特許 7154463出願番号特願 2022-531621
ロボットハンド

出願人三菱電機株式会社（識別番号 6013）

2026年特許公開件数ランキング 19位 680件（※）

2026年特許取得件数ランキング 4位 1,422件（※）

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出願人国立大学法人神戸大学（識別番号 504150450）

2026年特許公開件数ランキング 639位 58件（※）

2026年特許取得件数ランキング 653位 44件（※）

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公報発行日　2022年10月17

公報URL　https://ipforce.jp/patent-jp-P_B1-7154463　ログイン済みの方はこのURLへ

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技術分野

２つの指部の挟み込みにより把持対象物を把持するロボットハンド

要約特許出願時に添付された[要約書]

ロボットハンド（１０）は、第１指部（Ａ）と、第２指部（Ｂ）と、基部（２０）と、駆動部（ＤＡ１）とを備える。第１指部（Ａ）は、基部（２０）に接続される基端リンク部（Ａ１）と、基端リンク部（Ａ１）に接続される中間リンク部（Ａ２）と、中間リンク部（Ａ２）に接続される先端リンク部（Ａ３）と、基端リンク部（Ａ１）と中間リンク部（Ａ２）とを回転可能に支持する受動関節部（ＰＡ２）と、中間リンク部（Ａ２）と先端リンク部（Ａ３）とを回転可能に支持する受動関節部（ＰＡ３）と、基端リンク部（Ａ１）と中間リンク部（Ａ２）とを基本姿勢になるように保持するバネ要素（ＳＡ２）とを備える。

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

特許文献１のロボットハンドは、構造が複雑であるという問題がある。また、複数の把持対象物が密接に複数個整列された状態から一つの把持対象物を安定して把持する状態に遷移させる場合、特許文献１のロボットハンドでは、細かい状態遷移の管理とそれに応じた指のロックなど複雑な制御が必要である。具体的には、整列された複数の把持対象物から一つを切り出すすくい操作を行って、その後、把持対象物を包み込み把持できる状態までスライドさせていくような動きを実現する場合、特許文献１では、手先の複雑な遷移を行うための複雑な制御操作が必要である。このため、特許文献１では、把持対象物ごとに制御動作を設計しなくてはならず、把持対象物の種類によっては指運動の生成が困難な場合もある。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示におけるロボットハンドは、把持対象物を把持する。ロボットハンドは、第１指部と、第１指部と対向する第２指部と、を有する指部と、ロボットのアームに設けられる基部と、基部に接続され、第１指部および第２指部のうちの少なくとも一つを回転駆動する駆動部と、を備える。第１指部は、基部に接続される第１リンク部と、第１リンク部に接続される第２リンク部と、第２リ・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本開示におけるロボットハンドによれば、小型化可能な簡単な構造および簡単な制御によってすくい操作および包み込み把持を実現するという効果を奏する。

この特許の権利範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】実施の形態１から１２のロボットハンドを適用したロボットシステムを示す概念図

【図2】実施の形態１のロボットハンドを示す概念図

【図3】実施の形態１のロボットハンドの第１変形例を示す概念図

【図4】実施の形態１のロボットハンドの第２変形例を示す概念図

【図5】図３に示される実施の形態１の第１変形例のロボットハンドによって把持対象物を把持するときの動きを説明するための図

【図6】実施の形態２のロボットハンドの先端部の構成を示す概念図

【図7】実施の形態２のロボットハンドの先端部の変形例の構成を示す概念図

【図8】実施の形態３のロボットハンドの先端部の構成を示す概念図

【図9】実施の形態３のロボットハンドが床面に平置きされた扁平な把持対象物を把持するときの先端部の姿勢を示す概念図

【図10】実施の形態４のロボットハンドの先端部の構成を示す概念図

【図11】実施の形態４のロボットハンドが把持対象物を把持したときの先端部の状態を示す概念図

【図12】実施の形態４のロボットハンドが床面に平置きされた扁平な把持対象物を把持するときの先端部の姿勢を示す概念図

【図13】実施の形態５のロボットハンドの先端部の構成を示す概念図

【図14】実施の形態６のロボットハンドの構成を示す概念図

【図15】実施の形態６のロボットハンドの構成を示す斜視図

【図16】実施の形態７のロボットハンドの構成を示す概念図

【図17】実施の形態８のロボットハンドの構成を示す概念図

【図18】実施の形態９のロボットハンドの構成を示す概念図

【図19】実施の形態１０のロボットハンドの構成を示す概念図

【図20】実施の形態１０のロボットハンドの構成を示す概念図

【図21】実施の形態１１のロボットハンドの構成を示す概念図

【図22】実施の形態１２のロボットハンドの構成を示す概念図

【図23】実施の形態１２のロボットハンドの構成を示す斜視図

１ロボット、２ロボット制御装置、５アーム、１０ロボットハンド、２０基部、２１，２１ｂ指腹部、２２背面部、２３基端部、２４先端部、２５突出部、２６把持部、２７摩擦部材、３０ロボット固定部、４０被覆部材、４０ａ薄肉部、４０ｂたるみ、５０凸部、５１長穴、５２ピン、Ａ第１指部、Ａ１，Ｂ１基端リンク部、Ａ２，Ｂ２’ 中間リンク部、Ａ３，Ａ３’，Ａ３α，Ａ３β，Ａ３γ，Ｂ２，Ｂ３先端リンク部、Ｂ第２指部、Ｄ０，ＤＡ１，ＤＢ１駆動部（回転駆動部）、Ｇ０伝達機構部、ＪＴ０回転関節部、Ｐ０，ＰＡ２，ＰＡ３，ＰＢ１，ＰＢ２，ＰＡ３α，ＰＡ３β，ＰＡ３γ 受動関節部、Ｑ床面、Ｓ０，ＳＡ１，ＳＡ２，ＳＡ３，ＳＢ１，ＳＢ２バネ要素、ＳＴＡ１，ＳＴＡ２，ＳＴＡ３，ＳＴＢ１ストッパ、Ｗ，Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３把持対象物。

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特許 7154463出願番号 特願 2022-531621ロボットハンド

出願人 三菱電機株式会社（識別番号 6013）

出願人 国立大学法人神戸大学（識別番号 504150450）