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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-10-11
(45)【発行日】2022-10-19
(54)【発明の名称】搬送装置
(51)【国際特許分類】
B65G 1/04 20060101AFI20221012BHJP
【ＦＩ】
B65G1/04 505F
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2019189371
(22)【出願日】2019-10-16
(65)【公開番号】P2021062965
(43)【公開日】2021-04-22
【審査請求日】2020-12-22
(73)【特許権者】
【識別番号】000006297
【氏名又は名称】村田機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000202
【氏名又は名称】新樹グローバル・アイピー特許業務法人
(72)【発明者】
【氏名】松島 正浩
(72)【発明者】
【氏名】貝沼 博之
【審査官】福島 和幸
(56)【参考文献】
【文献】実開平０３－１１６３０４（ＪＰ，Ｕ）
【文献】特開２００８－１０５８４４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－０１６９３４（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ １／０４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１方向に走行する走行台車と、第１方向に水平方向で直交する第２方向に荷を移載する移載装置と、
前記移載装置の支持面に置かれた荷の第１方向前側を下方から支持可能な複数の第１支持部材と、
前記移載装置の前記支持面に置かれた荷の第１方向後側を下方から支持可能な複数の第２支持部材と、
駆動装置を有し、前記移載装置の前記支持面に対して、前記第１支持部材及び前記第２支持部材の支持面を下降位置と上昇位置との間で移動させる上下動装置と、
コントローラと、
を備え、
前記コントローラは、速度又は加速度に応じて、前記第１支持部材及び前記第２支持部
材の一方を上昇位置に位置するように前記上下動装置を制御し、
前記上下動装置は、
第１方向に離間して第２方向に延在するように設けられ、前記駆動装置と連結する一対の連結軸部材と、
前記第１支持部材及び前記第２支持部材の各々に設けられ、高さ方向に延在する第１ラックギヤと、
前記一対の連結軸部材に連結され、各前記第１ラックギヤに噛み合う第１ピニオンギヤと、
前記第１支持部材及び前記第２支持部材を高さ方向にガイドするガイドと、を有する、搬送装置。
【請求項2】
前記第１ラックギヤ及び前記ガイドは、第１方向において内側に凹となるように湾曲している、請求項１に記載の搬送装置。
【請求項3】
前記移載装置を昇降させる昇降台をさらに備え、前記コントローラは、前記昇降台の昇降に合わせて、前記上下動装置に前記荷を傾斜させ、
前記コントローラは、前記昇降台の上昇時には、速度又は加速度に応じた上昇位置よりも前記第１支持部材及び前記第２支持部材の一方の上昇位置を低くし、
前記コントローラは、前記昇降台の降下時には、速度又は加速度に応じた下降位置よりも前記第１支持部材及び前記第２支持部材の一方の下降位置を高くする、請求項１又は２に記載の搬送装置。
【請求項4】
第１方向に走行する走行台車と、第１方向に水平方向で直交する第２方向に荷を移載する移載装置と、
前記移載装置の支持面に置かれた荷の第１方向前側を下方から支持可能な複数の第１支
持部材と、
前記移載装置の前記支持面に置かれた荷の第１方向後側を下方から支持可能な複数の第
２支持部材と、
駆動装置を有し、前記移載装置の前記支持面に対して、前記第１支持部材及び前記第２
支持部材の支持面を下降位置と上昇位置との間で移動させる上下動装置と、
コントローラと、
を備え、
前記コントローラは、速度又は加速度に応じて、前記第１支持部材及び前記第２支持部
材の一方を上昇位置に位置するように前記上下動装置を制御し、
前記第１支持部材及び前記第２支持部材は、前記移載装置の前記支持面に対して第１方向の外側に立設する立設部を有しており、
前記立設部は、前記第１支持部材及び前記第２支持部材が下降位置にあってかつ前記荷が前記移載装置の前記支持面に置かれた状態で、第１方向において前記荷に対して接近することで前記荷を前記移載装置の前記支持面上で位置決めする、搬送装置。
【請求項5】
前記上下動装置は、前記第１支持部材及び前記第２支持部材の各々に設けられ、高さ方向に延在する第１ラックギヤと、
前記第１ラックギヤに噛み合って用いられ、前記駆動装置によって駆動される第１ピニオンギヤと、
前記第１支持部材及び前記第２支持部材の各々に設けられ第１方向に延在する第２ラックギヤと、
前記第１ピニオンギヤより低い位置でかつ前記第２ラックギヤの下方に設けられ、前記駆動装置によって駆動される第２ピニオンギヤと、を有し、
前記第１ピニオンギヤの回転によって、前記第２ラックギヤが前記第２ピニオンギヤに噛み合った下側位置と、前記第２ラックギヤが前記第２ピニオンギヤから上方に離れた上側位置との間で移動され、
前記第２ラックギヤが前記第２ピニオンギヤに噛み合った下側位置にある状態で、前記第２ピニオンギヤの回転によって、前記第１ピニオンギヤが前記第１ラックギヤに噛み合った噛み合い位置と、前記第１ピニオンギヤが前記第１ラックギヤから離れた非噛み合い位置との間で移動される、請求項４に記載の搬送装置。
【請求項6】
第１方向に走行する走行台車と、第１方向に水平方向で直交する第２方向に荷を移載する移載装置と、
前記移載装置の支持面に置かれた荷の第１方向前側を下方から支持可能な複数の第１支
持部材と、
前記移載装置の前記支持面に置かれた荷の第１方向後側を下方から支持可能な複数の第
２支持部材と、
駆動装置を有し、前記移載装置の前記支持面に対して、前記第１支持部材及び前記第２
支持部材の支持面を下降位置と上昇位置との間で移動させる上下動装置と、
コントローラと、
を備え、
前記コントローラは、速度又は加速度に応じて、前記第１支持部材及び前記第２支持部
材の一方を上昇位置に位置するように前記上下動装置を制御し、
前記第１支持部材及び前記第２支持部材は、前記移載装置の前記支持面に対して第１方向の外側に立設し、第１方向において外側から内側に向けて下降する傾斜面を有している、搬送装置。
【請求項7】
前記上下動装置の前記駆動装置に接続されたバッテリをさらに備え、前記コントローラは、電源遮断時に前記バッテリを用いて前記上下動装置の前記駆動装置を制御する、請求項１～６のいずれかに記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、搬送装置に関し、特に、荷を支持する支持部材を走行方向に傾斜させることで荷の落下や荷くずれを防止する搬送装置に関する。
【背景技術】
【0002】
搬送装置は、支持台の上に荷を載せた状態で走行する。そして、搬送装置が高速／高加減速度にて走行すると、空気抵抗や重力との力の釣り合いの関係により、荷が支持台からずれやすくなり、落下したり崩れたりすることがある。そのような問題は、特に、複数の荷がパレット上にランダムに段積みされた場合に顕著である。
上記問題を解決して荷を崩さずに目的の位置まで搬送するために、加減速に応じて支持台を走行方向に傾ける技術が開発されている（例えば、特許文献１を参照）。
上記問題を解決して荷を崩さずに目的の位置まで搬送するために、加減速に応じて支持台を走行方向に傾ける技術が開発されている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】実開平７－１９２１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に記載のスタッカクレーンでは、前後一対の支持装置（枢軸２０と作動装置２２）が設けられている。この場合、合計２つの支持装置しかないので、１つの支持装置に対する負荷が大きく、移載方向に長い１つの支持体を上昇させると、支持体を上昇させるための機構全ての上昇量、タイミングを同期させないと１つの支持体に対して大きな負荷がかかる可能性がある。
【0005】
本発明の目的は、搬送装置において、搬送時の速度や加速度の影響による荷くずれを安定的に防止することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【0007】
本発明の一見地に係る搬送装置は、走行台車と、移載装置と、複数の第１支持部材と、複数の第２支持部材と、上下動装置と、コントローラと、を備えている。
走行台車は、第１方向に走行する。
移載装置は、第１方向に水平方向で直交する第２方向に荷を移載する。
複数の第１支持部材は、移載装置の支持面に置かれた荷の第１方向前側を下方から支持可能である。
複数の第２支持部材は、移載装置の支持面に置かれた荷の第１方向後側を下方から支持可能である。
上下動装置は、駆動装置を有し、移載装置の支持面に対して、第１支持部材及び第２支持部材の支持面を下降位置と上昇位置との間で移動させる。
コントローラは、速度又は加速度に応じて、第１支持部材及び第２支持部材の一方を上昇位置に位置するように上下動装置を制御する。
この装置では、支持部材が少なくとも４台となっている。このように支持部材が複数に分割されているので、１台の支持部材に作用する負荷を小さくできる。
走行台車は、第１方向に走行する。
移載装置は、第１方向に水平方向で直交する第２方向に荷を移載する。
複数の第１支持部材は、移載装置の支持面に置かれた荷の第１方向前側を下方から支持可能である。
複数の第２支持部材は、移載装置の支持面に置かれた荷の第１方向後側を下方から支持可能である。
上下動装置は、駆動装置を有し、移載装置の支持面に対して、第１支持部材及び第２支持部材の支持面を下降位置と上昇位置との間で移動させる。
コントローラは、速度又は加速度に応じて、第１支持部材及び第２支持部材の一方を上昇位置に位置するように上下動装置を制御する。
この装置では、支持部材が少なくとも４台となっている。このように支持部材が複数に分割されているので、１台の支持部材に作用する負荷を小さくできる。
【0008】
上下動装置は、一対の連結軸部材と、第１ラックギヤと、第１ピニオンギヤと、ガイドと、を有していてもよい。
一対の連結軸部材は、第１方向に離間して第２方向に延在するように設けられ、駆動装置と連結していてもよい。
第１ラックギヤは、第１支持部材及び第２支持部材の各々に設けられ、高さ方向に延在していてもよい。
