特許 7155763 車両制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-10-11

(45)【発行日】2022-10-19

(54)【発明の名称】車両制御装置

(51)【国際特許分類】

   H02P 25/22 20060101AFI20221012BHJP

   B62D 5/04 20060101ALI20221012BHJP

【ＦＩ】

H02P25/22

B62D5/04

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2018164640

(22)【出願日】2018-09-03

(65)【公開番号】P2020039201

(43)【公開日】2020-03-12

【審査請求日】2021-08-17

(73)【特許権者】

【識別番号】000001247

【氏名又は名称】株式会社ジェイテクト

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】丹羽 智宏

(72)【発明者】

【氏名】三鴨 悟

(72)【発明者】

【氏名】藤 公志

【審査官】池田 貴俊

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１３－０７１５２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１１３０２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１５／０６８２６０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１８－０３４６７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０８２７５０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０２Ｐ ２５／２２

Ｂ６２Ｄ ５／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数系統の巻線群を有するモータに目標トルクを発生させるべく前記複数系統の巻線群に対する給電を系統ごとに独立して制御する制御部を有し、
前記制御部は、前記複数系統の巻線群により前記目標トルクを発生させる第１の状態と、前記複数系統における一部系統の失陥時に残る正常系統の巻線群により前記目標トルクを発生させる第２の状態との間を遷移可能であって、
前記制御部は、車両の通常の駆動中に前記複数系統における一部系統に異常が発生し、その後、前記第２の状態での動作中に前記失陥した一部系統が自然に正常復帰した場合、前記第１の状態に復帰する前に、前記正常復帰した一部系統の給電開始前の点検であるイニシャルチェックを実行するとき、当該イニシャルチェックの項目のうち、前記正常系統の巻線群による前記モータの駆動に伴い前記正常復帰した系統の巻線群に生じる誘起電圧の影響を受けるとして設定された特定の項目を実行せず、残りの項目のみを実行する車両制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の車両制御装置において、
前記制御部は、系統ごとに設けられる駆動回路を通じて前記複数系統の巻線群に対する給電を系統ごとに独立して行うものであって、
前記特定の項目は、前記駆動回路と当該駆動回路に対応する系統の前記巻線群との間の給電経路に設けられるスイッチの検査である車両制御装置。

【請求項3】

請求項１または請求項２に記載の車両制御装置において、
前記制御部は、前記第２の状態での動作中に前記失陥した一部系統が正常復帰した場合であれ、前記モータの回転数が、前記特定の項目の検査結果に影響を及ぼさないであろう前記誘起電圧に対応する前記モータの回転数を基準として設定される回転数しきい値以下であるとき、前記正常復帰した系統のイニシャルチェックのすべての項目を実行する車両制御装置。

【請求項4】

請求項１～請求項３のうちいずれか一項に記載の車両制御装置において、
前記制御部は、前記複数系統の巻線群に対する給電を系統ごとに独立して制御する系統数と同数の個別制御部を有し、
前記系統数と同数の個別制御部は、各々の動作状態として対応する系統の前記巻線群に対する給電状態を含む状態信号を互いに授受する車両制御装置。

【請求項5】

請求項１～請求項４のうちいずれか一項に記載の車両制御装置において、
前記モータは、車両の操舵機構に付与されるトルクを発生するものであって、
前記制御部は、操舵状態に応じて前記目標トルクを演算する車両制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両の操舵機構に付与されるアシストトルクの発生源であるモータを制御する制御装置が知られている。たとえば特許文献１の制御装置は、２系統の巻線を有するモータに対する給電を制御する。制御装置は、ＣＰＵ（中央処理装置）および２系統の巻線にそれぞれ対応する２つのインバータ回路を有している。ＣＰＵは、操舵状態に応じて各インバータ回路を制御することにより、各系統の巻線に対する給電を独立して制御する（２系統駆動）。たとえ一方系統の巻線などに異常が発生した場合であれ、他方系統の巻線への給電を通じてモータを回転させることができる（１系統駆動）。

【0003】

ＣＰＵは、電源が投入されたとき、いわゆるイニシャルチェックを系統ごとに個別に実行する。イニシャルチェクとは、モータを駆動させるための部分、すなわちモータの巻線およびインバータ回路などの異常を検査することをいう。ＣＰＵは、各系統に異常が検出されない場合、各系統のインバータ回路を通じてモータへの給電を実行する。これに対し、ＣＰＵは、２系統のいずれか一方系統に異常が検出される場合、その異常の内容によるものの、モータの駆動方法をたとえば２系統の巻線を使用する２系統駆動から１系統の巻線のみを使用する１系統駆動へ切り替える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】登録特許第６１０９３３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

１系統駆動が行われている場合、異常が発生していた系統が正常に復帰することが考えられる。この場合、適切なアシストトルクを発生させる観点から、再び１系統駆動から２系統駆動へ切り替えることが好ましい。しかしこの場合、つぎのようなことが懸念される。すなわち、製品仕様によるものの、ＣＰＵは、１系統駆動から２系統駆動へ復帰させる際、正常に復帰した系統のイニシャルチェックからやり直す。ところが、このイニシャルチェックを実行するタイミングにおいてステアリングホイールが操作されている状況が想定される。このときＣＰＵは、操舵状態に応じて正常系統の巻線に対する給電を行うところ、モータ（ロータ）の回転に伴い正常復帰した系統の巻線に誘起電圧が生じる。このため、モータが駆動している状態で正常復帰した系統のイニシャルチェックを実行する場合、イニシャルチェックの項目によっては、正常復帰した系統の巻線に生じる誘起電圧に起因して、ＣＰＵは異常である旨誤って検出するおそれがある。この場合、ＣＰＵは正常復帰した系統の巻線に対する給電を開始することができない。

【0006】

本発明の目的は、異常系統が正常復帰した場合、正常復帰した系統を早期に使用することができる車両制御装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成し得る車両制御装置は、複数系統の巻線群を有するモータに目標トルクを発生させるべく前記複数系統の巻線群に対する給電を系統ごとに独立して制御する制御部を有している。前記制御部は、前記複数系統の巻線群により前記目標トルクを発生させる第１の状態と、前記複数系統における一部系統の失陥時に残る正常系統の巻線群により前記目標トルクを発生させる第２の状態との間を遷移可能である。また、前記制御部は、車両の通常の駆動中に前記複数系統における一部系統に異常が発生し、その後、前記第２の状態での動作中に前記失陥した一部系統が自然に正常復帰した場合、前記第１の状態に復帰する前に、前記正常復帰した一部系統の給電開始前の点検であるイニシャルチェックを実行するとき、当該イニシャルチェックの項目のうち、前記正常系統の巻線群による前記モータの駆動に伴い前記正常復帰した系統の巻線群に生じる誘起電圧の影響を受けるとして設定された特定の項目を実行せず、残りの項目のみを実行する。

