特許 7162029 情報処理装置、経路案内装置、プログラム、及び、情報処理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-10-19

(45)【発行日】2022-10-27

(54)【発明の名称】情報処理装置、経路案内装置、プログラム、及び、情報処理方法

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/26 20060101AFI20221020BHJP

   G01C 21/30 20060101ALI20221020BHJP

   G08G 1/137 20060101ALI20221020BHJP

   G08G 1/0969 20060101ALI20221020BHJP

   G09B 29/00 20060101ALI20221020BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20221020BHJP

【ＦＩ】

G01C21/26 A

G01C21/30

G08G1/137

G08G1/0969

G09B29/00 A

G09B29/00 Z

G09B29/10 A

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2020061252

(22)【出願日】2020-03-30

(65)【公開番号】P2021162345

(43)【公開日】2021-10-11

【審査請求日】2021-01-06

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】500578216

【氏名又は名称】株式会社ゼンリンデータコム

(74)【代理人】

【識別番号】110000877

【氏名又は名称】弁理士法人ＲＹＵＫＡ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】三浦 直樹

(72)【発明者】

【氏名】東 大介

(72)【発明者】

【氏名】青木 雄太

(72)【発明者】

【氏名】ホアン コン ミン

【審査官】菅家 裕輔

(56)【参考文献】

【文献】特開２００４－１７７２４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－１７７２４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－０５２９７２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００－２５／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｇ０９Ｂ ２９／００－２９／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１時刻に作成又は更新された第１道路ネットワーク情報を記憶する第１記憶部と、
前記第１時刻よりも後の第２時刻に作成又は更新された第２道路ネットワーク情報を記憶するデータ配信システムから、無線通信ネットワークを介して、前記第２道路ネットワーク情報の少なくとも一部を取得する道路データ取得部と、
前記道路データ取得部が前記データ配信システムから取得した情報を記憶する第２記憶部と、
センサの出力に基づいて推定されたユーザの位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
（ｉ）前記位置情報と、（ｉｉ）前記第１記憶部に記憶されてる前記第１道路ネットワーク情報、及び、前記第２記憶部に記憶されてる前記第２道路ネットワーク情報の何れか一方とに基づいて、前記ユーザが位置する道路リンクを推定する道路リンク推定部と、
を備え、
前記道路リンク推定部は、
（ａ）前記道路リンクの推定に利用する道路ネットワーク情報を、前記第１道路ネットワーク情報及び前記第２道路ネットワーク情報の一方から他方に切り替える前に、前記道路リンク推定部が推定した道路リンクに関するリンク情報を、記憶装置に格納し、
（ｂ）前記道路ネットワーク情報が切り替えられた後、前記記憶装置に格納された前記リンク情報に基づいて、前記ユーザが位置する前記道路リンクを推定し、
前記リンク情報は、前記道路リンクの属性情報を含み、
前記道路リンクの属性情報は、前記道路リンクの道路種別を示す情報、前記道路リンクのリンク種別を示す情報、及び、前記道路リンクにおける進行方向を示す情報の少なくとも１つを含み、
前記道路リンク推定部は、前記道路ネットワーク情報が切り替えられた後、前記記憶装置に格納された前記道路リンクの属性情報に基づいて、前記ユーザが位置する前記道路リンクを推定する、
情報処理装置。

【請求項2】

前記道路リンクの属性情報は、前記道路リンクの道路種別を示す情報を含み、
前記道路リンク推定部は、
（ｂ）前記道路ネットワーク情報が切り替えられた後、
前記第１道路ネットワーク情報及び前記第２道路ネットワーク情報の他方を参照して、前記位置情報により示される前記ユーザの位置の周辺の道路の道路種別を示す情報を取得し、
前記記憶装置に格納された前記道路リンクの道路種別と、前記ユーザの位置の周辺の道路の道路種別とを比較し、
当該比較結果に基づいて、前記ユーザが位置する前記道路リンクを推定する、
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記道路リンクの属性情報は、前記道路リンクの道路種別を示す情報を含み、
前記道路リンク推定部は、
（ｂ）前記道路ネットワーク情報が切り替えられた後、
前記第１道路ネットワーク情報及び前記第２道路ネットワーク情報の他方を参照して、前記位置情報により示される前記ユーザの位置の周辺の道路の道路種別を示す情報を取得し、
前記記憶装置に格納された前記道路リンクの道路種別と、前記ユーザの位置の周辺の道路の道路種別とを比較し、
（ｉ）両者の道路種別が完全に一致した場合、当該道路種別が一致した道路リンクを、前記ユーザが位置する前記道路リンクとして推定し、
（ｉｉ）両者の道路種別が完全に一致しなかった場合、前記位置情報により示される前記ユーザの位置と、前記第１道路ネットワーク情報及び前記第２道路ネットワーク情報の他方に含まれる複数の道路リンクのそれぞれの位置とに基づいて、前記ユーザが位置する前記道路リンクを推定する、
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記道路リンクの属性情報は、前記道路リンクの道路種別を示す情報、及び、前記道路リンクのリンク種別を示す情報を含み、
前記道路リンク推定部は、
（ｂ）前記道路ネットワーク情報が切り替えられた後、
前記第１道路ネットワーク情報及び前記第２道路ネットワーク情報の他方を参照して、前記位置情報により示される前記ユーザの位置の周辺の道路の道路種別及びリンク種別を示す情報を取得し、
前記記憶装置に格納された前記道路リンクの道路種別及びリンク種別と、前記ユーザの位置の周辺の道路の道路種別及びリンク種別とを比較し、
当該比較結果に基づいて、前記ユーザが位置する前記道路リンクを推定する、
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記第１記憶部は、前記第１道路ネットワーク情報と、前記第１時刻に作成又は更新された複数の第１地図データとを含む第１地図データセットを記憶し、
前記データ配信システムは、前記第２道路ネットワーク情報と、前記第２時刻に作成又は更新された複数の第２地図データとを含む第２地図データセットを記憶し、
前記道路データ取得部は、前記複数の第２地図データの少なくとも一部をさらに取得し、
前記情報処理装置は、前記第１記憶部及び前記第２記憶部の何れか一方に記憶された地図データに基づいて、表示装置に画面を表示させる表示制御部をさらに備え、
（ｉ）前記表示制御部が、前記画面の表示に利用する地図データを、前記第１記憶部及び前記第２記憶部に記憶されている地図データの一方から他方に切り替えるタイミングと、（ｉｉ）前記道路リンク推定部が、前記道路リンクの推定に利用する道路ネットワーク情報を、前記第１道路ネットワーク情報及び前記第２道路ネットワーク情報の一方から他方に切り替えるタイミングとが異なる、
請求項１から請求項４までの何れか一項に記載の情報処理装置。

【請求項6】

目的地までの経路を案内する経路案内部をさらに備え、
前記道路リンク推定部は、
（ａ）前記経路案内部が、前記第１記憶部に記憶された情報に基づいて設定された経路に従って、前記経路を案内している場合、前記第１記憶部に記憶されてる前記第１道路ネットワーク情報に基づいて、前記道路リンクを推定し、
（ｂ）前記経路案内部が、前記無線通信ネットワークを介して外部の経路探索サーバから配信された経路に従って、前記経路を案内している場合、前記第１記憶部に記憶されてる前記第１道路ネットワーク情報、及び、前記第２記憶部に記憶されてる前記第２道路ネットワーク情報の何れか一方に基づいて、前記道路リンクを推定する、
請求項１から請求項５までの何れか一項に記載の情報処理装置。

【請求項7】

前記経路案内部は、
前記外部の経路探索サーバから、前記ユーザの目的地までの経路が当該経路上の複数の地点の位置情報の集合により表現された点列データを取得し、
前記点列データに基づいて、前記外部の経路探索サーバから配信された経路を案内する、
請求項６に記載の情報処理装置。

【請求項8】

請求項１から請求項７までの何れか一項に記載の情報処理装置と、
少なくともユーザの目的地を示す情報を取得し、前記目的地までの経路を探索する経路探索部と、
を備える、経路案内装置。

【請求項9】

コンピュータを、請求項１から請求項７までの何れか一項に記載の情報処理装置として動作させるためのプログラム。

【請求項10】

第１記憶装置に記憶された第１道路ネットワーク情報が作成又は更新された第１時刻よりも後の第２時刻に作成又は更新された第２道路ネットワーク情報を記憶するデータ配信システムから、無線通信ネットワークを介して、前記第２道路ネットワーク情報の少なくとも一部を取得する道路データ取得段階と、
前記道路データ取得段階において前記データ配信システムから取得された情報を記憶する第２記憶段階と、
センサの出力に基づいて推定されたユーザの位置を示す位置情報を取得する位置情報取得段階と、
（ｉ）前記位置情報と、（ｉｉ）前記第１記憶装置に記憶されてる前記第１道路ネットワーク情報、及び、前記第２記憶段階において記憶された前記第２道路ネットワーク情報の何れか一方とに基づいて、前記ユーザが位置する道路リンクを推定する道路リンク推定段階と、
を有し、
前記道路リンク推定段階は、
（ａ）前記道路リンクの推定に利用する道路ネットワーク情報を、前記第１道路ネットワーク情報及び前記第２道路ネットワーク情報の一方から他方に切り替える前に、前記道路リンク推定段階において推定された道路リンクに関するリンク情報を記憶する段階と
（ｂ）前記道路ネットワーク情報が切り替えられた後、前記リンク情報を記憶する段階において記憶された前記リンク情報に基づいて、前記ユーザが位置する前記道路リンクを推定する段階と、
を有し、
前記リンク情報は、前記道路リンクの属性情報を含み、
前記道路リンクの属性情報は、前記道路リンクの道路種別を示す情報、前記道路リンクのリンク種別を示す情報、及び、前記道路リンクにおける進行方向を示す情報の少なくとも１つを含み、
前記道路ネットワーク情報が切り替えられた後、前記リンク情報を記憶する段階において記憶された前記リンク情報に基づいて、前記ユーザが位置する前記道路リンクを推定する段階は、前記道路ネットワーク情報が切り替えられた後、前記リンク情報を記憶する段階において記憶された前記道路リンクの属性情報に基づいて、前記ユーザが位置する前記道路リンクを推定する段階を含む、
情報処理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報処理装置、経路案内装置、プログラム、及び、情報処理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、移動体の自位置周辺の地図情報を第１のデータとして記憶すると共に、データベースサーバから無線を介して受信データ蓄積部に第２のデータとして蓄積し、第１の表示データ生成部が読み出した第１のデータよりエリアの第１の表示データを生成すると共に、第２の表示データ生成部が読み出した第２のデータよりブロックの第２の表示データを生成し、第１及び第２の表示データをオーバーレイして表示する情報処理装置が開示されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］ 特開２００１－３０４８７５号公報

【発明の概要】

【0003】

本発明の第１の態様においては、情報処理装置が提供される。上記の情報処理装置は、例えば、第１時刻に作成又は更新された第１道路ネットワーク情報を記憶する第１記憶部を備える。上記の情報処理装置は、例えば、データ配信システムから、無線通信ネットワークを介して、第２道路ネットワーク情報の少なくとも一部を取得する道路データ取得部を備える。データ配信システムは、例えば、第１時刻よりも後の第２時刻に作成又は更新された第２道路ネットワーク情報を記憶する。上記の情報処理装置は、例えば、道路データ取得部がデータ配信システムから取得した情報を記憶する第２記憶部を備える。上記の情報処理装置は、例えば、センサの出力に基づいて推定されたユーザの位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部を備える。上記の情報処理装置は、例えば、（ｉ）位置情報と、（ｉｉ）第１記憶部に記憶されてる第１道路ネットワーク情報、及び、第２記憶部に記憶されてる第２道路ネットワーク情報の何れか一方とに基づいて、ユーザが位置する道路リンクを推定する道路リンク推定部を備える。

【0004】

上記の情報処理装置において、例えば、道路リンク推定部は、（ａ）道路リンクの推定に利用する道路ネットワーク情報を、第１道路ネットワーク情報及び第２道路ネットワーク情報の一方から他方に切り替える前に、道路リンク推定部が推定した道路リンクに関するリンク情報を、記憶装置に格納する。例えば、道路リンク推定部は、（ｂ）道路ネットワーク情報が切り替えられた後、記憶装置に格納されたリンク情報に基づいて、ユーザが位置する道路リンクを推定する。

【0005】

上記の情報処理装置において、リンク情報は、道路リンクの識別情報、道路リンクの属性情報、及び、道路リンク上におけるユーザの位置を示す情報の少なくとも１つを含んでよい。上記の情報処理装置において、道路リンクの属性情報は、道路リンクの道路種別を示す情報、道路リンクのリンク種別を示す情報、及び、道路リンクにおける進行方向を示す情報の少なくとも１つを含んでよい。

【0006】

上記の情報処理装置において、第１記憶部は、第１道路ネットワーク情報と、第１時刻に作成又は更新された複数の第１地図データとを含む第１地図データセットを記憶してよい。データ配信システムは、第２道路ネットワーク情報と、第２時刻に作成又は更新された複数の第２地図データとを含む第２地図データセットを記憶してよい。道路データ取得部は、複数の第２地図データの少なくとも一部を取得してよい。

【0007】

上記の情報処理装置は、第１記憶部及び第２記憶部の何れか一方に記憶された地図データに基づいて、表示装置に画面を表示させる表示制御部を備えてよい。上記の情報処理装置において、（ｉ）表示制御部が、画面の表示に利用する地図データを、第１記憶部及び第２記憶部に記憶されている地図データの一方から他方に切り替えるタイミングと、（ｉｉ）道路リンク推定部が、道路リンクの推定に利用する道路ネットワーク情報を、第１道路ネットワーク情報及び第２道路ネットワーク情報の一方から他方に切り替えるタイミングとが異なってよい。

【0008】

上記の情報処理装置は、目的地までの経路を案内する経路案内部を備えてよい。上記の情報処理装置において、道路リンク推定部は、（ａ）経路案内部が、第１記憶部に記憶された情報に基づいて設定された経路に従って、経路を案内している場合、第１記憶部に記憶されてる第１道路ネットワーク情報に基づいて、道路リンクを推定してよい。道路リンク推定部は、（ｂ）経路案内部が、無線通信ネットワークを介して外部の経路探索サーバから配信された経路に従って、経路を案内している場合、第１記憶部に記憶されてる第１道路ネットワーク情報、及び、第２記憶部に記憶されてる第２道路ネットワーク情報の何れか一方に基づいて、道路リンクを推定してよい。

【0009】

本発明の第２の態様においては、経路案内装置が提供される。上記の経路案内装置は、例えば、上記の第１の態様の情報処理装置を備える。上記の経路案内装置は、例えば、少なくともユーザの目的地を示す情報を取得し、目的地までの経路を探索する経路探索部を備える。

【0010】

本発明の第３の態様においては、情報処理方法が提供される。上記の情報処理方法は、例えば、データ配信システムから、無線通信ネットワークを介して、第２道路ネットワーク情報の少なくとも一部を取得する道路データ取得段階を有する。例えば、データ配信システムは、第２道路ネットワーク情報を記憶する。例えば、第２道路ネットワーク情報は、第１記憶装置に記憶された第１道路ネットワーク情報が作成又は更新された第１時刻よりも後の第２時刻に作成又は更新される。上記の情報処理方法は、例えば、道路データ取得段階においてデータ配信システムから取得された情報を記憶する第２記憶段階を有する。上記の情報処理方法は、例えば、センサの出力に基づいて推定されたユーザの位置を示す位置情報を取得する位置情報取得段階を有する。上記の情報処理方法は、例えば、（ｉ）位置情報と、（ｉｉ）第１記憶装置に記憶されてる第１道路ネットワーク情報、及び、第２記憶段階において記憶された第２道路ネットワーク情報の何れか一方とに基づいて、ユーザが位置する道路リンクを推定する道路リンク推定段階を有する。

【0011】

上記の情報処理方法において、道路リンク推定段階は、例えば、（ａ）道路リンクの推定に利用する道路ネットワーク情報を、第１道路ネットワーク情報及び第２道路ネットワーク情報の一方から他方に切り替える前に、道路リンク推定段階において推定された道路リンクに関するリンク情報を記憶する段階を含む。道路リンク推定段階は、例えば、（ｂ）道路ネットワーク情報が切り替えられた後、リンク情報を記憶する段階において記憶されたリンク情報に基づいて、ユーザが位置する道路リンクを推定する段階を含む。

