特許 7156109 走行支援システム、走行支援方法、および走行支援プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-10-11

(45)【発行日】2022-10-19

(54)【発明の名称】走行支援システム、走行支援方法、および走行支援プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20221012BHJP

   G08G 1/0965 20060101ALI20221012BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

G08G1/0965

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2019045459

(22)【出願日】2019-03-13

(65)【公開番号】P2020149268

(43)【公開日】2020-09-17

【審査請求日】2021-03-04

(73)【特許権者】

【識別番号】000002945

【氏名又は名称】オムロン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000970

【氏名又は名称】弁理士法人 楓国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】安藤 幸一

(72)【発明者】

【氏名】上野 浩輝

【審査官】久保田 創

(56)【参考文献】

【文献】特開２００５－１４９２３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－２８０２６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－１７２５４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第６３２６９０３（ＵＳ，Ｂ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｇ０８Ｇ １／０９６５

Ｇ０１Ｓ １３／９３１

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

交差点に進入する第１走行路を走行している緊急車両以外の一般車両の走行を追跡した第１追跡データを取得する第１追跡データ取得部と、
前記交差点において、前記第１走行路に交差する側の第２走行路を走行している緊急車両に対する、前記交差点の危険度を、前記第１追跡データを用いて推定する推定部と、
前記推定部が推定した前記交差点の危険度を前記第２走行路を走行している前記緊急車両に対して出力するとともに、前記第１走行路を走行している前記一般車両に対して前記緊急車両が前記交差点に進入することを出力する出力部と、を備えた走行支援システム。

【請求項2】

第２走行路を走行している前記緊急車両の走行を追跡した第２追跡データを取得する第２追跡データ取得部を備え、
前記推定部は、前記交差点の危険度を、前記第１追跡データ、および前記第２追跡データを用いて推定する、請求項１に記載の走行支援システム。

【請求項3】

前記出力部は音声出力部を備え、
前記音声出力部は前記危険度に応じて警告音を異ならせて出力する、請求項１、または２に記載の走行支援システム。

【請求項4】

前記出力部は表示部を備え、
前記表示部は前記危険度に応じて表示方法を異ならせて表示する、請求項１～３のいずれかに記載の走行支援システム。

【請求項5】

前記危険度は、前記交差点において、前記第１走行路を走行している前記一般車両と、前記第２走行路を走行している前記緊急車両とが衝突する段階を数値で表すものである、１～４のいずれかに記載の走行支援システム。

【請求項6】

前記第１追跡データ取得部は、電波レーダである、
請求項１～５のいずれかにに記載の走行支援システム。

【請求項7】

交差点に進入する第１走行路を走行している緊急車両以外の一般車両の走行を追跡した第１追跡データを取得するステップと、
前記交差点において、前記第１走行路に交差する側の第２走行路を走行している緊急車両車両に対する、前記交差点の危険度を、前記第１追跡データを用いて推定するステップと、
推定した前記交差点の危険度を前記第２走行路を走行している前記緊急車両に対して出力するとともに、前記第１走行路を走行している前記一般車両に対して前記緊急車両が前記交差点に進入することを出力するステップと、
を、コンピュータが実行する、走行支援方法。

【請求項8】

交差点に進入する第１走行路を走行している緊急車両以外の一般車両の走行を追跡した第１追跡データを取得するステップと、
前記交差点において、前記第１走行路に交差する側の第２走行路を走行している緊急車両車両に対する、前記交差点の危険度を、前記第１追跡データを用いて推定するステップと、
推定した前記交差点の危険度を前記第２走行路を走行している前記緊急車両に対して出力するとともに、前記第１走行路を走行している前記一般車両に対して前記緊急車両が前記交差点に進入することを出力するステップと、
を、コンピュータに実行させる、走行支援プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、緊急車両に対して安全性の高い走行支援を行う技術に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に記載の構成では、緊急車両、一般車両の位置情報をＧＰＳ信号から受信している。さらに、路側に設けたＤＳＲＣ路側機やビーコン等を用いて通信を行い、緊急車両を優先的に通行させるように一般車両を制御している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１４－１５４１２８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１の構成では、緊急車両の運転手は、一般車両の動きを目視で確認する必要がある。すなわち、緊急車両の運転手は、交差点に進入する際には一般車両を目視で確認し、速度を減速する必要がある。このことによって、緊急車両の走行にタイムロスが発生し、さらには安全性が低下する虞があった。

