特許 7158537 自動運転車のユーザプライバシー保護のための設計

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-10-13

(45)【発行日】2022-10-21

(54)【発明の名称】自動運転車のユーザプライバシー保護のための設計

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/36 20060101AFI20221014BHJP

   G08G 1/0969 20060101ALI20221014BHJP

   G16Y 10/40 20200101ALI20221014BHJP

   G16Y 20/20 20200101ALI20221014BHJP

   G16Y 40/60 20200101ALI20221014BHJP

【ＦＩ】

G01C21/36

G08G1/0969

G16Y10/40

G16Y20/20

G16Y40/60

【請求項の数】 19

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2021110379

(22)【出願日】2021-07-01

(62)【分割の表示】P 2019123735の分割

【原出願日】2019-07-02

(65)【公開番号】P2021170016

(43)【公開日】2021-10-28

【審査請求日】2021-07-30

(31)【優先権主張番号】16/102,396

(32)【優先日】2018-08-13

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(73)【特許権者】

【識別番号】516357421

【氏名又は名称】バイドゥ ユーエスエイ エルエルシー

【氏名又は名称原語表記】Ｂａｉｄｕ ＵＳＡ ＬＬＣ

(74)【代理人】

【識別番号】100147485

【弁理士】

【氏名又は名称】杉村 憲司

(74)【代理人】

【識別番号】230118913

【弁護士】

【氏名又は名称】杉村 光嗣

(74)【代理人】

【識別番号】100163511

【弁理士】

【氏名又は名称】辻 啓太

(72)【発明者】

【氏名】リャンリャン ジャン

(72)【発明者】

【氏名】ドン リ

(72)【発明者】

【氏名】ジャンタオ フ

(72)【発明者】

【氏名】ジャミン タオ

(72)【発明者】

【氏名】イーフェイ ジャン

(72)【発明者】

【氏名】チー ルオ

【審査官】久保田 創

(56)【参考文献】

【文献】特開２００８－０３９５７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１９８６４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０１８１３５９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２００３－２１４８８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１１３９４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０２２３５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－０３８６１９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｃ ２１／３６

Ｇ０８Ｇ １／０９６９

Ｇ１６Ｙ １０／４０

Ｇ１６Ｙ ２０／２０

Ｇ１６Ｙ ４０／６０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動運転車を動作させるためのコンピュータ実施方法であって、
計画旅程に関連する１つまたは複数の第１のデータ項目と、第１のデータ項目ごとの格納選択とを自動運転車（ＡＤＶ）内の表示装置に表示するステップであって、前記計画旅程はユーザに関連付けられ、前記格納選択は、ユーザが当該計画旅程中に前記第１のデータ項目のそれぞれをＡＤＶの永続性記憶装置に格納することを望むか否かに対する選択を含む、ステップと、
前記第１のデータ項目を格納するためのユーザの選好を示すユーザ入力を受信するステップであって、前記ユーザ入力は、ユーザが前記第１のデータ項目の第１のサブセットを格納したいことを示す第１の選択を含む、ステップと、
前記第１の選択に応答して、計画旅程中に前記第１のデータ項目の前記第１のサブセットを永続性記憶装置に格納するステップと、
前記計画旅程に関連する１つまたは複数の第２のデータ項目と、第２のデータ項目のそれぞれに対する必須格納についての説明とをユーザに表示するステップと、
前記第２のデータ項目を永続性記憶装置に格納するステップとを含む自動運転車を動作させるためのコンピュータ実施方法。

【請求項2】

前記第１のデータ項目の第２のサブセットをユーザが格納したくないことを示す第２の選択を受信するステップと、
前記第２の選択に応答して、ユーザの選好に基づいて計画旅程中に前記第１のデータ項目の前記第２のサブセットを永続性記憶装置に格納せずに、前記第２のサブセットを揮発性メモリに格納するステップと、を更に含む請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記計画旅程の計画ルートおよび／または推定到着時間をユーザに表示するステップを更に含む、請求項１に記載の方法。

【請求項4】

前記第２のデータ項目は、前記ＡＤＶに搭載された複数のセンサから得られるセンサデータを含む請求項１に記載の方法。

【請求項5】

予め設定されたポリシーに基づいて前記第２のデータ項目のそれぞれを非暗号化方式または暗号化方式で前記永続性記憶装置に格納する請求項１に記載の方法。

【請求項6】

予め設定されたポリシーに基づいて前記第１のデータ項目の前記第１のサブセットのそれぞれを非暗号化方式または暗号化方式で前記永続性記憶装置に格納する請求項１に記載の方法。

【請求項7】

前記ポリシーは、製造業者、供給業者または前記ユーザによって予め設定されている請求項５または６に記載の方法。

【請求項8】

前記第１のデータ項目は、前記ユーザのユーザ識別情報、旅程の位置情報、前記ユーザの頻繁な旅行地点、計画旅程中に取り込まれた前記ユーザの画像のうちの１つまたは複数を含む請求項１に記載の方法。

【請求項9】

命令が格納されている非一時的機械可読媒体であって、前記命令がプロセッサにより実行されると、
計画旅程に関連する１つまたは複数の第１のデータ項目と、第１のデータ項目ごとの格納選択とを自動運転車（ＡＤＶ）内の表示装置に表示するステップであって、前記計画旅程はユーザに関連付けられ、前記格納選択は、ユーザが前記計画旅程中に前記第１のデータ項目のそれぞれをＡＤＶの永続性記憶装置に格納することを望むか否かに対する選択を含む、ステップと、
前記第１のデータ項目を格納するためのユーザの選好を示すユーザ入力を受信するステップであって、前記ユーザ入力は、ユーザが前記第１のデータ項目の第１のサブセットを格納したいことを示す第１の選択を含む、ステップと、
前記第１の選択に応答して、計画旅程中に前記第１のデータ項目の前記第１のサブセットを永続性記憶装置に格納するステップと、
前記計画旅程に関連する１つまたは複数の第２のデータ項目と、第２のデータ項目のそれぞれに対する必須格納についての説明とをユーザに表示するステップと、
前記第２のデータ項目を永続性記憶装置に格納するステップとを含む動作を前記プロセッサに実行させる、非一時的機械可読媒体。

【請求項10】

前記動作は、
前記第１のデータ項目の第２のサブセットをユーザが格納したくないことを示す第２の選択を受信するステップと、
前記第２の選択に応答して、ユーザの選好に基づいて計画旅程中に前記第１のデータ項目の前記第２のサブセットを永続性記憶装置に格納せずに、前記第２のサブセットを揮発性メモリに格納するステップと、を更に含む請求項９に記載の非一時的機械可読媒体。

【請求項11】

前記動作は、
前記計画旅程の計画ルートおよび／または推定到着時間をユーザに表示するステップを更に含む請求項９に記載の非一時的機械可読媒体。

【請求項12】

前記第２のデータ項目は、前記ＡＤＶに搭載された複数のセンサから得られるセンサデータを含む請求項９に記載の非一時的機械可読媒体。

【請求項13】

予め設定されたポリシーに基づいて前記第２のデータ項目のそれぞれを非暗号化方式または暗号化方式で前記永続性記憶装置に格納する請求項９に記載の非一時的機械可読媒体。

【請求項14】

予め設定されたポリシーに基づいて前記第１のデータ項目の前記第１のサブセットのそれぞれを非暗号化方式または暗号化方式で前記永続性記憶装置に格納する請求項９に記載の非一時的機械可読媒体。

