7161149 積層食品袋詰めシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-10-18

(45)【発行日】2022-10-26

(54)【発明の名称】積層食品袋詰めシステム

(51)【国際特許分類】

   B65B 5/08 20060101AFI20221019BHJP

   B65G 47/28 20060101ALI20221019BHJP

   B65B 5/06 20060101ALI20221019BHJP

   B65B 35/36 20060101ALI20221019BHJP

   B25J 13/08 20060101ALI20221019BHJP

【ＦＩ】

B65B5/08

B65G47/28 C

B65B5/06

B65B35/36

B25J13/08 A

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2020094214

(22)【出願日】2020-05-29

(65)【公開番号】P2021187496

(43)【公開日】2021-12-13

【審査請求日】2022-06-15

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000006622

【氏名又は名称】株式会社安川電機

(74)【代理人】

【識別番号】110003096

【氏名又は名称】特許業務法人第一テクニカル国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】小池 晴彦

(72)【発明者】

【氏名】兵頭 知也

(72)【発明者】

【氏名】原 浩二

(72)【発明者】

【氏名】上塩 具宏

(72)【発明者】

【氏名】桐原 浩一

(72)【発明者】

【氏名】池田 敦夫

【審査官】種子島 貴裕

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－１１９８９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－１１２７１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／２０８７９４（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｂ ５／０８

Ｂ６５Ｇ ４７／２８

Ｂ６５Ｂ ５／０６

Ｂ６５Ｂ ３５／３６

Ｂ２５Ｊ １３／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

積層食品を、積層方向が略鉛直方向となる第１姿勢で搬送する搬送装置と、
前記積層方向が略水平方向となる第２姿勢で前記積層食品が仮置きされ、前記第２姿勢で仮置きされた複数の前記積層食品の前記積層方向の間隔を小さくするように幅寄せする幅寄せ機構を有する仮置き装置と、
前記搬送装置により搬送される前記積層食品を把持して前記搬送装置より持ち上げ、前記第１姿勢から前記第２姿勢に変更して、前記仮置き装置に仮置きする第１把持装置と、
前記仮置き装置に仮置きされ前記幅寄せ機構により幅寄せされた前記積層食品を把持し、前記積層食品を包装する袋に挿入する第２把持装置と、
前記幅寄せ機構により幅寄せされた前記複数の積層食品を撮像するカメラと、
前記カメラの撮像結果に基づいて、前記複数の積層食品の袋詰めを行うか否かを判定する判定部と、
を有し、
前記第２把持装置は、
前記判定部により袋詰めを行うと判定された場合に、幅寄せされた前記複数の積層食品を把持して前記袋に挿入する
ことを特徴とする積層食品袋詰めシステム。

【請求項2】

積層食品を、積層方向が略鉛直方向となる第１姿勢で搬送する搬送装置と、
前記積層方向が略水平方向となる第２姿勢で前記積層食品が仮置きされる仮置き装置と、
前記搬送装置により搬送される前記積層食品を把持して前記搬送装置より持ち上げ、前記第１姿勢から前記第２姿勢に変更して、前記仮置き装置に仮置きする第１把持装置と、
前記仮置き装置に仮置きされた前記積層食品を把持し、前記積層食品を包装する袋に挿入する第２把持装置と、
を有し、
前記仮置き装置は、
前記第２姿勢で仮置きされた複数の前記積層食品の前記積層方向の間隔を小さくするように幅寄せする幅寄せ機構を有し、
前記第２把持装置は、
幅寄せされた前記複数の積層食品を把持して前記袋に挿入し、
前記幅寄せ機構は、
前記積層食品が載置される載置部材と、
前記載置部材に前記略鉛直方向に挿通され、前記載置部材に載置された前記複数の積層食品を前記積層方向の両側から挟持し、前記略水平方向に遠近するように移動して開閉駆動すると共に前記略鉛直方向に移動する一対の挟持部材と、を有する
ことを特徴とする積層食品袋詰めシステム。

【請求項3】

前記搬送装置は、
前記積層食品袋詰めシステムの前工程から供給される前記積層食品を前記第１把持装置による把持位置に向けて搬送すると共に、前記第１把持装置により把持されなかった前記積層食品を前記把持位置を通過させて前記積層食品袋詰めシステムの後工程に向けて搬送する第１搬送ラインと、
前記第１搬送ラインに隣接して配置され、前記第１把持装置により前記第１搬送ラインの前記把持位置で把持されて前記仮置き装置に仮置きされ前記第２把持装置により前記袋に挿入されて袋詰めされた前記積層食品を搬送する第２搬送ラインと、を有する
ことを特徴とする請求項１に記載の積層食品袋詰めシステム。

【請求項4】

前記搬送装置は、
前記積層食品袋詰めシステムの前工程から供給される前記積層食品を前記第１把持装置による把持位置に向けて搬送すると共に、前記第１把持装置により把持されなかった前記積層食品を前記把持位置を通過させて前記積層食品袋詰めシステムの後工程に向けて搬送する第１搬送ラインと、
前記第１搬送ラインに隣接して配置され、前記第１把持装置により前記第１搬送ラインの前記把持位置で把持されて前記仮置き装置に仮置きされ前記第２把持装置により前記袋に挿入されて袋詰めされた前記積層食品を搬送する第２搬送ラインと、を有する
ことを特徴とする請求項２に記載の積層食品袋詰めシステム。

【請求項5】

前記搬送装置は、
前記積層食品袋詰めシステムの前工程から供給される前記積層食品を前記第１把持装置による把持位置に向けて搬送すると共に、前記第１把持装置により把持されなかった前記積層食品を前記把持位置を通過させて前記積層食品袋詰めシステムの後工程に向けて搬送する第１搬送ラインと、
前記第１搬送ラインに隣接して配置され、前記第１把持装置により前記第１搬送ラインの前記把持位置で把持されて前記仮置き装置に仮置きされ前記第２把持装置により前記袋に挿入されて袋詰めされた前記積層食品を搬送する第２搬送ラインと、を有し、
前記積層食品袋詰めシステムは、
前記第１搬送ラインにより前記前工程から供給される前記積層食品のうち、前記第１把持装置、前記仮置き装置、及び前記第２把持装置で処理可能な分だけ袋詰めを行って前記第２搬送ラインで搬送し、処理能力を超える残りの前記積層食品がある場合には前記第１搬送ラインで前記後工程に搬送する第１モードと、
前記第１搬送ラインにより前記前工程から供給される前記積層食品の全部を前記第１搬送ラインで前記後工程に搬送する第２モードと、
を切り替えるモード切替部をさらに有する
ことを特徴とする請求項１に記載の積層食品袋詰めシステム。

【請求項6】

前記搬送装置は、
前記積層食品袋詰めシステムの前工程から供給される前記積層食品を前記第１把持装置による把持位置に向けて搬送すると共に、前記第１把持装置により把持されなかった前記積層食品を前記把持位置を通過させて前記積層食品袋詰めシステムの後工程に向けて搬送する第１搬送ラインと、
前記第１搬送ラインに隣接して配置され、前記第１把持装置により前記第１搬送ラインの前記把持位置で把持されて前記仮置き装置に仮置きされ前記第２把持装置により前記袋に挿入されて袋詰めされた前記積層食品を搬送する第２搬送ラインと、を有し、
前記積層食品袋詰めシステムは、
前記第１搬送ラインにより前記前工程から供給される前記積層食品のうち、前記第１把持装置、前記仮置き装置、及び前記第２把持装置で処理可能な分だけ袋詰めを行って前記第２搬送ラインで搬送し、処理能力を超える残りの前記積層食品がある場合には前記第１搬送ラインで前記後工程に搬送する第１モードと、
前記第１搬送ラインにより前記前工程から供給される前記積層食品の全部を前記第１搬送ラインで前記後工程に搬送する第２モードと、
を切り替えるモード切替部をさらに有する
ことを特徴とする請求項２に記載の積層食品袋詰めシステム。

【請求項7】

積層食品を、積層方向が略鉛直方向となる第１姿勢で搬送する搬送装置と、
前記積層方向が略水平方向となる第２姿勢で前記積層食品が仮置きされる仮置き装置と、
前記搬送装置により搬送される前記積層食品を把持して前記搬送装置より持ち上げ、前記第１姿勢から前記第２姿勢に変更して、前記仮置き装置に仮置きする第１把持装置と、
前記仮置き装置に仮置きされた前記積層食品を把持し、前記積層食品を包装する袋に挿入する第２把持装置と、
を有し、
第１把持装置は、
前記搬送装置により搬送される前記積層食品を把持する一対の第１トング部材を有し、
前記第２把持装置は、
前記仮置き装置に仮置きされた前記積層食品を把持する一対の第２トング部材を有し、
前記第１トング部材は、
前記第２トング部材よりも寸法が小さい
ことを特徴とする積層食品袋詰めシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

開示の実施形態は、積層食品袋詰めシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、積層食品を搬送する搬送装置と、搬送装置により搬送される一の積層食品を他の積層食品に積み重ねる積み重ね装置を有する積層食品袋詰めシステムが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－４３６４８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記従来技術の積層食品袋詰めシステムでは、袋詰めの質をより向上させる余地があった。

【0005】

本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、袋詰めの質を向上することができる積層食品袋詰めシステムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、積層食品を、積層方向が略鉛直方向となる第１姿勢で搬送する搬送装置と、前記積層方向が略水平方向となる第２姿勢で前記積層食品が仮置きされる仮置き装置と、前記搬送装置により搬送される前記積層食品を把持して前記搬送装置より持ち上げ、前記第１姿勢から前記第２姿勢に変更して、前記仮置き装置に仮置きする第１把持装置と、前記仮置き装置に仮置きされた前記積層食品を把持し、前記積層食品を包装する袋に挿入する第２把持装置と、を有する積層食品袋詰めシステムが適用される。

【0007】

また、本発明の別の観点によれば、積層食品を袋詰めする積層食品袋詰めシステムに備えられる仮置き装置であって、積層方向が略鉛直方向となる第１姿勢で搬送される前記積層食品が、前記第１姿勢から前記積層方向が略水平方向となる第２姿勢に変更されて仮置きされ、当該第２姿勢で仮置きされた複数の前記積層食品の前記積層方向の間隔を小さくするように幅寄せする幅寄せ機構を有する仮置き装置が適用される。

