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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-10-20
(45)【発行日】2022-10-28
(54)【発明の名称】作業車
(51)【国際特許分類】
A01B 69/00 20060101AFI20221021BHJP
A01C 11/02 20060101ALI20221021BHJP
G05D 1/02 20200101ALI20221021BHJP
【ＦＩ】
A01B69/00 303K
A01C11/02 331D
G05D1/02 N
【請求項の数】
15
(21)【出願番号】P 2019116440
(22)【出願日】2019-06-24
(65)【公開番号】P2021000043
(43)【公開日】2021-01-07
【審査請求日】2021-06-22
(73)【特許権者】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】110001818
【氏名又は名称】特許業務法人Ｒ＆Ｃ
(72)【発明者】
【氏名】藤井 健次
【審査官】川野 汐音
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１８－０４１３５８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１０－２１３５９０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１２－０５０３５４（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１７／０１４４７０２（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ０１Ｂ ６９／００－６９／０８
Ａ０１Ｃ １１／０２
Ｇ０５Ｄ １／００－ １／１２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
機体に装備されて作業地に対して作業を行う作業装置と、作業経路及び前記作業経路に隣接して前記作業経路に沿った次の作業経路において、作業地の外周部の近傍における前記作業経路の終了位置と、作業地の外周部の近傍における次の前記作業経路の開始位置とに亘る複数の異なる旋回経路を記憶する旋回経路記憶部と、
作業地の外周部の位置データに基づいて、前記旋回経路記憶部に記憶された複数の前記旋回経路から、前記旋回経路を選択する選択部とが備えられ、
前記旋回経路記憶部に記憶された複数の前記旋回経路に、
前記機体の前部が作業地の外周部に近接する位置まで前進して前記作業経路の終了位置に達する直進行程の後の後進行程と、前記後進行程の後の旋回行程とが順に行われて、次の前記作業経路の開始位置に達する前記旋回経路が含まれており、
前記後進行程において、前記機体の前輪が直進位置から右に操向操作されて前記機体の後進が行われ、又は、前記前輪が直進位置から左に操向操作されて前記機体の後進が行われ、又は、前記前輪が左右に繰り返して操向操作されて蛇行しながら前記機体の後進が行われる作業車。
【請求項2】
前記選択部は、前記作業経路に沿った方向における作業地の外周部と前記作業経路の終了位置との間の距離と、前記作業経路に沿った方向における作業地の外周部と次の前記作業経路の開始位置との間の距離とが、同じになるように、前記旋回経路記憶部に記憶された複数の前記旋回経路から、前記旋回経路を選択する請求項１に記載の作業車。
【請求項3】
前記選択部により選択された前記旋回経路を表示する表示装置が備えられ、人為的な操作に基づいて、前記選択部により選択された前記旋回経路が決定される請求項１又は２に記載の作業車。
【請求項4】
前記旋回経路記憶部に記憶された複数の前記旋回経路に、前記作業経路の終了位置から次の前記作業経路の開始位置に向けて、次の前記作業経路の開始位置を通過する位置まで、前記機体が旋回する通過前進旋回行程と、
前記通過前進旋回行程の後に次の前記作業経路の開始位置に戻るための開始位置用後進行程とを有する前記旋回経路が含まれており、
次の前記作業経路の開始位置が前記作業経路の終了位置よりも前記作業地の外周部側に近い前記位置データの場合、
前記選択部は、前記通過前進旋回行程と前記開始位置用後進行程とを有する前記旋回経路を選択する請求項１～３のうちのいずれか一項に記載の作業車。
【請求項5】
前記旋回経路記憶部に記憶された複数の前記旋回経路に、前記作業経路の終了位置から次の前記作業経路の開始位置に向けて、次の前記作業経路の開始位置の手前の位置まで、前記機体が旋回する未達前進旋回行程と、
前記未達前進旋回行程の後に次の前記作業経路の開始位置に進むための開始位置用前進行程とを有する前記旋回経路が含まれている請求項１～４のうちのいずれか一項に記載の作業車。
【請求項6】
前記選択部は、作業地の土の硬さに基づいて、前記旋回経路記憶部に記憶された複数の前記旋回経路から、前記旋回経路を選択する請求項１～５のうちのいずれか一項に記載の作業車。
【請求項7】
前記位置データを記憶する外周部記憶部が備えられて、前記選択部は、
前記外周部記憶部に記憶された前記位置データに基づいて、前記旋回経路記憶部に記憶された複数の前記旋回経路から、前記旋回経路を選択する請求項１～５のうちのいずれか一項に記載の作業車。
【請求項8】
前記位置データを記憶する外周部記憶部が備えられて、前記選択部は、
前記外周部記憶部に記憶された前記位置データと、前記作業経路の開始位置及び終了位置とに基づいて、前記旋回経路記憶部に記憶された複数の前記旋回経路から、前記旋回経路を選択する請求項１～５のうちのいずれか一項に記載の作業車。
【請求項9】
前記機体の位置を検出する測位部が備えられて、前記外周部記憶部は、
前記機体が作業地の外周部に沿って走行した際に前記測位部により検出された前記機体の位置から、事前に設定された所定距離だけ作業地の中央側の位置を、前記位置データとして記憶する請求項７又は８に記載の作業車。
【請求項10】
前記機体の位置を検出する測位部が備えられて、前記外周部記憶部は、
前記機体が作業地の外周部に沿って走行した際に前記測位部により検出された前記機体の位置から、事前に設定された所定距離だけ作業地の中央側の位置を通り、且つ、作業地の外周部に沿った直線状の位置を、前記位置データとして記憶する請求項７又は８に記載の作業車。
【請求項11】
作業地の外周部のうちの特定の外周部に沿って設定された複数の前記作業経路を記憶する作業経路記憶部と、前記作業経路記憶部に記憶された前記作業経路に沿って前記機体が走行するように、前記測位部により検出された前記機体の位置に基づいて、前記前輪を自動的に操向操作する走行制御部とが備えられている請求項９又は１０に記載の作業車。
【請求項12】
前記機体の位置を検出する測位部と、前記選択部によって選択された前記旋回経路に沿って前記機体が走行するように、前記測位部により検出された前記機体の位置に基づいて、前記前輪を自動的に操向操作する旋回制御部とが備えられている請求項１～１１のうちのいずれか一項に記載の作業車。
【請求項13】
前記機体の位置を検出する測位部と、前記選択部によって選択された前記旋回経路に沿って前記機体が走行するように、前記測位部により検出された前記機体の位置に基づいて、前記前輪を自動的に操向操作する旋回制御部とが備えられて、
前記旋回制御部は、
前記開始位置用後進行程において、前記前輪が前記通過前進旋回行程での前記前輪の通過軌跡を通過することが少なくなるように、前記前輪を操向操作して前記機体を後進させる請求項４に記載の作業車。
【請求項14】
前記旋回制御部は、前記通過前進旋回行程において、前記機体が、次の前記作業経路の開始位置に対して、前記作業経路に沿った方向と直交する横方向で、前記作業経路の反対側に位置するように、前記前輪を操向操作して前記機体を前進させながら旋回させ、
前記開始位置用後進行程において、前記機体が次の前記作業経路の開始位置に向かうように、前記前輪を操向操作して前記機体を後進させる請求項１３に記載の作業車。
【請求項15】
前記機体の位置を検出する測位部と、前記測位部により検出された前記機体の位置に基づいて、前記機体が、次の前記作業経路の開始位置から、前記作業経路に沿った方向と直交する横方向に変位していることを報知する報知部とが備えられている請求項１～１４のうちのいずれか一項に記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、乗用型田植機や乗用型直播機、トラクタ等のように、作業地に対して作業を行う作業装置が機体に装備された作業車に関する。
【背景技術】
【0002】
作業車の一例である乗用型田植機では、特許文献１に開示されているような、作業形態により植付作業が行われる。
複数の作業経路が互いに平行に並ぶように設定されており、機体に搭乗する作業者は、一つの作業経路に沿った作業走行が終了して、機体が作業地の外周部の近傍に達すると、作業装置を停止操作して、作業地の外周部の近傍で機体を旋回させて、機体を隣接する次の作業経路に入れる。
特許文献１では、互いに隣接する作業経路及び次の作業経路において、作業経路の終了位置と次の作業経路に開始位置とに亘る旋回経路が設定（記憶）されている。
複数の作業経路が互いに平行に並ぶように設定されており、機体に搭乗する作業者は、一つの作業経路に沿った作業走行が終了して、機体が作業地の外周部の近傍に達すると、作業装置を停止操作して、作業地の外周部の近傍で機体を旋回させて、機体を隣接する次の作業経路に入れる。
特許文献１では、互いに隣接する作業経路及び次の作業経路において、作業経路の終了位置と次の作業経路に開始位置とに亘る旋回経路が設定（記憶）されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１８－１１７５５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
作業車が作業地で作業を行う場合、作業地の外周部の平面的な全体形状、作業地の外周部と作業経路の終了位置との位置関係、作業地の外周部と次の作業経路の開始位置との位置関係等の各種の条件が存在する。
【0005】
本発明は、作業車において、作業経路の終了位置から次の作業経路の開始位置に旋回する場合、各種の状態に対応することができるように構成することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の作業車は、機体に装備されて作業地に対して作業を行う作業装置と、作業経路及び前記作業経路に隣接して前記作業経路に沿った次の作業経路において、作業地の外周部の近傍における前記作業経路の終了位置と、作業地の外周部の近傍における次の前記作業経路の開始位置とに亘る複数の異なる旋回経路を記憶する旋回経路記憶部と、作業地の外周部の位置データに基づいて、前記旋回経路記憶部に記憶された複数の前記旋回経路から、前記旋回経路を選択する選択部とが備えられ、前記旋回経路記憶部に記憶された複数の前記旋回経路に、前記機体の前部が作業地の外周部に近接する位置まで前進して前記作業経路の終了位置に達する直進行程の後の後進行程と、前記後進行程の後の旋回行程とが順に行われて、次の前記作業経路の開始位置に達する前記旋回経路が含まれており、前記後進行程において、前記機体の前輪が直進位置から右に操向操作されて前記機体の後進が行われ、又は、前記前輪が直進位置から左に操向操作されて前記機体の後進が行われ、又は、前記前輪が左右に繰り返して操向操作されて蛇行しながら前記機体の後進が行われる。
【0007】
本発明によると、互いに隣接する作業経路及び次の作業経路において、作業経路の終了位置と次の作業経路に開始位置とに亘る複数の異なる旋回経路が記憶されている。
本発明によると、作業地の外周部の位置データに基づいて、選択部により、複数の異なる旋回経路から、旋回経路が選択される。
本発明によると、作業地の外周部の位置データに基づいて、選択部により、複数の異なる旋回経路から、旋回経路が選択される。
【0008】
これにより、作業車が作業経路の終了位置から次の作業経路の開始位置に旋回する場合に、各種の条件に対応して適切な旋回が行えるようになって、作業車の作業性能が向上する。
