動部を駆動して前記放出ノズルによって前記第一軸線回りの正方向の旋回による洗浄と、逆方向の旋回による洗浄とを交互に繰り返させる請求項１に記載の浴室清掃装置。
【請求項3】
前記制御装置は、水平方向に沿った前記壁面の洗浄の完了後に、前記第一駆動部を駆動して前記放出ノズルを前記第一軸線回りの一方に、複数の段階（以下、水平段階という）で旋回させるとともに、前記水平段階の各々では、前記放出ノズルから前記液体を放出させながら、前記第二駆動部を駆動して前記傾斜角度を増加および減少させることで、鉛直方向に沿って前記壁面が洗浄される請求項１または２に記載の浴室清掃装置。
【請求項4】
前記制御装置は、前記第一角度と前記第二角度との間における前記水平方向に沿う前記壁面の洗浄の完了後に前記第二駆動部を駆動して、前記第一角度よりも小さく前記第二角度よりも大きい第三角度から、前記第二角度よりも小さい第四角度まで、水平方向に沿って前記壁面が洗浄される請求項１から３のいずれか一項に記載の浴室清掃装置。
【請求項5】
前記制御装置は、前記第一角度と前記第二角度との間における前記水平方向に沿う前記壁面の洗浄の完了後に前記第二駆動部を駆動して、前記第一角度よりも小さく前記第二角度よりも大きい第五角度から、前記第二角度よりも小さい第六角度まで、鉛直方向に沿って前記壁面が洗浄される請求項３に記載の浴室清掃装置。
【請求項6】
前記制御装置は、前記第一駆動部および前記第二駆動部を駆動して前記第一角度を前記正の角度として水平方向に沿う前記壁面の洗浄の完了後に鉛直方向に沿う前記壁面の洗浄を完了させ、その後、前記第二駆動部を駆動して、前記第一角度よりも小さい第七角度から該第七角度よりも小さい第八角度まで、複数の前記鉛直段階で減少させるとともに、前記鉛直段階の各々では、前記傾斜角度を維持した状態で、前記放出ノズルから前記液体を放出させながら、前記第一駆動部を駆動して前記放出ノズルを前記第一軸線回りに旋回させることで、水平方向に沿って前記浴室の壁面が洗浄され、さらに前記制御装置は、前記第七角度と前記第八角度との間における水平方向に沿う前記壁面の洗浄の完了後に、前記第一駆動部を駆動して前記放出ノズルを前記第一軸線回りの一方に、複数の前記水平段階で旋回させるとともに、前記水平段階の各々では、前記放出ノズルから前記液体を放出させながら、前記第二駆動部を駆動して前記傾斜角度を増加および減少させることで、鉛直方向に沿って前記壁面が洗浄される請求項３から５のいずれか一項に記載の浴室清掃装置。
【請求項7】
前記制御装置は、前記第七角度と前記第八角度との間における前記水平方向に沿う前記壁面の洗浄の完了後に前記第二駆動部を駆動して、前記第七角度よりも小さく前記第八角度よりも大きい第十一角度から、前記第八角度よりも小さい第十二角度まで、鉛直方向に沿って前記壁面が洗浄される請求項６に記載の浴室清掃装置。
【請求項8】
前記液体の圧力を調整可能な圧力調整弁をさらに備え、前記制御装置は、前記圧力調整弁を制御して前記第一角度と前記第二角度の間で前記放出ノズルから放出される前記液体の圧力である第一圧力よりも、前記第五角度と前記第六角度との間で前記放出ノズルから放出される前記液体の圧力である第二圧力の方を低圧とする請求項５に記載の浴室清掃装置。
【請求項9】
前記液体の圧力を調整可能な圧力調整弁をさらに備え、前記制御装置は、前記圧力調整弁を制御して前記第一角度と前記第二角度の間で前記放出ノズルから放出される前記液体の圧力である第一圧力よりも、前記第七角度と前記第八角度との間で前記放出ノズルから放出される前記液体の圧力である第二圧力の方を低圧とする請求項６に記載の浴室清掃装置。
【請求項10】
浴室の床面または浴槽底面の所定の場所に載置可能な筐体と、洗浄用の液体を昇圧するポンプと、
前記ポンプに接続されて、筒状をなして自身の先端開口から前記液体を放出するとともに、水平方向に前記筐体に対して外側に配置された放出ノズルと、
前記放出ノズルを前記筐体に支持するアームと、
前記放出ノズルの位置を制御する制御装置と、
前記制御装置によって駆動されるとともに、前記アームを動作させる第一駆動部および第二駆動部と、
を備え、
前記アームは、
前記筐体の上方で水平方向に延びて、先端が、水平方向に前記筐体の外側に配置されたアーム基部と、
前記アーム基部の前記先端に設けられて該アーム基部の延在方向に直交する方向に延びて、かつ、前記放出ノズルの液体放出方向が前記アーム基部の延在方向に直交する方向となる状態で、前記放出ノズルを支持するアーム先部と、
を有し、
前記第一駆動部は、前記アーム基部の基端に接続され、鉛直方向に延びる第一軸線を中心として前記アーム基部および前記アーム先部を回転させ、前記放出ノズルを前記筐体に対して前記第一軸線を中心として旋回させ、
前記第二駆動部は、前記アーム先部に接続され、前記アーム基部の延在方向かつ水平方向に延びる第二軸線を中心として前記アーム基部に対して前記アーム先部を回転させ、前記放出ノズルを、前記筐体の水平方向外側において前記第二軸線を中心として旋回させることで、前記放出ノズルの先端開口を鉛直方向の上下に往復動作可能とし、
前記放出ノズルの先端開口が水平方向を向く場合の前記放出ノズルの位置を基準位置とし、かつ、前記基準位置よりも前記先端開口が上方を向く場合の前記放出ノズルの水平方向に対する傾斜角度を正の角度とし、前記基準位置よりも前記先端開口が下方を向く場合の前記傾斜角度を負の角度としたとき、
前記制御装置は、前記第一駆動部を駆動して前記放出ノズルを前記第一軸線回りの一方に、複数の段階（以下、水平段階という）で旋回させるとともに、前記水平段階の各々では、前記放出ノズルから前記液体を放出させながら、前記第二駆動部を駆動して前記傾斜角度を増加および減少させることで、鉛直方向に沿って前記浴室の壁面が洗浄される浴室清掃装置。
【請求項11】
前記制御装置は、鉛直方向に沿って前記壁面を洗浄する際において、前記水平段階が遷移する毎に、前記第二駆動部を駆動して前記傾斜角度を第五角度から該第五角度よりも小さい第六角度まで減少させる鉛直下方の洗浄と、前記第二駆動部を駆動して前記傾斜角度を前記第六角度から前記第五角度まで増加させる鉛直上方の洗浄とを交互に繰り返させる請求項１０に記載の浴室清掃装置。
【請求項12】
前記放出ノズルは前記液体として水を放出し、前記放出ノズルに併設されて洗浄剤を放出する洗浄剤用ノズルをさらに備える請求項１から１１のいずれか一項に記載の浴室清掃装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、浴室内を自動で清掃する浴室清掃装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、例えば特許文献１に示すように浴室を清掃する装置（ロボット）が知られている。この装置は浴槽や浴室の床面および壁面へスポンジ部材を押し当てて自走することで、浴室内の清掃を行う。またこの装置では、スポンジ部材を取り付けたシャフトの角度を変化させることで、床面および壁面の両方を清掃可能になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１７－１３１３５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら特許文献１に記載の装置は、スポンジ部材を床面や壁面に接触させることで浴室の清掃を行うものである。そのため、例えばコーナー等のスポンジ部材を接触させ難い、もしくは接触させることができない部位においては十分な清掃効果を得ることができない。さらに特許文献１の装置は車輪によって走行しながら清掃を行うため、例えば浴槽の内外を行き来することができず、清掃の途中で作業者が介入せずに一度に浴室全体を清掃することは難しい。
【0005】
そこで本発明は、効率的に、かつ、効果的に浴室内の清掃を行うことができる浴室清掃装置を提供する。
【0006】
本発明の一態様に係る浴室清掃装置は、浴室の床面または浴槽底面の所定の場所に載置可能な筐体と、洗浄用の液体を昇圧するポンプと、前記ポンプに接続されるとともに前記筐体に設けられて前記液体を放出する放出ノズルと、前記放出ノズルの位置を制御する制御装置と、を備えている。
【0007】
また上記の浴室清掃装置は、前記筐体に対して前記放出ノズルを第一軸線を中心として旋回させるとともに、前記制御装置によって駆動される第一駆動部と、前記放出ノズルの先端開口の位置が前記第一軸線の方向に移動するように前記放出ノズルを動作させるとともに、前記制御装置によって駆動される第二駆動部と、をさらに備えていてもよい。
【0008】
また上記の浴室清掃装置では、前記第二駆動部は、前記筐体に対して前記放出ノズルを前記第一軸線に交差する第二軸線を中心として旋回させてもよい。
【0009】
また上記の浴室清掃装置では、前記第一駆動部は前記ノズルを鉛直方向に延びる前記第一軸線を中心として旋回させ、前記第二駆動部は前記ノズルを水平方向に延びる前記第二軸線を中心として旋回させてもよい。
【0010】
また上記の浴室清掃装置では、前記放出ノズルの先端開口が水平方向を向く場合の前記放出ノズルの位置を基準位置とし、かつ、前記基準位置よりも前記先端開口が上方を向く場合の前記放出ノズルの水平方向に対する傾斜角度を正の角度とし、前記基準位置よりも前記先端開口が下方を向く場合の前記傾斜角度を負の角度としたとき、前記制御装置は、前記放出ノズルから前記液体を放出させながら、前記第二駆動部を駆動して前記傾斜角度を第一角度から該第一角度よりも小さい第二角度まで減少させるとともに、前記第一駆動部を駆動して前記放出ノズルを前記第一軸線回りに旋回させてもよい。
【0011】
また上記の浴室清掃装置では、前記制御装置は、前記第二駆動部を駆動して前記傾斜角度を第一角度から前記第二角度まで減少させるとともに、前記第一駆動部を駆動して前記放出ノズルを前記第一軸線回りの正方向および逆方向に反転させながら旋回させてもよい。
【0012】
また上記の浴室清掃装置では、前記制御装置は、前記第二駆動部を駆動して前記傾斜角度を第一角度から前記第二角度まで所定の角度ずつ減少させるとともに、前記傾斜角度が減少する毎に前記第一駆動部を駆動して前記放出ノズルを前記第一軸線回りに正方向および逆方向に反転させながら旋回させてもよい。
