特許 7161772 カートン搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-10-19

(45)【発行日】2022-10-27

(54)【発明の名称】カートン搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B65B 43/32 20060101AFI20221020BHJP

   B65G 15/14 20060101ALI20221020BHJP

【ＦＩ】

B65B43/32 B

B65G15/14

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2019195675

(22)【出願日】2019-10-28

(65)【公開番号】P2021066519

(43)【公開日】2021-04-30

【審査請求日】2021-10-14

(73)【特許権者】

【識別番号】000206093

【氏名又は名称】大森機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100092598

【弁理士】

【氏名又は名称】松井 伸一

(72)【発明者】

【氏名】早川 智敬

【審査官】種子島 貴裕

(56)【参考文献】

【文献】特許第４７０３６７２（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】特開２０１６－０５５８７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭５５－０７４６１２（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特表平０９－５０６８４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第４６８５２７５（ＵＳ，Ａ）

【文献】特表２０１６－５２２１２４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｂ ４３／３２

Ｂ６５Ｇ １５／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

折り畳まれたカートンを起こして開いた状態にしてカートン受け渡し装置に供給するカートン取出装置と、
そのカートン受け渡し装置と、
前記カートン受け渡し装置の下流側に配置されるコンベア装置とを備え、
前記カートン受け渡し装置は、前記カートンを保持する保持部材と、その保持部材を移動させる送り装置とを備え、
前記保持部材は、本体に搬送方向に沿って配置される第一アーム部及び第二アーム部と、前記第一アーム部の先端側に前記第二アーム部側に突出する爪部を備え、前記開いた状態の前記カートンの対角線上の一方の端部を前記第二アーム部の前記本体側に接触させると共に、他方の端部を前記第一アーム部と前記爪部の境界部分に接触させるように構成し
前記コンベア装置は、搬送方向の両側に配置される第一サイドベルト部と、第二サイドベルト部を有し、
前記第一サイドベルト部は、第一サイドベルトの表面に取付けられる第一アタッチメントを備え、
前記第二サイドベルト部は、第二サイドベルトの表面に取付けられる第二アタッチメントを備え、
前記第一アタッチメントと前記第二アタッチメントの間隔は、前記開いた状態の前記カートンの搬送方向の長さに応じた長さにし、
前記送り装置は、前記保持部材を前記コンベア装置に向けて前進移動する当初は前記コンベア装置の搬送速度よりも低速で移動することで、前記カートンの角部が前記第一アタッチメント及びまたは前記第二アタッチメントと干渉しないように挿入し、その後に増速することで前記第一アタッチメント或いは前記第二アタッチメントに、前記カートンの搬送方向の前側に位置する側面が追いついて前記カートンを起こすことで、前記第一アタッチメントと前記第二アタッチメント間で前記カートンを挟んで保持させた状態で、前記保持部材を前記カートンから離反させるように制御するものであることを特徴とするカートン搬送装置。

【請求項2】

前記第一アーム部を搬送方向前側に位置させたことを特徴とする請求項１に記載のカートン搬送装置。

【請求項3】

前記第一アーム部を搬送方向後側に位置させたことを特徴とする請求項１に記載のカートン搬送装置。

【請求項4】

前記第一サイドベルト部は２本備え、
前記第二サイドベルト部は１本備え、その２本の前記第一サイドベルト部の間に配置し、
前記保持部材は２個備え、２本の前記第一サイドベルト部を挟み込むように配置したことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のカートン搬送装置。

【請求項5】

前記保持部材は、前記カートンが折り畳まれる方向に働く反発力を利用してそのカートンを保持するようにしたことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のカートン搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、カートン搬送装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

箱を自動で組み立て、その中に商品を入れて商品を箱詰めするカートナーは、例えば、カートンホッパー内に積層された胴貼りされた折り畳まれたカートンを取出装置で一枚ずつ取出し、カートンを起こしたカートンを、カートン受け渡し補助装置で一旦受け取り、次段のコンベア装置に順次供給する。コンベア装置は、搬送経路を挟んで配置される係止突起を備えた一対のベルトを備え、カートンの前後をそれぞれの係止突起で挟んで保持する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許第４７０３６７２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

