特許 7155093 手術器具

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-10-07

(45)【発行日】2022-10-18

(54)【発明の名称】手術器具

(51)【国際特許分類】

   A61B 34/30 20160101AFI20221011BHJP

【ＦＩ】

A61B34/30

【請求項の数】 16

(21)【出願番号】P 2019192618

(22)【出願日】2019-10-23

(65)【公開番号】P2021065405

(43)【公開日】2021-04-30

【審査請求日】2021-05-19

(73)【特許権者】

【識別番号】514063179

【氏名又は名称】株式会社メディカロイド

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(72)【発明者】

【氏名】戸次 翔太

(72)【発明者】

【氏名】臼木 優

(72)【発明者】

【氏名】吾郷 健二

【審査官】北村 龍平

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０１２／０１１０８１０（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特表２０１９－５２７９２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２００８／０２５５５５６（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｂ ３４／３０

Ａ６１Ｂ １８／１４

Ａ６１Ｂ ３４／３７

Ａ６１Ｂ ９０／９８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

一端部にエンドエフェクタを有するシャフトと、
前記シャフトの他端部が接続されるベースと、前記ベースを覆う蓋部とを含むハウジングと、
前記ベースに配置される回路基板と、を備え、
前記ハウジングは、前記回路基板を前記ベースに押圧して保持する押圧部を有し、
前記回路基板には、前記回路基板の表面から前記押圧部側に突出するように形成されるとともに、前記押圧部により押圧される突出部が設けられている、手術器具。

【請求項2】

前記突出部は、複数の突出部を含み、
前記複数の突出部は、前記回路基板の中心線に対して対称な位置に設けられている、請求項１に記載の手術器具。

【請求項3】

前記突出部は、複数の突出部を含み、
前記複数の突出部は、前記回路基板の回路部を挟むように設けられている、請求項１または２に記載の手術器具。

【請求項4】

前記押圧部は、前記ベースおよび前記蓋部とともに前記ハウジングを構成するハウジング構成部材に設けられている、請求項１に記載の手術器具。

【請求項5】

前記ハウジング構成部材は、スライドされることにより前記ベースに取り付けられるように構成されている、請求項４に記載の手術器具。

【請求項6】

前記突出部は、前記ハウジング構成部材のスライド装着方向の下流側に設けられた第１突出部と、前記ハウジング構成部材のスライド装着方向の上流側に設けられた第２突出部とを含む、請求項５に記載の手術器具。

【請求項7】

前記第２突出部は、前記ハウジング構成部材のスライド装着開始時に、前記押圧部により押圧される位置に設けられており、
前記第１突出部は、前記ハウジング構成部材のスライド装着完了時に、前記押圧部により押圧される位置に設けられている、請求項６に記載の手術器具。

【請求項8】

前記ハウジング構成部材は、電極を保持する電極保持部材である、請求項４～７のいずれか１項に記載の手術器具。

【請求項9】

前記ハウジング構成部材には、洗浄液を供給するための洗浄液供給口が設けられている、請求項４～８のいずれか１項に記載の手術器具。

【請求項10】

前記押圧部は、弾性変形することにより前記回路基板を前記ベースに押圧して保持するように構成されている、請求項１～９のいずれか１項に記載の手術器具。

【請求項11】

前記押圧部は、弾性変形可能な押圧アーム部である、請求項１０に記載の手術器具。

【請求項12】

前記押圧アーム部は、面取りされた先端部を有する、請求項１１に記載の手術器具。

【請求項13】

前記押圧部は、絶縁性の材料により構成されている、請求項１～１２のいずれか１項に記載の手術器具。

【請求項14】

前記回路基板は、メモリ基板である、請求項１～１３のいずれか１項に記載の手術器具。

【請求項15】

一端部にエンドエフェクタを有するシャフトと、
前記シャフトの他端部が接続されるベースと、前記ベースを覆う蓋部とを含むハウジングと、
前記ベースに配置される回路基板と、を備え、
前記ハウジングは、前記回路基板を前記ベースに押圧して保持する押圧部を有し、
前記押圧部は、前記ベースおよび前記蓋部とともに前記ハウジングを構成するハウジング構成部材に設けられており、
前記ハウジング構成部材は、電極を保持する電極保持部材である、手術器具。

【請求項16】

一端部にエンドエフェクタを有するシャフトと、
前記シャフトの他端部が接続されるベースと、前記ベースを覆う蓋部とを含むハウジングと、
前記ベースに配置される回路基板と、を備え、
前記ハウジングは、前記回路基板を前記ベースに押圧して保持する押圧部を有し、
前記押圧部は、前記ベースおよび前記蓋部とともに前記ハウジングを構成するハウジング構成部材に設けられており、
前記ハウジング構成部材には、洗浄液を供給するための洗浄液供給口が設けられている、手術器具。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、手術器具に関し、特に、回路基板を備える手術器具に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、回路基板を備える手術器具が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

【0003】

上記特許文献１には、ハウジング内部に回路基板を備える手術器具が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】米国特許出願公開第２００２/００３２４５２号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、手術器具の組み立て作業性の向上のため、回路基板をハウジングに容易に取り付けることができる技術が望まれている。

【0006】

この発明は、回路基板を容易に取り付けることが可能な手術器具を提供するものである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

