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特許7153262移動装置

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-10-05

(45)【発行日】2022-10-14

(54)【発明の名称】移動装置

(51)【国際特許分類】

G02B 23/24 20060101AFI20221006BHJP

F16L 55/38 20060101ALI20221006BHJP

【ＦＩ】

G02B23/24 A

F16L55/38

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2018103393

(22)【出願日】2018-05-30

(65)【公開番号】P2019207355

(43)【公開日】2019-12-05

【審査請求日】2021-04-23

(73)【特許権者】

【識別番号】322004393

【氏名又は名称】株式会社エビデント

(74)【代理人】

【識別番号】110002907

【氏名又は名称】特許業務法人イトーシン国際特許事務所

(73)【特許権者】

【識別番号】503132280

【氏名又は名称】特定非営利活動法人国際レスキューシステム研究機構

(73)【特許権者】

【識別番号】504157024

【氏名又は名称】国立大学法人東北大学

(74)【代理人】

【識別番号】110002907

【氏名又は名称】特許業務法人イトーシン国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100076233

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤進

(74)【代理人】

【識別番号】100101661

【氏名又は名称】長谷川靖

(74)【代理人】

【識別番号】100135932

【弁理士】

【氏名又は名称】篠浦治

(72)【発明者】

【氏名】平田康夫

(72)【発明者】

【氏名】坂本哲幸

(72)【発明者】

【氏名】小林英一

(72)【発明者】

【氏名】田所諭

(72)【発明者】

【氏名】山本知生

(72)【発明者】

【氏名】昆陽雅司

(72)【発明者】

【氏名】多田隈建二郎

【審査官】岡田弘

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１６／１３６５１１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開昭６０－１５００２３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０２Ｂ２３／２４－２３／２６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

流体によって付与される内部圧力に応じて断面形状が弾性変形可能な弾性チューブと、
前記弾性チューブの断面形状の変化に応じて当該弾性チューブの長手方向に進退移動可能なスライダユニットと、
摺動面を有し、前記スライダユニットの端部に連設された先導部材と、
前記先導部材を前記スライダユニットに対して変位可能に接続する接続部材と、
を備え、
前記摺動面は、前記スライダユニットから離間する側の外径が小さくなるように設定されたテーパ形状をなすことを特徴とする移動装置。

【請求項2】

流体によって付与される内部圧力に応じて断面形状が弾性変形可能な弾性チューブと、
前記弾性チューブの断面形状の変化に応じて当該弾性チューブの長手方向に進退移動可能なスライダユニットと、
摺動面を有し、前記スライダユニットの端部に連設された先導部材と、
前記先導部材を前記スライダユニットに対して変位可能に接続する接続部材と、
を備え、
前記摺動面は、前記長手方向に沿って外径が変化することを特徴とする移動装置。

【請求項3】

流体によって付与される内部圧力に応じて断面形状が弾性変形可能な弾性チューブと、
前記弾性チューブの断面形状の変化に応じて当該弾性チューブの長手方向に進退移動可能なスライダユニットと、
摺動面を有し、前記スライダユニットの端部に連設された先導部材と、
前記先導部材を前記スライダユニットに対して変位可能に接続する接続部材と、
を備え、
前記接続部材は、前記スライダユニットに対する前記先導部材の前記長手方向の位置を調整する調整機構を有することを特徴とする移動装置。

【請求項4】

前記スライダユニットは、前記弾性チューブの膨張を一部規制して前記弾性チューブの内部に流体供給管と連通する圧力室を形成するとともに、前記圧力室からの圧力を受けて前記弾性チューブ上を移動可能なスライダを更に有し、
前記先導部材の最大外径は、前記スライダの最大外径よりも大きいことを特徴とする請求項１～３のいずれか1項に記載の移動装置。

【請求項5】

前記接続部材は、弾性部材であることを特徴とする請求項１～３のいずれか1項に記載の移動装置。

【請求項6】

前記接続部材は、前記先導部材を、前記スライダユニットの長手軸周りに回転可能に連結することを特徴とする請求項１～３のいずれか1項に記載の移動装置。

【請求項7】

前記接続部材は、前記先導部材を、前記スライダユニットの中心軸に対して傾動可能に連結することを特徴とする請求項１～３のいずれか1項に記載の移動装置。

【請求項8】

前記接続部材は、前記先導部材を、前記スライダユニットの中心軸に対して偏心方向に移動可能に連結することを特徴とする請求項１～３のいずれか1項に記載の移動装置。

【請求項9】

前記接続部材は、前記先導部材を、前記スライダユニットの長手軸周り、前記長手軸の傾動方向、或いは、前記長手軸の偏心方向の少なくとも２つに変位可能となるように連結することを特徴とする請求項１～３のいずれか1項に記載の移動装置。

【請求項10】

前記摺動面は、球面であることを特徴とする請求項２に記載の移動装置。

【請求項11】

前記摺動面は、球面であることを特徴とする請求項３に記載の移動装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、各種配管の内部、Ｈ形鋼のフランジ間、Ｉ形鋼や溝形鋼のリップ間、或いは、瓦礫の内部等のような、間隔の狭い壁部によって形成された挟空間内を移動する移動装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、各種建物や機械の内部の検査やメンテナンス、或いは、災害時における捜索等を行うことを目的として、挟空間内を移動するための各種移動装置が提案され、実用化されている。

【0003】

例えば、特許文献１には、先端側及び基端側から個別に供給される流体の圧力によって断面形状が弾性変形可能な弾性チューブと、弾性チューブの断面形状の変化に応じて当該弾性チューブの長手方向に進退移動可能なスライダユニットと、スライダユニットに設けられ弾性チューブの径方向に変形して対象物に摺接可能なブレーキと、をそれぞれ備えた第１，第２の駆動ユニットを、ガイドチューブの先端側において前後に並べて配設した移動装置が開示されている。

【0004】

このような移動装置において、第１の駆動ユニットでは、弾性チューブの先端側及び基端側に供給される流体の制御を通じて、スライダユニットの弾性チューブに対する移動、及び、弾性チューブの径方向に対するブレーキの変形を実現することが可能となっている。同様に、第２の駆動ユニットでは、弾性チューブの先端側及び基端側に供給される流体の制御を通じて、スライダユニットの弾性チューブに対する移動、及び、弾性チューブの径方向に対するブレーキの変形を実現することが可能となっている。そして、これらの各動作を適宜組み合わせることにより、ガイドチューブ等を配管内等において自走により進退移動させることが可能となっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】ＷＯ２０１６／１３６５１１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、上述の特許文献１に開示された技術において、ガイドチューブの外周に設けられたスライダユニットは、構造上、硬質であり、しかも、ガイドチューブよりも太径である。従って、例えば、Ｌ字状に屈曲する屈曲管路部に対し、スライダユニットを的確に通過させることが困難な場合がある。特に、屈曲管路部に段差が存在する場合には、スライダユニットの端部が屈曲管路内に存在する段差に突き当たる等して当該屈曲管路部を速やかに通過させることがより困難となる。

【0007】

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、挟空間内に屈曲管路部等が存在する場合にも、屈曲管路部等に対してスライダユニットを的確に通過させることができる移動装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の一態様による移動装置は、流体によって付与される内部圧力に応じて断面形状が弾性変形可能な弾性チューブと、前記弾性チューブの断面形状の変化に応じて当該弾性チューブの長手方向に進退移動可能なスライダユニットと、摺動面を有し、前記スライダユニットの端部に連設された先導部材と、前記先導部材を前記スライダユニットに対して変位可能に接続する接続部材と、を備え、前記摺動面は、前記スライダユニットから離間する側の外径が小さくなるように設定されたテーパ形状をなす。
本発明の他態様による移動装置は、流体によって付与される内部圧力に応じて断面形状が弾性変形可能な弾性チューブと、前記弾性チューブの断面形状の変化に応じて当該弾性チューブの長手方向に進退移動可能なスライダユニットと、摺動面を有し、前記スライダユニットの端部に連設された先導部材と、前記先導部材を前記スライダユニットに対して変位可能に接続する接続部材と、を備え、前記摺動面は、前記長手方向に沿って外径が変化する。
本発明の他態様による移動装置は、流体によって付与される内部圧力に応じて断面形状が弾性変形可能な弾性チューブと、前記弾性チューブの断面形状の変化に応じて当該弾性チューブの長手方向に進退移動可能なスライダユニットと、摺動面を有し、前記スライダユニットの端部に連設された先導部材と、前記先導部材を前記スライダユニットに対して変位可能に接続する接続部材と、を備え、前記接続部材は、前記スライダユニットに対する前記先導部材の前記長手方向の位置を調整する調整機構を有する。

【発明の効果】

【0009】

本発明の移動装置によれば、挟空間内に屈曲管路部等が存在する場合にも、屈曲管路部等に対してスライダユニットを的確に通過させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】移動装置の概略構成図