第１ピニオンギヤは、一対の連結軸部材に連結され、各第１ラックギヤに噛み合っていてもよい。
ガイドは、第１支持部材及び第２支持部材を高さ方向にガイドしてもよい。
この装置では、第１ラックギヤ及び第１ピニオンギヤとガイドにより、省スペースな構成によって、第１支持部材及び第２支持部材の確実な昇降動作が可能になる。
一対の連結軸部材は、第１方向に離間して第２方向に延在するように設けられ、駆動装置と連結していてもよい。
第１ラックギヤは、第１支持部材及び第２支持部材の各々に設けられ、高さ方向に延在していてもよい。
第１ピニオンギヤは、一対の連結軸部材に連結され、各第１ラックギヤに噛み合っていてもよい。
ガイドは、第１支持部材及び第２支持部材を高さ方向にガイドしてもよい。
この装置では、第１ラックギヤ及び第１ピニオンギヤとガイドにより、省スペースな構成によって、第１支持部材及び第２支持部材の確実な昇降動作が可能になる。
【0009】
第１ラックギヤ及びガイドは、第１方向において内側に凹となるように湾曲していてもよい。
この装置では、第１ラックギヤ及びガイドを湾曲させることで、上昇位置に位置する支持部材の支持面を荷に沿わすことができる。つまり、荷が支持面によって安定的に支持される。
この装置では、第１ラックギヤ及びガイドを湾曲させることで、上昇位置に位置する支持部材の支持面を荷に沿わすことができる。つまり、荷が支持面によって安定的に支持される。
【0010】
搬送装置は、移載装置を昇降させる昇降台をさらに備えていてもよい。
コントローラは、昇降台の昇降に合わせて、上下動装置に荷を傾斜させてもよい。
コントローラは、昇降台の上昇時には、速度又は加速度に応じた上昇位置よりも第１支持部材及び第２支持部材の一方の上昇位置を低くしてもよい。
コントローラは、昇降台の降下時には、速度又は加速度に応じた下降位置よりも第１支持部材及び第２支持部材の一方の下降位置を高くしてもよい。
この装置では、例えば、下降時は荷にかかる重力が低減するので、単なる走行時よりも荷の傾斜角度を大きくする。そして、昇降時は荷にかかる重力が増加するので、単なる走行時よりも荷の傾斜角度を小さくする。
コントローラは、昇降台の昇降に合わせて、上下動装置に荷を傾斜させてもよい。
コントローラは、昇降台の上昇時には、速度又は加速度に応じた上昇位置よりも第１支持部材及び第２支持部材の一方の上昇位置を低くしてもよい。
コントローラは、昇降台の降下時には、速度又は加速度に応じた下降位置よりも第１支持部材及び第２支持部材の一方の下降位置を高くしてもよい。
この装置では、例えば、下降時は荷にかかる重力が低減するので、単なる走行時よりも荷の傾斜角度を大きくする。そして、昇降時は荷にかかる重力が増加するので、単なる走行時よりも荷の傾斜角度を小さくする。
【0011】
第１支持部材及び第２支持部材は、移載装置の支持面に対して第１方向の外側に立設する立設部を有していてもよい。
立設部は、第１支持部材及び第２支持部材の支持面が下降位置にあってかつ荷が移載装置の支持面に置かれた状態で、第１方向において荷に対して接近することで荷を移載装置の支持面上で位置決めしてもよい。
この装置では、荷が移載装置の支持面の第１方向基準位置からずれていても、第１支持部材及び第２支持部材の立設部が荷に対して第１方向に接近することで、荷を支持面の第１方向基準位置に載せることができる。
立設部は、第１支持部材及び第２支持部材の支持面が下降位置にあってかつ荷が移載装置の支持面に置かれた状態で、第１方向において荷に対して接近することで荷を移載装置の支持面上で位置決めしてもよい。
この装置では、荷が移載装置の支持面の第１方向基準位置からずれていても、第１支持部材及び第２支持部材の立設部が荷に対して第１方向に接近することで、荷を支持面の第１方向基準位置に載せることができる。
【0012】
上下動装置は、第２ラックギヤと、第２ピニオンギヤを有していてもよい。
第２ラックギヤは、第１支持部材及び第２支持部材の各々に設けられ第１方向に延在していてもよい。
第２ピニオンギヤは、第１ピニオンギヤより低い位置でかつ第２ラックギヤの下方に設けられ、駆動装置によって駆動されてもよい。
第１ピニオンギヤの回転によって、第２ラックギヤが第２ピニオンギヤに噛み合った下側位置と、第２ラックギヤが第２ピニオンギヤから上方に離れた上側位置との間で移動されてもよい。
第２ラックギヤが第２ピニオンギヤに噛み合った下側位置にある状態で、第２ピニオンギヤの回転によって、第１ピニオンギヤが第１ラックギヤに噛み合った噛み合い位置と、第１ピニオンギヤが第１ラックギヤから離れた非噛み合い位置との間で移動されてもよい。この結果、第１支持部材と第２支持部材が、第１方向において荷に対して接近する。
この装置では、上下動装置を利用して第１支持部材と第２支持部材を第１方向において荷に対して接近させることで、荷を移載装置の支持面上で位置決めできる。したがって、搬送装置全体の構成が簡単になる。
第２ラックギヤは、第１支持部材及び第２支持部材の各々に設けられ第１方向に延在していてもよい。
第２ピニオンギヤは、第１ピニオンギヤより低い位置でかつ第２ラックギヤの下方に設けられ、駆動装置によって駆動されてもよい。
第１ピニオンギヤの回転によって、第２ラックギヤが第２ピニオンギヤに噛み合った下側位置と、第２ラックギヤが第２ピニオンギヤから上方に離れた上側位置との間で移動されてもよい。
第２ラックギヤが第２ピニオンギヤに噛み合った下側位置にある状態で、第２ピニオンギヤの回転によって、第１ピニオンギヤが第１ラックギヤに噛み合った噛み合い位置と、第１ピニオンギヤが第１ラックギヤから離れた非噛み合い位置との間で移動されてもよい。この結果、第１支持部材と第２支持部材が、第１方向において荷に対して接近する。
この装置では、上下動装置を利用して第１支持部材と第２支持部材を第１方向において荷に対して接近させることで、荷を移載装置の支持面上で位置決めできる。したがって、搬送装置全体の構成が簡単になる。
【0013】
第１支持部材及び第２支持部材は、移載装置の支持面に対して第１方向の外側に立設し、第１方向において外側から内側に向けて下降する傾斜面を有していてもよい。
この装置では、例えば相手方のコンベヤのクリアランスが大きいことが原因で荷が支持装置の支持面の基準位置からずれていて端部が傾斜面に載っていたとしても、第１支持部材及び第２支持部材の傾斜面を利用し、移載装置が荷を支持面の第１方向基準位置に戻すことができる。
この装置では、例えば相手方のコンベヤのクリアランスが大きいことが原因で荷が支持装置の支持面の基準位置からずれていて端部が傾斜面に載っていたとしても、第１支持部材及び第２支持部材の傾斜面を利用し、移載装置が荷を支持面の第１方向基準位置に戻すことができる。
【0014】
搬送装置は、上下動装置の駆動装置に接続されたバッテリをさらに備えていてもよい。
コントローラは、電源遮断時にバッテリを用いて上下動装置の駆動装置を制御してもよい。
この装置では、電源遮断時に上下動装置が制御可能であるので、搬送装置が急停止するときにも荷が落下したり崩れたりしないように上下動装置が第１支持部材及び第２支持部材を動作可能である。
コントローラは、電源遮断時にバッテリを用いて上下動装置の駆動装置を制御してもよい。
この装置では、電源遮断時に上下動装置が制御可能であるので、搬送装置が急停止するときにも荷が落下したり崩れたりしないように上下動装置が第１支持部材及び第２支持部材を動作可能である。
【発明の効果】
【0015】
本発明に係る搬送装置では、搬送時の速度や加速度の影響による荷くずれを安定的に防止できる。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】第１実施形態に係る自動倉庫の概略平面図。
【図4】スライドフォークと傾斜機構の模式的平面図。
【図5】スライドフォークと傾斜機構の模式的正面図（移載時）。
【図6】スタッカクレーンの制御構成を示すブロック図。
【図7】スライドフォークと傾斜機構の模式的正面図（加速時）。
【図8】スライドフォークと傾斜機構の模式的正面図（減速時）。
【図9】第２実施形態のスライドフォークと傾斜機構の部分模式的正面図。
【図10】第２実施形態のスライドフォークと傾斜機構の部分模式的正面図。
【図11】第２実施形態のスライドフォークと傾斜機構の部分模式的正面図。
【図12】第２実施形態のスライドフォークと傾斜機構の部分模式的正面図。
【図13】第２実施形態のスライドフォークと傾斜機構の部分模式的正面図。
【図14】第２実施形態のスライドフォークと傾斜機構の部分模式的正面図。
【図15】第３実施形態のスライドフォークと傾斜機構の模式的正面図（移載時）。
【図16】第３実施形態のスライドフォークと傾斜機構の模式的正面図（加速時）。
【図17】第３実施形態のスライドフォークと傾斜機構の模式的正面図（減速時）。
【発明を実施するための形態】
【0017】
１．第１実施形態
（１）自動倉庫全体
図１～図３を用いて、本発明に係る一実施形態としての自動倉庫１を説明する。図１は、第１実施形態に係る自動倉庫の概略平面図である。図２は、図１に示す自動倉庫１のＩＩ－ＩＩ矢視図である。図３は、図１に示す自動倉庫１のＩＩＩ－ＩＩＩ矢視図である。
本実施形態において、図１の左右方向が自動倉庫１において荷Ｗが搬送される方向（矢印Ｙ）であり、以下では「第１水平方向」（第１方向の一例）と呼ぶ。また、図１の上下方向が自動倉庫１において荷Ｗの移載を行う際に荷Ｗが移動する方向（矢印Ｘ）であり、以下では「第２水平方向」（第２方向の一例）と呼ぶ。第１水平方向と第２水平方向は平面視で直交している。
また、荷Ｗの種類は限定されないが、軽量で段積みされたものの場合に、本実施形態において顕著な効果が得られる。
図１において、自動倉庫１は、主に、第１ラック２ａ及び第２ラック２ｂと、その間を走行するスタッカクレーン３（搬送装置の一例）とから構成される。自動倉庫１においては、第２水平方向において、スタッカクレーン３から第１ラック２ａ若しくは第２ラック２ｂ側に又はその逆側に荷Ｗが移載される。
（１）自動倉庫全体
図１～図３を用いて、本発明に係る一実施形態としての自動倉庫１を説明する。図１は、第１実施形態に係る自動倉庫の概略平面図である。図２は、図１に示す自動倉庫１のＩＩ－ＩＩ矢視図である。図３は、図１に示す自動倉庫１のＩＩＩ－ＩＩＩ矢視図である。
本実施形態において、図１の左右方向が自動倉庫１において荷Ｗが搬送される方向（矢印Ｙ）であり、以下では「第１水平方向」（第１方向の一例）と呼ぶ。また、図１の上下方向が自動倉庫１において荷Ｗの移載を行う際に荷Ｗが移動する方向（矢印Ｘ）であり、以下では「第２水平方向」（第２方向の一例）と呼ぶ。第１水平方向と第２水平方向は平面視で直交している。