この発明の第１の局面による手術器具は、一端部にエンドエフェクタを有するシャフトと、シャフトの他端部が接続されるベースと、ベースを覆う蓋部とを含むハウジングと、ベースに配置される回路基板と、を備え、ハウジングは、回路基板をベースに押圧して保持する押圧部を有し、回路基板には、回路基板の表面から押圧部側に突出するように形成されるとともに、押圧部により押圧される突出部が設けられている。

【0008】

この発明の第１の局面による手術器具では、上記のように、ハウジングに、回路基板をベースに押圧して保持する押圧部を設ける。これにより、押圧部により回路基板をベースに取り付けることができるので、回路基板を圧入によりベースに取り付ける場合に比べて、ベースへの回路基板の取付時に必要な力を低減することができる。その結果、回路基板を容易に取り付けることが可能な手術器具を提供することができる。
また、この発明の第２の局面による手術器具は、一端部にエンドエフェクタを有するシャフトと、シャフトの他端部が接続されるベースと、ベースを覆う蓋部とを含むハウジングと、ベースに配置される回路基板と、を備え、ハウジングは、回路基板をベースに押圧して保持する押圧部を有し、押圧部は、ベースおよび蓋部とともにハウジングを構成するハウジング構成部材に設けられており、ハウジング構成部材は、電極を保持する電極保持部材である。
また、この発明の第３の局面による手術器具は、一端部にエンドエフェクタを有するシャフトと、シャフトの他端部が接続されるベースと、ベースを覆う蓋部とを含むハウジングと、ベースに配置される回路基板と、を備え、ハウジングは、回路基板をベースに押圧して保持する押圧部を有し、押圧部は、ベースおよび蓋部とともにハウジングを構成するハウジング構成部材に設けられており、ハウジング構成部材には、洗浄液を供給するための洗浄液供給口が設けられている。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、回路基板を容易に取り付けることが可能な手術器具を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】一実施形態によるロボット手術システムの概略を示した図である。

【図2】一実施形態によるロボット手術システムの制御的な構成を示したブロック図である。

【図3】一実施形態によるロボットアームにアダプタを介して手術器具が取り付けられた状態を示した斜視図である。

【図4】一実施形態によるベースから蓋部およびハウジング構成部材を取り外した状態を示した斜視図である。

【図5】一実施形態によるハウジング構成部材を示した斜視図である。

【図6】一実施形態による回路基板を示した斜視図である。

【図7】一実施形態による手術器具を示した断面図である。

【図8】一実施形態によるベースへのハウジング構成部材の取り付けを説明するための第１図である。

【図9】一実施形態によるベースへのハウジング構成部材の取り付けを説明するための第２図である。

【図10】一実施形態によるベースへの蓋部の取り付けを説明するための第１図である。

【図11】一実施形態によるベースへの蓋部の取り付けを説明するための第２図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。

【0012】

（ロボット手術システムの構成）
図１および図２を参照して、一実施形態によるロボット手術システム１００の構成について説明する。

【0013】

図１に示すように、ロボット手術システム１００は、遠隔操作装置１０と、患者側装置２０と、を備えている。遠隔操作装置１０は、患者側装置２０に設けられた医療器具（ｍｅｄｉｃａｌ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）を遠隔操作するために設けられている。患者側装置２０によって実行されるべき動作態様指令が術者（ｓｕｒｇｅｏｎ）である操作者Ｏにより遠隔操作装置１０に入力されると、遠隔操作装置１０は、動作態様指令をコントローラ２６を介して患者側装置２０に送信する。そして、患者側装置２０は、遠隔操作装置１０から送信された動作態様指令に応答して、ロボットアーム２１ａ、２１ｂに取り付けられた手術器具（ｓｕｒｇｉｃａｌ ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ）４０、内視鏡５０等の医療器具を操作する。これにより、低侵襲手術が行われる。

【0014】

患者側装置２０は、患者Ｐに対して手術を行うインターフェースを構成する。患者側装置２０は、患者Ｐが横たわる手術台３０の傍らに配置される。患者側装置２０は、複数のロボットアーム２１ａおよび２１ｂを有し、このうち１つのロボットアーム２１ｂに内視鏡５０が取り付けられ、その他のロボットアーム２１ａに手術器具４０が取り付けられる。各ロボットアーム２１ａおよび２１ｂは、プラットホーム２３に共通に支持されている。複数のロボットアーム２１ａおよび２１ｂは、複数の関節を有し、それぞれの関節には、サーボモータを含む駆動部と、エンコーダ等の位置検出器とが設けられている。ロボットアーム２１ａおよび２１ｂは、コントローラ２６を介して与えられた駆動信号によりロボットアーム２１ａおよび２１ｂに取り付けられた医療器具が所望の動作を行うように制御されるように構成されている。

【0015】

プラットホーム２３は、手術室の床の上に載置されたポジショナ２２に支持されている。ポジショナ２２は、鉛直方向に調整可能な昇降軸を有する柱部２４が、車輪を備え床面を移動可能なベース２５に連結されている。