【0008】

複数系統における一部系統の失陥時に残る正常系統の巻線群により目標トルクを発生させる第２の状態においては、正常系統の巻線群に対する給電を通じてモータが駆動されるところ、このモータの駆動に伴い正常復帰した系統の巻線群には誘起電圧が生じる。そして、この正常復帰した巻線群に生じる誘起電圧に起因して、制御部は、イニシャルチェックの項目によっては、正常であるにもかかわらず異常である旨誤って判定するおそれがある。

【0009】

この点、上記の構成によれば、制御部は、複数系統における一部系統の失陥時に残る正常系統の巻線群によりモータが駆動される第２の状態での動作中に前記一部系統が正常復帰した場合、前記誘起電圧の影響を受ける特定の項目を実行せず、残りの項目の検査のみを行う。これにより、前記特定の項目の検査結果が本来正常であるにも関わらず、前記誘起電圧の影響を受けて異常である旨誤って判定されることがない。したがって、異常系統が正常復帰した場合、この正常復帰した系統を早期に使用することができる。

【0010】

上記の車両制御装置において、前記制御部は、系統ごとに設けられる駆動回路を通じて前記複数系統の巻線群に対する給電を系統ごとに独立して行うものであってもよい。この場合、前記特定の項目は、前記駆動回路と当該駆動回路に対応する系統の前記巻線群との間の給電経路に設けられるスイッチの検査であってもよい。

【0011】

イニシャルチェックにおいてスイッチの検査方法としては、たとえば駆動回路のオンオフとスイッチのオンオフとの組み合わせに応じて給電経路に生じる電圧に基づき、スイッチの異常を判定することが考えられる。ここで、正常復帰した系統の巻線群に誘起電圧が生じるとき、この誘起電圧は給電経路の電圧として現れることがある。このため、複数系統における一部系統の失陥時に残る正常系統の巻線群によりモータが駆動される第２の状態において正常復帰した系統のスイッチの検査は、正常復帰した巻線群に生じる誘起電圧の影響を受けるおそれがある。したがって、前記第２の状態での動作中に前記一部系統が正常復帰した場合、当該正常復帰した一部系統のイニシャルチェックの項目からスイッチの検査をスキップすること（実行しないこと）が好ましい。

【0012】

上記の車両制御装置において、前記制御部は、前記第２の状態での動作中に前記失陥した一部系統が正常復帰した場合であれ、前記モータの回転数が、前記特定の項目の検査結果に影響を及ぼさないであろう前記誘起電圧に対応する前記モータの回転数を基準として設定される回転数しきい値以下であるとき、前記正常復帰した系統のイニシャルチェックのすべての項目を実行するようにしてもよい。

【0013】

複数系統における一部系統の失陥時に残る正常系統の巻線群によりモータが駆動される第２の状態での動作中であれ、モータの回転数が回転数しきい値以下であるときには、正常復帰した系統の巻線群に生じる誘起電圧は僅かなものとなる。このため、正常系統の巻線群によりモータが駆動される第２の状態での動作中であれ、正常復帰した系統のイニシャルチェックにおける特定の項目に及ぶ影響も少ない。したがって、上記の構成によれば、異常系統が正常復帰した場合、正常復帰した系統をより早期に使用することができる。

【0014】

上記の車両制御装置において、前記制御部は、前記複数系統の巻線群に対する給電を系統ごとに独立して制御する系統数と同数の個別制御部を有していてもよい。この場合、前記系統数と同数の個別制御部は、各々の動作状態として対応する系統の前記巻線群に対する給電状態を含む状態信号を互いに授受することが好ましい。

【0015】

この構成によれば、複数系統の巻線群における一部の巻線群あるいは複数の個別制御部の一部が失陥した場合であれ、残りの巻線群あるいは残りの個別制御部を使用してモータを動作させることができる。また、系統数と同数の個別制御部は、状態信号の授受を通じて各系統の動作状態として各系統の巻線群に対する給電状態を互いに把握することができる。

【0016】

上記の車両制御装置において、前記モータは、車両の操舵機構に付与されるトルクを発生するものであってもよい。この場合、前記制御部は、操舵状態に応じて前記目標トルクを演算することが好ましい。

【0017】

この構成によれば、操舵状態に応じたトルクを車両の操舵機構に付与することができる。

【発明の効果】

【0018】

本発明の車両制御装置によれば、異常系統が正常復帰した場合、正常復帰した系統を早期に使用することができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】車両制御装置（ＥＣＵ）の第１の実施の形態が搭載される電動パワーステアリング装置の概略を示す構成図。

【図2】第１の実施の形態のＥＣＵのブロック図。

【図3】第１の実施の形態における第１のマイクロコンピュータおよび第２のマイクロコンピュータにより実行される電源投入時の処理手順を示すフローチャート。

【図4】第１の実施の形態における正常復帰した系統のマイクロコンピュータにより実行される系統復帰時の処理手順を示すフローチャート。

【図5】第２の実施の形態における正常復帰した系統のマイクロコンピュータにより実行される系統復帰時の処理手順を示すフローチャート。

【図6】第３の実施の形態における第１のマイクロコンピュータと第２のマイクロコンピュータとの間における信号の授受を示すブロック図。

【発明を実施するための形態】

【0020】

＜第１の実施の形態＞
以下、車両制御装置を、電動パワーステアリング装置（以下、「ＥＰＳ」という。）の制御装置に具体化した第１の実施の形態を説明する。

【0021】

図１に示すように、ＥＰＳ１０は、運転者のステアリング操作に基づいて転舵輪を転舵させる操舵機構２０、運転者のステアリング操作を補助する操舵補助機構３０、および操舵補助機構３０の作動を制御するＥＣＵ４０を備えている。

【0022】

操舵機構２０は、運転者により操作されるステアリングホイール２１、およびステアリングホイール２１と一体回転するステアリングシャフト２２を備えている。ステアリングシャフト２２は、ステアリングホイール２１に連結されたコラムシャフト２２ａ、コラムシャフト２２ａの下端部に連結されたインターミディエイトシャフト２２ｂ、およびインターミディエイトシャフト２２ｂの下端部に連結されたピニオンシャフト２２ｃからなる。ピニオンシャフト２２ｃの下端部は、ピニオンシャフト２２ｃに交わる方向へ延びるラック軸２３（正確には、ラック歯が形成された部分２３ａ）に噛合されている。したがって、ステアリングシャフト２２の回転運動は、ピニオンシャフト２２ｃとラック軸２３との噛合を通じてラック軸２３の往復直線運動に変換される。当該往復直線運動が、ラック軸２３の両端にそれぞれ連結されたタイロッド２５を介して左右の転舵輪２６，２６にそれぞれ伝達されることにより、これら転舵輪２６，２６の転舵角θ_ｗが変更される。

