特許 7163323 外科用器具の状態を表示するシステム及び方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-10-21

(45)【発行日】2022-10-31

(54)【発明の名称】外科用器具の状態を表示するシステム及び方法

(51)【国際特許分類】

   A61B 18/12 20060101AFI20221024BHJP

   A61B 17/072 20060101ALI20221024BHJP

【ＦＩ】

A61B18/12

A61B17/072

【請求項の数】 24

(21)【出願番号】P 2019572418

(86)(22)【出願日】2018-06-12

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2020-08-27

(86)【国際出願番号】 IB2018054269

(87)【国際公開番号】W WO2019003011

(87)【国際公開日】2019-01-03

【審査請求日】2021-04-02

(31)【優先権主張番号】15/636,103

(32)【優先日】2017-06-28

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(73)【特許権者】

【識別番号】517076008

【氏名又は名称】エシコン エルエルシー

【氏名又は名称原語表記】Ｅｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ

【住所又は居所原語表記】＃４７５ Ｓｔｒｅｅｔ Ｃ， Ｓｕｉｔｅ ４０１， Ｌｏｓ Ｆｒａｉｌｅｓ Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｐａｒｋ， Ｇｕａｙｎａｂｏ， Ｐｕｅｒｔｏ Ｒｉｃｏ ００９６９， Ｕｎｉｔｅｄ Ｓｔａｔｅｓ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ

(74)【代理人】

【識別番号】100088605

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 公延

(74)【代理人】

【識別番号】100130384

【弁理士】

【氏名又は名称】大島 孝文

(72)【発明者】

【氏名】メサーリー・ジェフリー・ディー

(72)【発明者】

【氏名】イェイツ・デビッド・シー

(72)【発明者】

【氏名】デビソン・マーク・エイ

(72)【発明者】

【氏名】ハリス・ジェイソン・エル

(72)【発明者】

【氏名】シェルトン・フレデリック・イー・ザ・フォース

【審査官】槻木澤 昌司

(56)【参考文献】

【文献】特開２００９－１８９８３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－２０３０５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１６／１４４６０１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１６／０２５６１８４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２００７－２２９４４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－１２０５６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特許第３５８５４９１（ＪＰ，Ｂ２）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｂ １８／１２－１８／１４

Ａ６１Ｂ １７／０６８－１７／０７２

Ａ６１Ｂ １７／２８－１７／２９５

Ａ６１Ｂ ３４／３０－３４／３７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

外科用器具であって、
ＲＦエネルギーをエンドエフェクタ内に配置されたカートリッジに送達するように構成された回路であって、前記エンドエフェクタは前記カートリッジを受容するように構成されている、回路と、
閉鎖メカニズムが第１の位置と第２の位置との間で移動することにより、前記エンドエフェクタを開位置と閉位置との間で遷移させるように構成されている、閉鎖メカニズムと、
ディスプレイと、
前記ディスプレイに動作可能に連結した制御回路であって、
第１電極と第２電極との間に配置された組織のインピーダンスを測定するように構成されたインピーダンスセンサから信号を受信することと、
前記組織の前記インピーダンスに従って、前記カートリッジを通して前記組織に送達されたＲＦエネルギーの量を判定することと、
前記ＲＦエネルギーの量を前記ディスプレイ上に表示することと、
前記組織の前記インピーダンスが、前記組織の予想されるインピーダンスから逸脱している場合、警告を前記ディスプレイ上に表示することと、
前記閉鎖メカニズムの位置を判定することと、
前記ディスプレイ上に前記閉鎖メカニズムの前記位置を表示することと、
を行うように構成されている、制御回路と、
を備える、外科用器具。

【請求項2】

前記制御回路は、
前記第１電極と前記第２電極との間に配置された前記組織の厚さを判定することと、
前記組織の前記厚さを前記ディスプレイ上に表示することと、
前記組織の前記厚さが第１の厚さより大きい又は、第２の厚さより小さい場合、警告を前記ディスプレイ上に表示することと、
を更に行うように構成されている、請求項１に記載の外科用器具。

【請求項3】

前記制御回路は、
前記組織の前記予想されるインピーダンスを予想曲線として前記ディスプレイ上に表示することと、
前記組織の前記インピーダンスを経時的に測定曲線として前記ディスプレイ上に表示することと、
を更に行うように構成されている、請求項１に記載の外科用器具。

【請求項4】

前記制御回路は、
前記組織の前記インピーダンスの変化と前記ＲＦエネルギーの量に基づいて前記組織の含水量を判定することと、
前記組織の予想される含水量を予想曲線として前記ディスプレイ上に表示することと、
前記組織の前記含水量を経時的に測定曲線として前記ディスプレイ上に表示することと、
前記組織の前記含水量が第１の含水量より小さい場合、警告を前記ディスプレイ上に表示することと、
を更に行うように構成されている、請求項１に記載の外科用器具。

【請求項5】

前記制御回路は、自身が長手方向に移動することによって前記エンドエフェクタを前記開位置から前記閉位置へ遷移させるように構成された前記閉鎖メカニズムの変位部材の長手方向に沿った位置を検出するように構成された位置センサから信号を受信するように構成されており、前記制御回路は、前記変位部材の前記位置に従って、前記閉鎖メカニズムの前記位置を判定するように構成されている、請求項１に記載の外科用器具。

【請求項6】

前記第１の位置と前記第２の位置との間で前記閉鎖メカニズムを駆動するように構成された閉鎖トリガと、
前記閉鎖トリガの位置を検出するように構成された閉鎖トリガセンサと、
を更に備え、
前記制御回路は、前記閉鎖トリガの前記位置に従って、前記閉鎖メカニズムの前記位置を判定するように構成されている、
請求項１に記載の外科用器具。

【請求項7】

前記制御回路は、前記開位置と前記閉位置との間で前記エンドエフェクタの位置を検出するように構成されたセンサから信号を受信するように構成されており、前記制御回路は、前記エンドエフェクタの前記位置に従って、前記閉鎖メカニズムの前記位置を判定するように構成されている、請求項１に記載の外科用器具。

【請求項8】

前記制御回路は、前記エンドエフェクタにより受容される前記カートリッジのカートリッジ種類を検出するように構成されたカートリッジセンサから信号を受信するように構成されており、前記制御回路は、前記カートリッジ種類が、予想されるカートリッジ種類と一致するかどうかを前記ディスプレイ上に表示するように構成されている、請求項１に記載の外科用器具。

【請求項9】

エンドエフェクタ内に配置されたカートリッジにＲＦエネルギーを送達するように構成された回路と、
閉鎖メカニズムが第１の位置と第２の位置との間で移動することにより、前記エンドエフェクタを開位置と閉位置との間で遷移させるように構成されている、閉鎖メカニズムと、
ディスプレイと、
前記ディスプレイに動作可能に連結したプロセッサと、
前記プロセッサと動作可能に連結したメモリであって、前記メモリは、前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、
第１電極と第２電極との間の組織のインピーダンスを測定するように構成されたインピーダンスセンサから信号を受信することと、
前記組織の前記インピーダンスに従って、前記カートリッジを通して前記組織に送達されたＲＦエネルギーの量を判定することと、
前記ＲＦエネルギーの量に基づくデータを前記ディスプレイ上に表示することと、
前記組織の前記インピーダンスが、前記組織の予想されるインピーダンスから逸脱している場合、警告を前記ディスプレイ上に表示することと、
前記閉鎖メカニズムの位置を判定することと、
前記閉鎖メカニズムの前記位置に基づくデータを前記ディスプレイ上に表示することと、
を行わせるプログラム命令を格納している、メモリと、
を備える、外科用器具。

【請求項10】

前記メモリは、前記プロセッサにより実行されると、前記プロセッサに、
前記第１電極と前記第２電極との間に配置された前記組織の厚さを判定することと、
前記組織の前記厚さを前記ディスプレイ上に表示することと、
前記組織の前記厚さが第１の厚さより大きい又は、第２の厚さより小さい場合、警告を前記ディスプレイ上に表示することと、
を行わせるプログラム命令を更に格納している、請求項９に記載の外科用器具。

【請求項11】

前記メモリは、前記プロセッサにより実行されると、前記プロセッサに、
前記組織の前記予想されるインピーダンスを予想曲線として前記ディスプレイ上に表示することと、
前記組織の前記インピーダンスを経時的に測定曲線として前記ディスプレイ上に表示することと、
を行わせるプログラム命令を更に格納している、請求項９に記載の外科用器具。

【請求項12】

前記メモリは、前記プロセッサにより実行されると、前記プロセッサに、
前記組織の前記インピーダンスの変化と前記ＲＦエネルギーの量に基づいて前記組織の含水量を判定することと、
前記組織の予想される含水量を予想曲線として前記ディスプレイ上に表示することと、
前記組織の前記含水量を経時的に測定曲線として前記ディスプレイ上に表示することと、
前記組織の前記含水量が第１の含水量より小さい場合、警告を前記ディスプレイ上に表示することと、
を行わせるプログラム命令を更に格納している、請求項９に記載の外科用器具。

【請求項13】

前記メモリは、前記プロセッサにより実行されると、前記プロセッサに、自身が長手方向に移動することによって前記エンドエフェクタを前記開位置から前記閉位置へ遷移させるように構成された前記閉鎖メカニズムの変位部材の長手方向に沿った位置を検出するように構成された位置センサから信号を受信させるプログラム命令を格納しており、前記プロセッサは、前記変位部材の前記位置に従って、前記閉鎖メカニズムの前記位置を判定するように構成されている、請求項９に記載の外科用器具。