【図2】移動装置の要部を示す斜視図

【図3】第１の駆動ユニットの斜視図

【図4】第１の駆動ユニットの分解斜視図

【図5】図４のＶ－Ｖ線に沿う断面図

【図6】ローラーの斜視図

【図7】第１のブレーキが作動状態になるときの第１の駆動ユニットの斜視図

【図8】ブレーキ部材の要部を示す分解斜視図

【図9】配管内において第１のブレーキが非作動状態になるときの第１の駆動ユニットを模式的に示す要部断面図

【図10】配管内において第１のブレーキが作動状態になるときの第１の駆動ユニットを模式的に示す要部断面図

【図11】配管の屈曲管路部内を通過する際の第１のスライダユニットの状態を模式的に示す要部断面図

【図12】配管内において補助ブレーキが作動状態にあるときの補助ブレーキユニットを模式的に示す要部断面図

【図13】配管の屈曲管路内を第２の駆動ユニットが通過する際の移動装置の状態を模式的に示す説明図

【図14】配管の屈曲管路内を第２の駆動ユニットが通過する際の移動装置の状態を模式的に示す説明図

【図15】通常時における移動装置の移動手順を示すフローチャート

【図16】配管の屈曲管路部内を第２の駆動ユニットが通過する際の移動装置の状態を模式的に示す説明図

【図17】配管の屈曲管路部内を第２の駆動ユニットが通過する際の移動装置の状態を模式的に示す説明図

【図18】屈曲管路部の通過時において実行可能な移動装置の移動手順を示すフローチャート

【図19】第１の変形例に係り、第１の駆動ユニットを模式的に示す側面図

【図20】第２の変形例に係り、第１の駆動ユニットの斜視図

【図21】第３の変形例に係り、第１の駆動ユニットの斜視図

【図22】第４の変形例に係り、第１の駆動ユニットの斜視図

【図23】第５の変形例に係り、第１の駆動ユニットの斜視図

【図24】同上、先導機構の要部を示す断面斜視図

【図25】第６の変形例に係り、先導機構の要部を示す断面斜視図

【図26】第７の変形例に係り、先導機構の斜視図

【図27】第８の変形例に係り、先導機構の斜視図

【図28】第９の変形例に係り、先導機構の斜視図

【図29】第１０の変形例に係り、先導機構の斜視図

【図30】第１１の変形例に係り、先導機構の斜視図

【図31】第１２の変形例に係り、板バネリングを示す平面図

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照して本発明の形態を説明する。図面は本発明の一実施形態に係り、図１は移動装置の概略構成図、図２は移動装置の要部を示す斜視図、図３は第１の駆動ユニットの斜視図、図４は第１の駆動ユニットの分解斜視図、図５は図４のＶ－Ｖ線に沿う断面図、図６はローラーの斜視図、図７は第１のブレーキが作動状態になるときの第１の駆動ユニットの斜視図、図８はブレーキ部材の要部を示す分解斜視図、図９は配管内において第１のブレーキが非作動状態になるときの第１の駆動ユニットを模式的に示す要部断面図、図１０は配管内において第１のブレーキが作動状態になるときの第１の駆動ユニットを模式的に示す要部断面図、図１１は配管の屈曲管路部内を通過する際の第１のスライダユニットの状態を模式的に示す要部断面図、図１２は配管内において補助ブレーキが作動状態にあるときの補助ブレーキユニットを模式的に示す要部断面図、図１３，１４は配管の屈曲管路内を第２の駆動ユニットが通過する際の移動装置の状態を模式的に示す説明図、図１５は通常時における移動装置の移動手順を示すフローチャート、図１６，１７は配管の屈曲管路部内を第２の駆動ユニットが通過する際の移動装置の状態を模式的に示す説明図、図１８は屈曲管路部の通過時において実行可能な移動装置の移動手順を示すフローチャートである。

【0012】

図１に示す移動装置１は、例えば、建物等に設けられた配管１００（図９～図１４参照）内に内視鏡７（図２，３参照）をガイドするためのガイドチューブ５に適用されている。この移動装置１は、第１の駆動ユニット２Ａと、第１の駆動ユニット２Ａよりも基端側に連設された第２の駆動ユニット２Ｂと、第２の駆動ユニット２Ｂよりも基端側に連設された補助ブレーキユニット３と、をガイドチューブ５に有して構成されている。さらに、移動装置１は、これら第１，第２の駆動ユニット２Ａ，２Ｂ及び補助ブレーキユニット３に流体としてのエアを供給或いは排出することが可能な流体調整部４を有する。

【0013】

ここで、ガイドチューブ５は、例えば、ポリウレタン等によって構成された可撓性を有する長尺なチューブを主体として構成され、その内部が、内視鏡７等を挿通可能なチャンネル５ａとして設定されている。

【0014】

図１～図４，図９～図１１に示すように、第１の駆動ユニット２Ａは、流体調整部４から供給される流体によって付与される内部圧力に応じて断面形状が弾性変形（膨張収縮）可能な第１のチューブ体としての第１の弾性チューブ１０Ａと、この第１の弾性チューブ１０Ａの断面形状の変化に応じて当該第１の弾性チューブ１０Ａ上を長手方向に進退移動可能な第１のスライダユニット２０Ａと、第１のスライダユニット２０Ａに設けられた第１のブレーキ３０Ａと、を有して構成されている。

【0015】

第１の弾性チューブ１０Ａは、ゴムチューブ等の弾性部材によって構成されている。この第１の弾性チューブ１０Ａには、第１のチューブ体として、内面側に第１の可撓チューブ１１Ａが挿通されているとともに、外面側に第１のメッシュチューブ１２Ａが被覆されている。

【0016】

第１の可撓チューブ１１Ａは、例えば、第１の弾性チューブ１０Ａの内部圧力に対して変形不能な剛性を有するポリウレタン等からなるチューブによって構成されている。この第１の可撓チューブ１１Ａの外径は、第１の弾性チューブ１０Ａの内径と同等、或いは、第１の弾性チューブ１０Ａの内径よりも若干大径に形成されている。これにより、第１の可撓チューブ１１Ａの外周面には自然状態にあるときの第１の弾性チューブ１０Ａの内周面が面接触され、第１の可撓チューブ１１Ａは、所定の可撓性を有して第１の弾性チューブ１０Ａを支持することが可能となっている。また、第１の可撓チューブ１１Ａの内径は、ガイドチューブ５の内径と同等に形成され、これにより、第１の可撓チューブ１１Ａの内部は、ガイドチューブ５のチャンネル５ａと一連のチャンネル１１ａとして設定されている。

【0017】

第１のメッシュチューブ１２Ａは、例えば伸縮不能なＰＥＴ（ポリエチレンテレフタラート）繊維、ステンレス線等を網目状に織り込んだチューブによって構成されている。この第１のメッシュチューブ１２Ａは、網目の変形可能な範囲を限度として外径方向に変形することが可能となっている。これにより、第１のメッシュチューブ１２Ａは、第１の弾性チューブ１０Ａが局所的に膨張することを防止しつつ、第１の弾性チューブ１０Ａが長手方向に略均一な所定の外径にて膨張することを許容する。

【0018】

これら第１の弾性チューブ１０Ａ、第１の可撓チューブ１１Ａ、及び、第１のメッシュチューブ１２Ａの先端側には、リング状をなす先端側終端部材１３が設けられている。この先端側終端部材１３には、内周側に第１の可撓チューブ１１Ａの基端側が接着固定されるとともに、外周側に第１の弾性チューブ１０Ａ及び第１のメッシュチューブ１２Ａの基端側が接着固定されている。そして、この先端側終端部材１３との接着により、第１の弾性チューブ１０Ａの先端側は、第１の可撓チューブ１１Ａの先端側と気密な状態にて連結されている。

【0019】

また、先端側終端部材１３には、流体としてのエアを流通可能な第１の前側流体供給管１５Ａの先端側が保持され、この第１の前側流体供給管１５Ａの先端開口部が、第１の弾性チューブ１０Ａの先端側の内部（より具体的には、第１の弾性チューブ１０Ａの内周面と第１の可撓チューブ１１Ａの外周面との間）に連通されている。

【0020】

なお、配管１００等に対する挿入性を向上するため、先端側終端部材１３の外周面には、先細り形状をなすテーパ面１３ａが形成されている。

【0021】

同様に、第１の弾性チューブ１０Ａ、第１の可撓チューブ１１Ａ、及び、第１のメッシュチューブ１２Ａの基端側には、リング状をなす終端部材１４が設けられている。ここで、本実施形態の終端部材１４は、第１の駆動ユニット２Ａの基端側終端部材としての機能を有するとともに、後述する第２の駆動ユニット２Ｂの先端側終端部材としての機能を有する。

【0022】

この終端部材１４には、内周側に第１の可撓チューブ１１Ａの基端側が接着固定されるとともに、外周側に第１の弾性チューブ１０Ａ及び第１のメッシュチューブ１２Ａの基端側が接着固定されている。そして、この終端部材１４との接着により、第１の弾性チューブ１０Ａの基端側は、第１の可撓チューブ１１Ａの基端側と気密な状態にて連結されている。

【0023】

また、終端部材１４には、流体としてのエアを供給可能な第１の後側流体供給管１６Ａの先端側が保持され、この第１の後側流体供給管１６Ａの先端開口部が、第１の弾性チューブ１０Ａの基端側の内部（より具体的には、第１の弾性チューブ１０Ａの内周面と第１の可撓チューブ１１Ａの外周面との間）に連通されている。

【0024】

第１のスライダユニット２０Ａは、第１のメッシュチューブ１２Ａを介して第１の弾性チューブ１０Ａの外周側に装着されたスライダとしての第１の前側スライダ２１Ａと、この第１の前側スライダ２１Ａよりも基端側において、第１のメッシュチューブ１２Ａを介して第１の弾性チューブ１０Ａの外周側に装着されたスライダとしての第１の後側スライダ２２Ａと、これら第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａを離間方向に付勢する付勢部材としての第１のコイルスプリング２３Ａと、を有して構成されている。

【0025】

図１～図４に示すように、第１の前側スライダ２１Ａ及び第１の後側スライダ２２Ａは、リング状をなすスライダ本体２５と、このスライダ本体２５に軸支された複数のローラー２６と、を有して構成されている。

【0026】

図５，６に示すように、各ローラー２６は、断面形状が部分円弧状をなす転動面２６ａを有して構成されている。各ローラー２６は。スライダ本体２５の内周面に環状に配列された状態にて軸支され、これら各ローラー２６の転動面２６ａにより、第１の前側スライダ２１Ａ及び第１の後側スライダ２２Ａの内周には環状をなす一連の押圧面が形成されている。

【0027】

そして、このように形成された押圧面により、第１の前側スライダ２１Ａは、第１のメッシュチューブ１２Ａを介して、第１の弾性チューブ１０Ａの内周面を第１の可撓チューブ１１Ａの外周面に押し当てながら移動することが可能となっている。これにより、第１の弾性チューブ１０Ａの断面形状の変形が第１の前側スライダ２１Ａの移動状態に応じた任意の位置において一部規制され、第１の前側スライダ２１Ａよりも先端側には、第１の前側流体供給管１５Ａに連通する第１の前側圧力室１７Ａが形成されている。

【0028】

同様に、第１の後側スライダ２２Ａは、第１のメッシュチューブ１２Ａを介して、第１の弾性チューブ１０Ａの内周面を第１の可撓チューブ１１Ａの外周面に押し当てながら移動することが可能となっている。これにより、第１の弾性チューブ１０Ａの断面形状の変形が第１の後側スライダ２２Ａの移動状態に応じた任意の位置において一部規制され、第１の後側スライダ２２Ａよりも基端側には、第１の後側流体供給管１６Ａに連通する第１の後側圧力室１８Ａが形成されている。

【0029】

第１のコイルスプリング２３Ａは、第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａとの間において、第１のメッシュチューブ１２Ａの外周側（すなわち、第１の弾性チューブ１０Ａの外周側）に介装されている。

