特許 7153517 自動運転車駐車システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-10-05

(45)【発行日】2022-10-14

(54)【発明の名称】自動運転車駐車システム

(51)【国際特許分類】

   E04H 6/00 20060101AFI20221006BHJP

   G08G 1/14 20060101ALI20221006BHJP

   B60R 99/00 20090101ALI20221006BHJP

【ＦＩ】

E04H6/00 B

G08G1/14 A

B60R99/00 320

B60R99/00 360

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2018181179

(22)【出願日】2018-09-27

(65)【公開番号】P2020051114

(43)【公開日】2020-04-02

【審査請求日】2021-04-14

(73)【特許権者】

【識別番号】000002358

【氏名又は名称】新明和工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000556

【氏名又は名称】特許業務法人 有古特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】有岡 献

【審査官】須永 聡

(56)【参考文献】

【文献】特開２０００－０８７５８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０９７５３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－２１４８００（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０９７９２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－０３０１２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／０３５１２６７（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０４Ｈ ６／００－６／４４

Ｇ０８Ｇ １／１４

Ｂ６０Ｒ ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動走行が可能な車両である自動運転車を駐車する機械式駐車設備へ前記自動運転車が外部の道路から進入する経路上に設けられた降車領域と、
前記降車領域に面して設けられた利用者の降車用待合い領域と、
前記降車用待合い領域と前記降車領域との間に設けられ、利用者が通行するために開閉可能な第１の間仕切り手段と、
前記自動運転車が前記機械式駐車設備から外部の道路へ退出する経路上に設けられた乗車領域と、
前記乗車領域に面して設けられた利用者の乗車用待合い領域と、
前記乗車用待合い領域と前記乗車領域との間に設けられ、利用者が通行するために開閉可能な第２の間仕切り手段と、
前記降車領域に前記自動運転車が停車しているときに、前記降車領域内が無人であることを示す第１の無人信号を受信し、かつ、前記自動運転車から降車した利用者が操作する操作端末から送信される第１の自動運転起動指示信号を受信したことを条件に、前記自動運転車に前記降車領域から前記機械式駐車設備の所定場所への自動走行の開始を指示する第１の自動運転起動信号を送信するよう構成されるとともに、前記機械式駐車設備に前記自動運転車が駐車しているときに、前記自動運転車へ乗車予定の利用者が操作する操作端末から送信される第２の自動運転起動指示信号を受信した場合に、前記自動運転車に前記機械式駐車設備から前記乗車領域への自動走行の開始を指示する第２の自動運転起動信号を送信するよう構成された制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記機械式駐車設備を制御し、
利用者が当該利用者の自動運転車を前記機械式駐車設備に駐車するために前記自動運転車が前記降車領域に停車している間に、前記利用者の識別情報と前記自動運転車の識別情報とが関連付けられてなる認証情報を生成した後、該認証情報を記憶部へ記憶するとともに、前記認証情報を前記利用者に保持させるよう構成されるとともに、
前記自動運転車を前記機械式駐車設備から退出させる際には、前記利用者が保持している前記認証情報を取得し、この取得した認証情報を前記記憶部に記憶されている認証情報と照合して一致する認証情報に基づいて、前記機械式駐車設備から退出させる前記自動運転車を特定するよう構成された、
自動運転車駐車システム。

【請求項2】

前記制御装置は、
前記乗車領域内が無人であることを示す第２の無人信号を受信し、かつ、前記第２の自動運転起動指示信号を受信した場合に、前記自動運転車に前記第２の自動運転起動信号を送信するよう構成された、
請求項１に記載の自動運転車駐車システム。

【請求項3】

前記制御装置は、
前記第１の自動運転起動指示信号を受信した後、前記第１の自動運転起動信号を送信する前に、前記第１の間仕切り手段を閉じた状態でロックするよう構成された、
請求項１または２に記載の自動運転車駐車システム。

【請求項4】

前記降車領域の前記機械式駐車設備側に設けられ、前記機械式駐車設備への人及び車両の進入を阻止する第１の進入阻止手段を、
さらに備え、
前記制御装置は、
前記第１の自動運転起動指示信号を受信後に、前記第１の進入阻止手段を開き、前記自動運転車が前記第１の進入阻止手段を通過した後に前記第１の進入阻止手段を閉じるよう構成された、
請求項１～３のいずれかに記載の自動運転車駐車システム。

【請求項5】

前記制御装置は、
前記自動運転車が前記機械式駐車設備から前記乗車領域へ到着するまでは、前記第２の間仕切り手段を閉じた状態でロックし、到着後にロックを解除するよう構成された、
請求項１～４のいずれかに記載の自動運転車駐車システム。

【請求項6】

前記乗車領域の前記機械式駐車設備側に設けられ、前記機械式駐車設備への人及び車両の進入を阻止する第２の進入阻止手段を、
さらに備え、
前記制御装置は、
前記第２の自動運転起動指示信号を受信後に、前記第２の進入阻止手段を開き、前記自動運転車が前記乗車領域に到着すると前記第２の進入阻止手段を閉じるよう構成された、
請求項１～５のいずれかに記載の自動運転車駐車システム。

【請求項7】

前記降車領域と前記乗車領域とが共通の領域からなり、
前記降車用待合い領域と前記乗車用待合い領域とが共通の領域からなり、
前記第１の間仕切り手段と前記第２の間仕切り手段とが共通の間仕切り手段からなる、
請求項１～６のいずれかに記載の自動運転車駐車システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動運転車駐車システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１，２には、自動走行可能な車両である自動運転車が自動走行によって駐車設備へ入場及び退場する構成が記載されている。

【0003】

特許文献１には、乗降場所で利用者（乗員）が降車した自動運転車を自動走行させて機械式駐車装置に入庫させる一方、機械式駐車装置から出庫させた自動運転車を自動走行させて乗降場所で停止させ利用者が乗車するよう構成した自動運転パーキングシステムが記載されている。この場合、乗降場所における利用者等の安全面においてはあまり考慮されていない。

【0004】

一方、特許文献２には、複数の利用者が共用し自動運転が可能な共用車両を駐車しかつ自動駐迎車する共用車両用ポートにおいて、互いに分離された乗車エリアと降車エリアと、乗車エリアと降車エリアとにつながる駐車エリアと有し、乗車エリアと降車エリアとに接する利用者待機エリアとを具備する構成が記載されている。さらに、乗車エリアと利用者待機エリアとの間には、乗車エリアに共用車両が停車していない場合にロックされる乗車用自動ドアが設けられており、降車エリアと利用者待機エリアとの間には、降車エリアに共用車両が停車していない場合にロックされる降車用自動ドアが設けられた構成が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１７－２１４８００号公報

【文献】特開２０００－８７５８１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

上記特許文献１の構成では、自動運転経路上に歩行者が存在する場合、歩行者が立ち去るまで停車したり、歩行者を避けた経路で走行する必要が生じて、機械式駐車装置に対する入出庫に時間がかかる可能性がある。

