特許 7163074 走行支援装置、及び、走行支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-10-21

(45)【発行日】2022-10-31

(54)【発明の名称】走行支援装置、及び、走行支援方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20221024BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20221024BHJP

   B60W 50/10 20120101ALI20221024BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20221024BHJP

   B60W 30/095 20120101ALI20221024BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 Q

G08G1/16 C

B60W50/10

B60W50/14

B60W30/095

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2018109020

(22)【出願日】2018-06-06

(65)【公開番号】P2019212135

(43)【公開日】2019-12-12

【審査請求日】2021-04-16

(73)【特許権者】

【識別番号】000001487

【氏名又は名称】フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001081

【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】菅 裕之

【審査官】田中 将一

(56)【参考文献】

【文献】特開２００６－０９９４０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０３７１９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－１４９９００（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１６－５３８１７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－１３７５６２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｂ６０Ｗ １０／００ － １０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の前方に位置する前方車両を検知する他車検知部と、
前記車両が前記前方車両の側方を通行可能か否かを判定する通行可否判定部と、
前記通行可否判定部によって通行可能と判定した場合に、前記車両の運転支援機能の要否の入力を受け付ける入力受付部と、
前記入力受付部により前記車両の運転支援機能を必要とするとの入力を受け付けた場合に、前記車両の運転支援機能に関する制御情報を出力する制御部と、
を備え、
前記通行可否判定部は、前記車両と前記前方車両との距離が設定された基準以下である場合に、前記車両が前記前方車両の側方を通行可能でないと判定し、
前記通行可否判定部は、
前記前方車両を避けて前記車両が通行する通行路を検出し、
前記車両と前記前方車両との距離と、前記車両が旋回により左右方向に移動する距離、前記車両の速度、及び前記車両の旋回性能により決定される旋回最短距離と、に基づいて、前記通行路において前記車両に最も近い位置である狭路進入開始位置に前記車両が移動できるか否かを判定し、
前記狭路進入開始位置に前記車両が移動できない場合に、前記通行路を通行できないと判定する、ことを特徴とする走行支援装置。

【請求項2】

報知を行う報知部を備え、
前記通行可否判定部によって通行不可と判定した場合に、前記報知部による報知を行う、ことを特徴とする請求項１記載の走行支援装置。

【請求項3】

前記前方車両が停車中の状態または前記前方車両が停車しようとする状態であるか否かを判定する他車状態判定部を備え、
前記通行可否判定部は、前記他車状態判定部によって前記前方車両が停車中の状態または前記前方車両が停車しようとする状態であると判定した場合に、前記車両が前記前方車両の側方を通行可能か否かを判定する、ことを特徴とする請求項１または２記載の走行支援装置。

【請求項4】

前記他車状態判定部は、前記前方車両の制動灯の点灯状態、前記前方車両の方向指示器の点灯状態、及び、前記前方車両の車速の変化のいずれか１以上に基づき判定を行う、ことを特徴とする請求項３記載の走行支援装置。

【請求項5】

商業施設に関する情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶部と、
前記車両の位置を検出する位置検出部と、を備え、
前記他車状態判定部は、前記位置検出部により検出した位置から設定された範囲内に商業施設が存在する場合、前記前方車両が停車中の状態または前記前方車両が停車しようとする状態であると判定する、ことを特徴とする請求項３または４記載の走行支援装置。

【請求項6】

前記通行可否判定部は、前記前方車両が位置する道路が、前記車両の進行方向の車線を複数有する道路である場合、前記車両が前記前方車両の側方を通行可能か否かの判定を行わない、ことを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の走行支援装置。

【請求項7】

前記通行可否判定部は、前記車両を減速することなく、前記狭路進入開始位置に前記車両が移動できる場合に、前記車両が前記狭路進入開始位置に移動可能であると判定する、ことを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の走行支援装置。

【請求項8】

前記通行可否判定部は、前記車両が旋回を終了すべき位置を示す旋回限界ラインと、前記車両が旋回を開始すべき位置を示す旋回開始ラインとに基づき、前記車両が前記狭路進入開始位置に移動可能であるか否かを判定する、ことを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載の走行支援装置。

【請求項9】

走行支援装置が実行する走行支援方法であって、
前記走行支援装置が、
車両の前方に位置する前方車両を検知する検知ステップと、
前記車両が前記前方車両の側方を通行可能か否かを判定する判定ステップと、
前記車両が前記前方車両の側方を通行可能と判定した場合に、前記車両の運転支援機能の要否の入力を受け付ける受付ステップと、
前記車両の運転支援機能を必要とするとの入力を受け付けた場合に、前記車両の運転支援機能に関する制御情報を出力する情報出力ステップと、
を有し、
前記判定ステップにおいて、
前記車両と前記前方車両との距離が設定された基準以下である場合に、前記車両が前記前方車両の側方を通行可能でないと判定し、
前記前方車両を避けて前記車両が通行する通行路を検出し、
前記車両と前記前方車両との距離と、前記車両が旋回により左右方向に移動する距離、前記車両の速度、及び前記車両の旋回性能により決定される旋回最短距離と、に基づいて、前記通行路において前記車両に最も近い位置である狭路進入開始位置に前記車両が移動できるか否かを判定し、
前記狭路進入開始位置に前記車両が移動できない場合に、前記通行路を通行できないと判定する、ことを特徴とする走行支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行支援装置、及び、走行支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両前方の道路に障害物が存在し、狭路となっている場合に、狭路を車両が通行可能か通行不可かを判定するシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１記載のシステムは、自車線の前方に極低速または停止している車両などの障害物がある場合に、この障害物を避けて通行可能か、通行不可かを判定する。このシステムは、通行不可と判定した場合に、警報を出力して、前方の狭路を通行できないことを運転者に知らせる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平９－１２８６８７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１記載のシステムは、狭路を通行する前に運転者に警報を行うものであり、車両が狭路を通行する際の運転者の負担を軽減するものではない。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、車両が狭路を通行する際の運転者の負担を軽減することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するため、本発明の走行支援装置は、車両の前方に位置する前方車両を検知する他車検知部と、前記車両が前記前方車両の側方を通行可能か否かを判定する通行可否判定部と、前記通行可否判定部によって通行可能と判定した場合に、前記車両の運転支援機能の要否の入力を受け付ける入力受付部と、前記入力受付部により前記車両の運転支援機能を必要とするとの入力を受け付けた場合に、前記車両の運転支援機能に関する制御情報を出力する制御部と、を備え、前記通行可否判定部は、前記車両と前記前方車両との距離が設定された基準以下である場合に、前記車両が前記前方車両の側方を通行可能でないと判定し、前記通行可否判定部は、前記前方車両を避けて前記車両が通行する通行路を検出し、前記車両と前記前方車両との距離と、前記車両が旋回により左右方向に移動する距離、前記車両の速度、及び前記車両の旋回性能により決定される旋回最短距離と、に基づいて、前記通行路において前記車両に最も近い位置である狭路進入開始位置に前記車両が移動できるか否かを判定し、前記狭路進入開始位置に前記車両が移動できない場合に、前記通行路を通行できないと判定する、ことを特徴とする。

【0006】

また、本発明は、報知を行う報知部を備え、前記通行可否判定部によって通行不可と判定した場合に、前記報知部による報知を行う、ことを特徴とする。

【0007】

また、本発明は、前記前方車両が停車中の状態または前記前方車両が停車しようとする状態であるか否かを判定する他車状態判定部を備え、前記通行可否判定部は、前記他車状態判定部によって前記前方車両が停車中の状態または前記前方車両が停車しようとする状態であると判定した場合に、前記車両が前記前方車両の側方を通行可能か否かを判定する、ことを特徴とする。

