特許 7160706 道路認識装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-10-17

(45)【発行日】2022-10-25

(54)【発明の名称】道路認識装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20221018BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20221018BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

G06T7/00 650A

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2019012645

(22)【出願日】2019-01-29

(65)【公開番号】P2020119477

(43)【公開日】2020-08-06

【審査請求日】2021-07-05

(73)【特許権者】

【識別番号】000004695

【氏名又は名称】株式会社ＳＯＫＥＮ

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110000028

【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】岡田 昌也

(72)【発明者】

【氏名】植松 巧

【審査官】吉村 俊厚

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－０９１２８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－２０６１２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－０４４７４４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｇ０６Ｔ ７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

周辺センサ（１２０）を有する車両（１０）に搭載される道路認識装置（１１０）であって、
前記周辺センサによって検出した路側物の形状と、他車両の移動履歴との少なくとも一つ以上を周辺情報として認識する周辺環境認識部（１１１）と、
前記周辺情報の信頼度を設定する信頼度設定部（１１２）と、
前記信頼度の高い周辺情報を優先的に用いて前記車両の走行している自車線の基準線を求める基準線設定部（１１３）と、
前記基準線を出力する出力部（１１４）と、を備え、
前記信頼度設定部は、
前記車両の方向指示器（２５０）が作動している場合に、前記方向指示器が示す方向と逆方向側の周辺情報の信頼度を低く設定し、
前記方向指示器が作動している場合であって、かつ、前記車両が車線変更不可区間を走行している場合に、少なくとも前記路側物の形状と前記他車両の移動履歴とのいずれかを含む周辺情報の信頼度を低く設定する、道路認識装置。

【請求項2】

請求項１に記載の道路認識装置であって、
前記基準線設定部は、自車線の基準線を用いて前記車両の隣車線の基準線を求める、道路認識装置。

【請求項3】

請求項２に記載の道路認識装置であって、
前記基準線設定部は、前記車両が車線変更不可区間を走行している場合に、前記隣車線の基準線を求めない、道路認識装置。

【請求項4】

請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の道路認識装置であって、
前記信頼度設定部は、前記方向指示器が作動している場合であって、かつ、合流地点を検出した場合に、前記方向指示器が示す方向と逆方向側の周辺情報の信頼度を低く設定する、道路認識装置。

【請求項5】

周辺センサを有する車両に搭載される道路認識装置であって、
前記周辺センサによって検出した道路の区画線の形状と、路側物の形状と、他車両の移動履歴との少なくとも一つ以上を周辺情報として認識する周辺環境認識部と、
前記周辺情報の信頼度を設定する信頼度設定部と、
前記信頼度の高い周辺情報を優先的に用いて前記車両の走行している自車線の基準線を求める基準線設定部と、
前記基準線を出力する出力部と、を備え、
前記信頼度設定部は、前記車両の方向指示器が作動している場合に、前記方向指示器が示す方向と逆方向側の周辺情報の信頼度を低く設定し、
前記基準線設定部は、自車線の基準線を用いて前記車両の隣車線の基準線を求める、道路認識装置。

【請求項6】

周辺センサを有する車両に搭載される道路認識装置であって、
前記周辺センサによって検出した道路の区画線の形状と、路側物の形状と、他車両の移動履歴との少なくとも一つ以上を周辺情報として認識する周辺環境認識部と、
前記周辺情報の信頼度を設定する信頼度設定部と、
前記信頼度の高い周辺情報を優先的に用いて前記車両の走行している自車線の基準線を求める基準線設定部と、
前記基準線を出力する出力部と、を備え、
前記信頼度設定部は、
前記車両の方向指示器が作動している場合に、前記方向指示器が示す方向と逆方向側の周辺情報の信頼度を低く設定し、
前記方向指示器が作動している場合であって、かつ、合流地点を検出した場合に、前記方向指示器が示す方向と逆方向側の周辺情報の信頼度を低く設定する、道路認識装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、道路認識装置に関する。

