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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-10-04
(45)【発行日】2022-10-13
(54)【発明の名称】搬送処理システムおよび縦回転装置
(51)【国際特許分類】
G07D 11/16 20190101AFI20221005BHJP
G07D 11/125 20190101ALI20221005BHJP
B25J 15/00 20060101ALI20221005BHJP
B65G 47/248 20060101ALI20221005BHJP
【ＦＩ】
G07D11/16
G07D11/125
B25J15/00 Z
B65G47/248 H
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2021039183
(22)【出願日】2021-03-11
(65)【公開番号】P2022138988
(43)【公開日】2022-09-26
【審査請求日】2021-11-29
(73)【特許権者】
【識別番号】000230858
【氏名又は名称】日本金銭機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100136319
【弁理士】
【氏名又は名称】北原 宏修
(74)【代理人】
【識別番号】100148275
【弁理士】
【氏名又は名称】山内 聡
(74)【代理人】
【識別番号】100142745
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 世子
(74)【代理人】
【識別番号】100143498
【弁理士】
【氏名又は名称】中西 健
(72)【発明者】
【氏名】上溝 順亮
(72)【発明者】
【氏名】上田 貴司
(72)【発明者】
【氏名】北野 智範
(72)【発明者】
【氏名】伊尾瀬 晋
(72)【発明者】
【氏名】中谷 和好
(72)【発明者】
【氏名】江澤 良美
【審査官】中村 泰二郎
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２０－０７３２９７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭６２－２３９２９３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０２８７３０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０４－１２８９９４（ＪＰ，Ａ）
【文献】登録実用新案第３１８８１７８（ＪＰ，Ｕ）
【文献】実開昭６２－２７７９０（ＪＰ，Ｕ）
【文献】特開２００３－２４６４４５（ＪＰ，Ａ）
【文献】中国実用新案第２１３０５９０６５（ＣＮ，Ｕ）
【文献】中国実用新案第２０７４０２５２９（ＣＮ，Ｕ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０７Ｄ １／００－ ３／１６，
９／００－１３／００
Ｇ０７Ｆ １９／００
Ｂ２５Ｊ １／００－２１／０２
Ｂ６５Ｇ ４７／００－４７／３２
Ｂ６５Ｈ ３１／００－３１／４０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
正面に錠を有すると共に天壁に取っ手が取り付けられる箱体を搬送する搬送機構と、前記箱体の姿勢を制御することが可能である姿勢制御機構とを有し、前記姿勢制御機構で前記箱体の姿勢を変えて前記箱体を搬送する第１搬送装置と、前記箱体を、前記天壁または底壁が前記第１搬送装置の搬送方向を向く第１姿勢で前記第１搬送装置の第１位置に搬入する搬入動作を行う第２搬送装置と、
前記第１搬送装置において、前記姿勢制御機構により前記取っ手が上側を向くと共に前記正面が特定方向を向く第２姿勢とされた前記箱体の前記錠に対して開錠処理を施す開錠処理装置と
を備え、
前記姿勢制御機構は、前記箱体の姿勢を前記第１姿勢から前記第２姿勢に変える第１姿勢制御を実行し、
前記第１姿勢制御には、前記箱体を縦回転させる縦回転制御が含まれる
搬送処理システム。
【請求項2】
正面に錠を有すると共に天壁に取っ手が取り付けられる箱体を搬送する搬送機構と、前記箱体の姿勢を制御することが可能である姿勢制御機構とを有し、前記姿勢制御機構で前記箱体の姿勢を変えて前記箱体を搬送する第１搬送装置と、前記第１搬送装置の第２位置から前記箱体を、前記天壁または底壁が前記第１搬送装置の搬送方向を向く第３姿勢で搬出する搬出動作を行う第３搬送装置と、
前記第１搬送装置において、前記姿勢制御機構により前記取っ手が上側を向くと共に前記正面が特定方向を向く第２姿勢とされた前記箱体の前記錠に対して開錠処理を施す開錠処理装置と
を備え、
前記姿勢制御機構は、前記第２姿勢の前記箱体を前記第３姿勢に変える第２姿勢制御を実行し、
前記第２姿勢制御には、前記箱体を縦回転させる縦回転制御が含まれる
搬送処理システム。
【請求項3】
正面に錠を有すると共に天壁に取っ手が取り付けられる箱体を搬送する搬送機構と、前記箱体の姿勢を制御することが可能である第１姿勢制御機構と、前記箱体の姿勢を制御することが可能である第２姿勢制御機構とを有し、前記第１姿勢制御機構および前記第２姿勢制御機構で前記箱体の姿勢を変えて前記箱体を第１位置から第２位置まで搬送する第１搬送装置と、前記箱体を、前記天壁または底壁が前記第１搬送装置の搬送方向を向く第１姿勢で前記第１搬送装置の前記第１位置に搬入する搬入動作と、前記第１搬送装置の前記第２位置から前記箱体を、前記天壁または前記底壁が前記第１搬送装置の搬送方向を向く第３姿勢で搬出する搬出動作とを行う第４搬送装置と、
前記第１搬送装置において、前記第１姿勢制御機構により前記取っ手が上側を向くと共に前記正面が特定方向を向く第２姿勢とされた前記箱体の前記錠に対して開錠処理を施す開錠処理装置と
を備え、
前記第１姿勢制御機構は、前記箱体の姿勢を前記第１姿勢から前記第２姿勢に変える第１姿勢制御を実行し、
前記第２姿勢制御機構は、前記第２姿勢の前記箱体を前記第３姿勢に変える第２姿勢制御を実行し、
前記第１姿勢制御および前記第２姿勢制御には、前記箱体を縦回転させる縦回転制御が含まれる
搬送処理システム。
【請求項4】
前記第４搬送装置は、ロボットハンドと、前記ロボットハンドを移動させることが可能であるハンド移動機構を有し、前記ハンド移動機構は、固定されており、
前記第１位置および前記第２位置は、前記ロボットハンドが前記箱体を把持することが可能な範囲内にある
請求項３に記載の搬送処理システム。
【請求項5】
前記第４搬送装置は、ロボットハンドと、前記ロボットハンドを移動させることが可能であるハンド移動機構とを有し、前記第１位置に位置する前記箱体を前記ロボットハンドが把持することができる位置と、前記第２位置に位置する前記箱体を前記ロボットハンドが把持することができる位置との間で前記ハンド移動機構を移動させることが可能である機構移動装置をさらに備える、
請求項３に記載の搬送処理システム。
【請求項6】
前記箱体は、前記第１搬送装置へ搬入される前、棚に載置されており、前記搬入動作では、前記棚に載置される前記箱体が前記第１姿勢で第１搬送装置の前記第１位置に搬送され、
前記搬出動作では、前記第１搬送装置の前記第２位置から前記箱体が前記第３姿勢で前記棚に搬送される
請求項３から５のいずれか１項に記載の搬送処理システム。
【請求項7】
前記棚は、棚板と、前記棚板の板面から垂直方向に延びる案内壁とを有しており、前記第４搬送装置は、直動する把持部を有しており、
前記案内壁は、直動する前記把持部を案内する
請求項６に記載の搬送処理システム。
【請求項8】
前記第１姿勢制御機構は、前記箱体の姿勢を前記第１姿勢から、前記取っ手が上側に位置する第１１姿勢に変える第１１姿勢制御機構と、前記箱体を水平面に沿って回転させて前記箱体の姿勢を前記第１１姿勢から、前記正面が特定方向を向く第１２姿勢に変える第１２姿勢制御機構とを含み、前記第１搬送装置は、前記第１位置を含む第１搬送機構と、前記第１１姿勢制御機構の搬送方向下流側に配設される第２搬送機構と、前記第１２姿勢制御機構の搬送方向下流側に配設される第３搬送機構と、前記第２姿勢制御機構の搬送方向下流側に配設されると共に前記第２位置を含む第４搬送機構とをさらに有し、
前記第１１姿勢制御機構は、前記第１搬送機構の搬送方向下流側に配設され、
前記第１２姿勢制御機構は、前記第２搬送機構の搬送方向下流側に配設され、
前記第２姿勢制御機構は、前記第３搬送機構の搬送方向下流側に配設される
請求項３から７のいずれか１項に記載の搬送処理システム。
【請求項9】
前記第１姿勢制御機構および前記第２姿勢制御機構は、前記箱体を把持して縦回転させる縦回転機構である請求項８に記載の搬送処理搬送処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、搬送処理システムに関する。また、本発明は、その搬送処理システムに組み込まれ得る縦回転装置に関する。
【背景技術】
【0002】
過去に「カメラと、１または複数の鍵が取り付けられた第１のアームと、カメラからの画像に基づいて鍵穴の位置を特定し、第１のアームを制御することによって鍵穴に鍵を挿入し回動させることによって開錠するための制御装置とを備える開錠システム」が提案されている（例えば、特開２０２０－０７３２９７号公報等参照）。この開錠システムでは、紙幣格納容器が搬送コンベアによって、鍵を有するロボットアームの前まで搬送されてくるが、その際に取り得る姿勢は、鍵穴を有する面がカメラに正対する姿勢であるか、その反対側の面がカメラに正対する姿勢であり、これらの紙幣格納容器の姿勢は、紙幣格納容器が搬送コンベアに置かれる際に人手でとられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０２０－０７３２９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、上述の紙幣格納容器は紙幣が入った状態で重いものになると３ｋｇを超える。搬送コンベアが近くにあったとしても、このような重量物を人手で搬送コンベアに移していくのは一苦労である。また、例えば、ゲーム機などから紙幣格納容器を移動式の棚に回収していく際、開錠装置による開錠処理時の姿勢とは異なった姿勢で紙幣格納容器を移動式の棚に置いていく方が作業効率に優れる場合がある。
【0005】
本発明の課題は、物品（例えば、紙幣収容容器など）に対して処理を施す処理装置（例えば、開錠装置など）と、その処理装置の処理位置まで物品を搬送する搬送装置とを有する搬送処理システムの搬入位置に、その物品を自動的に置くことができるだけでなく、物品の搬入時に物品の処理時における姿勢とは異なった姿勢で物品を置くことができるようにすることである。
【0006】
また、本発明の別の課題は、処理装置による物品の処理後に処理時における姿勢とは異なった姿勢で物品を搬出することができるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の第１局面に係る搬送処理システムは、第１搬送装置、第２搬送装置および開錠処理装置を備える。第１搬送装置は、搬送機構および姿勢制御機構を有する。搬送機構は、正面に錠を有すると共に天壁に取っ手が取り付けられる箱体を搬送する。姿勢制御機構は、箱体の姿勢を制御することが可能である。そして、この第１搬送装置は、姿勢制御機構で箱体の姿勢を変えて箱体を搬送する。第２搬送装置は、搬入動作を行う。搬入動作は、箱体を、天壁または底壁が第１搬送装置の搬送方向を向く第１姿勢で第１搬送装置の第１位置に搬入する動作である。開錠処理装置は、第１搬送装置において、姿勢制御機構により取っ手が上側を向くと共に正面が特定方向を向く第２姿勢とされた箱体の錠に対して開錠処理を施す。そして、姿勢制御機構は、第１姿勢制御を実行する。第１姿勢制御では、箱体の姿勢が第１姿勢から第２姿勢に変えられる。第１姿勢制御には、箱体を縦回転させる縦回転制御が含まれる。
【0008】
この搬送処理システムでは、第２搬送装置に搬入動作を行わせれば、第１搬送装置の第１位置に箱体を自動的に置くことができる。また、この搬送処理システムでは、第２搬送装置により第１搬送装置の第１位置に箱体を第１姿勢で搬入させることができ、また、第１搬送装置の姿勢制御機構により第１姿勢の物品を第２姿勢に変えることができる。すなわち、この搬送処理システムでは、物品の搬入時に物品の処理時における姿勢とは異なった姿勢で物品を置くことができる。
【0009】
本発明の第２局面に係る搬送処理システムは、第１搬送装置、第３搬送装置および開錠処理装置を備える。第１搬送装置は、搬送機構および姿勢制御機構を有する。搬送機構は、正面に錠を有すると共に天壁に取っ手が取り付けられる箱体を搬送する。姿勢制御機構は、箱体の姿勢を制御することが可能である。そして、この第１搬送装置は、姿勢制御機構で箱体の姿勢を変えて箱体を搬送する。第３搬送装置は、搬出動作を行う。搬出動作は、第１搬送装置の第２位置から箱体を、天壁または底壁が第１搬送装置の搬送方向を向く第３姿勢で搬出する動作である。開錠処理装置は、第１搬送装置において、姿勢制御機構により取っ手が上側を向くと共に正面が特定方向を向く第２姿勢とされた箱体の錠に対して開錠処理を施す。そして、姿勢制御機構は、第２姿勢制御を実行する。第２姿勢制御では、第２姿勢の箱体が第３姿勢に変えられる。第２姿勢制御には、箱体を縦回転させる縦回転制御が含まれる。
【0010】
この搬送処理システムでは、第３搬送装置に搬出動作を行わせれば、第１搬送装置の第２位置から箱体を第３姿勢で搬出することができる。このため、この搬送処理システムでは、開錠処理装置による箱体の開錠処理後に開錠処理時における姿勢とは異なった姿勢で箱体を搬出することができる。
【0011】
本発明の第３局面に係る搬送処理システムは、第１搬送装置、第４搬送装置および開錠処理装置を備える。第１搬送装置は、搬送機構、第１姿勢制御機構および第２姿勢制御機構を有する。搬送機構は、正面に錠を有すると共に天壁に取っ手が取り付けられる箱体を搬送する。第１姿勢制御機構および第２姿勢制御機構は、箱体の姿勢を制御することが可能である。そして、この第１搬送装置は、第１姿勢制御機構および第２姿勢制御機構で箱体の姿勢を変えて箱体を第１位置から第２位置まで搬送する。第４搬送装置は、搬入動作および搬出動作を行う。搬入動作は、箱体を、天壁または底壁が第１搬送装置の搬送方向を向く第１姿勢で第１搬送装置の第１位置に搬入する動作である。搬出動作は、第１搬送装置の第２位置から箱体を、天壁または底壁が第１搬送装置の搬送方向を向く第３姿勢で搬出する動作である。開錠処理装置は、第１搬送装置において、第１姿勢制御機構により取っ手が上側を向くと共に正面が特定方向を向く第２姿勢とされた箱体の錠に対して開錠処理を施す。そして、第１姿勢制御機構は、第１姿勢制御を実行する。第１姿勢制御では、箱体の姿勢が第１姿勢から第２姿勢に変えられる。また、第２姿勢制御機構は、第２姿勢制御を実行する。第２姿勢制御では、第２姿勢の箱体が第３姿勢に変えられる。第１姿勢制御および第２姿勢制御には、箱体を縦回転させる縦回転制御が含まれる。
【0012】
この搬送処理システムでは、第４搬送装置に搬入動作を行わせれば、第１搬送装置の第１位置に箱体を自動的に置くことができる。また、この搬送処理システムでは、第４搬送装置により第１搬送装置の第１位置に箱体を第１姿勢で搬入させることができ、また、第１搬送装置の姿勢制御機構により第１姿勢の箱体を第２姿勢に変えることができる。すなわち、この搬送処理システムでは、物品の搬入時に物品の処理時における姿勢とは異なった姿勢で物品を置くことができる。
【0013】
また、この搬送処理システムでは、第４搬送装置に搬出動作を行わせれば、第１搬送装置の第２位置から箱体を第３姿勢で搬出することができる。このため、この搬送処理システムでは、開錠処理装置による箱体の開錠処理後に開錠処理時における姿勢とは異なった姿勢で箱体を搬出することができる。
【0014】
本発明の第４局面に係る搬送処理システムは、第３局面に係る搬送処理システムであって、第４搬送装置は、ロボットハンドおよびハンド移動機構を有する。ハンド移動機構は、ロボットハンドを移動させることが可能である。また、このハンド移動機構は、固定されている。そして、第１位置および第２位置は、ロボットハンドが箱体を把持することが可能な範囲内にある。
【0015】
このため、この搬送処理システムでは、一台の第４搬送装置によって第１搬送装置への箱体の搬入と、第１搬送装置からの箱体の搬出とを行わせることができる。
【0016】
本発明の第５局面に係る搬送処理システムは、第３局面に係る搬送処理システムであって、第４搬送装置は、ロボットハンドおよびハンド移動機構を有する。ハンド移動機構は、ロボットハンドを移動させることが可能である。また、この搬送処理システムは、機構移動装置をさらに備える。機構移動装置は、第１位置に位置する箱体をロボットハンドが把持することができる位置と、第２位置に位置する箱体をロボットハンドが把持することができる位置との間でハンド移動機構を移動させることが可能である。
【0017】
このため、この搬送処理システムでは、第１搬送装置の第１位置と第２位置を自由に設定することができると共に、一台の第４搬送装置によって第１搬送装置への箱体の搬入と、第１搬送装置からの箱体の搬出とを行わせることができる。
【0018】
本発明の第６局面に係る搬送処理システムは、第３局面から第５局面のいずれか一局面に係る搬送処理システムであって、箱体は、第１搬送装置へ搬入される前、棚に載置されている。そして、搬入動作では、棚に載置される箱体が第１姿勢で第１搬送装置の第１位置に搬送される。また、搬出動作では、第１搬送装置の第２位置から箱体が第３姿勢で棚に搬送される。
【0019】
このため、この搬送処理システムでは、第４搬送装置に搬入動作を行わせれば、棚から第１搬送装置の第１位置に第１姿勢で箱体を自動的に搬送することができ、第４搬送装置に搬出動作を行わせれば、第１搬送装置の第２位置から棚に第２姿勢で箱体を自動的に搬送することができる。
【0020】
本発明の第７局面に係る搬送処理システムは、第６局面に係る搬送処理システムであって、棚は、棚板および案内壁を有している。案内壁は、棚板の板面から垂直方向に延びている。なお、この棚板は、上方向に延びていてもよいし、下方向に延びていてもよい。また、第４搬送装置は、把持部を有している。把持部は、直動する。そして、案内壁は、直動する把持部を案内する。
【0021】
このため、この搬送処理システムでは、棚に箱体を置く際に箱体を案内壁に沿って置くことによって、棚から第１搬送装置の第１位置に箱体を搬送する際、把持部が箱体を把持しやすくすることができる。また、この搬送処理システムでは、第１搬送装置の第２位置から棚に箱体を搬送する際、把持部が箱体を棚に置きやすくすることができる。
【0022】
本発明の第８局面に係る搬送処理システムは、第３局面から第７局面のいずれか一局面に係る搬送処理システムであって、第１姿勢制御機構は、第１１姿勢制御機構および第１２姿勢制御機構を含む。第１１姿勢制御機構は、箱体の姿勢を第１姿勢から、取っ手が上側に位置する第１１姿勢に変える。第１２姿勢制御機構は、箱体を水平面に沿って回転させて箱体の姿勢を第１１姿勢から、正面が特定方向を向く第１２姿勢に変える。第１搬送装置は、第１搬送機構、第２搬送機構、第３搬送機構および第４搬送機構をさらに有する。第１搬送機構には、第１位置が含まれる。第２搬送機構は、第１１姿勢制御機構の搬送方向下流側に配設される。第３搬送機構は、第１２姿勢制御機構の搬送方向下流側に配設される。第４搬送機構は、第２姿勢制御機構の搬送方向下流側に配設される。また、第４搬送機構には、第２位置が含まれる。そして、第１１姿勢制御機構は、第１搬送機構の搬送方向下流側に配設される。また、第１２姿勢制御機構は、第２搬送機構の搬送方向下流側に配設される。また、第２姿勢制御機構は、第３搬送機構の搬送方向下流側に配設される。