本発明によると、機体の前部が作業地の外周部に近接する位置まで前進して作業経路の終了位置に達する直進行程の後の後進行程と、後進行程の後の旋回行程とを有する旋回経路が選択された場合、作業経路において、機体の前部が作業地の外周部に近接する位置まで機体が前進するのであり（直進行程）、機体の前部が作業地の外周部に近接する位置から、機体が後進する（後進行程）。後進行程が終了した後、次の作業経路に向けて機体は旋回する（前進旋回行程）。
本発明における旋回経路は、比較的大きな横幅を備えた機体（作業装置）が、作業地の外周部の近傍で旋回する状態に適している。
前述のように、機体の前部が作業地の外周部に近接する位置まで前進して作業経路の終了位置に達する直進行程の後の後進行程と、後進行程の後の旋回行程とを有する旋回経路が選択された場合、機体の前輪における直進行程の通過軌跡を、機体の前輪が後進行程において再び通過することがあり、機体の前輪により作業地に深い溝が形成される可能性がある。
本発明によると、後進行程において、機体の前輪が直進位置から次の作業経路に向かう向きの逆向きに操向操作されて機体が後進するので、機体の前輪における直進行程の通過軌跡を、機体の前輪が再び通過することが少なくなり、機体の前輪により作業地に深い溝が形成される状態を少なくすることができる。
本発明によると、後進行程において、機体の前輪が直進位置から次の作業経路に向かう向きの逆向きに操向操作されて、機体が後進するので、機体は少し次の作業経路に向く状態となるのであり、この後の旋回行程が無理なく行われるようになる。
本発明によると、後進行程において、機体の前輪が直進位置から次の作業経路に向かう向きに操向操作されて機体が後進するので、機体の前輪における直進経路の通過軌跡を、機体の前輪が再び通過することが少なくなり、機体の前輪により作業地に深い溝が形成される状態を少なくすることができる。
本発明によると、後進行程において、機体の前輪が直進位置から次の作業経路に向かう向きに操向操作されて、機体が後進するので、機体（作業装置）の後部が、隣接する前回の作業経路で作業の終了した部分から少し離れる状態となる。
これにより、旋回行程において、隣接する前回の作業経路で作業の終了した部分を、機体（作業装置）の一部が通過して荒らしてしまうという状態が少なくなる。
本発明によると、機体の前部が作業地の外周部に近接する位置まで前進して作業経路の終了位置に達する直進行程の後の後進行程と、後進行程の後の旋回行程とを有する旋回経路が選択された場合、作業経路において、機体の前部が作業地の外周部に近接する位置まで機体が前進するのであり（直進行程）、機体の前部が作業地の外周部に近接する位置から、機体が後進する（後進行程）。後進行程が終了した後、次の作業経路に向けて機体は旋回する（前進旋回行程）。
本発明における旋回経路は、比較的大きな横幅を備えた機体（作業装置）が、作業地の外周部の近傍で旋回する状態に適している。
前述のように、機体の前部が作業地の外周部に近接する位置まで前進して作業経路の終了位置に達する直進行程の後の後進行程と、後進行程の後の旋回行程とを有する旋回経路が選択された場合、機体の前輪における直進行程の通過軌跡を、機体の前輪が後進行程において再び通過することがあり、機体の前輪により作業地に深い溝が形成される可能性がある。
本発明によると、後進行程において、機体の前輪が直進位置から次の作業経路に向かう向きの逆向きに操向操作されて機体が後進するので、機体の前輪における直進行程の通過軌跡を、機体の前輪が再び通過することが少なくなり、機体の前輪により作業地に深い溝が形成される状態を少なくすることができる。
本発明によると、後進行程において、機体の前輪が直進位置から次の作業経路に向かう向きの逆向きに操向操作されて、機体が後進するので、機体は少し次の作業経路に向く状態となるのであり、この後の旋回行程が無理なく行われるようになる。
本発明によると、後進行程において、機体の前輪が直進位置から次の作業経路に向かう向きに操向操作されて機体が後進するので、機体の前輪における直進経路の通過軌跡を、機体の前輪が再び通過することが少なくなり、機体の前輪により作業地に深い溝が形成される状態を少なくすることができる。
本発明によると、後進行程において、機体の前輪が直進位置から次の作業経路に向かう向きに操向操作されて、機体が後進するので、機体（作業装置）の後部が、隣接する前回の作業経路で作業の終了した部分から少し離れる状態となる。
これにより、旋回行程において、隣接する前回の作業経路で作業の終了した部分を、機体（作業装置）の一部が通過して荒らしてしまうという状態が少なくなる。
【0009】
本発明において、前記選択部は、前記作業経路に沿った方向における作業地の外周部と前記作業経路の終了位置との間の距離と、前記作業経路に沿った方向における作業地の外周部と次の前記作業経路の開始位置との間の距離とが、同じになるように、前記旋回経路記憶部に記憶された複数の前記旋回経路から、前記旋回経路を選択すると好適である。
【0010】
作業車の一例である乗用型田植機では、作業地の中央側での作業走行を終了してから、作業地の外周部に沿った作業走行を行うので、作業地の外周部と作業経路の終了位置との間、及び、作業地の外周部と次の作業経路の開始位置との間に、機体（作業装置）の横幅（又は機体（作業装置）の横幅の２倍等）に相当する領域が残るように、作業地の外周部の近傍で旋回が行われる。
【0011】
特許文献１では、作業地の外周部と作業経路に沿った方向とが、平面視で直交する状態となっているので、作業経路の終了位置と次の作業経路の開始位置とが、同じ位置で隣り合う状態となっており、作業経路に沿った方向における作業地の外周部と作業経路の終了位置との間の距離と、作業経路に沿った方向における作業地の外周部と次の作業経路の開始位置との間の距離とが、同じになっている。
【0012】
本発明によると、選択部により複数の旋回経路から旋回経路が選択される場合、各種の条件に基づいて、作業経路に沿った方向における作業地の外周部と作業経路の終了位置との間の距離と、作業経路に沿った方向における作業地の外周部と次の作業経路の開始位置との間の距離とが同じになるように、旋回経路が選択されるので、作業地の中央側での作業走行を終了してから作業地の外周部に沿った作業走行を行う作業形態に適した作業車を得ることができる。
【0013】
本発明において、前記選択部により選択された前記旋回経路を表示する表示装置が備えられ、人為的な操作に基づいて、前記選択部により選択された前記旋回経路が決定されると好適である。
【0014】
本発明によると、選択部により選択された旋回経路が表示装置に表示される。
これにより、例えば１個の旋回経路が表示装置に表示された場合、作業者は、表示された旋回経路が適切であるか否かを判断することができるのであり、表示された旋回経路が適切であると判断すると、人為的な操作を行うことによって、選択された旋回経路を決定することができる。
これにより、例えば１個の旋回経路が表示装置に表示された場合、作業者は、表示された旋回経路が適切であるか否かを判断することができるのであり、表示された旋回経路が適切であると判断すると、人為的な操作を行うことによって、選択された旋回経路を決定することができる。
【0015】
例えば複数個の旋回経路が表示装置に表示された場合、作業者は、表示された複数個の旋回経路のうちから適切な旋回経路を捜すことができるのであり、人為的な操作を行うことによって、選択された複数個の旋回経路うちから、適切な旋回経路を決定することができる。
【0016】
本発明において、前記旋回経路記憶部に記憶された複数の前記旋回経路に、前記作業経路の終了位置から次の前記作業経路の開始位置に向けて、次の前記作業経路の開始位置を通過する位置まで、前記機体が旋回する通過前進旋回行程と、前記通過前進旋回行程の後に次の前記作業経路の開始位置に戻るための開始位置用後進行程とを有する前記旋回経路が含まれており、次の前記作業経路の開始位置が前記作業経路の終了位置よりも前記作業地の外周部側に近い前記位置データの場合、前記選択部は、前記通過前進旋回行程と前記開始位置用後進行程とを有する前記旋回経路を選択すると好適である。
【0017】
例えば、作業地の外周部と作業経路に沿った方向とが、平面視で斜めに交差する状態になっていると、機体が作業経路の終了位置から旋回を開始して、この後に旋回を終了した際に、機体が作業地の外周部から離れ過ぎるような状態になることがある。
【0018】
本発明によると、前述の状態において、通過前進旋回行程と開始位置用後進行程とを有する旋回経路が選択されるとよい。
通過前進旋回行程と開始位置用後進行程とを有する旋回経路が選択されると、機体が作業経路の終了位置から旋回を開始すれば、次の作業経路の開始位置を通過する位置まで旋回が続行される（通過前進旋回行程）。
この場合、次の作業経路の開始位置で旋回を終了するように、機体を無理に旋回させることがないので、旋回が無理なく行われる。
通過前進旋回行程が終了した状態で、機体が作業地の外周部から離れているので、この後に機体が少し後進して（開始位置用後進行程）、機体が次の作業経路の開始位置に無理なく達する。
通過前進旋回行程と開始位置用後進行程とを有する旋回経路が選択されると、機体が作業経路の終了位置から旋回を開始すれば、次の作業経路の開始位置を通過する位置まで旋回が続行される（通過前進旋回行程）。
この場合、次の作業経路の開始位置で旋回を終了するように、機体を無理に旋回させることがないので、旋回が無理なく行われる。
通過前進旋回行程が終了した状態で、機体が作業地の外周部から離れているので、この後に機体が少し後進して（開始位置用後進行程）、機体が次の作業経路の開始位置に無理なく達する。
【0019】
本発明において、前記旋回経路記憶部に記憶された複数の前記旋回経路に、前記作業経路の終了位置から次の前記作業経路の開始位置に向けて、次の前記作業経路の開始位置の手前の位置まで、前記機体が旋回する未達前進旋回行程と、前記未達前進旋回行程の後に次の前記作業経路の開始位置に進むための開始位置用前進行程とを有する前記旋回経路が含まれていると好適である。
【0020】
例えば、作業地の外周部と作業経路に沿った方向とが、平面視で斜めに交差する状態になっていると、機体が作業経路の終了位置から旋回を開始して、この後に旋回を終了した際に、機体が作業地の外周部に近接する状態になることがある。
【0021】
本発明によると、前述の状態において、未達前進旋回行程と開始位置用前進行程とを有する旋回経路が選択されるとよい。
未達前進旋回行程と開始位置用前進行程とを有する旋回経路が選択されると、機体が作業経路の終了位置から旋回を開始すれば、次の作業経路の開始位置の手前の位置で旋回を終了する（未達前進旋回行程）。
この場合、次の作業経路の開始位置まで旋回が行われるように、機体を無理に旋回させることがないので、旋回が無理なく行われる。
未達進旋回行程が終了した状態で、機体が作業地の外周部に近接しているので、この後に機体が少し前進して（開始位置用前進行程）、機体が次の作業経路の開始位置に無理なく達する。
未達前進旋回行程と開始位置用前進行程とを有する旋回経路が選択されると、機体が作業経路の終了位置から旋回を開始すれば、次の作業経路の開始位置の手前の位置で旋回を終了する（未達前進旋回行程）。
この場合、次の作業経路の開始位置まで旋回が行われるように、機体を無理に旋回させることがないので、旋回が無理なく行われる。
未達進旋回行程が終了した状態で、機体が作業地の外周部に近接しているので、この後に機体が少し前進して（開始位置用前進行程）、機体が次の作業経路の開始位置に無理なく達する。
【0022】
【0023】
【0024】
本発明において、前記選択部は、作業地の土の硬さに基づいて、前記旋回経路記憶部に記憶された複数の前記旋回経路から、前記旋回経路を選択すると好適である。
【0025】
機体が作業地の外周部の近傍で旋回する場合、作業地の土の硬さは、選択部により旋回経路が選択される際の要素となる。
本発明によると、作業地の土の硬さに基づいて、選択部により旋回経路が選択されるので、選択部により適切な旋回経路が選択される際の選択精度が向上する。
本発明によると、作業地の土の硬さに基づいて、選択部により旋回経路が選択されるので、選択部により適切な旋回経路が選択される際の選択精度が向上する。
【0026】
本発明において、前記位置データを記憶する外周部記憶部が備えられて、前記選択部は、前記外周部記憶部に記憶された前記位置データに基づいて、前記旋回経路記憶部に記憶された複数の前記旋回経路から、前記旋回経路を選択すると好適である。
【0027】