【請求項15】

前記ポリシーは、製造業者、供給業者または前記ユーザによって予め設定されている請求項１３または１４に記載の非一時的機械可読媒体。

【請求項16】

前記第１のデータ項目は、前記ユーザのユーザ識別情報、旅程の位置情報、前記ユーザの頻繁な旅行地点、計画旅程中に取り込まれた前記ユーザの画像のうちの１つまたは複数を含む請求項９に記載の非一時的機械可読媒体。

【請求項17】

データ処理システムであって、
プロセッサと、
命令を格納するために前記プロセッサに接続されるメモリとを備え、前記命令が前記プロセッサによって実行されると、
計画旅程に関連する１つまたは複数の第１のデータ項目と、第１のデータ項目ごとの格納選択とを自動運転車（ＡＤＶ）内の表示装置に表示するステップであって、前記計画旅程はユーザに関連付けられ、前記格納選択は、ユーザが前記計画旅程中に前記第１のデータ項目のそれぞれをＡＤＶの永続性記憶装置に格納することを望むか否かに対する選択を含む、ステップと、
前記第１のデータ項目を格納するためのユーザの選好を示すユーザ入力を受信するステップであって、前記ユーザ入力は、ユーザが前記第１のデータ項目の第１のサブセットを格納したいことを示す第１の選択を含む、ステップと、
前記第１の選択に応答して、計画旅程中に前記第１のデータ項目の前記第１のサブセットを永続性記憶装置に格納するステップと、
前記計画旅程に関連する１つまたは複数の第２のデータ項目と、第２のデータ項目のそれぞれに対する必須格納についての説明とをユーザに表示するステップと、
前記第２のデータ項目を永続性記憶装置に格納するステップとを含む動作を前記プロセッサに実行させるデータ処理システム。

【請求項18】

前記動作は、
前記第１のデータ項目の第２のサブセットをユーザが格納したくないことを示す第２の選択を受信するステップと、
前記第２の選択に応答して、ユーザの選好に基づいて計画旅程中に前記第１のデータ項目の前記第２のサブセットを永続性記憶装置に格納せずに、前記第２のサブセットを揮発性メモリに格納するステップと、を更に含む請求項１７に記載のシステム。

【請求項19】

コンピュータプログラムであって、
前記コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されると、請求項１ないし請求項８のいずれか一項に記載の方法を実現させるコンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、主に自動運転車を動作させることに関する。より具体的に、本発
明の実施形態は自動運転車のユーザプライバシー保護のための設計に関する。

【背景技術】

【0002】

自動運転モード（例えば、ドライバーレス）で走行している車両は、乗員、特に運転手
を運転関連職務から解放することができる。車両は、自動運転モードで走行しているとき
、搭載されたセンサを使用して様々な場所にナビゲートすることができ、ヒューマンコン
ピュータインタラクションが最小限に抑えられた場合、または乗員がいない状況などで車
両を走行させることができる。

【発明の概要】

【0003】

ユーザのプライバシー保護は、共有自動運転車の設計における最も重要なトピックの１
つである。ユーザが自動運転車に彼／彼女を迎えに行って目的地までに連れて行くように
頼むと、ユーザの名前、住所、クレジットカード情報、ピックアップ場所、目的地、旅程
中のユーザの映像およびオーディオ録音を含むいくつかのユーザ情報は、技術的には自動
運転車によって記録されることができる。

【図面の簡単な説明】

【0004】

本発明の実施形態は、図面の各図において限定的ではなく例示的な形態で示され、図面
における同じ図面符号が類似の素子を示す。

【図1】一実施形態に係るネットワークシステムを示すブロック図である。

【図2】一実施形態に係る自動運転車の一例を示すブロック図である。

【図3A】一実施形態に係る自動運転車と共に使用される感知・計画システムの一例を示すブロック図である。

【図3B】一実施形態に係る自動運転車と共に使用される感知・計画システムの一例を示すブロック図である。

【図4】本発明の一実施形態に係るユーザ旅程データの格納に関連する例示的なユーザインターフェースを示す図である。

【図5】本発明の一実施形態に使用される様々なモジュールを示すブロック図である。

【図6】本発明の一実施形態に係る共有自動運転車にユーザのプライバシー選好に基づいてユーザの旅程データを格納するための例示的な方法を示すフローチャートである。

【図7】一実施形態に係るデータ処理システムを示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0005】

以下に説明される詳細を参照しながら本発明の様々な実施形態および態様を説明し、添
付図面に前記様々な実施形態を示す。以下の説明および図面は、本発明を例示するための
ものであり、限定するものとして解釈されるべきではない。本発明の様々な実施形態を全
面的に理解するために、多くの特定の詳細を説明する。なお、本発明の実施形態を簡潔的
に説明するように、周知または従来技術の詳細について説明していない場合もある。

【0006】

本明細書において、「一実施形態」または「実施形態」とは、当該実施形態に基づいて
説明された特定の特徴、構造または特性が本発明の少なくとも一実施形態に含まれてもよ
いと意味する。「一実施形態では」という表現は、本明細書の全体において全てが同一の
実施形態を指すとは限らない。

【0007】

一実施形態では、自動運転車（ＡＤＶ）に乗っているユーザの計画旅程に関連する１つ
または複数の第１のデータ項目が、ＡＤＶ内の表示装置に表示される。第１のデータ項目
のそれぞれは、ユーザがＡＤＶに対して第１のデータ項目のそれぞれを永続性記憶装置に
格納させることを望むのか、または許可するのかを示すために、ユーザの選択可能オプシ
ョンに関連付けられる。ユーザ入力は、表示装置のタッチスクリーンなどのユーザインタ
フェースを介して受信され、ユーザが第１のデータ項目の第１のサブセットを格納したい
ことを示す第１の選択を含む。前記第１の選択に応答して、前記データ項目の第１のサブ
セットがＡＤＶの永続性記憶装置に格納される。永続性記憶装置に格納されたデータは暗
号化方式で格納されてもよい。ユーザが第１のデータ項目の第２のサブセットを格納した
くないことを示すユーザインターフェースを介した第２の選択に応答して、前記第１のデ
ータ項目の第２のサブセットは旅程中に永続性記憶装置に格納せずに揮発性メモリ（例え
ば、システムメモリのようなランダムアクセスメモリ）のみに格納される。

【0008】

図１は、本発明の一実施形態に係る自動運転車のネットワーク構成を示すブロック図で
ある。図１に示すように、ネットワーク構成１００は、ネットワーク１０２を介して１つ
または複数のサーバ１０３～１０４に通信可能に接続される自動運転車１０１を含む。一
台の自動運転車のみが示されているが、複数の自動運転車が、ネットワーク１０２を介し
て、互いに接続されるか、および／またはサーバ１０３～１０４に接続されてもよい。ネ
ットワーク１０２は、任意のタイプのネットワーク、例えば、有線または無線のローカル
エリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネットのようなワイドエリアネットワーク（Ｗ
ＡＮ）、セルラーネットワーク、衛星ネットワークまたはそれらの組み合わせであっても
よい。サーバ１０３～１０４は、任意のタイプのサーバまたはサーバクラスタであっても
よく、例えば、ネットワークまたはクラウドサーバ、アプリケーションサーバ、バックエ
ンドサーバ、またはそれらの組み合わせが挙げられる。サーバ１０３～１０４は、データ
解析サーバ、コンテンツサーバ、交通情報サーバ、地図および関心地点（ＭＰＯＩ）サー
バ、または位置サーバなどであってもよい。

【0009】

自動運転車とは、自動運転モードになるように構成可能な車両を指し、前記自動運転モ
ードにおいて、車両が運転手からの入力がほとんどまたは全くない場合に環境を通過する
ようにナビゲートされる。このような自動運転車は、車両の動作環境に関連する情報を検
出するように構成された１つまたは複数のセンサを有するセンサシステムを含んでもよい
。前記車両およびその関連コントローラは、検出された情報を使用して前記環境を通過す
るようにナビゲートする。自動運転車１０１は、手動モード、全自動運転モード、または
部分自動運転モードで動作することができる。以下では、用語「自動車両」および「自動
運転車」（ＡＤＶ）は互換的に使用できる。