【0030】

図１～図４，図７～図１１に示すように、このような第１のスライダユニット２０Ａの第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａとの間には、第１のブレーキ３０Ａを構成する複数のブレーキ部材３１が架設されている。

【0031】

各ブレーキ部材３１は、例えば、第１の前側スライダ２１Ａに支持された複数の前側揺動体３２と、第１の後側スライダ２２Ａに支持された複数の後側揺動体３３と、を有して構成されている。

【0032】

具体的に説明すると、第１の前側スライダ２１Ａには、当該第１の前側スライダ２１Ａの軸心方向に沿って基端側（第１の後側スライダ２２Ａ側）に延在する複数のガイド用突起２１ａが設けられている。これらのガイド用突起２１ａは、第１のコイルスプリング２３Ａの外周側において、所定間隔毎隔てて環状に配列されている。また、各ガイド用突起２１ａの両側部には、第１の前側スライダ２１Ａの軸心方向に沿って延在するガイド溝２１ｂがそれぞれ設けられている。

【0033】

また、第１の後側スライダ２２Ａには、当該第１の後側スライダ２２Ａの軸心方向に沿って先端側（第１の前側スライダ２１Ａ側）に延在する複数のガイド用突起２２ａが設けられている。これらのガイド用突起２２ａは、第１のコイルスプリング２３Ａの外周側において、第１の前側スライダ２１Ａのガイド用突起２１ａとそれぞれ対向するよう、所定間隔毎隔てて環状に配列されている。また、各ガイド用突起２２ａの両側部には、第１の後側スライダ２２Ａの軸心方向に沿って延在するガイド溝２２ｂがそれぞれ設けられている。

【0034】

前側揺動体３２は、第１の前側スライダ２１Ａにおいて隣接するガイド用突起２１ａ，２１ａの間に配設されている（図３，４，７参照）。前側揺動体３２の先端側（固定端側）には軸部３４が設けられ（図８参照）、この軸部３４の両端がガイド用突起２１ａ，２１ａに設けられたガイド溝２１ｂ，２１ｂにそれぞれ係入されている。これにより、前側揺動体３２は、ガイド溝２１ｂ，２１ｂに沿って第１の前側スライダ２１Ａの軸心方向に進退移動可能、且つ、第１の前側スライダ２１Ａの拡径方向に揺動可能となるよう、ガイド用突起２１ａ，２１ａ間に支持されている。

【0035】

また、前側揺動体３２の基端側（自由端側）には、接触部材としての係止爪部３６が設けられている。この係止爪部３６は、前側揺動体３２と一体的に揺動することが可能となっており、前側揺動体３２が揺動によって拡径方向に変位されたとき、配管等の内周面に摺接することが可能となっている。なお、前側揺動体３２には、係止爪部３６の一部を覆うための爪カバー３２ａが一体形成されている。

【0036】

後側揺動体３３は、第１の後側スライダ２２Ａにおいて隣接するガイド用突起２２ａ，２２ａの間に配設されている（図３，４，７参照）。後側揺動体３３の基端側（固定端側）には軸部３５が設けられ（図８参照）、この軸部３５の両端が、ガイド用突起２２ａ，２２ａに設けられた各ガイド溝２２ｂ，２２ｂにそれぞれ係入されている。これにより、後側揺動体３３は、前側揺動体３２に対向する位置で、ガイド溝２２ｂ，２２ｂに沿って第１の後側スライダ２２Ａの軸心方向に進退移動可能、且つ、第１の後側スライダ２２Ａの拡径方向に揺動可能となるよう、ガイド用突起２２ａ，２２ａ間に支持されている。

【0037】

また、後側揺動体３３の先端側（自由端側）には、接触部材としての係止爪部３７が設けられている。この係止爪部３７は、後側揺動体３３と一体的に揺動することが可能となっており、後側揺動体３３が揺動によって拡径方向に変位されたとき、配管等の内周面に摺接することが可能となっている。なお、後側揺動体３３には、係止爪部３７の一部を覆うための爪カバー３３ａが一体形成されている。

【0038】

更に、前側揺動体３２及び後側揺動体３３の間には、これらの自由端側（すなわち、前側揺動体３２の基端側と、後側揺動体３３の先端側）を連結するための連結部材３８が設けられている。本実施形態において、連結部材３８は、所定の弾性を有する帯状のゴムプレートによって構成されている。なお、連結部材３８は、金属部材によって構成されていてもよい。

【0039】

ここで、図１～４，９～１２に示すように、第１のスライダユニット２０Ａの前後の端部には、当該第１のスライダユニット１２Ａの姿勢を配管等の壁面に対して適切な方向に適宜先導するための、第１の前側先導機構７１Ａ及び第１の後側先導機構７２Ａが設けられている。

【0040】

第１の前側先導機構７１Ａは、第１のスライダユニット２０Ａよりも短尺な筒状をなす先導部材７３と、第１のスライダユニット２０Ａの先端側の端部に対して先導部材７３を変位可能に接続する弾性部材からなる接続部材７４と、を有して構成されている。

【0041】

先導部材７３は、第１の弾性チューブ１０Ａが自然状態にあるときの第１のメッシュチューブ１２Ａの外径よりも内周面がやや大径な筒状部材によって構成されている。これにより、先導部材７３は、第１の前側スライダ２１Ａと一体的に第１のメッシュチューブ１２Ａ（すなわち、第１の弾性チューブ１０Ａ）上を移動可能となっている。

【0042】

また、先導部材７３の外周面には、例えば、第１のスライダユニット２０Ａ側に当該第１のスライダユニット２０Ａの端部（すなわち、第１の前側スライダ２１Ａ）と略同径の最大径を有し、且つ、第１のスライダユニット２０Ａから離間するほど縮径する、先細りのテーパ面からなる摺動面７３ａが形成されている。

【0043】

接続部材７４は、例えば、コイルスプリングによって構成されている。この連結部材７４により、先導部材７３は、第１の前側スライダ２１Ａに対して、当該第１の前側スライダ２１Ａの長手軸周りに回転可能となるよう接続されている。すなわち、連結部材７４は、例えば、先導部材７３に突設された軸受部７３ｂ（図４参照）に対して回動可能に嵌合されることにより、先導部材７３を、第１の前側スライダ２１Ａに対して回動可能に接続する。

【0044】

さらに、接続部材７４がコイルスプリングによって構成されることにより、先導部材７３は、第１の前側スライダ２１Ａの長手軸に対して弾性的に傾動可能、且つ、第１の前側スライダ２１Ａの長手軸の偏心方向（軸直角方向）に弾性的に移動可能となっている。

【0045】

このように、本実施形態の先導部材７３は、コイルスプリングからなる接続部材７４を介して接続されることにより、第１の前側スライダ２１Ａの長手軸周り、長手軸の傾動方向、及び、長手軸の偏心方向に対して変位可能となっている。

【0046】

同様に、第１の後側先導機構７２Ａは、第１のスライダユニット２０Ａよりも短尺な筒状をなす先導部材７３と、第１のスライダユニット２０Ａの基端側の端部に対して先導部材７３を変位可能に接続する接続部材７４と、を有して構成されている。

【0047】

先導部材７３の内周面は、第１の弾性チューブ１０Ａが自然状態にあるときの第１のメッシュチューブ１２Ａの外径よりも大径に形成されている。これにより、先導部材７３は、第１の後側スライダ２２Ａと一体的に第１のメッシュチューブ１２Ａ（すなわち、第１の弾性チューブ１０Ａ）上を移動可能となっている。

【0048】

【0049】

接続部材７４は、例えば、コイルスプリングによって構成されている。この連結部材７４により、先導部材７３は、第１の後側スライダ２２Ａに対し、当該第１の後側スライダ２２Ａの長手軸周りに回転可能となるよう接続されている。さらに、接続部材７４がコイルスプリングによって構成されることにより、先導部材７３は、第１の後側スライダ２２Ａの長手軸に対して弾性的に傾動可能、且つ、第１の後側スライダ２２Ａの長手軸の偏心方向（軸直角方向）に弾性的に移動可能となっている。

【0050】

このように、本実施形態の先導部材７３は、コイルスプリングからなる接続部材７４を介して接続されることにより、第１の後側スライダ２２Ａの長手軸周り、長手軸の傾動方向、及び、長手軸の偏心方向に対して変位可能となっている。

【0051】

ここで、エアの供給及び排出によって第１の前側圧力室１７Ａと後側圧力室１８Ａが膨張及び収縮を繰り返す際に、第１の弾性チューブ１０Ａと第１の可撓チューブ１１Ａとの相対位置にズレが発生する等して、第１の弾性チューブ１０Ａの一部が重なった状態で第１の可撓チューブ１１Ａ上に支持される等の現象を防止するため、第１の可撓チューブ１１Ａと第１の弾性チューブ１０Ａとの間にズレ防止用のストッパリング４０を介装することが望ましい。この場合、ストッパリング４０は、第１の弾性チューブ１０Ａの長手方向に対する第１のスライダユニット２０Ａの移動範囲を規定するためのストッパとしての機能を兼用させることが望ましい。

【0052】

また、例えば、第１の前側流体供給管１５Ａ及び第１の後側流体供給管１６Ａを大気開放した際の第１の前側圧力室１７Ａ及び第１の後側圧力室１８Ａ内へのエアの残留を防止するため、或いは、第１の前側圧力室１７Ａ及び第１の後側圧力室１８Ａから第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａ間に漏れ入ったエアを第１の弾性チューブ１０Ａの外部に排出するため、第１の可撓チューブ１１Ａにリーク孔４１を設けることが望ましい。この場合、リーク孔４１は、第１の前側流体供給管１５Ａ及び第１の後側流体供給管１６Ａが流通するエアの流量よりも十分小さいリーク量にてエアをリークさせることが可能な孔径に設定されていることが望ましい。また、リーク孔４１は、第１の可撓チューブ１１Ａの長手方向に沿って所定間隔毎に設けられていることが望ましく、リーク孔４１が設けられる間隔は、例えば、第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａが最接近しているときの間隔よりも短く設定されていることが望ましい。このように設定することで、第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａの間隔に関わらず、第１の前側圧力室１７Ａと第１の後側圧力室１８Ａとの間に漏れ入ったエアを第１の弾性チューブ１０Ａの外部に排出することができる。