本発明によると、外周部記憶部に記憶された位置データに基づいて、選択部により旋回経路が選択されるので、選択部により適切な旋回経路が選択される際の選択精度が向上する。
【0028】
本発明において、前記位置データを記憶する外周部記憶部が備えられて、前記選択部は、前記外周部記憶部に記憶された前記位置データと、前記作業経路の開始位置及び終了位置とに基づいて、前記旋回経路記憶部に記憶された複数の前記旋回経路から、前記旋回経路を選択すると好適である。
【0029】
本発明によると、外周部記憶部に記憶された位置データと、作業経路の開始位置及び終了位置とに基づいて、選択部により旋回経路が選択されるので、選択部により適切な旋回経路が選択される際の選択精度が向上する。
【0030】
本発明において、前記機体の位置を検出する測位部が備えられて、前記外周部記憶部は、前記機体が作業地の外周部に沿って走行した際に前記測位部により検出された前記機体の位置から、事前に設定された所定距離だけ作業地の中央側の位置を、前記位置データとして記憶すると好適である。
【0031】
作業地の外周部の位置データを得る場合、本発明によると、作業者が機体を作業地の外周部に沿って走行させることにより、測位部により検出された機体の位置から、位置データを得ることができる。
この場合、作業地の外周部に配管や岩等の障害物が存在すると、作業者は、障害物を回避しながら、機体を作業地の外周部に沿って走行させることがある。
この場合、作業地の外周部に配管や岩等の障害物が存在すると、作業者は、障害物を回避しながら、機体を作業地の外周部に沿って走行させることがある。
【0032】
本発明によると、測位部により検出された機体の位置から、事前に設定された所定距離だけ作業地の中央側の位置が、位置データとして記憶される。
これにより、前述のように位置データに基づいて（位置データと作業経路の開始位置及び終了位置とに基づいて）、選択部により旋回経路が選択された場合、選択部により選択された旋回経路と、作業地の外周部や障害物との接触が、無理なく回避される。
これにより、前述のように位置データに基づいて（位置データと作業経路の開始位置及び終了位置とに基づいて）、選択部により旋回経路が選択された場合、選択部により選択された旋回経路と、作業地の外周部や障害物との接触が、無理なく回避される。
【0033】
本発明において、前記機体の位置を検出する測位部が備えられて、前記外周部記憶部は、前記機体が作業地の外周部に沿って走行した際に前記測位部により検出された前記機体の位置から、事前に設定された所定距離だけ作業地の中央側の位置を通り、且つ、作業地の外周部に沿った直線状の位置を、前記位置データとして記憶すると好適である。
【0034】
作業地の外周部の位置データを得る場合、本発明によると、作業者が機体を作業地の外周部に沿って走行させることにより、測位部により検出された機体の位置から、位置データを得ることができる。
この場合、作業地の外周部に配管や岩等の障害物が存在すると、作業者は、障害物を回避しながら、機体を作業地の外周部に沿って走行させることがある。
この場合、作業地の外周部に配管や岩等の障害物が存在すると、作業者は、障害物を回避しながら、機体を作業地の外周部に沿って走行させることがある。
【0035】
本発明によると、測位部により検出された機体の位置から、事前に設定された所定距離だけ作業地の中央側の位置を通り、且つ、作業地の外周部に沿った直線状の位置が、位置データとして記憶される。
これにより、前述のように位置データに基づいて（位置データと作業経路の開始位置及び終了位置とに基づいて）、選択部により旋回経路が選択された場合、選択部により選択された旋回経路と、作業地の外周部や障害物との接触が、無理なく回避される。
これにより、前述のように位置データに基づいて（位置データと作業経路の開始位置及び終了位置とに基づいて）、選択部により旋回経路が選択された場合、選択部により選択された旋回経路と、作業地の外周部や障害物との接触が、無理なく回避される。
【0036】
本発明において、作業地の外周部のうちの特定の外周部の位置に沿って設定された複数の前記作業経路を記憶する作業経路記憶部と、前記作業経路記憶部に記憶された前記作業経路に沿って前記機体が走行するように、前記測位部により検出された前記機体の位置に基づいて、前記前輪を自動的に操向操作する走行制御部とが備えられていると好適である。
【0037】
本発明によると、前述のように作業地の外周部の位置データが記憶された場合に、作業地の外周部のうちの特定の外周部の位置に沿って設定された複数の作業経路が作業経路記憶部に記憶されるのであり、記憶された作業経路に沿って機体が走行するように、測位部により検出された機体の位置に基づいて、走行制御部により機体の前輪が自動的に操向操作される。
【0038】
これにより、作業走行と作業地の外周部の近傍での旋回とを繰り返す作業車において、機体を作業経路に沿って自動的に走行させる走行制御部が備えられることによって、作業車の作業性能が向上する。
【0039】
本発明において、前記機体の位置を検出する測位部と、前記選択部によって選択された前記旋回経路に沿って前記機体が走行するように、前記測位部により検出された前記機体の位置に基づいて、前記前輪を自動的に操向操作する旋回制御部とが備えられていると好適である。
【0040】
本発明によると、選択部によって選択された旋回経路に沿って機体が走行するように、測位部により検出された機体の位置に基づいて、旋回制御部により機体の前輪が自動的に操向操作される。
【0041】
これにより、作業走行と作業地の外周部の近傍での旋回とを繰り返す作業車において、機体を旋回経路に沿って自動的に走行させる旋回制御部が備えられることによって、作業車の作業性能が向上する。
【0042】
本発明において、前記機体の位置を検出する測位部と、前記選択部によって選択された前記旋回経路に沿って前記機体が走行するように、前記測位部により検出された前記機体の位置に基づいて、前記前輪を自動的に操向操作する旋回制御部とが備えられて、前記旋回制御部は、前記開始位置用後進行程において、前記前輪が前記通過前進旋回行程での前記前輪の通過軌跡を通過することが少なくなるように、前記前輪を操向操作して前記機体を後進させると好適である。
【0043】
本発明によると、選択部によって選択された旋回経路に沿って機体が走行するように、測位部により検出された機体の位置に基づいて、旋回制御部により機体の前輪が自動的に操向操作される。
【0044】
これにより、作業走行と作業地の外周部の近傍での旋回とを繰り返す作業車において、機体を旋回経路に沿って自動的に走行させる旋回制御部が備えられることによって、作業車の作業性能が向上する。
【0045】
前述のように、通過前進旋回行程と開始位置用後進行程とを有する旋回経路が選択された場合、機体の前輪における通過前進旋回行程の終盤の通過軌跡を、機体の前輪が開始位置用後進行程において再び通過することがあり、機体の前輪により作業地に深い溝が形成される可能性がある。
【0046】
本発明によると、開始位置用後進行程において機体の前輪が少し操向操作されて、機体の前輪における通過前進旋回行程の終盤の通過軌跡を、機体の前輪が再び通過することが少なくなり、機体の前輪により作業地に深い溝が形成される状態を少なくすることができる。
【0047】
本発明において、前記旋回制御部は、前記通過前進旋回行程において、前記機体が、次の前記作業経路の開始位置に対して、前記作業経路に沿った方向と直交する横方向で、前記作業経路の反対側に位置するように、前記前輪を操向操作して前記機体を旋回させ、前記開始位置用後進行程において、前記機体が次の前記作業経路の開始位置に向かうように、前記前輪を操向操作して前記機体を後進させると好適である。
【0048】
通過前進旋回行程と開始位置用後進行程とを有する旋回経路が選択された場合、通過前進旋回行程が終了した状態で、機体が、次の作業経路の開始位置に対して、作業経路に沿った方向と直交する横方向に少し外れた位置に達するように、通過前進旋回行程が行われるとよい。
この後の開始位置用後進行程において、機体が少し斜めに後進して次の作業経路の開始位置に向かうように、機体の前輪が操向操作されることによって、機体の前輪における通過前進旋回行程の終盤の通過軌跡を、機体の前輪が再び通過することが少なくなる。
この後の開始位置用後進行程において、機体が少し斜めに後進して次の作業経路の開始位置に向かうように、機体の前輪が操向操作されることによって、機体の前輪における通過前進旋回行程の終盤の通過軌跡を、機体の前輪が再び通過することが少なくなる。
【0049】
本発明によると、通過前進旋回経路において、機体が、次の作業経路の開始位置に対して、作業経路に沿った方向と直交する横方向で、作業経路の反対側（作業経路から離れる側）に達するように、通過前進旋回行程が行われる。
これにより、通過前進旋回行程において、作業経路で作業の終了した部分を、機体（作業装置）の一部が通過して荒らしてしまうという状態が少なくなる。
これにより、通過前進旋回行程において、作業経路で作業の終了した部分を、機体（作業装置）の一部が通過して荒らしてしまうという状態が少なくなる。
【0050】
【0051】
【0052】
【0053】
【0054】
【0055】
【0056】
【0057】
【0058】
【0059】
【0060】
【0061】
【0062】
本発明において、前記機体の位置を検出する測位部と、前記測位部により検出された前記機体の位置に基づいて、前記機体が、次の前記作業経路の開始位置から、前記作業経路に沿った方向と直交する横方向に変位していることを報知する報知部とが備えられていると好適である。
【0063】
本発明によると、機体が旋回経路の後半に入り、次の作業経路の開始位置に接近した場合に、報知部が作動すれば、機体と次の作業経路の開始位置との関係を、作業者が認識し易くなるのであり、作業者の誤解を招くことが少なくなる。
【図面の簡単な説明】
【0064】
【図1】
第１参考形態の乗用型田植機の左側面図である。
【図2】
第１参考形態の乗用型田植機の平面図である。
【図3】
第１参考形態の制御装置と各部との連係状態を示す図である。
【図4】
第１参考形態の圃場において走行ラインが取得された状態を示す平面図である。
【図5】
第１参考形態の圃場において畦際ラインが取得された状態を示す平面図である。
【図6】
第１参考形態の圃場において作業経路が設定された状態を示す平面図である。
【図7】
第１参考形態の圃場において作業経路及び旋回経路が設定された状態を示す平面図である。
【図8】
第１参考形態の圃場において回り植えの作業走行を示す平面図である。
【図9】
第１参考形態の第１の旋回経路を示す平面図である。
【図10】
第１参考形態の第２の旋回経路を示す平面図である。
【図11】
第１参考形態の第３の旋回経路を示す平面図である。
【図12】
第１参考形態の第４の旋回経路を示す平面図である。
【図13】
第１参考形態の第５の旋回経路を示す平面図である。
【図14】
第１参考形態の第６の旋回経路を示す平面図である。
【図15】
第１参考形態の平面視で菱形の圃場を示す平面図である。
【図16】
第２参考形態の第５の旋回経路を示す平面図である。
【図17】
実施形態の第４の旋回経路を示す平面図である。
【図18】
実施形態の第４の旋回経路を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0065】
図１～図１８に、圃場（作業地に相当）を走行する作業車の一例である乗用型田植機が示されており、図１～図１８において、Ｆは前方向を示し、Ｂは後方向を示し、Ｕは上方向を示し、Ｄは下方向を示し、Ｒは右方向を示し、Ｌは左方向を示している。
【0066】
以下、本発明を明確にする為の第１参考機体及び第２参考形態を図１～図１６に基づいて説明しており、図１７及び図１８に基づいて本発明の実施形態を説明している。
（第１参考形態）
（乗用型田植機の全体構成）
図１及び図２に示すように、乗用型田植機は、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２が設けられた機体１１の後部に、リンク機構３及びリンク機構３を昇降操作する油圧シリンダ４が設けられ、リンク機構３の後部に、苗植付装置５（作業装置に相当）が支持されている。
（第１参考形態）
（乗用型田植機の全体構成）