【背景技術】

【0002】

道路認識装置として、カメラで認識した道路の区画線を用いて車線の基準線を求めるものが知られている。例えば、自動運転車両は、基準線に沿って自動走行を行うことができる。特許文献１には、合流地点において、方向指示器が示す方向と反対側の区画線を用いて、走行レーンに沿った軌道を求める技術が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許第３８７１７７２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、例えば、本線に合流する合流車線において、方向指示器が示す方向と反対側の区画線を用いて基準線を求めると、基準線が区画線に沿って湾曲し、本線まで進入してしまう場合があり得る。この場合基準線に沿って車両を走行させると、合流のための制御無しで、意図せずに車両が本線に進入してしまうおそれがある。そのため、基準線を適切に求めることができる技術が望まれていた。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。本開示の第１の形態によれば、周辺センサ（１２０）を有する車両（１０）に搭載される道路認識装置（１１０）が提供される。この道路認識装置は、前記周辺センサによって検出した路側物の形状と、他車両の移動履歴との少なくとも一つ以上を周辺情報として認識する周辺環境認識部（１１１）と、前記周辺情報の信頼度を設定する信頼度設定部（１１２）と、前記信頼度の高い周辺情報を優先的に用いて前記車両の走行している自車線の基準線を求める基準線設定部（１１３）と、前記基準線を出力する出力部（１１４）と、を備え、前記信頼度設定部は、前記車両の方向指示器（２５０）が作動している場合に、前記方向指示器が示す方向と逆方向側の周辺情報の信頼度を低く設定し、前記方向指示器が作動している場合であって、かつ、前記車両が車線変更不可区間を走行している場合に、少なくとも前記路側物の形状と前記他車両の移動履歴とのいずれかを含む周辺情報の信頼度を低く設定する。
本開示の第２の形態によれば、周辺センサを有する車両に搭載される道路認識装置が提供される。この道路認識装置は、前記周辺センサによって検出した道路の区画線の形状と、路側物の形状と、他車両の移動履歴との少なくとも一つ以上を周辺情報として認識する周辺環境認識部と、前記周辺情報の信頼度を設定する信頼度設定部と、前記信頼度の高い周辺情報を優先的に用いて前記車両の走行している自車線の基準線を求める基準線設定部と、前記基準線を出力する出力部と、を備え、前記信頼度設定部は、前記車両の方向指示器が作動している場合に、前記方向指示器が示す方向と逆方向側の周辺情報の信頼度を低く設定し、前記基準線設定部は、自車線の基準線を用いて前記車両の隣車線の基準線を求める。
本開示の第３の形態によれば、周辺センサを有する車両に搭載される道路認識装置が提供される。この道路認識装置は、前記周辺センサによって検出した道路の区画線の形状と、路側物の形状と、他車両の移動履歴との少なくとも一つ以上を周辺情報として認識する周辺環境認識部と、前記周辺情報の信頼度を設定する信頼度設定部と、前記信頼度の高い周辺情報を優先的に用いて前記車両の走行している自車線の基準線を求める基準線設定部と、前記基準線を出力する出力部と、を備え、前記信頼度設定部は、前記車両の方向指示器が作動している場合に、前記方向指示器が示す方向と逆方向側の周辺情報の信頼度を低く設定し、前記方向指示器が作動している場合であって、かつ、合流地点を検出した場合に、前記方向指示器が示す方向と逆方向側の周辺情報の信頼度を低く設定する。また、本開示は、以下の形態としても実現できる。

【0006】

本開示の一形態によれば、周辺センサ（１２０）を有する車両（１０）に搭載される道路認識装置（１１０）が提供される。道路形状認識装置は、前記周辺センサによって検出した道路の区画線の形状と、路側物の形状と、他車両の移動履歴との少なくとも一つ以上を周辺情報として認識する周辺環境認識部（１１１）と、前記周辺情報の信頼度を設定する信頼度設定部（１１２）と、前記信頼度の高い周辺情報を優先的に用いて前記車両の走行している自車線の基準線を求める基準線設定部（１１３）と、前記基準線を出力する出力部（１１４）と、を備え、前記信頼度設定部は、前記車両の方向指示器（２５０）が作動している場合に、前記方向指示器が示す方向と逆方向側の周辺情報の信頼度を低く設定する。