【0023】
この搬送処理システムを利用する場合、人で箱体を棚に移す際において、天壁または底壁が外側を向く姿勢で箱体を棚に置くことができる。すなわち、作業者は、箱体の取っ手を持ったまま棚の両側面から箱体を棚に挿入して置くことができる。このため、箱体の回収作業者は、その箱体を棚に置きやすくなる。一方、箱体を第２位置から棚に戻す際、ロボットハンドによって天壁または底壁が外側を向く姿勢で箱体を棚に置くことができる。すなわち、作業者は、棚の側面から手を入れた際に箱体の取っ手を掴みやすい。このため、箱体を元の場所に戻す際、作業者は、その箱体を元の場所に戻しやすくなる。
【0024】
本発明の第９局面に係る搬送処理システムは、第８局面に係る搬送処理システムであって、第１姿勢制御機構および第２姿勢制御機構は、縦回転機構である。縦回転機構は、箱体を把持して縦回転させる。
【0025】
この搬送処理システムでは、効率よく箱体の姿勢を変えることができる。
【図面の簡単な説明】
【0026】
【図1】本発明の実施の形態に係る搬送処理システムの全体構成を示す概略図である。
【図2】本発明の実施の形態に係る搬送処理システムの制御系を示す概略ブロック図である。
【図3】本発明の実施の形態に係る搬送処理システムの搬送および開錠の対象となる一例の紙幣格納容器を正面側の右斜め上から見た外観斜視図である。
【図4】本発明の実施の形態に係る搬送処理システムの搬送および開錠の対象となる一例の紙幣格納容器を背面側の左斜め下から見た外観斜視図である。
【図5】本発明の実施の形態に係る搬送処理システムの搬送および開錠の対象となる他の例の紙幣格納容器を正面側の右斜め上から見た外観斜視図である。
【図6】本発明の実施の形態に係る搬送処理システムの搬送および開錠の対象となる他の例の紙幣格納容器を背面側の左斜め下から見た外観斜視図である。
【図7】本発明の実施の形態に係る搬送処理システムを構成する第１搬入コンベアおよび搬入側姿勢変更装置を搬入側姿勢変更装置側の右斜め上から見た斜視図である。
【図8】本発明の実施の形態に係る搬送処理システムを構成する搬入側姿勢変更装置の背面図である。
【図9】本発明の実施の形態に係る搬送処理システムの搬入側姿勢変更装置を構成する物品支持装置の斜視図である。
【図10】本発明の実施の形態に係る搬送処理システムの搬入側姿勢変更装置を構成する物品把持回転装置の斜視図である。
【図11】本発明の実施の形態に係る搬送処理システムを構成する搬入側姿勢変更装置の背面図であって、物品把持回転装置のスライダが前進して把持部が紙幣格納容器ＢＬを把持している様子を示す図である。
【図12】本発明の実施の形態に係る搬送処理システムを構成する搬出側姿勢変更装置および第２搬出コンベアを第２搬出コンベア側の右斜め上から見た斜視図である。
【図13】本発明の実施の形態に係る搬送処理システムの搬出側姿勢変更装置を構成する物品支持装置の斜視図である。
【図14】本発明の実施の形態に係るロボットハンド付きロボットアームの平面図である。
【図15】本発明の実施の形態に係るロボットハンドを正面側の左斜め上から見たときの斜視図である。
【図16】本発明の実施の形態に係るロボットハンドを背面側の右斜め上から見たときの斜視図である。
【図17】本発明の実施の形態に係るロボットハンドを正面側の右斜め下から見たときの斜視図である。
【図18】本発明の実施の形態に係るロボットハンドの左側面図である。
【図19】本発明の実施の形態に係るロボットハンドの正面図である。
【図22】本発明の実施の形態に係るロボットハンドにおいて多関節伸縮リンク機構が伸びている状態の左側面図である。
【図23】本発明の実施の形態に係るロボットハンドにおいて多関節伸縮リンク機構が伸び切った状態の左側面図である。
【図24】本発明の実施の形態に係る着脱式ぜんまいバネユニットの斜視図である。
【図25】本発明の実施の形態に係るロボットハンド付きロボットアームの搬送対象となる紙幣収容箱が置かれる移動棚の正面図である。
【図26】本発明の実施の形態に係るロボットハンド付きロボットアームの搬送対象となる物品が置かれる移動棚の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【0027】
＜本発明の実施の形態に係る搬送処理システムの構成＞
本発明の実施の形態に係る搬送処理システム１００は、図１に示されるように、主に、搬送コンベアシステム２００、開錠システム３００、第２ロボットハンド付きロボットアーム４００および制御装置７００（図２参照）から構成されている。なお、ここで、搬送コンベアシステム２００、開錠システム３００および第２ロボットハンド付きロボットアーム４００は、図２に示されるように制御装置７００に通信接続されている。なお、図２において符号３５０で示されるものは、紙幣取出し用の第１ロボットハンド付きロボットアームであって、これについては後述する。
本発明の実施の形態に係る搬送処理システム１００は、図１に示されるように、主に、搬送コンベアシステム２００、開錠システム３００、第２ロボットハンド付きロボットアーム４００および制御装置７００（図２参照）から構成されている。なお、ここで、搬送コンベアシステム２００、開錠システム３００および第２ロボットハンド付きロボットアーム４００は、図２に示されるように制御装置７００に通信接続されている。なお、図２において符号３５０で示されるものは、紙幣取出し用の第１ロボットハンド付きロボットアームであって、これについては後述する。
【0028】
ところで、この搬送処理システム１００では、第２ロボットハンド付きロボットアーム４００によって紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳ（図３～図６参照）が移動棚８００（図１、図２５および図２６参照）から搬送コンベアシステム２００（図１参照）に搬入される。そして、開錠システム３００によってその紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが開錠されてその紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳから紙幣が取り出された後、空の紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが第２ロボットハンド付きロボットアーム４００によって搬送コンベアシステム２００から移動棚８００に搬送される。以下、処理対象である紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの構造等を説明した後に、搬送処理システム１００の構成要素について詳述する。
【0029】
本発明の実施の形態に係る搬送処理システム１００の搬送処理および開錠処理の対象となる紙幣格納容器は、二種類存在する。その片方が、図３および図４において符号ＢＬで示される紙幣格納容器であり、もう片方が、図５および図６において符号ＢＳで示される紙幣格納容器である。なお、これらの紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの本質的な構成はほぼ同じであり、大きな相違点は寸法、錠の位置、突起部ＰＴ（図５および図６参照）の有無のみである。したがって、ここでは、紙幣格納容器ＢＬについてのみ説明し、紙幣格納容器ＢＳについては図５および図６における符号中の「Ｓ」を「Ｌ」に置き換えてご理解いただきたい。なお、紙幣格納容器ＢＬは、幅寸法および奥行寸法が紙幣格納容器ＢＳのそれらとほぼ同寸となっているが、背丈が紙幣格納容器ＢＳよりも高くなっている。また、紙幣格納容器ＢＳには側面に突起部ＰＴが取り付けられているが、紙幣格納容器ＢＬには突起部は取り付けられていない。
【0030】
紙幣格納容器ＢＬは、図３および図４に示されるように、主に、筐体ＣＬ、前扉ＤＬ、取っ手ＨＬおよび錠ＫＬから構成されている。筐体ＣＬは、図３および図４に示されるように、主に、天壁ＵＬ、底壁ＯＬ、右側壁ＲＬ、左側壁ＬＬおよび背壁ＡＬから形成されている。前扉ＤＬは、筐体ＣＬの天壁ＵＬの前端に、上下方向に回動自在に取り付けられている。取っ手ＨＬは、図３に示されるように、天壁ＵＬの幅方向中央において前後方向に延びるように天壁ＵＬに取り付けられている。錠ＫＬは、通常の回転式の錠であって、前扉ＤＬの右下の角部に配設されている（紙幣格納容器ＢＳでは錠ＫＳは前扉ＤＳの左下の角部に配設されている。）。この錠ＫＬに鍵が挿入された状態で鍵が回されると、錠が開いたり閉じたりする。また、本発明の実施の形態においては、紙幣格納容器ＢＬには、錠ＫＬや前扉ＤＬの裏側に、紙幣格納容器ＢＬに関する情報を格納するＩＣタグなどが埋め込まれている。このＩＣタグには、例えば、紙幣格納容器ＢＬに関する各種の情報、たとえば紙幣格納容器ＢＬの種類や、セットされていた装置（例えば、スロットマシーン等のゲーム機など）の識別情報などが格納されている。
【0031】
１．搬送コンベアシステム
搬送コンベアシステム２００は、図１に示されるように、平面視において略コの字状を呈しており、主に、第１搬入コンベア２１０、搬入側姿勢変更装置２２０、第２搬入コンベア２３０、ターンテーブル（回転台）２４０、第１搬出コンベア２５０、搬出側姿勢変更装置２６０および第２搬出コンベア２７０から構成されている。以下、これらの構成要素について詳述する。
搬送コンベアシステム２００は、図１に示されるように、平面視において略コの字状を呈しており、主に、第１搬入コンベア２１０、搬入側姿勢変更装置２２０、第２搬入コンベア２３０、ターンテーブル（回転台）２４０、第１搬出コンベア２５０、搬出側姿勢変更装置２６０および第２搬出コンベア２７０から構成されている。以下、これらの構成要素について詳述する。
【0032】
（１）第１搬入コンベア
第１搬入コンベア２１０は、既存の自動搬送コンベアであって、図１および図７に示されるように第２ロボットハンド付きロボットアーム４００の設置側から搬入側姿勢変更装置２２０の設置側に向かって直線的に延びている。なお、図１および図７に示されるように、この第１搬入コンベア２１０の第２ロボットハンド付きロボットアーム設置側の部位は、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの搬入位置ＥＮとされている。図１に示されるように、この搬入位置ＥＮは、第２ロボットハンド付きロボットアーム４００の把持可能範囲内に収まっている。また、この第１搬入コンベア２１０は、図２に示されるように、制御装置７００に通信接続されている。そして、その制御装置７００によって第１搬入コンベア２１０の駆動源の出力が制御されている。
第１搬入コンベア２１０は、既存の自動搬送コンベアであって、図１および図７に示されるように第２ロボットハンド付きロボットアーム４００の設置側から搬入側姿勢変更装置２２０の設置側に向かって直線的に延びている。なお、図１および図７に示されるように、この第１搬入コンベア２１０の第２ロボットハンド付きロボットアーム設置側の部位は、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの搬入位置ＥＮとされている。図１に示されるように、この搬入位置ＥＮは、第２ロボットハンド付きロボットアーム４００の把持可能範囲内に収まっている。また、この第１搬入コンベア２１０は、図２に示されるように、制御装置７００に通信接続されている。そして、その制御装置７００によって第１搬入コンベア２１０の駆動源の出力が制御されている。
【0033】
（２）搬入側姿勢変更装置
搬入側姿勢変更装置２２０は、図７および図８に示されるように、主に、物品支持装置２２１、物品把持回転装置２２２および物品押出装置２２３から構成されている。なお、物品把持回転装置２２２は、図７および図８に示されるように物品押出装置２２３の上方に配設されており、物品把持回転装置２２２および物品押出装置２２３は、物品支持装置２２１の直ぐ傍に物品支持装置２２１と対向するように配設されている。以下、これらの構成要素について詳述した後、その動作について詳述する。
搬入側姿勢変更装置２２０は、図７および図８に示されるように、主に、物品支持装置２２１、物品把持回転装置２２２および物品押出装置２２３から構成されている。なお、物品把持回転装置２２２は、図７および図８に示されるように物品押出装置２２３の上方に配設されており、物品把持回転装置２２２および物品押出装置２２３は、物品支持装置２２１の直ぐ傍に物品支持装置２２１と対向するように配設されている。以下、これらの構成要素について詳述した後、その動作について詳述する。
【0034】
（２－１）物品支持装置
物品支持装置２２１は、第１搬入コンベア２１０から搬送されてくる紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを受け入れて支持する機能を有すると共に、物品把持回転装置２２２により紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを９０°縦回転させる際に、物品把持回転装置２２２による縦回転動作を実現させる機能を有する。物品支持装置２２１は、図９に示されるように、主に、台座部ＴＢ、柱部ＴＰ、前側柱板部Ｐｆ、後側柱板部Ｐｒ、交差通路部Ａｃ、案内側壁Ｗｇ、Ｌ字壁Ｗｓ、昇降台２２１Ｂ、昇降脚２２１Ｃ、搬出ローラユニット２２１Ｄおよびエアシリンダユニット２２１Ｅから構成されている。以下、これらの構成について詳述する。
物品支持装置２２１は、第１搬入コンベア２１０から搬送されてくる紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを受け入れて支持する機能を有すると共に、物品把持回転装置２２２により紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを９０°縦回転させる際に、物品把持回転装置２２２による縦回転動作を実現させる機能を有する。物品支持装置２２１は、図９に示されるように、主に、台座部ＴＢ、柱部ＴＰ、前側柱板部Ｐｆ、後側柱板部Ｐｒ、交差通路部Ａｃ、案内側壁Ｗｇ、Ｌ字壁Ｗｓ、昇降台２２１Ｂ、昇降脚２２１Ｃ、搬出ローラユニット２２１Ｄおよびエアシリンダユニット２２１Ｅから構成されている。以下、これらの構成について詳述する。
【0035】
【0036】
【0037】
前側柱板部Ｐｆおよび後側柱板部Ｐｒは、図７および図９に示されるように略矩形状の板部材であって、柱部ＴＰを挟むように前後方向に沿って配設されており、基台ＢＡに固定されている。また、図９に示されるように、この前側柱板部Ｐｆおよび後側柱板部Ｐｒはそれぞれ交差通路部Ａｃに締結されている。
【0038】
【0039】
案内側壁Ｗｇは、第１搬入コンベア２１０を通って搬送されてくる紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを昇降台２２１Ｂに案内するための平壁であって、昇降台２２１Ｂの前側の右側に配設されている。Ｌ字壁Ｗｓは、平面視においてＬ字状を呈する壁であって、案内側壁部Ｌｇおよび当接壁部Ｌｓから形成されている。案内側壁部Ｌｇは第１搬入コンベア２１０を通って搬送されてくる紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを昇降台２２１Ｂに案内するための平壁部位であって、昇降台２２１Ｂの後側の右側に配設されている。当接壁部Ｌｓは、いわゆるストッパであって、昇降台２２１Ｂの後側に配設されている。この当接壁部Ｌｓは、第１搬入コンベア２１０を通って搬送されてくる紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳがそれ以上奥に行かないように塞き止める役目を担っている。
【0040】
昇降台２２１Ｂは、前側台部Ｙｆ、中央台部Ｙｃ、後側台部Ｙｒおよび台連結部（図示せず）から形成されている。なお、前側台部Ｙｆ、中央台部Ｙｃおよび後側台部Ｙｒは、左右端で台連結部によって連結されている。また、図９に示されるように、この昇降台２２１Ｂには、前側台部Ｙｆと中央台部Ｙｃとの間、および、中央台部Ｙｃと後側台部Ｙｒとの間にスリットが形成されている。なお、後述の通り、この２本のスリットには、昇降脚２２１Ｃの前側脚Ｂｆおよび後側脚Ｂｒが昇降自在に挿通される。前側台部Ｙｆは、略矩形の厚板部位である。そして、この前側台部Ｙｆの左右の部位には一つずつローラＲＲが回転自在に設けられている。なお、これらのローラＲＲは、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの搬入方向Ｄｎに沿って回転自在とされている。中央台部Ｙｃは、平面視において略凹字状を呈する厚板部位であって、図９に示されるように右側に切欠Ｒｃが形成されている。なお、この切欠Ｒｃは、物品把持回転装置２２２の把持部２２２Ａが縦姿勢となってその爪部ＣＲが下方にスライド移動する際に、その爪部ＣＲが昇降台２２１Ｂに衝突しないように形成されている。また、図９に示されるように、この中央台部Ｙｃの切欠Ｒｃの前後の部位に一つずつローラＲＲが回転自在に設けられていると共に、その切欠Ｒｃの反対側（左側）の部位に三つのローラＲＲが回転自在に設けられている。なお、これらのローラＲＲは、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの搬入方向Ｄｎに沿って回転自在とされている。後側台部Ｙｒは、略矩形の厚板部位である。そして、この後側台部Ｙｒの左右の部位には一つずつローラＲＲが回転自在に設けられている。なお、これらのローラＲＲは、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの搬入方向Ｄｎに沿って回転自在とされている。そして、この昇降台２２１Ｂは、図７に示されるように切欠Ｒｃが物品把持回転装置２２２を向くようにして配設されている。この昇降台２２１Ｂは、エアシリンダユニット２２１Ｅの第１エアシリンダに取り付けられており、その第１エアシリンダによって昇降可能とされている。なお、この昇降台２２１Ｂの最上昇位置は、図９に示される位置とされており、最下降位置は、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが物品把持回転装置２２２によって回転される際に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが昇降台２２１Ｂに衝突しない位置とされている。
【0041】
昇降脚２２１Ｃは、紙幣格納容器ＢＳをその奥行方向の中央部位で物品把持回転装置２２２の把持部２２２Ａに把持させるために紙幣格納容器ＢＳを持ち上げる役目を担うだけでなく、物品把持回転装置２２２によって姿勢変更された後の紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳをスムースに搬出ローラユニット２２１Ｄまで送り出すレールとしての役目を担うものであって、図９に示されるように、主に、前側脚Ｂｆ、後側脚Ｂｒおよび脚連結部（図示せず）から形成されている。前側脚Ｂｆは、図９に示されるように昇降台２２１Ｂの前側のスリット内に配設されている。後側脚Ｂｒは、図９に示されるように昇降台２２１Ｂの後側のスリット内に配設されている。脚連結部は、前後方向に延びる梁部であって、前側脚Ｂｆと後側脚Ｂｒとをその裏側で連結している。なお、この脚連結部は、昇降台２２１Ｂの台連結部と重ならないように配設されている。そして、この昇降脚２２１Ｃは、エアシリンダユニット２２１Ｅの第２エアシリンダに取り付けられており、その第２エアシリンダによって昇降可能とされている。なお、この昇降脚２２１Ｃの最上昇位置は、背丈が低い紙幣格納容器ＢＳの奥行方向中央部分を物品把持回転装置２２２の把持部２２２Ａが把持することができる高さ位置であると共に、搬出ローラユニット２２１Ｄよりも僅かに高い位置とされており、最下降位置は、昇降台２２１Ｂの天面よりも低くなる位置とされている。
