特許 7158873 表示灯制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-10-14

(45)【発行日】2022-10-24

(54)【発明の名称】表示灯制御装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20221017BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2018057049

(22)【出願日】2018-03-23

(65)【公開番号】P2019168997

(43)【公開日】2019-10-03

【審査請求日】2021-01-27

(73)【特許権者】

【識別番号】000005016

【氏名又は名称】パイオニア株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107331

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 聡延

(72)【発明者】

【氏名】下野 泰裕

(72)【発明者】

【氏名】浜田 鉄平

(72)【発明者】

【氏名】堀川 邦彦

【審査官】貞光 大樹

(56)【参考文献】

【文献】特開２００５－１４５３８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平７－１４１５９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－１５４５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－１４８９９８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００ － ２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００ － ２５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体に搭載される表示灯制御装置であって、
前記移動体が分岐車線上の渋滞の最後尾に存在することを検出したときに、移動体に設けられた表示灯を所定の第１パターンで点滅させ、前記移動体が分岐車線でない車線上の渋滞の最後尾に存在することを検出したときに、前記表示灯を前記第１パターンとは異なる第２パターンで点滅させる制御手段、
を備える表示灯制御装置。

【請求項2】

前記制御手段は、前記移動体が分岐地点から所定距離内に存在することを検出した場合に、前記表示灯を前記第１パターンで点滅させる請求項１に記載の表示灯制御装置。

【請求項3】

前記制御手段は、人間の可視限界周波数よりも高い所定周波数で前記表示灯を点滅させる請求項１又は２に記載の表示灯制御装置。

【請求項4】

前記制御手段は、前記所定周波数の光信号を、前記移動体が渋滞の最後尾に位置することを示すデータで変調して得た変調信号により前記表示灯を点滅させる請求項３に記載の表示灯制御装置。

【請求項5】

前記制御手段は、前記所定周波数の光信号を、前記移動体が分岐車線渋滞の最後尾に位置することを示すデータで変調して得た変調信号により前記表示灯を点滅させる請求項３に記載の表示灯制御装置。

【請求項6】

前記表示灯は、前記移動体の後方に設けられている請求項１乃至５のいずれか一項に記載の表示灯制御装置。

【請求項7】

前記表示灯は非常点滅表示灯を含む請求項１乃至６のいずれか一項に記載の表示灯制御装置。

【請求項8】

前記制御手段は、前記移動体が渋滞の最後尾に存在しなくなったことを検出したときに、前記表示灯の点滅を停止する請求項１乃至７のいずれか一項に記載の表示灯制御装置。

【請求項9】

前記制御手段は、前記移動体の速度が所定速度以上になったことを検出したときに、前記表示灯の点滅を停止する請求項１乃至８のいずれか一項に記載の表示灯制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両等の移動体の周辺情報を取得する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、車両に設置されたセンサの出力に基づき、車両周辺の様々な情報を収集する技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両等の移動体に設置されたセンサの出力に基づいて部分地図の変化点を検出した場合に、当該変化点に関する変化点情報をサーバ装置に送信する運転支援装置が開示されている。また、非特許文献１には、車両側のセンサが検出したデータをクラウドサーバで収集するためのデータフォーマットに関する仕様が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１６－１５６９７３号公報

【非特許文献】

【0004】

【文献】ｈｅｒｅ社ホームページ、Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｓｅｎｓｏｒ Ｄａｔａ Ｃｌｏｕｄ Ｉｎｇｅｓｔｉｏｎ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｓｐｅｃｉｆｉｃａｔｉｏｎ（ｖ２．０．２），［平成２９年１０月２７日検索］、インターネット＜ＵＲＬ：https://lts.cms.here.com/static-cloud-content/Company_Site/2015_06/Vehicle_Sensor_Data_Cloud_Ingestion_Interface_Specification.pdf＞

