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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-10-19
(45)【発行日】2022-10-27
(54)【発明の名称】マッサージ機
(51)【国際特許分類】
A61H 7/00 20060101AFI20221020BHJP
【ＦＩ】
A61H7/00 323E
A61H7/00 323L
A61H7/00 323M
A61H7/00 323H
A61H7/00 323K
A61H7/00 322Z
【請求項の数】
27
(21)【出願番号】P 2018069271
(22)【出願日】2018-03-30
(65)【公開番号】P2019150543
(43)【公開日】2019-09-12
【審査請求日】2021-03-25
(31)【優先権主張番号】P 2017110216
(32)【優先日】2017-06-02
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(31)【優先権主張番号】P 2017167320
(32)【優先日】2017-08-31
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(31)【優先権主張番号】P 2018038088
(32)【優先日】2018-03-02
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000112406
【氏名又は名称】ファミリーイナダ株式会社
(72)【発明者】
【氏名】長光 知己
(72)【発明者】
【氏名】福田 知治
(72)【発明者】
【氏名】森友 淳史
【審査官】小林 睦
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１５－２１１７１８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１２－１２０５４９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１２－０１０８５４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００４－０３３５８３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－０１２７３５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０９－２９９４３２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭５６－１０４６６１（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ６１Ｈ ７／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
座部に着座した被施療者の背を支持する背もたれ部と、前記被施療者に施療を行う施療機構と、を備え、
前記背もたれ部の前方には、基部が設けられており、
前記施療機構は、
前記基部に設けられており、
前記基部に取り付けられ、通電により回転する出力軸を有する駆動部と、
前記被施療者の肩を上方から押圧する第１施療子、及び、第２施療子と、
前記出力軸に傾斜姿勢で取り付けられた斜板カムと、
前記斜板カムに取り付けられ、前記斜板カムの回転に伴い連れ回りせずに揺動する施療子保持部と、を更に備え、
前記第１施療子は、前記施療子保持部に取り付けられており、
前記第２施療子は、基端側が前記施療子保持部に設けられた前記出力軸と交差する軸方向に沿う揺動軸心周りに揺動可能に取り付けられており、
前記背もたれ部の幅方向に沿って見たときに、前記第１施療子よりも前記第２施療子が前方に位置しており、
前記出力軸の回転に応じて、前記第１施療子と前記第２施療子の間の距離が変化するように連係して前記被施療者の肩を施療するマッサージ機。
【請求項2】
前記出力軸は、上下方向に延出し、前記第２施療子は、先端側で前記被施療者の肩を施療する請求項１に記載のマッサージ機。
【請求項3】
前記第２施療子は、リンクによって更に支持されており、前記リンクは、一方端部が前記基部に回転可能に取り付けられ、他方端部が前記第２施療子の前記基端側と前記先端側の間で揺動軸心周りに前記第２施療子を揺動可能に支持している請求項２に記載のマッサージ機。
【請求項4】
前記リンクは上下方向に延出しており、前記一方端部が上側に位置し、前記他方端部が下側に位置している請求項３に記載のマッサージ機。
【請求項5】
前記斜板カムは環状軸受を含んで構成され、前記出力軸は前記環状軸受の中心に対して偏心して取り付けられている請求項２から４の何れか一項に記載のマッサージ機。
【請求項6】
前記基部は、前後方向視において、前記背もたれ部の側面から幅方向内側に向かうにつれて前記座部から離間する方向に傾斜している請求項１から５の何れか一項に記載のマッサージ機。
【請求項7】
前記基部は、上下方向視において、前記背もたれ部の側面から幅方向内側に向かうにつれて、前記背もたれ部に近接する方向に傾斜している請求項１から６の何れか一項に記載のマッサージ機。
【請求項8】
前記基部は第１基部と第２基部とを有し、前記第２基部は、基端側が前記第１基部に揺動可能に取り付けられており、
前記駆動部は前記第２基部に取り付けられており、
前記第１基部と前記第２基部との間には、前記第２基部の先端側を前記第１基部から離間させる方向に付勢する付勢部材を有している請求項１から７の何れか一項に記載のマッサージ機。
【請求項9】
前記第２施療子の先端部の幅は前記第１施療子の先端部の幅よりも大きい請求項１から８の何れか一項に記載のマッサージ機。
【請求項10】
前記背もたれ部の幅方向に沿って見たときに、前記第２施療子の先端部は、前記第１施療子の先端部よりも下方に位置している請求項１から９の何れか一項に記載のマッサージ機。
【請求項11】
前記施療機構は、上下方向に移動可能である請求項１から１０の何れか一項に記載のマッサージ機。
【請求項12】
前記施療機構は、幅方向に移動可能である請求項１から１１の何れか一項に記載のマッサージ機。
【請求項13】
前記第１施療子及び／又は第２施療子は空気袋を有している請求項１から１２の何れか一項に記載のマッサージ機。
【請求項14】
前記空気袋を膨張収縮可能な給排気部を有し、前記給排気部は、前記空気袋による施療の強さ調整や施療部を保持可能であることを特徴とする請求項１３に記載のマッサージ機。
【請求項15】
前記駆動部と前記給排気部を制御することが可能な制御部を有し、前記制御部は、前記駆動部と前記給排気部を独立して制御することができることを特徴とする請求項１４に記載のマッサージ機。
【請求項16】
前記空気袋より被施療者側に設けられた支持体と、前記支持体に設けられた第３施療子と、
前記空気袋の膨張収縮により、前記支持体を被施療者に向かって進退可能な進退機構と、を有することを特徴とする請求項１３から１５の何れか一項に記載のマッサージ機。
【請求項17】
被施療者の頭部を支持する枕部を更に有し、前記枕部には、被施療者の頭部位置を前後方向において調整可能な位置調整手段が設けられていることを特徴とする請求項１から１６の何れか一項に記載のマッサージ機。
【請求項18】
前記付勢部材は空気袋と前記空気袋を膨縮可能な給排気部から構成され、前記駆動部と前記給排気部を制御することが可能な制御部を有し、
前記制御部は、前記駆動部と前記給排気部を独立して制御することができることを特徴とする請求項８に記載のマッサージ機。
【請求項19】
前記施療機構を被施療者の身長方向に移動可能な移動手段と、前記施療機構の身長方向における特定位置を検出する第１検出手段と、
前記第１基部に対する前記第２基部の揺動位置を検出する第２検出手段と、
前記移動手段を制御することが可能な制御部と、を有し、
前記制御部は、前記第１検出手段により前記施療機構の身長方向における特定位置を検出する第１ステップと、前記第２検出手段により前記第２基部の揺動位置を検出する第２ステップと、を行い、被施療者の肩に対する前記施療機構の最適な施療位置を特定することを特徴とする請求項８又は１８に記載のマッサージ機。
【請求項20】
前記移動手段は、昇降モータを有し、前記制御部は、前記昇降モータにかかる負荷が所定値以上となった場合、前記昇降モータを停止させることを特徴とする請求項１９に記載のマッサージ機。
【請求項21】
前記背もたれ部は、被施療者の背に対して被施療者の身長方向に移動可能な機械式の施療部と、
前記施療部の移動により被施療者の身長方向における特定位置を検出する第３検出手段と、を有し、
前記制御部は、前記第３検出手段により検出した被施療者の肩位置を基準位置とし、前記基準位置に基づいて前記第１ステップにおける前記施療機構の移動位置を特定することを特徴とする請求項１９又は２０に記載のマッサージ機。
【請求項22】
前記座部に対して前記背もたれ部をリクライニングさせるリクライニング手段を有し、前記制御部は、リクライニング手段により生じる被施療者の背もたれ部に対する位置ズレを前記第１ステップと前記第２ステップを行い、前記施療機構における被施療者の施療位置を補正することを特徴とする請求項１９から２１の何れか一項に記載のマッサージ機。
【請求項23】
前記制御部は、前記第２検出手段で検出する揺動位置が所定以上となった場合、前記施療機構の駆動を停止させることを特徴とする請求項１９から２２の何れか一項に記載のマッサージ機。
【請求項24】
少なくとも被施療者の肩外側面又は上腕外側面に対向する位置に第４施療子が取り付けられていることを特徴とする請求項１から２３の何れか一項に記載のマッサージ機。
【請求項25】
前記第４施療子は、前記第２施療子の幅方向外側から後方に向かって突出する側壁部に対して取り付けられていることを特徴とする請求項２４に記載のマッサージ機。
【請求項26】
前記第４施療子は、空気袋を有していることを特徴とする請求項２５に記載のマッサージ機。
【請求項27】
前記空気袋は、前記側壁部の前後方向前側を支点として取り付けられていることを特徴とする請求項２６に記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、マッサージ機に関する。
【背景技術】
【0002】
従来より、被施療者の肩を挟み込んで揉んだり叩いたりすることにより施療を行うマッサージ機が知られている。例えば、特許文献１においては、仰臥位にある被施療者の左右の夫々の肩の前後を一対の揉み手で挟み込む肩用揉み手段を有すると共に、一対の揉み手による肩の前後への近接離反の動きを実現するマッサージ機構を有するマッサージ機（据え置き型のマッサージ装置）が開示されている。
【0003】
特許文献２においては、間隔をおいて配置され相互に近接離反することにより先端の当接部で被施療者の肩を挟み込む第１アーム及び第２アームと、第１アームと第２アームの間隔を変更すべく第１及び第２アームに対して回転可能に取り付けられた回転軸とを有し、第１及び第２アームの内少なくとも一方は回転軸に対して偏心及び傾斜して取り付けられたマッサージ機が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２００５－０４６５４１号公報
【文献】特開２０１２－１２０５４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
本来、マッサージ機とは、人（施療者）が被施療者に対して行うマッサージを機械的に行うものであり、肩の施療においては、施療者が親指と残りの四指とで被施療者の肩を揉む際の指の動きを再現することが好ましい。例えば、被施療者の肩のツボである肩井を刺激する際には、肩の前方を四指で保持しつつ肩の上方から親指で押圧（指圧）して施療するのが好ましい。しかし、特許文献１に記載のマッサージ機においては、一対の揉み手が被施療者の肩を前後から挟むように近接離反を繰り返す動作をするのであって、一方の揉み手が被施療者の肩の前方を保持しつつ他方の揉み手が肩を上方から押圧するような動作はしない。
【0006】
また、特許文献２に記載のマッサージ機においても、第２実施形態においては、一対の当接部が被施療者の肩を前後から挟むように近接離反を繰り返す動作をするのであって、一方の当接部が被施療者の肩の前方を保持しつつ他方の当接部が肩を上方から押圧する動作はしない。特許文献２に記載の第１実施形態においては、第１アームの当接部が肩を上方から押圧しているが、これは第２アームの当接部による揉み上げ、揉み下げの施療を効果的に行うために肩が上方に浮き上がるのを防止しているのであって、第１アームの当接部による施療は副次的なものでしかない。
【0007】
このように、一対の施療子が連係して動作し、一方の施療子が被施療者の肩の前方を保持しつつ他方の施療子が肩を上方から押圧して施療するマッサージ機が求められている。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記課題を解決するために、本発明に係るマッサージ機の特徴構成は、被施療者が着座する座部と、前記座部に着座した前記被施療者の背を支持する背もたれ部と、前記背もたれ部の前方に設けられた基部と、前記基部に取り付けられ、前記被施療者が前記座部に着座した状態で前記被施療者の肩にマッサージを行う肩施療機構と、を備え、前記肩施療機構は、前記基部に取り付けられ、通電により回転する出力軸を有する駆動部と、前記被施療者の肩を上方から押圧する第１施療子、及び、第２施療子を備え、前記背もたれ部の幅方向に沿って見たときに、前記第１施療子よりも前記第２施療子が前方に位置しており、前記背もたれ部の幅方向に沿って見たときに、前記出力軸の回転に応じて、前記第１施療子と前記第２施療子の間の距離が変化するように連係して前記被施療者の肩を施療する点にある。
【0009】
被施療者の肩を上方から押圧し施療するには、第１施療子と第２施療子の動きが連係し、肩施療機構における第２施療子で被施療者の肩を保持しつつ第１施療子で肩を上方から押圧するのが適当である。よって、このような特徴構成とすれば、被施療者の肩の前方を第２施療子で保持しつつ第１施療子により被施療者の肩を上方から適切に施療することができる。
【0010】
よって、上記のような構成により、一対の施療子が連係して動作し、一方の施療子が被施療者の肩の前方を保持しつつ他方の施療子が肩を上方から押圧して施療するマッサージ機を実現することができた。
【0011】
本発明に係るマッサージ機において、前記肩施療機構は、上下方向に延出する前記出力軸に傾斜姿勢で取り付けられた斜板カムと、前記斜板カムに取り付けられ、前記斜板カムの回転に伴い連れ回りせずに上下方向に揺動する施療子保持部と、を更に備え、前記第１施療子は、前記施療子保持部に一体的に取り付けられており、前記第２施療子は、基端側が前記施療子保持部に設けられた幅方向に沿う揺動軸心周りに揺動可能に取り付けられており、先端側で前記被施療者の肩を施療すると好適である。
【0012】
斜板カムを用いることにより、簡易な構成で第１施療子を上下方向に揺動させることができ、被施療者の肩を上方から押圧することができる。また、第２施療子を幅方向に沿う揺動軸心周りに揺動可能に取り付けることにより、適切に被施療者の肩を保持することができる。
【0013】
本発明に係るマッサージ機において、前記第２施療子は、リンクによって更に支持されており、前記リンクは、一方端部が前記基部に回転可能に取り付けられ、他方端部が前記第２施療子の前記基端側と前記先端側の間で幅方向に沿う揺動軸心周りに前記第２施療子を揺動可能に支持していると好適である。
【0014】