【0007】

この形態の道路形状認識装置によれば、基準線設定部は、方向指示器が作動している場合に、方向指示器が示す方向と逆方向側の周辺情報の信頼度を低くするため、基準線を適切に求めることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】自動運転システムの構成を示す概要図である。

【図2】道路認識処理を表わすフローチャートである。

【図3】信頼度設定処理を表すフローチャートである。

【図4】基準線の例を示す図である。

【図5】基準線設定処理を表すフローチャートである。

【図6】合流支援の説明図である。

【図7】第２実施形態における信頼度設定処理を表すフローチャートである。

【図8】車線の例を示す図である。

【図9】第２実施形態における基準線設定処理を表すフローチャートである。

【図10】第３実施形態における信頼度設定処理を表すフローチャートである。

【図11】車線の他の例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

Ａ．第１実施形態：
図１に示すように、車両１０は、自動運転制御システム１００を備える。本実施形態において、自動運転制御システム１００は、道路認識装置１１０と、周辺センサ１２０と、自車状況センサ１２６と、運転制御部２１０と、駆動力制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２２０と、制動力制御ＥＣＵ２３０と、操舵制御ＥＣＵ２４０と、方向指示器２５０と、を備える。道路認識装置１１０と、運転制御部２１０と、駆動力制御ＥＣＵ２２０と、制動力制御ＥＣＵ２３０と、操舵制御ＥＣＵ２４０と、方向指示器２５０とは、車載ネットワーク２６０を介して接続される。

【0010】

道路認識装置１１０は、周辺環境認識部１１１と、信頼度設定部１１２と、基準線設定部１１３と、出力部１１４と、を備える。道路認識装置１１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）や、ＲＡＭ、ＲＯＭにより構成されたマイクロコンピュータ等からなり、予めインストールされたプログラムをマイクロコンピュータが実行することによって、これらの各部の機能を実現する。ただし、これらの各部の機能の一部又は全部をハードウェア回路で実現してもよい。

【0011】

周辺環境認識部１１１は、周辺センサ１２０の検出信号を用いて周辺情報を認識する。より具体的には、周辺環境認識部１１１は、周辺センサ１２０によって検出した道路の区画線の形状と、路側物の形状と、他車両の移動履歴との少なくとも一つ以上を周辺情報として認識する。信頼度設定部１１２は、周辺情報の信頼度を設定する。基準線設定部１１３は、信頼度の高い周辺情報を優先的に用いて、車両１０が走行している車線の基準線を求める。基準線とは、例えば、車線の中心線であり、車両１０は、基準線に沿って自動走行を行うことができる。基準線設定部１１３は、例えば、区画線や路側物の形状、他車両の移動履歴を示す点列から求められた線を、車線の中心にずらして基準線を求める。例えば、区画線の形状を用いる場合、基準線設定部１１３は、区画線の形状から求められた線を車線幅の半分オフセットさせることで基準線を求める。出力部１１４は、基準線設定部１１３が求めた基準線を、車載ネットワーク２６０を通じて運転制御部２１０等に出力する。

【0012】

周辺センサ１２０は、カメラ１２２と物体センサ１２４とを備える。カメラ１２２は、自車両の周囲を撮像して画像を取得する。物体センサ１２４は、自車両の周囲の状況を検出する。物体センサ１２４として、例えば、レーザーレーダー、ミリ波レーダー、超音波センサ等の反射波を利用した物体センサが挙げられる。本実施形態において、周辺環境認識部１１１は、カメラ１２２が撮像した画像および物体センサ１２４の検出結果から、走行している道路の左右の区画線の存在とその位置や、路側物の存在とその位置、他車両の存在、位置、大きさ、距離、進行方向、速度、ヨー角速度、等を検出する。周辺環境認識部１１１は、他車両との車車間通信によってこれらの情報の一部または全部を検出しても良い。