【0008】

また、本発明は、前記他車状態判定部は、前記前方車両の制動灯の点灯状態、前記前方車両の方向指示器の点灯状態、及び、前記前方車両の車速の変化のいずれか１以上に基づき判定を行う、ことを特徴とする。

【0009】

また、本発明は、商業施設に関する情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶部と、前記車両の位置を検出する位置検出部と、を備え、前記他車状態判定部は、前記位置検出部により検出した位置から設定された範囲内に商業施設が存在する場合、前記前方車両が停車中の状態または前記前方車両が停車しようとする状態であると判定する、ことを特徴とする。

【0010】

また、本発明は、前記通行可否判定部は、前記前方車両が位置する道路が、前記車両の進行方向の車線を複数有する道路である場合、前記車両が前記前方車両の側方を通行可能か否かの判定を行わない、ことを特徴とする。
また、本発明は、前記通行可否判定部は、前記車両を減速することなく、前記狭路進入開始位置に前記車両が移動できる場合に、前記車両が前記狭路進入開始位置に移動可能であると判定する、ことを特徴とする。

【0011】

また、本発明は、前記通行可否判定部は、前記車両が旋回を終了すべき位置を示す旋回限界ラインと、前記車両が旋回を開始すべき位置を示す旋回開始ラインとに基づき、前記車両が前記狭路進入開始位置に移動可能であるか否かを判定する、ことを特徴とする。

【0012】

上記課題を解決するため、本発明の走行支援方法は、走行支援装置が実行する走行支援方法であって、前記走行支援装置が、車両の前方に位置する前方車両を検知する検知ステップと、前記車両が前記前方車両の側方を通行可能か否かを判定する判定ステップと、前記車両が前記前方車両の側方を通行可能と判定した場合に、前記車両の運転支援機能の要否の入力を受け付ける受付ステップと、前記車両の運転支援機能を必要とするとの入力を受け付けた場合に、前記車両の運転支援機能に関する制御情報を出力する情報出力ステップと、を有し、前記判定ステップにおいて、前記車両と前記前方車両との距離が設定された基準以下である場合に、前記車両が前記前方車両の側方を通行可能でないと判定し、前記前方車両を避けて前記車両が通行する通行路を検出し、前記車両と前記前方車両との距離と、前記車両が旋回により左右方向に移動する距離、前記車両の速度、及び前記車両の旋回性能により決定される旋回最短距離と、に基づいて、前記通行路において前記車両に最も近い位置である狭路進入開始位置に前記車両が移動できるか否かを判定し、前記狭路進入開始位置に前記車両が移動できない場合に、前記通行路を通行できないと判定する、ことを特徴とする。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、車両が前方車両の側方を通行する際に、入力に応じて運転支援機能を制御するので、車両の運転者の求めに応じて、運転を支援し、運転者の負担を軽減できる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】車両の制御系の構成を示すブロック図である。

【図2】車載装置の動作を示すフローチャートである。

【図3】車載装置の動作を示すフローチャートである。

【図4】車載装置の動作を示すフローチャートである。

【図5】車載装置の動作を示すフローチャートである。

【図6】車載装置の動作を示すフローチャートである。

【図7】車載装置の動作を示すフローチャートである。

【図8】撮像画像の例を示す図である。

【図9】車載装置の動作の説明図である。

【図10】車載装置の表示例を示す図である。

【図11】車載装置の表示例を示す図である。

【図12】車載装置の表示例を示す図である。

【図13】車載装置の表示例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１は、実施形態に係る車両１の制御系の構成を示す図である。
車両１は、車両１を制御する車載装置１０を備える。車載装置１０は、走行支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０、記憶部４０、表示部６１、及び入力部６２を含む。走行支援ＥＣＵ２０、或いは走行支援ＥＣＵを備える車載装置１０は、車両１の走行を支援する走行支援装置として機能する。また、車両１は自車両に相当する。また、車載装置１０は、車両制御ＥＣＵ５０を含むものとしてもよいが、本実施形態では、車載装置１０が車両制御ＥＣＵ５０とバス６３を介して接続され、相互に通信を実行する構成とする。

【0016】

車両制御ＥＣＵ５０は、車両１の運転操作の少なくとも一部を実行する。車両制御ＥＣＵは、例えば、車両制御部ということができる。
車両１は、運転者による運転操作に応じて車両１を動作させるステアリング５１、アクセル５２、及び、ブレーキ５３を備える。ステアリング５１は、ステアリングホイール（図示略）の操作に応じて車両１を操舵する機構である。アクセル５２は、アクセルペダル（図示略）の操作に応じて車両１の加速を制御する機構である。ブレーキ５３は、ブレーキペダル（図示略）の操作に応じて車両１の減速を制御する機構である。ステアリング５１は、車両制御ＥＣＵ５０の制御により動作するアクチュエータ（図示略）を備え、車両制御ＥＣＵ５０は、ステアリング５１のアクチュエータを駆動することにより、運転者に変わってステアリング５１を動作させる。すなわち、車両制御ＥＣＵ５０は、少なくとも車両１の操舵に関する自動運転を実行可能であり、運転者に代わってステアリング５１を動作させる。また、アクセル５２、及び、ブレーキ５３がアクチュエータ（図示略）を備え、車両制御ＥＣＵ５０が、運転者に代わってアクセル５２及びブレーキ５３を動作させることが可能な構成であってもよい。

【0017】

車両１は、カメラ１１、ソナー１２、レーダ装置１３、車速センサ１４、ＢＣＭ（Body Control Module）１５、舵角センサ１８、及びＧＰＳ（Global Positioning System）１７が搭載される。これらの各部は、バス６３を介して、走行支援ＥＣＵ２０及び車両制御ＥＣＵ５０に接続される。バス６３は、ＣＡＮ（Controller Area Network）により各部を相互に通信可能に接続する通信路である。また、車両に搭載される各センサの一部は、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）バスを介してバス６３に接続されてもよい。

【0018】

走行支援ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１と、ＣＰＵ２１が実行するプログラムやＣＰＵ２１により処理されるデータを格納するメモリ３０とを備えるコンピュータ装置である。また、走行支援ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ２１の制御によりＣＡＮ通信を実行するＣＡＮ通信部３１を備える。走行支援ＥＣＵ２０は、ＣＡＮ通信部３１により、車両制御ＥＣＵ５０に対して制御情報を出力することにより、車両制御ＥＣＵ５０の動作を制御する。例えば、走行支援ＥＣＵ２０は、車両制御ＥＣＵ５０による運転制御を実行させる。

【0019】

ＣＰＵ２１は、メモリ３０が記憶するプログラムを実行することにより、車載装置１０を制御する。走行支援ＥＣＵ２０は、ソフトウェアとハードウェアの協働により走行支援制御部２２、他車検知部２３、他車状態判定部２４、通行幅検出部２５、通行可否判定部２６、入力受付部２７、及び報知制御部２８の各機能部を実現する。これらの機能部については後述する。

【0020】

メモリ３０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やフラッシュＲＯＭ等の不揮発性記憶部、及び、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性記憶部の少なくともいずれかを含み、メモリ３０が複数の記憶装置により構成されてもよい。

【0021】

走行支援ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ２１によりプログラムを実行する構成に限定されず、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のプログラムされたハードウェアで構成されてもよい。

【0022】

カメラ１１は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１１には、例えば、１８０度以上の画角を有する超広角レンズが装着され、比較的広範囲の画像を撮像することができる。カメラ１１が生成した撮像画像データは、カメラ１１を識別する識別情報や、撮像時刻等の付加情報が付加され、走行支援ＥＣＵ２０に出力され、メモリ３０に一時的に記憶される。カメラ１１は、単眼カメラであってもよいし、複数のカメラ１１がステレオカメラを構成してもよい。

