特許 7158540 搬送物検知システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-10-13

(45)【発行日】2022-10-21

(54)【発明の名称】搬送物検知システム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 10/08 20120101AFI20221014BHJP

【ＦＩ】

G06Q10/08 306

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2021116159

(22)【出願日】2021-07-14

【審査請求日】2021-07-14

(73)【特許権者】

【識別番号】316007779

【氏名又は名称】ジック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100083895

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 茂

(74)【代理人】

【識別番号】100175983

【弁理士】

【氏名又は名称】海老 裕介

(72)【発明者】

【氏名】浴 辰也

(72)【発明者】

【氏名】横溝 圭

【審査官】岡北 有平

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０２１／０３３５２４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１８／０５１５０７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００１－０７４８５５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｑ １０／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ＲＦＩＤタグを有する搬送物を検知するための搬送物検知システムであって、
レーザー光を出射するレーザー出射部、前記レーザー光の照射方向を連続的に変更して前記レーザー光で所定の検知領域を含む空間内を走査するようにする走査部、及び前記レーザー光の反射光を受光する受光部を有し、前記反射光に基づいて前記検知領域内の搬送物の位置を検知するためのＬｉＤＡＲセンサと、
前記検知領域内にあるＲＦＩＤタグの情報を読み取るＲＦＩＤリーダと、
前記ＬｉＤＡＲセンサが検知した前記搬送物の位置の変化に基づいて前記搬送物の移動方向を判定し、前記ＲＦＩＤリーダで読み取った前記搬送物のＲＦＩＤタグの情報と前記移動方向とを関連付ける演算部と、
を備える、搬送物検知システム。

【請求項2】

前記ＬｉＤＡＲセンサによって前記検知領域内に搬送物があることを検知している間に、前記ＲＦＩＤリーダによる前記ＲＦＩＤタグの読み取りを行なうようにする、請求項１に記載の搬送物検知システム。

【請求項3】

前記検知領域が、搬送物の想定される動線に沿った方向での一方の側に位置する方向判定領域を含み、
前記演算部は、前記搬送物が前記検知領域にあること、及び前記搬送物が前記検知領域内において前記方向判定領域にあることを判定し、前記搬送物が前記方向判定領域を通過するタイミングに基づいて、前記移動方向を特定するようにされた、請求項１または２に記載の搬送物検知システム。

【請求項4】

前記方向判定領域は、前記検知領域の前記一方の側の境界に隣接して位置し、
前記演算部は、前記搬送物が前記検知領域に入ってから第１時間後の第１時点及び前記搬送物が前記検知領域を出る第２時間前の第２時点で、前記搬送物が前記方向判定領域にあったかを判定し、前記搬送物が前記第１時点では前記方向判定領域になく前記第２時点では前記方向判定領域にあった場合には前記移動方向が前記一方の側に向かう第１方向であると判断し、前記搬送物が前記第１時点では前記方向判定領域にあり前記第２時点では前記方向判定領域になかった場合には前記移動方向が前記第１方向とは逆の第２方向であると判断するようにされた、請求項３に記載の搬送物検知システム。

【請求項5】

前記演算部は、前記搬送物が前記検知領域に入ってから前記方向判定領域に入るまでの間の第１経過時間と、前記搬送物が前記方向判定領域を出てから前記検知領域を出るまでの間の第２経過時間とを比較し、前記第１経過時間が前記第２経過時間よりも長い場合には前記移動方向が前記一方の側に向かう第１方向であると判断し、前記第１経過時間が前記第２経過時間よりも短い場合には前記移動方向が前記第１方向とは逆の第２方向であると判断するようにされた、請求項３に記載の搬送物検知システム。

【請求項6】

前記検知領域が、複数の方向判定領域を含み、
前記演算部は、前記搬送物が前記検知領域にあること及び前記搬送物が前記検知領域内においてどの方向判定領域内にあるかを判定し、前記搬送物が前記複数の方向判定領域をどのような順番で通過したかを求めることにより前記移動方向を特定するようにされた、請求項１または２に記載の搬送物検知システム。