【0008】

また、本発明の別の観点によれば、積層食品を袋詰めする積層食品袋詰めシステムに備えられる搬送装置であって、前記積層食品袋詰めシステムの前工程から供給される前記積層食品を袋詰め機構による処理位置に向けて搬送すると共に、前記袋詰め機構により処理されなかった前記積層食品を前記積層食品袋詰めシステムの後工程に向けて搬送する第１搬送ラインと、前記第１搬送ラインに隣接して配置され、前記袋詰め機構により袋詰めされた前記積層食品を搬送する第２搬送ラインと、を有する搬送装置が適用される。

【発明の効果】

【0009】

本発明の積層食品袋詰めシステム等によれば、袋詰めの質を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】サンドイッチ袋詰めシステムの全体構成の一例を表す上面図である。

【図2】サンドイッチ袋詰めシステムの全体構成の一例を表す側面図である。

【図3】第１ロボット及び第２ロボットによるトングのサンドイッチ下部への挿入動作の一例を表す上面図である。

【図4】第１ロボット、第２ロボット、第３ロボットの全体構成の一例を概念的に表す斜視図である。

【図5】把持位置において第１ロボット及び第２ロボットがトング部材でサンドイッチを把持した状態の一例を表す上面図である。

【図6】第３ロボットがトング部材で仮置き装置に仮置きされたサンドイッチを把持する動作の一例を表す側面図である。

【図7】第３ロボットがトング部材で仮置き装置に仮置きされたサンドイッチを把持する動作の一例を表す側面図である。

【図8】仮置き装置の全体構成の一例を表す可動プレートを分解した状態の分解斜視図である。

【図9】仮置き装置の全体構成の一例を表す斜視図である。

【図10】幅寄せ機構の動作の一例を表す上面図である。

【図11】幅寄せ機構の動作の一例を表す側面図である。

【図12】幅寄せ機構の動作の一例を表す側面図である。

【図13】幅寄せ機構の動作の一例を表す側面図である。

【図14】幅寄せ機構の動作の一例を表す側面図である。

【図15】幅寄せ機構の動作の一例を表す上面図である。

【図16】幅寄せ機構の動作の一例を表す側面図である。

【図17】幅寄せ機構の動作の一例を表す上面図である。

【図18】幅寄せ機構の動作の一例を表す側面図である。

【図19】幅寄せ機構の動作の一例を表す側面図である。

【図20】幅寄せ機構の動作の一例を表す側面図である。

【図21】上位コントローラの機能構成の一例を表すブロック図である。

【図22】サンドイッチ袋詰めシステムの通常モードによる稼動状態の一例を表す上面図である。

【図23】サンドイッチ袋詰めシステムの人協働モードによる稼動状態の一例を表す上面図である。

【図24】サンドイッチ袋詰めシステムの１個飛ばしモードによる稼動状態の一例を表す上面図である。

【図25】サンドイッチ袋詰めシステムのスルーモードによる稼動状態の一例を表す上面図である。

【図26】上位コントローラのハードウェア構成の一例を表すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、積層食品の一例としてサンドイッチを袋詰めする場合について説明する。

【0012】

＜１．サンドイッチ袋詰めシステムの全体構成＞
まず、図１～図３を用いて、本実施形態に係るサンドイッチ袋詰めシステムの全体構成について説明する。図１は、サンドイッチ袋詰めシステムの全体構成の一例を表す上面図、図２は、サンドイッチ袋詰めシステムの全体構成の一例を表す側面図、図３は、第１ロボット及び第２ロボットによるトングのサンドイッチ下部への挿入動作の一例を表す上面図である。

【0013】

サンドイッチ袋詰めシステム１（積層食品袋詰めシステムの一例）は、前工程の例えばカット機（図示省略）で２つに分割されたサンドイッチ３を積層方向に並べ、そのサンドイッチ３を袋５に袋詰めして、後工程の例えば袋閉じ機（図示省略）に送り出す作業を自動的に行う機械システムである。図１及び図２に示すように、サンドイッチ袋詰めシステム１は、搬送コンベア７と、第１ロボット９と、第２ロボット１１と、仮置き装置１３と、第３ロボット１５と、袋供給装置１７と、上位コントローラ１９と、検出カメラ２１と、検出カメラ２３とを有する。なお、説明の便宜上、図１及び図２では、ロボット９，１１，１５や検出カメラ２１，２３等を搬送コンベア７の上方で支持する天井フレーム等の図示を省略すると共に、図２では第２ロボット１１、袋供給装置１７、上位コントローラ１９等の図示を適宜省略している。

【0014】

搬送コンベア７（搬送装置の一例）は、環状のコンベアベルト２５をその内側に配置した複数のローラ２７で循環駆動させるいわゆるベルトコンベア装置である。搬送コンベア７は、コンベアベルト２５上の後述する第１搬送ライン３３において、サンドイッチ３を積層方向が略鉛直方向となる横向きの姿勢（第１姿勢の一例）で所定のピッチＰの間隔で順次搬送する。サンドイッチ３は、図２中拡大図に示すように、略四角形状の２枚の食パン２６の間に具材２８が挟まれて形成されており、対角線上で切断されて形成された略直角三角形状の一組のサンドイッチ３ａ，３ｂが、切断面が対向するように配置されている。搬送コンベア７は、複数のローラ２７を回転可能に支持する支持フレーム２９と脚フレーム３１とを有する。なお、搬送コンベア７は、サンドイッチ３を所定の停止位置（例えば検出カメラ２１による撮像位置ＩＰや、第１ロボット９及び第２ロボット１１による把持位置ＧＰ等）で停止しながら間欠的に搬送してもよいし、停止させずに連続的に搬送してもよい。また、例えばローラコンベア等のベルトコンベア以外の搬送装置を使用してもよい。

【0015】

搬送コンベア７のコンベアベルト２５は、サンドイッチ３の大きさに対して、幅方向（Ｙ軸方向）の寸法が広めに形成されており、例えばサンドイッチ３を複数列（本実施形態では２列）として搬送可能である。本実施形態では図１に示すように、搬送コンベア７は、第１搬送ライン３３と第２搬送ライン３５の２レーンを有する構造となっている。第１搬送ライン３３は、サンドイッチ袋詰めシステム１の前工程から供給されるサンドイッチ３を第１ロボット９及び第２ロボット１１による把持位置ＧＰに向けて搬送すると共に、第１ロボット９及び第２ロボット１１により把持されなかったサンドイッチ３を把持位置ＧＰを通過させてサンドイッチ袋詰めシステム１の後工程に向けて搬送するラインである。第１搬送ライン３３では、サンドイッチ３は横向きの姿勢で搬送される。第２搬送ライン３５は、第１搬送ライン３３に隣接して平行に配置され、第１ロボット９及び第２ロボット１１により第１搬送ライン３３の把持位置ＧＰで把持されて仮置き装置１３に仮置きされ、第３ロボット１５により袋５に挿入されて袋詰めされたサンドイッチ３をサンドイッチ袋詰めシステム１の後工程に向けて搬送するラインである。第２搬送ライン３５では、サンドイッチ３は積層方向が略水平方向となる縦向きの姿勢（第２姿勢の一例）で搬送される。なお、第２搬送ライン３５においても横向きの姿勢で搬送されてもよい。第１搬送ライン３３と第２搬送ライン３５とは、コンベアベルト２５の幅方向の中心線ＣＬ１を介してそれぞれ略同じ幅として構成されている。

【0016】

なお、第１搬送ライン３３と第２搬送ライン３５とを、幅方向（Ｙ軸方向）の寸法が狭めの別々の搬送コンベアとしてもよい。この場合、第１搬送ライン３３と第２搬送ライン３５とが平行でなく異なる方向となるように配置してもよい。また、例えばサンドイッチ３が横向きの姿勢で搬送される第１搬送ライン３３の幅を、縦向きの姿勢で搬送される第２搬送ライン３５よりも広くする等、第１搬送ライン３３と第２搬送ライン３５とを異なる幅に設定してもよい。また、搬送コンベア７が３レーン以上を有する構成としてもよい。

【0017】

第１ロボット９（第１把持装置の一例）は、搬送コンベア７により搬送されるサンドイッチ３のうち第１ロボット９側に配置されるサンドイッチ３ａを把持位置ＧＰにおいて把持し、搬送コンベア７より持ち上げて横向きの姿勢から縦向きの姿勢に変更して、仮置き装置１３に仮置きする。同様に、第２ロボット１１（第１把持装置の一例）は、搬送コンベア７により搬送されるサンドイッチ３のうち第２ロボット１１側に配置されるサンドイッチ３ｂを把持位置ＧＰにおいて把持し、搬送コンベア７より持ち上げて横向きの姿勢から縦向きの姿勢に変更して、仮置き装置１３に仮置きする。第１ロボット９及び第２ロボット１１は、同時並行して上記動作を実行する。また、第１ロボット９と第２ロボット１１（図２では図示省略）は、図２に示すように搬送コンベア７の上方において天井フレーム（図示省略）から吊下げるように設置されている。これにより、ロボット９，１１の床面における設置スペースを削減して、サンドイッチ袋詰めシステム１を小型化できる。また、第１ロボット９と第２ロボット１１は、共通のロボットとして構成されている。すなわち、第１ロボット９及び第２ロボット１１は、例えば６つの関節部を備えた垂直多関節型の６軸ロボットであり、その先端には、エンドエフェクタとして一対のトング部材３７を開閉させるグリッパ装置３９が取り付けられている。

【0018】

なお、第１ロボット９と第２ロボット１１を異なるロボットとしてもよい。また、６軸以外（例えば５軸や７軸等）のロボットとしてもよい。また、水平多関節型やパラレルリンクロボット等、垂直多関節型以外のロボットとしてもよい。さらに、汎用ロボット以外にも、例えば、ＸＹＺθ方向等に移動可能なアクチュエータを備えた把持作業専用に設計された専用作業機等としてもよい。