【0013】

自車状況センサ１２６は、車両センサとヨーレートセンサとを備える。自車状況センサ１２６は、車両１０の状況として、車両１０の速度や方向指示器２５０の作動の有無、ヨーレートを検出する。

【0014】

運転制御部２１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）や、ＲＡＭ、ＲＯＭにより構成されたマイクロコンピュータ等からなり、予めインストールされたプログラムをマイクロコンピュータが実行することによって、自動運転機能を実現する。運転制御部２１０は、例えば、基準線設定部１１３が求めた基準線に沿って走行するように、駆動力制御ＥＣＵ２２０および制動力制御ＥＣＵ２３０、操舵制御ＥＣＵ２４０を制御する。運転制御部２１０は、例えば、車両１０が隣車線に車線変更を行う場合に、車両１０が走行している車線の基準線から隣車線の基準線を走行するように合流支援を行ってもよい。また、運転制御部２１０は、方向指示器２５０の作動を制御する。

【0015】

駆動力制御ＥＣＵ２２０は、エンジンなど車両の駆動力を発生するアクチュエータを制御する電子制御装置である。運転者が手動で運転を行う場合、駆動力制御ＥＣＵ２２０は、アクセルペダルの操作量に応じてエンジンや電気モータである動力源を制御する。一方、自動運転を行う場合、駆動力制御ＥＣＵ２２０は、運転制御部２１０で演算された要求駆動力に応じて動力源を制御する。

【0016】

制動力制御ＥＣＵ２３０は、車両の制動力を発生するブレーキアクチュエータを制御する電子制御装置である。運転者が手動で運転を行う場合、制動力制御ＥＣＵ２３０は、ブレーキペダルの操作量に応じてブレーキアクチュエータを制御する。一方、自動運転を行う場合、制動力制御ＥＣＵ２３０は、運転制御部２１０で演算された要求制動力に応じてブレーキアクチュエータを制御する。

【0017】

操舵制御ＥＣＵ２４０は、車両の操舵トルクを発生するモータを制御する電子制御装置である。運転者が手動で運転を行う場合、操舵制御ＥＣＵ２４０は、ステアリングハンドルの操作に応じてモータを制御して、ステアリング操作に対するアシストトルクを発生させる。これにより、運転者が少量の力でステアリングを操作でき、車両の操舵を実現する。一方、自動運転を行う場合、操舵制御ＥＣＵ２４０は、運転制御部２１０で演算された要求操舵角に応じてモータを制御することで操舵を行う。

【0018】

図２に示す道路認識処理は、基準線設定部１１３が車両１０の走行車線の基準線を求める一連の処理である。この処理は車両１０の走行中、道路認識装置１１０により繰り返し実行される処理であり、例えば、１００ｍｓ毎に繰り返し実行される処理である。

【0019】

まず、周辺環境認識部１１１は、ステップＳ１００で、周辺情報を取得する。より具体的には、カメラ１２２が撮影した車両１０の周辺画像や、物体センサ１２４が検出した車両１０の周辺状況から、周辺情報を取得する。

【0020】

次に、信頼度設定部１１２は、ステップＳ１１０において、ステップＳ１００により取得した周辺情報に信頼度を設定する。本実施形態において、信頼度設定部１１２は、周辺情報として、（１）道路の区画線の形状と、（２）路側物の形状と、（３）他車両の移動履歴と、にそれぞれ信頼度を設定する。信頼度設定の詳細については後述する。

【0021】

続いて、基準線設定部１１３は、ステップＳ１２０において、ステップＳ１１０で設定した信頼度が高い周辺情報を優先的に用いて車両１０が走行している自車線の基準線や、隣車線の基準線を求める。基準線の求め方の詳細については後述する。