【0012】

本発明の第４の態様においては、プログラムが提供される。上記のプログラムは、コンピュータを、上記の第１に態様に係る情報処理装置として機能させるためのプログラムであってよい。上記のプログラムは、コンピュータに、上記の第３の態様に係る情報処理方法を実行させるためのプログラムであってもよい。上記のプログラムを格納するコンピュータ可読媒体が提供されてもよい。コンピュータ可読媒体は、非一時的なコンピュータ可読媒体であってもよい。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読記録媒体であってもよい。

【0013】

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】ナビゲーションシステム１００のシステム構成の一例を概略的に示す。

【図2】地図配信サーバ１２０のシステム構成の一例を概略的に示す。

【図3】格納部２３０の内部構成の一例を概略的に示す。

【図4】第ｎ世代データセット３２２のデータ構造の一例を概略的に示す。

【図5】パーセル系データセット４２０の階層構造の一例を概略的に示す。

【図6】ベクトル地図データ６００のデータ構成の一例を概略的に示す。

【図7】道路データ６５２のデータ構造の一例を概略的に示す。

【図8】ＶＩＣＳ変換テーブル６５８のデータ構造の一例を概略的に示す。

【図9】ラスタ地図データ９００のデータ構成の一例を概略的に示す。

【図10】経路探索サーバ１４０のシステム構成の一例を概略的に示す。

【図11】格納部１０３０の内部構成の一例を概略的に示す。

【図12】ナビゲーション装置１８２のシステム構成の一例を概略的に示す。

【図13】格納部１２３２の内部構成の一例を概略的に示す。

【図14】配信データ格納部１３１６の内部構成の一例を概略的に示す。

【図15】画面１５００の一例を概略的に示す。

【図16】地図データの更新方法の一例を概略的に示す。

【図17】画面描画用の地図データの切替方法の一例を概略的に示す。

【図18】画面描画用の地図データの切替方法の一例を概略的に示す。

【図19】マップマッチング用の地図データの切り替えの一例を概略的に示す。

【図20】マップマッチング用の地図データの切り替えの一例を概略的に示す。

【図21】道路案内部１２４４の内部構造の一例を概略的に示す。

【図22】道路案内部１２４４における情報処理の一例を概略的に示す。

【図23】道路案内部１２４４における情報処理の一例を概略的に示す。

【図24】コンピュータ３０００のシステム構成の一例を概略的に示す。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。なお、図面において、同一または類似の部分には同一の参照番号を付して、重複する説明を省く場合がある。

【0016】

［ナビゲーションシステム１００の概要］
図１は、ナビゲーションシステム１００のシステム構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、ナビゲーションシステム１００は、地図配信サーバ１２０と、経路探索サーバ１４０と、ＶＩＣＳ（登録商標）センター１６０と、ＶＩＣＳ情報送信装置１６２と、車両１８０とを備える。本実施形態において、車両１８０は、ナビゲーション装置１８２と、通信装置１８４と、受信装置１８６と、車載センサ１８８とを備える。

【0017】

ナビゲーションシステム１００の各部は、通信ネットワーク１０を介して、互いに情報を送受してよい。本実施形態において、通信ネットワーク１０は、有線通信の伝送路であってもよく、無線通信の伝送路であってもよく、無線通信の伝送路及び有線通信の伝送路の組み合わせであってもよい。通信ネットワーク１０は、無線パケット通信網、インターネット、Ｐ２Ｐネットワーク、専用回線、ＶＰＮ、電力線通信回線、車車間通信回線、車路間通信回線などを含んでもよい。

【0018】

通信ネットワーク１０は、（ｉ）携帯電話回線網などの移動体通信網を含んでもよく、（ｉｉ）無線ＭＡＮ（例えば、ＷｉＭＡＸ（登録商標）である。）、無線ＬＡＮ（例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）である。）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）などの無線通信網を含んでもよい。無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、及び、ＮＦＣは、近距離無線通信の一例であってもよい。

【0019】

本実施形態において、地図配信サーバ１２０は、ナビゲーションシステム１００のユーザに対して、地図データを配信する配信サービスを提供する。例えば、地図配信サーバ１２０は、様々な地域の地図データを記憶する。上記の地図データは、例えば定期的に更新される。これにより、精度及び鮮度の高い地図データが提供され得る。

【0020】

例えば、地図配信サーバ１２０は、車両１８０に搭載されたナビゲーション装置１８２からの要求に応じて、当該要求により示された地域の地図データをナビゲーション装置１８２に送信する。従来のナビゲーション装置１８２においては、製品出荷時にインストールされた地図（プリイン地図と称される場合がある。）を更新することのできる機会が限定されており、プリイン地図の更新間隔を短縮することが望まれていた。これに対して、本実施形態によれば、ナビゲーション装置１８２が要求したタイミングで、必要な地図データが配信される。これにより、ナビゲーション装置１８２は、地図配信サーバ１２０から配信された鮮度の高い地図（配信地図と称される場合がある。）を利用して、搭乗者１８に地図を提示したり、経路を案内したりすることができる。

【0021】

本実施形態において、経路探索サーバ１４０は、ナビゲーションシステム１００のユーザに対して、目的地までの経路を案内する案内サービスを提供する。例えば、経路探索サーバ１４０は、車両１８０に搭載されたナビゲーション装置１８２からの要求に応じて、当該要求により示された目的地までの経路を示す経路データをナビゲーション装置１８２に送信する。

【0022】

上記の経路データは、目的地までの経路を当該経路上の複数の地点の位置情報の集合により表現した点列データであってよい。経路データは、（ａ）点列データと、（ｂ）（ｉ）経路上の少なくとも一部の地点又は区間に関する道路交通情報、（ｉｉ）経路上の少なくとも一部の地点又は区間に適用される交通法規を示す交通法規情報、（ｉｉｉ）経路上の少なくとも一部の地点又は区間に配された道路の属性を示す属性情報、及び、（ｉｖ）経路上の少なくとも一部の地点に関する詳細な案内情報を搭乗者１８に提示するための誘導案内データの識別情報の少なくとも１つと、を含んでもよい。

【0023】

道路交通情報の内容としては、渋滞、通行規制、所要時間、駐車場の空車状況などが例示される。通行規制としては、事故、工事、災害、気象条件などに起因する規制が例示される。案内情報としては、交差点の詳細が図解された案内画像、一般道路から高速道路への進入経路の詳細が図解された案内画像などが例示される。道路の属性としては、道路の種別、道路に適用される法規、道路の幅員、道路の構造などが例示される。

【0024】

本実施形態において、ＶＩＣＳセンター１６０は、ナビゲーションシステム１００のユーザに対して、各地の道路に関する道路交通情報を提供する。上記の道路交通情報は、ＶＩＣＳ（ｖｅｈｉｃｌｅ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ）（登録商標）情報であってよい。本実施形態によれば、ＶＩＣＳ情報は、ＶＩＣＳ情報送信装置１６２を介して、ナビゲーションシステム１００のユーザに提供される。ＶＩＣＳ情報送信装置１６２としては、放送装置、光ビーコン発信装置、電波ビーコン発信装置などが例示される。

【0025】

本実施形態において、車両１８０は、搭乗者１８を運送する。車両１８０は、搭乗者１８の運転により移動してもよく、車両１８０に搭載された自動運転システム又は運転支援システムにより移動してもよい。搭乗者１８は、車両１８０を運転する運転者であってもよく、ナビゲーション装置１８２を操作する操作者であってもよい。操作者は、運転者であってもよく、運転者以外の搭乗者であってもよい。

【0026】

車両１８０としては、自転車、自動車、自動二輪車、電車などが例示される。自動二輪車としては、（ｉ）バイク、（ｉｉ）三輪バイク、（ｉｉｉ）セグウェイ（登録商標）、動力ユニット付きキックボード（登録商標）、動力ユニット付きスケートボードのような、動力ユニットを有する立ち乗り二輪車又は三輪車などが例示される。

【0027】

本実施形態において、ナビゲーション装置１８２は、車両１８０又は搭乗者１８に対して、地図情報を提供する。ナビゲーション装置１８２は、車両１８０又は搭乗者１８に対して、目的地までの経路に関する各種の情報を提供する。ナビゲーション装置１８２の詳細は後述される。

【0028】

本実施形態において、通信装置１８４は、通信ネットワーク１０を介して、ナビゲーション装置１８２と、地図配信サーバ１２０との間で情報を送受する。通信装置１８４は、通信ネットワーク１０を介して、ナビゲーション装置１８２と、経路探索サーバ１４０との間で情報を送受してもよい。

【0029】

本実施形態において、受信装置１８６は、各種の信号を受信する。例えば、受信装置１８６は、ＶＩＣＳ情報送信装置１６２が出力したＶＩＣＳ信号２２を受信する。受信装置１８６は、ＧＰＳ信号２４を受信してもよい。受信装置１８６により受信された信号は、例えば、ナビゲーション装置１８２に出力される。

【0030】

本実施形態において、車載センサ１８８は、車両１８０に搭載され、車両１８０に関する各種のデータを取得する。車載センサ１８８は、取得されたデータをナビゲーション装置１８２に出力してよい。例えば、車載センサ１８８は、車両１８０の外部の環境を認識するための１以上の外界センサを含む。車載センサ１８８は、車両１８０に関する物理量を測定する１以上の内界センサを含んでもよい。外界センサとしては、カメラ、測距センサなどが例示される。内界センサとしては、ロータリエンコーダ、速度センサ、加速度センサ、角速度センサ、角加速度センサなどが例示される。

【0031】

通信ネットワーク１０は、無線通信ネットワークの一例であってよい。ナビゲーションシステム１００は、地図データ配信システムの一例であってよい。地図配信サーバ１２０は、地図データ配信システム、地図データ配信サーバ又は関連データ配信サーバの一例であってよい。経路探索サーバ１４０は、関連データ配信サーバの一例であってよい。車両１８０は、移動体の一例であってよい。車両１８０は、情報処理装置又は経路案内装置の一例であってよい。ナビゲーション装置１８２は、情報処理装置又は経路案内装置の一例であってよい。受信装置１８６は、位置情報取得部の一例であってよい。車載センサ１８８は、位置情報取得部の一例であってよい。道路交通情報は、地図上に重畳表示される付加情報の一例であってよい。

【0032】

［車両１８０の各部の具体的な構成］
車両１８０の各部は、ハードウェアにより実現されてもよく、ソフトウェアにより実現されてもよく、ハードウェア及びソフトウェアにより実現されてもよい。車両１８０の各部は、その少なくとも一部が、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）などの制御ユニットにより実現されてよい。車両１８０の各部は、その少なくとも一部が、パーソナルコンピュータ又は携帯端末によって実現されてもよい。例えば、パーソナルコンピュータ又は携帯端末が、ナビゲーション装置１８２のユーザインターフェースとして利用され得る。携帯端末としては、携帯電話、スマートフォン、ＰＤＡ、タブレット、ノートブック・コンピュータ又はラップトップ・コンピュータ、ウェアラブル・コンピュータなどが例示される。

【0033】

車両１８０を構成する構成要素の少なくとも一部がソフトウェアにより実現される場合、当該ソフトウェアにより実現される構成要素は、一般的な構成の情報処理装置において、当該構成要素に関する動作を規定したプログラムを起動することにより実現されてよい。上記の情報処理装置は、例えば、（ｉ）各種プロセッサ（プロセッサとしては、ＣＰＵ、ＧＰＵなどが例示される）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インターフェースなどを有するデータ処理装置と、（ｉｉ）メモリ、ＨＤＤなどの記憶装置（外部記憶装置を含む。）とを備える。上記の情報処理装置は、（ｉｉｉ）キーボード、タッチパネル、カメラ、マイク、各種センサ、ＧＰＳ受信機などの入力装置を備えてもよく、（ｉｖ）表示装置、スピーカ、振動装置などの出力装置を備えてもよい。

【0034】

上記の情報処理装置において、上記のデータ処理装置又は記憶装置は、プログラムを格納してよい。上記のプログラムに記述された情報処理は、例えば、当該プログラムがコンピュータに読込まれることにより、当該プログラムに関連するソフトウェアと、車両１８０の各種のハードウェア資源とが協働した具体的手段として機能する。そして、上記の具体的手段が、本実施形態におけるコンピュータの使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、当該使用目的に応じた車両１８０又は車両１８０の各部が構築される。

【0035】

上記のプログラムは、コンピュータ可読媒体に格納されていてもよい。上記のプログラムは、非一時的なコンピュータ可読記録媒体に格納されていてもよい。上記のプログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、メモリ、ハードディスクなどのコンピュータ読み取り可能な媒体に記憶されていてもよく、ネットワークに接続された記憶装置に記憶されていてもよい。上記のプログラムは、コンピュータ読み取り可能な媒体又はネットワークに接続された記憶装置から、車両１８０の少なくとも一部を構成するコンピュータにインストールされてよい。

【0036】

上記のプログラムが実行されることにより、車両１８０に搭載されたコンピュータが、車両１８０の各部の少なくとも一部として機能してもよい。上記のプログラムが実行されることにより、車両１８０に搭載されたコンピュータが、車両１８０の各部の少なくとも一部における情報処理方法を実行してもよい。

【0037】

車両１８０に搭載されたコンピュータを車両１８０の各部の少なくとも一部として機能させるためのプログラムは、例えば、車両１８０の各部の少なくとも一部の動作を規定したモジュールを備える。上記のプログラム又はモジュールが実行されると、上記のプログラム又はモジュールは、データ処理装置、入力装置、出力装置、記憶装置等に働きかけて、コンピュータを車両１８０の各部として機能させたり、コンピュータに車両１８０の各部における情報処理方法を実行させたりする。

【0038】

上記の情報処理方法は、例えば、データ配信システムから、無線通信ネットワークを介して、第２道路ネットワーク情報の少なくとも一部を取得する道路データ取得段階を有する。例えば、データ配信システムは、第２道路ネットワーク情報を記憶する。例えば、第２道路ネットワーク情報は、第１記憶装置に記憶された第１道路ネットワーク情報が作成又は更新された第１時刻よりも後の第２時刻に作成又は更新される。上記の情報処理方法は、例えば、道路データ取得段階においてデータ配信システムから取得された情報を記憶する第２記憶段階を有する。上記の情報処理方法は、例えば、センサの出力に基づいて推定されたユーザの位置を示す位置情報を取得する位置情報取得段階を有する。上記の情報処理方法は、例えば、（ｉ）位置情報と、（ｉｉ）第１記憶装置に記憶されてる第１道路ネットワーク情報、及び、第２記憶段階において記憶された第２道路ネットワーク情報の何れか一方とに基づいて、ユーザが位置する道路リンクを推定する道路リンク推定段階を有する。

【0039】

上記の情報処理方法において、道路リンク推定段階は、例えば、（ａ）道路リンクの推定に利用する道路ネットワーク情報を、第１道路ネットワーク情報及び第２道路ネットワーク情報の一方から他方に切り替える前に、道路リンク推定段階において推定された道路リンクに関するリンク情報を記憶する段階を含む。道路リンク推定段階は、例えば、（ｂ）道路ネットワーク情報が切り替えられた後、リンク情報を記憶する段階において記憶されたリンク情報に基づいて、ユーザが位置する道路リンクを推定する段階を含む。

【0040】

本実施形態においては、ナビゲーション装置１８２が車両１８０に搭載される場合を例として、ナビゲーション装置１８２の一例が説明された。しかしながら、ナビゲーション装置１８２は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、ナビゲーション装置１８２は、移動体に搭載されてよい。

【0041】

移動体としては、車両の他に、船舶、飛行体などが例示される。船舶としては、船、ホバークラフト、水上バイク、潜水艦、潜水艇、水中スクータなどが例示される。飛行体としては、飛行機、飛行船又は風船、気球、ヘリコプター、ドローンなどが例示される。

【0042】

図２は、地図配信サーバ１２０のシステム構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、地図配信サーバ１２０は、通信部２２０と、格納部２３０と、地図データ管理部２４０とを備える。本実施形態において、地図データ管理部２４０は、要求受信部２４２と、要求応答部２４４とを有する。

【0043】

本実施形態において、通信部２２０は、通信ネットワーク１０を介して、地図配信サーバ１２０と、車両１８０との間で情報を送受する。通信部２２０は、通信ネットワーク１０を介して、地図配信サーバ１２０と、経路探索サーバ１４０との間で情報を送受してもよい。