【0013】
前記放出ノズルの先端開口が水平方向を向く場合の前記放出ノズルの位置を基準位置とし、かつ、前記基準位置よりも前記先端開口が上方を向く場合の前記放出ノズルの水平方向に対する傾斜角度を正の角度とし、前記基準位置よりも前記先端開口が下方を向く場合の前記傾斜角度を負の角度としたとき、前記制御装置は、前記放出ノズルから前記液体を放出させながら、前記第二駆動部を駆動して前記傾斜角度を増加させる動作と、傾斜角度を減少させる動作とを繰り返しながら、前記第一駆動部を駆動して前記放出ノズルを前記第一軸線回りの一方に旋回させてもよい。
【0014】
また上記の浴室清掃装置では、前記制御装置は、前記第二駆動部を駆動して前記傾斜角度を第一角度と該第一角度よりも小さい第二角度との間で交互に変化させつつ、前記第一駆動部を駆動して前記放出ノズルを前記第一軸線回りの一方に旋回させてもよい。
【0015】
また上記の浴室清掃装置では、前記制御装置は、前記傾斜角度を前記第一角度と前記第二角度との間で変化させた後に、前記放出ノズルから前記液体を放出させながら前記第二駆動部を駆動して前記傾斜角度を前記第一角度よりも小さく前記第二角度よりも大きい第三角度と、前記第二角度よりも小さい第四角度との間で変化させつつ、前記第一駆動部を駆動して前記放出ノズルを前記第一軸線回りに旋回させてもよい。
【0016】
また上記の浴室清掃装置では、前記放出ノズルの先端開口が水平方向を向く場合の前記放出ノズルの位置を基準位置とし、かつ、前記基準位置よりも前記先端開口が上方を向く場合の前記放出ノズルの水平方向に対する傾斜角度を正の角度とし、前記基準位置よりも前記先端開口が下方を向く場合の前記傾斜角度を負の角度としたとき、前記制御装置は、前記放出ノズルから前記液体を放出させながら、前記第二駆動部を駆動して前記傾斜角度を第一角度から該第一角度よりも小さい第二角度まで所定の角度ずつ減少させるとともに、前記傾斜角度が減少する毎に前記第一駆動部を駆動して前記放出ノズルを前記第一軸線回りに正方向および逆方向に反転させながら旋回させた後に、前記第二駆動部を駆動して前記傾斜角度を前記第一角度よりも小さく前記第二角度よりも大きい第三角度と、前記第二角度よりも小さい第四角度との間で交互に変化させつつ、前記第一駆動部を駆動して前記放出ノズルを前記第一軸線回りの一方に旋回させてもよい。
【0017】
また上記の浴室清掃装置は、前記液体の圧力を調整可能な圧力調整弁をさらに備え、前記制御装置は前記圧力調整弁を制御して前記放出ノズルから放出される前記液体の圧力を変化させてもよい。
【0018】
また上記の浴室清掃装置は、前記液体の圧力を調整可能な圧力調整弁をさらに備え、前記制御装置は前記圧力調整弁を制御して前記第一角度と前記第二角度の間で前記放出ノズルから放出される前記液体の圧力である第一圧力よりも、前記第三角度と前記第四角度との間で前記放出ノズルから放出される前記液体の圧力である第二圧力の方を低圧としてもよい。
【0019】
また上記の浴室清掃装置では、前記圧力調整弁は、前記制御装置によって駆動される調圧用駆動部と、前記調圧用駆動部によって動作する圧力調整用バルブ本体と、を有していてもよい。
【0020】
また上記の浴室清掃装置は、前記液体の前記放出ノズルへの供給の有無を切り替え可能なストップ弁をさらに備え、前記制御装置は前記ストップ弁を制御して、前記放出ノズルからの前記液体の放出を開始させ、前記放出ノズルからの前記液体の放出を終了させてもよい。
【0021】
また上記の浴室清掃装置では、前記ストップ弁は、前記制御装置によって駆動される供給駆動部と、前記供給駆動部によって動作するストップバルブ本体と、を有していてもよい。
【0022】
また上記の浴室清掃装置では、前記放出ノズルは前記液体として水を放出し、上記の浴室清掃装置が、前記放出ノズルに併設されて洗浄剤を放出する洗浄剤用ノズルをさらに備えていてもよい。
【0023】
また上記の浴室清掃装置は、前記筐体の下部に設けられて前記筐体を移動可能にする車輪をさらに備えていてもよい。
【0024】
また上記の浴室清掃装置は、前記浴室内の換気扇を覆う換気扇カバーをさらに備えていてもよい。
【発明の効果】
【0025】
上記の浴室清掃装置によれば、効率的に、かつ、効果的に浴室内の清掃を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0026】
【図1】本発明の実施形態に係る浴室清掃装置の全体正面図である。
【図2】上記の浴室清掃装置の全体側面図である。
【図3】上記の浴室清掃装置における制御装置の機能ブロック図である。
【図4】上記の制御装置における角度コントローラの機能ブロック図である。
【図5】上記の浴室清掃装置による清掃の手順を示すフロー図である。
【図6】上記の浴室清掃装置による放水経路のイメージを示す図である。
【図7】上記の浴室清掃装置による浴室上部の清掃時の放出ノズルの傾斜角度の変化を示す図である。
【図8】上記の浴室清掃装置による浴室下部の清掃時の放出ノズルの傾斜角度の変化を示す図である。
【図9】本発明の実施形態の第一変形例に係る浴室清掃装置による放水経路を示す図であって、（ａ）は斜視図を示し、（ｂ）は下方から天井面を見た図である。
【図10】本発明の実施形態の第二変形例に係る浴室清掃装置の全体正面図である。
【図11】本発明の実施形態の第三変形例に係る浴室清掃装置の全体正面図である。
【発明を実施するための形態】
【0027】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
（全体構成）
図１に示すように本実施形態の浴室清掃装置２００は、浴室Ｒの床面ＦＬまたは浴槽Ｂの底面Ｓの所定の場所に載置可能な筐体１と、筐体１に支持された高圧洗浄機２、放出ノズル３、支持装置４、ストップ弁５、圧力調整弁６、および制御装置７とを備えている。
筐体１は互いに平行に鉛直方向に延びる四本の縦柱１１と、これら縦柱１１の上部に設けられた天板１２、下部に設けられた底板１３、および天板１２と底板１３との間に設けられた中間仕切板１４とを有している。なお筐体１には奥行方向の手前側を覆う扉１５が設けられていてもよい。また図２に示すように側面にはカバー１６が設けられてもよい。なお、図示しないが背面側にもカバーが設けられてもよい。
さらに各々の縦柱１１の下部には筐体１を移動可能に支持する車輪１７が設けられている。なお、筐体１の構造は本実施形態の場合に限定されるものではなく、後述する高圧洗浄機２、放出ノズル３、支持装置４、および制御装置７を設置可能な構造となっていればよい。
（全体構成）
図１に示すように本実施形態の浴室清掃装置２００は、浴室Ｒの床面ＦＬまたは浴槽Ｂの底面Ｓの所定の場所に載置可能な筐体１と、筐体１に支持された高圧洗浄機２、放出ノズル３、支持装置４、ストップ弁５、圧力調整弁６、および制御装置７とを備えている。
筐体１は互いに平行に鉛直方向に延びる四本の縦柱１１と、これら縦柱１１の上部に設けられた天板１２、下部に設けられた底板１３、および天板１２と底板１３との間に設けられた中間仕切板１４とを有している。なお筐体１には奥行方向の手前側を覆う扉１５が設けられていてもよい。また図２に示すように側面にはカバー１６が設けられてもよい。なお、図示しないが背面側にもカバーが設けられてもよい。
さらに各々の縦柱１１の下部には筐体１を移動可能に支持する車輪１７が設けられている。なお、筐体１の構造は本実施形態の場合に限定されるものではなく、後述する高圧洗浄機２、放出ノズル３、支持装置４、および制御装置７を設置可能な構造となっていればよい。
【0028】
（高圧洗浄機）
高圧洗浄機２は、ポンプ２１と、外部から水を取り込んでポンプ２１へ導入する取水管２２と、ポンプ２１で昇圧された洗浄用の水（液体）を導出する供給管２３とを有している。ポンプ２１は例えばプランジャポンプやダイヤフラムポンプ等である。取水管２２および供給管２３は例えば樹脂製のホース等である。高圧洗浄機２は筐体１における底板１３の上面に載置されている。
高圧洗浄機２は、ポンプ２１と、外部から水を取り込んでポンプ２１へ導入する取水管２２と、ポンプ２１で昇圧された洗浄用の水（液体）を導出する供給管２３とを有している。ポンプ２１は例えばプランジャポンプやダイヤフラムポンプ等である。取水管２２および供給管２３は例えば樹脂製のホース等である。高圧洗浄機２は筐体１における底板１３の上面に載置されている。
【0029】
（放出ノズル）
放出ノズル３は筒状をなし、先端開口３ａから放水を可能としている。放出ノズル３へはポンプ２１で昇圧された水が供給管２３を通じて導入される。
放出ノズル３は筒状をなし、先端開口３ａから放水を可能としている。放出ノズル３へはポンプ２１で昇圧された水が供給管２３を通じて導入される。
【0030】
（支持装置）
支持装置４は、放出ノズル３を支持するアーム４１と、アーム４１を動作させる水平方向駆動部（第一駆動部）４６および鉛直方向駆動部（第二駆動部）４７と、を有している。
アーム４１は、天板１２の上方で水平方向に延びるアーム基部４２と、アーム基部４２の先端に設けられてアーム基部４２の延在方向に直交（または交差）する方向に延びて放出ノズル３を支持するアーム先部４４とを有している。アーム基部４２には延在方向の途中の位置で天板１２の上面に対して接触して転動する案内輪４３が設けられている。またアーム先部４４にはポンプ２１から延びる供給管２３が接続されている。アーム先部４４の内側には流路（不図示）が形成されており、このアーム先部４４の流路に供給管２３の内側が連通するようにアーム先部４４に供給管２３が接続されている。そしてアーム先部４４の先端に放出ノズル３が接続され、放出ノズル３の内側がアーム先部４４の内側の流路に連通している。
支持装置４は、放出ノズル３を支持するアーム４１と、アーム４１を動作させる水平方向駆動部（第一駆動部）４６および鉛直方向駆動部（第二駆動部）４７と、を有している。