【0023】

操舵補助機構３０は、操舵補助力（アシストトルク）の発生源であるモータ３１を備えている。モータ３１としては、たとえば三相のブラシレスモータが採用される。モータ３１は、減速機構３２を介してコラムシャフト２２ａに連結されている。減速機構３２はモータ３１の回転を減速し、当該減速した回転力をコラムシャフト２２ａに伝達する。すなわち、ステアリングシャフト２２にモータ３１のトルクが操舵補助力として付与されることにより、運転者のステアリング操作が補助される。

【0024】

ＥＣＵ４０は、車両に設けられる各種のセンサの検出結果を運転者の要求、走行状態および操舵状態を示す情報（状態量）として取得し、これら取得される各種の情報に応じてモータ３１を制御する。各種のセンサとしては、たとえば車速センサ４１、トルクセンサ４２ａ，４２ｂ、および回転角センサ４３ａ，４３ｂが挙げられる。車速センサ４１は車速（車両の走行速度）Ｖを検出する。トルクセンサ４２ａ，４２ｂは、コラムシャフト２２ａに設けられている。トルクセンサ４２ａ，４２ｂはステアリングシャフト２２に付与される操舵トルクτ_１，τ_２を検出する。回転角センサ４３ａ，４３ｂは、モータ３１に設けられている。回転角センサ４３ａ，４３ｂは、モータ３１の回転角θ_ｍ１，θ_ｍ２を検出する。

【0025】

ＥＣＵ４０は、回転角センサ４３ａ，４３ｂを通じて検出されるモータ３１の回転角θ_ｍ１，θ_ｍ２を使用してモータ３１をベクトル制御する。また、ＥＣＵ４０は操舵トルクτ_１，τ_２、および車速Ｖに基づき目標アシストトルクを演算し、当該演算される目標アシストトルクを操舵補助機構３０に発生させるための駆動電力をモータ３１に供給するアシスト制御を実行する。

【0026】

つぎに、モータ３１の構成を説明する。
図２に示すように、モータ３１は、ロータ５１、図示しないステータに巻回された第１の巻線群５２および第２の巻線群５３を有している。第１の巻線群５２は、Ｕ相コイル、Ｖ相コイルおよびＷ相コイルを有している。第２の巻線群５３も、Ｕ相コイル、Ｖ相コイルおよびＷ相コイルを有している。

【0027】

つぎに、ＥＣＵ４０について詳細に説明する。
図２に示すように、ＥＣＵ４０は、第１の巻線群５２および第２の巻線群５３に対する給電を系統ごとに制御する。ＥＣＵ４０は、第１の巻線群５２に対する給電を制御する第１の制御部６０、および第２の巻線群５３に対する給電を制御する第２の制御部７０を有している。

【0028】

第１の制御部６０は、第１の駆動回路６１、第１の発振器６２、および第１のマイクロコンピュータ６３を有している。
第１の駆動回路６１には、車両に搭載されるバッテリなどの直流電源８１から電力が供給される。第１の駆動回路６１と直流電源８１（正確には、そのプラス端子）との間は、第１の給電線８２により接続されている。第１の給電線８２には、イグニッションスイッチなどの車両の電源スイッチ８３が設けられている。この電源スイッチ８３は、車両の走行用駆動源（エンジンなど）を作動させる際に操作される。電源スイッチ８３がオンされたとき、直流電源８１の電力は、第１の給電線８２を介して第１の駆動回路６１に供給される。第１の給電線８２には電圧センサ６５が設けられている。電圧センサ６５は直流電源８１の電圧Ｖ_ｂ１を検出する。ちなみに、第１のマイクロコンピュータ６３、および回転角センサ４３ａには、電源スイッチ８３がオンされたとき、図示しない給電線を介して直流電源８１の電力が供給される。

【0029】

第１の駆動回路６１は、直列に接続された２つの電界効果型トランジスタ（ＦＥＴ）などのスイッチング素子を基本単位であるレグとして、三相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の各相に対応する３つのレグが並列接続されてなるＰＷＭインバータである。第１の駆動回路６１は、第１のマイクロコンピュータ６３により生成される指令信号Ｓ_ｃ１に基づいて各相のスイッチング素子がスイッチングすることにより、直流電源８１から供給される直流電力を三相交流電力に変換する。第１の駆動回路６１により生成される三相交流電力は、バスバーあるいはケーブルなどからなる各相の給電経路８４を介して第１の巻線群５２に供給される。

【0030】

給電経路８４には、第１の電流センサ６６、第１の電圧センサ６７および第１のモータリレー群６８が設けられている。第１の電流センサ６６は、第１の駆動回路６１から第１の巻線群５２へ供給される各相の電流Ｉ_ｍ１を検出する。第１の電圧センサ６７は、第１の駆動回路６１における三相各相の出力端子電圧、換言すれば第１の巻線群５２における三相各相の端子電圧Ｖ_ｍ１を検出する。第１のモータリレー群６８は、Ｕ相リレー、Ｖ相リレーおよびＷ相リレーを有している。これらリレーは、通常時にはオン状態に維持される。第１の駆動回路６１において断線故障あるいは短絡故障などの異常が発生した場合、各リレーはオン状態からオフした状態へ切り替えられる。これらリレーがオフされた場合、第１の駆動回路６１と第１の巻線群５２との間の給電経路８４が遮断されることにより、第１の駆動回路６１から第１の巻線群５２への給電が遮断される。ちなみに、Ｕ相リレー、Ｖ相リレーおよびＷ相リレーとしてＦＥＴ（電界効果トランジスタ）を採用してもよい。

【0031】

第１の発振器（クロック発生回路）６２は、第１のマイクロコンピュータ６３を動作させるための同期信号であるクロックを生成する。
第１のマイクロコンピュータ６３は、第１の発振器６２により生成されるクロックに従って各種の処理を実行する。第１のマイクロコンピュータ６３は、トルクセンサ４２ａを通じて検出される操舵トルクτ_１、および車速センサ４１を通じて検出される車速Ｖに基づきモータ３１に発生させるべき目標アシストトルクを演算し、この演算される目標アシストトルクの値に応じて第１の電流指令値を演算する。

【0032】

第１の電流指令値は、操舵トルクτ_１および車速Ｖに応じた適切な大きさの目標アシストトルクを発生させるために、第１の巻線群５２に対して供給すべき電流の目標値である。第１のマイクロコンピュータ６３は、操舵トルクτ_１の絶対値が大きいほど、また車速Ｖが遅いほどより大きな値（絶対値）の第１の電流指令値を演算する。第１の電流指令値（絶対値）は、モータ３１に目標アシストトルクを発生させるために必要とされる電流量（１００％）の半分（５０％）の値に設定される。