【0019】

第１ロボット９は、一組のサンドイッチ３ａ，３ｂのうち把持対象であるサンドイッチ３ａをトング部材３７で把持する。同様に、第２ロボット１１は、一組のサンドイッチ３ａ，３ｂのうち把持対象であるサンドイッチ３ｂをトング部材３７で把持する。このとき、図３に示すように、第１ロボット９は、一対のトング部材３７を、把持対象のサンドイッチ３ａの切断面ＣＳ１を対向する他のサンドイッチ３ｂの切断面ＣＳ２に当接させる方向（矢印Ａｒ１で示す）に移動させて、下側のトング部材３７サンドイッチ３ａの下部に挿入する。同様に、第２ロボット１１は、一対のトング部材３７を、把持対象のサンドイッチ３ｂの切断面ＣＳ２を対向する他のサンドイッチ３ａの切断面ＣＳ１に当接させる方向（矢印Ａｒ２で示す）に移動させて、下側のトング部材３７をサンドイッチ３ｂの下部に挿入する。これらの第１ロボット９及び第２ロボット１１によるトング部材３７の挿入動作は略同時に行われる。

【0020】

第１ロボット９は第１ロボットコントローラ４１を有し、第２ロボット１１は第２ロボットコントローラ４３を有する。ロボットコントローラ４１，４３は、上位コントローラ１９から入力された指令（位置指令等）に基づいて、ロボット９，１１の動作をそれぞれ制御する。ロボットコントローラ４１，４３は、ロボット９，１１の例えば基台４９（図４参照）に取り付けられている。但し、ロボットコントローラ４１，４３をロボット９，１１の別の場所に取り付けてもよいし、ロボット９，１１と分離して配置してもよい。また、ロボットコントローラ４１，４３と上位コントローラ１９とを、別体でなく一体の制御装置として構成してもよい。また、ロボットコントローラ４１，４３又は上位コントローラ１９の少なくとも１つを、複数の制御装置で構成してもよい。

【0021】

仮置き装置１３には、第１ロボット９及び第２ロボット１１により、積層方向が略水平方向となる横向きの姿勢（第２姿勢の一例）でサンドイッチ３が仮置きされる。具体的には、略四角形のサンドイッチ３が対角線上で切断されて形成された一組の略直角三角形のサンドイッチ３ａ，３ｂが、切断面ＣＳ１，ＣＳ２を搬送方向下流側（図１及び図２における左側）の上方に向けた同じ縦向きの姿勢で、幅方向に並べて載置される。この際、２台のロボット９，１１で把持して略同時に仮置きするので、ロボット９，１１同士の干渉を回避するために、サンドイッチ３ａ，３ｂは積層方向（Ｙ軸方向）に所定の間隔を空けて載置される。そこで、仮置き装置１３は、縦向きの姿勢で仮置きされた一組のサンドイッチ３ａ，３ｂの積層方向の間隔を小さくするように幅寄せする幅寄せ機構４５を有する。幅寄せ機構４５の詳細については後述する。

【0022】

第３ロボット１５（第２把持装置の一例）は、仮置き装置１３に仮置きされ幅寄せ機構４５により幅寄せされたサンドイッチ３ａ，３ｂをトング部材３８で把持し、サンドイッチ３を包装する袋５に挿入する。第３ロボット１５は、図２に示すように搬送コンベア７の上方において天井フレーム（図示省略）から吊下げるように設置されている。これにより、第３ロボット１５の床面における設置スペースを削減して、サンドイッチ袋詰めシステム１を小型化できる。また、第３ロボット１５は、トング部材３８の寸法がトング部材３７よりも大きい他は、第１ロボット９及び第２ロボット１１と共通のロボットとして構成されている。すなわち、第３ロボット１５は、例えば６つの関節部を備えた垂直多関節型の６軸ロボットであり、その先端には、エンドエフェクタとして一対のトング部材３８を開閉させるグリッパ装置３９が取り付けられている。

【0023】

なお、第３ロボット１５を第１ロボット９や第２ロボット１１と異なるロボットとしてもよい。また、６軸以外（例えば５軸や７軸等）のロボットとしてもよい。また、水平多関節型やパラレルリンクロボット等、垂直多関節型以外のロボットとしてもよい。さらに、汎用ロボット以外にも、例えば、ＸＹＺθ方向等に移動可能なアクチュエータを備えた把持作業専用に設計された専用作業機等としてもよい。

【0024】

第３ロボット１５は第３ロボットコントローラ４７を有する。第３ロボットコントローラ４７は、上位コントローラ１９から入力された指令（位置指令等）等に基づいて、第３ロボット１５の動作を制御する。第３ロボットコントローラ４７は、第３ロボット１５の例えば基台４９（図４参照）に取り付けられている。但し、第３ロボットコントローラ４７を第３ロボット１５の別の場所に取り付けてもよいし、第３ロボット１５と分離して配置してもよい。また、第３ロボットコントローラ４７と上位コントローラ１９とを、別体でなく一体の制御装置として構成してもよい。また、第３ロボットコントローラ４７又は上位コントローラ１９の少なくとも１つを、複数の制御装置で構成してもよい。

【0025】

袋供給装置１７は、折りたたまれた状態で積層された複数の袋５から１つずつ袋５を取り出し、開口及び整形を行って、開口が上方を向いた状態で袋詰め位置ＢＰに供給する。図２に示すように、袋供給装置１７により袋詰め位置ＢＰで保持された袋５に対して、第３ロボット１５が例えば上方からサンドイッチ３を挿入する。なお、袋５の開口を水平方向に向けて保持し、袋５の側方からサンドイッチ３を挿入してもよい。

【0026】

袋詰めされたサンドイッチ３は、第２搬送ライン３５において、縦向きの姿勢でコンベアベルト２５上に載置される。搬送コンベア７は、第２搬送ライン３５において、袋５に袋詰めされたサンドイッチ３ａ，３ｂを縦向きの姿勢で所定のピッチＰの間隔で後工程に向けて順次搬送する。

【0027】

上位コントローラ１９は、サンドイッチ袋詰めシステム１の全体の制御を行う。例えば、第１ロボットコントローラ４１、第２ロボットコントローラ４３、第３ロボットコントローラ４７に指令（位置指令等）を送信し、第１ロボット９、第２ロボット１１、第３ロボット１５の動作を制御する。同様に、仮置き装置１３が備えるコントローラ（図示省略）及び袋供給装置１７が備えるコントローラ（図示省略）に指令を送信し、仮置き装置１３及び袋供給装置１７の動作を制御する。上位コントローラ１９は、例えばモーションコントローラ、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、又はプログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）等により構成される。

【0028】

検出カメラ２１は、第１ロボット９及び第２ロボット１１による把持位置ＧＰよりも搬送方向上流側（図１及び図２における右側）において、搬送コンベア７の上方に設置されており、搬送されるサンドイッチ３を撮像位置ＩＰにおいて上方から撮像する。検出カメラ２１による撮像結果は上位コントローラ１９に送信され、画像解析処理により、サンドイッチ３ａ，３ｂのそれぞれのＸ軸方向、Ｙ軸方向、θ方向における基準位置からの位置ずれが検出される。なお、Ｘ軸方向は搬送方向、Ｚ軸方向は鉛直方向、Ｙ軸方向はＸ軸及びＺ軸に垂直な幅方向、θ方向はＺ軸周りの回転方向である。上位コントローラ１９は、検出した位置ずれに基づいて、第１ロボットコントローラ４１及び第２ロボットコントローラ４３に送信する位置指令の補正を行い、第１ロボット９及び第２ロボット１１による把持動作を制御する。

【0029】

検出カメラ２３（カメラの一例）は、仮置き装置１３の上方に設置されており、幅寄せ機構４５により幅寄せされたサンドイッチ３ａ，３ｂの例えば搬送方向下流側の先端を撮像する。検出カメラ２３による撮像結果は、上位コントローラ１９に送信され、画像解析処理により、サンドイッチ３ａ，３ｂの先端が揃っているか否かが検出される。上位コントローラ１９は、先端の検出結果に基づいて、サンドイッチ３ａ，３ｂの袋詰めを行うか否かを判定する。例えば、サンドイッチ３ａ，３ｂの先端が揃っている場合には、袋詰めを行うと判定する。一方、例えばサンドイッチ３ａ，３ｂの先端が揃っていない場合には、袋詰めを行わないと判定する。第３ロボット１５は、上位コントローラ１９により袋詰めを行うと判定された場合には、幅寄せされたサンドイッチ３ａ，３ｂを把持して袋５に挿入する。一方、第３ロボット１５は、上位コントローラ１９により袋詰めを行わないと判定された場合には、幅寄せされたサンドイッチ３ａ，３ｂを把持して例えば所定の廃棄場所に廃棄する。なお、第１搬送ライン３３に戻し、例えば作業者が手作業でサンドイッチ３ａ，３ｂの並びを修正して袋詰めを行ったり、廃棄をしてもよい。また、検出カメラ２３による撮像結果に基づいて、サンドイッチ３ａ，３ｂの変形や損傷等の有無を検出してもよい。

【0030】

なお、上述したサンドイッチ袋詰めシステム１の構成は一例であり、上述の内容に限定されるものではない。例えば、サイクルタイムの短縮化（高タクト化）を行わない場合には、第１ロボット９又は第２ロボット１１のいずれか１台のみでサンドイッチ３の仮置き装置１３への移送を行ってもよい。

【0031】

また、上述した第１ロボット９、第２ロボット１１、仮置き装置１３、及び第３ロボット１５が袋詰め機構の一例に相当し、把持位置ＧＰが袋詰め機構による処理位置の一例に相当する。

【0032】

＜２．第１ロボット、第２ロボット、第３ロボットの構成＞
次に、図４～図７を用いて、第１ロボット９、第２ロボット１１、第３ロボット１５の構成の一例について説明する。図４は、第１ロボット９、第２ロボット１１、第３ロボット１５の全体構成の一例を概念的に表す斜視図である。図５は、把持位置ＧＰにおいて第１ロボット９及び第２ロボット１１がトング部材３７でサンドイッチ３ａ，３ｂを把持した状態の一例を表す上面図である。図６及び図７は、第３ロボット１５がトング部材３８で仮置き装置１３に仮置きされたサンドイッチ３を把持する動作の一例を表す側面図である。なお、説明の便宜上、図５では一対のトング部材３７，３７のうちサンドイッチ３の上側に位置するトング部材３７の図示を省略し、図６では仮置き装置１３の挟持プレート７５等の図示を適宜省略している。