【請求項7】

前記複数の方向判定領域には、搬送物の想定される１つ又は複数の動線の一方の側における前記検知領域の境界に隣接して位置する方向判定領域と、他方の側における前記検知領域の境界に隣接して位置する方向判定領域とが少なくとも含まれ、
前記演算部は、前記搬送物が前記検知領域に入ってから第１時間後の第１時点及び前記搬送物が前記検知領域を出る第２時間前の第２時点で、前記搬送物がどの方向判定領域にあったかを判定し、前記搬送物の前記移動方向が前記第１時点で位置していた方向判定領域から前記第２時点で位置していた方向判定領域に向かう方向であると判断するようにされた、請求項６に記載の搬送物検知システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送物検知システムに関し、より詳細にはＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）タグを有する搬送物を検知するための搬送物検知システムに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、工場内での物の移動や倉庫での物の入庫及び出庫を管理するために、搬送物にその搬送物の情報が格納されたＲＦＩＤタグを付しておいて、所定の領域を通過する際にそのＲＦＩＤタグの情報をＲＦＩＤリーダで読み取ることにより、どの搬送物がその領域を通過したのかを検知することが行なわれている。工場内において搬送物の移動方向が決まっている場合や、倉庫において搬送物の入口と出口が別にある場合などは、搬送物が通過する方向が予め分かっているため、搬送物の移動方向を特定する必要はなく、ＲＦＩＤリーダでＲＦＩＤタグの情報を読み取るだけで搬送物の管理を行なうことができる。しかしながら、例えば倉庫において入庫と出庫が行なわれる通路が共通している場合など、搬送物の移動方向が予め決まっていない場合には、ＲＦＩＤリーダでＲＦＩＤタグの情報を単に読み取るだけでは、搬送物がその領域をどの方向に通過したのかを検知することができず、搬送物の管理を十分に行えないことがある。

【0003】

そのような問題を解決するために、例えば特許文献１においては、２つのＲＦＩＤアンテナを相互に干渉しないように離して設置して、２つのＲＦＩＤアンテナがＲＦＩＤタグを検知する時系列により搬送物がどちらのＲＦＩＤアンテナの側からどちらのＲＦＩＤアンテナの側に移動したのかを判定するようにしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１９－８６７８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、２つのＲＦＩＤアンテナを相互に干渉しないようにするためには比較的に大きく離れた位置に配置する必要があり、搬送物を検知するために広い場所が要求される。これにより、設置できる場所が限られる。

【0006】

そこで本発明は、上述の従来技術における上記問題を解決することができる、ＲＦＩＤタグを有する搬送物を検知するための搬送物検知システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

すなわち本発明は、
ＲＦＩＤタグを有する搬送物を検知するための搬送物検知システムであって、
レーザー光を出射するレーザー出射部、前記レーザー光の照射方向を連続的に変更して前記レーザー光で所定の検知領域を含む空間内を走査するようにする走査部、及び前記レーザー光の反射光を受光する受光部を有し、前記反射光に基づいて前記検知領域内の搬送物の位置を検知するためのＬｉＤＡＲセンサと、
前記検知領域内にあるＲＦＩＤタグの情報を読み取るＲＦＩＤリーダと、
前記ＬｉＤＡＲセンサが検知した前記搬送物の位置の変化に基づいて前記搬送物の移動方向を判定し、前記ＲＦＩＤリーダで読み取った前記搬送物のＲＦＩＤタグの情報と前記移動方向とを関連付ける演算部と、
を備える、搬送物検知システムを提供する。

【0008】

当該搬送物検知システムにおいては、ＬｉＤＡＲセンサを利用して搬送物の移動方向を検知するとともに、ＲＦＩＤリーダによってその搬送物に付されたＲＦＩＤタグの情報を読み取ることにより、どのような搬送物がどの方向に搬送されたのかを検出することが可能となる。また、当該搬送物検知システムは、上述の２つのＲＦＩＤアンテナを利用した従来のシステムのようにアンテナの相互干渉の問題が生じないため、比較的に狭い場所においても適用することが可能となる。

【0009】

また、前記ＬｉＤＡＲセンサによって前記検知領域内に搬送物があることを検知している間に、前記ＲＦＩＤリーダによる前記ＲＦＩＤタグの読み取りを行なうようにすることができる。これにより、ＲＦＩＤリーダによる読み取りを行なう期間を限定することができる。