【請求項14】

前記第１の位置と前記第２の位置との間で前記閉鎖メカニズムを駆動するように構成された閉鎖トリガと、
前記閉鎖トリガの位置を検出するように構成された閉鎖トリガセンサと、
を更に備え、
前記外科用器具は、前記閉鎖トリガの前記位置に従って、前記閉鎖メカニズムの前記位置を判定する、
請求項９に記載の外科用器具。

【請求項15】

前記メモリは、前記プロセッサにより実行されると、前記プロセッサに、前記開位置と前記閉位置との間の前記エンドエフェクタの位置を検出するように構成されたセンサから信号を受信させるプログラム命令を格納しており、前記プロセッサは、前記エンドエフェクタの前記位置に従って、前記閉鎖メカニズムの前記位置を判定するように構成されている、請求項９に記載の外科用器具。

【請求項16】

前記メモリは、前記プロセッサにより実行されると、前記プロセッサに、前記エンドエフェクタにより受容される前記カートリッジのカートリッジ種類を検出するように構成されたカートリッジセンサから信号を受信させるプログラム命令を更に格納しており、前記プロセッサは、前記カートリッジ種類が、予想されるカートリッジ種類と一致するかどうかを前記ディスプレイ上に表示するように構成されている、請求項９に記載の外科用器具。

【請求項17】

外科用器具におけるディスプレイの制御方法であって、前記外科用器具は、ＲＦエネルギーをエンドエフェクタ内に配置されたカートリッジに送達するように構成された回路であって、前記エンドエフェクタは前記カートリッジを受容するように構成されている、回路と、閉鎖メカニズムが第１の位置と第２の位置との間で移動することにより、前記エンドエフェクタを開位置と閉位置との間で遷移させるように構成されている、閉鎖メカニズムと、ディスプレイと、前記ディスプレイに連結した制御回路と、を備えており、前記方法は、
前記制御回路が、第１電極と第２電極との間の組織のインピーダンスを測定するように構成されたインピーダンスセンサから信号を受信すること、
前記制御回路が、前記組織の前記インピーダンスに従って、前記カートリッジを通して前記組織に印加されるＲＦエネルギーの量を判定することと、
前記制御回路が、前記ディスプレイ上に前記ＲＦエネルギーの量を表示することと、
前記制御回路が、前記組織の前記インピーダンスが前記組織の予想されるインピーダンスから逸脱している場合には、警告を前記ディスプレイ上に表示することと、
前記制御回路が、前記閉鎖メカニズムの位置を判定することと、
前記制御回路が、前記閉鎖メカニズムの前記位置を前記ディスプレイ上に表示することと、
を含む、方法。

【請求項18】

前記制御回路が、
前記第１電極と前記第２電極との間に配置された前記組織の厚さを測定するように構成されたセンサから信号を受信すること、
前記組織の前記厚さを前記ディスプレイ上に表示すること、
前記組織の前記厚さが、第１の厚さより大きい又は、第２の厚さより小さい場合、警告を前記ディスプレイ上に表示すること、
を更に含む、請求項１７に記載の方法。

【請求項19】

前記制御回路が、
前記組織の前記予想されるインピーダンスを予想曲線として前記ディスプレイ上に表示することと、
前記組織の前記インピーダンスを経時的に測定曲線として前記ディスプレイ上に表示すること、
を更に含む、請求項１７に記載の方法。

【請求項20】

前記制御回路が、
前記組織の前記インピーダンスの変化と前記ＲＦエネルギーの量に基づいて前記組織の含水量を判定することと、
前記組織の予想される含水量を予想曲線として前記ディスプレイ上に表示することと、
前記組織の前記含水量を経時的に測定曲線として前記ディスプレイ上に表示することと、
前記組織の前記含水量が第１の含水量より小さい場合、警告を前記ディスプレイ上に表示することと、
を更に含む、請求項１７に記載の方法。

【請求項21】

前記制御回路が、自身が長手方向に移動することによって前記エンドエフェクタを前記開位置から前記閉位置へ遷移させるように構成された前記閉鎖メカニズムの変位部材の長手方向に沿った位置を検出するように構成された位置センサから信号を受信すること、
を更に含み、
前記制御回路は、前記変位部材の前記位置に従って、前記閉鎖メカニズムの前記位置を判定する、
請求項１７に記載の方法。

【請求項22】

前記制御回路が、前記第１の位置と前記第２の位置との間で前記閉鎖メカニズムを駆動するように構成された閉鎖トリガの位置を検出するように構成された閉鎖トリガセンサから信号を受信すること、
を更に含み、
前記制御回路は、前記閉鎖トリガの前記位置に従って、前記閉鎖メカニズムの前記位置を判定する、
請求項１７に記載の方法。

【請求項23】

前記制御回路が、前記開位置と前記閉位置との間の前記エンドエフェクタの位置を検出するように構成されたセンサから信号を受信すること、
を更に含み、
前記制御回路は、前記エンドエフェクタの前記位置に従って、前記閉鎖メカニズムの前記位置を判定する、
請求項１７に記載の方法。

【請求項24】

前記制御回路が、カートリッジセンサにより、前記エンドエフェクタにより受容される前記カートリッジのカートリッジ種類を検出することと、
前記制御回路が、前記カートリッジ種類が予想されるカートリッジ種類と一致するかどうかを前記ディスプレイ上に表示することと、
を更に含む、請求項１７に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、外科用器具に関し、また様々な状況において、組織を封止及び切断するように設計された、外科用封止及び切断器具並びにそれらのステープルカートリッジに関する。

【背景技術】

【0002】

外科用封止及びステープル留め器具において、外科用器具のセンサにより捕捉された様々な情報をオペレータに表示し、予想外の組織条件に出くわした場合、又は器具が適切に機能していない場合に、その器具が適切に機能していること又は修正動作を取ることをオペレータが確認できることが有用であり得る。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0003】

一態様では、外科用器具が提供される。外科用器具は、ＲＦエネルギーをエンドエフェクタ内に配置されたカートリッジに送達するように構成された回路であって、エンドエフェクタはカートリッジを受容するように構成されている、回路と、エンドエフェクタを開位置と閉位置との間で遷移させるように構成されている、閉鎖メカニズムと、ディスプレイと、ディスプレイに動作可能に連結した制御回路であって、カートリッジを通して組織に送達されたＲＦエネルギーの量を判定することと、ＲＦエネルギーの量をディスプレイに表示することと、閉鎖メカニズムの位置を判定することと、ディスプレイ上に閉鎖メカニズムの位置を表示することと、を行うように構成されている、制御回路と、を備える。

【0004】

別の態様では、外科用器具は、エンドエフェクタ内に配置されたカートリッジにＲＦエネルギーを送達するように構成された回路と、エンドエフェクタを開位置と閉位置との間で遷移させるように構成されている、閉鎖メカニズムと、ディスプレイと、ディスプレイに動作可能に連結したプロセッサと、プロセッサと動作可能に連結したメモリであって、メモリは、プロセッサによって実行されると、プロセッサに、カートリッジを通して組織に送達されるＲＦエネルギーのステータスを判定することと、ＲＦエネルギーのステータスを表示することと、閉鎖メカニズムのステータスを判定することと、閉鎖メカニズムのステータスを表示することと、を行わせるプログラム命令を格納している、メモリと、を備える。

【0005】

別の態様では、外科用器具における表示の制御方法が提供される。外科用器具は、ＲＦエネルギーをエンドエフェクタ内に配置されたカートリッジに送達するように構成された回路であって、エンドエフェクタはカートリッジを受容するように構成されている、回路と、エンドエフェクタを開位置と閉位置との間で遷移させるように構成されている、閉鎖メカニズムと、ディスプレイと、ディスプレイに連結した制御回路と、を備える。方法は、制御回路により、カートリッジを通して組織に印加されるＲＦエネルギーの量を判定することと、制御回路により、ディスプレイ上にＲＦエネルギーの量を表示することと、制御回路により、閉鎖メカニズムの位置を判定することと、制御回路により、閉鎖メカニズムの位置をディスプレイ上に表示することと、を含む。

【図面の簡単な説明】

【0006】

本明細書に記載される態様の新規特徴は、添付の「特許請求の範囲」に具体的に記載される。しかしこれらの態様は、構成及び動作の方法のいずれに関しても、以下の説明文を添付の図面と共に参照することによってより深く理解され得る。

【図1】本開示の一態様に従った、従来の外科用ステープル／締結具カートリッジ及び高周波（ＲＦ）カートリッジと共に使用するように構成された交換式外科用道具組立体に連結されたハンドル組立体を含む外科用システムの斜視図である。

【図2】本開示の一態様に従った、図１の外科用システムの分解斜視組立図である。

【図3】本開示の一態様に従った、図１及び図２のハンドル組立体及び交換式外科用道具組立体の一部の、別の分解斜視組立図である。

【図4】本開示の一態様に従った、図１～図３の交換式外科用道具組立体の近位部の分解組立図である。

【図5】本開示の一態様に従った、図１～図５の交換式外科用道具組立体の遠位部の、別の分解組立図である。

【図6】本開示の一態様に従った、中にＲＦカートリッジを支持し、カートリッジとアンビルとの間に組織がクランプ留めされ、図１～図５に示すエンドエフェクタの部分断面図である。