【0033】

図４に示すように、第１ロボット９、第２ロボット１１、第３ロボット１５の各々は、基台４９と、旋回部５１と、アーム５３とを有する。基台４９は、例えば天井フレーム等に固定される。

【0034】

旋回部５１は、基台４９の下端部に、鉛直方向（Ｚ軸方向）に略平行な回転軸心Ａｘ１まわりに旋回可能に支持されている。この旋回部５１は、基台４９との間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１の駆動により、基台４９の下端部に対し、回転軸心Ａｘ１まわりに旋回駆動される。

【0035】

アーム５３は、旋回部５１の例えば一方側の側部に支持されている。このアーム５３は、下腕部５５と、上腕部５７と、手首部５９と、フランジ部６１とを有する。

【0036】

下腕部５５は、旋回部５１の一方側の側部に、回転軸心Ａｘ１に略垂直な回転軸心Ａｘ２まわりに旋回可能に支持されている。この下腕部５５は、旋回部５１との間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ２の駆動により、旋回部５１の一方側の側部に対し、回転軸心Ａｘ２まわりに旋回駆動される。

【0037】

上腕部５７は、下腕部５５の先端側に、回転軸心Ａｘ２に略平行な回転軸心Ａｘ３まわりに旋回可能且つ回転軸心Ａｘ３に略垂直な回転軸心Ａｘ４回りに回動可能に支持されている。この上腕部５７は、下腕部５５との間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ３の駆動により、下腕部５５の先端側に対し、回転軸心Ａｘ３まわりに旋回駆動される。また上腕部５７は、アクチュエータＡｃ３との間に設けられたアクチュエータＡｃ４の駆動により、下腕部５５の先端側に対し、回転軸心Ａｘ４まわりに回動駆動される。

【0038】

手首部５９は、上腕部５７の先端側に、回転軸心Ａｘ４に略垂直な回転軸心Ａｘ５まわりに旋回可能に支持されている。この手首部５９は、上腕部５７との間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ５の駆動により、上腕部５７の先端側に対し、回転軸心Ａｘ５まわりに旋回駆動される。

【0039】

フランジ部６１は、手首部５９の先端側に、回転軸心Ａｘ５に略垂直な回転軸心Ａｘ６まわりに回動可能に支持されている。このフランジ部６１は、手首部５９との間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ６の駆動により、手首部５９の先端側に対し、回転軸心Ａｘ６まわりに回動駆動される。

【0040】

グリッパ装置３９は、フランジ部６１の先端に取り付けられており、フランジ部６１の回転軸心Ａｘ６まわりの回動と共に、回転軸心Ａｘ６まわりに回動する。このグリッパ装置３９は、互いに遠近する方向に動作可能な一対のトング部材３７，３７（第３ロボット１５の場合はトング部材３８，３８）を備えており、サンドイッチ３を把持する。なお、後述するようにトング部材３７とトング部材３８は寸法が異なるが、図４では同一部材として図示している。

【0041】

以上の構成である第１ロボット９、第２ロボット１１、第３ロボット１５はそれぞれ、６つのアクチュエータＡｃ１～Ａｃ６を備えた６つの関節部を有する６軸ロボットである。各関節部を駆動するアクチュエータＡｃ１～Ａｃ６は、例えばモータ、エンコーダ、減速機及びブレーキ等により構成されている。なお、アクチュエータＡｃ１～Ａｃ６は、必ずしも回転軸心Ａｘ１～Ａｘ６上に配置される必要はなく、これらの回転軸心Ａｘ１～Ａｘ６から離れた位置に配置されてもよい。

【0042】

なお、上記では、アーム５３の長手方向（あるいは延在方向）に沿った回転軸心まわりの回転を「回動」と呼び、アーム５３の長手方向（あるいは延在方向）に略垂直な回転軸心まわりの回転を「旋回」と呼んで区別している。

【0043】

次に、トング部材３７とトング部材３８の寸法の相違について説明する。図５に、把持位置ＧＰにおいて第１ロボット９及び第２ロボット１１がトング部材３７でサンドイッチ３ａ，３ｂを把持した状態を示す。図５に示すように、トング部材３７（第１トング部材の一例）は、先端側の形状がサンドイッチ３ａ，３ｂと同様の略直角三角形状となるように形成されている。一方、第１ロボット９及び第２ロボット１１は、サンドイッチ３ａ，３ｂを袋５に挿入する袋詰めを行わないことから、トング部材３７の先端側の寸法はサンドイッチ３ａ，３ｂの寸法（第３ロボット１５のトング部材３８の寸法と略同等）よりも一回り小さくなるように形成されている。その結果、第１ロボット９のトング部材３７と第２ロボット１１のトング部材３７を互いに近づけてサンドイッチ３ａ，３ｂを把持する際に、トング部材３７，３７間の距離Ｄを、例えばトング部材３７をサンドイッチ３ａ，３ｂの寸法と同等とする場合に比べて、大きくとることができる。

【0044】

図６及び図７に、第３ロボット１５がトング部材３８で仮置き装置１３に仮置きされたサンドイッチ３を把持する際の動作を示す。第３ロボット１５は、サンドイッチ３ａ，３ｂを袋５に挿入する袋詰めを行うことから、図６及び図７に示すように、トング部材３８（第２トング部材の一例）は、サンドイッチ３を袋５の先端まで詰めることができるように、先端側の形状及び寸法がサンドイッチ３とほぼ同等の形状及び寸法となるように形成されている。すなわち、第３ロボット１５のトング部材３８の寸法は、第１ロボット９及び第２ロボット１１のトング部材３７よりも大きくなっている。第３ロボット１５は、トング部材３８，３８でサンドイッチ３の積層方向における両側面のほぼ全面を覆うようにして挟持する。

【0045】

＜３．仮置き装置の構成＞
次に、図８及び図９を用いて、仮置き装置１３の全体構成の一例について説明する。図８は、仮置き装置１３の全体構成の一例を表す可動プレートを分解した状態の分解斜視図であり、図９は、仮置き装置１３の全体構成の一例を表す斜視図である。

【0046】

図８及び図９に示すように、仮置き装置１３は、鉛直ベース６３と、水平ベース６５と、前述の幅寄せ機構４５とを有する。鉛直ベース６３は、搬送方向（Ｘ軸方向）から見た形状が略長方形状の板状部材（形状はこだわらない。複数本の細ピンなどでも可）であり、搬送コンベア７の側方に略鉛直方向（Ｚ軸方向）に立設される。水平ベース６５は、上方から見た形状が略Ｌ字形状の板状部材であり、鉛直ベース６３により片持ち梁状に支持され、搬送コンベア７の上方に張り出すように略水平方向に延設される。仮置き装置１３は、水平ベース６５の延設方向が搬送コンベア７の幅方向（Ｙ軸方向）と略一致するように設置される。

【0047】

幅寄せ機構４５は、レール６７と、一対の可動プレート６９，７１と、一対の挟持プレート７３，７５と、上下駆動アクチュエータ７７と、開閉駆動アクチュエータ７９とを有する。

【0048】

レール６７は、水平ベース６５の上面から上方に向けて突出するように形成された略長方形状の板状部材である。レール６７の延設方向は、水平ベース６５の延設方向、すなわち搬送コンベア７の幅方向（Ｙ軸方向）と略一致する。レール６７には、２つの開口部８１，８１が形成されている。これらの開口部８１，８１は、水平ベース６５の対応する位置に形成された開口部８３，８３と連通しており、挟持プレート７３，７５がそれぞれ挿通される。

【0049】

可動プレート６９，７１は、互いに近接する側に凹凸形状をそれぞれ備えた略長方形状のプレートである。可動プレート６９，７１は、レール６７上に配置されており、レール６７上をスライドすることにより、略水平方向且つ搬送コンベア７の幅方向（Ｙ軸方向）に互いに遠近するように移動可能である。本実施形態では説明の便宜上、可動プレート６９を第１可動プレート６９、可動プレート７１を第２可動プレート７１と適宜記載する。第１可動プレート６９には細長いスリット状の開口部８５が形成されており、挟持プレート７３が挿通される。同様に、第２可動プレート７１には細長いスリット状の開口部８７が形成されており、挟持プレート７５が挿通される。第１可動プレート６９は、第２可動プレート７１と近接する側に第１突部８９及び第１凹部９１を有し、第２可動プレート７１は、第１可動プレート６９と近接する側に第２凹部９３及び第２突部９５を有する。第１可動プレート６９と第２可動プレート７１とが近接すると、第１突部８９の少なくとも一部が第２凹部９３に収容されると共に、第２突部９５の少なくとも一部が第１凹部９１に収容される。

【0050】

挟持プレート７３，７５は、略鉛直方向（Ｚ軸方向）に立設された略長方形状のプレートであり、可動プレート６９，７１上に載置されたサンドイッチ３ａ，３ｂを積層方向（搬送コンベア７の幅方向。Ｙ軸方向）の両側から挟持する。本実施形態では説明の便宜上、挟持プレート７３を第１挟持プレート７３、挟持プレート７５を第２挟持プレート７５と適宜記載する。第１挟持プレート７３は、開口部８３，８１を介して第１可動プレート６９に形成された開口部８５に挿通され、その上側の一部が第１可動プレート６９より上方に突出する。同様に、第２挟持プレート７５は、開口部８３，８１を介して第２可動プレート７１に形成された開口部８７に挿通され、その上側の一部が第２可動プレート７１より上方に突出する。第１挟持プレート７３は、開閉駆動アクチュエータ７９により、開口部８３，８１の領域内でＹ軸方向に移動される。この第１挟持プレート７３の移動に連動して、第１挟持プレート７３が挿通された第１可動プレート６９もＹ軸方向に移動される。同様に、第２挟持プレート７５は、開閉駆動アクチュエータ７９により、開口部８３，８１の領域内でＹ軸方向に移動される。この第２挟持プレート７５の移動に連動して、第２挟持プレート７５が挿通された第２可動プレート７１もＹ軸方向に移動される。