【0042】
搬出ローラユニット２２１Ｄは、物品把持回転装置２２２によって姿勢変更された紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを、第２搬入コンベア２３０に送りやすくするためのものであって、図９に示されるように、交差通路部Ａｃの両脇部に配設されている。
【0043】
エアシリンダユニット２２１Ｅは、図９に示されるように柱部ＴＰに取り付けられている。このエアシリンダユニット２２１Ｅは、第１エアシリンダおよび第２エアシリンダから構成されている。そして、上述の通り、第１エアシリンダが昇降台２２１Ｂを昇降させ、第２エアシリンダが昇降脚２２１Ｃを昇降させる。なお、このエアシリンダユニット２２１Ｅの第１エアシリンダおよび第２エアシリンダは、それぞれ制御装置７００によって開閉制御される電磁弁（図示せず）および速度調整弁（図示せず）を用いて生成される空気流および空気圧によって作動させられる。この電磁弁および速度調整弁は、コンプレッサに繋がれている。
【0044】
（２－２）物品把持回転装置
物品把持回転装置２２２は、いわゆるロータリーチャック装置であって、図１０に示されるように主に、把持部２２２Ａ、回転軸部２２２Ｂ、スライダ２２２Ｃ、第１エアシリンダ２２２Ｄ、第２エアシリンダ２２２Ｅおよび台座２２２Ｆから構成されている。以下、これらの構成について詳述する。
物品把持回転装置２２２は、いわゆるロータリーチャック装置であって、図１０に示されるように主に、把持部２２２Ａ、回転軸部２２２Ｂ、スライダ２２２Ｃ、第１エアシリンダ２２２Ｄ、第２エアシリンダ２２２Ｅおよび台座２２２Ｆから構成されている。以下、これらの構成について詳述する。
【0045】
把持部２２２Ａは、図１０に示されるように、主に、一対の爪部ＣＲおよびスライドレール部ＳＲおよび第３エアシリンダから構成されている。一対の爪部ＣＲは、図１０に示されるようにスライドレール部ＳＲの左右にスライド移動自在に取り付けられている。そして、これらの爪部ＣＲは、第３エアシリンダユニットによりスライドレール部ＳＲに沿って広げられたり狭められたりされる。なお、この第３エアシリンダユニットは、スライドレール部ＳＲに取り付けられており、制御装置７００によって開閉制御される電磁弁（図示せず）および速度調整弁（図示せず）を用いて生成される空気流および空気圧によって作動させられる。この電磁弁および速度調整弁は、コンプレッサに繋がれている。
【0046】
回転軸部２２２Ｂは、把持部２２２Ａの第３エアシリンダユニットの裏側に取り付けられており、第１エアシリンダ２２２Ｄにより時計回りに９０°あるいは反時計回りに９０°回転される。すなわち、第１エアシリンダ２２２Ｄにより回転軸部２２２Ｂが回転させられると、それに伴って把持部２２２Ａも回転することになる。
【0047】
スライダ２２２Ｃは、第１エアシリンダ２２２Ｄの裏側に取り付けられており、第２エアシリンダユニット２２２Ｅにより把持部２２２Ａ、第１エアシリンダ２２２Ｄおよび回転軸部２２２Ｂを左右方向（物品支持装置２２１に向かう方向）にスライド移動させることができる。なお、このスライダ２２２Ｃの最前位置は、把持部２２２Ａが紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを把持することができる位置であり、最後位置は、物品支持装置２２１に送られてくる紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが把持部２２２Ａに衝突しない位置とされている。
【0048】
第１エアシリンダ２２２Ｄは、ロータリーエアシリンダであって、図１０に示されるようにスライダ２２２Ｃに固定されている。この第１エアシリンダ２２２Ｄは、上述の通り、把持部２２２Ａを時計回りに９０°あるいは反時計回りに９０°回転させる。なお、この第１エアシリンダ２２２Ｄは、制御装置７００によって開閉制御される電磁弁（図示せず）および速度調整弁（図示せず）を用いて生成される空気流および空気圧によって作動させられる。この電磁弁および速度調整弁は、コンプレッサに繋がれている。
【0049】
第２エアシリンダユニット２２２Ｅは、図１０に示されるように台座２２２Ｆの上に固定されている。この第２エアシリンダユニット２２２Ｅは、上述の通り、スライダ２２２Ｃを左右方向に沿ってスライド移動させる。なお、この第２エアシリンダユニット２２２Ｅは、制御装置７００によって開閉制御される電磁弁（図示せず）および速度調整弁（図示せず）を用いて生成される空気流および空気圧によって作動させられる。この電磁弁および速度調整弁は、コンプレッサに繋がれている。
【0050】
（２－３）物品押出装置
物品押出装置２２３は、図８に示されるように、主に、ピストンロッドＲｄ、当接板ＨＰおよびエアシリンダ２２３Ａから構成されている。以下、これらの構成について詳述する。
物品押出装置２２３は、図８に示されるように、主に、ピストンロッドＲｄ、当接板ＨＰおよびエアシリンダ２２３Ａから構成されている。以下、これらの構成について詳述する。
【0051】
ピストンロッドＲｄは、エアシリンダ２２３Ａにより出没自在となっている。なお、このピストンロッドＲｄの先端には当接板ＨＰが取り付けられている。この当接板ＨＰは、待機時において物品把持回転装置２２２の把持部２２２Ａよりも後側に控えており（図８参照）、作動時すなわち突出時において物品把持回転装置２２２の把持部２２２Ａよりも前方の位置まで移動する。なお、この当接板ＨＰの移動距離は、搬出ローラユニット２２１Ｄを介して紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを第２搬入コンベア２３０に送るのに必要な距離とされている。
【0052】
エアシリンダ２２３Ａは、当接板ＨＰの後方に配設されている。このエアシリンダ２２３Ａは、上述の通り、ピストンロッドＲｄを出没させる。なお、このエアシリンダ２２３Ａは、制御装置７００によって開閉制御される電磁弁（図示せず）および速度調整弁（図示せず）を用いて生成される空気流および空気圧によって作動させられる。この電磁弁および速度調整弁は、コンプレッサに繋がれている。
【0053】
（２－４）搬入側姿勢変更装置の動作説明
以下、搬入側姿勢変更装置２２０が紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを姿勢変更する、すなわち紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを縦回転する制御態様について詳述する。なお、搬入側姿勢変更装置２２０において紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの識別は、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳに埋め込まれているＲＦＩＤタグ内のデータが読み取られることによって行われる。また、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが天壁ＵＬ，ＵＳが前を向いているか、底壁ＯＬ，ＯＳが前を向いているかは、物品支持装置２２１の上方に配設される撮像器（図示せず）で得られる画像データに基づいて判断される。
以下、搬入側姿勢変更装置２２０が紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを姿勢変更する、すなわち紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを縦回転する制御態様について詳述する。なお、搬入側姿勢変更装置２２０において紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの識別は、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳに埋め込まれているＲＦＩＤタグ内のデータが読み取られることによって行われる。また、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが天壁ＵＬ，ＵＳが前を向いているか、底壁ＯＬ，ＯＳが前を向いているかは、物品支持装置２２１の上方に配設される撮像器（図示せず）で得られる画像データに基づいて判断される。
【0054】
（２－４－１）紙幣格納容器ＢＬの縦回転の制御態様
搬入側姿勢変更装置２２０は、最初、図８および図９に示される状態となっている。この状態で紙幣格納容器ＢＬが搬送されてきて、紙幣格納容器ＢＬが物品支持装置２２１の昇降台２２１Ｂ上に載った状態となると、物品支持装置２２１のＬ字壁Ｗｓの近傍に配設された赤外線センサ（図示せず）によってその状態が検知され、その検知信号が制御装置７００に送信される。そして、制御装置７００は、その検知信号を受信すると、物品支持装置２２１の昇降台２２１Ｂを最上昇位置まで上昇させる。次に、制御装置７００は、物品把持回転装置２２２のスライダ２２２Ｃを前進させた後（図１１参照）、物品把持回転装置２２２の把持部２２２Ａに紙幣格納容器ＢＬを把持させる。次に、制御装置７００は、物品支持装置２２１の昇降台２２１Ｂを最降下位置まで降下させる。次いで、制御装置７００は、物品把持回転装置２２２の第１エアシリンダ２２２Ｄにより物品把持回転装置２２２の把持部２２２Ａを時計回りに９０°あるいは反時計回りに９０°回転させる。なお、紙幣格納容器ＢＬの底壁ＯＬが前（すなわち搬入方向Ｄｎ）を向いている場合、第１エアシリンダ２２２Ｄは把持部２２２Ａを反時計方向（天壁ＵＬを上に向かせる方向）に回転させ、紙幣格納容器ＢＬの天壁ＵＬが前を向いている場合、第１エアシリンダ２２２Ｄは、把持部２２２Ａを時計方向（天壁ＵＬを上に向かせる方向）に回転させる。続いて、制御装置７００は、物品支持装置２２１の昇降台２２１Ｂを最上昇位置まで上昇させると共に、昇降脚２２１Ｃを最上昇位置まで上昇させる。このとき、昇降脚２２１Ｃが紙幣格納容器ＢＬの底壁ＯＬに当接して紙幣格納容器ＢＬを支えるかたちとなる。続いて、制御装置７００は、把持部２２２Ａに紙幣格納容器ＢＬを放させた後、物品把持回転装置２２２のスライダ２２２Ｃを後退させる。その後、制御装置７００は、物品押出装置２２３のエアシリンダ２２３Ａにより紙幣格納容器ＢＬを昇降台２２１Ｂから押し出し、搬出ローラユニット２２１Ｄを介して第２搬入コンベア２３０に移動させる。
搬入側姿勢変更装置２２０は、最初、図８および図９に示される状態となっている。この状態で紙幣格納容器ＢＬが搬送されてきて、紙幣格納容器ＢＬが物品支持装置２２１の昇降台２２１Ｂ上に載った状態となると、物品支持装置２２１のＬ字壁Ｗｓの近傍に配設された赤外線センサ（図示せず）によってその状態が検知され、その検知信号が制御装置７００に送信される。そして、制御装置７００は、その検知信号を受信すると、物品支持装置２２１の昇降台２２１Ｂを最上昇位置まで上昇させる。次に、制御装置７００は、物品把持回転装置２２２のスライダ２２２Ｃを前進させた後（図１１参照）、物品把持回転装置２２２の把持部２２２Ａに紙幣格納容器ＢＬを把持させる。次に、制御装置７００は、物品支持装置２２１の昇降台２２１Ｂを最降下位置まで降下させる。次いで、制御装置７００は、物品把持回転装置２２２の第１エアシリンダ２２２Ｄにより物品把持回転装置２２２の把持部２２２Ａを時計回りに９０°あるいは反時計回りに９０°回転させる。なお、紙幣格納容器ＢＬの底壁ＯＬが前（すなわち搬入方向Ｄｎ）を向いている場合、第１エアシリンダ２２２Ｄは把持部２２２Ａを反時計方向（天壁ＵＬを上に向かせる方向）に回転させ、紙幣格納容器ＢＬの天壁ＵＬが前を向いている場合、第１エアシリンダ２２２Ｄは、把持部２２２Ａを時計方向（天壁ＵＬを上に向かせる方向）に回転させる。続いて、制御装置７００は、物品支持装置２２１の昇降台２２１Ｂを最上昇位置まで上昇させると共に、昇降脚２２１Ｃを最上昇位置まで上昇させる。このとき、昇降脚２２１Ｃが紙幣格納容器ＢＬの底壁ＯＬに当接して紙幣格納容器ＢＬを支えるかたちとなる。続いて、制御装置７００は、把持部２２２Ａに紙幣格納容器ＢＬを放させた後、物品把持回転装置２２２のスライダ２２２Ｃを後退させる。その後、制御装置７００は、物品押出装置２２３のエアシリンダ２２３Ａにより紙幣格納容器ＢＬを昇降台２２１Ｂから押し出し、搬出ローラユニット２２１Ｄを介して第２搬入コンベア２３０に移動させる。
【0055】
（２－４－２）紙幣格納容器ＢＳの縦回転の制御態様
制御装置７００が赤外線センサから検知信号を受信するところまでは（２－４－１）の項で説明した通りであるので、その説明を省略する。制御装置７００は、赤外線センサから検知信号を受信すると、物品支持装置２２１の昇降台２２１Ｂおよび昇降脚２２１Ｃをそれぞれの最上昇位置まで上昇させる。次に、制御装置７００は、物品把持回転装置２２２のスライダ２２２Ｃを前進させた後、物品把持回転装置２２２の把持部２２２Ａに紙幣格納容器ＢＳを把持させる。次に、制御装置７００は、物品支持装置２２１の昇降台２２１Ｂおよび昇降脚２２１Ｃを最降下位置まで降下させる。次いで、制御装置７００は、物品把持回転装置２２２の第１エアシリンダ２２２Ｄにより物品把持回転装置２２２の把持部２２２Ａを時計回りに９０°あるいは反時計回りに９０°回転させる。なお、紙幣格納容器ＢＳの底壁ＯＳが前（すなわち搬入方向Ｄｎ）を向いている場合、第１エアシリンダ２２２Ｄは把持部２２２Ａを反時計方向（天壁ＵＳを上に向かせる方向）に回転させ、紙幣格納容器ＢＳの天壁ＵＳが前を向いている場合、第１エアシリンダ２２２Ｄは、把持部２２２Ａを時計方向（天壁ＵＳを上に向かせる方向）に回転させる。続いて、制御装置７００は、物品支持装置２２１の昇降台２２１Ｂを最上昇位置まで上昇させると共に、昇降脚２２１Ｃを最上昇位置まで上昇させる。このとき、昇降脚２２１Ｃが紙幣格納容器ＢＳの底壁ＯＳに当接して紙幣格納容器ＢＳを支えるかたちとなる。以降の動作は、（２－４－１）の項で説明した通りであるので、その説明を省略する。
制御装置７００が赤外線センサから検知信号を受信するところまでは（２－４－１）の項で説明した通りであるので、その説明を省略する。制御装置７００は、赤外線センサから検知信号を受信すると、物品支持装置２２１の昇降台２２１Ｂおよび昇降脚２２１Ｃをそれぞれの最上昇位置まで上昇させる。次に、制御装置７００は、物品把持回転装置２２２のスライダ２２２Ｃを前進させた後、物品把持回転装置２２２の把持部２２２Ａに紙幣格納容器ＢＳを把持させる。次に、制御装置７００は、物品支持装置２２１の昇降台２２１Ｂおよび昇降脚２２１Ｃを最降下位置まで降下させる。次いで、制御装置７００は、物品把持回転装置２２２の第１エアシリンダ２２２Ｄにより物品把持回転装置２２２の把持部２２２Ａを時計回りに９０°あるいは反時計回りに９０°回転させる。なお、紙幣格納容器ＢＳの底壁ＯＳが前（すなわち搬入方向Ｄｎ）を向いている場合、第１エアシリンダ２２２Ｄは把持部２２２Ａを反時計方向（天壁ＵＳを上に向かせる方向）に回転させ、紙幣格納容器ＢＳの天壁ＵＳが前を向いている場合、第１エアシリンダ２２２Ｄは、把持部２２２Ａを時計方向（天壁ＵＳを上に向かせる方向）に回転させる。続いて、制御装置７００は、物品支持装置２２１の昇降台２２１Ｂを最上昇位置まで上昇させると共に、昇降脚２２１Ｃを最上昇位置まで上昇させる。このとき、昇降脚２２１Ｃが紙幣格納容器ＢＳの底壁ＯＳに当接して紙幣格納容器ＢＳを支えるかたちとなる。以降の動作は、（２－４－１）の項で説明した通りであるので、その説明を省略する。
【0056】
（３）第２搬入コンベア
第２搬入コンベア２３０は、既存の自動搬送コンベアであって、図１に示されるように搬入側姿勢変更装置２２０の設置側からターンテーブル２４０の設置側に向かって直線的に延びている。なお、図１に示されるように、平面視において、この第２搬入コンベア２３０の搬送方向は、第１搬入コンベア２１０の搬入方向Ｄｎと直交している。なお、この第２搬入コンベア２３０は、図２に示されるように、制御装置７００に通信接続されている。そして、その制御装置７００によって第２搬入コンベア２３０の駆動源の出力が制御されている。
第２搬入コンベア２３０は、既存の自動搬送コンベアであって、図１に示されるように搬入側姿勢変更装置２２０の設置側からターンテーブル２４０の設置側に向かって直線的に延びている。なお、図１に示されるように、平面視において、この第２搬入コンベア２３０の搬送方向は、第１搬入コンベア２１０の搬入方向Ｄｎと直交している。なお、この第２搬入コンベア２３０は、図２に示されるように、制御装置７００に通信接続されている。そして、その制御装置７００によって第２搬入コンベア２３０の駆動源の出力が制御されている。
【0057】
（４）ターンテーブル
ターンテーブル２４０は、既存のターンテーブルであって、載置物を水平面に沿って回転させる。なお、このターンテーブル２４０は、図２に示されるように、制御装置７００に通信接続されている。そして、その制御装置７００によってターンテーブル２４０の駆動源の出力や回転角度が制御されている。
ターンテーブル２４０は、既存のターンテーブルであって、載置物を水平面に沿って回転させる。なお、このターンテーブル２４０は、図２に示されるように、制御装置７００に通信接続されている。そして、その制御装置７００によってターンテーブル２４０の駆動源の出力や回転角度が制御されている。
【0058】
（５）第１搬出コンベア
第１搬出コンベア２５０は、既存の自動搬送コンベアであって、図１に示されるようにターンテーブル２４０の設置側から搬出側姿勢変更装置２６０の設置側に向かって直線的に延びている。なお、図１に示されるように、平面視において、この第１搬出コンベア２５０の搬出方向は、第２搬入コンベア２３０の搬入方向と同一方向であり、第１搬入コンベア２１０の搬入方向Ｄｎと直交している。なお、この第１搬出コンベア２５０は、図２に示されるように、制御装置７００に通信接続されている。そして、その制御装置７００によって第１搬出コンベア２５０の駆動源の出力が制御されている。
第１搬出コンベア２５０は、既存の自動搬送コンベアであって、図１に示されるようにターンテーブル２４０の設置側から搬出側姿勢変更装置２６０の設置側に向かって直線的に延びている。なお、図１に示されるように、平面視において、この第１搬出コンベア２５０の搬出方向は、第２搬入コンベア２３０の搬入方向と同一方向であり、第１搬入コンベア２１０の搬入方向Ｄｎと直交している。なお、この第１搬出コンベア２５０は、図２に示されるように、制御装置７００に通信接続されている。そして、その制御装置７００によって第１搬出コンベア２５０の駆動源の出力が制御されている。
【0059】
（６）搬出側姿勢変更装置
搬出側姿勢変更装置２６０は、図１２に示されるように、主に、物品支持装置２６１、物品把持回転装置２６２、物品押出装置２６３および物品引込装置２６４から構成されている。なお、物品把持回転装置２６２は、物品支持装置２６１の直ぐ傍に物品支持装置２６１と対向するように配設されており、物品押出装置２６３は物品支持装置２６１の後方に配設されている。また、物品引込装置２６４は、物品支持装置２６１に配設されている。以下、これらの構成要素について詳述した後、その動作について詳述する。
