特許 7158261 情報処理装置、制御プログラム、記録媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-10-13

(45)【発行日】2022-10-21

(54)【発明の名称】情報処理装置、制御プログラム、記録媒体

(51)【国際特許分類】

   H04N 5/232 20060101AFI20221014BHJP

   G06T 7/20 20170101ALI20221014BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20221014BHJP

   G06F 3/0346 20130101ALI20221014BHJP

   G06F 3/01 20060101ALI20221014BHJP

   H04N 5/222 20060101ALI20221014BHJP

【ＦＩ】

H04N5/232 190

G06T7/20 300A

G06T7/00 300F

H04N5/232 960

H04N5/232 990

G06F3/0346 422

G06F3/01 570

H04N5/222 100

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2018223454

(22)【出願日】2018-11-29

(65)【公開番号】P2020088721

(43)【公開日】2020-06-04

【審査請求日】2021-09-22

(73)【特許権者】

【識別番号】000005049

【氏名又は名称】シャープ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000338

【氏名又は名称】特許業務法人ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ

(72)【発明者】

【氏名】蛭 亨

【審査官】▲徳▼田 賢二

(56)【参考文献】

【文献】特開２００７－２８０４１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１８５８９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１５－５２６９２７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０４Ｎ ５／２３２

Ｇ０６Ｔ ７／２０

Ｇ０６Ｔ ７／００

Ｇ０６Ｆ ３／０３４６

Ｇ０６Ｆ ３／０１

Ｈ０４Ｎ ５／２２２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ジェスチャ操作を検出する情報処理装置であって、
少なくとも１つの撮像装置と、少なくとも１つの移動機構と、少なくとも１つの制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
複数の操作者がそれぞれジェスチャ操作を行うとき、
少なくとも、最も優先度が高いジェスチャ操作を行う操作者について、
ジェスチャ操作を行うときに当該操作者の体の所定の部位が動作する対象領域を推定し、
前記撮像装置によって、前記対象領域が撮像可能であり、かつ前記所定の部位を所定の解像度以上にて撮像可能な位置に移動するように前記移動機構を制御し、
前記位置から前記撮像装置によって撮像された前記所定の部位の動作に基づいて前記ジェスチャ操作を検出する
ことを特徴とする情報処理装置。

【請求項2】

前記制御装置は、
前記複数の操作者の各々の優先度を、各操作者の外観上の特徴に基づいて判定し、
前記複数の操作者のうちの一人を、最も優先度が高いジェスチャ操作を行う操作者として特定する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記制御装置は、
前記複数の操作者が行うジェスチャ操作のうち、最も優先度が高いジェスチャ操作を特定する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記制御装置は、
前記操作者毎の優先度、および前記ジェスチャ操作毎の優先度に基づいて、より優先度が高いジェスチャ操作を特定する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記制御装置は、前記所定の部位を前記撮像装置のパン、チルト、およびズームの少なくとも１つの機能を用いて撮像する
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の情報処理装置。

【請求項6】

前記撮像装置が撮像する撮像方向を、前記操作者の体の傾きに応じて調整する向き調整部をさらに備え、
前記制御装置は、
前記対象領域が撮像可能であり、かつ前記所定の部位の動作を前記所定の解像度以上にて撮像可能な前記撮像方向となるように前記向き調整部を制御する
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の情報処理装置。

【請求項7】

前記制御装置は、
前記操作者の頭部および胴部の中心を通る体軸と、前記撮像装置の撮像方向とのなす角度が所定の範囲内となるように前記向き調整部を制御する
ことを特徴とする請求項６に記載の情報処理装置。

【請求項8】

請求項１から７のいずれか１項に記載の情報処理装置としてコンピュータを機能させるための制御プログラムであって、上記制御装置としてコンピュータを機能させるための制御プログラム。

【請求項9】

請求項８に記載の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報処理装置およびジェスチャ操作の検出方法に関する。

【背景技術】

【0002】

カメラで操作者が行うジェスチャ操作を撮像し、このジェスチャ操作に応じてロボットを動作させるさまざまな技術が開発されている。

【0003】

例えば、特許文献１に開示されているロボットシステムでは、操作者を撮像した撮像情報に基づいて操作者のジェスチャを検出し、検出したジェスチャに関連付けられたロボット制御コマンドを特定し、該ロボット制御コマンドを操作者へ通知する通知画像を表示部に表示する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１４－１０４５２７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に記載のロボットシステムでは、撮像された操作者の動きに基づいてジェスチャ操作に関連付けられたコマンドを特定する。しかし、操作者がカメラに近接しすぎていたり、離れすぎていたりする場合、操作者のジェスチャ操作を適切に撮像できず、ジェスチャ操作を精度良く検出できない、という問題が発生する。

【0006】

また、複数の操作者がそれぞれジェスチャ操作を行い得る場合には、緊急性および重要性が高いジェスチャ操作を優先的に精度良く検出することが望ましい。

【0007】

本発明の一態様は、優先度の高いジェスチャ操作を精度良く検出することができる情報処理装置および情報処理装置の制御方法などを実現することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る情報処理装置は、ジェスチャ操作を検出する情報処理装置であって、少なくとも１つの撮像装置と、少なくとも１つの移動機構と、少なくとも１つの制御装置と、を備え、前記制御装置は、複数の操作者がそれぞれジェスチャ操作を行うとき、少なくとも、最も優先度が高いジェスチャ操作を行う操作者について、ジェスチャ操作を行うときに当該操作者の体の所定の部位が動作する対象領域を推定し、前記撮像装置によって、前記対象領域が撮像可能であり、かつ前記所定の部位を所定の解像度以上にて撮像可能な位置に移動するように前記移動機構を制御し、前記位置から前記撮像装置によって撮像された前記所定の部位の動作に基づいて前記ジェスチャ操作を検出し、予め設定された前記ジェスチャ操作の優先度に基づいて、より優先度が高いジェスチャ操作を特定する。

【0009】

また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る情報処理装置の制御方法は、複数の操作者がそれぞれジェスチャ操作を行うとき、少なくとも、最も優先度が高いジェスチャ操作を行う操作者のジェスチャ操作を検出する情報処理装置の制御方法であって、ジェスチャ操作を行うときに当該操作者の体の所定の部位が動作する対象領域を推定する推定工程と、前記撮像装置によって、前記対象領域が撮像可能であり、かつ前記所定の部位を所定の解像度以上にて撮像可能な位置に移動する移動工程と、前記位置から前記撮像装置によって撮像された前記所定の部位の動作に基づいて前記ジェスチャ操作を検出する検出工程と、予め設定された前記ジェスチャ操作の優先度に基づいて、より優先度が高いジェスチャ操作を特定する特定工程と、を含む。

【発明の効果】

【0010】

本発明の一態様によれば、優先度の高いジェスチャ操作を精度良く検出することができる情報処理装置および情報処理装置の制御方法などを実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の実施形態１に係る情報処理装置の概略構成の一例を示すブロック図である。

【図2】情報処理装置が操作者のジェスチャ操作を検出する動作の一例について説明する概念図である。

【図3】情報処理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【図4】情報処理装置が優先度の高い操作者を特定し、該操作者のジェスチャ操作を検出する処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図5】優先度リストのデータ構造の一例を示す図である。