【0010】

さらには、前記検知領域が、搬送物の想定される動線に沿った方向での一方の側に位置する方向判定領域を含み、
前記演算部は、前記搬送物が前記検知領域にあること、及び前記搬送物が前記検知領域内において前記方向判定領域にあることを判定し、前記搬送物が前記方向判定領域を通過するタイミングに基づいて、前記移動方向を特定するようにすることができる。

【0011】

具体的には、
前記方向判定領域は、前記検知領域の前記一方の側の境界に隣接して位置し、
前記演算部は、前記搬送物が前記検知領域に入ってから第１時間後の第１時点及び前記搬送物が前記検知領域を出る第２時間前の第２時点で、前記搬送物が前記方向判定領域にあったかを判定し、前記搬送物が前記第１時点では前記方向判定領域になく前記第２時点では前記方向判定領域にあった場合には前記移動方向が前記一方の側に向かう第１方向であると判断し、前記搬送物が前記第１時点では前記方向判定領域にあり前記第２時点では前記方向判定領域になかった場合には前記移動方向が前記第１方向とは逆の第２方向であると判断するようにすることができる。

【0012】

または、前記演算部は、前記搬送物が前記検知領域に入ってから前記方向判定領域に入るまでの間の第１経過時間と、前記搬送物が前記方向判定領域を出てから前記検知領域を出るまでの間の第２経過時間とを比較し、前記第１経過時間が前記第２経過時間よりも長い場合には前記移動方向が前記一方の側に向かう第１方向であると判断し、前記第１経過時間が前記第２経過時間よりも短い場合には前記移動方向が前記第１方向とは逆の第２方向であると判断するようにすることができる。

【0013】

さらには、
前記検知領域が、複数の方向判定領域を含み、
前記演算部は、前記搬送物が前記検知領域にあること及び前記搬送物が前記検知領域内においてどの方向判定領域内にあるかを判定し、前記搬送物が前記複数の方向判定領域をどのような順番で通過したかを求めることにより前記移動方向を特定するようにすることができる。

【0014】

この場合には、
前記複数の方向判定領域には、搬送物の想定される１つ又は複数の動線の一方の側における前記検知領域の境界に隣接して位置する方向判定領域と、他方の側における前記検知領域の境界に隣接して位置する方向判定領域とが少なくとも含まれ、
前記演算部は、前記搬送物が前記検知領域に入ってから第１時間後の第１時点及び前記搬送物が前記検知領域を出る第２時間前の第２時点で、前記搬送物がどの方向判定領域にあったかを判定し、前記搬送物の前記移動方向が前記第１時点で位置していた方向判定領域から前記第２時点で位置していた方向判定領域に向かう方向であると判断するようにすることができる。

【0015】

複数の方向判定領域を設定することにより、搬送物が複数の動線に沿ってより複雑に移動することが想定される場合でも、搬送物の移動方向を特定することが可能となる。

【0016】

以下、本発明に係る搬送物検知システムの実施形態を添付図面に基づき説明する。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の一実施形態に係る搬送物検知システムを示す図である。

【図2】図１の搬送物検知システムの機能ブロック図である。

【図3】図１の搬送物検知システムのＬｉＤＡＲセンサの構成を示す図である。

【図4】搬送物が第１方向に移動したときの、コントローラによる移動方向検知のタイムチャートを示す図である。

【図5】搬送物が第２方向に移動したときの、コントローラによる移動方向検知のタイムチャートを示す図である。

【図6】別の方法による、搬送物が第１方向に移動したときの、移動方向検知のタイムチャートを示す図である。

【図7】別の方法による、搬送物が第２方向に移動したときの、移動方向検知のタイムチャートを示す図である。

【図8】検知領域内に複数の方向判定領域を設定した、搬送物検知システムを示す図である。

【図9】図８の搬送物検知システムにおける、搬送物が第１方向に移動したときの、移動方向検知のタイムチャートを示す図である。

【図10】図８の搬送物検知システムにおける、搬送物が第２方向に移動したときの、移動方向検知のタイムチャートを示す図である。

【図11】搬送物検知システムを丁字路通路に適用した状態を示す図である。

【図12】図１１の搬送物検知システムにおける、コントローラによる移動方向検知のタイムチャートを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