【0033】

第１のマイクロコンピュータ６３は、第１の巻線群５２へ供給される実際の電流の値を第１の電流指令値に追従させる電流フィードバック制御を実行することにより、第１の駆動回路６１に対する指令信号Ｓ_ｃ１（ＰＷＭ信号）を生成する。指令信号Ｓ_ｃ１は、第１の駆動回路６１の各スイッチング素子のデューティ比を規定する。デューティ比とは、パルス周期に占めるスイッチング素子のオン時間の割合をいう。第１のマイクロコンピュータ６３は、回転角センサ４３ａを通じて検出されるモータ３１（ロータ５１）の回転角θ_ｍ１を使用して第１の巻線群５２に対する給電を制御する。第１の駆動回路６１を通じて指令信号Ｓ_ｃ１に応じた電流が第１の巻線群５２に供給されることにより、第１の巻線群５２は第１の電流指令値に応じたトルクを発生する。

【0034】

第２の制御部７０は、基本的には第１の制御部６０と同様の構成を有している。すなわち、第２の制御部７０は、第２の駆動回路７１、第２の発振器７２、および第２のマイクロコンピュータ７３を有している。

【0035】

第２の駆動回路７１にも直流電源８１から電力が供給される。第１の給電線８２において、電源スイッチ８３と第１の制御部６０との間には接続点Ｐ_ｂが設けられている。この接続点Ｐ_ｂと第２の駆動回路７１との間は、第２の給電線８５により接続されている。電源スイッチ８３がオンされたとき、直流電源８１の電力は、第２の給電線８５を介して第２の駆動回路７１に供給される。第２の給電線８５には電圧センサ７５が設けられている。電圧センサ７５は直流電源８１の電圧Ｖ_ｂ２を検出する。

【0036】

第２の駆動回路７１により生成される三相交流電力は、バスバーあるいはケーブルなどからなる各相の給電経路８６を介して第２の巻線群５３に供給される。給電経路８６には、第２の電流センサ７６、第２の電圧センサ７７および第２のモータリレー群７８が設けられている。第２の電流センサ７６は、第２の駆動回路７１から第２の巻線群５３へ供給される電流Ｉ_ｍ２を検出する。第２の電圧センサ７７は、第２の駆動回路７１における三相各相の出力端子電圧、換言すれば第２の巻線群５３における三相各相の端子電圧Ｖ_ｍ２を検出する。第２のモータリレー群７８は、Ｕ相リレー、Ｖ相リレーおよびＷ相リレーを有している。これらリレーは、通常時にはオン状態に維持される。第２の駆動回路７１において断線故障あるいは短絡故障などの異常が発生した場合、各リレーはオン状態からオフした状態へ切り替えられる。これらリレーがオフされた場合、第２の駆動回路７１と第２の巻線群５３との間の給電経路８６が遮断されることにより、第２の駆動回路７１から第２の巻線群５３への給電が遮断される。

【0037】

第２のマイクロコンピュータ７３は、トルクセンサ４２ｂを通じて検出される操舵トルクτ_２、および車速センサ４１を通じて検出される車速Ｖに基づきモータ３１に発生させるべき目標アシストトルクを演算し、この演算される目標アシストトルクの値に応じて第２の電流指令値を演算する。第２の電流指令値（絶対値）は、モータ３１に目標アシストトルクを発生させるために必要とされる電流量（１００％）の半分（５０％）の値に設定される。そして第２のマイクロコンピュータ７３は、第２の巻線群５３へ供給される実際の電流の値を第２の電流指令値に追従させる電流フィードバック制御を実行することにより、第２の駆動回路７１に対する指令信号Ｓ_ｃ２を生成する。第２の駆動回路７１を通じて指令信号Ｓ_ｃ２に応じた電流が第２の巻線群５３に供給されることにより、第２の巻線群５３は第２の電流指令値に応じたトルクを発生する。

【0038】

ここで、第１のマイクロコンピュータ６３および第２のマイクロコンピュータ７３は、通信線を介して相互にデジタル信号の授受を行う。第１のマイクロコンピュータ６３と第２のマイクロコンピュータ７３との間で行われる通信の規格としては、たとえば同期式のシリアル通信の規格の一種であるＳＰＩ（Serial Peripheral Interface）が採用される。また、第１のマイクロコンピュータ６３および第２のマイクロコンピュータ７３は、それぞれ自己および自己の属する系統の異常を検出する機能を有している。

【0039】

第１のマイクロコンピュータ６３は、デジタル信号として自己の属する第１の系統の状態を示す第１の状態信号Ｓ_ｄ１を生成し、この生成される第１の状態信号Ｓ_ｄ１を第２のマイクロコンピュータ７３へ供給する。第１の状態信号Ｓ_ｄ１には、第１の系統の異常発生状態、アシスト状態およびアシスト量が含まれる。異常発生状態には、たとえば第１のマイクロコンピュータ６３、第１の駆動回路６１、および回転角センサ４３ａの異常の有無が含まれる。アシスト状態には、第１のマイクロコンピュータ６３がアシスト制御を実行することができる状態、および電源電圧の低下などに起因してよってアシスト制御を実行することができない状態の２つの状態がある。さらに、アシスト制御を実行することができる状態には、アシスト制御の実行中、およびアシスト制御の実行開始待ち（アシスト開始待ち）の２つの状態がある。アシスト量は、第１の巻線群５２が発生するアシストトルクの程度であって、第１の巻線群５２に対して供給される電流の目標値である第１の電流指令値に対応する。

【0040】

第２のマイクロコンピュータ７３は、第１のマイクロコンピュータ６３と同様に、デジタル信号として自己の属する第２の系統の状態を示す第２の状態信号Ｓ_ｄ２を生成し、この生成される第２の状態信号Ｓ_ｄ２を第１のマイクロコンピュータ６３へ供給する。

【0041】

ここで、ＥＣＵ４０（第１のマイクロコンピュータ６３および第２のマイクロコンピュータ７３）は、電源が投入されたとき、いわゆるイニシャルチェックを系統ごとに個別に実行する。第１のマイクロコンピュータ６３は、イニシャルチェックとして自己の属する第１の系統におけるモータ３１を駆動させるための部分である第１の巻線群５２、第１の駆動回路６１、および第１のモータリレー群６８などの異常を検査する。第２のマイクロコンピュータ７３は、イニシャルチェックとして自己の属する第２の系統におけるモータ３１を駆動させるための部分である第２の巻線群５３、第２の駆動回路７１、および第２のモータリレー群７８などの異常を検査する。

【0042】

つぎに、電源投入時における第１のマイクロコンピュータ６３の動作を説明する。
図３のフローチャートに示すように、第１のマイクロコンピュータ６３は、電源が投入されることを契機として、第１の系統のイニシャルチェックを実行し（ステップＳ１０１）、そのイニシャルチェックの結果が正常であるかどうかを判定する（ステップＳ１０２）。