例えば、カートン受け渡し補助装置によるカートンの移動速度と、コンベア装置の移動速度を同速度で供給すると、カートンの角に係止アタッチメントが当たり潰してしまう場合がある。

【0005】

折り畳まれたサックカートナーは起こす向きが決まっていて、例えば進行方向後ろ側に起こす場合と、進行方向前側に起こすタイプがある。そして従来の装置では、一方のタイプにしか対応できない場合が多い。またそれを回避するために、カートンを９０度以上に起こした状態にすると良いが、例えば起こした際に自動的に底が組み立て形成されるワンタッチ箱は、９０度以上起こすことができないので、対応できない。よって、多品種に対応できない。

【0006】

また、従来構成では、小型なカートンには対応しにくい場合がある。

【0007】

上述した課題はそれぞれ独立したものとして記載しているものであり、本発明は、必ずしも記載した課題の全てを解決できる必要はなく、少なくとも一つの課題が解決できれば良い。またこの課題を解決するための構成についても単独で分割出願・補正等により権利取得する意思を有する。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上述した課題を解決するために、本発明に係るカートン搬送装置は、（１）折り畳まれたカートンを起こして開いた状態にしてカートン受け渡し装置に供給するカートン取出装置と、そのカートン受け渡し装置と、前記カートン受け渡し装置の下流側に配置されるコンベア装置とを備え、前記カートン受け渡し装置は、前記カートンを保持する保持部材（コ字状金具）と、その保持部材を移動させる送り装置とを備え、前記保持部材は、本体に搬送方向に沿って配置される第一アーム部及び第二アーム部と、前記第一アーム部の先端側に前記第二アーム部側に突出する爪部を備え、前記開いた状態の前記カートンの対角線上の一方の端部を前記第二アーム部の前記本体側に接触させると共に、他方の端部を前記第一アーム部と前記爪部の境界部分に接触させるように構成し、前記コンベア装置は、搬送方向の両側に配置される第一サイドベルト部と、第二サイドベルト部を有し、前記第一サイドベルト部は、第一サイドベルトの表面に取付けられる第一アタッチメントを備え、前記第二サイドベルト部は、第二サイドベルトの表面に取付けられる第二アタッチメントを備え、前記第一アタッチメントと前記第二アタッチメントの間隔は、前記開いた状態の前記カートンの搬送方向の長さに応じた長さにし、前記送り装置は、前記保持部材を前記コンベア装置に向けて前進移動する当初は前記コンベア装置の搬送速度よりも低速で移動することで、前記カートンの角部が前記第一アタッチメント及びまたは前記第二アタッチメントと干渉しないように挿入し、その後に増速することで前記第一アタッチメント或いは前記第二アタッチメントに、前記カートンの搬送方向の前側に位置する側面が追いついて前記カートンを起こすことで、前記第一アタッチメントと前記第二アタッチメント間で前記カートンを挟んで保持させた状態で、前記保持部材を前記カートンから離反させるように制御するようにした。

【0009】

このようにすると、カートン受け渡し装置でカートンをコンベア装置に供給する際に、カートンの角部がコンベア装置のアタッチメントに接触して潰させることが可及的に抑制できる。また、保持部材でカートンを保持するため小型なカートンでも保持し、コンベア装置に供給することができる。また、対応可能なカートンも、例えば、両端が開口したサックカートンと、起こすことで底部も形成されるワンタッチカートン等と多品種にわたる。そして、保持部材は実施形態のコ字状金具に対応する。

【0010】

（２）前記第一アーム部を搬送方向前側に位置させるとよい。このようにすると、第一実施形態のカートンが、搬送方向の後方に向けて起こす正起こしタイプのものに対応できる。

【0011】

（３）前記第一アーム部を搬送方向後側に位置させるとよい。このようにすると、第一実施形態のカートンが、搬送方向の前方に向けて起こす逆起こしタイプのものに対応できる。

【0012】

（４）前記第一サイドベルト部は２本備え、前記第二サイドベルト部は１本備え、その２本の前記第一サイドベルト部の間に配置し、前記保持部材は、２個備え、２本の前記第一サイドベルト部を挟み込むように配置するとよい。このようにすると、小さいカートンに適用できるので良い。