【0005】

したがって、本発明の目的は、緊急車両に対して安全かつ効率的な走行支援を行うことである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この走行支援システムは、交差点に進入する第１走行路を走行している車両の走行を追跡した第１追跡データを取得する第１追跡データ取得部と、交差点において第１走行路に交差する側の第２走行路を走行している車両に対する交差点の危険度を、第１追跡データを用いて推定する推定部と、推定部が推定した前記交差点の危険度を出力する出力部を備える。

【0007】

この構成では、客観的な推定基準である危険度が出力され、安全かつ効率的な運転支援を行うことができる。

【0008】

この走行支援システムは、第２走行路を走行している車両の走行を追跡した第２追跡データを取得する第２追跡データ取得部をさらに備える。推定部は、交差点の危険度を第１追跡データ、および第２追跡データを用いて推定する。

【0009】

この構成では、緊急車両の速度と、他の車両の速度を相対的に判断でき、より詳細な危険度を推定できる。

【0010】

この走行支援システムの出力部は音声出力部を備えていることが好ましい。音声出力部は危険度に応じて警告音を異ならせて出力する。

【0011】

この構成では、運転手が聴覚的に危険度を判断でき、より安全性が向上する。

【0012】

この走行支援システムの出力部は表示部を備えていることが好ましい。表示部は危険度に応じて表示方法を異ならせて表示する。

【0013】

この構成では、運転手が視覚的に危険度を判断でき、より安全性が向上する。

【0014】

この走行支援システムの危険度は、交差点において、第１走行路を走行している車両と第２走行路を走行している車両とが衝突する段階を数値で表すものである。

【0015】

この構成では、危険度が数値で表されるため、危険度がより明確になる。

【0016】

この走行支援システムのセンサは、電波レーダである。

【0017】

この構成では、高精度の車両速度を検出できる。

【発明の効果】

【0018】

この発明によれば、緊急車両に対して安全かつ効率的な走行支援を行える。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】本発明の第１の実施形態に係る走行支援システムのブロック図である。

【図2】本発明の第１の実施形態に係る走行支援システムの概要図である。

【図3】本発明の第１の実施形態に係る走行支援システムの概要図である。

【図4】（Ａ）－（Ｃ）は、本発明の第１の実施形態に係る速度変位を示す図である。

【図5】本発明の第１の実施形態に係るセンサの処理を示すフローチャートである。

【図6】本発明の第１の実施形態に係る中央装置の処理を示すフローチャートである。

【図7】本発明の第１の実施形態に係る緊急車両装置の処理を示すフローチャートである。

【図8】本発明の第２の実施形態に係る中央装置の処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、本発明を実施するための形態について、幾つかの図を参照して説明する。

【0021】

・適用例
まず、図１を用いて、本発明が適用される一例について説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係る走行支援システムのブロック図である。

【0022】

走行支援システム１は、追跡データ取得部１０、通信装置２０、走行支援装置３０、車載器３５、中央装置５０を備える。追跡データ取得部１０は通信装置２０と通信を行う。通信装置２０、走行支援装置３０、中央装置５０はネットワーク４０を介して接続されている。走行支援装置３０は車載器３５と通信を行う。

【0023】

追跡データ取得部１０は、例えば道路の路側帯等に複数設置されており、該道路を走行する車両の速度を検出する。追跡データ取得部１０は、例えば電波レーダである。このことによって、車両速度をより高精度に検出できる。また、追跡データ取得部１０は、カメラであっても良い。