【0010】

一実施形態では、自動運転車１０１には、感知・計画システム１１０、車両制御システ
ム１１１、無線通信システム１１２、ユーザインターフェースシステム１１３、インフォ
ティメントシステム１１４およびセンサシステム１１５が含まれるが、それらに限定され
ない。自動運転車１０１は更に、エンジン、車輪、ステアリングホイール、変速機などの
従来の車両に含まれるいくつかの共通構成要素を含んでもよい。前記構成要素は、車両制
御システム１１１および／または感知・計画システム１１０によって様々な通信信号およ
び／またはコマンドで制御されることができ、これらの様々な通信信号および／またはコ
マンドは、例えば加速信号またはコマンド、減速信号またはコマンド、ステアリング信号
またはコマンド、ブレーキ信号またはコマンドなどを含む。

【0011】

構成要素１１０～１１５は、インターコネクト、バス、ネットワーク、またはそれらの
組み合わせを介して互いに通信可能に接続することができる。例えば、構成要素１１０～
１１５は、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バスを介して互いに通信可能に接
続することができる。ＣＡＮバスは、ホストコンピュータなしのアプリケーションでマイ
クロコントローラおよびデバイスが相互に通信できるように設計された車両バス規格であ
る。それは、もともと自動車内の多重電気配線のために設計されたメッセージに基づくプ
ロトコルであるが、他の多くの環境にも用いられる。

【0012】

ここで図２を参照すると、一実施形態では、センサシステム１１５は、１つまたは複数
のカメラ２１１、全地球測位システム（ＧＰＳ）ユニット２１２、慣性計測ユニット（Ｉ
ＭＵ）２１３、レーダユニット２１４および光検出・測距（ＬＩＤＡＲ）ユニット２１５
を含むが、それらに限定されない。ＧＰＳシステム２１２は、自動運転車の位置に関する
情報を提供するように動作可能な送受信機を含んでもよい。ＩＭＵユニット２１３は、慣
性加速度に基づいて自動運転車の位置および配向の変化を検知することができる。レーダ
ユニット２１４は、無線信号を利用して自動運転車のローカル環境内のオブジェクトを検
知するシステムを表すことができる。いくつかの実施形態では、オブジェクトを検知する
ことに加えて、レーダユニット２１４は、オブジェクトの速度および／または進行方向を
更に検知することができる。ＬＩＤＡＲユニット２１５は、レーザを使用して自動運転車
の所在環境内のオブジェクトを検知することができる。ＬＩＤＡＲユニット２１５は、他
のシステム構成要素のほかに、１つまたは複数のレーザ源、レーザスキャナ、および１つ
または複数の検出器を更に含むことができる。カメラ２１１は、自動運転車の周囲の環境
における画像を取り込むための１つまたは複数の装置を含むことができる。カメラ２１１
は、スチルカメラおよび／またはビデオカメラであってもよい。カメラは、例えば、回転
および／または傾斜のプラットフォームに取り付けることによって機械的に移動可能なも
のであってもよい。

【0013】

センサシステム１１５は、ソナーセンサ、赤外線センサ、ステアリングセンサ、スロッ
トルセンサ、ブレーキセンサおよびオーディオセンサ（例えば、マイクロホン）などの他
のセンサを更に含むことができる。オーディオセンサは、自動運転車の周囲の環境から音
を取得するように構成されてもよい。ステアリングセンサは、ステアリングホイール、車
両の車輪、またはそれらの組み合わせの操舵角を検知するように構成されてもよい。スロ
ットルセンサおよびブレーキセンサそれぞれは、車両のスロットル位置およびブレーキ位
置を検知する。場合によっては、スロットルセンサとブレーキセンサを統合型スロットル
／ブレーキセンサとして一体化することができる。

【0014】

一実施形態では、車両制御システム１１１は、ステアリングユニット２０１、スロット
ルユニット２０２（加速ユニットともいう）、およびブレーキユニット２０３を含むが、
それらに限定されない。ステアリングユニット２０１は、車両の方向または進行方向を調
整するために用いられる。スロットルユニット２０２は電動機またはエンジンの速度を制
御するために用いられ、電動機またはエンジンの速度は更に車両の速度および加速度を制
御するために用いられる。ブレーキユニット２０３は、摩擦を提供することで車両の車輪
またはタイヤを減速させ車両を減速させる。注意すべきなのは、図２に示された構成要素
は、ハードウェア、ソフトウェアまたはそれらの組み合わせで実現されることができる。

【0015】

図１を再び参照して、無線通信システム１１２は、自動運転車１０１と、装置、センサ
、他の車両などの外部システムとの間の通信を可能にするものである。例えば、無線通信
システム１１２は、直接または通信ネットワークを介して１つまたは複数の装置と無線通
信することができ、例えば、ネットワーク１０２を介してサーバ１０３～１０４と通信す
ることができる。無線通信システム１１２は、任意のセルラー通信ネットワークまたは無
線ローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）を使用することができ、例えば、ＷｉＦｉを
使用して別の構成要素またはシステムと通信することができる。無線通信システム１１２
は、例えば、赤外線リンク、ブルートゥースなどを使用して、装置（例えば、乗員のモバ
イルデバイス、表示装置、車両１０１内のスピーカ）と直接通信することができる。ユー
ザインターフェースシステム１１３は、車両１０１内に実現された周辺装置の部分（例え
ば、キーボード、タッチスクリーン表示装置、マイクロホンおよびスピーカなどを含む）
であってもよい。

【0016】

自動運転車１０１の機能の一部または全部は、特に自動運転モードで動作しているとき
に、感知・計画システム１１０によって制御するかまたは管理することができる。感知・
計画システム１１０は、必要なハードウェア（例えば、プロセッサ、メモリ、記憶装置）
およびソフトウェア（例えば、オペレーティングシステム、計画およびルーティングプロ
グラム）を備え、センサシステム１１５、制御システム１１１、無線通信システム１１２
および／またはユーザインターフェースシステム１１３から情報を受信し、受信した情報
を処理し、出発地から目的地までのルートまたは経路を計画し、その後、計画および制御
情報に基づいて車両１０１を走行させる。あるいは、感知・計画システム１１０を車両制
御システム１１１と一体に統合することができる。

【0017】

例えば、乗員としてのユーザは、例えば、ユーザインターフェースを介して、旅程の出
発地位置および目的地を指定することができる。感知・計画システム１１０は、旅程関連
データを取得する。例えば、感知・計画システム１１０は、ＭＰＯＩサーバから位置およ
びルート情報を取得することができ、前記ＭＰＯＩサーバはサーバ１０３～１０４の一部
であってもよい。位置サーバは位置サービスを提供し、ＭＰＯＩサーバは地図サービスお
よび特定の位置のＰＯＩを提供する。あるいは、そのような位置およびＭＰＯＩ情報は、
感知・計画システム１１０の永続性記憶装置にローカルキャッシュされることができる。

【0018】

自動運転車１０１がルートに沿って移動している間、感知・計画システム１１０は交通
情報システムまたはサーバ（ＴＩＳ）からリアルタイム交通情報を取得していてもよい。
なお、サーバ１０３～１０４は第三者機関によって操作されてもよい。あるいは、サーバ
１０３～１０４の機能は、感知・計画システム１１０と一体に統合されてもよい。リアル
タイム交通情報、ＭＰＯＩ情報、および位置情報、並びにセンサシステム１１５によって
検出または検知されたリアルタイムローカル環境データ（例えば、障害物、オブジェクト
、周辺車両）に基づいて、感知・計画システム１１０は、指定された目的地までに安全か
つ効率的に到着するように、最適なルートを計画し、計画されたルートに従って、例えば
、制御システム１１１によって車両１０１を運転する。