【0013】

（５）前記保持部材は、前記カートンが折り畳まれる方向に働く反発力を利用してそのカートンを保持するようにするとよい。このようにすると、簡単な構成で保持部材がカートンを保持できるので良い。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、多品種、他形態、小型のカートンに対応できる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明に係るカートン搬送装置の好適な一実施形態を示す図であり、（ａ）はその平面図、（ｂ）はその右側面図、（ｃ）は搬送対象のカートンを示す図である。

【図2】作用を説明する図である。

【図3】作用を説明する図である。

【図4】本発明に係るカートン搬送装置の好適な別の実施形態を示す図であり、（ａ）はその平面図、（ｂ）はその右側面図、（ｃ）は搬送対象のカートンを示す図である。

【図5】作用を説明する図である。

【図6】作用を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明の好適な実施形態について図面に基づき、詳細に説明する。なお、本発明は、これに限定されて解釈されるものではなく、本発明の範囲を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づいて、種々の変更、修正、改良を加え得るものである。

【0017】

図１から図３は本発明に係るカートン搬送装置の好適な第一実施形態を示している。カートン搬送装置は、図示省略するカートンホッパー内に積層された胴貼りされた折り畳まれたカートン１を、その先頭から一枚ずつカートン取出装置１０と、起こして開いた状態のカートン１を一定間隔で搬送するコンベア装置３０と、カートン取出装置１０によりセットされたカートン１をコンベア装置３０に供給するカートン受け渡し装置２０を備える。

【0018】

カートン１は、両端開口したサックカートンであり、例えば図１（ｃ）等に示すように、幅広の一対の第一側面２，第二側面４とそれら第一側面２，第二側面４間をつなぐ幅狭の一対の第三側面３，第四側面５を備える。各側面の相互に隣接しない両端には、所定のフラップ７（図１（ｂ）参照）を備え、各フラップ７は開いて両端が開口した姿勢でコンベア装置３０に供給される。さらに、折り畳まれた姿勢のカートン１は、第三側面３，第四側面５を起こして起立させることで開いた箱形の状態にする。そして、このカートン１は、第三側面３，第四側面５は、搬送方向の後側に向けて起こす（搬送方向の前側に倒れる）正起こしタイプのものである。

【0019】

カートン取出装置１０は、多軸ロボットのロボットアーム１１の先端に吸着ノズル１２を備える。ロボットアーム１１は、先端の吸着ノズル１２を所定の奇跡で移動させる。そして、図示省略するカートンホッパーの取り出し口付近に吸着ノズル１２を位置させ、その吸着ノズル１２の吸着面をカートン１の第二側面４に接触させた状態で吸引する。これにより、カートンホッパー内の先頭に位置するカートン１を吸引して保持する。次いで、ロボットアーム１１が動作し、吸着ノズル１２をカートン受け渡し装置２０のコ字型金具２１の待機位置に移動する。

【0020】

そして、ロボットアーム１１の駆動により吸着ノズル１２は所定の動きをしながらカートン１をコ字型金具２１内に挿入してセットし、この挿入時にカートン１を起こして開く。この開いた状態のカートン１は、コ字型金具２１に対して、カートン１を９０度未満で起こして第三側面３，第四側面５が前方に倒れた斜めの状態でセットされる。

【0021】

カートン受け渡し装置２０は、図１（ａ）等に示すようにコ字型金具２１と、そのコ字型金具２１を所定の軌跡で移動する送り装置（図示省略）を備える。また、コ字型金具２１は、図１（ｂ）に示すように、上下に二箇所配置し、カートン１の上下所定位置を保持することで、開いたカートン１を安定して保持する。

【0022】

コ字型金具２１は、帯板状の本体２２とｈ、その本体２２の一方の長辺から外に向けて突出する第一アーム部２３と第二アーム部２４を備える。さらに第一アーム部２３の先端は、第二アーム部２４側に向けて突出する爪部２５を設ける。これら本体２２，第一アーム部２３，第二アーム部２４及び爪部２５は、一体に形成される。さらに、本実施形態では第一アーム部２３は、コンベア装置３０におけるカートン１の搬送方向の前側に位置し、第一アーム部２３と第二アーム部２４の間隔は、搬送対象のカートン１の前後長、すなわち、第一側面２，第二側面４の長さより少し長くする。さらに爪部２５の先端と第二側面４の間隔もカートン１の前後長と等しいか長くする。