【0043】

第１のマイクロコンピュータ６３は、イニシャルチェックの結果が正常である旨判定されるとき（ステップＳ１０２でＹＥＳ）、アシスト制御の実行が許可された状態となる（ステップＳ１０３）。第１のマイクロコンピュータ６３は、アシスト制御の実行が許可された状態において、ステアリングホイール２１が操作されない場合、いわゆるアシスト開始待ちの状態を維持する。また、第１のマイクロコンピュータ６３は、アシスト開始待ちの状態においてステアリングホイール２１が操作されるとき、操舵状態に応じて第１の巻線群５２に対する給電を制御するアシスト制御を実行する。

【0044】

第１のマイクロコンピュータ６３は、イニシャルチェックの結果が正常でない旨判定されるとき（ステップＳ１０２でＮＯ）、定められたフェイルセーフ制御を実行する（ステップＳ１０４）。第１のマイクロコンピュータ６３は、フェイルセーフ制御として、たとえばモータ３１に対するアシスト制御（第１の巻線群５２に対する給電制御）の実行を停止する。また、第１のマイクロコンピュータ６３は、第１の系統において異常が検出された旨示す情報を含む第１の状態信号Ｓ_ｄ１を生成し、この生成される第１の状態信号Ｓ_ｄ１を第２のマイクロコンピュータ７３へ送信する。

【0045】

なお、第２のマイクロコンピュータ７３も、電源が投入されたことを契機として、第１のマイクロコンピュータ６３と同様にして図３のフローチャートに示される処理手順で第２の系統のイニシャルチェックを個別に実行する。

【0046】

第２のマイクロコンピュータ７３は、第１の状態信号Ｓ_ｄ１を通じて第１の系統によるアシスト制御が実行できない状態であることを認識した場合であれ、第２の系統のイニシャルチェックの結果が正常であれば、操舵状態に応じたアシスト制御を実行開始する。この場合、正常系統である第２の巻線群５３に対してのみ給電される。すなわち、ＥＣＵ４０によるモータ３１の駆動方法が、２系統の巻線群に対する給電制御を実行する２系統駆動（第１の状態）から１系統の巻線群に対する給電制御のみを実行する１系統駆動（第２の状態）へ切り替わる。

【0047】

ちなみに、正常系統である第２のマイクロコンピュータ７３は、第１の系統によるアシスト制御が実行できない状態であることを認識した場合、通常通り、目標アシストトルクの半分を第２の巻線群５３により発生するトルクで賄う構成を採用してもよいし、目標アシストトルクを第２の巻線群５３により発生するトルクですべて賄う構成を採用してもよい。目標アシストトルクを第２の巻線群５３により発生するトルクですべて賄う構成を採用する場合、第２の巻線群５３に対して供給する電流の目標値（第２の電流指令値）は、２系統駆動を実行する通常時の２倍の値（モータ３１に目標アシストトルクを発生させるために必要とされる電流量に対応する値）に設定される。

【0048】

このように、モータ３１における２系統の巻線群に対する給電を独立して制御することにより、一方系統に異常が発生した場合であれ、他方系統の巻線群への給電を通じてモータ３１を回転させることができる。ここで、１系統駆動が行われている場合、異常が発生していた系統が正常状態に復帰することが考えられる。この場合、より適切なアシストトルクを発生させる観点から、ＥＣＵ４０によるモータ３１の駆動方法を再び１系統駆動から２系統駆動へ切り替えることが好ましい。

【0049】

しかしこの場合、つぎのようなことが懸念される。たとえば第１の系統が異常状態から正常状態に復帰した場合、製品仕様によるものの、第１のマイクロコンピュータ６３は再び自己系統のイニシャルチェックからやり直す。ところが、この再度のイニシャルチェックを実行するタイミングにおいてステアリングホイールが操作されている状況が想定される。この場合、第２の系統が正常状態であることを前提として、第２のマイクロコンピュータ７３は操舵状態に応じて第２の巻線群５３に対する給電を行うところ、この給電によるモータ（ロータ）の回転に伴い正常復帰した系統の巻線群（ここでは、第１の巻線群５２）に電圧が誘起される。この第１の巻線群５２に生じる誘起電圧に起因して、第１のマイクロコンピュータ６３は、イニシャルチェックの項目によっては、正常であるにもかかわらず異常である旨誤って検出するおそれがある。ちなみに、このイニシャルチェックにおける誤検出は、第２の系統が異常状態から正常状態に復帰した場合、第２のマイクロコンピュータ７３が自己系統のイニシャルチェックを実行するときにおいても同様に生じるおそれがある。

【0050】

また、第１のマイクロコンピュータ６３は、たとえば電源電圧（直流電源８１の電圧Ｖ_ｂ１）の低下による異常動作を未然に防ぐために、電圧センサ６５を通じて電源電圧を監視している。第１のマイクロコンピュータ６３は、電源瞬断時などにおいて、電源電圧が第１のマイクロコンピュータ６３の動作保証範囲の下限値を下回る程度に低下したことが検出される場合、自己の内部状態をリセット（初期化）する。第１のマイクロコンピュータ６３は、電源電圧が再び動作保証範囲内の値に達したとき、起動してイニシャルチェックを実行する。ちなみに、第２のマイクロコンピュータ７３も、第１のマイクロコンピュータ６３と同様に、電源電圧（直流電源８１の電圧Ｖ_ｂ１）を監視している。そして、この第１のマイクロコンピュータ６３および第２のマイクロコンピュータ７３のリセット時におけるイニシャルチェックについても、前述したモータ３１の誘起電圧に起因して、正常であるにも関わらず異常である旨誤って判定されることが懸念される。

【0051】

イニシャルチェックの種々の項目のうち、チェック結果がモータ３１に生じる誘起電圧の影響を受けると考えられる項目として、第１のモータリレー群６８および第２のモータリレー群７８のチェックが挙げられる。第１のモータリレー群６８の検査方法としては、たとえば第１のモータリレー群６８（各相のリレー）が開いた状態あるいは閉じた状態で給電経路８４に電圧が生じるかどうか、および第１の駆動回路６１の各スイッチング素子を駆動させた状態で給電経路８４に電圧が生じるかどうかなどの検査を順次行う。第２のモータリレー群７８の検査方法は第１のモータリレー群６８と同様である。

【0052】

たとえば、第１のマイクロコンピュータ６３は、第１の駆動回路６１を駆動させた状態、かつ第１のモータリレー群６８に対して開いた状態に維持する旨の指令を与えているにも関わらず第１の電圧センサ６７を通じて給電経路８４に電圧が生じていることが検出される場合、第１のモータリレー群６８に溶着などの異常が発生している旨検出する。このため、第１の系統が正常復帰して、第１のマイクロコンピュータ６３が再び自己系統のイニシャルチェックを実行したとき、第１のモータリレー群６８は指令に従い正常に開いた状態を維持しているにもかかわらず、第１の巻線群５２に生じる誘起電圧が第１の電圧センサ６７を通じて検出されることにより異常である旨誤検出されることが懸念される。