図１及び図２に示すように、乗用型田植機は、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２が設けられた機体１１の後部に、リンク機構３及びリンク機構３を昇降操作する油圧シリンダ４が設けられ、リンク機構３の後部に、苗植付装置５（作業装置に相当）が支持されている。
【0067】
苗植付装置５に、左右方向に所定間隔を隔てて配置された植付伝動ケース６、植付伝動ケース６の後部の右部及び左部に回転可能に取り付けられた回転ケース７、回転ケース７の両端部に取り付けられた植付アーム８、フロート９、苗のせ台１０等が設けられて、苗植付装置５が６条植型式に構成されている。
【0068】
機体１１及び苗植付装置５に亘って、施肥装置１８（作業装置に相当）が設けられている。施肥装置１８に、ホッパー１３、繰り出し部１４、ブロア１５、作溝器１６及びホース１７等が設けられている。
【0069】
座席１２が機体１１の後部に設けられており、機体１１において座席１２の後側に、肥料を貯留するホッパー１３及び繰り出し部１４が設けられ、繰り出し部１４の左の横外側にブロア１５が設けられている。フロート９に作溝器１６が連結されて、６個の作溝器１６が設けられており、繰り出し部１４と作溝器１６とに亘って６本のホース１７が接続されている。
【0070】
（前輪及び後輪への伝動系）
図１，２，３に示すように、機体１１の前部に設けられたエンジン３１の動力が、伝動ベルト３２を介して、静油圧式の無段変速装置２３に伝達され、無段変速装置２３からミッションケース３３の内部のギヤ変速型式の副変速装置（図示せず）に伝達される。
図１，２，３に示すように、機体１１の前部に設けられたエンジン３１の動力が、伝動ベルト３２を介して、静油圧式の無段変速装置２３に伝達され、無段変速装置２３からミッションケース３３の内部のギヤ変速型式の副変速装置（図示せず）に伝達される。
【0071】
右及び左の前車軸ケース３４が、ミッションケース３３の右部及び左部に連結されて、右及び左の前輪１が、前車軸ケース３４の右部及び左部に操向可能に支持されている。副変速装置の動力が、前輪デフ装置（図示せず）、前車軸ケース３４の内部の伝動軸（図示せず）を介して、右及び左の前輪１に伝達される。操縦ハンドル２０が座席１２の前側に設けられており、操縦ハンドル２０により前輪１が操向操作される。
【0072】
後車軸ケース３５が、機体１１の後部の下部に左右方向に沿って支持されており、右及び左の後輪２が、後車軸ケース３５の右部及び左部に支持されている。副変速装置の動力が、伝動軸３６、後車軸ケース３５の内部の伝動軸（図示せず）及びサイドクラッチ（図示せず）を介して、右及び左の後輪２に伝達される。
【0073】
無段変速装置２３は、中立位置Ｎから前進側及び後進側に無段階に操作可能に構成されている。変速レバー３７が操縦ハンドル２０の左の横側に設けられ、連係機構４４が変速レバー３７と無段変速装置２３とに亘って接続されている。
【0074】
変速レバー３７は、中立位置Ｎから前進領域Ｆ及び後進領域Ｒに操作可能であり、変速レバー３７により、無段変速装置２３が中立位置Ｎから前進側及び後進側に無段階に操作される。
【0075】
（苗植付装置及び施肥装置への伝動系）
図１，２，３に示すように、ミッションケース３３において、副変速装置の直前から分岐した動力が、植付クラッチ２６及び伝動軸３８を介して苗植付装置５に伝達されるのであり、植付クラッチ２６を伝動状態及び遮断状態に操作する電動モータ２８が設けられている。
図１，２，３に示すように、ミッションケース３３において、副変速装置の直前から分岐した動力が、植付クラッチ２６及び伝動軸３８を介して苗植付装置５に伝達されるのであり、植付クラッチ２６を伝動状態及び遮断状態に操作する電動モータ２８が設けられている。
【0076】
植付クラッチ２６が伝動状態に操作されると、苗のせ台１０が左右方向に横送り駆動されるのに伴って、回転ケース７が回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して圃場に植え付ける。植付クラッチ２６が遮断状態に操作されると、苗のせ台１０及び回転ケース７が停止する。
【0077】
ミッションケース３３において、副変速装置の動力が、施肥クラッチ２７を介して、施肥装置１８の繰り出し部１４に伝達されており、電動モータ２８により施肥クラッチ２７が伝動状態及び遮断状態に操作される。
【0078】
施肥クラッチ２７が伝動状態に操作されると、ホッパー１３の肥料が繰り出し部１４により繰り出されて、ブロア１５の搬送風によりホース１７を通って作溝器１６に供給されるのであり、作溝器１６により圃場に溝が形成されながら、作溝器１６から圃場の溝に肥料が供給される。施肥クラッチ２７が遮断状態に操作されると、繰り出し部１４が停止する。
【0079】
（苗植付装置の自動昇降制御）
図３に示すように、苗植付装置５の左右方向の軸芯Ｐ１周りに、中央のフロート９の後部が上下に揺動可能に支持されている。苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出するポテンショメータ型式の高さセンサー２２が設けられており、高さセンサー２２の検出値が、機体１１に設けられた制御装置５０に入力されている。
図３に示すように、苗植付装置５の左右方向の軸芯Ｐ１周りに、中央のフロート９の後部が上下に揺動可能に支持されている。苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出するポテンショメータ型式の高さセンサー２２が設けられており、高さセンサー２２の検出値が、機体１１に設けられた制御装置５０に入力されている。
【0080】
機体１１の進行に伴って中央のフロート９が圃場に接地追従するのであり、高さセンサー２２の検出値により、圃場（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さが検出される。
【0081】
自動昇降制御部５１がソフトウェアとして制御装置５０に設けられ、油圧シリンダ４に作動油を給排操作する制御弁２４が設けられており、自動昇降制御部５１により制御弁２４が操作される。
【0082】
制御弁２４が上昇位置に操作されると、油圧シリンダ４に作動油が供給され、油圧シリンダ４が収縮作動して、苗植付装置５が上昇操作される。制御弁２４が下降位置に操作されると、油圧シリンダ４から作動油が排出され、油圧シリンダ４が伸長作動して、苗植付装置５が下降操作される。
【0083】
自動昇降制御部５１の作動状態において、高さセンサー２２の検出値（圃場から苗植付装置５までの高さ）に基づいて、苗植付装置５が圃場から設定高さに維持されるように、自動昇降制御部５１により制御弁２４が操作されて、油圧シリンダ４が作動操作され、苗植付装置５が自動的に昇降操作される。これにより、植付アーム８による苗の植付深さが設定深さに維持される。
【0084】
（操作レバーによる苗植付装置の昇降操作）
図２及び図３に示すように、操作レバー３９が、操縦ハンドル２０の下側の右の横側に設けられて、操作レバー３９が右の外側に延出されている。操作レバー３９は、中立位置Ｎから上側の上昇位置ＵＵ及び下側の下降位置ＤＤに操作可能に支持されて、中立位置Ｎに付勢されており、操作レバー３９の操作位置が制御装置５０に入力されている。
図２及び図３に示すように、操作レバー３９が、操縦ハンドル２０の下側の右の横側に設けられて、操作レバー３９が右の外側に延出されている。操作レバー３９は、中立位置Ｎから上側の上昇位置ＵＵ及び下側の下降位置ＤＤに操作可能に支持されて、中立位置Ｎに付勢されており、操作レバー３９の操作位置が制御装置５０に入力されている。
【0085】
操作レバー３９が上昇位置ＵＵ及び下降位置ＤＤに操作されることに基づいて、制御装置５０により、制御弁２４及び電動モータ２８、自動昇降制御部５１が、以下の説明のように操作される。
【0086】
操作レバー３９が上昇位置ＵＵに操作されると、電動モータ２８により植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７が遮断状態に操作され、自動昇降制御部５１が停止状態となり、制御弁２４が上昇位置に操作されて、苗植付装置５が上昇操作される。苗植付装置５が上限位置に達すると、制御弁２４が中立位置に操作されて、油圧シリンダ４が停止する。
【0087】
操作レバー３９が下降位置ＤＤに操作されると、電動モータ２８により植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７が遮断状態に操作され、自動昇降制御部５１が停止状態となり、制御弁２４が下降位置に操作されて、苗植付装置５が下降操作される。中央のフロート９が圃場に接地すると、自動昇降制御部５１が作動状態となり、苗植付装置５が圃場から設定高さに維持される。
【0088】
操作レバー３９が下降位置ＤＤに操作され中立位置Ｎに操作された後に再び下降位置ＤＤに操作されると、自動昇降制御部５１の作動状態で、電動モータ２８により植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７が伝動状態に操作される。
【0089】
（機体の位置及び方位の検出の構成）
図１及び図２に示すように、右及び左の支持フレーム１９が、機体１１の前部の右部及び左部に設けられており、予備苗のせ台２１が支持フレーム１９に支持されている。支持フレーム２５が、右及び左の支持フレーム１９の上部に亘って連結されている。
図１及び図２に示すように、右及び左の支持フレーム１９が、機体１１の前部の右部及び左部に設けられており、予備苗のせ台２１が支持フレーム１９に支持されている。支持フレーム２５が、右及び左の支持フレーム１９の上部に亘って連結されている。
【0090】
支持フレーム２５において、平面視で機体１１の左右中央に位置する部分に、計測装置２９（測位部に相当）が取り付けられている。計測装置２９に、衛星測位システムにより位置情報を取得する受信装置（図示せず）、機体１１の傾き（ピッチ角、ロール角）を検出する慣性計測装置（図示せず）が設けられており、計測装置２９は機体１１の位置を示す測位データを出力する。
【0091】
後車軸ケース３５において平面視で機体１１の左右中央に位置する部分に、慣性情報を計測する慣性計測装置３０が取り付けられている。計測装置２９及び慣性計測装置３０の慣性計測は、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）により構成されている。
【0092】
前述の衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）には、代表的なものとしてＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）がある。ＧＰＳは、地球の上空を周回する複数のＧＰＳ衛星や、ＧＰＳ衛星の追跡と管制を行う管制局や、測位を行う対象（機体１１）が備える受信装置を使用して、計測装置２９の受信装置の位置を計測するものである。
【0093】
慣性計測装置３０に、機体１１のヨー角度（機体１１の旋回角度）の角速度を検出可能なジャイロセンサー（図示せず）、及び、互いに直交する３軸方向の加速度を検出する加速度センサー（図示せず）が設けられている。慣性計測装置３０により計測される慣性情報には、ジャイロセンサーにより検出される方位変化情報と、加速度センサーにより検出される位置変化情報とが含まれている。
これにより、計測装置２９及び慣性計測装置３０によって、機体１１の位置及び方位が検出される。
これにより、計測装置２９及び慣性計測装置３０によって、機体１１の位置及び方位が検出される。
【0094】
（機体の自動走行及び畦際の位置の取得に関する構成）
図３に示すように、操縦ハンドル２０を操作可能な操向モータ４０が設けられており、操縦ハンドル２０の前側に、液晶ディスプレイ等により構成された表示装置４２（報知部に相当）、及びブザー４５（報知部に相当）が設けられている。
図３に示すように、操縦ハンドル２０を操作可能な操向モータ４０が設けられており、操縦ハンドル２０の前側に、液晶ディスプレイ等により構成された表示装置４２（報知部に相当）、及びブザー４５（報知部に相当）が設けられている。
【0095】
変速レバー３７の操作位置が制御装置５０に入力されており、変速レバー３７を操作可能な変速モータ４１が設けられている。自動走行の開始及び停止を行う押しボタン型式の自動操作部４３が、変速レバー３７の握り部に設けられており、自動操作部４３の信号が制御装置５０に入力される。