【0044】

本実施形態において、格納部２３０は、各種の地図情報を記憶する。格納部２３０の詳細及び地図情報の詳細は後述される。

【0045】

本実施形態において、地図データ管理部２４０は、格納部２３０に格納されている地図情報を管理する。例えば、地図データ管理部２４０は、地図情報の新規作成、更新、配信可能化、配信停止、削除などを実施する。地図データ管理部２４０は、地図情報の世代を管理してもよい。地図データ管理部２４０は、地図情報の配信を管理してもよい。

【0046】

後述されるとおり、格納部２３０には、作成時刻又は更新時刻の異なる複数の種類の地図情報が格納される場合がある。作成時刻又は更新時刻は、世代又はバージョンと称される場合がある。この場合、地図データ管理部２４０は、世代ごとに地図情報を管理する。例えば、地図配信サーバ１２０が２世代分の地図情報を配信する場合、地図の更新に伴い、新たな世代の地図情報が追加されるとき、地図データ管理部２４０は、最新の世代の地図情報と、１つ前の世代の地図情報とを配信可能な状態にする一方で、２つ前の世代の地図情報の配信を停止する。

【0047】

なお、作成時刻及び更新時刻を管理するための最小単位は、特に限定されるものではない。上記の最小単位としては、秒、分、時間、日、週、月などが例示される。

【0048】

また、後述されるとおり、地図情報が更新された場合、地図配信サーバ１２０は、地図の収録範囲に含まれる全ての地域のデータを一度に送信するのではなく、ナビゲーション装置１８２の状況に応じて定められる地域のデータを都度送信する。例えば、地図配信サーバ１２０は、ナビゲーション装置１８２に対して、ナビゲーション装置１８２の位置に応じて定められる地域のデータを送信し、当該地域以外の地域のデータを送信しない。車両１８０が移動してナビゲーション装置１８２の位置が変動すると、地図配信サーバ１２０は、ナビゲーション装置１８２に対して、新たな位置に応じて定められる地域のデータを送信する。このように、地図データ管理部２４０は、ナビゲーション装置１８２へのデータの送信（配信と称される場合がある。）を管理する。

【0049】

なお、本実施形態においては、地図配信サーバ１２０が、ナビゲーション装置１８２の状況に応じたデータを送信する場合を例として、地図配信サーバ１２０の詳細が説明される。しかしながら、地図配信サーバ１２０は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、地図配信サーバ１２０は、例えば、地図配信サーバ１２０により提供される地図配信サービスのサービス提供者と、当該サービスのユーザとの間の契約の内容に応じたデータを送信する。例えば、上記の契約の内容に応じて、上記のユーザに提供される地図の種類、範囲、精度又は正確さ、及び、鮮度の少なくとも１つが調整されてよい。上記の地図の種類としては、ベクトルデータで表現される地図、ラスターデータで表現される地図などが例示される。

【0050】

本実施形態において、要求受信部２４２は、ナビゲーション装置１８２からの要求を受信する。本実施形態において、要求応答部２４４は、ナビゲーション装置１８２からの要求に応答する。

【0051】

一実施形態において、要求受信部２４２は、ナビゲーション装置１８２から、地図配信サーバ１２０が配信可能な地図の世代に関する情報の送信を要求するための世代送信要求を受信する。要求受信部２４２が世代送信要求を受信すると、要求応答部２４４は、当該世代送信要求を送信したナビゲーション装置１８２に、地図配信サーバ１２０が配信可能な地図の世代に関する情報を送信する。

【0052】

他の実施形態において、要求受信部２４２は、ナビゲーション装置１８２から、特定の地域の地図の送信を要求する地図送信要求を受信する。要求受信部２４２が地図送信要求を受信すると、要求応答部２４４は、当該地図送信要求を送信したナビゲーション装置１８２に、地図配信要求により示される地域の地図情報を送信する。なお、後述されるとおり、地図情報は、各種の情報を含む。地図送信要求は、地図情報に含まれる複数の種類の情報のうち、特定の種類の情報の送信を要求してもよい。

【0053】

図３は、格納部２３０の内部構成の一例を概略的に示す。図３を用いて、第ｎ世代の地図情報と、第ｎ－１世代の地図情報とが配信可能な状態になっている場合を例として、格納部２３０に格納される地図情報の一例が説明される。なお、ｎは２以上の整数である。

【0054】

本実施形態において、格納部２３０は、地図データと、地図データに関連する各種のデータと（両者の総称として単にデータという用語が用いられる場合がある。）を格納する。本実施形態においては、地図の収録範囲が複数の区画に分割され、各区画に配される地物（地区境界線など仮想的なものを含む。）を表現するための複数の地図データが用意される。格納部２３０は、地図の収録範囲を構成する複数の区画のそれぞれに対応する複数の地図データの集合である地図データセットを格納する。

【0055】

地図データに関連する各種のデータは、当該地図データに収録された１以上の地物の少なくとも１つに関する情報を含む。地図データに関連する各種のデータとしては、誘導案内データ、高速道路データ、パラメータデータ、案内検索データなどが例示される。誘導案内データは、上述されたとおり、地図上の特定の地点に関する詳細な案内情報を、搭乗者１８に提示するために用いられる。誘導案内データは、画像データであってもよく、音声データであってもよい。

【0056】

高速道路データは、地図の収録範囲内に含まれる高速道路又は自動車専用道路に関する情報を、搭乗者１８に提示するために用いられる。高速道路データは、高速道路上の複数の地点のそれぞれに割り当てられるノードのそれぞれを識別するためのノードＩＤと、隣接する２つのノードを結ぶリンクのそれぞれを識別するためのリンクＩＤと、少なくとも一部のノードの名称を示す情報とを含む。例えば、高速道路データは、高速道路上に配されたサービスエリア、パーキングエリア、インターチェンジ、ジャンクションなどに割り当たられたノードの名称を示す情報を含む。

【0057】

パラメータデータは、地図上の地物を描画するために用いられる各種のパラメータを格納する。例えば、地図上の地物を鳥瞰地図又は３次元地図として描画するためのパラメータが格納される。

【0058】

案内検索データは、住所、施設名などにより特定の地点を検索するために用いられる。案内検索データは、目的地を選定するための索引情報を含んでよい。案内検索データは、データを絞り込む検索フレームと、検索結果の情報を格納する地点情報とを含んでよい。地点情報には、例えば、搭乗者１８により登録された地点（ＰＯＩと称される場合がある）の情報が格納される。地点情報としては、ＰＯＩの位置を示す情報、ＰＯＩの名称を示す情報などが例示される。

【0059】

本実施形態において、格納部２３０は、地図データ格納部３２０と、誘導案内データ格納部３３０と、高速道路データ格納部３４０と、パラメータデータ格納部３５０と、案内検索データ格納部３６０と、管理情報格納部３７０とを備える。本実施形態において、地図データ格納部３２０は、第ｎ世代データセット３２２と、第ｎ－１世代データセット３２４とを格納する。本実施形態において、管理情報格納部３７０は、世代管理情報３７２を格納する。

【0060】

本実施形態において、地図データ格納部３２０は、作成時刻又は更新時刻の異なる複数の地図データセット（配信データセットと称される場合がある。）を格納する。本実施形態において、第ｎ世代データセット３２２は、第ｎ－１世代データセット３２４の作成時刻又は更新時刻よりも後の時刻に作成又は更新された地図データセットであってよい。第ｎ－１世代データセット３２４は、ナビゲーション装置１８２の製品出荷時にインストールされた地図データセット（プリインデータセットと称される場合がある。）の作成時刻又は更新時期よりも後の時刻に作成又は更新された地図データセットであってよい。

【0061】

本実施形態において、誘導案内データ格納部３３０は、誘導案内データを格納する。誘導案内データ格納部３３０は、１以上の誘導案内データと、１以上の誘導案内データのそれぞれを識別するためのデータＩＤとを対応づけて格納してよい。これにより、例えば、要求応答部２４４は、誘導案内データのデータＩＤをキーとして、誘導案内データを取得することができる。

【0062】

一実施形態において、複数の誘導案内データ及び各誘導案内データのデータＩＤを格納するファイルが、地図データセットの世代ごとに用意されてよい。この場合、複数の誘導案内データ及び各誘導案内データのデータＩＤを格納する単一のファイルが、単一の世代の地図データセットに対応する。

【0063】

他の実施形態において、複数の誘導案内データ及び各誘導案内データのデータＩＤを格納する単一のファイルが、複数の世代の地図データセットに対応する誘導案内データのファイルとして用意されてもよい。なお、この場合であっても、複数の誘導案内データ及び各誘導案内データのデータＩＤを格納する複数のファイルが用意されてもよい。

【0064】

本実施形態において、高速道路データ格納部３４０は、高速道路データを格納する。高速道路データ格納部３４０は、地図データ格納部３２０に格納される複数の地図データセットのそれぞれに対応する複数の高速道路データを格納してもよい。

【0065】

本実施形態において、パラメータデータ格納部３５０は、パラメータデータを格納する。パラメータデータ格納部３５０は、地図データ格納部３２０に格納される複数の地図データセットのそれぞれに対応する複数のパラメータデータを格納してもよい。

【0066】

本実施形態において、案内検索データ格納部３６０は、案内検索データを格納する。案内検索データ格納部３６０は、地図データ格納部３２０に格納される複数の地図データセットのそれぞれに対応する複数の案内検索データを格納してもよい。

【0067】

本実施形態において、管理情報格納部３７０は、格納部２３０に格納された各種のデータを管理するために用いられる各種の情報を格納する。上述されたとおり、管理情報格納部３７０は、地図データ格納部３２０に格納されている複数の地図データセットの配信の可否を管理するために用いられる世代管理情報３７２を格納する。

【0068】

世代管理情報３７２は、配信可能な１以上の地図データセットのそれぞれを識別するためのデータＩＤと、各地図データセットの世代を示す情報（世代情報と称される場合がある。）とが対応付けられた情報であってよい。世代情報としては、地図データセットの世代又はバージョン自体を示す情報、地図データセットの作成時刻又は更新時刻を示す情報などが例示される。

【0069】

本実施形態によれば、地図データ格納部３２０が、複数の世代の地図データセットを格納する。これにより、地図配信サーバ１２０は、複数の世代の地図データセットの一部を構成するデータを配信することができる。

【0070】

格納部２３０は、第２記憶部の一例であってよい。配信データセットは、第２地図データセットの一例であってよい。プリインデータセットは、第１地図データセットの一例であってよい。第ｎ世代データセット３２２は、第２地図データセットの一例であってよい。第ｎ－１世代データセット３２４は、第２地図データセットの一例であってよい。

【0071】

なお、第ｎ世代データセット３２２は、プリインデータセットの作成時刻又は更新時刻よりも後の時刻に作成又は更新された第２地図データセットの一例であってもよい。第ｎ世代データセット３２２は、第ｎ－１世代データセット３２４の作成時刻又は更新時刻よりも後の時刻に作成又は更新された第２地図データセットの一例であってもよい。第ｎ－１世代データセット３２４は、プリインデータセットの作成時刻又は更新時刻よりも後の時刻に作成又は更新された第２地図データセットの一例であってもよい。第ｎ世代データセット３２２を構成する各地図データは、第１地図データの一例であってよい。第ｎ－１世代データセット３２４を構成する各地図データは、配信地図データの一例であってよい。

【0072】

プリインデータセットの作成時刻又は更新時刻は、第１時刻の一例であってよい。第ｎ－１世代データセット３２４の作成時刻又は更新時刻は、第１時刻よりも後の第２時刻の一例であってよい。第ｎ世代データセット３２２の作成時刻又は更新時刻は、第２時刻よりも後の第３時刻の一例であってよい。世代情報は、作成時刻又は更新時刻を示す情報の一例であってよい。

【0073】

なお、本実施形態においては、格納部２３０が、地図データセットを格納する。地図データ、誘導案内データ、高速道路データ、パラメータデータ、及び、案内検索データが、それぞれ、異なる格納部に格納される場合を例として、配信地図の詳細が例示された。しかしながら、配信地図は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、（ｉ）地図データと、（ｉｉ）誘導案内データ、高速道路データ、パラメータデータ、及び、案内検索データの少なくとも１つとが、単一のデータファイルに格納されたデータセットを構成してよい。

【0074】

図４、図５、図６、図７、図８及び図９を用いて、第ｎ世代データセット３２２のデータ構造の詳細が説明される。なお、第ｎ－１世代データセット３２４などの他の地図データセットも、第ｎ世代データセット３２２と同様のデータ構造を有してよい。

【0075】

図４は、第ｎ世代データセット３２２のデータ構造の一例を概略的に示す。本実施形態において、第ｎ世代データセット３２２は、パーセル系データセット４２０と、リージョン系データセット４４０とを備える。

【0076】

パーセル系データセット４２０は、ナビゲーション装置１８２における地図の描画、経路の誘導などに利用される。パーセル系データセット４２０は、表現態様の異なる複数のデータセットを含む。各データセットは、複数の地図データを含む。表現態様としては、縮尺の大小などが例示される。

【0077】

本実施形態において、パーセル系データセット４２０は階層構造を有する。本実施形態によれば、パーセル系データセット４２０を構成する地図データは、レベル５、レベル４、レベル３、レベル２、レベル１、レベル０及びレベル－１の７つのレベル（パーセルレベルと称される場合がある。）に分類される。

【0078】

本実施形態において、レベル５のデータセットは、各地図データの縮尺が小さく、データセットを構成する地図データの個数が少ない。レベルが小さくなるにつれて、各地図データの縮尺が大きくなり、データセットを構成する地図データの個数も多くなる。パーセル系データセット４２０の階層構造の詳細は後述される。

【0079】

リージョン系データセット４４０は、ナビゲーション装置１８２における経路の計算に利用される。本実施形態において、リージョン系データセット４４０は、階層構造を有する。本実施形態によれば、リージョン系データセット４４０を構成する経路計算データは、レベル５、レベル４、レベル３、レベル２、レベル１、レベル０及びレベル－１の７つのレベル（リージョンレベルと称される場合がある。）に分類される。

【0080】

図５は、パーセル系データセット４２０の階層構造の一例を概略的に示す。本実施形態によれば、地図の収録範囲が、例えば緯度及び経度に基づいて略同一の形状及び大きさを有する複数の区画（基本パーセルと称される場合がある。）に分割される。基本パーセルの形状及び大きさは、レベルにより異なる。

【0081】

例えば、レベル５のデータセットにおいては、複数の基本パーセル５１２を有するブロック５１０により地図の収録範囲全体がカバーされるように、基本パーセル５１２の形状及び大きさが決定される。レベル５のデータセットを構成する複数の地図データのそれぞれは、複数の基本パーセル５１２のそれぞれに対応する。各地図データは、基本パーセル５１２に相当する地理的範囲の地図を表現するためのデータであってよい。

【0082】

図５に示されるとおり、レベル４のデータセットにおいては、レベル５の基本パーセル５１２のそれぞれが、複数の基本パーセル５２２を有するブロック５２０によりカバーされる。レベル４のデータセットを構成する複数の地図データのそれぞれは、複数の基本パーセル５２２のそれぞれに対応する。

【0083】

同様に、レベル３のデータセットにおいては、レベル４の基本パーセル５２２のそれぞれが、複数の基本パーセル５３２を有するブロック５３０によりカバーされる。レベル３のデータセットを構成する複数の地図データのそれぞれは、複数の基本パーセル５３２のそれぞれに対応する。

【0084】

同様に、レベル２のデータセットにおいては、レベル３の基本パーセル５３２のそれぞれが、複数の基本パーセル５４２を有するブロック５４０によりカバーされる。レベル２のデータセットを構成する複数の地図データのそれぞれは、複数の基本パーセル５４２のそれぞれに対応する。

【0085】

同様に、レベル１のデータセットにおいては、レベル２の基本パーセル５４２のそれぞれが、複数の基本パーセル５５２を有するブロック５５０によりカバーされる。レベル１のデータセットを構成する複数の地図データのそれぞれは、複数の基本パーセル５５２のそれぞれに対応する。

【0086】

同様に、レベル０のデータセットにおいては、レベル１の基本パーセル５５２のそれぞれが、複数の基本パーセル５６２を有するブロック５６０によりカバーされる。レベル０のデータセットを構成する複数の地図データのそれぞれは、複数の基本パーセル５６２のそれぞれに対応する。