【図7】本開示の一態様に従った、図６のアンビルの部分断面図である。

【図8】本開示の一態様に従った、図１～図５の交換式外科用道具組立体の一部の、別の分解組立図である。

【図9】本開示の一態様に従った、図１及び図２の交換式外科用道具組立体及びハンドル組立体の、別の分解組立図である。

【図10】本開示の一態様に従った、図１～図５の交換式外科用道具組立体のＲＦカートリッジ及び細長通路の斜視図である。

【図11】本開示の一態様に従った、ナイフ部材を備えた、図１０のＲＦカートリッジ及び細長通路の一部の部分斜視図である。

【図12】本開示の一態様に従った、図１０の細長通路内に取り付けられ、フレキシブルシャフト回路構成の一部を示すＲＦカートリッジの別の斜視図である。

【図13】本開示の一態様に従った、図１２の線１３－１３に沿って切り取った、図１２のＲＦカートリッジ及び細長通路の断面端図である。

【図14】本開示の一態様に従った、エンドエフェクタが関節運動位置にある、図１及び５の交換式外科用道具組立体の一部の上部断面図である。

【図15】本開示の一態様に従った、搭載された回路基板構成及びＲＦ発電機を加えた構成の斜視図である。

【図16A】本開示の一態様に従った、２つの図面にまたがる、図１の外科用器具の制御回路のブロック図である。

【図16B】本開示の一態様に従った、２つの図面にまたがる、図１の外科用器具の制御回路のブロック図である。

【図17】本開示の一態様に従った、ハンドル組立体と電源組立体との間のインタフェース、と及びハンドル組立体交換式シャフト組立体との間のインタフェースを示す、図１の外科用器具の制御回路のブロック図である。

【図18】本開示の一態様に従った、様々な機能を制御するように構成された外科用器具の概略図である。

【図19】本開示の一態様に従った、閉鎖トリガが非作動位置にある、トリガ感知組立体を示す、ケースが取り外された外科用器具の側面図である。

【図20】本開示の一態様に従った、閉鎖トリガが作動位置にある、トリガ感知組立体を示す、ケースが取り外された外科用器具の側面図である。

【図21】本開示の一態様に従った、組織厚感知組立体を備えるエンドエフェクタの斜視図である。

【図22】本開示の一態様に従った、組織厚感知組立体のセンサの概略図である。

【図23】本開示の一態様に従った、位置感知組立体の分解斜視図である。

【図24】本開示の一態様に従った、回路及び位置感知組立体の位置センサの図である。

【図25】本開示の一態様に従った、外科用器具の様々なステータスを示すように構成された外科用器具の一例のブロック図である。

【図26】本開示の一態様に従った、外科用器具のＲＦエネルギーのステータス情報を示すディスプレイである。

【図27】本開示の一態様に従った、外科用器具のＲＦエネルギーのステータス情報を示すディスプレイである。

【図28】本開示の一態様に従った、外科用器具のＲＦエネルギーのステータス情報を示すディスプレイである。

【図29】本開示の一態様に従った、外科用器具のＲＦエネルギーのステータス情報を示すディスプレイである。

【図30】本開示の一態様に従った、外科用器具の温度情報を示すディスプレイである。

【図31】本開示の一態様に従った、外科用器具の組織含水量情報を示すディスプレイである。

【図32】本開示の一態様に従った、外科用器具の動作進行情報を示すディスプレイである。

【図33】本開示の一態様に従った、外科用器具の動作進行情報を示すディスプレイである。

【図34】本開示の一態様に従った、外科用器具の組織及び動作進行情報を示すディスプレイである。

【図35】本開示の一態様に従った、外科用器具の警告を示すディスプレイである。

【図36】本開示の一態様に従った、外科用器具の警告を示すディスプレイである。

【図37】本開示の一態様に従った、外科用器具のステータス、動作進行、及び組織の情報を示すディスプレイである。

【図38】本開示の一態様に従った、外科用器具のＲＦカートリッジのステータス情報を示すディスプレイである。

【図39】本開示の一態様に従った、外科用器具のＲＦカートリッジのステータス情報を示すディスプレイである。

【発明を実施するための形態】

【0007】

本出願の出願人は、本出願と同時に出願された以下の特許出願を所有しており、これらの各々は、参照によりそれぞれの全体が本明細書に組み込まれる。

【0008】

代理人整理番号ＥＮＤ８１８４ＵＳＮＰ／１７００６３、２０１７年６月２８日出願の発明者Ｊｅｆｆｒｅｙ Ｄ．Ｍｅｓｓｅｒｌｙらによる、表題「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＵＰＬＥＡＢＬＥ ＷＩＴＨ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ ＲＡＤＩＯ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ，ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＵＳＩＮＧ ＳＡＭＥ」。

【0009】

代理人整理番号ＥＮＤ８１９０ＵＳＮＰ／１７００６５、２０１７年６月２８日出願の発明者Ｊｅｆｆｒｅｙ Ｄ．Ｍｅｓｓｅｒｌｙらによる、表題「ＳＨＡＦＴ ＭＯＤＵＬＥ ＣＩＲＣＵＩＴＲＹ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」。

【0010】

代理人整理番号ＥＮＤ８１８９ＵＳＮＰ／１７００６６、２０１７年６月２８日出願の発明者Ｊｅｆｆｒｅｙ Ｄ．Ｍｅｓｓｅｒｌｙらによる、表題「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ ＣＯＮＴＲＯＬ ＣＩＲＣＵＩＴＳ ＦＯＲ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴ ＥＮＥＲＧＹ ＤＥＬＩＶＥＲＹ ＯＶＥＲ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＳＥＣＴＩＯＮＳ」。

【0011】

代理人整理番号ＥＮＤ８１８５ＵＳＮＰ／１７００６７、２０１７年６月２８日出願の発明者Ｊｅｆｆｒｅｙ Ｄ．Ｍｅｓｓｅｒｌｙらによる、表題「ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＣＩＲＣＵＩＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」。

【0012】

代理人整理番号ＥＮＤ８１８８ＵＳＮＰ／１７００６８、２０１７年６月２８日出願の発明者Ｊｅｆｆｒｅｙ Ｄ．Ｍｅｓｓｅｒｌｙらによる、表題「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＵＰＬＥＡＢＬＥ ＷＩＴＨ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ ＲＡＤＩＯ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ，ＡＮＤ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＰＬＵＲＡＬＩＴＹ ＯＦ ＲＡＤＩＯ－ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ ＥＮＥＲＧＹ ＲＥＴＵＲＮ ＰＡＴＨＳ」。

【0013】

代理人整理番号ＥＮＤ８１８１ＵＳＮＰ／１７００６９、２０１７年６月２８日出願の発明者Ｄａｖｉｄ Ｃ．Ｙａｔｅｓらによる、表題「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ ＣＯＮＴＲＯＬ ＣＩＲＣＵＩＴＳ ＦＯＲ ＡＮ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴ ＥＮＥＲＧＹ ＤＥＬＩＶＥＲＹ ＯＶＥＲ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＳＥＣＴＩＯＮＳ」。

【0014】

代理人整理番号ＥＮＤ８１８７ＵＳＮＰ／１７００７０、２０１７年６月２８日出願の発明者Ｔａｍａｒａ Ｗｉｄｅｎｈｏｕｓｅらによる、表題「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＦＯＲ ＡＰＰＬＹＩＮＧ ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＥＲＧＹ ＴＯ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ ＯＮ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＴＩＭＥ ＰＥＲＩＯＤＳ」。

【0015】

代理人整理番号ＥＮＤ８１８２ＵＳＮＰ／１７００７１、２０１７年６月２８日出願の発明者Ｔａｍａｒａ Ｗｉｄｅｎｈｏｕｓｅらによる、表題「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＦＯＲ ＵＳＥ ＩＮ ＴＨＩＮ ＰＲＯＦＩＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」。

【0016】

代理人整理番号ＥＮＤ８１８６ＵＳＮＰ／１７００７２、２０１７年６月２８日出願の発明者Ｆｒｅｄｅｒｉｃｋ Ｅ．Ｓｈｅｌｔｏｎ，ＩＶらによる、表題「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＴＯ ＡＤＪＵＳＴ ＪＡＷ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」。

【0017】

代理人整理番号ＥＮＤ８２２４ＵＳＮＰ／１７００７３、２０１７年６月２８日出願の発明者Ｊａｓｏｎ Ｌ．Ｈａｒｒｉｓらによる、表題「ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＯＵＴ ＤＩＳＡＢＬＥＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」。

【0018】

代理人整理番号ＥＮＤ８２２９ＵＳＮＰ／１７００７４、２０１７年６月２８日出願の発明者Ｊｅｆｆｒｅｙ Ｄ．Ｍｅｓｓｅｒｌｙらによる、表題「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＤＵＡＬ ＰＯＷＥＲ ＳＯＵＲＣＥＳ」。

【0019】

電気外科用装置は、多くの外科手術で使用され得る。電気外科用装置は、組織を治療するために、組織に電気エネルギーを印加することができる。電気外科用装置は、１つ以上の電極を備えるエンドエフェクタを遠位に取り付けた器具を備えていてもよい。エンドエフェクタは、電流が組織に導入されるように、組織に対して配置することができる。電気外科用装置は、単極性動作又は双極性動作のために構成することができる。単極性動作の間、エンドエフェクタ上の活性（又はソース）電極により、電流を組織に導入することができ、リターン電極により戻すことができる。リターン電極は接地パッドであってよく、患者の身体の上で別個に配置されていてよい。双極性動作の間、電流は、それぞれエンドエフェクタの活性電極により組織に導入され、リターン電極により組織から戻され得る。

【0020】

エンドエフェクタは２つ以上のジョー部材を含むことができる。ジョー部材のうちの少なくとも１つは、少なくとも１つの電極を有することができる。少なくとも１つのジョーは、ジョー部材の間隔が、第１の位置の間隔よりも小さくなる位置に組織を受容するために、対向するジョーから隔置された位置から移動可能であり得る。この移動可能なジョーの動きにより、その間に保持された組織が圧縮され得る。組織を通じて流れる電流によって発生する熱が、ジョーの移動によって達成される圧縮と組み合わさって、組織内及び／又は組織間に止血封止を形成してもよく、したがって、例えば、血管を封止するために特に有用となり得る。エンドエフェクタは、切断部材を備えてもよい。切断部材は、組織及び電極に対して移動可能であり、組織を切除することができる。