【0007】

また、上記特許文献２の構成では、乗車エリアと降車エリアと利用者待機エリアとが分離され、乗車エリアと利用者待機エリアとの間、及び降車エリアと利用者待機エリアとの間には、それぞれ自動ドアが設けられているので安全性の面で好ましい。しかしながら、安全性の面で改善できる余地がある。

【0008】

本発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、安全性を向上させることができる自動運転車駐車システムを提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記目的を達成するために、本発明のある態様に係る自動運転車駐車システムは、自動走行が可能な車両である自動運転車を駐車する駐車設備へ前記自動運転車が外部の道路から進入する経路上に設けられた降車領域と、前記降車領域に面して設けられた利用者の降車用待合い領域と、前記降車用待合い領域と前記降車領域との間に設けられ、利用者が通行するために開閉可能な第１の間仕切り手段と、前記降車領域に前記自動運転車が停車しているときに、前記降車領域内が無人であることを示す第１の無人信号を受信し、かつ、前記自動運転車から降車した利用者が操作する操作端末から送信される第１の自動運転起動指示信号を受信したことを条件に、前記自動運転車に前記降車領域から前記駐車設備の所定場所への自動走行の開始を指示する第１の自動運転起動信号を送信するよう構成された制御装置と、を備えている。

【0010】

この構成によれば、駐車設備に自動運転車を駐車させる際、利用者は降車領域で自動運転車を停車させて降車して、降車用待合い領域へ移動し、操作端末を操作して第１の自動運転起動指示信号を制御装置へ送信することにより自動運転車の駐車設備の所定場所へ向かう自動走行を開始させることができる。ここで、降車領域内が無人でなければ自動走行を開始できないようにしており、利用者の家族等の同乗者が降車領域内に残っているときには自動走行を開始させないので、安全性を向上させることができる。

【0011】

この明細書における送信、受信は有線通信および無線通信を含み、無線通信は直接通信するものやインターネットを介するものを含む。

【0012】

前記制御装置は、前記第１の自動運転起動指示信号を受信した後、前記第１の自動運転起動信号を送信する前に、前記第１の間仕切り手段を閉じた状態でロックするよう構成されていてもよい。

【0013】

この構成によれば、自動運転車が降車領域から自動走行を開始する際には、第１の間仕切り手段が閉じた状態でロックされており、人が降車用待合い領域から降車領域へ移動できないので、より安全性を向上させることができる。

【0014】

この明細書における第１の間仕切り手段がロックされた状態とは、少なくとも待合領域から降車領域に向けての通行に対して、第１の間仕切り手段の開放を禁止することを言う。

【0015】

前記降車領域の前記駐車設備側に設けられ、前記駐車設備への人及び車両の進入を阻止する第１の進入阻止手段を、さらに備え、前記制御装置は、前記第１の自動運転起動指示信号を受信後に、前記第１の進入阻止手段を開き、前記自動運転車が前記第１の進入阻止手段を通過した後に前記第１の進入阻止手段を閉じるよう構成されていてもよい。

【0016】

この構成によれば、第１の進入阻止手段によって駐車設備への人及び車両の不要な進入を阻止することができるので、安全性及び防犯性を向上させることができる。この明細書における「駐車設備」には、降車領域から例えば機械式駐車設備に至る通路がある場合はこの通路を含んでもよい。また、乗車領域（後述）から例えば機械式駐車設備に至る通路がある場合はこの通路を含んでもよい。

【0017】

前記自動運転車が前記駐車設備から外部の道路へ退出する経路上に設けられた乗車領域と、前記乗車領域に面して設けられた利用者の乗車用待合い領域と、前記乗車用待合い領域と前記乗車領域との間に設けられ、利用者が通行するために開閉可能な第２の間仕切り手段と、をさらに備え、前記制御装置は、前記駐車設備に前記自動運転車が駐車しているときに、前記乗車領域内が無人であることを示す第２の無人信号を受信し、かつ、前記自動運転車へ乗車予定の利用者が操作する操作端末から送信される第２の自動運転起動指示信号を受信したことを条件に、前記自動運転車に前記駐車設備から前記乗車領域への自動走行の開始を指示する第２の自動運転起動信号を送信するよう構成されていてもよい。

【0018】

この構成によれば、駐車設備から自動運転車を退出させる際、利用者は乗車用待合い領域で操作端末を操作して第２の自動運転起動指示信号を制御装置へ送信することにより自動運転車の乗車領域へ向かう自動走行を開始させることができる。ここで、乗車領域内が無人でなければ自動走行を開始できないようにしているので、安全性を向上させることができる。

【0019】

前記制御装置は、前記自動運転車が前記駐車設備から前記乗車領域へ到着するまでは、前記第２の間仕切り手段を閉じた状態でロックし、到着後にロックを解除するよう構成されていてもよい。

【0020】

この構成によれば、自動運転車が駐車設備から乗車領域へ到着するまでは、第２の間仕切り手段が閉じた状態でロックされており、人が乗車用待合い領域から乗車領域へ移動できないので、より安全性を向上させることができる。この明細書における第２の間仕切り手段がロックされた状態とは、少なくとも待合領域から乗車領域に向けての通行に対して、第２の間仕切り手段の開放を禁止することを言う。

【0021】

前記乗車領域の前記駐車設備側に設けられ、前記駐車設備への人及び車両の進入を阻止する第２の進入阻止手段を、さらに備え、前記制御装置は、前記第２の自動運転起動指示信号を受信後に、前記第２の進入阻止手段を開き、前記自動運転車が前記乗車領域に到着すると前記第２の進入阻止手段を閉じるよう構成されていてもよい。

【0022】

この構成によれば、第２の進入阻止手段によって駐車設備への人及び車両の不要な進入を阻止することができるので、安全性及び防犯性を向上させることができる。

【0023】

前記制御装置は、利用者が当該利用者の自動運転車を前記駐車設備に駐車するために前記自動運転車が前記降車領域に停車している間に、前記利用者の識別情報と前記自動運転車の識別情報とが関連付けられてなる認証情報を生成した後、該認証情報を記憶部へ記憶するとともに、前記認証情報を前記利用者に保持させるよう構成されるとともに、前記自動運転車を前記駐車設備から退出させる際には、前記利用者が保持している前記認証情報を取得し、この取得した認証情報を前記記憶部に記憶されている認証情報と照合することにより、前記駐車設備から退出させる前記自動運転車を特定するよう構成されていてもよい。

【0024】

この構成において、認証情報を利用者に保持させるということは、利用者が保持する磁気カード、ＩＣカード、または、携帯端末（例えばスマートフォン）等に認証情報を記憶させること、又は、予め認証情報を記憶させた磁気カード、ＩＣカード等を発券して携帯させることを意味している。上記構成によれば、自動運転車を駐車設備に駐車する際に生成した認証情報を記憶部に記憶するとともに利用者に保持させておいて、自動運転車を駐車設備から退出させる際には、利用者が保持している認証情報を取得し、この取得した認証情報を記憶部に記憶されている認証情報と照合して、退出させる自動運転車を特定することにより、自動運転車を駐車した利用者のみが駐車設備から退出させることができ、防犯性を向上させることができる。