搬出側姿勢変更装置２６０は、図１２に示されるように、主に、物品支持装置２６１、物品把持回転装置２６２、物品押出装置２６３および物品引込装置２６４から構成されている。なお、物品把持回転装置２６２は、物品支持装置２６１の直ぐ傍に物品支持装置２６１と対向するように配設されており、物品押出装置２６３は物品支持装置２６１の後方に配設されている。また、物品引込装置２６４は、物品支持装置２６１に配設されている。以下、これらの構成要素について詳述した後、その動作について詳述する。
【0060】
（６－１）物品支持装置
物品支持装置２６１は、第１搬出コンベア２５０から搬送されてくる紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを受け入れて支持する機能を有すると共に、物品把持回転装置２６２により紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを９０°縦回転させる際に、物品把持回転装置２６２による縦回転動作を実現させる機能を有する。物品支持装置２６１は、図１３に示されるように、主に、台座部ＱＢ、柱部ＱＰ、前側柱板部Ｒｆ、後側柱板部Ｒｒ、交差通路部Ｉｃ、昇降台２６１Ｂ、昇降脚２６１Ｃ、搬入ローラユニット２６１Ｄおよびエアシリンダユニット２６１Ｅから構成されている。以下、これらの構成について詳述する。
物品支持装置２６１は、第１搬出コンベア２５０から搬送されてくる紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを受け入れて支持する機能を有すると共に、物品把持回転装置２６２により紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを９０°縦回転させる際に、物品把持回転装置２６２による縦回転動作を実現させる機能を有する。物品支持装置２６１は、図１３に示されるように、主に、台座部ＱＢ、柱部ＱＰ、前側柱板部Ｒｆ、後側柱板部Ｒｒ、交差通路部Ｉｃ、昇降台２６１Ｂ、昇降脚２６１Ｃ、搬入ローラユニット２６１Ｄおよびエアシリンダユニット２６１Ｅから構成されている。以下、これらの構成について詳述する。
【0061】
【0062】
【0063】
前側柱板部Ｒｆおよび後側柱板部Ｒｒは、図１２および図１３に示されるように略矩形状の板部材であって、柱部ＱＰを挟むように前後方向に沿って配設されており、基台ＢＢに固定されている。なお、前側柱板部Ｒｆおよび後側柱板部Ｒｒの上側部分は、第１搬出コンベア２５０を通って搬送されてくる紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを昇降台２６１Ｂに案内する役目を担っている。また、図１３に示されるように、この前側柱板部Ｒｆおよび後側柱板部Ｒｒはそれぞれ交差通路部Ｉｃに隣接している。
【0064】
交差通路部Ｉｃは、平面視において昇降台２６１Ｂの右側（第１搬出コンベア側）に配設されており（図１２参照）、図１３に示されるように前側柱板部Ｒｆおよび後側柱板部Ｒｒによって支持されている。なお、図１３に示されるように、この交差通路部Ｉｃの前後には一対の搬入ローラユニット２６１Ｄが配設されており、その中央には物品引込装置２６４が配設されている。
【0065】
昇降台２６１Ｂは、左側台部Ｚｌ、中央台部Ｚｃ、右側台部Ｚｒおよび台連結部（図示せず）から形成されている。なお、左側台部Ｚｌ、中央台部Ｚｃおよび右側台部Ｚｒは、前後端で台連結部によって連結されている。また、図１３に示されるように、この昇降台２６１Ｂには、左側台部Ｚｌと中央台部Ｚｃとの間、および、中央台部Ｚｃと右側台部Ｚｒとの間にスリットが形成されている。なお、後述の通り、この２本のスリットには、昇降脚２６１Ｃの左側脚Ｎｌおよび右側脚Ｎｒが昇降自在に挿通される。左側台部Ｚｌは、中央に切欠Ｒｃを有する略矩形の厚板部位である。なお、この切欠Ｒｃは、物品把持回転装置２６２の把持部が縦姿勢となってその爪部が下方にスライド移動する際に、その爪部が昇降台２６１Ｂに衝突しないように形成されている。そして、この左側台部Ｚｌの前後の部位には一つずつローラＲＲが回転自在に設けられている。なお、これらのローラＲＲは、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの搬入方向Ｄｎに沿って回転自在とされている。中央台部Ｚｃは、平面視において略矩形を呈する厚板部位である。また、図１３に示されるように、この中央台部Ｚｃの前後の部位に一つずつローラＲＲが回転自在に設けられている。なお、これらのローラＲＲは、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの搬入方向Ｄｎに沿って回転自在とされている。右側台部Ｚｒは、略矩形の厚板部位である。そして、この右側台部Ｚｒの前後の部位には一つずつローラＲＲが回転自在に設けられている。なお、これらのローラＲＲは、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの搬入方向Ｄｎに沿って回転自在とされている。そして、この昇降台２６１Ｂは、図１３に示されるように切欠Ｒｃが物品把持回転装置２６２を向くようにして配設されている。この昇降台２６１Ｂは、エアシリンダユニット２６１Ｅの第１エアシリンダに取り付けられており、その第１エアシリンダによって昇降可能とされている。なお、この昇降台２６１Ｂの最上昇位置は、図１３に示される位置とされており、最下降位置は、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが物品把持回転装置２６２によって回転される際に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが昇降台２６１Ｂに衝突しない位置とされている。
【0066】
昇降脚２６１Ｃは、紙幣格納容器ＢＳをその奥行方向の中央部位で物品把持回転装置２６２の把持部２６２Ａに把持させるために紙幣格納容器ＢＳを持ち上げる役目を担うだけでなく、物品把持回転装置２２２によって姿勢変更された後の紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳをスムースに第２搬出コンベア２７０まで送り出すレールとしての役目を担うものであって、図１３に示されるように、主に、左側脚Ｎｌ、右側脚Ｎｒおよび脚連結部（図示せず）から形成されている。左側脚Ｎｌは、図１３に示されるように昇降台２６１Ｂの左側のスリット内に配設されている。右側脚Ｎｒは、図１３に示されるように昇降台２６１Ｂの右側のスリット内に配設されている。脚連結部は、左右方向に延びる梁部であって、左側脚Ｎｌと右側脚Ｎｒとをその裏側で連結している。なお、この脚連結部は、昇降台２６１Ｂの台連結部と重ならないように配設されている。そして、この昇降脚２６１Ｃは、エアシリンダユニット２６１Ｅの第２エアシリンダに取り付けられており、その第２エアシリンダによって昇降可能とされている。なお、この昇降脚２６１Ｃの最上昇位置は、背丈が低い紙幣格納容器ＢＳの奥行方向中央部分を物品把持回転装置２２２の把持部２２２Ａが把持することができる高さ位置であると共に、搬入ローラユニット２６１Ｄよりも僅かに高い位置とされており、最下降位置は、昇降台２６１Ｂの天面よりも低くなる位置とされている。
【0067】
搬入ローラユニット２６１Ｄは、第１搬出コンベア２５０から送られてくる紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを昇降台２６１Ｂに送りやすくするためのものであって、図１３に示されるように、交差通路部Ｉｃの前後（両脇部）に配設されている。
【0068】
エアシリンダユニット２６１Ｅは、図１３に示されるように柱部ＱＰに取り付けられている。このエアシリンダユニット２６１Ｅは、第１エアシリンダおよび第２エアシリンダから構成されている。そして、上述の通り、第１エアシリンダが昇降台２６１Ｂを昇降させ、第２エアシリンダが昇降脚２６１Ｃを昇降させる。なお、このエアシリンダユニット２６１Ｅの第１エアシリンダおよび第２エアシリンダは、それぞれ制御装置７００によって開閉制御される電磁弁（図示せず）および速度調整弁（図示せず）を用いて生成される空気流および空気圧によって作動させられる。この電磁弁および速度調整弁は、コンプレッサに繋がれている。
【0069】
（６－２）物品把持回転装置
物品把持回転装置２６２は、搬入側姿勢変更装置２２０の物品把持回転装置２２２と同一であるため、ここでは、その説明を省略する。
物品把持回転装置２６２は、搬入側姿勢変更装置２２０の物品把持回転装置２２２と同一であるため、ここでは、その説明を省略する。
【0070】
（６－３）物品押出装置
物品押出装置２６３は、図１２に示されるように、主に、ピストン２６３Ａおよびエアシリンダユニット（図示せず）から構成されている。以下、これらの構成について詳述する。
物品押出装置２６３は、図１２に示されるように、主に、ピストン２６３Ａおよびエアシリンダユニット（図示せず）から構成されている。以下、これらの構成について詳述する。
【0071】
ピストン２６３Ａは、エアシリンダユニットにより出没自在となっている。なお、このピストン２６３Ａの先端には当接板ＨＰが取り付けられている。このピストン２６３Ａの当接板ＨＰは、待機時において物品支持装置２６１の後側に控えており（図１２参照）、作動時すなわち突出時において物品支持装置２６１の前側の位置まで移動する。なお、このピストン２６３Ａの当接板ＨＰの移動距離は、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを第２搬出コンベア２７０に送るのに必要な距離とされている。
【0072】
エアシリンダユニットは、ピストン２６３Ａの後方に配設されている。このエアシリンダユニットは、上述の通り、ピストン２６３Ａを出没させる。なお、このエアシリンダユニットは、制御装置７００によって開閉制御される電磁弁（図示せず）および速度調整弁（図示せず）を用いて生成される空気流および空気圧によって作動させられる。この電磁弁および速度調整弁は、コンプレッサに繋がれている。
【0073】
（６－４）物品引込装置
物品引込装置２６４は、図１３に示されるように、主に、引込部材２６４Ａ、ロータリーシリンダ（図示せず）および軸受け（図示せず）から構成されている。軸受けは、前側柱板部Ｒｆおよび後側柱板部Ｒｒに設けられている。引込部材２６４Ａは、図１３に示されるように回動自在に軸受けに支持されている。すなわち、この引込部材２６４Ａは、一対の搬入ローラユニット２６１Ｄの間に配設されている。なお、この引込部材２６４Ａは、ロータリーシリンダによって作動される。
物品引込装置２６４は、図１３に示されるように、主に、引込部材２６４Ａ、ロータリーシリンダ（図示せず）および軸受け（図示せず）から構成されている。軸受けは、前側柱板部Ｒｆおよび後側柱板部Ｒｒに設けられている。引込部材２６４Ａは、図１３に示されるように回動自在に軸受けに支持されている。すなわち、この引込部材２６４Ａは、一対の搬入ローラユニット２６１Ｄの間に配設されている。なお、この引込部材２６４Ａは、ロータリーシリンダによって作動される。
【0074】
（６－５）搬出側姿勢変更装置の動作説明
以下、搬出側姿勢変更装置２６０が紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを姿勢変更する、すなわち紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを縦回転する制御態様について詳述する。なお、搬出側姿勢変更装置２６０において紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの識別は、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳに埋め込まれているＲＦＩＤタグ内のデータが読み取られることによって行われる。また、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが天壁ＵＬ，ＵＳが前を向いているか、底壁ＯＬ，ＯＳが前を向いているかは、物品支持装置２６１の上方に配設される撮像器（図示せず）で得られる画像データに基づいて判断される。
以下、搬出側姿勢変更装置２６０が紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを姿勢変更する、すなわち紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを縦回転する制御態様について詳述する。なお、搬出側姿勢変更装置２６０において紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの識別は、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳに埋め込まれているＲＦＩＤタグ内のデータが読み取られることによって行われる。また、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが天壁ＵＬ，ＵＳが前を向いているか、底壁ＯＬ，ＯＳが前を向いているかは、物品支持装置２６１の上方に配設される撮像器（図示せず）で得られる画像データに基づいて判断される。
【0075】
（６－５－１）紙幣格納容器ＢＬの縦回転の制御態様
搬出側姿勢変更装置２６０は、最初、図１２および図１３に示される状態となっている。この状態で紙幣格納容器ＢＬが搬送されてきて、紙幣格納容器ＢＬが物品支持装置２６１の昇降台２６１Ｂ上に載った状態となると、物品支持装置２６１の後側柱板部Ｒｒの近傍に配設された赤外線センサ（図示せず）によってその状態が検知され、その検知信号が制御装置７００に送信される。そして、制御装置７００は、その検知信号を受信すると、物品引込装置２６４を作動させて引込部材２６４Ａにより紙幣格納容器ＢＬを完全に昇降台２６１Ｂ上に載せる。次に、制御装置７００は、物品支持装置２６１の昇降台２６１Ｂを最上昇位置まで上昇させる。次に、制御装置７００は、物品把持回転装置２６２のスライダを前進させた後、物品把持回転装置２６２の把持部２６２Ａに紙幣格納容器ＢＬを把持させる。次いで、制御装置７００は、物品支持装置２６１の昇降台２６１Ｂを最降下位置まで降下させる。次いで、制御装置７００は、物品把持回転装置２６２のエアシリンダ（ロータリーエアシリンダ）により物品把持回転装置２６２の把持部２６２Ａを、搬入方向Ｄｎからみて反時計回りに９０°回転させる。なお、紙幣格納容器ＢＬが時計回りに９０°回転されると、紙幣格納容器ＢＬは、底壁ＯＬが前（搬出方向Ｄｘ）を向く姿勢となり、紙幣格納容器ＢＬが反時計回りに９０°回転されると、紙幣格納容器ＢＬは、天壁ＵＬが前（搬出方向Ｄｘ）を向く姿勢となる。なお、物品把持回転装置２６２の把持部２６２Ａの回転方向は、制御装置７００によって適宜決定される（例えば、移動棚８００への紙幣格納容器ＢＬの載置パターン等に基づいて決定される。）。続いて、制御装置７００は、物品支持装置２６１の昇降台２６１Ｂを最上昇位置まで上昇させると共に、昇降脚２６１Ｃを最上昇位置まで上昇させる。このとき、昇降脚２６１Ｃが紙幣格納容器ＢＬの背壁ＡＬに当接して紙幣格納容器ＢＬを支えるかたちとなる。続いて、制御装置７００は、把持部２６２Ａに紙幣格納容器ＢＬを放させた後、物品把持回転装置２６２のスライダを後退させる。その後、制御装置７００は、物品押出装置２６３のピストン２６３Ａにより紙幣格納容器ＢＬを昇降台２６１Ｂから押し出して第２搬出コンベア２７０に移動させる。
搬出側姿勢変更装置２６０は、最初、図１２および図１３に示される状態となっている。この状態で紙幣格納容器ＢＬが搬送されてきて、紙幣格納容器ＢＬが物品支持装置２６１の昇降台２６１Ｂ上に載った状態となると、物品支持装置２６１の後側柱板部Ｒｒの近傍に配設された赤外線センサ（図示せず）によってその状態が検知され、その検知信号が制御装置７００に送信される。そして、制御装置７００は、その検知信号を受信すると、物品引込装置２６４を作動させて引込部材２６４Ａにより紙幣格納容器ＢＬを完全に昇降台２６１Ｂ上に載せる。次に、制御装置７００は、物品支持装置２６１の昇降台２６１Ｂを最上昇位置まで上昇させる。次に、制御装置７００は、物品把持回転装置２６２のスライダを前進させた後、物品把持回転装置２６２の把持部２６２Ａに紙幣格納容器ＢＬを把持させる。次いで、制御装置７００は、物品支持装置２６１の昇降台２６１Ｂを最降下位置まで降下させる。次いで、制御装置７００は、物品把持回転装置２６２のエアシリンダ（ロータリーエアシリンダ）により物品把持回転装置２６２の把持部２６２Ａを、搬入方向Ｄｎからみて反時計回りに９０°回転させる。なお、紙幣格納容器ＢＬが時計回りに９０°回転されると、紙幣格納容器ＢＬは、底壁ＯＬが前（搬出方向Ｄｘ）を向く姿勢となり、紙幣格納容器ＢＬが反時計回りに９０°回転されると、紙幣格納容器ＢＬは、天壁ＵＬが前（搬出方向Ｄｘ）を向く姿勢となる。なお、物品把持回転装置２６２の把持部２６２Ａの回転方向は、制御装置７００によって適宜決定される（例えば、移動棚８００への紙幣格納容器ＢＬの載置パターン等に基づいて決定される。）。続いて、制御装置７００は、物品支持装置２６１の昇降台２６１Ｂを最上昇位置まで上昇させると共に、昇降脚２６１Ｃを最上昇位置まで上昇させる。このとき、昇降脚２６１Ｃが紙幣格納容器ＢＬの背壁ＡＬに当接して紙幣格納容器ＢＬを支えるかたちとなる。続いて、制御装置７００は、把持部２６２Ａに紙幣格納容器ＢＬを放させた後、物品把持回転装置２６２のスライダを後退させる。その後、制御装置７００は、物品押出装置２６３のピストン２６３Ａにより紙幣格納容器ＢＬを昇降台２６１Ｂから押し出して第２搬出コンベア２７０に移動させる。
【0076】
（６－５－２）紙幣格納容器ＢＳの縦回転の制御態様
制御装置７００が物品引込装置２６４を作動させて引込部材２６４Ａにより紙幣格納容器ＢＳを完全に昇降台２６１Ｂ上に載せるところまでは（６－５－１）の項で説明した通りであるので、その説明を省略する。制御装置７００は、引込部材２６４Ａにより紙幣格納容器ＢＳを完全に昇降台２６１Ｂ上に載せると、物品支持装置２６１の昇降脚２６１Ｃを最上昇位置まで上昇させる。次に、制御装置７００は、物品把持回転装置２６２のスライダを前進させた後、物品把持回転装置２６２の把持部２６２Ａに紙幣格納容器ＢＳを把持させる。次いで、制御装置７００は、物品支持装置２６１の昇降台２６１Ｂおよび昇降脚２６１Ｃを最降下位置まで降下させる。続いて、制御装置７００は、物品把持回転装置２６２の回転部により物品把持回転装置２６２の把持部２６２Ａを、搬入方向Ｄｎからみて反時計回りに９０°回転させる。続いて、制御装置７００は、物品支持装置２６１の昇降台２６１Ｂを最上昇位置まで上昇させると共に、昇降脚２６１Ｃを最上昇位置まで上昇させる。このとき、昇降脚２６１Ｃが紙幣格納容器ＢＳの背壁ＡＳに当接して紙幣格納容器ＢＳを支えるかたちとなる。以降の動作は、（６－５－１）の項で説明した通りであるので、その説明を省略する。
制御装置７００が物品引込装置２６４を作動させて引込部材２６４Ａにより紙幣格納容器ＢＳを完全に昇降台２６１Ｂ上に載せるところまでは（６－５－１）の項で説明した通りであるので、その説明を省略する。制御装置７００は、引込部材２６４Ａにより紙幣格納容器ＢＳを完全に昇降台２６１Ｂ上に載せると、物品支持装置２６１の昇降脚２６１Ｃを最上昇位置まで上昇させる。次に、制御装置７００は、物品把持回転装置２６２のスライダを前進させた後、物品把持回転装置２６２の把持部２６２Ａに紙幣格納容器ＢＳを把持させる。次いで、制御装置７００は、物品支持装置２６１の昇降台２６１Ｂおよび昇降脚２６１Ｃを最降下位置まで降下させる。続いて、制御装置７００は、物品把持回転装置２６２の回転部により物品把持回転装置２６２の把持部２６２Ａを、搬入方向Ｄｎからみて反時計回りに９０°回転させる。続いて、制御装置７００は、物品支持装置２６１の昇降台２６１Ｂを最上昇位置まで上昇させると共に、昇降脚２６１Ｃを最上昇位置まで上昇させる。このとき、昇降脚２６１Ｃが紙幣格納容器ＢＳの背壁ＡＳに当接して紙幣格納容器ＢＳを支えるかたちとなる。以降の動作は、（６－５－１）の項で説明した通りであるので、その説明を省略する。