【図6】情報処理装置がジェスチャ操作を検出する処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図7】（ａ）および（ｂ）は、情報処理装置がジェスチャ操作を検出するために移動する例を説明する図であり、（ｃ）は、情報処理装置がジェスチャ操作を検出するための対象領域の一例を説明する図である。

【図8】情報処理装置の概略構成の別の例を示すブロック図である。

【図9】情報処理装置がジェスチャ操作を検出する処理の流れの別の一例を示すフローチャートである。

【図10】情報処理装置の動作の一例を説明する図である。

【図11】情報処理装置の動作の他の一例を説明する図である。

【図12】本発明の実施形態２に係る情報処理装置の概略構成の一例を示すブロック図である。

【図13】情報処理装置が、検出したジェスチャ操作の中から優先度が高いジェスチャ操作を特定する処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図14】優先度リストのデータ構造の一例を示す図である。

【図15】本発明の実施形態３に係る情報処理装置の概略構成の一例を示すブロック図である。

【図16】優先度リストのデータ構造の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

〔実施形態１〕
以下、本発明の一実施形態について、詳細に説明する。

【0013】

（情報処理装置１の概要）
本実施形態に係る情報処理装置１は、操作者によるジェスチャ操作を検出する機能を有する。ジェスチャ操作を行う権限が付与された複数の操作者が作業を行う作業現場では、情報処理装置１が複数の操作者によるジェスチャ操作を検出する可能性がある。このような場合、情報処理装置１は、より重要で、より緊急性の高い（すなわち、より優先度の高い）ジェスチャ操作を検出する事が望ましい。

【0014】

そこで、情報処理装置１は、予め設定されたジェスチャ操作の優先度に基づいて、優先度が高いジェスチャ操作を特定する機能を備えている。具体的には、情報処理装置１は、優先度の高い操作者によるジェスチャ操作を、優先度の高いジェスチャ操作として検出する。

【0015】

操作者の優先度は、操作者毎に予め定められていてもよい。例えば、情報処理装置１にジェスチャ操作を行う権限を有する操作者は優先度リスト２３に予め登録されており、操作者毎の外観上の特徴（例えば、操作者の顔など）毎に一意の優先度が定められていてもよい。情報処理装置１は、撮像した操作者の外観上の特徴に基づいて、最も優先度が高い操作者と他の操作者とを識別することが可能である。

【0016】

（情報処理装置１によるジェスチャ操作の検出）
情報処理装置１は、操作者Ｐを撮像する少なくとも１つのカメラ３１（撮像装置）と、少なくとも１つの移動機構３５と、少なくとも１つの制御部１０（制御装置）と、を備えている（図１参照）。情報処理装置１は、カメラ３１によって操作者Ｐの動作を撮像するために好適な位置まで自律的に移動し、操作者Ｐのジェスチャ操作を検出する機能を有する。

【0017】

情報処理装置１は、これらに限定されるものではないが、例えば、（１）タイヤ、キャタビラ、および／または歩行用の脚などを移動機構３５として備える自律走行あるいは自立歩行可能なロボット、（２）プロペラなどを移動機構３５として備える自律飛行可能なロボット、および（３）スクリューなどを移動機構３５として備える自律航行可能なロボット、などであってもよい。あるいは、情報処理装置１は、上記（１）～（３）に記載の移動機構３５のうちの複数を備えるロボットであってもよい。

【0018】

まず、ジェスチャ操作の検出方法について図２を用いて説明する。図２は、情報処理装置１が操作者Ｐのジェスチャ操作を検出する動作の一例について説明する概念図である。

【0019】

カメラ３１を搭載した情報処理装置１は、カメラ３１によって操作者Ｐを撮像する。しかし、カメラ３１と操作者Ｐとの間の距離が近すぎる場合、カメラ３１が撮像する領域Ｒ１には、操作者Ｐの体の所定の部位（例えば、手Ｐ１）が動作する領域（以下、対象領域と記す）の一部しか含まれない。なお、以下では、所定の部位が操作者Ｐの手Ｐ１である場合を例に挙げて説明するが、これに限定されない。例えば、所定の部位は、操作者Ｐの脚、および顔（例えば、目および口など）などであってもよい。

【0020】

領域Ｒ１の大きさは、カメラ３１の画角と、カメラ３１と操作者Ｐとの間の距離とに依存する。すなわち、カメラ３１と操作者Ｐとがより近づけば領域Ｒ１は小さくなり、カメラ３１と操作者Ｐとがより離れれば領域Ｒ１は大きくなる。他方、カメラ３１が操作者Ｐから適切な距離より遠くに離れてしまうと、カメラ３１によって撮像される領域Ｒ１の解像度が低下する。領域Ｒ１の解像度が所定の解像度より低下すると、ジェスチャ操作において所定の部位を動かすことよって行われるジェスチャ操作を精度良く検出することができない。

【0021】

そこで、情報処理装置１は、図２に示すように、操作者Ｐによるジェスチャ操作を検出するための撮像を行うために、操作者Ｐの手Ｐ１が動作する対象領域Ｒ２を推定し、カメラ３１によって対象領域Ｒ２が撮像可能であり、かつ操作者Ｐの手Ｐ１を所定の解像度以上にて撮像可能な位置へと自律的に移動する。ジェスチャ操作毎に操作者Ｐの手Ｐ１の動きは異なる。それゆえ、所定の解像度は、操作者Ｐの手Ｐ１の動きを判別可能な解像度であればよい。

【0022】

図２では、操作者Ｐに近い位置に存在していた情報処理装置１が、操作者Ｐから遠ざかる方向に自律的に移動し、操作者Ｐによるジェスチャ操作を着実に検出する場合を例に挙げて説明した。反対に、情報処理装置１が操作者Ｐから遠く離れた位置に存在する場合であっても同様である。すなわち、情報処理装置１が操作者Ｐから遠く離れた位置に存在する場合、情報処理装置１は、操作者Ｐに近づく方向に自律的に移動し、操作者のジェスチャ操作を検出する。

【0023】

操作者Ｐによるジェスチャ操作を検出した情報処理装置１は、検出したジェスチャ操作に関連付けられた制御コマンドを特定する。なお、情報処理装置１は、特定したコマンドに従って情報処理装置１自身が動作する構成であってもよいし、特定した制御コマンドを、情報処理装置１とは別の作業機器に送信する構成であってもよい。

【0024】

このように、情報処理装置１は、自装置と操作者Ｐとの間の距離が、操作者のジェスチャ操作を検出するために適切な距離範囲内となる位置へ自律的に移動して操作者を撮像する。これにより、情報処理装置１は、操作者Ｐのジェスチャ操作を精度良く検出することができる。

【0025】

（情報処理装置１の構成）
次に、情報処理装置１の構成について、図１、図３、および図５を用いて説明する。図１は、情報処理装置１の概略構成の一例を示すブロック図である。図３は、情報処理装置１のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【0026】

情報処理装置１は、情報処理装置１の各部を統括して制御する制御部１０、情報処理装置１が使用する各種データを記憶する記憶部２０を備えている。また、情報処理装置１は、さらに、カメラ３１、測距センサ３２、移動機構制御部３３、移動機構３５、および通信部３６、を備えている。