また、本発明に係るマッサージ機において、前記リンクは上下方向に延出しており、前記一方端部が上側に位置し、前記他方端部が下側に位置していると好適である。
【0015】
第２施療子をリンクで支持することにより、第２施療子が施療子保持部に剛体として取り付けられている場合よりも、より複雑な動きを実現することができ、施療者の指による肩を揉む際の指の動きにより近づけることができる。
【0016】
本発明に係るマッサージ機において、前記斜板カムは環状軸受を含んで構成され、前記出力軸は前記環状軸受の中心に対して偏心して取り付けられていると好適である。
【0017】
このような構成であれば、斜板カムによる第１施療子と第２施療子の動きを上下方向への揺動に加え、前後左右方向への動きを加えることができる。これにより、肩の特定箇所だけでなくその周辺も押圧することができるので、肩のこりをほぐすこともでき、更に施療効果を高めることができる。
【0018】
本発明に係るマッサージ機において、前記基部は、前後方向視において、前記背もたれ部の側面から幅方向内側に向かうにつれて前記座部から離間する方向に傾斜していると好適である。
【0019】
人を前方から見たとき、人の肩は背骨に近づくにつれて上に上がるよう傾斜している。よって、上記構成であれば、基部に取り付けられた肩施療機構を効率よく被施療者の肩に合わせることができる。
【0020】
本発明に係るマッサージ機において、前記基部は、上下方向視において、前記背もたれ部の側面から幅方向内側に向かうにつれて、前記背もたれ部に近接する方向に傾斜していると好適である。
【0021】
人を上方から見たとき、人の肩は端部が最も前方にあり、背骨に近づくにつれて後方になるよう傾斜している。よって、上記構成であれば、基部に取り付けられた肩施療機構を効率よく被施療者の肩に合わせることができる。
【0022】
本発明に係るマッサージ機において、前記基部は第１基部と第２基部とを有し、前記第２基部は、基端側が前記第１基部に揺動可能に取り付けられており、前記駆動部は前記第２基部に取り付けられており、前記第１基部と前記第２基部との間には、前記第２基端部の先端側を前記第１基部から離間させる方向に付勢する付勢部材を有していると好適である。
【0023】
このような構成であれば、付勢部材の付勢力により、第１施療子と第２施療子が上下方向に揺動したとしても、施療中にこれらの施療子を被施療者の肩から離間させることなく常に肩を前方から保持しつつ肩を上方から押圧することが可能である。この際、第１施療子による上下方向の揺動と付勢部材の付勢力により第１施療子が肩を押圧する力を周期的に変化させることができるので、マッサージ機でありながら、より施療者の指による施療に近い施療感を得ることができる。
【0024】
本発明に係るマッサージ機において、前記第２施療子の先端部の幅は前記第１施療子の先端部の幅よりも大きいと好適である。
【0025】
本発明のマッサージ機においては、第１施療子が親指を模しており、第２施療子が残りの四指を模している。よって、上記構成によれば、施療者が被施療者に対して親指と四指で被施療者の肩を揉む際の指の動きに更に近づけることができる。
【0026】
本発明に係るマッサージ機において、前記背もたれ部の幅方向に沿って見たときに、前記第２施療子の先端部は、前記第１施療子の先端部よりも下方に位置していると好適である。
【0027】
本発明のマッサージ機においては、第１施療子が親指を模しており、第２施療子が残りの四指を模している。そして、施療者が被施療者の肩を揉む際には、幅方向に沿って見たときに、親指よりも残りの四指の方が下方に位置する。よって、上記構成によれば、施療者が被施療者に対して親指と四指で被施療者の肩を揉む際の指の動きに更に近づけることができる。
【0028】
本発明に係るマッサージ機において、前記肩施療機構は、上下方向に移動可能であると好適である。
【0029】
このような構成であれば、座高の異なる被施療者が座部に着座したときでも、各被施療者の肩の高さに応じて最適な高さに肩施療機構を移動させることができる。
【0030】
本発明に係るマッサージ機において、前記肩施療機構は、幅方向に移動可能であると好適である。
【0031】
このような構成であれば、肩幅の異なる被施療者が座部に着座したときでも、各被施療者の肩幅に応じて最適な幅に肩施療機構を移動させることができる。
【0032】
本発明に係るマッサージ機において、前記第１施療子及び／又は第２施療子は空気袋を有していると好適である。
【0033】
このような構成であれば、肩に対して前方及び／又は上方から空気袋による施療や保持することができる。
【0034】
本発明に係るマッサージ機において、前記空気袋を膨張収縮可能な給排気部を有し、前記給排気部は、前記空気袋による施療の強さ調整や施療部を保持可能であると好適である。
【0035】
このような構成であれば、個人に合わせた施療の強さを調節することや個人の体形に合わせて保持することができる。
【0036】
本発明に係るマッサージ機において、前記駆動部と前記給排気部を制御することが可能な制御部を有し、前記制御部は、前記駆動部と前記給排気部を独立して制御することができると好適である。
【0037】
このような構成であれば、駆動部による機械式の施療と給排気部による空気式の施療とを組み合わせた施療を行うことができる。
【0038】
本発明に係るマッサージ機において、前記空気袋より被施療者側に設けられた支持体と、前記支持体に設けられた第３施療子と、前記空気袋の膨張収縮により、前記支持体を被施療者に向かって進退可能な進退機構と、を有すると好適である。
【0039】
このような構成であれば、空気袋の膨張収縮によって、第３施療子の施療の強さを変えることができる。また、空気袋による押圧施療とは異なる施療を行うことができる。
【0040】
本発明に係るマッサージ機において、被施療者の頭部を支持する枕部を更に有し、前記枕部には、被施療者の頭部位置を前後方向において調整可能な位置調整手段が設けられていると好適である。
【0041】
このような構成であれば、背もたれ部内の施療部で背中を施療する際、被施療者の頭部横に位置する肩施療機構の圧迫感をなくすことができる。また、肩施療機構で施療する際に最適な位置で施療することができる。
【0042】
本発明に係るマッサージ機において、前記付勢部材は空気袋と前記空気袋を膨縮可能な給排気部から構成され、前記駆動部と前記給排気部を制御することが可能な制御部を有し、前記制御部は、前記駆動部と前記給排気部を独立して制御することができると好適である。
【0043】
このような構成であれば、第１施療子及び第２施療子の施療の適度な強さ調整を行うことができる。例えば、駆動部による第１施療子と第２施療子の施療中に空気袋の膨縮量を調整することで肩への押圧力を変えることができる。
【0044】
本発明に係るマッサージ機において、前記肩施療機構を被施療者の身長方向に移動可能な移動手段と、前記肩施療機構の身長方向における特定位置を検出する第１検出手段と、前記第１基部に対する前記第２基部の揺動位置を検出する第２検出手段と、前記移動手段を制御することが可能な制御部と、を有し、前記制御部は、前記第１検出手段により前記肩施療機構の身長方向における特定位置を検出する第１ステップと、前記第２検出手段により前記第２基部の揺動位置を検出する第２ステップと、を行い、被施療者の肩に対する前記肩施療機構の最適な施療位置を特定すると好適である。
【0045】
このような構成であれば、被施療者の肩に対する肩施療機構の最適な施療位置を特定することができ、被施療者の肩に対して効果的な施療を与えることができる。
【0046】
本発明に係るマッサージ機において、前記移動手段は、昇降モータを有し、前記制御部は、前記昇降モータにかかる負荷が所定値以上となった場合、前記昇降モータを停止させると好適である。
【0047】
このような構成であれば、昇降モータを停止させることで、被施療者の肩に対して安全且つ、過度な移動を防止することができる。
【0048】
本発明に係るマッサージ機において、前記背もたれ部は、被施療者の背に対して被施療者の身長方向に移動可能な機械式の施療部と、前記施療部の移動により被施療者の身長方向における特定位置を検出する第３検出手段と、を有し、前記制御部は、前記第３検出手段により検出した被施療者の肩位置を基準位置とし、前記基準位置に基づいて前記第１ステップにおける前記肩施療機構の移動位置を特定すると好適である。
【0049】
このような構成であれば、背もたれ部の肩位置情報を肩施療機構の施療位置に反映させることができ、且つ、施療位置の検出時間を短縮させることができる。
【0050】
本発明に係るマッサージ機において、前記座部に対して前記背もたれ部をリクライニングさせるリクライニング手段を有し、前記制御部は、リクライニング手段により生じる被施療者の背もたれ部に対する位置ズレを前記第１ステップと前記第２ステップを行い、前記肩施療機構における被施療者の施療位置を補正すると好適である。
【0051】
このような構成であれば、被施療者の背もたれ部に対する位置ズレを補正することができ、姿勢が変わったとしても適した位置で施療を受けることができる。
【0052】
本発明に係るマッサージ機において、前記制御部は、前記第２検出手段で検出する揺動位置が所定以上となった場合、前記肩施療機構の駆動を停止させると好適である。
【0053】
このような構成であれば、肩施療機構の施療中において被施療者が肩施療機構から離れた際に、離れたことを検出し、安全にその場から離れることができる。また、肩施療機構の施療中において頭部付近に移動した際に頭部を施療しないようにすることできる。
【0054】
本発明に係るマッサージ機において、少なくとも被施療者の肩外側面又は上腕外側面に対向する位置に第４施療子が取り付けられていると好適である。
【0055】
このような構成であれば、被施療者の肩外側面又は上腕外側面を施療することができる。
【0056】
本発明に係るマッサージ機において、前記第４施療子は、前記第２施療子の幅方向外側から後方に向かって突出する側壁部に対して取り付けられていると好適である。
【0057】
このような構成であれば、被施療者の肩又は上腕に対して前方及び／又は上方に加えて、側方からも施療子による施療や保持をすることができる。
【0058】
本発明に係るマッサージ機において、前記第４施療子は、空気袋を有していると好適である。
【0059】
このような構成であれば、肩又は上腕に対して空気袋による施療や保持をすることができる。
【0060】
本発明に係るマッサージ機において、前記空気袋は、前記側壁部の前後方向前側を支点として取り付けられていると好適である。
【0061】
このような構成であれば、肩又は上腕に対して側面後方から施療や保持をすることができる。例えば、第２施療子で肩又は上腕を前方及び／又は上方から施療や保持しながら、空気袋（第４施療子）で肩又は上腕を側方から施療や保持をすることができる。つまり、肩又は上腕を３方向から施療や保持をすることができる。
【0062】
本発明に係るマッサージ機において、被施療者が着座する座部と、被施療者に施療を行う施療機構と、を備え、前記施療機構は、基部と、前記基部に取り付けられ、通電により回転する出力軸を有する駆動部と、被施療者の施療部を施療する第１施療子、及び、第２施療子と、前記出力軸に沿って傾斜姿勢で取り付けられた斜板カムと、前記斜板カムに取り付けられた施療子保持部と、を更に備え、前記第１施療子は、前記施療子保持部に一体的に取り付けられており、前記第２施療子は、基端側が前記施療子保持部に設けられた前記出力軸と交差する軸方向に沿う揺動軸心周りに揺動可能に取り付けられており、前記施療機構は、前記座部に設けられ、被施療者の臀部と大腿部のうち少なくとも１つを施療することができるようになっていると好適である。このような特徴構成とすれば、座部に着座した被施療者の臀部と大腿部のうち少なくとも１つを第２施療子で保持しつつ第１施療子により適切に施療することができる。なお、座部に対して施療機構を複数設けることにより、臀部と大腿部の複数箇所を同時に施療することができるようにしてもよい。
【0063】
本発明に係るマッサージ機において、被施療者が凭れる背凭れ部と、被施療者に施療を行う施療機構と、を備え、前記施療機構は、基部と、前記基部に取り付けられ、通電により回転する出力軸を有する駆動部と、被施療者の施療部を施療する第１施療子、及び、第２施療子と、前記出力軸に沿って傾斜姿勢で取り付けられた斜板カムと、前記斜板カムに取り付けられた施療子保持部と、を更に備え、前記第１施療子は、前記施療子保持部に一体的に取り付けられており、前記第２施療子は、基端側が前記施療子保持部に設けられた前記出力軸と交差する軸方向に沿う揺動軸心周りに揺動可能に取り付けられており、前記施療機構は、前記背凭れ部に設けられ、被施療者の首部と背部と腰部のうち少なくとも１つを施療することができるようになっていると好適である。このような特徴構成とすれば、背凭れ部に凭れた被施療者の首部と背部と腰部のうち少なくとも１つを第２施療子で保持しつつ第１施療子により適切に施療することができる。なお、背凭れ部に対して施療機構を複数設けることにより、例えば、首部と背部、首部と腰部、背部と腰部、首部と腰部と背部など、複数箇所を同時に施療することができるようにしてもよい。
【0064】
本発明に係るマッサージ機において、被施療者の下腿を支持するフットレスト部と、被施療者に施療を行う施療機構と、を備え、前記施療機構は、基部と、前記基部に取り付けられ、通電により回転する出力軸を有する駆動部と、被施療者の施療部を施療する第１施療子、及び、第２施療子と、前記出力軸に沿って傾斜姿勢で取り付けられた斜板カムと、前記斜板カムに取り付けられた施療子保持部と、を更に備え、前記第１施療子は、前記施療子保持部に一体的に取り付けられており、前記第２施療子は、基端側が前記施療子保持部に設けられた前記出力軸と交差する軸方向に沿う揺動軸心周りに揺動可能に取り付けられており、前記施療機構は、前記フットレスト部に設けられており、被施療者の脚部と足部のうち少なくとも１つを施療することができるようになっていると好適である。このような特徴構成とすれば、フットレスト部に支持された被施療者の脚部と足部のうち少なくとも１つを第２施療子で保持しつつ第１施療子により適切に施療することができる。なお、フットレスト部に対して施療機構を複数設けることにより、脚部と足部の複数箇所を同時に施療することができるようにしてもよい。
【0065】
本発明に係るマッサージ機において、被施療者の腕部を支持する肘掛部と、被施療者に施療を行う施療機構と、を備え、前記施療機構は、基部と、前記基部に取り付けられ、通電により回転する出力軸を有する駆動部と、被施療者の施療部を施療する第１施療子、及び、第２施療子と、前記出力軸に沿って傾斜姿勢で取り付けられた斜板カムと、前記斜板カムに取り付けられた施療子保持部と、を更に備え、前記第１施療子は、前記施療子保持部に一体的に取り付けられており、前記第２施療子は、基端側が前記施療子保持部に設けられた前記出力軸と交差する軸方向に沿う揺動軸心周りに揺動可能に取り付けられており、前記施療機構は、前記肘掛部に設けられており、被施療者の腕部を施療することができるようになっていると好適である。このような特徴構成とすれば、肘掛部に支持された被施療者の腕部を第２施療子で保持しつつ第１施療子により適切に施療することができる。なお、肘掛部に施療機構を複数設けることにより、例えば、手先部と前腕部、手先部と上腕部、前腕部と上腕部、手先部と前腕部と上腕部など、複数箇所を同時に施療することができるようにしてもよい。
【0066】
被施療者の施療部を押圧し施療するには、第１施療子と第２施療子の動きが連係し、施療機構における第２施療子で被施療者の施療部を保持しつつ第１施療子で施療部を押圧するのが適当である。
よって、上記のような構成により、一対の施療子が連係して動作し、一方の施療子が被施療部を保持しつつ他方の施療子が被施療部を押圧して施療するマッサージ機を実現することができた。