【0016】

ロボットアーム２１ａには、先端部に医療器具としての手術器具４０が着脱可能に取り付けられる。手術器具４０は、図３に示すように、ロボット手術システム１００のロボットアーム２１ａにアダプタ６０を介して取り外し可能に接続される。手術器具４０は、エンドエフェクタ４１と、一端にエンドエフェクタ４１を有する細長形状のシャフト４２とを備えている。エンドエフェクタ４１として、例えば、把持鉗子、シザーズ、フック、高周波ナイフ、スネアワイヤ、クランプ、ステイプラーが挙げられるがこれに限られるものではなく、各種の処置具を適用することができる。患者側装置２０を用いた手術において、ロボットアーム２１ａは、患者Ｐの体表に留置したカニューラ（トロッカ）を介して患者Ｐの体内に手術器具４０を導入する。そして、手術器具４０のエンドエフェクタ４１は、手術部位の近傍に配置される。

【0017】

ロボットアーム２１ｂには、先端部に医療器具としての内視鏡５０が着脱可能に取り付けられる。内視鏡５０は、患者Ｐの体腔内を撮影するものであり、撮影した画像は、遠隔操作装置１０に対して出力される。内視鏡５０として、３次元画像を撮影することができる３Ｄ内視鏡若しくは２Ｄ内視鏡が用いられる。患者側装置２０を用いた手術において、ロボットアーム２１ｂは、患者Ｐに体表に留置したトロッカを介して患者Ｐの体内に内視鏡５０を導入する。そして、内視鏡５０が手術部位の近傍に配置される。

【0018】

遠隔操作装置１０は、操作者Ｏとのインターフェースを構成する。遠隔操作装置１０は、ロボットアーム２１ａおよび２１ｂに取り付けられた医療器具を操作者Ｏが操作するための装置である。すなわち、遠隔操作装置１０は、操作者Ｏによって入力された手術器具４０および内視鏡５０によって実行されるべき動作態様指令をコントローラ２６を介して患者側装置２０へ送信可能に構成されている。遠隔操作装置１０は、たとえば、マスタの操作をしながらも患者Ｐの様子がよく見えるように手術台３０の傍らに設置される。なお、遠隔操作装置１０は、例えば動作態様指令を無線で送信するようにし、手術台３０が設置された手術室とは別室に設置することも可能である。

【0019】

手術器具４０によって実行されるべき動作態様とは、手術器具４０の動作（一連の位置及び姿勢）及び手術器具４０個別の機能によって実現される動作の態様である。たとえば、手術器具４０が把持鉗子である場合には、手術器具４０によって実行されるべき動作態様とは、エンドエフェクタ４１の手首のロール回転位置及びピッチ回転位置と、ジョーの開閉を行う動作である。また、手術器具４０が高周波ナイフである場合には、手術器具４０によって実行されるべき動作態様とは、高周波ナイフの振動動作、具体的には高周波ナイフに対する電流の供給であり得る。また、手術器具４０がスネアワイヤである場合には、手術器具４０によって実行されるべき動作態様とは、束縛動作および束縛状態の解放動作であり得る。また、バイポーラやモノポーラに電流を供給することによって手術対象部位を焼き切る動作であり得る。

【0020】

内視鏡５０によって実行されるべき動作態様とは、たとえば、内視鏡５０先端の位置及び姿勢、又はズーム倍率の設定である。

【0021】

遠隔操作装置１０は、図１および図２に示すように、操作ハンドル１１と、操作ペダル部１２と、表示部１３と、制御装置１４と、を備えている。

【0022】

操作ハンドル１１は、ロボットアーム２１ａ、２１ｂに取り付けられた医療器具を遠隔で操作するために設けられている。具体的には、操作ハンドル１１は、医療器具（手術器具４０、内視鏡５０）を操作するための操作者Ｏによる操作を受け付ける。操作ハンドル１１は、水平方向に沿って２つ設けられている。つまり、２つの操作ハンドル１１のうち一方の操作ハンドル１１は、操作者Ｏの右手により操作され、２つの操作ハンドル１１のうち他方の操作ハンドル１１は、操作者Ｏの左手により操作される。

【0023】

また、操作ハンドル１１は、遠隔操作装置１０の後方側から、前方側に向かって延びるように配置されている。操作ハンドル１１は、所定の３次元の操作領域内で動かすことができるように構成されている。すなわち、操作ハンドル１１は、上下方向、左右方向、および前後方向に動かすことができるように構成されている。

【0024】

遠隔操作装置１０と患者側装置２０とは、ロボットアーム２１ａおよびロボットアーム２１ｂの動作の制御においては、マスタスレーブ型のシステムを構成する。すなわち、操作ハンドル１１は、マスタスレーブ型のシステムにおけるマスタ側の操作部を構成し、医療器具が取り付けられたロボットアーム２１ａおよびロボットアーム２１ｂはスレーブ側の動作部を構成する。そして、操作ハンドル１１を操作者Ｏが操作すると、操作ハンドル１１の動きをロボットアーム２１ａの先端部（手術器具４０のエンドエフェクタ４１）またはロボットアーム２１ｂの先端部（内視鏡５０）がトレースして移動するようにロボットアーム２１ａまたはロボットアーム２１ｂの動作が制御される。

【0025】

また、患者側装置２０は、設定された動作倍率に応じてロボットアーム２１ａの動作を制御するよう構成されている。たとえば、動作倍率が１／２倍に設定されている場合、手術器具４０のエンドエフェクタ４１は、操作ハンドル１１の移動距離の１／２の移動距離を移動するよう制御される。これによって、精細な手術を精確に行うことができる。