【0053】

そこで本実施の形態では、正常復帰した系統のマイクロコンピュータが実行するイニシャルチェックの項目を、正常系統の動作状態に応じて、電源投入時のチェック項目と異ならせている。

【0054】

つぎに、異常系統が正常状態に復帰した場合におけるマイクロコンピュータの動作を説明する。ここでは、第１の系統に異常が発生することにより第１の巻線群５２を使用したアシスト制御が停止されている。

【0055】

図４のフローチャートに示すように、第１のマイクロコンピュータ６３は、自己系統が正常状態に復帰したことが検出されるとき（ステップＳ２０１）、正常系統である第２の系統によるアシスト制御が実行中であるかどうかを判定する（ステップＳ２０２）。

【0056】

第１のマイクロコンピュータ６３は、第２の状態信号Ｓ_ｄ２を通じて第２のマイクロコンピュータ７３によるアシスト制御が実行中である旨判定されるとき（ステップＳ２０２でＹＥＳ）、自己系統のイニシャルチェックを実行する（ステップＳ２０３）。ただし、このとき第１のマイクロコンピュータ６３は、自己系統の第１のモータリレー群６８のチェックの実行を割愛（スキップ）する。第１のマイクロコンピュータ６３は、第１のモータリレー群６８のチェックを除く他のチェック項目についてはすべて実行する。ちなみに、たとえ第１のモータリレー群６８に異常が発生していたとしても、モータ３１のロック、逆アシスト、セルフステアなどの事象が発生することはない。

【0057】

第１のマイクロコンピュータ６３は、第２の状態信号Ｓ_ｄ２を通じて第２のマイクロコンピュータ７３によるアシスト制御が実行中ではない旨判定されるとき（ステップＳ２０２でＮＯ）、自己系統のイニシャルチェックを実行する（ステップＳ２０４）。ただし、このとき第１のマイクロコンピュータ６３は、自己系統の第１のモータリレー群６８のチェックを含むすべてのチェック項目を実行する。ちなみに、第２のマイクロコンピュータ７３によるアシスト制御が実行中ではない場合とは、第２の巻線群５３に対して給電が行われていない、いわゆるアシスト開始待ちの状態である場合をいう。

【0058】

第１のマイクロコンピュータ６３は、ステップＳ２０３またはステップＳ２０４において実行されるイニシャルチェックの結果が正常であるかどうかを判定する（ステップＳ２０５）。

【0059】

第１のマイクロコンピュータ６３は、イニシャルチェックの結果が正常である旨判定されるとき（ステップＳ２０５でＹＥＳ）、アシスト制御の実行が許可された状態となる（ステップＳ２０６）。

【0060】

第１のマイクロコンピュータ６３は、イニシャルチェックの結果が正常でない旨判定されるとき（ステップＳ２０５でＮＯ）、定められたフェイルセーフ制御を実行する（ステップＳ２０７）。

【0061】

なお、第１の系統が正常であることを前提として、第２の系統が異常状態から正常状態に復帰した場合、第２のマイクロコンピュータ７３は、第１のマイクロコンピュータ６３と同様にして図４のフローチャートに示される処理手順で動作する。すなわち、第２のマイクロコンピュータ７３は、第１のマイクロコンピュータ６３によるアシスト制御が実行中であるとき、自己系統の第２のモータリレー群７８の検査の実行をスキップする（図４中のステップＳ２０３）。第２のマイクロコンピュータ７３は、第１のマイクロコンピュータ６３によるアシスト制御が実行中でないときのみ、第２のモータリレー群７８の検査を含むすべての検査項目を実行する（図４中のステップＳ２０４）。

【0062】

＜第１の実施の形態の効果＞
したがって、第１の実施の形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）たとえば第１の系統が異常状態から正常状態へ復帰した場合、第１のマイクロコンピュータ６３は自己系統のイニシャルチェックを実行する。このとき、第１のマイクロコンピュータ６３は、正常系統である第２の系統によるアシスト制御が実行中であるとき、第１の巻線群５２に生じる誘起電圧の影響を受ける第１のモータリレー群６８の検査の実行をスキップ（割愛）する。イニシャルチェックの全項目が正常判定されることを待つ必要がないため、異常系統が正常復帰したとき、１系統駆動から２系統駆動へ早期に復帰させることができる。ひいては、車両としてのスムーズな挙動、あるいは走行中の快適性を得ることができる。第２の系統が異常状態から正常状態へ復帰した場合についても、第１の系統が正常復帰した場合と同様である。

【0063】

（２）また、第１のマイクロコンピュータ６３は、第２のマイクロコンピュータ７３によるアシスト制御が実行中でないとき（アシスト開始待ちの状態であるとき）、第１のモータリレー群６８の検査を含むすべての検査項目を実行する。第１の巻線群５２に対する給電が行われていない場合、モータ３１（ロータ）は停止しているため、第２の巻線群５３に電圧が誘起することがない。このため、正常系統における第１の巻線群５２に対する給電が行われていないときにのみ正常復帰した系統の第１のモータリレー群６８の検査を行うことにより、その検査結果が第１の巻線群５２に生じる誘起電圧の影響を受けることがない。したがって、第１のモータリレー群６８のイニシャルチェックにおいて、正しい検査結果を得ることができる。第２の系統が異常状態から正常状態へ復帰した場合についても、第１の系統が正常復帰した場合と同様である。

【0064】

（３）電源電圧（直流電源８１の電圧Ｖ_ｂ１，Ｖ_ｂ２）の低下などに起因する第１のマイクロコンピュータ６３および第２のマイクロコンピュータ７３のリセット時におけるイニシャルチェックについても、前述したモータ３１の誘起電圧に起因して、正常であるにも関わらず異常である旨誤って判定されることが懸念される。この点、本実施の形態では、異常である旨誤って判定されるおそれのある状況下（ここでは、正常系統がアシスト制御を実行している状況）においては、特定の検査項目（ここでは、第１のモータリレー群６８または第２のモータリレー群７８の検査）をスキップ（割愛）してイニシャルチェックを実行する。これにより、イニシャルチェックの誤判定が回避される。このため、電源電圧の低下あるいは変動が生じた場合であれ、ＥＣＵ４０としての正常な動作、車両としてのスムーズな挙動を得ることができる。