また、斜板カムを用いることにより、簡易な構成で第１施療子を上下方向に揺動させることができ、被施療者の施療部を上方から押圧することができる。第２施療子を幅方向に沿う揺動軸心周りに揺動可能に取り付けることにより、適切に被施療者の施療部を保持することができる。
よって、上記のような構成により、一対の施療子が連係して動作し、一方の施療子が被施療部を保持しつつ他方の施療子が被施療部を押圧して施療するマッサージ機を実現することができた。
また、斜板カムを用いることにより、簡易な構成で第１施療子を上下方向に揺動させることができ、被施療者の施療部を上方から押圧することができる。第２施療子を幅方向に沿う揺動軸心周りに揺動可能に取り付けることにより、適切に被施療者の施療部を保持することができる。
【0067】
前記第２施療子は、リンクによって更に支持されており、前記リンクは、一方端部が前記基部に回転可能に取り付けられ、他方端部が前記第２施療子の前記基端側と前記先端側の間で幅方向に沿う揺動軸心周りに前記第２施療子を揺動可能に支持していると好適である。
第２施療子をリンクで支持することにより、第２施療子が施療子保持部に剛体として取り付けられている場合よりも、より複雑な動きを実現することができ、施療者の指による肩を揉む際の指の動きにより近づけることができる。
第２施療子をリンクで支持することにより、第２施療子が施療子保持部に剛体として取り付けられている場合よりも、より複雑な動きを実現することができ、施療者の指による肩を揉む際の指の動きにより近づけることができる。
【0068】
前記第１施療子及び／又は第２施療子は空気袋を有していると好適である。このような構成であれば、被施療部に対して空気袋による施療や保持することができる。
【0069】
前記施療機構は、被施療者の身体の左右方向における中心線を挟んで左右一対に設けられ、被施療者の身長方向に沿って取り付けられ、前記第１施療子は、前記第２施療子よりも中心線に接近した方向に位置しており、前記第２施療子は、前記第１施療子よりも前記中心線から離反した方向に位置していると好適である。このような構成であれば、第１施療子によって被施療部の左右方向内側を、第２施療子によって被施療部の左右方向外側を、施療したり保持したりすることができる。
【0070】
前記施療機構は、被施療者の身体の左右方向における中心線を挟んで左右一対に設けられ、前記第２施療子は、前記第１施療子よりも中心線に接近した方向に位置しており、前記第１施療子は、前記第２施療子よりも前記中心線から離反した方向に位置していると好適である。このような構成であれば、第１施療子によって被施療部の左右方向外側を、第２施療子によって被施療部の左右方向内側を、施療したり保持したりすることができる。
【図面の簡単な説明】
【0071】
【図1】第１実施形態に係るマッサージ機の全体構成を示す斜視図である。
【図2】支持部と肩施療機構の斜視図である。
【図3】支持部の分解斜視図である。
【図4】基部と肩施療機構の斜視図である。
【図5】基部と肩施療機構の分解斜視図である。
【図6】施療モータ駆動部と斜板カムの左側面図である。
【図7】減速機構ケースを取り除いた状態の施療モータ駆動部と斜板カムの分解斜視図である。
【図8】斜板カムの分解斜視図である。
【図9】斜板カムと施療子保持部と第１、第２施療子の正面図である。
【図10】斜板カムと施療子保持部と第１、第２施療子の左側面図である。
【図11】斜板カムと施療子保持部と第１、第２施療子の分解斜視図である。
【図12】斜板カムと施療子保持部の断面図である。
【図13】第１、第２施療子の動作を表す図である。
【図14】第１、第２施療子の動作を表す図である。
【図15】第１、第２施療子の動作を表す図である。
【図16】第１基部に対する第２基部と肩施療機構の動作を表す図である。
【図17】第１基部に対する第２基部と肩施療機構の動作を表す図である。
【図18】第２実施形態に係るマッサージ機の第１施療子、第２施療子の左側面図である。
【図19】第２実施形態に係るマッサージ機の機能ブロック図である。
【図20】第２実施形態に係るマッサージ機の全体構成を示す斜視図である。
【図21】第２実施形態に係るマッサージ機の動作フローを示す図である。
【図22】第２実施形態に係るマッサージ機の動作フローを示す図である。
【図23】第２実施形態に係るマッサージ機の動作フローを示す図である。
【図24】第２実施形態に係るマッサージ機の動作フローを示す図である。
【図25】第３実施形態に係る肩施療機構の正面図である。
【図26】第３実施形態に係る肩施療機構の斜視図である。
【図27】第３実施形態に係る肩施療機構を被施療者に当接させた状態を示す側面図である。
【図28】施療機構を座部に適用したマッサージ機を示す模式図である。
【図29】施療機構を背凭れ部に適用したマッサージ機を示す模式図である。
【図30】脚ユニットと足ユニットから構成したフットレスト部に施療機構を適用した状態を示す模式図である。
【図31】施療機構で被施療部を施療する場合を示す模式図であり、（ａ）は左足を上方から見た状態を示しており、（ｂ）は左脚を側方から見た状態を示している。
【図32】施療機構を肘掛部に適用したマッサージ機を示す模式図である。
【図33】第１施療子を使用者の左右方向内側に対向するように位置し、第２施療子を使用者の左右方向外側に対向するように位置させた状態を示す模式図である。
【図34】第１施療子を使用者の左右方向外側に対向するように位置し、第２施療子を使用者の左右方向内側に対向するように位置させた状態を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0072】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下に記載される実施形態は、本発明を説明するための例示であり、本発明をこれらの実施形態にのみ限定するものではない。従って、本発明は、その要旨を逸脱しない限り、様々な形態で実施することができる。
【0073】
１．第１実施形態
〔全体構成〕
図１に本実施形態に係るマッサージ機１の全体構造を示す。マッサージ機１は、座部１１と、背もたれ部１２と、支持部１００（不図示）と、肩施療機構２００を備えてなるものである。座部１１は、被施療者がその臀部又は大腿部が当接した状態で着座するものであり、背もたれ部１２は座部１１に着座した被施療者の背を支持するものである。以後、マッサージ機１において被施療者が座部１１に着座した状態での腹側を「前」、背側を「後」、右手側を「右」、左手側を「左」、頭側を「上」、足側を「下」と定義する。また、被施療者の肩幅方向に平行な方向を「幅方向」又は「左右方向」、前から後に向かう方向に平行な方向を「前後方向」、幅方向と前後方向の両方に垂直な方向を「上下方向」と定義する。
〔全体構成〕
図１に本実施形態に係るマッサージ機１の全体構造を示す。マッサージ機１は、座部１１と、背もたれ部１２と、支持部１００（不図示）と、肩施療機構２００を備えてなるものである。座部１１は、被施療者がその臀部又は大腿部が当接した状態で着座するものであり、背もたれ部１２は座部１１に着座した被施療者の背を支持するものである。以後、マッサージ機１において被施療者が座部１１に着座した状態での腹側を「前」、背側を「後」、右手側を「右」、左手側を「左」、頭側を「上」、足側を「下」と定義する。また、被施療者の肩幅方向に平行な方向を「幅方向」又は「左右方向」、前から後に向かう方向に平行な方向を「前後方向」、幅方向と前後方向の両方に垂直な方向を「上下方向」と定義する。
【0074】
以下の実施形態の説明においては、図１に示す左側（左肩を施療する）の支持部１００、基部２１０、肩施療機構２００について説明する。支持部１００、基部２１０、肩施療機構２００は左側と右側とで対称形状を有しているので、右側の形状の説明は省略する。
【0075】
〔支持部〕
支持部１００は、被施療者の背が当接する背当て面１３に交差する面である背もたれ部１２の左右の側面１４、１４に取り付けられている。本実施形態において、支持部１００は背もたれ部１２に取り付けられているが、背もたれ部１２のリクライニングと連動してリクライニングするのであれば背もたれ部１２に取り付けられていなくてもよい。
支持部１００は、被施療者の背が当接する背当て面１３に交差する面である背もたれ部１２の左右の側面１４、１４に取り付けられている。本実施形態において、支持部１００は背もたれ部１２に取り付けられているが、背もたれ部１２のリクライニングと連動してリクライニングするのであれば背もたれ部１２に取り付けられていなくてもよい。
【0076】
図２、図３に示すように、支持部１００は、昇降スライドレール１１０、すべりねじ１２０（雄ねじ１２２、昇降部材１２４）、昇降モータ駆動部１３０、第１金属板１４２、第２金属板１４３、第３金属板１４４、左右スライドレール１４６、スライドプレート１５０を備えている。昇降スライドレール１１０は鉄等の金属板を断面矩形状に折り曲げて形成されており、底部１１２と、底部１１２の両側に同方向に立設する一対の側部１１４と、両側部の端部から内側に折り曲げられて形成された一対の爪部１１６を有している。昇降スライドレール１１０の底部１１２と側部１１４と爪部１１６とで囲まれて形成される空間には昇降スライドレール１１０の延出方向に平行な雄ねじ１２２が取り付けられている。雄ねじ１２２の一方端部は昇降スライドレール１１０に接続された昇降モータ駆動部１３０に接続されており、他方端部が昇降スライドレール１１０の底部１１２から立設して形成されたに雄ねじ保持部１１８に支持されている。
【0077】
昇降モータ駆動部１３０は、後述する肩施療機構２００を被施療者の身長方向に移動可能な移動手段である出力軸を有するブラシレスＤＣモータ（以下、「昇降モータ」と称する）１３１、該昇降モータ１３１を駆動する昇降モータ駆動回路１３２、昇降モータ１３１の出力軸に取り付けられ一体となって回転する小径プーリー１３３、雄ねじ１２２の一方端部に取り付けられ一体となって回転する大径プーリー１３４、２つのプーリー１３３，１３４の間に亘って取り付けられ、出力軸の回転を雄ねじ１２２に伝達するプーリーベルト１３５を有している。この構成により、昇降モータ１３１の出力軸の回転は減速されて雄ねじ１２２伝達されて雄ねじ１２２を回転させる。ただし、昇降モータ１３１が高トルク低回転タイプであれば、プーリーを介することなく、直接雄ねじ１２２を回転させてもよい。
【0078】
昇降スライドレール１１０には、雄ねじ１２２に螺合されたナット（不図示）を内部に収容した昇降部材１２４が取り付けられている。昇降部材１２４は摺動性のよい樹脂等からなる。本実施形態では、雄ねじ１２２と昇降部材１２４によりすべりねじ１２０が構成されている。昇降部材１２４は昇降スライドレール１１０の底部１１２と側部１１４と爪部１１６とに囲まれて係合される凸部（不図示）を有する略直方体形状を有する。昇降部材１２４は、雄ねじ１２２が正逆回転することにより内部のナットが雄ねじ１２２の延出方向に沿って双方向に直進運動をする。すなわち、昇降部材１２４は昇降モータ１３１の正逆回転により昇降スライドレール１１０に摺接した状態で上下方向に移動する。支持部１００には後述する基部２１０を介して肩施療機構２００が取り付けられており、移動手段である昇降モータ１３１を駆動させて昇降部材１２４を上下に移動させることにより、座高の異なる被施療者が座部１１に着座したときであっても、各被施療者の肩の高さに応じて最適な高さになるように肩施療機構２００を被施療者の身長方向である上下方向に移動させることができる。なお、すべりねじの代わりに、雄ねじ１２２とナットの間にボールがあるボールねじであってもよい。
【0079】
第１金属板１４２は支持部１００の昇降部材１２４にねじ等により取り付けられた支持部材１２５に取り付けられている。支持部材１２５には４箇所の引掛け爪１２５ａが形成されており、第１金属板１４２に形成された４箇所のスリット孔１４２ａが引掛け爪１２５ａの夫々に係合される（図２参照）。第１金属板１４２とねじ等により接続された第２金属板１４３は、昇降スライドレール１１０から背もたれ部１２の前方へと延びている。第２金属板１４３とねじ等により接続された第３金属板１４４は、背もたれ部１２の前方で内側(前後方向に沿って見たときに背もたれ部１２と重複する方向)に延在している。なお、第３金属板１４４は、被施療者（人間）の肩の構造に合うように延在している。すなわち、第３金属板１４４は、背もたれ部１２の背当て面１３及び幅方向に平行ではなく、第２金属板１４３との接続部から内側に延びるにつれて背もたれ部１２に近接すると共に、上方向に向かって傾斜して構成されている。
【0080】
第３金属板１４４の内側（下側）には、金属からなる左右スライドレール１４６が取り付けられている。左右スライドレール１４６は第３金属板１４４の延在方向と平行に延在しており、昇降スライドレール１１０と同様に底部１４７と側部１４８と爪部１４９とを有している。左右スライドレール１４６の内側空間には、左右スライドレール１４６に接してその延在方向に沿って移動するスライドプレート１５０が取り付けられている。スライドプレート１５０には基部２１０を介して肩施療機構２００が取り付けられている。左右スライドレール１４６に沿って肩施療機構２００を幅方向に移動させることによりスライドプレート１５０と基部２１０も幅方向に移動し、肩施療機構２００を被施療者の肩の適切な位置に合わせることができる。本実施形態においては、肩施療機構２００の幅方向への移動は手動で行われている。
【0081】
本実施形態において、昇降部材１２４の昇降は昇降モータ１３１により行われるが、手動で昇降できるように構成してもよい。また、肩施療機構２００の幅方向の移動も手動ではなくモータ駆動によって移動できるように構成してもよい。これらの昇降及び移動の方法は自由に組み合わせることができる。
【0082】
〔基部〕
図４、図５に示すように、基部２１０は、第１基部２１１と第２基部２１６とからなる。基部２１０は、第３金属板１４４に平行に取り付けられている。すなわち、前後方向に沿って見たときに、基部２１０は幅方向に平行ではなく、背もたれ部１２の側面１４から幅方向内側に向かうにつれて座部１１から離間する方向に傾斜して構成されている。また、上下方向に沿って見たときに、基部２１０は背もたれ部１２の背当て面１３に平行ではなく、背もたれ部１２の側面１４から幅方向内側に向かうにつれて背もたれ部１２に近接する方向に傾斜して構成されている。
図４、図５に示すように、基部２１０は、第１基部２１１と第２基部２１６とからなる。基部２１０は、第３金属板１４４に平行に取り付けられている。すなわち、前後方向に沿って見たときに、基部２１０は幅方向に平行ではなく、背もたれ部１２の側面１４から幅方向内側に向かうにつれて座部１１から離間する方向に傾斜して構成されている。また、上下方向に沿って見たときに、基部２１０は背もたれ部１２の背当て面１３に平行ではなく、背もたれ部１２の側面１４から幅方向内側に向かうにつれて背もたれ部１２に近接する方向に傾斜して構成されている。
【0083】
第１基部２１１は金属板をＵ字状に屈曲させて形成されており、底部２１２と一対の側部２１３を有している。第１基部２１１の底部２１２は４個のスペーサ（不図示）を介してねじ等によりスライドプレート１５０に取り付けられている。側部２１３には、対向する箇所に円形のジョイント保持貫通孔２１４が形成されている。第１基部２１１は前後方向に延出しており、該ジョイント保持貫通孔２１４は側部２１３の前方端部に形成されている。
【0084】
第２基部２１６は金属板を折り曲げて下面が開口した直方体の箱状に形成されている。第２基部２１６は第１基部２１１の底部２１２と側部２１３とに挟まれる箇所に位置している。第２基部２１６の底部２１７は第１基部２１１の底部２１２に対向している。第２基部２１６の底部２１７は前端が前方に延出して舌部２１８を形成しており、舌部２１８の先端は屈曲して下方に延出している。舌部２１８の先端近傍には舌部貫通孔２１９が形成されている。