【0026】

操作ペダル部１２は、医療器具に関する機能を実行するための複数のペダルを含んでいる。複数のペダルは、凝固ペダルと、切断ペダルと、カメラペダルと、クラッチペダルと、を含んでいる。また、複数のペダルは、操作者Ｏの足により操作される。

【0027】

凝固ペダルは、手術器具４０を用いて手術部位を凝固させる操作を行うことができる。具体的には、凝固ペダルは、操作されることにより、手術器具４０に凝固用の電圧が印加されて、手術部位の凝固が行われる。切断ペダルは、手術器具４０を用いて手術部位を切断させる操作を行うことができる。具体的には、切断ペダルは、操作されることにより、手術器具４０に切断用の電圧が印加されて、手術部位の切断が行われる。

【0028】

カメラペダルは、体腔内を撮像する内視鏡５０の位置及び姿勢を操作するために用いられる。具体的には、カメラペダルは、内視鏡５０の操作ハンドル１１による操作を有効にする。つまり、カメラペダルが押されている間は、操作ハンドル１１により内視鏡５０の位置および姿勢を操作することが可能である。たとえば、内視鏡５０は、左右の操作ハンドル１１の両方を用いることにより操作される。具体的には、左右の操作ハンドル１１の中間点を中心に左右の操作ハンドル１１を回動させることにより、内視鏡５０が回動される。また、左右の操作ハンドル１１を共に押し込むことにより、内視鏡５０が奥に進む。また、左右の操作ハンドル１１を共に引っ張ることにより、内視鏡５０が手前に戻る。また、左右の操作ハンドル１１を共に上下左右に移動させることにより、内視鏡５０が上下左右に移動する。

【0029】

クラッチペダルは、ロボットアーム２１ａと、操作ハンドル１１との操作接続を一時切断し手術器具４０の動作を停止させる場合に用いられる。具体的には、クラッチペダルが操作されている間は、操作ハンドル１１を操作しても、患者側装置２０のロボットアーム２１ａが動作しない。たとえば、操作により操作ハンドル１１が移動可能な範囲の端部近傍に来た場合に、クラッチペダルが操作されることにより、操作接続を一時切断して、操作ハンドル１１を中央位置付近に戻すことができる。そして、クラッチペダルの操作を中止するとロボットアーム２１ａと操作ハンドル１１とが再び接続され、中央付近で操作ハンドル１１の操作を再開することができる。

【0030】

表示部１３は、内視鏡５０が撮像した画像を表示することができるものである。表示部１３は、スコープ型表示部または非スコープ型表示部からなる。スコープ型表示部とは、たとえば、覗き込むタイプの表示部である。また、非スコープ型表示部とは、通常のパーソナルコンピュータのディスプレイのような覗き込むタイプではない平坦な画面を有する開放型の表示部を含む概念である。

【0031】

スコープ型表示部が取り付けられた場合、患者側装置２０のロボットアーム２１ｂに取り付けられた内視鏡５０により撮像された３Ｄ画像が表示される。非スコープ型表示部が取り付けられた場合にも、患者側装置２０に設けられた内視鏡５０により撮像された３Ｄ画像が表示される。なお、非スコープ型表示部が取り付けられた場合、患者側装置２０に設けられた内視鏡５０により撮像された２Ｄ画像が表示されてもよい。

【0032】

図２に示すように、制御装置１４は、例えば、ＣＰＵ等の演算器を有する制御部１４１と、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のメモリを有する記憶部１４２と、画像制御部１４３とを含んでいる。制御装置１４は、集中制御する単独の制御装置により構成されていてもよく、互いに協働して分散制御する複数の制御装置により構成されてもよい。制御部１４１は、操作ハンドル１１により入力された動作態様指令を、操作ペダル部１２の切替状態に応じて、ロボットアーム２１ａによって実行されるべき動作態様指令であるか、または、内視鏡５０によって実行されるべき動作態様指令であるかを判定する。そして、制御部１４１は、操作ハンドル１１に入力された動作態様指令が手術器具４０によって実行されるべき動作態様指令であると判断すると、動作態様指令をロボットアーム２１ａに対して送信する。これによって、ロボットアーム２１ａが駆動され、この駆動によってロボットアーム２１ａに取り付けられた手術器具４０の動作が制御される。

【0033】

また、制御部１４１は、操作ハンドル１１に入力された動作態様指令が内視鏡５０によって実行されるべき動作態様指令であると判定すると、当該動作態様指令をロボットアーム２１ｂに対して送信する。これによって、ロボットアーム２１ｂが駆動され、この駆動によってロボットアーム２１ｂに取り付けられた内視鏡５０の動作が制御される。

【0034】

記憶部１４２には例えば手術器具４０の種類に応じた制御プログラムが記憶されていて、取り付けられた手術器具４０の種類に応じて制御部１４１がこれらの制御プログラムを読み出すことにより、遠隔操作装置１０の操作ハンドル１１及び／又は操作ペダル部１２の動作指令が個別の手術器具４０に適合した動作をさせることができる。

