特許 7150938 車両周囲における１つまたは複数の物体に関する物体情報をマージするための車両、方法、コンピュータプログラムおよび装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-09-30

(45)【発行日】2022-10-11

(54)【発明の名称】車両周囲における１つまたは複数の物体に関する物体情報をマージするための車両、方法、コンピュータプログラムおよび装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20221003BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 H

G08G1/09 F

【請求項の数】 10

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2021094260

(22)【出願日】2021-06-04

(65)【公開番号】P2021193562

(43)【公開日】2021-12-23

【審査請求日】2021-06-04

(31)【優先権主張番号】10 2020 207 065.2

(32)【優先日】2020-06-05

(33)【優先権主張国・地域又は機関】DE

(73)【特許権者】

【識別番号】596107062

【氏名又は名称】フォルクスヴァーゲン アクチエンゲゼルシャフト

【氏名又は名称原語表記】ＶＯＬＫＳＷＡＧＥＮ ＡＫＴＩＥＮＧＥＳＥＬＬＳＣＨＡＦＴ

【住所又は居所原語表記】Ｂｅｒｌｉｎｅｒ Ｒｉｎｇ ２， ３８４４０ Ｗｏｌｆｓｂｕｒｇ， Ｇｅｒｍａｎｙ

(74)【代理人】

【識別番号】100114890

【弁理士】

【氏名又は名称】アインゼル・フェリックス＝ラインハルト

(74)【代理人】

【識別番号】100098501

【弁理士】

【氏名又は名称】森田 拓

(74)【代理人】

【識別番号】100116403

【弁理士】

【氏名又は名称】前川 純一

(74)【代理人】

【識別番号】100134315

【弁理士】

【氏名又は名称】永島 秀郎

(74)【代理人】

【識別番号】100135633

【弁理士】

【氏名又は名称】二宮 浩康

(74)【代理人】

【識別番号】100162880

【弁理士】

【氏名又は名称】上島 類

(72)【発明者】

【氏名】ダニエル ライマン

(72)【発明者】

【氏名】ニクラス プラー

(72)【発明者】

【氏名】オリヴァー トラウアー

【審査官】高島 壮基

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１０－１２８６３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－１９９１３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１５４９１３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

種々のデータソースからの車両（２００）周囲における１つまたは複数の物体に関する物体情報（３１、３２、３３、３１２、３１４、３２２、３２３、３３４、３３５）をマージする方法（１００）であって、当該方法（１００）は、
前記車両（２００）に配置された少なくとも１つのセンサから、周囲に関する第１の周囲情報（３１０）を捕捉するステップ（１１０）と、
前記車両（２００）とは離れている送信機から、周囲に関する少なくとも１つの第２の周囲情報（３２０、３３０）を受信するステップ（１２０）と、
前記第１の周囲情報（３１０）から、少なくとも１つの第１の物体情報（３１、３１２、３１４）を、該第１の物体情報（３１、３１２、３１４）を参照する第１のメタ情報（３１ｐ、３１２ｐ、３１４ｐ）と共に求め、前記第２の周囲情報から、少なくとも１つの第２の物体情報（３２、３３、３２２、３２３、３３４、３３５）を、該第２の物体情報（３２、３３、３２２、３２３、３３４、３３５）を参照する第２のメタ情報（３２ｐ、３３ｐ、３２２ｐ、３２３ｐ、３３４ｐ、３３５ｐ）と共に求めるステップと、
前記第１の物体情報（３１、３１２、３１４）と前記第２の物体情報（３２、３３、３２２、３２３、３３４、３３５）との間の偏差が許容範囲内にある場合に、前記第１のメタ情報（３１ｐ、３１２ｐ、３１４ｐ）と前記第２のメタ情報（３２ｐ、３３ｐ、３２２ｐ、３２３ｐ、３３４ｐ、３３５ｐ）とを互いにマッピングするステップ（１４０）と
を含む、方法（１００）。

【請求項2】

前記第１のメタ情報（３１ｐ、３１２ｐ、３１４ｐ）と前記第２のメタ情報（３２ｐ、３３ｐ、３２２ｐ、３２３ｐ、３３４ｐ、３３５ｐ）とのマッピングに基づき、前記第１の物体情報（３１、３１２、３１４）と前記第２の物体情報（３２、３３、３２２、３２３、３３４、３３５）とをマージして第３の物体情報（３８、３８２、３８４）を形成するステップを含み、
前記第３の物体情報（３８、３８２、３８４）は、前記第１の物体情報（３１、３１２、３１４）、前記第２の物体情報（３２、３３、３２２、３２３、３３４、３３５）、または前記第１の物体情報と前記第２の物体情報との組み合わせを含む、
請求項１記載の方法（１００）。

【請求項3】

前記第１のメタ情報（３１ｐ、３１２ｐ、３１４ｐ）は、前記第１の物体情報（３１、３１２、３１４）に属する物体の物体識別子と、前記第１の物体情報（３１、３１２、３１４）を指す参照子とを含み、前記第２のメタ情報（３２ｐ、３３ｐ、３２２ｐ、３２３ｐ、３３４ｐ、３３５ｐ）は、前記第２の物体情報（３２、３３、３２２、３２３、３３４、３３５）に属する物体の物体識別子と、前記第２の物体情報（３２、３３、３２２、３２３、３３４、３３５）を指す参照子とを含む、請求項１または２記載の方法（１００）。

【請求項4】

前記第１の物体情報（３１、３１２、３１４）および前記第２の物体情報（３２、３３、３２２、３２３、３３４、３３５）はそれぞれ、１つまたは複数の前記物体のうち少なくとも１つの物体のポジション、速度、加速度、回転量および／または大きさを含む、請求項１から３までのいずれか１項記載の方法（１００）。

【請求項5】

前記第１の物体情報と前記第２の物体情報とを互いにマッピングするステップ（１４０）は、
前記第１の物体情報（３１、３１２、３１４）と前記第２の物体情報（３２、３３、３２２、３２３、３３４、３３５）とを、１つの共通の時点（３０２ｔ）に写像するステップと、
前記写像するステップによって得られた、前記共通の時点（３０２ｔ）への前記第１の物体情報（３１、３１２、３１４）の写像（３１２ａ）と前記第２の物体情報（３２、３３、３２２、３２３、３３４、３３５）の写像（３２２ａ）との間の偏差が前記許容範囲内にある場合に、前記第１の物体情報（３１、３１２、３１４）と前記第２の物体情報（３２、３３、３２２、３２３、３３４、３３５）とを互いにマッピングするステップと
を含む、請求項１から４までのいずれか１項記載の方法（１００）。

【請求項6】

前記第１の物体情報（３１、３１２、３１４）および前記第２の物体情報（３２、３３、３２２、３２３、３３４、３３５）を前記共通の時点（３０２ｔ）に写像するステップは、前記第１の物体情報（３１、３１２、３１４）に割り当てられた第１のタイムスタンプ（３１２ｔ）の、かつ／または前記第２の物体情報（３２、３３、３２２、３２３、３３４、３３５）に割り当てられた第２のタイムスタンプ（３２２ｔ）の、前記第１の物体情報（３１、３１２、３１４）および／または前記第２の物体情報（３２、３３、３２２、３２３、３３４、３３５）に基づき、外挿法または内挿法を用いて、前記共通の時点（３０２ｔ）における前記第１の物体情報（３１、３１２、３１４）および前記第２の物体情報（３２、３３、３２２、３２３、３３４、３３５）を予測するステップを含む、請求項５記載の方法（１００）。