アーム４１は、天板１２の上方で水平方向に延びるアーム基部４２と、アーム基部４２の先端に設けられてアーム基部４２の延在方向に直交（または交差）する方向に延びて放出ノズル３を支持するアーム先部４４とを有している。アーム基部４２には延在方向の途中の位置で天板１２の上面に対して接触して転動する案内輪４３が設けられている。またアーム先部４４にはポンプ２１から延びる供給管２３が接続されている。アーム先部４４の内側には流路（不図示）が形成されており、このアーム先部４４の流路に供給管２３の内側が連通するようにアーム先部４４に供給管２３が接続されている。そしてアーム先部４４の先端に放出ノズル３が接続され、放出ノズル３の内側がアーム先部４４の内側の流路に連通している。
【0031】
水平方向駆動部４６は例えばサーボモータであって、天板１２の上面に設けられている。また水平方向駆動部４６には鉛直方向に延びる第一軸線Ｏ１回りに回転するモータ軸（不図示）が設けられている。このモータ軸にはアーム基部４２の基端が接続されている。これによりモータ軸が回転するとアーム基部４２およびアーム先部４４が第一軸線Ｏ１回りに回転し、放出ノズル３が筐体１に対して第一軸線Ｏ１回りに旋回する。またアーム基部４２が回転する際には案内輪４３が天板１２の上面に接触して転動し、アーム基部４２が水平面上で回転する。これにより本実施形態では放出ノズル３の先端開口３ａは水平面上で３３０度旋回可能となっている。また図３に示すように水平方向駆動部４６にはモータ軸の回転角度を検出する水平方向回転角度センサ４６ａが設けられている。
【0032】
鉛直方向駆動部４７は例えばサーボモータであって、アーム基部４２における案内輪４３が設けられた位置よりも先端側でアーム基部４２に設けられている。また鉛直方向駆動部４７には第一軸線Ｏ１に直交して水平方向に延びる第二軸線Ｏ２回りに回転するモータ軸（不図示）が設けられている。このモータ軸にはアーム先部４４が接続されている。これによりモータ軸が回転するとアーム先部４４が第二軸線Ｏ２回りに回転し、放出ノズル３が筐体１に対して第二軸線Ｏ２回りに旋回する。この結果、放出ノズル３の先端開口３ａは鉛直方向の上下に往復動作可能になっている。また図３に示すように鉛直方向駆動部４７にはモータ軸の回転角度を検出する鉛直方向回転角度センサ４７ａが設けられている。
【0033】
（ストップ弁）
ストップ弁５は、本実施形態ではアーム先部４４に設けられている。具体的にはストップ弁５は、供給用駆動部５１と、供給用駆動部５１によって動作するストップバルブ本体５２とを有している。供給用駆動部５１はたとえばサーボモータを有するロータリアクチュエータ等である。またストップバルブ本体５２は、例えば供給用駆動部５１のモータ軸に接続されたロータリバルブであって、アーム先部４４内の流路を開閉することで放出ノズル３への水の供給の有無を切り替え可能となっている。また図３に示すように供給用駆動部５１にはモータ軸の回転角度を検出する供給用回転角度センサ５１ａが設けられている。
ストップ弁５は、本実施形態ではアーム先部４４に設けられている。具体的にはストップ弁５は、供給用駆動部５１と、供給用駆動部５１によって動作するストップバルブ本体５２とを有している。供給用駆動部５１はたとえばサーボモータを有するロータリアクチュエータ等である。またストップバルブ本体５２は、例えば供給用駆動部５１のモータ軸に接続されたロータリバルブであって、アーム先部４４内の流路を開閉することで放出ノズル３への水の供給の有無を切り替え可能となっている。また図３に示すように供給用駆動部５１にはモータ軸の回転角度を検出する供給用回転角度センサ５１ａが設けられている。
【0034】
（圧力調整弁）
圧力調整弁６は放出ノズル３に設けられた減圧弁である。具体的には圧力調整弁６は、調圧用駆動部６１と、調圧用駆動部６１によって動作する調圧用バルブ本体６２とを有している。調圧用駆動部６１は例えばサーボモータを有するロータリアクチュエータ等である。また調圧用バルブ本体６２は、例えば調圧用駆動部６１のモータ軸に接続されたロータリバルブであって、放出ノズル３へ水が導入される導入口（不図示）の開口面積を調節することで放出ノズル３から放出される水の圧力を増減させる。また図３に示すように調圧用駆動部６１にはモータ軸の回転角度を検出する調圧用回転角度センサ６１ａが設けられている。
圧力調整弁６は放出ノズル３に設けられた減圧弁である。具体的には圧力調整弁６は、調圧用駆動部６１と、調圧用駆動部６１によって動作する調圧用バルブ本体６２とを有している。調圧用駆動部６１は例えばサーボモータを有するロータリアクチュエータ等である。また調圧用バルブ本体６２は、例えば調圧用駆動部６１のモータ軸に接続されたロータリバルブであって、放出ノズル３へ水が導入される導入口（不図示）の開口面積を調節することで放出ノズル３から放出される水の圧力を増減させる。また図３に示すように調圧用駆動部６１にはモータ軸の回転角度を検出する調圧用回転角度センサ６１ａが設けられている。
【0035】
（制御装置）
次に制御装置７について詳しく説明する。
図３に示すように制御装置７は水平方向駆動部４６、鉛直方向駆動部４７、供給用駆動部５１、および調圧用駆動部６１を駆動することによって、放出ノズル３の位置を制御するとともにストップ弁５および圧力調整弁６の動作を制御する。すなわち制御装置７によって多軸（４軸）の制御が行われる。制御装置７は角度コントローラ７１と、水平方向アンプ７２と、鉛直方向アンプ７３と、供給用アンプ７４と、調圧用アンプ７５とを備えている。制御装置７と各駆動部４６、４７、５１、６１とは不図示の配線によって電気的に接続されている。
次に制御装置７について詳しく説明する。
図３に示すように制御装置７は水平方向駆動部４６、鉛直方向駆動部４７、供給用駆動部５１、および調圧用駆動部６１を駆動することによって、放出ノズル３の位置を制御するとともにストップ弁５および圧力調整弁６の動作を制御する。すなわち制御装置７によって多軸（４軸）の制御が行われる。制御装置７は角度コントローラ７１と、水平方向アンプ７２と、鉛直方向アンプ７３と、供給用アンプ７４と、調圧用アンプ７５とを備えている。制御装置７と各駆動部４６、４７、５１、６１とは不図示の配線によって電気的に接続されている。
【0036】
（角度コントローラ）
角度コントローラ７１はＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭなどを含んでおり、各種制御を実行する。ＣＰＵは、いわゆる中央演算処理装置であり、各種プログラムが実行されて各種機能を実現する。ＲＡＭは、ＣＰＵの作業領域として使用される。ＲＯＭは、ＣＰＵで実行されるプログラムを記憶する。図４に示すように角度コントローラ７１は、水平方向処理部８１と、鉛直方向処理部９１と、供給処理部１０１と、調圧処理部１１１とを有している。
角度コントローラ７１はＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭなどを含んでおり、各種制御を実行する。ＣＰＵは、いわゆる中央演算処理装置であり、各種プログラムが実行されて各種機能を実現する。ＲＡＭは、ＣＰＵの作業領域として使用される。ＲＯＭは、ＣＰＵで実行されるプログラムを記憶する。図４に示すように角度コントローラ７１は、水平方向処理部８１と、鉛直方向処理部９１と、供給処理部１０１と、調圧処理部１１１とを有している。
【0037】
（水平方向処理部）
水平方向処理部８１は、水平角度入力部８２と、水平目標角度記憶部８３と、水平指令角度算出部８４と、水平角度指令出力部８５とを有している。
水平方向処理部８１は、水平角度入力部８２と、水平目標角度記憶部８３と、水平指令角度算出部８４と、水平角度指令出力部８５とを有している。
【0038】
水平角度入力部８２へは、水平方向回転角度センサ４６ａで検出された水平方向駆動部４６のモータ軸の回転角度の情報を含む信号が入力される。
水平目標角度記憶部８３は、後述する清掃の手順に基づいて予め定められたモータ軸における目標回転角度を記憶している。この目標回転角度は、後述する清掃の手順に基づいて、放出ノズル３の先端開口３ａの向きから決定される回転角度である。水平目標角度記憶部８３は、清掃開始からの経過時間毎の目標回転角度を記憶している。
水平指令角度算出部８４は水平角度入力部８２に入力された信号に基づくモータ軸の実際の回転角度と、水平目標角度記憶部８３に記憶されている目標回転角度との差分を算出する。
水平角度指令出力部８５は、水平指令角度算出部８４から回転角度の差分の情報を含む信号が入力されるとともに、この信号に基づき制御信号を出力する。
水平目標角度記憶部８３は、後述する清掃の手順に基づいて予め定められたモータ軸における目標回転角度を記憶している。この目標回転角度は、後述する清掃の手順に基づいて、放出ノズル３の先端開口３ａの向きから決定される回転角度である。水平目標角度記憶部８３は、清掃開始からの経過時間毎の目標回転角度を記憶している。
水平指令角度算出部８４は水平角度入力部８２に入力された信号に基づくモータ軸の実際の回転角度と、水平目標角度記憶部８３に記憶されている目標回転角度との差分を算出する。
水平角度指令出力部８５は、水平指令角度算出部８４から回転角度の差分の情報を含む信号が入力されるとともに、この信号に基づき制御信号を出力する。
【0039】
（鉛直方向処理部）
鉛直方向処理部９１は、鉛直角度入力部９２と、鉛直目標角度記憶部９３と、鉛直指令角度算出部９４と、鉛直角度指令出力部９５とを有している。
鉛直角度入力部９２へは、鉛直方向回転角度センサ４７ａで検出された鉛直方向駆動部４７のモータ軸の回転角度の情報を含む信号が入力される。
鉛直目標角度記憶部９３は、後述する清掃の手順に基づいて予め定められたモータ軸における目標回転角度を記憶している。この目標回転角度は、後述する清掃の手順に基づいて、放出ノズル３の先端開口３ａの向きから決定される回転角度である。鉛直目標角度記憶部９３は、清掃開始からの経過時間毎の目標回転角度を記憶している。
鉛直指令角度算出部９４は鉛直角度入力部９２に入力された信号に基づくモータ軸の実際の回転角度と、鉛直目標角度記憶部９３に記憶されている目標回転角度との差分を算出する。
鉛直角度指令出力部９５は、鉛直指令角度算出部９４から回転角度の差分の情報を含む信号が入力されるとともに、この信号に基づき制御信号を出力する。