【0087】

本実施形態において、レベル０の基本パーセル５６２と、レベル－１の基本パーセル５７２とが、略同一の地理的範囲をカバーする。レベル－１のデータセットを構成する複数の地図データのそれぞれは、レベル０のデータセットを構成する複数の地図データのそれぞれの拡大地図又は詳細地図であってよい。

【0088】

図５に示されるとおり、本実施形態によれば、パーセル系データセット４２０を構成する複数の地図データのそれぞれは、縮尺により定められた複数のレベルの１つに属し、レベルごとに定められた１以上の基本パーセルのうちの１つに対応する。また、複数のレベルのうちの２以上のレベルに属する地図データは、ベクトル地図データ（ベクトルデータと称される場合もある）であってよい。一方、複数のレベルのうちの少なくとも１つのレベルに属する地図データは、ラスタ地図データ（ラスタデータと称される場合もある）であってよい。例えば、本実施形態において、レベル５からレベル０までの地図データは、ベクトル地図データであり、レベル－１の地図データは、ラスタ地図データである。

【0089】

例えば、地図配信サーバ１２０は、ユーザからの指示がなければ、レベル５からレベル０までの地図データを配信する。これにより、通信容量が大きく削減される。また、地図の更新に使用されるナビゲーション装置１８２のリソース量が大きく削減される。一方、地図配信サーバ１２０は、ユーザからの要求に応じて、レベル－１の地図データを配信する。これにより、地図が更新されるたびに、地図の収録範囲に含まれる全ての地図データが配信される場合と比較して、ユーザ体験を大きく損なうことなく、通信容量を削減したり、ナビゲーション装置１８２のリソースを有効に利用したりすることができる。

【0090】

パーセルレベルは、階層構造を有するデータにおける階層の一例であってよい。基本パーセルは予め定められた地理的範囲を有する区画の一例であってよい。

【0091】

図６は、ベクトル地図データ６００のデータ構成の一例を概略的に示す。上述されたとおり、レベル５からレベル０までのデータセットに含まれる地図データは、ベクトル地図データ６００であってよい。本実施形態において、ベクトル地図データ６００は、各基本パーセルに対応する地図データの一例であってよい。

【0092】

本実施形態において、ベクトル地図データ６００は、ヘッダデータ６２０と、主要地図データ６４０と、経路誘導データ６６０とを備える。本実施形態において、主要地図データ６４０は、基本データ６４２と、拡張データ６４４とを有する。本実施形態において、基本データ６４２は、道路データ６５２と、背景データ６５４と、名称データ６５６とを含む。本実施形態において、拡張データ６４４は、ＶＩＣＳ変換テーブル６５８を含む。

【0093】

ヘッダデータ６２０は、ナビゲーション装置１８２がベクトル地図データ６００を取り扱うための情報（管理レコードと称される場合がある。）を含む。管理レコードとしては、ベクトル地図データ６００を構成する各種のデータのデータサイズなどが例示される。

【0094】

主要地図データ６４０は、ベクトル地図データ６００に割り当てられた地理的範囲の地図を示す。主要地図データ６４０は、ベクトル地図データ６００に割り当てられた地理的範囲又は基本パーセルの地図を描画するための情報を含む。経路誘導データ６６０は、誘導案内データを出力する地点を示す情報と、当該地点において出力さえる誘導案内データのデータＩＤとが対応付けられた情報を含む。

【0095】

基本データ６４２は、ナビゲーション装置１８２が地図を描画するために必要となる基本的なデータを含む。拡張データ６４４は、ナビゲーション装置１８２において、地図の描画以外の機能（拡張機能と称される場合がある。）により利用される各種のデータを含む。拡張機能としては、地図上に道路交通情報を重畳表示する機能などが例示される。

【0096】

道路データ６５２は、各地図に含まれる道路に関する各種のデータを含む。道路データ６５２の詳細は後述される。背景データ６５４は、河川、行政区画の境界、鉄道など地図の背景となるデータを含む。名称データ６５６は、各地図に含まれる地物の名称を示す情報と、当該名称を表示する位置を示す情報とが対応付けられたデータを含む。

【0097】

ＶＩＣＳ変換テーブル６５８は、ＶＩＣＳセンター１６０において複数の道路リンクのそれぞれを識別するために用いられるＶＩＣＳリンクＩＤと、各地図データセットにおいて複数の道路リンク（パーセルリンクと称される場合がある。）のそれぞれを識別するために用いられる道路リンクＩＤとの対応関係を示す。ＶＩＣＳ変換テーブル６５８の詳細は後述される。

【0098】

これにより、地図配信サーバ１２０に記憶される地図データセットの更新に伴い、地図の収録範囲に含まれる道路リンクの少なくとも一部に割り当てられる道路リンクＩＤが変更された場合であっても、ナビゲーション装置１８２は、ＶＩＣＳ変換テーブル６５８を利用することで、地図データセット内の道路リンクＩＤと、ＶＩＣＳリンクＩＤとを対応づけることができる。その結果、例えば、ナビゲーション装置１８２は、ＶＩＣＳ信号２２により送信される道路交通情報を、地図上に反映させることができる。

【0099】

ベクトル地図データ６００は、第１地図データ又は第２地図データの一例であってよい。主要地図データ６４０は、第１地図データ又は第２地図データの一例であってよい。道路データ６５２は、第１道路ネットワーク情報又は第２道路ネットワーク情報の一例であってよい。道路データ６５２は、自動運転システム又は運転支援システムにおいて利用される運転支援情報の一例であってよい。ＶＩＣＳ変換テーブル６５８は、道路リンクＩＤ及びＶＩＣＳリンクＩＤの対応関係を示す対応関係情報の一例であってよい。ＶＩＣＳリンクＩＤは、地図上に重畳表示される付加情報を配信するサービスにおいて複数の道路リンクのそれぞれを識別するために用いられる識別情報の一例であってよい。道路リンクＩＤは、地図データセットにおいて複数の道路リンクのそれぞれを識別するために用いられる識別情報の一例であってよい。

【0100】

図７は、ベクトル地図データ６００に含まれる道路データ６５２のデータ構造の一例を概略的に示す。道路データ６５２は、各基本パーセルに含まれる１以上の道路のそれぞれに関する各種の情報を含む。本実施形態において、道路データ６５２は、パーセルレベル７２０と、道路リンクＩＤ７３０と、形状情報７４０と、属性情報７５０とを対応づけて格納する。本実施形態において、道路リンクＩＤ７３０は、例えば、パーセルＩＤ７３２と、パーセルリンクＩＤ７３４とにより表される。

【0101】

パーセルＩＤ７３２は、各基本パーセルを識別するための識別情報である。パーセルリンクＩＤ７３４は、各基本パーセルに配される複数の道路のそれぞれを表す道路リンクを識別するための識別情報である。

【0102】

形状情報７４０は、各基本パーセルに配される各道路の形状を表すための情報である。形状情報としては、各道路に対応する道路リンクの始点ノード、終点ノード、リンク長さなどを示す情報が例示される。

【0103】

属性情報７５０は、各基本パーセルに配される各道路の属性を表すための情報である。道路の属性としては、道路の種別、リンクの種別、道路の構造、道路に適用される法規、及び、道路を移動する車両の速度に関する統計量の少なくとも1つが例示される。

【0104】

道路の種別としては、一般道路、高速道路、フェリー航路などが例示される。道路の種別は、高速自動車国道、都市高速道路、一般国道、主要地方道（都道府県道）、主要地方道（指定市市道）、一般都道府県道、指定市の一般市道、導入路、細道路、目的地関連道路、駐車場関連道路などに細分化されてもよい。一般道路は、幹線と、その他の案内道とに細分化されてもよい。

【0105】

リンクの種別としては、ダミーリンク、上下線が分離されていない本線のリンク、上下線が分離されている本線のリンク、本線間を連結する連結路のリンク、交差点内のリンク、ランプのリンク、本線と同一路線の側道のリンク、サービスエリアなどの側線のリンクなどが例示される。

【0106】

道路に適用される法規としては、走行方向、上限速度、自動運転システム又は運転支援システムの有効化の許否などが例示される。道路の構造としては、幅員、車線数、上下線の分離方式、勾配などが例示される。

【0107】

車両１８０の自動運転システム又は運転支援システムは、道路の種別、道路の車線数、道路の上限速度、道路の構造などを示す情報を利用して、車両１８０を制御する場合がある。例えば、自動車専用道路であり、車線数が２車線以上であり、構造的に上下線が分離されている道路に限って、車両１８０の自動レーンチェンジ機能を有効化することが認められている場合がある。

【0108】

この場合、ナビゲーション装置１８２が、車両１８０に搭載されたカメラにより撮像された画像を解析して、上記の要件の具備を判定することも考えられる。しかしながら、要件が複雑になるにつれて、上記の要件の具備をより精度よく迅速に判定することが望まれている。本実施形態によれば、地図配信サーバ１２０から配信される地図データに属性情報７５０が含まれるので、ナビゲーション装置１８２は、上記の要件の具備を精度よく迅速に判定することができる。

【0109】

属性情報７５０は、道路の種別を示す情報の一例であってよい。属性情報７５０は、自動運転システム又は運転支援システムにおいて利用される運転支援情報の一例であってよい。

【0110】

図８は、ベクトル地図データ６００に含まれるＶＩＣＳ変換テーブル６５８のデータ構造の一例を概略的に示す。本実施形態において、ＶＩＣＳ変換テーブル６５８は、パーセルレベル７２０と、道路リンクＩＤ７３０と、ＶＩＣＳリンクＩＤ８４０とを対応付けて格納する。これにより、各基本パーセルに含まれる１以上の道路のそれぞれを表す道路リンクの道路リンクＩＤと、当該道路リンクのＶＩＣＳリンクＩＤとが対応付けられる。

【0111】

図９は、ラスタ地図データ９００のデータ構成の一例を概略的に示す。述されたとおり、レベル－１のデータセットに含まれる地図データは、ラスタ地図データ９００であってよい。ラスタ地図データ９００は、主要地図データ６４０の代わりに主要地図データ９４０を備える点で、ベクトル地図データ６００と相違する。主要地図データ９４０は、道路データ６５２及び背景データ６５４の代わりに市街地図データ９５２を備える点で、主要地図データ６４０と相違する。市街地図データ９５２は、レベル０の各基本パーセルにより示される地理的範囲の内部に含まれる地物を詳細に描画したラスタ地図データであってよい。

【0112】

図１０は、経路探索サーバ１４０のシステム構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、経路探索サーバ１４０は、通信部１０２０と、格納部１０３０と、経路探索部１０４０とを備える。本実施形態において、経路探索部１０４０は、要求受信部１０４２と、要求応答部１０４４とを有する。

【0113】

本実施形態において、通信部１０２０は、通信ネットワーク１０を介して、経路探索部１０４０と、車両１８０との間で情報を送受する。通信部１０２０は、通信ネットワーク１０を介して、地図配信サーバ１２０と、経路探索サーバ１４０との間で情報を送受してもよい。

【0114】

本実施形態において、格納部１０３０は、各種の地図情報を記憶する。格納部１０３０は、地図配信サーバ１２０が配信する地図データセットを取得し、格納する。地図データセットが更新されると、格納部１０３０は、比較的短期間の間に、更新された地図データセットの全体を取得する。格納部１０３０は、新しい地図データセットを一括して取得してもよく、当該地図データセットを分割して取得してもよい。格納部１０３０の詳細及び地図情報の詳細は後述される。

【0115】

経路探索部１０４０は、ナビゲーション装置１８２からの要求に応じて、格納部１０３０に格納された地図データを利用して、目的地までの経路を探索する。具体的には、要求受信部１０４２が、ナビゲーション装置１８２から、目的地までの経路の探索を要求するための経路探索要求を受信する。要求受信部１０４２が経路探索要求を受信すると、要求応答部１０４４は、当該経路探索要求を送信したナビゲーション装置１８２に、目的地までの経路を示す経路データを送信する。

【0116】

上述されたとおり、経路データは、点列データを含んでよい。目的地までの経路の少なくとも一部に高速道路又は自動車専用道路が含まれる場合、経路データは、上述された高速道路データを含んでもよい。

【0117】

図１１は、格納部１０３０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、格納部１０３０は、地図データ格納部３２０と、誘導案内データ格納部３３０と、高速道路データ格納部３４０と、パラメータデータ格納部３５０と、案内検索データ格納部３６０と、管理情報格納部３７０とを備える。

【0118】

本実施形態においては、地図データ格納部３２０が、最新の地図データセットである第ｎ世代データセット３２２を記憶しており、１つ前の世代の地図データセットである第ｎ－１世代データセット３２４を記憶していない点で、図３に関連して説明された地図配信サーバ１２０の格納部２３０と相違する。その他の特徴に関し、格納部１０３０及びその各部は、格納部２３０及びその各部と同様の構成を有してよい。なお、格納部１０３０は、格納部２３０と同様に、第ｎ－１世代データセット３２４を記憶していてもよい。

【0119】

図１２は、ナビゲーション装置１８２のシステム構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、ナビゲーション装置１８２は、例えば、タッチディスプレイ１２１２と、スピーカ１２１４とを備える。ナビゲーション装置１８２は、入出力制御部１２２２と、通信制御部１２２４とを備えてよい。ナビゲーション装置１８２は、格納部１２３２と、地図データ管理部１２３４とを備えてよい。ナビゲーション装置１８２は、位置推定部１２４２と、道路案内部１２４４と、描画制御部１２４６とを備えてよい。

【0120】

本実施形態において、タッチディスプレイ１２１２は、各種の画面を表示する。例えば、タッチディスプレイ１２１２は、地図の画像を含む画面を表示する。上記の画面には、上記の地図に重畳するように、目的地までの経路が表示されてよい。上記の画面には、搭乗者１８がナビゲーション装置１８２を操作するための各種のアイコンが配されていてもよい。タッチディスプレイ１２１２は、描画制御部１２４６からの指示に基づいて、各種の画面を描画してよい。

【0121】

タッチディスプレイ１２１２は、搭乗者１８からの入力を受け付けるためのタッチパネルを有してよい。タッチディスプレイ１２１２は、搭乗者１８のタッチ入力を受け付けてよい。タッチディスプレイ１２１２は、例えば、搭乗者１８から、ナビゲーション装置１８２を操作するための入力を受け付ける。

【0122】

一実施形態において、搭乗者１８は、タッチ入力により、タッチディスプレイ１２１２に表示されたアイコンが選択されたことを入力する。これにより、上記のアイコンに対応づけられた処理が実行される。他の実施形態において、搭乗者１８は、タッチ入力により、タッチディスプレイ１２１２に表示された地図をスクロールさせるための指示を入力してもよく、タッチディスプレイ１２１２に表示された地図を拡大させるための指示を入力してもよい。

【0123】

さらに他の実施形態において、搭乗者１８は、タッチ入力により、特定の地点（指定地と称される場合がある。）の位置を入力してよい。指定地としては、目的地、出発地、経由地、ＰＯＩなどが例示される。指定地の位置は、座標により表されてもよく、住所又はその一部により表されてもよく、施設名又は建物名により表されてもよい。

【0124】

なお、搭乗者１８からの指示の入力方法は、タッチ入力に限定されない。他の実施形態において、キーボード、ポインティングデバイス、音声入力システム、視線入力システム、ジェスチャ入力システムなどにより、搭乗者１８からの指示が入力されてよい。

【0125】

本実施形態において、スピーカ１２１４は、音声により各種の案内情報を出力してよい。スピーカ１２１４は、道路案内部１２４４からの指示に基づいて、各種の案内情報を出力してよい。

【0126】

入出力制御部１２２２は、ナビゲーション装置１８２への情報の入力を制御する。また、入出力制御部１２２２は、ナビゲーション装置１８２からの情報の出力を制御する。

【0127】

例えば、入出力制御部１２２２は、タッチディスプレイ１２１２から、タッチディスプレイ１２１２におけるタッチ入力がなされた位置の座標（タッチ位置座標と称される場合がある。）を示す情報を取得する。入出力制御部１２２２は、タッチ位置座標を示す情報を、例えば、地図データ管理部１２３４及び道路案内部１２４４の少なくとも一方に出力する。入出力制御部１２２２は、タッチ入力により示される搭乗者１８からの指示の内容を示す情報を、地図データ管理部１２３４及び道路案内部１２４４の少なくとも一方に出力してもよい。