【0024】

上述のとおり、追跡データ取得部１０は通信装置２０を介してネットワーク４０に接続されている。言い換えれば、すなわち、追跡データ取得部１０は、ネットワーク４０を介して走行支援装置３０と中央装置５０に接続されている。

【0025】

走行支援装置３０は、通信部３０１を備える。走行支援装置３０は、追跡データ取得部１０と同様に、道路の路側帯等に設置されている。なお、通信部３０１は、例えば光ビーコンまたは電波ビーコンを受信する。このことによって、既存の仕組みを利用することが可能となり、走行支援システム１の構造を簡素化できる。

【0026】

車載器３５は、通信部３５１、出力部３５２を備える。出力部３５２は、音声出力部３５２１と表示部３５２２を備える。通信部３５１は、走行支援装置３０の通信部３０１と通信を行う。なお、通信部３５１は、通信部３０１と同様に、例えば光ビーコンまたは電波ビーコンを受信する。

【0027】

ここで、緊急車両について説明する。緊急車両とは、例えば、救急車、消防車、警察車両等である。また、緊急車両は、消防用自動車、救急用自動車その他の政令で定める自動車で、緊急用務のために走行している自動車であると定義される。

【0028】

中央装置５０は、通信部５０１、制御部５０２、推定部５０３を備える。

【0029】

緊急車両が交差点に進入する場合における、走行支援システム１における処理の流れについて説明する。追跡データ取得部１０は、道路を走行する車両の速度を測定する。より具体的には、追跡データ取得部１０は走行している車両に対して、ミリ波帯の電波を送信する。追跡データ取得部１０は、ドップラー効果により送信周波数と異なる周波数の反射波を受信し、この周波数の差分から速度を算出する。

【0030】

上述の構成を用いて、緊急車両の走行を支援する処理の流れを説明する。追跡データ取得部１０は、走行車両の速度（以下、車両速度）を検出する。追跡データ取得部１０は、通信装置２０に車両速度を出力する。なお、走行車両とは、緊急車両以外の車両を指す。なお、車両速度が本発明の「第１追跡データ」に対応する。この際の追跡データ取得部１０が本発明の「第１追跡データ取得部」に対応する。

【0031】

通信装置２０は、ネットワーク４０を介して、中央装置５０の通信部５０１に車両速度を送信する。通信部５０１は制御部５０２に車両速度を出力する。制御部５０２は、推定部５０３に車両速度を出力する。

【0032】

推定部５０３は、車両速度から危険度を推定する。危険度は、緊急車両と走行車両とが交差点等で衝突する可能性を数値で表すものであり、数値が高いほど衝突の可能性が高くなるように設定されている。例えば、緊急車両から見た場合、交差点に進入する車両が存在しない場合、危険度は０となる。また、緊急車両から見た場合、交差点に速度を落とさず進入する車両が存在すると判断した場合には、危険度は３となる。すなわち、危険度は、危険度０から危険度３までの４段階で設定される。なお、危険度は４段階の設定に限定する必要はなく、任意の段階で設定することができる。

【0033】

例えば、推定部５０３が走行車両を危険度３と推定した例に説明する。推定部５０３は、危険度３を制御部５０２に出力する。制御部５０２は危険度３を通信部５０１に出力する。

【0034】

通信部５０１はネットワーク４０を介して、走行支援装置３０の通信部３０１に危険度３を出力する。通信部３０１は、危険度３を車載器３５の通信部３５１に送信する。

【0035】

車載器３５の通信部３５１は、受信した音声出力部３５２１と表示部３５２２に危険度３を出力する。

【0036】

音声出力部３５２１は、危険度３を受信することによって「危険度３です。減速してください。」等の音声を出力する。また、表示部３５２２は、危険度３を受信することによって、「危険度３です。減速してください。」等のメッセージを表示させる。この際、緊急車両の運転手は、交差点には減速して進入する必要があると認識する。