【0065】

（４）２系統のいずれか一方に異常が発生した場合、正常系統の巻線群に対する給電を通じてモータ３１の駆動が継続される。このとき、モータ３１に発生することが要求されるアシストトルク（目標アシストトルク）を正常系統の巻線群により発生するトルクですべて賄う構成が採用されることがある。すなわち、正常系統の巻線群に対して供給する電流の目標値が、２系統駆動を実行する通常時の２倍の値（モータ３１に目標アシストトルクを発生させるために必要とされる電流量に対応する値）に設定される。このため、一方系統に異常が発生した場合であれ、モータ３１は２系統駆動が実行されるときと同程度のアシストトルクを発生する。したがって、適切な操舵補助を継続して行うことができる。

【0066】

（５）ただし、２系統のいずれか一方に異常が発生した場合、要求されるアシストトルクを正常系統の巻線群により発生するトルクですべて賄う前述した構成が採用される場合、正常系統における電流負荷が２系統駆動を行う場合と比較して２倍となる。このため、異常系統が正常に復帰した場合、早期に２系統駆動へ切り替えることが好ましい。ここで、前述したように異常系統が正常に復帰した場合、正常復帰した系統のイニシャルチェックが行われるところ、このイニシャルチェックにおいて誤って異常判定されることがあると、その分だけ２系統駆動への切り替えが遅れる。これは、再度のイニシャルチェクを行って正常判定されるまで１系統駆動のままとなり、２系統駆動に切り替えることを行わないからである。

【0067】

この点、本実施の形態では、異常判定されるおそれのある状況下（ここでは、正常系統がアシスト制御を実行している状況）においては、特定の検査項目（ここでは、第１のモータリレー群６８または第２のモータリレー群７８の検査）をスキップ（割愛）してイニシャルチェックを実行する。これにより、イニシャルチェックの誤判定が回避される。このため、１系統駆動が実行されている期間がイニシャルチェックの誤判定に起因して無駄に延長されることがない。したがって、第１の駆動回路６１および第２の駆動回路７１、ならびに第１の巻線群５２および第２の巻線群５３などの電子部品の劣化を抑制することができる。

【0068】

＜第２の実施の形態＞
つぎに、車両制御装置の第２の実施の形態を説明する。本実施の形態は、基本的には先の図１および図２に示される第１の実施の形態と同様の構成を備えている。本実施の形態は、正常復帰した系統のマイクロコンピュータにより実行される系統復帰時の処理手順の点で第１の実施の形態と異なる。ここでも、第２の系統が正常であることを前提として、第１の系統が異常状態から正常状態へ復帰した場合を例に挙げる。

【0069】

図５のフローチャートに示すように、第１のマイクロコンピュータ６３は、自己系統が正常状態に復帰した場合、正常系統である第２のマイクロコンピュータ７３によるアシスト制御が実行中であるかどうかを判定する（ステップＳ２０２）。

【0070】

第１のマイクロコンピュータ６３は、第２の状態信号Ｓ_ｄ２を通じて第２のマイクロコンピュータ７３によるアシスト制御が実行中である旨判定されるとき（ステップＳ２０２でＹＥＳ）、モータ３１の回転数Ｎが回転数しきい値Ｎ_ｔｈ以上であるかどうかを判定する（ステップＳ２０８）。

【0071】

ここで、回転数（回転速度）Ｎは、たとえば回転角センサ４３ａ，４３ｂを通じて検出される回転角θ_ｍ１，θ_ｍ２を微分することにより得られる。また、回転数しきい値Ｎ_ｔｈは、操舵中（モータ３１が１系統駆動されている状態）において異常状態から正常状態へ復帰した系統で実行されるイニシャルチェック（第１のモータリレー群６８または第２のモータリレー群７８の検査）の結果に影響を及ぼさないであろうと考えられる程度の誘起電圧に対応する回転数を基準として設定される。

【0072】

第１のマイクロコンピュータ６３は、モータ３１の回転数Ｎが回転数しきい値Ｎｔｈ以上である旨判定されるとき（ステップＳ２０８でＹＥＳ）、自己系統の第１のモータリレー群６８の検査の実行をスキップし、残る他の項目の検査を実行する。

【0073】

第１のマイクロコンピュータ６３は、モータ３１の回転数Ｎが回転数しきい値Ｎｔｈ以上でない旨判定されるとき（ステップＳ２０８でＮＯ）、自己系統のすべての項目の検査を実行する（ステップＳ２０６）。

【0074】

なお、第１の系統が正常であることを前提として、第２の系統が異常状態から正常状態に復帰した場合、第２のマイクロコンピュータ７３は、第１のマイクロコンピュータ６３と同様にして図５のフローチャートに示される処理手順で動作する。

【0075】

したがって、第２の実施の形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（６）正常系統でアシスト制御が実行されている場合であれ、モータ３１の回転数Ｎが回転数しきい値Ｎ_ｔｈ以下であるときには、正常復帰した系統の巻線群に生じる誘起電圧は僅かなものとなる。このため、正常系統でアシスト制御が実行されている場合であれ、復帰系統におけるイニシャルチェック（第１のモータリレー群６８または第２のモータリレー群７８の検査）に及ぶ影響は少ない。このようにすれば、異常系統が正常復帰したとき、１系統駆動から２系統駆動へより早く復帰させることができる。

【0076】

＜第３の実施の形態＞
つぎに、車両制御装置の第２の実施の形態を説明する。本実施の形態は、基本的には先の図１および図２に示される第１の実施の形態と同様の構成を有している。

【0077】

図６に示すように、第１のマイクロコンピュータ６３と第２のマイクロコンピュータ７３との間では、つぎの（Ａ１）～（Ａ４）の４つの信号を互いに授受する。
Ａ１．第１の状態信号Ｓ_ｄ１。第１の状態信号Ｓ_ｄ１には、第１の系統の異常発生状態、アシスト状態およびアシスト量が含まれる。

【0078】

Ａ２．第２の状態信号Ｓ_ｄ２。第２の状態信号Ｓ_ｄ２には、第２の系統の異常発生状態、アシスト状態およびアシスト量が含まれる。
Ａ３．第１の発振器６２により生成される第１のクロックＳ_ＣＬ１。この第１のクロックＳ_ＣＬ１は第１のマイクロコンピュータ６３が正常であることを示す周期パルスである。第１のクロックＳ_ＣＬ１は、ＳＰＩ通信線とは別個に設けられる第１の信号線を介して、第１のマイクロコンピュータ６３と第２のマイクロコンピュータ７３との間で授受される。

【0079】

Ａ４．第２の発振器７２により生成される第２のクロックＳ_ＣＬ２。この第２のクロックＳ_ＣＬ２は第２のマイクロコンピュータ７３が正常であることを示す周期パルスである。第２のクロックＳ_ＣＬ２は、ＳＰＩ通信線とは別個に設けられる第２の信号線を介して、第１のマイクロコンピュータ６３と第２のマイクロコンピュータ７３との間で授受される。