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

自動運転車が予め設定された走行経路に従って走行する場合において、高速道路を下りる際、本線道路から分岐する車線（以下、「分岐車線」とも呼ぶ。）上に渋滞が発生していることがある。分岐車線上の渋滞は、長い場合には本線道路上にもつながっていることがあるため、出口で正しく高速道路を降りるためには、自動運転車は本線上につながっている渋滞の最後尾につく必要がある。しかし、出口渋滞でない渋滞（一般渋滞）が本線上でも発生している場合、いずれの渋滞車列の最後尾が出口渋滞の最後尾であるかを判別することが困難である。

【0006】

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、高速道路などの分岐車線上で発生している渋滞の最後尾の情報を後続の車両へ通知することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

請求項に記載の発明は、移動体に搭載される表示灯制御装置であって、前記移動体が分岐車線上の渋滞の最後尾に存在することを検出したときに、移動体に設けられた表示灯を所定の第１パターンで点滅させ、前記移動体が分岐車線でない車線上の渋滞の最後尾に存在することを検出したときに、前記表示灯を前記第１パターンとは異なる第２パターンで点滅させる制御手段、を備える。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】データ収集システムの概略構成を示すブロック図である。

【図2】端末装置の構成を示すブロック図である。

【図3】端末装置が実行する処理概要を示したブロック図である。

【図4】サーバ装置の構成を示すブロック図である。

【図5】分岐車線の渋滞の例を示す。

【図6】第１実施例による最後尾通知のための点滅制御の例を示す。

【図7】第２実施例による最後尾通知のための点滅制御の例を示す。

【図8】最後尾通知のための点滅制御のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

本発明の１つの好適な実施形態は、移動体に搭載される表示灯制御装置であって、前記移動体が分岐車線上の渋滞の最後尾に存在することを検出したときに、移動体に設けられた表示灯を所定の第１パターンで点滅させる制御手段、を備える。この表示灯制御装置によれば、分岐車線上の渋滞の最後尾についた移動体は、自分が渋滞の最後尾に位置していることを、後続の移動体に通知する。これにより、後続の移動体は渋滞の最後尾に並ぶことができる。

【0010】

上記の表示灯制御装置の一態様では、前記制御手段は、前記移動体が分岐車線でない車線上での渋滞の最後尾に存在することを検出したときに、移動体に設けられた表示灯を前記第１パターンとは異なる第２パターンで点滅させる。これにより、分岐車線上の渋滞と分岐車線以外での渋滞とを区別して後続の移動体に通知することができる。

【0011】

上記の表示灯制御装置の他の一態様では、前記制御手段は、前記移動体が分岐地点から所定距離内に存在することを検出した場合に、前記表示灯を前記第１パターンで点滅させる。この態様では、分岐地点から所定距離内にいる場合に、自分が渋滞の最後尾に位置していることを、後続の移動体に通知する。

【0012】

上記の表示灯制御装置の一態様では、前記制御手段は、人間の可視限界周波数よりも高い所定周波数で前記表示灯を点滅させる。この態様では、表示灯の点滅が周辺の移動体の搭乗者に対して視覚的な影響を与えることを防止できる。

【0013】

上記の表示灯制御装置の他の一態様では、前記制御手段は、前記所定周波数の光信号を、前記移動体が渋滞の最後尾に位置することを示すデータで変調して得た変調信号により前記表示灯を点滅させる。この態様では、自車が渋滞の最後尾に位置していることを後続の移動体に伝えることができる。

【0014】

上記の表示灯制御装置の他の一態様では、前記制御手段は、前記所定周波数の光信号を、前記移動体が分岐車線渋滞の最後尾に位置することを示すデータで変調して得た変調信号により前記表示灯を点滅させる。この態様では、自車が分岐車線渋滞の最後尾に位置していることを後続の移動体に伝えることができる。