【0027】

＜カメラ３１＞
カメラ３１は、情報処理装置１に搭載され、情報処理装置１の周囲を撮像可能なカメラである。より具体的には、カメラ３１は、デジタルカメラまたはデジタルビデオである。なお、カメラ３１は、焦点距離が固定のレンズを備えていてもよいし、倍率が可変のレンズ（例えば、ズームレンズ）を備えていてもよい。カメラ３１は、パン、チルト、ズーム機能を有している、いわゆるＰＴＺカメラであってもよい。

【0028】

情報処理装置１は、自身が回転することによってカメラ３１の向きを変更する構成であってもよいし、カメラ３１の向きを調整するための向き調整部（図示せず）をさらに備える構成であってもよい。

【0029】

＜測距センサ３２＞
測距センサ３２は、測距対象物（例えば、操作者Ｐなど）と情報処理装置１との間の距離を測定するためのセンサである。測距センサ３２は、例えば、赤外線などを利用するレーザセンサであってもよい。

【0030】

なお、情報処理装置１は、例えば、カメラ３１によって撮像された撮像画像に基づいて、カメラ３１と操作者Ｐとの間の距離を推定する構成であってもよく、この場合、測距センサ３２を備える必要は無い。より具体的には、情報処理装置１は、カメラ制御部１１がカメラ３１の焦点を調節する機能を利用して、制御部１０がカメラ３１から撮像された操作者Ｐまでの距離を推定する構成であってもよい。図１および図３は、測距センサ３２を備える情報処理装置１の構成例を示している。

【0031】

＜記憶部２０＞
図１の記憶部２０は、図３のＲＯＭ２０１に対応している。図３のＲＯＭは、情報処理装置１が備える各部の操作を制御するための動作プログラムを記憶している。一方、図３のＲＡＭ２０２は、情報処理装置１の動作に利用される撮像画像などのデータを一時的に格納するためのワーキングメモリである。

【0032】

図１の記憶部２０は、カメラ仕様２１、ジェスチャ操作リスト２２、および優先度リスト２３、を備えている。

【0033】

カメラ仕様２１は、カメラ３１の画角、および解像度などの性能に関する情報を記憶している。なお、カメラ３１が交換可能である場合、カメラ仕様２１は、情報処理装置１が搭載し得るすべてのカメラ３１の性能に関する情報を記憶しており、制御部１０が情報処理装置１に実装されているカメラ３１の性能に関する情報を取得する構成であってもよい。

【0034】

ジェスチャ操作リスト２２は、情報処理装置１が検出対象とするジェスチャ操作に関連付けられた制御コマンドに関するリストである。より具体的には、ジェスチャ操作リスト２２は、操作者Ｐの手Ｐ１の動作パターンと、動作パターン毎に関連付けられた制御コマンドとの対応関係を規定するリストである。

【0035】

優先度リスト２３は、各操作者の外観上の特徴と優先度との対応関係を保持しているデータである。外観上の特徴としては、例えば図５に示すように、各操作者の顔が利用され得る。あるいは、外観上の特徴として、各操作者が着用しているヘルメットおよび衣服の色などが利用され得る。

【0036】

図５に示すように、各操作者の優先度は、操作者毎に優先順位（すなわち、優先度の順位）が割り当てられていてもよいが、これに限定されない。例えば、各操作者を所属、階級、および役割分担などに応じて分類し、属、階級、および役割分担毎に優先度の順位が割当てられていてもよい。ただし、同じ分類に属する操作者が複数存在するような場合には、操作者毎に優先度の順位が割り当てられている方が望ましい。

【0037】

＜制御部１０＞
図１の制御部１０は、図３のＣＰＵ１００に対応している。

【0038】

制御部１０は、カメラ制御部１１、対象検出部１２、人物判定部１３、優先度判定部１４、領域推定部１５、位置判定部１６、および操作検出部１７を備えている。

【0039】

カメラ制御部１１は、カメラ３１による撮像開始、撮影時の焦点調節、露光調節、および撮像停止などを制御する。また、カメラ制御部１１は、カメラ３１の撮像方向を制御して、操作者Ｐを捜索するために周囲を撮像するようカメラ３１を制御する。さらに、カメラ制御部１１は、カメラ３１によって撮像された撮像画像のデータを取得する。

【0040】

対象検出部１２は、公知の画像認識技術を適用して、カメラ制御部１１が取得した撮像画像に、人物が写っているか否かを確認する。人物が写っている場合、対象検出部１２は、撮像画像中の人物に対応する領域を抽出する。対象検出部１２は、カメラ制御部１１が取得した撮像画像に複数の人物が写っているすべての人物に対応する領域を一度に抽出してもよいし、人物毎に対応する領域を個別に抽出してもよい。

【0041】

人物判定部１３は、対象検出部１２によって抽出された領域に対し、外観上の特徴に応じて操作者を検出する処理を行う。例えば、人物判定部１３は、優先度リスト２３に登録済みの顔（図５参照）が検出されたか否かを判定してもよい。または、人物判定部１３は、対象検出部１２によって抽出された領域に写っている人物が着用している帽子、靴、および衣服などの外観上の特徴に応じて操作者が検出されたか否かを判定してもよい。この場合、外観上の特徴とは、色、模様などである。

【0042】

優先度判定部１４は、優先度リスト２３を参照し、人物判定部１３によって操作者と判定された人物のうち、最も優先度が高い操作者を、ジェスチャ操作を検出すべき操作者Ｐとして特定する。

【0043】

領域推定部１５は、優先度判定部１４によって特定された操作者Ｐに対応する領域に基づいて、操作者Ｐがジェスチャ操作を行うとき、操作者Ｐの手Ｐ１が動作する対象領域Ｒ２を推定する。なお、領域推定部１５は、抽出された操作者Ｐに対応する領域に基づいて、操作者Ｐの体の中心軸Ｌ（図７参照）を決定し、操作者Ｐの体の傾きを推定してもよい。領域推定部１５が、対象領域Ｒ２を推定する方法については、後に説明する。

【0044】

位置判定部１６は、測距センサ３２によって測定された、カメラ３１と操作者Ｐとの間の距離が、操作者Ｐのジェスチャ操作を検出するために適した距離範囲内か否かを判定する。すなわち、現在、操作者Ｐのジェスチャ操作を検出するために適した位置にカメラ３１が存在するか否かを判定する。操作者Ｐのジェスチャ操作を検出するために適した位置とは、カメラ３１によって対象領域Ｒ２が撮像可能であり、かつ操作者Ｐの手Ｐ１を所定の解像度以上にて撮像可能な位置である。操作者Ｐのジェスチャ操作を検出するために適した、カメラ３１と操作者Ｐとの間の距離範囲は、対象領域Ｒ２の大きさ、カメラ３１の解像度、およびカメラ３１の画角に基づいて算出される。

【0045】

現在、操作者Ｐのジェスチャ操作を検出するために適した位置にカメラ３１が存在している場合、位置判定部１６は、カメラ３１によって操作者Ｐの手Ｐ１の動作の撮像をさせるようカメラ制御部１１に指示する。一方、現在、操作者Ｐのジェスチャ操作を検出するために適した位置にカメラ３１が存在していない場合、位置判定部１６は、移動機構制御部３３に対して、移動機構３５によって適した位置まで移動するよう指示する。