また、荷Ｗの種類は限定されないが、軽量で段積みされたものの場合に、本実施形態において顕著な効果が得られる。
図１において、自動倉庫１は、主に、第１ラック２ａ及び第２ラック２ｂと、その間を走行するスタッカクレーン３（搬送装置の一例）とから構成される。自動倉庫１においては、第２水平方向において、スタッカクレーン３から第１ラック２ａ若しくは第２ラック２ｂ側に又はその逆側に荷Ｗが移載される。
【0018】
（２）ラック
第１ラック２ａ及び第２ラック２ｂは、第１水平方向に延びるスタッカクレーン３の走行通路５を挟むよう第２水平方向に並んで配置されている。第１ラック２ａ及び第２ラック２ｂは、走行通路５側に所定間隔で第１水平方向に並ぶ多数の第１支柱７と、走行通路５と反対側に所定間隔を空けて並ぶ第２支柱９と、第１支柱７と第２支柱９との間に配置された中間支柱８と、隣り合う第１支柱７及び第２支柱９の間に設けられた多数の棚部１１とを有している。各棚部１１には、一対の荷支承部材１３が設けられている。一対の荷支承部材１３に荷Ｗを載置することで、棚部１１に荷Ｗを収納できる。なお、各荷Ｗは、図２に示すように、パレットＰ上に載置され、パレットＰと共に移動させられる。また、左右一対の荷支承部材１３の間は、スライドフォーク２９（後述）の第２水平方向の移動を許容するフォーク通過間隙１５となっている。なお、以下の説明では、説明の簡便化のために、荷ＷとパレットＰを合わせて「荷Ｗ」と呼ぶ場合がある。
第１ラック２ａ及び第２ラック２ｂは、第１水平方向に延びるスタッカクレーン３の走行通路５を挟むよう第２水平方向に並んで配置されている。第１ラック２ａ及び第２ラック２ｂは、走行通路５側に所定間隔で第１水平方向に並ぶ多数の第１支柱７と、走行通路５と反対側に所定間隔を空けて並ぶ第２支柱９と、第１支柱７と第２支柱９との間に配置された中間支柱８と、隣り合う第１支柱７及び第２支柱９の間に設けられた多数の棚部１１とを有している。各棚部１１には、一対の荷支承部材１３が設けられている。一対の荷支承部材１３に荷Ｗを載置することで、棚部１１に荷Ｗを収納できる。なお、各荷Ｗは、図２に示すように、パレットＰ上に載置され、パレットＰと共に移動させられる。また、左右一対の荷支承部材１３の間は、スライドフォーク２９（後述）の第２水平方向の移動を許容するフォーク通過間隙１５となっている。なお、以下の説明では、説明の簡便化のために、荷ＷとパレットＰを合わせて「荷Ｗ」と呼ぶ場合がある。
【0019】
第１ラック２ａの第１水平方向片側に、荷Ｗを入庫するための入庫ステーション１７が配置されている。第２ラック２ｂの第１水平方向片側に、荷Ｗを出庫するための出庫ステーション１９が配置されている。入庫ステーション１７及び出庫ステーション１９においては、荷Ｗを入出庫可能である。なお、これらステーションは、コンベヤを有している。
【0020】
（３）スタッカクレーン
スタッカクレーン３は、第１水平方向に沿って走行可能であり、入庫ステーション１７又は出庫ステーション１９から所望の棚部１１側に又はその逆側に荷Ｗを搬送する。具体的には、図２及び図３に示すように、走行通路５に沿って、上ガイドレール２１ａ及び下ガイドレール２１ｂが設けられており、上ガイドレール２１ａ及び下ガイドレール２１ｂにスタッカクレーン３が走行方向に移動可能に案内されている。
スタッカクレーン３は、第１水平方向に沿って走行可能であり、入庫ステーション１７又は出庫ステーション１９から所望の棚部１１側に又はその逆側に荷Ｗを搬送する。具体的には、図２及び図３に示すように、走行通路５に沿って、上ガイドレール２１ａ及び下ガイドレール２１ｂが設けられており、上ガイドレール２１ａ及び下ガイドレール２１ｂにスタッカクレーン３が走行方向に移動可能に案内されている。
【0021】
スタッカクレーン３は、走行台車２３（走行台車の一例）と、走行台車２３に設けられた第１マスト２５ａ及び第２マスト２５ｂに昇降自在に装着された昇降台２７（昇降台の一例）と、昇降台２７に進退機構（図示せず）によって移載方向に摺動自在に設けられたスライドフォーク２９（移載装置の一例）とを有している。走行台車２３は、下ガイドレール２１ｂ上を走行可能である。第１マスト２５ａ及び第２マスト２５ｂは上部で連結されており、連結部分が上ガイドレール２１ａに案内される。
昇降台２７は、走行台車２３に対向して配置されており、その上にスライドフォーク２９と傾斜機構３１が設置される（後述）。
昇降台２７は、走行台車２３に対向して配置されており、その上にスライドフォーク２９と傾斜機構３１が設置される（後述）。
【0022】
（４）傾斜機構
スタッカクレーン３は、傾斜機構３１をさらに有している。図４及び図５を用いて、傾斜機構３１を説明する。図４は、スライドフォークと傾斜機構の模式的平面図である。図５は、傾斜機構の模式的正面図（移載時）である。
傾斜機構３１は、荷Ｗを第１水平方向に傾斜させることで荷Ｗの落下や荷崩れを防止する機構である。具体的には、傾斜機構３１は、例えば、速度や加減速に応じて荷Ｗを傾ける。例えば、加速時には荷Ｗの第１水平方向後側（つまり、走行方向後側）を第１水平方向前側（つまり、走行方向前側）より高くなるように持ち上げ、減速時には荷Ｗの第１水平方向前側を第１水平方向後側より高くなるように持ち上げる。
スタッカクレーン３は、傾斜機構３１をさらに有している。図４及び図５を用いて、傾斜機構３１を説明する。図４は、スライドフォークと傾斜機構の模式的平面図である。図５は、傾斜機構の模式的正面図（移載時）である。
傾斜機構３１は、荷Ｗを第１水平方向に傾斜させることで荷Ｗの落下や荷崩れを防止する機構である。具体的には、傾斜機構３１は、例えば、速度や加減速に応じて荷Ｗを傾ける。例えば、加速時には荷Ｗの第１水平方向後側（つまり、走行方向後側）を第１水平方向前側（つまり、走行方向前側）より高くなるように持ち上げ、減速時には荷Ｗの第１水平方向前側を第１水平方向後側より高くなるように持ち上げる。
【0023】
傾斜機構３１は、一対の第１支持部材３３Ａ、３３Ｂ（複数の第１支持部材の一例）と、一対の第２支持部材３５Ａ、３５Ｂ（複数の第２支持部材の一例）と、上下動装置３７（上下動装置の一例）とを有している。
一対の第１支持部材３３Ａ、３３Ｂは、スライドフォーク２９の支持面２９ａに置かれた荷Ｗの第１水平方向前側を下方から支持可能である。具体的には、図４に示すように、一対の第１支持部材３３Ａ、３３Ｂは、第２水平方向において互いに離れて配置されている。
一対の第２支持部材３５Ａ、３５Ｂは、スライドフォーク２９の支持面２９ａに置かれた荷Ｗの第１水平方向後側を下方から支持可能である。具体的には、図４に示すように、一対の第２支持部材３５Ａ、３５Ｂは、第２水平方向において互いに離れて配置されている。
一対の第１支持部材３３Ａ、３３Ｂは、スライドフォーク２９の支持面２９ａに置かれた荷Ｗの第１水平方向前側を下方から支持可能である。具体的には、図４に示すように、一対の第１支持部材３３Ａ、３３Ｂは、第２水平方向において互いに離れて配置されている。
一対の第２支持部材３５Ａ、３５Ｂは、スライドフォーク２９の支持面２９ａに置かれた荷Ｗの第１水平方向後側を下方から支持可能である。具体的には、図４に示すように、一対の第２支持部材３５Ａ、３５Ｂは、第２水平方向において互いに離れて配置されている。
【0024】
図４に示すように、一対の第１支持部材３３Ａ、３３Ｂは、一対の第２支持部材３５Ａ、３５Ｂに対して、第１水平方向前側に配置されている。このようにして、図４に示すように、一対の第１支持部材３３Ａ、３３Ｂ及び一対の第２支持部材３５Ａ、３５Ｂが平面視でスライドフォーク２９の支持面２９ａ（支持面の一例であり、スライドフォーク２９のトップ部が昇降台２７に収納されている状態での支持部）の外側を囲むように配置されており、荷Ｗの４隅に対応している。なお、図５に示すように、スライドフォーク２９が荷Ｗを移載するときは、一対の第１支持部材３３Ａ、３３Ｂ及び一対の第２支持部材３５Ａ、３５Ｂの平坦な支持面３３ａ、３５ａは、スライドフォーク２９の支持面２９ａより下方の位置にあり、荷Ｗの下面から離れている。
【0025】
一対の第１支持部材３３Ａ、３３Ｂ及び一対の第２支持部材３５Ａ、３５Ｂは、スライドフォーク２９の支持面２９ａに対して第１水平方向の外側に立設し、第１水平方向において外側から内側に向けて下降する傾斜面３３ｂ、３５ｂ（立設部の一例）を有している。この場合、例えば相手方のコンベヤのクリアランスが大きいことが原因で荷Ｗがスライドフォーク２９の支持面２９ａの第１水平方向基準位置からずれていて端部が傾斜面３３ｂ、３５ｂに載っていたとしても、一対の第１支持部材３３Ａ、３３Ｂ及び一対の第２支持部材３５Ａ、３５Ｂの上昇時に傾斜面３３ｂ、３５ｂを利用し、スライドフォーク２９が荷Ｗを支持面２９ａの第１水平方向基準位置に戻すことができる。
【0026】
上下動装置３７は、スライドフォーク２９の支持面２９ａに対して、一対の第１支持部材３３Ａ、３３Ｂ及び一対の第２支持部材３５Ａ、３５Ｂの支持面３３ａ、３５ａを下降位置と上昇位置との間で移動させる（後述）。
図４に示すように、上下動装置３７は、第１モータ４１Ａ及び第２モータ４１Ｂ（駆動装置の一例）を有している。
図４に示すように、上下動装置３７は、第１モータ４１Ａ及び第２モータ４１Ｂ（駆動装置の一例）を有している。
【0027】
図４に示すように、上下動装置３７は、第１連結軸部材４３Ａ及び第２連結軸部材４３Ｂ（一対の連結軸部材の一例）を有している。第１連結軸部材４３Ａ及び第２連結軸部材４３Ｂは、第１水平方向に互いに離間して第２水平方向に延在するように設けられている。第１連結軸部材４３Ａ及び第２連結軸部材４３Ｂは、第１モータ４１Ａ及び第２モータ４１Ｂとそれぞれ連結されている。したがって、第１モータ４１Ａ及び第２モータ４１Ｂによって、第１連結軸部材４３Ａ及び第２連結軸部材４３Ｂはそれぞれ回転させられる。具体的には、第１モータ４１Ａ及び第２モータ４１Ｂは、それぞれ、第１ギヤボックス４２Ａ及び第２ギヤボックス４２Ｂを介して第１連結軸部材４３Ａ及び第２連結軸部材４３Ｂに連結されている。
【0028】
図５に示すように、上下動装置３７は、一対の第１ラックギヤ４５Ａ、４５Ｂ（ラックギヤの一例）を有している。一対の第１ラックギヤ４５Ａ、４５Ｂは、第１支持部材３３Ａ、３３Ｂのそれぞれに設けられ、高さ方向に延在する。さらに詳細には、一対の第１ラックギヤ４５Ａ、４５Ｂは、第１水平方向において内側に凹となるように湾曲している。なお、一対の第１ラックギヤ４５Ａ、４５Ｂは、第１支持部材３３Ａ、３３Ｂが下側位置にあるときに、上端が下端に対して第１水平方向前側（外側）に位置している。