【0023】

ソナー１２は、車両１に近接している物体を検知する超音波センサである。
レーダ装置１３は、車両１の前方に位置する障害物を検知し、検知した障害物と車両１との距離を検知する。レーダ装置１３は、例えば、周波数30－300GHzのミリ波を用いるミリ波レーダ装置や、周波数20GHz－30GHzの準ミリ波を用いる準ミリ波レーダ装置である。また、レーザ光を利用する、レーザレーダ装置やLiDaR（Light Detection and Ranging）装置であってもよい。レーダ装置１３により検知される障害物は、建造物、道路設備、他の車両等である。また、レーダ装置１３は、少なくとも、車両１の前方の障害物を検知できればよく、車両１の側方や後方に位置する障害物を検知する構成であってもよい。

【0024】

なお、カメラ１１がステレオカメラで構成される場合、カメラ１１の撮像画像に基づき、カメラ１１の撮像範囲内の被写体から車両１までの距離を求めることが可能である。この場合、車両１は、レーダ装置１３を備えない構成とすることができる。また、この場合、走行支援ＥＣＵ２０及びその他の各部は、レーダ装置１３が検知する距離の代わりに、カメラ１１の撮像画像から求めた被写体までの距離を取得する。

【0025】

車速センサ１４は、車両１の速度を検出し、バス６３により出力する。
アクセル開度センサ１５は、アクセル５２のスロットル開度を検出し、バス６３により出力する。ブレーキセンサ１６は、ブレーキ５３の動作状態を検出し、検出結果をバス６３により出力する。また、ブレーキセンサ１６は、ブレーキ５３を操作するブレーキペダルの踏力を検出してもよい。

【0026】

ＢＣＭ１７は、車両１に設置される灯火類（図示略）やドアロックアクチュエータ（図示略）等の負荷に対する供給電力を制御する。ＢＣＭ１７は、例えば、前照灯、方向指示器、制動灯等の灯火類への電力を制御し、これらの点灯状態を含む、車両１の動作状態をバス６３により出力する。ここで、制動灯はいわゆるブレーキランプであり、方向指示器はいわゆるウインカーである。
舵角センサ１８は、ステアリング５１の舵角、または、ステアリング５１を操作するステアリングホイールの舵角を検出し、検出結果をバス６３により出力する。
ＧＰＳ１９は、測位を実行し、車両１の現在位置を出力する。ＧＰＳ１９は、車両１の位置を検出する位置検出部として機能する。

【0027】

記憶部４０は、データを不揮発的に記憶する装置であり、自車両データ４１、及び地図データ４２を記憶する。地図データ４２は地図情報ということもでき、地図データ４２を記憶する記憶部４０は、地図情報記憶部ということができる。
記憶部４０は複数の記憶装置を含んでもよく、例えば、地図データ４２を、自車両データ４１とは異なる記憶装置に記憶する構成であってもよい。

【0028】

自車両データ４１は、車両１の諸元に関する情報を含む。例えば、自車両データ４１は、車両１の車幅、前後長、旋回半径、制動能力等の情報を含む。また、自車両データ４１は、車両１におけるカメラ１１、ソナー１２、レーダ装置１３の設置位置等の情報を含んでもよい。
地図データ４２は、道路、及び、道路に隣接する施設に関する情報を含むデータである。

【0029】

表示部６１は、液晶表示パネル等で構成される表示画面１００（図１０）を備え、走行支援ＥＣＵ２０の制御に従って、表示画面１００に画像や文字を表示する。
入力部６２は、運転者の入力操作を受け付ける操作部であり、例えば、表示画面１００に重ねて配置されるタッチセンサー（図示略）や、スイッチを備える。入力部６２は、操作部に対する操作を検出し、検出結果を走行支援ＥＣＵ２０に出力する。

【0030】

車両制御ＥＣＵ５０は、車速センサ１４、アクセル開度センサ１５、ブレーキセンサ１６、舵角センサ１８の検出結果を取得する。車両制御ＥＣＵ５０は、取得した検出結果に基づき、少なくともステアリング５１の操作を含む車両１の走行制御を行う。

【0031】

走行支援ＥＣＵ２０は、走行支援制御部２２により、車両制御ＥＣＵ５０による運転支援を制御する。
本実施形態において、走行支援制御部２２は、車両１が狭路を通行する際に、車両制御ＥＣＵ５０による運転支援を行うことを運転者に案内する。走行支援制御部２２は、運転者が、運転支援を求める入力を行った場合に、車両制御ＥＣＵ５０に対してＣＡＮ通信部３１により制御情報を出力し、車両制御ＥＣＵ５０に走行制御を実行させる。ここで、走行支援制御部２２は、制御部として機能する。
特に、本実施形態では、車両１が狭路を通行する場面として、車両１の前方に位置する他の車両（以下、前方車両という）が停車している状態、或いは停車しようとする状態で、車両１が前方車両の側方を通過する場面を想定する。すなわち、走行支援制御部２２は、前方車両を検知し、検知した前方車両が停車しているか停車しようとしていることを判定し、運転支援を行うことを運転者に案内する。

【0032】

上記の機能を実現するため、走行支援制御部２２は、走行支援ＥＣＵ２０が備える他車検知部２３、他車状態判定部２４、通行幅検出部２５、通行可否判定部２６、入力受付部２７、及び、報知制御部２８を制御する。

【0033】

他車検知部２３は、カメラ１１の撮像画像データ、及び、レーダ装置１３の検知結果に基づき、前方車両を検知する。以下に説明する走行支援ＥＣＵ２０の各部は、他車検知部２３が検知した前方車両について処理を行う。

【0034】

他車状態判定部２４は、前方車両が停車している状態または停車しようとしている状態であるか、否かを判定する。他車状態判定部２４は、例えば、カメラ１１の撮像画像データやレーダ装置１３が検知した前方車両までの距離に基づいて、前方車両の車速を算出し、算出した車速をもとに判定を行う。また、他車状態判定部２４は、カメラ１１の撮像画像データにより、前方車両の制動灯の点灯状態、及び／または前方車両の方向指示器の点灯状態を検出し、検出した点灯状態に基づき、判定を行うものであってもよい。この場合、他車状態判定部２４は、カメラ１１が撮像した動画像のデータを取得し、或いは、カメラ１１による撮像時刻が異なる複数の静止画像のデータを取得し、前方車両の制動灯及び／または方向指示器の点灯状態の経時的な変化を検出してもよい。他車状態判定部２４は、例えば、前方車両の速度が低速であり、方向指示器が点滅している場合、前方車両が右折や左折のために停車する可能性がある。また、制動灯が継続して点灯しており、方向指示器が点滅している場合、前方車両が右折や左折のために停車する可能性がある。制動灯が所定時間以上継続して点灯している場合、前方車両が停車する可能性がある。これらの場合、他車状態判定部２４は、前方車両が停車しようとしていると判定してもよい。

【0035】

また、他車状態判定部２４は、ＧＰＳ１９により測位された車両１の位置と、地図データ４２とに基づき、前方車両が停車している状態または停車しようとしている状態であるか否かを判定してもよい。例えば、車両１の位置を基準とする所定範囲内に、車両が進入可能な施設、店舗、その他の領域が存在する場合、この領域に進入するために、前方車両が右折や左折を行う可能性がある。車両が進入可能な領域は、例えば、駐車場や、駐車場を有する商業施設等である。この場合、前方車両が右折や左折のために停車する可能性があるので、他車状態判定部２４は、前方車両が停車しようとしている状態であると判定してもよい。また、他車状態判定部２４は、カメラ１１の撮像画像データに基づき前方車両の車種を判別してもよい。例えば、前方車両が輸送用車両である場合には、車両１から所定範囲内に物流施設が存在している状況で、前方車両が右折や左折を行う可能性があると判定してもよい。