【0053】

このように構成された第１の駆動ユニット２Ａにおいて、第１の前側圧力室１７Ａと第１の後側圧力室１８Ａが大気開放されている場合には、第１のコイルスプリング２３Ａの付勢力により、第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａは、互いに離間する方向に付勢されている。そして、この付勢力により、例えば、図１～図３，図９に示すように、前側揺動体３２と後側揺動体３３は第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａの軸心方向に沿って倒伏されている。

【0054】

すなわち、第１前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａとが互いに離間する方向に付勢された場合には、前側揺動体３２の固定端側（軸部３４）はガイド溝２１ｂの基端側まで相対移動され、後側揺動体３３の固定端側（軸部３５）はガイド溝２２ｂの先端側まで相対移動される。さらに、前側揺動体３２及び後側揺動体３３の固定端側に第１の前側スライダ２１Ａ及び第１の後側スライダ２２Ａからの牽引力が伝達されることにより、前側揺動体３２及び後側揺動体３３の自由端側は、連結部材３８を介して互いに牽引される。これにより、前側揺動体３２と後側揺動体３３は、第１の前側スライダ２１Ａ及び第１の後側スライダ２２Ａの軸心方向に沿って倒伏される。

【0055】

そして、このように第１の前側揺動体３２と第１の後側揺動体３３が倒伏されることにより、各係止爪部３６，３７は、第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａの間に収納される。

【0056】

一方、例えば、第１の前側圧力室１７Ａと第１の後側圧力室１８Ａ内にエアが供給され、第１のコイルスプリング２３Ａの付勢力に抗して第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａとが互いに接近する方向に移動されると、図７，図１０に示すように、前側揺動体３２と後側揺動体３３は、拡径方向に起立される。

【0057】

すなわち、第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａが互いに接近する方向に付勢されると、前側揺動体３２の固定端側（軸部３４）はガイド溝２１ｂの先端側まで移動され、後側揺動体３３の固定端側（軸部３５）はガイド溝２２ｂの基端側まで移動される。そして、第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａがさらに接近すると、前側揺動体３２と後側揺動体３３の固定端側に、第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａからの押圧力が伝達される。これにより、連結部材３８が弓なりに弾性変形され、この連結部材３８の弾性変形による斥力により、前側揺動体３２と後側揺動体３３は、拡径方向に起立される。これら第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａとは、互いに対向するガイド用突起２１ａ、２２ａの端部が当接する位置まで接近させることが可能であり、このように第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａとが最接近したとき、前側揺動体３２と後側揺動体３３は最も拡径された状態にて起立される。

【0058】

このような前側揺動体３２と後側揺動体３３の拡径方向の変位に伴い、係止爪部３６，３７は拡径方向に変位し、配管１００の内壁等の対象物に摺接される。そして、これらの係止爪部３６，３７の摺接により、第１のスライダユニット２０Ａは、配管１００内等における移動が制限される。

【0059】

より具体的には、第１のスライダユニット２０Ａの基端側に向けて所定の仰角を有して傾斜する第１のブレーキ３０Ａの係止爪部３６が配管１００の内壁等に摺接されることにより、第１のスライダユニット２０Ａは、基端側（退避側）への移動が制限される。一方、第１のスライダユニット２０Ａの先端側に向けて所定の仰角を有して傾斜する係止爪部３６が配管１００の内壁等に摺接されることにより、第１のスライダユニット２０Ａは、先端側（進出側）への移動が制限される。

【0060】

なお、前側揺動体３２及び後側揺動体３３の固定端側（各軸部３４，３５）はガイド溝２１ｂ，２２ｂを介して第１のスライダユニット２０Ａに支持されているため、第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａが互いに接近する方向に移動を開始した場合にも、これら第１の前側スライダ２１Ａ及び第１の後側スライダ２２Ａからの押圧力が前側揺動体３２及び後側揺動体３３に対して直ちに伝達されることはない。換言すれば、第１の前側スライダ２１Ａ及び第１の後側スライダ２２Ａと、前側揺動体３２及び後側揺動体３３との間には、各ガイド溝２１ｂ、２２ｂによって遊びが設けられている。従って、例えば、図１１に示すように、本実施形態の駆動ユニット２Ａは、屈曲された配管１００内を進退移動する際にも、各ガイド溝２１ｂ，２２ｂが各軸部３４，３５の移動を許容する範囲内において、前側揺動体３２及び後側揺動体３３を拡径動作させることなく、第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａを相対的に変位させることが可能である。

【0061】

第２の駆動ユニット２Ｂは、上述の第１の駆動ユニット２Ａと略同様の構成となっている。このため、第１の駆動ユニット２Ａに対応する第２の駆動ユニット２Ｂの各構成部材等については、図中において、同符号を付して、或いは、末尾を「Ａ」から「Ｂ」に置き換えた符号を適宜付して、詳細な説明を省略する。

【0062】

なお、第２の駆動ユニット２Ｂにおいて、第２のチューブ体としての、第２の弾性チューブ１０Ｂ、第２の可撓チューブ１１Ｂ、及び、第２のメッシュチューブ１２Ｂの先端側は終端部材１４に接着固定されている。

【0063】

また、第２の弾性チューブ１０Ｂ、第２の可撓チューブ１１Ｂ、及び、第２のメッシュチューブ１２Ｂの基端側には、リング状をなす基端側終端部材１９が接着固定されている。

【0064】

さらに、基端側終端部材１９の内周側には、ガイドチューブ５の先端側が接着固定されている。なお、本実施形態においては、終端部材１４及び基端側終端部材１９を介して、第１，第２の可撓チューブ１１Ａ，１１Ｂをガイドチューブ５の先端側に連結した構成について例示しているが、これらを一体のチューブによって構成することも可能である。

【0065】

図１，１２に示すように、補助ブレーキユニット３は、第２の駆動ユニット２Ｂよりも基端側において、ガイドチューブ５の中途に介装されている。

【0066】

この補助ブレーキユニット３は、ガイドチューブ５の中途に介装されたインナチューブ４５と、このインナチューブ４５の外周側を被覆する補助ブレーキとしてのアウタチューブ４６と、これらインナチューブ４５及びアウタチューブ４６の先端及び基端をガイドチューブ５の中途に連結する前側連結用口金４７及び後側連結用口金４８と、を有して構成されている。

【0067】

インナチューブ４５は、例えば、ポリウレタン等によって構成された可撓性を有するチューブを主体として構成されている。このインナチューブ４５の内径はガイドチューブ５の内径と同等に形成され、これにより、インナチューブ４５の内部は、ガイドチューブ５のチャンネル５ａと一連のチャンネル４５ａとして設定されている。

【0068】

アウタチューブ４６は、ゴムチューブ等の弾性部材によって構成されている。このアウタチューブ４６は、流体調整部４から供給される流体によって付与される内部圧力に応じて弾性変形（膨張収縮）可能となっている。すなわち、インナチューブ４５とアウタチューブ４６との間に流体調整部４から流体（エア）が供給された際に、当該流体によって付与される内部圧力に対して、インナチューブ４５が変形不能であるのに対し、アウタチューブ４６は弾性変形可能となっている。

【0069】

前側連結用口金４７は、段付きの略円筒形状をなす部材によって構成されている。この前側連結用口金４７の先端側の内周には、ガイドチューブ５の中途が接着固定されている。

【0070】

また、前側連結用口金４７の基端側の外周には、インナチューブ４５の先端側が接着固定されている。また、前側連結用口金４７の基端側において、インナチューブ４５の外周にはアウタチューブ４６の先端側がスペーサ５０を介して接着固定され、さらに、アウタチューブ４６の先端側の外周には外装管４９が接着固定されている。本実施形態のスペーサ５０はシール部材としての機能を有し、このスペーサ５０を介した接着により、インナチューブ４５とアウタチューブ４６の先端側は、気密に封止されている。

【0071】

後側連結用口金４８は、段付きの略円筒形状をなす部材によって構成されている。この後側連結用口金４８の基端側の内周には、ガイドチューブ５の中途が接着固定されている。

【0072】

また、後側連結用口金４８の先端側の外周には、インナチューブ４５の基端側が接着固定されている。また、後側連結用口金４８の先端側において、インナチューブ４５の外周にはアウタチューブ４６の基端側がスペーサ５０を介して接着固定され、さらに、アウタチューブ４６の基端側の外周には外装管５１が接着固定されている。本実施形態のスペーサ５０はシール部材としての機能を有し、このスペーサ５０を介した接着により、インナチューブ４５とアウタチューブ４６の基端側は、気密に封止されている。

【0073】

前側連結用口金４７と後側連結用口金４８によって保持されたインナチューブ４５とアウタチューブ４６との間には、圧力室５３が形成されている。この圧力室５３内に流体を供給するため、スペーサ５０には継手５２が設けられ、この継手５２には、流体としてのエアを供給可能な流体供給管５５の先端側が接続されている。

【0074】

このように構成された補助ブレーキユニット３において、圧力室５３が大気開放されている場合には、アウタチューブ４６は、収縮状態にあり、インナチューブ４５とともに長手方向に沿って延在されている（図１，２参照）。

【0075】

一方、圧力室５３内にエアが供給されると、アウタチューブ４６は、膨張を開始し、拡径方向に変位する。そして、拡開方向に変位したアウタチューブ４６の一部が配管１００の内壁等の対象物に摺接されることにより、補助ブレーキユニット３は、配管１００内等における移動が制限される。すなわち、補助ブレーキユニット３は、第２の駆動ユニット２Ｂよりも基端側において、配管１００等の対象物に対するガイドチューブ５の移動を制限する。

【0076】

ここで、補助ブレーキユニット３は、スライダ等を有しない構成であるため、第１，第２の駆動ユニット２Ａ，２Ｂに対し、外径が十分に細径となっている。

【0077】

図１に示すように、流体調整部４は、作動流体であるエアを圧縮するためのコンプレッサ６５と、コンプレッサ６５によって圧縮されたエアの空気圧を予め設定された基準圧に調整するためのレギュレータ６６と、レギュレータ６６で基準圧に調圧されたエアの空気圧を任意の制御圧Ｐに調圧するための電空比例弁６７と、電空比例弁６７を駆動制御するための制御用計算機６８と、を有して構成されている。

【0078】

本実施形態において、電空比例弁６７には、第１の前側流体供給管１５Ａ、第１の後側流体供給管１６Ａ、第２の前側流体供給管１５Ｂ、第２の後側流体供給管１６Ｂ、及び、流体供給管５５が接続されている。