本発明の一実施形態に係る搬送物検知システム１は、図１及び図２に示すように、通路Ａを通過する搬送物Ｏを検知するためのＬｉＤＡＲ（Light Detection And ranging）センサ１０と、搬送物Ｏに付されたＲＦＩＤタグＰの情報を読み取るＲＦＩＤリーダ１２と、ＬｉＤＡＲセンサ１０及びＲＦＩＤリーダ１２に接続されたコントローラ（演算部）１４とを備える。

【0019】

図３に示すように、ＬｉＤＡＲセンサ１０は、その内部に、計測用のレーザー光Ｌをパルス状に出射するレーザー出射部２０と、レーザー光Ｌを反射して外部の空間内を走査するようにする走査部２２と、空間内で物体に当たったレーザー光Ｌの反射光Ｒを受光する受光部２４とを有する。走査部２２は、回転駆動される回転台２６と、その上に取り付けられたミラー２８と、回転台２６の回転位置を検出するためのエンコーダ３０とを有する。ミラー２８は、回転台２６とともに回転駆動されて、反射したレーザー光Ｌの照射方向を水平面内で連続的に変更する。これにより外部空間内に照射されるレーザー光Ｌは、図１に示すような扇形状に走査されることになる。外部空間においてレーザー光Ｌが物体に当たると、レーザー光Ｌは反射してその一部の反射光ＲがＬｉＤＡＲセンサ１０内に戻り、ミラー２８を介して受光部２４に集光される。ＬｉＤＡＲセンサ１０は、レーザー出射部２０がレーザー光Ｌを出射してから受光部２４が反射光Ｒを受光するまでの時間に基づいてそのレーザー光Ｌが照射された物体までの距離を測定するとともに、そのときの走査部２２の回転方向位置からレーザー光Ｌが放射された方向を特定してその物体の方向を特定する。レーザー光Ｌを空間内で走査しながら測定を行なうことにより空間内の水平面内での物体の位置を示す２次元の点群データが得られる。ＬｉＤＡＲセンサ１０はこの点群データをコントローラ１４に送信する。

【0020】

コントローラ１４は、ＬｉＤＡＲセンサ１０から受信した点群データに基づいて、通路Ａを通過する搬送物Ｏの位置を特定して、その移動方向を判定する。具体的には、コントローラ１４は、レーザー光Ｌが照射される領域Ｂ内に所定の検知領域Ｃ（図１）を設定し、この検知領域Ｃ内に搬送物Ｏが侵入したことを点群データから判断する。検知領域Ｃ内に搬送物Ｏが侵入したことを検知した場合には、図４及び図５に示すように、コントローラ１４の制御プログラム内において第１フラグがＯＮになる。コントローラ１４はさらに、検知領域Ｃ内において搬送物Ｏの想定される動線Ｍに沿った方向での一方の側に位置する方向判定領域Ｄを設定し、この方向判定領域Ｄに搬送物Ｏが侵入したことを点群データから判断する。当該実施形態では搬送物Ｏは図１において上下方向に延びる通路Ａに沿って移動することが想定されているため、想定される動線Ｍは図で見て上下方向となり、方向判定領域Ｄは検知領域Ｃ内の下方側に設定されている。方向判定領域Ｄ内に搬送物Ｏが侵入したことを検知した場合には、図４及び図５に示すように第２フラグがＯＮになる。搬送物Ｏが検知領域Ｃ及び方向判定領域Ｄから出ると、第１フラグ及び第２フラグはそれぞれＯＦＦになる。第１フラグ及び第２フラグがともにＯＦＦになると、コントローラ１４は、第１フラグがＯＮになってから第１時間後の第１時点Ｔ１における第２フラグの状態と、第２フラグがＯＦＦになる第２時間前の第２時点Ｔ２における第２フラグの状態とを求める。