【0096】
図１及び図２に示すように、丸パイプが折り曲げられて形成された右及び左のガード部材４６が、苗植付装置５の右部及び左部に設けられている。右のガード部材４６が苗植付装置５（機体１１）の最右部となり、左のガード部材４６が苗植付装置５（機体１１）の最左部となる。上下方向に沿った棒状の右及び左のマーカー４７が、右及び左の支持フレーム１９に取り付けられている。
【0097】
図３に示すように、制御装置５０に、作業経路設定部５２、作業経路記憶部５３、旋回経路記憶部５４、選択部５５、走行制御部５６、旋回制御部５７、報知制御部５８、外周部設定部５９及び外周部記憶部６０が、ソフトウェアとして設けられている。
【0098】
（畦際の位置の取得の為の機体の走行）
図４に示すように、例えば平面視で長方形状で、畦Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４を有する圃場において、作業者が以下に説明する操作を行うことにより、畦Ｂ１～Ｂ４の畦際Ｂ１１，Ｂ２１，Ｂ３１，Ｂ４１（外周部に相当）に沿った走行ラインＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４が、計測装置２９及び慣性計測装置３０、外周部設定部５９により取得される。
図４に示すように、例えば平面視で長方形状で、畦Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４を有する圃場において、作業者が以下に説明する操作を行うことにより、畦Ｂ１～Ｂ４の畦際Ｂ１１，Ｂ２１，Ｂ３１，Ｂ４１（外周部に相当）に沿った走行ラインＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４が、計測装置２９及び慣性計測装置３０、外周部設定部５９により取得される。
【0099】
機体１１に搭乗する作業者は、操縦ハンドル２０及び変速レバー３７を操作して、機体１１を走行させて圃場の出入口Ａ１に位置させる。この場合、図２に示すように、作業者は、右（左）のマーカー４７が、左右方向で右（左）のガード部材４６と同じ位置に位置するように、右（左）のマーカー４７の位置を事前に調節しておく。
【0100】
図４に示すように、機体１１が出入口Ａ１に位置した状態において、操縦ハンドル２０の近傍に設けられた設定スイッチ４８（図３参照）を、作業者が押し操作すると、設定スイッチ４８が押し操作された時点での機体１１の位置が、出入口Ａ１の位置として、外周部設定部５９に取得されるのであり、畦際Ｂ１１に沿った走行ラインＳ１の取得が開始される。
【0101】
作業者は、操縦ハンドル２０及び変速レバー３７を操作して、機体１１を出入口Ａ１から発進させて、右のマーカー４７（図２参照）が畦際Ｂ１１に接するように、機体１１を畦際Ｂ１１に沿って走行させる。
【0102】
畦際Ｂ１１に配管や岩等の障害物Ｅ１が存在すると、作業者は、右のマーカー４７が障害物Ｅ１に接するように、障害物Ｅ１を回避しながら、機体１１を走行させる。機体１１が次の畦際Ｂ３１に達すると、作業者は設定スイッチ４８を押し操作して、走行ラインＳ１の取得を終了する。
【0103】
これにより、計測装置２９及び慣性計測装置３０により機体１１の位置が検出され、畦際Ｂ１１に対して走行ラインＳ１が取得される。障害物Ｅ１が存在する位置では、走行ラインＳ１が少し圃場の中央側に変位している（走行ラインＳ１の部分Ｓ１ａ参照）。
【0104】
機体１１が次の畦際Ｂ３１に達すると、作業者は機体１１を旋回させ、設定スイッチ４８を押し操作して、右のマーカー４７が畦際Ｂ３１に接するように、機体１１を畦際Ｂ３１に沿って走行させる。
【0105】
畦際Ｂ３１に配管や岩等の障害物Ｅ１が存在すると、作業者は、右のマーカー４７が障害物Ｅ１に接するように、障害物Ｅ１を回避しながら、機体１１を走行させる。機体１１が次の畦際Ｂ２１に達すると、作業者は設定スイッチ４８を押し操作して、畦際Ｂ３１に沿った走行ラインＳ３の取得を終了する。
【0106】
この後、作業者は、前述と同様に機体１１を畦際Ｂ２１，Ｂ４１に沿って走行させて、畦際Ｂ２１に沿った走行ラインＳ２、及び、畦際Ｂ４１に沿った走行ラインＳ４を取得する。
【0107】
（畦際の位置の取得）
前述の（畦際の位置の取得の為の機体の走行）に記載のように、走行ラインＳ１～Ｓ４が取得されると、以下の説明のように、走行ラインＳ１～Ｓ４に基づいて、外周部設定部５９により畦際ラインＬＢ１，ＬＢ２，ＬＢ３，ＬＢ４（作業地の外周部の位置データに相当）が設定され、畦際ラインＬＢ１～ＬＢ４が、畦際Ｂ１１～Ｂ４１の位置として外周部記憶部６０に記憶される。
前述の（畦際の位置の取得の為の機体の走行）に記載のように、走行ラインＳ１～Ｓ４が取得されると、以下の説明のように、走行ラインＳ１～Ｓ４に基づいて、外周部設定部５９により畦際ラインＬＢ１，ＬＢ２，ＬＢ３，ＬＢ４（作業地の外周部の位置データに相当）が設定され、畦際ラインＬＢ１～ＬＢ４が、畦際Ｂ１１～Ｂ４１の位置として外周部記憶部６０に記憶される。
【0108】
図４及び図５に示すように、走行ラインＳ１の部分Ｓ１ａが、走行ラインＳ１のうち、機体１１の進行方向に対して最も左側（最も圃場の中央側）であったとする。
走行ラインＳ１の部分Ｓ１ａから、（横幅Ｗ２－所定距離Ｗ３）の距離だけ、機体１１の進行方向に対して右側（畦際Ｂ１１側）の位置を通り、走行ラインＳ１における部分Ｓ１ａの他の部分（畦際Ｂ１１）に沿った直線である畦際ラインＬＢ１が、設定されて記憶される。
走行ラインＳ１の部分Ｓ１ａから、（横幅Ｗ２－所定距離Ｗ３）の距離だけ、機体１１の進行方向に対して右側（畦際Ｂ１１側）の位置を通り、走行ラインＳ１における部分Ｓ１ａの他の部分（畦際Ｂ１１）に沿った直線である畦際ラインＬＢ１が、設定されて記憶される。
【0109】
この場合、横幅Ｗ２は、図２に示すように、苗植付装置５の右及び左のガード部材４６に亘る横幅の１／２であり、計測装置２９から右（左）のガード部材４６までの左右方向での距離である。所定距離Ｗ３は、事前に設定された値（例えば、１００ｍｍ程度）であり、任意に変更可能な値である。
【0110】
走行ラインＳ２，Ｓ３においても、走行ラインＳ２，Ｓ３の部分Ｓ２ａ，Ｓ３ａが、走行ラインＳ２，Ｓ３のうち、機体１１の進行方向に対して最も左側（最も圃場の中央側）であったとする。
【0111】
前述と同様に、走行ラインＳ２，Ｓ３の部分Ｓ２ａ，Ｓ３ａから、（横幅Ｗ２－所定距離Ｗ３）の距離だけ、機体１１の進行方向に対して右側（畦際Ｂ２１，Ｂ３１側）の位置を通り、走行ラインＳ２，Ｓ３における部分Ｓ２ａ，Ｓ３ａの他の部分（畦際Ｂ２１，Ｂ３１）に沿った直線である畦際ラインＬＢ２，ＬＢ３が、設定されて記憶される。
【0112】
畦際Ｂ４１において障害物Ｅ１が存在せず、走行ラインＳ４が直線状であれば、走行ラインＳ４から、（横幅Ｗ２－所定距離Ｗ３）の距離だけ、機体１１の進行方向に対して右側（畦際Ｂ４１側）の位置を通り、走行ラインＳ４（畦際Ｂ４１）に沿った直線である畦際ラインＬＢ４が、設定されて記憶される。
【0113】
以上のように、畦際ラインＬＢ１，ＬＢ２，ＬＢ３，ＬＢ４が、計測装置２９及び慣性計測装置３０により検出された機体１１の位置から、事前に設定された所定距離Ｗ３だけ圃場の中央側の位置を通り、且つ、畦際Ｂ１１，Ｂ２１，Ｂ３１，Ｂ４１に沿った直線状の位置である。
【0114】
（作業経路の取得）
前述の（畦際の位置の取得）に記載のように、畦際ラインＬＢ１～ＬＢ４が外周部記憶部６０に記憶されると、以下の説明のように、畦際ラインＬＢ１～ＬＢ４及び出入口Ａ１の位置に基づいて、作業経路設定部５２により作業経路Ｌ０１，Ｌ０２，Ｌ０３，Ｌ０４，Ｌ０５，Ｌ０６，Ｌ０７が設定され、作業経路Ｌ０１～Ｌ０７が、作業経路記憶部５３に記憶される。
前述の（畦際の位置の取得）に記載のように、畦際ラインＬＢ１～ＬＢ４が外周部記憶部６０に記憶されると、以下の説明のように、畦際ラインＬＢ１～ＬＢ４及び出入口Ａ１の位置に基づいて、作業経路設定部５２により作業経路Ｌ０１，Ｌ０２，Ｌ０３，Ｌ０４，Ｌ０５，Ｌ０６，Ｌ０７が設定され、作業経路Ｌ０１～Ｌ０７が、作業経路記憶部５３に記憶される。
【0115】
図６に示すように、畦際ラインＬＢ１，ＬＢ２から設定距離Ｗ６だけ圃場の中央側の位置に、畦際ラインＬＢ１，ＬＢ２に沿って平行に、枕地ラインＬＡ１，ＬＡ２が設定される。畦際ラインＬＢ３，ＬＢ４から設定距離Ｗ６だけ圃場の中央側の位置に、畦際ラインＬＢ３，ＬＢ４に沿って平行に、枕地ラインＬＡ３，ＬＡ４が設定される。
【0116】
図６に示す圃場では、設定距離Ｗ６が、横幅Ｗ２（図２参照）の２倍の値に設定され、苗植付装置５の右及び左のガード部材４６に亘る横幅に設定されている。
設定距離Ｗ６は、任意に変更可能な値であり、設定距離Ｗ６が、横幅Ｗ２の４倍の値に設定され、苗植付装置５の右及び左のガード部材４６に亘る横幅の２倍の値に設定される場合もある。
設定距離Ｗ６は、任意に変更可能な値であり、設定距離Ｗ６が、横幅Ｗ２の４倍の値に設定され、苗植付装置５の右及び左のガード部材４６に亘る横幅の２倍の値に設定される場合もある。
【0117】
図２に示すように、隣接する植付アーム８の左右方向の間隔である条間隔Ｗ４と、条間隔Ｗ４の１／２の設定間隔Ｗ５とが認識されている。６条植型式の苗植付装置５の場合、５個の条間隔Ｗ４と２個の設定間隔Ｗ５とが合計されて（６個の条間隔Ｗ４が合計されて）、苗植付装置５の作業幅Ｗ１が認識されている。
このように、苗植付装置５において、植付アーム８による条数の分だけ条間隔Ｗ４が合計されて、苗植付装置５の作業幅Ｗ１が認識されている。
このように、苗植付装置５において、植付アーム８による条数の分だけ条間隔Ｗ４が合計されて、苗植付装置５の作業幅Ｗ１が認識されている。
【0118】
図６に示すように、枕地ラインＬＡ３から作業幅Ｗ１の１／２の距離だけ圃場の中央側の位置に、作業経路Ｌ０１が、枕地ラインＬＡ３と平行に枕地ラインＬＡ１，ＬＡ２に亘って設定される。作業経路Ｌ０２～Ｌ０７が、互いに作業幅Ｗ１を隔てながら、作業経路Ｌ０１と平行に枕地ラインＬＡ１，ＬＡ２に亘って設定される。
【0119】
最後の作業経路Ｌ０７と枕地ラインＬＡ４との間隔が、作業幅Ｗ１の１／２の距離とならない場合、図２に示す設定間隔Ｗ５が大小に微調整されることにより、作業幅Ｗ１が大小に微調整されて、最後の作業経路Ｌ０７と枕地ラインＬＡ４との間隔が、作業幅Ｗ１の１／２の距離となるように、作業経路Ｌ０２～Ｌ０７が設定される。
【0120】
最後の作業経路Ｌ０７の終了位置Ｄ７が出入口Ａ１の近傍となるように、作業経路Ｌ０７と枕地ラインＬＡ１との交点が、作業経路Ｌ０７の終了位置Ｄ７として設定されるのであり、作業経路Ｌ０７の向き（図６に示す作業経路Ｌ０７の矢印参照）が設定される。
【0121】
最後の作業経路Ｌ０７の終了位置Ｄ７及び向きが設定されることに基づいて、作業経路Ｌ０１～Ｌ０７と枕地ラインＬＡ１，ＬＡ２との交点において、作業経路Ｌ０７の開始位置Ｃ７、作業経路Ｌ０１～Ｌ０６の開始位置Ｃ１～Ｃ６及び終了位置Ｄ１～Ｄ６が設定されるのであり、作業経路Ｌ０１～Ｌ０６の向き（図６に示す作業経路Ｌ０１～Ｌ０６の矢印参照）が設定される。
【0122】
作業経路Ｌ０１～Ｌ０７の開始位置Ｃ１～Ｃ７及び終了位置Ｄ１～Ｄ７とは、図２に示すように、苗植付装置５の基準位置Ｇ１に対応する。苗植付装置５の基準位置Ｇ１は、植付アーム８が圃場に苗を植え付ける左右方向での位置（線）において、苗植付装置５の作業幅Ｗ１の左右中央部の位置である。
【0123】
苗植付装置５が圃場に下降操作された状態において、植付アーム８が圃場に苗を植え付ける位置（線）と、計測装置２９との間の平面視での長さＷ９が、事前に認識されているので、計測装置２９により検出される機体１１（計測装置２９）の位置、及び、長さＷ９に基づいて、苗植付装置５の基準位置Ｇ１が検出される。
【0124】
以上のようにして、作業経路Ｌ０１～Ｌ０７、開始位置Ｃ１～Ｃ７及び終了位置Ｄ１～Ｄ７が設定されると、設定された作業経路Ｌ０１～Ｌ０７、開始位置Ｃ１～Ｃ７及び終了位置Ｄ１～Ｄ７が表示装置４２に表示される。
【0125】
作業者は、表示された作業経路Ｌ０１～Ｌ０７、開始位置Ｃ１～Ｃ７及び終了位置Ｄ１～Ｄ７が適切であるか否かを判断することができるのであり、表示された作業経路Ｌ０１～Ｌ０７、開始位置Ｃ１～Ｃ７及び終了位置Ｄ１～Ｄ７が適切であると判断すると、決定スイッチ（図示せず）を操作する。これにより、作業経路Ｌ０１～Ｌ０７、開始位置Ｃ１～Ｃ７及び終了位置Ｄ１～Ｄ７が承認されて決定される。