【0079】

電空比例弁６７は、第１の前側流体供給管１５Ａ及び第１の後側流体供給管１６Ａを介して、第１の前側圧力室１７Ａ及び第１の後側圧力室１８Ａに対し、それぞれ個別の制御圧Ｐに調圧されたエアを供給することが可能となっている。

【0080】

また、電空比例弁６７は、第２の前側流体供給管１５Ｂ及び第２の後側流体供給管１６Ｂを介して、第２の前側圧力室１７Ｂ及び第２の後側圧力室１８Ｂに対し、それぞれ個別の制御圧Ｐに調圧されたエアを供給することが可能となっている。

【0081】

さらに、電空比例弁６７は、流体供給管５５を介して、圧力室５３に対し、制御圧Ｐに調圧されたエアを供給することが可能となっている。

【0082】

この場合において、電空比例弁６７は、例えば、エアの制御圧Ｐとして、第１の制御圧Ｐ１と、この第１の制御圧Ｐ１よりも所定圧高い第２の制御圧Ｐ２を調圧することが可能となっている。

【0083】

一方、電空比例弁６７は、第１の前側流体供給管１５Ａ及び第１の後側流体供給管１６Ａを個別に大気開放することにより、第１の前側圧力室１７Ａ及び第１の後側圧力室１８Ａに供給されたエアを排出することが可能となっている。

【0084】

また、電空比例弁６７は、第２前側流体供給管１５Ｂ及び第２の後側流体供給管１６Ｂを個別に大気開放することにより、第２の前側圧力室１７Ｂ及び第２の後側圧力室１８Ｂに供給されたエアを排出することが可能となっている。

【0085】

さらに、電空比例弁６７は、流体供給管５５を大気開放することにより、圧力室５３に供給されたエアを排出することが可能となっている。

【0086】

次に、このように構成された移動装置１の通常時における移動手順の一例について、図１５のフローチャートを参照して説明する。なお、以下の説明においては、使用者等が操作入力を行うことにより配管１００内を進出移動させる一例について説明するものであるが、例えば、制御用計算機６８に予め設定したプログラム等によって行う自動で行うことも可能である。なお、以下の説明において、説明を簡略化するため、第１，第２の駆動ユニット２Ａ，２Ｂを構成する第１，第２の弾性チューブ１０Ａ，１０Ｂ、第１，第２の可撓チューブ１１Ａ，１１Ｂ、及び、第１，第２のメッシュチューブ１２Ａ，１２Ｂを、適宜、「ガイドチューブユニット５Ａ」と総称する。

【0087】

移動装置１は、配管１００内で第１、第２の駆動ユニット２Ａ，２Ｂの第１ブレーキ３０Ａ、第２のブレーキ３０Ｂの移動と把持、解除を行うことで、前進または後進させる。

【0088】

この移動手順では、先ず、配管１００内に移動装置１の第１，第２の駆動ユニット２Ａ，２Ｂが挿入された状態において、使用者等による流体調整部４に対する操作入力が行われることにより、第２の弾性チューブ１０Ｂにおいて、第２のブレーキ３０Ｂが作動される（ステップＳ１０１）。

【0089】

すなわち、流体調整部４は、制御用計算機６８の電空比例弁６７に対する制御により、第１の制御圧Ｐ１に調圧されたエアを、第２の前側流体供給管１５Ｂを通じて第２の前側圧力室１７Ｂに供給する。これにより、第２のスライダユニット２０Ｂは、第２の弾性チューブ１０Ｂ上を先端側から基端側へと移動する。そして、基端側に位置するストッパリング４０に到達する前に第１の制御圧Ｐ１に調圧されたエアを第２の後側流体供給管１６Ｂを通じて第２の後側圧力室１８Ｂに供給する。この場合、第２の前側圧力室１７Ｂ，第２の後側圧力室１８Ｂに供給された制御圧は共にＰ１であるため、第２のコイルスプリング２３Ｂの付勢力に抗して第２の後側スライダ２２Ｂに接近する。これにより、第２のスライダユニット２０Ｂに設けられた第２のブレーキ３０Ｂの前側揺動体３２と後側揺動体３３は第２の弾性チューブ１０Ｂの拡径方向に変位して係止爪部３７が配管１００の内周面に摺接される。

【0090】

その後、使用者等による流体調整部４に対する操作入力が行われることにより、第１のブレーキ３０Ａの作動解除が行われる（ステップＳ１０２）。

【0091】

すなわち、流体調整部４は、制御用計算機６８の電空比例弁６７に対する制御により、第１の前側圧力室１７Ａ及び第１の後側圧力室１８Ａを大気開放する。これにより、第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａは、第１のコイルスプリング２３Ａの付勢力によって互いに離間する方向に相対移動される。そして、この相対移動によって前側揺動体３２と後側揺動体３３が倒伏されることにより、第１のブレーキ３０Ａの作動が解除される。

【0092】

次に、使用者等による流体調整部４に対する操作入力が行われることにより、第１のスライダユニット２０Ａは第１の弾性チューブ１０Ａの先端側へと移動され（ステップＳ１０３）、さらに、第１の弾性チューブ１０Ａの先端側において、第１のブレーキ３０Ａが作動される（ステップＳ１０４）。

【0093】

すなわち、流体調整部４は、制御用計算機６８の電空比例弁６７に対する制御により、第１の制御圧Ｐ１に調圧されたエアを、第１の後側流体供給管１６Ａを通じて第１の後側圧力室１８Ａに供給する。これにより、第１のスライダユニット２０Ａは、第１の弾性チューブ１０Ａ上を基端側から先端側へと移動する。

【0094】

この場合において、配管１００内における第２のブレーキ３０Ｂの摺接によってガイドチューブユニット５Ａの長手方向への移動が制限されているため、第１のスライダユニット２０Ａは、配管１００内を基端側から先端側へと移動する。

【0095】

そして、先端側に位置するストッパリング４０に到達する前に第１の制御圧Ｐ１に調圧されたエアを第１の前側流体供給管路１５Ａを通じて第１の前側圧力室１７Ａに供給する。この場合、第１の前側圧力室１７Ａ，第１の後側圧力室１８Ｂに供給された制御圧はともにＰ１であるため、第１のコイルスプリング２３Ａの付勢力に抗して第１の前側スライダ２１Ａに接近する。これにより、第１のスライダユニット２０Ａに設けられた第１のブレーキ３０Ａの前側揺動体３２と後側揺動体３３は第１の弾性チューブ１０Ａの拡径方向に変位して係止爪部３７が配管１００の内周面に摺接される。

【0096】

その後、使用者等による流体調整部４に対する操作入力が行われることにより、第２のブレーキ３０Ｂの作動解除が行われる（ステップＳ１０５）。

【0097】

すなわち、流体調整部４は、制御用計算機６８の電空比例弁６７に対する制御により、第２の前側圧力室１７Ｂ及び第２の後側圧力室１８Ｂを大気開放する。これにより、第２の前側スライダ２１Ｂと第２の後側スライダ２２Ｂは、第２のコイルスプリング２３Ｂの付勢力によって互いに離間する方向に相対移動される。そして、この相対移動によって前側揺動体３２と後側揺動体３３が倒伏されることにより、第２のブレーキ３０Ｂの作動が解除される。

【0098】

次に、使用者等による流体調整部４に対する操作入力が行われることにより、第２のスライダユニット２０Ｂは第２の弾性チューブ１０Ｂの先端側へと移動され（ステップＳ１０６）、さらに、第２の弾性チューブ１０Ｂの先端側において、第２のブレーキ３０Ｂが作動される（ステップＳ１０７）。

【0099】

すなわち、流体調整部４は、制御用計算機６８の電空比例弁６７に対する制御により、第１の制御圧Ｐ１に調圧されたエアを、第２の後側流体供給管１６Ｂを通じて第２の後側圧力室１８Ｂに供給する。これにより、第２のスライダユニット２０Ｂは、第２の弾性チューブ１０Ｂ上を基端側から先端側へと移動する。

【0100】

この場合において、配管１００内における第１のブレーキ３０Ａの摺接によってガイドチューブユニット５Ａの長手方向への移動が制限されているため、第２のスライダユニット２０Ｂは、配管１００内を基端側から先端側へと移動する。

【0101】

そして、先端側に位置するストッパリング４０に到達する前に第１の制御圧Ｐ１に調圧されたエアを第２の前側流体供給管路１５Ｂを通じて第２の前側圧力室１７Ｂに供給する。この場合、第２の前側圧力室１７Ｂ，第２の後側圧力室１８Ｂに供給された制御圧はともにＰ１であるため、第２のコイルスプリング２３Ｂの付勢力に抗して第２の前側スライダ２１Ｂに接近する。これにより、第２のスライダユニット２０Ｂに設けられた第２のブレーキ３０Ｂの前側揺動体３２と後側揺動体３３は第１の弾性チューブ１０Ａの拡径方向に変位して係止爪部３７が配管１００の内周面に摺接される。

【0102】

その後、使用者等による流体調整部４に対する操作入力が行われることにより、ガイドチューブユニット５Ａが先端側に移動する（ステップＳ１０８）。

【0103】

すなわち、流体調整部４は、制御用計算機６８の電空比例弁６７に対する制御により、第２の制御圧Ｐ２に調圧されたエアを、第１の前側流体供給管１５Ａ及び第２の前側流体供給管１５Ｂを通じて第１の前側圧力室１７Ａ及び第２の前側圧力室１７Ｂにそれぞれ供給する。これにより、第１の前側圧力室１７Ａ及び第２の前側圧力室１７Ｂは膨張を開始し、この膨張による圧力を第１の前側スライダ２１Ａ及び第２の前側スライダ２１Ｂが受けることにより、第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂには、第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａとの接近状態及び第２の前側スライダ２１Ｂと第２の後側スライダ２２Ｂとの接近状態を維持したまま、第１，第２の弾性チューブ１０Ａ，１０Ｂ上を先端側から基端側へと移動する方向の力が働く。すなわち、第１の前側圧力室１７Ａ及び第２の前側圧力室１７Ｂに供給された第２の制御圧Ｐ２は、第１の後側圧力室１８Ａ及び第２の後側圧力室１８Ｂに供給されている第１の制御圧Ｐ１よりも高圧であるため、第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂには、第１の後側圧力室１８Ａ及び２の後側圧力室１８Ｂを基端側へと押し戻す方向の力が作用する。この場合において、第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂに設けられた第１，第２のブレーキ３０Ａ，３０Ｂは配管１００の内壁に摺接されているため、配管１００内における第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂの位置は不変のまま、ガイドチューブユニット５Ａ（すなわち、第１，第２の弾性チューブ１０Ａ，１０Ｂ、第１，第２の可撓チューブ１１Ａ，１１Ｂ、及び、第１，第２のメッシュチューブ１２Ａ，１２Ｂ）が一体的に配管１００内を前進する。そして、これら移動に牽引されて、ガイドチューブ５は、配管１００内を前進する。