【0128】

入出力制御部１２２２は、タッチディスプレイ１２１２の設定を調整してよい。例えば、入出力制御部１２２２は、タッチディスプレイ１２１２のタッチパネルの感度を設定する。より具体的には、入出力制御部１２２２は、タッチディスプレイ１２１２の各位置におけるタッチ入力の検出感度を調整してよい。これにより、例えば、タッチディスプレイ１２１２の少なくとも一部に、タッチ入力の検出されない不感領域が配置され得る。

【0129】

入出力制御部１２２２は、受信装置１８６から、受信装置１８６が受信したＶＩＣＳ信号２２及びＧＰＳ信号２４を取得してよい。入出力制御部１２２２は、例えば、ＶＩＣＳ信号２２を道路案内部１２４４に出力してよい。入出力制御部１２２２は、例えば、ＧＰＳ信号２４を位置推定部１２４２に出力してよい。

【0130】

入出力制御部１２２２は、車載センサ１８８から、車載センサ１８８が出力した各種のデータを取得してよい。入出力制御部１２２２は、例えば、車両１８０の周囲を撮像するカメラが出力した画像データを、道路案内部１２４４に出力する。入出力制御部１２２２は、例えば、内界センサが出力した加速度、角加速度などのデータを、位置推定部１２４２に出力する。

【0131】

入出力制御部１２２２は、タッチディスプレイ１２１２の画像出力を制御してよい。入出力制御部１２２２は、スピーカ１２１４の音声出力を制御してもよい。

【0132】

本実施形態において、通信制御部１２２４は、通信装置１８４と、地図配信サーバ１２０及び経路探索サーバ１４０の少なくとも一方との間の通信を制御する。通信制御部１２２４は、通信インターフェースであってもよい。

【0133】

通信制御部１２２４は、地図データ管理部１２３４が地図配信サーバ１２０から地図データを取得するときの、通信ネットワーク１０の通信状態を示す情報（通信情報と称される場合がある。）を取得してもよい。通信制御部１２２４は、通信ネットワーク１０の通信状態を示す情報を、地図データ管理部１２３４に出力してよい。通信状態としては、電波強度、通信速度、遅延、通信の安定性などが例示される。

【0134】

同様に、通信制御部１２２４は、道路案内部１２４４が経路探索サーバ１４０から経路データを取得するときの、通信ネットワーク１０の通信状態を示す情報を取得してもよい。通信制御部１２２４は、通信ネットワーク１０の通信状態を示す情報を、道路案内部１２４４に出力してよい。

【0135】

格納部１２３２は、各種の地図情報を記憶する。格納部１２３２は、上述されたプリインデータセットを格納する。地図データ管理部１２３４が、地図配信サーバ１２０から、配信データセットを構成するデータを取得した場合、格納部１２３２は、当該データを格納してよい。格納部１２３２の詳細は後述される。

【0136】

地図データ管理部１２３４は、格納部１２３２に格納されている地図情報を管理する。一実施形態において、地図データ管理部１２３４は、地図情報の更新を管理する。例えば、地図データ管理部１２３４は、地図配信サーバ１２０に格納されている配信データセットの少なくとも一部を取得することで、地図情報を更新する。

【0137】

他の実施形態において、地図データ管理部１２３４は、道路案内部１２４４による経路案内に利用される地図データを管理する。さらに他の実施形態において、地図データ管理部１２３４は、描画制御部１２４６による地図表示に利用される地図データを管理する。地図データ管理部１２３４の詳細は後述される。

【0138】

位置推定部１２４２は、ナビゲーション装置１８２の位置を推定する。位置推定部１２４２は、例えば、（ｉ）ＧＰＳ信号２４、及び、（ｉｉ）車載センサ１８８が出力した各種のデータの少なくとも一方に基づいて、ナビゲーション装置１８２の位置を推定してよい。

【0139】

本実施形態において、道路案内部１２４４は、道路を案内するための各種の情報を、搭乗者１８に提示する。上記の情報は、タッチディスプレイ１２１２に案内画像が表示されることで搭乗者１８に提示されてもよく、スピーカ１２１４から案内音声が出力されることで搭乗者１８に提示されてもよい。

【0140】

本実施形態において、道路案内部１２４４は、（ｉ）目的地までのルートが設定されておらず、車両１８０の位置と、車両１８０の周辺の地図とを用いて、車両１８０の周辺の道路に関する情報が搭乗者１８に提示されるフリー走行モードと、（ｉｉ）目的地までのルートが設定されており、当該ルートと、車両１８０の位置と、車両１８０の周辺の地図とを用いて、車両１８０の周辺の道路に関する情報が搭乗者１８に提示されるルート案内モードとを有する。

【0141】

ルート案内モードにおいて、道路案内部１２４４は、目的地までの経路を案内する。例えば、道路案内部１２４４は、（ｉ）少なくとも搭乗者１８の目的地を示す情報を取得し、当該目的地までの経路を探索する。（ｉｉ）道路案内部１２４４は、搭乗者１８の目的地を示す情報と、１以上の経由地及び出発地の少なくとも１つを示す情報とを取得し、これらの情報に基づいて、当該目的地までの経路を探索してもよい。

【0142】

一実施形態において、道路案内部１２４４は、格納部１２３２に記憶されたデータに基づいて、搭乗者１８に経路を案内する。他の実施形態において、道路案内部１２４４は、経路探索サーバ１４０から送信された経路データに基づいて、搭乗者１８に経路を案内する。

【0143】

描画制御部１２４６は、タッチディスプレイ１２１２に画像を描画する。描画制御部１２４６は、タッチディスプレイ１２１２に表示される画面の描画を制御する。描画制御部１２４６は、タッチディスプレイ１２１２を制御して、タッチディスプレイ１２１２に、地図画像を表示させてよい。例えば、描画制御部１２４６は、格納部１２３２に記憶されたデータに基づいて、タッチディスプレイ１２１２に画面を表示させる。描画制御部１２４６は、（ｉ）プリインデータ格納部１３１４に格納された地図データに基づいて地図画像を描画する第１描画モードと、（ｉｉ）配信データ格納部１３１６に格納された地図データに基づいて地図画像を描画する第２描画モードとを有してよい。

【0144】

描画制御部１２４６は、タッチディスプレイ１２１２を制御して、タッチディスプレイ１２１２に、案内画像を表示させてよい。描画制御部１２４６は、例えば、道路案内部１２４４からの指示に従って、車両１８０の位置に応じた案内画像を、タッチディスプレイ１２１２に表示させてよい。

【0145】

搭乗者１８はユーザの一例であってよい。タッチディスプレイ１２１２は、表示装置の一例であってよい。入出力制御部１２２２は、位置情報取得部の一例であってよい。地図データ管理部１２３４は、道路データ取得部の一例であってよい。位置推定部１２４２は、位置情報取得部の一例であってよい。道路案内部１２４４は、経路を案内する案内部の一例であってよい。描画制御部１２４６は、表示制御部の一例であってよい。

【0146】

本実施形態においては、搭乗者１８がタッチディスプレイ１２１２を介して、ナビゲーション装置１８２を操作する場合を例として、ナビゲーション装置１８２の詳細が説明された。しかしながら、ナビゲーション装置１８２は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、搭乗者１８は、音声入力システム、ジェスチャ入力システム、視線入力システムなどを介して、ナビゲーション装置１８２を操作してもよい。

【0147】

図１３は、格納部１２３２の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、格納部１２３２は、管理情報格納部１３１２と、プリインデータ格納部１３１４と、配信データ格納部１３１６とを備える。本実施形態において、プリインデータ格納部１３１４は、地図データ格納部１３２０と、誘導案内データ格納部１３３０と、高速道路データ格納部１３４０と、パラメータデータ格納部１３５０と、案内検索データ格納部１３６０とを有する。

【0148】

本実施形態において、管理情報格納部１３１２は、格納部１２３２に格納された各種のデータを管理するために用いられる各種の情報を格納する。例えば、管理情報格納部１３１２は、第ｍ世代データセット１３２２の作成時刻又は更新時刻を示す情報を格納する。管理情報格納部１３１２は、配信データ格納部１３１６に格納されている地図データの作成時刻、更新時刻又は取得時刻を示す情報を格納してよい。上述されたとおり、作成時刻又は更新時刻を示す情報は、世代又はバージョンを示す情報であってもよい。

【0149】

本実施形態において、プリインデータ格納部１３１４は、プリインデータを格納する。プリインデータ格納部１３１４の各部の詳細は後述される。

【0150】

本実施形態において、配信データ格納部１３１６は、地図配信サーバ１２０が記憶している配信データセットを構成するデータのうち、地図データ管理部１２３４が地図配信サーバ１２０から取得したデータを格納する。上述されたとおり、本実施形態によれば、例えば、管理情報格納部１３１２が、地図データ管理部１２３４が地図配信サーバ１２０から取得したデータの識別情報と、地図データ管理部１２３４が地図配信サーバ１２０から取得したデータの取得時刻を示す情報とを対応付けて格納する。これにより、地図データ管理部１２３４が地図配信サーバ１２０から取得したデータは、当該データが取得された時刻を示す情報と対応付けて管理され得る。

【0151】

本実施形態において、地図データ格納部１３２０は、プリインデータセットとして、第ｍ世代データセット１３２２を格納する。第ｍ世代データセット１３２２は、第ｎ世代データセット３２２と同様のデータ構造を有してよい。

【0152】

本実施形態において、誘導案内データ格納部１３３０は、第ｍ世代データセット１３２２に対応する案内誘導データを格納する。本実施形態において、高速道路データ格納部１３４０は、第ｍ世代データセット１３２２に対応する高速道路データを格納する。本実施形態において、パラメータデータ格納部１３５０第ｍ世代データセット１３２２に対応するパラメータデータを格納する。本実施形態において、案内検索データ格納部１３６０は、第ｍ世代データセット１３２２に対応する案内検索データを格納する。

【0153】

第ｍ世代データセット１３２２は、第１地図データセットの一例であってよい。第ｍ世代データセット１３２２を構成するプリインデータ格納部１３１４は、第１記憶部の一例であってよい。配信データ格納部１３１６は、第２記憶部の一例であってよい。

【0154】

図１４は、配信データ格納部１３１６の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、配信データ格納部１３１６は、利用可能な配信データ１４２０と、更新中の配信データ１４４０とを備える。利用可能な配信データ１４２０としては、例えば、第Ｘ世代の地図データ１４２２、第Ｘ世代の誘導案内データ１４２３、第Ｘ世代の高速道路データ１４２４などが例示される。利用可能な配信データ１４２０の他の例としては、第Ｘ世代のパラメータデータ、第Ｘ世代の案内検索データなどが例示される。例えば、最新の地図データ１４４２の更新処理が実行されている間、地図データ１４４２の取得処理が完了するまで、地図データ１４４２は利用可能ではない。このような取得処理の途中のデータが、更新中の配信データ１４４０として、配信データ格納部１３１６に一時的に格納され得る。

【0155】

図１５は、画面１５００の一例を概略的に示す。本実施形態において、画面１５００は、基本機能選択領域１５２０と、機能依存領域１５４０とを有する。本実施形態において、機能依存領域１５４０には、操作選択領域１５４２が配される。また、本実施形態において、機能依存領域１５４０には、縮尺変更ボタン１５８０、地図更新ボタン１５８２及び地図判別アイコン１５８４が配される。

【0156】

［画面１５００の各要素の位置関係］
本実施形態において、基本機能選択領域１５２０は、機能依存領域１５４０の外側に配される。基本機能選択領域１５２０の横幅の長さは、画面の横幅の長さの半分よりも大きくてよい。

【0157】

本実施形態において、操作選択領域１５４２は、基本機能選択領域１５２０及び機能依存領域１５４０の間に配される。操作選択領域１５４２の横幅の長さは、画面の横幅の長さの半分よりも大きくてよい。操作選択領域１５４２は、機能依存領域１５４０の上に重畳して表示されてよい。なお、他の実施形態において、操作選択領域１５４２は、機能依存領域１５４０の基本機能選択領域１５２０が配される側の端部に接して若しくは重畳して配されてよい。

【0158】

本実施形態において、基本機能選択領域１５２０及び操作選択領域１５４２は、離隔して配される。そのため、本実施形態によれば、基本機能選択領域１５２０及び操作選択領域１５４２の間に、隙間１５４４が設けられる。これにより、搭乗者１８による誤操作が大きく減少する。

【0159】

本実施形態において、操作選択領域１５４２の基本機能選択領域１５２０の側の端部には、基本機能選択領域１５２０及び操作選択領域１５４２を区分して表示するための区分強調線１５７２が配される。区分強調線１５７２の色又は模様は、操作選択領域１５４２の色又は模様と異なることが好ましい。これにより、基本機能選択領域１５２０及び操作選択領域１５４２の境界がより明確に視認され得る。その結果、搭乗者１８による誤操作が大きく減少する。

【0160】

なお、他の実施形態において、区分強調線１５７２は、基本機能選択領域１５２０及び操作選択領域１５４２の間に配される。さらに他の実施形態において、区分強調線１５７２は、基本機能選択領域１５２０の操作選択領域１５４２の側の端部に配されてよい。

【0161】

［画面１５００の各要素の機能］
本実施形態において、基本機能選択領域１５２０は、タッチディスプレイ１２１２のタッチパネルが搭乗者１８のタッチ入力を受け付けるための領域であってよい。画面１５００の基本機能選択領域１５２０には、ナビゲーション装置１８２の基本機能を選択するための基本機能選択ボタン１５６０が配される。基本機能選択領域１５２０には、複数の基本機能選択ボタン１５６０が配されてよい。本実施形態によれば、基本機能選択ボタン１５６０として、画面表示の設定機能、テレビ放送受信機能、オーディオ再生機能、ＦＭ放送受信機能、電話機能、及び、ナビゲーション機能のそれぞれを呼び出すためのボタンが配される。

【0162】

本実施形態において、画面１５００の機能依存領域１５４０には、呼び出される基本機能に応じた画面が表示される。例えば、ナビゲーション機能が呼び出されている場合、機能依存領域１５４０には、地図画像１５１０が表示される。

【0163】

本実施形態において、操作選択領域１５４２は、タッチディスプレイ１２１２のタッチパネルが搭乗者１８のタッチ入力を受け付けるための領域であってよい。画面１５００の操作選択領域１５４２には、呼び出される基本機能に応じた操作を選択するための操作選択ボタン１５７０が配される。操作選択領域１５４２には、複数の操作選択ボタン１５７０が配されてよい。

【0164】

本実施形態において、縮尺変更ボタン１５８０は、機能依存領域１５４０に表示される地図画像１５１０の縮尺を変更するためのタッチ入力を受け付けるために設けられる。本実施形態において、地図更新ボタン１５８２は、配信データセットの更新処理を実行するためのタッチ入力を受け付けるために設けられる。

【0165】

本実施形態において、地図判別アイコン１５８４は、地図画像１５１０が（ｉ）プリインデータ格納部１３１４に記憶されたプリインデータセット及び（ｉｉ）配信データ格納部１３１６に記憶された配信データセットの何れに基づいて表示されているかを判別するために設けられる。地図画像１５１０がプリインデータ格納部１３１４に記憶されたプリインデータセットに基づいて表示されている場合と、地図画像１５１０が配信データ格納部１３１６に記憶された配信データセットに基づいて表示されている場合とで、地図判別アイコン１５８４の色、模様、形状及び大きさの少なくとも１つが異なってよい。

【0166】

基本機能選択領域１５２０は、タッチパネルがユーザのタッチ入力を受け付けるための第１タッチ制御領域の一例であってよい。機能依存領域１５４０は、地図表示領域の一例であってよい。操作選択領域１５４２は、タッチパネルがユーザのタッチ入力を受け付けるための第２タッチ領域の一例であってよい。区分強調線１５７２は、第１タッチ制御領域及び第２制御領域を区分して表示するための区分領域の一例であってよい。地図判別アイコン１５８４は、アイコンの一例であってよい。

【0167】

本実施形態においては、基本機能選択領域１５２０及び操作選択領域１５４２の間に、隙間１５４４が設けられる場合を例として、画面１５００の一例の詳細が説明された。しかしながら、画面１５００は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、タッチディスプレイ１２１２のタッチパネルの感度が調整される。これにより、搭乗者１８の誤入力が抑制される。