【0077】
（７）第２搬出コンベア
第２搬出コンベア２７０は、既存の自動搬送コンベアであって、図１および図１２に示されるように搬出側姿勢変更装置２６０の設置側から第２ロボットハンド付きロボットアーム４００の設置側に向かって直線的に延びている。なお、図１および図１２に示されるように、この第２搬出コンベア２７０の第２ロボットハンド付きロボットアーム設置側の部位は、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの搬出位置ＥＸとされている。図１に示されるように、この搬出位置ＥＸは、第２ロボットハンド付きロボットアーム４００の把持可能範囲内に収まっている。また、図１に示されるように、平面視において、この第２搬出コンベア２７０の搬出方向Ｄｘは、第２搬入コンベア２３０および第１搬出コンベア２５０の搬送方向と直交しており、第１搬入コンベア２１０の搬入方向Ｄｎと平行の関係にある。なお、この第２搬出コンベア２７０は、図２に示されるように、制御装置７００に通信接続されている。そして、その制御装置７００によって第２搬出コンベア２７０の駆動源の出力が制御されている。
第２搬出コンベア２７０は、既存の自動搬送コンベアであって、図１および図１２に示されるように搬出側姿勢変更装置２６０の設置側から第２ロボットハンド付きロボットアーム４００の設置側に向かって直線的に延びている。なお、図１および図１２に示されるように、この第２搬出コンベア２７０の第２ロボットハンド付きロボットアーム設置側の部位は、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの搬出位置ＥＸとされている。図１に示されるように、この搬出位置ＥＸは、第２ロボットハンド付きロボットアーム４００の把持可能範囲内に収まっている。また、図１に示されるように、平面視において、この第２搬出コンベア２７０の搬出方向Ｄｘは、第２搬入コンベア２３０および第１搬出コンベア２５０の搬送方向と直交しており、第１搬入コンベア２１０の搬入方向Ｄｎと平行の関係にある。なお、この第２搬出コンベア２７０は、図２に示されるように、制御装置７００に通信接続されている。そして、その制御装置７００によって第２搬出コンベア２７０の駆動源の出力が制御されている。
【0078】
２．開錠システム
開錠システム３００は、図１に示されるように、主に、鍵付きロボットアーム３１０、撮像器３２０、物品検出器３３０および第１ロボットハンド付きロボットアーム３５０から構成されている。以下、これらの構成要素について詳述する。
開錠システム３００は、図１に示されるように、主に、鍵付きロボットアーム３１０、撮像器３２０、物品検出器３３０および第１ロボットハンド付きロボットアーム３５０から構成されている。以下、これらの構成要素について詳述する。
【0079】
（１）鍵付きロボットアーム
鍵付きロボットアーム３１０は、ロボットアームの先端に鍵を取り付けたものである。使用するロボットアームの種類は、特に限定されないが、例えば、既存の六軸ロボットアーム等であり得る。なお、このロボットアームの先端部は回転可能な構造とされており、このロボットアームの先端部によって鍵が回転可能になっている。なお、この鍵付きロボットアーム３１０は、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの錠ＫＬ，ＫＳを開けて前扉ＤＬ，ＤＳを引き上げて開ける役目のみならず、その後に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの前扉ＤＬ，ＤＳを閉じて錠ＫＬ，ＫＳをかける役目も担っている。
鍵付きロボットアーム３１０は、ロボットアームの先端に鍵を取り付けたものである。使用するロボットアームの種類は、特に限定されないが、例えば、既存の六軸ロボットアーム等であり得る。なお、このロボットアームの先端部は回転可能な構造とされており、このロボットアームの先端部によって鍵が回転可能になっている。なお、この鍵付きロボットアーム３１０は、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの錠ＫＬ，ＫＳを開けて前扉ＤＬ，ＤＳを引き上げて開ける役目のみならず、その後に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの前扉ＤＬ，ＤＳを閉じて錠ＫＬ，ＫＳをかける役目も担っている。
【0080】
（２）撮像器
撮像器３２０は、鍵付きロボットアーム３１０の近傍に固定されている。この撮像器３２０は、制御装置７００の指令に従って紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを撮像して画像データを生成し、その画像データを制御装置７００に送信する。そして、制御装置７００によってその画像データが解析されて、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの種類が特定される。
撮像器３２０は、鍵付きロボットアーム３１０の近傍に固定されている。この撮像器３２０は、制御装置７００の指令に従って紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを撮像して画像データを生成し、その画像データを制御装置７００に送信する。そして、制御装置７００によってその画像データが解析されて、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの種類が特定される。
【0081】
（３）物品検出器
物品検出器３３０は、鍵付きロボットアーム３１０の近傍に固定されている。この物品検出器３３０は、制御装置７００の指令に従って紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳのＩＣタグとＲＦＩＤ通信を行って、そのＩＣタグの各種データを読み出し、その各種データを制御装置７００に送信する。そして、制御装置７００によってその画像データが解析されて、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの種類が特定される。そして、制御装置７００は、その各種データ、および、上記撮像器３２０からの画像データに基づいて、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの種類や寸法のデータを取得すると共に、錠ＫＬ、ＫＳの座標データや、錠ＫＬ、ＫＳの角度データを導出し、それらのデータに基づいて制御信号を生成して、その制御信号を鍵付きロボットアーム３１０に送信し、鍵付きロボットアーム３１０に対して紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの開錠処理を実行させる。また、制御装置７００は、画像データ中に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳに錠ＫＬ、ＫＳが存在しないと判断した場合、ターンテーブル２４０を制御して、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの向きを変更させる。
物品検出器３３０は、鍵付きロボットアーム３１０の近傍に固定されている。この物品検出器３３０は、制御装置７００の指令に従って紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳのＩＣタグとＲＦＩＤ通信を行って、そのＩＣタグの各種データを読み出し、その各種データを制御装置７００に送信する。そして、制御装置７００によってその画像データが解析されて、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの種類が特定される。そして、制御装置７００は、その各種データ、および、上記撮像器３２０からの画像データに基づいて、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの種類や寸法のデータを取得すると共に、錠ＫＬ、ＫＳの座標データや、錠ＫＬ、ＫＳの角度データを導出し、それらのデータに基づいて制御信号を生成して、その制御信号を鍵付きロボットアーム３１０に送信し、鍵付きロボットアーム３１０に対して紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの開錠処理を実行させる。また、制御装置７００は、画像データ中に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳに錠ＫＬ、ＫＳが存在しないと判断した場合、ターンテーブル２４０を制御して、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの向きを変更させる。
【0082】
（４）第１ロボットハンド付きロボットアーム
本発明の実施の形態に係る第１ロボットハンド付きロボットアーム３５０は、図１に示されるように、主に、ロボットアーム３６０および第１ロボットハンド３７０から構成されている。なお、この第１ロボットハンド付きロボットアーム３５０は、前扉ＤＬ，ＤＳが開かれた状態の紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳから紙幣を引き抜く役割を担っている。以下、これらの構成要素について詳述する。
本発明の実施の形態に係る第１ロボットハンド付きロボットアーム３５０は、図１に示されるように、主に、ロボットアーム３６０および第１ロボットハンド３７０から構成されている。なお、この第１ロボットハンド付きロボットアーム３５０は、前扉ＤＬ，ＤＳが開かれた状態の紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳから紙幣を引き抜く役割を担っている。以下、これらの構成要素について詳述する。
【0083】
（４－１）ロボットアーム
ロボットアーム３６０は、特に限定されないが、例えば、既存の六軸ロボットアーム等である。
ロボットアーム３６０は、特に限定されないが、例えば、既存の六軸ロボットアーム等である。
【0084】
（４－２）第１ロボットハンド
第１ロボットハンド３７０は、前扉ＤＬ，ＤＳが開かれた状態の紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳから紙幣を引き抜く役割を担うものである。この第１ロボットハンド３７０としては、例えば、特許６７７３８５６号明細書や、特許第６７５６０１８号明細書、特許第６５８７３２６号明細書、特許第６５８７３２５号明細書に開示されるものを利用することができる。なお、この第１ロボットハンド３７０には、錠ＫＬ，ＫＳの座標データや、錠ＫＬ，ＫＳの角度データ、紙幣の有無を認識するための撮像器３８０が取り付けられている（図１参照）。
第１ロボットハンド３７０は、前扉ＤＬ，ＤＳが開かれた状態の紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳから紙幣を引き抜く役割を担うものである。この第１ロボットハンド３７０としては、例えば、特許６７７３８５６号明細書や、特許第６７５６０１８号明細書、特許第６５８７３２６号明細書、特許第６５８７３２５号明細書に開示されるものを利用することができる。なお、この第１ロボットハンド３７０には、錠ＫＬ，ＫＳの座標データや、錠ＫＬ，ＫＳの角度データ、紙幣の有無を認識するための撮像器３８０が取り付けられている（図１参照）。
【0085】
３．第２ロボットハンド付きロボットアーム
本発明の実施の形態に係る第２ロボットハンド付きロボットアーム４００は、図１４に示されるように、主に、ロボットアーム５００および第２ロボットハンド６００から構成されている。以下、これらの構成要素について詳述する。
本発明の実施の形態に係る第２ロボットハンド付きロボットアーム４００は、図１４に示されるように、主に、ロボットアーム５００および第２ロボットハンド６００から構成されている。以下、これらの構成要素について詳述する。
【0086】
（１）ロボットアーム
ロボットアーム５００は、特に限定されないが、例えば、既存の六軸ロボットアーム等である（図１４参照）。
ロボットアーム５００は、特に限定されないが、例えば、既存の六軸ロボットアーム等である（図１４参照）。
【0087】
（２）第２ロボットハンド
第２ロボットハンド６００は、図１５から図２３に示されるように、主に、電動機６１０、フレーム６２０、リンク機構６３０、吸着ヘッドユニット６４０、着脱式ぜんまいバネユニット６５０、可撓チューブ６６０、センサ取付板６７０および距離センサ６８０から構成されている。以下、これらの構成要素について詳述する。
第２ロボットハンド６００は、図１５から図２３に示されるように、主に、電動機６１０、フレーム６２０、リンク機構６３０、吸着ヘッドユニット６４０、着脱式ぜんまいバネユニット６５０、可撓チューブ６６０、センサ取付板６７０および距離センサ６８０から構成されている。以下、これらの構成要素について詳述する。
【0088】
（２－１）電動機
電動機６１０は、正逆回転可能な電動機であって、その回転軸がボールネジ６１５の回転軸と一致するようにボールネジ６１５に取り付けられている。すなわち、このボールネジ６１５は、電動機６１０の回転方向を切り換えることによって水平スライダ（後述）ＳＨのスライド方向を切り換えることができる。なお、本実施の形態においてこの電動機６１０には負荷検出装置（図示せず）が接続されており、同負荷検出装置によって電動機６１０の負荷が検出される。
電動機６１０は、正逆回転可能な電動機であって、その回転軸がボールネジ６１５の回転軸と一致するようにボールネジ６１５に取り付けられている。すなわち、このボールネジ６１５は、電動機６１０の回転方向を切り換えることによって水平スライダ（後述）ＳＨのスライド方向を切り換えることができる。なお、本実施の形態においてこの電動機６１０には負荷検出装置（図示せず）が接続されており、同負荷検出装置によって電動機６１０の負荷が検出される。
【0089】
（２－２）フレーム
フレーム６２０は、図１５から図２３に示されるように、主に、天板６２１、底板６２２、背面板６２３、後方側面板６２４および前方側面Ｌ字板６２５から構成されている。以下、これらの構成要素について詳述する。
フレーム６２０は、図１５から図２３に示されるように、主に、天板６２１、底板６２２、背面板６２３、後方側面板６２４および前方側面Ｌ字板６２５から構成されている。以下、これらの構成要素について詳述する。
【0090】
天板６２１は、図１５等に示されるように略長方形状の板部材であって第２ロボットハンド６００の上側を覆っている。図１５～図１８に示されるように、この天板６２１の前部の下側には、回転軸が後端に向かって延びるように電動機６１０が固定されている。また、図１５および図１６に示されるように天板６２１の長手方向の中央位置よりも僅か後側にロボットアーム取付用の金具６２８が装着されている。また、図１７および図１８等に示されるように、この天板６２１の裏側（下面側）にはボールネジ６１５が配設されている。
【0091】
底板６２２は、図１７等に示されるように略長方形状の板部材であって、第２ロボットハンド６００の下側を覆っている。なお、この底板６２２のうち前側部分６２２Ａ（図１５および図１７参照）は、物品の載置台として機能する。また、図１７等に示されるように、この底板６２２の略中央には長方形状の開口ＯＰが形成されている。この開口ＯＰは、着脱式ぜんまいバネユニット６５０を装着することができる大きさとされている。また、図１７に示されるように、この底板６２２の開口ＯＰの両側の縁部には支持爪６２２Ｂが設けられている。この支持爪６２２Ｂは、着脱式ぜんまいバネユニット６５０のシャフト６５３を着脱自在に支持するものである。また、この底板６２２の裏側面の前端部分および後端部分にはそれぞれ左右一対の脚ＬＧが取り付けられており、底板６２２の開口ＯＰのやや後側の裏側面にセンサ取付板６７０が取り付けられている。
【0092】
背面板６２３は、図１５および図１８に示されるように略長方形状の板部材であって、第２ロボットハンド６００の背面側を覆っている。また、この背面板６２３の前面には後側垂直レールＲＶｒおよび後側支持突起部６２３Ａが形成されている。図２０および図２１に示されるように、この後側垂直レールＲＶｒには、上下方向にスライド移動自在となるように後側垂直スライダＳＶｒが取り付けられている。後側支持突起部６２３Ａは、背面板６２３の前面から前方に延びる突起部位である。後述の通り、この後側支持突起部６２３Ａには、第４リンクピンＰ４によって第２節Ｋ２が基端部で回動自在に取り付けられている。
【0093】
【0094】
前方側面Ｌ字板６２５は、側面視において略Ｌ字状を呈する板部材であって、図１５および図１８等に示されるように、第２ロボットハンド６００の前端部の側面を覆っている。この前方側面Ｌ字板６２５は、図１５および図１８等に示されるように、主に、垂直側壁部６２５Ａおよび水平側壁部６２５Ｂから形成されている。垂直側壁部６２５Ａは、後方側面板６２４と同様、天板６２１および底板６２２を支持する支柱として機能している。一方、水平側壁部６２５Ｂは、図１５等に示されるように底板６２２の前側部分６２２Ａにおける側壁となり、吸着ヘッドユニット６４０を前方に導く案内壁として機能する。具体的には、この水平側壁部６２５Ｂの内側面に対して吸着ヘッドユニット６４０のガイドローラ６４５が接触して転がりながら吸着ヘッドユニット６４０を前方に導くことになる。また、図１５等に示される通り、水平側壁部６２５Ｂの全部は幅方向外方に向かって僅かに開いている。これは、吸着ヘッドユニット６４０が引き込んでくる物品を受け入れやすいようにするためである。
【0095】
（２－３）リンク機構
リンク機構６３０は、例えば、マジックハンド等に利用される伸縮可能なレージトング式リンク機構であって、本実施の形態では図２２～図２３に示されるように１４本の節（リンク）Ｋ１～１４、２１本のリンクピンＰ１～２３、後側垂直スライダＳＶｒおよび水平スライダＳＨから構成されている。以下、これらの構成要素について詳述する。
リンク機構６３０は、例えば、マジックハンド等に利用される伸縮可能なレージトング式リンク機構であって、本実施の形態では図２２～図２３に示されるように１４本の節（リンク）Ｋ１～１４、２１本のリンクピンＰ１～２３、後側垂直スライダＳＶｒおよび水平スライダＳＨから構成されている。以下、これらの構成要素について詳述する。
【0096】
節（リンク）Ｋ１～１４は板棒状の部材であり、リンクピンＰ１～２３は節Ｋ１～１４の基端部、中央部および先端部を軸支してリンク機構６３０を形成する部材である。なお、以下、節（リンク）Ｋ１～１４およびリンクピンＰ１～２３のみで構成された構造体を伸縮構造体と称することがある。また、この図中、この伸縮構造体を符号ＫＰで示す。
【0097】