【0015】

好適な例では、前記表示灯は、前記移動体の後方に設けられている。他の好適な例では、前記表示灯は非常点滅表示灯を含む。

【0016】

上記の表示灯制御装置の他の一態様では、前記制御手段は、前記移動体が渋滞の最後尾に存在しなくなったことを検出したときに、前記表示灯の点滅を停止する。この態様では、渋滞の最後尾に位置しなくなった場合には、後続の移動体に対する通知が停止される。

【0017】

上記の表示灯制御装置の他の一態様では、前記制御手段は、前記移動体の速度が所定速度以上になったことを検出したときに、前記表示灯の点滅を停止する。この態様では、渋滞が解消した場合には、後続の移動体に対する通知が停止される。

【実施例】

【0018】

以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
［データ収集システム］
（全体構成）
図１は、実施例に係るデータ収集システムの概略構成である。データ収集システムは、移動体である車両に搭載され車両と共に移動する端末装置１と、各端末装置１とネットワークを介して通信を行うサーバ装置２とを備える。そして、データ収集システムは、各端末装置１から送信された情報に基づき、サーバ装置２若しくはサーバ装置２と通信回線を介して接続された図示しない地図サーバ装置が保有する地図やその他の情報を更新する。なお、以後において、「地図」とは、従来の経路案内用の車載機が参照するデータに加えて、ＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ）や自動運転に用いられるデータも含むものとする。

【0019】

サーバ装置２は、各車両の端末装置１と通信セッションを確立し、車両の周辺環境に関するデータ（以下、「周辺環境データ」と呼ぶ。）をサーバ装置２へ送信することを要求するリクエストＤｒを端末装置１へ送信する。端末装置１は、要求された周辺環境データを含むアップロードデータＤｕをサーバ装置２に送信する。具体的には、端末装置１は、サーバ装置２と通信セッションを確立した場合に、端末装置１が搭載された車両の属性情報等をアップロードデータＤｕに含めてサーバ装置２へ送信する。また、端末装置１は、カメラやライダ（ＬＩＤＡＲ：Ｌａｓｅｒ Ｉｌｌｕｍｉｎａｔｅｄ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ又はＬｉＤＡＲ：Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）などから構成されるセンサ部７の出力に基づき周辺環境データを生成し、アップロードデータＤｕに含めてサーバ装置２へ送信する。

【0020】

サーバ装置２は、各端末装置１からアップロードデータＤｕを受信して記憶する。サーバ装置２は、例えば、収集したアップロードデータＤｕに基づき、地図データの作成基準時点からの変化部分（変化点）を検出し、検出した変化点を反映するための地図データの更新などを行う。

【0021】

（端末装置の構成）
図２は、端末装置１の機能的構成を表すブロック図を示す。図２に示すように、端末装置１は、主に通信部１１と、記憶部１２と、入力部１３と、制御部１４と、インターフェース１５と、出力部１６と、表示灯制御部４０とを有する。端末装置１内の各要素は、バスライン９８を介して相互に接続されている。

【0022】

通信部１１は、制御部１４の制御に基づき、アップロードデータＤｕをサーバ装置２へ送信したり、地図ＤＢ４を更新するための地図データをサーバ装置２から受信したりする。また、通信部１１は、車両を制御するための信号を車両に送信する処理、車両の状態に関する信号を車両から受信する処理を行ってもよい。

【0023】

記憶部１２は、制御部１４が実行するプログラムや、制御部１４が所定の処理を実行する為に必要な情報を記憶する。本実施例では、記憶部１２は、複数の地図ＤＢ４と、センサデータキャッシュ６と、車両属性情報ＩＶとを記憶する。

【0024】

地図ＤＢ４は、例えば、道路データ、施設データ、及び、道路周辺の地物データなどを含むデータベースである。道路データには、経路探索用の車線ネットワークデータ、道路形状データ、交通法規データなどが含まれる。地物データは、道路標識等の看板や停止線等の道路標示、センターライン等の道路区画線や道路沿いの構造物等の情報を含む。また、地物データは、自車位置推定に用いるための地物の高精度な点群情報などを含んでもよい。その他、地図ＤＢ４には、位置推定に必要な種々のデータが記憶されてもよい。なお、記憶部１２は、データの種類（道路データ、施設データ、地物データ）ごとに分けられた複数の地図ＤＢ４を記憶してもよく、用途（案内用、自動運転用、障害検知用）等に分けられた複数の地図ＤＢ４を記憶してもよい。