図５に示すように、上下動装置３７は、一対の第２ラックギヤ４７Ａ、４７Ｂ（ラックギヤの一例）を有している。一対の第２ラックギヤ４７Ａ、４７Ｂは、一対の第２支持部材３５Ａ、３５Ｂのそれぞれに設けられ、高さ方向に延在する。さらに詳細には、一対の第２ラックギヤ４７Ａ、４７Ｂは、第１水平方向において内側に凹となるように湾曲している。なお、一対の第２ラックギヤ４７Ａ、４７Ｂは、第２支持部材３５Ａ、３５Ｂが下側位置にあるときに、上端が下端に対して第１水平方向後側（外側）に位置している。
図５に示すように、上下動装置３７は、一対の第２ラックギヤ４７Ａ、４７Ｂ（ラックギヤの一例）を有している。一対の第２ラックギヤ４７Ａ、４７Ｂは、一対の第２支持部材３５Ａ、３５Ｂのそれぞれに設けられ、高さ方向に延在する。さらに詳細には、一対の第２ラックギヤ４７Ａ、４７Ｂは、第１水平方向において内側に凹となるように湾曲している。なお、一対の第２ラックギヤ４７Ａ、４７Ｂは、第２支持部材３５Ａ、３５Ｂが下側位置にあるときに、上端が下端に対して第１水平方向後側（外側）に位置している。
【0029】
上下動装置３７は、一対の第１ピニオンギヤ４９Ａ、４９Ｂ（ピニオンギヤの一例）を有している。一対の第１ピニオンギヤ４９Ａ、４９Ｂは、第１連結軸部材４３Ａの両端に連結され、第２水平方向に延びる回転軸を有し、一対の第１ラックギヤ４５Ａ、４５Ｂにそれぞれ噛み合っている。
上下動装置３７は、一対の第２ピニオンギヤ５１Ａ、５１Ｂ（ピニオンギヤの一例）を有している。一対の第２ピニオンギヤ５１Ａ、５１Ｂは、第２連結軸部材４３Ｂの両端に連結され、第２水平方向に延びる回転軸を有し、一対の第２ラックギヤ４７Ａ、４７Ｂにそれぞれ噛み合っている。
上下動装置３７は、一対の第２ピニオンギヤ５１Ａ、５１Ｂ（ピニオンギヤの一例）を有している。一対の第２ピニオンギヤ５１Ａ、５１Ｂは、第２連結軸部材４３Ｂの両端に連結され、第２水平方向に延びる回転軸を有し、一対の第２ラックギヤ４７Ａ、４７Ｂにそれぞれ噛み合っている。
【0030】
上下動装置３７は、一対の第１ガイド５３Ａ、５３Ｂ（ガイドの一例）を有している。一対の第１ガイド５３Ａ、５３Ｂは、一対の第１支持部材３３Ａ、３３Ｂを高さ方向にガイドする。一対の第１ガイド５３Ａ、５３Ｂは、昇降台２７に固定されたレール５３ａと一対の第１支持部材３３Ａ、３３Ｂに固定されたブロック５３ｂとを有している。さらに具体的には、一対の第１ガイド５３Ａ、５３Ｂのレールは、第１水平方向において内側に凹となるように湾曲している。なお、上記レール５３ａは上端が下端に対して第１水平方向前側（外側）に位置している。
上下動装置３７は、一対の第２ガイド５５Ａ、５５Ｂ（ガイドの一例）を有している。一対の第２ガイド５５Ａ、５５Ｂは、一対の第２支持部材３５Ａ、３５Ｂを高さ方向にガイドする。一対の第２ガイド５５Ａ、５５Ｂは、昇降台２７に固定されたレール５５ａと一対の第２支持部材３５Ａ、３５Ｂに固定されたブロック５５ｂとを有している。さらに具体的には、一対の第２ガイド５５Ａ、５５Ｂのレールは、第１水平方向において内側に凹となるように湾曲している。なお、上記レール５５ａは上端が下端に対して第１水平方向前側（外側）に位置している。
上下動装置３７は、一対の第２ガイド５５Ａ、５５Ｂ（ガイドの一例）を有している。一対の第２ガイド５５Ａ、５５Ｂは、一対の第２支持部材３５Ａ、３５Ｂを高さ方向にガイドする。一対の第２ガイド５５Ａ、５５Ｂは、昇降台２７に固定されたレール５５ａと一対の第２支持部材３５Ａ、３５Ｂに固定されたブロック５５ｂとを有している。さらに具体的には、一対の第２ガイド５５Ａ、５５Ｂのレールは、第１水平方向において内側に凹となるように湾曲している。なお、上記レール５５ａは上端が下端に対して第１水平方向前側（外側）に位置している。
【0031】
以上に述べたように、同じ連結軸部材によって第１方向の同じ側の複数の支持部材が連結されているで、第２方向に離間する複数の支持部材が同時に昇降可能である。
以上に述べたように、このスタッカクレーン３では、支持部材が合計４台となっている。したがって、１台の支持部材に作用する負荷を小さくできる。
また、以上の構成では、一対の第１ラックギヤ４５Ａ、４５Ｂ及び一対の第２ラックギヤ４７Ａ、４７Ｂ並びに一対の第１ピニオンギヤ４９Ａ、４９Ｂ及び一対の第２ピニオンギヤ５１Ａ、５１Ｂと一対の第１ガイド５３Ａ、５３Ｂ及び一対の第２ガイド５５Ａ、５５Ｂにより、省スペースな構成によって、荷Ｗの確実な昇降動作が可能になる。
以上に述べたように、このスタッカクレーン３では、支持部材が合計４台となっている。したがって、１台の支持部材に作用する負荷を小さくできる。
また、以上の構成では、一対の第１ラックギヤ４５Ａ、４５Ｂ及び一対の第２ラックギヤ４７Ａ、４７Ｂ並びに一対の第１ピニオンギヤ４９Ａ、４９Ｂ及び一対の第２ピニオンギヤ５１Ａ、５１Ｂと一対の第１ガイド５３Ａ、５３Ｂ及び一対の第２ガイド５５Ａ、５５Ｂにより、省スペースな構成によって、荷Ｗの確実な昇降動作が可能になる。
【0032】
一般的に、直線のガイドにより荷を上昇させる場合、下降位置に荷が位置する場合よりも、上昇位置に荷が位置する方が、走行方向における荷の幅（上面視における荷の幅）が短くなる。そのため、場合によっては、荷を傾斜させる際に、上昇させている支持部材（又は下降位置に位置する支持部材）から荷がずれ落ちてしまう場合がある。
上記を防ぐために、本実施形態では、湾曲したガイドとして一対の第１ガイド５３Ａ、５３Ｂ及び一対の第２ガイド５５Ａ、５５Ｂを設け、上昇させた支持部材が反対側の支持部材に近づくようにすることで、荷の傾斜方向における支持部材間の距離を一定に保つことができる。
さらに、一対の第１ラックギヤ４５Ａ、４５Ｂ及び一対の第２ラックギヤ４７Ａ、４７Ｂが第１方向において内側に凹となるように湾曲しているので、上昇位置に位置する一対の第１支持部材３３Ａ、３３Ｂ又は一対の第２支持部材３５Ａ、３５Ｂの支持面３３ａ、３５ａを荷Ｗに沿わすことができる。つまり、荷Ｗがそれら支持面によって安定的に支持される。
なお、一対の第１ラックギヤ４５Ａ、４５Ｂ及び一対の第２ラックギヤ４７Ａ、４７Ｂ並びに一対の第１ガイド５３Ａ、５３Ｂ及び一対の第２ガイド５５Ａ、５５Ｂの円弧の中心は、スライドフォーク２９の支持面２９ａに置かれた荷Ｗの第１水平方向反対側の端部又はその近傍である。
上記を防ぐために、本実施形態では、湾曲したガイドとして一対の第１ガイド５３Ａ、５３Ｂ及び一対の第２ガイド５５Ａ、５５Ｂを設け、上昇させた支持部材が反対側の支持部材に近づくようにすることで、荷の傾斜方向における支持部材間の距離を一定に保つことができる。
さらに、一対の第１ラックギヤ４５Ａ、４５Ｂ及び一対の第２ラックギヤ４７Ａ、４７Ｂが第１方向において内側に凹となるように湾曲しているので、上昇位置に位置する一対の第１支持部材３３Ａ、３３Ｂ又は一対の第２支持部材３５Ａ、３５Ｂの支持面３３ａ、３５ａを荷Ｗに沿わすことができる。つまり、荷Ｗがそれら支持面によって安定的に支持される。
なお、一対の第１ラックギヤ４５Ａ、４５Ｂ及び一対の第２ラックギヤ４７Ａ、４７Ｂ並びに一対の第１ガイド５３Ａ、５３Ｂ及び一対の第２ガイド５５Ａ、５５Ｂの円弧の中心は、スライドフォーク２９の支持面２９ａに置かれた荷Ｗの第１水平方向反対側の端部又はその近傍である。
【0033】
スタッカクレーン３は、図６に示すように、第１モータ４１Ａ及び第２モータ４１Ｂに接続されたバッテリ５９をさらに備えている。
【0034】
（５）制御構成
次に、図６を用いて、スタッカクレーン３の制御構成を説明する。図６は、スタッカクレーンの制御構成を示すブロック図である。
スタッカクレーン３は、コントローラ６１を有している。コントローラ６１は、自動倉庫１全体を制御するコントローラ（図示せず）と通信可能である。
コントローラ６１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。コントローラ６１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
次に、図６を用いて、スタッカクレーン３の制御構成を説明する。図６は、スタッカクレーンの制御構成を示すブロック図である。
スタッカクレーン３は、コントローラ６１を有している。コントローラ６１は、自動倉庫１全体を制御するコントローラ（図示せず）と通信可能である。
コントローラ６１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。コントローラ６１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
【0035】
コントローラ６１は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
コントローラ６１の各要素の機能は、一部又は全てが、制御部を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、制御部の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
コントローラ６１の各要素の機能は、一部又は全てが、制御部を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、制御部の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
【0036】
コントローラ６１は、走行制御部６３と、昇降制御部６５と、移載制御部６７とを有している。
走行制御部６３は、走行台車２３の走行・停止を制御するための制御部であり、走行台車２３を走行させる走行用モータ７１と、走行用モータの回転量を測定する第１ロータリエンコーダ７３とに接続されている。
走行制御部６３は、走行台車２３の走行・停止を制御するための制御部であり、走行台車２３を走行させる走行用モータ７１と、走行用モータの回転量を測定する第１ロータリエンコーダ７３とに接続されている。
【0037】
昇降制御部６５は、昇降台２７を第１マスト２５ａ及び第２マスト２５ｂに沿って上下動させるための制御部であり、昇降台２７を昇降させる昇降用モータ７５と、昇降用モータ７５の回転量を測定する第２ロータリエンコーダ７７とに接続されている。
移載制御部６７は、スライドフォーク２９のトップ部を移載方向に移動させるための制御部であり、トップ部を移載方向に移動させる移載用モータ７９と、移載用モータ７９の回転量を測定する第３ロータリエンコーダ８１とに接続されている。
移載制御部６７は、スライドフォーク２９のトップ部を移載方向に移動させるための制御部であり、トップ部を移載方向に移動させる移載用モータ７９と、移載用モータ７９の回転量を測定する第３ロータリエンコーダ８１とに接続されている。