【0037】

一方、中央装置５０の推定部５０３が危険度０と推定した場合には、走行支援装置３０の通信部３０１は、車載器３５に何も出力しない。この際、緊急車両の運転手は、交差点に減速せずに進入できると認識する。

【0038】

上述の構成を備えることにより、緊急車両の運転手は、交差点進入時において、危険度に応じて減速する必要があるかどうかを判断できる。すなわち、緊急車両の運転手は、走行車両の実際の速度に応じて、緊急車両の速度を決定できる。

【0039】

このことから、走行支援システム１は、安全かつ効率的な運転支援を提供できる。

【0040】

・構成例１
図１は本発明の第１の実施形態に係る走行支援システムのブロック図である。図２は本発明の第１の実施形態に係る走行支援システムの概要図である。図３は本発明の第１の実施形態に係る走行支援システムの概要図である。図４（Ａ）－図４（Ｃ）は本発明の第１の実施形態に係る速度変位を示す図である。図５は本発明の第１の実施形態に係るセンサの処理を示すフローチャートである。図６は本発明の第１の実施形態に係る中央装置の処理を示すフローチャートである。図７は本発明の第１の実施形態に係る緊急車両装置の処理を示すフローチャートである。

【0041】

上述の図１の走行支援システム１の構成に基づき、図２、図３、図４（Ａ）、図４（Ｂ）、図４（Ｃ）、図５、図６、図７を用いて、より具体的な構成例を説明する。

【0042】

図１、図２、図３に示すように、交差点ＣＲが十字路である例に基づき説明する。交差点ＣＲは、道路Ａ、道路Ｂ、道路Ｃ、道路Ｄが交わる点である。道路Ａには追跡データ取得部１０ａが設置されており、道路Ｂには追跡データ取得部１０ｂが設置されている。また、道路Ｃには追跡データ取得部１０ｃが設置されており、道路Ｄには追跡データ取得部１０ｄが設置されている。より詳細な構成は後述する。なお、道路Ｄから道路Ｃにかけての走行路が本発明の「第１走行路」に対応し、道路Ａから道路Ｂにかけての走行路が本発明の「第２走行路」に対応する。

【0043】

道路Ｂには、道路Ａを走行するための車両用信号機１５１が設置されている。道路Ｃには、道路Ｄを走行するための車両用信号機１５２が設置されている。

【0044】

以下の説明では、緊急車両１００と走行車両１０１を例にとって示す。緊急車両１００は道路Ａから道路Ｂに向けて走行している。また、走行車両１０１は道路Ｄから道路Ｃに向けて走行している。すなわち、緊急車両１００と走行車両１０１は交差点ＣＲに向けて走行している。

【0045】

この際、車両用信号機１５１は「赤」であり、車両用信号機１５２は「青」であるとする。すなわち、走行車両１０１は、交差点ＣＲに進入可能である。

【0046】

図３を用いて、道路Ｄにおいて追跡データ取得部１０ｄが走行車両１０１の速度を検出する手順について説明する。

【0047】

道路Ｄには、追跡データ取得部１０ｄが設置されている。追跡データ取得部１０ｄは、走行車両１０１の速度１、速度２、速度３、速度４、速度５を検出する。速度１は、交差点ＣＲから１５０ｍ手前の速度である。速度２は、交差点ＣＲから１２０ｍ手前の速度である。速度３は、交差点ＣＲから９０ｍ手前の速度である。速度４は、交差点ＣＲから６０ｍ手前の速度である。速度５は、交差点ＣＲから３０ｍ手前の速度である。

【0048】

図３における、追跡データ取得部１０ｄが検出した速度１から速度５の例を図４（Ａ）－図４（Ｃ）を用いて示す。

【0049】

図４（Ａ）の場合、速度１は６０ｋｍ／ｈであり、速度２は６０ｋｍ／ｈであり、速度３は４０ｋｍ／ｈである。また、速度４は２０ｋｍ／ｈであり、速度５は１０ｋｍ／ｈである。