【0019】

サーバ１０３は、様々な顧客に対してデータ解析サービスを行うためのデータ解析シス
テムであってもよい。一実施形態では、データ解析システム１０３は、データコレクタ１
２１と、機械学習エンジン１２２とを含む。データコレクタ１２１は、様々な車両（自動
運転車または人間の運転手によって運転される一般車両）から運転統計データ１２３を収
集する。運転統計データ１２３は、発行された運転命令（例えば、スロットル、ブレーキ
、ステアリングの命令）および車両のセンサによって異なる時点で取得された車両の応答
（例えば、速度、加速度、減速度、方向）を指示する情報を含む。運転統計データ１２３
は更に、異なる時点における運転環境を記述する情報、例えば、ルート（出発地位置およ
び目的地位置を含む）、ＭＰＯＩ、道路状況、天気状況などを含んでもよい。

【0020】

機械学習エンジン１２２は、運転統計データ１２３に基づいて、様々な目的でルール、
アルゴリズムおよび／または予測モデル１２４のセットを生成するかまたは訓練する。一
実施形態では、アルゴリズム１２４をＡＤＶにアップロードして、自動運転中にリアルタ
イムで利用することができる。

【0021】

図３Ａおよび図３Ｂは、一実施形態に係る自動運転車と共に使用される感知・計画シス
テムの一例を示すブロック図である。システム３００は、図１の自動運転車１０１の一部
として実現することができ、感知・計画システム１１０、制御システム１１１、およびセ
ンサシステム１１５を含むが、それらに限定されない。図３Ａ～図３Ｂに示すように、感
知・計画システム１１０は、測位モジュール３０１、感知モジュール３０２、予測モジュ
ール３０３、決定モジュール３０４、計画モジュール３０５、制御モジュール３０６およ
びルーティングモジュール３０７を含むが、それらに限定されない。

【0022】

モジュール３０１～３０７および関連するサブコンポーネントのうちの一部または全部
は、ソフトウェア、ハードウェアまたはそれらの組み合わせで実現されてもよい。例えば
、これらのモジュールは、永続性記憶装置３５２にインストールされ、メモリ３５１にロ
ードされ、１つまたは複数のプロセッサ（図示せず）によって実行されてもよい。なお、
これらのモジュールの一部または全部は、図２の車両制御システム１１１のモジュールの
一部または全部と通信可能に接続されるか、または一体化されてもよい。モジュール３０
１～３０７のいくつかは、集積モジュールとして一体化されることができる。

【0023】

測位モジュール３０１は、自動運転車３００の現在の位置（例えば、ＧＰＳユニット２
１２を利用して）を特定し、ユーザの旅程またはルートに関連する如何なるデータを管理
する。測位モジュール３０１（地図・ルートモジュールともいう）は、ユーザの旅程また
はルートに関連する如何なるデータを管理する。ユーザは、例えば、ユーザインターフェ
ースを介してログインして、旅程の出発地位置および目的地を指定することができる。測
位モジュール３０１は、自動運転車３００の地図・ルート情報３１１のような他の構成要
素と通信して、旅程関連データを取得する。例えば、測位モジュール３０１は、位置サー
バおよび地図・ＰＯＩ（ＭＰＯＩ）サーバから位置およびルート情報を取得することがで
きる。位置サーバは位置サービスを提供し、ＭＰＯＩサーバは、地図サービスおよび特定
位置のＰＯＩを提供し、地図・ルート情報３１１の一部としてキャッシュすることができ
る。自動運転車３００がルートに沿って移動するとき、測位モジュール３０１は交通情報
システムまたはサーバからリアルタイム交通情報を得ることも可能である。

【0024】

感知モジュール３０２は、センサシステム１１５により提供されたセンサデータと、測
位モジュール３０１により取得された測位情報とに基づいて、周囲環境への感知を決定す
る。感知情報は、一般的な運転手が運転手により運転されている車両の周囲で感知すべき
ものを表すことができる。感知とは、例えばオブジェクトの形式で、車線配置、信号機信
号、他の車両の相対位置、歩行者、建築物、横断歩道または他の交通関連標識（例えば、
止まれ標識、ゆずれ標識）などを含むことができる。前記車線構成は、例えば、車線の形
状（例えば、直進車線またはカーブ車線）、車線の幅、道路内の車線数、一方向または二
方向車線、合流車線または分流車線、退出車線など、車線を記述する情報を含む。感知モ
ジュール３０２は、１つまたは複数のカメラによって取り込まれた画像を処理および解析
して、自動運転車の環境内のオブジェクトおよび／または特徴を認識するためのコンピュ
ータビジョンシステムまたはコンピュータビジョンシステムの機能を含むことができる。
前記オブジェクトは、交通信号、道路境界、他の車両、歩行者および／または障害物など
を含むことができる。コンピュータビジョンシステムは、オブジェクト認識アルゴリズム
、ビデオトラッキング、および他のコンピュータビジョン技術を使用することができる。
いくつかの実施形態では、コンピュータビジョンシステムは、環境地図を描き、オブジェ
クトを追跡し、オブジェクトの速度などを推定することができる。感知モジュール３０２
は、レーダおよび／またはＬＩＤＡＲのような他のセンサによって提供される他のセンサ
データに基づいてオブジェクトを検出することもできる。

【0025】

各オブジェクトについて、予測モジュール３０３は、その場合にオブジェクトがどのよ
うに挙動するかを予測する。この予測は、地図・ルート情報３１１と交通ルール３１２の
セットを考慮した時点で運転環境を感知する感知データに基づいて実行される。例えば、
オブジェクトが反対方向の車両であり、かつ現在の運転環境が交差点を含む場合、予測モ
ジュール３０３は、車両が直進するかまたは旋回するかを予測する。感知データが、交差
点に信号機がないことを示す場合、予測モジュール３０３は、交差点に入る前に車両が完
全に停止する必要があると予測する可能性がある。感知データが、車両が現在左折専用車
線または右折専用車線にあることを示す場合、予測モジュール３０３は、車両がそれぞれ
左折または右折する可能性がより高いと予測することができる。

【0026】

オブジェクトごとに対して、決定モジュール３０４はオブジェクトをどのように処置す
るかを判定する。例えば、特定のオブジェクト（例えば、交差のルートにおける他の車両
）およびオブジェクトを記述するメタデータ（例えば、速度、方向、操舵角）について、
決定モジュール３０４は前記オブジェクトと遇うときに如何に対応するか（例えば、追い
越し、道譲り、停止、追い抜き）を決定する。決定モジュール３０４は、交通ルールまた
は運転ルール３１２のようなルールセットに基づいてそのような決定を行うことができ、
前記ルールセットは永続性記憶装置３５２に格納することができる。