【0038】
コントローラ６１は、傾斜装置制御部６９をさらに有している。傾斜装置制御部６９は、速度又は加速度（例えば、加速指令又は減速指令）に応じて、一対の第１支持部材３３Ａ、３３Ｂ及び一対の第２支持部材３５Ａ、３５Ｂの一方を上昇位置に位置するように上下動装置３７を制御する。具体的には、傾斜装置制御部６９は、第１モータ４１Ａ及び第２モータ４１Ｂに接続されている。
コントローラ６１には、図示しないが、荷Ｗの大きさ、形状及び位置を検出するセンサ、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
コントローラ６１には、図示しないが、荷Ｗの大きさ、形状及び位置を検出するセンサ、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
【0039】
（６）傾斜駆動動作
例えばスタッカクレーンの走行時の加減速度と重力加速度の力の釣り合いに合わせて、搬送中の荷Ｗを傾斜させることによって荷崩れ対策を行う。なお、以下の制御動作は、傾斜装置制御部６９が実行する。
（６－１）加速時
図７を用いて、加速時に荷Ｗを傾斜駆動する動作を説明する。図７は、スライドフォークと傾斜機構の模式的正面図（加速時）である。
図５の状態から、第２モータ４１Ｂを駆動することで、第２連結軸部材４３Ｂ、第２ピニオンギヤ５１Ａ、５１Ｂを回転させ、それにより図７に示すように、第２支持部材３５Ａ、３５Ｂを上昇させる。その結果、荷Ｗの第１水平方向後側が高く持ち上げられる。なお、このとき、荷Ｗの第１水平方向後側の下面は、第２支持部材３５Ａ、３５Ｂの支持面３５ａによって面同士が当接して支持されている。
例えばスタッカクレーンの走行時の加減速度と重力加速度の力の釣り合いに合わせて、搬送中の荷Ｗを傾斜させることによって荷崩れ対策を行う。なお、以下の制御動作は、傾斜装置制御部６９が実行する。
（６－１）加速時
図７を用いて、加速時に荷Ｗを傾斜駆動する動作を説明する。図７は、スライドフォークと傾斜機構の模式的正面図（加速時）である。
図５の状態から、第２モータ４１Ｂを駆動することで、第２連結軸部材４３Ｂ、第２ピニオンギヤ５１Ａ、５１Ｂを回転させ、それにより図７に示すように、第２支持部材３５Ａ、３５Ｂを上昇させる。その結果、荷Ｗの第１水平方向後側が高く持ち上げられる。なお、このとき、荷Ｗの第１水平方向後側の下面は、第２支持部材３５Ａ、３５Ｂの支持面３５ａによって面同士が当接して支持されている。
【0040】
（６－２）減速時
図８を用いて、減速時に荷Ｗを傾斜駆動する動作を説明する。図８は、スライドフォークと傾斜機構の模式的正面図（減速時）である。
図５の状態から、第１モータ４１Ａを駆動することで、第１連結軸部材４３Ａ、第１ピニオンギヤ４９Ａ、４９Ｂを回転させ、それにより図８に示すように、第１支持部材３３Ａ、３３Ｂを上昇させる。その結果、荷Ｗの第１水平方向前側が高く持ち上げられる。なお、このとき、荷Ｗの第１水平方向前側の下面は、第１支持部材３３Ａ、３３Ｂの支持面３３ａによって面同士が当接して支持されている。
図８を用いて、減速時に荷Ｗを傾斜駆動する動作を説明する。図８は、スライドフォークと傾斜機構の模式的正面図（減速時）である。
図５の状態から、第１モータ４１Ａを駆動することで、第１連結軸部材４３Ａ、第１ピニオンギヤ４９Ａ、４９Ｂを回転させ、それにより図８に示すように、第１支持部材３３Ａ、３３Ｂを上昇させる。その結果、荷Ｗの第１水平方向前側が高く持ち上げられる。なお、このとき、荷Ｗの第１水平方向前側の下面は、第１支持部材３３Ａ、３３Ｂの支持面３３ａによって面同士が当接して支持されている。
【0041】
（６－３）電源遮断時
コントローラ６１は、電源遮断時にバッテリ５９を用いて第１モータ４１Ａ及び第２モータ４１Ｂを制御可能である。
バッテリ５９は、第１モータ４１Ａ及び第２モータ４１Ｂ並びに走行制御部６３及び傾斜装置制御部６９に接続されている。これにより、電源遮断時には、走行制御部６３からの速度信号により得られる速度又は加速度（加速度、減速度）に基づいて、傾斜装置制御部６９が第１モータ４１Ａ及び第２モータ４１Ｂを制御する。
このように電源遮断時に上下動装置３７を制御可能であるので、スタッカクレーン３が急停止するときにも荷Ｗが落下したりくずれたりしないように、上下動装置３７が一対の第１支持部材３３Ａ、３３Ｂ及び一対の第２支持部材３５Ａ、３５Ｂを動作可能である。
なお、走行動作は、加速時、定速時、減速時に分けられる。加速時であれば、走行方向前側の支持部材を下げて走行方向後側の支持部材を上げる。そして、定速時であれば、走行方向後側の支持部材を上げる。さらに、減速時であれば、支持部材の上昇を保持する。バッテリ５９の容量は、最も多く電力を消費する上記加速時の動作が可能であればよい。 なお、走行制御部にバッテリを接続せずに、バッテリに別途加速度計が接続されていてもよい。
コントローラ６１は、電源遮断時にバッテリ５９を用いて第１モータ４１Ａ及び第２モータ４１Ｂを制御可能である。
バッテリ５９は、第１モータ４１Ａ及び第２モータ４１Ｂ並びに走行制御部６３及び傾斜装置制御部６９に接続されている。これにより、電源遮断時には、走行制御部６３からの速度信号により得られる速度又は加速度（加速度、減速度）に基づいて、傾斜装置制御部６９が第１モータ４１Ａ及び第２モータ４１Ｂを制御する。
このように電源遮断時に上下動装置３７を制御可能であるので、スタッカクレーン３が急停止するときにも荷Ｗが落下したりくずれたりしないように、上下動装置３７が一対の第１支持部材３３Ａ、３３Ｂ及び一対の第２支持部材３５Ａ、３５Ｂを動作可能である。
なお、走行動作は、加速時、定速時、減速時に分けられる。加速時であれば、走行方向前側の支持部材を下げて走行方向後側の支持部材を上げる。そして、定速時であれば、走行方向後側の支持部材を上げる。さらに、減速時であれば、支持部材の上昇を保持する。バッテリ５９の容量は、最も多く電力を消費する上記加速時の動作が可能であればよい。 なお、走行制御部にバッテリを接続せずに、バッテリに別途加速度計が接続されていてもよい。
【0042】
２．第２実施形態
図９～図１４を用いて、第２実施形態の傾斜機構１３１を説明する。図９～図１４は、第２実施形態のスライドフォークと傾斜機構の部分模式的正面図である。なお、第２実施形態は、基本的な構成が第１実施形態と同じである。したがって、共通部分の説明は適宜省略される。以下の説明において、図の左側が第１水平方向前側であり、図の右側が第１水平方向後側である。
傾斜機構１３１は、荷Ｗを傾斜させることで荷Ｗの落下や荷崩れを防止する機構である。
傾斜機構１３１は、一対の第１支持部材及び一対の第２支持部材（後述）を有している。
図９～図１４を用いて、第２実施形態の傾斜機構１３１を説明する。図９～図１４は、第２実施形態のスライドフォークと傾斜機構の部分模式的正面図である。なお、第２実施形態は、基本的な構成が第１実施形態と同じである。したがって、共通部分の説明は適宜省略される。以下の説明において、図の左側が第１水平方向前側であり、図の右側が第１水平方向後側である。
傾斜機構１３１は、荷Ｗを傾斜させることで荷Ｗの落下や荷崩れを防止する機構である。
傾斜機構１３１は、一対の第１支持部材及び一対の第２支持部材（後述）を有している。
【0043】
傾斜機構１３１は、上下動装置１３７を有している。以下、第１水平方向後側の１つの支持部材１３５に対応する上下動装置１３７の構成を説明する。
支持部材１３５は、支持面１３５ａを有している。
上下動装置１３７は、ラック部材１４５を有している。ラック部材１４５は、支持部材１３５に固定されている。ラック部材１４５は、各々、高さ方向に延在する第１ラックギヤ１５１と、第１ラックギヤ１５１に固定され第１水平方向に延在する第２ラックギヤ１５３とを有している。
支持部材１３５は、支持面１３５ａを有している。
上下動装置１３７は、ラック部材１４５を有している。ラック部材１４５は、支持部材１３５に固定されている。ラック部材１４５は、各々、高さ方向に延在する第１ラックギヤ１５１と、第１ラックギヤ１５１に固定され第１水平方向に延在する第２ラックギヤ１５３とを有している。
【0044】
上下動装置１３７は、第１ピニオンギヤ１５５を有している。第１ピニオンギヤ１５５は、第２水平方向に延びる回転軸を有しており、ラック部材１４５の第１ラックギヤ１５１に噛み合っている。第１ピニオンギヤ１５５は、モータ１４１（駆動装置の一例）によって駆動される。具体的には、モータ１４１、スプロケット１６１、第１駆動ギヤ１６３、第２駆動ギヤ１６５などからなる駆動機構において、第１ピニオンギヤ１５５は第１駆動ギヤ１６３に噛み合っている。
上下動装置１３７は、第２ピニオンギヤ１５７を有している。第２ピニオンギヤ１５７は、第２水平方向に延びる回転軸を有しており、第１ピニオンギヤ１５５より低い位置で、かつ、ラック部材１４５の第２ラックギヤ１５３の下方に設けられている。第２ピニオンギヤ１５７は、モータ１４１によって駆動される。具体的には、上記の駆動機構において、第２ピニオンギヤ１５７は第２駆動ギヤ１６５に噛み合っている。
上下動装置１３７は、第２ピニオンギヤ１５７を有している。第２ピニオンギヤ１５７は、第２水平方向に延びる回転軸を有しており、第１ピニオンギヤ１５５より低い位置で、かつ、ラック部材１４５の第２ラックギヤ１５３の下方に設けられている。第２ピニオンギヤ１５７は、モータ１４１によって駆動される。具体的には、上記の駆動機構において、第２ピニオンギヤ１５７は第２駆動ギヤ１６５に噛み合っている。
【0045】
第１ピニオンギヤ１５５の回転によって、第２ラックギヤ１５３が第２ピニオンギヤ１５７に噛み合った下側位置（第１実施形態の一対の第１支持部材３３Ａ、３３Ｂ又は一対の第２支持部材３５Ａ、３５Ｂが下側位置にある状態に対応している）（図９～図１１、図１４）と、第２ラックギヤ１５３が第２ピニオンギヤ１５７から上方に離れた上側位置（第１実施形態の一対の第１支持部材３３Ａ、３３Ｂ又は一対の第２支持部材３５Ａ、３５Ｂが上側位置にある状態に対応している）（図１２～図１３）との間で上下方向に移動するように、ラック部材１４５が駆動される。
第２ラックギヤ１５３が第２ピニオンギヤ１５７に噛み合った下側位置にある状態で、第２ピニオンギヤ１５７の回転によって、第１ピニオンギヤ１５５が第１ラックギヤ１５１に噛み合った噛み合い位置（図１１、図１４）と、第１ピニオンギヤ１５５が第１ラックギヤ１５１から離れた非噛み合い位置（図９～図１０）との間で第１水平方向に移動するように、ラック部材１４５が駆動される。この結果、支持部材１３５が、第１水平方向において荷Ｗに対して接近する。その結果、本実施形態では、荷Ｗが第１水平方向にずれていれば、傾斜面１３５ｂにより荷Ｗが押される。