【請求項7】

前記センサは少なくとも、レーダセンサ、ライダセンサ、超音波センサまたはカメラを含む、請求項１から６までのいずれか１項記載の方法（１００）。

【請求項8】

プログラムコードを含むコンピュータプログラムであって、前記プログラムコードは、該プログラムコードがコンピュータ、プロセッサ、コントロールモジュールまたはプログラミング可能なハードウェアコンポーネントにおいて実行されると、請求項１から７までのいずれか１項記載の方法（１００）のうち１つの方法を実施する、コンピュータプログラム。

【請求項9】

種々のデータソースからの車両（２００）周囲における１つまたは複数の物体に関する物体情報（３１、３２、３３、３１２、３１４、３２２、３２３、３３４、３３５）をマージする装置（２１０）であって、当該装置（２１０）は、
前記車両（２００）に配置されたセンサおよび前記車両とは離れている送信機と通信する１つまたは複数のインタフェース（２１４）と、
請求項１から７までのいずれか１項記載の方法（１００）のうち１つの方法を実施するコントロールモジュール（２１２）と
を含む、装置（２１０）。

【請求項10】

種々のデータソースからの車両（２００）周囲における１つまたは複数の物体に関する物体情報（３１、３２、３３、３１２、３１４、３２２、３２３、３３４、３３５）をマージする請求項９記載の装置（２１０）を備えた車両（２００）。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、種々のデータソースからの車両周囲における１つまたは複数の物体に関する物体情報をマージするための車両、方法、コンピュータプログラムおよび装置に関する。特に本発明は、センサからおよび車両とは離れている送信機から供給される車両周囲に関する周囲情報からの物体情報をマージするための車両、方法、コンピュータプログラムおよび装置に関する。

【0002】

車両間で通信される、または車両とインフラストラクチャ物体に定置状態で組み込まれている送信機との間で通信されるデータ／情報は、車両が自身の周囲をできるかぎり総合的に知覚するのを支援することができる。かかる情報を、車車間データ（英語：ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－ｖｅｈｉｃｌｅ，Ｖ２Ｖ，ｄａｔａ）、もしくは路車間データ（英語：ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ，Ｖ２Ｉ，ｄａｔａ）、または総称して車車間・路車間データ（英語：ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ，Ｖ２Ｘ，ｄａｔａ）と称することができる。

【0003】

この場合、定置状態で組み込まれている送信機に対する車両のインタフェースを、さらなるセンサ機構と見なすことができ、これは車両にＶ２Ｉデータの形態で車両周囲に関する付加的な情報を提供する。車両と定置された送信機との間で通信されるＶ２ＶデータおよびＶ２Ｉデータは、車両に取り付けられた１つまたは複数のセンサからのセンタデータとＶ２Ｉデータとに基づき周囲を描写するために、それらのセンサデータと高速かつ効率的に結合することが重要である。

【0004】

結合されたデータを、いわゆる「協調周囲モデル」において描写することができる。

【0005】

米国特許出願公開第２０１５／０１６６０７１号明細書には、同一の物体に割り当てることができる第１のセンサと第２のセンサのセンサデータを、個々のセンサデータのアンビギュイティの比較に基づきマッピングするコンセプトが記載されている。センサデータのアンビギュイティは外部の影響に起因して変動する可能性があり、それにより誤ったマッピングになってしまう可能性がある。

【0006】

韓国特許出願公開第２０１９００９０６０４号明細書には、レーダセンサのセンサデータと、車両間で通信されたＶ２Ｖデータとを、それらのセンサデータとＶ２Ｖデータとにより捕捉されている物体の個数に基づきマージするコンセプトが記載されている。ただし、マージされたデータは不所望な冗長性を有する可能性がある。

【0007】

欧州特許出願公開第３４６２７５４号明細書には、車両のＶ２Ｘ通信装置によりＶ２Ｘメッセージを伝送する方法が記載されている。この方法は、外部のＶ２Ｘ通信装置から、この外部のＶ２Ｘ通信装置に関する基本情報を供給するＶ２Ｘメッセージを受信するステップと、Ｖ２Ｘ通信装置により検出された少なくとも１つの物体の集約知覚を生じさせるためにＣＰメッセージ（Ｃｏｌｌｅｃｔｉｖｅ Ｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎ）を生成するステップと、このＣＰメッセージを送信するステップとを含む。この場合、Ｖ２Ｘメッセージは、外部のＶ２Ｘ通信装置を同定するＩＤ情報と、外部のＶ２Ｘ通信装置のポジションを示すポジション情報とを含む。これに加えＣＰメッセージを生成するステップは、Ｖ２Ｘメッセージに基づき、外部のＶ２Ｘ通信装置が関係する物体が検出された物体と同じ物体であるか否か、を判定するステップを含む。ただしこのコンセプトは、種々のセンサのデータのマージは考慮されていない。

【0008】

協調周囲モデルを作成するためのこれまでに知られている他のアプローチがベースとしているのは、Ｖ２Ｘインタフェースを介して到来するデータを受信後ただちにセンサ機構からのデータとマージすることである。つまりこの場合、センサ機構により捕捉された物体のデータと、Ｖ２Ｘインタフェースを介して受信されたデータとの直接的なマッピングが行われる。かかるアプローチの場合には、これらのデータ間のマッピングを確立すべきときまたは解消すべきときに、そのフレキシビリティに関して制約がある。

【0009】

よって、種々のデータソースからの情報をマージするための改善されたコンセプトに対するニーズが生じている。

【0010】

このニーズは、本願の独立請求項および従属請求項により記載されたコンセプトによって満たすことができる。

【0011】

本発明の実施例が基礎とする着想とは、種々のデータソースからの、ある車両の周囲における同じ物体に関係する情報（物体情報）を、相互にマッピングすることなく情報データベースに格納し、これらの情報にそれぞれ属するメタ情報のマッピングに基づき、相互に結合することである。メタ情報を、情報データベースとは別個のデータベースに格納しておくことができる。

【0012】

かかる物体の例を、たとえば歩行者、自転車通行者または他の車両といったあらゆる交通関与体とすることができ、たとえば車両周囲におけるインフラストラクチャ物体または植え込みなど定置された物体とすることもできる。したがって上述の情報はたとえばポジション、加速度または大きさに関係し、これらはたとえばセンサ、および車両とは離れている送信機などのようなデータソースから供給される。

【0013】

マッピングは特に、車両周囲における同じ物体に関係している互いに冗長的な情報のマッピングに関係している。これらの情報のマッピングにより、互いにマッピングされた情報を結合することができ、またはフィルタリングし、それによって種々のデータソースの情報間の冗長性を削減することができる。結合されたまたはフィルタリングされた物体情報を、次いでいわゆる「協調」周囲モデルを描写するために使用することができる。

【0014】

メタ情報のマッピングを、新たに受信された物体情報に基づき絶えず更新することができる。情報データベースに記憶されている物体情報のマッピング／結合を解消し、新たに作成し直すことができる。このようにして協調周囲モデルを絶えず更新することができる。