【0021】

電気外科用装置はまた、ステープリング装置などの組織を一緒にクランプ留めするためのメカニズム、及び／又は組織ナイフなどの組織を切り離すためのメカニズムを含んでもよい。電気外科用装置は、治療を受けている組織に近接してエンドエフェクタを配置するためのシャフトを含んでもよい。シャフトは、直線状であっても曲線状であってもよく、屈曲可能であっても屈曲不能であってもよい。直線状の屈曲可能なシャフトを含む電気外科用装置では、シャフトは、シャフトの制御された屈曲を可能にするための１つ以上の関節接合部を有してもよい。そのような接合部は、直線状の非屈曲式シャフトを有する電気外科用装置を使用して治療されている組織に容易にアクセスできないときに、本電気外科用装置のユーザが、シャフトに対してある角度をなしてエンドエフェクタを組織と接触させて配置することを可能にし得る。

【0022】

電気外科用装置によって印加される電気エネルギーは、ハンドピースと連通している発電機によって、器具へと伝達することができる。電気エネルギーは、高周波（「ＲＦ」）エネルギーの形態であってもよい。ＲＦエネルギーは、２００キロヘルツ（ｋＨｚ）～１メガヘルツ（ＭＨｚ）の周波数範囲であり得る電気エネルギーの一形態である。印加中、電気外科用器具は、組織を通じて低周波数ＲＦエネルギーを伝送することができ、これはイオン撹拌又は摩擦、即ち抵抗加熱を生じさせ、これによって組織の温度を増加させることができる。罹患組織と周囲組織との間にはっきりとした境界が作り出されるため、外科医は、隣接する非標的組織を犠牲にすることなく、高レベルの正確性及び制御で手術することができる。ＲＦエネルギーの低動作温度は、軟組織を除去、収縮、又は成形しながら、同時に血管を封止するために有用である。ＲＦエネルギーは、主にコラーゲンから構成されかつ熱に接触した際に収縮する、結合組織に対して特に良好に作用する。

【0023】

ＲＦエネルギーは、ＥＮ ６０６０１－２－２：２００９＋Ａ１１：２０１１，Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ ２０１．３．２１８－ＨＩＧＨ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹに記載される周波数範囲であり得る。例えば、モノポーラＲＦ用途における周波数は、典型的には、５ＭＨｚ未満に制限され得る。しかしながら、バイポーラＲＦ用途において、周波数は、ほぼどのような周波数であってもよい。２００ｋＨｚ超の周波数は、典型的には、低周波数の電流の使用から生じる神経及び筋肉の不必要な刺激を避けるために、モノポーラ用途に使用され得る。神経筋刺激の可能性が許容可能なレベルにまで緩和されたことをリスク分析が示す場合、より低い周波数がバイポーラ用途に使用され得る。高周波数漏洩電流に関連する問題を最小限に抑えるために、５ＭＨｚ超の周波数は、通常使用されない。しかしながら、より高い周波数は、バイポーラ用途の場合には使用され得る。一般に、１０ｍＡが、組織への熱効果の下側閾値であると認識されている。

【0024】

図１及び図２は、様々な異なる外科的処置を実施するために使用し得る、モータ駆動式外科用システム１０を示す。図示した構成において、外科用システム１０は、ハンドル組立体５００に動作可能に連結された交換式外科用道具組立体１０００を備える。別の外科用システムの態様では、交換式外科用道具組立体１０００は、ロボット制御又は自動外科用システムの道具駆動組立体と共に効果的に使用され得る。例えば、本明細書で開示する外科用道具組立体１０００は、様々なロボットシステム、器具、構成要素及び方法、例えば、限定されないが、参照によって全体内容が本明細書に組み込まれる米国特許第９，０７２，５３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」に開示されるものと共に使用されてもよい。

【0025】

図示した態様において、ハンドル組立体５００は、臨床医により把持及び操作することが可能なピストルグリップ部分５０４を含むハンドルハウジング５０２を備えることができる。以下で簡潔に論じるように、ハンドル組立体５００は、様々な制御運動を生成して交換式外科用道具組立体１０００の対応する部分に適用するように構成された複数の駆動システムを動作可能に支持する。図２に示すように、ハンドル組立体５００は、複数の駆動システムを動作可能に支持するハンドルフレーム５０６を更に含むことができる。例えば、ハンドルフレーム５０６は、全般的に５１０として示される「第１の」、又は閉鎖駆動システムを動作可能に支持することができ、これを用いて、交換式外科用道具組立体１０００に開閉運動を適用することができる。少なくとも１つの形態では、閉鎖駆動システム５１０は、ハンドルフレーム５０６により枢動可能に支持される閉鎖トリガ５１２の形態のアクチュエータを含んでもよい。このような構成により、臨床医が閉鎖トリガ５１２を操作することが可能になり、これにより、臨床医がハンドル組立体５００のピストルグリップ部分５０４を把持する場合に、閉鎖トリガ５１２は、開始位置又は「非作動」位置から「作動」位置へ、より具体的には完全圧縮位置又は完全作動位置へと、容易に枢動できるようになっている。使用中、閉鎖駆動システム５１０を作動させるために、臨床医は、閉鎖トリガ５１２を、ピストルグリップ部分５０４に向かって押し下げる。参照によって全体内容が本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１４／２２６，１４２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号）に更に詳細に記載されるように、臨床医が閉鎖トリガ５１２を完全に押し下げ、完全に閉じたストロークを達成するとき、閉鎖駆動システム５１０は、閉鎖トリガ５１２を、完全に押し下げられた位置又は完全に作動した位置にロックするように構成されている。臨床医が閉鎖トリガ５１２をロック解除して非作動位置へと付勢させるように所望する場合、臨床医は、単純に、閉鎖解放ボタン組立体５１８を活性化させ、これにより、閉鎖トリガを非作動位置まで戻すことが可能である。閉鎖解放ボタン組立体５１８はまた、閉鎖トリガ５１２の位置を追跡するために、ハンドル組立体５００内のマイクロコントローラと連通する様々なセンサと相互作用するように構成されてもよい。閉鎖解放ボタン組立体５１８の構成及び動作に関する更なる詳細は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号に見出すことができる。

【0026】

少なくとも１つの形態では、ハンドル組立体５００及びハンドルフレーム５０６は、取り付けられている交換式外科用道具組立体の対応する部分に発射運動を適用するように構成されている、本明細書で発射駆動システム５３０と呼ばれる別の駆動システムを動作可能に支持していてもよい。米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号に詳細に記載されるように、発射駆動システム５３０は、ハンドル組立体５００のピストルグリップ部分５０４内に位置する電動モータ５０５を使用してもよい。様々な形態では、モータ５０５は、最大回転数が例えば約２５，０００ＲＰＭのブラシ付きＤＣ駆動モータであってもよい。別の構成において、モータ５０５はブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステッパモータ、又は任意の他の好適な電動モータを含んでよい。モータ５０５は、電源５２２によって給電されてもよく、電源５２２は、一形態では、着脱可能なパワーパックを備えてもよい。パワーパックは、その中にある複数のリチウムイオン（「ＬＩ」）電池又は他の好適な電池を支持してもよい。直列に接続された多数の電池を、外科用システム１０のための電源５２２として使用してよい。加えて、電源５２２は、交換可能及び／又は再充電可能であってもよい。

【0027】

電動モータ５０５は、長手方向に移動可能な駆動部材５４０（図３）を、モータの極性に応じて、遠位方向及び近位方向で軸方向に駆動させるように構成されている。例えば、モータ５０５がある回転方向に駆動すると、長手方向に移動可能な駆動部材は、遠位方向「ＤＤ」に軸方向に駆動することになる。モータ５０５が、反対の回転方向に駆動すると、長手方向に移動可能な駆動部材５４０は、近位方向「ＰＤ」に軸方向に駆動することになる。ハンドル組立体５００は、スイッチ５１３を含んでもよく、スイッチ５１３は、電源５２２によって電動モータ５０５に適用される極性を逆転させるか、又は別の方法でモータ５０５を制御するように構成されてもよい。ハンドル組立体５００はまた、駆動部材の位置及び／又は駆動部材が移動する方向を検出するように構成されている、１つ又は複数のセンサ（図示せず）を含むことができる。モータ５０５の作動は、閉鎖トリガ５１２に隣接しており、ハンドル組立体５００上で枢動可能に支持される、発射トリガ（図示せず）により制御可能である。発射トリガは、非作動位置と作動位置との間で枢動されてよい。発射トリガは、バネ若しくはその他の付勢構成により非作動位置へと付勢されてよく、これにより、臨床医が発射トリガを解放する場合に、それがバネ若しくは付勢構成により非作動位置へと枢動する、又は別の方法で戻されてよい。少なくとも１つの形態では、発射トリガは、閉鎖トリガ５１２の「機外」に配置され得る。米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号に記載されるように、ハンドル組立体５００には、発射トリガの不注意による作動を防ぐために、発射トリガ安全ボタン（図示せず）が設けられていてもよい。閉鎖トリガ５１２が非作動位置にある場合、安全ボタンはハンドル組立体５００の中に入っており、臨床医は、これに容易に触ることができず、発射トリガの作動を防ぐ安全位置と、発射トリガが発射し得る発射位置との間を移動させることはできない。臨床医が閉鎖トリガを押し下げる際に、安全ボタン及び発射トリガが下方に枢動し、次に、臨床医による操作が可能になる。