【0168】

より具体的には、例えば、入出力制御部１２２２が、タッチディスプレイ１２１２のタッチパネル上の領域であって、（ａ）（ｉ）基本機能選択領域１５２０及び操作選択領域１５４２の間、（ｉｉ）基本機能選択領域１５２０の操作選択領域１５４２の側の端部の近傍、及び、（ｉｉｉ）操作選択領域１５４２の基本機能選択領域１５２０の側の端部の近傍の少なくとも１つに相当する領域の感度が、（ｂ）タッチディスプレイ１２１２のタッチパネル上の領域であって、基本機能選択領域１５２０のうち、操作選択領域１５４２の基本機能選択領域１５２０の側の端部との距離が予め定められた条件を満足する部分に相当する領域の感度よりも小さくなるように、タッチパネルの感度を設定する。基本機能選択領域１５２０のうち、操作選択領域１５４２の基本機能選択領域１５２０の側の端部との距離が予め定められた条件を満足する部分は、例えば、基本機能選択領域１５２０のうち、操作選択領域１５４２の下端からの距離が予め定められた値よりも大きな部分である。

【0169】

入出力制御部１２２２は、タッチディスプレイ１２１２のタッチパネル上の領域であって、（ｉ）基本機能選択領域１５２０及び操作選択領域１５４２の間、（ｉｉ）基本機能選択領域１５２０の操作選択領域１５４２の側の端部の近傍、及び、（ｉｉｉ）操作選択領域１５４２の基本機能選択領域１５２０の側の端部の近傍の少なくとも１つに相当する領域に、ユーザのタッチ入力を受け付けない不感領域が配されるように、タッチパネルの感度を設定してもよい。例えば、タッチディスプレイ１２１２のタッチパネル上において、画面１５００の隙間１５４４に相当する領域が不感領域となるように、タッチパネルの感度が設定される。

【0170】

図１６は、地図データの更新方法の一例を概略的に示す。図１６は、設定ルート１６１０に基づいて経路が案内されている場合における地図データの更新方法の一例を概略的に示す。

【0171】

本実施形態によれば、出発地点１６１２を基準として予め定められた形状及び大きさを有する地理的範囲が、地図データの更新処理の対象となる対象エリア１６２２に設定される。出発地点１６１２を基準とした場合、例えば、出発地点１６１２を中心として予め定められた形状及び大きさを有する地理的範囲が、対象エリア１６２２に設定される。この場合、対象エリア１６２２の中心が出発地点１６１２と一致する。なお、対象エリア１６２２の設定方法は本実施形態に限定されな。他の実施形態において対象エリア１６２２は、対象エリア１６２２の中心以外の特定の位置が出発地点１６１２と一致するように設定されてもよい。出発地点１６１２以外の他の地点を基準とする場合も同様である。

【0172】

対象エリア１６２２を含む１以上の基本パーセルが、地図データの更新処理の対象となる対象パーセル１６２４として決定される。なお、１以上の対象パーセル１６２４のうち、（ｉ）既に最新の地図データが取得されている基本パーセル、及び、（ｉｉ）特定のパーセルレベルに属する基本パーセルの少なくとも一方が、対象パーセル１６２４から除外されてもよい。また、特定のパーセルレベルに属する基本パーセルが、地図データの更新処理の対象となる対象パーセル１６２４として決定されてもよい。

【0173】

対象パーセル１６２４の決定処理は、例えば、設定ルート１６１０が決定された後、予め定められた期間内に実行される。対象パーセル１６２４の決定処理は、設定ルート１６１０が決定された時点で実行されてもよい。対象パーセル１６２４の決定処理において、地図配信サーバ１２０からナビゲーション装置１８２に送信される順番が決定されてもよい。例えば、対象パーセル１６２４に含まれる複数の基本パーセルのそれぞれが送信される順番が、各基本パーセルが属するパーセルレベルに基づいて決定される。

【0174】

本実施形態において、目的地点１６１４を基準として予め定められた形状及び大きさを有する地理的範囲が、地図データの更新処理の対象となる対象エリア１６３２に設定される。そして、対象エリア１６３２を含む１以上の基本パーセルが、地図データの更新処理の対象となる対象パーセル１６３４として決定される。なお、１以上の対象パーセル１６３４のうち、（ｉ）既に最新の地図データが取得されている基本パーセル、及び、（ｉｉ）特定のパーセルレベルに属する基本パーセルの少なくとも一方が、対象パーセル１６３４から除外されてもよい。また、特定のパーセルレベルに属する基本パーセルが、地図データの更新処理の対象となる対象パーセル１６２４として決定されてもよい。

【0175】

対象パーセル１６３４の決定処理は、例えば、設定ルート１６１０が決定された後、予め定められた期間内に実行される。対象パーセル１６３４の決定処理は、設定ルート１６１０が決定された時点で実行されてもよい。対象パーセル１６２４の決定処理において、地図配信サーバ１２０からナビゲーション装置１８２に送信される順番が決定されてもよい。例えば、対象パーセル１６２４に含まれる複数の基本パーセルのそれぞれが送信される順番が、各基本パーセルが属するパーセルレベルに基づいて決定される。

【0176】

対象エリア１６３２の設定に用いられる地理的範囲の形状及び大きさは、対象エリア１６２２の設定に用いられる地理的範囲の形状及び大きさと同一であってもよい。対象エリア１６３２の設定に用いられる地理的範囲の形状又は大きさが、対象エリア１６２２の設定に用いられる地理的範囲の形状又は大きさと異なってもよい。

【0177】

本実施形態において、設定ルート１６１０の上に位置する複数の地点１６４０のそれぞれを基準として予め定められた形状及び大きさを有する地理的範囲が、地図データの更新処理の対象となる対象エリア１６４２に設定される。そして、対象エリア１６４２を含む１以上の基本パーセルが、地図データの更新処理の対象となる対象パーセル１６４４として決定される。なお、１以上の対象パーセル１６４４のうち、（ｉ）既に最新の地図データが取得されている基本パーセル、及び、（ｉｉ）特定のパーセルレベルに属する基本パーセルの少なくとも一方が、対象パーセル１６４４から除外されてもよい。また、特定のパーセルレベルに属する基本パーセルが、地図データの更新処理の対象となる対象パーセル１６２４として決定されてもよい。

【0178】

対象パーセル１６４４の決定処理は、例えば、設定ルート１６１０が決定された後、予め定められた期間内に実行される。対象パーセル１６４４の決定処理は、設定ルート１６１０が決定された時点で実行されてもよい。対象パーセル１６２４の決定処理において、地図配信サーバ１２０からナビゲーション装置１８２に送信される順番が決定されてもよい。例えば、対象パーセル１６２４に含まれる複数の基本パーセルのそれぞれが送信される順番が、各基本パーセルが属するパーセルレベルに基づいて決定される。

【0179】

対象エリア１６４２の設定に用いられる地理的範囲の形状及び大きさは、対象エリア１６２２の設定に用いられる地理的範囲の形状及び大きさと同一であってもよい。対象エリア１６４２の設定に用いられる地理的範囲の形状又は大きさが、対象エリア１６２２の設定に用いられる地理的範囲の形状又は大きさと異なってもよい。

【0180】

対象エリア１６４２の設定に用いられる地理的範囲の形状又は大きさは、対象エリア１６４２の設定に用いられる地理的範囲の面積が、対象エリア１６２２の設定に用いられる地理的範囲の面積よりも小さくなるように設定されてよい。これにより、ルートが変更された場合であっても、無駄になるデータのデータ量が抑制され得る。

【0181】

本実施形態において、自車位置１６５０を基準として予め定められた形状及び大きさを有する地理的範囲が、地図データの更新処理の対象となる対象エリア１６５２に設定される。そして、対象エリア１６５２を含む１以上の基本パーセルが、地図データの更新処理の対象となる対象パーセル１６５４として決定される。なお、１以上の対象パーセル１６５４のうち、（ｉ）既に最新の地図データが取得されている基本パーセル、及び、（ｉｉ）特定のパーセルレベルに属する基本パーセルの少なくとも一方が、対象パーセル１６５４から除外されてもよい。また、特定のパーセルレベルに属する基本パーセルが、地図データの更新処理の対象となる対象パーセル１６２４として決定されてもよい。

【0182】

対象パーセル１６５４の決定処理は、例えば、設定ルート１６１０が決定された後、予め定められた期間内に実行される。対象パーセル１６５４の決定処理は、設定ルート１６１０が決定された時点で実行されてもよい。対象パーセル１６２４の決定処理において、地図配信サーバ１２０からナビゲーション装置１８２に送信される順番が決定されてもよい。例えば、対象パーセル１６２４に含まれる複数の基本パーセルのそれぞれが送信される順番が、各基本パーセルが属するパーセルレベルに基づいて決定される。

【0183】

対象エリア１６５２の設定に用いられる地理的範囲の形状及び大きさは、対象エリア１６５２の設定に用いられる地理的範囲の形状及び大きさと同一であってもよい。対象エリア１６５２の設定に用いられる地理的範囲の形状又は大きさが、対象エリア１６５２の設定に用いられる地理的範囲の形状又は大きさと異なってもよい。

【0184】

対象エリア１６５２の設定に用いられる地理的範囲の形状又は大きさは、対象エリア１６５２の設定に用いられる地理的範囲の面積が、対象エリア１６２２の設定に用いられる地理的範囲の面積よりも大きくなるように設定されてよい。これにより、自車位置１６５０の周辺のより広い範囲の地図データが、最新の地図データに更新され得る。また、車両１８０が走行するにつれて、ナビゲーション装置１８２の配信データ格納部１３１６に格納される地図データが、最新の地図データに更新される。

【0185】

例えば、対象パーセル１６６４は、対象パーセル１６５４よりも前の時刻に地図データの更新処理の対象となった基本パーセルを示す。このように、本実施形態によれば、地図配信サーバ１２０に格納されている最新の配信データセットを構成するデータのうち、ナビゲーション装置１８２の状況に応じて定められる地域のデータが、その都度送信される。これにより、ユーザ体験を維持しつつ、データ通信量を抑制することができる。

【0186】

本実施形態においては、例えば、対象パーセル１６５４の決定処理において、（ｉ）まず、自車位置１６５０を基準として予め定められた形状及び大きさを有する地理的範囲が、地図データの更新処理の対象となる対象エリア１６５２に設定され、（ｉｉ）次に、対象エリア１６５２を含む１以上の基本パーセルの全部又は一部が、地図データの更新処理の対象となる対象パーセル１６５４として決定される場合を例として、対象パーセル１６５４の決定方法の詳細が説明された。しかしながら、対象パーセル１６５４の決定方法は、本実施形態に限定されない。

【0187】

他の実施形態において、（ｉ）自車位置１６５０を含む１以上の基本パーセル（自車位置パーセルと称される場合がある。）と、（ｉｉ）基本パーセルに隣接する複数の基本パーセル（隣接パーセルと称される場合がある。）とが、地図データの更新処理の対象となる対象パーセル１６５４として選択される。例えば、タッチディスプレイ１２１２に現在表示されている地図画像１５１０の縮尺に対応するパーセルレベルの基本パーセルであって、自車位置１６５０を含む単一の基本パーセルと、自車位置パーセルに隣接する８個の基本パーセルが、対象パーセル１６５４の候補として選択される。

【0188】

対象パーセル１６５４の候補として選択された９個の基本パーセルの全てが、対象パーセル１６５４として決定されてもよく、上記の９個の基本パーセルの一部が、対象パーセル１６５４として決定されてもよい。例えば、上記の９個の基本パーセルのうち、（ｉ）既に最新の地図データが取得されている基本パーセル、及び、（ｉｉ）特定のパーセルレベルに属する基本パーセルの少なくとも一方を除いた基本パーセルが、対象パーセル１６５４として決定される。また、上記の９個の基本パーセルのうち、特定のパーセルレベルに属する基本パーセルが、対象パーセル１６５４として決定されてもよい。

【0189】

なお、上記の実施形態においては、自車位置パーセルと、自車位置パーセルに隣接する８個の基本パーセル（第１レベルの隣接パーセルと称される場合がある。）が、対象パーセル１６５４の候補として選択された。しかしながら、自車位置パーセルに隣接する基本パーセルを対象パーセル１６５４の候補として選択する方法は、上記の実施形態に限定されない。

【0190】

他の実施形態において、第１レベルの隣接パーセルに隣接する１６個の基本パーセル（第２レベルの隣接パーセルと称される場合がある。）が、自車位置パーセルに隣接する基本パーセルとして、対象パーセル１６５４の候補として選択される。第２レベルの隣接パーセルに隣接する２４個の基本パーセル（第３レベルの隣接パーセルと称される場合がある。）が、自車位置パーセルに隣接する基本パーセルとして、対象パーセル１６５４の候補として選択されてもよい。同様にして、第ｎ－１レベルの隣接パーセルに隣接する複数の基本パーセル（すなわち、第ｎレベルの隣接パーセルである。）が、自車位置パーセルに隣接する基本パーセルとして、対象パーセル１６５４の候補として選択されてもよい。ｎは、２以上の整数であってよい。ｎの上限は、予め定められた任意の正の整数であってよい。

【0191】

上記の事項は、対象パーセル１６５４の決定方法に限定されない。例えば、図１６に関連して説明された対象パーセル１６２４、対象パーセル１６３４、対象パーセル１６４４及び対象パーセル１６６４の少なくとも１つが、上記の実施形態に関連して説明された対象パーセル１６５４の決定方法と同様の手順により決定される。

【0192】

図１７及び図１８を用いて、画面描画用の地図データの切替方法の一例が説明される。上述されたとおり、描画制御部１２４６は、（ｉ）プリインデータ格納部１３１４に格納された地図データに基づいて画面１５００の地図画像１５１０を描画する第１描画モードと、（ｉｉ）配信データ格納部１３１６に格納された地図データに基づいて画面１５００の地図画像１５１０を描画する第２描画モードとを有する。

【0193】

図１７及び図１８において、基本パーセル１７１２及び基本パーセル１７１４は、最新の地図データが配信データ格納部１３１６の利用可能な配信データ１４２０に格納されている基本パーセルを示す。一方、基本パーセル１７１６は、最新の地図データが配信データ格納部１３１６の利用可能な配信データ１４２０に格納されていない基本パーセルを示す。なお、説明を簡単にすることを目的として、本実施形態においては、基本パーセル１７１２、基本パーセル１７１４及び基本パーセル１７１６のパーセルレベルが同一である場合を例として、画面描画用の地図データの切替方法の一例が説明される。

【0194】

図１７及び図１８において、判定領域１７２２は、描画制御部１２４６が第１描画モード及び第２描画モードの何れの描画モードで地図画像１５１０を描画するかを判定するために用いられる。判定領域１７２２の形状及び大きさは、画面表示領域１７２４が判定領域１７２２の内部に含まれるように設定される。判定領域１７２２の形状は、車両１８０の進行方向に基づいて決定されてもよい。画面表示領域１７２４は、画面１５００に表示される地図に相当する地理的範囲を示す。

【0195】

図１７に示されるとおり、判定領域１７２２が、基本パーセル１７１２及び基本パーセル１７１４の内部に配される場合、描画制御部１２４６は、第２描画モードで地図画像１５１０を描画する。一方、図１８に示されるとおり、判定領域１７２２の少なくとも一部が基本パーセル１７１６の内部に配される場合、描画制御部１２４６は、第１描画モードで地図画像１５１０を描画する。

【0196】

例えば、通信環境の影響などにより、特定の位置又は地理的範囲を含む基本パーセルのうち、一部のパーセルレベルに属する基本パーセルに対応する最新の地図データの取得処理が完了していない状態で、車両１８０の移動が継続すると、判定領域１７２２の一部が基本パーセル１７１６の内側に配され得る。また、入出力制御部１２２２が、タッチディスプレイ１２１２に表示された地図をスクロールさせるための指示を受け付けた場合にも、判定領域１７２２の一部が基本パーセル１７１６の内側に配され得る。

【0197】

［道路案内部１２４４におけるマップマッチング処理の概要］
図１９及び図２０を用いて、道路案内部１２４４におけるマップマッチング処理の概要が説明される。図１９及び図２０は、マップマッチング用の地図データセットが、配信データセットからプリインデータセットに切り替えられた場合におけるマップマッチング処理の概要を示す。

【0198】

なお、本実施形態においては、マップマッチング用の地図データセットが、配信データセットからプリインデータセットに切り替えられた場合を例として、道路案内部１２４４におけるマップマッチング処理の概要が説明される。しかしながら、道路案内部１２４４におけるマップマッチング処理は本実施形態に限定されない。例えば、マップマッチング用の地図データセットが、プリインデータセットから配信データセットに切り替えられた場合であっても、本実施形態と同様のマップマッチング処理が実行され得ることに留意されたい。