【0051】

上下駆動アクチュエータ７７（第１アクチュエータの一例）は、鉛直ベース６３の搬送方向下流側の面に設置されている。上下駆動アクチュエータ７７は、モータ９７と、略鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って延設された直動機構９９とを有する。直動機構９９は、内部に例えばボールねじ機構（図示省略）を有しており、モータ９７の回転運動を直線運動に変換して、スライドベース１０１をＺ軸方向に上下動させる。スライドベース１０１は、搬送方向（Ｘ軸方向）から見た形状が略Ｌ字形状の板状部材であり、上下駆動アクチュエータ７７により片持ち梁状に支持され、搬送コンベア７の上方に張り出すように略水平方向に延設される。上下駆動アクチュエータ７７の駆動により、スライドベース１０１に開閉駆動アクチュエータ７９を介して設置された挟持プレート７３，７５がＺ軸方向に移動する。

【0052】

開閉駆動アクチュエータ７９（第２アクチュエータの一例）は、スライドベース１０１の先端側に設置された２つの水平駆動アクチュエータ１０３，１０５を有する。本実施形態では説明の便宜上、水平駆動アクチュエータ１０３を第１水平駆動アクチュエータ１０３、水平駆動アクチュエータ１０５を第２水平駆動アクチュエータ１０５と適宜記載する。第１水平駆動アクチュエータ１０３は、モータ１０７と、幅方向（Ｙ軸方向）に沿って延設された直動機構１０９とを有する。モータ１０７はスライドベース１０１に固定されている。直動機構１０９は、例えばボールねじ機構（図示省略）を有しており、モータ１０７の回転運動を直線運動に変換して、端部に連結された第１挟持プレート７３と共にＹ軸方向に水平移動する。同様に、第２水平駆動アクチュエータ１０５は、モータ１１１と、幅方向（Ｙ軸方向）に沿って延設された直動機構１１３とを有する。モータ１１１はスライドベース１０１に固定されている。直動機構１１３は、例えばボールねじ機構（図示省略）を有しており、モータ１１１の回転運動を直線運動に変換して、端部に連結された第２挟持プレート７５と共にＹ軸方向に水平移動する。水平駆動アクチュエータ１０３，１０５の駆動により、挟持プレート７３，７５が略水平方向に遠近するように移動して開閉駆動する。なお、挟持プレート７３，７５はそれぞれ２つのアクチュエータ１０３，１０５により独立して駆動されるため、例えば移動量や移動速度を異ならせる等、互いに独立した動きをすることが可能である。

【0053】

なお、上述した仮置き装置１３の構成は一例であり、上述の内容に限定されるものではない。例えば、ラックアンドピニオン機構等を用いることにより、開閉駆動アクチュエータ７９を１つのアクチュエータで構成してもよい。

【0054】

＜４．仮置き装置の幅寄せ機構の動作＞
次に、図１０～図２０を用いて、仮置き装置１３の幅寄せ機構４５の動作の一例について説明する。図１０、図１５、図１７は、幅寄せ機構４５の動作の一例を表す上面図であり、図１１～図１４、図１６、図１８～図２０は、幅寄せ機構４５の動作の一例を表す側面図である。なお、説明の便宜上、図１０～図２０では、幅寄せ機構４５のうちレール６７、可動プレート６９，７１、挟持プレート７３，７５を抽出して示し、その他の構成については図示を省略している。

【0055】

図１０及び図１１に示すように、仮置き装置１３の可動プレート６９，７１にサンドイッチ３ａ，３ｂが載置される際には、挟持プレート７３，７５が開かれて可動プレート６９，７１が大きく離間されると共に、挟持プレート７３，７５が下方位置に移動されている。図１１に示す例では、挟持プレート７３，７５と可動プレート６９，７１との引っかかりを確実にするために、下方位置において挟持プレート７３，７５の上端部を可動プレート６９，７１の上面より若干量突出させているが、挟持プレート７３，７５の上端部が可動プレート６９，７１の上面より突出しないようにしてもよい。

【0056】

次に、図１２に示すように、第１ロボット９のトング部材３７により把持されたサンドイッチ３ａが第１可動プレート６９に縦向きの姿勢で載置されると共に、第２ロボット１１のトング部材３７により把持されたサンドイッチ３ｂが第２可動プレート７１に縦向きの姿勢で載置される。この載置動作は、２台のロボット９，１１により同時並行して行われるので、各ロボット９，１１のグリッパ装置３９やトング部材３７等が干渉するのを回避するために、サンドイッチ３ａ，３ｂは積層方向に所定の間隔を空けて載置される。図１２に示す例では、サンドイッチ３ａは第１可動プレート６９において例えば第１挟持プレート７３と第１突部８９の先端との中間に配置され、サンドイッチ３ｂは第２可動プレート７１において例えば第２挟持プレート７５と第２突部９５の先端との中間に配置されている。

【0057】

次に、図１３に示すように、各ロボット９，１１のトング部材３７がサンドイッチ３ａ，３ｂをそれぞれ把持した状態において、挟持プレート７３，７５が上方位置に移動され、サンドイッチ３ａ，３ｂの積層方向における両側において可動プレート６９，７１の上面より大きく突出する。挟持プレート７３，７５の突出高さは、例えばサンドイッチ３ａ，３ｂの高さの半分よりも高くなるように設定されている。

【0058】

次に、図１４に示すように、各ロボット９，１１はトング部材３７，３７を挟持プレート７３，７５と干渉しない程度に開いてサンドイッチ３ａ，３ｂを解放し、トング部材３７を引き上げる。これにより、図１５に示すように、サンドイッチ３ａは第１可動プレート６９において第１挟持プレート７３と第１突部８９の先端との中間で自立し、サンドイッチ３ｂは第２可動プレート７１において第２挟持プレート７５と第２突部９５の先端との中間で自立した状態となる。なお、仮にサンドイッチ３ａ，３ｂが自立できない場合でも、挟持プレート７３，７５により倒れるのを防止できる。

【0059】

次に、図１６及び図１７に示すように、挟持プレート７３，７５が閉じられて可動プレート６９，７１が互いに近接し、第１突部８９の少なくとも一部が第２凹部９３に収容されると共に、第２突部９５の少なくとも一部が第１凹部９１に収容される。これにより、サンドイッチ３ａ，３ｂが幅寄せされて隙間無く密接される。このとき、図１７に示すように、可動プレート６９，７１間にはＸ軸方向及びＹ軸方向に所定の隙間が空くようになっており、可動プレート６９，７１の接触を回避して、可動プレート６９，７１がＹ軸方向にスムーズに移動できるようになっている。この状態で、前述の検出カメラ２３がサンドイッチ３ａ，３ｂの例えば搬送方向下流側の先端を撮像し、サンドイッチ３ａ，３ｂの並びが揃っているか否かを検出する。

【0060】

なお、本実施形態では、サンドイッチ３ａ，３ｂの積層方向の寸法に合わせて、可動プレート６９，７１の寸法やＹ軸方向のストロークが専用に設計されており、可動プレート６９，７１の接触や衝突を回避するために、可動プレート６９，７１が所定の間隔を空けて近接した際にサンドイッチ３ａ，３ｂが密着するようになっている。但し、これに限定されるものではなく、可動プレート６９，７１を接触させる構成としてもよい。この場合、可動プレート６９，７１間に例えばバネやゴム等の弾性体やスポンジ等の柔軟材を設けておき、可動プレート６９，７１が衝突した際に上記弾性体や柔軟材が収縮して衝撃を吸収する構成としてもよい。

【0061】

次に、図１８に示すように、第３ロボット１５のトング部材３８を仮置き装置１３に移動させ、幅寄せ機構４５により幅寄せされたサンドイッチ３ａ，３ｂの積層方向における両側に位置させる。なお、第３ロボット１５のトング部材３８，３８は、挟持プレート７３，７５と干渉しない程度に開放されている。

【0062】

次に、図１９に示すように、第３ロボット１５のトング部材３８，３８の内側において、挟持プレート７３，７５が下方位置に移動される。この際、仮にサンドイッチ３ａ，３ｂが自立できない場合でも、第３ロボット１５のトング部材３８，３８により倒れるのを防止できる。

【0063】

次に、図２０に示すように、第３ロボット１５がトング部材３８，３８を閉じてサンドイッチ３ａ，３ｂを把持し、可動プレート６９，７１から持ち上げる。第３ロボット１５は、上述した検出カメラ２３の撮像結果に基づいて、上位コントローラ１９が袋詰めを行うと判定した場合には、サンドイッチ３ａ，３ｂを袋５に挿入する。一方、第３ロボット１５は、上位コントローラ１９が袋詰めを行わないと判定した場合には、サンドイッチ３ａ，３ｂを廃棄する。

【0064】

＜５．上位コントローラの機能構成＞
次に、図２１を用いて、上位コントローラ１９の機能構成の一例について説明する。図２１は、上位コントローラ１９の機能構成の一例を表すブロック図である。

【0065】

図２１に示すように、上位コントローラ１９は、補正部１１５と、判定部１１７と、モード切替部１１９とを有する。

【0066】

検出カメラ２１は、搬送されるサンドイッチ３を撮像位置ＩＰにおいて上方から撮像し、撮像結果を上位コントローラ１９に送信する。上位コントローラ１９の補正部１１５は、画像解析処理により、サンドイッチ３ａ，３ｂのそれぞれのＸ軸方向、Ｙ軸方向、θ方向における基準位置からの位置ずれを検出し、検出した位置ずれに基づいて、第１ロボットコントローラ４１及び第２ロボットコントローラ４３に送信する位置指令の補正を行い、第１ロボット９及び第２ロボット１１による把持動作を制御する。