【0050】

図４（Ｂ）の場合、速度１は６０ｋｍ／ｈであり、速度２は６０ｋｍ／ｈであり、速度３は４０ｋｍ／ｈである。また、速度４は３０ｋｍ／ｈであり、速度５は２０ｋｍ／ｈである。

【0051】

図４（Ｃ）の場合、速度１、速度２、速度３、速度４、速度５は、全て６０ｋｍ／ｈである。

【0052】

上述のとおり、追跡データ取得部１０ｄは通信装置２０を介して、図４（Ａ）－図４（Ｃ）に示したそれぞれの結果（以下、速度測定結果）を中央装置５０の通信部５０１に送信する。通信部５０１は、速度測定結果を制御部５０２に出力する。制御部５０２は、速度出力結果を推定部５０３に出力する。

【0053】

推定部５０３は、速度測定結果から危険度を推定する。図４（Ａ）の場合、推定部５０３は、走行車両１０１が存在するが、速度５が１０ｋｍ／ｈであるため、走行車両１０１は、交差点ＣＲの手前で停止すると推定する。推定部５０３は、図４（Ａ）の場合を危険度１であると推定する。

【0054】

図４（Ｂ）の場合、推定部５０３は、走行車両１０１が存在し、速度５が２０ｋｍ／ｈであるため、走行車両１０１は交差点ＣＲに進入する可能性があると推定する。推定部５０３は、図４（Ｂ）の場合を危険度２であると推定する。

【0055】

図４（Ｃ）の場合、推定部５０３は、速度１から速度５において、６０ｋｍ／ｈを維持しているため、走行車両１０１は交差点ＣＲに進入すると推定する。推定部５０３は、図４（Ｃ）の場合を危険度３であると推定する。

【0056】

なお、上述の構成では、速度５を用いて危険度を推定する構成を示した。しかしながら、速度１から速度２、速度２から速度３、速度３から速度４、速度４から速度５における速度の変位を求め、危険度を推定する構成であってもよい。

【0057】

図４（Ｂ）の場合を例にとって、次の処理を説明する。推定部５０３は、危険度２を制御部５０２に出力する。制御部５０２は、危険度２を通信部５０１に出力する。通信部５０１は危険度２を通信部３０１に出力する。通信部３０１は、危険度２を車載器３５に送信する。

【0058】

車載器３５の通信部３５１は危険度２を受信する。通信部３５１は音声出力部３５２１、表示部３５２２に危険度２を出力する。

【0059】

音声出力部３５２１は、「走行車両が交差点に進入する可能性があります。減速してください。」等の音声を出力する。表示部３５２２は、「危険度２です。走行車両が交差点に進入する可能性があります。減速してください。」等のメッセージを表示させる。この際、緊急車両１００の運転手は、交差点には減速して進入する必要があると認識する。

【0060】

上述の構成を元に、追跡データ取得部１０、走行支援装置３０、車載器３５、中央装置５０の処理の流れを説明する。

【0061】

図５は、追跡データ取得部１０の処理の流れを示す。

【0062】

追跡データ取得部１０は、走行車両１０１の測定点の通過を検出する（Ｓ１０１）。

【0063】

追跡データ取得部１０は、走行車両１０１の走行速度を検出する（Ｓ１０２）。

【0064】

追跡データ取得部１０は、走行速度を通信装置２０に出力する（Ｓ１０３）。通信装置２０は、ネットワーク４０を介して、中央装置５０に走行速度を送信する。

【0065】

図６は、中央装置５０の処理の流れを示す。

【0066】

中央装置５０の通信部５０１は、走行速度を受信する（Ｓ１１１）。

【0067】

中央装置５０の制御部５０２は、危険度の推定に利用する走行速度を全て受信したかどうかを判断する（Ｓ１１２）。

【0068】

制御部５０２が走行速度を全て受信したと判断した場合（Ｓ１１２：Ｙｅｓ）、推定部５０３は、危険度を推定する（Ｓ１１３）。

【0069】

推定部５０３は制御部５０２に危険度を出力し、制御部５０２は通信部５０１に危険度を出力する。通信部５０１はネットワーク４０を介して、走行支援装置３０の通信部３０１に危険度を送信する（Ｓ１１４）。