【0036】

他車状態判定部２４は、前方車両が右折しようとする状態と、左折しようとする状態とを区別してもよい。例えば、道路上を前方車両が左側通行する状況において、前方車両が右折しようとする場合、前方車両は右折のために停車する可能性が高い。一方、前方車両が左折しようとする場合、前方車両が左折のために停車する可能性は、高いとは限らない。前方車両が右側通行をする状況では、上記と逆のことがいえる。従って、他車状態判定部２４は、前方車両が右折しようとする状態と、左折しようとする状態とを区別して、停車しようとする状態であるか否かを判定してもよい。

【0037】

通行幅検出部２５は、前方車両を避けて車両１が通行する通行路を検出し、通行路の幅、すなわち通行幅を検出する。例えば、通行幅検出部２５は、前方車両及び車両１が左側通行かつ対面通行する道路上にあり、前方車両が右折しようとして停車中である場合、前方車両の左側のスペースが通行路として検出する。通行幅検出部２５は、例えば、カメラ１１の撮像画像データに基づき、通行幅を検出する。

【0038】

通行幅検出部２５は、他車検知部２３が検知した障害物が車両である場合に限り、通行幅を検出する処理を行ってもよいし、他車検知部２３が検知した障害物が車両でない場合にも通行幅を検出する処理を行う構成であってもよい。

【0039】

通行可否判定部２６は、前方車両を避けて車両１が通行可能か否かを判定する。例えば、通行可否判定部２６は、通行幅検出部２５が検出した通行路を、車両１が通行可能か否かを判定する。通行可否判定部２６の判定は、通行幅検出部２５が検出した通行幅と、車両１の車幅とを比較することで判定を行ってもよい。

【0040】

通行可否判定部２６は、車両１と前方車両との距離に基づき、通行路を車両１が通行可能か否かを判定してもよい。この場合、通行可否判定部２６は、前方車両から車両１までの距離が設定された基準以下である場合に、車両１が前方車両の側方を通行可能でないと判定する。例えば、車両１が前方車両を避けるために、車両１の方向転換が必要な場合、前方車両から車両１までの距離が不足していると、車両１の方向転換を完了できないことがある。そこで、通行可否判定部２６は、車両１と前方車両との距離が、車両１の方向転換を行うための十分な距離であるか否かを判定してもよい。

【0041】

ところで、前方車両と車両１が、片側２車線以上の車線を有する道路上にある場合、停車している前方車両を避けるためには、車両１は前方車両とは異なる車線を走行すればよい。つまり、前方車両を避ける通行路は、狭路とはいえない。片側２車線以上の車線を有する道路は、車両１の進行方向の車線を複数有する道路といえる。従って、通行可否判定部２６は、前方車両が位置する道路が、車両１の進行方向の車線を複数有する道路である場合、車両１が通行可能か否かの判定を行わない。

【0042】

入力受付部２７は、運転者に対し、車両制御ＥＣＵ５０による運転支援を行うか否かの案内を行い、この案内に対応する運転者の入力を受け付ける。例えば、入力受付部２７は、運転支援を行うことを案内するメッセージを、表示部６１により表示させる。入力受付部２７は、入力部６２に対する操作を検出することにより、入力を受け付ける。

【0043】

報知制御部２８は、運転者に対する報知を行う報知部として機能する。本実施形態では、報知制御部２８は、案内や通知を目的とする文字や画像を表示部６１に表示させることにより、運転者に対して報知を行う。例えば、報知制御部２８は、通行可否判定部２６により通行不可と判定した場合に、通行不可であることを報知する。また、例えば、報知制御部２８は、車両制御ＥＣＵ５０による運転支援が可能であることを案内する報知を行う。また、例えば、報知制御部２８は、前方車両が存在するために、前方の通行路が狭路であることを報知する。

【0044】

図２～図７は、車載装置１０の動作を示すフローチャートである。図２は、車載装置１０の全体的な動作を示す。図３、図４、図５、図６及び図７は、図２に示した各動作を詳細に示す。以下、これらの図を参照して、車載装置１０の動作を説明する。

【0045】

走行支援制御部２２は、車速センサ１４の検出値を取得して、車両１が走行中であるか否かを判定する（ステップＳ１）。ここで、走行中とは、車速センサ１４が検出した車両１の車速が０ｋｍ／ｈを超える場合、或いは、予め設定された閾値以上である場合を指す。
車両１が走行中でない場合（ステップＳ１；ＮＯ）、走行支援制御部２２は待機する。車両１が走行中である場合（ステップＳ１；ＹＥＳ）、走行支援制御部２２の制御により、他車検知部２３が、カメラ１１の撮像画像データ及びレーダ装置１３の検知結果を取得して、車両１の前方の車両を検知する処理を行う（ステップＳ２）。

【0046】

図８は、カメラ１１により撮像された撮像画像７０の例を示す図である。
カメラ１１は、少なくとも車両１の前方を含む撮像範囲を撮像するように車両１に設置される。このため、撮像画像７０には、車両１の前方に位置する車両３００が写る。また、撮像画像７０には、車両３００及び車両１が走行する道路３５０の縁石３５１や中央線３５２が写る。

【0047】

他車検知部２３は、撮像画像７０を解析することにより、車両３００を前方車両として検知する。例えば、他車検知部２３は、レーダ装置１３の検知結果から車両１の前方の障害物までの距離を取得し、撮像画像７０において、レーダ装置１３が検知した障害物と同程度の距離の被写体を検出する。他車検知部２３は、撮像画像７０から検出した被写体の画像について、パターンマッチング等の処理により、車両か否かを判定し、車両であると判定した場合に、この被写体を前方車両として検知する。また、他車検知部２３は、レーダ装置１３の検知結果を用いず、撮像画像７０を解析することにより前方車両を検知してもよい。

【0048】

図２に戻り、走行支援制御部２２は、他車検知部２３により前方車両が検知されたか否かを判別する（ステップＳ３）。前方車両が検知されなかった場合（ステップＳ３；ＮＯ）、走行支援制御部２２はステップＳ１に戻る。また、前方車両が検知された場合（ステップＳ３；ＹＥＳ）、走行支援制御部２２は、他車検知部２３により検知された前方車両が走行中の道路の車線構成が、片側２車線以上であるか否かを判定する（ステップＳ４）。ステップＳ４では、対向車線の車線構成を問わず、前方車両が位置する車線が２車線以上であるか否かを判定する。走行支援制御部２２は、２車線以上の道路であると判定した場合（ステップＳ４；ＹＥＳ）、ステップＳ１に戻る。

【0049】

また、片側２車線以上の道路でないと判定した場合（ステップＳ４；ＮＯ）、他車状態判定部２４が、走行支援制御部２２の制御に従って、他車状態判定処理を実行する（ステップＳ５）。ステップＳ５の他車状態判定処理は、ステップＳ２で検知された前方車両が停車中または停車の可能性があるか否かを判定する処理である。他車状態判定処理については図３を参照して詳細に説明する。

【0050】

走行支援制御部２２は、他車状態判定処理（ステップＳ５）の判定結果を取得し、前方車両が停車中または停車の可能性があるか否かを判定する（ステップＳ６）。前方車両が停車中または停車の可能性がないと判定された場合（ステップＳ６；ＮＯ）、走行支援制御部２２はステップＳ１に戻る。前方車両が停車中または停車の可能性があると判定された場合（ステップＳ６；ＹＥＳ）、通行幅検出部２５が、走行支援制御部２２の制御に従って、前方車両の側方の通行路の幅を検出する処理を行う（ステップＳ７）。ステップＳ７の処理については図４を参照して詳細に説明する。