【0046】

操作検出部１７は、操作者Ｐのジェスチャ操作を検出するために適した位置にて撮像された操作者Ｐの手Ｐ１の動作を検出し、検出した動作がジェスチャ操作リスト２２に含まれているか否かを確認する。検出した動作がジェスチャ操作リスト２２に含まれている場合、操作検出部１７は、ジェスチャ操作リスト２２に基づいて、検出した手Ｐ１の動作に関連付けられている制御コマンドを決定する。なお、操作検出部１７は、ジェスチャ操作を検出するときに、カメラ制御部１１に対して、カメラ３１のレンズの倍率変更を指示して、ジェスチャ操作を行っている操作者Ｐの手Ｐ１を撮像するように指示してもよい。

【0047】

＜移動機構制御部３３＞
移動機構制御部３３は、移動機構３５の起動／停止などを制御する集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路である。なお、図１および図３に示す構成に限定されず、制御部１０（図３のＣＰＵ１００）が移動機構制御部３３の機能を備え、移動機構３５の起動／停止などの制御をソフトウェアであるプログラムの命令によって実現する構成であってもよい。

【0048】

＜移動機構３５＞
移動機構３５は、情報処理装置１を移動させるための移動手段であり、タイヤ、キャタビラ、歩行用の脚、プロペラ、スクリューなど、およびこれらを動かすための１または複数の、任意の動力発生機を含んでいる。図１には、例示的に、第１モーター３５１、第２モーター３５２、第３モーター３５３、・・・を含む移動機構３５を示している。

【0049】

＜通信部３６＞
通信部３６は、情報処理装置１と別の作業機器（図示せず）などとの間のデータ送受信を行うためのものである。例えば、操作検出部１７によって決定された制御コマンドは、通信部３６を介して別の作業機器に送信される。

【0050】

なお、図１に示す情報処理装置１は、情報処理装置１が検出したジェスチャ操作に関連付けられた制御コマンドを、通信部３６を介して別の作業機器に送信する構成例を示している。しかし、これに限定されない、例えば、情報処理装置１が検出したジェスチャ操作に関連付けられた制御コマンドに応じて所定の処理を実行する処理実行部（図示せず）を備えていてもよい。

【0051】

（情報処理装置１の処理の流れ）
続いて、情報処理装置１の処理の流れについて、図４を用いて説明する。図４は、情報処理装置が優先度の高い操作者を特定し、該操作者のジェスチャ操作を検出する処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【0052】

まず、カメラ制御部１１は、カメラ３１によって自装置の周囲を撮像する（ステップＳ１１）。次に、対象検出部１２は、カメラ制御部１１が取得した撮像画像から、人物に対応する領域を抽出する。そして、人物判定部１３は、週出された領域において人物の顔を検出する（ステップＳ１２）。

【0053】

次に、人物判定部１３は、優先度リスト２３を読み出し、検出された各顔が優先度リスト２３に登録済みか否かを判断する（ステップＳ１３）。登録済みの顔が検出されなかった場合（ステップＳ１３でＮＯ）、Ｓ１１に戻る。登録済みの顔が検出された場合（ステップＳ１３でＹＥＳ）、ステップＳ１４に進む。

【0054】

次に、優先度判定部１４は、ステップＳ１３において登録済みの顔（すなわち、操作者として登録されている顔の人物）が複数検出されたか否かを判定する（ステップＳ１４）。検出された人数が複数であった場合（ステップＳ１４でＹＥＳ）、優先度判定部１４は、優先度リスト２３を参照して、検出された各操作者の優先度を特定し、最も優先度が高い人物を選定する（ステップＳ１５）。次に、優先度判定部１４は、上述の選定結果に基づき、ジェスチャ操作を検出するべき操作者を特定する（ステップＳ１６：特定工程）。一方、検出された人物が１人であった場合（ステップＳ１４でＮＯ）、優先度判定部１４は、当該人物を操作者Ｐとして特定する。

【0055】

その後、後述する各処理により、ジェスチャ操作の検出が行われる（ステップＳ１７）。その後、操作検出部１７は、ジェスチャ操作リスト２２を読み出して検出されたジェスチャ操作と照合し、検出されたジェスチャに応じた処理を実行する（ステップＳ１８）。

【0056】

（ジェスチャ操作を検出する処理例）
続いて、図６および図７を用いて、情報処理装置１がジェスチャ操作を検出する処理（図４のステップＳ１７）の一例を説明する。図６は、情報処理装置１がジェスチャ操作を検出する処理の流れの一例を示すフローチャートである。図７の（ａ）および（ｂ）は、情報処理装置１がジェスチャ操作を検出するために移動する例を説明する図であり、図７の（ｃ）は、情報処理装置１がジェスチャ操作を検出するための対象領域の一例を説明する図である。

【0057】

まず、カメラ制御部１１は、カメラ３１によって操作者Ｐの撮像を開始する（ステップＳ１）。次に、対象検出部１２は、公知の画像認識技術を適用して、撮像画像に、操作者Ｐの体の少なくとも一部が写っているか否かを確認する。図７の（ａ）に示すように、操作者Ｐが写っている場合（すなわち、カメラ３１によって撮像される領域Ｒ１に操作者Ｐの方らの一部が含まれる場合）（ステップＳ２にてＹＥＳ）、対象検出部１２は、撮像画像中の操作者Ｐに対応する領域を抽出する。操作者Ｐが写っていない場合、あるいは、撮像画像中の操作者Ｐに対応する領域を抽出できない場合（ステップＳ２にてＮＯ）、ステップＳ１に戻り、カメラ制御部１１は、カメラ３１によって周囲の撮像と操作者Ｐの捜索とを継続する。

【0058】

次に、領域推定部１５は、操作者Ｐがジェスチャ操作を行うとき、操作者Ｐの手Ｐ１またはＰ２が動作する対象領域Ｒ２を推定する（ステップＳ３：推定工程）。

【0059】

位置判定部１６は、測距センサ３２によって測定された、カメラ３１と操作者Ｐとの間の距離を取得し（ステップＳ４）、現在のカメラ３１と操作者Ｐとの間の距離が、対象領域Ｒ２を撮像するために適した距離範囲内か否かを判定する（ステップＳ５）。図７の（ａ）には、カメラ３１と操作者Ｐとの間の距離ｄ１が、対象領域Ｒ２を撮像するために適した距離よりも短いため、操作者Ｐの手Ｐ１およびＰ２が撮像できていない場合を例示している。

【0060】

現在のカメラ３１と操作者Ｐとの間の距離が、ジェスチャ操作を検出するために適した距離範囲内ではない場合、位置判定部１６は、移動機構制御部３３に対して、移動機構３５によって適した位置まで移動するよう指示する。これにより、情報処理装置１は移動して、カメラ３１と操作者Ｐとの間の距離を調整し（ステップＳ６：移動工程）、ステップＳ４に戻り、カメラ３１と操作者Ｐとの間の距離を確認する。図７の（ｂ）は、距離を調整した結果、現在のカメラ３１と操作者Ｐとの間の距離ｄ２が、対象領域Ｒ２を撮像するために適した距離範囲内になり、操作者Ｐの手Ｐ１および手Ｐ２の動作が撮像可能となっている様子を示している。