【0025】

センサデータキャッシュ６は、センサ部７の出力データ（いわゆる生データ）を一時的に保持するキャッシュメモリである。車両属性情報ＩＶは、車両の種別、車両ＩＤ、車両長さ、車幅、車高などの車両サイズ、車両の燃料タイプなど、端末装置１を搭載した車両の属性に関する情報を示す。

【0026】

入力部１３は、ユーザが操作するためのボタン、タッチパネル、リモートコントローラ、音声入力装置等であり、例えば、経路探索のための目的地を指定する入力、自動運転のオン及びオフを指定する入力などを受け付け、生成した入力信号を制御部１４へ供給する。出力部１６は、例えば、制御部１４の制御に基づき出力を行うディスプレイやスピーカ等である。

【0027】

インターフェース１５は、センサ部７の出力データを制御部１４やセンサデータキャッシュ６に供給するためのインターフェース動作を行う。センサ部７は、ライダ３１やカメラ３２などの車両の周辺環境を認識するための複数の外界センサと、ＧＰＳ受信機３３、ジャイロセンサ３４、ポジションセンサ３５、３軸センサ３６などの内界センサを含む。ライダ３１は、外界に存在する物体までの距離を離散的に測定し、当該物体の表面を３次元の点群として認識し、点群データを生成する。カメラ３２は、車両から撮影した画像データを生成する。ポジションセンサ３５は、各外界センサの位置を検出するために設けられ、３軸センサ３６は、各外界センサの姿勢を検出するために設けられている。なお、センサ部７は、図２に示した外界センサ及び内界センサ以外の任意の外界センサ及び内界センサを有してもよい。例えば、センサ部７は、外界センサとして、超音波センサ、赤外線センサ、マイクなどを含んでもよい。

【0028】

制御部１４は、１または複数のプラットフォーム上で所定のプログラムを実行するＣＰＵなどを含み、端末装置１の全体を制御する。制御部１４は、機能的には、位置推定部１７と、オブジェクト検出部１８と、アップロードデータ生成部１９とを含む。図３は、端末装置１の位置推定部１７、オブジェクト検出部１８、及びアップロードデータ生成部１９の処理概要を示したブロック図である。

【0029】

位置推定部１７は、センサデータキャッシュ６に保持されているセンサ部７の出力データ及び地図ＤＢ４に基づき、自車位置（車両の姿勢も含む）を推定する。位置推定部１７は、種々の位置推定方法を実行可能となっている。位置推定部１７は、例えば、ＧＰＳ受信機３３及びジャイロセンサ３４等の自立測位センサの出力に基づくデッドレコニング（自律航法）による自車位置推定方法、自律航法に地図ＤＢ４の道路データなどをさらに照合する処理（マップマッチング）を行う自車位置推定方法、周囲に存在する所定のオブジェクト（ランドマーク）を基準としてライダ３１やカメラ３２などの外界センサの出力データと地図ＤＢ４の地物情報が示すランドマークの位置情報とに基づく自車位置推定方法などを実行する。そして、位置推定部１７は、現在実行可能な位置推定方法の中から最も高い推定精度となる位置推定方法を実行し、実行した位置推定方法に基づき得られた自車位置等を示した自車位置情報を、アップロードデータ生成部１９へ供給する。位置推定部１７は、実行した位置推定方法を特定する情報を自車位置情報に含めてアップロードデータ生成部１９へ供給する。