【0080】

ここで、先の図４のフローチートに示すように、たとえば第１のマイクロコンピュータ６３は、自己系統の正常復帰が検出されるとき（ステップＳ２０１）、正常系統の第２のマイクロコンピュータ７３によるアシスト制御が実行中であるかどうかに応じて、自己系統のイニシャルチェックの項目を変更する。このとき、復帰系統である第１のマイクロコンピュータ６３は、第２のマイクロコンピュータ７３により生成される第２の状態信号Ｓ_ｄ２に基づき正常系統の第２のマイクロコンピュータ７３によるアシスト制御が実行中であるかどうかを判定する。このため、第１のマイクロコンピュータ６３は、第２のマイクロコンピュータ７３からの応答がなく第２の状態信号Ｓ_ｄ２が取得できない場合、第２のマイクロコンピュータ７３によるアシスト制御が実行中であるかどうかを判定することができない。

【0081】

そこで、復帰系統である第１のマイクロコンピュータ６３は、正常系統である第２のマイクロコンピュータ７３からの第２の状態信号Ｓ_ｄ２が取得できない場合、つぎのようにして第２のマイクロコンピュータ７３の動作状態を検出する。

【0082】

第１のマイクロコンピュータ６３は、第２の状態信号Ｓ_ｄ２および第２のクロックＳ_ＣＬ２の双方が取得できない場合、第２のマイクロコンピュータ７３は停止している旨認識する。この場合、第２のマイクロコンピュータ７３がアシスト制御を実行していることは無い。このため、第１のマイクロコンピュータ６３は、図４のフローチートのステップＳ２０２において、正常系統である第２のマイクロコンピュータ７３によるアシスト制御が実行中ではない旨判定し（ステップＳ２０２でＮＯ）、ステップＳ２０４へ処理を移行する。

【0083】

また、第１のマイクロコンピュータ６３は、第２の状態信号Ｓ_ｄ２が取得できない場合であれ、第２のクロックＳ_ＣＬ２が取得されるときには、第２の状態信号Ｓ_ｄ２を授受するための通信線に異常が発生しているだけであって、第２のマイクロコンピュータ７３は動作している旨認識する。ただしこの場合、第２のマイクロコンピュータ７３がアシスト制御（第２の巻線群５３に対する給電制御）を実行しているかどうかまでは検出することができない。第１のマイクロコンピュータ６３は、第２のマイクロコンピュータ７３がアシスト制御を実行中であることもあり得るため、図４のフローチートのステップＳ２０２において、第２のマイクロコンピュータ７３によるアシスト制御が実行中である旨判定し（ステップＳ２０２でＹＥＳ）、ステップＳ２０３に処理を移行するようにしてもよい。

【0084】

また、第１のマイクロコンピュータ６３は、第２の状態信号Ｓ_ｄ２が取得できない場合であれ、第２のクロックＳ_ＣＬ２が取得されるとき、つぎのようにしてもよい。たとえば、第１のマイクロコンピュータ６３は、第２のマイクロコンピュータ７３に対して動作を停止する旨の指令を与えた後、第２のクロックＳ_ＣＬ２が取得できなくなったことをもって第２のマイクロコンピュータ７３の動作停止が検出されたとき、図４のフローチートのステップＳ２０２からステップＳ２０４へ処理を移行するようにしてもよい。

【0085】

なお、第２の系統が異常状態から正常状態に復帰した場合、第２のマイクロコンピュータ７３は、第１のマイクロコンピュータ６３と同様にして図５のフローチャートに示される処理手順で動作する。

【0086】

したがって、第３の実施の形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（７）異常系統が正常に復帰した場合、正常系統のマイクロコンピュータ（６３，７３）からの状態信号（Ｓ_ｄ１，Ｓ_ｄ２）が取得できない場合であれ、正常系統のマイクロコンピュータの動作状態を示すクロック（Ｓ_ＣＬ１，Ｓ_ＣＬ２）に基づき、正常復帰時のイニシャルチェックにおいてモータリレー群（６８，７８）の検査を実行するのかスキップ（割愛）するのかを判定することができる。

【0087】

＜他の実施の形態＞
なお、前記各実施の形態は、つぎのように変更して実施してもよい。
・第１～第３の実施の形態では、ＥＣＵ４０は、互いに独立した第１の制御部６０および第２の制御部７０を有していたが、製品仕様などによっては、たとえば第１のマイクロコンピュータ６３と第２のマイクロコンピュータ７３とを単一のマイクロコンピュータとして構築してもよい。

【0088】

・第１～第３の形態では、２系統の巻線群（５２，５３）に対する給電を独立して制御するようにしたが、モータ３１が３系統以上の巻線群を有するものである場合、これら３系統以上の巻線群に対する給電を独立して制御するようにしてもよい。また、モータ３１が３系統以上の巻線群を有する場合においても、ＥＣＵ４０は系統数と同数の個別の制御部を有していてもよい。

【0089】

・第１～第３の実施の形態では、ＥＰＳ１０として、モータ３１のトルクをステアリングシャフト２２（コラムシャフト２２ａ）に伝達するタイプを例に挙げたが、モータ３１のトルクをラック軸２３に伝達するタイプであってもよい。

【0090】

・第１～第３の実施の形態では、車両制御装置をＥＰＳ１０のモータ３１を制御するＥＣＵ４０に具体化したが、ステアリングホイール２１と転舵輪２６，２６との間の動力伝達を分離したバイワイヤ方式の操舵装置の制御装置として具体化してもよい。このバイワイヤ方式の操舵装置には、ステアリングシャフトに付与される操舵反力の発生源である反力モータ、および転舵輪を転舵させる転舵力の発生源である転舵モータを有している。これら反力モータおよび転舵モータとして、第１～第３の実施の形態と同様に、複数系統の巻線群を有するものを採用する。バイワイヤ方式の操舵装置の制御装置は、反力モータおよび転舵モータにおける複数系統の巻線群に対する給電を系統ごとに独立して制御する。

【0091】

・第１～第３の実施の形態では、車両制御装置をＥＰＳ１０のモータ３１を制御するＥＣＵ４０に具体化したが、ＥＰＳ１０などの操舵装置以外の他の車載機器に使用されるモータの制御装置に具体化してもよい。

【符号の説明】

【0092】

１０…ＥＰＳ、２０…操舵機構、３１…モータ、４０…ＥＣＵ（制御部、車両制御装置）、５２…第１の巻線群、５３…第２の巻線群、６０…第１の制御部（個別制御部）、６１…第１の駆動回路、６８…第１のモータリレー群（スイッチ）、７０…第２の制御部（個別制御部）、７１…第２の駆動回路、７８…第２のモータリレー群（スイッチ）、８４，８６…給電経路、Ｎ…モータの回転数、Ｎ_ｔｈ…回転数しきい値、Ｓ_ｄ１…第１の状態信号、Ｓ_ｄ２…第２の状態信号。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】