【0025】

前記降車領域と前記乗車領域とが共通の領域からなり、前記降車用待合い領域と前記乗車用待合い領域とが共通の領域からなり、前記第１の間仕切り手段と前記第２の間仕切り手段とが共通の間仕切り手段からなるようにしてもよい。この構成によれば、同駐車システムの占有面積を小さくすることが可能になる。なお、この場合、第１の無人信号と第２の無人信号は共通の信号でも個別の信号でもよい。また、第１の進入阻止手段と第２の進入阻止手段を備える場合には、これらは共通のものでも個別のものでもよい。

【発明の効果】

【0026】

本発明は、以上に説明した構成を有し、安全性を向上させることができる自動運転車駐車システムを提供することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0027】

【図1】図１は、第１実施形態における自動運転車駐車システムの一例の概略平面図である。

【図2】図２は、図１に示す自動運転車駐車システムの概略を示すブロック図である。

【図3】図３は、図１に示す自動運転車駐車システムの駐車設備に自動運転車を入庫する際の操作及び動作の一例を示すフローチャートである。

【図4】図４は、図１に示す自動運転車駐車システムの駐車設備から自動運転車を出庫する際の操作及び動作の一例を示すフローチャートである。

【図5】図５は、第２実施形態における自動運転車駐車システムの一例の概略平面図である。

【図6】図６は、図５に示す自動運転車駐車システムの概略を示すブロック図である。

【図7】図７は、図５に示す自動運転車駐車システムの駐車設備に自動運転車を入庫する際の操作及び動作の一例を示すフローチャートである。

【図8】図８は、図５に示す自動運転車駐車システムの駐車設備から自動運転車を出庫する際の操作及び動作の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0028】

以下、本発明の好ましい実施の形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下では全ての図面を通じて同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。また、本発明は、以下の実施形態に限定されない。

【0029】

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態における自動運転車駐車システムの一例の概略平面図である。この駐車システムは、駐車設備制御装置１を有する駐車設備（全体は不図示）と、例えば入庫車両（自動運転車２ａ）が停車して利用者が降車する降車領域１０１ａと、出庫車両（自動運転車２ｂ）が停車して利用者が乗車する乗車領域１０１ｂと、降車領域１０１ａ，乗車領域１０１ｂとつながる駐車設備区画領域１０２ａ，１０２ｂと、降車領域１０１ａ及び乗車領域１０１ｂに面する利用者の待合い領域１０３と、待合い領域１０３内に設けられた設置端末３などを有する。降車領域１０１ａ及び乗車領域１０１ｂは、例えば、外部の一般道路１００につながっている。

【0030】

また、降車領域１０１ａと駐車設備区画領域１０２ａとの間に降車側進入阻止手段６ａが設けられている。これらの進入阻止手段６ａ，６ｂは、降車，乗車領域１０１ａ，１０１ｂから駐車設備区画領域１０２ａ，１０２ｂへの人及び車両の進入を阻止する手段であり、例えばバーゲート、チェーンゲート等でもよい。また、駐車設備区画領域１０２ａ，１０２ｂが建物内となる場合には、進入阻止手段６ａ，６ｂは、建物の入出口に設けられるアップドア、スライドドアでもよい。

【0031】

また、待合い領域１０３は、駐車設備を利用する利用者の待合い室でもあり、降車領域１０１ａに面する利用者の出入口に開閉可能な降車側間仕切り手段（第１の間仕切り手段）５ａが設けられ、乗車領域１０１ｂに面する利用者の出入口に開閉可能な乗車側間仕切り手段（第２の間仕切り手段）５ｂが設けられている。これらの間仕切り手段５ａ，５ｂは、降車，乗車領域１０１ａ，１０１ｂと待合い領域１０３との間の人の往来を制限できる開閉可能な手段であり、例えば自動ドア等で構成されて、開閉ロック機構を備えている。なお、図１では、降車，乗車領域１０１ａ，１０１ｂと待合い領域１０３との間に隙間が設けられているが、この隙間は無くてもよく、間仕切り手段５ａ，５ｂは、降車，乗車領域１０１ａ，１０１ｂと待合い領域１０３との間に設けられていると言える。また、待合い領域１０３には、駐車システム外の例えば一般道路１００に連通する手動ドア９が設けられている。

【0032】

さらに、図１の駐車システムには、降車領域１０１ａを撮影する監視カメラである降車側カメラ７ａと、乗車領域１０１ｂを撮影する監視カメラである乗車側カメラ７ｂとを備えている。

【0033】

なお、本例では、設置端末３が待合い領域１０３に１つだけ設けられているが、複数設けられてあってもよい。また、本例では、１つの待合い領域１０３を、入庫利用者と出庫利用者との共用スペース（共通の待合い室）と使用しているが、入庫利用者用と出庫利用者用と別々に２つの待合い領域（降車領域１０１ａに面する降車用待合い領域と、乗車領域１０１ｂに面する乗車用待合い領域）を設け、各待合い領域に設置端末３を設けるようにしてもよい。

【0034】

図２は、図１に示す自動運転車駐車システムの概略を示すブロック図である。

【0035】

駐車設備制御装置１は、前述の間仕切り手段５ａ，５ｂ及び進入阻止手段６ａ，６ｂを制御するとともに機械式駐車設備等の駐車設備を制御するための制御装置である。また、駐車設備制御装置１には、外部と無線通信可能な通信部１１、認証発行部（認証情報の生成部）１２、認証照合部１３及び認証記憶部１４等を有している。なお、駐車設備制御装置１は、集中制御する単独の制御装置によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御装置によって構成されていてもよい。

【0036】

設置端末３は、利用者が駐車設備を利用する時（例えば入庫時及び出庫時）に操作する操作端末であり、外部と無線通信可能な通信部３１、各種操作ボタン３２～３５、カードリーダ３６、及びモニタ（ディスプレイ）３７等を備えている。カメラ７ａ，７ｂで撮影される映像は、リアルタイムでモニタ３７に表示することができる。なお、各カメラ７ａ，７ｂの個数は特に限定されるものではなく、図１では２個ずつ設置された例が示されている。

【0037】

自動運転車２は、外部と無線通信可能な通信部２１及び自動運転制御部２２等を有する車両制御装置２０を備えている。自動運転制御部２２には、車両を自動走行（自律走行）させる機能が備えられている。

【0038】

駐車設備制御装置１と設置端末３とは、各々の通信部１１，３１によって互いに無線通信が可能に構成されている。また、駐車設備制御装置１と自動運転車２（車両制御装置２０）とは、各々の通信部１１，２１によって互いに無線通信が可能に構成されている。なお、図２では、送受信される信号及び情報の一例が示されているが、全ての信号及び情報が示されているわけではない。

【0039】

次に、図１に示す自動運転車駐車システムの駐車設備に自動運転車を入庫（駐車）する際の操作及び動作の一例を説明する。図３は、自動運転車駐車システムの駐車設備に自動運転車を入庫する際の操作及び動作の一例を示すフローチャートである。