ここで、第１節Ｋ１は、第１リンクピンＰ１によって基端部で後側垂直スライダＳＶｒに対して回動自在に取り付けられている（図２０～図２３等参照）。また、この第１節Ｋ１は、第２リンクピンＰ２によって中央部で第２節Ｋ２の中央部に対して回動可能に取り付けられており、第３リンクピンＰ３によって先端部で第４節Ｋ４の基端部に対して回動可能に取り付けられている（図２０～図２３等参照）。なお、図２１～２３等に示されるように、この第３リンクピンＰ３には水平スライダＳＨが連結されている。
【0098】
第２節Ｋ２は、第４リンクピンＰ４によって基端部で後側支持突起部６２３Ａに対して回動自在に取り付けられている（図２０～図２３等参照）。また、この第２節Ｋ２は、第２リンクピンＰ２によって中央部で第１節Ｋ１の中央部に対して回動可能に取り付けられており、第５リンクピンＰ５によって先端部で第３節Ｋ３の基端部に対して回動可能に取り付けられている（図２０～図２３等参照）。
【0099】
第３節Ｋ３は、第５リンクピンＰ５によって基端部で第２節Ｋ２の先端部に対して回動自在に取り付けられており、第６リンクピンＰ６によって中央部で第４節Ｋ４の中央部に対して回動可能に取り付けられており、第７リンクピンＰ７によって先端部で第６節Ｋ６の基端部に対して回動可能に取り付けられている（図２０～図２３等参照）。
【0100】
第４節Ｋ４は、第３リンクピンＰ３によって基端部で第１節Ｋ１の先端部に対して回動自在に取り付けられており、第６リンクピンＰ６によって中央部で第３節Ｋ３の中央部に対して回動可能に取り付けられており、第８リンクピンＰ８によって先端部で第５節Ｋ５の基端部に対して回動可能に取り付けられている（図２０～図２３等参照）。
【0101】
第５節Ｋ５は、第８リンクピンＰ８によって基端部で第４節Ｋ４の先端部に対して回動自在に取り付けられており、第９リンクピンＰ９によって中央部で第６節Ｋ６の中央部に対して回動可能に取り付けられており、第１０リンクピンＰ１０によって先端部で第８節Ｋ８の基端部に対して回動可能に取り付けられている（図２０～図２３等参照）。
【0102】
第６節Ｋ６は、第７リンクピンＰ７によって基端部で第３節Ｋ３の先端部に対して回動自在に取り付けられており、第９リンクピンＰ９によって中央部で第５節Ｋ５の中央部に対して回動可能に取り付けられており、第１１リンクピンＰ１１によって先端部で第７節Ｋ７の基端部に対して回動可能に取り付けられている（図２０～図２３等参照）。
【0103】
第７節Ｋ７は、第１１リンクピンＰ１１によって基端部で第６節Ｋ６の先端部に対して回動自在に取り付けられており、第１２リンクピンＰ１２によって中央部で第８節Ｋ８の中央部に対して回動可能に取り付けられており、第１３リンクピンＰ１３によって先端部で第１０節Ｋ１０の基端部に対して回動可能に取り付けられている（図２０～図２３等参照）。
【0104】
第８節Ｋ８は、第１０リンクピンＰ１０によって基端部で第５節Ｋ５の先端部に対して回動自在に取り付けられており、第１２リンクピンＰ１２によって中央部で第７節Ｋ７の中央部に対して回動可能に取り付けられており、第１４リンクピンＰ１４によって先端部で第９節Ｋ９の基端部に対して回動可能に取り付けられている（図２０～図２３等参照）。
【0105】
第９節Ｋ９は、第１４リンクピンＰ１４によって基端部で第８節Ｋ８の先端部に対して回動自在に取り付けられており、第１５リンクピンＰ１５によって中央部で第１０節Ｋ１０の中央部に対して回動可能に取り付けられており、第１６リンクピンＰ１６によって先端部で第１２節Ｋ１２の基端部に対して回動可能に取り付けられている（図２０～図２３等参照）。
【0106】
第１０節Ｋ１０は、第１３リンクピンＰ１３によって基端部で第７節Ｋ７の先端部に対して回動自在に取り付けられており、第１５リンクピンＰ１５によって中央部で第９節Ｋ９の中央部に対して回動可能に取り付けられており、第１７リンクピンＰ１７によって先端部で第１１節Ｋ１１の基端部に対して回動可能に取り付けられている（図２０～図２３等参照）。
【0107】
第１１節Ｋ１１は、第１７リンクピンＰ１７によって基端部で第１０節Ｋ１０の先端部に対して回動自在に取り付けられており、第１８リンクピンＰ１８によって中央部で第１２節Ｋ１２の中央部に対して回動可能に取り付けられており、第１９リンクピンＰ１９によって先端部で第１４節Ｋ１４の基端部に対して回動可能に取り付けられている（図２０～図２３等参照）。
【0108】
第１２節Ｋ１２は、第１６リンクピンＰ１６によって基端部で第９節Ｋ９の先端部に対して回動自在に取り付けられており、第１８リンクピンＰ１８によって中央部で第１１節Ｋ１１の中央部に対して回動可能に取り付けられており、第２０リンクピンＰ２０によって先端部で第１３節Ｋ１３の基端部に対して回動可能に取り付けられている（図２０～図２３等参照）。
【0109】
第１３節Ｋ１３は、第２０リンクピンＰ２０によって基端部で第１２節Ｋ１２の先端部に対して回動自在に取り付けられており、第２１リンクピンＰ２１によって中央部で第１４節Ｋ１４の中央部に対して回動可能に取り付けられている（図２０および図２１等参照）。また、この第１３節Ｋ１３は、第２２リンクピンＰ２２によって先端部で吸着ヘッドユニット６４０の前側支持突起部６４６に対して回動可能に取り付けられている（図２０～図２３等参照）。
【0110】
第１４節Ｋ１４は、第１９リンクピンＰ１９によって基端部で第１１節Ｋ１１の先端部に対して回動自在に取り付けられており、第２１リンクピンＰ２１によって中央部で第１３節Ｋ１３の中央部に対して回動可能に取り付けられている（図２３および図２１等参照）。また、この第１４節Ｋ１４は、第２３リンクピンＰ２３によって先端部で吸着ヘッドユニット６４０の前側垂直スライダＳＶｆに対して回動可能に取り付けられている（図２０～図２３等参照）。
【0111】
なお、上述の通りに構成された伸縮構造体ＫＰにおいて、１４本の節Ｋ１～１４は、仮想の垂直面Ｆｐ（図１９参照。同垂直面Ｆｐは、図１９のＩ－Ｉ断面と重なる面になる。）に平行な仮想面に沿って移動することになる。
【0112】
後側垂直スライダＳＶｒは、上述の通り、背面板６２３の後側垂直レールＲＶｒを上下方向にスライド可能である（図２０および図２１等参照）。なお、この後側垂直スライダＳＶｒは、水平スライダＳＨの前進に伴って上昇し、水平スライダＳＨの後退に伴って下降する。
【0113】
水平スライダＳＨは、図２０および図２１等に示されるようにボールネジ６１５に噛み合っており、ボールネジ６１５が正転した場合に前進し、ボールネジ６１５が逆転した場合に後退する。また、この水平スライダＳＨは、図２１～図２３等に示されるように第３リンクピンＰ３に連結されている。すなわち、この水平スライダＳＨが前後動することによって伸縮構造体ＫＰが伸縮することになる。
【0114】
（２－４）吸着ヘッドユニット
吸着ヘッドユニット６４０は、図１５および図１９に示されるように、主に、前面パネル６４１、支持板６４２、吸着パッドユニット６４３、車輪６４４、ガイドローラ６４５、前側垂直レールＲＶｆ、前側垂直スライダＳＶｆおよび前側支持突起部６４６から構成されている。以下、これらの構成要素について詳述する。
吸着ヘッドユニット６４０は、図１５および図１９に示されるように、主に、前面パネル６４１、支持板６４２、吸着パッドユニット６４３、車輪６４４、ガイドローラ６４５、前側垂直レールＲＶｆ、前側垂直スライダＳＶｆおよび前側支持突起部６４６から構成されている。以下、これらの構成要素について詳述する。
【0115】
前面パネル６４１は、図１９に示されるように、正面視において逆凸字状を呈する板部材であって、主に、主板部６４１ａおよび下側突起部６４１ｂから構成されている。主板部６４１ａは、図１９に示されるように正面視において略長方形状の板部位である。図１９に示されるように、正面視において、主板部６４１ａの下側部位の左右両端部には吸着パッド６４３ｂが３つずつ固定されている。なお、左右の吸着パッド６４３ｂの距離は、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの取っ手ＨＬ，ＨＳが縦方向に向いたときにその取っ手ＨＬ，ＨＳと重ならず取っ手ＨＬ，ＨＳを挟みこむ距離とされている。また、図１６、図２０および図２１に示される通り、この主板部６４１ａの裏側面の上部から後方に向かって前側支持突起部６４６が延びている。また、図２２および図２３に示される通り、この主板部６４１ａの裏側面の幅方向両端部から後方に向かって支持板６４２が延びている。また、図２０および図２１に示されるように、この主板部６４１ａの裏側面には、上下方向に沿って前側垂直レールＲＶｆが配設されている。下側突起部６４１ｂは、図１９に示されるように正面視において略正方形の板部位であって、主板部６４１ａの下辺中央から下方に向かって延びている。この下側突起部６４１ｂには、着脱式ぜんまいバネユニット６５０の締結ブロック６５４がネジ止めされる。なお、この際用いられるネジは着脱自在なネジである。
【0116】
支持板６４２は、図２２および図２３に示されるように吸着パッドユニット６４３の配管ユニット６４３ａを支持するための板部材であって、上述の通り、前面パネル６４１の主板部６４１ａの裏側面の幅方向両端部から後方に向かって延びている。また、この支持板６４２の前側の下部には一対の車輪６４４が軸支されている。
【0117】
吸着パッドユニット６４３は、図１５および図１６等に示されるように、主に、配管ユニット６４３ａ、吸着パッド６４３ｂおよび弾性連接管６４３ｃから構成されている。配管ユニット６４３ａは、１本の主管ＭＰおよび３本の分岐管ＢＰから構成されている。なお、主管ＭＰは３本全ての分岐管ＢＰと連通している。そして、図２１および図２２に示されるように、主管ＭＰには基端側で可撓チューブ６６０と接合されており、各分岐管ＢＰには弾性連接管６４３ｃが接合されている。そして、各弾性連接管６４３ｃの先端側に吸着パッド６４３ｂが接合されている。なお、弾性連接管６４３ｃには、コイルスプリング等の弾性部が設けられている。弾性部は、弾性連接管６４３ｃの先端部を前方に付勢している。すなわち、吸着パッド６４３ｂは、弾性連接管６４３ｃの先端部を介して前方に向かって付勢されている。このため、吸着パッド６４３ｂが物品に当接して吸着パッド６４３ｂに負荷がかかった場合、弾性連接管６４３ｃの先端部および吸着パッド６４３ｂは、弾性部の弾性力に抗して僅かに後退し、負荷がかからなくなると弾性部の弾性力によって元の位置に復帰する。吸着パッド６４３ｂは、可撓性素材から形成される伸縮可能な部材である。
【0118】
車輪６４４は、上述の通り、支持板６４２の前側の下部に軸支されている。すなわち、この車輪６４４の回転軸は幅方向に平行な方向に沿うことになる。この車輪６４４は、フレーム６２０の底板６２２の前側部分６２２Ａの上面上を転がると共に、フレーム６２０の底板６２２の前側部分６２２Ａの前端部を超えると棚の棚板の上を転がっていく。
【0119】
ガイドローラ６４５は、上下方向を回転軸とする柱状の回転体であって、上述の通り、前方側面Ｌ字板６２５の水平側壁部６２５Ｂの内側面に接触して転がりながら吸着ヘッドユニット６４０を前方に導く。また、棚の棚板に垂直の案内壁が設けられる場合、ガイドローラ６４５は、その案内壁の内側面に接触して転がりながら吸着ヘッドユニット６４０を前方に導く。
【0120】
前側垂直レールＲＶｆは、図２０および図２１に示されるように、前面パネル６４１の裏側面において上下方向に沿って延びている。この前側垂直レールＲＶｆには、上下方向にスライド移動自在となるように前側垂直スライダＳＶｆが取り付けられている（図２０および図２１等参照）。
【0121】
前側垂直スライダＳＶｆは、上述の通り、前側垂直レールＲＶｆを上下方向にスライド可能である。なお、この前側垂直スライダＳＶｆは、水平スライダＳＨの前進に伴って上昇し、水平スライダＳＨの後退に伴って下降する。また、上述の通り、この前側垂直スライダＳＶｆには、第２３リンクピンＰ２３によって第１４節Ｋ１４が先端部で回動可能に取り付けられている。
【0122】
前側支持突起部６４６は、前面パネル６４１の裏側面から後方に延びる突起部位である。上述の通り、この前側支持突起部６４６には、第２２リンクピンＰ２２によって第１３節Ｋ１３が先端部で回動自在に取り付けられている。
【0123】
（２－５）着脱式ぜんまいバネユニット
着脱式ぜんまいバネユニット６５０は、図２４に示されるように、主に、ぜんまいバネ６５１、ホルダ６５２、シャフト６５３および締結ブロック６５４から構成されている。ぜんまいバネ６５１は、従前から存在するものであって、ホルダ６５２に巻き付くように付勢されている。すなわち、人の手でぜんまいバネ６５１が延ばされた後、人の手が離されるとぜんまいバネ６５１はその付勢力によってホルダ６５２に巻き付く。ホルダ６５２は、ぜんまいバネ６５１の片端を保持する円柱状の保持部材（ボビン）である。シャフト６５３は、図２４に示されるようにホルダ６５２の軸方向に沿ってホルダ６５２の両方向に向かって延びている。なお、このシャフト６５３は、上述の通り、図１７に示される支持爪６２２Ｂによって着脱自在に支持される。締結ブロック６５４は、ぜんまいバネ６５１のもう片端を吸着ヘッドユニット６４０の前面パネル６４１の下側突起部６４１ｂに固定するための部材であって、上述の通り、吸着ヘッドユニット６４０の前面パネル６４１の下側突起部６４１ｂにねじ止めされる。
着脱式ぜんまいバネユニット６５０は、図２４に示されるように、主に、ぜんまいバネ６５１、ホルダ６５２、シャフト６５３および締結ブロック６５４から構成されている。ぜんまいバネ６５１は、従前から存在するものであって、ホルダ６５２に巻き付くように付勢されている。すなわち、人の手でぜんまいバネ６５１が延ばされた後、人の手が離されるとぜんまいバネ６５１はその付勢力によってホルダ６５２に巻き付く。ホルダ６５２は、ぜんまいバネ６５１の片端を保持する円柱状の保持部材（ボビン）である。シャフト６５３は、図２４に示されるようにホルダ６５２の軸方向に沿ってホルダ６５２の両方向に向かって延びている。なお、このシャフト６５３は、上述の通り、図１７に示される支持爪６２２Ｂによって着脱自在に支持される。締結ブロック６５４は、ぜんまいバネ６５１のもう片端を吸着ヘッドユニット６４０の前面パネル６４１の下側突起部６４１ｂに固定するための部材であって、上述の通り、吸着ヘッドユニット６４０の前面パネル６４１の下側突起部６４１ｂにねじ止めされる。
【0124】
（２－６）可撓チューブ
可撓チューブ６６０は、図１５および図１６等に示される通り、元配管ＳＰの出口側に接合されていると共に、上述の通り、吸着パッドユニット６４３の主管ＭＰの基端側に接合されている。なお、図１５および図１６等に示されるように、元配管ＳＰの入口には配管口ＭＳが接合されており、その配管口ＭＳはフレーム６２０の天板６２１の後端部に設けられている。また、この可撓チューブ６６０は、図２２および図２３に示されているように、リンク機構６３０の最伸長状態時にも対応する十分な長さとされている。
可撓チューブ６６０は、図１５および図１６等に示される通り、元配管ＳＰの出口側に接合されていると共に、上述の通り、吸着パッドユニット６４３の主管ＭＰの基端側に接合されている。なお、図１５および図１６等に示されるように、元配管ＳＰの入口には配管口ＭＳが接合されており、その配管口ＭＳはフレーム６２０の天板６２１の後端部に設けられている。また、この可撓チューブ６６０は、図２２および図２３に示されているように、リンク機構６３０の最伸長状態時にも対応する十分な長さとされている。
【0125】
（２－７）センサ取付板
センサ取付板６７０は、上述の通り、フレーム６２０の底板６２２の開口ＯＰのやや後側の裏側面に取り付けられており、その両端側に距離センサ６８０を保持している。
センサ取付板６７０は、上述の通り、フレーム６２０の底板６２２の開口ＯＰのやや後側の裏側面に取り付けられており、その両端側に距離センサ６８０を保持している。
【0126】
（２－８）距離センサ
距離センサ６８０は、正面側に位置する物品との距離を検出するセンサであって、上述の通り、センサ取付板６７０の両端側に保持されている。
距離センサ６８０は、正面側に位置する物品との距離を検出するセンサであって、上述の通り、センサ取付板６７０の両端側に保持されている。
【0127】
５．制御装置
制御装置７００は、搬送コンベアシステム２００、開錠システム３００、第１ロボットハンド付きロボットアーム３５０および第２ロボットハンド付きロボットアーム４００の駆動源等にそれぞれ通信接続されており、搬送コンベアシステム２００、開錠システム３００、第１ロボットハンド付きロボットアーム３５０および第２ロボットハンド付きロボットアーム４００の駆動源等に対して制御信号を送ると共に、搬送コンベアシステム２００および開錠システム３００等の物品検出器３３０や撮像器３２０から各種信号やデータを受信している。
制御装置７００は、搬送コンベアシステム２００、開錠システム３００、第１ロボットハンド付きロボットアーム３５０および第２ロボットハンド付きロボットアーム４００の駆動源等にそれぞれ通信接続されており、搬送コンベアシステム２００、開錠システム３００、第１ロボットハンド付きロボットアーム３５０および第２ロボットハンド付きロボットアーム４００の駆動源等に対して制御信号を送ると共に、搬送コンベアシステム２００および開錠システム３００等の物品検出器３３０や撮像器３２０から各種信号やデータを受信している。
【0128】
＜本発明の実施の形態に係る搬送処理システムの制御例＞
ここでは、図２５および図２６に示される移動棚８００に載置される紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを搬送処理システム１００で搬送して開錠処理する際の搬送処理システム１００の制御例について説明する。
ここでは、図２５および図２６に示される移動棚８００に載置される紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを搬送処理システム１００で搬送して開錠処理する際の搬送処理システム１００の制御例について説明する。
【0129】
制御例の説明に先立って、移動棚８００、および、この移動棚８００への紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの回収方法規定について簡単に説明する。移動棚８００は、図２５および図２６に示されるように、主に、底壁８１０、天壁８３０、角支柱８４０、中央支柱８５０、棚板８２０、案内板Ｗｖおよび車輪Ｔｒから形成されている。なお、図２５に示されていないが、この移動棚８００の正面側および背面側には通常ヒンジドアやスライドドアが取り付けられている。また、図２６に示されるように、この移動棚８００には側壁は設けられていない。底壁８１０および天壁８３０は、同寸法を有する矩形の板部材である。なお、底壁８１０には、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを置くことができる。角支柱８４０および中央支柱８５０は、天壁８３０を支持するためのものであって、図２５および図２６に示されるように底壁８１０の上面の四隅および幅方向中央部から天壁８３０の下面の四隅および幅方向中央部まで延びている。棚板８２０は、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを置くためのものであって、底壁８１０および天壁８３０とほぼ同じ寸法を有する矩形の板部材である。棚板８２０は、図２５および図２６に示されるように底壁８１０、天壁８３０、角支柱８４０および中央支柱８５０によって囲まれる空間をそれぞれ、高さ方向に６つに仕切っている。また、図２５および図２６に示されるように、底壁８１０および棚板８２０には複数の案内板Ｗｖが取り付けられている。これらの案内板Ｗｖは、第２ロボットハンド６００の吸着ヘッドユニット６４０を移動棚８００の奥や手前へと案内するため、および、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを、間隔を空けて整列させるための略矩形の壁部材であって、図２５および図２６に示されるように底壁８１０および棚板８２０の上面から奥行方向に沿って上方に延びている。すなわち、この移動棚８００では、正面側（図２５参照）のみならず背面側からも底壁８１０および棚板８２０に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを載置することができる。なお、これらの案内板Ｗｖは、図２５に示されるように、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを収容することができる間隔（紙幣格納容器ＢＳの場合、突起部ＰＴ（後述）に接触しない間隔）で配設されている。すなわち、隣接する案内板Ｗｖと案内板Ｗｖとの間の寸法は、紙幣格納容器ＢＬの幅寸法、および、突起部ＰＴを含めた紙幣格納容器ＢＳの幅寸法より大きくなるように設計されている。車輪Ｔｒは４つ存在しており、各車輪Ｔｒは底壁８１０の下面の四隅に取り付けられている。これによりこの移動棚８００は移動可能となっている。