【0051】

例えば、図８に示した撮像画像７０には、車両３００の制動灯３２１、左方向指示器３２２、及び、右方向指示器３２３が写っている。制動灯３２１は、車両３００の後部の左右両側部に配置され、車両３００の後部の左側には左方向指示器３２２が配置され、右側には右方向指示器３２３が配置される。他車状態判定部２４は、他車状態判定処理において、カメラ１１により撮像される複数の撮像画像７０を比較することで、制動灯３２１、左方向指示器３２２及び右方向指示器３２３の点灯状態の経時変化を判定できる。

【0052】

また、通行幅検出部２５は、道路３５０の左端である縁石３５１と、車両３００との間の通行路３１０を検出し、通行路３１０の幅を算出する。撮像画像７０では、道路３５０の端に縁石３５１が設置された例を示すが、例えば、道路３５０の端が歩道、路側帯、停車帯である場合や、車道外側線が設けられている場合がある。これらの場合であっても、通行幅検出部２５が道路３５０の端を検出可能であることが好ましい。また、図８の撮像画像７０は、左側通行の道路を走行する車両３００を撮像した例である。例えば、車両３００及び車両１が右側通行の道路を走行する場合、通行幅検出部２５は、道路３５０の右端と車両３００との間の通行路を検出する。

【0053】

続いて、通行可否判定部２６が、走行支援制御部２２の制御に従い、通行幅検出部２５により検出された通行幅に基づいて、通行可否判定処理を実行する（ステップＳ８）。ステップＳ８で、通行可否判定部２６は、前方車両の側方を車両１が通行できるか否かを判定する。ステップＳ８の動作については図５を参照して詳細に説明する。

【0054】

走行支援制御部２２は、通行可否判定処理（ステップＳ８）の判定結果を取得し、車両１が通行可能か否かを判定する（ステップＳ９）。車両１が通行不可と判定された場合（ステップＳ９；ＮＯ）、報知制御部２８が、走行支援制御部２２の制御に従って、通行不可であることの報知を行う（ステップＳ１０）。

【0055】

図１０は、車載装置１０の表示例を示す図である。
図１０の例では、表示部６１が備える表示画面１００に、地図により車両１の経路案内を行う経路案内画像１１０が表示される。経路案内画像１１０には、車両１の位置を示す自車位置表示１１１、及び、車両１の経路を示す経路表示１１２等が含まれる。

【0056】

報知制御部２８は、ステップＳ１０（図２）において、表示部６１を制御して、案内メッセージ１３０を表示させる。案内メッセージ１３０は、車両１の前方に車両があること、前方車両の側方を通過できないことを文字により案内する。

【0057】

図２に戻り、通行可否判定処理により車両１が通行可能と判定された場合（ステップＳ９；ＹＥＳ）、走行支援制御部２２の制御により、通行可否判定部２６が、支援要否判定処理を実行する（ステップＳ１１）。支援要否判定処理は、車両制御ＥＣＵ５０による運転支援を運転者に案内するか否かを判定する処理である。支援要否判定処理については図６及び図７を参照して詳細に説明する。

【0058】

走行支援制御部２２は、支援要否判定処理（ステップＳ１１）の判定結果を取得し、運転者に、運転支援の案内を行うか否かを判定する（ステップＳ１２）。運転支援の案内を行わないと判定された場合（ステップＳ１２；ＮＯ）、走行支援制御部２２の制御に従って、報知制御部２８が表示部６１を制御し、運転者に対して注意喚起の通知を行う（ステップＳ１３）。

【0059】

図１１は、車載装置１０の表示例を示す図である。
図１１の例では、図１０と同様、表示画面１００に経路案内画像１１０が表示される。表示画面１００には、報知制御部２８の制御により、案内メッセージ１３１が表示されている。案内メッセージ１３１は、文字によって車両１の前方の通行路が狭路であることを運転者に通知し、注意を促す。

【0060】

図２に戻り、運転支援の案内を行うと判定された場合（ステップＳ１２；ＹＥＳ）、走行支援制御部２２の制御により、報知制御部２８が、運転支援の案内を行う（ステップＳ１４）。

【0061】

図１２は、車載装置１０の表示例を示す図である。
図１２の例では、図１０と同様、表示画面１００に経路案内画像１１０が表示される。表示画面１００には、報知制御部２８の制御により、案内メッセージ１３２が表示されている。案内メッセージ１３２は、文字により、車両制御ＥＣＵ５０による運転支援機能を実行するか否かの入力を求める。案内メッセージ１３２では、車両制御ＥＣＵ５０の運転支援機能を自動運転と表示している。案内メッセージ１３２により、運転者は、狭路の運転操作に不安を感じる場合や、疲労の軽減を求める場合に、自動運転の実行を指示できる。また、案内メッセージ１３２は、通行幅検出部２５が検出した通行路の幅と、車両１の車幅とを運転者に通知する。このため、運転者は、前方の狭路を通過する運転の困難性を知ることができ、運転支援機能を指示するか否かを適切に判断できる。

【0062】

ステップＳ１４で運転支援の案内が実行された後、入力受付部２７が、入力部６２の操作による入力を受け付ける（ステップＳ１５）。走行支援制御部２２は、ステップＳ１５で入力受付部２７が受け付けた入力に基づき、運転支援を行うか否かを判定する（ステップＳ１６）。運転支援を行わないと判定した場合（ステップＳ１６；ＮＯ）、走行支援制御部２２はステップＳ１３に移行し、報知制御部２８により、注意喚起の通知を実行させる（ステップＳ１３）。

【0063】

また、運転支援を行うと判定した場合（ステップＳ１６；ＹＥＳ）、走行支援制御部２２の制御に従って、車両制御ＥＣＵ５０が、ステアリング５１の操作を含む運転支援機能を実行する（ステップＳ１７）。すなわち、走行支援制御部２２は、車両制御ＥＣＵ５０に対して、運転支援機能の実行の許可、或いは、運転支援機能の実行の指示に相当する制御情報を、ＣＡＮ通信部３１により出力させる。車両制御ＥＣＵ５０は、走行支援ＥＣＵ２０からバス６３を介して送信された制御情報を受信し、受信した制御情報に従って、運転支援機能を実行する。
走行支援制御部２２は、車両制御ＥＣＵ５０により運転支援機能を実行する間、報知制御部２８により、運転支援機能の実行中であることを通知させてもよい。通知の例を図１３に示す。

【0064】

図１３は、車載装置１０の表示例を示す図である。
図１３の例では、図１０と同様、表示画面１００に経路案内画像１１０が表示される。表示画面１００には、報知制御部２８の制御により、案内メッセージ１３３が表示されている。案内メッセージ１３２は、文字により、車両制御ＥＣＵ５０による自動運転を実行中であることを通知する。

【0065】

図２のフローチャートは、ステップＳ１０、Ｓ１３、Ｓ１７の後に処理を終える形式で記載されているが、図２に示した動作は、車両１の動作中に繰り返し実行される。車両１の動作中とは、車両１の主電源やアクセサリ電源がオンの状態、或いは、車両１のエンジン（図示略）が稼働中をいう。また、運転者が入力部６２を操作することにより、図２の処理を実行させることが可能な構成であってもよい。

【0066】

図３は、他車状態判定処理（ステップＳ５）を詳細に示すフローチャートである。
他車状態判定部２４は、カメラ１１の撮像画像データを取得し（ステップＳ２１）、レーダ装置１３により検知された前方車両と車両１との距離を取得する（ステップＳ２２）。なお、走行支援ＥＣＵ２０は、カメラ１１の撮像画像データ、及び、レーダ装置１３が検知する距離を、常時取得する構成であってもよい。すなわち、走行支援ＥＣＵ２０は、カメラ１１の撮像画像データ、及び、レーダ装置１３の検知結果を、予め設定されたサンプリング周期で取得する処理を、常時実行してもよい。この場合のサンプリング周期は、カメラ１１が撮像を実行する周期、及び、レーダ装置１３が検知を行う周期と、それぞれ一致していてもよいし、異なっていてもよい。