【0027】

ルーティングモジュール３０７は、出発地から目的地までの１つまたは複数のルートま
たは経路を提供するように構成される。ルーティングモジュール３０７は、出発地位置か
ら目的地位置までの所与の旅程（例えば、ユーザから受信された所与の旅程）について、
地図・ルート情報３１１を取得し、出発地位置から目的地位置までのすべての可能なルー
トまたは経路を決定する。ルーティングモジュール３０７は、出発地位置から目的地位置
までの各ルートを決定する地形図形態の基準線を生成することができる。基準線とは、他
の車両、障害物、または交通状況などからの如何なる干渉を受けていない理想的なルート
または経路を指す。つまり、道路に他の車両、歩行者または障害物がない場合、ＡＤＶは
基準線に精確的にまたは密接的に従うべきである。そして、地形図を決定モジュール３０
４および／または計画モジュール３０５に提供する。決定モジュール３０４および／また
は計画モジュール３０５は、他のモジュールにより提供された他のデータ（例えば測位モ
ジュール３０１からの交通状况、感知モジュール３０２により感知された運転環境および
予測モジュール３０３により予測された交通状况）に応じて、全ての走行可能なルートを
検査して最適ルートのうちの一つを選択および補正する。その時点における特定の運転環
境に応じて、ＡＤＶを制御するための実際の経路またはルートは、ルーティングモジュー
ル３０７によって提供された基準線に近いかまたは異なっていてもよい。

【0028】

感知されたオブジェクトのそれぞれに対する決定に基づいて、計画モジュール３０５は
、ルーティングモジュール３０７によって提供された基準線をベースとし、自動運転車に
対して経路またはルート並びに運転パラメータ（例えば、距離、速度および／または操舵
角）を計画する。言い換えれば、特定のオブジェクトについて、決定モジュール３０４は
当該オブジェクトに対して何をするかを決定し、計画モジュール３０５はどのようにする
かを決定する。例えば、特定のオブジェクトについて、決定モジュール３０４は前記オブ
ジェクトを追い抜くかを決定することができ、計画モジュール３０５は前記オブジェクト
を左側から追い抜くかまたは右側から追い抜くかを判定することができる。計画および制
御データは、計画モジュール３０５により生成され、車両３００が次の移動周期（例えば
、次のルート／経路区間）にはどのように移動するかを記述する情報を含む。例えば、計
画および制御データは、車両３００に時速３０マイル（ｍｐｈ）で１０ｍ移動し、次に２
５マイル（ｍｐｈ）で右車線に変更するように指示することができる。

【0029】

制御モジュール３０６は、計画および制御データに基づいて、計画および制御データに
より限定されたルートまたは経路に応じて適当なコマンドまたは信号を車両制御システム
１１１に送信することにより自動運転車を制御および走行させる。前記計画および制御デ
ータは、経路またはルートに沿って異なる時点で適切な車両配置または運転パラメータ（
例えば、スロットル、ブレーキ、およびステアリングコマンド）を使用して、車両をルー
トまたは経路の第１の点から第２の点まで走行させるのに十分な情報を含む。

【0030】

一実施形態では、計画段階は、コマンドサイクルともいう複数の計画周期で実行され、
例えば、１００ミリ秒（ｍｓ）の時間間隔ごとに実行される。計画周期またはコマンドサ
イクルのそれぞれについて、計画および制御データに基づいて１つまたは複数の制御コマ
ンドを発する。すなわち、１００ｍｓごとに、計画モジュール３０５は、次のルート区間
または経路区間（例えば、目標位置およびＡＤＶが目標位置に到着するのに必要な時間が
含まれる）を計画する。あるいは、計画モジュール３０５は、具体的な速度、方向、およ
び／または操舵角などを更に指定することができる。一実施形態では、計画モジュール３
０５は、次の所定期間（例えば、５秒）のルート区間または経路区間を計画する。計画周
期のそれぞれに対し、計画モジュール３０５は、前の周期で計画された目標位置に基づい
て、現在の周期（例えば、次の５秒）のための目標位置を計画する。制御モジュール３０
６は、次に、現在の周期における計画および制御データに基づいて１つまたは複数の制御
コマンド（例えば、スロットル、ブレーキ、ステアリング制御コマンド）を生成する。

【0031】

なお、決定モジュール３０４および計画モジュール３０５は、集積モジュールとして一
体化されてもよい。決定モジュール３０４／計画モジュール３０５は、自動運転車の走行
経路を決定するためのナビゲーションシステムまたはナビゲーションシステムの機能を含
んでもよい。例えば、ナビゲーションシステムは、自動運転車の以下の経路に沿った移動
を達成するための一連の速度および進行方向を決定することができる。前記経路では、自
動運転車が最終的な目的地に通じる走行車線ベースの経路に沿って前進するとともに、感
知した障害物を実質的に回避できる。目的地は、ユーザインターフェースシステム１１３
を介したユーザ入力に従って設定することができる。ナビゲーションシステムは、自動運
転車が走行している間に走行経路を動的に更新することができる。ナビゲーションシステ
ムは、自動運転車のための走行経路を決定するために、ＧＰＳシステムおよび１つまたは
複数の地図からのデータを取り入れることができる。

【0032】

本発明の一実施形態に係るユーザ旅程データの格納に関連する例示的なユーザインター
フェース４００を示す図である図４を参照する。ユーザインターフェース４００は、例え
ばＡＤＶのタッチスクリーン上に表示される対話型ユーザインターフェースであってもよ
い。ユーザインターフェース４００は、共有ＡＤＶにおける計画旅程の開始時にユーザ（
例えば、乗員）に見せることができる。計画旅程に関連付けられた１つまたは複数の第１
のデータ項目４１０、および第１のデータ項目のそれぞれに対する格納選択４１５は、（
例えば、ＡＤＶ内のタッチスクリーン上で）ユーザに表示することができる。従って、第
１のデータ項目の収集および格納はユーザによって制御可能である。第１のデータ項目の
例には、（１）ユーザ名およびユーザの同行者のようなユーザ識別情報、（２）ユーザの
ピックアップ住所地および目的地などの旅程位置情報、（３）ユーザが頻繁に通う場所な
どのユーザの旅行履歴、（４）ユーザの支払い情報、（５）カメラによって撮影されたユ
ーザの画像、（６）ユーザの顔認識特徴、（７）ユーザの指紋、（８）ＬＩＤＡＲからの
ユーザの点群反射率画像（ｐｏｉｎｔ ｃｌｏｕｄ ｒｅｆｌｅｃｔｉｖｉｔｙ ｉｍａ
ｇｅ）、（９）ユーザの音声記録および／または（１０）他のすべてのセンサによって記
録されたデータが含まれることができる。収集および格納可能なデータは、旅行中にアク
セスした映画、歌、ウェブサイトなどのコンテンツに関するユーザによるコンテンツ選択
データを更に含むことができる。収集され格納されたデータは、特定のユーザの特定の旅
程に関連するように、テーブルまたはデータベースのようなデータ構造内に格納されても
よい。

【0033】

ユーザは、（例えば、タッチスクリーン上の格納選択４１５で「はい」または「いいえ
」を選択することによって）第１のデータ項目のそれぞれに対する彼／彼女の格納選好を
示す入力を提供することができる。ユーザがその格納を許可することを選択した第１のデ
ータ項目のサブセットは、第１のデータ項目の第１のサブセットと呼ばれることができる
。従って、第１のデータ項目の第１のサブセットは、ユーザの選好に基づいて永続性記憶
装置に格納されてもよい。一実施形態では、永続性記憶装置に格納されたデータは、プラ
イバシー目的のためにパスワードなどのセキュリティ証明書で暗号化されてもよい。また
、ユーザがその格納を許可しないことを選択した第１のデータ項目のサブセットは、第１
のデータ項目の第２のサブセットと呼ばれることができる。第１のデータ項目の第２のサ
ブセットは、永続性記憶装置に格納されていなくてもよい。むしろ、第１のデータ項目の
第２のサブセットは、揮発性メモリ（例えば、システムメモリのような、ランダムアクセ
スメモリまたはＲＡＭ）にロードされ、旅程中に利用されることができる。その後、第１
のデータ項目の第２のサブセットは捨てられる。