【0085】
第１基部２１１の２つのジョイント保持貫通孔２１４の間には、ジョイント部２２０がある。ジョイント部２２０は２つの樹脂部品を組み合わせて直方体状に構成されており、ジョイント部２２０の面の内、第１基部２１１の一対の側部２１３と対向する両端面には一対の円筒形状の突起２２１が形成されている。この突起２２１が第１基部２１１のジョイント保持貫通孔２１４に嵌り込んでおり、これによりジョイント部２２０は第１基部２１１に対して突起２２１を軸心にして前後方向及び上下方向に揺動が可能である。一対の突起２２１はその中央に貫通孔が形成されており、シャフト２１５が挿通されている（図４参照）。
【0086】
ジョイント部２２０の揺動軸心に平行な面の内前方に位置する面の中央部には窪み２２２が形成されている。その窪み２２２には第２基部２１６の舌部２１８が嵌り込んでおり、舌部２１８に形成された舌部貫通孔２１９にねじ等を挿通させてジョイント部２２０に固定することにより、第２基部２１６をジョイント部２２０に固定している。これにより、第１基部２１１に対してジョイント部２２０が揺動するときには、第２基部２１６も同時に揺動する。
【0087】
第１基部２１１の底部２１２と第２基部２１６の底部２１７との間には付勢部材２３９の一例である圧縮コイルばね２２８が取り付けられており、これにより第２基部２１６の先端側にはジョイント部２２０の突起２２１を揺動軸心にして第１基部２１１から離間する方向の力（付勢力）が常時作用する（図１６、図１７参照）。
【0088】
図１６、図１７に示すとおり、圧縮コイルばね２２８の第２基部２１６に近い側には磁石２２９が取り付けられ、該磁石２２９の磁極面に対向するように第１基部２１１に取り付けられた基板２２６には圧縮コイルばね２２８の伸縮方向に沿って後述する第２検出手段３２１である複数のホール素子２２７（又はホールＩＣ）が実装されている。磁石２２９の接近によりホール電圧が検出されたホール素子２２７を特定することにより、圧縮コイルばね２２８の伸縮量を検出することができる。また、第１基部２１１の基板２２６上に取り付けられたに複数ホール素子２２７（実施例では５個）は、第２基部２１６の磁石２２９が突起２２１を揺動軸心として回動する範囲上で、かつ、磁石２２９が２つのホール素子２２７上を跨るように各々が離れて配置されている。磁石２２９が２つのホール素子２２７上を跨るように接近することで、より細かく伸縮量を検出することができる。このようにすることで圧縮ばね２２８を代わりに後述する空気袋３００とした場合、空気袋３００の膨張量を調整し、より細かく伸縮量を調整することができる。なお、圧縮コイルばね２２８にホール素子２２７を取り付け、これに対向するように複数の磁石２２９を第１基部２１１が備える構成であってもよい。
【0089】
なお、圧縮コイルばね２２８の代わりに、空気の出し入れにより容積が膨張、収縮する空気袋３０７を付勢部材２３９として用いてもよい。通常マッサージ機１は、肩以外の場所、例えば、前腕や背中、脹脛を施療するための空気袋３００と、空気袋３０７への空気の出し入れを行うエアコンプレッサである後述する給排気部３０１を備えている。よって、空気袋３０７を用いてもコストアップなく、第２基部２１６の先端側に第１基部２１１から離間する方向の力（付勢力）を作用させることができる。空気量を調整することで、離間する方向の力（付勢力）を調整することができる。例えば、肩が強く押圧されることを望む人には膨張量を多くし、弱く押圧されることを望む人には膨張量を少なくする。また、第１施療子２６１と第２施療子２６５を駆動させる駆動部と給排気部３０１を独立して制御することで、駆動部による第１施療子２６１と第２施療子２６５の施療中に肩への押圧力を調整して、被施療者の肩に対してバリエーションに富んだ施療を行うことができる。
【0090】
〔肩施療機構〕
肩施療機構２００は、被施療者の肩に対して施療を行うものであり、特に、肩を上方から押圧して施療するものである。図４～図１２に示すように、肩施療機構２００は、施療モータ駆動部２３０と、斜板カム２４０と、施療子保持部２５０と、第１施療子２６１、第２施療子２６５とを有する。肩施療機構２００は、基部２１０と共に、昇降スライドレール１１０、左右スライドレール１４６の夫々の延在方向に沿って移動可能に構成されている。
肩施療機構２００は、被施療者の肩に対して施療を行うものであり、特に、肩を上方から押圧して施療するものである。図４～図１２に示すように、肩施療機構２００は、施療モータ駆動部２３０と、斜板カム２４０と、施療子保持部２５０と、第１施療子２６１、第２施療子２６５とを有する。肩施療機構２００は、基部２１０と共に、昇降スライドレール１１０、左右スライドレール１４６の夫々の延在方向に沿って移動可能に構成されている。
【0091】
（１）施療モータ駆動部
図５～図７に示すように、第２基部２１６の内部空間には駆動部の一例である施療モータ駆動部２３０が収容されている。施療モータ駆動部２３０はウォーム出力軸２３２を有するブラシレスＤＣモータ（以下、「施療モータ」と称する）２３１、該施療モータ２３１を駆動する施療モータ駆動回路２３３、施療モータ２３１のウォーム出力軸２３２に噛み合って施療モータ２３１の回転を減速するウォーム減速機構２３４、ウォーム減速機構２３４に噛み合う施療出力軸２３５（出力軸の一例）、減速機構ケース２３７を有している。
図５～図７に示すように、第２基部２１６の内部空間には駆動部の一例である施療モータ駆動部２３０が収容されている。施療モータ駆動部２３０はウォーム出力軸２３２を有するブラシレスＤＣモータ（以下、「施療モータ」と称する）２３１、該施療モータ２３１を駆動する施療モータ駆動回路２３３、施療モータ２３１のウォーム出力軸２３２に噛み合って施療モータ２３１の回転を減速するウォーム減速機構２３４、ウォーム減速機構２３４に噛み合う施療出力軸２３５（出力軸の一例）、減速機構ケース２３７を有している。
【0092】
ウォーム出力軸２３２とウォーム減速機構２３４は減速機構ケース２３７の内部に収容されている。ウォーム出力軸２３２を除く施療モータ２３１と施療モータ駆動回路２３３はステー２３８を介して減速機構ケース２３７にねじ固定されている。減速機構ケース２３７は第２基部２１６の側面にねじ等により固定されており、施療モータ駆動部２３０は第２基部２１６と一体となっている。また、施療出力軸２３５には後述する斜板カム２４０が取り付けられている。
【0093】
（２）斜板カム
図６～図８に示すように、斜板カム２４０は、環状軸受の一例である玉軸受２４２と、玉軸受２４２の内輪を軸心方向両側から挟み込んで玉軸受２４２の内輪と一体となって回転する樹脂製の円柱形状のカム本体２４４と、カム本体２４４の２つの底面に取り付けられ、カム本体２４４を更に外側から挟み込む固定プレート２４６からなる。斜板カム２４０には、カム本体２４４と固定プレート２４６を貫通する孔が２つ開けられている。一方の孔には一方の固定プレート２４６からカム本体２４４と他方の固定プレート２４６までボルト２４７が挿通されてナット２４８で締結されている。これにより、固定プレート２４６、カム本体２４４、玉軸受２４２が一体化される。もう一方の孔には施療出力軸２３５が挿通されてナット２４９で締結されている。施療出力軸２３５には径方向に突出する回り止めピン２３６が挿入されており、この回り止めピン２３６と嵌合する形状が一方の固定プレート２４６に形成されており、これにより施療出力軸２３５と斜板カム２４０（玉軸受２４２の外輪を除く）が一体となって回転する。
図６～図８に示すように、斜板カム２４０は、環状軸受の一例である玉軸受２４２と、玉軸受２４２の内輪を軸心方向両側から挟み込んで玉軸受２４２の内輪と一体となって回転する樹脂製の円柱形状のカム本体２４４と、カム本体２４４の２つの底面に取り付けられ、カム本体２４４を更に外側から挟み込む固定プレート２４６からなる。斜板カム２４０には、カム本体２４４と固定プレート２４６を貫通する孔が２つ開けられている。一方の孔には一方の固定プレート２４６からカム本体２４４と他方の固定プレート２４６までボルト２４７が挿通されてナット２４８で締結されている。これにより、固定プレート２４６、カム本体２４４、玉軸受２４２が一体化される。もう一方の孔には施療出力軸２３５が挿通されてナット２４９で締結されている。施療出力軸２３５には径方向に突出する回り止めピン２３６が挿入されており、この回り止めピン２３６と嵌合する形状が一方の固定プレート２４６に形成されており、これにより施療出力軸２３５と斜板カム２４０（玉軸受２４２の外輪を除く）が一体となって回転する。
【0094】
施療出力軸２３５の軸心Ｘが斜板カム２４０の回転軸心になるが、施療出力軸２３５は玉軸受２４２の回転中心、すなわち、カム本体２４４の軸心から偏心して取り付けられている。また、玉軸受２４２の回転軸心はカム本体２４４の軸心及び底面の双方に対して傾斜している。具体的には、カム本体２４４の軸心を起点に施療出力軸２３５の中心を通る径方向の半直線がカム本体２４４の外周面と交差する円周上の点を仮定し、この点を通ってカム本体２４４の軸心に平行な線上に玉軸受２４２の施療モータ駆動部２３０から最も離間する箇所が位置するように、玉軸受２４２は傾斜している。換言すると、玉軸受２４２の内、施療出力軸２３５に最も近い箇所が施療モータ駆動部２３０から最も離間し、施
療出力軸２３５から最も遠い箇所が施療モータ駆動部２３０に最も近接している。これにより、施療出力軸２３５が回転したときに、斜板カム２４０の玉軸受２４２の内輪は軸心Ｘに対して偏心且つ偏角の状態で回転する。なお、玉軸受２４２の内、施療出力軸２３５に最も近い箇所ではなく、その他の任意の場所が施療モータ駆動部２３０から最も離間するように構成されていてもよい。また、玉軸受２４２の代わりにころ軸受や滑り軸受を用いてもよい。
療出力軸２３５から最も遠い箇所が施療モータ駆動部２３０に最も近接している。これにより、施療出力軸２３５が回転したときに、斜板カム２４０の玉軸受２４２の内輪は軸心Ｘに対して偏心且つ偏角の状態で回転する。なお、玉軸受２４２の内、施療出力軸２３５に最も近い箇所ではなく、その他の任意の場所が施療モータ駆動部２３０から最も離間するように構成されていてもよい。また、玉軸受２４２の代わりにころ軸受や滑り軸受を用いてもよい。
【0095】
（３）施療子保持部
図５、図９～図１２に示すように、斜板カム２４０には施療子保持部２５０が取り付けられている。施療子保持部２５０は金属板からなる板状の第１部材２５２と樹脂からなり底面と底面の周囲を囲むように立設している側面を有する第２部材２５４とがねじ等により締結されて構成されている。第１部材２５２は第２部材２５４のカム保持貫通孔２５５の周囲を覆う蓋としての機能を果たす。施療子保持部２５０には第１部材２５２から第２部材２５４に亘って斜板カム２４０の玉軸受２４２の外輪に嵌り込む断面円形のカム保持貫通孔２５５が形成されており、該カム保持貫通孔２５５は、第２部材２５４においては底面から垂直に立設する円筒形状の突起２５５ａにより形成されている。突起２５５ａの内周面に圧入や接着等の方法により玉軸受２４２の外輪が取り付けられている。すなわち、施療子保持部２５０は玉軸受２４２の回転軸心に対して垂直に取り付けられている。よって、施療子保持部２５０は施療出力軸２３５に対して玉軸受２４２と同じ角度で傾斜している。また、第２部材２５４の底面の突起が形成されている側と反対側には、斜板カム２４０に端部を覆うようにカバー２５７が取り付けられている。
図５、図９～図１２に示すように、斜板カム２４０には施療子保持部２５０が取り付けられている。施療子保持部２５０は金属板からなる板状の第１部材２５２と樹脂からなり底面と底面の周囲を囲むように立設している側面を有する第２部材２５４とがねじ等により締結されて構成されている。第１部材２５２は第２部材２５４のカム保持貫通孔２５５の周囲を覆う蓋としての機能を果たす。施療子保持部２５０には第１部材２５２から第２部材２５４に亘って斜板カム２４０の玉軸受２４２の外輪に嵌り込む断面円形のカム保持貫通孔２５５が形成されており、該カム保持貫通孔２５５は、第２部材２５４においては底面から垂直に立設する円筒形状の突起２５５ａにより形成されている。突起２５５ａの内周面に圧入や接着等の方法により玉軸受２４２の外輪が取り付けられている。すなわち、施療子保持部２５０は玉軸受２４２の回転軸心に対して垂直に取り付けられている。よって、施療子保持部２５０は施療出力軸２３５に対して玉軸受２４２と同じ角度で傾斜している。また、第２部材２５４の底面の突起が形成されている側と反対側には、斜板カム２４０に端部を覆うようにカバー２５７が取り付けられている。
【0096】
（４）施療子
図５、図９～図１１に示すように、施療子保持部２５０の第２部材２５４のカバー２５７が取り付けられている側と同じ側であって、斜板カム２４０よりも幅方向の内側（すなわち、前から後を見たときに斜板カム２４０の左側）に樹脂やゴム等からなる第１施療子２６１（施療子の一例）がねじ等により一体的になるよう取り付けられている。第１施療子２６１は断面が略Ｌ字状であり、被施療者の肩に当接する当接部２６２は施療子保持部２５０に接続されている箇所から下方に突出しており、当接部２６２の先端は略半球状になっている。第１施療子２６１は施療者の親指による施療を模したものであり、例えば、肩中愈、肩外愈、曲垣、肩井等のツボや、広背筋、肩甲挙筋、僧帽筋を押圧する。
図５、図９～図１１に示すように、施療子保持部２５０の第２部材２５４のカバー２５７が取り付けられている側と同じ側であって、斜板カム２４０よりも幅方向の内側（すなわち、前から後を見たときに斜板カム２４０の左側）に樹脂やゴム等からなる第１施療子２６１（施療子の一例）がねじ等により一体的になるよう取り付けられている。第１施療子２６１は断面が略Ｌ字状であり、被施療者の肩に当接する当接部２６２は施療子保持部２５０に接続されている箇所から下方に突出しており、当接部２６２の先端は略半球状になっている。第１施療子２６１は施療者の親指による施療を模したものであり、例えば、肩中愈、肩外愈、曲垣、肩井等のツボや、広背筋、肩甲挙筋、僧帽筋を押圧する。
【0097】
施療子保持部２５０の斜板カム２４０が取り付けられている箇所の近傍且つ前方に、第２施療子２６５が施療子保持部２５０に対して前後方向及び上下方向に揺動可能に取り付けられている。第２施療子２６５は、連結部材２６６と、第２施療子本体２７６と、連結軸（リンクの一例）２８０と、を有する。
【0098】
連結部材２６６は、断面が角を丸めた直角三角形状になるような柱状であって樹脂により形成されている。直角を挟む２辺（長辺、短辺）のうち長辺と斜辺とからなる角部には回動軸２７４が直角三角形を形成する面から両側に突出するように形成されている。回動軸２７４は、施療子保持部２５０の第２部材２５４に形成されたＵ字溝２５６に挿入され、第１部材２５２がＵ字溝２５６を覆っている。これにより、連結部材２６６は施療子保持部２５０に対して回動軸２７４を軸心に前後方向及び上下方向に揺動可能に保持されている。連結部材２６６は、回動軸２７４が施療子保持部２５０の幅方向に平行になるように施療子保持部２５０に取り付けられている。連結部材２６６の直角をなす角部には、直角三角形を形成する面を貫通するように第１ピン貫通孔２７０が形成されている。
【0099】
第２施療子本体２７６は、樹脂やゴム等からなり、その基端側を連結部材２６６の直角三角形の斜辺を形成する面にねじ等により固定され、連結部材２６６と一体となっている。第２施療子本体２７６は、第１施療子２６１よりも幅方向で外側にあり、且つ、施療子保持部２５０から前方に延出している。すなわち、幅方向に沿って見たときに、第２施療子本体２７６は第１施療子２６１よりも前方に位置し、第２施療子本体２７６の先端部は第１施療子２６１の先端部よりも下方に位置している。また、幅方向に沿って見たときに、ジョイント部２２０の突起２２１（第１基部２１１のジョイント保持貫通孔２１４）は、第１施療子２６１の先端部と第２施療子本体２７６の先端部の間に位置している。