鉛直方向処理部９１は、鉛直角度入力部９２と、鉛直目標角度記憶部９３と、鉛直指令角度算出部９４と、鉛直角度指令出力部９５とを有している。
鉛直角度入力部９２へは、鉛直方向回転角度センサ４７ａで検出された鉛直方向駆動部４７のモータ軸の回転角度の情報を含む信号が入力される。
鉛直目標角度記憶部９３は、後述する清掃の手順に基づいて予め定められたモータ軸における目標回転角度を記憶している。この目標回転角度は、後述する清掃の手順に基づいて、放出ノズル３の先端開口３ａの向きから決定される回転角度である。鉛直目標角度記憶部９３は、清掃開始からの経過時間毎の目標回転角度を記憶している。
鉛直指令角度算出部９４は鉛直角度入力部９２に入力された信号に基づくモータ軸の実際の回転角度と、鉛直目標角度記憶部９３に記憶されている目標回転角度との差分を算出する。
鉛直角度指令出力部９５は、鉛直指令角度算出部９４から回転角度の差分の情報を含む信号が入力されるとともに、この信号に基づき制御信号を出力する。
【0040】
（供給処理部）
供給処理部１０１は、供給角度入力部１０２と、供給目標角度記憶部１０３と、供給指令角度算出部１０４と、供給角度指令出力部１０５とを有している。
供給角度入力部１０２へは、供給用回転角度センサ５１ａで検出された供給用駆動部５１のモータ軸の回転角度の情報を含む信号が入力される。
供給目標角度記憶部１０３は、後述する清掃の手順に基づいて予め定められたモータ軸における目標回転角度を記憶している。この目標回転角度は、後述する清掃の手順に基づくストップ弁５の開閉動作に対応する回転角度である。
供給指令角度算出部１０４は、供給角度入力部１０２に入力された信号に基づくモータ軸の実際の回転角度と、供給目標角度記憶部１０３に記憶されている目標回転角度との差分を算出する。なおストップ弁５の開状態または閉状態を維持する場合には、上記差分は０となり、開状態から閉状態に切り替える場合、または閉状態から開状態に切り替える場合には、上記差分はストップバルブ本体５２の仕様に基づく所定値となる。
供給角度指令出力部１０５は、供給指令角度算出部１０４で算出された回転角度の差分の情報を含む信号が入力されるとともに、この信号に基づき制御信号を出力する。
供給処理部１０１は、供給角度入力部１０２と、供給目標角度記憶部１０３と、供給指令角度算出部１０４と、供給角度指令出力部１０５とを有している。
供給角度入力部１０２へは、供給用回転角度センサ５１ａで検出された供給用駆動部５１のモータ軸の回転角度の情報を含む信号が入力される。
供給目標角度記憶部１０３は、後述する清掃の手順に基づいて予め定められたモータ軸における目標回転角度を記憶している。この目標回転角度は、後述する清掃の手順に基づくストップ弁５の開閉動作に対応する回転角度である。
供給指令角度算出部１０４は、供給角度入力部１０２に入力された信号に基づくモータ軸の実際の回転角度と、供給目標角度記憶部１０３に記憶されている目標回転角度との差分を算出する。なおストップ弁５の開状態または閉状態を維持する場合には、上記差分は０となり、開状態から閉状態に切り替える場合、または閉状態から開状態に切り替える場合には、上記差分はストップバルブ本体５２の仕様に基づく所定値となる。
供給角度指令出力部１０５は、供給指令角度算出部１０４で算出された回転角度の差分の情報を含む信号が入力されるとともに、この信号に基づき制御信号を出力する。
【0041】
（調圧処理部）
調圧処理部１１１は、調圧角度入力部１１２と、調圧目標角度記憶部１１３と、調圧指令角度算出部１１４と、調圧角度指令出力部１１５とを有している。
調圧角度入力部１１２へは、調圧用回転角度センサ６１ａで検出された調圧用駆動部６１のモータ軸の回転角度の情報を含む信号が入力される。
調圧目標角度記憶部１１３は、後述する清掃の手順に基づいて予め定められたモータ軸における目標回転角度を記憶している。この目標回転角度は、後述する清掃の手順に基づく圧力調整弁６の開度に対応する回転角度である。
調圧指令角度算出部１１４は、調圧角度入力部１１２に入力された信号に基づくモータ軸の実際の回転角度と、調圧目標角度記憶部１１３に記憶されている目標回転角度との差分を算出する。すなわち圧力調整弁６の実際の開度を目標開度に変更するためのモータ軸の回転角度を算出する。
調圧角度指令出力部１１５は、調圧指令角度算出部１１４から回転角度の差分の情報を含む信号が入力されるとともに、この信号に基づき制御信号を出力する。
調圧処理部１１１は、調圧角度入力部１１２と、調圧目標角度記憶部１１３と、調圧指令角度算出部１１４と、調圧角度指令出力部１１５とを有している。
調圧角度入力部１１２へは、調圧用回転角度センサ６１ａで検出された調圧用駆動部６１のモータ軸の回転角度の情報を含む信号が入力される。
調圧目標角度記憶部１１３は、後述する清掃の手順に基づいて予め定められたモータ軸における目標回転角度を記憶している。この目標回転角度は、後述する清掃の手順に基づく圧力調整弁６の開度に対応する回転角度である。
調圧指令角度算出部１１４は、調圧角度入力部１１２に入力された信号に基づくモータ軸の実際の回転角度と、調圧目標角度記憶部１１３に記憶されている目標回転角度との差分を算出する。すなわち圧力調整弁６の実際の開度を目標開度に変更するためのモータ軸の回転角度を算出する。
調圧角度指令出力部１１５は、調圧指令角度算出部１１４から回転角度の差分の情報を含む信号が入力されるとともに、この信号に基づき制御信号を出力する。
【0042】
（水平方向アンプ）
図３に戻って、水平方向アンプ７２は、角度コントローラ７１の水平角度指令出力部８５から出力された制御信号を受信し、この制御信号に基づいて水平方向駆動部４６を駆動するサーボアンプである。水平方向アンプ７２は、水平方向処理部８１とともに水平方向駆動部４６に対してフィードバック制御を行う。また水平方向アンプ７２には同期信号出力部７２ａが設けられている。同期信号出力部７２ａは、水平角度指令出力部８５からの制御信号を水平方向アンプ７２が受信した際に同期信号を出力する。
図３に戻って、水平方向アンプ７２は、角度コントローラ７１の水平角度指令出力部８５から出力された制御信号を受信し、この制御信号に基づいて水平方向駆動部４６を駆動するサーボアンプである。水平方向アンプ７２は、水平方向処理部８１とともに水平方向駆動部４６に対してフィードバック制御を行う。また水平方向アンプ７２には同期信号出力部７２ａが設けられている。同期信号出力部７２ａは、水平角度指令出力部８５からの制御信号を水平方向アンプ７２が受信した際に同期信号を出力する。
【0043】
（鉛直方向アンプ）
鉛直方向アンプ７３は、角度コントローラ７１の鉛直角度指令出力部９５から出力された制御信号を受信し、この制御信号に基づいて鉛直方向駆動部４７を駆動するサーボアンプである。鉛直方向アンプ７３は、鉛直方向処理部９１とともに鉛直方向駆動部４７に対してフィードバック制御を行う。また鉛直方向アンプに７３には第一同期信号入力部７３ａが設けられている。同期信号出力部７２ａからの同期信号が第一同期信号入力部７３ａへ入力されると、水平方向駆動部４６の駆動に同期して、鉛直角度指令出力部９５からの制御信号に基づいて鉛直方向駆動部４７が駆動される。
鉛直方向アンプ７３は、角度コントローラ７１の鉛直角度指令出力部９５から出力された制御信号を受信し、この制御信号に基づいて鉛直方向駆動部４７を駆動するサーボアンプである。鉛直方向アンプ７３は、鉛直方向処理部９１とともに鉛直方向駆動部４７に対してフィードバック制御を行う。また鉛直方向アンプに７３には第一同期信号入力部７３ａが設けられている。同期信号出力部７２ａからの同期信号が第一同期信号入力部７３ａへ入力されると、水平方向駆動部４６の駆動に同期して、鉛直角度指令出力部９５からの制御信号に基づいて鉛直方向駆動部４７が駆動される。
【0044】
（供給用アンプ）
供給用アンプ７４は、供給処理部１０１における供給角度指令出力部１０５から出力された制御信号を受信し、この制御信号に基づいて供給用駆動部５１を駆動するサーボアンプである。供給用アンプ７４は、供給処理部１０１とともに供給用駆動部５１に対してフィードバック制御を行う。また供給用アンプ７４には第二同期信号入力部７４ａが設けられている。同期信号出力部７２ａからの同期信号が第二同期信号入力部７４ａへ入力されると、水平方向駆動部４６の駆動に同期して、供給角度指令出力部１０５からの制御信号に基づいて供給用駆動部５１が駆動される。なお、ストップ弁５が開状態を維持する場合、もしくは閉状態を維持する場合には供給用アンプ７４は供給用駆動部５１を駆動させない。
供給用アンプ７４は、供給処理部１０１における供給角度指令出力部１０５から出力された制御信号を受信し、この制御信号に基づいて供給用駆動部５１を駆動するサーボアンプである。供給用アンプ７４は、供給処理部１０１とともに供給用駆動部５１に対してフィードバック制御を行う。また供給用アンプ７４には第二同期信号入力部７４ａが設けられている。同期信号出力部７２ａからの同期信号が第二同期信号入力部７４ａへ入力されると、水平方向駆動部４６の駆動に同期して、供給角度指令出力部１０５からの制御信号に基づいて供給用駆動部５１が駆動される。なお、ストップ弁５が開状態を維持する場合、もしくは閉状態を維持する場合には供給用アンプ７４は供給用駆動部５１を駆動させない。
【0045】
（調圧用アンプ）
調圧用アンプ７５は、調圧処理部１１１における調圧角度指令出力部１１５から出力された制御信号を受信し、この制御信号に基づいて調圧用駆動部６１を駆動するサーボアンプである。調圧用アンプ７５は、調圧処理部１１１とともに調圧用駆動部６１に対してフィードバック制御を行う。また調圧用アンプ７５には第三同期信号入力部７５ａが設けられている。同期信号出力部７２ａからの同期信号が第三同期信号入力部７５ａへ入力されると、水平方向駆動部４６の駆動に同期して、調圧角度指令出力部１１５からの制御信号に基づいて調圧用駆動部６１が駆動される。なお、圧力調整弁６の開度が維持される場合には、調圧用アンプ７５は調圧用駆動部６１を駆動させない。