【0035】

画像制御部１４３は、内視鏡５０が取得した画像を表示部１３に伝送する。画像制御部１４３は、必要に応じて画像の加工修正処理を行う。

【0036】

（アダプタおよび手術器具の構成）
図３～図７を参照して、一実施形態による手術器具４０の構成について説明する。

【0037】

図３に示すように、手術器具４０は、ロボット手術システム１００のロボットアーム２１ａに取り付けられる手術器具である。ロボットアーム２１ａは、清潔区域において使用されるため、ドレープ７０により覆われる。ここで、手術室では、手術により切開した部分および医療機器が病原菌や異物などにより汚染されることを防ぐため、清潔操作が行われる。この清潔操作においては、清潔区域および清潔区域以外の区域である汚染区域が設定される。手術部位は、清潔区域に配置される。操作者Ｏを含む手術チームのメンバーは、手術中、清潔区域に殺菌されている物体のみが位置するよう配慮し、かつ、汚染区域に位置している物体を清潔区域に移動させるときは、この物体に滅菌処理を施す。同様に、操作者Ｏを含む手術チームのメンバーがその手を汚染区域に位置させたときは、清潔区域に位置している物体に直接接触する前に、手の滅菌処理を行う。清潔区域において用いられる器具は、滅菌処理が行われる、または、滅菌処理されたドレープ７０により覆われる。

【0038】

ドレープ７０は、ロボットアーム２１ａと、手術器具４０との間に配置される。具体的には、ドレープ７０は、アダプタ６０と、ロボットアーム２１ａとの間に配置される。また、ドレープ７０は、ロボットアーム２１ｂと、内視鏡５０との間に配置される。アダプタ６０は、ドレープ７０を挟み込むようにして、ロボットアーム２１ａに取り付けられる。つまり、アダプタ６０は、ロボットアーム２１ａとの間にドレープ７０を挟み込むためのドレープアダプタである。これにより、アダプタ６０を利用してドレープ７０を取り付けることができる。また、手術器具４０は、ロボットアーム２１ａにドレープ７０を介して取り付けられたアダプタ６０に取り付けられる。ロボットアーム２１ａは、手術器具４０のエンドエフェクタ４１を駆動させるために、アダプタ６０を介して手術器具４０に動力を伝達する。

【0039】

図４に示すように、手術器具４０は、複数の被駆動部材４３と、ハウジング４４と、回路基板４５とを備えている。

【0040】

複数の被駆動部材４３は、回転駆動されることにより、エンドエフェクタ４１を駆動させる。具体的には、シャフト４２は、一端部（Ｙ１方向側の端部）にエンドエフェクタ４１が接続され、他端部（Ｙ２方向側の端部）がハウジング４４の後述するベース４４ａに接続されている。被駆動部材４３とエンドエフェクタ４１とは、シャフト４２内に通されたワイヤ４２１により接続されている。つまり、被駆動部材４３は、ベース４４ａに回転可能に設けられている。また、被駆動部材４３は、エンドエフェクタ４１を操作するためのワイヤ４２１の端部が接続されている。そして、被駆動部材４３が回転されることにより、ワイヤ４２１が引っ張られてエンドエフェクタ４１が駆動される。また、被駆動部材４３は、ハウジング４４内において、シャフト４２とギアにより接続されている。そして、被駆動部材４３が回転されることにより、シャフト４２が回転される。

【0041】

たとえば、被駆動部材４３は、４つ設けられている。１つの被駆動部材４３の回転により、シャフト４２が回転される。また、他の３つの被駆動部材４３の回転により、エンドエフェクタ４１が駆動される。４つの被駆動部材４３は、Ｘ方向に２つ配列され、Ｙ方向に２つ配列されている。複数の被駆動部材４３は、ハウジング４４の内部に設けられている。

【0042】

ハウジング４４は、手術器具４０の筐体を形成するように構成されている。具体的には、ハウジング４４は、アダプタ取付面４４１を有するベース４４ａと、蓋部４４ｂと、ハウジング構成部材４４ｃとを含んでいる。ベース４４ａは、Ｚ２方向側にアダプタ取付面４４１を有している。ベース４４ａには、複数の被駆動部材４３が回転可能に設けられている。また、ベース４４ａには、シャフト４２の他端部が接続されている。また、ベース４４ａは、回路基板４５を配置するための凹部４４２を有している。凹部４４２は、Ｚ２方向側に窪むように形成されている。凹部４４２は、ベース４４ａのＹ２方向側の部分に設けられている。具体的には、凹部４４２は、ベース４４ａのＹ２方向側の端部に設けられている。

【0043】

蓋部４４ｂは、ベース４４ａを覆うように構成されている。具体的には、蓋部４４ｂは、ベース４４ａに対してＺ１方向側からベース４４ａを覆うように構成されている。また、蓋部４４ｂは、ベース４４ａに対して取り外し可能に取り付けられるように構成されている。また、蓋部４４ｂは、ハウジング構成部材４４ｃを配置するための切り欠き部４４３を有している。切り欠き部４４３は、蓋部４４ｂのＹ２方向側の部分に設けられている。

【0044】

ハウジング構成部材４４ｃは、ベース４４ａおよび蓋部４４ｂとともにハウジング４４を構成するように構成されている。具体的には、ハウジング構成部材４４ｃは、蓋部４４ｂの一部を成すように構成されている。また、ハウジング構成部材４４ｃは、Ｙ１方向にスライドされることによりベース４４ａに取り付けられるように構成されている。これにより、ハウジング構成部材４４ｃをベース４４ａに容易に取り付けることができる。