【0061】

なお、操作者Ｐが移動した場合、ステップＳ６の後に測定されたカメラ３１と操作者Ｐとの間の距離が未だジェスチャ操作を検出するために適した距離範囲内ではない場合があり得る。このような場合においても、情報処理装置１は、移動する操作者Ｐに追従して移動して、操作者Ｐのジェスチャ操作を検出することができる。

【0062】

一方、現在のカメラ３１と操作者Ｐとの間の距離が、ジェスチャ操作を検出するために適した距離範囲内である場合（ステップＳ５にてＹＥＳ）、位置判定部１６は、カメラ３１によって操作者Ｐの手Ｐ１の動作の撮像をさせるようカメラ制御部１１に指示する（ステップＳ７）。

【0063】

次に、操作検出部１７は、ステップＳ７にて撮像された操作者Ｐのジェスチャ操作を検出する（ステップＳ８：検出工程）。

【0064】

情報処理装置１は、カメラ３１と操作者Ｐとの間の距離が、操作者Ｐのジェスチャ操作を検出するために適切な距離範囲内となる距離となる位置へ自律的に移動するため、操作者Ｐのジェスチャ操作を精度良く検出することができる。

【0065】

＜対象領域Ｒ２の推定方法＞
ここでは、対象領域Ｒ２の推定方法について、図７の（ｃ）を用いて説明する。図７の（ｃ）は、ジェスチャ操作を検出するための対象領域Ｒ２の一例を説明する図である。なお、図７の（ｃ）では、ジェスチャ操作において動作する所定の部位が操作者Ｐの手Ｐ１およびＰ２である場合を例に挙げて説明するが、これに限定されない。例えば、操作者Ｐの片方の手（例えばＰ１）であってもよいし、操作者Ｐの顔、および脚などであってもよい。すなわち、推定される対象領域Ｒ２は、情報処理装置１の検出対象となるジェスチャ操作において、動作する部位に応じて適宜変更され得る。

【0066】

領域推定部１５は、対象領域Ｒ２を一般的な体形の統計データに基づいて推定する。体型の統計データとしては、例えば、（一般社団法人）人間生活工学研究センターから発行されている「日本人の人体寸法データベース」などが適用され得る。この「日本人の人体寸法データベース」には、一般的な日本人の肩幅、手の長さ、上腕長、頭幅などの統計データが含まれている。

【0067】

領域推定部１５は、操作者Ｐが撮像された領域における、中心軸Ｌを決定する。また、領域推定部１５は、日本人の人体寸法データベースの頭幅または肩幅のデータと、上腕長のデータとの比率に基づいて、操作者Ｐが両腕を横方向に広げた場合に手Ｐ１およびＰ２が届く範囲を推定する。

【0068】

このように、「日本人の人体寸法データベース」などのデータベースを参照すれば、領域推定部１５は、操作者Ｐの中心軸Ｌから左右に距離ｍだけ離れた位置までを含む対象領域Ｒ２を推定することができる。

【0069】

なお、この方法で推定される対象領域Ｒ２はあくまでも一般的な日本人の人体寸法に基づいているため、操作者Ｐの上腕長が一般的な日本人より長い場合、推定された対象領域Ｒ２では手Ｐ１およびＰ２の先が撮像されない虞がある。そこで、領域推定部１５は、手Ｐ１およびｂＰ２が動作する領域の上下および左右の幅を一定割合（例えば、５～１０％）拡大させた領域を、対象領域Ｒ２として推定することが望ましい。

【0070】

＜変形例＞
上記の通り、情報処理装置１は、図４に示すような処理によって、優先度の高いジェスチャ操作を検出する。ただし、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、カメラ３１によって撮像された撮像画像に人物の顔が写っているとは限らない。そこで、人物が着用しているヘルメットおよび衣服の色などの外見上の特徴を利用して、各人物の優先度を判定する構成であってもよい。

【0071】

あるいは、優先度リスト２３は、各人物毎に一意の優先順位ではなく、各操作者の所属、階級、役割分担などに応じた優先順位を規定するものであってもよい。なお、前記分類の結果、優先度が高い操作者が複数選定された場合、選定された操作者の中から最も優先度が高い操作者Ｐを適宜特定すればよい。

【0072】

情報処理装置１が上空から地上の操作者を撮影するような場合、必ずしも操作者Ｐの顔が撮像できるとは限らない。例えば、情報処理装置１がドローンであれば、飛行している高度が高いほど人物の顔は撮像されにくい。しかし、帽子、ヘルメット、腕章、および着衣などは撮像され得る。そこで、外観上の特徴として、人物の顔の他に、帽子、ヘルメット、腕章、および着衣などを利用され得る。例えば、対象検出部１２は、図４のステップＳ１２において、公知の画像認識技術を用いて、撮影された画像から人物と判定できる領域を抽出し、帽子の色、衣服の色、または衣服の模様などを検出してもよい。この場合、優先度判定部１４は、優先度リスト２３を参照して、抽出された外観上の特徴に基づいて最も優先度が高い操作者Ｐを特定すればよい。

【0073】

また、着衣などの色を検出する方が、操作者の顔を検出するよりもカメラ３１に求められる分解能は低くてもよい。それゆえ、情報処理装置１を、帽子の色、衣服の色、または衣服の模様などに応じて優先度の高い操作者を特定するように構成すれば、より高速な処理、または操作者Ｐとの距離が遠い場合であっても当該操作者Ｐを特定することが可能である。

【0074】

また、１つの外観上の特徴のみではなく、組み合わせにより特定してもよい。換言すれば、２つ以上の外観上の特徴をキーとして、各キーの組み合わせにより優先度を特定してもよい。

【0075】

上記の構成を採用すれば、情報処理装置１は、複数の操作者がそれぞれジェスチャ操作を行い得る場合においても、緊急性および重要性が高いジェスチャ操作を優先的に精度良く検出することができる。

【0076】

（ジェスチャ操作の検出処理の変形例１）
操作者Ｐの姿勢は立位、または座位であるとは限らず、壁などにもたれかかっていて傾いた姿勢（体軸Ｌ３が重力方向に平行ではない姿勢）であったり、臥位であったりすることも考えられる。そこで、情報処理装置１は、図８に示すような構成としてもよい。このような構成を採用することにより、情報処理装置１は、操作者Ｐの体軸Ｌ３が重力に平行な方向から傾いている場合であっても、操作者Ｐのジェスチャ操作を精度良く検出することが可能である。

【0077】

＜情報処理装置１の構成の変形例＞
図８は、情報処理装置１の概略構成の別の例を示すブロック図である。情報処理装置１は、カメラ３１の撮像方向を制御する機構である向き調整部３９、およびカメラ３１の傾きなどを監視するためのジャイロセンサ３７、加速度センサ３８を備えている。また、情報処理装置１は、位置判定部１６の代わりに位置・傾き判定部１８を備える点で、図１に示す情報処理装置１と異なっている。