【0126】
【0127】
後述の（選択部による旋回経路の選択）に記載のように、選択部５５により、旋回経路記憶部６３に記憶された複数の第１～第６の旋回経路ＬＬ１～ＬＬ６から、適切な旋回経路ＬＬ１～ＬＬ６が選択される。
【0128】
第１～第６の旋回経路ＬＬ１～ＬＬ６の各々について、作業経路Ｌ０１，Ｌ０２の終了位置Ｄ１，Ｄ２、及び作業経路Ｌ０２，Ｌ０３の開始位置Ｃ２，Ｃ３等を例として、以下のように説明する。
【0129】
（第１の旋回経路）
図９に示すように、旋回経路ＬＬ１は、作業経路Ｌ０１の終了位置Ｄ１から作業経路Ｌ０２に向けて、機体１１（苗植付装置５の基準位置Ｇ１）が一定の旋回半径で旋回する形態である。
図９に示すように、旋回経路ＬＬ１は、作業経路Ｌ０１の終了位置Ｄ１から作業経路Ｌ０２に向けて、機体１１（苗植付装置５の基準位置Ｇ１）が一定の旋回半径で旋回する形態である。
【0130】
旋回経路ＬＬ１は、苗植付装置５が４，５，６条植型式である場合に適しており、圃場において、畦際Ｂ１１，Ｂ２１と作業経路Ｌ０１～Ｌ０７とが、平面視で略直交する状態で、設定距離Ｗ６が、苗植付装置５の右及び左のガード部材４６に亘る横幅（横幅Ｗ２の２倍）である場合に適している。
【0131】
（第２の旋回経路）
図１０に示すように、旋回経路ＬＬ２は、作業経路Ｌ０１の終了位置Ｄ１から作業経路Ｌ０２に向けて、機体１１（苗植付装置５の基準位置Ｇ１）が前進する前進行程ＬＬ２ａと、機体１１（苗植付装置５の基準位置Ｇ１）が一定の旋回半径で旋回する旋回行程ＬＬ２ｂと、機体１１（苗植付装置５の基準位置Ｇ１）が前進する前進行程ＬＬ２ｃとを有する形態である。
図１０に示すように、旋回経路ＬＬ２は、作業経路Ｌ０１の終了位置Ｄ１から作業経路Ｌ０２に向けて、機体１１（苗植付装置５の基準位置Ｇ１）が前進する前進行程ＬＬ２ａと、機体１１（苗植付装置５の基準位置Ｇ１）が一定の旋回半径で旋回する旋回行程ＬＬ２ｂと、機体１１（苗植付装置５の基準位置Ｇ１）が前進する前進行程ＬＬ２ｃとを有する形態である。
【0132】
旋回経路ＬＬ２は、苗植付装置５が４，５，６条植型式である場合に適しており、圃場において、畦際Ｂ１１，Ｂ２１と作業経路Ｌ０１～Ｌ０７とが、平面視で略直交する状態で、設定距離Ｗ６が、苗植付装置５の右及び左のガード部材４６に亘る横幅の２倍（横幅Ｗ２の４倍）である場合に適している。
【0133】
（第３の旋回経路）
図１１に示すように、旋回経路ＬＬ３は、作業経路Ｌ０１の終了位置Ｄ１から作業経路Ｌ０２に向けて、一定の旋回半径で機体１１（苗植付装置５の基準位置Ｇ１）が旋回する旋回行程ＬＬ３ａと、機体１１（苗植付装置５の基準位置Ｇ１）が畦際Ｂ１１に沿って前進する前進行程ＬＬ３ｂと、機体１１（苗植付装置５の基準位置Ｇ１）が一定の旋回半径で旋回する旋回行程ＬＬ３ｃとを有する形態である。
図１１に示すように、旋回経路ＬＬ３は、作業経路Ｌ０１の終了位置Ｄ１から作業経路Ｌ０２に向けて、一定の旋回半径で機体１１（苗植付装置５の基準位置Ｇ１）が旋回する旋回行程ＬＬ３ａと、機体１１（苗植付装置５の基準位置Ｇ１）が畦際Ｂ１１に沿って前進する前進行程ＬＬ３ｂと、機体１１（苗植付装置５の基準位置Ｇ１）が一定の旋回半径で旋回する旋回行程ＬＬ３ｃとを有する形態である。
【0134】
旋回経路ＬＬ３は、苗植付装置５が８，１０条植型式である場合に適しており、圃場において畦際Ｂ１１，Ｂ２１と作業経路Ｌ０１～Ｌ０７とが、平面視で略直交する状態で、設定距離Ｗ６が、苗植付装置５の右及び左のガード部材４６に亘る横幅（横幅Ｗ２の２倍）である場合に適している。
【0135】
（第４の旋回経路）
図１２に示すように、旋回経路ＬＬ４では、苗植付装置５の基準位置Ｇ１が作業経路Ｌ０１の終了位置Ｄ１に達すると（直進行程）、機体１１の前部が畦際Ｂ１１に近接（接触）する状態となる。
図１２に示すように、旋回経路ＬＬ４では、苗植付装置５の基準位置Ｇ１が作業経路Ｌ０１の終了位置Ｄ１に達すると（直進行程）、機体１１の前部が畦際Ｂ１１に近接（接触）する状態となる。
【0136】
旋回経路ＬＬ４は、機体１１の前部が畦際Ｂ１１に近接する位置まで、機体１１が前進して作業経路Ｌ０１の終了位置Ｄ１に達する直進行程の後に、機体１１（苗植付装置５の基準位置Ｇ１）が後進する後進行程ＬＬ４ａと、後進行程ＬＬ４ａの後に次の作業経路Ｌ０２の開始位置Ｃ２に向けて、機体１１（苗植付装置５の基準位置Ｇ１）が一定の旋回半径で旋回する旋回行程ＬＬ４ｂとを有する形態である。
【0137】
この場合、機体１１の前部が畦際Ｂ１１の少し手前の位置からに畦際Ｂ１１近接する位置まで、機体１１が前進して作業経路Ｌ０１の終了位置Ｄ１に達する直進行程において、この直進行程が、旋回経路ＬＬ４の一部となることもある。
【0138】
旋回経路ＬＬ４は、苗植付装置５が８，１０条植型式である場合に適しており、圃場において畦際Ｂ１１，Ｂ２１と作業経路Ｌ０１～Ｌ０７とが、平面視で略直交する状態で、設定距離Ｗ６が、苗植付装置５の右及び左のガード部材４６に亘る横幅（横幅Ｗ２の２倍）である場合に適している。
【0139】
（第５の旋回経路）
圃場が、平面視で長方形状ではなく平面視で菱形であった場合、図１５に示すように、苗植付装置５の右及び左のガード部材４６に亘る横幅（横幅Ｗ２の２倍）である設定距離Ｗ６により、作業経路Ｌ０１～Ｌ０７が設定されたとする。この場合、畦際ラインＬＢ１，ＬＢ２と、作業経路Ｌ０１～Ｌ０７に沿った方向とが、平面視で斜めに交差する状態となっている。
圃場が、平面視で長方形状ではなく平面視で菱形であった場合、図１５に示すように、苗植付装置５の右及び左のガード部材４６に亘る横幅（横幅Ｗ２の２倍）である設定距離Ｗ６により、作業経路Ｌ０１～Ｌ０７が設定されたとする。この場合、畦際ラインＬＢ１，ＬＢ２と、作業経路Ｌ０１～Ｌ０７に沿った方向とが、平面視で斜めに交差する状態となっている。
【0140】
図１５に示す圃場において、枕地ラインＬＡ１及び畦際ラインＬＢ１に対して、苗植付装置５が４，５，６条植型式である機体１１が旋回する場合、以下の説明のように旋回経路ＬＬ５が適している。
【0141】
図１３に示すように、苗植付装置５の基準位置Ｇ１が作業経路Ｌ０１の終了位置Ｄ１に位置すると、苗植付装置５の左部（左の植付アーム８の植付位置）が、枕地ラインＬＡ１を超えて畦際ラインＬＢ１側に入り込む。
【0142】
これにより、旋回経路ＬＬ５において、苗植付装置５の左部（左の植付アーム８の植付位置）が枕地ラインＬＡ１に位置するように、作業経路Ｌ０１の終了位置Ｄ１が、枕地ラインＬＡ１から畦際ラインＬＢ１の反対側に修正される（作業経路Ｌ０１の終了位置Ｄ１ａ参照）。作業経路Ｌ０３，Ｌ０５，Ｌ０７の終了位置Ｄ３，Ｄ５，Ｄ７においても、前述と同様な修正が行われる。
【0143】
苗植付装置５の基準位置Ｇ１が作業経路Ｌ０２の開始位置Ｃ２に位置すると、苗植付装置５の右部（右の植付アーム８の植付位置）が、枕地ラインＬＡ１を超えて畦際ラインＬＢ１側に入り込む。
【0144】
これにより、旋回経路ＬＬ５において、苗植付装置５の右部（右の植付アーム８の植付位置）が枕地ラインＬＡ１に位置するように、作業経路Ｌ０２の開始位置Ｃ２が、枕地ラインＬＡ１から畦際ラインＬＢ１の反対側に修正される（作業経路Ｌ０２の開始位置Ｃ２ａ参照）。作業経路Ｌ０４，Ｌ０６の開始位置Ｃ４，Ｃ６においても、前述と同様な修正が行われる。
【0145】
旋回経路ＬＬ５は、作業経路Ｌ０１の終了位置Ｄ１ａから次の作業経路Ｌ０２の開始位置Ｃ２ａに向けて、苗植付装置５の基準位置Ｇ１が次の作業経路Ｌ０２の開始位置Ｃ２ａを通過する位置に達するまで、機体１１（苗植付装置５の基準位置Ｇ１）が旋回する通過前進旋回行程ＬＬ５ａと、通過前進旋回行程ＬＬ５ａの後に次の作業経路Ｌ０２の開始位置Ｃ２ａに戻るために、機体１１（苗植付装置５の基準位置Ｇ１）が後進する開始位置用後進行程ＬＬ５ｂとを有する形態である。
【0146】
（第６の旋回経路）
図１５に示す圃場（前述の（第５の旋回経路）参照）において、枕地ラインＬＡ２及び畦際ラインＬＢ２に対して、苗植付装置５が４，５，６条植型式である機体１１が旋回する場合、以下の説明のように旋回経路ＬＬ６が適している。
図１５に示す圃場（前述の（第５の旋回経路）参照）において、枕地ラインＬＡ２及び畦際ラインＬＢ２に対して、苗植付装置５が４，５，６条植型式である機体１１が旋回する場合、以下の説明のように旋回経路ＬＬ６が適している。
【0147】
図１４に示すように、苗植付装置５の基準位置Ｇ１が作業経路Ｌ０２の終了位置Ｄ２に位置すると、苗植付装置５の左部（左の植付アーム８の植付位置）が、枕地ラインＬＡ２を超えて畦際ラインＬＢ２側に入り込む。
【0148】
これにより、旋回経路ＬＬ６において、苗植付装置５の左部（左の植付アーム８の植付位置）が枕地ラインＬＡ２に位置するように、作業経路Ｌ０２の終了位置Ｄ２が、枕地ラインＬＡ２から畦際ラインＬＢ２の反対側に修正される（作業経路Ｌ０２の終了位置Ｄ２ａ参照）。作業経路Ｌ０４，Ｌ０６の終了位置Ｄ４，Ｄ６においても、前述と同様な修正が行われる。
【0149】
苗植付装置５の基準位置Ｇ１が作業経路Ｌ０３の開始位置Ｃ３に位置すると、苗植付装置５の右部（右の植付アーム８の植付位置）が、枕地ラインＬＡ２を超えて畦際ラインＬＢ２側に入り込む。
【0150】
これにより、旋回経路ＬＬ６において、苗植付装置５の右部（右の植付アーム８の植付位置）が枕地ラインＬＡ２に位置するように、作業経路Ｌ０３の開始位置Ｃ３が、枕地ラインＬＡ２から畦際ラインＬＢ２の反対側に修正される（作業経路Ｌ０３の開始位置Ｃ３ａ参照）。作業経路Ｌ０１，Ｌ０５，Ｌ０７の開始位置Ｃ１，Ｃ５，Ｃ７においても、前述と同様な修正が行われる。
【0151】
旋回経路ＬＬ６は、作業経路Ｌ０２の終了位置Ｄ２ａから次の作業経路Ｌ０３の開始位置Ｃ３ａに向けて、苗植付装置５の基準位置Ｇ１が次の作業経路Ｌ０３の開始位置Ｃ３ａの手前の位置に達するまで、機体１１（苗植付装置５の基準位置Ｇ１）が旋回する未達前進旋回行程ＬＬ６ａと、未達前進旋回行程ＬＬ６ａの後に次の作業経路Ｌ０３の開始位置Ｃ３ａに向けて、機体１１（苗植付装置５の基準位置Ｇ１）が前進する開始位置用前進行程ＬＬ６ｂとを有する形態である。
【0152】
（選択部による旋回経路の選択）
前述の（作業経路の取得）及び図６に示すように、作業経路Ｌ０１～Ｌ０７が作業経路記憶部５３に記憶されると、外周部記憶部６０に記憶された畦際Ｂ１１，Ｂ２１の位置としての畦際ラインＬＢ１，ＬＢ２と、作業経路Ｌ０１～Ｌ０７の開始位置Ｃ１～Ｃ７及び終了位置Ｄ１～Ｄ７とに基づいて、選択部５５により、旋回経路記憶部５４に記憶された複数の第１～第６の旋回経路ＬＬ１～ＬＬ６から、一つ又は複数の旋回経路ＬＬ１～ＬＬ６が選択される。
前述の（作業経路の取得）及び図６に示すように、作業経路Ｌ０１～Ｌ０７が作業経路記憶部５３に記憶されると、外周部記憶部６０に記憶された畦際Ｂ１１，Ｂ２１の位置としての畦際ラインＬＢ１，ＬＢ２と、作業経路Ｌ０１～Ｌ０７の開始位置Ｃ１～Ｃ７及び終了位置Ｄ１～Ｄ７とに基づいて、選択部５５により、旋回経路記憶部５４に記憶された複数の第１～第６の旋回経路ＬＬ１～ＬＬ６から、一つ又は複数の旋回経路ＬＬ１～ＬＬ６が選択される。
【0153】
図６に示す圃場では、選択部５５により、旋回経路ＬＬ１が適切であると判断されて、旋回経路ＬＬ１が選択される（前述の（第１の旋回経路）参照）。
図１５に示す圃場では、選択部５５により、旋回経路ＬＬ５，ＬＬ６が適切であると判断されて、旋回経路ＬＬ５，ＬＬ６が選択される（前述の（第５の旋回経路）（第６の旋回経路）参照）。
図１５に示す圃場では、選択部５５により、旋回経路ＬＬ５，ＬＬ６が適切であると判断されて、旋回経路ＬＬ５，ＬＬ６が選択される（前述の（第５の旋回経路）（第６の旋回経路）参照）。
【0154】
図６及び図１５に示す圃場以外の圃場及び作業経路Ｌ０１～Ｌ０７において、選択部５５により旋回経路ＬＬ２，ＬＬ３，ＬＬ４のうちの一つ、又は複数が選択される場合もある（前述の（第２の旋回経路）（第３の旋回経路）（第４の旋回経路）参照）。
【0155】
複数の圃場において、作業経路Ｌ０１～Ｌ０７の配置及び設定距離Ｗ６等が同じであれば、外周部記憶部６０に記憶された畦際Ｂ１１，Ｂ２１の位置としての畦際ラインＬＢ１，ＬＢ２に基づいて、選択部５５により、旋回経路記憶部５４に記憶された複数の第１～第６の旋回経路ＬＬ１～ＬＬ６から、一つ又は複数の旋回経路ＬＬ１～ＬＬ６が選択されることも可能である。
【0156】