【0023】

係る構成のコ字型金具２１に対して、上述したようにカートン取出装置１０はカートン１を挿入セットする。このとき、カートン取出装置１０は、例えば折り畳まれたカートン１を、斜めの姿勢で第二アーム部２４側の端辺６ａ（第一側面２と第四側面５の境界）を、先行して第一アーム部２３，第二アーム部２４間の空間内に挿入させ、その端辺６ａを第二アーム部２４の基端（本体２２から立ち上がった部位）に接触させる。一方、その接触させた状態で例えば第二側面４を第二アーム部２４側に寄せながら、カートン１の他方の端辺６ｂ（第一側面２と第四側面５の境界）を、第一アーム部２３，第二アーム部２４間の空間内に進入するように移動することで、第三側面３，第四側面５を起こしてカートンを開く（第一側面２と第二側面４が離れる）。そして、例えばカートン１の他方の端辺６ｂを第一アーム部２３と爪部２５の境界部分付近に位置させるとともに、吸着ノズル１２の吸引を解除し、吸着ノズル１２を待避させる。すると、カートン１は、もとの折り畳まれた状態に戻ろうとする反発力により、端辺６ａ，６ｂが第二アーム部２４と、第一アーム部２３・爪部２５を付勢する。この反発力を利用し、開いた状態のカートン１を、コ字型金具２１内に保持する。よって、カートン１を立てた状態で、下面側を支えることなくも保持できる。また、このように反発力を利用してコ字型金具２１内にカートン１を保持させるため、第三側面３，第四側面５は、鋭角の状態で起こし、９０度までは立ち上げないようにしている。

【0024】

さらにこの上下に配置された一組のコ字型金具２１は、送り装置により待機位置（図１（ａ），図２（ａ））から次段のコンベア装置３０に向けて前進移動し、その後搬送方向に対して直交し、搬送ラインから離反する横方向に移動して待避した後、搬送歩行と反対側に後退移動し、その後、待機位置に戻るといった所定の軌跡で移動する。この送り装置は、例えば、２つのサーボモータの出力を適宜動力伝達機構によりコ字型金具２１に伝えるとよい。一例としては、第一のサーボモータの出力軸は、搬送方向に沿うように配置したベルトに連携し、第一のサーボモータの正逆回転に伴い、ベルトも搬送方向に沿って前後進移動し、そのベルトの所定位置に所定の連結部材を介して連携したコ字型金具２１が前後進移動する。また、正逆回転する第二のサーボモータの出力軸にボールネジを取り付ける。ボールネジの軸は、搬送方向に対して直交する方向に延びるように配置する。これにより、そのボールネジにコ字型金具２１を連携することで、第二のサーボモータの正逆回転に対応してコ字型金具を搬送ラインに対して接近離反させることができる。そして、このように搬送方向に沿った前後進移動させるための駆動源と、搬送ラインに対して接近離反させるための駆動源をそれぞれ別に配置するとともに、それぞれをサーボモータを用いることで移動速度を容易に可変制御可能となる。

【0025】

コンベア装置３０は、起立状態で開いたカートン１を、左右両側からサイドベルトで挟み込んだ状態で、所定ピッチで搬送するものである。本形態では、右側の第一サイドベルト部３１は、搬送方向の前後に位置される第一タイミングプーリ３４（図では上流側のみ記載）と、その第一タイミングプーリ３４に掛け渡すようにして取り付ける第一サイドベルト３２と、第一サイドベルト３２の外周面に所定ピッチで取り付けた第一アタッチメント３３を備える。第一サイドベルト３２は、その内周面に第一タイミングプーリ３４の外周面に形成された凹凸に噛み合う歯部が形成されたタイミングベルトをエンドレス状にしたのである。なお、図では、第一タイミングプーリ３４の内周面に形成する歯部は、第一タイミングプーリ３４と噛み合う部分を除き、図示を省略している。