調圧用アンプ７５は、調圧処理部１１１における調圧角度指令出力部１１５から出力された制御信号を受信し、この制御信号に基づいて調圧用駆動部６１を駆動するサーボアンプである。調圧用アンプ７５は、調圧処理部１１１とともに調圧用駆動部６１に対してフィードバック制御を行う。また調圧用アンプ７５には第三同期信号入力部７５ａが設けられている。同期信号出力部７２ａからの同期信号が第三同期信号入力部７５ａへ入力されると、水平方向駆動部４６の駆動に同期して、調圧角度指令出力部１１５からの制御信号に基づいて調圧用駆動部６１が駆動される。なお、圧力調整弁６の開度が維持される場合には、調圧用アンプ７５は調圧用駆動部６１を駆動させない。
【0046】
次に図５から図７を参照して制御装置７による浴室Ｒの清掃の手順について説明する。本実施形態では不図示のスイッチが作業者によってＯＮにされたり、制御装置７に対して動作開始指令が入力されたりすることで制御装置７が動作を開始し、浴室Ｒの上部を高圧で洗浄した後に、浴室Ｒの下部を低圧で洗浄する。
まず浴室Ｒの上部の清掃について説明する。具体的には制御装置７によって予め定められた方向を放出ノズル３の先端開口３ａ（図１参照）が向くように、放出ノズル３を初期位置に配置するステップＳ１が実行される。ステップＳ１では、水平方向駆動部４６によって放出ノズル３を水平方向の初期位置に配置するように、水平方向処理部８１から水平方向アンプ７２へ向けて制御信号が出力される。また鉛直方向駆動部４７によって放出ノズル３を鉛直方向の初期位置に配置するように、鉛直方向処理部９１から鉛直方向アンプ７３へ向けて制御信号が出力される。本実施形態では、水平方向の初期位置は水平方向駆動部４６のモータ軸の周方向のいずれかの位置であればよい。
まず浴室Ｒの上部の清掃について説明する。具体的には制御装置７によって予め定められた方向を放出ノズル３の先端開口３ａ（図１参照）が向くように、放出ノズル３を初期位置に配置するステップＳ１が実行される。ステップＳ１では、水平方向駆動部４６によって放出ノズル３を水平方向の初期位置に配置するように、水平方向処理部８１から水平方向アンプ７２へ向けて制御信号が出力される。また鉛直方向駆動部４７によって放出ノズル３を鉛直方向の初期位置に配置するように、鉛直方向処理部９１から鉛直方向アンプ７３へ向けて制御信号が出力される。本実施形態では、水平方向の初期位置は水平方向駆動部４６のモータ軸の周方向のいずれかの位置であればよい。
【0047】
ここで放出ノズル３の先端開口３ａが水平方向を向く場合の放出ノズル３の位置を基準位置とし、かつ、この基準位置よりも放出ノズル３の先端開口３ａが上方を向く場合の放出ノズル３における傾斜角度α（図２参照）を正の角度とし、下方を向く場合の傾斜角度αを負の角度とする。本実施形態における鉛直方向の初期位置は、傾斜角度αが例えば＋５０度（第一角度α１）となっている場合の放出ノズル３の位置である。ただしこの鉛直方向の初期位置に対応する傾斜角度αは、放出ノズル３の設置高さや放出ノズル３の長さ寸法や浴室Ｒの高さ等に応じて適宜設定されるものであって、本実施形態の場合には限定されない。
【0048】
さらにステップＳ１では、供給処理部１０１から供給用アンプ７４へ向けてストップ弁５を閉状態とするように制御信号が出力される。また調圧処理部１１１から調圧用アンプ７５へ向けて圧力調整弁６の開度を第一開度とするように制御信号が出力される。第一開度は、放出ノズル３から放出される水の圧力を高圧（第一圧力）にするための開度である。
【0049】
ステップＳ１を実行後、所定時間経過後にステップＳ２を実行する。この所定時間は、本実施形態では例えば２０秒に設定されている。ステップＳ２では、放出ノズル３における傾斜角度αを第一角度α１から、第一角度α１よりも小さい第二角度α２まで段階的に変化させるとともに、放出ノズル３の傾斜角度αが変化する毎に、放出ノズル３を第一軸線Ｏ１回りに水平面上で逆方向に旋回させて放出ノズル３から放水を行う（図６の経路Ｋ１参照）。よって水平方向および鉛直方向に放出ノズル３の先端開口３ａが向く方向を変化させながら放水が行われる。すなわちステップＳ２は以下のステップＳ２１～Ｓ２３を含み、これらのステップＳ２１～Ｓ２３が繰り返し連続的に実行される。本実施形態では第二角度α２は例えば－４５度となっている。なおステップＳ２を実行する前に、作業者によって予め浴室Ｒ内に清掃用の洗剤を散布しておいてもよい。
【0050】
まずステップＳ２１では、水平方向処理部８１から水平方向アンプ７２へ向けて、水平方向駆動部４６によって放出ノズル３を第一軸線Ｏ１回りに所定角度だけ旋回させるように制御信号が出力される。本実施形態では放出ノズル３の先端開口３ａが第一軸線Ｏ１回りの一方に３３０度回転するように水平方向処理部８１から制御信号が出力される。この際、例えば２０度／秒の一定速度で放出ノズル３の先端開口３ａが回転させられる。またステップＳ２１では、鉛直方向処理部９１から鉛直方向アンプ７３に向けて、放出ノズル３の先端開口３ａの鉛直方向の位置を維持するように制御信号が出力される。また供給処理部１０１から供給用アンプ７４へ向けてストップ弁５を開状態とするように制御信号が出力される。また調圧処理部１１１から調圧用アンプ７５へ向けて圧力調整弁６の開度を第一開度に維持（水圧を高圧に維持）するように制御信号が出力される。
【0051】
ステップＳ２１を実行後、ステップＳ２２を実行する。ステップＳ２２では、鉛直方向処理部９１から鉛直方向アンプ７３に向けて、鉛直方向駆動部４７によって放出ノズル３を第二軸線Ｏ２回りに所定角度だけ旋回させるように制御信号が出力される。本実施形態では放出ノズル３の先端開口３ａが第二軸線Ｏ２回りに例えば－５度（下方に５度）さらに傾斜するように鉛直方向処理部９１から制御信号が出力される。またステップＳ２２では、水平方向処理部８１から水平方向アンプ７２に向けて、放出ノズル３の先端開口３ａの水平方向の位置を維持するように制御信号が出力される。また供給処理部１０１から供給用アンプ７４へ向けてストップ弁５の開状態を維持するように制御信号が出力される。また調圧処理部１１１から調圧用アンプ７５へ向けて圧力調整弁６の開度を第一開度に維持（水圧を高圧に維持）するように制御信号が出力される。
【0052】
そしてステップＳ２２を実行後、ステップＳ２３を実行する。ステップＳ２３では、水平方向処理部８１から水平方向アンプ７２へ向けて、水平方向駆動部４６によって放出ノズル３を第一軸線Ｏ１回りに所定角度だけ旋回させるように制御信号が出力される。本実施形態では放出ノズル３の先端開口３ａが第一軸線Ｏ１回りの他方に、例えば２０度／秒の一定速度で３３０度回転するように水平方向処理部８１から制御信号が出力される。すなわちステップＳ２３ではステップＳ２１とは第一軸線Ｏ１回りに逆方向に放出ノズル３が旋回させられる。またステップＳ２３では、鉛直方向処理部９１から鉛直方向アンプ７３に向けて放出ノズル３の先端開口３ａの鉛直方向の位置を維持するように制御信号が出力される。また供給処理部１０１から供給用アンプ７４へ向けてストップ弁５の開状態を維持するように制御信号が出力される。また調圧処理部１１１から調圧用アンプ７５へ向けて圧力調整弁６の開度を第一開度に維持（水圧を高圧に維持）するように制御信号が出力される。
【0053】
このようにしてステップＳ２では図７の範囲Ａ１に示すように、第一角度α１から第二角度α２まで、放出ノズル３の傾斜角度αを段階的に減少させながら放水が行われる。
【0054】
ステップＳ２を実行後、ステップＳ３を実行する。ステップＳ３では、放出ノズル３における傾斜角度αを第二角度α２から、第一角度α１よりも小さく第二角度α２よりも大きい第三角度α３に変化させる（図７参照）。すなわちステップＳ３では鉛直方向処理部９１から鉛直方向アンプ７３へ向けて、鉛直方向駆動部４７によって放出ノズル３の傾斜角度αが第三角度α３となるように、放出ノズル３の先端開口３ａが上方に向かうように制御信号が出力される。本実施形態では第三角度α３は例えば＋４７．５度となっている。またステップＳ３では、水平方向処理部８１から水平方向アンプ７２に向けて放出ノズル３の先端開口３ａの水平方向の位置を維持するように制御信号が出力される。また供給処理部１０１から供給用アンプ７４へ向けてストップ弁５の開状態を維持するように制御信号が出力される。また調圧処理部１１１から調圧用アンプ７５へ向けて圧力調整弁６の開度を第一開度に維持（水圧を高圧に維持）するように制御信号が出力される。
【0055】
ステップＳ３を実行後、ステップＳ４を実行する。ステップＳ４では、放出ノズル３における傾斜角度αを第三角度α３から、第二角度α２および第三角度α３よりも小さい第四角度α４まで段階的に変化させるとともに、放出ノズル３の傾斜角度αが変化する毎に、放出ノズル３を第一軸線Ｏ１回りに水平面上で逆方向に旋回させて放出ノズル３から放水を行う（図６の経路Ｋ２参照）。すなわちステップＳ４は以下のステップＳ４１～Ｓ４３を含み、これらのステップＳ４１～Ｓ４３が繰り返し連続的に実行される。本実施形態では第四角度α４は例えば－４７．５度となっている。
【0056】
まずステップＳ４１では、水平方向処理部８１から水平方向アンプ７２へ向けて、水平方向駆動部４６によって放出ノズル３を第一軸線Ｏ１回りに所定角度だけ旋回させるように制御信号が出力される。本実施形態では放出ノズル３の先端開口３ａが第一軸線Ｏ１回りの一方に、例えば２０度／秒の一定速度で３３０度回転するように水平方向処理部８１から制御信号が出力される。またステップＳ４１では、鉛直方向処理部９１から鉛直方向アンプ７３に向けて放出ノズル３の先端開口３ａの鉛直方向の位置を維持するように制御信号が出力される。また供給処理部１０１から供給用アンプ７４へ向けてストップ弁５の開状態を維持するように制御信号が出力される。また調圧処理部１１１から調圧用アンプ７５へ向けて圧力調整弁６の開度を第一開度に維持（水圧を高圧に維持）するように制御信号が出力される。
【0057】