【0030】

オブジェクト検出部１８は、センサ部７が出力する点群情報、画像データ、音声データ等に基づき、所定のオブジェクトを検出する。この場合、例えば、オブジェクト検出部１８は、位置推定部１７が推定した自車位置に基づき、センサ部７により検出したオブジェクトに対応する地物データを地図ＤＢ４から抽出する。そして、オブジェクト検出部１８は、センサ部７により検出したオブジェクトの位置及び形状等と、地図ＤＢ４から抽出した地物データが示すオブジェクトの位置及び形状等とに違いがある場合、又は、地図ＤＢ４に該当する地物データが存在しない場合などに、センサ部７により検出したオブジェクトに関する情報（「オブジェクトデータ」とも呼ぶ。）を、アップロードデータ生成部１９へ供給する。

【0031】

なお、オブジェクト検出部１８は、センサ部７により検出したオブジェクトと地図ＤＢ４の地物情報が示すオブジェクトとに形状や位置等に違いがあるか否かに関わらず、特定のオブジェクトを検出した場合に、当該オブジェクトに関するオブジェクトデータをアップロードデータ生成部１９へ供給してもよい。例えば、オブジェクト検出部１８は、センサ部７の出力に基づき、道路標識の内容、形状、位置等を認識した場合、又は、車線境界（即ち区画線等）の位置、形状等を認識した場合に、これらの認識結果をオブジェクトデータとしてアップロードデータ生成部１９へ供給してもよい。

【0032】

アップロードデータ生成部１９は、位置推定部１７から供給される自車位置情報と、オブジェクト検出部１８から供給されるオブジェクトデータと、センサデータキャッシュ６から供給されるセンサ部６の出力データ（いわゆる生データ）とに基づき、アップロードデータＤｕを生成する。そして、アップロードデータ生成部１９は、生成したアップロードデータＤｕを、通信部１１によりサーバ装置２へ送信する。例えば、アップロードデータ生成部１９は、サーバ装置２との通信セッションを確立した場合に、車両属性情報ＩＶを含むアップロードデータＤｕを生成し、生成したアップロードデータＤｕを通信部１１によりサーバ装置２へ送信する。

【0033】

表示灯制御部４０は、車両に設けられたハザードランプ５０の点灯を制御する。表示灯制御部４０は、車両が渋滞の最後尾に位置するときにハザードランプ５０を点滅させ、後続の車両（主として自動運転車）に対して渋滞の最後尾であることを通知する。なお、この処理の詳細については後述する。

【0034】

（サーバ装置）
図４は、サーバ装置２の機能的構成を示すブロック図を示す。図４に示すように、サーバ装置２は、主に通信部２１と、記憶部２２と、制御部２３とを有する。サーバ装置２内の各要素は、バスライン９９を介して相互に接続されている。

【0035】

通信部２１は、制御部２３の制御に基づき、各端末装置１からアップロードデータＤｕを受信したり、地図ＤＢ４を更新するための地図データを各端末装置１へ送信したりする。

【0036】

記憶部２２は、制御部２３が実行するプログラムや、制御部２３が所定の処理を実行する為に必要な情報を記憶する。本実施例では、記憶部２２は、配信地図ＤＢ５を記憶する。

【0037】

配信地図ＤＢ５は、各端末装置１に配信するための地図データであり、各端末装置１から受信するアップロードデータＤｕに基づき更新が行われる。配信地図ＤＢ５は、地図ＤＢ４と同様に、道路データ、施設データ、道路周辺の地物データなど、自動運転やＡＤＡＳなどで使用される種々のデータを記憶している。

【0038】

制御部２３は、所定のプログラムを実行するＣＰＵなどを含み、サーバ装置２の全体を制御する。本実施例では、制御部２３は、通信部２１によりアップロードデータＤｕを端末装置１から受信した場合に、アップロードデータＤｕに含まれる周辺環境データに基づいて配信地図ＤＢ内の地図データを更新する。

【0039】

上記の構成において、端末装置１は本発明の表示灯制御装置の一例であり、表示灯制御部４０は本発明の制御手段の一例であり、ハザードランプ５０は本発明の表示灯の一例である。