【0040】

降車側間仕切り手段５ａは、閉じた状態で、かつその開閉ロック機構はロックされた状態である。

【0041】

駐車設備に入庫する際、利用者は、自動運転車２（２ａ）を手動運転または自動運転によって一般道路１００から降車領域１０１ａにまで来て停車させる（ステップＳ１）。次に利用者は、自動運転車２に搭載された例えば操作パネル等を操作して、自動運転車２（車両制御装置２０）を駐車待機モードに切り替える（ステップＳ２）。車両制御装置２０は、駐車待機モードに切り替えられると、予め記憶している車両固有のＩＤ（車両ＩＤ）を駐車設備制御装置１へ送信する（ステップＳ３）。車両ＩＤの送信は、駐車設備制御装置１から送信される問合せ信号を車両制御装置２０が受信したときに行われるようにしてもよい。

【0042】

そして、駐車設備制御装置１は、ステップＳ４で車両ＩＤを受信する。

【0043】

その後、利用者は降車して待合い領域１０３へ移動しようとする。この際、駐車設備制御装置１は、間仕切り手段５ａの降車領域１０１ａ側に設けられた人検知センサ（図示せず）が間仕切り手段５ａに接近する人を検知すると、降車側間仕切り手段５ａの開閉ロック機構のロックを解除して間仕切り手段５ａを開き、ロック解除状態を保持する（ステップＳ５）。そして、利用者は待合い領域１０３へ移動する（ステップＳ６）。人検知センサは、光電センサ等の人を検知できるものであればよい。また、人検知センサに代えて、間仕切り手段５ａである自動ドアの降車領域１０１ａ側に操作ボタンが設けられてその操作ボタンが押し下げられることにより、間仕切り手段５ａに近づく人を検知するようにしてもよい。本例では、駐車設備が車両ＩＤを受信（ステップＳ４）するまでは、人検知センサや操作ボタンの押し下げにより近づく人が検知されても、ロックは解除されない。

【0044】

次に、利用者は待合い領域１０３内で、設置端末３の発券ボタン３２を押下すると（ステップＳ７）、設置端末３から磁気カードが発券される（ステップＳ８）。このとき、設置端末３の発券ボタン３２が押下されると、駐車設備制御装置１は、設置端末３からその発券信号を受け、ステップＳ４で受信した車両ＩＤ（自動運転車の識別情報）と利用者個別の情報（利用者の識別情報）とが紐づけられてなる認証情報を発行（生成）する（認証発行部１２の機能）。ここで、利用者個別の情報は、認証発行部１２が利用者に適宜付与する情報である（例えば、乱数などのランダムに生成される数字でもよい）。認証発行部１２で発行された認証情報は設置端末３へ送信され、設置端末３で上記認証情報を記憶させた磁気カードを発券する。

【0045】

利用者は磁気カードを受け取ると、設置端末３は、降車側カメラ７ａで撮影される降車領域１０１ａの映像をモニタ３７に表示し（ステップＳ９）、さらに降車領域の無人を確認して安全確認ボタンを押下することの利用者への指示をモニタ３７に表示する（ステップＳ１０）。なお、降車領域１０１ａの無人の確認は、利用者が降車領域１０１ａを直接目視して行うようにしてもよい。

【0046】

次に、利用者によって安全確認ボタン３３の押下があれば（ステップＳ１１でＹｅｓ）、設置端末３は、降車領域内が無人であることを示す第１の無人信号を駐車設備制御装置１へ送信して、自動運転起動指示操作可能状態に遷移し、入庫起動ボタン３４の押下の指示をモニタ３７に表示する（ステップＳ１２）。

【0047】

次に、設置端末３は、入庫起動ボタン３４の押下の有無を判定し（ステップＳ１３）、押下が所定時間無ければタイムオーバー（ステップＳ１４でＹｅｓ）となってステップＳ１０へ戻る。タイムオーバーとならずに入庫起動ボタン３４の押下があれば、入庫起動信号（第１の自動運転起動指示信号）を駐車設備制御装置１へ送信する。

【0048】

駐車設備制御装置１は、入庫起動信号を受信すると、先に発行した認証情報を認証記憶部１４に記憶し（ステップＳ１５）、間仕切り手段５ａを閉じてその開閉ロック機構をロックする（ステップＳ１６）。この段階では、待合い領域１０３側から間仕切り手段５ａへの人の接近や操作によってロックは解除されないが、万一降車領域１０１ａに人が居た場合に備えて、降車領域１０１ａ側からの人の接近や操作に対してはロックが解除されるようにすることができる。

【0049】

続いて、駐車設備制御装置１は、降車側進入阻止手段６ａを開く（ステップＳ１７）。このとき、駐車設備が機械式駐車設備である場合には、例えば入庫車用の空パレットの呼び出し（エレベータ式の機械式駐車設備の場合）等の入庫のための機械動作を開始してもよい。

【0050】

さらに続いて、駐車設備制御装置１は、自動運転起動信号（第１の自動運転起動信号）を車両制御装置２０へ送信する（ステップＳ１８）。

【0051】

車両制御装置２０は、自動運転起動信号を受信すると（ステップＳ１９）、自動運転車２は、自動運転制御部２２の制御による自動運転を開始して駐車設備区画領域１０２ａへ進入し（ステップＳ２０）、駐車設備の所定場所（駐車場所または機械式駐車設備の入出庫部）まで走行して駐車（停車）する。

【0052】

そして、駐車設備制御装置１は、自動運転車２が駐車設備区画領域１０２ａへ進入すると、降車側進入阻止手段６ａを閉じる（ステップＳ２１）。ここで、自動運転車２が駐車設備区画領域１０２ａへ進入したことの検出は、例えば、降車領域１０１ａから駐車設備区画領域１０２ａへ移動する車両を検出するためのセンサ（図示せず）を設けておいて行うようにしてもよい。

【0053】

利用者は、入庫起動ボタン３４の押下操作を行った後、手動ドア９を開いて待合い領域１０３から退出することができる。

【0054】

なお、ステップＳ１８で、駐車設備制御装置１は、自動運転起動信号とともに自動運転補助情報を車両制御装置２０へ送信するようにしてもよい。そして、ステップＳ２０で、自動運転制御部２２は、自動運転補助情報を用いて自動走行により駐車を行わせるようにしてもよい。ここで、自動運転補助情報は、例えば、駐車設備区画内の地図や目標停止位置などの走行経路の情報等、駐車設備区画内を走行する上で利用する種々の情報である。

【0055】

上記説明したように、駐車設備制御装置１は、降車領域１０１ａに自動運転車２が停車しているときに、降車領域１０１ａ内が無人であることを示す第１の無人信号を受信し、かつ、自動運転車２から降車した利用者が操作する操作端末３から送信される第１の自動運転起動指示信号を受信したことを条件に、自動運転車２に降車領域１０１ａから駐車設備の所定場所への自動走行の開始を指示する第１の自動運転起動信号を送信するよう構成されている。この構成によれば、駐車設備に自動運転車２を駐車させる際、利用者は降車領域１０１ａで自動運転車２を停車させて降車して、待合い領域１０３へ移動し、設置端末３を操作して第１の自動運転起動指示信号を駐車設備制御装置１へ送信することにより自動運転車２の駐車設備の所定場所へ向かう自動走行を開始させることができる。ここで、降車領域１０１ａ内が無人でなければ自動走行を開始できないようにしており、利用者の家族等の同乗者が降車領域１０１ａ内に残っているときには自動走行を開始させないので、安全性を向上させることができる。