【0022】

最後に、出力部１１４は、ステップＳ１３０において、ステップＳ１２０で求められた基準線を運転制御部２１０に出力する。

【0023】

図３に示す信頼度設定処理は、図２のステップＳ１１０において、信頼度設定部１１２が周辺情報の信頼度を設定する一連の処理である。ステップＳ２００において、信頼度設定部１１２は、車両１０の方向指示器２５０が作動しているか否か判別する。信頼度設定部１１２は、方向指示器２５０の作動が解除されてから予め定められた期間内であれば、方向指示器２５０が作動していると判定してもよい。方向指示器２５０が作動している場合、信頼度設定部１１２は、ステップＳ２１０に進み、方向指示器２５０が示す方向と逆方向側の周辺情報の信頼度を低くするよう、信頼度を設定する。一方、方向指示器２５０が作動していない場合、信頼度設定部１１２は、ステップＳ２１５に進み、信頼度を設定する。信頼度設定部１１２は、ステップＳ２１０、Ｓ２１５において、例えば、車両１０から距離が遠い位置の周辺情報であるほど信頼度を低く設定する。また、信頼度設定部１１２は、例えば、区画線の形状の信頼度を、他車両の移動体履歴の信頼度と路側物の形状の信頼度よりも高く設定する。

【0024】

図４に示すように、車両１０は、合流車線である車線Ｌｎ１を走行しており、他車両２０は、車線Ｌｎ１の隣車線である車線Ｌｎ２を走行している。基準線Ｂ１は、車線Ｌｎ１の区画線の形状と、路側物３０の形状と、他車両２０の移動履歴２１とを用いて求められる。図示の便宜上、周辺情報Ｉ１～Ｉ３はハッチングを付した領域で示している。周辺情報Ｉ１は、車線Ｌｎ１の車両１０の作動している方向指示器２５０側の区画線の形状であり、周辺情報Ｉ２は、車線Ｌｎ１の車両１０の方向指示器２５０が示す方向と逆方向側の区画線の形状である。周辺情報Ｉ３は、車両１０の方向指示器２５０が示す方向と逆方向側の路側物３０の形状である。移動履歴２１を周辺情報Ｉ４ともいう。周辺情報Ｉ４は、車線Ｌｎ１の車両１０の方向指示器２５０が示す方向側である隣車線Ｌｎ２を走行する他車両２０の移動履歴２１である。信頼度設定部１１２は、ステップＳ２１０（図３）において、車両１０の方向指示器２５０が示す方向と逆方向側の情報である周辺情報Ｉ２、Ｉ３の信頼度を、車両１０の方向指示器２５０が示す方向側の情報である周辺情報Ｉ１、Ｉ４の信頼度よりも低く設定する。

【0025】

図５に示す基準線設定処理は、図２に示すステップＳ１２０において、基準線設定部１１３が基準線を求める一連の処理である。まず、ステップＳ３００において、基準線設定部１１３は、信頼度が高い周辺情報を優先的に用いて車両１０が走行している自車線Ｌｎ１の基準線Ｂ１を求める。図４を例として説明すると、基準線設定部１１３は、信頼度が高い周辺情報Ｉ１、Ｉ４を、信頼度が低い周辺情報Ｉ２、Ｉ３よりも優先的に用いて、自車線Ｌｎ１の基準線Ｂ１を求める。より具体的には、基準線設定部１１３は、例えば、各周辺情報Ｉ１～Ｉ４より求められる線を車線Ｌｎ１の中心にずらし、各信頼度に応じて、つまり、信頼度が高いほど重みが大きくなるように加重平均することで基準線Ｂ１を求めることができる。そのため、基準線Ｂ１が、車線Ｌｎ１の車両１０の方向指示器２５０が示す方向と逆方向側の区画線の形状や路側物３０の形状のように車線Ｌｎ２側に向かって湾曲することを抑制できる。なお、基準線設定部１１３は、予め定められた閾値以上の信頼度である周辺情報のみを用いて基準線Ｂ１を求めてもよい。