【0067】

他車状態判定部２４は、撮像時刻が異なる複数の撮像画像データ、及び／または、レーダ装置１３の検知時刻が異なる複数の検知結果に基づいて、前方車両の速度を算出する（ステップＳ２３）。

【0068】

他車状態判定部２４は、ステップＳ２３で算出した前方車両の速度が０ｋｍ／ｈであるか否かを判定する（ステップＳ２４）。前方車両の速度が０ｋｍ／ｈである場合（ステップＳ２４；ＹＥＳ）、他車状態判定部２４は、前方車両が停車していると判定する（ステップＳ２５）。他車状態判定部２４は、判定結果を走行支援制御部２２に出力し（ステップＳ２６）、図２の動作に戻る。

【0069】

前方車両の速度が０ｋｍ／ｈでない場合（ステップＳ２４；ＮＯ）、他車状態判定部２４は、地図データ４２を取得する（ステップＳ２７）。ステップＳ２７で、他車状態判定部２４は、ＧＰＳ１９により測位された車両１の位置を取得してもよい。また、走行支援ＥＣＵ２０が常時、ＧＰＳ１９の測位の結果を、設定された周期で取得する構成であってもよい。

【0070】

他車状態判定部２４は、ステップＳ２１で取得した撮像画像データに基づき、前方車両の灯火の点灯状態を検出する（ステップＳ２８）。ステップＳ２８で、他車状態判定部２４は、例えば、前方車両の制動灯および方向指示器が点灯しているか、点滅しているか、消灯しているかを検出する。

【0071】

他車状態判定部２４は、地図データ４２、及び、ステップＳ２８の検出結果の少なくともいずれかに基づいて、前方車両が停車する可能性があるか否かを判定する（ステップＳ２９）。他車状態判定部２４は、前方車両が停車する可能性がある場合（ステップＳ２９；ＹＥＳ）、前方車両が停車する可能性があるとの判定結果を生成し（ステップＳ３０）、ステップＳ２６に移行して判定結果を出力する。

【0072】

また、他車状態判定部２４は、前方車両が停車する可能性がない場合（ステップＳ２９；ＮＯ）、前方車両が停車する可能性がないとの判定結果を生成し（ステップＳ３１）、ステップＳ２６に移行して判定結果を出力する。

【0073】

図４は、通行幅検出部２５が通行路の幅を検出する処理（ステップＳ７）を詳細に示すフローチャートである。
通行幅検出部２５は、カメラ１１の撮像画像データを取得し（ステップＳ４１）、取得した撮像画像データから、道路の幅方向の境界を示す道路構造物、および、前方車両を検出する（ステップＳ４２）。例えば、通行幅検出部２５は、撮像画像７０（図８）において、道路構造物として縁石３５１を検出する。ステップＳ４２で検出される道路構造物は、車両１が通行する通行路の幅を規定する物体や表示を含み、例えば、縁石、ガードレース、歩道等が挙げられる。また、ステップＳ４２で検出される道路構造物は、車両１が回避すべき物体や表示であればよく、道路の付属物に限定されず、建物、壁、柵等の建造物、看板などの設置物、植栽などを含んでもよい。

【0074】

通行幅検出部２５は、ステップＳ４２で検出した道路構造物と前方車両との間隔を算出し（ステップＳ４３）、実質的な通行路の幅を算出する（ステップＳ４４）。ステップＳ４３で、通行幅検出部２５は、ステップＳ４２で検出した道路構造物と前方車両との撮像画像データにおける間隔を単純に求める。これに対し、ステップＳ４４では、車両１が通行することを前提として、ステップＳ４３で求めた間隔を補正する。例えば、ステップＳ４３で、複数の道路構造物と前方車両との間隔を算出し、ステップＳ４４では、複数の道路構造物と前方車両との間隔のうち最も狭い間隔を、実質的な通行路の幅とする。ステップＳ４４では、車両１の高さ方向の諸元、すなわち車高または最低地上高を基準として処理を行ってもよい。すなわち、車両１の車高よりも高い位置にある道路構造物について、通行路の幅を算出する処理から除外してもよい。また、車両１の最低地上高よりも大幅に低い道路構造物について、通行路の幅を算出する処理から除外してもよい。ステップＳ４４では、例えば、センチメートル単位の実寸として通行路の幅を算出する。

【0075】

図５は、通行可否判定処理（ステップＳ８）を詳細に示すフローチャートである。
通行可否判定部２６は、通行幅検出部２５が算出した実質的な通行路の幅を取得する（ステップＳ５１）。通行可否判定部２６は、車両１の最大幅である車幅に、車両１の幅方向において必要なマージンを加算して、最小の通行幅を算出する（ステップＳ５３）。車両１の車幅、及び、必要なマージンは、例えば、自車両データ４１に含まれる。また、車幅にマージンを加えた最小の通行幅を、予め自車両データ４１に含めて記憶してもよい。

【0076】

通行可否判定部２６は、実質的な通行路の幅と、ステップＳ５２で求めた最小の通行幅とを比較し（ステップＳ５３）、車両１が通行可能か否かを判定する（ステップＳ５４）。例えば、通行路の幅がステップＳ５２で求めた最小の通行幅以下である場合、通行不可能と判定する。車両１が通行路を通行不可能であると判定した場合（ステップＳ５４；ＮＯ）、通行可否判定部２６は、通行不可能であることを示す判定結果を生成し（ステップＳ５５）、走行支援制御部２２に出力し（ステップＳ５６）、図２の動作に戻る。
通行可否判定部２６は、車両１が通行路を通行可能であると判定した場合（ステップＳ５４；ＹＥＳ）、通行可能であることを示す判定結果を生成し（ステップＳ５７）、ステップＳ５６に移行して判定結果を出力する。

【0077】

図６及び図７は、支援要否判定処理（ステップＳ１１）を詳細に示すフローチャートである。また、図９は、車載装置１０の動作の説明図であり、前方車両と車両１との位置関係を示す平面図である。これらの図を参照して支援要否判定処理を説明する。

【0078】

図９に示す例では、片側１車線の道路３５０に、車両１と、車両１にとって前方車両である車両３００とが位置しており、車両３００は停車または停車しようとする状態である。道路３５０は、幅方向両端に縁石３５１が設けられ、中央に中央線３５２が設けられている。

【0079】

車両３００は、道路３５０に沿って位置する店舗３８０に進入するため、進路３０１で示すように右折する。右折を行うために、中央線３５２に沿った位置で対向車が通過するのを待機する停車中であるか、或いは、右折のために中央線３５２に沿って走行しており、減速している。

【0080】

車両１は、車両３００を回避するために、車両３００の左側と、縁石３５１との間の通行路３１０を通行する。図９の例では、車両１は道路３５０の中央寄りを走行しているので、車両１の右端が車両３００の左端よりも左側にある。このため、車両１は、通行路３１０を通行するために、ステアリング５１により旋回する必要がある。この場合の車両１の進路２０１を図中に破線で示す。

【0081】

ここで、通行路３１０において車両１に最も近い位置を、狭路進入開始位置２０２とする。車両１は、狭路進入開始位置２０２に達するまでに、車両３００を回避できる位置まで旋回を完了する必要がある。

【0082】

車両１が、狭路進入開始位置２０２までに、車両３００に接触せずに旋回を完了できるか否かは、通行路３１０の幅方向における通行路３１０と車両１との距離と、狭路進入開始位置２０２から車両１までの距離２０３との相関により決定される。
つまり、距離２０３が長いほど、車両１は狭路進入開始位置２０２までに、幅方向において大きく移動でき、距離２０３が短いほど車両１の幅方向の移動距離は短い。これを図に表すと、車両１の幅方向および前後方向に延びる旋回限界ライン２０４となる。車両１が、旋回限界ライン２０４を超えて車両３００に接近した場合、車両１は、狭路進入開始位置２０２までに車両３００を回避する旋回を完了できない。