【0104】

これらステップＳ１０１～ステップＳ１０８の手順を繰り返すことにより移動装置１は、ガイドチューブ５を前進させることが可能である。つまり、スライダユニット２０Ｂの第２のブレーキ３０Ｂで配管を把持した上で、第１のスライダユニット２０Ａを先端側に移動させ、配管を把持、その後、第２のスライダユニット２０Ｂを先端側に移動の上配管把持、さらに第１、第２のスライダユニット２０Ａ、２０Ｂとの相対移動によってガイドチューブユニット５Ａを先端側に移動させることで移動装置１が前方に送られる。また、上述と逆の手順を行うことにより、移動装置１は、前進時と同様のパフォーマンスにてガイドチューブ５を後退させることも可能である。

【0105】

ここで、ステップＳ１０５における第１のスライダユニット２０Ａの移動時、及び、ステップＳ１０８における第２のスライダユニット２０Ｂの移動時において、第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂは、端部に第１，第２の前側先導機構７１Ａ，７１Ｂ（及び、第１，第２の後側先導機構７２Ａ，７２Ｂ）を有することにより、段差等の障害物を有する狭い屈曲管路部等を通過する際にも、段差等によって進行を阻害されることなく、的確に通過することが可能となる。

【0106】

例えば、図１３に示すように、第２のスライダユニット２０Ｂが、配管１００内の屈曲管路部１０１を前進する場合において、第２のスライダユニット２０Ｂの進行経路上に段差１０２が存在する場合にも、第２のスライダユニット２０Ｂは、第２の前側先導機構７１Ｂに先導されて段差１０２を的確に回避することが可能となる。

【0107】

すなわち、第２のスライダユニット２０Ｂが段差１０２に差し掛かると、先ず、第２の前側先導機構７１Ｂを構成する先導部材７３が段差１０２に当接される。そして、先導部材７３は、テーパ状の摺動面７３ａを段差１０２に対して摺動させることにより、中心軸が段差１０２に対して離間する方向に移動しながら、当該段差１０２を乗り越える（図１４参照）。

【0108】

その際、第２のスライダユニット２０Ｂは、コイルスプリングからなる接続部材７４の弾性変形等により、段差１０２から受ける応力に応じた先導部材７３の長手軸に対する、回転、傾動、及び、偏心方向への移動（変位）を許容しつつ、接続部材７４の復元力により、変位した先導部材７３に追従する。

【0109】

これにより、第２のスライダユニット２０Ｂは、第２の前側先導機構７１Ｂによって進行方向が適宜補正され、段差１０２等によって進行を阻害されることなく、屈曲管路部１０１を通過することが可能となる。

【0110】

なお、説明は省略するが、第１のスライダユニット２０Ａの前進時においても、第１の前側先導機構７１Ａによる同様の作用により、屈曲管路部等を容易に通過することが可能となる。また、第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂの後退時においても、第１，第２の後側先導機構７２Ａ，７２Ｂによる同様の作用により、屈曲管路部等を容易に通過することが可能となる。

【0111】

ところで、このような移動装置１によるガイドチューブ５の移動時において、第１の駆動ユニット２Ａを構成するチューブ体（第１の弾性チューブ１０Ａ、第１の可撓チューブ１１Ａ、及び、第１のメッシュチューブ１２Ａ）の先端側は拘束されていないため、第１のスライダユニット２０Ａは、配管１００内において比較的自由に変位でき、屈曲管路部１０１に段差１０２等が存在する場合にも比較的通過が容易となる。

【0112】

これに対し、第２の駆動ユニット２Ｂを構成するチューブ体（第２の弾性チューブ１０Ｂ、第２の可撓チューブ１１Ｂ、及び、第２のメッシュチューブ１２Ｂ）は前後が管路等によって拘束されるため、第２のスライダユニット２０Ｂは、第１のスライダユニット２０Ａに比べて配管１００内における変位が制限される。従って、屈曲管路部１０１に対し、第２のスライダユニット２０Ｂを通過させる際には、例えば、以下のようなケースが想定されうる。

【0113】

すなわち、屈曲管路部１０１に対して第２のスライダユニット２０Ｂを進出させる際には、屈曲管路部１０１に対する第１の弾性チューブ１０Ａ等の進退移動を防止すべく、第１のブレーキ３０Ａを作動させる必要がある。このため、第１の前側圧力室１７Ａ及び第１の後側圧力室１８Ａ内には流体が供給されている。これらの流体の供給によって、第１の駆動ユニット２Ａを構成するチューブ体（第１の弾性チューブ１０Ａ、第１の可撓チューブ１１Ａ、及び、第１のメッシュチューブ１２Ａ）は全体としての硬度が増しており（可撓性が低下しており）、特に、このような状態では、第２の駆動ユニット２Ｂの先端側は、屈曲管路部１０１に対する変位が制限される。従って、第２のスライダユニット２０Ｂが段差１０２等に係止された場合、単に第２のスライダユニット２０Ｂを進出動作させるだけでは、当該係止状態から第２のスライダユニット２０Ｂを解放することが困難となる。加えて、段差１０２等に対して係止状態のままの第２のスライダユニット２０Ｂを進出動作させると、第２の弾性チューブ１０Ｂ等は相対的に基端側に移動されるため、第２の駆動ユニット２Ｂが屈曲管路部１０１の屈曲方向の内側に押し当てられるように変位し、第２のスライダユニット２０Ｂが屈曲管路部１０１内に移動不能にロックされて当該屈曲管路部１０１からの脱出自体が困難となる場合も想定される。

【0114】

そこで、第１の駆動ユニット２Ａが配管１００内の屈曲管路部１０１を通過したことが確認された場合には、その後、例えば、図１８に示す移動手順に従って移動装置１を動作させることにより、屈曲管路部１０１に対する第２の駆動ユニット２Ｂの通過をさらに容易に実現することも可能である。

【0115】

なお、第１の駆動ユニット２Ａが配管１００内の屈曲管路部１０１を通過したか否かについては、例えば、チャンネル５ａ等を経て先端側終端部材１３から突出する内視鏡７を用いた観察によって確認することが可能である。

【0116】

この移動手順では、第２のスライダユニット２０Ｂが屈曲管路部１０１に進入した状態において（図１６参照）、先ず、使用者等による流体調整部４に対する操作入力が行われることにより、補助ブレーキユニット３が作動される（ステップＳ２０１）。

【0117】

すなわち、流体調整部４は、制御用計算機６８の電空比例弁６７に対する制御により、例えば、第２の制御圧Ｐ１に調圧されたエアを、流体供給管５５を通じて圧力室５３に供給する。これにより、アウタチューブ４６が、弾性変形によって拡径方向に変位して配管１００の内周面に摺接される（図１２，１７参照）。

【0118】

その後、使用者等による流体調整部４に対する操作入力が行われることにより、第２のブレーキ３０Ｂの作動解除が行われる（ステップＳ２０２）。

【0119】

【0120】

次に、使用者等による流体調整部４に対する操作入力が行われることにより、第１のスライダユニット２０Ａが第１の弾性チューブ１０Ａの先端側へと移動される（ステップＳ２０３）。

【0121】

すなわち、流体調整部４は、制御用計算機６８の電空比例弁６７に対する制御により、第１の前側圧力室１７Ａに供給されているエアを第１の制御圧Ｐ１に減圧すると共に、第２の制御圧Ｐ２に調圧されたエアを、第１の後側流体供給管１６Ａを通じて第１の後側圧力室１８Ａに供給する。これにより、第１の後側圧力室１８Ａは膨張を開始し、この膨張による圧力を第１の後側スライダ２２Ａが受けることにより、第１のスライダユニット２０Ａには、第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａとの接近状態を維持したまま、第１の弾性チューブ１０Ａ上を基端側から先端側へと移動する方向の力が働く。すなわち、第１の後側圧力室１８Ａに供給された第２の制御圧Ｐ２は、第１の前側圧力室１７Ａに供給されている第１の制御圧Ｐ１よりも高圧であるため、第１のスライダユニット２０Ａには、第１の前側圧力室１７Ａを先端側へと押し戻す方向の力が作用する。この場合において、第１のスライダユニット２０Ａに設けられた第１のブレーキ３０Ａは配管１００の内壁に摺接されているため、配管１００内における第１のスライダユニット２０Ａの位置は不変のまま、第１の弾性チューブ１０Ａ、第１の可撓チューブ１１Ａ、及び、第１のメッシュチューブ１２Ａが一体的に配管１００内を後退する。この時、補助ブレーキユニット３が作動していて、自走装置の手元側の位置は保持された状態であり、第２のブレーキ３０Ｂが解除されていて、中間部分が移動可能になっているので、配管内で位置が保持されこれら第１の弾性チューブ１０Ａ等の後退により、第２の弾性チューブ１０Ｂ等は、屈曲管路部１０１の屈曲方向の外側に撓まされる。なお、このステップＳ２０３の手順は適宜省略することも可能である。

【0122】

次に、使用者等による流体調整部４に対する操作入力が行われることにより、第２のスライダユニット２０Ｂは第２の弾性チューブ１０Ｂの先端側へと移動され（ステップＳ２０４）、さらに、第２の弾性チューブ１０Ｂの先端側において、第２のブレーキ３０Ｂが作動される（ステップＳ２０５）。

【0123】

【0124】

この場合において、補助ブレーキユニット３によって、第２の駆動ユニット２Ｂよりも基端側の移動が制限されているため、仮に、第２のスライダユニット２０Ｂが段差１０２等に係止された場合にも、第２の弾性チューブ１０Ｂ等が屈曲管路部１０１の屈曲方向の内側に変位することが防止される。従って、第２のスライダユニット２０Ｂは、第２の弾性チューブ１０Ｂの先端側への進出動作の過程で段差１０２等との係止状態から解放され、屈曲管路部１０１内の先端側への移動が継続される。特に、上述のステップＳ２０３の手順によって第２の弾性チューブ１０Ｂ等が屈曲管路部１０１の屈曲方向の外側に撓まされている場合には、第２のスライダユニット２０Ｂは、段差１０２等との係止状態をより簡単に解放することが可能となる（図１７参照）。