【0026】

次に、基準線設定部１１３は、ステップＳ３１０において、隣車線Ｌｎ２が検出されたか否か判定する。隣車線Ｌｎ２の検出は、周辺情報を用いて行い、例えば、カメラ１２２が撮像した画像に車両１０の進行方向と同方向に走行する他車両２０が車両１０の隣に認識される場合に隣車線Ｌｎ２が検出される。隣車線Ｌｎ２が検出されない場合、基準線設定部１１３は基準線設定処理を終了する。一方、隣車線Ｌｎ２が検出された場合、基準線設定部１１３はステップＳ３２０の処理に進み、自車線Ｌｎ１の基準線Ｂ１を用いて隣車線Ｌｎ２の基準線Ｂ２を求める。隣車線Ｌｎ２の基準線Ｂ２は、例えば、自車線の基準線Ｂ１を車線Ｌｎ１の幅分隣方向にずらすことで、求められる。

【0027】

図６に示すように、運転制御部２１０は、出力部１１４より出力された基準線Ｂ１、Ｂ２を用いて、経路Ｒ１を走行するように各ＥＣＵを制御し、車線変更に伴う合流支援を行う。経路Ｒ１は、自車線Ｌｎ１の基準線Ｂ１と隣車線Ｌｎ２の基準線Ｂ２とを滑らかに繋ぐ曲線である。

【0028】

以上で説明した本実施形態の道路認識装置１１０によれば、基準線設定部１１３は、方向指示器２５０が作動している場合に、方向指示器２５０が示す方向と逆方向側の周辺情報Ｉ２、Ｉ３の信頼度を低くする。基準線設定部１１３は、信頼度の高い周辺情報Ｉ１を優先的に用いて基準線Ｂ１を求める。そのため、例えば、本線に合流する合流車線において、基準線が区画線に沿って湾曲し、本線まで進入してしまうことを抑制でき、基準線Ｂ１を適切に求めることができる。

【0029】

また、基準線設定部１１３は、道路の区画線の形状だけでなく、壁やガードレール等の路側物３０の形状と、他車両２０の移動履歴２１とを用いて、基準線Ｂ１を求めている。そのため、区画線の形状が認識できない場合であっても、基準線Ｂ１を求めることができる。また、路側物３０の形状や他車両２０の移動履歴２１は、道路の区画線よりも遠方を認識しやすいため、道路の区画線の形状と組み合わせて用いることで、遠方まで高精度に基準線Ｂ１を求めることができる。

【0030】

また、基準線設定部１１３は、自車線Ｌｎ１の基準線Ｂ１に加えて、隣車線Ｌｎ２の基準線Ｂ２も求めているため、車線変更する場合に、自車線Ｌｎ１の基準線Ｂ１と隣車線Ｌｎ２の基準線Ｂ２とを繋ぐ経路に沿って走行する合流支援を行うことができる。

【0031】

Ｂ．第２実施形態：
図７に示す第２実施形態の信頼度設定処理は、車線変更不可区間の有無に応じて信頼度を設定する点が図３に示した第１実施形態の信頼度設定処理と異なる。第２実施形態の自動運転制御システムの構成は、第１実施形態の自動運転制御システムの構成と同一であるため、自動運転制御システムの構成の説明は省略する。

【0032】

図８に示すように、車両１０は、合流車線である車線Ｌｎ３を走行しており、車線Ｌｎ３と車線Ｌｎ３の隣車線である車線Ｌｎ４との間には、立ち入り禁止領域ＮＡが設置されている。図示の便宜上、周辺情報Ｉ５はハッチングを付した領域で示している。周辺情報Ｉ５は、禁止領域ＮＡの隣車線Ｌｎ４側に設置された、例えば車線変更禁止区間を示すガードレール等の路側物４０の形状である。