【0026】

また、第一アタッチメント３３は、平断面が略等脚台形としている。この第一アタッチメント３３は、供給されたカートン１の搬送方向の前側に位置する第三側面３に接触する。

【0027】

さらに図１（ｂ）に示すように、第一サイドベルト部３１は、上下に所定の間隔を置いて２本配置する。これにより、第一サイドベルト部３１は、起立した開口したカートン１の上下２箇所の部位に接触する。

【0028】

また、図１（ｂ）等から明らかなように、本実施形態では２つのコ字型金具２１は、コンベア装置３０の第二サイドベルト部４１側に配置するとともに、第一アーム部２３と第二アーム部２４の先端は、２本の第一サイドベルト部３１の上下外側に配置する。このようにすることで、３つのサイドベルト部を上下に接近させて配置することができるとともに、コ字型金具２１は全体的に板状で薄くすることができるので、小さいサイズのカートンであっても確実に保持し、受け渡し、搬送をすることができる。

【0029】

一方、第二サイドベルト部４１は、搬送方向の前後に位置される第二タイミングプーリ４４（図では上流側のみ記載）と、その第二タイミングプーリ４４に掛け渡すようにして取り付ける第二サイドベルト４２と、第二サイドベルト４２の外周面に所定ピッチで取り付けた第二アタッチメント４３を備える。第二サイドベルト４２は、その内周面に第二タイミングプーリ４４の外周面に形成された凹凸に噛み合う歯部が形成されたタイミングベルトをエンドレス状にしたのである。なお、図では、第二タイミングプーリ４４の内周面に形成する歯部は、第二タイミングプーリ４４と噛み合う部分を除き、図示を省略している。

【0030】

また、第二アタッチメント４３は、平断面が略等脚台形としている。この第二アタッチメント４３は、供給されたカートン１の搬送方向の後側に位置する第四側面５に接触する。そして、第一アタッチメント３３と第二アタッチメント４３の前後の間隔は、カートン１が９０度に起立した状態の前後長、すなわち、第一側面２，第二側面４の長さと等しくしている。このようにすることで、カートン受け渡し装置２０により供給されたカートン１を第一アタッチメント３３と第二アタッチメント４３によって、前後から挟み込み保持し、位置決めした状態で搬送する。

【0031】

さらに図１（ｂ）に示すように、第二サイドベルト部４１は、１本配置し、その配置位置は、上下に配置される第一サイドベルト部３１の上下方向の中間とする。これにより、第二サイドベルト部４１は、起立した開口したカートン１の上下方向の中央部位に接触する。

【0032】

さらにまた、第一サイドベルト３２と第二サイドベルト４２の間隔は、カートン１が９０度に起立した状態の横幅、すなわち、第三側面３，第四側面５の長さと等しくしている。このようにすることで、カートン受け渡し装置２０により供給されたカートン１を、両サイドベルトのベルト面によって左右後から挟み込み保持する。そして、上述したように第一アタッチメント３３，第二アタッチメント４３による保持と相まって、しっかりと保持した状態で落下することなく搬送する。

【0033】

なお、図示省略するが、コンベア装置３０の所定位置には、下側に位置するフラップを折り曲げて底を閉じる機構、カートン内に商品を供給する機構、上側に位置するフラップを折り曲げて蓋をする機構などを備える。

【0034】

さらに本実施形態では、第一サイドベルト部３１と第二サイドベルト４２は、同一速度で等速運転している。

【0035】

本実施形態では、コ字型金具２１内で斜めに起こされた姿勢のカートン１を、コ字型金具２１の速度を制御して、カートン１が第一アタッチメント３３並びに第二アタッチメント４３によって潰されたりすることなく、それらコンベア装置３０の第一アタッチメント３３と第二アタッチメント４３の間にタイミングよく供給するとともに、９０度起立させた姿勢で移し替える。例えばコ字型金具２１の移動速度は、当初はアタッチメント移動速度よりも少しだけ遅く、アタッチメントとの関係が所定（例えば前後のアタッチメントの間に入るとき）になる際に加速してカートン１がアタッチメントに追いつき、その後は同速度で移動する。よって、コ字型金具２１に保持したカートン１をコンベア装置３０に移し替える際には、コ字型金具２１の速度を調整してカートン１の端辺等が前後のアタッチメントに当たって潰れることなく、干渉しないように挿入し、さらに増速して前方の端辺６ｂが第一アタッチメント３３に追いついてカートン１を起こすことで、前後の第一アタッチメント３３並び第二アタッチメント４３間でカートン１挟んで保持する。このとき、倒れていたカートン１の端辺６ｂは爪部２５から離脱できるようになるので、コ字型金具２１は退避できるようになる。係る処理を行うための具体的な制御は、例えば以下のように行う。