【0015】

実施例によれば、種々のデータソースからの車両周囲における１つまたは複数の物体に関する物体情報をマージする方法が提供される。この方法は、車両に配置された少なくとも１つのセンサから周囲に関する第１の周囲情報を捕捉するステップと、この車両とは離れている送信機から周囲に関する少なくとも１つの第２の周囲情報を受信するステップとを含む。これに加えこの方法は、第１の周囲情報から少なくとも１つの第１の物体情報を、この第１の物体情報を参照する第１のメタ情報と共に求め、さらに第２の周囲情報から少なくとも１つの第２の物体情報を、この第２の物体情報を参照する第２のメタ情報と共に求めるステップを含む。さらにこの方法は、許容範囲を第１の物体情報と第２の物体情報との間の偏差と比較することに基づき、第１のメタ情報と第２のメタ情報とを互いにマッピングするステップを含む。

【0016】

第１の周囲情報および第２の周囲情報はたとえば、周囲に存在する物体のうち複数の物体に関する多数の情報を含む。本開示の文脈において物体を、たとえば歩行者または車両といった交通関与体とすることができ、また、車両周囲に存在するインフラストラクチャの物体とすることもできる。車両を特に、自動化されて制御される車両とすることができる。

【0017】

したがって第１の周囲情報および第２の周囲情報はたとえば、周囲に存在する他の車両のポジション、速度、大きさ、回転量（たとえば角速度および／または角加速度）および加速度を含む。

【0018】

少なくとも１つのセンサはたとえばライダセンサ、レーダセンサ、超音波センサまたはカメラである。第１の周囲情報に含まれている周囲に存在する物体／車両のポジション、速度、加速度および／または大きさは、たとえば１つまたは複数のいわゆる「点群」から生じ、これらはたとえば周囲を監視する際にライダセンサによって形成され、周囲を３次元で描写する。択一的にまたは付加的に第１の周囲情報を、カメラの１つまたは複数の記録から生じさせることができる。

【0019】

車両とは離れている送信機はたとえば、他の車両にまたは定置状態で組み込まれている送信機に相応する。第２の周囲情報を捕捉するために、送信機をセンサ機構または１つまたは複数の他の送信機と連結することができる。

【0020】

他の車両に組み込まれた送信機は、たとえば他の車両のセンサ機構と連結されている。

【0021】

送信機は、第２の周囲情報を１つまたは複数のメッセージとして車両に伝達することができる。かかるメッセージを、後で詳しく説明するように、いわゆる集約知覚（英語：ｃｏｌｌｅｃｔｉｖｅ ｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎ，ＣＰ）メッセージおよび／または協調認識（英語：ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ ａｗａｒｅｎｅｓｓ，ＣＡ）メッセージとすることができる。第２の周囲情報は第１の周囲情報と同様に、周囲に存在する他の車両のポジション、速度、大きさおよび加速度を含むことができる。

【0022】

第１の物体情報および第２の物体情報が、第１の周囲情報もしくは第２の周囲情報に含まれているようにすることができ、たとえば物体のうち１つまたは複数の物体のポジション、速度、加速度および／または大きさを表すことができる。したがって第１の物体情報および第２の物体情報を求めるステップは、第１の周囲情報もしくは第２の周囲情報から第１の物体情報および第２の物体情報を選択するステップを含むことができる。

【0023】

これに加え第１の物体情報および第２の物体情報と結合された第１のメタ情報および第２のメタ情報も、同様に第１の周囲情報もしくは第２の周囲情報に含まれているようにすることができる。したがって第１のメタ情報および第２のメタ情報を求めるステップは、第１の周囲情報もしくは第２の周囲情報から第１の物体情報および第２の物体情報を選択するステップを含むことができる。

【0024】

メタ情報は参照子、指示子または「ポインタ」を含むことができ、これらは第１の物体情報もしくは第２の物体情報を参照する。指示子はたとえば、第１の物体情報もしくは第２の物体情報に関連づけられた車両識別記号（物体識別子）、タイムスタンプおよび／または帰属の物体情報を参照する参照記号を含む。

【0025】

許容範囲を第１の物体情報と第２の物体情報との間の偏差と比較することに基づき、第１のメタ情報と第２のメタ情報とをマッピングすることによって、たとえば同じ物体の冗長的な物体情報のメタ情報がまとめられる。第１のメタ情報と第２のメタ情報とが互いにマッピングされるのはたとえば、第１のメタ情報と結合された物体情報と第２のメタ情報と結合された物体情報との間の偏差が許容範囲以下である場合である。

【0026】

これとは逆に、これらの偏差が許容範囲よりも大きければ、第１のメタ情報と第２のメタ情報とのマッピングを拒否することができる。許容範囲よりも小さい偏差を有する物体情報が同じ物体に関係している、ということが妥当であるように、許容範囲を選定することができる。許容範囲はたとえば１メートルまたは０．５メートルである。

【0027】

ここで留意されたいのは、これまで２つの物体情報のメタ情報のマッピングだけを引き合いに出したけれども、これまで説明してきた方法によって、同じ物体に関係するもっと多くの物体情報をマッピングすることができる、ということである。

【0028】

冗長的な物体情報つまり同じ物体の物体情報をマージし、協調周囲モデルの作成または更新に必要とされる計算負荷を高めてしまう冗長性が少なくとも削減され、理想的には取り除かれるようにするために、互いにマッピングされたメタ情報を使用することができる。これによりたとえば、車両の自動化された制御のために全体として必要とされる計算負荷が低減される。

【0029】

物体情報およびメタ情報を、互いに別個のデータベースに格納することができる。メタ情報のマッピングを、データベース内のメタ情報の相応の分類または結合によって規定することができる一方、データベース内の物体情報を任意に分類しておくことができ、または互いに「分離された状態」にしておくことができる。

【0030】

したがって物体情報のマッピングを、いわばメタ情報のマッピングによるだけで規定することができ、物体情報のデータベース内でそれらを相応に分類または配列することによらずに規定することができる。

【0031】

このことに基づき、物体情報のマッピングを更新するために、物体情報を必ずしもそのデータベース内で新たにソートし直すまたは結合し直す必要がない。これによって、そのために必要とされる計算負荷を節約することができる。

【0032】

しかもそれゆえ、互いにマッピングされたメタ情報を介した物体情報のマッピングは、たとえば物体情報をデータベース内で相応に結合するなどにより物体情報を直接マッピングするよりも、効率的であるとすることができる。

【0033】

多くの実施例によれば、この方法は、第１のメタ情報と第２のメタ情報とのマッピングに基づき、第１の物体情報と第２の物体情報とをマージして第３の物体情報を形成するステップを含み、この場合、第３の物体情報は、第１の物体情報、第２の物体情報、または第１の物体情報と第２の物体情報との組み合わせを含む。

【0034】

第３の物体情報はたとえば、第１の物体情報、第２の物体情報、またはたとえば第１の物体情報と第２の物体情報との平均値に相応する。

【0035】

複数の物体情報を互いにマッピングする際、第３の物体情報はたとえばマージされた物体情報のリストを含む。

【0036】

したがって第３の物体情報は少なくとも、第１の物体情報および第２の物体情報の集合よりも僅かな冗長性しか含まず、このため第３の物体情報を引き続き処理する際に、第１の物体情報および第２の物体情報の集合より僅かな計算コストしか必要としない。