【0067】

検出カメラ２３は、仮置き装置１３の幅寄せ機構４５により幅寄せされたサンドイッチ３ａ，３ｂの搬送方向下流側の先端を撮像し、撮像結果を上位コントローラ１９に送信する。上位コントローラ１９の判定部１１７は、画像解析処理により、サンドイッチ３ａ，３ｂの先端が揃っているか否かを検出し、検出結果に基づいて、サンドイッチ３ａ，３ｂの袋詰めを行うか否かを判定する。判定部１１７は、サンドイッチ３ａ，３ｂの先端が揃っている場合には、袋詰めを行うと判定し、サンドイッチ３ａ，３ｂの先端が揃っていない場合には、袋詰めを行わないと判定する。判定部１１７が袋詰めを行うと判定した場合には、第３ロボットコントローラ４７は、上位コントローラ１９から受信した位置指令に基づいて、サンドイッチ３ａ，３ｂを把持して袋５に挿入するように第３ロボット１５を制御する。一方、判定部１１７が袋詰めを行わないと判定した場合には、第３ロボットコントローラ４７は、上位コントローラ１９から受信した位置指令に基づいて、サンドイッチ３ａ，３ｂを把持して例えば所定の廃棄場所に廃棄するように第３ロボット１５を制御する。

【0068】

モード切替部１１９は、サンドイッチ袋詰めシステム１の稼動モードを、通常モード、人協働モード、１個飛ばしモード、スルーモードのいずれかに切り替える。通常モード（第１モードの一例）は、前工程からのサンドイッチ３の供給量がサンドイッチ袋詰めシステム１の処理能力以下である場合のモードである。すなわち、通常モードでは、搬送コンベア７の第１搬送ライン３３により前工程から供給されるサンドイッチ３の全部について、サンドイッチ袋詰めシステム１の各装置（第１ロボット９、第２ロボット１１、仮置き装置１３、第３ロボット１５、袋供給装置１７）で袋詰めを行い、袋詰めしたサンドイッチ３を第２搬送ライン３５で後工程に搬送する。

【0069】

人協働モード（第１モードの一例）は、前工程からのサンドイッチ３の供給量がサンドイッチ袋詰めシステム１の処理能力を超える場合のモードである。すなわち、人協働モードでは、搬送コンベア７の第１搬送ライン３３により前工程から供給されるサンドイッチ３のうち、サンドイッチ袋詰めシステム１の各装置で処理可能な分だけ袋詰めを行って第２搬送ライン３５で搬送し、処理能力を超える残りのサンドイッチ３については袋詰めを行わずに第１搬送ライン３３でそのまま搬送し、作業者が手作業で袋詰めを行う。この場合、作業者は第１搬送ライン３３で搬送中のサンドイッチ３に対して袋詰めを行ってもよいし、サンドイッチ袋詰めシステム１の後工程で袋詰めを行ってもよい。

【0070】

１個飛ばしモード（第１モードの一例）は、前工程からのサンドイッチ３の供給量がサンドイッチ袋詰めシステム１の処理能力を超える場合のモードである。すなわち、１個飛ばしモードでは、長めの搬送コンベア７を設置し（短めの搬送コンベア７を２台直列に設置してもよい）、サンドイッチ袋詰めシステム１の各装置（第１ロボット９、第２ロボット１１、仮置き装置１３、第３ロボット１５、袋供給装置１７）を直列に２セット設置する。そして、搬送コンベア７の第１搬送ライン３３により前工程から供給されるサンドイッチ３に対して、１セット目の各装置がサンドイッチ３を１個飛びで取り、袋詰めを行い、第２搬送ライン３５に置く。１セット目の処理能力を超える残りのサンドイッチ３については、袋詰めを行わずに第１搬送ライン３３でそのまま２セット目に搬送される。第１搬送ライン３３により１個飛びで搬送されるサンドイッチ３に対して、２セット目の各装置がサンドイッチ３を取り、袋詰めを行い、第２搬送ライン３５の空いた位置に置く。

【0071】

スルーモード（第２モードの一例）は、例えばメンテナンスや故障等により、サンドイッチ袋詰めシステム１の各装置の少なくとも１つが稼動できない場合のモードである。すなわち、スルーモードでは、搬送コンベア７の第１搬送ライン３３により前工程から供給されるサンドイッチ３の全部を第１搬送ライン３３でそのまま後工程に搬送する。この場合、作業者が第１搬送ライン３３で搬送中のサンドイッチ３に対して袋詰めを行ってもよいし、サンドイッチ袋詰めシステム１の後工程で袋詰めを行ってもよい。また、後工程にサンドイッチ袋詰めシステム１と同様の袋詰め機構を別途設置して、装置で袋詰めしてもよい。

【0072】

なお、モード切替部１１９による稼動モードの切り替えは、例えば作業者による手動の切り替え操作に基づいて行われてもよいし、例えばカメラやセンサ等による検出信号やエラーやアラーム等の異常信号に基づいて自動的に行われてもよい。

【0073】

なお、上述した補正部１１５，判定部１１７、モード切替部１１９等における処理等は、これらの処理の分担の例に限定されるものではなく、例えば、更に少ない数の処理部（例えば１つの処理部）で処理されてもよく、また、更に細分化された処理部により処理されてもよい。また、上位コントローラ１９の各処理部は、後述するＣＰＵ９０１（図２６参照）が実行するプログラムにより実装されてもよいし、その一部又は全部がＡＳＩＣやＦＰＧＡ、その他の電気回路等の実際の装置により実装されてもよい。さらに、上位コントローラ１９と各ロボットコントローラ４１，４３，４７の処理の分担は上記の例に限定されるものではなく、例えば補正部１１５，判定部１１７、モード切替部１１９等による処理の一部又は全部を各ロボットコントローラ４１，４３，４７で行ってもよい。

【0074】

＜６．サンドイッチ袋詰めシステムの各稼動モードによる稼動状態＞
次に、図２２～図２５を用いて、サンドイッチ袋詰めシステム１の各稼動モードによる稼動状態の一例について説明する。図２２は、サンドイッチ袋詰めシステム１の通常モードによる稼動状態の一例を表す上面図であり、図２３は、サンドイッチ袋詰めシステム１の人協働モードによる稼動状態の一例を表す上面図であり、図２４は、サンドイッチ袋詰めシステム１の１個飛ばしモードによる稼動状態の一例を表す上面図であり、図２５は、サンドイッチ袋詰めシステム１のスルーモードによる稼動状態の一例を表す上面図である。

【0075】

図２２に示すように、通常モードでは、搬送コンベア７の第１搬送ライン３３により前工程から供給されるサンドイッチ３の全部について、サンドイッチ袋詰めシステム１の各装置（第１ロボット９、第２ロボット１１、仮置き装置１３、第３ロボット１５、袋供給装置１７）で袋詰めを行い、袋詰めしたサンドイッチ３を第２搬送ライン３５で後工程に搬送する。なお、前述のように、検出カメラ２３の撮像結果に基づいて上位コントローラ１９が袋詰めを行わないと判定したサンドイッチ３は廃棄される。

【0076】

図２３に示すように、人協働モードでは、搬送コンベア７の第１搬送ライン３３により前工程から供給されるサンドイッチ３のうち、サンドイッチ袋詰めシステム１の各装置で処理可能な分だけ袋詰めを行って第２搬送ライン３５で搬送し、処理能力を超える残りのサンドイッチ３Ｒについては袋詰めを行わずに第１搬送ライン３３でそのまま搬送し、作業者Ｍが手作業で袋詰めを行う。なお、図２３では作業者Ｍが第１搬送ライン３３で搬送中のサンドイッチ３に対して袋詰めを行う場合を示したが、サンドイッチ袋詰めシステム１の後工程で作業者Ｍが袋詰めを行ってもよい。

【0077】

図２４に示すように、１個飛ばしモードでは、サンドイッチ袋詰めシステム１の各装置（第１ロボット９、第２ロボット１１、仮置き装置１３、第３ロボット１５、袋供給装置１７）が、搬送コンベア７の搬送方向に直列に２セット設置される。そして、搬送コンベア７の第１搬送ライン３３により前工程から供給されるサンドイッチ３に対して、１セット目の各装置がサンドイッチ３を１個飛びで取り、袋詰めを行い、第２搬送ライン３５に置く。１セット目の処理能力を超える残りのサンドイッチ３Ｒについては、袋詰めを行わずに第１搬送ライン３３でそのまま２セット目に搬送される。第１搬送ライン３３により１個飛びで搬送されるサンドイッチ３Ｒに対して、２セット目の各装置がサンドイッチ３Ｒを取り、袋詰めを行い、第２搬送ライン３５の空いた位置に置く。このようにして、生産タクトの関係で１セットのサンドイッチ袋詰めシステム１では対応できない場合でも、各装置を直列に２セット設置することで簡単に対応することができる。なお、サンドイッチ３の生産タクトに応じて、サンドイッチ袋詰めシステム１の各装置を３セット以上設置してもよい。このようにすることで、別のコンベア機器、ワークを分配するための制御機器やソフトウェア等が不要となり、生産ラインが高価で複雑になるのを防止できる。また、並列設置でなく直列設置で対応できるため、ライン幅が大きくなることを防止でき、現状の生産ライン中に設置することが可能となる。

【0078】

図２５に示すように、スルーモードでは、搬送コンベア７の第１搬送ライン３３により前工程から供給されるサンドイッチ３の全部を、装置で袋詰めを行わずに第１搬送ライン３３でそのまま後工程に搬送する。この場合、作業者が第１搬送ライン３３で搬送中のサンドイッチ３に対して袋詰めを行ってもよいし、サンドイッチ袋詰めシステム１の後工程で袋詰めを行ってもよい。また、後工程にサンドイッチ袋詰めシステム１と同様の袋詰め機構を別途設置して、装置で袋詰めしてもよい。これにより、サンドイッチ袋詰めシステム１が稼動できない場合でも、サンドイッチの製造ラインの全体を停止することなく稼動させることが可能となる。

【0079】

＜７．実施形態の効果＞
以上説明したように、本実施形態のサンドイッチ袋詰めシステム１では、搬送コンベア７がサンドイッチ３を横向きの姿勢で搬送し、第１ロボット９及び第２ロボット１１が搬送されるサンドイッチ３を把持して搬送コンベア７より持ち上げ、横向きの姿勢から縦向きの姿勢に変更して仮置き装置１３に仮置きし、第３ロボット１５が仮置き装置１３に仮置きされたサンドイッチ３を把持して袋５に挿入することで、サンドイッチ３が包装される。