【0045】

図５および図７に示すように、ハウジング構成部材４４ｃは、一対の押圧部４４４と、一対の係合凸部４４５と、洗浄液供給口４４６ａおよび４４６ｂ（フラッシュポート）と、電極４４７とを有している。

【0046】

ここで、本実施形態では、一対の押圧部４４４は、回路基板４５をベース４４ａに押圧して保持するように構成されている。これにより、一対の押圧部４４４により回路基板４５をベース４４ａに取り付けることができるので、回路基板４５を圧入によりベース４４ａに取り付ける場合に比べて、ベース４４ａへの回路基板４５の取付時に必要な力を低減することができる。その結果、回路基板４５を容易に取り付けることができる。また、一対の押圧部４４４により回路基板４５をベース４４ａに取り付ければ、例えば、ボルトにより回路基板４５をベース４４ａに取り付ける場合と異なり、振動などに起因してボルトが緩むこともない。また、本実施形態では、一対の押圧部４４４は、ハウジング構成部材４４ｃに設けられている。これにより、ベース４４ａおよび蓋部４４ｂに設ける場合に比べて、一対の押圧部４４４を容易に設けることができる。

【0047】

一対の押圧部４４４は、Ｙ方向に延びるように設けられている。一対の押圧部４４４は、互いに略平行に延びるように設けられている。また、一対の押圧部４４４は、Ｘ方向に対向するように設けられている。一対の押圧部４４４は、Ｘ方向に所定の間隔を隔てて設けられている。一対の押圧部４４４は、回路基板４５のＸ方向の両側をそれぞれ押圧して保持するように構成されている。つまり、Ｘ１方向側の押圧部４４４は、回路基板４５のＸ１方向側の部分を押圧して保持するように構成されている。また、Ｘ２方向側の押圧部４４４は、回路基板４５のＸ２方向側の部分を押圧して保持するように構成されている。

【0048】

また、押圧部４４４は、弾性変形することにより回路基板４５をベース４４ａに押圧して保持するように構成されている。これにより、弾性変形により回路基板４５に対して押圧力を与えることができるので、回路基板４５に対して適切な押圧力を与えることができる。具体的には、押圧部４４４は、弾性変形可能な押圧アーム部である。これにより、簡素な構成で、押圧部４４４を形成することができるので、押圧部４４４を設ける場合にも、構造の複雑化を抑制することができる。押圧部４４４は、ハウジング構成部材４４ｃの本体部４４８からＹ１方向側に突出するように設けられている。なお、図７では、理解の容易化のために、弾性変形前の押圧部４４４を二点鎖線により図示し、弾性変形後の押圧部４４４を実線により図示している。

【0049】

押圧部４４４は、固定端部４４４ａと、自由端である先端部４４４ｂと、接続部４４４ｃとを有している。固定端部４４４ａは、Ｙ２方向側に設けられており、ハウジング構成部材４４ｃの本体部４４８に固定されている。先端部４４４ｂは、Ｙ１方向側に設けられており、固定されていない。また、先端部４４４ｂは、面取りされている。これにより、押圧部４４４により回路基板４５を押圧する際に、先端部４４４ｂに起因して破損が発生することを抑制することができる。また、押圧部４４４をスライド移動させることにより回路基板４５を押圧する際に、面取りされた先端部４４４ｂにより、回路基板４５の後述する突出部４５２ａおよび４５２ｂに引っかかることなくスムーズに押圧することができる。具体的には、先端部４４４ｂのＺ２方向側の角部は、Ｒ面取りされている。

【0050】

また、押圧部４４４は、絶縁性の材料により構成されている。これにより、押圧部４４４が導電性の材料により構成されている場合と異なり、押圧部４４４が回路基板４５に対して電気的に影響を及ぼすことを容易に回避することができる。具体的には、押圧部４４４は、絶縁性の樹脂材料により構成されている。

【0051】

接続部４４４ｃは、固定端部４４４ａと先端部４４４ｂとを接続するように設けられている。接続部４４４ｃは、Ｙ方向に沿って延びるように設けられている。また、接続部４４４ｃは、屈曲するように設けられている。具体的には、接続部４４４ｃは、Ｚ１方向側からＺ２方向側に向かって屈曲するように設けられている。接続部４４４ｃは、Ｚ方向に弾性変形可能に構成されている。

【0052】

一対の係合凸部４４５は、ベース４４ａに係合するように構成されている。具体的には、一対の係合凸部４４５は、ベース４４ａの一対の係合凹部４４９（図４参照）にそれぞれ係合するように構成されている。一対の係合凸部４４５がベース４４ａの一対の係合凹部４４９に係合することにより、ベース４４ａに対してハウジング構成部材４４ｃがＺ方向に抜けないように接続される。一対の係合凸部４４５は、Ｙ方向に延びるように設けられている。一対の係合凸部４４５は、互いに略平行に延びるように設けられている。また、一対の係合凸部４４５は、Ｘ方向に対向するように設けられている。一対の係合凸部４４５は、Ｘ方向に所定の間隔を隔てて設けられている。一対の係合凸部４４５は、一対の押圧部４４４に対してＺ１方向側に設けられている。