【0037】

多くの実施例によれば、この方法は車両において実施され、第２の周囲情報は交通関与体間で通信されるメッセージを介して受信される。

【0038】

この方法はたとえば、車両に組み込まれたコントロールモジュールによって実施される。メッセージはたとえばＣＡメッセージである。

【0039】

この方法を車両において実施することによって、この方法を車両の外部で、たとえば車両とは離れたプロセッサによって実施した場合よりも、センサデータの待ち時間を短くすることができる。

【0040】

多くの実施例によれば、第１のメタ情報と第２のメタ情報とを互いにマッピングするステップは、第１の物体情報と第２の物体情報とを１つの共通の時点に写像するステップと、許容範囲を、共通の時点における第１の物体情報の写像と第２の物体情報の写像との間の偏差と比較することに基づき、第１のメタ情報と第２のメタ情報とを互いにマッピングするステップとを含む。

【0041】

第１の物体情報と第２の物体情報とを共通の時点に写像するために、第１の物体情報もしくは第２の物体情報に基づき内挿または外挿を実施することができる。

【0042】

第１の物体情報および第２の物体情報の個々の写像の信頼性を高めるために特に、第１の物体情報および第２の物体情報と同じ物体に割り当てられている以前に求められた１つまたは複数の物体情報を、内挿または外挿の際に考慮することができる。補間にあたりたとえば、周囲に存在し第１の物体情報が関係する車両の、時間的に先行して測定されたポジションが、共通の時点に第１の物体情報を写像するために内挿または外挿に取り入れられる。同様のことを、共通の時点に第２の物体情報を写像する際に行うことができる。

【0043】

内挿または外挿の際に特に、第１の物体情報および第２の物体情報の測定時点、いわゆる「タイムスタンプ」、を併せて取り入れることができる。一般に共通の時点を、第１の物体情報および第２の物体情報のうち一方の物体情報に割り当てられたタイムスタンプ、またはこのタイムスタンプの前または後の時点に相応するものとすることができる。したがって第１の物体情報をたとえば第２の物体情報のタイムスタンプに写像することができ、またはその逆も可能である。

【0044】

第１の物体情報と第２の物体情報とを共通の時点に写像するということを、第１の物体情報と第２の物体情報との同期合わせと捉えることもできる。第１の物体情報および第２の物体情報のタイムスタンプよりも後の時点に写像することを、「予測」と称することができる。

【0045】

特に、第１の物体情報および第２の物体情報がそれぞれ異なる測定時点に関係していると、もしくはそれぞれ異なるタイムスタンプに割り当てられていると、第１の物体情報と第２の物体情報との有効なマッピングのためにそれらを十分に比較することができない可能性がある。前述の同期合わせによって、第１の物体情報と第２の物体情報との有効なマッピングのために、比較可能な値すなわち第１の物体情報および第２の物体情報の写像を作り出すことができる。

【0046】

多くの実施例によれば、第１の物体情報と第２の物体情報とを共通の時点に写像するステップは、第１の物体情報に割り当てられた第１のタイムスタンプの、かつ／または第２の物体情報に割り当てられた第２のタイムスタンプの、第１の物体情報および／または第２の物体情報に基づき、カルマンフィルタリングを行うステップを含む。

【0047】

第１の物体情報および／または第２の物体情報および／またはそれらのタイムスタンプに基づくカルマンフィルタリングとは、本開示の文脈では、第１の物体情報および／または第２の物体情報ならびにそれらのタイムスタンプにカルマンフィルタを適用する、ということを表す。特にカルマンフィルタリングの場合には、やはり以前に求められた物体情報を併せて取り入れることができる。

【0048】

相応のタイムスタンプはたとえば、物体情報の帰属のメタ情報に含まれている。

【0049】

自明のとおり、明細書または特許請求の範囲に開示されている複数のステップ、プロセス、オペレーションまたは機能の開示は、明示的にまたは暗黙的にたとえば技術的理由などから特段の記載がないかぎりは、特定の順序で存在するものとして解釈されるべきではない。したがってそれらは、複数のステップまたは機能の開示によって、たとえそれらのステップまたは機能が技術的理由で交換可能ではないにしても、特定の順序に限定されるものではない。さらにいくつかの実施例の場合、個々のステップ、機能、プロセスまたはオペレーションは、複数のサブステップ、サブ機能、サブプロセス、またはサブオペレーションを含むことができ、かつ／またはそれらに分けることができる。明示的に排除されていないかぎり、かかるサブステップを含めることができ、これをこの個別ステップの開示の一部とすることができる。

【0050】

さらに実施例を、プログラムコードを含むコンピュータプログラムとすることができ、またはコンピュータプログラムに関するものとすることができ、このコンピュータプログラムは、これがコンピュータまたはプロセッサにおいて実行されると、上述の方法のうちの１つまたは複数を実施する。上述の様々な方法のステップ、オペレーションまたはプロセスを、プログラミングされたコンピュータまたはプロセッサによって実行することができる。実施例はプログラム記憶装置、たとえばディジタルデータ記憶媒体、もカバーすることができ、それらの記憶媒体は機械可読、プロセッサ可読またはコンピュータ可読であり、機械により実行可能な、プロセッサにより実行可能な、またはコンピュータにより実行可能な、複数の命令から成るプログラムをコーディングしている。これらの命令は、上述の方法のうちのいくつかまたはすべてのステップを実行し、またはそれらの実行を生じさせる。プログラム記憶装置はたとえば、ディジタル記憶装置、たとえば磁気ディスクおよび磁気テープといった磁気記憶媒体、ハードディスクドライブ、または光学的に読み取り可能なディジタルデータ記憶媒体を含むことができ、またはそのようなものとすることができる。さらに別の実施例は、上述の方法のステップを実行するようにプログラミングされたコンピュータ、プロセッサまたは制御ユニットをカバーすることもでき、あるいは上述の方法のステップを実施するようにプログラミングされた（フィールド）プログラマブルロジックアレイ（（Ｆ）ＰＬＡ＝（Ｆｉｅｌｄ）Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ａｒｒａｙ）または（フィールド）プログラマブルゲートアレイ（（Ｆ）ＰＧＡ＝（Ｆｉｅｌｄ）Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）をカバーすることもできる。

【0051】

本発明の実施例は、種々のデータソースからの車両周囲における１つまたは複数の物体に関する物体情報をマージする装置に関する。この装置は、車両に配置されたセンサおよび車両とは離れた送信機と通信する１つまたは複数のインタフェースと、上述の方法のうち１つの方法を実施するコントロールモジュールとを含む。

【0052】

この装置の１つまたは複数のインタフェースを、実施例によればコントロールモジュールの接点として構成することができる。実施例によれば、インタフェースを別個のハードウェアとして構成することもできる。インタフェースは、第１の物体情報および／または第２の物体情報を少なくとも一時的に記憶するメモリを含むことができる。１つまたは複数のインタフェースを、電気的な信号を受信するように形成することができ、たとえばバスインタフェースとして形成することができ、または光学インタフェースとして形成することができる。しかも実施例によれば、インタフェースを無線伝送のために形成することができ、インタフェースは無線フロントエンドおよび帰属のアンテナを含むことができる。さらに少なくとも１つのインタフェースは、たとえばＣＡＮバス（ＣＡＮ：＝Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）のために、個々の伝送媒体との同期合わせのための同期メカニズムを含むことができる。実施例によれば、１つまたは複数のインタフェースを、車両および／または他の車両または実体においてたとえばネットワークを介して通信するように形成することができる。