【0100】
第２施療子本体２７６の先端側は被施療者の肩に当接する箇所であり、第２施療子本体２７６の途中から二股に分かれている。二股の幅方向の大きさは異なっており、幅方向の内側にある第１当接部２７７は幅方向外側にある第２当接部２７８よりも小さい。また、第２施療子本体２７６の先端部の全幅は第１施療子２６１の幅（半球状部分の直径）よりも大きい。更に、第１当接部２７７と第２当接部２７８はその延出方向に対して垂直な方向に複数の溝部２７９を有している。これにより、第２施療子本体２７６に硬質の材料を用いた場合でも、第１当接部２７７と第２当接部２７８とが被施療者の肩を押圧する際の圧力を弱めることができる。なお、第２施療子本体２７６は施療者の親指を除く四指によ
る施療を模したものであり、被施療者の身体を前側から支えたり擦ったりすると共に、例えば欠盆というツボや大胸筋を押圧する。第２施療子本体２７６は、二股に分かれておらず、一体型であってもよい。
る施療を模したものであり、被施療者の身体を前側から支えたり擦ったりすると共に、例えば欠盆というツボや大胸筋を押圧する。第２施療子本体２７６は、二股に分かれておらず、一体型であってもよい。
【0101】
連結軸２８０は上下方向に延出しており、連結部材２６６や第２施療子本体２７６の上方に位置している。連結軸２８０の上側である一端がジョイント部２２０に支持され、下側である他端が連結部材２６６に対して揺動可能に取り付けられている。連結軸２８０は円柱状であり、一端に近い側は中央部の直径より小径円柱状の細径部２８１になっており、その先端（一端）が細径部２８１よりも大きい径の球状部２８２になっている。ジョイント部２２０の面の内、連結軸２８０に対向する面には円形の開口があり、孔２２３が形成されている。当該孔２２３は、面から内部に向かうにつれて直径が狭くなるすり鉢状孔２２４と、該すり鉢状孔２２４の底と連通しており連結軸２８０の先端が保持できる球状孔２２５からなる（図９参照）。すり鉢状孔２２４の底の直径は球状孔２２５の直径よりも小さい。これにより、球状孔２２５に連結軸２８０の球状部２８２を嵌め込んだ状態でジョイント部２２０を組み立てると、連結軸２８０の一端はジョイント部２２０に対して前後方向、上下方向、幅方向の移動は規制されているが、球状部２８２を中心にすり鉢状孔２２４に当接する角度範囲内で回転自在、揺動自在となる。すなわち、連結軸２８０の一端とジョイント部２２０とはいわゆるボールジョイントによる接続となっている。
【0102】
連結軸２８０の他端には径方向に第２ピン貫通孔２８３が形成されており、第２ピン貫通孔２８３、及び、連結部材２６６の第１ピン貫通孔２７０を貫通する連結ピン２８４により、連結部材２６６に揺動自在に取り付けられている。連結ピン２８４は施療子保持部２５０の幅方向に平行、すなわち、回動軸２７４と平行になるように取り付けられているので、第２施療子２６５（連結部材２６６）は連結軸２８０により連結ピン２８４を軸心に前後方向及び上下方向に揺動可能に支持されている。また、連結軸２８０と連結部材２６６の連結箇所は第２施療子２６５の基端側と先端側の間に位置している。
【0103】
上記のような構成により第２施療子２６５は、連結部材２６６が施療子保持部２５０に対して揺動可能なリンクを構成すると共に、連結軸２８０がボールジョイント、及び、揺動可能なリンクを構成しており、いわゆる２リンク機構を備えている。よって、第２施療子２６５は施療子保持部２５０に対して上下方向に移動可能であり、且つ、ジョイント部２２０に対して回転可能である。
【0104】
【0105】
まず、被施療者がマッサージ機１の座部１１に着座していない状態、すなわち、第１施療子２６１と第２施療子２６５が何にも当接していない状態において施療モータ２３１を駆動させる。このとき、図１７に示すように、第２基部２１６は圧縮コイルばね２２８の付勢力により第１基部２１１に対して先端側が離間している。ただし、以下では、図１３～図１５に示すように圧縮コイルばね２２８の付勢力が第２基部２１６に作用していないものとして説明する。
【0106】
施療モータ２３１を駆動させると、ウォーム減速機構２３４により減速されて施療出力軸２３５が回転する。施療出力軸２３５の回転により斜板カム２４０のカム本体２４４、固定プレート２４６、玉軸受２４２の内輪が一体となって回転する。しかし、施療子保持部２５０は連れ回りしない。これは、施療子保持部２５０に取り付けられた第２施療子２６５が連結軸２８０、ジョイント部２２０を介して第１基部２１１に支持されているからである。ただし、施療子保持部２５０は玉軸受２４２の外輪に固定されているので、施療子保持部２５０が回転しなくても、施療出力軸２３５、カム本体２４４、固定プレート２４６、玉軸受２４２の内輪が回転する際の抵抗にはならない。
【0107】
上述したように、施療出力軸２３５は斜板カム２４０のカム本体２４４の軸心に対して偏心した状態で取り付けられているので、施療出力軸２３５の回転に伴い斜板カム２４０のカム本体２４４の軸心は軸心Ｘ周りに公転する。すなわち、斜板カム２４０は、施療出力軸２３５の軸心Ｘに対して偏心回転する。
【0108】
玉軸受２４２の回転軸心はカム本体２４４の軸心及び底面の双方に対して傾斜しているので、玉軸受２４２の回転軸心に対して垂直に取り付けられた施療子保持部２５０もカム本体２４４の軸心及び底面の双方に対して傾斜している。この状態で施療出力軸２３５が回転すると、図１３～図１５に示すように、施療子保持部２５０は、斜板カム２４０の施療出力軸２３５に対する前後方向及び幅方向への移動量と同じだけ移動し（図１３参照）、それと同時に、玉軸受２４２の揺動する角度範囲（上下方向への振れ）と同じ角度範囲で揺動する（図１４、１５参照）。すなわち、施療子保持部２５０の前後方向及び幅方向の位置及び傾斜方向は、施療出力軸２３５の回転角度に応じて連続的に変化する。
【0109】
上述したように、第１施療子２６１は施療子保持部２５０に一体的に取り付けられている。施療子保持部２５０が施療出力軸２３５に対して最も前に位置する状態を回転の基準（０度）にしたとき（図１３～図１５各々の（Ｉ））、第１施療子２６１は、上下方向に沿って見たときに、図１３に示すように、施療出力軸２３５が下から見て反時計方向に回転するにつれて、施療子保持部２５０の動きに連動して右（施療出力軸２３５の回転角度が９０度、図１３（ＩＩ））、後（１８０度、図１３（ＩＩＩ））、左（２７０度、図１３（ＩＶ））を経て、再び前（０度、図１３（Ｉ））に移動（円運動）する。これと同時に、前後方向及び幅方向に沿って見たときに、図１４、図１５に示すように、第１施療子２６１は中位置（０度、図１４、図１５の各々の（Ｉ））から、上位置（９０度、図１４、図１５の各々の（ＩＩ））、中位置（１８０度、図１４、図１５の各々の（ＩＩＩ））、下位置（２７０度、図１４、図１５の各々の（ＩＶ））を経て、再び中位置（０度）になるように移動（揺動）する。これは、施療子保持部２５０（第１施療子２６１）に内嵌された玉軸受２４２が施療出力軸２３５に対して、偏心且つ偏角の状態で回転するからである。なお、上位置とは第１施療子２６１が上下方向において位置し得る最上方及びその近傍の位置を意味し、下位置とは第１施療子２６１が上下方向において位置し得る最下方及びその近傍の位置を意味する。中位置とは上位値と下位置との中間の位置を意味する。
【0110】
このとき、第２施療子２６５は、図１３～図１５に示すように、施療子保持部２５０が施療出力軸２３５に対して最も前にある位置を回転の基準（０度）にしたとき（図１３～図１５各々の（Ｉ））、第２施療子２６５の基端側は、上下方向に沿って見たときに、図１３に示すように、施療出力軸２３５が下から見て反時計方向に回転するにつれて、施療子保持部２５０の動きに連動して右（施療出力軸２３５の回転角度が９０度、図１３（ＩＩ））、後（１８０度、図１３（ＩＩＩ））、左（２７０度、図１３（ＩＶ））を経て、再び前（０度、図１３（Ｉ））に移動（円運動）する。第２施療子２６５の第２施療子本体２７６の先端側（第１当接部２７７、第２当接部２７８）も基端側と同様に移動するが、２リンク機構の作用により、基端側よりも前後方向への移動量は小さい。これと同時に、幅方向に沿って見たときに、図１４に示すように、第２施療子本体２７６の先端側は中位置（０度、図１４（Ｉ））から、上位置（９０度、図１４（ＩＩ））、中位置（１８０度、図１４（ＩＩＩ））、下位置（２７０度、図１４（ＩＶ））を経て、再び中位置（０度）になるように揺動する。更に、前後方向に沿って見たときに、図１５に示すように、第２施療子本体２７６の先端側は中間位置（０度、図１５（Ｉ））から、右位置（９０度、図１５（ＩＩ））、中間位置（１８０度、図１５（ＩＩＩ））、左位置（２７０度、図１５（ＩＶ））を経て、再び中間位置（０度）になるように揺動する。ただし、２リンク機構の作用により、施療子保持部２５０（第１施療子２６１）よりも上下方向の動き（揺動量）は小さい。幅方向の動きは第１施療子２６１と同等である。なお、ジョイント部２２０（第２基部２１６）に支持された連結軸２８０は球状部２８２を中心に回転するが、ジョイント部２２０のすり鉢状孔２２４の壁面には当接しない。
【0111】
上述した上位置とは第２施療子本体２７６が上下方向において位置し得る最上方及びその近傍の位置を意味し、下位置とは第２施療子本体２７６が上下方向において位置し得る最下方及びその近傍の位置を意味する。中位置とは上位値と下位置との中間の位置を意味する。左位置とは第２施療子本体２７６が幅方向において位置し得る最左方及びその近傍の位置を意味し、右位置とは第２施療子本体２７６が幅方向において位置し得る最右方及びその近傍の位置を意味する。中間位置とは左位値と右位置との中間の位置を意味する。
【0112】
上記のように、幅方向に沿って見たときに、第１施療子２６１は施療子保持部２５０の動きに連動して前後に移動（揺動）する。第２施療子２６５の第２施療子本体２７６の先端側も施療子保持部２５０の動きに連動して前後に揺動するもののその移動量（揺動量）は小さい。よって、幅方向に沿って見たときに、第１施療子２６１と第２施療子本体２７６の先端側の距離は、施療出力軸２３５の回転に応じて変化する。そして、第１施療子２６１と第２施療子本体２７６が互いの先端側の距離が短くなるように連係して移動することにより、被施療者の肩を前方から第２施療子本体２７６で保持しつつ、第１施療子２６１で被施療者の肩を上方から押圧して施療することができる。
【0113】
このように、斜板カム２４０を用いるという簡単な構成により、第１施療子２６１と第２施療子２６５を上下方向に揺動させることができる。なお、施療出力軸２３５の回転角度による第１施療子２６１、第２施療子２６５の動きは、施療出力軸２３５と、施療モータ駆動部２３０から最も離間した玉軸受２４２との位置関係により変わってくる。
【0114】
次に、被施療者がマッサージ機１に着座した状態での第１施療子２６１、第２施療子２６５の動きについて説明する。まず、被施療者がマッサージ機１の座部１１に着座した状態で、支持部１００に支持された肩施療機構２００を肩の位置に合わせる。具体的には、第１施療子２６１が肩の上部、第２施療子２６５が肩の前部に位置するようにする。このとき、第２基部２１６は圧縮コイルばね２２８の作用により第１基部２１１に対して先端側が離間している。これにより、第１施療子２６１は被施療者の肩を上方から押圧し、第２施療子２６５は肩を前方から保持している。その状態で施療モータ２３１を駆動させる。
【0115】
圧縮コイルばね２２８の作用により第２施療子２６５で被施療者の肩を前方から保持しつつ、第１施療子２６１で被施療者の肩を上方から押圧しているので、第１施療子２６１と第２施療子２６５は上下方向の揺動で被施療者の肩から離間することはなく、常に肩を保持しつつ上方から押圧することが可能である。第１施療子２６１による上方からの押圧中は、第１施療子２６１の上下方向の揺動と圧縮コイルばね２２８の付勢力により、第１施療子２６１が施療者の肩を押圧する力を周期的に変化させることができるので、施療者の指による施療に近い施療感を得ることができる。従って、本実施形態に係るマッサージ機１においては、第２施療子２６５が被施療者の肩を背もたれ部１２から浮かないように保持し、第１施療子２６１で上方から肩のツボである肩井を刺激することができる。
【0116】
また、第１施療子２６１と第２施療子２６５は、前後左右方向に移動するので、被施療者の肩の特定箇所だけではなく、その周辺も押圧することができるので、押圧による施療効果を更に高めることができる。
【0117】
本実施形態の肩施療機構２００においては、上述のように、第１施療子２６１が前後左右方向に移動していわゆる円運動を行いつつ（図１３参照）、２リンク機構により第１施療子２６１と第２施療子２６５が互いに前後方向に近接、離反を繰り返すので（図１４参照）、肩の押圧のみならず、把握揉捏による肩甲挙筋や僧帽筋上部等の肩の筋肉をほぐすことができる。僧帽筋は太くて強い筋肉であるが、肩甲挙筋は細く弱い筋肉である。特に、女性やなで肩の人は、肩甲挙筋が弱いため筋肉が緊張状態になりやすく肩こりになりやすい。
【0118】
そのため、肩施療機構２００においては、上下方向に延在する施療出力軸２３５の周りを第１施療子２６１が円運動することで揉捏の際の施療者の指の動きや拇指球の回転を再現して、指圧より少し広い範囲を押圧して肩甲挙筋や僧帽筋上部等の肩の筋肉をほぐすことができる。このとき第２施療子２６５は、第１施療子２６１による揉捏動作の際に被施療者の身体が逃げないように把握と支持を行う。すなわち、第２施療子２６５は、第１施療子２６１と第２施療子２６５が互いに近接するときは被施療者の肩の筋肉を把握し、離反するとき被施療者の身体を支持する。これにより、被施療者の肩の筋肉を効果的にほぐすことができる。
【0119】
背もたれ部１２の左右の側面１４、１４に夫々備えられた昇降部材１２４、１２４の上下方向への移動、肩施療機構２００、２００の幅方向への移動は、各々を独立して行うことができる。また、左右の肩施療機構２００、２００の施療モータ２３１、２３１についても、一方の施療モータ２３１だけを駆動させたり、夫々の回転数を異ならせたりすることができる。すなわち施療モータ２３１、２３１の夫々を独立して制御することができる。これにより、被施療者の個人差により左右の肩の高さが異なっている場合、被施療者が所望する押圧位置、押圧力等が左右の肩で異なっている場合、左右の肩の一方だけを施療したい場合等にも容易に対応することができる。
【0120】
２．第２実施形態
（１）施療子
図１８に第２実施形態に係るマッサージ機４００の第１施療子２６１、第２施療子２６５の左側面図を示す。図１９に第２実施形態に係るマッサージ機４００の機能ブロック図を示す。尚、第２実施形態の基本構成は第１実施形態と同じであり、肩施療機構２００の第１施療子２６１、第２施療子２６５の構成が異なる。
（１）施療子
図１８に第２実施形態に係るマッサージ機４００の第１施療子２６１、第２施療子２６５の左側面図を示す。図１９に第２実施形態に係るマッサージ機４００の機能ブロック図を示す。尚、第２実施形態の基本構成は第１実施形態と同じであり、肩施療機構２００の第１施療子２６１、第２施療子２６５の構成が異なる。
【0121】