【0036】

図２中、二点鎖線は、第二アタッチメント４３の位置を示しており、ラインＬ１は先行する前回の行程で供給されたカートン１を支持する第二アタッチメント４３の位置を示し、ラインＬ２は今回供給するカートン１の後側を支持する第二アタッチメント４３の位置を示す。当該第二アタッチメント４３は、第二タイミングプーリ４４に沿って円弧上の位置を移動しているため、それを搬送ラインの延長線上に展開した位置を示している。図２（ａ）に示すように、待機位置にあるコ字型金具２１の第二アーム部２４は、当該ラインＬ２上に位置する。

【0037】

この図２（ａ）に示す待機位置にあるコ字型金具２１内にカートン１がセットされたら、送り装置によりコ字型金具２１を、減速すなわち、コンベア装置３０の搬送速度（第一アタッチメント３３，第二アタッチメント４３の移動速度）よりも低速度で前進移動する。この速度制御は、例えば送り装置が備える第一のサーボモータの回転速度を制御することで行う。これより、例えば図２（ｂ）に示すように、コ字型金具２１がコンベア装置３０に近づき、第一アーム部２３の内周面が第一アタッチメント３３に近づいた状態では、減速分に応じた遅れｄを生じる。この遅れｄにより、カートン１の他方の端辺６ｂも第一アタッチメント３３の位置から同じ遅れを生じているため、そのままさらにコ字型金具２１が前進移動しても前に倒れた状態のカートン１の前側の端辺６ｂは、第一アタッチメント３３に接触することなく、その第一アタッチメント３３の進行方向後側に位置する状態で供給される。

【0038】

その後、第一のサーボモータの出力を増速し、コ字型金具２１は、増速しながらコンベア装置３０内に進入する。この増速制御は、コ字型金具２１の速度が、コンベア装置３０の搬送速度（第一アタッチメント３３の移動速度）と等しくなるまで行い、等しくなると、等速度で前進移動する。

【0039】

すると、図２（ｃ）に示すように、遅れｄが解消され、第二アーム部２４は、第二アタッチメント４３の位置に相当するラインＬ２に一致する。このときは、実際には第二アタッチメント４３は、第二タイミングプーリ４４に沿って移動している区間にあり、図３（ａ）に拡大して示すように、第二アタッチメント４３はカートン１から離反している。

【0040】

また、図２（ｂ）から図２（ｃ）に至る間の区間で、図示省略するが、爪部２５に引っ掛かり前に倒れていた端辺６ｂは第一アタッチメント３３に接触し、第三側面３は第一側面２に対して９０度になるように起き上がる。第一側面２と第三側面３の境界部分が、第一アタッチメント３３の位置にあうため、そのように９０度起き上がった状態では、図３に拡大して示すように、端辺６ｂは、爪部２５の先端よりも後側に位置する。

【0041】

そして、図２（ｃ）の状態では、カートン１の端辺６ａの位置と、第二アタッチメント４３の位相があっており、コ字型金具２１がそのまま等速度で前進移動すると、図２（ｄ），図３（ｂ）に示すように、第二アタッチメント４３が搬送ラインに至り、当該第二アタッチメント４３がカートン１の端辺６ａに接触する。これにより前後の第一アタッチメント３３並び第二アタッチメント４３の間でカートン１を挟み込んで支持する。

【0042】

この後、送り装置は適宜のタイミングで第二のサーボモータの回転駆動し、コ字型金具２１は、搬送方向に対して直交する方向に移動し、搬送ラインから離反し、コ字型金具２１がカートン１から離れる。これにより、カートン１は、コンベア装置３０に支持されて搬送する。