【0034】

ユーザインターフェース４００上に更に表示されるのは、１つまたは複数の第２のデー
タ項目４２０であってもよい。第２のデータ項目４２０の記録および格納は必須であって
もよい。言い換えれば、ユーザは、第２のデータ項目４２０が永続性記憶装置に格納され
るか否かを制御できない可能性がある。第２のデータ項目４２０の格納は、法的、規制、
またはポリシー上の理由から必須である可能性がある。例えば、第２のデータ項目は、所
定の期間内にすべてのセンサによって記録されたデータを含んでもよい。例えば、カリフ
ォルニア州自動車両部（Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ ＤＭＶ）は、事故が発生する５分前のす
べてのセンサデータを記録することを要求する。収集および格納がなぜ必須であるかに関
する説明４２５は、第２のデータ項目４２０ごとにユーザインターフェース４００上に表
示されることができる。一実施形態では、第２のデータ項目は、旅程中にＧＰＳ／ＩＭＵ
、ＬＩＤＡＲ、レーダ、およびカメラによって取り込まれたセンサデータを含む。ユーザ
インターフェース４００は、前記計画旅程のための計画ルート４３０および／または推定
到着時間４４０などの旅程情報を更に含むことができる。

【0035】

本発明の一実施形態に使用される様々なモジュールを示すブロック図５００である図５
を参照する。図５に示すモジュールは、ハードウェア、ソフトウェア、またはそれらの組
み合わせで実現されてもよい。旅程データ格納制御モジュール５１０の制御下で、表示モ
ジュール５２０は、共有ＡＤＶ内の計画旅程に関連付けられた１つまたは複数の第１のデ
ータ項目および第１のデータ項目のそれぞれに対する格納選択をユーザに表示することが
できる。ユーザ入力受信モジュール５３０は、全ての第１のデータ項目に対するユーザ格
納の選好を示すユーザ入力を受信することができる。次いで、旅程データ格納制御モジュ
ール５１０は、ユーザの選好に基づいて、第１のデータ項目の第１のサブセットを永続性
記憶装置３５２に格納することができる。旅程データ格納制御モジュール５１０は、第１
のデータ項目の第２のサブセットを永続性記憶装置３５２に格納しなくてもよい。

【0036】

旅程データ格納制御モジュール５１０の制御下で、表示モジュール５２０は、計画旅程
の計画ルートおよび／または推定到着時間をユーザに更に表示することができる。また、
表示モジュール５２０は、計画旅程に関連付けられた１つまたは複数の第２のデータ項目
と、第２のデータ項目のそれぞれに対する必須格納の説明をユーザに表示することができ
る。旅程データ格納制御モジュール５１０は、第２のデータ項目を永続性記憶装置３５２
に格納することができる。

【0037】

第１のデータ項目および第２のデータ項目の第１のサブセットのそれぞれは、予め設定
されたポリシーに基づいて、非暗号化方式または暗号化方式で格納されることができる。
ポリシーは、製造業者、供給業者および／またはユーザなどによって予め設定されること
ができる。予め設定されたポリシーに基づいて、旅程データ格納制御モジュール５１０は
、データ項目を永続性記憶装置３５２の非暗号化記憶装置３５２Ａ（非暗号化方式で格納
されたデータ項目の場合）、または永続性記憶装置３５２の暗号化記憶装置３５２Ｂ（暗
号化方式で格納されたデータ項目の場合）に格納することができる。一実施形態では、暗
号化記憶装置３５２Ｂに格納された暗号化データ項目は、特定の要件を満たさない場合に
アクセスできない。例えば、短期間内にすべてのセンサによって記録されたデータ、およ
びユーザが格納することに同意した前記データが挙げられる。

【0038】

本発明の一実施形態に係る共有自動運転車にユーザのプライバシー選好に基づいてユー
ザの旅程データを格納するための例示的な方法６００を示すフローチャートである図６を
参照する。方法６００は、ハードウェア、ソフトウェア、またはそれらの組み合わせで実
施可能な上述した１つまたは複数のモジュールによって実行することができる。ブロック
６０１では、計画旅程に関連する１つまたは複数の第１のデータ項目と、第１のデータ項
目ごとの格納選択とをＡＤＶ内の表示装置に表示することができ、ここで、前記計画旅程
はユーザに関連付けられ、前記格納選択は、計画旅程中にユーザが第１のデータ項目のそ
れぞれをＡＤＶの永続性記憶装置に格納することを望むか否かに対する選択を含む。ブロ
ック６０２では、第１のデータ項目を格納するためのユーザの選好を示すユーザ入力を受
信することができ、ここで、前記ユーザ入力は、ユーザが第１のデータ項目の第１のサブ
セットを格納したいことを示す第１の選択を含む。ブロック６０３では、第１の選択に応
答して、第１のデータ項目の第１のサブセットは、計画旅程中に永続性記憶装置に格納さ
れることができる。

【0039】

なお、以上に例示および説明された構成要素の一部または全ては、ソフトウェア、ハー
ドウェア、またはそれらの組み合わせで実現されることが可能である。例えば、このよう
な構成要素は、永続性記憶装置にインストールされるとともに格納されるソフトウェアと
して実現されてもよく、前記ソフトウェアは、本発明にわたって記載されたプロセスまた
は動作を実現するように、プロセッサ（図示せず）によってメモリにロードして実行され
てもよい。あるいは、このような構成要素は、集積回路（例えば、特定用途向け集積回路
またはＡＳＩＣ）、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、またはフィールドプログラ
マブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）のような専用ハードウェアにプログラミングまたは埋め
込まれた実行可能なコードとして実現されてもよく、前記実行可能なコードは、アプリケ
ーションからの対応するドライバーおよび／またはオペレーティングシステムを介してア
クセスすることができる。また、このような構成要素は、ソフトウェア構成要素が１つま
たは複数の特定の命令によってアクセス可能な命令セットの一部として、プロセッサまた
はプロセッサコアにおける特定のハードウェアロジックとして実現されることができる。

【0040】

従って、本明細書に開示された実施形態によれば、収集されて永続性記憶装置に格納さ
れる旅程関連データの種類に対する制御権が共有自動運転車の乗員に与えられる。ユーザ
入力のプライバシー選好に基づいて、特定のデータ項目は永続性記憶装置に保持可能また
は保持不可とされることができる。乗員には、法的、規制、またはポリシー上の理由から
収集と格納されたデータが必須のものであることについて通知される可能性もある。その
ような必須のデータ収集および格納についての説明をユーザに提供する。前記データは、
非暗号化方式または暗号化方式で格納することができる。いくつかの実施形態では、計画
ルートおよび／または推定到着時間をユーザに表示することもできる。

【0041】

図７は、本発明の一実施形態と共に使用可能なデータ処理システムの一例を示すブロッ
ク図である。例えば、システム１５００は、前記プロセスまたは方法のいずれかを実行す
る前記データ処理システムのいずれか（例えば、図１の感知・計画システム１１０、また
はサーバ１０３～１０４のいずれか）を表すことができる。システム１５００は、いくつ
かの異なる構成要素を含んでもよい。これらの構成要素は、集積回路（ＩＣ）、集積回路
の一部、ディスクリート型電子デバイス、または回路基板（例えば、コンピュータシステ
ムのマザーボード若しくはアドインカード）に適するその他のモジュールとして実現され
ることができ、または、他の形態でコンピュータシステムのシャーシ内に組み込まれる構
成要素として実現されることが可能である。