【0080】

このようにすることで、サンドイッチ３を安定した横向きの姿勢で搬送でき、例えば複数の横向きの姿勢のサンドイッチ３を積み重ねて搬送したり、不安定な縦向きの姿勢で搬送すること等を回避できるので、位置ずれの発生等による袋詰めの質の低下を抑制できる。

【0081】

また、仮に搬送されるサンドイッチ３を第１ロボット９及び第２ロボット１１により把持して持ち上げ、そのまま直接袋５に挿入するようにした場合には、第１ロボット９及び第２ロボット１１によるサンドイッチ３の把持状態を袋詰めに適した状態に調整することが難しい。このため、例えばサンドイッチ３が袋５に入らない、トング部材３７が袋５を破る、トング部材３７が袋５から抜けない、サンドイッチ３を袋５の先端まで詰めることができない、等の課題が生じる可能性がある。

【0082】

本実施形態では、第１ロボット９及び第２ロボット１１がサンドイッチ３を仮置き装置１３に一旦仮置きし、その仮置きしたサンドイッチ３を第３ロボット１５が把持して袋詰めするシステム構成とすることにより、サンドイッチ３の持ち替えを行うことができる。この際、積層方向が略水平方向となる縦向きの姿勢で仮置きすることで、第３ロボット１５によるサンドイッチ３の把持状態を袋詰めに適した状態に微調整することが可能となり、上記のような課題が生じることを抑制して、袋詰めの質を向上することができる。

【0083】

また、本実施形態では特に、仮置き装置１３は、縦向きの姿勢で仮置きされた複数のサンドイッチ３ａ，３ｂの積層方向の間隔を小さくするように幅寄せする幅寄せ機構４５を有し、第３ロボット１５は、幅寄せされた複数のサンドイッチ３ａ，３ｂを把持して袋５に挿入する。

【0084】

複数のサンドイッチ３ａ，３ｂを積層方向に重ねて袋詰めする場合、仮置き装置１３に複数のサンドイッチ３ａ，３ｂを積層方向に並べて仮置きして第３ロボット１５で把持することになる。このとき、複数のロボット９，１１で把持して仮置きするので、ロボット９，１１同士の干渉を回避するために、複数のサンドイッチ３ａ，３ｂをぴったりと詰めて仮置きすることはできず、サンドイッチ３ａ，３ｂの間には所定の隙間が生じる。仮に１台のロボットでサンドイッチ３ａ，３ｂを順次仮置きする場合でも、トング部材３７の開閉スペースの確保等により、同様にサンドイッチ３ａ，３ｂの間には所定の隙間が生じることになる。

【0085】

ここで、仮に第３ロボット１５のトング部材３８を大きく開いてサンドイッチ３ａ，３ｂを幅寄せしながら把持する場合には、第３ロボット１５のトング部材３８を大きく開閉させる動作に時間を要することとなり、サイクルタイムの悪化を招く可能性がある。また、サンドイッチ３ａ，３ｂに力を加えて移動させることになるため、可動プレート６９，７１の載置面との間に擦れが生じ、サンドイッチ３ａ，３ｂに変形や損傷が生じて品質の低下を招く可能性がある。

【0086】

本実施形態では、仮置き装置１３が幅寄せ機構４５を有することにより、第３ロボット１５がトング部材３８を仮置き装置１３に移動させるまでの間に、サンドイッチ３ａ，３ｂの積層方向の間隔を小さくするように幅寄せすることができる。これにより、サイクルタイムの短縮化（高タクト化）が可能となる。また、幅寄せ機構４５でサンドイッチ３ａ，３ｂが載置される可動プレート６９，７１自体を移動させることにより、サンドイッチ３ａ，３ｂと載置面との間の擦れを防止して、サンドイッチ３ａ，３ｂに変形や損傷が生じることを防止できる。

【0087】

また、本実施形態では特に、サンドイッチ袋詰めシステム１は、幅寄せ機構４５により幅寄せされたサンドイッチ３ａ，３ｂを撮像する検出カメラ２３と、検出カメラ２３の撮像結果に基づいて、サンドイッチ３ａ，３ｂの袋詰めを行うか否かを判定する判定部１１７を備えた上位コントローラ１９と、をさらに有し、第３ロボット１５は、判定部１１７により袋詰めを行うと判定された場合に、幅寄せされたサンドイッチ３ａ，３ｂを把持して袋５に挿入する。

【0088】

これにより、サンドイッチ３ａ，３ｂを仮置き装置１３に仮置きして幅寄せした際に、併せて並びをチェックすることが可能となり、袋詰めの質や、袋詰め後のサンドイッチ３ａ，３ｂの品質を向上することができる。

【0089】

また、本実施形態では特に、搬送コンベア７は、サンドイッチ袋詰めシステム１の前工程から供給されるサンドイッチ３を第１ロボット９及び第２ロボット１１による把持位置ＧＰに向けて搬送すると共に、第１ロボット９及び第２ロボット１１により把持されなかったサンドイッチ３を把持位置ＧＰを通過させてサンドイッチ袋詰めシステム１の後工程に向けて搬送する第１搬送ライン３３と、第１搬送ライン３３に隣接して配置され、第１ロボット９及び第２ロボット１１により第１搬送ライン３３の把持位置ＧＰで把持されて仮置き装置１３に仮置きされ第３ロボット１５により袋５に挿入されて袋詰めされたサンドイッチ３を搬送する第２搬送ライン３５と、を有する。

【0090】

これにより、搬送コンベア７の２つの搬送ライン３３，３５を活用して、サンドイッチ袋詰めシステム１を、例えば製造ラインの稼動状況やシステムの装置状態等に応じて最適な態様で稼動させることができる。例えば、前工程からのサンドイッチ３の供給量がサンドイッチ袋詰めシステム１の処理能力を超える場合には、サンドイッチ袋詰めシステム１の各装置で処理可能な分だけ袋詰めを行って第２搬送ライン３５で搬送し、処理能力を超える残りのサンドイッチ３については袋詰めを行わずに第１搬送ライン３３でそのまま搬送し、作業者が手作業で袋詰めしたり、同様な２台目の装置で袋詰めを行う等が可能である。また例えば、メンテナンスや故障等により、第１ロボット９、第２ロボット１１、仮置き装置１３、第３ロボット１５等の袋詰め機構の少なくともいずれかが稼動できない場合でも、搬送コンベア７の第１搬送ライン３３を稼動させることにより、前工程から供給されるサンドイッチ３をサンドイッチ袋詰めシステム１をスルーさせて後工程に搬送することができる。これにより、例えば作業者Ｍが袋詰めを行う等によって、サンドイッチの製造ラインの全体が停止することを回避できる。

【0091】

また、本実施形態では特に、搬送コンベア７の把持位置ＧＰでサンドイッチ３ａ，３ｂを把持するロボットが２台配置されており、当該２台のロボット９，１１の各々は、一対のトング部材３７，３７を、サンドイッチ３ａ，３ｂのうち把持対象のサンドイッチ３ａ（又は３ｂ）の切断面ＣＳ１（又はＣＳ２）を対向する他のサンドイッチ３ｂ（又は３ａ）の切断面ＣＳ２（又はＣＳ１）に当接させる方向に移動させて、下側のトング部材３７をサンドイッチ３ａ（又は３ｂ）の下部に挿入する。

【0092】

これにより、サンドイッチ３において具材２８が露出する切断面ＣＳと装置部品との接触箇所を極力少なくすることができる。その結果、装置部品の洗浄等、接触で生じる汚れに対する対応が簡易になると共に、衛生面においても積層食品の品質を向上できる。

【0093】

また、本実施形態では特に、第３ロボット１５は、仮置き装置１３に仮置きされたサンドイッチ３を把持する一対のトング部材３８を有し、第１ロボット９及び第２ロボット１１のトング部材３７は、トング部材３８よりも寸法が小さい。これにより、次のような効果を奏する。

【0094】

すなわち本実施形態では、仮置き装置１３を設置することで、第１ロボット９及び第２ロボット１１によるサンドイッチ３の「すくい上げ」と、第３ロボット１５によるサンドイッチ３の「袋詰め」とを切り離すことができる。その結果、第３ロボット１５のトング部材３８は、サンドイッチ３を袋５の先端まで詰めることができるように、サンドイッチ３とほぼ同等の寸法とする一方で、第１ロボット９及び第２ロボット１１は袋詰めを行わないことから、トング部材３７の寸法を第３ロボット１５のトング部材３８よりも一回り小さくすることができる。これにより、第１ロボット９のトング部材３７と第２ロボット１１のトング部材３７を互いに近づけてサンドイッチ３ａ，３ｂを把持する際に、トング部材３７，３７間の距離Ｄを大きくとることができ、把持位置ＧＰでのトング部材３７の位置決め精度を緩和できる。その結果、第１ロボット９と第２ロボット１１の教示（ティーチング）が容易となる。また、トング部材３７同士の接触を抑制できるので、接触によるゴミの発生を低減でき、サンドイッチ３への異物混入を抑制できる。

【0095】

また、本実施形態では特に、仮置き装置１３は、レール６７と、レール６７上に略水平方向に遠近移動可能に配置され、サンドイッチ３ａ，３ｂが載置される一対の可動プレート６９，７１と、一対の可動プレート６９，７１の各々に略鉛直方向に挿通され、載置された複数のサンドイッチ３ａ，３ｂを積層方向の両側から挟持する一対の挟持プレート７３，７５と、一対の挟持プレート７３，７５を略鉛直方向に移動させる上下駆動アクチュエータ７７と、一対の挟持プレート７３，７５を略水平方向に遠近移動させる開閉駆動アクチュエータ７９と、を有する。