【0053】

実施例によればコントロールモジュールを、本明細書で説明する方法を実施するように形成されたハードウェアとすることができる。コントロールモジュールを、ディジタル信号プロセッサコア（ＤＳＰ）または他のプロセッサのような任意のプロセッサコアとすることができる。その際に実施例は、特定のタイプのプロセッサコアに限定されるものではない。コントロールモジュールを実装するために、任意のプロセッサコアを考えることができ、あるいは複数のプロセッサコアまたはマイクロコントローラも考えることができる。他の装置と共に組み込まれた形態での実装も考えられ、たとえば、付加的にさらに１つまたは複数の他の機能を含む車両用の制御ユニット内に組み込まれた形態での実装も考えられる。実施例によればコントロールモジュールを、プロセッサコア、コンピュータプロセッサコア（ＣＰＵ＝Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、グラフィックスプロセッサコア（ＧＰＵ＝Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ＝Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ－Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、集積回路（ＩＣ＝Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ワンチップシステムコア（ＳＯＣ＝システムオンチップ）、プログラマブルロジックエレメント、またはマイクロプロセッサを備えたフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ＝Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）により、１つまたは複数の上述の構成要素のコアとして実現することができる。よって、コントロールモジュールを、許容範囲と複数の物体情報間の偏差との比較に基づき、種々のデータソースの物体情報を互いにマッピングすることができる、あらゆるコンポーネントに相応するものとすることができる。

【0054】

以下では、図面に描かれた実施例に基づきさらなる有利な実施例についていっそう詳しく説明する。ただし実施例が全般的にこれらの実施例に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【0055】

【図1】種々のデータソースからの車両周囲における１つまたは複数の物体に関する物体情報をマージする方法について概略的に示す工程図である。

【図2】この方法を実施する装置について概略的に示すブロック図である。

【図3】この方法の１つの実施例について概略的に示すブロック図である。

【図4a】この方法のさらに別の実施例における種々のデータソースからの周囲情報および物体情報の記憶について概略的に示すブロック図である。

【図4b】複数の物体情報をマッピングするプロセスについて概略的に示す図である。

【図4c】マッピングされた複数の物体情報をマージするプロセスについて概略的に示す図である。

【0056】

次に種々の実施例について、いくつかの実施例が描かれている添付の図面を参照しながらさらに詳しく説明する。この場合、任意選択的な特徴または構成要素は破線で表されている。

【0057】

実施例を様々な手法で変形および変更することができるけれども、図面には例示としていくつかの実施例が描かれており、それらについてここで詳しく説明する。ただしここで明らかにしておきたいのは、実施例がそれぞれ開示された形態に限定されることは意図されておらず、そうではなく実施例はむしろすべての機能的および／または構造的な変形、等価物および代替案をカバーするものであり、それらは本発明の範囲内にある、ということである。

【0058】

ここで留意されたいのは、他の要素と「接続されている」または「連結されている」と称される要素を、他の要素とじかに接続するまたは連結することができ、あるいはそれらの間に位置する要素が設けられていてもよい、ということである。これに対しある要素が他の要素と「じかに接続されている」または「じかに連結されている」と称されるならば、それらの間に位置する要素は設けられていない。複数の要素同士の関係を説明するために用いられる他の用語も、同じように解釈されるものとする（たとえば「の間に」と「の間にじかに」、「に接して」と「じかに接して」など）。

【0059】

本明細書で用いられる専門用語は、特定の実施例を説明するために用いられるにすぎず、実施例を限定しようというものではない。本明細書で用いられるように、単数形の冠詞および定冠詞は、文脈が明らかに異なることを示していないかぎりは、複数形も含むものとする。さらに明らかにしておきたいのは、本明細書で用いられているような、たとえば「含有する」、「含有している」、「有する」、「含む」、「含んでいる」および／または「有している」といった表現は、挙げられた特徴、整数、ステップ、動作工程、要素および／またはコンポーネントの存在を示すものであるが、１つもしくは複数の特徴、整数、ステップ、動作工程、要素、コンポーネントおよび／またはそれらのグループの存在または追加を排除するものではない、ということである。

【0060】

ブロック図はたとえば、本開示の原理を実装する大雑把な回路図を表すことができる。同様にフローチャート、工程図、状態遷移図、擬似コード等は、たとえば実質的にコンピュータ可読媒体を表現することができ、したがってコンピュータまたはプロセッサが明示的に示されているか否かにかかわらず、かかるコンピュータまたはプロセッサにより実施される種々のプロセス、オペレーションまたはステップを表すことができる。明細書または特許請求の範囲に開示されている方法を、この方法の個々のステップの各々を実施する手段を有する構成要素によって実装することができる。

【0061】

図１には、種々のデータソースからの車両周囲における１つまたは複数の物体に関する物体情報をマージする方法１００について概略的に表す工程図が示されている。

【0062】

方法１００は、車両に配置された少なくとも１つのセンサから周囲に関する第１の周囲情報を捕捉するステップ１１０と、この車両とは離れている送信機から周囲に関する少なくとも１つの第２の周囲情報を受信するステップ１２０とを含む。これに加え方法１００は、第１の周囲情報から少なくとも１つの第１の物体情報を、この第１の物体情報を参照する第１のメタ情報と共に求め、さらに第２の周囲情報から少なくとも１つの第２の物体情報を、この第２の物体情報を参照する第２のメタ情報と共に求めるステップ１３０を含む。さらにこれらに加え方法１００には、許容範囲を第１の物体情報と第２の物体情報との間の偏差と比較することに基づき、第１のメタ情報と第２のメタ情報とを互いにマッピングするステップが設けられている。

【0063】

したがって公知の方法とは異なり、種々のデータソースからの複数の物体情報のマッピングが、たとえば周囲情報の受信直後に行われるのではなく、メタ情報のマッピングを経て行われる。

【0064】

メタ情報のマッピングに基づき、相前後して測定された第１の物体情報と第２の物体情報とのマッピングを（絶えず）更新するために、方法１００を繰り返し実施することができる。

【0065】

方法１００を、たとえば車両２００内に組み込まれた図２に示されているような装置２１０によって実施することができる。装置２１０は、１つまたは複数のインタフェース２１４および１つのコントロールモジュール２１２を含む。１つまたは複数のインタフェース２１４はたとえば、第１の周囲情報を捕捉するステップ１１０のために、センサ（図示せず）に対する少なくとも１つのインタフェースを含む。さらに１つまたは複数のインタフェース２１４は、第２の周囲情報を受信するステップ１２０のために、送信機（図示せず）に対する少なくとも１つのインタフェースを含む。

【0066】

コントロールモジュール２１２は、第１の周囲情報もしくは第２の周囲情報から第１の物体情報および第２の物体情報を求めるステップ１３０のために、たとえばプロセッサまたはコンピュータを含む。しかもコントロールモジュール２１２は、第１の物体情報と第２の物体情報とをマッピングするステップ１４０のために形成されている。