【0125】

【0126】

その後、使用者等による流体調整部４に対する操作入力が行われることにより、第１のブレーキ３０Ａの作動解除が行われる（ステップＳ２０６）。

【0127】

【0128】

次に、使用者等による流体調整部４に対する操作入力が行われることにより、第１のスライダユニット２０Ａは第１の弾性チューブ１０Ａの先端側へと移動され（ステップＳ２０７）、さらに、第１の弾性チューブ１０Ａの先端側において、第１のブレーキ３０Ａが作動される（ステップＳ２０８）。

【0129】

【0130】

【0131】

【0132】

その後、使用者等による流体調整部４に対する操作入力が行われることにより、補助ブレーキユニット３の作動解除が行われる（ステップＳ２０９）。

【0133】

すなわち、流体調整部４は、制御用計算機６８の電空比例弁６７に対する制御により、圧力室５３を大気開放する。これにより、アウタチューブ４６は縮径方向へと変位され、補助ブレーキユニット３の作動が解除される。

【0134】

その後、使用者等による流体調整部４に対する操作入力が行われることにより、第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂとの相対移動によってガイドチューブユニット５Ａが先端側に移動される（ステップＳ２１０）。

【0135】

すなわち、流体調整部４は、制御用計算機６８の電空比例弁６７に対する制御により、第２の制御圧Ｐ２に調圧されたエアを、第１の前側流体供給管１５Ａ及び第２の前側流体供給管１５Ｂを通じて第１の前側圧力室１７Ａ及び第２の前側圧力室１７Ｂにそれぞれ供給する。これにより、第１の前側圧力室１７Ａ及び第２の前側圧力室１７Ｂは膨張を開始し、この膨張による圧力を第１の前側スライダ２１Ａ及び第２の前側スライダ２１Ｂが受けることにより、第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂには、第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａとの接近状態及び第２の前側スライダ２１Ｂと第２の後側スライダ２２Ｂとの接近状態を維持したまま、第１，第２の弾性チューブ１０Ａ，１０Ｂ上を先端側から基端側へと移動する方向の力が働く。すなわち、第１の前側圧力室１７Ａ及び第２の前側圧力室１７Ｂに供給された第２の制御圧Ｐ２は、第１の後側圧力室１８Ａ及び第２の後側圧力室１８Ｂに供給されている第１の制御圧Ｐ１よりも高圧であるため、第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂには、第１の後側圧力室１８Ａ及び２の後側圧力室１８Ｂを基端側へと押し戻す方向の力が作用する。この場合において、第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂに設けられた第１，第２のブレーキ３０Ａ，３０Ｂは配管１００の内壁に摺接されているため、配管１００内における第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂの位置は不変のまま、第１，第２の弾性チューブ１０Ａ，１０Ｂ、第１，第２の可撓チューブ１１Ａ，１１Ｂ、及び、第１，第２のメッシュチューブ１２Ａ，１２Ｂが一体的に配管１００内を前進する。そして、これら移動に牽引されて、ガイドチューブ５は、配管１００内を前進する。

【0136】

これらステップＳ２０１～ステップＳ２１０の手順により、屈曲管路部１０１に対し、第２のスライダユニット２０Ｂ等を的確に通過させることができる。つまり、配管の屈曲管路部１０１を第１のスライダユニット２０Ａが通過後、第２のスライダユニット２０Ｂを通過させる場合、基端側の補助ブレーキユニット３を動作させ、配管を把持した状態で第１の弾性チューブ１０Ａ、第１の可撓チューブ１１Ａ、第１のメッシュチューブ１２Ａを基端側に後退させて弛ませるとともに、第２のスライダユニット２０Ｂを先端側に移動させることで配管屈曲部の内周面での抵抗を少なくすることで通過しやすくする。これに加え、上述したような第２の前側先導機構７１Ｂの作用により、屈曲管路部１０１に対する第２のスライダユニット２０Ｂの通過をより的確なものとすることが可能となる。

【0137】

なお、上述のステップＳ２０１～ステップＳ２１０の手順は、予め設定した回数繰り返し行うことも可能である。或いは、屈曲管路部１０１を通過したか否かを判定するための圧電素子等を第２のスライダユニット２０Ｂに設け、圧電素子等によって検出される圧力等が設定閾値以下となり第２のスライダユニット２０Ｂが屈曲管路部１０１を通過したと判断されるまでの間、上述のステップＳ２０１～ステップＳ２１０の手順を繰り返すことも可能である

【0138】

このような実施形態によれば、流体によって付与される内部圧力に応じて断面形状が弾性変形可能な第１，第２の弾性チューブ１０Ａ，１０Ｂと、第１，第２の弾性チューブ１０Ａ，１０Ｂの断面形状の変化に応じて当該第１，第２の弾性チューブ１０Ａ，１０Ｂの長手方向に進退移動可能な第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂと、長手方向に沿って外径が変化する摺動面７３ａを有し、第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂの端部に連設された先導部材７３と、先導部材７３を第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂに対して変位可能に接続するコイルスプリングからなる接続部材７４と、を有することにより、上述したように、挟空間内に屈曲管路部１０１等が存在する場合にも、屈曲管路部１０１等に対して第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂを的確に通過させることができる。

【0139】

この場合において、各先導部材７３の摺動面７３ａ（外周面）を、第１．第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂ側よりも当該第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂから離間する側の外径が小さくなるように設定されたテーパ状とすることにより、先導部材７３を段差１０２等に対して容易に変位させることができる。

【0140】

ここで、例えば、図１９に示すように、先導部材７３の最大外径Ｄ１を、第１の前側スライダ２１Ａ（及び、第１の後側スライダ２２Ａ）の最大外径ｄよりも大きく設定することも可能である。

【0141】

このように構成すれば、先導部材７３が段差等によって変位した場合にも、第１の前側スライダ２１Ａ（及び、第１の後側スライダ２２Ａ）の端部を、先導部材７３の投影面内に位置させることができ、第１のスライダユニット２０Ａを段差１０２等に対してより的確に通過させることができる。

【0142】

さらに、先導部材７３の最大外径部よりも第１のスライダユニット２０Ａ側に、端部の外径Ｄ２が第１の前側スライダ２１Ａ（及び、第１の後側スライダ２２Ａ）の外径ｄ以下となる逆テーパ部７３ｃを設けることも可能である。

【0143】

このように構成すれば、先導部材７３の最大外径部を支点として当該先導部材７３を容易に傾動させることができる。

【0144】

また、例えば、図２０に示すように、第１のスライダユニット２０Ａの端部に、テーパ状コイルからなる先導部材７５を設けることも可能である。

【0145】

この先導部材７５では、テーパ状コイルの外周面を摺動面７５ａとして機能させるとともに、当該先導部材７５自身を接続部材として機能させることにより、上述の実施形態と同様の効果を奏することができる。

【0146】

また、例えば、図２１に示すように、第１のスライダユニット２０Ａの端部に、球体７７とコイル７８と、を備えた先導部材７６を配置し、この先導部材７６の球体７７を、第１のスライダユニット２０Ａに対し、テーパ状コイルからなる接続部材７９を介して変位可能となるように接続することも可能である。このような構成では、先端のコイル７８がエルボの段差に突き当たったときに変形して段差を乗り越え、その後球体７７が段差に接触する。そして、球体７７は、接続部材７９を弾性変形させながら段差を乗り越える。

【0147】

このように構成すれば、球体７７の表面である球面を摺動面７７ａとして機能させることにより、上述の実施形態と同様の効果を奏することができる。

【0148】

また、例えば、図２２に示すように、第１のスライダユニット２０Ａに対し、テーパ状をなす先導部材７３を、コイルスプリング８１とベローズ８２とが一体的に連設してなる接続部材８０を介して接続することも可能である。この構造は、ベローズ８２の内側にコイルスプリング８１が嵌合した形状になっており、先導部材７３を回転させて、噛み合う量を調整することができる。先導部材７３とスライダユニット２０Aとの距離を変えることでエルボの段差形状を乗り越えやすい位置に調整することが可能である。すなわち、この構成により、接続部材８０は、第１のスライダユニット２０Ａに対する先導部材７３の長手方向の位置関係を調整する調整機構としての機能についても実現することが可能になる。

【0149】

このように構成すれば、上述の実施形態と同様の効果に加え、ベローズ８２によって長手軸方向への変位をも容易に実現することができる。

【0150】

また、例えば、図２３に示すように、第１のスライダユニット２０Ａに対し、テーパ状をなす先導部材７３を、ゴム等の弾性部材からなる筒状部材８６と硬質なリング部材８７とが一体的に連設してなる接続部材８５を介して変位可能となるように接続することも可能である。

【0151】

この場合、例えば、図２４に示すように、リング部材８７に溝部８７ａを周設し、この溝部８７ａに対し、先導部材７３に設けた突条部７３ｄを嵌合させることにより、第１のスライダユニット２０Ａに対して先導部材７３を回動自在とすることが可能である。このように先導部材７３を回動自在な構成とすることにより、先導部材７３は、エルボの段差に先端が突き当たったとき、押し込まれながら回転するような方向に移動することで段差を容易に乗り越えることができる。

【0152】

また、例えば、図２５に示すように、先導部材７３の内周面に螺旋溝７３ｅを設けることも可能である。

【0153】

このように構成すれば、上述の実施形態と同様の効果に加え、第１の弾性チューブ１０Ａ（第１のメッシュチューブ１２Ａ）に対して先導部材７３を進退移動させる際に、当該先導部材７３に回転方向の力を付与することができるという効果を奏する。これにより、エルボの段差でスライダが突き当たったとき、スライダを前後移動させることで先導部材７３が回転運動を行い、段差を容易に乗り越えることができる。

【0154】

或いは、例えば、図２６に示すように、先導部材７３の内周部に、当該先導部材７３の長手軸に対して傾斜した回動軸を有する複数のローラー８８を配置することも可能である。このような構成においてもスライダを移動させた際に傾斜させたローラーの作用により、回転させながらスライダを移動させることが可能になる。従って、エルボの段差に先導部材が付き当たったとき、先導部材は回転しながら押し込まれるので、段差を容易に乗り越えることができる。