【0053】

洗浄液供給口４４６ａおよび４４６ｂは、洗浄液（水など）を供給するために設けられている。つまり、本実施形態の押圧部４４４は、洗浄液供給口４４６ａおよび４４６ｂが設けられたハウジング構成部材４４ｃに設けられている。これにより、押圧部４４４と洗浄液供給口４４６ａおよび４４６ｂとを共通のハウジング構成部材４４ｃに設けることができるので、押圧部４４４と洗浄液供給口４４６ａおよび４４６ｂとを別々の部材に設ける場合に比べて、構造の複雑化を抑制することができる。

【0054】

洗浄液供給口４４６ａおよび４４６ｂは、ハウジング構成部材４４ｃをＹ方向に貫通するように設けられている。また、洗浄液供給口４４６ａおよび４４６ｂは、Ｚ方向に沿って配列されている。Ｚ１方向側の洗浄液供給口４４６ａは、シャフト４２の内部に洗浄液を供給するために設けられている。具体的には、洗浄液供給口４４６ａは、洗浄液チューブ４６（図７参照）を介してシャフト４２の内部に接続されている。また、Ｚ２方向側の洗浄液供給口４４６ｂは、ハウジング４４の内部に洗浄液を供給するために設けられている。具体的には、洗浄液供給口４４６ｂのＹ１方向側の端部は、ハウジング４４の内部に接続されている。

【0055】

電極４４７は、エンドエフェクタ４１に電力を供給するために設けられている。ハウジング構成部材４４ｃは、電極４４７を保持する電極保持部材である。これにより、押圧部４４４と電極４４７とを共通のハウジング構成部材４４ｃに設けることができるので、押圧部４４４と電極４４７とを別々の部材に設ける場合に比べて、構造の複雑化を抑制することができる。

【0056】

電極４４７は、図示しない電力供給源に接続されるように構成されている。エンドエフェクタ４１は、電極４４７を介して電力供給源から供給された電力により、熱を発生するように構成されている。

【0057】

図６および図７に示すように、回路基板４５は、ベース４４ａの凹部４４２に配置されている。回路基板４５は、メモリ基板である。これにより、メモリ基板である回路基板４５を一対の押圧部４４４によりベース４４ａに容易に取り付けることができる。回路基板４５のメモリには、たとえば、手術器具４０の種類、手術器具４０の使用回数などの手術器具４０に関する情報が記憶されている。

【0058】

回路基板４５には、回路部４５１と、複数の突出部４５２ａおよび４５２ｂと、電極アレイ４５３とが設けられている。なお、突出部４５２ａおよび４５２ｂは、それぞれ、特許請求の範囲の「第１突出部」および「第２突出部」の一例である。

【0059】

回路部４５１は、回路基板４５のＺ１方向側の表面に設けられている。回路部４５１は、たとえば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などの電子部品を含んでいる。

【0060】

複数の突出部４５２ａおよび４５２ｂは、回路基板４５のＺ１方向側の表面から押圧部４４４側（Ｚ１方向側）に突出するように形成されている。また、複数の突出部４５２ａおよび４５２ｂは、押圧部４４４により押圧されるように構成されている。これにより、複数の突出部４５２ａおよび４５２ｂを介して回路基板４５を押圧することができるので、回路基板４５を直接押圧する場合と異なり、押圧により回路基板４５に直接負荷が掛かることを抑制することができる。

【0061】

複数の突出部４５２ａおよび４５２ｂは、回路基板４５のＸ方向の中心線５００に対して対称な位置に設けられている。これにより、複数の突出部４５２ａおよび４５２ｂを介して回路基板４５を中心線５００に対して対称な位置で押圧することができるので、回路基板４５を均等に押圧することができる。その結果、ベース４４ａに回路基板４５を安定して取り付けることができる。

【0062】

また、複数の突出部４５２ａおよび４５２ｂは、回路基板４５の回路部４５１を挟むように設けられている。これにより、複数の突出部４５２ａおよび４５２ｂを回路部４５１を避けた位置に設けることができるとともに、複数の突出部４５２ａおよび４５２ｂを介して回路基板４５を回路部４５１を避けた位置で押圧することができる。

【0063】

突出部４５２ａおよび４５２ｂは、円柱形状を有する。突出部４５２ａおよび４５２ｂは、Ｚ方向に沿って延びるように設けられている。突出部４５２ａおよび４５２ｂは、Ｚ１方向側の端部が回路部４５１よりも高い位置で押圧部４４４により押圧されるように構成されている。また、突出部４５２ａおよび４５２ｂは、Ｚ２方向側の端部がはんだにより回路基板４５のＺ１方向側の表面に接合されるように構成されている。

【0064】

突出部４５２ａは、２つ設けられている。また、突出部４５２ｂは、２つ設けられている。また、突出部４５２ａおよび４５２ｂは、Ｘ１方向側およびＸ２方向側にそれぞれ１つずつ設けられている。Ｘ１方向側およびＸ２方向側のそれぞれにおいて、突出部４５２ａおよび４５２ｂは、Ｙ方向に沿って配列されている。

【0065】

突出部４５２ａは、ハウジング構成部材４４ｃのスライド装着方向の下流側（Ｙ１方向側）に設けられている。また、突出部４５２ｂは、ハウジング構成部材４４ｃのスライド装着方向の上流側（Ｙ２方向側）に設けられている。これにより、ハウジング構成部材４４ｃのスライド装着時に押圧部４４４を突出部４５２ａおよび４５２ｂ上をスライドさせることができるので、ハウジング構成部材４４ｃのスライド装着を容易に行うことができる。