【0130】
本発明の実施の形態では、この移動棚８００に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを回収する方法が規定されている。その回収方法規定とは、「作業者が移動棚８００に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを回収していく際、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの取っ手ＨＬ，ＨＳを掴んで、その底壁ＯＬ，ＯＳから紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを移動棚８００に押し込んでいく（図２５および図２６参照）。」というものである。
【0131】
以下、移動棚８００に載置される紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを搬送処理システム１００で搬送して開錠処理する際の搬送処理システム１００の制御例について説明する。
【0132】
先ず、この物品搬送ロボットの使用者は、移動棚８００を規定の位置に規定の向きで固定してから搬送処理システム１００を作動させる。搬送処理システム１００が作動されると先ず、第２ロボットハンド付きロボットアーム４００が作動し始める。初期位置で待機している第２ロボットハンド６００が、ロボットアーム５００によって、規定の高さ位置にまで持ち上げられると共に移動棚８００の幅方向位置にまで移動させられながら、第２ロボットハンド６００の正面が移動棚８００の正面と対向し且つ伸縮構造体ＫＰの構成面（仮想の垂直面Ｆｐ）が鉛直方向に平行になるように姿勢制御される。このとき、第２ロボットハンド６００に設けられる一対の距離センサ６８０が、移動棚８００の角支柱８４０と案内板Ｗｖ、中央支柱８５０と案内板Ｗｖ、または、隣接する案内板Ｗｖと案内板Ｗｖに対向している。次に、一対の距離センサ６８０の検出距離の差が許容範囲に収まるように（理想的には検出距離の差が０になるように）ロボットアーム５００によって第２ロボットハンド６００の姿勢が制御される（このとき、第２ロボットハンド６００は、移動棚８００の角支柱８４０と案内板Ｗｖ、中央支柱８５０と案内板Ｗｖ、または、隣接する案内板Ｗｖと案内板Ｗｖにほぼ正対している。）。次いで、第２ロボットハンド６００の電動機６１０が作動し始め、リンク機構６３０が伸びていく。そして、吸着ヘッドユニット６４０が移動棚８００にまで到達すると、ガイドローラ６４５が移動棚８００の角支柱８４０と案内板Ｗｖ、中央支柱８５０と案内板Ｗｖ、または、隣接する案内板Ｗｖと案内板Ｗｖに接触して吸着ヘッドユニット６４０を移動棚８００の奥へと導く。この際、車輪６４４は移動棚８００の底壁８１０または棚板８２０を転がっていく。そして、負荷検出装置によって検出される電動機６１０の負荷が閾値を超過すると、電動機６１０を一旦停止させると共に減圧ポンプを動作させて吸着パッド６４３ｂによって紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを吸着させる。その後、電動機６１０を逆転させて、リンク機構６３０を縮ませ、最終的に初期状態（収縮状態）に戻させる。このとき、第２ロボットハンド６００の底板６２２の前側部分６２２Ａに紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが載置されている。この状態で、ロボットアーム５００が第２ロボットハンド６００を第１搬入コンベア２１０の搬入位置ＥＮ（図１参照）まで移動させる。ロボットアーム５００により第２ロボットハンド６００が搬入位置ＥＮに到達すると、第２ロボットハンド６００の電動機６１０が作動し始め、リンク機構６３０が伸びていき、吸着ヘッドユニット６４０によって紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが搬入位置ＥＮに押し出される。なお、このようなロボットアーム５００および第２ロボットハンド６００の動作は全て、ロボットアーム５００および第２ロボットハンド６００に通信接続される制御装置７００によって実現されている。
【0133】
第１搬入コンベア２１０の搬入位置ＥＮに押し出された紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳは、その後、第１搬入コンベア２１０によって搬入側姿勢変更装置２２０に搬送され、搬入側姿勢変更装置２２０によってその姿勢が上述の通りに変えられ、第２搬入コンベア２３０に送られる。
【0134】
第２搬入コンベア２３０に送られた紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳは、その後、第２搬入コンベア２３０によってターンテーブル２４０に搬送され、撮像器３２０からの画像データ中に錠ＫＬ、ＫＳが存在しない場合、ターンテーブル２４０により紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの向きが１８０°変更させられる。そして、開錠システム３００によって紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの錠ＫＬ、ＫＳが開けられ、鍵付きロボットアーム３１０によって紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの前扉ＤＬ，ＤＳが上側に向かって開けられた後、第１ロボットハンド付きロボットアーム３５０によって、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの中から紙幣が取り出される（この間、鍵付きロボットアーム３１０は、鍵を錠ＫＬ，ＫＳに挿したままの状態となっている。）。続いて、鍵付きロボットアーム３１０によって紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの前扉ＤＬ，ＤＳが閉じられた後に錠ＫＬ，ＫＳがかけられる。その後、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳは、物品検出器３３０の配設位置に対応する位置から第１搬出コンベア２５０に送られる。
【0135】
第１搬出コンベア２５０に送られた紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳは、その後、第１搬出コンベア２５０によって搬出側姿勢変更装置２６０に搬送され、搬出側姿勢変更装置２６０によってその姿勢が上述の通りに変えられ、第２搬出コンベア２７０に送られる。そして、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳは、第２搬出コンベア２７０によって搬出位置ＥＸまで搬送される。
【0136】
搬出位置ＥＸまで搬送された紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳは、第２ロボットハンド付きロボットアーム４００により把持されて、移動棚８００に移される。
【0137】
＜本実施の形態に係る搬送処理システムの特徴＞
（１）
本実施の形態に係る搬送処理システム１００では、移動棚８００に回収した紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを自動的に搬送コンベアシステム２００に搬送し、搬送コンベアシステム２００において紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳから紙幣を回収した後に、空になった紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを移動棚８００に移動させることができる。このため、この搬送処理システム１００を利用することによってより自動的に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳからの紙幣の回収作業を行うことができる。
（１）
本実施の形態に係る搬送処理システム１００では、移動棚８００に回収した紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを自動的に搬送コンベアシステム２００に搬送し、搬送コンベアシステム２００において紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳから紙幣を回収した後に、空になった紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを移動棚８００に移動させることができる。このため、この搬送処理システム１００を利用することによってより自動的に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳからの紙幣の回収作業を行うことができる。
【0138】
（２）
本実施の形態に係る搬送処理システム１００では、搬送コンベアシステム２００に搬入側姿勢変更装置２２０が配設されている。このため、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの回収作業者は、移動棚８００に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを回収していく際、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの取っ手ＨＬ，ＨＳを掴んで、その底壁ＯＬ，ＯＳから紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを移動棚８００に押し込んでいくことができる。このため、回収作業者は、素早く移動棚８００に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを回収していくことができる。
本実施の形態に係る搬送処理システム１００では、搬送コンベアシステム２００に搬入側姿勢変更装置２２０が配設されている。このため、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの回収作業者は、移動棚８００に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを回収していく際、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの取っ手ＨＬ，ＨＳを掴んで、その底壁ＯＬ，ＯＳから紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを移動棚８００に押し込んでいくことができる。このため、回収作業者は、素早く移動棚８００に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを回収していくことができる。
【0139】
（３）
本実施の形態に係る搬送処理システム１００では、搬送コンベアシステム２００に搬出側姿勢変更装置２６０が配設されている。このため、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの再装着作業者は、移動棚８００から紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを取り出して装置に再装着していく際、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの取っ手ＨＬ，ＨＳを掴んで装置に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを再装着することができる。このため、再装着作業者は、素早く装置に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを再装着していくことができる。
本実施の形態に係る搬送処理システム１００では、搬送コンベアシステム２００に搬出側姿勢変更装置２６０が配設されている。このため、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの再装着作業者は、移動棚８００から紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを取り出して装置に再装着していく際、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの取っ手ＨＬ，ＨＳを掴んで装置に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを再装着することができる。このため、再装着作業者は、素早く装置に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを再装着していくことができる。
【0140】
（４）
本実施の形態に係る搬送処理システム１００では、第１搬入コンベア２１０における紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの搬入位置ＥＮと、第２搬出コンベア２７０における紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの搬出位置ＥＸとの両方が、固定された第２ロボットハンド付きロボットアーム４００の把持可能範囲内に収まっている。このため、この搬送処理システム１００では、固定された第２ロボットハンド付きロボットアーム４００一台で、第１搬入コンベア２１０への紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの搬入と、第２搬出コンベア２７０からの紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの搬出とを行わせることができる。
本実施の形態に係る搬送処理システム１００では、第１搬入コンベア２１０における紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの搬入位置ＥＮと、第２搬出コンベア２７０における紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの搬出位置ＥＸとの両方が、固定された第２ロボットハンド付きロボットアーム４００の把持可能範囲内に収まっている。このため、この搬送処理システム１００では、固定された第２ロボットハンド付きロボットアーム４００一台で、第１搬入コンベア２１０への紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの搬入と、第２搬出コンベア２７０からの紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの搬出とを行わせることができる。
【0141】
＜変形例＞
（Ａ）
先の実施の形態に係る搬送処理システム１００では搬送コンベアシステム２００に搬入側姿勢変更装置２２０および搬出側姿勢変更装置２６０の両方が配設されていたが、いずれか一方の姿勢変更装置２２０，２６０が配設されていてもよい。
（Ａ）
先の実施の形態に係る搬送処理システム１００では搬送コンベアシステム２００に搬入側姿勢変更装置２２０および搬出側姿勢変更装置２６０の両方が配設されていたが、いずれか一方の姿勢変更装置２２０，２６０が配設されていてもよい。
【0142】
（Ｂ）
先の実施の形態に係る搬送コンベアシステム２００では、駆動式の第１搬入コンベア２１０および第２搬出コンベア２７０が採用されていたが、これらを、駆動源を持たないローラ台に代えてもかまわない。第１搬入コンベア２１０がローラ台とされる場合、搬入位置ＥＮに置かれた紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳは、次に搬入される紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳによって搬送方向に押し出されて搬入側姿勢変更装置２２０に送り込まれる。また、第２搬出コンベア２７０がローラ台とされる場合、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳは、次に搬出側姿勢変更装置２６０によって搬送方向に送られる紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳによって搬送方向に押し出されて搬出位置ＥＸまで送られる。
先の実施の形態に係る搬送コンベアシステム２００では、駆動式の第１搬入コンベア２１０および第２搬出コンベア２７０が採用されていたが、これらを、駆動源を持たないローラ台に代えてもかまわない。第１搬入コンベア２１０がローラ台とされる場合、搬入位置ＥＮに置かれた紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳは、次に搬入される紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳによって搬送方向に押し出されて搬入側姿勢変更装置２２０に送り込まれる。また、第２搬出コンベア２７０がローラ台とされる場合、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳは、次に搬出側姿勢変更装置２６０によって搬送方向に送られる紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳによって搬送方向に押し出されて搬出位置ＥＸまで送られる。
【0143】
（Ｃ）
先の実施の形態に係る搬送コンベアシステム２００では、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの画像データを解析することによってターンテーブル２４０を制御したが、ＲＦＩＤタグを利用してターンテーブル２４０を制御してもかまわない。
先の実施の形態に係る搬送コンベアシステム２００では、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの画像データを解析することによってターンテーブル２４０を制御したが、ＲＦＩＤタグを利用してターンテーブル２４０を制御してもかまわない。
【0144】
（Ｄ）