【0199】

上述されたとおり、本実施形態において、道路案内部１２４４は、フリー走行モードと、ルート案内モードとを有する。道路案内部１２４４の動作モードにかかわらず、タッチディスプレイ１２１２に表示される地図画面上において、道路上に自車位置を表示するために、道路案内部１２４４は、マップマッチング処理を実行する。マップマッチング処理においては、位置推定部１２４２が推定した車両１８０の推定位置に基づいて、車両１８０が走行している道路の道路リンクと、当該道路リンク上における車両１８０の位置とが特定される。

【0200】

道路案内部１２４４は、マップマッチング処理の結果を示す情報を、描画制御部１２４６に出力する。例えば、マップマッチング処理において、車両１８０が走行している道路の道路リンクと、当該道路リンク上における車両１８０の位置とが特定された場合、描画制御部１２４６は、マップマッチング処理の結果を利用して、自車位置を示すアイコンが道路上に配された地図画像１５１０を描画する。一方、マップマッチング処理において、車両１８０が走行している道路の道路リンクと、当該道路リンク上における車両１８０の位置とが特定されなかった場合、描画制御部１２４６は、位置推定部１２４２が推定した車両１８０の推定位置に自車位置を示すアイコンが配された地図画像１５１０を描画する。

【0201】

［道路案内部１２４４におけるマップマッチング処理の課題］
本実施形態において、道路案内部１２４４が、配信データ格納部１３１６に格納されている配信データセットを用いてマップマッチング処理を実行することができる場合、道路案内部１２４４は、配信データ格納部１３１６に格納されている配信データセットを用いてマップマッチング処理を実行する。一方、道路案内部１２４４が、配信データ格納部１３１６に格納されている配信データセットを用いてマップマッチング処理を実行することができない場合、道路案内部１２４４は、プリインデータ格納部１３１４に格納されているプリインデータセットを用いてマップマッチング処理を実行する。

【0202】

上述されたとおり、配信データ格納部１３１６には、地図配信サーバ１２０に記憶されている配信データセットを構成する全てのデータが格納されているとは限らない。多くの場合において、配信データ格納部１３１６には、地図配信サーバ１２０に記憶されている配信データセットを構成するデータの一部が格納されているに過ぎない。

【0203】

マップマッチング処理を実行するために必要なデータの一部が配信データ格納部１３１６に格納されていない場合、地図データ管理部１２３４が、当該不足するデータの送信を地図配信サーバ１２０に要求する。また、不足するデータの取得処理が完了するまでの間、道路案内部１２４４は、プリインデータセットを用いてマップマッチング処理を実行する。

【0204】

そのため、道路案内部１２４４が配信データセットを用いてマップマッチング処理を実行している期間中に、マップマッチング用の配信データが不足した場合、マップマッチング用の地図データが、配信データセットからプリインデータセットに切り替わる。そして、上記のデータ取得処理が完了すると、道路案内部１２４４は、マップマッチング用の地図データを、配信データセットからプリインデータセットに切り替える。

【0205】

同様に、車両１８０の位置によっては、配信データ格納部１３１６に格納されている配信データセットの世代が、地図配信サーバ１２０に記憶されている最新の配信データセットの世代よりも旧い場合がある。配信データ格納部１３１６に格納されている配信データセットの世代が、地図配信サーバ１２０に記憶されている最新の配信データセットの世代よりも旧い場合、地図データ管理部１２３４が、当該不足するデータの送信を地図配信サーバ１２０に要求する。また、不足するデータの取得処理が完了するまでの間、道路案内部１２４４は、プリインデータセットを用いてマップマッチング処理を実行する。そのため、この場合においても、マップマッチング用の地図データの切り替え処理が発生する。

【0206】

ところで、地図データセットの世代が異なると、一方の世代の地図に存在する道路が、他方の世代の地図には存在しない場合がある。また、地図データセットの世代が異なると、同一の道路に割り当てられる道路リンクのＩＤも異なる場合がある。このように、マップマッチング用の地図データの切り替えに伴い、マップマッチングが困難になる場合がある。特に、描画制御部１２４６の画面描画に用いられる地図データの範囲と、道路案内部１２４４のマップマッチングに用いられる地図データの範囲とが異なる場合、上記の課題が顕著となる。

【0207】

図１９は、配信地図データを用いてマップマッチング処理が実行されている場合の地図画像１９０２と、プリインデータを用いてマップマッチング処理が実行されている場合の地図画像１９０４とを示す。図１９を用いて、車両１８０が、高速道路１９１２から一般道路１９１４へと向かうランプ１９１６に位置しているときに、マップマッチング用の地図データの切り替え処理が発生した場合を例として、道路案内部１２４４におけるマップマッチング処理の概要が説明される。なお、本実施形態において、ランプ１９１６はプリインデータには含まれていない道路である。

【0208】

図１９において、対象エリア１９３２は、描画制御部１２４６の画面描画に用いられる地図データの取得処理の対象となる地理的範囲（対象エリアと称される場合がある。）の一例を示す。対象エリア１９３４は、道路案内部１２４４のマップマッチングに用いられる地図データの取得処理の対象となる地理的範囲の一例を示す。また、アイコン１９２０は、地図画像上で車両１８０の位置を示すオブジェクトの一例を示す。

【0209】

車両１８０が移動すると、対象エリア１９３４の位置も移動する。対象エリア１９３４の位置が移動すると、地図データ管理部１２３４は、新たにデータ処理の対象となる基本パーセルの有無を判定する。新たにデータ処理の対象となる基本パーセルがあると判定された場合、地図データ管理部１２３４は、当該基本パーセルに関する最新の地図データを取得する。地図データ管理部１２３４は、上記の地図データに含まれる道路データ６５２を取得してもよい。

【0210】

図１９の実施形態においては、車両１８０がランプ１９１６を走行している間に、対象エリア１９３４の位置が移動し、地図データ管理部１２３４が、対象エリア１９３４の内部の領域１９３６に関する最新の地図データの取得処理を実行している。そのため、本実施形態においては、領域１９３６に関する最新の地図データが配信データ格納部１３１６に格納されていない。

【0211】

そこで、領域１９３６に関する最新の地図データの取得処理が完了するまでの間、道路案内部１２４４は、プリインデータセットを用いてマップマッチング処理を実行する。その結果、地図画像１９０４がタッチディスプレイ１２１２に表示される。

【0212】

上述されたとおり、ランプ１９１６はプリインデータには含まれていない道路である。そのため、マップマッチング処理の結果、車両１８０はプリインデータに含まれる他の道路にマッチングされる。本実施形態においては、車両１８０は、高速道路１９１２及び一般道路１９１４の何れか一方にマッチングされる。

【0213】

ところが、図１９に示されるとおり、領域１９３６は、描画制御部１２４６の画面描画に用いられる地図データの取得処理の対象となる対象エリア１９３２の外部に位置する。そのため、地図画像１９０４には、ランプ１９１６が描画されている。そこで、道路案内部１２４４は、例えば、予め定められたルールに基づいて、車両１８０を、高速道路１９１２及び一般道路１９１４の何れの道路にマッチングさせるかを決定する。上記のルールは、例えば、搭乗者１８の安全及び車両１８０の位置の少なくとも一方を考慮して定められる。

【0214】

本実施形態においては、道路案内部１２４４は、車両１８０と、高速道路１９１２を構成する道路リンクとの最短距離とが、予め定められた値よりも小さいか否かを判定する。車両１８０と、高速道路１９１２を構成する道路リンクとの最短距離とが、予め定められた値よりも小さいと判定された場合、道路案内部１２４４は、高速道路を優先するというルールに基づいて、車両１８０を、高速道路１９１２にマッチングさせる。

【0215】

図２０は、配信地図データを用いてマップマッチング処理が実行されている場合の地図画像２００２と、プリインデータを用いてマップマッチング処理が実行されている場合の地図画像２００４とを示す。図２０を用いて、車両１８０が道路２０１２を走行しているときに、マップマッチング用の地図データの切り替え処理が発生した場合を例として、道路案内部１２４４におけるマップマッチング処理の概要が説明される。

【0216】

本実施形態においては、道路２０１２及び道路２０１４のなす角度が比較的小さい。また、車両１８０の位置の近傍において、道路２０１２及び道路２０１４の距離が比較的近い。また、本実施形態において、道路２０１２はプリインデータには含まれていない道路である。なお、アイコン２０２０は、地図画像上で車両１８０の位置を示すオブジェクトの一例を示す。

【0217】

本実施形態においても、道路案内部１２４４は、領域１９３６に関する最新の地図データの取得処理が完了するまでの間、プリインデータセットを用いてマップマッチング処理を実行する。ところが、上述されたとおり、プリインデータには道路２０１２の情報が含まれていない。

【0218】

そこで、道路案内部１２４４は、プリインデータにおいて、車両１８０の近傍に配される道路２０１４に車両１８０をマッチングさせるか否かを判定する。例えば、道路案内部１２４４は、道路２０１４の道路リンクの属性を考慮して、車両１８０の近傍に配される道路２０１４に車両１８０をマッチングさせるか否かを判定する。道路リンクの属性としては、道路リンクの道路種別、道路リンクのリンク種別、道路リンクにおける進行方向などが例示される。

【0219】

ローカルデータセットに含まれる地図データは、第１道路ネットワーク情報の一例であってよい。ローカルデータセットに含まれる道路データ６５２は、第１道路ネットワーク情報の一例であってよい。配信データセットに含まれる地図データは、第２道路ネットワーク情報の一例であってよい。配信データセットに含まれる道路データ６５２は、第２道路ネットワーク情報の一例であってよい。ローカルデータセットに含まれる主要地図データ６４０を構成するデータのうち、道路データ６５２以外のデータは、第１地図データの一例であってよい。配信データセットに含まれる主要地図データ６４０を構成するデータのうち、道路データ６５２以外のデータは、第２地図データの一例であってよい。

【0220】

図２１は、道路案内部１２４４の内部構造の一例を概略的に示す。本実施形態において、道路案内部１２４４は、ルート案内モジュール２１１２と、マッチングモジュール２１１４とを備える。本実施形態において、マッチングモジュール２１１４は、マップマッチング部２１２０と、切替イベント検出部２１３２と、切替準備部２１３４と、地図データ切替部２１３６と、再開準備部２１４０と、再開情報格納部２１４２とを有する。

【0221】

本実施形態において、ルート案内モジュール２１１２は、目的地までの経路を案内するための案内処理を実行する。一実施形態において、ルート案内モジュール２１１２は、プリインデータ格納部１３１４に記憶された情報に基づいて設定された経路（プリインルートと称される場合がある。）に従って、経路を案内する。他の実施形態において、ルート案内モジュール２１１２は、通信ネットワーク１０を介して、経路探索サーバ１４０から配信された経路（配信ルートと称される場合がある。）に従って、経路を案内する。

【0222】

本実施形態において、マッチングモジュール２１１４は、車両１８０のマップマッチング処理を実行する。マッチングモジュール２１１４は、マップマッチング用の地図データの切替処理を実行してよい。

【0223】

本実施形態において、マップマッチング部２１２０は、車両１８０のマップマッチング処理を実行する。例えば、マップマッチング部２１２０は、位置推定部１２４２から、車両１８０の推定位置を示す情報を取得する。また、マップマッチング部２１２０は、格納部１２３２から道路データ６５２を取得する。マップマッチング部２１２０は、格納部１２３２から道路データ６５２を含むベクトル地図データ６００を取得してもよい。

【0224】

マップマッチング部２１２０は、プリインデータ格納部１３１４から、プリインデータセットに含まれる道路データ６５２又はベクトル地図データ６００を取得してよい。マップマッチング部２１２０は、配信データ格納部１３１６から、配信データセットに含まれる道路データ６５２又はベクトル地図データ６００を取得してよい。

【0225】

図７に関連して説明されたとおり、ベクトル地図データ６００の道路データ６５２は、基本パーセルに含まれる道路ネットワークを構成する１以上の道路のそれぞれに関する各種の情報を含む。例えば、道路データ６５２は、道路リンクＩＤ７３０、形状情報７４０、属性情報７５０などを含む。

【0226】

本実施形態において、マップマッチング部２１２０は、車両１８０が位置する道路リンクを推定する。マップマッチング部２１２０は、例えば、車両１８０の推定位置を示す情報と、プリインデータ格納部１３１４に格納されている道路データ６５２又はベクトル地図データ６００、及び、配信データ格納部１３１に格納されている道路データ６５２又はベクトル地図データ６００の少なくとも一方とに基づいて、車両１８０が位置する道路リンクを推定する。

【0227】

例えば、マップマッチング部２１２０は、（ｉ）位置推定部１２４２が推定した車両１８０の推定位置に基づいて、車両１８０が走行している道路の道路リンクと、当該道路リンク上における車両１８０の位置とを特定する。（ｉｉ）特定された道路リンクと、当該道路リンク上における車両１８０の位置とを、車両１８０が位置する道路リンクの推定結果として、描画制御部１２４６に出力してよい。

【0228】

一実施形態において、ルート案内モジュール２１１２が、プリインルートに従って経路を案内している場合、マップマッチング部２１２０は、プリインデータ格納部１３１４に記憶されている道路データ６５２又はベクトル地図データ６００に基づいて、車両１８０が位置する道路リンクを推定する。この場合、マップマッチング用の地図データの切り替えは発生しない。

【0229】

他の実施形態において、ルート案内モジュール２１１２が、配信経路に従って経路を案内している場合、マップマッチング部２１２０は、プリインデータ格納部１３１４及び配信データ格納部１３１６の何れか一方に記憶されている道路データ６５２又はベクトル地図データ６００に基づいて、車両１８０が位置する道路リンクを推定する。そのため、この場合、マップマッチング用の地図データの切り替えが発生する可能性がある。

【0230】

本実施形態において、切替イベント検出部２１３２は、マップマッチング用の地図データの切替処理のトリガーとなるイベント（切替イベントと称される場合がある。）を検出する。上記のイベントとしては、図１９に関連して説明されたように、マップマッチングに用いられる地図データの取得処理の対象エリアの少なくとも一部において、最新の配信地図データの取得処理が完了していない場合が例示される。切替イベントが検出された場合、切替イベント検出部２１３２は、切替イベントが検出されたことを示す信号を、切替準備部２１３４に出力する。

【0231】

本実施形態において、切替準備部２１３４は、地図データの切替処理に先立って、現在のマップマッチング結果の少なくとも一部を保存する処理（切替準備処理と称される場合がある。）を実施する。例えば、切替準備部２１３４は、切替イベント検出部２１３２から切替イベントが検出されたことを示す信号を受信すると、マップマッチング部２１２０が推定した道路リンクに関する情報（リンク情報と称される場合がある）を、再開情報格納部２１４２に格納する。切替準備処理が完了すると、切替準備部２１３４は、切替準備処理が完了したことを示す信号を、地図データ切替部２１３６に出力する。

【0232】

リンク情報としては、マップマッチング部２１２０が推定した道路リンクの識別情報、当該道路リンクの属性情報、及び、当該道路リンク上における車両１８０の位置を示す情報の少なくとも１つが例示される。道路リンクの属性情報としては、道路リンクの道路種別を示す情報、道路リンクのリンク種別を示す情報、及び、道路リンクにおける進行方向を示す情報の少なくとも１つが例示される。

【0233】

本実施形態において、地図データ切替部２１３６は、マップマッチング部２１２０が道路リンクの推定に利用する道路データ６５２又はベクトル地図データ６００を切り替えるための処理（地図データの切替処理と称される場合がある。）を実行する。地図データ切替部２１３６は、切替準備部２１３４から、切替準備処理が完了したことを示す信号を受信したことに応じて、地図データの切替処理を実行してよい。地図データの切替処理が完了すると、地図データ切替部２１３６は、切替処理が完了したことを示す信号を、再開準備部２１４０に出力する。

【0234】

一実施形態において、地図データ切替部２１３６は、マップマッチング部２１２０が道路リンクの推定に利用する道路データ６５２又はベクトル地図データ６００を、プリインデータ格納部１３１４に記憶されているデータから、配信データ格納部１３１６に記憶されているデータに切り替える。他の実施形態において、地図データ切替部２１３６は、マップマッチング部２１２０が道路リンクの推定に利用する道路データ６５２又はベクトル地図データ６００を、配信データ格納部１３１６に記憶されているデータから、プリインデータ格納部１３１４に記憶されているデータに切り替える。