【0040】

［分岐車線の渋滞に関する通知］
以下、車両の端末装置１により、車両が分岐車線の渋滞（以下、「分岐車線渋滞」とも呼ぶ。）の最後尾に位置していることを示す情報を他の車両へ通知する方法について説明する。なお、分岐車線は、高速道路や有料道路の出口、ＰＡ及びＳＡなどの分岐車線、並びに一般道の立体交差点における分岐車線などを含む。

【0041】

図５（Ａ）は、分岐車線の渋滞の例を示す。高速道路や有料道路などの本線道路Ｒｍから、出口の料金所やＰＡ、ＳＡなどへ向かう分岐車線Ｒｄが分岐している。分岐車線Ｒｄには、複数の車両Ｖが並び、渋滞となっている。渋滞の最後尾にいる車両Ｖｘの端末装置１ｘは、自分が分岐車線渋滞の最後尾についたことを後続の車両に知らせるために、ハザードランプ５０を所定のパターンで点滅させる。

【0042】

図５（Ｂ）は、後続の車両Ｖｙが到来した状態を示す。なお、後続の車両Ｖｙは、自動運転車であり、分岐車線Ｒｄを通って出口を出るように経路設定されているものとする。図示のように、車両Ｖｙが車両Ｖｘの後方位置に到着すると、車両Ｖｙの端末装置１ｙは車両Ｖｘのハザードランプ５０の点滅パターンを検出し、車両Ｖｘが分岐車線渋滞の最後尾に位置していることを知る。これにより、車両Ｖｙは、分岐車線渋滞の最後尾、即ち、車両Ｖｘの後に並び、出口へ向かうことができるようになる。

【0043】

（渋滞の最後尾の検出）
車両Ｖｘの端末装置１ｘは、例えば車両Ｖｘの速度や、カメラ３２による前方画像などに基づいて、分岐車線が渋滞しているか否かを判定する。例えば、端末装置１ｘは、車両の速度が所定速度未満である場合に渋滞が発生していると判定し、所定速度以上である場合に渋滞が発生していない（それまで渋滞が発生していた場合には渋滞が解消した）と判定することができる。さらに、端末装置１ｘは、カメラ３２による撮影画像やライダ３１による計測結果に基づいて、自車の後方に車両がいるか否か、即ち自車が最後尾であるか否かを判定する。そして、端末装置１ｘは、自車が分岐車線渋滞の最後尾に位置している場合に、後方の車両Ｖｙにその旨を通知するためにハザードランプ５０の点滅制御（以下、「最後尾通知のための点滅制御」と呼ぶ。）を行う。なお、渋滞が発生している車線が分岐車線であるか否かは、当該車線の位置（車線番号）を撮影画像等から識別し、その車線が出口、ＰＡ、ＳＡへつながる車線であるか否かを、車線についての情報を記録している地図データを参照して判断することができる。

【0044】

（最後尾通知のための点滅制御）
次に、最後尾通知のための点滅制御について説明する。
（１）第１実施例
第１実施例では、端末装置１は、ハザードランプ５０の点滅周波数又は光度を制御する。図６（Ａ）は、ハザードランプ５０の通常の点滅制御の波形を示す。ここで、「通常の点滅制御」とは、車両の運転者が車室に設けられたハザードランプ５０のボタンを押した場合に行われる点滅制御を指す。なお、この場合のハザードランプ５０の点滅波形は、関連法令（「道路運送車両の保安基準」など）に定められる点滅周期や光度に従ったものとなる。