【0021】

搬送物Ｏが検知領域Ｃを図で見て下方に向かって通過した場合には、図４に示すように、第１時点Ｔ１において第２フラグはＯＦＦであり、第２時点Ｔ２において第２フラグはＯＮになっている。また、搬送物Ｏが通路Ａを図で見て上方に向かって通過した場合には、図５に示すように、第１時点Ｔ１において第２フラグはＯＮとなっており、第２時点Ｔ２において第２フラグはＯＦＦになっている。コントローラ１４は、第１時点Ｔ１と第２時点Ｔ２における第２フラグの状態を確認し、第１時点Ｔ１では第２フラグがＯＦＦであり第２時点Ｔ２では第２フラグがＯＮであった場合（図４）には搬送物Ｏの移動方向が図で見て下方に向かう第１方向であったと判断し、第１時点Ｔ１では第２フラグがＯＮであり第２時点Ｔ２では第２フラグがＯＦＦであった場合（図５）には搬送物Ｏの移動方向が第１方向とは逆の上方に向かう第２方向であったと判断する。なお、第１時点Ｔ１と第２時点Ｔ２における第２フラグの状態が同じであった場合には、搬送物Ｏが途中で引き返したことが想定され、検知領域を一方の側から他方の側に通過していないと考えられるため、コントローラはそれを示すエラー信号を発する。このようにしてコントローラ１４は、搬送物Ｏがどのタイミングで方向判定領域Ｄを通過するかに基づいて、搬送物Ｏの移動方向を特定する。

【0022】

またコントローラ１４は、第１フラグがＯＮになったときに、タグ読み取り信号をＯＮにする。タグ読み取り信号はＲＦＩＤリーダ１２に送信され、信号を受信したＲＦＩＤリーダ１２はＲＦＩＤタグＰの読み取りを開始する。コントローラ１４は、第１フラグがＯＦＦになったときに、タグ読み取り信号をＯＦＦにする。タグ読み取り信号がＯＦＦになるとＲＦＩＤリーダ１２はＲＦＩＤタグＰの読み取りを終了し、読み取ったＲＦＩＤタグＰの情報をコントローラ１４に送信する。コントローラ１４は、上述のようにして検知した搬送物Ｏの移動方向とＲＦＩＤタグの情報とを関連付けて保存する。なお、コントローラ１４は、搬送物Ｏの移動方向とＲＦＩＤタグの情報とを他の外部装置に送信するようになっていてもよい。

【0023】

コントローラ１４は、ＬｉＤＡＲセンサ１０から受信した点群データから検知領域Ｃ内に侵入した物体の大きさや形状を求めて、その物体が検知対象となる搬送物Ｏであるのかを判断するようになっている。コントローラ１４は、検知領域Ｃ内で検知した物体が対象となる搬送物Ｏではないと判断したときには第１フラグをＯＮにしない。これにより、例えば検知領域に人が入った時などに、それを誤って搬送物Ｏであると誤検知することを防止できる。

【0024】

コントローラ１４は、次のようにして搬送物Ｏの移動方向を特定することもできる。すなわち、図６及び図７に示すように、第１フラグがＯＮになってから第２フラグがＯＮになるまでの第１経過時間Ｕ１と、第２フラグがＯＦＦになってから第１フラグがＯＦＦになるまでの第２経過時間Ｕ２とを求めて第１経過時間Ｕ１と第２経過時間Ｕ２とを比較し、第１経過時間Ｕ１の方が長い場合には搬送物Ｏの移動方向が図で見て下方に向かう第１方向であったと判断し（図６）、第１経過時間Ｕ１の方が短い場合には搬送物Ｏの移動方向が第１方向とは逆の上方に向かう第２方向であったと判断する（図７）ようにすることもできる。