【0028】

少なくとも１つの形態では、長手方向に移動可能な駆動部材５４０は、モータと連係する対応する駆動歯車構成（図示せず）との噛み合い係合ために、その上に形成された歯のラック５４２を有してよい。図３を参照されたい。これらの特徴に関する更なる詳細は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号に見出すことができる。しかし、少なくとも１つの構成において、長手方向に移動可能な駆動部材は、不注意によるＲＦエネルギーからその構成を保護するために絶縁されている。少なくとも１つの形態はまた、臨床医が長手方向に移動可能な駆動部材を手動で後退させ、モータ５０５を使用できないようにすることが可能なように構成された、手動で作動可能な「緊急離脱」組立体を含む。緊急離脱組立体は、解放可能なドア部５５０の下のハンドル組立体５００内に格納されたレバー又は緊急離脱ハンドル組立体を含んでもよい。図２を参照されたい。レバーは、駆動部材内の歯とラチェット係合するように、手動で枢動するように構成されてもよい。したがって、臨床医は、緊急離脱ハンドル組立体を使用して駆動部材５４０を手動で後退させ、駆動部材を近位方向「ＰＤ」にラチェットさせることができる。その開示全体が本明細書に参照により組み込まれている、米国特許第８，６０８，０４５号（表題「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」）は、本明細書にて開示した様々な交換式外科用道具組立体のいずれか１つと共に使用可能でもある、緊急離脱構成、並びに他の構成要素、構成、及びシステムについて開示している。

【0029】

図示した態様において、交換式外科用道具組立体１０００は、第１ジョー１６００及び第２ジョー１８００を備える外科用エンドエフェクタ１５００を含む。ある構成において、第１ジョーは、中に従来の（機械式）外科用ステープル／締結具カートリッジ１４００（図４）、又は高周波（ＲＦ）カートリッジ１７００（図１及び図２）を動作可能に支持するように構成された細長通路１６０２を備える。第２ジョー１８００は、細長通路１６０２に対して枢動可能に支持されるアンビル１８１０を備える。アンビル１８１０は、閉鎖駆動システム５１０を作動させることにより、開位置と閉位置の間を、細長通路１６０２内で支持された外科用カートリッジに向かうように、及びそこから離れるように、選択的に移動されてもよい。図示した構成において、アンビル１８１０は、シャフト軸ＳＡを横断する枢動軸を中心に選択的枢動移動のために、細長通路１６０２の近位端部分に枢動可能に支持される。閉鎖駆動システム５１０の作動により、関節運動コネクタ１９２０に取り付けられた、近位閉鎖部材又は近位閉鎖管１９１０の遠位軸移動がもたらされ得る。

【0030】

図４に戻ると、関節運動コネクタ１９２０は、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ又は遠位閉鎖管セグメント１９３０に移動可能に連結される関節運動コネクタ１９２０の遠位端から遠位に突出する上部突出部１９２２及び下部突出部１９２４を含む。図３を参照されたい。遠位閉鎖管セグメント１９３０は、上部突出部１９３２、及び上部突出部１９３２の近位端から近位に突出する下部突出部（図示せず）を含む。上部二重枢動リンク１９４０は、それぞれ関節運動コネクタ１９２０及び遠位閉鎖管セグメント１９３０の上部突出部１９２２、１９３２の対応する穴と係合する、近位ピン１９４１及び遠位ピン１９４２を含む。同様に、下部二重枢動リンク１９４４は、それぞれ関節運動コネクタ１９２０及び遠位閉鎖管セグメント１９３０の下部突出部１９２４の対応する穴と係合する、近位ピン１９４５及び遠位ピン１９４６を含む。

【0031】

依然として図４を参照すると、図示した例において、遠位閉鎖管セグメント１９３０は、アンビル１８１０の対応する部分と対応し、遠位閉鎖管セグメント１９３０が開始位置に向かって近位方向ＰＤに後退すると、アンビル１８１０に開運動を適用する、正ジョー開口部特徴部又はタブ１９３６、１９３８を含む。アンビル１８１０の開閉に関する更なる詳細は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれている、同日に出願された米国特許出願（表題「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」）（代理人整理番号ＥＮＤ８２０８ＵＳＮＰ／１７００９６）に見出すことができる。

【0032】

図５に示すように、少なくとも１つの構成において、交換式外科用道具組立体１０００は、上にノズル組立体１２４０を動作可能に支持する道具シャーシ１２１０を備える、道具フレーム組立体１２００を含む。その全体が参照により本明細書に組み込まれている、同日に出願された米国特許出願（表題「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＸＩＡＬＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲ」）（代理人整理番号ＥＮＤ８２０９ＵＳＮＰ／１７００９７）にて更に詳細に論じられるように、道具シャーシ１２１０及びノズル構成１２４０は、道具シャーシ１２１０に対してシャフト軸ＳＡを中心にした外科用エンドエフェクタ１５００の回転を容易にする。このような回転移動は、図１において矢印Ｒにより示される。図４及び図５にもまた示すように、交換式外科用道具組立体１０００は、近位閉鎖管１９１０を動作可能に支持するスパイン組立体１２５０を含み、外科用エンドエフェクタ１５００に連結されている。様々な状況において、組み立てを容易にするために、スパイン組立体１２５０は、スナップ形成体、接着剤、溶接などにより互いに接続された、上部スパインセグメント１２５１及び下部スパインセグメント１２５２から作製可能である。組み立てられた形態において、スパイン組立体１２５０は、道具シャーシ１２１０内に回転可能に支持される近位端１２５３を含む。ある構成では例えば、スパイン組立体１２５０の近位端１２５３は、道具シャーシ１２１０内で支持されるように構成されたスパインベアリング（図示せず）に結合されている。このような構成により、スパイン組立体１２５０の道具シャーシへの取り付けが容易になり、スパイン組立体１２５０が道具シャーシ１２１０に対してシャフト軸ＳＡを中心に選択的に回転可能となる。

【0033】

図４に示すように、上部スパインセグメント１２５１は上部ラグ固定特徴部１２６０で終了し、下部スパインセグメント１２５２は、下部ラグ固定特徴部１２７０で終了する。上部ラグ固定特徴部１２６０は、中に上部固定リンク１２６４を固定するように支持するように適合された、ラグスロット１２６２が中に形成される。同様に、下部ラグ固定特徴部１２７０は、中に下部固定リンク１２７４を固定するように支持するように適合された、ラグスロット１２７２が中に形成される。上部固定リンク１２６４は、シャフト軸ＳＡからずれた枢動ソケット１２６６を中に含む。枢動ソケット１２６６は、中に、通路キャップ上に形成された枢動ピン１６３４、又は細長通路１６０２の近位端部分１６１０に取り付けられた通路キャップ又はアンビル保持装置１６３０を回転可能に受容するように適合されている。下部固定リンク１２７４は、細長通路１６０２の近位端部分１６１０内に形成された枢動穴１６１１内に受容されるように適合された、下部枢動ピン１２７６を含む。下部枢動ピン１２７６及び枢動穴１６１１は、シャフト軸ＳＡからずれている。下部枢動ピン１２７６は枢動ソケット１２６６と垂直に連動し、それを中心として外科用エンドエフェクタ１５００がシャフト軸ＳＡに対して関節運動し得る関節運動軸ＡＡを画定する。図１を参照されたい。関節運動軸ＡＡはシャフト軸ＳＡを横断するものの、少なくとも１つの構成において、関節運動軸ＡＡはシャフト軸ＳＡから水平にずれており、シャフト軸ＳＡと交差しない。

【0034】

図５に戻ると、近位閉鎖管１９１０の近位端１９１２は、近位閉鎖管セグメント１９１０内の環状溝１９１５に位置するコネクタ１９１６により、閉鎖シャトル１９１４に回転可能に連結されている。閉鎖シャトル１９１４は道具シャーシ１２１０内で軸移動のために支持され、道具シャーシ１２１０がハンドルフレーム５０６に連結されたときに閉鎖駆動システム５１０に係合するように構成された一対のフック１９１７を、閉鎖シャトル１９１４上に有する。道具シャーシ１２１０は、道具シャーシ１２１０をハンドルフレーム５０６に解放可能に掛け留めするための掛留組立体１２８０を、更に支持する。道具シャーシ１２１０及び掛留組立体１２８０に関する更なる詳細は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれている、同日に出願された表題「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＸＩＡＬＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲ」の米国特許出願（代理人整理番号ＥＮＤ８２０９ＵＳＮＰ／１７００９７）に見出すことができる。

【0035】

ハンドル組立体５００内の発射駆動システム５３０は、交換式外科用道具組立体１０００内で動作可能に支持された発射システム１３００に、動作可能に連結されるように構成されている。発射システム１３００は、発射駆動システム５３０により適用される、対応する発射運動に応答して、遠位方向及び近位方向に軸移動されるように構成された、中間発射シャフト部分１３１０を含むことができる。図４を参照されたい。図５に示すように、中間発射シャフト部分１３１０の近位端１３１２は、ハンドル組立体５００内の発射駆動システム５３０の長手方向に移動可能な駆動部材５４０の遠位端の上にある、取り付けクレードル５４４（図３）内に封止されるように構成された、近位端１３１２の上に形成された発射シャフト取り付けラグ１３１４を有する。このような構成により、発射駆動システム５３０の作動時に、中間発射シャフト部分１３１０の軸移動が容易になる。図示した例において、中間発射シャフト部分１３１０は、遠位切断部分又はナイフバー１３２０に取り付けられるように構成されている。図４に示すように、ナイフバー１３２０は、発射部材又はナイフ部材１３３０に接続されている。ナイフ部材１３３０は、その上に組織切断刃１３３４を動作可能に支持する、ナイフ本体１３３２を備える。ナイフ本体１３３２は、アンビル係合タブ又は特徴部１３３６、及び通路係合特徴部又は足部１３３８を更に含むことができる。アンビル係合特徴部１３３６は、ナイフ部材１３３０がエンドエフェクタ１５００を通って遠位に前進したときに、更なる閉鎖運動をアンビル１８１０に適用するように機能し得る。