【0045】

これに対し、本実施例による最後尾通知のための点滅制御は、例えば図６（Ｂ）に示すように、通常の点滅制御よりも高い周波数でハザードランプ５０を点滅させる。これにより、最後尾通知のための点滅制御を通常の点滅制御と区別することができる。この場合、好ましくは人間の可視限界周波数よりも高い周波数でハザードランプ５０を点滅させることにより、周辺車両の搭乗者に与える視覚的な不快感や違和感を防止することができる。例えば、ハザードランプの点滅周期のうち、滅灯している時間を十分長くし、点灯している期間をごく短い期間として高周波数で点滅することで、通常のハザードランプの点滅状態と明確に区別することができる。

【0046】

別の例では、最後尾通知のための点滅制御は、図６（Ｃ）に示すように、通常の点滅制御よりも周波数を低くしてもよい。これにより、最後尾通知のための点滅制御を通常の点滅制御と区別することができる。また、点滅の周波数が低いので、周辺車両の搭乗者に与える視覚的な影響も小さくすることができる。

【0047】

さらに別の例では、最後尾通知のための点滅制御は、図６（Ｄ）に示すように、ハザードランプ５０の光度を段階的に変化させるものとしてもよい。図６（Ｄ）の例では、ハザードランプ５０の光度を０から段階的に増加させ、その後に段階的に減少させている。この方法でも、最後尾通知のための点滅制御を通常の点滅制御と区別することができる。

【0048】

（２）第２実施例
第２実施例では、端末装置１は、所定周波数の光信号（搬送波）を変調して生成した変調信号によりハザードランプ５０を点滅させる。例えば、渋滞の最後尾を示すデータは、図７（Ａ）に示す波形で示されるものとする。即ち、渋滞の最後尾を示すデータは、パルス幅１．５Ｔの１つのパルスと、それに続くパルス幅１Ｔの３つのパルスとの組合せであるとする。この場合、渋滞の最後尾を示すデータで所定周波数の光信号を変調すると、図７（Ｂ）に示す変調信号が得られる。端末装置１は、この変調信号によりハザードランプ５０を点滅させる。なお、この場合、光信号の周波数は、人間の可視限界周波数より高い周波数であることが望ましい。

【0049】

別の例では、光信号を変調するデータの波形により、分岐車線渋滞の最後尾と、それ以外の渋滞（以下、「一般渋滞」と呼ぶ。）の最後尾とを区別してもよい。例えば、分岐車線渋滞の最後尾を示すデータが、図７（Ａ）に示すパルス波形のうち３つ目のパルスを省略した波形で示されるものとする。この場合、分岐車線渋滞の最後尾に位置する車両Ｖの端末装置１は、このデータにより所定周波数の光信号を変調して図７（Ｃ）に示す変調信号を生成し、この変調信号によりハザードランプ５０を点滅制御する。一方、一般渋滞の最後尾を示すデータは、図７（Ａ）に示すパルス波形のうち２つ目のパルスを省略した波形で示されるものとする。この場合、一般渋滞の最後尾に位置する車両Ｖの端末装置１は、このデータにより所定周波数の光信号を変調して図７（Ｄ）に示す変調信号を生成し、この変調信号によりハザードランプ５０を点滅制御する。

【0050】

このように、予め決められたデータにより所定周波数の光信号を変調して得た変調信号でハザードランプ５０を点滅制御することにより、渋滞の最後尾であることに加えて、渋滞の種別などの情報も併せて後続車両に伝えることが可能となる。

【0051】

（後続車両の処理）
後続車両の端末装置１は、センサ部７に含まれる光センサなどのセンサにより、最後尾通知のための点滅制御を行っている車両のハザードランプ５０の点滅を検出し、渋滞の最後尾に位置する車両を検出する。そして、渋滞の最後尾の車両の後方に並ぶように車両を制御する。具体的には、端末装置１は、最後尾通知のための点滅制御によるハザードランプ５０の点滅パターンを予め記憶しておき、光センサなどにより検出した点滅パターンが、記憶している点滅パターンと一致したときに、その車両が渋滞の最後尾の車両であると判定すればよい。