【0235】

上述されたとおり、一実施形態において、（ｉ）描画制御部１２４６が画面の表示に利用する道路データ６５２又はベクトル地図データ６００が、プリインデータ格納部１３１４及び配信データ格納部１３１６に記憶されているデータの一方から他方に切り替えられるタイミングと、（ｉｉ）マップマッチング部２１２０が道路リンクの推定に利用する道路データ６５２又はベクトル地図データ６００が、プリインデータ格納部１３１４及び配信データ格納部１３１６に記憶されているデータの一方から他方に切り替えられるタイミングとが異なる。他の実施形態において、上記の２つのタイミングが略一致してもよい。

【0236】

本実施形態において、再開準備部２１４０は、地図データの切替処理が完了した後、マップマッチング部２１２０がマップマッチング処理を再開する前に、地図データの切替前のマップマッチング結果の少なくとも一部を示す情報を読み出す処理（再開準備処理と称される場合がある。）を実施する。再開準備部２１４０は、地図データ切替部２１３６から、再開準備処理が完了したことを示す信号を受信したことに応じて、再開準備処理を実行してよい。

【0237】

具体的には、再開準備部２１４０は、切替準備部２１３４が再開情報格納部２１４２に保存したリンク情報を読み出す。再開準備部２１４０は、リンク情報に基づいて、車両１８０が位置する道路リンクを推定してよい。再開準備処理の手順の詳細は後述される。

【0238】

本実施形態において、再開情報格納部２１４２は、切替準備部２１３４が生成したリンク情報を格納する。

【0239】

ルート案内モジュール２１１２は、経路案内部の一例であってよい。マッチングモジュール２１１４は、道路リンク推定部の一例であってよい。

【0240】

図２２及び図２３を用いて、道路案内部１２４４における情報処理の一例を概略的に示す。図２２は、道路案内部１２４４におけるマップマッチング処理の一例を概略的に示す。図２３は、再開準備部２１４０におけるマップマッチングの再開処理の一例を概略的に示す。

【0241】

［マップマッチング処理の概要］
図２２に示されるとおり、本実施形態によれば、まず、ステップ２２１０（ステップがＳと略記される場合がある。）において、マップマッチング部２１２０がマップマッチング処理の実行を開始する。次に、Ｓ２２２０において、切替イベント検出部２１３２が、切替イベントが検出されたか否かを判定する。切替イベントが検出されていないと判定された場合（Ｓ２２２０のＮｏの場合）、Ｓ２２２０の処理が繰り返される。

【0242】

一方、Ｓ２２２０において切替イベントが検出されたと判定された場合（Ｓ２２２０のＹｅｓの場合）、Ｓ２２２２において、切替準備部２１３４が切替準備処理を実行する。具体的には、切替準備部２１３４は、マップマッチング部２１２０のマップマッチング結果を利用する特定のモジュール（関連モジュールと称される場合がある）に対して、各モジュールにおける準備処理の実行を命じる。関連モジュールとしては、各種の運転支援システムを実行するためのモジュールが例示される。運転支援システムとしては、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）、ＤＡＬなどが例示される。

【0243】

また、切替準備部２１３４は、現在のマップマッチング結果の少なくとも一部を示すリンク情報を、再開情報格納部２１４２に格納する。例えば、切替準備部２１３４は、マップマッチング部２１２０が推定した道路リンクの道路種別、リンク種別、及び、進行方向又は向きを示す情報を、再開情報格納部２１４２に格納する。これにより、切替準備処理が完了する。

【0244】

次に、Ｓ２２２４において、地図データ切替部２１３６が、地図データの切替処理を実行する。その後、Ｓ２２３０において、再開準備部２１４０が、再開準備処理を実行する。再開準備処理の詳細は後述される。また、再開準備処理において、車両１８０が位置する道路リンクが推定された場合、Ｓ２２３２において、再開準備部２１４０が、再開準備処理において推定された道路リンクの情報に基づいて、車両１８０の位置を更新する。

【0245】

その後、Ｓ２２３４において、例えば、再開準備部２１４０が、通信制御部１２２４におけるマップマッチング処理を終了するか否かを判定する。例えば、ナビゲーション装置１８２の電源をＯＦＦにするための指示が入力された場合、再開準備部２１４０は、マップマッチング処理を終了することを決定する。また、Ｓ２２３０において、再開準備部２１４０が、切替後の地図データに基づいて車両１８０の位置する道路リンクを推定することができなかった場合再開準備部２１４０は、マップマッチング処理を終了することを決定する。

【0246】

マップマッチング処理を終了しないことが決定された場合（Ｓ２２３４のＮｏの場合）、マップマッチング部２１２０におけるマップマッチング処理が再開される。一方、マップマッチング処理を終了することが決定された場合（Ｓ２２３４のＹｅｓの場合）、マップマッチング処理が終了する。

【0247】

［再開準備処理の概要］
図２３に示されるとおり、本実施形態によれば、まず、Ｓ２３１０において、再開準備部２１４０は、位置推定部１２４２から車両１８０の推定位置を示す情報を取得する。これにより、再開準備部２１４０は、車両１８０の自車位置を推定することができる。

【0248】

また、再開準備部２１４０は、再開情報格納部２１４２にアクセスして、地図データ切替部２１３６による切替処理の前に切替準備部２１３４が生成したリンク情報を取得する。さらに、再開準備部２１４０は、切替後の地図データセットにアクセスして、車両１８０の自車位置の周辺の地図データを取得する。

【0249】

次に、Ｓ２３２０において、再開準備部２１４０は、車両１８０の自車位置の周辺の地図データに含まれる道路の道路種別及びリンク種別と、再開情報格納部２１４２に格納されていたリンク情報に含まれる道路種別及びリンク種別とを比較する。両者の道路種別及びリンク種別が完全に一致する場合（Ｓ２３２０のＹｅｓの場合）、再開準備部２１４０は、道路種別及びリンク種別が一致した道路リンク上に車両１８０をマッチングさせる。

【0250】

これにより、道路種別及びリンク種別の一方を比較することで、マッチング先の道路リンクを決定する場合と比較して、より正確なマッチングが可能になる。なお、他の実施形態において、Ｓ２３２０が省略されてもよい。

【0251】

一方、Ｓ２３２０において、両者の道路種別及びリンク種別が完全に一致しなかった場合（Ｓ２３２０のＮｏの場合）、Ｓ２３３０において、再開準備部２１４０は、車両１８０の自車位置の周辺の地図データに含まれる道路の道路種別と、再開情報格納部２１４２に格納されていたリンク情報に含まれる道路種別とを比較する。両者の道路種別が完全に一致する場合（Ｓ２３３０のＹｅｓの場合）、再開準備部２１４０は、道路種別が一致した道路リンク上に車両１８０をマッチングさせる。

【0252】

一方、Ｓ２３３０において、両者の道路種別が完全に一致しなかった場合（Ｓ２３３０のＮｏの場合）、Ｓ２３４０において、再開準備部２１４０は、リンク情報を利用せずに、通常のマップマッチング処理を実行する。例えば、再開準備部２１４０は、車両１８０の位置と、切替後の地図データに含まれる道路リンクの位置とに基づいて、車両１８０が位置する道路リンクを推定する。また、再開準備部２１４０は、車両１８０の進行方向と、切替後の地図データに含まれる道路リンクの進行方向又は向きとに基づいて、車両１８０が位置する道路リンクを推定する。

【0253】

上記のマップマッチング処理において適切な道路リンクが発見された場合（Ｓ２３４０のＹｅｓの場合）、再開準備部２１４０は、当該道路リンク上に車両１８０をマッチングさせる。一方、記のマップマッチング処理において適切な道路リンクが発見されなかった場合（Ｓ２３４０のＮｏの場合）、再開準備部２１４０は、マップマッピング処理を終了し、描画制御部１２４６の描画モードをオフロードモードへと移行させる。

【0254】

オフロードモードにおいて、描画制御部１２４６は、位置推定部１２４２が推定した車両１８０の位置に、車両１８０の自車位置を示すアイコン又はオブジェクトが配された地図画像を、タッチディスプレイ１２１２に表示させる。この場合、車両１８０の自車位置を示すアイコン又はオブジェクトは、道路から外れた位置に配される。

【0255】

図２４は、本発明の複数の態様が全体的又は部分的に具現化されてよいコンピュータ３０００の一例を示す。車両１８０の一部は、コンピュータ３０００により実現されてよい。ナビゲーション装置１８２の一部が、コンピュータ３０００により実現されてもよい。例えば、ナビゲーション装置１８２のコントローラが、コンピュータ３０００により実現される。ナビゲーション装置１８２のコントローラは、例えば、入出力制御部１２２２、通信制御部１２２４、格納部１２３２、地図データ管理部１２３４、位置推定部１２４２、道路案内部１２４４、及び、描画制御部１２４６の少なくとも１つを備える。

【0256】

コンピュータ３０００にインストールされたプログラムは、コンピュータ３０００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該装置の１又は複数の「部」として機能させ、又は当該オペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ３０００に、本発明の実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ３０００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ３０１２によって実行されてよい。

【0257】

本実施形態によるコンピュータ３０００は、ＣＰＵ３０１２、ＲＡＭ３０１４、グラフィックコントローラ３０１６、及びディスプレイデバイス３０１８を含み、それらはホストコントローラ３０１０によって相互に接続されている。コンピュータ３０００はまた、通信インターフェース３０２２、ハードディスクドライブ３０２４、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ３０２６、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ３０２０を介してホストコントローラ３０１０に接続されている。コンピュータはまた、ＲＯＭ３０３０及びキーボード３０４２のようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ３０４０を介して入出力コントローラ３０２０に接続されている。

【0258】

ＣＰＵ３０１２は、ＲＯＭ３０３０及びＲＡＭ３０１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ３０１６は、ＲＡＭ３０１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ３０１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス３０１８上に表示されるようにする。

【0259】

通信インターフェース３０２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブ３０２４は、コンピュータ３０００内のＣＰＵ３０１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ３０２６は、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ３００１から読み取り、ハードディスクドライブ３０２４にＲＡＭ３０１４を介してプログラム又はデータを提供する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。

【0260】

ＲＯＭ３０３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ３０００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ３０００のハードウエアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ３０４０はまた、様々な入出力ユニットをパラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ３０２０に接続してよい。

【0261】

プログラムが、ＤＶＤ－ＲＯＭ３００１又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもあるハードディスクドライブ３０２４、ＲＡＭ３０１４、又はＲＯＭ３０３０にインストールされ、ＣＰＵ３０１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ３０００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウエアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ３０００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0262】

例えば、通信がコンピュータ３０００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ３０１２は、ＲＡＭ３０１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インターフェース３０２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インターフェース３０２２は、ＣＰＵ３０１２の制御の下、ＲＡＭ３０１４、ハードディスクドライブ３０２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ３００１、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

【0263】

また、ＣＰＵ３０１２は、ハードディスクドライブ３０２４、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ３０２６（ＤＶＤ－ＲＯＭ３００１）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ３０１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ３０１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ３０１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

【0264】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ３０１２は、ＲＡＭ３０１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ３０１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ３０１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ３０１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0265】

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ３０００上又はコンピュータ３０００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それにより、上記のプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ３０００に提供する。

【0266】

上記実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

【0267】

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0268】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

【0269】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0270】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。また、技術的に矛盾しない範囲において、特定の実施形態について説明した事項を、他の実施形態に適用することができる。また、各構成要素は、名称が同一で、参照符号が異なる他の構成要素と同様の特徴を有してもよい。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0271】

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0272】

１０ 通信ネットワーク、１８ 搭乗者、２２ ＶＩＣＳ信号、２４ ＧＰＳ信号、１００ ナビゲーションシステム、１２０ 地図配信サーバ、１４０ 経路探索サーバ、１６０ センター、１６２ ＶＩＣＳ情報送信装置、１８０ 車両、１８２ ナビゲーション装置、１８４ 通信装置、１８６ 受信装置、１８８ 車載センサ、２２０ 通信部、２３０ 格納部、２４０ 地図データ管理部、２４２ 要求受信部、２４４ 要求応答部、３２０ 地図データ格納部、３２２ 第ｎ世代データセット、３２４ 第ｎ－１世代データセット、３３０ 誘導案内データ格納部、３４０ 高速道路データ格納部、３５０ パラメータデータ格納部、３６０ 案内検索データ格納部、３７０ 管理情報格納部、３７２ 世代管理情報、４２０ パーセル系データセット、４４０ リージョン系データセット、５１０ ブロック、５１２ 基本パーセル、５２０ ブロック、５２２ 基本パーセル、５３０ ブロック、５３２ 基本パーセル、５４０ ブロック、５４２ 基本パーセル、５５０ ブロック、５５２ 基本パーセル、５６０ ブロック、５６２ 基本パーセル、５７２ 基本パーセル、６００ ベクトル地図データ、６２０ ヘッダデータ、６４０ 主要地図データ、６４２ 基本データ、６４４ 拡張データ、６５２ 道路データ、６５４ 背景データ、６５６ 名称データ、６５８ ＶＩＣＳ変換テーブル、６６０ 経路誘導データ、７２０ パーセルレベル、７３０ 道路リンクＩＤ、７３２ パーセルＩＤ、７３４ パーセルリンクＩＤ、７４０ 形状情報、７５０ 属性情報、８４０ ＶＩＣＳリンクＩＤ、９００ ラスタ地図データ、９４０ 主要地図データ、９５２ 市街地図データ、１０２０ 通信部、１０３０ 格納部、１０４０ 経路探索部、１０４２ 要求受信部、１０４４ 要求応答部、１２１２ タッチディスプレイ、１２１４ スピーカ、１２２２ 入出力制御部、１２２４ 通信制御部、１２３２ 格納部、１２３４ 地図データ管理部、１２４２ 位置推定部、１２４４ 道路案内部、１２４６ 描画制御部、１３１２ 管理情報格納部、１３１４ プリインデータ格納部、１３１６ 配信データ格納部、１３２０ 地図データ格納部、１３２２ 第ｍ世代データセット、１３３０ 誘導案内データ格納部、１３４０ 高速道路データ格納部、１３５０ パラメータデータ格納部、１３６０ 案内検索データ格納部、１４２０ 配信データ、１４２２ 地図データ、１４２３ 誘導案内データ、１４２４ 高速道路データ、１４４０ 配信データ、１４４２ 地図データ、１５００ 画面、１５１０ 地図画像、１５２０ 基本機能選択領域、１５４０ 機能依存領域、１５４２ 操作選択領域、１５４４ 隙間、１５６０ 基本機能選択ボタン、１５７０ 操作選択ボタン、１５７２ 区分強調線、１５８０ 縮尺変更ボタン、１５８２ 地図更新ボタン、１５８４ 地図判別アイコン、１６１０ 設定ルート、１６１２ 出発地点、１６１４ 目的地点、１６２２ 対象エリア、１６２４ 対象パーセル、１６３２ 対象エリア、１６３４ 対象パーセル、１６４０ 地点、１６４２ 対象エリア、１６４４ 対象パーセル、１６５０ 自車位置、１６５２ 対象エリア、１６５４ 対象パーセル、１６６４ 対象パーセル、１７１２ 基本パーセル、１７１４ 基本パーセル、１７１６ 基本パーセル、１７２２ 判定領域、１７２４ 画面表示領域、１９０２ 地図画像、１９０４ 地図画像、１９１２ 高速道路、１９１４ 一般道路、１９１６ ランプ、１９２０ アイコン、１９３２ 対象エリア、１９３４ 対象エリア、１９３６ 領域、２００２ 地図画像、２００４ 地図画像、２０１２ 道路、２０１４ 道路、２１１２ ルート案内モジュール、２１１４ マッチングモジュール、２１２０ マップマッチング部、２１３２ 切替イベント検出部、２１３４ 切替準備部、２１３６ 地図データ切替部、２１４０ 再開準備部、２１４２ 再開情報格納部、３０００ コンピュータ、３００１ ＤＶＤ－ＲＯＭ、３０１０ ホストコントローラ、３０１２ ＣＰＵ、３０１４ ＲＡＭ、３０１６ グラフィックコントローラ、３０１８ ディスプレイデバイス、３０２０ 入出力コントローラ、３０２２ 通信インターフェース、３０２４ ハードディスクドライブ、３０２６ ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ、３０３０ ＲＯＭ、３０４０ 入出力チップ、３０４２ キーボード

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】