【0083】

旋回限界ライン２０４は、車両１の車幅、及び、車両１の旋回性能である最小回転半径により決定される直線を、通行路３１０及び狭路進入開始位置２０２の位置に重ねることで、決定できる。つまり、旋回限界ライン２０４の傾きは車両１の諸元により決定される。このため、車載装置１０は、旋回限界ライン２０４を設定するための情報を、予め自車両データ４１に含めて記憶してもよい。

【0084】

旋回限界ライン２０４が決定されると、車両１が旋回を開始すべき位置が決定される。この位置を、旋回開始ライン２０５とする。旋回開始ライン２０５は、車両１の最小回転半径に基づき、車両１が車両３００を回避するための旋回を開始する位置のうち、最も狭路進入開始位置２０２に近い位置を示す。

【0085】

通行可否判定部２６は、支援要否判定処理で、旋回限界ライン２０４と、旋回開始ライン２０５に基づいて、車両１が通行路３１０に到達できる場合に、車両制御ＥＣＵ５０の運転支援機能を運転者に提供するか否かを判定する。

【0086】

図６において、通行可否判定部２６は、通行幅検出部２５がステップＳ４５で出力した通行路の幅を取得する（ステップＳ６１）。通行可否判定部２６は、車両１の速度を取得し（ステップＳ６２）、前方車両との距離を取得する（ステップＳ６３）。ここで、前方車両との距離は、図９の距離２０３に相当し、この距離により車両１に対する狭路進入開始位置２０２の相対位置が決定される。
通行可否判定部２６は、車両１の速度と、前方車両との距離に基づいて、車両１が前方車両の位置に到達するまでの到達時間を算出する（ステップＳ６４）。

【0087】

通行可否判定部２６は、狭路進入開始位置２０２に車両１が移動できるか否かについて、移動可否判定を行う（ステップＳ６５）。

【0088】

図７に、ステップＳ６５の処理を詳細に示す。
通行可否判定部２６は、車両１の速度に対応する旋回最短距離を取得する（ステップＳ８１）。旋回最短距離は旋回を完了するために必要な走行距離であり、車両１が旋回により左右方向に移動する距離（以下、旋回距離という）と、車両１の速度と、車両１の旋回性能とにより決定される。旋回最短距離は、車両１の仕様から求めることが可能であるため、車載装置１０は、旋回最短距離を、旋回距離と車両１の速度とに対応付けて、自車両データ４１に含めて記憶部４０に記憶する。例えば、旋回距離と車両１の速度とに対応する旋回最短距離をテーブル形式で記憶してもよい。また、旋回距離と車両１の速度とから旋回最短距離を求める関数や演算式を自車両データ４１に含めて記憶してもよい。また、旋回距離及び車両１の速度の代表値に対応する旋回最短距離を自車両データ４１に含めて記憶し、通行可否判定部２６が、補間演算を行うことにより、任意の旋回距離と車両１の速度に対応する旋回最短距離を得られる構成であってもよい。

【0089】

通行可否判定部２６は、狭路進入開始位置２０２までの距離２０３を算出する（ステップＳ８２）。本実施形態では、距離２０３は、例えばレーダ装置１３が検知する距離に相当する。通行可否判定部２６は、カメラ１１の撮像画像データ等により、前方車両の左端の位置を特定し（ステップＳ８３）、車両１の右端が前方車両の左端よりも右にあるか否かを判定する（ステップＳ８４）。

【0090】

ここで、車両１の左右方向において、車両１の右端が前方車両の左端と一致するか、左にある場合（ステップＳ８４；ＮＯ）、通行可否判定部２６は、車両１の旋回が不要であると判定する（ステップＳ８５）。つまり、車両１の旋回を考慮せず、車両１を通行路３１０に移動させることができる。このため、通行可否判定部２６は、車両１が狭路進入開始位置２０２に移動可能であると判定し（ステップＳ８６）、判定結果を出力して（ステップＳ９３）、図６に戻る。

【0091】

車両１の左右方向において、車両１の右端が前方車両の左端より右にある場合（ステップＳ８４；ＹＥＳ）、通行可否判定部２６は、車両１の旋回が必要であると判定する（ステップＳ８７）。通行可否判定部２６は、車両１の左右方向（横方向）の移動距離、すなわち、上述した旋回距離を算出する（ステップＳ８８）。

【0092】

通行可否判定部２６は、旋回限界ライン２０４、及び、旋回開始ライン２０５を算出する（ステップＳ８９）。
ここで、通行可否判定部２６は、車両１の減速が必要か否かを判定する（ステップＳ９０）。詳細には、通行可否判定部２６は、車両１が旋回開始ライン２０５から旋回する場合の舵角と、車両１の速度とを比較し、車両１が車両制御ＥＣＵ５０の運転支援機能により旋回可能な速度を超えていないかを判定する。

【0093】

減速が必要でないと判定した場合（ステップＳ９０；ＮＯ）、通行可否判定部２６はステップＳ８６に移行して、車両１が狭路進入開始位置２０２に移動可能であると判定する（ステップＳ８６）。

【0094】

減速が必要であると判定した場合（ステップＳ９０；ＹＥＳ）、通行可否判定部２６は、車両１が、旋回開始ライン２０５までに減速できるか否かを判定する（ステップＳ９１）。ステップＳ９１で、通行可否判定部２６は、車両１の舵角から求められる適切な速度と、ステップＳ６２で取得した速度と、車両１が車両制御ＥＣＵ５０の運転支援機能による減速性能とに基づき判定を行う。

【0095】

旋回開始ライン２０５までに減速可能であると判定した場合（ステップＳ９１；ＹＥＳ）、通行可否判定部２６はステップＳ８６に移行して、車両１が狭路進入開始位置２０２に移動可能であると判定する（ステップＳ８６）。

【0096】

旋回開始ライン２０５までに減速不可能であると判定した場合（ステップＳ９１；ＮＯ）、通行可否判定部２６は、車両１が狭路進入開始位置２０２に移動不可能であると判定し（ステップＳ９２）、判定結果を出力する（ステップＳ９３）。

【0097】

通行可否判定部２６は、移動可否判定の判定結果を参照し（ステップＳ６６）、狭路進入開始位置２０２に車両１が移動できないと判定した場合（ステップＳ６６；ＮＯ）、車両制御ＥＣＵ５０の運転支援機能の案内が不要であると判定する（ステップＳ６７）。ステップＳ６５の移動可否判定では、車両制御ＥＣＵ５０の運転支援機能によって車両１を操縦し、通行路３１０を通過させることが可能か否かを判定する。ステップＳ６６で否定判定した場合、通行路３１０を通過させるためには、運転者が車両１を運転する必要がある。このため、通行可否判定部２６は、運転支援機能の案内が不要であると判定し、判定結果を出力し（ステップＳ７１）、図２に戻る。

【0098】

通行可否判定部２６は、狭路進入開始位置２０２に車両１が移動できると判定した場合（ステップＳ６６；ＹＥＳ）、車両１の方向指示器の点灯状態を、ＢＣＭ１７から取得する（ステップＳ６８）。通行可否判定部２６は、車両１の方向指示器が、前方車両が点滅させている方向指示器と同じ側で点滅させているか否かを判定する（ステップＳ６９）。図９に示した例では、車両３００が右方向指示器３２３を点滅させている。この場合、車両１が、右側の方向指示器を点滅させていれば、車両１は車両３００と同じように右折するので、通行路３１０を通行するための案内は不要である。通行可否判定部２６は、車両１が、前方車両と同じ側の方向指示器を点滅させている場合（ステップＳ６９；ＹＥＳ）、車両制御ＥＣＵ５０の運転支援機能の案内が不要であると判定する（ステップＳ６７）。