【0056】

また、駐車設備制御装置１は、第１の自動運転起動指示信号を受信した後、第１の自動運転起動信号を送信する前に、降車側間仕切り手段５ａを閉じた状態でロックするよう構成されている。これにより、自動運転車２が降車領域１０１ａから自動走行を開始する際には、降車側間仕切り手段５ａが閉じた状態でロックされており、人が待合い領域１０３から降車領域１０１ａへ移動できないので、より安全性を向上させることができる。

【0057】

また、駐車設備制御装置１は、第１の自動運転起動指示信号を受信後に、降車側進入阻止手段６ａを開き、自動運転車２が降車側進入阻止手段６ａを通過した後に降車側進入阻止手段６ａを閉じるよう構成されている。これにより、降車側進入阻止手段６ａによって駐車設備への人及び車両の不要な進入を阻止することができるので、安全性及び防犯性を向上させることができる。

【0058】

次に、図１に示す自動運転車駐車システムの駐車設備から自動運転車を出庫（退出）する際の操作及び動作の一例を説明する。図４は、自動運転車駐車システムの駐車設備から自動運転車を出庫する際の操作及び動作の一例を示すフローチャートである。

【0059】

乗車側間仕切り手段５ｂは、閉じた状態で、かつその開閉ロック機構はロックされた状態である。

【0060】

出庫を行う利用者は、手動ドア９を開けて待合い領域１０３へ入り、入庫時に発券された磁気カードを設置端末３のカードリーダ３６に挿入する（ステップＳ３１）。

【0061】

すると、設置端末３では、磁気カードに記録された認証情報をカードリーダ３６で読み取って駐車設備制御装置１へ送信し、駐車設備制御装置１では、認証照合部１３の機能により、受信した認証情報と、認証記憶部１４に記憶されている認証情報とを照合し、出庫する車両を特定する（ステップＳ３２，Ｓ３３）。

【0062】

次に、設置端末３では、乗車側カメラ７ｂで撮影される乗車領域１０１ｂの映像をモニタ３７に表示し（ステップＳ３４）、さらに乗車領域の無人を確認して安全確認ボタンを押下することの利用者への指示をモニタ３７に表示する（ステップＳ３５）。なお、乗車領域１０１ｂの無人の確認は、利用者が乗車領域１０１ｂを直接目視して行うようにしてもよい。

【0063】

次に、利用者によって安全確認ボタン３３の押下があれば（ステップＳ３６でＹｅｓ）、設置端末３は、乗車領域内が無人であることを示す第２の無人信号を駐車設備制御装置１へ送信して、自動運転起動指示操作可能状態に遷移し、出庫起動ボタン３５の押下の指示をモニタ３７に表示する（ステップＳ３７）。

【0064】

次に、設置端末３は、出庫起動ボタン３５の押下の有無を判定し（ステップＳ３８）、押下が所定時間無ければタイムオーバー（ステップＳ３９でＹｅｓ）となってステップＳ３５へ戻る。タイムオーバーとならずに出庫起動ボタン３５の押下があれば、出庫起動信号（第２の自動運転起動指示信号）を駐車設備制御装置１へ送信する。

【0065】

駐車設備制御装置１は、出庫起動信号を受信すると、乗車側進入阻止手段６ｂを開く（ステップＳ４０）。このとき、駐車設備が機械式駐車設備である場合には、例えば出庫車両を搭載したパレットの呼び出し（エレベータ式の機械式駐車設備の場合）等の出庫のための機械動作を開始してもよい。

【0066】

続いて、駐車設備制御装置１は、自動運転起動信号（第２の自動運転起動信号）を出庫車両（ステップＳ３３で特定された車両）の車両制御装置２０へ送信する（ステップＳ４１）。この自動運転起動信号の送信は、駐車設備が機械式駐車設備である場合には、例えば出庫車両を搭載したパレットの呼び出し等の出庫のための機械動作を終了後に行う。

【0067】

車両制御装置２０が自動運転起動信号を受信すると（ステップＳ４２）、自動運転車２（２ｂ）は、自動運転制御部２２の制御による自動運転を開始して、駐車設備の所定場所から駐車設備区画領域１０２ｂを通って乗車領域１０１ｂまで走行して停車する（ステップＳ４３）。

【0068】

そして、駐車設備制御装置１は、自動運転車２が乗車領域１０１ｂへ移動すると、乗車側進入阻止手段６ｂを閉じる（ステップＳ４４）。ここで、自動運転車２が乗車領域１０１ｂへ移動したことの検出は、例えば、駐車設備区画領域１０２ｂから乗車領域１０１ｂへ移動する車両を検出するためのセンサ（図示せず）を設けておいて行うようにしてもよい。

【0069】

続いて、駐車設備制御装置１は、乗車側間仕切り手段５ｂの開閉ロック機構のロックを解除する（ステップＳ４５）。

【0070】

この後、利用者は待合い領域１０３から乗車領域１０１ｂへ出て自動運転車２（２ｂ）に乗車して退場する（ステップＳ４６）。この際、間仕切り手段５ｂは、待合い領域１０３側に設けられた人検知センサ（図示せず）が間仕切り手段５ｂに接近する人を検知すると開き、数秒後に自動的に閉じる。人検知センサは、光電センサ等の人を検知できるものであればよい。また、人検知センサに代えて、間仕切り手段５ｂである自動ドアの待合い領域１０３側に操作ボタンが設けられてその操作ボタンが押し下げられることにより、人を検知するようにしてもよい。

【0071】

そして、駐車設備制御装置１は、自動運転車２が乗車領域１０１ｂから退場すると、乗車側間仕切り手段５ｂの開閉ロック機構をロックする（ステップＳ４７）。ここで、自動運転車２が乗車領域１０１ｂから退場したことの検出は、例えば、乗車領域１０１ｂから退場する車両を検出するためのセンサ（図示せず）を設けておいて行うようにしてもよいし、乗車領域１０１ｂを撮影するカメラ７ｂの映像から車両が乗車領域１０１ｂから退場したことを検出するようにしてもよい。

【0072】

上記説明したように、駐車設備制御装置１は、駐車設備に自動運転車２が駐車しているときに、乗車領域１０１ｂ内が無人であることを示す第２の無人信号を受信し、かつ、自動運転車２へ乗車予定の利用者が操作する設置端末３から送信される第２の自動運転起動指示信号を受信したことを条件に、自動運転車２に駐車設備から乗車領域１０１ｂへの自動走行の開始を指示する第２の自動運転起動信号を送信するよう構成されている。この構成によれば、駐車設備から自動運転車２を退出させる際、利用者は待合い領域１０３で設置端末３を操作して第２の自動運転起動指示信号を駐車設備制御装置１へ送信することにより自動運転車２の乗車領域１０１ｂへ向かう自動走行を開始させることができる。ここで、乗車領域１０１ｂ内が無人でなければ自動走行を開始できないようにしているので、安全性を向上させることができる。