図１８、図１９に示すように、第１施療子２６１及び／又は第２施療子２６５は空気袋３００を有している。第１施療子２６１が有している空気袋３００は、施療子保持部２５０の第２部材２５４の被施療者側と同じ側であって、空気の出し入れを行う前述したエアコンプレッサとバルブで構成された空気袋３００を膨張収縮可能にする給排気部３０１によって、被施療者の肩に対して上方から空気袋３００を当接させた状態を保持させることや空気袋３００の膨張収縮を繰り返して押圧施療を行うことや空気袋３００の空気量を調整することで施療の強さ調整を行うことができる。また、第２施療子２６５が有している空気袋３００は、連結部材２６６に設けられた部材２９０に対して取り付けられており、前述した給排気部３０１によって、被施療者の肩に対して空気袋３００を前方から当接させた状態で保持させることや空気袋３００の膨張収縮を繰り返して押圧施療を行うことや空気袋３００の空気量を調整することで施療の強さ調整を行うことができる。このようにすることで、個人に合わせた施療の強さ調整や個人の体形に合わせて保持することができる。
【0122】
図１９に示すように、給排気部３０１は制御部３１０と電気的に接続されており、制御部３１０によって空気量の調整や空気袋３００の膨張収縮のタイミングを制御することができる。また、昇降モータ１３１や施療モータ２３１である駆動部は制御部３１０と電気的に接続されており、制御部３１０によって昇降モータ１３１や施療モータ２３１の駆動を制御することができる。制御部３１０は給排気部３０１と駆動部を独立して制御することができる。このようにすることで、給排気部３０１を制御して空気袋３００を膨張収縮させて被施療者の肩に対して空気袋３００を当接させた状態を保持させたまま、駆動部を制御して被施療者の肩に対して施療することができる。給排気部３０１による空気式の施療と駆動部による機械式の施療とを組み合わせた施療を行うことが可能となる。
【0123】
（２）進退機構
次に、第３施療子３０３を被施療者に向かって進退可能な進退機構３０４について説明する。
図１８に示すように、第２施療子２６５の空気袋３００より被施療者側に設けられた支持体３０２と、支持体３０２の先端部に設けられた第３施療子３０３と、空気袋３００の膨張収縮により支持体３０２を被施療者に向かって進退可能な進退機構３０４とが、部材２９０に設けられている。連結部材３０５は、一方が部材２９０に設けられ、他方が枢軸３０６を介して支持体３０２に枢支されている。進退機構３０４は、空気袋３００の膨張収縮により枢軸３０６を支点として支持体３０２を回動させて、支持体３０２を被施療者に向かって進退させることができる。このようにすることで、支持体３０２の先端部に設けられた第３施療子３０３によって、空気袋３００による施療とは異なる施療を肩に対して行うことができる。また、制御部３１０で給排気部３０１を制御して空気袋３００への空気量を調整することで、施療の強さも変えることができる。上記例では第２施療子２６５側に支持体３０２、第３施療子３０３、進退機構３０４を設けた例を挙げたが、これに限定されず、第１施療子２６１側に設けてもよい。
次に、第３施療子３０３を被施療者に向かって進退可能な進退機構３０４について説明する。
図１８に示すように、第２施療子２６５の空気袋３００より被施療者側に設けられた支持体３０２と、支持体３０２の先端部に設けられた第３施療子３０３と、空気袋３００の膨張収縮により支持体３０２を被施療者に向かって進退可能な進退機構３０４とが、部材２９０に設けられている。連結部材３０５は、一方が部材２９０に設けられ、他方が枢軸３０６を介して支持体３０２に枢支されている。進退機構３０４は、空気袋３００の膨張収縮により枢軸３０６を支点として支持体３０２を回動させて、支持体３０２を被施療者に向かって進退させることができる。このようにすることで、支持体３０２の先端部に設けられた第３施療子３０３によって、空気袋３００による施療とは異なる施療を肩に対して行うことができる。また、制御部３１０で給排気部３０１を制御して空気袋３００への空気量を調整することで、施療の強さも変えることができる。上記例では第２施療子２６５側に支持体３０２、第３施療子３０３、進退機構３０４を設けた例を挙げたが、これに限定されず、第１施療子２６１側に設けてもよい。
【0124】
図２０に第２実施形態に係るマッサージ機４００の全体構成を示す斜視図を示す。被施療者の頭部を支持する後述する枕部４０１と背もたれ部１２内に設けられた後述する施療部４０３が第１実施形態のマッサージ機１の構成とは異なる。
【0125】
図１９、図２０に示すように、第２実施形態に係るマッサージ機４００は、上述した第１実施形態に加え、背もたれ部１２の被施療者の背が当接する背当て面１３に被施療者の頭部を支持する枕部４０１と背もたれ部１２内に被施療者の背に対してもみモータを駆動させてもみ動作及び／又はたたきモータを駆動させてたたき動作を行う施療部４０３とを有している。枕部４０１には、被施療者の頭部位置を前後方向において調整可能な位置調整手段４０２が設けられている。位置調整手段４０２は、空気袋３００と空気袋３００を膨張収縮可能にする給排気部３０１とで構成されており、空気袋３００を膨張させることで被施療者の頭部を前方に移動させ、空気袋３００を収縮させることで被施療者の頭部を後方に移動させることができる。上述では位置調整手段４０２を空気袋３００と給排気部３０１との構成で説明したが、これに限定されない。例えば、モータ駆動式のジャッキによって、被施療者の頭部位置を調整可能な機械式の位置調整手段４０２でもよい。
【0126】
施療部４０３で被施療者の背を施療する際、通常では肩施療機構２００が被施療者の頭部横に位置しているため、被施療者は頭部横に圧迫感を感じながら施療を受けることになる。上述した構成とすることで、被施療者が圧迫感を感じない位置に頭部を移動させて調整し、圧迫感を感じずに施療を受けることができる。また、肩施療機構２００で被施療者の肩を施療しない場合は、制御部３１０で給排気部３０１を制御して、位置調整手段４０２の空気袋３００を膨張させた状態にし、常に被施療者が圧迫感を感じないようにしていてもよい。
【0127】
肩施療機構２００で被施療者の肩を施療する際、位置調整手段４０２で被施療者の頭部位置を調整して肩に対して最適な位置で施療を受けることができる。例えば、制御部３１０で給排気部３０１を制御して、位置調整手段４０２の空気袋３００を収縮させて、被施療者の背を背もたれ部１２に密着させた状態にさせる。被施療者の背を背もたれ部１２に密着させた状態で、肩施療機構２００で被施療者の肩を施療することができる。位置調整手段４０２による例は、上述した例に限定されない。例えば、施療部４０３と位置調整手段４０２とを連動させて、施療部４０３で施療を行う際に、被施療者の頭部位置を調整して被施療者の施療姿勢を変更させることで、施療部位や施療の強さを変更させることもできる。
また、肩施療機構２００と位置調整手段４０２とを連動させて、肩施療機構２００で施療を行っている時に、位置調整手段４０２で被施療者の頭部を前方に移動させることで、肩に対する施療や肩を前方から保持させながら、首を伸ばすストレッチも同時に行うことができる。
また、肩施療機構２００と位置調整手段４０２とを連動させて、肩施療機構２００で施療を行っている時に、位置調整手段４０２で被施療者の頭部を前方に移動させることで、肩に対する施療や肩を前方から保持させながら、首を伸ばすストレッチも同時に行うことができる。
【0128】
（３）肩位置検出
第２実施形態に係るマッサージ機４００は、肩施療機構２００を被施療者の身長方向に移動可能な移動手段と、肩施療機構２００の身長方向における特定位置を検出する第１検出手段３２０と、第１基部２１１に対する第２基部２１６の揺動位置を検出する第２検出手段３２１と、移動手段を制御する制御部３１０とを有している。移動手段は、昇降モータ１３１を有し、昇降モータ１３１の駆動を制御することで、第１実施形態に係るマッサージ機１と同様に肩施療機構２００を被施療者の身長方向に移動可能としている。
第２実施形態に係るマッサージ機４００は、肩施療機構２００を被施療者の身長方向に移動可能な移動手段と、肩施療機構２００の身長方向における特定位置を検出する第１検出手段３２０と、第１基部２１１に対する第２基部２１６の揺動位置を検出する第２検出手段３２１と、移動手段を制御する制御部３１０とを有している。移動手段は、昇降モータ１３１を有し、昇降モータ１３１の駆動を制御することで、第１実施形態に係るマッサージ機１と同様に肩施療機構２００を被施療者の身長方向に移動可能としている。
【0129】
肩施療機構２００の身長方向における特定位置を検出する第１検出手段３２０は、前述した昇降モータ駆動部１３０の大径プーリー１３４（図２参照）の回転数を検出することで可能となる。具体的に述べると、大径プーリー１３４に磁石（図示せず）を配置し、磁石と対向する位置にホール素子（図示せず）を固定配置する。大型プーリー１３４が１回転すると、磁石はホール素子に接近し、１回転としてカウントする。回転数から肩施療機構２００の移動距離を算出することができ、身長方向における位置を特定することができる。また、第１検出手段３２０は上述したものに限定されない。例えば、肩施療機構２００の第１施療子２６１や第２施療子２６５にマイクロスイッチを設け、マイクロスイッチがＯＮとなる位置を被施療者の肩位置として特定してもよい。また、肩施療機構２００の第１施療子２６１や第２施療子２６５に圧力センサや前述した空気袋３００を空気圧を測定できる空気圧センサを設け、所定の圧力値以上に達した位置を被施療者の肩位置として特定してもよい。その他として、移動手段である昇降モータ１３１の電流値をリアルタイムで検出し、昇降中において負荷がかかった際の電流値が所定値以上となった位置を被施療者の肩位置として特定してもよい。なお、第１検出手段３２０として昇降モータ１３１にかかる負荷を検出することを述べたが、肩施療機構２００における施療中や肩施療機構２００を身長方向に移動させている際に、上述した電流値が所定値以上となった場合、昇降モータ１３１を停止させてもよい。このようにすることで、被施療者の肩に対して安全且つ、過度な移動を防止することができる。また、昇降モータ１３１の過負荷対策にも使うことできる。
【0130】
肩施療機構２００の基部２１０は、第１基部２１１の底部２１２と第２基部２１６の底部２１７の間には付勢部材２３９である空気袋３０７と、前述した第１基部２１１に対する第２基部２１６の揺動位置を検出する第２検出手段３２１と、有している。空気袋３０７が膨張することで、第１基部２１１に対して第２基部２１６が揺動することができ、揺動位置を第２検出手段３２１で検出することができる。第２基部２１６が揺動することで、第２基部２１６に設けられている第１施療子２６１や第２施療子２６５を被施療者の肩に沿わせたり、保持させたり、押圧の施療を行うことができる。また、第２検出手段３２１で揺動位置を検出することで、その人に合った施療位置に第１施療子２６１や第２施療子２６５を移動させることができる。
【0131】
図２０に示すとおり、マッサージ機４００の背もたれ部１２は、被施療者の背に対して被施療者の身長方向に移動可能な前述した施療部４０３と、施療部４０３の移動により、被施療者の特定位置を検出する第３検出手段３２２と、を有している。また、施療部４０３は、身長方向に沿って複数（本実施形態では１つ）設けられていてもよい。この施療部４０３は、左右で対をなすアーム４０４と、アーム４０４の上下両端部に設けられた施療子４０５と、により構成されており、もみモータやたたきモータの駆動により左右の施療子４０５が接近離反するもみ動作、及び左右の施療子４０５が交互に被施療者へ進退するたたき動作を行うことができる。この施療部４０３は、昇降モータ（図示せず）の駆動により身長方向に沿って上方又は下方へ移動して、身体に対する位置を変更したり、ローリングマッサージを行わせたりすることができる。アーム４０４は、前後方向に揺動自在であり、上側の施療子４０５が前方へ突出するようにバネ等よりなる付勢手段（図示せず）により付勢されている。第３検出手段３２２は、施療部４０３のアーム４０４に設けられたセンサ（図示せず）であり、アーム４０４が所定の揺動位置となったことを検出し、その検出した際の被施療者の身長方向における位置を特定位置として検出する。具体的に説明すると、制御部３１０の制御によって施療部４０３を被施療者の身長方向に沿って上昇させる過程で、上側の施療子４０５が被施療者の肩の上方に到達すると、施療子４０５に作用する負荷が解除されて、アーム４０４が前方へ揺動して所定の揺動位置となる。アーム４０４が所定の揺動位置となったことを、第３検出手段３３２を構成するセンサ（図示せず）が検出し、その際の施療部４０３の上下位置に基づいて肩位置を検出する。肩施療機構２００の最適な施療位置を特定する際に、上述で検出した肩位置を基準位置とし、この基準位置に基づいて肩施療機構２００の移動位置として特定する。このようにすることで、背もたれ部１２の肩位置情報を肩施療機構２００の施療位置に反映させることができ、肩施療機構２００の施療位置の検出時間を短縮させることができる。上述では第３検出手段３２２は施療部４０３に設けられたアーム４０４の揺動を検出するセンサ（図示せず）の例で説明したが、これに限定することはなく、例えば、施療子４０５に圧力センサを設け、施療子４０５の負荷が解除される際の圧力値の変化を見て、肩位置として判定してもよい。
【0132】
次に、第２実施形態に係るマッサージ機４００の肩位置検出について図２１を用いて説明する。
図２１に示すように、制御部３１０は、施療部４０３を駆動させ、第３検出手段３２２を用いて被施療者の肩位置検出を行う（ステップＳ１）。その際に施療部４０３で検出した肩位置を基準位置に基づいて、肩施療機構２００の移動位置を特定する。前述した肩位置検出の施療部４０３の上昇する過程において、身長が高い人は第３検出手段３２２で検出することができない場合がある。その際は上昇できる限界箇所として設けられた上限リミットに達することがある。上限リミットに達するかの判定を行う（ステップＳ２）。上限リミットに達した際は、肩施療機構２００の移動位置を特定せずに、肩施療機構２００の身長方向における上限位置から後述する第２基部２１６を揺動させるステップＳ９に移行する（ステップＳ３）。ステップＳ２に続いて、肩施療機構２００を移動位置に向けて下降させる（ステップＳ４）。ステップＳ４の際に、昇降モータ１３１の負荷の判定を行う（ステップＳ５）。昇降モータ１３１への負荷がなく、電流値が所定値以下の場合は、肩施療機構２００が移動位置に達したかを判定するステップＳ７に移行する。しかし、昇降モータ１３１に負荷がかかり、電流値が所定値以上となる場合は、昇降モータ１３１を停止させるステップＳ６に移行する。ステップＳ６に移行した場合、昇降モータ１３１を停止させ、肩施療機構２００の下降動作を停止させる。その際の肩施療機構２００の停止位置を肩施療機構２００の施療位置として確定させる。ステップＳ７では、肩施療機構２００が移動位置に達したかを第１検出手段３２０で判定する。判定後、肩施療機構２００が移動位置に達していない場合、ステップＳ４に移行し下降動作を続ける。肩施療機構２００が移動位置に達した場合、昇降モータ１３１を停止させ、肩施療機構２００の下降動作を停止させる（ステップＳ８）。