先の実施の形態に係る開錠システム３００では、鍵付きロボットアーム３１０の近傍に撮像器３２０が固定されていたが、撮像器３２０が鍵付きロボットアーム３１０に装着されていてもかまわない。
先の実施の形態に係る開錠システム３００では、鍵付きロボットアーム３１０の近傍に撮像器３２０が固定されていたが、撮像器３２０が鍵付きロボットアーム３１０に装着されていてもかまわない。
【0145】
（Ｅ）
先の実施の形態に係る搬送コンベアシステム２００では、ＩＣタグが埋め込まれた紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳから紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの各種のデータを得ていたが、赤外線センサや、ＩＣセンサ、バーコードセンサ、近接センサ等を利用して、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの各種データを得てもよい。
先の実施の形態に係る搬送コンベアシステム２００では、ＩＣタグが埋め込まれた紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳから紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの各種のデータを得ていたが、赤外線センサや、ＩＣセンサ、バーコードセンサ、近接センサ等を利用して、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの各種データを得てもよい。
【0146】
（Ｆ）
先の実施の形態に係る搬送処理システム１００では移動棚８００への紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの回収方法規定、第２ロボットハンド付きロボットアーム４００、搬入側姿勢変更装置２２０およびターンテーブル２４０によって、鍵付きロボットアーム３１０の紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの錠ＫＬ，ＫＳを開錠することができる姿勢とされたが、移動棚８００への紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの回収方法が規定されておらず、作業者が紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳをあらゆる姿勢で移動棚８００に置くことができる場合、搬入側姿勢変更装置２２０の手前に、横倒れになった紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを起こす（起立姿勢とする）ことを可能とする姿勢変更装置を配置してもよい。なお、そのような姿勢変更装置としては、搬入側姿勢変更装置２２０と同原理の姿勢変更装置を用いることができる。
先の実施の形態に係る搬送処理システム１００では移動棚８００への紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの回収方法規定、第２ロボットハンド付きロボットアーム４００、搬入側姿勢変更装置２２０およびターンテーブル２４０によって、鍵付きロボットアーム３１０の紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの錠ＫＬ，ＫＳを開錠することができる姿勢とされたが、移動棚８００への紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの回収方法が規定されておらず、作業者が紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳをあらゆる姿勢で移動棚８００に置くことができる場合、搬入側姿勢変更装置２２０の手前に、横倒れになった紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを起こす（起立姿勢とする）ことを可能とする姿勢変更装置を配置してもよい。なお、そのような姿勢変更装置としては、搬入側姿勢変更装置２２０と同原理の姿勢変更装置を用いることができる。
【0147】
（Ｇ）
先の実施の形態に係る搬送処理システム１００において搬入側姿勢変更装置２２０の手前にターンテーブル２４０を配設して取っ手ＨＬ，ＨＳの向きが一定方向となるように紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの姿勢を変更してもよい。かかる場合、物品把持回転装置２２２の回転軸部２２２Ｂの回転方向を時計回りまたは反時計回りのいずれか一方とすることができる。
先の実施の形態に係る搬送処理システム１００において搬入側姿勢変更装置２２０の手前にターンテーブル２４０を配設して取っ手ＨＬ，ＨＳの向きが一定方向となるように紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの姿勢を変更してもよい。かかる場合、物品把持回転装置２２２の回転軸部２２２Ｂの回転方向を時計回りまたは反時計回りのいずれか一方とすることができる。
【0148】
（Ｈ）
先の実施の形態に係る搬入側姿勢変更装置２２０において物品把持回転装置２２２により紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを縦回転させる際、物品支持装置２２１の昇降台２２１Ｂおよび昇降脚２２１Ｃを降下させたが、その際に物品支持装置２２１の昇降台２２１Ｂおよび昇降脚２２１Ｃの高さ位置を維持して物品把持回転装置２２２を上昇させるようにしてもよいし、物品支持装置２２１の昇降台２２１Ｂおよび昇降脚２２１Ｃを降下させると共に物品把持回転装置２２２を上昇させてもよい。前者の場合、物品支持装置２２１の昇降台２２１Ｂを昇降させる機構は不要となり、物品把持回転装置２２２を昇降させる昇降機構を物品把持回転装置２２２に設ける必要があり、後者の場合、物品把持回転装置２２２を昇降させる昇降機構を新たに物品把持回転装置２２２に追加する必要がある。
先の実施の形態に係る搬入側姿勢変更装置２２０において物品把持回転装置２２２により紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを縦回転させる際、物品支持装置２２１の昇降台２２１Ｂおよび昇降脚２２１Ｃを降下させたが、その際に物品支持装置２２１の昇降台２２１Ｂおよび昇降脚２２１Ｃの高さ位置を維持して物品把持回転装置２２２を上昇させるようにしてもよいし、物品支持装置２２１の昇降台２２１Ｂおよび昇降脚２２１Ｃを降下させると共に物品把持回転装置２２２を上昇させてもよい。前者の場合、物品支持装置２２１の昇降台２２１Ｂを昇降させる機構は不要となり、物品把持回転装置２２２を昇降させる昇降機構を物品把持回転装置２２２に設ける必要があり、後者の場合、物品把持回転装置２２２を昇降させる昇降機構を新たに物品把持回転装置２２２に追加する必要がある。
【0149】
（Ｉ）
先の実施の形態に係る搬出側姿勢変更装置２６０において物品把持回転装置２６２により紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを縦回転させる際、物品支持装置２６１の昇降台２６１Ｂおよび昇降脚２６１Ｃを降下させたが、その際に物品支持装置２６１の昇降台２６１Ｂおよび昇降脚２６１Ｃの高さ位置を維持して物品把持回転装置２６２を上昇させるようにしてもよいし、物品支持装置２６１の昇降台２６１Ｂおよび昇降脚２６１Ｃを降下させると共に物品把持回転装置２６２を上昇させてもよい。前者の場合、物品支持装置２６１の昇降台２６１Ｂを昇降させる機構は不要となり、物品把持回転装置２６２を昇降させる昇降機構を物品把持回転装置２６２に設ける必要があり、後者の場合、物品把持回転装置２６２を昇降させる昇降機構を新たに物品把持回転装置２６２に追加する必要がある。
先の実施の形態に係る搬出側姿勢変更装置２６０において物品把持回転装置２６２により紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを縦回転させる際、物品支持装置２６１の昇降台２６１Ｂおよび昇降脚２６１Ｃを降下させたが、その際に物品支持装置２６１の昇降台２６１Ｂおよび昇降脚２６１Ｃの高さ位置を維持して物品把持回転装置２６２を上昇させるようにしてもよいし、物品支持装置２６１の昇降台２６１Ｂおよび昇降脚２６１Ｃを降下させると共に物品把持回転装置２６２を上昇させてもよい。前者の場合、物品支持装置２６１の昇降台２６１Ｂを昇降させる機構は不要となり、物品把持回転装置２６２を昇降させる昇降機構を物品把持回転装置２６２に設ける必要があり、後者の場合、物品把持回転装置２６２を昇降させる昇降機構を新たに物品把持回転装置２６２に追加する必要がある。
【0150】
（Ｊ）
先の実施の形態に係る搬入側姿勢変更装置２２０では、昇降脚２２１Ｃの最上昇位置が、背丈が低い紙幣格納容器ＢＳの奥行方向中央部分を物品把持回転装置２２２の把持部２２２Ａが把持することができる高さ位置であると共に、搬出ローラユニット２２１Ｄよりも僅かに高い位置とされていたが、昇降脚２２１Ｃの上昇位置が、二段階とされてもよい。すなわち、第１の上昇位置が、背丈が低い紙幣格納容器ＢＳの奥行方向中央部分を物品把持回転装置２２２の把持部２２２Ａが把持することができる高さ位置であり、第２の上昇位置が、搬出ローラユニット２２１Ｄよりも僅かに高い位置である。
先の実施の形態に係る搬入側姿勢変更装置２２０では、昇降脚２２１Ｃの最上昇位置が、背丈が低い紙幣格納容器ＢＳの奥行方向中央部分を物品把持回転装置２２２の把持部２２２Ａが把持することができる高さ位置であると共に、搬出ローラユニット２２１Ｄよりも僅かに高い位置とされていたが、昇降脚２２１Ｃの上昇位置が、二段階とされてもよい。すなわち、第１の上昇位置が、背丈が低い紙幣格納容器ＢＳの奥行方向中央部分を物品把持回転装置２２２の把持部２２２Ａが把持することができる高さ位置であり、第２の上昇位置が、搬出ローラユニット２２１Ｄよりも僅かに高い位置である。
【0151】
（Ｋ）
先の実施の形態に係る搬入側姿勢変更装置２２０では駆動源として空気流および空気圧が利用されたが、駆動源として電動機等が利用されてもよい。
先の実施の形態に係る搬入側姿勢変更装置２２０では駆動源として空気流および空気圧が利用されたが、駆動源として電動機等が利用されてもよい。
【0152】
（Ｌ）
先の実施の形態に係る搬出側姿勢変更装置２６０では駆動源として空気流および空気圧が利用されたが、駆動源として電動機等が利用されてもよい。
先の実施の形態に係る搬出側姿勢変更装置２６０では駆動源として空気流および空気圧が利用されたが、駆動源として電動機等が利用されてもよい。
【0153】
（Ｍ）
先の実施の形態に係る搬送処理システム１００では、搬送対象および開錠対象として回転錠付の紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが採用されたが、同対象として電磁錠付の紙幣格納容器等の他のタイプの錠付の紙幣格納容器が採用されてもよい。
先の実施の形態に係る搬送処理システム１００では、搬送対象および開錠対象として回転錠付の紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが採用されたが、同対象として電磁錠付の紙幣格納容器等の他のタイプの錠付の紙幣格納容器が採用されてもよい。
【0154】
（Ｎ）
先の実施の形態に係る搬送処理システム１００では、搬送対象および開錠対象として回転錠付の紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが採用されたが、同対象として他の物品が採用されてもかまわない。なお、かかる場合、開錠システム３００や第１ロボットハンド付きロボットアーム３５０等をその物品の処理に適したものに置き換えることが必要となる。
先の実施の形態に係る搬送処理システム１００では、搬送対象および開錠対象として回転錠付の紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが採用されたが、同対象として他の物品が採用されてもかまわない。なお、かかる場合、開錠システム３００や第１ロボットハンド付きロボットアーム３５０等をその物品の処理に適したものに置き換えることが必要となる。
【0155】
（Ｏ）
先の実施の形態に係る搬送処理システム１００では第２ロボットハンド付きロボットアーム４００のロボットハンドとして吸着タイプの第２ロボットハンド６００が採用されたが、そのようなロボットハンドとしてフィンガで物品を掴むタイプのロボットハンドが採用されてもよい。
先の実施の形態に係る搬送処理システム１００では第２ロボットハンド付きロボットアーム４００のロボットハンドとして吸着タイプの第２ロボットハンド６００が採用されたが、そのようなロボットハンドとしてフィンガで物品を掴むタイプのロボットハンドが採用されてもよい。
【0156】
（Ｐ）
先の実施の形態に係る搬送処理システム１００では、第２ロボットハンド付きロボットアーム４００が固定されていたが、第２ロボットハンド付きロボットアーム４００を搬送車に搭載して規定の軌道を移動可能としてもよい。このようにすれば、第１搬入コンベア２１０における紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの搬入位置ＥＮ、および、第２搬出コンベア２７０における紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの搬出位置ＥＸを自由に配置することができ、搬送処理システムのレイアウトの自由度を高めることができる。
先の実施の形態に係る搬送処理システム１００では、第２ロボットハンド付きロボットアーム４００が固定されていたが、第２ロボットハンド付きロボットアーム４００を搬送車に搭載して規定の軌道を移動可能としてもよい。このようにすれば、第１搬入コンベア２１０における紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの搬入位置ＥＮ、および、第２搬出コンベア２７０における紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの搬出位置ＥＸを自由に配置することができ、搬送処理システムのレイアウトの自由度を高めることができる。
【0157】
（Ｑ）
先の実施の形態に係る搬送処理システム１００では、搬出側姿勢変更装置２６０および第２搬出コンベア２７０が第１搬入コンベア２１０および搬入側姿勢変更装置２２０の反対側に配設されていたが（図１において上側と下側）、搬出側姿勢変更装置２６０および第２搬出コンベア２７０を第１搬入コンベア２１０および搬入側姿勢変更装置２２０と同じ側に配設してもかまわない（図１において両者を上側に併設する。）。このようにすれば、第１搬出コンベア２５０を折り返して延設しなければならないが、第２ロボットハンド付きロボットアーム４００の移動量を軽減することができる。
先の実施の形態に係る搬送処理システム１００では、搬出側姿勢変更装置２６０および第２搬出コンベア２７０が第１搬入コンベア２１０および搬入側姿勢変更装置２２０の反対側に配設されていたが（図１において上側と下側）、搬出側姿勢変更装置２６０および第２搬出コンベア２７０を第１搬入コンベア２１０および搬入側姿勢変更装置２２０と同じ側に配設してもかまわない（図１において両者を上側に併設する。）。このようにすれば、第１搬出コンベア２５０を折り返して延設しなければならないが、第２ロボットハンド付きロボットアーム４００の移動量を軽減することができる。
【0158】
（Ｒ）
先の実施の形態に係る搬送処理システム１００では、制御装置７００は、物品支持装置２６１の昇降台２６１Ｂを最降下位置まで降下させた後に、物品把持回転装置２６２のエアシリンダ（ロータリーエアシリンダ）により物品把持回転装置２６２の把持部２６２Ａ（および昇降脚２６１Ｃ）を、搬入方向Ｄｎからみて反時計回りに９０°回転させたが、搬入方向Ｄｎからみて時計回りに９０°回転させてもよい。
先の実施の形態に係る搬送処理システム１００では、制御装置７００は、物品支持装置２６１の昇降台２６１Ｂを最降下位置まで降下させた後に、物品把持回転装置２６２のエアシリンダ（ロータリーエアシリンダ）により物品把持回転装置２６２の把持部２６２Ａ（および昇降脚２６１Ｃ）を、搬入方向Ｄｎからみて反時計回りに９０°回転させたが、搬入方向Ｄｎからみて時計回りに９０°回転させてもよい。
【0159】
（Ｓ）
先の実施の形態に係る移動棚８００には側壁は設けられていなかったが、移動棚８００に側壁が設けられてもよい。
先の実施の形態に係る移動棚８００には側壁は設けられていなかったが、移動棚８００に側壁が設けられてもよい。
【0160】
なお、上記各変形例は、単独で適用されてもよいし、組み合わせて適用されてもよい。
【符号の説明】
【0161】
１００ 搬送処理システム
２００ 搬送コンベアシステム（第１搬送装置）
２１０ 第１搬入コンベア（搬送機構，第１搬送機構）
２２０ 搬入側姿勢変更装置（姿勢制御機，構第１姿勢制御機構）
２２１Ｂ 昇降台（載置台）
２２１Ｃ 昇降脚（持上げ部）
２２１Ｅ エアシリンダユニット（上下駆動部）
２２２，２６２ 物品把持回転装置（縦回転機構，縦回転装置）
２２２Ａ 把持部
２２２Ｄ 第１エアシリンダ（縦回転部）
２３０ 第２搬入コンベア（搬送機構，第２搬送機構）
２４０ ターンテーブル（姿勢制御機，第２姿勢制御機構）
２５０ 第１搬出コンベア（搬送機構，第３搬送機構）
２６０ 搬出側姿勢変更装置（姿勢制御機，第３姿勢制御機構）
２７０ 第２搬出コンベア（搬送機構，第４搬送機構）
３００ 開錠システム（処理装置）
４００ ロボットハンド付きロボットアーム（第２搬送装置）
６００ 第２ロボットハンド
６４３ 吸着パッドユニット（把持部）
５００ ロボットアーム（ハンド移動機構）
７００ 制御装置（制御部）
８００ 移動棚（棚）
８２０ 棚板
ＢＬ 紙幣収容箱（物品，箱体）
ＢＳ 紙幣収容箱（物品，箱体）
ＥＮ 搬入位置（第１位置）
ＥＸ 搬出位置（第２位置）
ＨＬ 取っ手
ＨＳ 取っ手
ＫＬ 錠
ＫＳ 錠
ＵＬ 天壁
ＵＳ 天壁
ＯＬ 底壁
ＯＳ 底壁
Ｗｖ 案内板（案内壁）
２００ 搬送コンベアシステム（第１搬送装置）
２１０ 第１搬入コンベア（搬送機構，第１搬送機構）
２２０ 搬入側姿勢変更装置（姿勢制御機，構第１姿勢制御機構）
２２１Ｂ 昇降台（載置台）
２２１Ｃ 昇降脚（持上げ部）
２２１Ｅ エアシリンダユニット（上下駆動部）
２２２，２６２ 物品把持回転装置（縦回転機構，縦回転装置）
２２２Ａ 把持部
２２２Ｄ 第１エアシリンダ（縦回転部）
２３０ 第２搬入コンベア（搬送機構，第２搬送機構）
２４０ ターンテーブル（姿勢制御機，第２姿勢制御機構）
２５０ 第１搬出コンベア（搬送機構，第３搬送機構）
２６０ 搬出側姿勢変更装置（姿勢制御機，第３姿勢制御機構）
２７０ 第２搬出コンベア（搬送機構，第４搬送機構）
３００ 開錠システム（処理装置）
４００ ロボットハンド付きロボットアーム（第２搬送装置）
６００ 第２ロボットハンド
６４３ 吸着パッドユニット（把持部）
５００ ロボットアーム（ハンド移動機構）
７００ 制御装置（制御部）
８００ 移動棚（棚）
８２０ 棚板
ＢＬ 紙幣収容箱（物品，箱体）
ＢＳ 紙幣収容箱（物品，箱体）
ＥＮ 搬入位置（第１位置）
ＥＸ 搬出位置（第２位置）
ＨＬ 取っ手
ＨＳ 取っ手
ＫＬ 錠
ＫＳ 錠
ＵＬ 天壁
ＵＳ 天壁
ＯＬ 底壁
ＯＳ 底壁
Ｗｖ 案内板（案内壁）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】