【0073】

また、駐車設備制御装置１は、自動運転車２が駐車設備から乗車領域１０１ｂへ到着するまでは、乗車側間仕切り手段５ｂを閉じた状態でロックし、到着後にロックを解除するよう構成されている。これにより、自動運転車２が駐車設備から乗車領域１０１ｂへ到着するまでは、乗車側間仕切り手段５ｂが閉じた状態でロックされており、人が待合い領域１０３から乗車領域１０１ｂへ移動できないので、より安全性を向上させることができる。

【0074】

また、駐車設備制御装置１は、第２の自動運転起動指示信号を受信後に、乗車側進入阻止手段６ｂを開き、自動運転車２が乗車領域１０１ｂに到着すると乗車側進入阻止手段６ｂを閉じるよう構成されている。これにより、乗車側進入阻止手段６ｂによって駐車設備への人及び車両の不要な進入を阻止することができるので、安全性及び防犯性を向上させることができる。

【0075】

また、本実施形態では、駐車設備制御装置１は、利用者が当該利用者の自動運転車２を駐車設備に駐車するために自動運転車２が降車領域１０１ａに停車している間に、利用者の識別情報と自動運転車２の識別情報とが紐付け（関連付け）られてなる認証情報（言い換えれば、利用者の識別情報と自動運転車２の識別情報とを対にした情報）を生成して、認証記憶部１４へ記憶するとともに、この認証情報を記憶した磁気カードを設置端末３から発行させるよう構成されている。そして、自動運転車２を駐車設備から退出させる際には、利用者が保持している磁気カードから設置端末３を介して認証情報を取得し、この取得した認証情報を認証記憶部１４に記憶されている認証情報と照合することにより、駐車設備から退出させる自動運転車２を特定するよう構成されている。

【0076】

このように、自動運転車２を駐車設備に駐車する際に生成した認証情報を認証記憶部１４に記憶するとともに、その認証情報を記憶した磁気カードを利用者に保持させておいて、自動運転車２を駐車設備から退出させる際には、利用者が保持している磁気カードから認証情報を取得し、この取得した認証情報を認証記憶部１４に記憶されている認証情報と照合して、退出させる自動運転車２を特定することにより、自動運転車２を駐車した利用者のみが駐車設備から退出させることができ、防犯性を向上させることができる。

【0077】

なお、認証情報の認証記憶部１４への記憶は、例えば機械式駐車設備への入庫が完了した後でもよい。また、磁気カードに代えて、予め利用者に配布したＩＣカードを用いるように構成されていてもよい。

【0078】

（第２実施形態）
図５は、第２実施形態における自動運転車駐車システムの一例の概略平面図である。この駐車システムは、駐車設備制御装置１を有する駐車設備（全体は不図示）と、入庫車両（自動運転車２ａ）が停車して利用者が降車する降車領域であるとともに、出庫車両（自動運転車２ｂ）が停車して利用者が乗車する乗車領域でもある乗降領域１０１と、乗降領域１０１とつながる駐車設備区画領域１０２と、乗降領域１０１に面する利用者の待合い領域１０３と、利用者が所有する携帯端末の一例であるスマートフォン４などを有する。乗降領域１０１は、例えば、外部の一般道路１００につながっている。また、本例では、乗降領域１０１と一般道路１００との間に待機領域１０４が設けられている。

【0079】

また、乗降領域１０１と駐車設備区画領域１０２との間に駐車設備側進入阻止手段６Ａが設けられている。この進入阻止手段６Ａは、乗降領域１０１から駐車設備区画領域１０２への人及び車両の進入を阻止する手段であり、例えばバーゲート、チェーンゲート等でもよい。また、駐車設備区画領域１０２が建物内となる場合には、進入阻止手段６Ａは、建物の入出口に設けられるアップドア、スライドドアでもよい。また、乗降領域１０１と待機領域１０４との間に入退場側進入阻止手段６Ｂが設けられている。この進入阻止手段６Ｂは、前述の進入阻止手段６Ａ同様、例えばバーゲート、チェーンゲート等でもよい。

【0080】

また、待合い領域１０３は、利用者の待合い室あるいは待機室でもあり、乗降領域１０１に面する利用者の出入口に間仕切り手段５が設けられている。この間仕切り手段５は、乗降領域１０１と待合い領域１０３との間の人の往来を制限できる開閉可能な手段であり、図１の間仕切り手段５ａ，５ｂ同様、例えば自動ドア等で構成されて、開閉ロック機構を備えている。なお、図５では、乗降領域１０１と待合い領域１０３との間に隙間が設けられているが、この隙間は無くてもよく、間仕切り手段５は、乗降領域１０１と待合い領域１０３との間に設けられていると言える。また、待合い領域１０３には、手動ドア９が設けられている。

【0081】

さらに、図５の駐車システムには、乗降領域１０１に停車する車両を撮影するカメラ７を備えている。

【0082】

図６は、図５に示す自動運転車駐車システムの概略を示すブロック図である。

【0083】

この第２実施形態では、概ね、第１実施形態における降車領域１０１ａと乗車領域１０１ｂとを共通の乗降領域１０１として設け、設置端末３に代えて、利用者のスマートフォン４を操作端末として用いるよう構成されている。

【0084】

スマートフォン４には、外部と無線通信可能な通信部４１、操作部及び表示部を兼ねたタッチパネルディスプレイからなる操作画面４２等を備えている。このスマートフォン４には、予め自動運転車駐車システム専用のアプリケーションプログラム（以下、「専用アプリ」という）がインストールされており、専用アプリを起動させて操作することにより、操作画面４２に、認証ボタン、入庫起動ボタン、出庫起動ボタン等を適宜のタイミングで表示することができる。

【0085】

また、駐車設備制御装置１とスマートフォン４とは、各々の通信部１１，４１によって互いに無線通信が可能に構成されている。また、第１実施形態同様、駐車設備制御装置１と自動運転車２（車両制御装置２０）とは、各々の通信部１１，２１によって互いに無線通信が可能に構成されている。なお、図６では、送受信される信号及び情報の一例が示されているが、全ての信号及び情報が示されているわけではない。

【0086】

前述の間仕切り手段５及び進入阻止手段６Ａ，６Ｂは駐車設備制御装置１によって制御される。

【0087】

また、駐車設備制御装置１は、カメラ７で撮影される映像を入力し、乗降領域１０１に停車する自動運転車２のナンバープレートの撮影映像から車番（車両情報）を認識できるよう構成されている。

【0088】

なお、本例では、駐車設備制御装置１と車両制御装置２０との無線通信を直接行っているが、対象とする自動運転車２専用のアプリケーションプログラムも予めインストールしたスマートフォン４を介して、駐車設備制御装置１と車両制御装置２０との無線通信（自動運転起動信号など）を行うようにしてもよいし、車番（車両情報）も予めスマートフォンに記憶させておいて、駐車設備制御装置１に送信するようにしてもよい。