図２１に示すように、制御部３１０は、施療部４０３を駆動させ、第３検出手段３２２を用いて被施療者の肩位置検出を行う（ステップＳ１）。その際に施療部４０３で検出した肩位置を基準位置に基づいて、肩施療機構２００の移動位置を特定する。前述した肩位置検出の施療部４０３の上昇する過程において、身長が高い人は第３検出手段３２２で検出することができない場合がある。その際は上昇できる限界箇所として設けられた上限リミットに達することがある。上限リミットに達するかの判定を行う（ステップＳ２）。上限リミットに達した際は、肩施療機構２００の移動位置を特定せずに、肩施療機構２００の身長方向における上限位置から後述する第２基部２１６を揺動させるステップＳ９に移行する（ステップＳ３）。ステップＳ２に続いて、肩施療機構２００を移動位置に向けて下降させる（ステップＳ４）。ステップＳ４の際に、昇降モータ１３１の負荷の判定を行う（ステップＳ５）。昇降モータ１３１への負荷がなく、電流値が所定値以下の場合は、肩施療機構２００が移動位置に達したかを判定するステップＳ７に移行する。しかし、昇降モータ１３１に負荷がかかり、電流値が所定値以上となる場合は、昇降モータ１３１を停止させるステップＳ６に移行する。ステップＳ６に移行した場合、昇降モータ１３１を停止させ、肩施療機構２００の下降動作を停止させる。その際の肩施療機構２００の停止位置を肩施療機構２００の施療位置として確定させる。ステップＳ７では、肩施療機構２００が移動位置に達したかを第１検出手段３２０で判定する。判定後、肩施療機構２００が移動位置に達していない場合、ステップＳ４に移行し下降動作を続ける。肩施療機構２００が移動位置に達した場合、昇降モータ１３１を停止させ、肩施療機構２００の下降動作を停止させる（ステップＳ８）。
【0133】
ステップＳ８に続いて、第１基部２１１の底部２１２と第２基部２１６の底部２１７の間には付勢部材２３９である空気袋３０７を膨張させて、被施療者の肩に第１施療子２６１を当接させるために第２基部２１６を揺動させる（ステップＳ９）。ステップＳ９の際に、第１施療子２６１が被施療者の肩に当接か非当接かを含めた第２基部２１６の揺動位置を第２検出手段３２１で検出し、第２基部２１６の揺動位置が所定範囲内か所定範囲外かを判定する（ステップＳ１０）。判定後、第２基部２１６の揺動位置が所定範囲内であれば、空気袋３０７を保持させて揺動を停止させる（ステップＳ１１）。その際の肩施療機構２００の停止位置及び第２基部２１６の揺動停止位置を肩施療機構２００の施療位置として確定させる。判定後、第２基部２１６の揺動位置が所定範囲外、つまり、第１施療子２６１が被施療者の肩に非当接とみなし、空気袋３０７を収縮させて、第２基部２１６の揺動を初期位置に戻す（ステップＳ１２）。この戻す方向にバネ等の付勢手段を用いることで、空気袋３０７を収縮させるだけで第２基部２１６を初期位置に戻すことができる。
【0134】
ステップＳ１２に続いて、肩施療機構２００を所定量だけ下降させる（ステップＳ１３）。この所定量は、肩施療機構２００は、まだ肩に当接する位置まで達していないが近くに位置しているため、当接するまでの少しの移動量である。例えば、昇降モータ１３１の数回転、数秒位の移動量である。ステップＳ１３の際に、昇降モータ１３１の負荷の判定を行う（ステップＳ１４）。昇降モータ１３１への負荷がなく、電流値が所定値以下の場合は、肩施療機構２００が所定量に達したかを判定するステップＳ１６に移行する。しかし、昇降モータ１３１に負荷がかかり、電流値が所定値以上の場合は、昇降モータ１３１を停止させるステップＳ１５に移行する。ステップＳ１５に移行した場合、昇降モータ１３１を停止させ、肩施療機構２００の下降動作を停止させる。その際の肩施療機構２００の停止位置を肩施療機構２００の施療位置として確定させる。ステップＳ１６では、肩施療機構２００が所定量に達したかを第１検出手段３２０で判定する。判定後、肩施療機構２００が所定量に達していない場合、ステップＳ１３に戻り下降動作を続ける。肩施療機構２００が所定量に達した場合、昇降モータ１３１を停止させ、肩施療機構２００の下降動作を停止させて、ステップＳ９に移行して肩施療機機構２００の施療位置が確定するまで繰り返す（ステップＳ１７）。このようにして、肩施療機構２００の最適な施療位置を検出することができる。
【0135】
（４）リクライニングによる肩施療機構の施療位置の補正
図１９、図２０に示すように、第２実施形態に係るマッサージ機４００は、座１１に対して背もたれ部１２をリクライニングさせるリクライニング手段３２３を有している。背もたれ部１２は、座部１１の下方に設けられたリクライニング手段３２３であるアクチュエータ３２４により、座部１１に対して前後にリクライニング可能に構成されており、起立動作とリクライニング動作を行うことで起立姿勢から背凭れ面が略水平となるリクライニング姿勢まで変更可能となっている。制御部３１０とアクチュエータ３２４は電気的に接続されている。
図１９、図２０に示すように、第２実施形態に係るマッサージ機４００は、座１１に対して背もたれ部１２をリクライニングさせるリクライニング手段３２３を有している。背もたれ部１２は、座部１１の下方に設けられたリクライニング手段３２３であるアクチュエータ３２４により、座部１１に対して前後にリクライニング可能に構成されており、起立動作とリクライニング動作を行うことで起立姿勢から背凭れ面が略水平となるリクライニング姿勢まで変更可能となっている。制御部３１０とアクチュエータ３２４は電気的に接続されている。
【0136】
第２実施形態に係るマッサージ機４００のリクライニングによる肩施療機構２００の施療位置の補正について図２２、図２３を用いて説明する。図２２は、リクライニング動作を行った際の肩施療機構２００の施療位置の補正動作フローであり、図２３は、起立動作を行った際の肩施療機構２００の施療位置の補正動作フローである。
リクライニング動作を行った際の肩施療機構２００の施療位置の補正動作について説明する。
図２２に示すように、制御部３１０は、前述した肩施療機構２００の施療位置検出を行う（ステップＳ１）。ステップＳ１に続いて、アクチュエータ３２４により、座１１に対して背もたれ部１２をリクライニング動作させる（ステップＳ２）。ステップＳ２の際に、被施療者の背もたれ部１２に対する下方への位置ズレが生じてしまい、ステップＳ１で検出した肩施療機構２００の施療位置は、被施療者に適していない位置となってしまう。背もたれ部１２に対して位置ズレが生じてしてしまった施療位置を補正する必要がある。
リクライニング動作を行った際の肩施療機構２００の施療位置の補正動作について説明する。
図２２に示すように、制御部３１０は、前述した肩施療機構２００の施療位置検出を行う（ステップＳ１）。ステップＳ１に続いて、アクチュエータ３２４により、座１１に対して背もたれ部１２をリクライニング動作させる（ステップＳ２）。ステップＳ２の際に、被施療者の背もたれ部１２に対する下方への位置ズレが生じてしまい、ステップＳ１で検出した肩施療機構２００の施療位置は、被施療者に適していない位置となってしまう。背もたれ部１２に対して位置ズレが生じてしてしまった施療位置を補正する必要がある。
【0137】
肩施療機構２００を所定量だけ下降させる（ステップＳ３）。この所定量は、被施療者の背もたれ部１２に対する下方への位置ズレが生じているが、肩施療機構２００は被施療者の肩の近くに位置しているため、被施療者の肩に当接するまでの少しの移動量である。例えば、昇降モータ１３１の数回転、数秒位の移動量である。ステップＳ３の際に、昇降モータ１３１の負荷の判定を行う（ステップＳ４）。昇降モータ１３１への負荷がなく、電流値が所定値以下の場合は、肩施療機構２００が所定量に達したかを判定するステップＳ６に移行する。しかし、昇降モータ１３１に負荷がかかり、電流値が所定値以上の場合は、昇降モータ１３１を停止させるステップＳ５に移行する。ステップＳ５に移行した場合、昇降モータ１３１を停止させ、肩施療機構２００の下降動作を停止させる。その際の肩施療機構２００の停止位置を肩施療機構２００の施療位置として確定させる。ステップＳ６では、肩施療機構２００が所定量に達したかを第１検出手段３２０で判定する。判定後、肩施療機構２００が所定量に達していない場合、ステップＳ３に戻り下降動作を続ける。肩施療機構２００が所定量に達した場合、昇降モータ１３１を停止させ、肩施療機構２００の下降動作を停止させる（ステップＳ７）。
【0138】
ステップＳ７に続いて、第１基部２１１の底部２１２と第２基部２１６の底部２１７の間には付勢部材２３９である空気袋３０７を膨張させて、被施療者の肩に第１施療子２６１を当接させるために第２基部２１６を揺動させる（ステップＳ８）。ステップＳ８の際に、第１施療子２６１が被施療者の肩に当接か非当接かを含めた第２基部２１６の揺動位置を第２検出手段３２１で検出し、第２基部２１６の揺動位置が所定範囲内か所定範囲外かを判定する（ステップＳ９）。判定後、第２基部２１６の揺動位置が所定範囲内であれば、空気袋３０７を保持させて揺動停止させる（ステップＳ１０）。その際の肩施療機構２００の停止位置及び第２基部２１６の揺動停止位置を肩施療機構２００の施療位置として確定させる。判定後、第２基部２１６の揺動位置が所定範囲外、つまり、第１施療子２６１が被施療者の肩に非当接とみなし、空気袋３０７を収縮させて、第２基部２１６の揺動を初期位置に戻して、ステップＳ３に移行して肩施療機機構２００の施療位置が確定するまで繰り返す（ステップＳ１１）。この戻す方向にバネ等の付勢手段を用いることで、空気袋３０７を収縮させるだけで第２基部２１６を初期位置に戻すことができる。このようにして、リクライニング動作によって被施療者の背もたれ部１２に対する位置ズレで生じた肩施療機構２００の施療位置の補正を行うことができ、姿勢が変わったとしても適した施療位置で施療を受けることができる。
【0139】
起立動作を行った際の肩施療機構２００の施療位置の補正動作について説明する。
図２３に示すように、制御部３１０は、前述した肩施療機構２００の施療位置検出を行う（ステップＳ１）。ステップＳ１に続いて、アクチュエータ３２４により、座１１に対して背もたれ部１２を起立動作と肩施療機構２００を上昇させる（ステップＳ２）。起立動作の際に、被施療者の背もたれ部１２に対する上方への位置ズレが生じてしまうので、肩施療機構２００を同時に上昇させる。ステップＳ２に続いて、起立動作を停止させると同時に肩施療機能２００の上昇を停止させる（ステップＳ３）。
図２３に示すように、制御部３１０は、前述した肩施療機構２００の施療位置検出を行う（ステップＳ１）。ステップＳ１に続いて、アクチュエータ３２４により、座１１に対して背もたれ部１２を起立動作と肩施療機構２００を上昇させる（ステップＳ２）。起立動作の際に、被施療者の背もたれ部１２に対する上方への位置ズレが生じてしまうので、肩施療機構２００を同時に上昇させる。ステップＳ２に続いて、起立動作を停止させると同時に肩施療機能２００の上昇を停止させる（ステップＳ３）。
【0140】
ステップＳ３に続いて、第１基部２１１の底部２１２と第２基部２１６の底部２１７の間には付勢部材２３９である空気袋３０７を膨張させて、被施療者の肩に第１施療子２６１を当接させるために第２基部２１６を揺動させる（ステップＳ４）。ステップＳ４の際に、第１施療子２６１が被施療者の肩に当接か非当接かを含めた第２基部２１６の揺動位置を第２検出手段３２１で検出し、第２基部２１６の揺動位置が所定範囲内か所定範囲外かを判定する（ステップＳ５）。判定後、第２基部２１６の揺動位置が所定範囲内であれば、空気袋３０７を保持させて揺動停止させる（ステップＳ６）。その際の肩施療機構２００の停止位置及び第２基部２１６の揺動停止位置を肩施療機構２００の施療位置として確定させる。判定後、第２基部２１６の揺動位置が所定範囲外、つまり、第１施療子２６１が被施療者の肩に非当接とみなし、空気袋３０７を収縮させて、第２基部２１６の揺動を初期位置に戻す（ステップＳ７）。この戻す方向にバネ等の付勢手段を用いることで、空気袋３０７を収縮させるだけで第２基部２１６を初期位置に戻すことができる。
【0141】
ステップＳ７に続いて、肩施療機構２００を所定量だけ下降をさせる（ステップＳ８）。この所定量は、肩施療機構２００は、まだ肩に当接する位置まで達していないが近くに位置しているため、当接するまでの少しの移動量である。例えば、昇降モータ１３１の数回転、数秒位の移動量である。ステップＳ８の際に、昇降モータ１３１の負荷の判定を行う（ステップＳ９）。昇降モータ１３１への負荷がなく、電流値が所定値以下の場合は、肩施療機構２００が所定量に達したかを判定するステップＳ１１に移行する。しかし、昇降モータ１３１に負荷がかかり、電流値が所定値以上の場合は、昇降モータ１３１を停止させるステップＳ１０に移行する。ステップＳ１０に移行した場合、昇降モータ１３１を停止させ、肩施療機構２００の下降動作を停止させる。その際の肩施療機構２００の停止位置を肩施療機構２００の施療位置として確定させる。ステップＳ１１では、肩施療機構２００が所定量に達したかを第１検出手段３２０で判定する。判定後、肩施療機構２００が所定量に達していない場合、ステップＳ８に戻り下降動作を続ける。肩施療機構２００が所定量に達した場合、昇降モータ１３１を停止させ、肩施療機構２００の下降動作を停止させて、ステップＳ４に移行して肩施療機機構２００の施療位置が確定するまで繰り返す（ステップＳ１２）。このようにして、起立動作によって被施療者の背もたれ部１２に対する位置ズレで生じた肩施療機構２００の施療位置の補正を行うことができ、姿勢が変わったとしても適した施療位置で施療を受けることができる。
【0142】
第２実施形態に係るマッサージ機４００の肩施療機構２００の動作ついて図２４を用いて説明する。図２４は、肩施療機構２００で施療中において、肩施療機構２００が被施療者から離れた際の動作フローである。
図２４に示すとおり、制御部３１０は、肩施療機構２００の施療モータ２３１や昇降モータ１３１の駆動部や給排気部３０１を駆動させて、被施療者の肩に対して施療を行う（ステップＳ１）。ステップＳ１の際に、第１施療子２６１が被施療者の肩に当接か非当接かを含めた第２基部２１６の揺動位置を第２検出手段３２１で検出し、第２基部２１６の揺動位置が所定範囲内か所定範囲外かを判定する（ステップＳ２）。判定後、第２基部２１６の揺動位置が所定範囲内であれば、そのまま肩施療機構２００で施療を続行させる（ステップＳ３）。判定後、第２基部２１６の揺動位置が所定範囲外、つまり、第１施療子２６１が被施療者の肩に非当接とみなした場合、肩施療機構２００の駆動を停止させる（ステップＳ４）。第１施療子２６１が被施療者の肩に対して当接から非当接変わることについては、例えば、施療中に被施療者自身が手動操作して、肩施療機構２００を上昇させたり、被施療者に電話が掛かってきて、施療中にマッサージ機４００から離れた場合、第２基部２１６の揺動位置は被施療者の肩に第１施療子が当接していることで所定範囲内に位置していたが、第１施療子が被施療者の肩に非当接となることで所定範囲外に変わる。このようにすることで、肩施療機構２００の施療中において被施療者が肩施療機構２００から離れた際に、被施療者が離れたことを検出し、肩施療機構２００の駆動を停止させることで、被施療者は安全にその場から離れることができる。また、肩施療機構２００の施療中において頭部付近に移動した際に頭部を施療しないようにすることができる。
図２４に示すとおり、制御部３１０は、肩施療機構２００の施療モータ２３１や昇降モータ１３１の駆動部や給排気部３０１を駆動させて、被施療者の肩に対して施療を行う（ステップＳ１）。ステップＳ１の際に、第１施療子２６１が被施療者の肩に当接か非当接かを含めた第２基部２１６の揺動位置を第２検出手段３２１で検出し、第２基部２１６の揺動位置が所定範囲内か所定範囲外かを判定する（ステップＳ２）。判定後、第２基部２１６の揺動位置が所定範囲内であれば、そのまま肩施療機構２００で施療を続行させる（ステップＳ３）。判定後、第２基部２１６の揺動位置が所定範囲外、つまり、第１施療子２６１が被施療者の肩に非当接とみなした場合、肩施療機構２００の駆動を停止させる（ステップＳ４）。第１施療子２６１が被施療者の肩に対して当接から非当接変わることについては、例えば、施療中に被施療者自身が手動操作して、肩施療機構２００を上昇させたり、被施療者に電話が掛かってきて、施療中にマッサージ機４００から離れた場合、第２基部２１６の揺動位置は被施療者の肩に第１施療子が当接していることで所定範囲内に位置していたが、第１施療子が被施療者の肩に非当接となることで所定範囲外に変わる。このようにすることで、肩施療機構２００の施療中において被施療者が肩施療機構２００から離れた際に、被施療者が離れたことを検出し、肩施療機構２００の駆動を停止させることで、被施療者は安全にその場から離れることができる。また、肩施療機構２００の施療中において頭部付近に移動した際に頭部を施療しないようにすることができる。