ステップＳ４１を実行後、ステップＳ４２を実行する。ステップＳ４２では、鉛直方向処理部９１から鉛直方向アンプ７３に向けて、鉛直方向駆動部４７によって放出ノズル３を第二軸線Ｏ２回りに所定角度だけ旋回させるように制御信号が出力される。本実施形態では放出ノズル３の先端開口３ａが第二軸線Ｏ２回りに例えば－５度（下方に５度）傾斜するように鉛直方向処理部９１から制御信号が出力される。またステップＳ４２では、水平方向処理部８１から水平方向アンプ７２に向けて放出ノズル３の先端開口３ａの水平方向の位置を維持するように制御信号が出力される。また供給処理部１０１から供給用アンプ７４へ向けてストップ弁５の開状態を維持するように制御信号が出力される。また調圧処理部１１１から調圧用アンプ７５へ向けて圧力調整弁６の開度を第一開度に維持（水圧を高圧に維持）するように制御信号が出力される。
【0058】
そしてステップＳ４２を実行後、ステップＳ４３を実行する。ステップＳ４３では、水平方向処理部８１から水平方向アンプ７２へ向けて、水平方向駆動部４６によって放出ノズル３を第一軸線Ｏ１回りに所定角度だけ旋回させるように制御信号が出力される。本実施形態では放出ノズル３の先端開口３ａが第一軸線Ｏ１回りの他方に、例えば２０度／秒の一定速度で３３０度回転するように水平方向処理部８１から制御信号が出力される。すなわちステップＳ４３ではステップＳ４１とは第一軸線Ｏ１回りに逆方向に放出ノズル３が旋回させられる。またステップＳ４３では、鉛直方向処理部９１から鉛直方向アンプ７３に向けて放出ノズル３の先端開口３ａの鉛直方向の位置を維持するように制御信号が出力される。また供給処理部１０１から供給用アンプ７４へ向けてストップ弁５の開状態を維持するように制御信号が出力される。また調圧処理部１１１から調圧用アンプ７５へ向けて圧力調整弁６の開度を第一開度に維持（水圧を高圧に維持）するように制御信号が出力される。
【0059】
このようにしてステップＳ４では図７の範囲Ａ２に示すように、第三角度α３から第四角度α４まで、放出ノズル３の傾斜角度αを段階的に減少させながら放水が行われる。
【0060】
ステップＳ４を実行後、ステップＳ５を実行する。ステップＳ５では、放出ノズル３における傾斜角度αを第四角度α４から、第三角度α３よりも小さく第四角度α４よりも大きい第五角度α５に変化させる（図７参照）。すなわちステップＳ５では鉛直方向処理部９１から鉛直方向アンプ７３へ向けて、鉛直方向駆動部４７によって放出ノズル３の傾斜角度αが第五角度α５となるように、放出ノズル３の先端開口３ａが上方に向かうように制御信号が出力される。本実施形態では第五角度α５は例えば＋４０度となっている。またステップＳ５では、水平方向処理部８１から水平方向アンプ７２に向けて放出ノズル３の先端開口３ａの水平方向の位置を維持するように制御信号が出力される。また供給処理部１０１から供給用アンプ７４へ向けてストップ弁５の開状態を維持するように制御信号が出力される。また調圧処理部１１１から調圧用アンプ７５へ向けて圧力調整弁６の開度を第一開度に維持（水圧を高圧に維持）するように制御信号が出力される。
【0061】
ステップＳ５を実行後、ステップＳ６を実行する。ステップＳ６では、放出ノズル３における傾斜角度αを第五角度α５と、第四角度α４および第五角度α５よりも小さい第六角度との間で交互に変化させて放出ノズル３の先端開口３ａを上下させつつ、放出ノズル３を第一軸線Ｏ１回りに旋回させて放出ノズル３から放水を行う（図６の経路Ｋ３参照）。すなわちステップＳ６は以下のステップＳ６１およびＳ６２を含み、これらのステップＳ６１、Ｓ６２が一回ずつ連続して実行される。本実施形態では第六角度は例えば－５０度となっている。
【0062】
まずステップＳ６１では、水平方向処理部８１から水平方向アンプ７２へ向けて、水平方向駆動部４６によって放出ノズル３の先端開口３ａを第一軸線Ｏ１回りに所定角度だけ旋回させるように制御信号が出力される。本実施形態では放出ノズル３の先端開口３ａが第一軸線Ｏ１回りの一方に、例えば１度／秒の一定速度で３３０度回転するように水平方向処理部８１から制御信号が出力される。さらにステップＳ６１では、鉛直方向処理部９１から鉛直方向アンプ７３に向けて、鉛直方向駆動部４７によって放出ノズル３を第二軸線Ｏ２回りに第五角度α５と第六角度α６との間で交互に往復させるように旋回させる制御信号が出力される。また供給処理部１０１から供給用アンプ７４へ向けてストップ弁５の開状態を維持するように制御信号が出力される。また調圧処理部１１１から調圧用アンプ７５へ向けて圧力調整弁６の開度を第一開度よりも小さい第二開度に変更（水圧を低圧（上記の第一圧力よりも小さい第二圧力）に変更）するように制御信号が出力される。
【0063】
ステップＳ６１を実行後、ステップＳ６２を実行する。ステップＳ６２では、水平方向処理部８１から水平方向アンプ７２へ向けて、水平方向駆動部４６によって放出ノズル３の先端開口３ａを第一軸線Ｏ１回りに所定角度だけ旋回させるように制御信号が出力される。本実施形態では放出ノズル３の先端開口３ａが第一軸線Ｏ１回りの他方に、例えば１度／秒の一定速度で３３０度回転するように水平方向処理部８１から制御信号が出力される。すなわちステップＳ６２ではステップＳ６１とは第一軸線Ｏ１回りに逆方向に放出ノズル３が旋回させられる。さらにステップＳ６２では、ステップＳ６１と同様に鉛直方向処理部９１から鉛直方向アンプ７３に向けて、鉛直方向駆動部４７によって放出ノズル３を第二軸線Ｏ２回りに第五角度α５と第六角度α６との間で交互に往復させるように旋回させる制御信号が出力される。また供給処理部１０１から供給用アンプ７４へ向けてストップ弁５の開状態を維持するように制御信号が出力される。また調圧処理部１１１から調圧用アンプ７５へ向けて圧力調整弁６の開度を第二開度に維持（水圧を低圧に維持）するように制御信号が出力される。
【0064】
このようにしてステップＳ６では、往路で第一軸線Ｏ１回りの一方に水平面上で３３０度、放出ノズル３の先端開口３ａを移動させつつ、図７の範囲Ａ３に示すように第五角度α５と第六角度α６との間で、放出ノズル３を上下させながら放水が行われた後に、復路で第一軸線Ｏ１回りの他方に水平面上で３３０度、放出ノズル３の先端開口３ａを移動させつつ第五角度α５と第六角度α６との間で、放出ノズル３を上下させながら放水が行われる。
【0065】
ステップＳ６を実行後、浴室Ｒの下部を清掃するステップに進む。浴室Ｒの下部の清掃は、上述した図６に示す浴室Ｒの上部の清掃と同様の経路で放水が行われるが、浴室Ｒの下部の清掃ではすべて低圧洗浄が行われる。まずステップＳ７を実行する。ステップＳ７では、放出ノズル３における傾斜角度αを第六角度α６から、第五角度α５よりも小さく第六角度α６よりも大きい第七角度α７に変化させる（図８参照）。すなわちステップＳ７では鉛直方向処理部９１から鉛直方向アンプ７３へ向けて、鉛直方向駆動部４７によって放出ノズル３の傾斜角度αが第七角度α７となるように、放出ノズル３の先端開口３ａが上方に向かうように制御信号が出力される。本実施形態では第七角度α７は例えば０度となっている。またステップＳ７では、水平方向処理部８１から水平方向アンプ７２に向けて放出ノズル３の先端開口３ａの水平方向の位置を維持するように制御信号が出力される。また供給処理部１０１から供給用アンプ７４へ向けてストップ弁５の開状態を維持するように制御信号が出力される。また調圧処理部１１１から調圧用アンプ７５へ向けて圧力調整弁６の開度を第二開度に維持（水圧を低圧に維持）するように制御信号が出力される。
【0066】
ステップＳ７を実行後、ステップＳ８を実行する。ステップＳ８では、放出ノズル３における傾斜角度αを第七角度α７から、第六角度α６および第七角度α７よりも小さい第八角度α８まで段階的に変化させるとともに、放出ノズル３の傾斜角度αが変化する毎に、放出ノズル３を第一軸線Ｏ１回りに水平面上で逆方向に旋回させて放出ノズル３から放水を行う。すなわちステップＳ８は以下のステップＳ８１～Ｓ８３を含み、これらのステップＳ８１～Ｓ８３が繰り返し連続的に実行される。本実施形態では第八角度α８は例えば－５５度となっている。
【0067】
まずステップＳ８１では、水平方向処理部８１から水平方向アンプ７２へ向けて、水平方向駆動部４６によって放出ノズル３の先端開口３ａを第一軸線Ｏ１回りに所定角度だけ旋回させるように制御信号が出力される。本実施形態では放出ノズル３の先端開口３ａが第一軸線Ｏ１回りの一方に、例えば２０度／秒の一定速度で３３０度回転するように水平方向処理部８１から制御信号が出力される。またステップＳ８１では、鉛直方向処理部９１から鉛直方向アンプ７３に向けて放出ノズル３の先端開口３ａの鉛直方向の位置を維持するように制御信号が出力される。また供給処理部１０１から供給用アンプ７４へ向けてストップ弁５を開状態とするように制御信号が出力される。また調圧処理部１１１から調圧用アンプ７５へ向けて圧力調整弁６の開度を第二開度に維持（水圧を低圧に維持）するように制御信号が出力される。
【0068】
ステップＳ８１を実行後、ステップＳ８２を実行する。ステップＳ８２では、鉛直方向処理部９１から鉛直方向アンプ７３に向けて、鉛直方向駆動部４７によって放出ノズル３を第二軸線Ｏ２回りに所定角度だけ旋回させるように制御信号が出力される。本実施形態では放出ノズル３の先端開口３ａが第二軸線Ｏ２回りに例えば－５度さらに傾斜するように鉛直方向処理部９１から制御信号が出力される。またステップＳ８２では、水平方向処理部８１から水平方向アンプ７２に向けて放出ノズル３の先端開口３ａの水平方向の位置を維持するように制御信号が出力される。また供給処理部１０１から供給用アンプ７４へ向けてストップ弁５の開状態を維持するように制御信号が出力される。また調圧処理部１１１から調圧用アンプ７５へ向けて圧力調整弁６の開度を第二開度に維持（水圧を低圧に維持）するように制御信号が出力される。
【0069】
そしてステップＳ８２を実行後、ステップＳ８３を実行する。ステップＳ８３では、水平方向処理部８１から水平方向アンプ７２へ向けて、水平方向駆動部４６によって放出ノズル３を第一軸線Ｏ１回りに所定角度だけ旋回させるように制御信号が出力される。本実施形態では放出ノズル３の先端開口３ａが第一軸線Ｏ１回りの他方に、例えば２０度／秒の一定速度で３３０度回転するように水平方向処理部８１から制御信号が出力される。すなわちステップＳ８３ではステップＳ８１とは第一軸線Ｏ１回りに逆方向に放出ノズル３が旋回させられる。またステップＳ８３では、鉛直方向処理部９１から鉛直方向アンプ７３に向けて放出ノズル３の先端開口３ａの鉛直方向の位置を維持するように制御信号が出力される。また供給処理部１０１から供給用アンプ７４へ向けてストップ弁５の開状態を維持するように制御信号が出力される。また調圧処理部１１１から調圧用アンプ７５へ向けて圧力調整弁６の開度を第二開度に維持（水圧を低圧に維持）するように制御信号が出力される。