この場合、図９～図１３に示すように、作業経路Ｌ０１，Ｌ０２に沿った方向における畦際Ｂ１１と作業経路Ｌ０１の終了位置Ｄ１，Ｄ１ａとの間の距離Ｗ７と、作業経路Ｌ０１，Ｌ０２に沿った方向における畦際Ｂ１１と次の作業経路Ｌ０２の開始位置Ｃ２，Ｃ２ａとの間の距離Ｗ８とにおいて、距離Ｗ７，Ｗ８が同じ値になるように、選択部５５により旋回経路ＬＬ１～ＬＬ５が選択される。
【0157】
前述と同様に図１４に示すように、作業経路Ｌ０２，Ｌ０３に沿った方向における畦際Ｂ２１と作業経路Ｌ０２の終了位置Ｄ２ａとの間の距離Ｗ７と、作業経路Ｌ０２，Ｌ０３に沿った方向における畦際Ｂ２１と次の作業経路Ｌ０３の開始位置Ｃ３ａとの間の距離Ｗ８とにおいて、距離Ｗ７，Ｗ８が同じ値になるように、選択部５５により旋回経路ＬＬ６が選択される。
【0158】
【0159】
１個の旋回経路ＬＬ１～ＬＬ６が表示装置４２に表示された場合、作業者は、表示された旋回経路ＬＬ１～ＬＬ６が適切であるか否かを判断し、表示された旋回経路ＬＬ１～ＬＬ６が適切であると判断すると、決定スイッチ（図示せず）を操作する。これにより、表示された旋回経路ＬＬ１～ＬＬ６が承認されて決定される。
【0160】
複数個の旋回経路ＬＬ１～ＬＬ６が表示装置４２に表示された場合、作業者は、表示された複数個の旋回経路ＬＬ１～ＬＬ６のうちから適切な旋回経路ＬＬ１～ＬＬ６を捜し、決定スイッチ（図示せず）を操作する。これにより、選択された複数個の旋回経路ＬＬ１～ＬＬ６うちから、適切な旋回経路ＬＬ１～ＬＬ６が承認されて決定される。
この場合、決定スイッチとして、押しボタン型式や、表示装置４２の画面内に設けられたタッチパネル型式のスイッチ等がある。
この場合、決定スイッチとして、押しボタン型式や、表示装置４２の画面内に設けられたタッチパネル型式のスイッチ等がある。
【0161】
（作業経路での機体の自動走行）
前述の（作業経路の取得）（選択部による旋回経路の選択）及び図７に示すように、作業経路Ｌ０１～Ｌ０７及び旋回経路ＬＬ１が設定されたとする。
前述の（作業経路の取得）（選択部による旋回経路の選択）及び図７に示すように、作業経路Ｌ０１～Ｌ０７及び旋回経路ＬＬ１が設定されたとする。
【0162】
報知制御部５８により、機体１１の位置、作業経路Ｌ０１及び作業経路Ｌ０１の開始位置Ｃ１が表示装置４２に表示されるので、機体１１に搭乗した作業者は、表示装置４２を目視しながら、操縦ハンドル２０及び変速レバー３７を操作して機体１１を走行させ、操作レバー３９を下降位置ＤＤに操作して、苗植付装置５の基準位置Ｇ１を作業経路Ｌ０１の開始位置Ｃ１に位置させる。
【0163】
次に作業者は、自動操作部４３を操作して、走行制御部５６を作動状態とし、操作レバー３９を再び下降位置ＤＤに操作して、植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７を伝動状態に操作し、苗の植え付け及び肥料の供給を開始する。
【0164】
図３及び図７に示すように、走行制御部５６の作動状態において、計測装置２９及び慣性計測装置３０の検出に基づいて、機体１１（苗植付装置５の基準位置Ｇ１）が作業経路Ｌ０１に沿って走行するように、操向モータ４０が作動操作されて、前輪１の自動的な操向操作が行われる。変速モータ４１が作動操作され、変速レバー３７が前進の最高速位置ＦＭよりも少しだけ低速の前進の高速位置Ｆ１に自動的に操作されるのであり、機体１１（苗植付装置５の基準位置Ｇ１）は作業経路Ｌ０１に沿って一定の速度で自動的に走行する。
【0165】
報知制御部５８により、機体１１の位置、機体１１が走行する現在の作業経路Ｌ０１、及び、次に機体１１が走行する作業経路Ｌ０２が、表示装置４２に表示される。機体１１が作業経路Ｌ０１の終了位置Ｄ１に接近すると、機体１１及び作業経路Ｌ０１，Ｌ０２に加えて、作業経路Ｌ０１の終了位置Ｄ１及び作業経路Ｌ０２の開始位置Ｃ２、旋回経路ＬＬ１が、表示装置４２に表示される。
【0166】
（旋回経路での機体の自動走行）
図３及び図７に示すように、苗植付装置５の基準位置Ｇ１が作業経路Ｌ０１の終了位置Ｄ１に達すると、走行制御部５６により変速モータ４１が作動操作され、変速レバー３７が中立位置Ｎに操作されて、機体１１、苗植付装置５及び施肥装置１８が停止し、走行制御部５６が停止状態となる。
図３及び図７に示すように、苗植付装置５の基準位置Ｇ１が作業経路Ｌ０１の終了位置Ｄ１に達すると、走行制御部５６により変速モータ４１が作動操作され、変速レバー３７が中立位置Ｎに操作されて、機体１１、苗植付装置５及び施肥装置１８が停止し、走行制御部５６が停止状態となる。
【0167】
作業者は、操作レバー３９を上昇位置ＵＵに操作して苗植付装置５を上昇操作した後、自動操作部４３を操作して、旋回制御部５７を作動状態とする。
【0168】
旋回制御部５７の作動状態において、計測装置２９及び慣性計測装置３０の検出に基づいて、機体１１（苗植付装置５の基準位置Ｇ１）が旋回経路ＬＬ１に沿って走行するように、操向モータ４０が作動操作されて、前輪１の自動的な操向操作が行われる。変速モータ４１が作動操作され、変速レバー３７が高速位置Ｆ１よりも低速の前進の低速位置Ｆ２に自動的に操作されるのであり、機体１１（苗植付装置５の基準位置Ｇ１）は旋回経路ＬＬ１に沿って一定の速度で自動的に旋回する。
【0169】
苗植付装置５の基準位置Ｇ１が作業経路Ｌ０２の開始位置Ｃ２の直前に達すると、作業者は、操作レバー３９を下降位置ＤＤに操作して、苗植付装置５を圃場に下降操作する。
【0170】
旋回制御部５７により機体１１を旋回経路ＬＬ１に沿って旋回させる操作が適切に行われず、機体１１（苗植付装置５の基準位置Ｇ１）が、次の作業経路Ｌ０２の開始位置Ｃ２から、作業経路Ｌ０２に沿った方向と直交する横方向に変位していると、このことが表示装置４２にコメントとして表示され、ブザー４５が作動する。
【0171】
この場合、作業者は、自動操作部４３を操作して旋回制御部５７を停止状態とし、操縦ハンドル２０及び変速レバー３７を操作して機体１１を旋回させて、機体１１の位置を修正する。
【0172】
苗植付装置５の基準位置Ｇ１が作業経路Ｌ０２の開始位置Ｃ２に達すると、旋回制御部５７により変速モータ４１が作動操作され、変速レバー３７が中立位置Ｎに操作されて、機体１１が停止し、旋回制御部５７が停止状態となる。
【0173】
作業者は、操作レバー３９を再び下降位置ＤＤに操作し、植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７を伝動状態に操作して、苗の植え付け及び肥料の供給を開始するのであり、自動操作部４３を操作して、走行制御部５６を作動状態とする。これにより、機体１１（苗植付装置５の基準位置Ｇ１）は作業経路Ｌ０２に沿って一定の速度で自動的に走行する。
作業者は、以上の操作を繰り返すことより、機体１１（苗植付装置５の基準位置Ｇ１）を作業経路Ｌ０３～Ｌ０７及び旋回経路ＬＬ１に沿って走行及び旋回させる。
作業者は、以上の操作を繰り返すことより、機体１１（苗植付装置５の基準位置Ｇ１）を作業経路Ｌ０３～Ｌ０７及び旋回経路ＬＬ１に沿って走行及び旋回させる。
【0174】
前述の（選択部による旋回経路の選択）に記載のように、旋回経路ＬＬ２～ＬＬ６が選択されていても、旋回制御部５７の作動状態において、前述の（第２の旋回経路）～（第６の旋回経路）に記載の旋回経路ＬＬ２～ＬＬ６に沿って機体１１（苗植付装置５の基準位置Ｇ１）が走行するように、計測装置２９及び慣性計測装置３０の検出に基づいて、操向モータ４０により前輪１が操向操作され、変速モータ４１により変速レバー３７が操作される。
【0175】
（畦際に沿っての作業走行）
図８に示すように、苗植付装置５の基準位置Ｇ１が作業経路Ｌ０７の終了位置Ｄ７に達すると、作業経路Ｌ０１～Ｌ０７に沿った作業走行を終了する。
図８に示すように、苗植付装置５の基準位置Ｇ１が作業経路Ｌ０７の終了位置Ｄ７に達すると、作業経路Ｌ０１～Ｌ０７に沿った作業走行を終了する。
【0176】
作業者は、操縦ハンドル２０及び変速レバー３７を操作して機体１１を旋回させて、機体１１を位置Ｋ１に位置させる。作業者は、操作レバー３９を下降位置ＤＤに操作して、苗植付装置５を圃場に下降操作し、植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７を伝動状態に操作するのであり、操縦ハンドル２０及び変速レバー３７を操作して、機体１１を畦際ラインＬＢ４に沿って走行させる回り植えの作業走行Ｌ１１を行う。
【0177】
機体１１が回り植えの作業走行Ｌ１１から畦際Ｂ２１に達すると、作業者は、位置Ｋ２から、前述と同様にして、機体１１を畦際ラインＬＢ２に沿って走行させる回り植えの作業走行Ｌ１２を行う。
【0178】
作業者は、前述と同様にして、位置Ｋ３からの回り植えの作業走行Ｌ１３、及び位置Ｋ４からの回り植えの作業走行Ｌ１４を行う。回り植えの作業走行Ｌ１４を終了して、機体１１が出入口Ａ１に達すると、作業者は、操縦ハンドル２０及び変速レバー３７を操作して、機体１１を出入口Ａ１から圃場の外に出す。
【0179】
（第２参考形態）
前述の（第５の旋回経路）の旋回経路ＬＬ５の通過前進旋回行程ＬＬ５ａにおいて、図１６に示すように、機体１１（苗植付装置５の基準位置Ｇ１）が、次の作業経路Ｌ０２の開始位置Ｃ２ａに対して、作業経路Ｌ０２に沿った方向と直交する横方向で、作業経路Ｌ０１の反対側に位置するように、前輪１が操向操作されて、機体１１（苗植付装置５の基準位置Ｇ１）が旋回するように構成されてもよい。
前述の（第５の旋回経路）の旋回経路ＬＬ５の通過前進旋回行程ＬＬ５ａにおいて、図１６に示すように、機体１１（苗植付装置５の基準位置Ｇ１）が、次の作業経路Ｌ０２の開始位置Ｃ２ａに対して、作業経路Ｌ０２に沿った方向と直交する横方向で、作業経路Ｌ０１の反対側に位置するように、前輪１が操向操作されて、機体１１（苗植付装置５の基準位置Ｇ１）が旋回するように構成されてもよい。
【0180】
旋回経路ＬＬ５の通過前進旋回行程ＬＬ５ａの後の開始位置用後進行程ＬＬ５ｂにおいて、次の作業経路Ｌ０２の開始位置Ｃ２ａに向けて、機体１１（苗植付装置５の基準位置Ｇ１）が斜めに後進するように、前輪１が操向操作される。
【0181】
作業経路Ｌ０１と作業経路Ｌ０２との間隔が、図２に示す作業幅Ｗ１よりも少し大きなものに設定されていた場合、図１６に示す旋回経路ＬＬ５の通過前進旋回行程ＬＬ５ａにおいて、機体１１（苗植付装置５の基準位置Ｇ１）が、次の作業経路Ｌ０２の開始位置Ｃ２ａに対して、作業経路Ｌ０２に沿った方向と直交する横方向で、作業経路Ｌ０１側に位置するように、前輪１が操向操作されて、機体１１（苗植付装置５の基準位置Ｇ１）が前進しながら旋回するように構成されてもよい。
【0182】
（実施形態）
以下、本発明の実施形態について説明する。この場合、本発明の実施形態において前述の第１参考形態及び第２参考形態と異なる部分について説明しており、その他の部分は前述の第１参考形態及び第２参考形態と同様である。
前述の（第４の旋回経路）の旋回経路ＬＬ４の後進行程ＬＬ４ａにおいて、図１７に示すように、前輪１が直進位置から次の作業経路Ｌ０２に向かう向きの逆向きに操向操作されて、機体１１（苗植付装置５の基準位置Ｇ１）が後進するように構成されてもよい。これにより、旋回経路ＬＬ４の後進行程ＬＬ４ａにおいて、機体１１は少し次の作業経路Ｌ０２に向く状態となる。
以下、本発明の実施形態について説明する。この場合、本発明の実施形態において前述の第１参考形態及び第２参考形態と異なる部分について説明しており、その他の部分は前述の第１参考形態及び第２参考形態と同様である。
前述の（第４の旋回経路）の旋回経路ＬＬ４の後進行程ＬＬ４ａにおいて、図１７に示すように、前輪１が直進位置から次の作業経路Ｌ０２に向かう向きの逆向きに操向操作されて、機体１１（苗植付装置５の基準位置Ｇ１）が後進するように構成されてもよい。これにより、旋回経路ＬＬ４の後進行程ＬＬ４ａにおいて、機体１１は少し次の作業経路Ｌ０２に向く状態となる。
【0183】
前述の（第４の旋回経路）の旋回経路ＬＬ４の後進行程ＬＬ４ａにおいて、図１８に示すように、前輪１が直進位置から次の作業経路Ｌ０４に向かう向きに操向操作されて、機体１１（苗植付装置５の基準位置Ｇ１）が後進するように構成されてもよい。これによって、旋回経路ＬＬ４の後進行程ＬＬ４ａにおいて、機体１１（苗植付装置５）の後部が、隣接する前回の作業経路Ｌ０２で作業の終了した部分から少し離れる状態となる。
【0184】