【0067】

したがって種々のデータソースは、車両２００のセンサと、車両２００とは離れている少なくとも１つの送信機とを含み、この送信機はたとえば他の交通関与体との通信のために用いられる。かくしてこれまで述べてきたようにして、他の交通関与体と「協調して」、いわゆる「協調周囲モデル」を作成することができる。

【0068】

図３には、方法１００の１つの実施例が概略的に示されている。第１の周囲情報および第２の周囲情報は協調周囲モデルのための入力データを成しており、これらの周囲情報を、周囲に存在する複数の物体に対する物体情報を含む物体リストと見なすことができる。これらは本明細書で例示的に説明する実施例では、３つの異なるデータソースから到来する。

【0069】

図示されている実施例の場合、第１の周囲情報は、車両に組み込まれたセンサのセンサデータから生成される「ローカル車両周囲モデル」３１０を含み、第２の周囲情報は、集約知覚メッセージ３３０（英語：ｃｏｌｌｅｃｔｉｖｅ ｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎ ｍｅｓｓａｇｅ，ＣＰＭ）と、協調認識メッセージ３２０（英語：ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ ａｗａｒｅｎｅｓｓ ｍｅｓｓａｇｅ，ＣＡＭ）とを含む。

【0070】

ＣＡＭ３２０は、たとえば周囲に存在する別の車両から送信されたメッセージであり、このメッセージは、この別の車両により検出された危険状況（たとえば間近に迫った渋滞または故障中のさらに別の車両）に関する情報を含む。ＣＰＭ３３０はたとえば、定置状態で組み込まれている送信機から、または他の車両から送信されたメッセージであり、このメッセージは、送信機または別の車両と接続されたセンサ機構のセンサデータに基づく情報を含む。

【0071】

入力データは、受信時に協調周囲モデルのメモリ（図示せず）に（変更されず、分類されず、結合されずに）格納される。ローカル車両周囲モデル３１０から受信されたデータは、先行して受信されたこのソースのデータを上書きする。すでに捕捉された物体に対する以前に受信されたメッセージ（ＣＡＭおよびＣＰＭ）からの物体情報は、ＣＡＭ３２０およびＣＰＭ３３０の物体情報によって更新される。以前に捕捉されていなかった物体に対するＣＡＭ３２０およびＣＰＭ３３０の物体情報は、新たなメモリに格納される。

【0072】

ローカル車両周囲モデル３１０は第１の物体情報３１を含む。ＣＡＭ３２０およびＣＰＭ３３０は、第２の物体情報３２および３３のうちそれぞれ１つの物体情報を含む。第１の物体情報および第２の物体情報３１、３２および３３はたとえば、周囲に存在する物体の検出された車両ポジションをそれぞれ表す。車両ポジション３１、３２および３３を、基本的に同一の物体または異なる物体（車両、障害物または人）に関係するものとすることができる。

【0073】

車両ポジション３１には第１のメタ情報３１ｐをマッピングすることができ、車両ポジション３２および３３には第２のメタ情報３２ｐもしくは３３ｐをマッピングすることができ、これらを車両ポジション３１、３２および３３とは別個に、いわゆる「マッピングデータベース」（“Ｍａｐｐｉｎｇ Ｄａｔａｂａｓｅ”）に記憶することができる。すでに捕捉された物体に対しマッピングデータベース内に格納されているメタ情報を更新することができ、新たに捕捉された物体に対するメタ情報をマッピングデータベースに追加することができる。

【0074】

メタ情報３１ｐ、３２ｐおよび３３ｐを、参照子、指示子または「ポインタ」と捉えることができ、これは車両ポジション３１、３２および３３を参照し、たとえば車両ポジション３１、３２および３３に関連づけられた車両識別記号、タイムスタンプおよび／または参照記号を含む。タイムスタンプは、車両ポジション３１、３２および３３を測定した時点を表すことができる。車両識別記号はたとえば、周囲に存在し車両ポジション３１、３２および３３が割り当てられている車両について一義的な符号である。「いっそう古い」メタ情報をたとえば、同じ識別記号の「いっそう最近の／いっそう新しい」メタ情報によって更新することができる。

【0075】

センサと送信機とが車両識別記号を互いに無関係に規定することから、車両ポジション３１、３２および３３が同一の車両に関係していても、車両ポジション３１、３２および３３に割り当てられている車両識別記号がそれぞれ異なる可能性がある。参照記号はたとえば、対応する車両ポジション３１、３２または３３を参照する。

【0076】

これに続くステップ３４は、車両ポジション３１、３２および３３とそれぞれ帰属のタイムスタンプとに基づき内挿または外挿することによって、車両ポジション３１、３２および３３を１つの共通の時点に写像するステップを含む。

【0077】

さらなるステップ３５において、比較アルゴリズム（「マッチング」）を用いて、それぞれ異なるデータソースのいずれの物体を同じ実際の物体にマッピングすることができるのか、がチェックされる。ステップ３５において、比較に基づき、共通の時点に写像された車両ポジション３１、３２および３３の偏差が生じる可能性がある。偏差が許容範囲内であれば、共通の時点に写像された車両ポジションのメタ情報（共通の時点への車両ポジションの写像）を互いにマッピングすることができる。このケースでは許容範囲をたとえば、各車両ポジションの写像間の距離に対し予め定められた値の範囲と見なすことができる。本実施例の場合にはたとえば、メタ情報３１ｐと３３ｐとが互いにマッピングされる。本実施例ではメタ情報３２ｐの場合のように、偏差が許容範囲外であれば、考察された車両ポジションの写像と結び付けられたメタ情報間のマッピングが除外される。

【0078】

メタ情報３１ｐと３３ｐとのマッピングに基づき、帰属の車両ポジション３１と３３とを互いにマッピングすることができ、これに続くステップ３６において第３の物体情報３８としてマージすることができる。第３の物体情報３８を、たとえば車両ポジション３１および３３から平均化された車両ポジション３１および３３のような組み合わせに、または車両ポジション３１および３３のうち一方の車両ポジション自体に、相応するものとすることができる。

【0079】

本明細書で説明される手法で、同じ／同一の車両の物体情報（ここでは車両ポジションなど）を互いにマッピングしてマージするために、０．５メートル未満の距離を有する車両ポジションの写像が互いにマッピングされるように、許容範囲を選定することができる。このようにすることで、この許容範囲内の偏差を有する車両ポジションが同じ車両に割り当てられている、とするのが妥当となる。適用事例に応じて、この距離をもっと大きくまたはもっと小さく選定することができる。

【0080】

本実施例の場合、車両ポジション３１と３３とは同じ車両に関係しており、したがって「冗長的」と見なすことができる。

【0081】

たとえば平均化された車両ポジション３８は、このケースでは車両ポジション３２と共に共通のリスト３９内に出力される。一般に、マージされた物体情報（たとえば第３の物体情報３８など）と、他の物体情報にマッピングされなかったさらに別の物体情報とから、リスト３９を形成することができる。本明細書で説明する方法を繰り返し実施する場合には特に、以前に形成されたリストをマージされた物体情報を用いて更新することによって、リスト３９を形成することができる。

【0082】

（冗長的な）車両ポジション３１と３３とをマージすることによって、共通のリスト３９は、ローカル車両周囲モデル３１０、ＣＡＭ３２０および／またはＣＰＭ３３０の間に存在するよりも僅かな冗長性しか有していない。