【0033】

第２実施形態では、ステップＳ２００（図７）で方向指示器２５０が作動していると判定された場合、信頼度設定部１１２は、ステップＳ２０３において、車両１０が走行している車線Ｌｎ３が車線変更不可区間か否か判定する。信頼度設定部１１２は、周辺情報を用いて車線変更不可区間の判定を行う。信頼度設定部１１２は、例えば、カメラ１２２が撮像した画像に立ち入り禁止や導流帯を示す道路標示が認識される場合に、車線変更不可区間であると判定する。また、信頼度設定部１１２は、ナビゲーションシステム等から車線変更不可区間の有無を取得してもよい。車線変更不可区間でない場合、信頼度設定部１１２は、ステップＳ２１０に進み、方向指示器２５０が示す方向と逆方向側の周辺情報の信頼度を低くするよう、信頼度を設定する。一方、車線変更不可区間である場合、信頼度設定部１１２は、ステップＳ２１３の処理に進み、方向指示器２５０が示す方向と逆方向側の周辺情報の信頼度に加えて、少なくとも路側物の形状と他車両の移動履歴とのいずれかを含む周辺情報の信頼度を低く設定する。図８を例として説明すると、信頼度設定部１１２は、周辺情報Ｉ５の信頼度を低く設定する。

【0034】

図９に示す第２実施形態の基準線設定処理は、車線変更不可区間が検出された場合に、隣車線Ｌｎ４の基準線を求めない点が図５に示す第１実施形態の基準線設定処理と異なる。

【0035】

第２実施形態では、ステップＳ３００の処理の後に、基準線設定部１１３は、ステップＳ３０３において、車両１０が走行している道路が車線変更不可区間か否か判定する。基準線設定部１１３は、上述したステップＳ２０３で行った車線変更不可区間か否かの判定結果を信頼度設定部１１２から取得して用いてもよく、また、基準線設定部１１３自身が判定してもよい。車線変更不可区間でない場合、基準線設定部１１３は、ステップＳ３１０に進み、隣車線を検出した場合、ステップＳ３２０で隣車線Ｌｎ４の基準線を求める。一方、車線変更不可区間である場合、基準線設定部１１３は、基準線設定処理を終了する。つまり、車線変更不可区間である場合、隣車線Ｌｎ４の基準線を求めない。

【0036】

以上で説明した本実施形態の道路認識装置１１０では、基準線設定部１１３は、
方向指示器２５０が作動しており、かつ、車両１０が車線変更不可区間を走行している場合に、方向指示器２５０が示す方向と逆方向側の周辺情報の信頼度に加えて、少なくとも路側物の形状と他車両の移動履歴とのいずれかを含む周辺情報を低く設定する。例えば、車線変更不可区間では、自車線Ｌｎ３と隣車線Ｌｎ４とが並行でない場合があり、隣車線Ｌｎ４を走行している他車両の移動履歴や車線変更禁止区間を示す路側物の形状を用いて自車線Ｌｎ３の基準線を求めると、実際の車線の形状と異なる基準線となるおそれがあるためである。そのため、基準線をより適切に求めることができる。

【0037】

また、本実施形態では、基準線設定部１１３は、車両１０が車線変更不可区間を走行している場合に、隣車線の基準線を求めない。例えば、車線変更不可区間では、自車線Ｌｎ３と隣車線Ｌｎ４とが並行でない場合があり、実際の車線の形と異なる隣車線Ｌｎ４の基準線が求められるおそれがあるためである。そのため、実際の車線の形状と異なる隣車線Ｌｎ４の基準線が求められることを抑制できる。なお、車線変更不可区間では、車線変更に伴う合流支援を行わないため、隣車線Ｌｎ４の基準線を求めなくても、走行に影響し難い。

【0038】

Ｃ．第３実施形態：
図１０に示す第３実施形態の道路認識処理は、合流地点の有無に応じて信頼度を設定する点が図３に示す第１実施形態の道路認識処理と異なる。第３実施形態の自動運転制御システムの構成は、第１実施形態の自動運転制御システムの構成と同一であるため、自動運転制御システムの構成の説明は省略する。

【0039】

図１１に示すように、車両１０は、車線Ｌｎ５を走行しており、車線Ｌｎ５と車線Ｌｎ５の隣車線Ｌｎ６とは、合流することなく並列している。つまり、図４や図８に示す合流地点を有している道路と異なり、図１１に示す道路は、合流地点を有していない。