【0078】

向き調整部３９は、カメラ３１の撮像方向を調整するための機構である。向き調整部３９はカメラ制御部１１によって制御される。向き調整部３９を作動させることにより、カメラ３１の撮像方向を水平方向および垂直方向に調整することができる。例えば、向き調整部３９によって、カメラ３１の撮像方向を操作者Ｐの片方の手Ｐ１の方へ水平方向に調整したり、臥位の操作者Ｐに向けるためにカメラ３１の撮像方向を下方に調整したりすることが可能である。向き調整部３９は、カメラ３１を、撮像方向Ｌ１を回転軸として回転させる機構を含んでいてもよい。

【0079】

位置・傾き判定部１８は、測距センサ３２によって測定された、カメラ３１と操作者Ｐとの間の距離が、操作者Ｐのジェスチャ操作を検出するために適した距離範囲内か否かを判定する。また、位置・傾き判定部１８は、領域推定部１５によって推定された操作者Ｐの体軸Ｌ３の傾きを検出し、操作者Ｐの体軸Ｌ３とカメラ３１の撮像方向Ｌ１とのなす角度が所定の範囲内（例えば、６０°～１２０°）か否かを判定する。なお、体軸Ｌ３とは、操作者Ｐの頭部および胴部の中心を通る軸を意図している。

【0080】

操作者Ｐの体軸Ｌ３とカメラ３１の撮像方向Ｌ１とのなす角度が所定の範囲内である場合、位置・傾き判定部１８は、カメラ３１によって操作者Ｐの動作または操作者Ｐの手Ｐ１の動作を撮像するように、カメラ制御部１１に指示する。一方、操作者Ｐの体軸Ｌ３とカメラ３１の撮像方向Ｌ１とのなす角度が所定の範囲内ではない場合には、位置・傾き判定部１８は、カメラ制御部１１に対して、操作者Ｐの体軸Ｌ３とカメラ３１の撮像方向Ｌ１とのなす角度が所定の範囲内となるようにカメラ３１の向きを調整するよう指示する。

【0081】

なお、位置・傾き判定部１８によって操作者Ｐの体軸Ｌ３の傾きが検出された場合、位置・傾き判定部１８がカメラ制御部１１に対して、操作者Ｐの体軸Ｌ３の傾きと同じ角度だけカメラ３１を回転させるように指示する構成であってもよい。あるいは、位置・傾き判定部１８が操作検出部１５に対して、操作者Ｐの体軸Ｌ３の傾きと同じ角度だけ撮像画像のデータを操作者Ｐの体軸Ｌ３の傾きと反対方向に回転・補正してジェスチャ操作を検出するように指示する構成であってもよい。

【0082】

このような構成を採用することにより、情報処理装置１は、体軸Ｌ３が重力に平行ではない姿勢の操作者Ｐによって行われるジェスチャ操作であっても、精度良く検出することが可能である。

【0083】

次に、図８に示す構成を採用した情報処理装置１の処理の流れについて、図９および図１０を用いて説明する。図９は、情報処理装置１が操作者Ｐのジェスチャ操作を検出する処理の流れの別の一例を示すフローチャートであり、図１０は、情報処理装置１が操作者Ｐのジェスチャ操作を検出するために移動する例を説明する図である。なお、ステップＳ１～Ｓ５は、図４と同様であるため、その説明を繰り返さない。

【0084】

カメラ３１と操作者Ｐとの間の距離が、ジェスチャ操作を検出するために適した距離範囲内ではない場合、位置・傾き判定部１８は、移動機構制御部３３に対して、移動機構３５によって適した位置まで移動するよう指示する。これにより、情報処理装置１は移動して、カメラ３１と操作者Ｐとの間の距離を調整する（ステップＳ６：移動工程）。

【0085】

現在のカメラ３１と操作者Ｐとの間の距離が、ジェスチャ操作を検出するために適した距離範囲内である場合（ステップＳ５にてＹＥＳ）、位置・傾き判定部１８は、領域推定部１５によって推定された操作者Ｐの体の傾きを確認し（ステップＳ６１）、カメラ３１の撮像方向がジェスチャ操作の検出に適した方向か否かを判定する（ステップＳ６２）。

【0086】

カメラ３１の撮像方向がジェスチャ操作の検出に適した方向ではない場合（ステップＳ６２にてＮＯ）、位置・傾き判定部１８は、カメラの向きを操作者Ｐの体の向きに合わせるようカメラ制御部１１に指示する。カメラ制御部１１が位置・傾き判定部１８からの指示に応じて、向き調整部３９を制御し、操作者Ｐの体軸Ｌ３とカメラ３１の撮像方向Ｌ１とのなす角度が所定の範囲内となるようにカメラ３１の向きを調整し（ステップＳ６３）、ステップＳ６１に戻る。なお、ジェスチャ操作において動作する所定の部位が片方の手Ｐ１のみである場合、領域推定部１５は、手Ｐ１が動作する領域を対象領域Ｒ２として推定することも可能である。この場合、対象領域Ｒ２が撮像可能であり、かつ所定の解像度以上にて手Ｐ１が撮像可能なようにカメラ３１の撮像方向を調整すればよい。

【0087】

一方、カメラ３１の撮像方向がジェスチャ操作の検出に適した方向である場合（ステップＳ６２にてＹＥＳ）、位置・傾き判定部１８は、カメラ３１によって操作者Ｐの手Ｐ１の動作の撮像をさせるようカメラ制御部１１に指示する（ステップＳ７）。

【0088】

次に、操作検出部１５は、ステップＳ７にて撮像された操作者Ｐのジェスチャ操作を検出する（ステップＳ８：検出工程）。

【0089】

図１０の（ａ）には、カメラ３１と傾いた姿勢の操作者Ｐとの間の距離ｄ３が、対象領域Ｒ２を撮像するために適した距離範囲内よりも短いため、操作者Ｐの手Ｐ１およびＰ２が撮像できていない場合を例示している。この場合、情報処理装置１ａは、操作者Ｐから遠ざかる方向に移動する。

【0090】

しかし、カメラ３１と操作者Ｐとの間の距離が、対象領域Ｒ２を撮像するために適した距離範囲内である距離ｄ４になったとしても、操作者Ｐの体軸Ｌ３が傾いているために、操作者Ｐの体軸Ｌ３とカメラ３１の撮像方向Ｌ１とのなす角度Ｂ１が所定の範囲内ではなく、手Ｐ１およびＰ２の動作によるジェスチャ操作が正しく検出できない可能性がある。そこで、情報処理装置１は、図１０の（ｂ）に示すように、操作者Ｐの体軸Ｌ３とカメラ３１の撮像方向Ｌ１とのなす角度が所定の範囲内である角度Ｃ１となるように調整する。これにより、カメラ３１によって対象領域Ｒ２が撮像可能であり、かつ所定の解像度以上にて手Ｐ１が撮像可能となる。図１０の（ｂ）に示す例では、情報処理装置１は、カメラ３１の撮像方向Ｌ１を、仰向けで後方に傾いている姿勢の操作者Ｐを見下ろすように撮像できる向きに調整する。