【0043】

図４から図６は本発明に係るカートン搬送装置の好適な第二実施形態を示している。本実施形態では、搬送対象のカートン１′が上述した第一実施形態とは相違して逆起こしタイプに対応するカートン搬送装置である。すなわち、カートン１′は、両端開口したサックカートンであり、折り畳まれた姿勢のカートン１は、搬送方向の前側に向けて起こす（搬送方向の後側に倒れる）形態となる。

【0044】

係るカートン１′の起こす方向の相違から、カートン受け渡し装置２０が備えるコ字型金具２１′が、第二アーム部２４が搬送方向の前側に位置し、爪部２５を備えた第一アーム部２３が後側に位置する構成となる。なお、カートン取出装置１０、コンベア装置３０は、第一実施形態と同様に構成を採るので、対応する部材に同一符号を付し、その詳細な説明を省略する。

【0045】

そして、この第二実施形態においても、カートン取出装置１０は、カートン１′をコ字型金具２１′に挿入セットする際に、カートン１′を、斜めの姿勢で第二アーム部２４側の端辺６ａ（第一側面２と第四側面５の境界）を、先行して第一アーム部２３，第二アーム部２４間の空間内に挿入させ、その端辺６ａを第二アーム部２４の基端（本体２２から立ち上がった部位）に接触させる。一方、その接触させた状態で例えば第二側面４を第二アーム部２４側に寄せながら、カートン１の他方の端辺６ｂ（第一側面２と第四側面５の境界）を、第一アーム部２３，第二アーム部２４間の空間内に進入するように移動することで、第三側面３，第四側面５を起こしてカートンを開く（第一側面２と第二側面４が離れる）。そして、例えばカートン１の他方の端辺６ｂを第一アーム部２３と爪部２５の境界部分付近に位置させるとともに、吸着ノズル１２の吸引を解除し、吸着ノズル１２を待避させる。すると、カートン１は、もとの折り畳まれた状態に戻ろうとする反発力により、端辺６ａ，６ｂが第二アーム部２４と、第一アーム部２３・爪部２５を付勢する。この反発力を利用し、開いた状態のカートン１を、コ字型金具２１内に保持する。よって、カートン１を立てた状態で、下面側を支えることなくも保持できる。また、このように反発力を利用してコ字型金具２１内にカートン１を保持させるため、第三側面３，第四側面５は、鋭角の状態で起こし、９０度までは立ち上げないようにしている。

【0046】

図示するように、コ字型金具２１′に保持されたカートン１′は、第三側面３，第四側面５が搬送方向に対して後に傾いた姿勢で、コンベア装置３０に移し替えられる。このとき、本実施形態においても、コ字型金具２１′内で斜めに起こされた姿勢のカートン１′を、コ字型金具２１′の速度を制御して、カートン１′が第一アタッチメント３３並びに第二アタッチメント４３によって潰されたりすることなく、それらコンベア装置３０の第一アタッチメント３３と第二アタッチメント４３の間にタイミングよく供給するとともに、９０度起立させた姿勢で移し替える。このとき倒れていたカートン１′の端辺６ｂは爪部２５から離脱できるようになるので、コ字型金具２１′は爪部２５がカートン１′に干渉することなく退避できるようになる。係る処理を行うための具体的な制御は、例えば以下のように行う。

【0047】

図５中、二点鎖線は、第一アタッチメント３３の位置を示しており、ラインＬ３は先行する前回の行程で供給されたカートン１′を支持する第一アタッチメント３３の位置を示し、ラインＬ４は今回供給するカートン１′の後側を支持する第一アタッチメント３３の位置を示す。当該第一アタッチメント３３は、第一タイミングプーリ３４に沿って円弧上の位置を移動しているため、それを搬送ラインの延長線上に展開した位置を示している。図５（ａ）に示すように、待機位置にあるコ字型金具２１′の第一アーム部２３は、当該ラインＬ４上に位置する。

【0048】

この図５（ａ）に示す待機位置にあるコ字型金具２１′内にカートン１′がセットされたら、送り装置によりコ字型金具２１′を、減速すなわち、コンベア装置３０の搬送速度（第一アタッチメント３３，第二アタッチメント４３の移動速度）よりも低速度で前進移動する。これより、例えば図５（ｂ）に示すように、コ字型金具２１′がコンベア装置３０に近づき、第二アーム部２４の内周面が第二アタッチメント４３に近づいた状態では、減速分に応じた遅れｄを生じる。この遅れｄにより、カートン１′の端辺６ａも第二アタッチメント４３の位置から同じ遅れを生じているため、そのままさらにコ字型金具２１′が前進移動してもカートン１′の端辺６ａは第二アタッチメント４３に潰されることなく所定位置に供給される。