【0036】

図示した例において、外科用エンドエフェクタ１５００は関節運動システム１３６０により、関節運動軸ＡＡを中心として選択的に関節運動可能である。一形態において、関節運動システム１３６０は、関節運動リンク１３８０に枢動可能に連結された近位関節運動ドライバ１３７０を含む。図４に最も具体的に確認できるように、ずれ取り付けラグ１３７３が、近位関節運動ドライバ１３７０の遠位端１３７２に形成される。枢動穴１３７４がずれ取り付けラグ１３７３の中に形成され、関節運動リンク１３８０の近位端１３８１に形成された近位リンクピン１３８２を、中に枢動可能に受容するように構成されている。関節運動リンク１３８０の遠位端１３８３は、細長通路１６０２の近位端部分１６１０に形成された通路ピン１６１８を、中に枢動可能に受容するように構成された枢動穴１３８４を含む。したがって、近位関節運動ドライバ１３７０の軸移動により、関節運動が細長通路１６０２に適用され、これによって、外科用エンドエフェクタ１５００がスパイン組立体１２５０に対して、関節運動軸ＡＡを中心に関節移動する。様々な状況において、近位関節運動ドライバ１３７０が近位方向又は遠位方向に移動していないときに、近位関節運動ドライバ１３７０が、関節運動ロック１３９０により、所定の位置で維持されてもよい。関節運動ロック１３９０の例示的な形態に関する更なる詳細は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれている、同日に出願された米国特許出願（表題「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＴＯ Ａ ＦＲＡＭＥ」）（代理人整理番号ＥＮＤ８２１７ＵＳＮＰ／１７０１０２）に見出すことができる。

【0037】

上記に加えて更に、交換式外科用道具組立体１０００は、近位関節運動ドライバ１３１０を発射システム１３００に選択的にかつ解放可能に連結するように構成することができる、シフタ組立体１１００を含む。図５に示すように、例えば、一形態において、シフタ組立体１１００は、発射システム１３００の中間発射シャフト部分１３１０の周りに配置された、ロックカラー、又はロックスリーブ１１１０を含み、ロックスリーブ１１１０は、ロックスリーブ１１１０が近位関節運動ドライバ１３７０を発射部材組立体１３００に動作可能に連結させる係合位置と、近位関節運動ドライバ１３７０が発射部材組立体１３００に動作可能に連結されない係合解除位置との間を回転することができる。ロックスリーブ１１１０が係合位置にあるとき、発射部材組立体１３００が遠位に移動することにより、近位関節運動ドライバ１３７０が遠位に移動することができ、これに対応して、発射部材組立体１３００が近位に移動することにより、近位関節運動ドライバ１３７０が近位に移動することができる。ロックスリーブ１１１０がその係合解除位置にあるとき、発射部材組立体１３００の移動は近位関節運動ドライバ１３７０に伝達されず、その結果、発射部材組立体１３００は近位関節運動ドライバ１３７０から独立して移動することができる。様々な状況下では、近位関節運動ドライバ１３７０は、近位関節運動ドライバ１３７０が発射部材組立体１３００によって近位方向又は遠位方向に移動されていないとき、関節運動ロック１３９０によって所定の位置に保持され得る。

【0038】

図示した構成において、発射部材組立体１３００の中間発射シャフト部分１３１０は、中に駆動ノッチ１３１６が形成された、２つの対向する平坦な側面を有して形成される。図５を参照されたい。図５でもまた確認できるように、ロックスリーブ１１１０は、中間発射シャフト部分１３１０を受容するように構成された長手方向アパーチャを含む、円筒形、又は少なくとも実質的に円筒形の本体を備える。ロックスリーブ１１１０は、ロックスリーブ１１１０がある位置にあるときに、中間発射シャフト部分１３１０内の駆動ノッチ１３１６の対応する部分の中に係合可能に受容され、別の位置にあるときに、駆動ノッチ１３１６内には受容されない、直径の反対方向に内側に向き合う、ロック突出部を備えることができ、これにより、ロックスリーブ１１１０と中間発射シャフト１３１０との間での、相対的な軸運動を可能にする。図５に更に確認できるように、ロックスリーブ１１１０は、近位関節運動ドライバ１３７０の近位端のノッチ１３７５内に移動可能に受容されるような寸法である、ロック部材１１１２を更に含む。このような構成により、近位関節運動ドライバ１３７０内でのノッチ１３７５との係合のために、適切な位置に残りながら、又は係合しながら、ロックスリーブ１１１０はわずかに回転して、中間発射シャフト部分１３１０と係合し、係合解除することができる。例えば、ロックスリーブ１１１０がその係合位置にある場合、ロック突出部は、中間発射シャフト部分１３１０の駆動ノッチ１３１６内に配置され、これにより、遠位押力及び／又は近位引張力が発射部材組立体１３００からロックスリーブ１１１０へと伝達され得る。このような軸方向の押運動、又は引張運動は次に、ロックスリーブ１１１０から近位関節運動ドライバ１３７０へと伝達されることにより、外科用エンドエフェクタ１５００を関節運動させる。実際には、発射部材組立体１３００、ロックスリーブ１１１０、及び近位関節運動ドライバ１３７０は、ロックスリーブ１１１０がその係合（関節運動）位置にあるときに共に移動する。他方で、ロックスリーブ１１１０がその係合解除位置にあるとき、ロック突出部は中間発射シャフト部分１３１０の駆動ノッチ１３１６内には受容されず、結果的に、遠位押力及び／又は近位引張力は、発射部材組立体１３００からロックスリーブ１１１０（そして、近位関節運動ドライバ１３７０）に伝達され得ない。

【0039】

図示した例において、係合位置と係合解除位置との間での、ロックスリーブ１１１０の相対移動は、近位閉鎖管１９１０と連係するシフタ組立体１１００により、制御されてもよい。依然として図５を参照すると、シフタ組立体１１００は、ロックスリーブ１１１０の外側周辺に形成された鍵溝内に摺動可能に受容されるように構成された、シフタキー１１２０を更に含む。このような構成により、シフタキー１１２０がロックスリーブ１１１０に対して軸移動することが可能となる。その開示全体が参照により本明細書に組み込まれている、同日に出願された米国特許出願（表題「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＸＩＡＬＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲ」）（代理人整理番号ＥＮＤ８２０９ＵＳＮＰ／１７００９７）に更に詳細に論じられているように、シフタキー１１２０の一部は、近位閉鎖管部分１９１０内でカム開口部（図示せず）とカム作用により相互作用するように、構成されている。また、図示した例では、シフタ組立体１１００は、近位閉鎖管部分１９１０の近位端部分に回転可能に受容される、スイッチドラム１１３０を更に含む。シフタキー１１２０の一部は、スイッチドラム１１３０内の軸スロットセグメントを通って延び、スイッチドラム１１３０内の弓状スロットセグメント内に移動可能に受容される。スイッチドラムねじりバネ１１３２がスイッチドラム１１３０に固定され、ノズル組立体１２４０の一部に係合して、近位閉鎖管部分１９１０内のカム開口部の端部部分にシフタキー１１２０の一部が到達するまで、スイッチドラム１１３０を回転させる役割を果たすねじれ付勢又は回転を適用する。この位置にあるとき、スイッチドラム１１３０はねじれ付勢をシフタキー１１２０にもたらすことにより、ロックスリーブ１１１０を回転させて、中間発射シャフト部分１３１０との係合位置にする。この位置はまた、近位閉鎖管１９１０（及び、遠位閉鎖管セグメント１９３０）の非作動構成に対応している。

【0040】

ある構成では例えば、近位閉鎖管１９１０が非作動構成にある（アンビル１８１０が、細長通路１６０２に固定されたカートリッジから離れて開位置にある）とき、中間発射シャフト部分１３１０が作動することにより、近位関節運動ドライバ１３７０が軸移動し、エンドエフェクタ１５００の関節運動が容易になる。ユーザが外科用エンドエフェクタ１５００を所望の向きに関節運動させると、次いでユーザは、近位閉鎖管部分１９１０を作動させることができる。近位閉鎖管部分１９１０を作動させることにより、遠位閉鎖管セグメント１９３０の遠位移動がもたされ、最終的に閉鎖運動がアンビル１８１０に適用される。近位閉鎖管部分１９１０のこの遠位移動により、その中のカム開口部において、シフタキー１１２０のカム部分とのカム作用による相互作用がもたされることにより、シフタキー１１２０が作動方向に、ロックスリーブ１１１０を回転させる。ロックスリーブ１１１０のこのような回転により、中間発射シャフト部分１３１０内で、駆動ノッチ１３１６からロック突出部が係合解除される。このような構成にあるとき、発射駆動システム５３０が作動して、近位関節運動ドライバ１３７０を作動させることなく、中間発射シャフト部分１３１０を作動させることができる。スイッチドラム１１３０及びロックスリーブ１１１０の動作、並びに、本明細書で記載される様々な交換式外科用道具組立体と共に用いることができる、代替の関節運動及び発射駆動構成に関する更なる詳細は、これらの開示全体が、参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１３／８０３，０８６号（現在は米国特許公開第２０１４／０２６３５４１号）及び米国特許出願第１５／０１９，１９６号に見出すことができる。