【0070】
このようにしてステップＳ８では図８の範囲Ａ４に示すように、第七角度α７から第八角度α８まで、放出ノズル３の傾斜角度αを段階的に減少させながら放水が行われる。
【0071】
ステップＳ８を実行後、ステップＳ９を実行する。ステップＳ９では、放出ノズル３における傾斜角度αを第八角度α８から、第七角度α７よりも小さく第八角度α８よりも大きい第九角度α９に変化させる（図８参照）。すなわちステップＳ９では鉛直方向処理部９１から鉛直方向アンプ７３へ向けて、鉛直方向駆動部４７によって放出ノズル３の傾斜角度αが第九角度α９となるように、放出ノズル３の先端開口３ａが上方に向かうように制御信号が出力される。本実施形態では第九角度α９は例えば＋２．５度となっている。またステップＳ９では、水平方向処理部８１から水平方向アンプ７２に向けて放出ノズル３の先端開口３ａの水平方向の位置を維持するように制御信号が出力される。また供給処理部１０１から供給用アンプ７４へ向けてストップ弁５の開状態を維持するように制御信号が出力される。また調圧処理部１１１から調圧用アンプ７５へ向けて圧力調整弁６の開度を第二開度に維持（水圧を低圧に維持）するように制御信号が出力される。
【0072】
ステップＳ９を実行後、ステップＳ１０を実行する。ステップＳ１０では、放出ノズル３における傾斜角度αを第九角度α９から、第八角度α８および第九角度α９よりも小さい第十角度α１０まで段階的に変化させるとともに、放出ノズル３の傾斜角度αが変化する毎に、放出ノズル３を第一軸線Ｏ１回りに水平面上で逆方向に旋回させて放出ノズル３から放水が行われる。すなわちステップＳ１０は以下のステップＳ１０１～Ｓ１０３を含み、これらのステップＳ１０１～Ｓ１０３が繰り返し連続的に実行される。本実施形態では第十角度は例えば－５７．５度となっている。
【0073】
まずステップＳ１０１では、水平方向処理部８１から水平方向アンプ７２へ向けて、水平方向駆動部４６によって放出ノズル３を第一軸線Ｏ１回りに所定角度だけ旋回させるように制御信号が出力される。本実施形態では放出ノズル３の先端開口３ａが第一軸線Ｏ１回りの一方に、例えば２０度／秒の一定速度で３３０度回転するように水平方向処理部８１から制御信号が出力される。またステップＳ１０１では、鉛直方向処理部９１から鉛直方向アンプ７３に向けて放出ノズル３の先端開口３ａの鉛直方向の位置を維持するように制御信号が出力される。また供給処理部１０１から供給用アンプ７４へ向けてストップ弁５の開状態を維持するように制御信号が出力される。また調圧処理部１１１から調圧用アンプ７５へ向けて圧力調整弁６の開度を第二開度に維持（水圧を低圧に維持）するように制御信号が出力される。
【0074】
ステップＳ１０１を実行後、ステップＳ１０２を実行する。ステップＳ１０２では、鉛直方向処理部９１から鉛直方向アンプ７３に向けて、鉛直方向駆動部４７によって放出ノズル３を第二軸線Ｏ２回りに所定角度だけ旋回させるように制御信号が出力される。本実施形態では放出ノズル３の先端開口３ａが第二軸線Ｏ２回りに例えば－５度傾斜するように鉛直方向処理部９１から制御信号が出力される。またステップＳ１０２では、水平方向処理部８１から水平方向アンプ７２に向けて放出ノズル３の先端開口３ａの水平方向の位置を維持するように制御信号が出力される。また供給処理部１０１から供給用アンプ７４へ向けてストップ弁５の開状態を維持するように制御信号が出力される。また調圧処理部１１１から調圧用アンプ７５へ向けて圧力調整弁６の開度を第二開度に維持（水圧を低圧に維持）するように制御信号が出力される。
【0075】
そしてステップＳ１０２を実行後、ステップＳ１０３を実行する。ステップＳ１０３では、水平方向処理部８１から水平方向アンプ７２へ向けて、水平方向駆動部４６によって放出ノズル３を第一軸線Ｏ１回りに所定角度だけ旋回させるように制御信号が出力される。本実施形態では放出ノズル３の先端開口３ａが第一軸線Ｏ１回りの他方に、例えば２０度／秒の一定速度で３３０度回転するように水平方向処理部８１から制御信号が出力される。すなわちステップＳ１０３ではステップＳ１０１とは第一軸線Ｏ１回りに逆方向に放出ノズル３が旋回させられる。またステップＳ１０３では、鉛直方向処理部９１から鉛直方向アンプ７３に向けて放出ノズル３の先端開口３ａの鉛直方向の位置を維持するように制御信号が出力される。また供給処理部１０１から供給用アンプ７４へ向けてストップ弁５の開状態を維持するように制御信号が出力される。また調圧処理部１１１から調圧用アンプ７５へ向けて圧力調整弁６の開度を第二開度に維持（水圧を低圧に維持）するように制御信号が出力される。
【0076】
このようにしてステップＳ１０では図８の範囲Ａ５に示すように、第九角度α９から第十角度α１０まで、放出ノズル３の傾斜角度αを段階的に減少させながら放水が行われる。
【0077】
ステップＳ１０を実行後、ステップＳ１１を実行する。ステップＳ１１では、放出ノズル３における傾斜角度αを第十角度α１０から、第九角度α９よりも小さく第十角度α１０よりも大きい第十一角度α１１に変化させる（図８参照）。すなわちステップＳ１１では鉛直方向処理部９１から鉛直方向アンプ７３へ向けて、鉛直方向駆動部４７によって放出ノズル３の傾斜角度αが第十一角度α１１となるように、放出ノズル３の先端開口３ａが上方に向かうように制御信号が出力される。本実施形態では第十一角度α１１は例えば－３０度となっている。またステップＳ１１では、水平方向処理部８１から水平方向アンプ７２に向けて放出ノズル３の先端開口３ａの水平方向の位置を維持するように制御信号が出力される。また供給処理部１０１から供給用アンプ７４へ向けてストップ弁５の開状態を維持するように制御信号が出力される。また調圧処理部１１１から調圧用アンプ７５へ向けて圧力調整弁６の開度を第二開度に維持（水圧を低圧に維持）するように制御信号が出力される。
【0078】
ステップＳ１１を実行後、ステップＳ１２を実行する。ステップＳ１２では、放出ノズル３における傾斜角度αを第十一角度α１１と、第十角度α１０および第十一角度α１１よりも小さい第十二角度α１２との間で交互に変化させつつ、放出ノズル３を第一軸線Ｏ１回りに旋回させて放出ノズル３から放水を行う（図６の経路Ｋ３参照）。すなわちステップＳ１２は以下のステップＳ１２１およびＳ１２２を含み、これらのステップＳ１２１、Ｓ１２２が一回ずつ連続して実行される。本実施形態では第十二角度は例えば－８０度となっている。
【0079】
まずステップＳ１２１では、水平方向処理部８１から水平方向アンプ７２へ向けて、水平方向駆動部４６によって放出ノズル３を第一軸線Ｏ１回りに所定角度だけ旋回させるように制御信号が出力される。本実施形態では放出ノズル３の先端開口３ａが第一軸線Ｏ１回りの一方に、例えば１度／秒の一定速度で３３０度回転するように水平方向処理部８１から制御信号が出力される。さらにステップＳ１２１では、鉛直方向処理部９１から鉛直方向アンプ７３に向けて、鉛直方向駆動部４７によって放出ノズル３を第二軸線Ｏ２回りに第十一角度α１１と第十二角度α１２との間で交互に往復させるように旋回させる制御信号が出力される。また供給処理部１０１から供給用アンプ７４へ向けてストップ弁５の開状態を維持するように制御信号が出力される。また調圧処理部１１１から調圧用アンプ７５へ向けて圧力調整弁６の開度を第二開度に維持（水圧を低圧に維持）するように制御信号が出力される。
【0080】
ステップＳ１２１を実行後、ステップＳ１２２を実行する。ステップＳ１２２では、水平方向処理部８１から水平方向アンプ７２へ向けて、水平方向駆動部４６によって放出ノズル３の先端開口３ａを第一軸線Ｏ１回りに所定角度だけ旋回させるように制御信号が出力される。本実施形態では放出ノズル３の先端開口３ａが第一軸線Ｏ１回りの他方に、例えば１度／秒の一定速度で３３０度回転するように水平方向処理部８１から制御信号が出力される。すなわちステップＳ１２２ではステップＳ１２１とは第一軸線Ｏ１回りに逆方向に放出ノズル３が旋回させられる。さらにステップＳ１２２では、ステップＳ１２１と同様に鉛直方向処理部９１から鉛直方向アンプ７３に向けて、鉛直方向駆動部４７によって放出ノズル３を第二軸線Ｏ２回りに第十一角度α１１と第十二角度α１２との間で交互に往復させるように旋回させる制御信号が出力される。また供給処理部１０１から供給用アンプ７４へ向けてストップ弁５の開状態を維持するように制御信号が出力される。また調圧処理部１１１から調圧用アンプ７５へ向けて圧力調整弁６の開度を第二開度に維持（水圧を低圧に維持）するように制御信号が出力される。
【0081】
このようにしてステップＳ１２では、往路で第一軸線Ｏ１回りの一方に水平面上で３３０度、放出ノズル３の先端開口３ａを移動させつつ、図８の範囲Ａ６に示すように第十一角度α１１と第十二角度α１２との間で、放出ノズル３を上下させながら放水が行われた後に、復路で第一軸線Ｏ１回りの他方に水平面上で３３０度、放出ノズル３の先端開口３ａを移動させつつ第十一角度α１１と第十二角度α１２との間で、放出ノズル３を上下させながら放水が行われる。
【0082】
ステップＳ１２の実行後、最後にステップＳ１３を実行する。ステップＳ１３では予め定められた方向を放出ノズル３の先端開口３ａが向くように、放出ノズル３を終了位置に配置する。ステップＳ１３では水平方向処理部８１から水平方向アンプ７２へ向けて、水平方向駆動部４６によって放出ノズル３の先端開口３ａを水平方向の終了位置に配置するように制御信号が出力される。また鉛直方向処理部９１から鉛直方向アンプ７３へ向けて、鉛直方向駆動部４７によって放出ノズル３の先端開口３ａを鉛直方向の終了位置に配置するように制御信号が出力される。終了位置は上記の初期位置に一致していてもよいし、初期位置と異なっていてもよい。