【0083】

次いでリスト３９を、協調周囲モデルを作成または更新する目的で、ひいては車両の自動化された制御に、利用することができる。協調周囲モデルの更新または作成のためにリスト３９をデータ処理する際にそのために必要とされる計算コストを、ローカル車両周囲モデル３１０とＣＡＭ３２０とＣＰＭ３３０とを別個にデータ処理する場合よりも、冗長性が削減されたことから小さくすることができる。

【0084】

車両ポジション３１、３２および３３を予め保持しておくことにより、更新された協調周囲モデルを作成するために場合によっては後でメタ情報を新たにマッピングすることが望まれる場合に、それらに再度アクセスすることができる。

【0085】

当業者には自明のとおり、上述の方法１００を当業者に知られている相応の整合を行うことで、他の種類の第１の物体情報および第２の物体情報に適用することができる。他の種類の物体情報の例として、周囲に存在する車両／人／障害物の大きさ、形状、速度、加速度、またはその他の運動パラメータを挙げることができる。

【0086】

図４ａ～図４ｃには、方法１００のさらに別の実施例が示されている。

【0087】

図４ａの場合、センサデータから導出されるローカル車両周囲モデル３１０は、第１の物体情報を含む。図示されている実施例によればこれらは、周囲に存在する第１の車両および第２の車両の測定された車両ポジション３１２および３１４である。

【0088】

ＣＡＭ３２０およびＣＰＭ３３０は第２の物体情報を含む。図示されている実施例によれば、ＣＡＭ３２０は第１の車両のさらに別の測定された車両ポジション３２２を含み、ＣＰＭ３３０は第２の車両のさらに別の測定された車両ポジション３３４を含む。

【0089】

図４ａから見て取れるように、測定された車両ポジション３１２、３１４、３２２および３３４は、物体データベース３４０の別個のリスト３４１、３４２もしくは３４３に記憶される。ローカル車両周囲モデル３１０の物体情報（すなわち特に車両ポジション３１２および３１４）はたとえば、リスト３４１内に記憶されているいっそう古い物体情報を置き換える。ＣＡＭ３２０およびＣＰＭ３３０の物体情報、つまり特に車両ポジション３２２および３３４は、以前のＣＡＭまたはＣＰＭのいっそう古い物体情報３２３および３３５をすでに含む個々のリスト３４２および３４３に追加される。

【0090】

データ管理（“Ｈｏｕｓｅｋｅｅｐｉｎｇ”）のための物体データベースの機能３５０は、リスト３４２および３４３内に格納されている以前に受信されたＣＡＭもしくはＣＰＭの物体情報／車両ポジションをより分けて抜き出すことができる。この目的で、車両ポジションに所定の有効期間を割り当てることができる。車両ポジションが更新されることなくリスト３４２および３４３に格納されていた時間が有効期間を超えたならば、いっそう新しい物体情報のためにメモリスペースを開放する目的で、機能３５０は対応する物体情報をより分けて抜き出すことができる。特にこのことによってたとえば、できるかぎり誤検出を阻止する目的で、センサによってもはや知覚されない物体の物体情報が破棄される。

【0091】

車両ポジション３１２、３１４、３２２、３２３、３３４および３３５にそれぞれマッピングされたメタ情報３１２ｐ、３１４ｐ、３２２ｐ、３２３ｐ、３３４ｐおよび３３５ｐは、マッピングデータベース３６０内において対応するメタ情報リスト３４１ｐ、３４２ｐおよび３４３ｐに記憶される。既述の実施例についてすでに説明したように、メタ情報３１２ｐ、３１４ｐ、３２２ｐ、３２３ｐ、３３４ｐおよび３３５ｐは、それぞれ識別記号（“ＩＤ”）、タイムスタンプ（“タイムスタンプ”）および参照記号（“Ｒｅｆ”）を含む。タイムスタンプは、車両ポジション３１２、３１４、３２２、３２３、３３４および３３５が測定された時点、および／またはメタ情報３１２ｐ、３１４ｐ、３２２ｐ、３２３ｐ、３３４ｐおよび３３５ｐがマッピングデータベース３６０に格納された時点を表す。ＣＰＭ３３０に属するメタ情報のリスト３４３ｐは、同じ物体に関係するメタ情報３３４ｐの複数のエントリを含み、それというのもＣＰＭ３３０はたとえば、複数の車両の車両周囲モデルまたは周囲測定に基づくからである。

【0092】

識別記号は、メタ情報と物体または車両との結合を表す。したがって同一の物体／車両に属する同じデータソースのメタ情報は、たとえば同じ識別記号を有する。識別記号を考慮することで、方法１００が繰り返し実施される場合には特に、マッピングデータベース３６０に先行して記憶されていた同じデータソース（たとえばＣＡＭまたはＣＰＭ）のメタ情報を、同一の物体／車両の更新されたメタ情報によって置き換えることができる。他のメタ情報により更新または追認されることなくその有効期間よりも長くマッピングデータベース３６０内に記憶されているメタ情報を、メモリスペースを開放する目的で、より分けて抜き出すことができる。

【0093】

メタ情報３４１ｐと３４２ｐとの対比３６２の例に示されているように、メタ情報３１２ｐ、３１４ｐ、３２２ｐおよび３２３ｐは当初は互いにマッピングされておらず、相互に結合されておらず、または相応に分類されていない。

【0094】

一般に車両ポジション３１２、３１４、３２２、３２３、３３４および３３５は、それぞれ異なる時点に測定／算出されたものである可能性がある。したがってこれらに属するメタ情報に含まれるタイムスタンプは、それぞれ異なる可能性がある。

【0095】

図４ｂに描かれているように、複数の車両ポジションを１つの共通の時点に写像することができる。図４ｂにはこのことが、例示的に車両ポジション３１２および３２２について描かれている。

【0096】

図４ｂの１番目のダイアグラム３７１には、車両ポジション３１２に属するタイムスタンプ３１２ｔと、車両ポジション３２２に属するタイムスタンプ３２２ｔとが、時間軸３７１上に書き込まれている。このダイアグラムから見て取れるように、車両ポジション３１２の測定時間と車両ポジション３２２の測定時間とは異なる。

【0097】

車両ポジション３１２および３２２が同じ車両に関連づけられているか否かを判定できるようにする目的で、車両ポジション３１２および３２２を、ダイアグラム３７１に概略的に描かれているように、タイムスタンプ３１２ｔおよび３２２ｔよりも時間的に後の１つの共通の（将来の）時点に写像することができる。よって、かかる写像を「予想」または「予測」と捉えることができる。

【0098】

このようにして形成された写像３１２ａおよび３２２ａは、個々の車両ポジション３１２および３２２のメタデータをマッピングする次のプロセスを示すために、２番目のダイアグラム３７２において位置座標３７２ｘおよび３７２ｙに描かれている。

【0099】

写像３１２ａおよび３２２ａを、車両ポジション３１２および３２２ならびにそれらに属するタイムスタンプ３１２ｔおよび３２２ｔに基づき、外挿によって形成することができる。外挿のためにカルマンフィルタを使用することができ、このフィルタは、入力量として車両ポジション３１２および３２２、タイムスタンプ３１２ｔおよび３２２ｔ、ならびにたとえば車両ポジションに割り当てられた速度、加速度および／または以前に測定された車両ポジションに基づき、写像３１２ａおよび３２２ａを形成することができる。