【0070】

なお、ステップＳ１１２において、制御部５０２が走行速度を全て受信していないと判断した場合（Ｓ１１２：Ｎｏ）、通信部５０１は再度受信を行う。なお、制御部は、受信できた走行速度で危険度を推定してもよい。

【0071】

図７は、走行支援装置３０および車載器３５の処理の流れを示す。

【0072】

走行支援装置３０の通信部３０１は危険度を受信する（Ｓ１２１）。

【0073】

走行支援装置３０の通信部３０１は、車載器３５に危険度を送信する（Ｓ１２２）。

【0074】

車載器３５は危険度の値を確認する（Ｓ１２２）。

【0075】

危険度が１～３である場合（Ｓ１２２：１～３）、通信部３５１は、音声出力部３５２１、表示部３５２２に危険度を通知する。音声出力部３５２１、表示部３５２２は危険度に応じて警告を出力する（Ｓ１２３）。

【0076】

危険度が０である場合（Ｓ１２２：０）、通信部３５１は、音声出力部３５２１、表示部３５２２に危険度を通知せず、処理を終了する。

【0077】

この際、音声出力部３５２１は、危険度が高い場合には危険度が低い場合よりも音量を大きくする、または警告音を出力するなどの構成であってもよい。同様に表示部３５２２は、危険度が高い場合には危険度が低い場合よりも文字サイズを大きくする、色を変更するなどの構成であってもよい。このことによって、緊急車両１００の運転手は、危険度を明示的に判断することができる。

【0078】

このような構成を備えることにより、緊急車両１００の運転手は、交差点進入時において、危険度に応じて減速する必要があるかどうかを判断できる。すなわち、緊急車両の運転手は、走行車両の実際の速度に応じて、緊急車両の速度を決定できる。

【0079】

したがって、走行支援システム１は、安全かつ効率的な運転支援を提供できる。

【0080】

なお、走行支援装置３０において警告する必要があるかどうかの判断は、任意に決定してもよい。例えば、危険度が１である場合には、音声出力部３５２１に出力を行わず、表示部３５２２にのみに出力を行う構成であってもよい。言い換えれば、走行支援装置３０においてパラメーラを設定し、警告方法を組み合わせて出力する構成であってもよい。

【0081】

上述の構成では、追跡データ取得部１０ｄを用いて説明した。しかしながら、追跡データ取得部１０ａ、追跡データ取得部１０ｂ、追跡データ取得部１０ｃも同様である。

【0082】

また、上述の構成では緊急車両に搭載された車載器３５に警告表示を出力する例を示した。しかしながら、警告表示を出力する箇所は車載器３５に限らず、警告音声または警告表示が行える箇所であればよい。

【0083】

・構成例２
次に、図８を用いて、走行支援システムの具体的な構成について説明する。図８は本発明の第２の実施形態に係る中央装置の処理を示すフローチャートである。

【0084】

第２の実施形態においては、第１の実施形態と比較して、走行車両および緊急車両の速度を用いて危険度を算出している点で異なる。その他の点については、第１の実施形態と同様であり、同様の箇所の説明は省略する。

【0085】

追跡データ取得部１０は、緊急車両の速度（以下、緊急車両速度）を検出する。追跡データ取得部１０は、通信装置２０に緊急車両速度を出力する。なお、緊急車両速度が本発明の「第２追跡データ」に対応する。この際の追跡データ取得部１０が本発明の「第２追跡データ取得部」に対応する。