【0155】

このように構成すれば、上述の実施形態と同様の効果に加え、第１の弾性チューブ１０Ａ（第１のメッシュチューブ１２Ａ）に対して先導部材７３を進退移動させる際に、当該先導部材７３に回転方向の力を付与することができるという効果を奏する。

【0156】

また、例えば、図２７に示すように、先導部材９０を、外周面にテーパ面からなる第１の摺動面９１ａが形成された第１の筒状部材９１と、外周面にテーパ面からなる第２の摺動面９２ａが形成された第２の筒状部材９２と、これら第１，第２の筒状部材９１ａ，９２ａを回動可能に連結するベアリング９３と、を備えて構成し、この先導部材９０をベローズからなる接続部材９４を介して、第１のスライダユニット２０Ａに接続することも可能である。この構造は、先導部材９０の先端側がエルボに当たったときに回転しやすい構造にすることで、容易に先導部材９０を配管形状に合わせて動きやすくするものである。

【0157】

このように構成すれば、上述の実施形態と同様の効果を奏することができる。

【0158】

また、例えば、図２８に示すように、先導部材７３の摺動面７３ａにボール保持溝７３ｆを設け、このボール保持溝７３ｆに複数のボール７３ｇを保持させることも可能である。ボール７３ｇは保持溝７３ｆの中で自由に回転することができる構造であり、エルボの段差等に先導部材７３が当たったときにガイドチューブの挿入方向や、円周方向に回動可能である。従って、スライダがエルボ内を通過する際に、先導部材は、各ボールを任意の方向に回連させながら進むことが可能であり、段差を容易に乗り越えることができる。

【0159】

このように構成すれば、上述の実施形態と同様の効果に加え、段差１０２等に対する先導部材７３の変位をより滑らかに実現できるという効果を奏する。

【0160】

また、例えば、図２９に示すように、長手軸が予め変位した状態にて、第１のスライダユニット２０Ａに対し、先導部材７３を、ベローズからなる接続部材９４を介して接続することも可能である。第１の前側スライダ２１Aに接続される先導部材７３の先端の穴位置と第２の後側スライダ２１Bに接続される先導部材７３の基端の穴位置を円周方向に同じような位置にずらすことでガイドチューブ５を曲がった状態にすることができる。

【0161】

スライダユニットが移動可能であり、スライダユニットの前後でガイドチューブが曲がった形状になることで、エルボのような曲がった形状のところを通過しやすくする効果がある。

【0162】

このような構成によれば、上述の実施形態と同様の効果を奏することができる。

【0163】

また、例えば、図３０に示すように、前側揺動体３２と後側揺動体３３とを周方向に交互に配置して弾性体を固定する構造である。これは上記した構造の前側揺動体３２と後側揺動体３３とその間の連結部材３８からなるものに対して、前側揺動体３２（または後側揺動体３３）と連結部材３８の構造にした構造で、第１のスライダユニット２０Ａを構成することも可能である。

【0164】

このように構成すれば、第１のスライダユニット２０Ａの全長を短縮することができ、上述の実施形態の効果をより効果的に奏することができる。

【0165】

また、例えば、第１のスライダユニット２０Ａに設けられた複数のローラー２６を、図３１に示す板バネリング９５に変更することも可能である。この構造は、断面が平板形状の弾性板をラセン形状にしたものを図のようにリング状に接続して、連結部を固定した構造である。そして、この板バネリング９５を、複数のローラー２６が設けられる空間に溝を設け、これらのローラー２６に代えて嵌め込むことにより、第１のスライダユニット２０Ａの構造を簡素化することができる。

【0166】

また、断面を平板形状に加え、内接する面に局面をつけて形状の断面の板材でラセン形状を作り、図のようにリング状にしてガイドチューブ５のメッシュチューブ１２Bの外径形状に合わせた形状としてもよい。

【0167】

なお、上述の実施形態及び各変形例においては、先導部材の形状は主に断面が円である円錐形状になっているが、断面が楕円形状でも良い。また、断面が３角形、４角形、5角形・・・である三角錐、四角錐、五角錐・・・等の多角錐でも良い。

【0168】

さらに、先導部材の形状は、斜面部分の側面視形状が直線状をなす錐形状に限定されるものではなく、例えば、斜面部分の側面視形状が内側に凹んだ曲線状をなす鼓形状とすることも可能である。このように形成すれば、エルボの段差に当たるときに負荷を少なくすることが可能となる。

【0169】

ところで、上述の実施形態等において、スライダユニットを前後に動作させるとき、前側圧力室または後側圧力室の何れかに空気を供給して、スライダユニットを動作させるが、一方から加圧しすぎてスライダユニットが端部まで移動して位置してしまうと、前側圧力室または後側圧力室に空気を供給しても膨張しにくくなり、スライダユニットが移動しにくい現象が起こり得る。このような現象を防止するため、上述の実施形態においてはストッパリング４０が設けられており、このストッパリングによってスライダユニットが端部まで行き過ぎることを防止することにより、何れの圧力室においても常に所定の容積を確保することができ、空気の供給によって圧力室を的確に膨張させることができる。

【0170】

また、先導部材７３を設けることで、さらにストッパリングからスライダユニットのローラーまでの距離を保てることから、より好適な空気の導入が可能となる。さらに先導部材７３を設けた場合、ストッパリングを設けない構造であってもよい。先導部材７３の端部が突き当たることでスライダユニットの位置がチューブの端部まで行かないので、ストッパの役割も果たすことで、チューブの表面のサイズを均一にすることができ、全長で同じ形状で硬さも同じようになり、表面に段差が無いことでエルボの段差等での抵抗になることが少なくなる効果もある。

【0171】

ここで、上述の図１９乃至図３１によって示した各変形例は、第１のスライダユニット２０Ａのみならず、第２のスライダユニット２０Ｂについても適用が可能であることは勿論である。

【0172】

なお、本発明は、以上説明した実施形態及び各変形例に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の技術的範囲内である。上述の実施形態及び各変形例の構成を適宜組み合わせてもよいことは勿論である。

【0173】

また、先導機構（第１の前側先導機構７１Ａ、第２の前側先導機構７１Ｂ、第１の後側先導機構７２Ａ、或いは、第２の後側先導機構７２Ｂ）については、第１の駆動ユニット２Ａまたは第２の駆動ユニット２Ｂの先端部或いは基端部のうちの少なくとも何れか１つに設けられていればよい。

【0174】

また、上述の移動装置１は、第２の駆動ユニット２Ｂ及び補助ブレーキユニット３の両方を省略した構成、または、第２の駆動ユニット２Ｂ或いは補助ブレーキユニット３の何れかを適宜省略した構成であってもよい。

【符号の説明】

【0175】

１ … 移動装置
２Ａ … 第１の駆動ユニット
２Ｂ … 第２の駆動ユニット
３ … 補助ブレーキユニット
４ … 流体調整部
５ … ガイドチューブ
５ａ … チャンネル
７ … 内視鏡
１０Ａ … 第１の弾性チューブ
１０Ｂ … 第２の弾性チューブ
１１Ａ … 第１の可撓チューブ
１１Ｂ … 第２の可撓チューブ
１１ａ … チャンネル
１２Ａ … 第１のメッシュチューブ
１２Ｂ … 第２のメッシュチューブ
１３ … 先端側終端部材
１３ａ … テーパ面
１４ … 終端部材
１５Ａ … 第１の前側流体供給管
１５Ｂ … 第２の前側流体供給管
１６Ａ … 第１の後側流体供給管
１６Ｂ … 第２の後側流体供給管
１７Ａ … 第１の前側圧力室
１７Ｂ … 第２の前側圧力室
１８Ａ … 第１の後側圧力室
１８Ｂ … 第２の後側圧力室
１９ … 基端側終端部材
２０Ａ … 第１のスライダユニット
２０Ｂ … 第２のスライダユニット
２１Ａ … 第１の前側スライダ
２１Ｂ … 第２の前側スライダ
２１ａ … ガイド用突起
２１ｂ … ガイド溝
２２Ａ … 第１の後側スライダ
２２Ｂ … 第２の後側スライダ
２２ａ … ガイド用突起
２２ｂ … ガイド溝
２３Ａ … 第１のコイルスプリング
２３Ｂ … 第２のコイルスプリング
２５ … スライダ本体
２６ … ローラー
２６ａ … 転動面
３０Ａ … 第１のブレーキ
３０Ｂ … 第２のブレーキ
３１ … ブレーキ部材
３２ … 前側揺動体
３２ａ … 爪カバー
３３ … 後側揺動体
３３ａ … 爪カバー
３４ … 軸部
３５ … 軸部
３６ … 係止爪部
３７ … 係止爪部
３８ … 連結部材
４０ … ストッパリング
４１ … リーク孔
４５ … インナチューブ
４５ａ … チャンネル
４６ … アウタチューブ
４７ … 前側連結用口金
４８ … 後側連結用口金
４９ … 外装管
５０ … スペーサ
５１ … 外装管
５２ … 継手
５３ … 圧力室
５５ … 流体供給管
６５ … コンプレッサ
６６ … レギュレータ
６７ … 電空比例弁
６８ … 制御用計算機
７１Ａ … 第１の前側先導機構
７１Ｂ … 第２の前側先導機構
７２Ａ … 第１の後側先導機構
７２Ｂ … 第２の後側先導機構
７３ … 先導部材
７３ａ … 摺動面
７３ｂ … 軸受部
７３ｃ … 逆テーパ部
７３ｄ … 突条部
７３ｅ … 螺旋溝
７３ｆ … ボール保持溝
７３ｇ … ボール
７４ … 接続部材
７５ … 先導部材
７５ａ … 摺動面
７６ … 先導部材
７７ … 球体
７７ａ … 摺動面
７８ … コイル
７９ … 接続部材
８０ … 接続部材
８１ … コイルスプリング
８２ … ベローズ
８５ … 接続部材
８６ … 筒状部材
８７ … リング部材
８７ａ … 溝部
８８ … ローラー
９０ … 先導部材
９１ … 第１の筒状部材
９１ａ … 第１の摺動面
９２ … 第２の筒状部材
９２ａ … 第２の摺動面
９３ … ベアリング
９４ … 接続部材
９５ … 板バネリング
１００ … 配管
１０１ … 屈曲管路部
１０２ … 段差

【図1】