【0042】

なお、システム１５００は、コンピュータシステムのいくつかの構成要素の高レベルビ
ューを示すことを意図している。しかしながら、特定の実施例においては付加的構成要素
が存在してもよく、また、その他の実施例においては示された構成要素を異なる配置にす
ることも可能であることを理解されたい。システム１５００は、デスクトップコンピュー
タ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、サーバ、携帯電話、メディア
プレヤー、パーソナルデジタルアシスタント（ＰＤＡ）、スマートウォッチ、パーソナル
コミュニケーター、ゲーム装置、ネットワークルーターまたはハブ、無線アクセスポイン
ト（ＡＰ）またはリピーター、セット・トップボックス、またはそれらの組み合わせを表
すことができる。また、単一の機械またはシステムのみが示されたが、「機械」または「
システム」という用語は、本明細書で説明されるいずれか１種または複数種の方法を実現
するための、単独でまたは共同で１つ（または複数）の命令セットを実行する機械または
システムのいずれかの組み合わせも含まれることを理解されたい。

【0043】

一実施形態では、システム１５００は、バスまたはインターコネクト１５１０を介して
接続される、プロセッサ１５０１と、メモリ１５０３と、装置１５０５～１５０８とを含
む。プロセッサ１５０１は、単一のプロセッサコアまたは複数のプロセッサコアが含まれ
る単一のプロセッサまたは複数のプロセッサを表すことができる。プロセッサ１５０１は
、マイクロプロセッサ、中央処理装置（ＣＰＵ）などのような、１つまたは複数の汎用プ
ロセッサを表すことができる。より具体的には、プロセッサ１５０１は、複雑命令セット
コンピューティング（ＣＩＳＣ）マイクロプロセッサ、縮小命令セットコンピューティン
グ（ＲＩＳＣ）マイクロプロセッサ、超長命令語（ＶＬＩＷ）マイクロプロセッサ、また
はその他の命令セットを実行するプロセッサ、または命令セットの組み合わせを実行する
プロセッサであってもよい。プロセッサ１５０１は更に、例えば、特定用途向け集積回路
（ＡＳＩＣ）、セルラーまたはベースバンドプロセッサ、フィールドプログラマブルゲー
トアレイ（ＦＰＧＡ）、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、ネットワークプロセッ
サ、グラフィックプロセッサ、通信プロセッサ、暗号化プロセッサ、コプロセッサ、組込
みプロセッサ、または命令を処理可能な任意の他のタイプのロジックのような、１つまた
は複数の専用プロセッサであってもよい。

【0044】

プロセッサ１５０１は、超低電圧プロセッサのような低電力マルチコアプロセッサソケ
ットであってもよく、前記システムの様々な構成要素と通信するための主処理ユニットお
よび中央ハブとして機能することができる。このようなプロセッサは、システムオンチッ
プ（ＳｏＣ）として実現されることができる。プロセッサ１５０１は、本明細書で説明さ
れる動作およびステップを実行するための命令を実行するように構成される。システム１
５００は、更に任意選択グラフィックサブシステム１５０４と通信するグラフィックイン
ターフェースを含むことができ、グラフィックサブシステム１５０４は、表示コントロー
ラ、グラフィックプロセッサおよび／または表示装置を含んでいてもよい。

【0045】

プロセッサ１５０１は、メモリ１５０３と通信することができ、メモリ１５０３は、一
実施形態では、所定量のシステムメモリを提供するための複数のメモリ装置によって実現
されることができる。メモリ１５０３は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ダイナミ
ックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）、シンクロナスＤＲＡＭ（ＳＤＲＡＭ）、スタティックＲＡＭ（
ＳＲＡＭ）、またはその他のタイプの記憶装置のような、１つまたは複数の揮発性記憶（
またはメモリ）装置を含むことができる。メモリ１５０３は、プロセッサ１５０１または
その他の任意の装置により実行される命令シーケンスを含む情報を記憶することができる
。例えば、様々なオペレーティングシステム、デバイスドライバ、ファームウェア（例え
ば、ベーシックインプット／アウトプットシステムまたはＢＩＯＳ）、および／またはア
プリケーションの実行可能なコードおよび／またはデータは、メモリ１５０３にロードさ
れ、プロセッサ１５０１により実行されることができる。オペレーティングシステムは、
例えば、ロボットオペレーティングシステム（ＲＯＳ）、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標
）社のＷｉｎｄｏｗｓ（登録商標）オペレーティングシステム、アップル社のＭａｃＯＳ
（登録商標）／ｉＯＳ（登録商標）、Ｇｏｏｇｌｅ（登録商標）社のＡｎｄｒｏｉｄ（登
録商標）、ＬＩＮＵＸ、ＵＮＩＸ、またはその他のリアルタイム若しくは組込みオペレー
ティングシステムのような、任意のタイプのオペレーティングシステムであってもよい。

【0046】

システム１５００は、更に、ネットワークインターフェース装置１５０５、任意選択入
力装置１５０６、およびその他の任意選択Ｉ／Ｏ装置１５０７を含む装置１５０５～１５
０８のようなＩ／Ｏ装置を含むことができる。ネットワークインターフェース装置１５０
５は、無線送受信機および／またはネットワークインターフェースカード（ＮＩＣ）を含
むことができる。前記無線送受信機は、ＷｉＦｉ送受信機、赤外線送受信機、ブルートゥ
ース送受信機、ＷｉＭａｘ送受信機、無線携帯電話送受信機、衛星送受信機（例えば、全
地球測位システム（ＧＰＳ）送受信機）、またはその他の無線周波数（ＲＦ）送受信機、
またはそれらの組み合わせであってもよい。ＮＩＣは、イーサネットカードであってもよ
い。

【0047】

入力装置１５０６は、マウス、タッチパネル、タッチスクリーン（表示装置１５０４と
一体に統合されてもよい）、ポインター装置（例えば、スタイラス）、および／またはキ
ーボード（例えば、物理キーボードまたはタッチスクリーンの一部として表示された仮想
キーボード）を含むことができる。例えば、入力装置１５０６は、タッチスクリーンと接
続されるタッチスクリーンコントローラを含むことができる。タッチスクリーンおよびタ
ッチスクリーンコントローラは、例えば、様々なタッチ感応技術（コンデンサ、抵抗、赤
外線、および表面弾性波の技術を含むが、それらに限定されない）のいずれか、並びにそ
の他の近接センサアレイ、または、タッチスクリーンと接触する１つまたは複数の点を確
定するためのその他の素子を用いて、それらの接触、移動または中断を検出することがで
きる。

【0048】

Ｉ／Ｏ装置１５０７は、音声装置を含むことができる。音声装置は、音声認識、音声複
製、デジタル記録、および／または電話機能のような音声サポート機能を促進するために
、スピーカおよび／またはマイクロホンを含んでもよい。その他のＩ／Ｏ装置１５０７は
、更に、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）ポート、パラレルポート、シリアルポート
、プリンタ、ネットワークインターフェース、バスブリッジ（例えば、ＰＣＩ－ＰＣＩブ
リッジ）、センサ（例えば、加速度計、ジャイロスコープ、磁力計、光センサ、コンパス
、近接センサなどのモーションセンサ）、またはそれらの組み合わせを含むことができる
。装置１５０７は、更に結像処理サブシステム（例えば、カメラ）を含むことができ、前
記結像処理サブシステムは、写真およびビデオ断片の記録のようなカメラ機能を促進する
ための、電荷結合素子（ＣＣＤ）または相補型金属酸化物半導体（ＣＭＯＳ）光学センサ
のような光学センサを含むことができる。いくつかのセンサは、センサハブ（図示せず）
を介してインターコネクト１５１０に接続されることができ、キーボードまたはサーマル
センサのようなその他の装置はシステム１５００の具体的な配置または設計により、組込
みコントローラ（図示せず）により制御されることができる。