【0040】

第３実施形態では、ステップＳ２００（図１０）で方向指示器２５０が作動していると判定された場合、信頼度設定部１１２は、ステップＳ２０７において、合流地点が検出されたか否か判別する。本実施形態では、信頼度設定部１１２は、周辺情報を用いて合流地点の検出を行う。信頼度設定部１１２は、例えば、カメラ１２２が撮像した画像で車両１０の走行する車線を示す左右の区画線の間隔が狭くなっていく地点や、車両１０の右側の区画線と車両１０の左側の路側物との間隔が狭くなっていく地点を、合流地点として検出する。また、信頼度設定部１１２は、ナビゲーションシステム等から合流地点の有無を取得してもよい。合流地点が検出された場合、信頼度設定部１１２は、ステップＳ２１０に進み、方向指示器２５０が示す方向と逆方向側の周辺情報の信頼度を低くするよう、信頼度を設定する。なお、合流地点において、車両の走行する車線であって車両の前方を走行する他車両の移動履歴は、車線変更を行う可能性が高いため、基準線設定部１１３が基準線を求める際に用いないように信頼度を設定することが好ましい。他車両が車両の前方を走行しているか否かは、例えば、カメラ１２２の撮像した画像や物体センサ１２４の検出結果から判定できる。一方、図１１に示す状況のように、合流地点が検出されない場合、信頼度設定部１１２は、ステップＳ２１５に進み、第１実施形態と同様に信頼度の設定を行う。

【0041】

以上で説明した本実施形態の道路認識装置１１０によれば、基準線設定部１１３は、
方向指示器２５０が作動しており、かつ、合流地点が検出された場合に、方向指示器２５０が示す方向と逆方向側の周辺情報の信頼度を低く設定する。つまり、方向指示器２５０が作動していても、合流地点でない場合、方向指示器２５０が示す方向と逆方向側の周辺情報の信頼度を低くしない。そのため、合流地点が検出されない車線Ｌｎ５において、方向指示器２５０が示す方向と逆方向側の周辺情報が過度に使えなくなることを抑制できる。

【0042】

Ｄ．その他の実施形態：
（Ｄ１）上述した実施形態において、基準線設定部１１３は、周辺情報として、区画線や路側物の形状、他車両の移動履歴を用いて基準線を求めている。この代わりに、基準線設定部１１３は、これらの周辺情報だけでなく、他車両との車車間通信によって取得した他車両が算出した基準線を用いて基準線を求めてもよい。例えば、基準線設定部１１３は、隣車線を走行している他車両が算出した基準線を車線幅分オフセットさせ、区画線の形状より求められる線を自車線の中心にずらし、平均することで基準線を求める。

【0043】

（Ｄ２）上述した実施形態において、出力部１１４は、基準線設定部１１３が求めた基準線を運転制御部２１０に出力している。この代わりに、出力部１１４は、基準線よりも高精度に道路形状を線で表す道路モデルを算出する道路モデル算出部に出力してもよい。道路モデル算出部は、周辺情報や基準線に基づき、例えば、カルマンフィルタや最小二乗法を用いて道路モデルを算出できる。この場合、運転制御部２１０は、道路モデル算出部が算出した道路モデルに沿って走行するように各ＥＣＵを制御する。

【0044】

（Ｄ３）上述した第１実施形態において、基準線設定部１１３は、図３に示す基準線設定処理で、隣車線Ｌｎ２がある場合に、隣車線Ｌｎ２の基準線を検出している。この代わりに、基準線設定部１１３は、この処理（ステップＳ３１０、３２０）を省略して、自車線の基準線のみ求めて出力してもよい。

【0045】

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述した課題を解決するために、あるいは上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜削除することが可能である。

【符号の説明】

【0046】

１０ 車両、１１０ 道路認識装置、１１１ 周辺環境認識部、１１２ 信頼度設定部、１１３ 基準線設定部、１１４ 出力部、１２０ 周辺センサ、２５０ 方向指示器

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】