第２ラックギヤ１５３が第２ピニオンギヤ１５７に噛み合った下側位置にある状態で、第２ピニオンギヤ１５７の回転によって、第１ピニオンギヤ１５５が第１ラックギヤ１５１に噛み合った噛み合い位置（図１１、図１４）と、第１ピニオンギヤ１５５が第１ラックギヤ１５１から離れた非噛み合い位置（図９～図１０）との間で第１水平方向に移動するように、ラック部材１４５が駆動される。この結果、支持部材１３５が、第１水平方向において荷Ｗに対して接近する。その結果、本実施形態では、荷Ｗが第１水平方向にずれていれば、傾斜面１３５ｂにより荷Ｗが押される。
【0046】
図９の状態では、ラック部材１４５は下側位置にあり、第２ラックギヤ１５３が第２ピニオンギヤ１５７に噛み合っている。ただし、第１ラックギヤ１５１は第１ピニオンギヤ１５５から第１水平方向前側に離れている。このとき、支持部材１３５の支持面１３５ａは、荷Ｗの下方に離れた位置にある。
図９に示す状態からモータ１４１が図１０に示すように正側に回転を開始すると、図１１に示すように、ラック部材１４５が第１水平方向後側に移動する。そして、第１ラックギヤ１５１が第１ピニオンギヤ１５５に噛み合う。この状態では、支持部材１３５がスライドフォーク１２９の支持面１２９ａに載った荷Ｗから第１水平方向において最も離れるので、荷Ｗの移載動作において支持部材１３５が荷Ｗに干渉しにくい。
さらにモータ１４１が正側に回転を続けると、図１２に示すように、ラック部材１４５が上昇して、図１３に示す上側位置に位置する。上記の動作中に、支持部材１３５の支持面１３５ａが荷Ｗの第１水平方向後側部分を押し上げていく。そのため、図１２に示すように、荷Ｗが傾いた状態になる。
図９に示す状態からモータ１４１が図１０に示すように正側に回転を開始すると、図１１に示すように、ラック部材１４５が第１水平方向後側に移動する。そして、第１ラックギヤ１５１が第１ピニオンギヤ１５５に噛み合う。この状態では、支持部材１３５がスライドフォーク１２９の支持面１２９ａに載った荷Ｗから第１水平方向において最も離れるので、荷Ｗの移載動作において支持部材１３５が荷Ｗに干渉しにくい。
さらにモータ１４１が正側に回転を続けると、図１２に示すように、ラック部材１４５が上昇して、図１３に示す上側位置に位置する。上記の動作中に、支持部材１３５の支持面１３５ａが荷Ｗの第１水平方向後側部分を押し上げていく。そのため、図１２に示すように、荷Ｗが傾いた状態になる。
【0047】
図１３に示す状態からモータら１４１が逆側に回転を開始すると、図１４に示すように、ラック部材１４５が下降して下側位置に位置する。このとき、支持部材１３５の支持面１３５ａは、荷Ｗの下方に離れた位置にある。
さらにモータ１４１が逆側に回転を続けると、図９に示すように、ラック部材１４５が第１水平方向前側に移動する。
さらにモータ１４１が逆側に回転を続けると、図９に示すように、ラック部材１４５が第１水平方向前側に移動する。
【0048】
以上の構成では、支持部材１３５は、支持部材１３５の支持面１３５ａが下降位置にあってかつ荷Ｗがスライドフォーク１２９の支持面１２９ａに第１水平方向にずれて置かれた状態であれば、第１水平方向において荷Ｗに対して接近することで荷Ｗをスライドフォーク１２９の支持面１２９ａ上で位置決めする。
なお、支持部材１３５の支持面１３５ａが下側位置かつ非噛み合い位置に位置するときは、第１ピニオンギヤ１５５は空転している。そして、支持部材１３５の支持面１３５ａが下側位置にある状態で噛み合い位置に移動することで第１ラックギヤ１５１と第１ピニオンギヤ１５５が噛み合うと、支持部材１３５が上側位置に移動させられる。
さらに、支持部材１３５の支持面１３５ａが上側位置かつ噛み合い位置に位置するときは、第２ピニオンギヤ１５７が空転している。そして、支持部材１３５の支持面１３５ａが上側位置にある状態で下側位置に移動することで第２ラックギヤ１５３と第２ピニオンギヤ１５７が噛み合うと、支持部材１３５が非噛み合い位置に移動させられる。
第２実施形態の変形例として、第１支持部材を第１部材と第２部材の別体の構造にしてもよい。その場合、第１部材は、下部に第２ラックギヤを有しており、噛み合い位置と非噛み合い位置との間で移動可能である。第２部材は、荷Ｗの支持面を有しており、第１ラックギヤを有している。第１部材に対して第２部材及び第１ラックギヤが上下方向に移動可能である。第１支持部材には、例えば、第２部材及び第１ラックギヤを上下方向にガイドするガイドが設けられていてもよい。
なお、支持部材１３５の支持面１３５ａが下側位置かつ非噛み合い位置に位置するときは、第１ピニオンギヤ１５５は空転している。そして、支持部材１３５の支持面１３５ａが下側位置にある状態で噛み合い位置に移動することで第１ラックギヤ１５１と第１ピニオンギヤ１５５が噛み合うと、支持部材１３５が上側位置に移動させられる。
さらに、支持部材１３５の支持面１３５ａが上側位置かつ噛み合い位置に位置するときは、第２ピニオンギヤ１５７が空転している。そして、支持部材１３５の支持面１３５ａが上側位置にある状態で下側位置に移動することで第２ラックギヤ１５３と第２ピニオンギヤ１５７が噛み合うと、支持部材１３５が非噛み合い位置に移動させられる。
第２実施形態の変形例として、第１支持部材を第１部材と第２部材の別体の構造にしてもよい。その場合、第１部材は、下部に第２ラックギヤを有しており、噛み合い位置と非噛み合い位置との間で移動可能である。第２部材は、荷Ｗの支持面を有しており、第１ラックギヤを有している。第１部材に対して第２部材及び第１ラックギヤが上下方向に移動可能である。第１支持部材には、例えば、第２部材及び第１ラックギヤを上下方向にガイドするガイドが設けられていてもよい。
【0049】
３．第３実施形態
図１５～図１７を用いて、第３実施形態を説明する。図１５は、第３実施形態のスライドフォークと傾斜機構の模式的正面図（移載時）である。図１６は、第３実施形態のスライドフォークと傾斜機構の模式的正面図（加速時）である。図１７は、第３実施形態のスライドフォークと傾斜機構の模式的正面図（減速時）である。
なお、第３実施形態の基本構成は第１実施形態と同じであるので、異なる点を中心に説明する。
図１５～図１７を用いて、第３実施形態を説明する。図１５は、第３実施形態のスライドフォークと傾斜機構の模式的正面図（移載時）である。図１６は、第３実施形態のスライドフォークと傾斜機構の模式的正面図（加速時）である。図１７は、第３実施形態のスライドフォークと傾斜機構の模式的正面図（減速時）である。
なお、第３実施形態の基本構成は第１実施形態と同じであるので、異なる点を中心に説明する。
【0050】
（１）傾斜機構
スタッカクレーンは、傾斜機構２３１を有している。
傾斜機構２３１は、荷Ｗを第１水平方向に傾斜させることで荷Ｗの落下や荷崩れを防止する機構である。
傾斜機構２３１は、一対の第１支持部材２３３Ａ、２３３Ｂ（複数の第１支持部材の一例）と、一対の第２支持部材２３５Ａ、２３５Ｂ（複数の第２支持部材の一例）と、上下動装置２３７（上下動装置の一例）とを有している。
スタッカクレーンは、傾斜機構２３１を有している。
傾斜機構２３１は、荷Ｗを第１水平方向に傾斜させることで荷Ｗの落下や荷崩れを防止する機構である。
傾斜機構２３１は、一対の第１支持部材２３３Ａ、２３３Ｂ（複数の第１支持部材の一例）と、一対の第２支持部材２３５Ａ、２３５Ｂ（複数の第２支持部材の一例）と、上下動装置２３７（上下動装置の一例）とを有している。
【0051】
一対の第１支持部材２３３Ａ、２３３Ｂは、スライドフォーク２２９の支持面２２９ａに置かれた荷Ｗの第１水平方向前側を下方から支持可能である。
一対の第２支持部材２３５Ａ、２３５Ｂは、スライドフォーク２２９の支持面２２９ａに置かれた荷Ｗの第１水平方向後側を下方から支持可能である。
一対の第２支持部材２３５Ａ、２３５Ｂは、スライドフォーク２２９の支持面２２９ａに置かれた荷Ｗの第１水平方向後側を下方から支持可能である。
【0052】
図１５に示すように、一対の第１支持部材２３３Ａ、２３３Ｂは、一対の第２支持部材２３５Ａ、２３５Ｂに対して、第１水平方向前側に配置されている。このようにして、一対の第１支持部材２３３Ａ、２３３Ｂ及び一対の第２支持部材２３５Ａ、２３５Ｂが平面視でスライドフォーク２２９の支持面２２９ａ（支持面の一例であり、スライドフォーク２２９のトップ部が昇降台２２７に収納されている状態での支持部）の外側を囲むように配置されており、荷Ｗの４隅に対応している。なお、図１５に示すように、スライドフォーク２２９が荷Ｗを移載するときは、一対の第１支持部材２３３Ａ、２３３Ｂ及び一対の第２支持部材２３５Ａ、２３５Ｂの平坦な支持面２３３ａ及び支持面２３５ａは、スライドフォーク２２９の支持面２２９ａより下方の位置にあり、荷Ｗの下面から離れている。
【0053】
上下動装置２３７は、スライドフォーク２２９の支持面２２９ａに対して、一対の第１支持部材２３３Ａ、２３３Ｂ及び一対の第２支持部材２３５Ａ、２３５Ｂの支持面２３３ａ、２３５ａを下降位置と上昇位置との間で移動させる（後述）。
上下動装置２３７は、モータ２４１（駆動装置の一例）を有している。
上下動装置２３７は、モータ２４１（駆動装置の一例）を有している。
【0054】
上下動装置２３７は、一対の第１アーム２４３Ａ、２４３Ｂ及び一対の第２アーム２４５Ａ、２４５Ｂを有している。一対の第１アーム２４３Ａ、２４３Ｂ及び一対の第２アーム２４５Ａ、２４５Ｂは、第１水平方向に離間して配置されている。一対の第１アーム２４３Ａ、２４３Ｂ及び一対の第２アーム２４５Ａ、２４５Ｂは、基端が第２水平方向に延びる軸中心に昇降台２２７に対して回動可能であり、先端が一対の第１支持部材２３３Ａ、２３３Ｂ及び一対の第２支持部材２３５Ａ、２３５Ｂをそれぞれ下方から押して上昇させるようになっている。一対の第１アーム２４３Ａ、２４３Ｂ及び一対の第２アーム２４５Ａ、２４５Ｂの基端は、モータ２４１に連結されている（後述）。したがって、モータ２４１によって、一対の第１アーム２４３Ａ、２４３Ｂ及び一対の第２アーム２４５Ａ、２４５Ｂの基端はそれぞれ回転させられる。
【0055】
上下動装置２３７は、第１連結軸部材２４２Ａ及び第２連結軸部材２４２Ｂを有している。一対の第１アーム２４３Ａ、２４３Ｂ及び一対の第２アーム２４５Ａ、２４５Ｂの基端は、第１連結軸部材２４２Ａ及び第２連結軸部材２４２Ｂにそれぞれ接続されている。