図１２に示す旋回経路ＬＬ４の後進行程ＬＬ４ａにおいて、旋回制御部５７により前輪１が左右に繰り返して操向操作されて、機体１１が少し蛇行しながら後進するように構成されてもよい。これにより、旋回経路ＬＬ４の後進行程ＬＬ４ａにおいて、前輪１が、作業経路Ｌ０１の終了位置Ｄ１の手前での前輪１の通過軌跡を通過することが少なくなる。
【0185】
（発明の実施の第１別形態）
図１３に示す旋回経路ＬＬ５の開始位置用後進行程ＬＬ５ｂにおいて、旋回制御部５７により前輪１が左右に繰り返して操向操作されて、機体１１が少し蛇行しながら後進するように構成されてもよい。これにより、旋回経路ＬＬ５の開始位置用後進行程ＬＬ５ｂにおいて、前輪１が、旋回経路ＬＬ５の通過前進旋回行程ＬＬ５ａの前輪１の通過軌跡を通過することが少なくなる。
図１３に示す旋回経路ＬＬ５の開始位置用後進行程ＬＬ５ｂにおいて、旋回制御部５７により前輪１が左右に繰り返して操向操作されて、機体１１が少し蛇行しながら後進するように構成されてもよい。これにより、旋回経路ＬＬ５の開始位置用後進行程ＬＬ５ｂにおいて、前輪１が、旋回経路ＬＬ５の通過前進旋回行程ＬＬ５ａの前輪１の通過軌跡を通過することが少なくなる。
【0186】
（発明の実施の第２別形態）
前述の（苗植付装置の自動昇降制御）に記載の自動昇降制御部５１の作動感度を、作業者が手動ダイヤル（図示せず）を操作することにより、敏感側及び鈍感側に設定できるように構成されてもよい。
前述の（苗植付装置の自動昇降制御）に記載の自動昇降制御部５１の作動感度を、作業者が手動ダイヤル（図示せず）を操作することにより、敏感側及び鈍感側に設定できるように構成されてもよい。
【0187】
一般に、圃場の泥（土）が硬い場合、自動昇降制御部５１の作動感度が鈍感側に設定されることが好ましく、圃場の泥（土）が軟らかい場合、自動昇降制御部５１の作動感度が敏感側に設定されることが好ましい。
【0188】
作業者が、自動昇降制御部５１の作動感度を鈍感側に設定すると、選択部５５により、圃場の泥（土）が硬く前輪１及び後輪２のスリップが少ないと判断されて、図９及び図１１に示す旋回経路ＬＬ１，ＬＬ３が選択されるように構成されてもよい。
【0189】
作業者が、自動昇降制御部５１の作動感度を敏感側に設定すると、選択部５５により、圃場の泥（土）が軟らかく前輪１及び後輪２のスリップが多いと判断されて、図１０及び図１２に示す旋回経路ＬＬ２，ＬＬ４が選択されるように構成されてもよい。
【0190】
これは、図１０及び図１２に示すように、旋回経路ＬＬ２，ＬＬ４において、前輪１及び後輪２のスリップにより、機体１１（苗植付装置５の基準位置Ｇ）が、作業経路Ｌ０２の開始位置Ｃ２から外れそうになっても、機体１１（苗植付装置５の基準位置Ｇ）が作業経路Ｌ０２の開始位置Ｃ２に達するまでに、比較的長い距離が存在して、機体１１の向きの修正が行い易いことによる。
【0191】
自動昇降制御部５１の作動感度が敏感側に設定されて、選択部５５により旋回経路ＬＬ４が選択された場合、前述の（実施形態）及び図１７に示す状態や、前述の（実施形態）及び図１８に示す状態が自動的に設定されてもよい。
【0192】
（発明の実施の第３別形態）
前述の（発明の実施の第２別形態）において、圃場の泥（土）の硬軟が、以下の説明のように自動的に検出されるように構成されてもよい。
前述の（発明の実施の第２別形態）において、圃場の泥（土）の硬軟が、以下の説明のように自動的に検出されるように構成されてもよい。
【0193】
水田等の圃場では、表面である田面（圃場面）の下側に、比較的硬い耕盤が存在しており、前輪１及び後輪２は下側の耕盤に接地し、苗植付装置５のフロート９は上側の田面（圃場面）に接地する。
【0194】
田面（圃場面）から機体１１までの高さが、超音波センサー（図示せず）により検出され、機体１１に対する苗植付装置５の高さ（リンク機構３の角度）が、ポテンショメータ（図示せず）により検出されることにより、田面（圃場面）から耕盤までの圃場の深さが検出される。
【0195】
これにより、圃場の深さが浅いと、圃場に水が少なく、圃場の泥（土）は比較的硬いと判断できるのであり、圃場の深さが深いと、圃場に水が多く、圃場の泥（土）は比較的軟らかいと判断できる。
【0196】
（発明の実施の第４別形態）
前述の（畦際の位置の取得）及び図５に示すように、畦際ラインＬＢ１～ＬＢ４が設定される場合、障害物Ｅ１以外の部分において、畦際ラインＬＢ１～ＬＢ４が畦際Ｂ１１～Ｂ４１に沿って直線状（緩やかな曲線状）に設定され、障害物Ｅ１の部分において、畦際ラインＬＢ１～ＬＢ４の部分が、平面視で圃場の中央側に突出するように折れ曲がって形成されてもよい。
前述の（畦際の位置の取得）及び図５に示すように、畦際ラインＬＢ１～ＬＢ４が設定される場合、障害物Ｅ１以外の部分において、畦際ラインＬＢ１～ＬＢ４が畦際Ｂ１１～Ｂ４１に沿って直線状（緩やかな曲線状）に設定され、障害物Ｅ１の部分において、畦際ラインＬＢ１～ＬＢ４の部分が、平面視で圃場の中央側に突出するように折れ曲がって形成されてもよい。
【0197】
前述の状態において、畦際ラインＬＢ１～ＬＢ４における障害物Ｅ１の部分が、平面視で緩やかな曲線、又は、緩やかに曲がる２本の直線状の折れ線によって、圃場の中央側に突出するように形成されてもよい。
【0198】
（発明の実施の第５別形態）
前述の（畦際の位置の取得）に記載のように、機体１１を走行させることにより畦際ラインＬＢ１～ＬＢ４（位置データ）を取得するのではなく、外部の送信機等から、畦際ラインＬＢ１～ＬＢ４（位置データ）が、制御装置５０に送信されて取得されるように構成されてもよい。
前述の（畦際の位置の取得）に記載のように、機体１１を走行させることにより畦際ラインＬＢ１～ＬＢ４（位置データ）を取得するのではなく、外部の送信機等から、畦際ラインＬＢ１～ＬＢ４（位置データ）が、制御装置５０に送信されて取得されるように構成されてもよい。
【0199】
畦際ラインＬＢ１～ＬＢ４（位置データ）が記憶された記憶媒体（図示せず）を、作業者が持参して、記憶媒体から制御装置５０に、畦際ラインＬＢ１～ＬＢ４（位置データ）に移すように構成されてもよい。
【0200】
（発明の実施の第６別形態）
選択部５５により旋回経路ＬＬ１～ＬＬ６が自動的に選択されるのではなく、作業者が選択スッチ（図示せず）（選択部に相当）を操作することにより、旋回経路ＬＬ１～ＬＬ６が人為的に選択されるように構成されてもよい。
この場合、選択スイッチとして、押しボタン型式や、表示装置４２の画面内に設けられたタッチパネル型式のスイッチ等がある。
選択部５５により旋回経路ＬＬ１～ＬＬ６が自動的に選択されるのではなく、作業者が選択スッチ（図示せず）（選択部に相当）を操作することにより、旋回経路ＬＬ１～ＬＬ６が人為的に選択されるように構成されてもよい。
この場合、選択スイッチとして、押しボタン型式や、表示装置４２の画面内に設けられたタッチパネル型式のスイッチ等がある。
【0201】
（発明の実施の第７別形態）
機体１１の自動走行に関する走行制御部５６及び旋回制御部５７、操向モータ４０、変速モータ４１及び自動操作部４３等が設けられなくてもよい。
この構成によると、作業経路Ｌ０１～Ｌ０７及び選択された旋回経路ＬＬ１～ＬＬ６が表示装置４２に表示される。作業者は、表示装置４２に表示された、機体１１、作業経路Ｌ０１～Ｌ０７及び選択された旋回経路ＬＬ１～ＬＬ６を目視しながら、操縦ハンドル２０及び変速レバー３７を操作して、機体１１を作業経路Ｌ０１～Ｌ０７及び選択された旋回経路ＬＬ１～ＬＬ６に沿って走行及び旋回させる。
機体１１の自動走行に関する走行制御部５６及び旋回制御部５７、操向モータ４０、変速モータ４１及び自動操作部４３等が設けられなくてもよい。
この構成によると、作業経路Ｌ０１～Ｌ０７及び選択された旋回経路ＬＬ１～ＬＬ６が表示装置４２に表示される。作業者は、表示装置４２に表示された、機体１１、作業経路Ｌ０１～Ｌ０７及び選択された旋回経路ＬＬ１～ＬＬ６を目視しながら、操縦ハンドル２０及び変速レバー３７を操作して、機体１１を作業経路Ｌ０１～Ｌ０７及び選択された旋回経路ＬＬ１～ＬＬ６に沿って走行及び旋回させる。
【0202】
（発明の実施の第８別形態）
乗用型田植機では、作業経路Ｌ０１～Ｌ０７において予備苗のせ台２１の苗が少なくなると、作業を一時中断して、機体１１を畦際Ｂ１１～Ｂ４１に走行させて、畦Ｂ１～Ｂ４から機体１１（予備苗のせ台２１）に苗を補給することがある。
乗用型田植機では、作業経路Ｌ０１～Ｌ０７において予備苗のせ台２１の苗が少なくなると、作業を一時中断して、機体１１を畦際Ｂ１１～Ｂ４１に走行させて、畦Ｂ１～Ｂ４から機体１１（予備苗のせ台２１）に苗を補給することがある。
【0203】
前述の状態において、作業者が機体１１を畦際Ｂ１１～Ｂ４１に走行させて停止させると、エンジン３１が自動的に停止操作されるように構成されてもよい。
エンジン３１が停止操作される前の状態で、苗植付装置５が上限位置まで上昇操作されていないと、苗植付装置５が上限位置まで自動的に上昇操作されて、この後にエンジン３１が自動的に停止操作されるように構成されてもよい。
エンジン３１が停止操作される前の状態で、苗植付装置５が上限位置まで上昇操作されていないと、苗植付装置５が上限位置まで自動的に上昇操作されて、この後にエンジン３１が自動的に停止操作されるように構成されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【0204】
本発明は、苗植付装置５が機体１１に設けられた乗用型田植機ばかりではなく、播種装置（図示せず）（作業装置に相当）が機体１１に設けられた乗用型直播機、ロータリ耕耘装置（図示せず）（作業装置に相当）や、薬剤散布装置（図示せず）（作業装置に相当）が機体１１に設けられたトラクタ等の作業車にも適用できる。
【符号の説明】
【0205】
１ 前輪
５ 苗植付装置（作業装置）
１１ 機体
１８ 施肥装置（作業装置）
２９ 計測装置（測位部）
４２ 表示装置（報知部）
４５ ブザー（報知部）
５３ 作業経路記憶部
５４ 旋回経路記憶部
５５ 選択部
５６ 走行制御部
５７ 旋回制御部
６０ 外周部記憶部
Ｂ１１ 畦際（外周部）
Ｂ２１ 畦際（外周部）
Ｂ３１ 畦際（外周部）
Ｂ４１ 畦際（外周部）
Ｃ１ 開始位置
Ｃ２ 開始位置
Ｃ３ 開始位置
Ｃ４ 開始位置
Ｃ５ 開始位置
Ｃ６ 開始位置
Ｃ７ 開始位置
Ｄ１ 終了位置
Ｄ２ 終了位置
Ｄ３ 終了位置
Ｄ４ 終了位置
Ｄ５ 終了位置
Ｄ６ 終了位置
Ｄ７ 終了位置
Ｌ０１ 作業経路
Ｌ０２ 作業経路
Ｌ０３ 作業経路
Ｌ０４ 作業経路
Ｌ０５ 作業経路
Ｌ０６ 作業経路
Ｌ０７ 作業経路
ＬＢ１ 畦際ライン（位置データ）
ＬＢ２ 畦際ライン（位置データ）
ＬＢ３ 畦際ライン（位置データ）
ＬＢ４ 畦際ライン（位置データ）
ＬＬ１ 旋回経路
ＬＬ２ 旋回経路
ＬＬ３ 旋回経路
ＬＬ４ 旋回経路
ＬＬ４ａ 後進行程
ＬＬ４ｂ 前進旋回行程
ＬＬ５ 旋回経路
ＬＬ５ａ 通過前進旋回行程
ＬＬ５ｂ 開始位置用後進行程
ＬＬ６ 旋回経路
ＬＬ６ａ 未達前進旋回行程
ＬＬ６ｂ 開始位置用前進行程
Ｗ３ 所定距離
Ｗ７ 距離
Ｗ８ 距離
５ 苗植付装置（作業装置）
１１ 機体
１８ 施肥装置（作業装置）
２９ 計測装置（測位部）
４２ 表示装置（報知部）
４５ ブザー（報知部）
５３ 作業経路記憶部
５４ 旋回経路記憶部
５５ 選択部
５６ 走行制御部
５７ 旋回制御部
６０ 外周部記憶部
Ｂ１１ 畦際（外周部）
Ｂ２１ 畦際（外周部）
Ｂ３１ 畦際（外周部）
Ｂ４１ 畦際（外周部）
Ｃ１ 開始位置
Ｃ２ 開始位置
Ｃ３ 開始位置
Ｃ４ 開始位置
Ｃ５ 開始位置
Ｃ６ 開始位置
Ｃ７ 開始位置
Ｄ１ 終了位置
Ｄ２ 終了位置
Ｄ３ 終了位置
Ｄ４ 終了位置
Ｄ５ 終了位置
Ｄ６ 終了位置
Ｄ７ 終了位置
Ｌ０１ 作業経路
Ｌ０２ 作業経路
Ｌ０３ 作業経路
Ｌ０４ 作業経路
Ｌ０５ 作業経路
Ｌ０６ 作業経路
Ｌ０７ 作業経路
ＬＢ１ 畦際ライン（位置データ）
ＬＢ２ 畦際ライン（位置データ）
ＬＢ３ 畦際ライン（位置データ）
ＬＢ４ 畦際ライン（位置データ）
ＬＬ１ 旋回経路
ＬＬ２ 旋回経路
ＬＬ３ 旋回経路
ＬＬ４ 旋回経路
ＬＬ４ａ 後進行程
ＬＬ４ｂ 前進旋回行程
ＬＬ５ 旋回経路
ＬＬ５ａ 通過前進旋回行程
ＬＬ５ｂ 開始位置用後進行程
ＬＬ６ 旋回経路
ＬＬ６ａ 未達前進旋回行程
ＬＬ６ｂ 開始位置用前進行程
Ｗ３ 所定距離
Ｗ７ 距離
Ｗ８ 距離
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】