【0086】

通信装置２０は、ネットワーク４０を介して、中央装置５０の通信部５０１に車両速度、および緊急車両速度を送信する。通信部５０１は制御部５０２に車両速度、および緊急車両速度を出力する。制御部５０２は、推定部５０３に車両速度、および緊急車両速度を出力する。

【0087】

図８は、中央装置５０の処理の流れを示す。

【0088】

中央装置５０の通信部５０１は、車両速度、および緊急車両速度を受信する（Ｓ２０１）。

【0089】

中央装置５０の制御部５０２は、危険度の推定に利用する走行速度を全て受信したかどうかを判断する（Ｓ２０２）。

【0090】

制御部５０２が走行速度を全て受信したと判断した場合（Ｓ２０２：Ｙｅｓ）、推定部５０３は、車両速度と緊急車両速度を比較する（Ｓ２０３）。

【0091】

推定部５０３は、ステップＳ２０３における比較結果に基づき、危険度を推定する（Ｓ２０４）。

【0092】

より具体的には、推定部５０３は、例えば緊急車両速度が４０ｋｍ／ｈであり、車両速度が１０ｋｍ／ｈであれば、「車両速度がさらに減速する」と判断し、車両速度のみで推定した場合よりも危険度をさらに下げる。

【0093】

また、推定部５０３は緊急車両速度が５０ｋｍ／ｈであり、車両速度が４０ｋｍ／ｈであれば、「車両速度が減速する可能性が低く、緊急車両速度を低下させる必要がある」と判断し、車両速度のみで推定した場合よりも危険度をさらに上げる。すなわち、例えば車両速度と緊急車両速度のそれぞれの速度に応じて、危険度を算出する。

【0094】

推定部５０３は制御部５０２に危険度を出力し、制御部５０２は通信部５０１に危険度を出力する。通信部５０１はネットワーク４０を介して、走行支援装置３０の通信部３０１に危険度を送信する（Ｓ２０５）。

【0095】

なお、ステップＳ２０２において、制御部５０２が走行速度を全て受信していないと判断した場合（Ｓ２０２：Ｎｏ）、通信部５０１は再度受信を行う。なお、制御部は、受信できた走行速度で危険度を推定してもよい。

【0096】

このような構成であっても、緊急車両１００の運転手は、交差点進入時において、危険度に応じて減速する必要があるかどうかを判断できる。すなわち、緊急車両の運転手は、走行車両の実際の速度に応じて、緊急車両の速度を決定できる。

【0097】

さらに、緊急車両１００の速度を加味した危険度が算出できることによって、より安全かつ効率的な運転支援を提供できる。

【0098】

なお、上述の構成は、緊急車両が交差点へ進入する際の走行速度を支援する方法についての例を示した。しかしながら、緊急車両以外の車両に対して、緊急車両が交差点に進入する可能性があるため減速するように促すこともできる。

【0099】

さらに、この発明に係る構成と上述した実施形態に係る構成との対応関係は、以下の付記のように記載できる。
＜付記＞
交差点に進入する第１走行路を走行している車両の走行を追跡した第１追跡データを取得する第１追跡データ取得部（１０）と、
前記交差点において、前記第１走行路に交差する側の第２走行路を走行している車両に対する、前記交差点の危険度を、前記第１追跡データを用いて推定する推定部と、
前記推定部が推定した前記交差点の危険度を出力する出力部と、を備えた走行支援システム。

【符号の説明】

【0100】

Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ…道路
ＣＲ…交差点
１…走行支援システム
１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ…追跡データ取得部
２０…通信装置
３０…走行支援装置
３５…車載器
４０…ネットワーク
５０…中央装置
１００…緊急車両
１０１…走行車両
１５１、１５２…車両用信号機
３０１、３５１…通信部
３５２…出力部
３５２１…音声出力部
３５２２…表示部
５０１…通信部
５０２…制御部
５０３…推定部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】