【0089】

また、図５では図示していないが、乗降領域１０１内の人を検出することができる無人確認用のセンサ８が設けられており、このセンサ８の出力信号は、駐車設備制御装置１へ送信されて駐車設備制御装置１に入力される。

【0090】

次に、図５に示す自動運転車駐車システムの駐車設備に自動運転車を入庫（駐車）する際の操作及び動作の一例を説明する。図７は、自動運転車駐車システムの駐車設備に自動運転車を入庫する際の操作及び動作の一例を示すフローチャートである。

【0091】

駐車設備に入庫する際、出庫中の車両が無い場合（ステップＳ５１においてＮｏの場合）には、利用者は、自動運転車２（２ａ）を手動運転または自動運転によって一般道路１００から乗降領域１０１にまで来て停車させる（ステップＳ５５）。このとき、入退場側進入阻止手段６Ｂは開いているか、自動運転車２の接近により自動的に開かれる。

【0092】

一方、出庫中の車両が有る場合（ステップＳ５１においてＹｅｓの場合）には、入退場側進入阻止手段６Ｂが閉じられており、利用者は、自動運転車２（２ａ）を待機領域１０４で停車して待機する（ステップＳ５２）。そして、駐車設備制御装置１が出庫車両を退場させるために進入阻止手段６Ｂを開き（ステップＳ５３）、出庫車両が退場後に、利用者は、自動運転車２（２ａ）を乗降領域１０１へ進入させて（ステップＳ５４）、乗降領域１０１で停車させる（ステップＳ５５）。

【0093】

ステップＳ５５で入庫車両が乗降領域１０１で停車すると、駐車設備制御装置１は、入退場側進入阻止手段６Ｂを閉じる（ステップＳ５６）。ここで、自動運転車２が乗降領域１０１へ入場したことの検出は、例えば、待機領域１０４から乗降領域１０１へ移動する車両を検出するためのセンサ（図示せず）を設けておいて行うようにしてもよいし、乗降領域１０１を撮影するカメラ７の映像から車両が乗降領域１０１へ入場したことを検出するようにしてもよい。

【0094】

そして、駐車設備制御装置１は、カメラ７で撮影される自動運転車２のナンバープレートの撮影映像から車番（車両情報）を取得する（ステップＳ５７）。

【0095】

その後、利用者は降車して待合い領域１０３へ移動しようとする。この際、駐車設備制御装置１は、間仕切り手段５の乗降領域１０１側に設けられた人検知センサ（図示せず）が間仕切り手段５に接近する人を検知すると、間仕切り手段５の開閉ロック機構のロックを解除して間仕切り手段５を開き、ロック解除状態を保持する（ステップＳ５８）。そして、利用者は待合い領域１０３へ移動する（ステップＳ５９）。なお、人検知センサに代えて、間仕切り手段５である自動ドアの乗降領域１０１側に操作ボタンが設けられてその操作ボタンが押し下げられることにより、間仕切り手段５に近づく人を検知するようにしてもよい。

【0096】

次に、利用者は、待合い領域１０３内で、スマートフォン４を操作して専用アプリを起動し、その操作画面４２に表示される認証ボタンにタッチ操作する（ステップＳ６０）。これにより、スマートフォン４から駐車設備制御装置１へ予め定められた利用者固有のＩＤが送信される（ステップＳ６１）。

【0097】

駐車設備制御装置１は、スマートフォン４から利用者固有のＩＤを受信すると、認証発行部１２が利用者固有のＩＤ（利用者の識別情報）とステップＳ５７で取得した車両情報（自動運転車の識別情報）とが紐づけられてなる認証情報を発行（生成）し（ステップＳ６２）、この認証情報をスマートフォン４へ送信する（ステップＳ６３）。そして、スマートフォン４は、受信した認証情報を記憶する（ステップＳ６４）。

【0098】

続いて、駐車設備制御装置１は、乗降領域１０１内の無人確認用のセンサ８の出力信号を受信して判定し（ステップＳ６５）、乗降領域１０１内が無人であれば（ステップＳ６６でＹｅｓ）、スマートフォン４に自動運転起動指示操作可能信号を送信し、この信号を受信すると、スマートフォン４は入庫起動ボタンとそのタッチ操作指示とを操作画面４２に表示する（ステップＳ６７）。なお、ステップＳ６５，Ｓ６６において、無人確認用のセンサ８の出力信号から無人であることを判定したときの当該センサ８の出力信号が降車領域内が無人であることを示す第１の無人信号となる。

【0099】

そして、利用者が、操作画面４２に表示された入庫起動ボタンをタッチ操作すると（ステップＳ６８でＹｅｓ）、スマートフォン４は、入庫起動信号（第１の自動運転起動指示信号）を駐車設備制御装置１へ送信する。

【0100】

駐車設備制御装置１は、入庫起動信号を受信すると、先に発行した認証情報を認証記憶部１４に記憶し（ステップＳ６９）、間仕切り手段５を閉じてその開閉ロック機構をロックする（ステップＳ７０）。

【0101】

続いて、駐車設備制御装置１は、駐車設備側進入阻止手段６Ａを開く（ステップＳ７１）。このとき、駐車設備が機械式駐車設備である場合には、例えば入庫車用の空パレットの呼び出し（エレベータ式の機械式駐車設備の場合）等の入庫のための機械動作を開始してもよい。

【0102】

さらに続いて、駐車設備制御装置１は、自動運転起動信号（第１の自動運転起動信号）を車両制御装置２０へ送信する（ステップＳ７２）。このとき、駐車設備制御装置１は、第１実施形態同様、自動運転起動信号とともに自動運転補助情報を車両制御装置２０へ送信するようにしてもよい。

【0103】

車両制御装置２０が自動運転起動信号を受信すると（ステップＳ７３）、自動運転車２は、自動運転制御部２２の制御による自動運転を開始して駐車設備区画領域１０２へ進入し（ステップＳ７４）、駐車設備の所定場所（駐車場所または機械式駐車設備の入出庫部）まで走行して駐車（停車）する。

【0104】

そして、駐車設備制御装置１は、自動運転車２が駐車設備区画領域１０２へ進入すると、駐車設備側進入阻止手段６Ａを閉じる（ステップＳ７５）。ここで、自動運転車２が駐車設備区画領域１０２へ進入したことの検出は、例えば、乗降領域１０１から駐車設備区画領域１０２へ移動する車両を検出するためのセンサ（図示せず）を設けておいて行うようにしてもよい。

【0105】

利用者は、スマートフォン４に表示された入庫起動ボタンのタッチ操作を行った後、手動ドア９を開いて待合い領域１０３から退出することができる。

【0106】

次に、図５に示す自動運転車駐車システムの駐車設備から自動運転車を出庫する際の操作及び動作の一例を説明する。図８は、自動運転車駐車システムの駐車設備から自動運転車を出庫（退出）する際の操作及び動作の一例を示すフローチャートである。