上下動装置２３７は、モータ２４１に連結された一対の第１スプロケット２４７Ａ、２４７Ｂと、第１連結軸部材２４２Ａに設けられた一対の第２スプロケット２４９Ａ、２４９Ｂと、第２連結軸部材２４２Ｂに設けられた一対の第3スプロケット２５１Ａ、２５１Ｂとを有している。
一対の第１スプロケット２４７Ａ、２４７Ｂは、それぞれ別のチェーンを介して一対の第２スプロケット２４９Ａ、２４９Ｂ及び一対の第３スプロケット２５１Ａ、２５１Ｂそれぞれに接続されている。
上下動装置２３７は、モータ２４１に連結された一対の第１スプロケット２４７Ａ、２４７Ｂと、第１連結軸部材２４２Ａに設けられた一対の第２スプロケット２４９Ａ、２４９Ｂと、第２連結軸部材２４２Ｂに設けられた一対の第3スプロケット２５１Ａ、２５１Ｂとを有している。
一対の第１スプロケット２４７Ａ、２４７Ｂは、それぞれ別のチェーンを介して一対の第２スプロケット２４９Ａ、２４９Ｂ及び一対の第３スプロケット２５１Ａ、２５１Ｂそれぞれに接続されている。
【0056】
以上の構成により、モータ２４１の駆動の方向に従って、一対の第１アーム２４３Ａ、２４３Ｂが上側に回動するときに一対の第２アーム２４５Ａ、２４５Ｂが下側に回動し（図１６）、それにより一対の第１支持部材２３３Ａ、２３３Ｂが上側に移動する。このとき、一対の第１アーム２４３Ａ、２４３Ｂが上昇位置に位置し、一対の第２アーム２４５Ａ、２４５Ｂは上下逆の下降位置に位置する。つまり、一方のアームが回転した量だけ、他方のアームは逆回転する。さらに、一対の第２支持部材２３５Ａ、２３５Ｂは一対の第２アーム２４５Ａ、２４５Ｂによって支持されなくなるが、ストッパ（図示せず）によって水平位置から下降しないよう支持されている。
また、一対の第１アーム２４３Ａ、２４３Ｂが下側に回動するときに第２アーム２４５Ａ、２４５Ｂが上側に回動し（図１７）、それにより一対の第２支持部材２３５Ａ、２３５Ｂが上側に移動する。このとき、一対の第２アーム２４５Ａ、２４５Ｂが上昇位置に位置し、一対の第１アーム２４３Ａ、２４３Ｂは上下逆の下降位置に位置する。さらに、一対の第１支持部材２３３Ａ、２３３Ｂは一対の第１アーム２４３Ａ、２４３Ｂによって支持されなくなるが、ストッパ（図示せず）によって水平位置から下降しないよう支持されている。
なお、上昇位置にある支持部材は、アーム先端が下降することで下方からの支持がなくなれば、重力により下降する。
また、一対の第１アーム２４３Ａ、２４３Ｂが下側に回動するときに第２アーム２４５Ａ、２４５Ｂが上側に回動し（図１７）、それにより一対の第２支持部材２３５Ａ、２３５Ｂが上側に移動する。このとき、一対の第２アーム２４５Ａ、２４５Ｂが上昇位置に位置し、一対の第１アーム２４３Ａ、２４３Ｂは上下逆の下降位置に位置する。さらに、一対の第１支持部材２３３Ａ、２３３Ｂは一対の第１アーム２４３Ａ、２４３Ｂによって支持されなくなるが、ストッパ（図示せず）によって水平位置から下降しないよう支持されている。
なお、上昇位置にある支持部材は、アーム先端が下降することで下方からの支持がなくなれば、重力により下降する。
【0057】
上下動装置２３７は、一対の第１ガイド２５３Ａ、２５３Ｂ（ガイドの一例）を有している。一対の第１ガイド２５３Ａ、２５３Ｂは、一対の第１支持部材２３３Ａ、２３３Ｂを高さ方向にガイドする。一対の第１ガイド２５３Ａ、２５３Ｂは、昇降台２２７に固定されたガイド溝２５３ａと、ガイド溝２５３ａ内に配置されたカムフォロワ２５３ｂと、カムフォロワ２５３ｂが連結された連結部材２５３ｃとを有している。連結部材２５３ｃは、一対の第１支持部材２３３Ａ、２３３Ｂを下方から支持している。また、連結部材２５３ｃと一対の第１支持部材２３３Ａ、２３３Ｂは互い固定されている。ガイド溝２５３ａは、第１水平方向において内側に凹となるように湾曲している溝部分である。なお、ガイド溝２５３ａは、上端が下端に対して第１水平方向後側（内側）に位置している。なお、本実施形態では、ガイド溝２５３ａは、一定の曲率を有する湾曲ではなく、上昇の初めは直線で、途中から曲線となっている。
【0058】
上下動装置２３７は、一対の第２ガイド２５５Ａ、２５５Ｂ（ガイドの一例）を有している。一対の第２ガイド２５５Ａ、２５５Ｂは、昇降台２２７に固定されたガイド溝２５５ａと、ガイド溝２５５ａ内に配置されたカムフォロワ２５５ｂと、カムフォロワ２５５ｂが連結された連結部材２５５ｃとを有している。連結部材２５５ｃは、一対の第２支持部材２３５Ａ、２３５Ｂを下方から支持している。また、連結部材２５５ｃと一対の第２支持部材２３５Ａ、２３５Ｂは互いに固定されている。ガイド溝２５５ａは、第１水平方向において内側に凹となるように湾曲している。なお、ガイド溝２５５ａは、上端が下端に対して第１水平方向前側（内側）に位置している。
【0059】
以上に述べたように、このスタッカクレーン３では、支持部材が合計４台となっている。したがって、１台の支持部材に作用する負荷を小さくできる。
さらに、一対の第１ガイド２５３Ａ、２５３Ｂ及び一対の第２ガイド２５５Ａ、２５５Ｂに合わせて一対の第１支持部材２３３Ａ、２３３Ｂ及び一対の第２支持部材２３５Ａ、２３５Ｂは傾斜角度を変化せることができるので、上昇位置に位置する一対の第１支持部材２３３Ａ、２３３Ｂ又は一対の第２支持部材２３５Ａ、２３５Ｂの支持面２３３ａ又は２３５ａを荷Ｗに沿わすことができる。つまり、荷Ｗが支持面２３３ａ又は２３５ａによって安定的に支持される。
なお、一対の第１アーム２４３Ａ、２４３Ｂ及び一対の第２アーム２４５Ａ、２４５Ｂの先端にはフリーローラが設けられていることが好ましい。
さらに、一対の第１支持部材２３３Ａ、２３３Ｂ及び一対の第２支持部材２３５Ａ、２３５Ｂの底面には、静音化のために緩衝部材を設けることが好ましい。
さらに、一対の第１アーム２４３Ａ、２４３Ｂ及び一対の第２アーム２４５Ａ、２４５Ｂの先端の底面にも、静音化のために緩衝部材を設けることが好ましい。
さらに、一対の第１ガイド２５３Ａ、２５３Ｂ及び一対の第２ガイド２５５Ａ、２５５Ｂに合わせて一対の第１支持部材２３３Ａ、２３３Ｂ及び一対の第２支持部材２３５Ａ、２３５Ｂは傾斜角度を変化せることができるので、上昇位置に位置する一対の第１支持部材２３３Ａ、２３３Ｂ又は一対の第２支持部材２３５Ａ、２３５Ｂの支持面２３３ａ又は２３５ａを荷Ｗに沿わすことができる。つまり、荷Ｗが支持面２３３ａ又は２３５ａによって安定的に支持される。
なお、一対の第１アーム２４３Ａ、２４３Ｂ及び一対の第２アーム２４５Ａ、２４５Ｂの先端にはフリーローラが設けられていることが好ましい。
さらに、一対の第１支持部材２３３Ａ、２３３Ｂ及び一対の第２支持部材２３５Ａ、２３５Ｂの底面には、静音化のために緩衝部材を設けることが好ましい。
さらに、一対の第１アーム２４３Ａ、２４３Ｂ及び一対の第２アーム２４５Ａ、２４５Ｂの先端の底面にも、静音化のために緩衝部材を設けることが好ましい。
【0060】
（２）傾斜駆動動作
例えばスタッカクレーンの走行時の加減速度と重力加速度の力の釣り合いに合わせて、搬送中の荷Ｗを傾斜させることによって荷崩れ対策を行う。なお、以下の制御動作は、傾斜装置制御部が実行する。
例えばスタッカクレーンの走行時の加減速度と重力加速度の力の釣り合いに合わせて、搬送中の荷Ｗを傾斜させることによって荷崩れ対策を行う。なお、以下の制御動作は、傾斜装置制御部が実行する。
【0061】
（２－１）加速時
図１６を用いて、加速時に荷Ｗを傾斜駆動する動作を説明する。図１６は、第３実施形態のスライドフォークと傾斜機構の模式的正面図（加速時）である。
図１５の状態から、モータ２４１を駆動することで、第１スプロケット２４７Ａ、２４７Ｂ及び第３スプロケット２５１Ａ、２５１Ｂを回転させ、それにより図１６に示すように、第２支持部材２３５Ａ、２３５Ｂを上昇させる。その結果、荷Ｗの第１水平方向後側が高く持ち上げられる。
なお、このとき、荷Ｗの第１水平方向前側の下面は、第２支持部材２３５Ａ、２３５Ｂの支持面２３５ａによって面同士が当接して支持されている。
図１６を用いて、加速時に荷Ｗを傾斜駆動する動作を説明する。図１６は、第３実施形態のスライドフォークと傾斜機構の模式的正面図（加速時）である。
図１５の状態から、モータ２４１を駆動することで、第１スプロケット２４７Ａ、２４７Ｂ及び第３スプロケット２５１Ａ、２５１Ｂを回転させ、それにより図１６に示すように、第２支持部材２３５Ａ、２３５Ｂを上昇させる。その結果、荷Ｗの第１水平方向後側が高く持ち上げられる。
なお、このとき、荷Ｗの第１水平方向前側の下面は、第２支持部材２３５Ａ、２３５Ｂの支持面２３５ａによって面同士が当接して支持されている。
【0062】
（２－２）減速時
図１７を用いて、減速時に荷Ｗを傾斜駆動する動作を説明する。図１７は、第３実施形態のスライドフォークと傾斜機構の模式的正面図（減速時）である。
図１５の状態から、モータ２４１を駆動することで、第１スプロケット２４７Ａ、２４７Ｂ及び第２スプロケット２４９Ａ、２４９Ｂを回転させ、それにより図１７に示すように、第１支持部材２３３Ａ、２３３Ｂを上昇させる。その結果、荷Ｗの第１水平方向前側が高く持ち上げられる。なお、このとき、荷Ｗの第１水平方向前側の下面は、第１支持部材２３３Ａ、２３３Ｂの支持面２３３ａによって面同士が当接して支持されている。
図１７を用いて、減速時に荷Ｗを傾斜駆動する動作を説明する。図１７は、第３実施形態のスライドフォークと傾斜機構の模式的正面図（減速時）である。
図１５の状態から、モータ２４１を駆動することで、第１スプロケット２４７Ａ、２４７Ｂ及び第２スプロケット２４９Ａ、２４９Ｂを回転させ、それにより図１７に示すように、第１支持部材２３３Ａ、２３３Ｂを上昇させる。その結果、荷Ｗの第１水平方向前側が高く持ち上げられる。なお、このとき、荷Ｗの第１水平方向前側の下面は、第１支持部材２３３Ａ、２３３Ｂの支持面２３３ａによって面同士が当接して支持されている。
【0063】
４．第４実施形態
第1～第3実施形態では、傾斜機構の上下動装置によるに傾斜において、コントローラは昇降台の昇降を考慮していなかったが、コントローラは、昇降台の昇降に合わせて、上下動装置に荷を傾斜させてもよい。
そのような実施例を第４実施形態として説明する。なお、装置の構成は第1～第3実施形態のいずれでもよい。
コントローラは、昇降台の上昇時には、速度又は加速度に応じた上昇位置よりも、第１支持部材及び前記第２支持部材の一方の上昇位置を低くする。これにより、荷の傾斜角度は小さくなる。なお、「速度又は加速度に応じた上昇位置」とは、昇降台が上昇しない時に速度又は加速度によって定まる上昇位置である。
コントローラは、昇降台の降下時には、速度又は加速度に応じた下降位置よりも、第１支持部材及び第２支持部材の一方の下降位置を高くする。これにより、荷の傾斜角度は大きくなる。なお、「速度又は加速度に応じた下降位置」とは、昇降台が下降しない時に速度又は加速度によって定まる下降位置である。