【0052】

（点滅制御のフローチャート）
図８は、最後尾通知のための点滅制御のフローチャートを示す。この処理は、端末装置１の制御部１４が予め用意されたプログラムを実行することにより行われる。また、この処理は、所定時間毎に繰り返し実行される。なお、このフローチャートは、分岐車線渋滞の最後尾についた車両の端末装置１が最後尾通知のための点滅制御を実行する場合のものとする。

【0053】

まず、端末装置１は、車両が分岐地点から所定距離内に入ったか否かを判定する（ステップＳ１０）。なお、分岐地点から所定距離内にいるか否かは、例えばＧＰＳ受信機３３等によって検出した車両の位置と、地図ＤＢ４に記録されている地図データとを用いることによって、制御部１４で実行されるプログラムの処理により判断することができる。端末装置１は、車両の現在位置と、地図ＤＢ４内の地図データとに基づいてこの判定を行う。車両が分岐地点から所定距離内に入っていない場合（ステップＳ１０：Ｎｏ）、処理は終了する。

【0054】

一方、車両が分岐地点から所定距離内に入った場合（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、端末装置１は、分岐車線が渋滞しているか否かを判定する（ステップＳ１１）。なお、端末装置１は、例えば車両の速度が所定速度未満である場合に渋滞が発生していると判定し、所定速度以上になった場合に渋滞が発生していないと判定することができる。また、端末装置１は、カメラ３２により撮影した前方画像などに基づいて、分岐車線が渋滞しているか否かを判定してもよい。分岐車線が渋滞していない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、端末装置１は、ハザードランプ５０を点灯せず（ステップＳ１４）、ステップＳ１５へ進む。

【0055】

一方、分岐車線が渋滞している場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、端末装置１は、自車が分岐車線渋滞の最後尾にいるか否かを判定する（ステップＳ１２）。なお、端末装置１は、前述のように、カメラ３２やライダ３１による後方車両の検出結果に基づいて、自車が最後尾であるか否かを判定することができる。

【0056】

自車の位置が分岐車線渋滞の最後尾である場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、端末装置１は、上記したいずれかの方法でハザードランプ５０を点滅制御し（ステップＳ１３）、ステップＳ１５へ進む。一方、自車の位置が分岐車線渋滞の最後尾ではない場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、端末装置１は、ハザードランプ５０を点灯せず（ステップＳ１４）、ステップＳ１５へ進む。

【0057】

ステップＳ１５では、端末装置１は、自車が分岐地点を通過したか否かを判定する。自車が分岐地点を通過していない場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）、処理はステップＳ１１へ戻り、ステップＳ１１～Ｓ１４を繰り返す。一方、自車が分岐地点を通過した場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、処理は終了する。

【0058】

なお、ステップＳ１４では、ハザードランプ５０の点滅制御が未だ行われていない場合には引き続き点滅制御を行わないこととし、ハザードランプ５０の点滅制御が既に行われている場合にはその点滅制御を停止するものとする。これにより、車両が分岐車線渋滞の最後尾に位置して最後尾通知のための点滅制御を行った後、分岐車線渋滞が解消したり、後続車両が到来して自車が最後尾ではなくなったりした場合には、ハザードランプ５０の点滅が停止される。即ち、車両が分岐車線渋滞の最後尾に位置している間だけ、最後尾通知のための点滅制御が行われることとなる。

【0059】

［変形例］
上記の実施例では、最後尾通知のための点滅制御により車両のハザードランプ５０を点滅させているが、その代わりに、車幅灯など、車両に搭載された他の表示灯を点滅制御してもよい。なお、この場合には、表示灯を人間の可視限界周波数より高い周波数で点滅させ、点滅の様子が周辺車両の搭乗者には見えないようにすることが望ましい。

【符号の説明】

【0060】

１ 端末装置
２ サーバ装置
４ 地図ＤＢ
５ 配信地図ＤＢ
６ センサデータキャッシュ
７ センサ部
１４、２３ 制御部
４０ 表示灯制御部
５０ ハザードランプ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】