【0041】

図５及び図１５にもまた示すように、交換式外科用道具組立体１０００は、ノズル組立体１２４０を回転させることにより、道具シャーシ１２１０に対するシャフト軸ＳＡを中心にしたシャフト及びエンドエフェクタ１５００の回転移動を容易にしながら、電力を外科用エンドエフェクタ１５００に／から伝えし、かつ／又は、外科用エンドエフェクタ１５００に／から、信号を通信するように構成可能な、搭載された回路基板１１５２の背後にある、スリップリング組立体１１５０を備えることができる。図１５に示すように、少なくとも１つの構成において、搭載された回路基板１１５２は、例えば、ハンドル組立体５００又はロボットシステムコントローラ内で支持されるマイクロプロセッサ５６０と通信する、ハウジングコネクタ５６２（図９）と連係するように構成された、搭載されたコネクタ１１５４を含む。スリップリング組立体１１５０は、搭載された回路基板１１５２と連係する近位コネクタ１１５３と連係するように構成されている。スリップリング組立体１１５０及び関連するコネクタに関する更なる詳細は、それらの各全体が本明細書に参考として組み込まれる、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号、及び米国特許出願第１５／０１９，１９６号、並びにその全体が参照として本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１３／８００，０６７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号）に見出され得る。

【0042】

本明細書で開示した交換式外科用道具組立体１０００の例示的なバージョンを、ナイフ部材により組織の切断を容易にし、切断組織を、高周波（ＲＦ）エネルギーを用いて封止するように構成された、標準的な（機械式）外科用締結具カートリッジ１４００又はカートリッジ１７００と共に使用することができる。図４に再び戻ると、従来の、又は標準的な機械式カートリッジ１４００が示されている。このようなカートリッジ構成は既知であり、細長通路１６０２内で着脱可能に受容され支持されるような寸法、及び形状である、カートリッジ本体１４０２を備えることができる。例えば、カートリッジ本体１４０２は、細長通路１６０２とスナップ係合して、着脱可能に保持されるように構成されてもよい。カートリッジ本体１４０２は細長スロット１４０４を含み、このスロットを通して、ナイフ部材１３３０の軸移動に適応する。カートリッジ本体１４０２は、中央に配置された細長スロット１４０４の各側面の列に位置合わせされた複数のステープルドライバ（図示せず）をその内部に動作可能に支持する。ドライバは、カートリッジ本体１４０２の上部デッキ表面１４１０を通って開いている、対応するステープル／締結具ポケット１４１２と関連付けられる。ステープルドライバのそれぞれは、１つ以上の外科用ステープル又は締結具（図示せず）を支持する。スレッド組立体１４２０がカートリッジ本体１４０２の近位端内で支持されており、カートリッジ１４００が新しいものであり、発射されていないときには、開始位置においてドライバ及び締結具に近位に位置している。スレッド組立体１４２０は、複数の傾斜した又は楔形のカム１４２２を含み、各カム１４２２は、スロット１４０４の側面上に位置する締結具又はドライバの特定のラインに対応する。スレッド組立体１４２０は、アンビルとカートリッジデッキ表面１４１０との間でクランプ留めされた組織を通ってナイフ部材が遠位に駆動されるときに、ナイフ部材１３３０により接触され駆動されるように構成されている。ドライバがカートリッジデッキ表面１４１０に向けて上向きに駆動されると、その上で支持されている締結具（単数又は複数）は、ステープルポケット１４１２から、アンビルとカートリッジとの間でクランプ留めされた組織を通って駆動される。

【0043】

依然として図４を参照すると、少なくとも１つの形態のアンビル１８１０は、水平に突出し、細長通路１６０２の近位端部分１６１０の直立壁１６２２に形成された、対応するトラニオンクレードル１６１４の中に枢動可能に受容される、一対のアンビルトラニオン１８２２を有するアンビル固定部分１８２０を含む。アンビルトラニオン１８２２は、通路キャップ又はアンビル保持装置１６３０により、対応するトラニオンクレードル１６１４内で枢動可能に保持される。アンビル固定部分１８２０は、シャフト軸ＳＡを横断する、固定されたアンビル枢動軸を中心にしたアンビル固定部分１８２０に対する選択的な枢動移動のために、細長通路１６０２の上で、移動可能に、又は枢動可能に支持される。図６及び図７に示すように、少なくとも１つの形態において、アンビル１８１０は、例えば導電性金属材料から作製されるアンビル本体部分１８１２を含み、中にナイフ部材１３３０を摺動可能に収容するように構成された中央に配置されたアンビルスロット１８１５の各側面に、中に形成された一連の締結具形成ポケット１８１４を有するステープル形成下面１８１３を有する。アンビルスロット１８１５は、アンビル本体１８１２を通って長手方向に延びる上部開口部１８１６へと開口し、発射の間、ナイフ部材１３３０上にアンビル係合特徴部１３３６を収容する。従来の機械式外科用ステープル／締結具カートリッジ１４００が細長通路１６０２内に取り付けられると、ステープル／締結具は組織Ｔを通って駆動され、対応する締結具形成ポケット１８１４との接触を形成する。アンビル本体１８１２は上部に開口部を有し、例えば取り付けを容易にすることができる。アンビルキャップ１８１８を中に挿入し、アンビル本体１８１２に溶接して開口部を取り囲み、アンビル本体１８１２の全体の剛性を改善することができる。図７に示すように、ＲＦカートリッジ１７００と共にエンドエフェクタ１５００の使用を容易にするために、締結具形成下面１８１３の組織に面しているセグメント１８１７は、その上に電気絶縁性材料１８１９を有してよい。

【0044】

図示した構成において、交換式外科用道具組立体１０００は、全般的に１６４０として示される発射部材ロックアウトシステムと共に構成される。図８を参照されたい。図８に示すように、細長通路１６０２は、突出する２つの直立側壁１６２２を有する底部表面又は底部１６２０を含む。中央に配置された長手方向通路スロット１６２４は底部１６２０を通して形成され、ナイフ部材１３３０がスロットを通って軸移動することを容易にする。通路スロット１６２４は、ナイフ部材１３３０上に通路係合特徴部又は足部１３３８を収容する長手方向パッセージ１６２６へと開口している。パッセージ１６２６は、通路係合特徴部又は足部１３３８の対応する部分に係合する役割を果たす、内側に延びる２つの出っ張り部分１６２８を画定する役割を果たす。発射部材ロックアウトシステム１６４０は、ナイフ部材１３３０が開始位置にあるときに、それぞれが、通路係合特徴部又は足部１３３８の対応する部分を受容するように構成された、通路スロット１６２４の各側面に位置する近位開口部１６４２を含む。ナイフロックアウトバネ１６５０は、細長通路１６０２の近位端１６１０で支持され、ナイフ部材１３３０を下に向かって付勢する役割を果たす。図８に示すように、ナイフロックアウトバネ１６５０は、ナイフ本体１３３２上に、対応する中央通路係合特徴部１３３７に係合するように構成された、２つの遠位末端バネアーム１６５２を含む。バネアーム１６５２は、中央通路係合特徴部１３３７を下に向かって付勢するように構成されている。したがって、開始（未発射位置）にあるときに、ナイフ部材１３３０は下向きに付勢され、通路係合特徴部又は足部１３３８は、細長１６０２通路の対応する近位開口部１６４２内に受容される。そのロック位置にあるとき、ナイフ１３３０を遠位に前進させようとすると、中央通路係合特徴部１１３７及び／又は足部１３３８は、細長通路１６０２上で直立した出っ張り１６５４と係合し（図８及び図１１）、ナイフ１３３０は発射できなくなる。

【0045】

依然として図８を参照すると、発射部材ロックアウトシステム１６４０は、発射部材本体１３３２の遠位端に形成された、又はそこで支持された、ロック解除組立体１６６０もまた含む。ロック解除組立体１６６０は、スレッド組立体１４２０が、未発射の外科用ステープルカートリッジ１４００にて開始位置にあるときに、スレッド組立体１４２０に形成されたロック解除特徴部１４２６に係合するように構成された、遠位に延びる出っ張り１６６２を含む。したがって、未発射の外科用ステープルカートリッジ１４００が細長通路１６０２に適切に取り付けられると、ロック解除組立体１６６０の出っ張り１６６２が、ナイフ部材１３３０を上向きに付勢する役割を果たすスレッド組立体１４２０上でロック解除特徴部１４２６と接触し、中央通路係合特徴部１１３７及び／又は足部１３３８が、通路底部１６２０内で直立した出っ張り１６５４を取り除き、ナイフ部材１３３０の細長通路１６０２を通っての軸通過を容易にする。部分的に発射されたカートリッジ１４００が細長通路に、知らぬ間に取り付けられた場合、スレッド組立体１４２０は開始位置にはなく、ナイフ部材１３３０はロック位置にとどまる。

【0046】

ここから、ハンドル組立体５００への交換式外科用道具組立体１０００の取り付けについて、図３及び図９を参照して記載する。連結プロセスを開始するために、臨床医は、道具シャーシ１２１０上に形成された先細取り付け部分１２１２がハンドルフレーム５０６のダブテールスロット５０７と整列するように、交換式外科用道具組立体１０００の道具シャーシ１２１０をハンドルフレーム５０６の遠位端の上方に、又はそれに隣接して配置してもよい。臨床医は、次いで、先細取り付け部分１２１２を、ハンドルフレーム５０６の遠位端の対応するダブテール受容スロット５０７と「動作可能に係合」した状態で着座させるように、外科用道具組立体１０００をシャフト軸ＳＡに垂直な取り付け軸ＩＡに沿って移動させてもよい。そうすることで、中間発射シャフト部分１３１０上の発射シャフト取り付けラグ１３１４もまた、ハンドル組立体５００内の長手方向に移動可能な駆動部材５４０のクレードル５４４内に着座され、閉鎖リンク５１４上にあるピン５１６の部分が、閉鎖シャトル１９１４の対応するフック１９１７内に着座される。本明細書で使用するとき、２つの構成要素の文脈における「動作可能な係合」という用語は、それら２つの構成要素が互いに十分に係合され、それにより、作動運動をそれらに適用すると、構成要素が意図される行為、機能、及び／又は手順を実施し得ることを意味する。本プロセス中にはまた、外科用道具組立体１０００の、搭載されたコネクタ１１５４が、例えばハンドル組立体５００又はロボットシステムコントローラ内で支持されたマイクロプロセッサ５６０と通信するハウジングコネクタ５６２に連結される。