【0096】

本実施形態の幅寄せ機構４５では、サンドイッチ３ａ，３ｂを挟持する挟持プレート７３，７５を、サンドイッチ３ａ，３ｂが載置される可動プレート６９，７１と共に開閉動作させる構成とすることにより、幅寄せする際にサンドイッチ３ａ，３ｂと可動プレート６９，７１との間に擦れが生じることを防止して、サンドイッチ３ａ，３ｂに変形や損傷が生じることを防止できる。また、例えばロボット９，１１でサンドイッチ３ａ，３ｂを仮置きする際や、第３ロボット１５で幅寄せされたサンドイッチ３ａ，３ｂを把持する際には、挟持プレート７３，７５を可動プレート６９，７１に引き込むことにより、挟持プレート７３，７５と各ロボット９，１１，１５のトング部材３７，３８との干渉を回避できる。さらに、サンドイッチ３ａ，３ｂを仮置きした後にロボット９，１１のトング部材３７を引き上げるタイミングで、挟持プレート７３，７５を可動プレート６９，７１から突出させることにより、自立できないサンドイッチ３ａ，３ｂが倒れることを防止でき、サンドイッチ３ａ，３ｂの縦向きの姿勢を維持することができる。

【0097】

また、本実施形態では特に、第１可動プレート６９は、第２可動プレート７１側に第１突部８９及び第１凹部９１を有し、第２可動プレート７１は、第１可動プレート６９側に第１突部８９を収容する第２凹部９３及び第１凹部９１に収容される第２突部９５を有する。

【0098】

これにより、幅寄せした際に可動プレート６９，７１が接触、衝突するのを回避でき、可動プレート６９，７１の遠近方向の移動をスムーズに行うことができる。また、仮に、第１可動プレート６９と第２可動プレート７１が互いに近接する側に平坦な面を有する構造である場合、サンドイッチ３ａ，３ｂが各可動プレート６９，７１の端部に正確に位置決めされて載置されるか、各可動プレート６９，７１の端部からはみ出すように載置されないと、サンドイッチ３ａ，３ｂを隙間無く幅寄せすることができない。前者の場合には仮置きに要求される位置決め精度が厳しくなるためにロボット９，１１の教示（ティーチング）が難しくなり、後者の場合にはサンドイッチ３ａ，３ｂの下面の支持が不安定となる。そこで本実施形態では、第１可動プレート６９と第２可動プレート７１が凹凸構造を有することで、第１可動プレート６９においてサンドイッチ３ａが第１突部８９の先端からずれて載置され、第２可動プレート７１においてサンドイッチ３ｂが第２突部９５の先端からずれて載置された場合でも、第１突部８９と第２突部９５とが開閉方向に重なり合うことで、サンドイッチ３ａ，３ｂを隙間無く幅寄せすることができる。その結果、仮置きに要求される位置決め精度を緩和できるので、ロボット９，１１の教示（ティーチング）が容易となる。また、各可動プレート６９，７１の突部８９，９５により、載置されたサンドイッチ３ａ，３ｂの下面を安定して支持することができる。

【0099】

また、本実施形態では特に、上位コントローラ１９は、搬送コンベア７の第１搬送ライン３３により前工程から供給されるサンドイッチ３のうち、サンドイッチ袋詰めシステム１の各装置（第１ロボット９、第２ロボット１１、仮置き装置１３、第３ロボット１５、袋供給装置１７）で処理可能な分だけ袋詰めを行って第２搬送ライン３５で搬送し、処理能力を超える残りのサンドイッチ３がある場合には第１搬送ライン３３で後工程に搬送する通常モード及び人協働モードと、第１搬送ライン３３により前工程から供給されるサンドイッチ３の全部を第１搬送ライン３３で後工程に搬送するスルーモードと、を切り替えるモード切替部１１９を有する。

【0100】

これにより、例えば前工程から供給されるサンドイッチ３の全部を装置で袋詰めする場合には通常モードとし、例えば前工程から供給されるサンドイッチ３の一部を装置で袋詰めして残りを作業者Ｍが袋詰めする場合には人協働モードとし、例えばメンテナンスや故障等のように装置が稼動できない場合にはスルーモードとすることで、サンドイッチ袋詰めシステム１を、例えば製造ラインの稼動状況やシステムの装置状態等に応じて最適な態様で稼動させることができる。

【0101】

＜８．変形例＞
なお、開示の実施形態は、上記に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。

【0102】

以上では、積層食品の一例としてサンドイッチを袋詰めする場合について説明したが、その他にも、例えばハンバーガー等のパン類、パンケーキやケーキ等のデザート類、クッキーやビスケット等の菓子類等を袋詰めする場合にも適用可能である。

【0103】

また以上では、１層の具材を２枚の食パンで挟んだ単段構造のサンドイッチを例として説明したが、例えば２層以上の具材を３枚以上の食パンで挟んだ複段構造のサンドイッチにも適用可能である。この場合、上記実施形態と同様に、第１ロボット９と第２ロボット１１が同時並行して仮置きした２つのサンドイッチをひとまとめにして袋詰めを実行してもよいし、第１ロボット９と第２ロボット１１が仮置き装置１３に対して交互にサンドイッチを仮置きし、第１ロボット９が仮置きしたサンドイッチと第２ロボット１１が仮置きしたサンドイッチを片方ずつ交互に袋詰めしてもよい。

【0104】

＜９．上位コントローラのハードウェア構成例＞
次に、図２６を参照しつつ、上位コントローラ１９のハードウェア構成例について説明する。

【0105】

図２６に示すように、上位コントローラ１９は、例えば、ＣＰＵ９０１と、ＲＯＭ９０３と、ＲＡＭ９０５と、ＡＳＩＣ又はＦＰＧＡ等の特定の用途向けに構築された専用集積回路９０７と、入力装置９１３と、出力装置９１５と、記録装置９１７と、ドライブ９１９と、接続ポート９２１と、通信装置９２３とを有する。これらの構成は、バス９０９や入出力インターフェース９１１を介し相互に信号を伝達可能に接続されている。

【0106】

プログラムは、例えば、ＲＯＭ９０３やＲＡＭ９０５、ハードディスク等により構成される記録装置９１７等に記録しておくことができる。

【0107】

また、プログラムは、例えば、フレキシブルディスクなどの磁気ディスク、各種のＣＤ・ＭＯディスク・ＤＶＤ等の光ディスク、半導体メモリ等のリムーバブルな記録媒体９２５に、一時的又は非一時的（永続的）に記録しておくこともできる。このような記録媒体９２５は、いわゆるパッケージソフトウエアとして提供することもできる。この場合、これらの記録媒体９２５に記録されたプログラムは、ドライブ９１９により読み出されて、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置９１７に記録されてもよい。

【0108】

また、プログラムは、例えば、ダウンロードサイト・他のコンピュータ・他の記録装置等（図示せず）に記録しておくこともできる。この場合、プログラムは、ＬＡＮやインターネット等のネットワークＮＷを介し転送され、通信装置９２３がこのプログラムを受信する。そして、通信装置９２３が受信したプログラムは、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置９１７に記録されてもよい。

【0109】

また、プログラムは、例えば、適宜の外部接続機器９２７に記録しておくこともできる。この場合、プログラムは、適宜の接続ポート９２１を介し転送され、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置９１７に記録されてもよい。

【0110】

そして、ＣＰＵ９０１が、上記記録装置９１７に記録されたプログラムに従い各種の処理を実行することにより、上記の補正部１１５、判定部１１７、モード切替部１１９等による処理が実現される。この際、ＣＰＵ９０１は、例えば、上記記録装置９１７からプログラムを直接読み出して実行してもよいし、ＲＡＭ９０５に一旦ロードした上で実行してもよい。更にＣＰＵ９０１は、例えば、プログラムを通信装置９２３やドライブ９１９、接続ポート９２１を介し受信する場合、受信したプログラムを記録装置９１７に記録せずに直接実行してもよい。

【0111】

また、ＣＰＵ９０１は、必要に応じて、例えばマウス・キーボード・マイク（図示せず）等の入力装置９１３から入力する信号や情報に基づいて各種の処理を行ってもよい。

【0112】

そして、ＣＰＵ９０１は、上記の処理を実行した結果を、例えば表示装置や音声出力装置等の出力装置９１５から出力してもよく、さらにＣＰＵ９０１は、必要に応じてこの処理結果を通信装置９２３や接続ポート９２１を介し送信してもよく、上記記録装置９１７や記録媒体９２５に記録させてもよい。

【0113】

なお、以上の説明において、「垂直」「平行」「平面」等の記載がある場合には、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「垂直」「平行」「平面」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に垂直」「実質的に平行」「実質的に平面」という意味である。

【0114】

また、以上の説明において、外観上の寸法や大きさ、形状、位置等が「同一」「同じ」「等しい」「異なる」等の記載がある場合は、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「同一」「同じ」「等しい」「異なる」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に同一」「実質的に同じ」「実質的に等しい」「実質的に異なる」という意味である。

【0115】

また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。その他、一々例示はしないが、上記実施形態や各変形例は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。

【符号の説明】

【0116】

１ サンドイッチ袋詰めシステム（積層食品袋詰めシステム）
３ サンドイッチ（積層食品）
３ａ，３ｂ サンドイッチ（積層食品）
５ 袋
７ 搬送コンベア（搬送装置）
９ 第１ロボット（第１把持装置）
１１ 第２ロボット（第１把持装置）
１３ 仮置き装置
１５ 第３ロボット（第２把持装置）
１９ 上位コントローラ
２３ 検出カメラ（カメラ）
３３ 第１搬送ライン
３７ トング部材
３５ 第２搬送ライン
４５ 幅寄せ機構
６７ レール
６９ 第１可動プレート（一対の可動プレート）
７１ 第２可動プレート（一対の可動プレート）
７３ 第１挟持プレート（一対の挟持プレート）
７５ 第２挟持プレート（一対の挟持プレート）
７７ 上下駆動アクチュエータ（第１アクチュエータ）
７９ 開閉駆動アクチュエータ（第２アクチュエータ）
８９ 第１突部
９１ 第１凹部
９３ 第２凹部
９５ 第２突部
１１７ 判定部
１１９ モード切替部
ＣＳ１ 切断面
ＣＳ２ 切断面
ＧＰ 把持位置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】