【0100】

上述の外挿を、相応の比較アルゴリズムを実施しながら、いわゆる予測モジュールにおいて実行することができる。

【0101】

当業者であれば明らかであるように、車両ポジション３１２および３２２を共通の時点３０２ｔに写像するために、カルマンフィルタのほかにもさらに別の外挿方法または内挿方法が考慮の対象となる。

【0102】

ダイアグラム３７２に概略的に描かれているように、車両ポジション３１２と３２２とを同じ車両に割り当てることができ、したがってこれらが冗長的であるのか否かを判定する目的で、車両ポジション３１２および３２２の写像３１２ａおよび３２２ａの偏差を利用することができる。写像３１２ａおよび３２２ａの偏差が許容範囲内にあるか否かをチェックする目的で、車両ポジションの写像３１２ａおよび３２２ａが、車両ポジションのそれぞれ他方の写像３１２ａおよび３２２ａを中心とした半径３１２ｒもしくは３２２ｒを有する許容範囲内にそれぞれ位置しているか否か、を求めることができる。

【0103】

図示されている実施例の場合、写像３１２ａおよび３２２ａはたとえば許容範囲内に位置している。この理由から、写像３１２ａおよび３２２ａは周囲における同じ（第１の）車両に関係している、とするのが妥当となる。かくして図４ｃに示されているように、メタ情報３１２ｐと３２２ｐとを、つまりは互いにマッピングされたメタ情報３１２ｐおよび３２２ｐと結合された、ローカル車両周囲モデル３１０およびＣＡＭ３２０の、もしくは物体データベース３４０のリスト３４１および３４２の車両ポジション３１２および３２２を、互いにマッピングすることができる。

【0104】

同様に、残りの車両ポジションにおいて冗長性に対するチェックを進めることができる。これによってたとえば、メタ情報３１４ｐと３３４ｐとを、ならびにこれらに属する車両ポジション３１４と３３４とを、同一の（第２の）車両に、したがって互いに、マッピングすることができる。

【0105】

方法１００を繰り返し実施する場合には、カルマンフィルタによって増分的な、つまりは段階的に継続する車両ポジションの追跡を、種々のデータソース（ローカル車両周囲モデル３１０、ＣＡＭ３２０およびＣＰＭ３３０）および相互間のそれらの偏差から、実現することができる。このようにすれば、その際に決定されたマッピングを連続的にチェックし、必要に応じて更新することができる。他の外挿方法とは異なり、カルマンフィルタによって有利な平滑化を達成することができる。たとえばカルマンフィルタによって、相前後して求められた車両ポジションの写像の推移の平滑化を達成することができ、ひいては追跡の信頼度を高めることができる。

【0106】

メタ情報３１２ｐと３２２ｐとのマッピングおよびメタ情報３１４ｐと３３４ｐとのマッピングが、図４ｃの対比３６２に示されている。

【0107】

図４ｃにさらに示されているように、互いにマッピングされた車両ポジション３１２と３２２および３１４と３３４とに基づき、第３の物体情報３８２もしくは３８４を形成することができ、この物体情報は、車両ポジション３１２と３２２もしくは３１４と３３４とが組み合わせられた値、または車両ポジション３１２および３２２もしくは３１４および３３４のうちの個々の車両ポジションに対応する。このために対応する車両ポジション３１２、３２２、３１４および／または３３４が、いわばリスト３４１、３４２および／または３４３から「抽出され」、場合によっては組み合わせられ、または出力リスト３８０に挿入される。第３の物体情報３８２および３８４は、測定された他の車両ポジションにマッピングできなかった車両ポジション３２３および３３５と共に、出力リスト３８０に供給されて記憶される。

【0108】

多くのケースにおいて、方法１００のこれまでの実行により以前に求められたメタ情報のマッピングを、更新された／最後に求められた車両ポジション３１２、３２２、３１４および３３４のマッピングを考慮することで、再び解消または追認することができる。帰属のメタ情報のマッピングに基づく車両ポジション３１２、３２２、３１４および３３４のマッピングの更新（解消または追認）は、「直接的な」結合またはマッピングよりも効率的なものであるとすることができる。

【0109】

したがって方法１００が繰り返し実施される場合には特に、車両ポジションの更新されたマッピングに基づき以前に求められた出力リストを更新することによって、出力リスト３８０を求めることができる。

【0110】

たとえば車両ポジション３１２と３２２または３１４と３３４との間におけるような冗長性は、それらのマッピングによって出力リスト３８０にはもはや含まれておらず、あるいは少なくとも、ローカル車両周囲モデル３１０、ＣＡＭ３２０およびＣＰＭから成る車両ポジションの集合よりも削減されており、したがって出力リスト３８０を処理する際に計算負荷が不所望に高まる原因にはもはやならない。このことは、自動化されて制御される車両２００の車両特性およびリアクション時間に好影響を及ぼすことができる。

【符号の説明】

【0111】

３１ 物体情報／車両ポジション
３１ｐ メタ情報
３２ 物体情報／車両ポジション
３２ｐ メタ情報
３３ 物体情報／車両ポジション
３３ｐ メタ情報
３４ ステップ
３５ ステップ
３６ ステップ
３８ 第３の物体情報
３９ リスト
１００ 物体情報をマージする方法
１１０ 第１の周囲情報を捕捉するステップ
１２０ 少なくとも１つの第２の周囲情報を受信するステップ
１３０ 第１の物体情報および第２の物体情報を求めるステップ
１４０ 第１の物体情報と第２の物体情報とを互いにマッピングするステップ
２００ 車両
２１０ 物体情報をマージする装置
２１２ コントロールモジュール
２１４ １つまたは複数のインタフェース
３０２ｔ 共通の時点
３１０ ローカル車両周囲モデル
３１２ 第１の物体情報／車両ポジション
３１２ａ 車両ポジションの写像
３１２ｐ メタ情報
３１２ｒ 半径
３１２ｔ タイムスタンプ
３１４ 第１の物体情報／車両ポジション
３１４ｐ メタ情報
３２０ 協調認識メッセージ／ＣＡＭ
３２２ 第２の物体情報／車両ポジション
３２２ａ 車両ポジションの写像
３２２ｐ メタ情報
３２２ｒ 半径
３２２ｔ タイムスタンプ
３２３ 第２の物体情報／車両ポジション
３２３ｐ メタ情報
３３０ 集約知覚メッセージ／ＣＰＭ
３３４ 第２の物体情報／車両ポジション
３３４ｐ メタ情報
３３５ 第２の物体情報／車両ポジション
３４０ 物体データベース
３４１ リスト
３４１ｐ メタ情報リスト
３４２ リスト
３４２ｐ メタ情報リスト
３４３ リスト
３４３ｐ メタ情報リスト
３６０ マッピングデータベース
３６２ 対比
３７１ ダイアグラム
３７１ｔ 時間軸
３７２ ダイアグラム
３７２ｘ 位置座標
３７２ｙ 位置座標
３８０ 出力リスト
３８２ 第３の物体情報
３８４ 第３の物体情報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4a】

【図4b】

【図4c】