【0025】

またコントローラ１４は、図８に示すように、検知領域Ｃ内に第１の方向判定領域Ｄ１と第２の方向判定領域Ｄ２とを設定することもできる。第１の方向判定領域Ｄ１は、搬送物Ｏの想定される動線Ｍの一方の側（図で見て上方側）における検知領域Ｃの境界に隣接して位置し、第２の方向判定領域Ｄ２は、動線Ｍの他方の側（図で見て下方側）における検知領域Ｃの境界に隣接して位置する。この場合には、コントローラ１４は、搬送物Ｏが検知領域Ｃを通過する際に第１の方向判定領域Ｄ１と第２の方向判定領域Ｄ２をどのような順番で通過したかを判定することにより、搬送物Ｏの移動方向を特定する。別の言い方をすれば、搬送物Ｏが検知領域Ｃに入ってから最初に入った方向判定領域と検知領域Ｃを出る前に最後に入っていた方向判定領域を特定することにより搬送物Ｏの移動方向を特定する。具体的にはコントローラ１４は、図９及び図１０に示すように、第１の方向判定領域Ｄ１内に搬送物Ｏが侵入したことを検知した場合には第２フラグをＯＮにし、第２の方向判定領域Ｄ２内に搬送物Ｏが侵入したことを検知した場合には第３フラグをＯＮにする。コントローラ１４は、第１フラグがＯＮになってから第１時間後の第１時点Ｔ１と第１フラグがＯＦＦになる第２時間前の第２時点Ｔ２とにおける第２フラグ及び第３フラグの状態を確認する。第１時点Ｔ１で第２フラグがＯＮであり第２時点Ｔ２で第３フラグがＯＮの場合には搬送物の移動方向が図で見て下方に向かう第１方向であったと判断する（図９）。また、第１時点Ｔ１で第３フラグがＯＮであり第２時点Ｔ２で第２フラグがＯＮであった場合には、搬送物の移動方向は第１方向とは逆の上方に向かう第２方向であったと判断する（図１０）。

【0026】

図１１に示すように、通路Ａ’が丁字路である場合には、検知領域Ｃはそれに合せて図示のような形状に設定することができる。この通路Ａ’においては、複数の動線Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３が想定される。検知領域Ｃ内には、各動線Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３の両側において検知領域の境界に隣接するようにして第１の方向判定領域Ｄ１、第２の方向判定領域Ｄ２、及び第３の方向判定領域Ｄ３がそれぞれ配置されている。コントローラ１４は、第１の方向判定領域Ｄ１内に搬送物Ｏが侵入したことを検知した場合には第２フラグをＯＮにし、第２の方向判定領域Ｄ２内に搬送物が侵入したことを検知した場合には第３フラグをＯＮにし、第３の方向判定領域Ｄ３内に搬送物Ｏが侵入したことを検知した場合には第４フラグをＯＮにする。コントローラ１４は、上述の場合と同様にして第１時点Ｔ１と第２時点Ｔ２における第２フラグ、第３フラグ、及び第４フラグの状態を確認して、搬送物Ｏがどの動線に沿ってどの向きに移動したのかを特定する。コントローラ１４は例えば図１２に示すように第１時点Ｔ１で第２フラグがＯＮであり第２時点Ｔ２で第４フラグがＯＮの場合には、搬送物Ｏは動線Ｍ２に沿って第１の方向判定領域Ｄ１から第３の方向判定領域Ｄ３に向かう方向に移動したと判断する。また例えば、第１時点Ｔ１で第４フラグがＯＮであり第２時点Ｔ２で第３フラグがＯＮの場合には、搬送物Ｏは動線Ｍ３に沿って第３の方向判定領域Ｄ３から第２の方向判定領域Ｄ２に向かう方向に移動したと判断する。なお、方向判定領域は搬送物の想定される動線に合せて任意の位置に任意の数を配置することができる。例えば、通路が十字路である場合には、４つの方向判定領域を設定するようにしてもよい。

【0027】

当該搬送物検知システム１においては、ＬｉＤＡＲセンサ１０により搬送物Ｏの移動方向を検知するとともに、ＲＦＩＤリーダ１２によってその搬送物Ｏに付されたＲＦＩＤタグＰの情報を読み取ることにより、どのような搬送物Ｏがどの方向に搬送されたのかを検出するようになっている。２つのＲＦＩＤアンテナによるＲＦＩＤタグの検出の時間差を利用する従来のシステムにおいては、２つのＲＦＩＤアンテナを相互に干渉しないように大きく離して配置する必要があり搬送物の移動方向を検出するために必要となる領域が比較的に広くなるが、当該搬送物検知システム１においては、移動方向をＬｉＤＡＲセンサ１０により検出するようにしているため比較的に狭い領域で移動方向の検知とＲＦＩＤタグＰの読み取りを行なうことができる。また、ＬｉＤＡＲセンサ１０で検知可能な領域Ｂ内に検知領域Ｃを必要最小限の大きさで設けることにより、検知領域Ｃ以外での物や人の移動に影響されることなくなり、搬送物Ｏの誤検知の可能性を低減することが可能となる。