【0091】

（ジェスチャ操作の検出処理の変形例２）
情報処理装置１が空中または水中を自律移動する場合、情報処理装置１は上方あるいは下方に存在する操作者Ｐのジェスチャ操作を検出することとなる。情報処理装置１は、（１）カメラ３１と操作者Ｐとの間の距離がジェスチャ操作を検出するために適した距離範囲内となるように移動し、（２）操作者Ｐの体軸Ｌ３とカメラ３１の撮像方向Ｌ１とのなす角度が所定の範囲内となるようにカメラ３１の向きを調整することができる。それゆえ、情報処理装置１は、操作者Ｐのジェスチャ操作を精度良く検出することができる。このことについて、図１１を用いて説明する。図１１は、情報処理装置１が操作者Ｐのジェスチャ操作を検出するために移動する他の例を説明する図である。

【0092】

図１１の（ａ）では、情報処理装置１ａのカメラ３１と操作者Ｐとの間の距離ｄ５は、操作者Ｐの手Ｐ１の動作を撮像するために適した距離範囲内であるものの、操作者Ｐの体軸Ｌ３とカメラ３１の撮像方向Ｌ１とのなす角度Ｂ２が所定の範囲内ではない。それゆえ、操作者Ｐの手Ｐ１の動作によるジェスチャ操作を精度良く検出することが困難である。

【0093】

そこで、情報処理装置１は、図１１の（ｂ）に示すように、操作者Ｐの体軸Ｌ３とカメラ３１の撮像方向Ｌ１とのなす角度が所定の範囲内である角度Ｃ２となるように調整する。なお、この場合、情報処理装置１は、カメラ３１の撮像方向の調整に加え、飛行している高度を変更する構成であってもよい。これにより、カメラ３１によって対象領域Ｒ２が撮像可能であり、かつ所定の解像度以上にて手Ｐ１が撮像可能となる。図１１の（ｂ）に示す例では、情報処理装置１は、カメラ３１の撮像方向Ｌ１を、操作者Ｐを見下ろすように撮像できる向きに調整するとともに、飛行高度を低くしている。なお、情報処理装置１のカメラ３１と操作者Ｐとの間の距離ｄ６は、距離ｄ５と同様、操作者Ｐの手Ｐ１の動作を撮像するために適した距離範囲内である。

【0094】

〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。

【0095】

（情報処理装置１ａの概要）
本実施形態に係る情報処理装置１ａは、情報処理装置１と同様、予め設定されたジェスチャ操作の優先度に基づいて、優先度が高いジェスチャ操作を特定する機能を備えている。上述の情報処理装置１は、優先度の高い操作者によるジェスチャ操作を優先度の高いジェスチャ操作として検出するのに対し、情報処理装置１ａは、操作者の優先度ではなく、検出されたジェスチャ操作の中から優先度の高いジェスチャ操作を特定する。

【0096】

ジェスチャ操作の優先度は、ジェスチャ操作毎に予め定められていてもよい。例えば、情報処理装置１ａにジェスチャ操作を行う権限を有する操作者によって行われ得るジェスチャ操作は優先度リスト２３ａに予め登録されており、ジェスチャ操作毎に一意の優先度が定められていてもよい。なお、ジェスチャ操作の優先度は、例えば、ジェスチャ操作に従って動作することの重要性、および緊急性の高さに応じて設定され得る。

【0097】

（情報処理装置１ａの構成）
次に、情報処理装置１ａの構成について、図１２を用いて説明する。図１２は、情報処理装置１ａの概略構成の一例を示すブロック図である。

【0098】

情報処理装置１ａは、情報処理装置１ａの各部を統括して制御する制御部１０ａ、情報処理装置１が使用する各種データを記憶する記憶部２０ａを備えている。また、情報処理装置１ａは、さらに、カメラ３１、測距センサ３２、移動機構制御部３３、移動機構３５、および通信部３６を備えている。なお、情報処理装置１ａの構成はこれに限定されない。例えば、情報処理装置１ａは、図８に示す情報処理装置１のように、カメラ３１の撮像方向を制御する機構である向き調整部３９、およびカメラ３１の傾きなどを監視するためのジャイロセンサ３７、加速度センサ３８を備えていてもよい。また、情報処理装置１ａは、位置判定部１６の代わりに位置・傾き判定部１８をさらに備えていてもよい。

【0099】

＜記憶部２０ａ＞
記憶部２０ａは、カメラ仕様２１、ジェスチャ操作リスト２２、および優先度リスト２３ａ、を備えている。

【0100】

優先度リスト２３ａは、各ジェスチャの優先度を保持しているデータである。各ジェスチャ操作は、例えば、図１４に示すようにジェスチャ操作に用いられる操作者の体の所定の部位（例えば、手など）の動き毎に定義されていてもよい。ジェスチャ操作毎の優先度は、例えば、図１４に示すように、ジェスチャ毎に一意の優先順位が割り振られたリストによりあらかじめ決定されている。

【0101】

＜制御部１０ａ＞
制御部１０ａは、図３のＣＰＵ１００に対応している。

【0102】

制御部１０ａは、カメラ制御部１１、対象検出部１２ａ、優先度判定部１４ａ、領域推定部１５ａ、位置判定部１６ａ、および操作検出部１７を備えている。

【0103】

対象検出部１２ａは、公知の画像認識技術を適用して、カメラ制御部１１が取得した撮像画像に、操作者Ｐが写っているか否かを確認する。操作者Ｐが写っている場合、対象検出部１２ａは、撮像画像中の操作者Ｐに対応する領域を抽出する。なお、対象検出部１２ａは、複数の操作者Ｐが写っている場合において各操作者Ｐに対応する領域を個別に抽出する点で、対象検出部１２と異なる。

【0104】

領域推定部１５ａは、対象検出部１２ａが抽出した操作者Ｐに対応する領域の各々について、対象領域Ｒ２を推定する。

【0105】

位置判定部１６ａは、領域推定部１５ａが推定した各対象領域Ｒ２に対して、測距センサ３２によって測定された、カメラ３１と各操作者Ｐとの間の距離が、ジェスチャ操作を検出するために適した距離範囲内か否かを操作者Ｐの各々に対して判定する。すなわち、現在、操作者Ｐのジェスチャ操作を検出するために適した位置にカメラ３１が存在している場合、位置判定部１６ａは、カメラ３１によって操作者Ｐの手Ｐ１の動作の撮像をさせるようカメラ制御部１１に指示する。一方、現在、操作者Ｐのジェスチャ操作を検出するために適した位置にカメラ３１が存在していない場合、位置判定部１６は、移動機構制御部３３に対して、移動機構３５によって適した位置まで移動するよう指示する。

【0106】

優先度判定部１４ａは、優先度リスト２３ａを参照して、操作検出部１７が検出したジェスチャ操作のうち、より優先度の高いジェスチャ操作を特定する。優先度判定部１４ａは、ジェスチャ操作リスト２２を参照し、最も優先度が高いジェスチャ操作として特定されたジェスチャ操作に関連付けられている制御コマンドを決定する。

【0107】

（情報処理装置１ａの処理の流れ）
続いて、情報処理装置１ａの処理の流れについて、図１３を用いて説明する。図１３は、情報処理装置１ａが検出したジェスチャ操作の中から優先度が高いジェスチャ操作を特定する処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【0108】