【0066】

具体的には、突出部４５２ｂは、ハウジング構成部材４４ｃのスライド装着開始時に、押圧部４４４により押圧される位置に設けられている。また、突出部４５２ａは、ハウジング構成部材４４ｃのスライド装着完了時に、押圧部４４４により押圧される位置に設けられている。これにより、ハウジング構成部材４４ｃのスライド装着開始から完了まで、押圧部４４４を突出部４５２ａおよび４５２ｂ上をスライドさせることができるので、ハウジング構成部材４４ｃのスライド装着をより容易に行うことができる。

【0067】

電極アレイ４５３は、回路基板４５のＺ２方向側の表面に設けられている。電極アレイ４５３は、アダプタ６０の電極アレイを介して、ロボットアーム２１ａの電極アレイに電気的に接続されるように構成されている。これにより、回路基板４５に記憶された情報をロボットアーム２１ａ側で把握することができる。

【0068】

（手術器具の組み立て）
図８～図１１を参照して、一実施形態による手術器具４０の組み立てについて説明する。

【0069】

図８～図１０に示すように、ハウジング構成部材４４ｃは、ベース４４ａに対してＹ１方向に移動させて、ベース４４ａに取り付けられる。具体的には、まず、図８に示すように、ベース４４ａとハウジング構成部材４４ｃとが準備される。そして、図９に示すように、ハウジング構成部材４４ｃの押圧部４４４が回路基板４５の突出部４５２ｂに当接するように、ハウジング構成部材４４ｃが配置される。この際、押圧部４４４は、Ｚ１方向側に弾性変形するとともに、弾性力によりＺ２方向側に向かって回路基板４５を押圧する。なお、ハウジング構成部材４４ｃの装着開始時には、押圧部４４４は、突出部４５２ａおよび４５２ｂのうち、突出部４５２ｂのみを押圧している。

【0070】

そして、ハウジング構成部材４４ｃがＹ１方向にスライドされると、図１０に示すように、ベース４４ａに対してハウジング構成部材４４ｃが取り付けられる。スライド装着の際、押圧部４４４はＺ１方向側に弾性変形した状態で、突出部４５２ｂおよび４５２ａ上をスライドする。スライド装着完了時には、押圧部４４４は、突出部４５２ａおよび４５２ｂのうち、突出部４５２ａのみを押圧している。また、一対の係合凸部４４５は、ベース４４ａの一対の係合凹部４４９にそれぞれ係合する。

【0071】

そして、図１０および図１１に示すように、蓋部４４ｂは、ベース４４ａに対してＺ２方向に移動させて、ハウジング構成部材４４ｃが取り付けられたベース４４ａに取り付けられる。これにより、手術器具４０が組み立てられる。

【0072】

（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

【0073】

たとえば、上記実施形態では、ハウジング構成部材に、押圧部が設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ハウジングのベースまたは蓋部に、押圧部が設けられていてもよい。

【0074】

また、上記実施形態では、ハウジング構成部材が、電極保持部材である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ハウジング構成部材が、必ずしも電極を保持していなくてもよい。

【0075】

また、上記実施形態では、ハウジング構成部材に、洗浄液供給口が設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ハウジング構成部材に、必ずしも洗浄液供給口が設けられていなくてもよい。

【0076】

また、上記実施形態では、押圧部が、一対（２つ）設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、押圧部は、１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。

【0077】

また、上記実施形態では、回路基板に、４つの突出部が設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、回路基板に、１つの突出部が設けられていてもよいし、４つ以外の複数の突出部が設けられていてもよい。また、本発明において、突出部の形状は円柱形状に限られない。

【0078】

また、上記実施形態では、複数の突出部が、回路基板の中心線に対して対称な位置に設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、複数の突出部が、必ずしも回路基板の中心線に対して対称な位置に設けられていなくてもよい。

【0079】

また、上記実施形態では、複数の突出部が、回路基板の回路部を挟むように設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、複数の突出部が、回路基板の回路部の片側にのみ設けられていてもよい。

【0080】

また、上記実施形態では、ハウジング構成部材のスライド装着開始時に押圧される突出部（第２突出部）と、ハウジング構成部材のスライド装着完了時に押圧される突出部（第１突出部）との２つの突出部が設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ハウジング構成部材のスライド装着開始時からスライド装着完了時に亘って押圧される１つの突出部が設けられていてもよい。

【0081】

また、上記実施形態では、回路基板が、メモリ基板である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、回路基板が、メモリ基板以外の回路基板であってもよい。

【符号の説明】

【0082】

４０：手術器具、４１：エンドエフェクタ、４２：シャフト、４４：ハウジング、４４ａ：ベース、４４ｂ：蓋部、４４ｃ：ハウジング構成部材（電極保持部材）、４５：回路基板（メモリ基板）、４４４：押圧部（押圧アーム部）、４４４ｂ：先端部、４４６ａ、４４６ｂ：洗浄液供給口、４４７：電極、４５１：回路部、４５２ａ：突出部（第１突出部）、４５２ｂ：突出部（第２突出部）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】