この装置では、例えば、下降時は荷にかかる重力が低減するので、単なる走行時よりも荷の傾斜角度を大きくする。そして、昇降時は荷にかかる重力が増加するので、単なる走行時よりも荷の傾斜角度を小さくする。 変形例として、上記の制御は、昇降台の上昇時、下降時の一方の時に行う制御であってもよい。
第1～第3実施形態では、傾斜機構の上下動装置によるに傾斜において、コントローラは昇降台の昇降を考慮していなかったが、コントローラは、昇降台の昇降に合わせて、上下動装置に荷を傾斜させてもよい。
そのような実施例を第４実施形態として説明する。なお、装置の構成は第1～第3実施形態のいずれでもよい。
コントローラは、昇降台の上昇時には、速度又は加速度に応じた上昇位置よりも、第１支持部材及び前記第２支持部材の一方の上昇位置を低くする。これにより、荷の傾斜角度は小さくなる。なお、「速度又は加速度に応じた上昇位置」とは、昇降台が上昇しない時に速度又は加速度によって定まる上昇位置である。
コントローラは、昇降台の降下時には、速度又は加速度に応じた下降位置よりも、第１支持部材及び第２支持部材の一方の下降位置を高くする。これにより、荷の傾斜角度は大きくなる。なお、「速度又は加速度に応じた下降位置」とは、昇降台が下降しない時に速度又は加速度によって定まる下降位置である。
この装置では、例えば、下降時は荷にかかる重力が低減するので、単なる走行時よりも荷の傾斜角度を大きくする。そして、昇降時は荷にかかる重力が増加するので、単なる走行時よりも荷の傾斜角度を小さくする。 変形例として、上記の制御は、昇降台の上昇時、下降時の一方の時に行う制御であってもよい。
【0064】
５．実施形態の共通事項
上記第１～第３実施形態は、下記の構成及び機能を共通に有している。
搬送装置（例えば、スタッカクレーン３）は、走行台車（例えば、走行台車２３）と、移載装置（例えば、スライドフォーク２９、スライドフォーク１２９、スライドフォーク２２９）と、複数の第１支持部材（例えば、一対の第１支持部材３３Ａ、３３Ｂ、一対の第１支持部材１３３Ａ、１３３Ｂ、一対の第１支持部材２３３Ａ、２３３Ｂ）と、複数の第２支持部材（例えば、一対の第２支持部材３５Ａ、３５Ｂ、一対の第２支持部材１３５Ａ、１３５Ｂ、一対の第２支持部材２３５Ａ、２３５Ｂ）と、上下動装置（例えば、上下動装置３７、上下動装置１３７、上下動装置２３７）と、コントローラ（例えば、コントローラ６１）と、を備えている。
走行台車は、第１方向（例えば、第１水平方向（矢印Ｙ））に走行する。
移載装置は、走行台車に設けられ、第１方向に水平方向で直交する第２方向（例えば、第２水平方向（矢印Ｘ））に荷（例えば、荷Ｗ）を移載する。
複数の第１支持部材は、移載装置の支持面（例えば、支持面２９ａ）に置かれた荷の第１方向前側を下方から支持可能である。
複数の第２支持部材は、移載装置の支持面に置かれた荷の第１方向後側を下方から支持可能である。
上下動装置は、駆動装置（例えば、第１モータ４１Ａ、第２モータ４１Ｂ、モータ１４１、モータ２４１）を有し、移載装置の支持面に対して、第１支持部材及び第２支持部材の支持面（例えば、支持面３３ａ、３５ａ、支持面１３３ａ、１３５ａ、支持面２３３ａ、２３５ａ）を下降位置と上昇位置との間で移動させる。
コントローラは、速度又は加速度に応じて、第１支持部材及び第２支持部材の一方を上昇位置に位置するように上下動装置を制御する。
この装置では、支持部材が少なくとも４台となっている。したがって、１台の支持部材に作用する負荷を小さくできる。
上記第１～第３実施形態は、下記の構成及び機能を共通に有している。
搬送装置（例えば、スタッカクレーン３）は、走行台車（例えば、走行台車２３）と、移載装置（例えば、スライドフォーク２９、スライドフォーク１２９、スライドフォーク２２９）と、複数の第１支持部材（例えば、一対の第１支持部材３３Ａ、３３Ｂ、一対の第１支持部材１３３Ａ、１３３Ｂ、一対の第１支持部材２３３Ａ、２３３Ｂ）と、複数の第２支持部材（例えば、一対の第２支持部材３５Ａ、３５Ｂ、一対の第２支持部材１３５Ａ、１３５Ｂ、一対の第２支持部材２３５Ａ、２３５Ｂ）と、上下動装置（例えば、上下動装置３７、上下動装置１３７、上下動装置２３７）と、コントローラ（例えば、コントローラ６１）と、を備えている。
走行台車は、第１方向（例えば、第１水平方向（矢印Ｙ））に走行する。
移載装置は、走行台車に設けられ、第１方向に水平方向で直交する第２方向（例えば、第２水平方向（矢印Ｘ））に荷（例えば、荷Ｗ）を移載する。
複数の第１支持部材は、移載装置の支持面（例えば、支持面２９ａ）に置かれた荷の第１方向前側を下方から支持可能である。
複数の第２支持部材は、移載装置の支持面に置かれた荷の第１方向後側を下方から支持可能である。
上下動装置は、駆動装置（例えば、第１モータ４１Ａ、第２モータ４１Ｂ、モータ１４１、モータ２４１）を有し、移載装置の支持面に対して、第１支持部材及び第２支持部材の支持面（例えば、支持面３３ａ、３５ａ、支持面１３３ａ、１３５ａ、支持面２３３ａ、２３５ａ）を下降位置と上昇位置との間で移動させる。
コントローラは、速度又は加速度に応じて、第１支持部材及び第２支持部材の一方を上昇位置に位置するように上下動装置を制御する。
この装置では、支持部材が少なくとも４台となっている。したがって、１台の支持部材に作用する負荷を小さくできる。
【0065】
６．他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
昇降台上で２つ荷物を支持できる場合、移載方向に対して支持部材を４つとしてもよいし、真ん中の２つを共通化させることで３つとしてもよい。
荷を支持する支持部が支持部材に対して回動可能とすることで、支持部を荷に沿わすことができる。また、支持部は回動不能であってもよい。
支持面の上昇位置は、多段階でもよい。
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
昇降台上で２つ荷物を支持できる場合、移載方向に対して支持部材を４つとしてもよいし、真ん中の２つを共通化させることで３つとしてもよい。
荷を支持する支持部が支持部材に対して回動可能とすることで、支持部を荷に沿わすことができる。また、支持部は回動不能であってもよい。
支持面の上昇位置は、多段階でもよい。
【0066】
搬送装置は、自動倉庫のスタッカクレーンに限定されず、他の種類であってもよい。例えば、搬送装置は、シャトル倉庫の走行台車でもよい。
移載装置は、サイドアーム式でもよい。
この場合、支持部材と移載装置の支持面は同一の高さになる。
スタッカクレーンの種類は特に限定されない。懸垂式のスタッカクレーンでもよい。
きる。
移載装置は、サイドアーム式でもよい。
この場合、支持部材と移載装置の支持面は同一の高さになる。
スタッカクレーンの種類は特に限定されない。懸垂式のスタッカクレーンでもよい。
きる。
【0067】
支持部材を第２方向に移動させる機構は、ラック＆ピニオンではなく、シリンダでもよい。
ガイドの構造、位置、数は特に限定されない。
駆動装置は、モータでなく、シリンダでもよい。
ガイドの構造、位置、数は特に限定されない。
駆動装置は、モータでなく、シリンダでもよい。
【産業上の利用可能性】
【0068】
本発明は、荷を支持する支持台を走行方向に傾斜させることで荷の落下や荷くずれを防止する搬送装置に広く適用できる。
【符号の説明】
【0069】
１ ：自動倉庫
２ａ ：第１ラック
２ｂ ：第２ラック
３ ：スタッカクレーン
５ ：走行通路
７ ：第１支柱
８ ：中間支柱
９ ：第２支柱
１１ ：棚部
１３ ：荷支承部材
１５ ：フォーク通過間隙
１７ ：入庫ステーション
１９ ：出庫ステーション
２１ａ ：上ガイドレール
２１ｂ ：下ガイドレール
２３ ：走行台車
２５ａ ：第１マスト
２５ｂ ：第２マスト
２７ ：昇降台
２９ ：スライドフォーク
２９ａ ：支持面
３１ ：傾斜機構
３３Ａ ：第１支持部材
３３Ｂ ：第１支持部材
３３ａ ：支持面
３３ｂ ：傾斜面
３５Ａ ：第２支持部材
３５Ｂ ：第２支持部材
３５ａ ：支持面
３５ｂ ：傾斜面
３７ ：上下動装置
４１Ａ ：第１モータ
４１Ｂ ：第２モータ
４３Ａ ：第１連結軸部材
４３Ｂ ：第２連結軸部材
４５Ａ ：第１ラックギヤ
４５Ｂ ：第１ラックギヤ
４７Ａ ：第２ラックギヤ
４７Ｂ ：第２ラックギヤ
４９Ａ ：第１ピニオンギヤ
４９Ｂ ：第１ピニオンギヤ
５１Ａ ：第２ピニオンギヤ
５１Ｂ ：第２ピニオンギヤ
５３Ａ ：第１ガイド
５３Ｂ ：第１ガイド
５５Ａ ：第２ガイド
５５Ｂ ：第２ガイド
６１ ：コントローラ
６３ ：走行制御部
６５ ：昇降制御部
６７ ：移載制御部
６９ ：傾斜装置制御部
７１ ：走行用モータ
７３ ：第１ロータリエンコーダ
７５ ：昇降用モータ
７７ ：第２ロータリエンコーダ
７９ ：移載用モータ
８１ ：第３ロータリエンコーダ
Ｐ ：パレット
Ｗ ：荷
Ｘ ：矢印
Ｙ ：矢印
２ａ ：第１ラック
２ｂ ：第２ラック
３ ：スタッカクレーン
５ ：走行通路
７ ：第１支柱
８ ：中間支柱
９ ：第２支柱
１１ ：棚部
１３ ：荷支承部材
１５ ：フォーク通過間隙
１７ ：入庫ステーション
１９ ：出庫ステーション
２１ａ ：上ガイドレール
２１ｂ ：下ガイドレール
２３ ：走行台車
２５ａ ：第１マスト
２５ｂ ：第２マスト
２７ ：昇降台
２９ ：スライドフォーク
２９ａ ：支持面
３１ ：傾斜機構
３３Ａ ：第１支持部材
３３Ｂ ：第１支持部材
３３ａ ：支持面
３３ｂ ：傾斜面
３５Ａ ：第２支持部材
３５Ｂ ：第２支持部材
３５ａ ：支持面
３５ｂ ：傾斜面
３７ ：上下動装置
４１Ａ ：第１モータ
４１Ｂ ：第２モータ
４３Ａ ：第１連結軸部材
４３Ｂ ：第２連結軸部材
４５Ａ ：第１ラックギヤ
４５Ｂ ：第１ラックギヤ
４７Ａ ：第２ラックギヤ
４７Ｂ ：第２ラックギヤ
４９Ａ ：第１ピニオンギヤ
４９Ｂ ：第１ピニオンギヤ
５１Ａ ：第２ピニオンギヤ
５１Ｂ ：第２ピニオンギヤ
５３Ａ ：第１ガイド
５３Ｂ ：第１ガイド
５５Ａ ：第２ガイド
５５Ｂ ：第２ガイド
６１ ：コントローラ
６３ ：走行制御部
６５ ：昇降制御部
６７ ：移載制御部
６９ ：傾斜装置制御部
７１ ：走行用モータ
７３ ：第１ロータリエンコーダ
７５ ：昇降用モータ
７７ ：第２ロータリエンコーダ
７９ ：移載用モータ
８１ ：第３ロータリエンコーダ
Ｐ ：パレット
Ｗ ：荷
Ｘ ：矢印
Ｙ ：矢印
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】