【0049】

データ、アプリケーション、１つまたは複数のオペレーティングシステムなどの情報の
永続的記憶を提供するために、プロセッサ１５０１には、大容量記憶装置（図示せず）が
接続されることができる。様々な実施形態において、より薄くてより軽量なシステム設計
を可能にしながら、システムの応答性を向上するために、このような大容量記憶装置は、
ソリッドステート装置（ＳＳＤ）によって実現されることができる。しかしながら、その
他の実施形態において、大容量記憶装置は、主にハードディスクドライブ（ＨＤＤ）を使
用して実現することができ、より小さい容量のＳＳＤ記憶装置をＳＳＤキャッシュとして
機能することで、停電イベントの間にコンテキスト状態および他のそのような情報の不揮
発性記憶を可能にし、それによりシステム動作が再開するときに通電を速く実現すること
ができる。また、フラッシュデバイスは、例えば、シリアルペリフェラルインターフェー
ス（ＳＰＩ）を介してプロセッサ１５０１に接続されることができる。このようなフラッ
シュデバイスは、前記システムのＢＩＯＳおよびその他のファームウェアを含むシステム
ソフトウェアの不揮発性記憶のために機能することができる。

【0050】

記憶装置１５０８は、コンピュータアクセス可能な記憶媒体１５０９（機械可読記憶媒
体またはコンピュータ可読媒体ともいう）を含むことができ、前記コンピュータアクセス
可能な記憶媒体１５０９には、本明細書で記載されたいずれか１つまたは複数の方法また
は機能を具現化する１つまたは複数の命令セットまたはソフトウェア（例えば、モジュー
ル、ユニット、および／またはロジック１５２８）が記憶されている。処理モジュール／
ユニット／ロジック１５２８は、計画モジュール３０５、制御モジュール３０６、旅程デ
ータ格納制御モジュール５１０などの前記構成要素のいずれかを表すことができる。処理
モジュール／ユニット／ロジック１５２８は、更に、データ処理システム１５００、メモ
リ１５０３、およびプロセッサ１５０１による実行中に、メモリ１５０３内および／また
はプロセッサ１５０１内に完全的にまたは少なくとも部分的に存在してもよく、メモリ１
５０３、およびプロセッサ１５０１も機械アクセス可能な記憶媒体を構成する。処理モジ
ュール／ユニット／ロジック１５２８は、更に、ネットワークによってネットワークイン
ターフェース装置１５０５を経由して送受信されてもよい。

【0051】

コンピュータ可読記憶媒体１５０９は、以上に説明されたいくつかのソフトウェア機能
を永続的に記憶するために用いることができる。コンピュータ可読記憶媒体１５０９は、
例示的な実施形態において単一の媒体として示されるが、「コンピュータ可読記憶媒体」
という用語は、前記１つまたは複数の命令セットが格納される単一の媒体または複数の媒
体（例えば、集中型または分散型データベースおよび／または関連するキャッシュとサー
バ）を含むと解釈されるものとする。「コンピュータ可読記憶媒体」という用語は、更に
、命令セットを格納または符号化できる任意の媒体を含むと解釈されるものであり、前記
命令セットは機械により実行され、本発明のいずれか１つまたは複数の方法を前記機械に
実行させるためのものである。それゆえに、「コンピュータ可読記憶媒体」という用語は
、ソリッドステートメモリ、光学媒体および磁気媒体、またはその他の任意の非一時的機
械可読媒体を含むが、それらに限定されないと解釈されるものとする。

【0052】

本明細書に記載の処理モジュール／ユニット／ロジック１５２８、構成要素およびその
他の特徴は、ディスクリートハードウェア構成要素として実現されてもよく、またはハー
ドウェア構成要素（例えば、ＡＳＩＣＳ、ＦＰＧＡ、ＤＳＰまたは類似の装置）の機能に
統合されてもよい。また、処理モジュール／ユニット／ロジック１５２８は、ハードウェ
ア装置におけるファームウェアまたは機能性回路として実現されてもよい。また、処理モ
ジュール／ユニット／ロジック１５２８は、ハードウェア装置とソフトウェア構成要素の
任意の組み合わせで実現されてもよい。

【0053】

なお、システム１５００は、データ処理システムの様々な構成要素を有するものとして
示されているが、構成要素を相互接続する任意の特定のアーキテクチャまたは方式を表す
ことを意図するものではなく、そのような詳細は、本発明の実施形態とは密接な関係がな
い。また、より少ない構成要素またはより多くの構成要素を有するネットワークコンピュ
ータ、ハンドヘルドコンピュータ、携帯電話、サーバ、および／またはその他のデータ処
理システムも、本発明の実施形態と共に使用することができることを理解されたい。

【0054】

前記具体的な説明の一部は、既に、コンピュータメモリにおけるデータビットに対する
演算のアルゴリズムと記号表現で示された。これらのアルゴリズムの説明および表現は、
データ処理分野における当業者によって使用される、それらの作業実質を所属分野の他の
当業者に最も効果的に伝達する方法である。本明細書では、一般的に、アルゴリズムは、
所望の結果につながるセルフコンシステントシーケンスと考えられる。これらの動作は、
物理量の物理的処置が必要なものである。

【0055】

しかしながら、念頭に置くべきなのは、これらの用語および類似の用語の全ては、適切
な物理量に関連付けられるものであり、これらの量を標識しやすくするためのものに過ぎ
ない。以上の説明で他に明示的に記載されていない限り、本明細書の全体にわたって理解
すべきなのは、用語（例えば、添付された特許請求の範囲に記載のもの）による説明とは
、コンピュータシステム、または類似の電子式計算装置の動作および処理を指し、前記コ
ンピュータシステムまたは電子式計算装置は、コンピュータシステムのレジスタおよびメ
モリにおける物理（電子）量として示されたデータを制御するとともに、前記データをコ
ンピュータシステムメモリまたはレジスタまたはこのようなその他の情報記憶装置、伝送
または表示装置において同様に物理量として示された別のデータに変換する。

【0056】

本発明の実施形態は、本明細書の動作を実行するための装置にも関する。このようなコ
ンピュータプログラムは、非一時的コンピュータ可読媒体に格納される。機械可読媒体は
、機械（例えば、コンピュータ）により読み取り可能な形式で情報を格納するための任意
のメカニズムを含む。例えば、機械可読（例えば、コンピュータ可読）媒体は、機械（例
えば、コンピュータ）可読記憶媒体（例えば、読み出し専用メモリ（「ＲＯＭ」）、ラン
ダムアクセスメモリ（「ＲＡＭ」）、磁気ディスク記憶媒体、光学記憶媒体、フラッシュ
メモリ装置）を含む。

【0057】

上述した図面において説明されたプロセスまたは方法は、ハードウェア（例えば、回路
、専用ロジックなど）、ソフトウェア（例えば、非一時的コンピュータ可読媒体に具現化
されるもの）、または両方の組み合わせを含む処理ロジックにより実行されることができ
る。前記プロセスまたは方法は、以上で特定の順序に応じて説明されたが、前記動作の一
部が異なる順序で実行されてもよいことを理解されたい。また、一部の動作は、順番では
なく並行して実行されてもよい。

【0058】

本発明の実施形態は、いずれの特定のプログラミング言語を参照することなく記載され
ている。理解すべきのは、本明細書に記載の本発明の実施形態の教示を実現するために、
様々なプログラミング言語を使用することができる。

【0059】

本明細書において、本発明の実施形態は、既にその具体的な例示的な実施形態を参照し
ながら記載された。明らかなように、添付された特許請求の範囲に記載された本発明のよ
り広い趣旨および範囲を逸脱しない限り、本発明に対して様々な変更を行うことができる
。それゆえに、本明細書および図面は、限定的な意味でなく、例示的な意味で理解される
べきである。

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】