【0028】

以上に本発明の実施形態について説明をしたが、本発明はこれら実施形態に限定されるものではない。例えば、検知領域は搬送物が通過する通路や場所に合わせて任意に設定することができ、ＬｉＤＡＲセンサで検知可能な範囲の全体としたり、複数の分離した領域としたりすることもできる。またＬｉＤＡＲセンサを、高さ方向に並んだ複数のレーザー光を照射して３次元の点群データを取得するようにしたものとして、物体の３次元形状に基づいて搬送物の検知を行なうようにしてもよい。３次元データを利用することで検知領域に侵入した物体が対象となる搬送物であるのかをより正確に判断することが可能となる。また、方向判定領域を設けずに、ＬｉＤＡＲセンサの点群データから搬送物の位置の変化を直接求めてその移動方向を判定するようにすることもできる。ＲＦＩＤリーダによるＲＦＩＤタグの読み取りは、搬送物が検知領域に入ったときにではなく、別のタイミングで行なうようにしてもよい。例えばＬｉＤＡＲセンサの検知領域内に読み取り開始領域を設け、搬送物がその読み取り開始領域に入ったときにＲＦＩＤタグの読み取りを行なうようにしてもよい。さらには、演算部は、ＬｉＤＡＲセンサまたはＲＦＩＤリーダに内蔵されたものとしてもよいし、搬送物の移動方向を判定する機能はＬｉＤＡＲセンサの演算部が担い、搬送物の移動方向の情報とＲＦＩＤタグの情報を紐付けて保存する機能はＲＦＩＤリーダの演算部が担うようにするなど、上述のコントローラの機能をＬｉＤＡＲセンサとＲＦＩＤリーダとに分散して実装するようにしてもよい。上述のＲＦＩＤリーダはアンテナを内蔵したものであるが、１つまたは複数のアンテナを外付けするようにしてもよい。アンテナを複数配置することにより、検知領域内でのＲＦＩＤタグの読み取りをより確実なものとすることが期待できる。

【符号の説明】

【0029】

１ 搬送物検知システム
１０ ＬｉＤＡＲセンサ
１２ ＲＦＩＤリーダ
１４ コントローラ（演算部）
２０ レーザー出射部
２２ 走査部
２４ 受光部
２６ 回転台
２８ ミラー
３０ エンコーダ
Ａ、Ａ’ 通路
Ｂ 領域
Ｃ 検知領域
Ｄ 方向判定領域
Ｄ１ 第１の方向判定領域
Ｄ２ 第２の方向判定領域
Ｄ３ 第３の方向判定領域
Ｌ レーザー光
Ｍ、Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３ 動線
Ｏ 搬送物
Ｐ ＲＦＩＤタグ
Ｒ 反射光

【要約】

【課題】ＲＦＩＤタグを有する搬送物のタグ情報を取得しつつ搬送物の移動方向を
検知できるようにした搬送物検知システムを提供する。
【解決手段】搬送物検知システム１は、ＬｉＤＡＲセンサ１０と、ＲＦＩＤリーダ１２と、コントローラとを備える。ＬｉＤＡＲセンサ１０は、レーザー光を出射するレーザー出射部、レーザー光の照射方向を連続的に変更してレーザー光で所定の検知領域を含む空間内を走査するようにする走査部、及びレーザー光の反射光を受光する受光部を有し、反射光に基づいて検知領域Ｃ内の搬送物Ｏの位置を検知する。コントローラ１４は、ＬｉＤＡＲセンサ１０が検知した搬送物Ｏの位置の変化に基づいて搬送物Ｏの移動方向を判定し、ＲＦＩＤリーダ１２で読み取った搬送物ＯのＲＦＩＤタグＰの情報と移動方向とを関連付ける。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】