【0049】

その後、第一のサーボモータの出力を増速し、コ字型金具２１′は、増速しながらコンベア装置３０内に進入する。この増速制御は、コ字型金具２１′の速度が、コンベア装置３０の搬送速度（第二アタッチメント４３の移動速度）と等しくなるまで行い、等しくなると、等速度で前進移動する。

【0050】

すると、図５（ｃ）に示すように、遅れｄが解消され、第一アーム部２３は、第一アタッチメント３３の位置に相当するラインＬ４に一致する。このときは、実際には第一アタッチメント３３は、第一タイミングプーリ３４に沿って移動している区間にあり、図６（ａ）に拡大して示すように、第一アタッチメント３３はカートン１′から離反している。また、第二アタッチメント４３が、先行する端辺６ａに接触して搬送方向後方に付勢し、第三側面３は第一側面２に対して９０度になるように起き上がる。これに伴い、第三側面３も９０度に立ち上がり、第三側面３は第一アーム部２３の内周面に接触した姿勢となる。

【0051】

そして、図５（ｃ）の状態から、第一アタッチメント３３が搬送ラインに至り、当該第一アタッチメント３３がカートン１の端辺６ｂに接触する。これにより前後の第一アタッチメント３３並び第二アタッチメント４３の間でカートン１を挟み込んで支持する。そして、図５（ｄ），図６（ｂ）に示すように、コ字型金具２１′が停止し、前後の第一アタッチメント３３並び第二アタッチメント４３で支持されたカートン１′が爪部２５よりも前側に位置した状態になる。

【0052】

この後、送り装置は適宜のタイミングで第二のサーボモータの回転駆動し、コ字型金具２１′は、搬送方向に対して直交する方向に移動し、搬送ラインから離反し、コ字型金具２１′がカートン１′から離れる。これにより、カートン１′は、コンベア装置３０に支持されて搬送する。

【0053】

上述した実施形態では、コ字型金具は、カートンの両端の二カ所で抑えているが、一カ所でも良いし３箇所以上でもよい。一カ所にした場合には、カートン日食する部位は幅広にした方がよい。

【0054】

また、上述した実施形態並びに変形例では、カートンは、両端が開口したサックカートンとしたが、例えば、箱を起こすと底部が閉じて形成されるワンタッチカートンに対しても適用できる。

【0055】

さらに上述した実施形態並びに変形例では、カートンを縦にした姿勢で供給・搬送する縦向きカートナーとしたが、カートンを横向きの姿勢で供給・搬送する横向きのカートナーにしてもよい。

【0056】

以上、本発明の様々な側面を実施形態並びに変形例を用いて説明してきたが、これらの実施形態や説明は、本発明の範囲を制限する目的でなされたものではなく、本発明の理解に資するために提供されたものであることを付言しておく。本発明の範囲は、明細書に明示的に説明された構成や製法に限定されるものではなく、本明細書に開示される本発明の様々な側面の組み合わせをも、その範囲に含むものである。本発明のうち、特許を受けようとする構成を、添付の特許請求の範囲に特定したが、現在の処は特許請求の範囲に特定されていない構成であっても、本明細書に開示される構成を、将来的に特許請求する可能性があることを、念のために申し述べる。

【符号の説明】

【0057】

１ ：カートン
１′ ：カートン
６ａ ：端辺
６ｂ ：端辺
１０ ：カートン取出装置
１１ ：ロボットアーム
１２ ：吸着ノズル
２０ ：カートン受け渡し装置
２１ ：コ字型金具
２１′ ：コ字型金具
２２ ：本体
２３ ：第一アーム部
２４ ：第二アーム部
２５ ：爪部
３０ ：コンベア装置
３１ ：第一サイドベルト部
３２ ：第一サイドベルト
３３ ：第一アタッチメント
４１ ：第二サイドベルト部
４２ ：第二サイドベルト
４３ ：第二アタッチメント

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】