まず、カメラ制御部１１は、カメラ３１によって自装置の周囲を撮像する（ステップＳ２１）。次に、対象検出部１２ａは、公知の画像認識技術を適用して、カメラ制御部１１が取得した撮像画像に対し、操作者Ｐの検出処理を行う。操作者Ｐが写っている場合（すなわち、カメラ３１によって撮像される領域Ｒ１に操作者Ｐの方らの一部が含まれる場合）（ステップＳ２２にてＹＥＳ）、対象検出部１２は、撮像画像中の操作者Ｐに対応する領域を抽出する。操作者Ｐが写っていない場合、あるいは、撮像画像中の操作者Ｐに対応する領域を抽出できない場合（ステップＳ２２にてＮＯ）、ステップＳ２１に戻り、カメラ制御部１１は、カメラ３１によって周囲の撮像と操作者Ｐの捜索とを継続する。

【0109】

次に、図６または図９に示す処理により、各操作者Ｐによって行われるジェスチャ操作の検出が行われる（ステップＳ２３）。ただし、図１３のステップＳ２１は、図６および図９のステップＳ１に相当する。

【0110】

次に、検出されたジェスチャ操作を実行している操作者Ｐが１人のみであった場合、（ステップＳ２４でＮＯ）、操作検出部１７は、検出されたジェスチャ操作に関連付けられた制御コマンドを決定する。優先度判定部１４ａは、決定された制御コマンドを取得し、該ジェスチャ操作に応じた処理を実行する（ステップＳ２６）。なお、ジェスチャ操作に応じた処理には、当該ジェスチャ操作に関連付けられた制御コマンドを別の作業機器に送信する処理も含まれ得る。

【0111】

検出されたジェスチャ操作を実行している操作者Ｐが複数人であった場合（ステップＳ２４でＹＥＳ）、操作検出部１７は、ジェスチャ操作リストを参照し、検出されたジェスチャ操作に関連付けられた制御コマンドを決定する。次に、優先度判定部は、優先度リスト２３ａを参照し、操作検出部１７により決定された前記制御コマンドに関連付けられたジェスチャ操作の優先度を取得する。次に、優先度判定部は、最も優先度が高いジェスチャ操作を決定する。（ステップＳ２５：特定工程）。その後、制御部１０は、ジェスチャ操作に応じた処理を実行する（ステップＳ２６）。

【0112】

上記の構成を採用すれば、情報処理装置１ｂは、複数の操作者がそれぞれジェスチャ操作を行い得る場合においても、緊急性および重要性が高いジェスチャ操作を優先的に精度良く検出することができる。

【0113】

〔実施形態３〕
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。

【0114】

（情報処理装置１ｂの概要）
本実施形態に係る情報処理装置１ｂは、情報処理装置１と同様、予め設定されたジェスチャ操作の優先度に基づいて、優先度が高いジェスチャ操作を特定する機能を備えている。上述の情報処理装置１は、優先度の高い操作者によるジェスチャ操作を優先度の高いジェスチャ操作として検出するのに対し、情報処理装置１ｂは、操作者の優先度のみではなく、検出されたジェスチャ操作の中から優先度の高いジェスチャ操作を特定する。

【0115】

ジェスチャ操作の優先度は、ジェスチャ操作毎に予め定められていてもよい。例えば、情報処理装置１ｂにジェスチャ操作を行う権限を有する操作者によって行われ得るジェスチャ操作は優先度リスト２３ｂに予め登録されており、ジェスチャ操作と操作者との組み合わせ毎に一意の優先度が定められていてもよい。なお、組み合わせ毎の優先度は、例えば、ジェスチャ操作に従って動作することの重要性、および緊急性の高さに応じて設定され得る。

【0116】

（情報処理装置１ｂの構成）
次に、情報処理装置１ｂの構成について、図１５、および図１６を用いて説明する。図１５は、情報処理装置１ｂの概略構成の一例を示すブロック図である。図１６は、各人物およびジェスチャ操作の組合せに応じた優先度を保持しているデータの例を示す図である。

【0117】

情報処理装置１ｂは、情報処理装置１ｂの各部を統括して制御する制御部１０ｂ、情報処理装置１が使用する各種データを記憶する記憶部２０ａを備えている。また、情報処理装置１は、さらに、カメラ３１、測距センサ３２、移動機構制御部３３、移動機構３５、および通信部３６を備えている。

【0118】

なお、情報処理装置１ａの構成はこれに限定されない。例えば、情報処理装置１ａは、図８に示す情報処理装置１のように、カメラ３１の撮像方向を制御する機構である向き調整部３９、およびカメラ３１の傾きなどを監視するためのジャイロセンサ３７、加速度センサ３８を備えていてもよい。また、情報処理装置１ａは、位置判定部１６の代わりに位置・傾き判定部１８をさらに備えていてもよい。

【0119】

＜記憶部２０ａ＞
図１５の記憶部２０ａは、カメラ仕様２１、ジェスチャ操作リスト２２、および優先度リスト２３ｂ、を備えている。

【0120】

優先度リスト２３ｂは、保持している各人物、またはジェスチャ操作毎のみではなく、人物とジェスチャ操作との組み合わせ毎の優先度が保持されている点で、優先度リスト２３と異なる。各組み合わせの優先度は、例えば、図１６に示すように、操作者の優先度とジェスチャ操作の優先度の組合せに対して、一意の優先順位が割り振られたリストによりあらかじめ決定されていてよい。

【0121】

＜制御部１０ｂ＞
図１５の制御部１０ｂは、図３のＣＰＵ１００に対応している。

【0122】

制御部１０は、カメラ制御部１１、対象検出部１２、優先度判定部１４ｂ、領域推定部１５ｂ、位置判定部１６ｂ、および操作検出部１７を備えている。

【0123】

優先度判定部１４ｂは、人物判定部１３からの出力（判定結果）と、操作検出部１７からの出力（検出結果）とに基づいて優先度を判定する点で、優先度判定部１４ａと異なる。また、優先度判定後は操作検出部１７に代えて、優先度判定部１４ｂが通信部３６ｂへの出力を行う点で、優先度判定部１４ａと異なる。

【0124】

領域推定部１５ｂは、人物判定部１３からの出力（判定結果）に基づいて処理を行う点で、領域推定部１５ａと異なる。

【0125】

上記の構成を採用すれば、情報処理装置１ｂは、複数の操作者がそれぞれジェスチャ操作を行い得る場合においても、緊急性および重要性が高いジェスチャ操作を優先的に精度良く検出することができる。

【0126】

〔ソフトウェアによる実現例〕
情報処理装置１、１ａ、１ｂの制御ブロック（特に制御部１０、１０ａ、および１０ｂ）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。

【0127】

後者の場合、情報処理装置１、１ａ、１ｂは、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば少なくとも１つのプロセッサ（制御装置）を備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な少なくとも１つの記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

【0128】

本発明の各態様に係る情報処理装置（１、１ａ、１ｂ）は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記情報処理装置が備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより上記情報処理装置をコンピュータにて実現させる情報処理装置の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。

【0129】

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。

【符号の説明】

【0130】

１、１ａ、１ｂ 情報処理装置
１０、１０ａ、１０ｂ 制御部（制御装置）
３１ カメラ（撮像装置）
３５ 移動機構
Ｓ３ 推定工程
Ｓ６ 移動工程
Ｓ８ 検出工程
Ｓ１６、Ｓ２５ 特定工程

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】