【0143】
３．第３実施形態
（１）施療子
図２５は第３実施形態に係る肩施療機構２００の正面図である。図２６は第３実施形態に係る肩施療機構２００の斜視図である。図２７は第３実施形態に係る肩施療機構２００を被施療者Ｈに当接させた状態を示す側面図である。尚、第３実施形態の基本構成は第１実施形態と同じであり、肩施療機構２００の第２施療子２６５、側壁部２８９、第４施療子２９１の構成が異なる。
（１）施療子
図２５は第３実施形態に係る肩施療機構２００の正面図である。図２６は第３実施形態に係る肩施療機構２００の斜視図である。図２７は第３実施形態に係る肩施療機構２００を被施療者Ｈに当接させた状態を示す側面図である。尚、第３実施形態の基本構成は第１実施形態と同じであり、肩施療機構２００の第２施療子２６５、側壁部２８９、第４施療子２９１の構成が異なる。
【0144】
図２５～図２７に示すように、第２施療子２６５は板状の部材で構成されている。第２施療子２６５の後面（被施療者Ｈに当接する面）に空気袋（図示せず）を設けてもよい。空気袋を設けることで、空気式の施療を行うことができる。
【0145】
第２施療子２６５の前面（被施療者Ｈに当接する面とは反対側の面）には、側壁部２８９が取り付けられている。側壁部２８９は略Ｌ字型の板状部材で構成されている。板状部材の短辺側の後面と第２施療子の前面とが固定されている。長辺側の左右方向内側面には、第４施療子２９１が取り付けられている。つまり、側壁部２８９は、第２施療子２６５の幅方向外側から後方に向かって突出するように第２施療子２６５に対して取り付けられている。
【0146】
側壁部２８９の内側には、第４施療子２９１が取り付けられている。第４施療子２９１は、少なくとも被施療者Ｈの肩外側面又は上腕外側面に対向するように位置している。第４施療子２９１は空気袋２９２を有している。空気袋２９２は、側壁部２８９の前後方向前側（第２施療子２６５に接近する側）を支点として連結ピン２９３を介して取り付けられている。空気袋２９２は、前述した給排気部３０１によって、少なくとも被施療者Ｈの肩外側面又は上腕外側面に対して空気袋２９２を側方から当接させた状態で保持させることや空気袋２９２の膨張収縮を繰り返して押圧施療を行うことや空気袋２９２の空気量を調整することで施療の強さ調整を行うことができる。このようにすることで、個人に合わせた施療の強さ調整や個人の体形に合わせて保持することができる。また、第２施療子２６５の動作と第４施療子２９１の動作とを組み合わせてもよい。例えば、第２施療子２６５によって、被施療者Ｈの肩又は上腕を前方及び／又は上方から施療しつつ、さらに、肩外側面又は上腕外側面を側方から施療することができる。つまり、被施療者Ｈの肩又は上腕に対して第１施療子２６１と第２施療子２６５と第４施療子２９１とにより、３方向からの施療をすることができる。
【0147】
なお、第３実施形態においては、第２施療子２６５を１つ採用した構成を説明しているが、第２施療子２６５を複数採用してもよい。第２施療子２６５を複数採用する場合には、複数の第２施療子２６５がそれぞれ独立して駆動することができるようにしてもよいし、それぞれリンク機構等により連動して動作するようにしてもよい。そうすることで、肩施療機構２００の動作にバリエーションを持たせることができる。
【0148】
上記実施形態では、マッサージ機１、４００が、施療機構の一例として、肩を施療する肩施療機構２００を有する場合を例示した。しかしながら、マッサージ機１、４００は、肩施療機構２００に代えて、もしくは、肩施療機構２００と共に、被施療者の身体の各部、たとえば、首、腕（上腕、前腕）、背中ないし腰、尻、脚（大腿部、ふくらはぎ）ないし足（以下では、身体各部と称する場合がある）を施療する施療機構３００として適用することもできる。
【0149】
この場合、施療機構３００は、被施療者の身体各部に対して、適した配置にすることができる。具体的には、図２８から図３４に示すように、被施療者の首、腕（上腕、前腕）、背中ないし腰、尻、脚（大腿部、ふくらはぎ）ないし足に対して、人（施療者）が被施療者に対して施療しているような施療を行うことができる。
【0150】
図２８から図３４は、人の身体の各部を施療する場合を模式的に示している。図３１（ａ）、図３３、図３４中、点線で描いた円弧で指し示す部位Ｐ１は第１施療子２６１を示しており、実線で描いた円弧で指し示す部位Ｐ２は第２施療子２６５を示している。
【0151】
図３３、図３４における尻の臀部Ｈ１、首部分Ｈ２、背部（腰部を含む）Ｈ３、大腿部Ｈ４、ふくらはぎ部Ｈ５、足先部（足裏部含む）Ｈ６、腕の上腕部Ｈ７、腕の前腕部Ｈ８、手先部Ｈ９を例示して、マッサージ機１にこれらの部分を施療する施療機構３００を設ける態様について例示的な説明を加える。
【0152】
以下は、被施療者の身体各部を説明する場合に、被施療者の腹側を「前」、背側を「後」、右手側を「右」、左手側を「左」、頭側を「上」、足側を「下」と定義する。また、被施療者の肩幅方向に平行な方向を「左右方向」、前から後に向かう方向に平行な方向を「前後方向」、幅方向と前後方向の両方に垂直な方向を「上下方向」と定義する。また、以下では特段の注釈なく「左右方向」における「左」ないし「右」、「前後方向」における「前」ないし「後」、「上下方向」における「上」ないし「下」などの方向を説明する場合、それぞれ単に、「左」ないし「右」、「前」ないし「後」、「上」ないし「下」などと記載する場合がある。例えば、左右方向における右側や右方は、単に「右側」や「右方」と記載する場合がある。また、図３０、図３１に示す中心線（破線）側に接近した方向を「内側」、中心線（破線）から離反した方向を「外側」と定義する。
【0153】
人の身体は、左側と右側とで対称形状を有しているので、尻の臀部Ｈ１～手先部Ｈ９については、被施療者の身体の左右どちらか一方側についてのみ説明を加え、身体の他方側については説明を省略する。
【0154】
図２８、図３３に示すとおり、右側の臀部Ｈ１を施療する場合には、右側の臀部Ｈ１の外側（右側）に第２施療子２６５が配置され、内側（背面側）に第１施療子２６１が配置される。マッサージ機１に臀部Ｈ１を施療する施療機構３００を設ける場合は、図２８に示すとおり、座部１１の左右両側に当該施療機構３００を設け、当該施療機構３００において、第１施療子２６１やカバー２５７が臀部Ｈ１の内側に当接し、第２施療子２６５が臀部Ｈ１の外側に当接するように配置する。なお、図３４に示すとおり、臀部Ｈ１については、第２施療子２６５が内側（背面側）に当接するように配置されてもよい。
【0155】
図２９、図３３に示すとおり、右側の首部分Ｈ２を施療する場合には、首部分Ｈ２の外側（右側側面）に第２施療子２６５が配置され、内側（背面側）に第１施療子２６１が配置される。マッサージ機１に首部分Ｈ２を施療する施療機構３００を設ける場合は、たとえば、背もたれ部１２の上方部分ないし上端部に当該施療機構３００を設け、当該施療機構３００において、第１施療子２６１やカバー２５７が首部分Ｈ２の内側に当接し、第２施療子２６５が首部分Ｈ２の外側に当接するように配置する。なお、図３４に示すとおり、首部分Ｈ２については、第２施療子２６５が右側側面に当接するように配置されてもよい。
【0156】
また、右側の背部及び／又は腰部Ｈ３を施療する場合には、背部及び／又は腰部Ｈ３の外側（右側側面）に第２施療子２６５が配置され、内側（背面側）に第１施療子２６１が配置される。マッサージ機１に背部Ｈ３を施療する施療機構３００を設ける場合は、たとえば、背もたれ部１２に当該施療機構３００を設け、当該施療機構３００において、第１施療子２６１やカバー２５７が背部Ｈ３の内側に当接し、第２施療子２６５が背部Ｈ３の外側に当接するように配置する。なお、図３４に示すとおり、背部Ｈ３については、第２施療子２６５が右側側面に当接するように配置されてもよい。
【0157】
図２８、図３３に示すとおり、右側の大腿部Ｈ４を施療する場合には、大腿部Ｈ４の外側（右側側面）に第２施療子２６５が配置され、内側（背面側）に第１施療子２６１が配置される。マッサージ機１に大腿部Ｈ４を施療する施療機構３００を設ける場合は、たとえば、座部１１（図２８参照）や、フットレスト部１５の上端部に当該施療機構３００を設け、当該施療機構３００において、第１施療子２６１やカバー２５７が大腿部Ｈ４の内側に当接し、第２施療子２６５が大腿部Ｈ４の外側に当接するように配置する。なお、図３４に示すとおり、大腿部Ｈ４については、第２施療子２６５が右側側面に当接するように配置されてもよい。
【0158】
図３０に示すとおり、フットレスト部１５は、脚ユニット１５ａと足ユニット１５ｂから構成される。図３３に示すとおり、右側のふくらはぎ部Ｈ５施療する場合には、ふくらはぎ部Ｈ５の外側（右側側面）に第２施療子２６５が配置され、内側（背面側）に第１施療子２６１が配置される。マッサージ機１にふくらはぎ部Ｈ７を施療する施療機構３００を設ける場合は、たとえば、脚ユニット１５ａと足ユニット１５ｂのそれぞれの凹部に当該施療機構３００を設け、当該施療機構３００において、第１施療子２６１やカバー２５７がふくらはぎ部Ｈ５の内側に当接し、第２施療子２６５が大腿部Ｈ４の外側に当接するように配置する。なお、図３１に示すとおり、ふくらはぎ部Ｈ５については、第２施療子２６５が左側側面に当接するように配置されてもよい。
【0159】
図３０、図３１、図３３に示すように、施療者の足の足裏ないし足側面Ｈ６を施療する場合には、フットレスト部１５を脚ユニット１５ａと足ユニット１５ｂからなるように構成し、脚ユニット１５ａの下端ないし下方に足ユニット１５ｂを設け、当該足ユニット１５ｂに施療機構３００を設けることで対応することができる。
【0160】
図３１（ａ）（ｂ）は、人の身体の左足Ｈ６を施療する場合を模式的に示している。図３１中、点線で描いた円弧で指し示す部位Ｐ１は第１施療子２６１を示している。
図３１（ａ）は、左足Ｈ６の足裏に第１施療子２６１が配置され、左足Ｈ６の足裏の外側（左側側面）に第２施療子２６５が配置される場合を図示している。これにより、被施療者の足外側に四指を配置し、足裏に親指を配置した状態で人（施療者）が施療しているような施療を行うことができる。なお、図３４に示すとおり、左足Ｈ６の足裏の内側（右側側面）に第２施療子２６５を配置する態様も採りうる。
図３１（ａ）は、左足Ｈ６の足裏に第１施療子２６１が配置され、左足Ｈ６の足裏の外側（左側側面）に第２施療子２６５が配置される場合を図示している。これにより、被施療者の足外側に四指を配置し、足裏に親指を配置した状態で人（施療者）が施療しているような施療を行うことができる。なお、図３４に示すとおり、左足Ｈ６の足裏の内側（右側側面）に第２施療子２６５を配置する態様も採りうる。
【0161】
また、図３１（ｂ）は、左足Ｈ６の足裏の外側（左側側面）に第２施療子２６５が配置され、左足Ｈ６の足裏に第１施療子２６１が配置される場合を図示している。これにより、被施療者の足外側に四指を配置し、足裏に親指を配置した状態で人（施療者）が施療しているような施療を行うことができる。なお、図３４に示すとおり、左足Ｈ６の足裏の内側（右側側面）に第２施療子２６５を配置する態様も採りうる。
【0162】
図３２、図３３に示すとおり、右側の上腕部Ｈ７を施療する場合には、上腕部Ｈ７の外側（右側側面）に第２施療子２６５が配置され、内側（背面側）に第１施療子２６１が配置される。マッサージ機１に上腕部Ｈ７を施療する施療機構３００を設ける場合は、たとえば、座部１１の側部に肘掛部２９を設け（図３２参照）、当該肘掛部２９の内部に当該施療機構３００を設け、当該施療機構３００において、第１施療子２６１やカバー２５７が上腕部Ｈ７の内側に当接し、第２施療子２６５が上腕部Ｈ７の外側に当接するように配置する。なお、図３４に示すとおり、上腕部Ｈ７については、第２施療子２６５が右側側面に当接するように配置されてもよい。
【0163】
右側の前腕部Ｈ８を施療する場合には、前腕部Ｈ８の外側（右側側面）に第２施療子２６５が配置され、内側（背面側）に第１施療子２６１が配置される。マッサージ機１に前腕部Ｈ８を施療する施療機構３００を設ける場合は、たとえば、座部１１の側部に肘掛部２９を設け（図３２参照）、当該肘掛部２９の内部に当該施療機構３００を設け、当該施療機構３００において、第１施療子２６１やカバー２５７が前腕部Ｈ８の内側に当接し、第２施療子２６５が前腕部Ｈ８の外側に当接するように配置する。なお、図３４に示すとおり、前腕部Ｈ８については、第２施療子２６５が左側側面に当接するように配置されてもよい。
【0164】
右側の手先部Ｈ９を施療する場合には、手先部Ｈ９の外側（右側側面）に第２施療子２６５が配置され、内側（背面側）に第１施療子２６１が配置される。マッサージ機１に手先部Ｈ９を施療する施療機構３００を設ける場合は、たとえば、座部１１の側部に肘掛部２９を設け（図３２参照）、当該肘掛部２９の内部に当該施療機構３００を設け、当該施療機構３００において、第１施療子２６１やカバー２５７が手先部Ｈ９の内側に当接し、第２施療子２６５が手先部Ｈ９の外側に当接するように配置する。なお、図３４に示すとおり、手先部Ｈ９については、第２施療子２６５が左側側面に当接するように配置されてもよい。
【0165】
上記実施形態では、施療機構３００をいわゆるマッサージ椅子であるマッサージ機１に設け、被施療者の被施療部を施療する場合を例示した。しかしながら、施療機構３００は、マッサージ椅子であるマッサージ機１に設けられる場合に限られない。
【0166】
例えば施療機構３００を、一端を地面などに固定され、当該固定された端部の他端側に、指示駆動部により駆動される一つないし二つ以上の関節部を設けた、いわゆるロボットアームに設け、被施療者の肩、背（背部）、首、腕、脚、足を包含する、被施療者の身体の任意の部位、ないし、体全体の施療に用いることもできる。たとえば、被施療者がベッドに横たわる状態で、ベッドに一端を固定されたロボットアームの他端に施療機構３００を設けて、当該施療機構３００で、被施療者の身体を施療することもできる。
【0167】
この場合、ロボットアームには、施療者の指示に従って動作させるべく制御部をもうけ、当該制御部に、当該施療者の指示に基づいてロボットアームを制御させ、被施療者を施療することができる。例えば、被施療者が、当該被施療者の身体のどの部位を、どのように、どの順番で施療するかといった当該被施療者の希望を制御部に指示することで当該制御部にロボットアームを駆動させ、当該希望に対応する部位などを、施療機構３００で施療することもできる。
【産業上の利用可能性】
【0168】
本発明は、マッサージ機に利用することが可能である。
【符号の説明】
【0169】
１１ 座部
１２ 背もたれ部
１４ 側面
２００ 肩施療機構
２１０ 基部
２１１ 第１基部
２１６ 第２基部
２２８ 圧縮コイルばね（付勢部材）
２３０ 施療モータ駆動部（駆動部）
２３５ 施療出力軸（出力軸）
２３９ 付勢部材
２４０ 斜板カム
２４２ 玉軸受（環状軸受）
２５０ 施療子保持部
２６１ 第１施療子（施療子）
２６５ 第２施療子（施療子）
３０７ 空気袋（付勢部材）
１２ 背もたれ部
１４ 側面
２００ 肩施療機構
２１０ 基部
２１１ 第１基部
２１６ 第２基部
２２８ 圧縮コイルばね（付勢部材）
２３０ 施療モータ駆動部（駆動部）
２３５ 施療出力軸（出力軸）
２３９ 付勢部材
２４０ 斜板カム
２４２ 玉軸受（環状軸受）
２５０ 施療子保持部
２６１ 第１施療子（施療子）
２６５ 第２施療子（施療子）
３０７ 空気袋（付勢部材）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】