【0107】

利用者は、手動ドア９を開けて待合い領域１０３へ入り、スマートフォン４を操作して専用アプリを起動し、その操作画面４２に表示される認証ボタンにタッチ操作する（ステップＳ８１）。これにより、スマートフォン４から入庫時（ステップＳ６４）に記憶した認証情報が駐車設備制御装置１へ送信される（ステップＳ８２）。

【0108】

すると、駐車設備制御装置１では、認証照合部１３の機能により、スマートフォン４から受信した認証情報と、認証記憶部１４に記憶されている認証情報とを照合し、出庫する車両を特定する（ステップＳ８３）。

【0109】

続いて、駐車設備制御装置１は、乗降領域１０１内の無人確認用のセンサ８の出力信号を受信して判定し（ステップＳ８４）、乗降領域１０１内が無人であれば（ステップＳ８５でＹｅｓ）、スマートフォン４に自動運転起動指示操作可能信号を送信し、この信号を受信すると、スマートフォン４は出庫起動ボタンとそのタッチ操作指示とを操作画面４２に表示する（ステップＳ８６）。なお、ステップＳ８４，Ｓ８５において、無人確認用のセンサ８の出力信号から無人であることを判定したときの当該センサ８の出力信号が乗車領域内が無人であることを示す第２の無人信号となる。

【0110】

そして、利用者が、操作画面４２に表示された出庫起動ボタンをタッチ操作すると（ステップＳ８７でＹｅｓ）、スマートフォン４は、出庫起動信号（第２の自動運転起動指示信号）を駐車設備制御装置１へ送信する。

【0111】

駐車設備制御装置１は、出庫起動信号を受信すると、駐車設備が機械式駐車設備である場合には、例えば出庫車両を搭載したパレットの呼び出し（エレベータ式の機械式駐車設備の場合）等の出庫のための機械動作を開始する（ステップＳ８８）。

【0112】

続いて、駐車設備制御装置１は、自動運転起動信号（第２の自動運転起動信号）を出庫車両（ステップＳ８３で特定された車両）の車両制御装置２０へ送信する（ステップＳ８９）。この自動運転起動信号の送信は、駐車設備が機械式駐車設備である場合には、例えば出庫車両を搭載したパレットの呼び出し等の出庫のための機械動作を終了後に行う。

【0113】

車両制御装置２０が自動運転起動信号を受信すると（ステップＳ９０）、自動運転車２（２ｂ）は、自動運転制御部２２の制御による自動運転を開始して、駐車設備の所定場所から乗降領域１０１への移動を開始する（ステップＳ９１）。

【0114】

そして、入庫中の車両が無い場合（ステップＳ９２においてＮｏの場合）には、駐車設備制御装置１は、駐車設備側進入阻止手段６Ａを開く（ステップＳ９６）。

【0115】

一方、入庫中の車両が有る場合（ステップＳ９２においてＹｅｓの場合）には、駐車設備側進入阻止手段６Ａが閉じられており、自動運転車２は進入阻止手段６Ａの手前の待機領域（領域１０２）で停車して待機する（ステップＳ９３）。そして、駐車設備制御装置１が入庫車両を進入させるために進入阻止手段６Ａを開き（ステップＳ９４）、入庫車両が駐車設備区画領域１０２へ進入後に、自動運転車２は乗降領域１０１へ進入する（ステップＳ９５）。

【0116】

そして、駐車設備制御装置１は、自動運転車２が乗降領域１０１へ移動すると、駐車設備側進入阻止手段６Ａを閉じる（ステップＳ９７）。ここで、自動運転車２が乗降領域１０１へ移動したことの検出は、例えば、駐車設備区画領域１０２から乗降領域１０１へ移動する車両を検出するためのセンサ（図示せず）を設けておいて行うようにしてもよいし、乗降領域１０１を撮影するカメラ７の映像から車両が乗降領域１０１に到着したことを検出するようにしてもよい。

【0117】

続いて、駐車設備制御装置１は、間仕切り手段５の開閉ロック機構のロックを解除し（ステップＳ９８）、入退場側進入阻止手段６Ｂを開く（ステップＳ９９）。

【0118】

この後、利用者は待合い領域１０３から乗降領域１０１へ出て自動運転車２に乗車して退場する（ステップＳ１００）。この際、間仕切り手段５は、待合い領域１０３側に設けられた人検知センサ（図示せず）が間仕切り手段５に接近する人を検知すると開き、数秒後に自動的に閉じる。人検知センサは、光電センサ等の人を検知できるものであればよい。また、人検知センサに代えて、間仕切り手段５である自動ドアの待合い領域１０３側に操作ボタンが設けられてその操作ボタンが押し下げられることにより、人を検知するようにしてもよい。

【0119】

そして、駐車設備制御装置１は、自動運転車２が乗降領域１０１から退場すると、間仕切り手段５の開閉ロック機構をロックする（ステップＳ１０１）。ここで、自動運転車２が乗降領域１０１から退場したことの検出は、例えば、乗降領域１０１から退場する車両を検出するためのセンサ（図示せず）を設けておいて行うようにしてもよいし、乗降領域１０１を撮影するカメラ７の映像から車両が乗降領域１０１から退場したことを検出するようにしてもよい。

【0120】

この第２実施形態では、概略、第１実施形態における降車領域１０１ａと乗車領域１０１ｂとを共通の乗降領域１０１とし、それに伴い、２つの間仕切り手段５ａ、５ｂを共通の間仕切り手段５とするとともに、２つの進入阻止手段６ａ，６ｂを共通の進入阻止手段６とし、さらに、設置端末３に代えてスマートフォン４を用いるように構成されている。よって、第２の実施形態においても、第１実施形態の場合と同様の効果が得られる他、同駐車システムの占有面積を小さくすることが可能になる。

【0121】

なお、第１実施形態において、操作端末として、設置端末３に代えてスマートフォン４を用いるように構成してもよい。また、第２実施形態において、操作端末として、スマートフォン４に代えて設置端末３を用いるように構成してもよい。この他、第１、第２実施形態における種々の構成要素を組み合わせて他の実施形態として構成することもできる。

【0122】

なお、第１、第２実施形態において、駐車設備は、エレベータ式に限らず、垂直循環式、平面往復式、水平循環式等、あらゆる方式の機械式駐車設備であってもよいし、このような機械式駐車設備に限らず、平面駐車場や立体駐車場であってもよい。

【0123】

上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。

【産業上の利用可能性】

【0124】

本発明は、安全性を向上させることができる自動運転車駐車システム等として有用である。

【符号の説明】

【0125】

１ 駐車設備制御装置
２ 自動運転車
３ 設置端末
４ スマートフォン
５，５ａ，５ｂ 間仕切り手段
６ａ，６ｂ，６Ａ，６Ｂ 進入阻止手段
１００ 一般道路
１０１ 乗降領域
１０１ａ 降車領域
１０１ｂ 乗車領域
１０２，１０２ａ，１０２ｂ 駐車設備区画領域
１０３ 待合い領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】