【0099】

通行可否判定部２６は、車両１が、前方車両と同じ側の方向指示器を点滅させていない場合（ステップＳ６９；ＮＯ）、車両制御ＥＣＵ５０の運転支援機能の案内が必要であると判定し（ステップＳ７０）、判定結果を出力し（ステップＳ７１）、図２に戻る。

【0100】

以上説明したように、本実施形態の車載装置１０は、車両１の前方に位置する前方車両を検知する他車検知部２３と、車両１が前方車両の側方を通行可能か否かを判定する通行可否判定部２６と、を備える。また、通行可否判定部２６によって通行可能と判定した場合に、車両１の運転支援機能の要否の入力を受け付ける入力受付部２７を備える。走行支援ＥＣＵ２０は、入力受付部２７により車両１の運転支援機能を必要とするとの入力を受け付けた場合に、車両１の運転支援機能に関する制御情報を、車両制御ＥＣＵ５０に出力する走行支援制御部２２を備える。

【0101】

車載装置１０の動作は、走行支援方法に相当する。車両１の前方に位置する前方車両を検知する他車検知部２３の動作は、検知ステップに相当する。また、車両１が前方車両の側方を通行可能か否かを判定する通行可否判定部２６の動作は、判定ステップに相当する。また、車両１が前方車両の側方を通行可能と判定した場合に、車両１の運転支援機能の要否の入力を受け付ける入力受付部２７の動作は、受付ステップに相当する。また、入力受付部２７が、車両１の運転支援機能を必要とするとの入力を受け付けた場合に、運転支援機能に関する制御情報を車両制御ＥＣＵ５０に出力する走行支援制御部２２の動作は、情報出力ステップに相当する。

【0102】

車載装置１０によれば、車両１が前方車両の側方を通行する際に、入力に応じて運転支援機能を制御するので、車両１の運転者の求めに応じて、運転を支援し、運転者の負担を軽減できる。車載装置１０は、車両１の進行方向が、前方車両の側方を通過する狭路である場合に、車両制御ＥＣＵ５０により運転を支援させることができる。このため、運転者が、狭路の運転について習熟していない、或いは、狭路の運転を負担と感じる場合に、運転者の心理的負担を軽減できる。また、車載装置１０は、運転者による入力に応じて車両制御ＥＣＵ５０の運転支援機能を制御するので、運転者の意図に沿って、適切に運転者を支援できる。

【0103】

車載装置１０は、報知を行う報知制御部２８を備え、通行可否判定部２６によって通行路３１０を通行不可と判定した場合に、報知制御部２８による報知を行い、前方車両の側方を通行できないことを運転者に知らせることができる。これにより、運転者に対し、狭路の通行に関する情報を提供し、運転者の負担を軽減できる。

【0104】

車載装置１０は、前方車両が停車中の状態または前方車両が停車しようとする状態であるか否かを判定する他車状態判定部２４を備える。通行可否判定部２６は、他車状態判定部２４によって前方車両が停車中の状態または前方車両が停車しようとする状態であると判定した場合に、前方車両の側方を車両１が通行可能か否かを判定する。このため、前方車両を車両１が追い越す可能性がない場合の処理を省略し、処理の効率化を図ることができる。

【0105】

他車状態判定部２４は、前方車両の制動灯の点灯状態、前方車両の方向指示器の点灯状態、及び、前方車両の車速の変化のいずれか１以上に基づき判定を行う。このため、前方車両が停車中の状態または前方車両が停車しようとする状態であることを、適切に判定できる。

【0106】

車載装置１０は、商業施設に関する情報を含む地図データ４２を記憶する記憶部４０と、車両１の位置を検出するＧＰＳ１９と、を備える。他車状態判定部２４は、ＧＰＳ１９により検出した位置から設定された範囲内に商業施設が存在する場合、前方車両が停車中の状態または前方車両が停車しようとする状態であると判定する。これにより、前方車両の周辺の状況を加味して、前方車両が停車中の状態または前方車両が停車しようとする状態であるか否かを、精度良く判定できる。

【0107】

通行可否判定部２６は、車両１と前方車両との距離が設定された基準以下である場合に、車両１が前方車両の側方を通行可能でないと判定する。これにより、車両１が前方車両の側方を通行する場合の操舵が可能か否かを加味して、前方車両の側方を車両１が通行可能か否かを精度良く判定できる。

【0108】

通行可否判定部２６は、前方車両が位置する道路が、車両１の進行方向の車線を複数有する道路である場合、車両１が前方車両の側方を通行可能か否かの判定を行わない。これにより、前方車両の側方を通る経路が狭路でない場合の処理を省略でき、処理の効率化を図ることができる。

【0109】

上述の実施形態は、あくまでも本発明の一実施の態様を例示するものであって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。

【0110】

例えば、図２～図７のフローチャート、及び、図８と図９に示した例は、車両１と、車両１に対する前方車両とが左側通行の道路を通行する際を示しているが、上述のように、本発明は、右側通行の道路を走行する車両に搭載される車載装置に適用可能である。この場合、図２～図７のフローチャートに示した処理では左右を逆にすればよく、図８及び図９に示した例も同様である。例えば、他車状態判定部２４は、右側通行の道路において、前方車両が、左折のために停車しているか、停車しようとする状態であることを判定する。

【0111】

また、車載装置１０を搭載する車両１の構成は任意であり、サイズ、形状、用途は特に限定されず、例えば車両１が輸送用車両であってもよい。また、車両１は、内燃機関をアクセル５２により制御して走行する車両に限定されない。例えば、車両１は、バッテリーをエネルギー源として走行する電動車両や、バッテリーと内燃機関をエネルギー源とするハイブリッド車両であってもよい。また、燃料電池や内燃機関を利用した発電装置を搭載する車両であってもよい。

【0112】

また、例えば、図１に示す機能ブロックは、車両１に搭載される装置の機能を主な処理内容に応じて分類して示した概略図である。例えば、走行支援ＥＣＵ２０の構成は、処理内容に応じて、さらに多くのブロックに分割することもできる。また、この機能ブロックは、図１に示す１つのブロックによりさらに多くの処理を実行するように構成しても良い。また、各ブロックの処理は、１つのハードウェアで実行しても良いし、複数のハードウェアで実行しても良い。また、各ブロックの処理は、１つのプログラムで実現しても良いし、複数のプログラムで実現しても良い。

【0113】

また、図２～図７に示すフローチャートの処理単位は、車載装置１０の動作を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって本発明が制限されることはない。車載装置１０の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできる。また、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。また、上記のフローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。

【符号の説明】

【0114】

１ 車両
１０ 車載装置
１１ カメラ
１２ ソナー
１３ レーダ装置
１４ 車速センサ
１５ アクセル開度センサ
１６ ブレーキセンサ
１７ ＢＣＭ
１８ 舵角センサ
１９ ＧＰＳ
２０ 走行支援ＥＣＵ
２１ ＣＰＵ
２２ 走行支援制御部
２３ 他車検知部
２４ 他車状態判定部
２５ 通行幅検出部
２６ 通行可否判定部
２７ 入力受付部
２８ 報知制御部
３０ メモリ
３１ ＣＡＮ通信部
４０ 記憶部
４１ 車両データ
４２ 地図データ
５０ 車両制御ＥＣＵ
５１ ステアリング
５２ アクセル
５３ ブレーキ
６１ 表示部
６２ 入力部
６３ バス
１００ 表示画面
３００ 車両
３２１ 制動灯
３２２ 左方向指示器
３２３ 右方向指示器

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】