【0083】
以上説明した本実施形態の浴室清掃装置２００によれば、浴室清掃装置２００が浴室Ｒの床面ＦＬまたは浴槽Ｂの底面Ｓに載置された状態で水を放出することで、浴室Ｒの内面（床面ＦＬを含む）、および浴槽Ｂの内外面（底面Ｓを含む）を洗浄することができる。すなわち、浴室Ｒ内の所定の位置から浴室Ｒ内の全体を一度に洗浄することができる。また放水による洗浄を行うことで、角部や隙間等の汚れを掻き出すことも可能となり、効率的に、かつ、効果的に浴室Ｒ内の清掃を行うことができる。
【0084】
さらに、水平方向駆動部４６と鉛直方向駆動部４７とによって水平面上および鉛直方向に放出ノズル３を旋回させて浴室Ｒ内へ放水することができる。したがって、床面ＦＬや壁面だけでなく手が届きにくい天井まで、浴室Ｒ内の全体を隅々まで清掃することができる。
【0085】
さらに浴室Ｒの上部を高圧放水によって汚れをけずり取るように洗浄した後に、浴室Ｒの下部を低圧放水によって洗い流すことで、効果的に汚れを落とすことができる。また、放出ノズル３の傾斜角度αを段階的に小さくしつつ傾斜角度αが変化する毎に水平面上で逆方向に放出ノズル３を旋回させて洗浄を行った後に、放出ノズル３の先端開口３ａを鉛直方向に上下させつつ洗浄を行う。このため、二種類の放水パターンを組み合わせて浴室Ｒ内を洗浄することができ、より効果的に汚れを落とすことが可能となる。
【0086】
また、浴室Ｒの上部から下部に向かって洗浄を行っていく途中で、下方から上方に放出ノズル３の傾斜角度αを増大させた後に、再び上部から下部に向かって洗浄を行っていく。このため、一度洗浄した浴室Ｒの内面を再び洗浄する。すなわち浴室Ｒの内面の一部をオーバーラップさせつつ洗浄することができる。よって浴室Ｒの内面全体をもれなく清掃することができる。特に本実施形態では、汚れの付着量が多いと考えられる浴室Ｒの下部の領域をオーバーラップさせつつ何度も繰り返し洗浄するため、清掃効果を高めることができる。
【0087】
また、制御装置７によって水平方向駆動部４６、鉛直方向駆動部４７、供給用駆動部５１、および調圧用駆動部６１の駆動を制御するため、全自動で浴室Ｒの清掃が可能である。このため身体が不自由な方であったり高齢者であったりしても、容易に、かつ安全に浴室Ｒの清掃が可能となる。
【0088】
また筐体１には車輪１７が設けられているため、浴室Ｒ内の好みの位置に浴室清掃装置２００を移動させて載置することができる。よって様々な大きさ、形状の浴室Ｒに使用可能であり、使用の自由度が高まる。
【0089】
ここで本発明は、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
例えば、水平方向駆動部４６、および鉛直方向駆動部４７は必ずしもサーボモータである必要はなく、例えば直動式のアクチュエータ等の他の方式の駆動部を採用してもよい。また、鉛直方向駆動部４７によって放出ノズル３の先端開口３ａを鉛直方向に上下させる構造に代えて、制御装置７で駆動される直動式のアクチュエータを用いて、水平方向駆動部４６を鉛直方向に移動させる構造によって、放出ノズル３の先端開口３ａの位置が第一軸線Ｏ１の方向となる鉛直方向に上下移動するようにしてもよい。
例えば、水平方向駆動部４６、および鉛直方向駆動部４７は必ずしもサーボモータである必要はなく、例えば直動式のアクチュエータ等の他の方式の駆動部を採用してもよい。また、鉛直方向駆動部４７によって放出ノズル３の先端開口３ａを鉛直方向に上下させる構造に代えて、制御装置７で駆動される直動式のアクチュエータを用いて、水平方向駆動部４６を鉛直方向に移動させる構造によって、放出ノズル３の先端開口３ａの位置が第一軸線Ｏ１の方向となる鉛直方向に上下移動するようにしてもよい。
【0090】
さらにストップ弁５および圧力調整弁６はロータリアクチュエータによって動作するものに限定されない。すなわち供給用駆動部５１および調圧用駆動部６１には、例えば直動式のアクチュエータ等の他の方式の駆動部を採用してもよい。
【0091】
また水平方向駆動部４６のモータ軸の回転中心軸である第一軸線Ｏ１は必ずしも鉛直方向に延びていなくともよい。また、鉛直方向駆動部４７のモータ軸の回転中心軸である第二軸線Ｏ２は必ずしも水平方向に延びていなくともよく、第二軸線Ｏ２は第一軸線Ｏ１に交差していればよい。
【0092】
また制御装置７によって実行される清掃の手順は上述の場合に限定されない。例えば浴室Ｒの上部を低圧で洗浄し、浴室Ｒの下部を高圧で洗浄してもよいし、高圧洗浄と低圧洗浄とを交互に行ってもよく、高圧洗浄と低圧洗浄とを適宜組み合わせて清掃を実行してもよい。また場合によっては高圧洗浄のみ、または低圧洗浄のみを実行してもよい。
【0093】
【0094】
また図６に示す経路Ｋ１および経路Ｋ２のように必ずしも浴室Ｒの上部から下部に向かって洗浄が実行されなくともよく、すなわち放出ノズル３の傾斜角度αを減少させる方向に動作させなくともよく、例えば放出ノズル３の傾斜角度αを減少させた後に増大させてもよい。さらに経路Ｋ１、Ｋ２のように放出ノズル３を第一軸線Ｏ１回りに反転させながら旋回させなくともよく、同じ方向に旋回させ続けてもよい。
【0095】
また図６に示す経路Ｋ１および経路Ｋ２のように必ずしも段階的に、すなわち所定の角度ずつ放出ノズル３の傾斜角度αを変化させなくともよく、例えば、連続的に傾斜角度αを変化させてもよい。この場合、第一軸線Ｏ１回りに螺旋状に放出ノズル３を動作させつつ洗浄を行うことが可能である。
【0096】
また図６に示す経路Ｋ３のように必ずしも同じ角度だけ規則的に交互に放出ノズル３の傾斜角度αを変化させる必要はなく、単に任意の角度で傾斜角度αを増大させる動作と減少させる動作とを繰り返すように放出ノズル３を動作させてもよい。
【0097】
また、放出ノズル３の旋回速度は必ずしも一定でなくともよい。
【0098】
また、図９（ａ）に示すように放出ノズル３から円錐状に放水を行うことで、経路Ｋ４に沿って洗浄を行ってもよい。すなわち、放出ノズル３の先端開口３ａを鉛直方向に向け、すなわち天井面Ｔ（又は床面ＦＬでもよい）に向け、水平面上で旋回させつつ放水する。このように放出ノズル３を制御することで、天井面Ｔ（又は床面ＦＬ）と壁面Ｈとを一度に洗浄することができる。そして、このように洗浄することで、図９（ｂ）に示すように天井面Ｔ（又は床面ＦＬ）と壁面Ｈとの接続位置となるコーナー領域ＣＳについても洗浄が可能である。同様に、壁面Ｈに対しても経路Ｋ４に沿って円錐状に放水を行うことも可能である。
【0099】
またストップ弁５や圧力調整弁６は制御装置７によってではなく、作業者によって手動で操作されるものであってもよい。
【0100】
また放出ノズル３からは水ではなく、洗浄用の液体を放出してもよい。さらに図１０に示すように、放出ノズル３による放水を開始する前に洗浄剤を放出する洗浄剤用ノズル１２０を放出ノズル３に併設してもよい。この場合、洗浄剤用ノズル１２０からの洗浄剤の放出の開始／終了を制御装置７によって自動で制御してもよい。
【0101】
さらに図１１に示すように、第一軸線Ｏ１および第二軸線Ｏ２に交差（直交）する第三軸線Ｏ３回りに放出ノズル３を旋回可能にしてもよい。この場合、例えば第三軸線Ｏ３回りに放出ノズル３を旋回させる第三駆動部（不図示）をアーム４１に設け、この第三駆動部を制御装置７で駆動制御することができる。これにより浴槽Ｂの内面のうち、浴室清掃装置２００に近い側の内面の清掃を容易化できる。この場合、アーム４１の長さは例えば０．５ｍ以上１．５ｍ以下に設定されるとよい。
【0102】
さらに図１１に示すように、浴室Ｒ内に設けられた換気扇Ｆを清掃の際に覆う換気扇カバーＣを設けてもよい。
【0103】
また制御装置７および高圧洗浄機２は必ずしも筐体１に設けられていなくともよく、例えばこれら制御装置７および高圧洗浄機２を浴室Ｒの外部に設置してもよい。そして制御装置７は無線信号によって各駆動部４６、４７、５１、６１の駆動制御を行ってもよい。
【0104】
また、高圧洗浄機２に導入される水（液体）を貯留するタンクを筐体１に設けてもよい。
【0105】
また、制御装置７はセンサを用いて浴室Ｒ内の障害物（電灯や換気扇等）のセンシングを事前に行い、これらを避けるように放出ノズル３を制御してもよい。
【0106】
また、制御装置７はセンサを用いて浴室Ｒ内の汚れのセンシングを事前に行い、汚れの度合いに応じて放出ノズル３から放出される水の圧力や水の放出位置を変化させながら清掃を行ってもよい。具体的には、例えば不図示のノズルから浴室Ｒの内面全体に発光液を放出し、湯垢や石鹸残渣等の汚れに発光液を吸着させ、汚れの検知が可能なセンサ（撮像装置等）によって汚れの位置を特定し、特定された位置を集中的に洗浄してもよい。
【0107】
なお図６に示す経路Ｋ１、Ｋ２のように水平方向に完全に真っすぐに（鉛直方向の位置が一定となるように）洗浄していくよう、放出ノズル３が第一軸線Ｏ１回りに旋回する間に放出ノズル３の傾斜角度αを微調整する制御を行ってもよい。
【産業上の利用可能性】
【0108】
本発明の浴室清掃装置によれば、効率的に、かつ、効果的に浴室内の清掃を行うことができる。
【符号の説明】
【0109】
１ 筐体
２ 高圧洗浄機
３ 放出ノズル
３ａ 先端開口
４ 支持装置
５ ストップ弁
６ 圧力調整弁
７ 制御装置
２１ ポンプ
４６ 水平方向駆動部
４７ 鉛直方向駆動部
５１ 供給用駆動部
６１ 調圧用駆動部
１２０ 洗浄剤用ノズル
２００ 浴室清掃装置
ＦＬ 床面
Ｏ１ 第一軸線
Ｏ２ 第二軸線
Ｏ３ 第三軸線
Ｒ 浴室
Ｓ 底面
Ｃ 換気扇カバー
２ 高圧洗浄機
３ 放出ノズル
３ａ 先端開口
４ 支持装置
５ ストップ弁
６ 圧力調整弁
７ 制御装置
２１ ポンプ
４６ 水平方向駆動部
４７ 鉛直方向駆動部
５１ 供給用駆動部
６１ 調圧用駆動部
１２０ 洗浄剤用ノズル
２００ 浴室清掃装置
ＦＬ 床面
Ｏ１ 第一軸線
Ｏ２ 第二軸線
Ｏ３ 第三軸線
Ｒ 浴室
Ｓ 底面
Ｃ 換気扇カバー
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】