【0047】

通常の外科的処置の間、臨床医は、標的組織にアクセスするため、患者のトロカール又は他の開口部を通して、外科用エンドエフェクタ１５００を手術部位へと導入することができる。そうするとき、臨床医は、典型的には、シャフト軸ＳＡに沿って外科用エンドエフェクタ１５００を軸方向に整列させる（非関節運動状態）。外科用エンドエフェクタ１５００がトロカールポートを通過すると、例えば、臨床医には、エンドエフェクタ１５００を関節運動させて、標的組織に隣接させて有利に配置することが必要とされ得る。これは、アンビル１８１０が標的組織の上で閉じる前であるため、閉鎖駆動システム５１０は非作動のままである。この位置にあるとき、発射駆動システム５３０が作動することにより、関節運動が近位関節運動ドライバ１３７０に適用される。エンドエフェクタ１５００が所望の関節運動位置に達すると、発射駆動システム５３０は非活性化され、関節運動ロック１３９０が外科用エンドエフェクタ１５００を関節運動位置で保持することができる。次に臨床医は、閉鎖駆動システム５１０を作動させて、アンビル１８１０を標的組織の上で閉じることができる。閉鎖駆動システム５１０をこのように作動させることによってまた、シフタ組立体１１００が中間発射シャフト部分１３１０から近位関節運動ドライバ１３７０を分離することができる。したがって、標的組織が外科用エンドエフェクタ１５００で捕捉されると、臨床医は再び、発射駆動システム５３０を作動させて、発射部材１３３０を外科用ステープル／締結具カートリッジ１４００、又はＲＦカートリッジ１７００を通して軸方向に前進させ、クランプ留めした組織を切断し、ステープル／締結具を切断した組織Ｔに発射する。他の閉鎖及び発射装置構成、作動装置構成（共に手持ち型、手動、及び自動又はロボット式）もまた使用して、本開示の範囲を逸脱することなく、外科用道具組立体１０００の閉鎖システム構成要素、関節運動システム構成要素、及び／又は発射システム構成要素の軸移動を制御することができる。

【0048】

上で示したとおり、外科用道具組立体１０００は、従来の機械式外科用ステープル／締結具カートリッジ１４００及びＲＦカートリッジ１７００と共に使用するように構成されている。少なくとも１つの形態において、ＲＦカートリッジ１７００は、凝固用電流を電流経路内の組織に送達しながら、ナイフ部材１３３０を用いて、アンビル１８１０とＲＦカートリッジ１７００との間でクランプ留めされた組織の機械的切断を容易にすることができる。組織を機械的に切断し、電流を用いて凝固させる代替的な構成はまた、例えば、米国特許第５，４０３，３１２号；同第７，７８０，６６３号、及び米国特許出願第１５／１４２，６０９号（表題「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＩＣＡＬＬＹ ＣＯＮＤＵＣＴＩＶＥ ＧＡＰ ＳＥＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＴＩＳＳＵＥ ＥＮＧＡＧＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ」）（上記それぞれの参照文献である開示全体は、本明細書に参照により組み込まれている）に開示されている。このような器具により、例えば、止血が改善され、外科的複雑性の減少並びに手術室にいる時間の減少がもたらされ得る。

【0049】

図１０～図１２に示すように、少なくとも１つの構成において、ＲＦ外科用カートリッジ１７００は、細長通路１６０２内で着脱可能に受容され支持されるような寸法、及び形状である、カートリッジ本体１７１０を含む。例えば、カートリッジ本体１７１０は、細長通路１６０２とスナップ係合して、着脱可能に保持されるように構成されてもよい。様々な構成において、カートリッジ本体１７１０はポリマー材料、例えば、液晶ポリマー（ＬＣＰ）ＶＥＣＴＲＡ（商標）などのエンジニアリング熱可塑性樹脂から作製可能であり、細長通路１６０２は金属から作製可能である。少なくとも一態様において、カートリッジ本体１７１０は、カートリッジ本体を通って長手方向に延び、ナイフ１３３０の長手方向移動を収容する、中央に配置された細長スロット１７１２を含む。図１０及び図１１に示すように、一対のロックアウト係合尾部１７１４は、カートリッジ本体１７１０から近位に延びる。各ロックアウト係合尾部１７１４は、通路底部１６２０の対応する近位開口部部分１６４２内に受容される寸法である、下側に形成されるロックアウトパッド１７１６を有する。したがって、カートリッジ１７００が細長通路１６０２に適切に取り付けられると、ロックアウト係合尾部１７１４は開口部１６４２及び出っ張り１６５４を覆い、ナイフ１３３０を、発射の準備ができたロック解除位置で保持する。

【0050】

ここで、図１０～図１３に戻ると、図示した例において、カートリッジ本体１７１０は、中央に配置された隆起電極パッド１７２０を有して形成されている。最も具体的には図６に確認できるように、細長スロット１７１２は、電極パッド１７２０の中心を通って延び、パッド１７２０を、左パッドセグメント１７２０Ｌと右パッドセグメント１７２０Ｒとに分割する役割を果たす。右側フレキシブル回路組立体１７３０Ｒは右パッドセグメント１７２０Ｒに取り付けられ、左側フレキシブル回路組立体１７３０Ｌは左パッドセグメント１７２０Ｌに取り付けられている。少なくとも１つの構成では、例えば、右側フレキシブル回路１７３０Ｒは、例えば、右側パッド１７２０Ｒに取り付けられた右側絶縁体シース／部材１７３４Ｒに支持された、取り付けられた、又は埋め込まれた、ＲＦ用の、幅広い導電体／導電体、及び、従来のステープル留め用の薄い導電体を含むことができる、複数の導電体１７３２Ｒを備える。更に、右側フレキシブル回路組立体１７３０Ｒは、「フェーズ１」、即ち近位右側電極１７３６Ｒ、及び「フェーズ２」、即ち遠位右側電極１７３８Ｒを含む。同様に、左側フレキシブル回路組立体１７３０Ｌは、例えば、左側パッド１７２０Ｌに取り付けられた左側絶縁体シース／部材１７３４Ｌに支持された、取り付けられた、又は埋め込まれた、ＲＦ用の、幅広い導電体／導電体、及び、従来のステープル留め用の薄い導電体を含むことができる、複数の導電体１７３２Ｌを備える。更に、左側フレキシブル回路組立体１７３０Ｌは、「フェーズ１」、即ち近位左側電極１７３６Ｌ、及び「フェーズ２」、即ち遠位左側電極１７３８Ｌを含む。左側導電体１７３２Ｌ及び右側導電体１７３２Ｒは、カートリッジ本体１７１０の遠位端部分に固定された遠位マイクロチップ１７４０に取り付けられている。ある構成では例えば、右側フレキシブル回路１７３０Ｒ及び左側フレキシブル回路１７３０Ｌはそれぞれ、約０．０２５インチの全体幅「ＣＷ」を有することができ、電極１７３６Ｒ、１７３６Ｌ、１７３８Ｒ、１７３８Ｒのそれぞれは、例えば約０．０１０インチの幅「ＥＷ」を有する。図１３を参照されたい。しかし、他の幅／寸法が想到され、代替の態様において用いられてよい。

【0051】

少なくとも１つの構成では、ＲＦエネルギーは、従来のＲＦ発電機４００により、供給リード４０２を通って外科用道具組立体１０００に供給される。少なくとも１つの構成では、供給リード４０２は、搭載された回路基板１１５２上のセグメント化ＲＦ回路１１６０に取り付けられた、対応する雌型コネクタ４１０にプラグ接続されるように構成された、雄型プラグ組立体４０６を含む。図１５を参照されたい。このような構成により、発電機４００から供給リード４０２を巻回することなく、ノズル組立体１２４０を回転させることによって、道具シャーシ１２１０に対するシャフト軸ＳＡを中心にしたシャフト及びエンドエフェクタ１５００の回転移動が容易になる。搭載されたオン／オフ電源スイッチ４２０が、ＲＦ発電機のオンとオフとを切り替えるために、掛留組立体１２８０及び道具シャーシ１２１０上に支持されている。道具組立体１０００がハンドル組立体５００又はロボットシステムに動作可能に連結されているとき、搭載されたセグメント化ＲＦ回路１１６０は、コネクタ１１５４及び５６２を介してマイクロプロセッサ５６０と通信する。図１に示すように、ハンドル組立体５００は、封止、ステープル留め、ナイフ位置、カートリッジのステータス、組織、温度の進行に関する情報を確認するために表示スクリーン４３０もまた含むことができる。図１５でもまた確認できるように、スリップリング組立体１１５０は、フレキシブルシャフト回路ストリップを含む遠位コネクタ１１６２、又は、ＲＦ用に使用する、関係する活動及びより幅広い導電体１１６８をステープル留めするための、狭い複数の導電体１１６６を含み得る組立体１１６４と連係する。図１４及び図１５に示すように、フレキシブルシャフト回路ストリップ１１６４は、ナイフバー１３２０を形成する積層板又は積層されたバー１３２２の間で、中心で支持される。このような構成により、エンドエフェクタ１５００の関節運動の間に十分な硬さを残したまま、ナイフバー１３２０とフレキシブルシャフト回路ストリップ１１６４とを十分に撓曲させることが容易となり、ナイフ部材１３３０がクランプ留めされた組織を通して遠位に前進することが可能となる。

【0052】

図１０に再び戻ると、少なくとも１つの図示した構成において、細長通路１６０２は、細長通路１６０２の近位端１６１０から、細長通路底部１６２０の遠位位置１６２３に延びるくぼみ１６２１内で支持された、通路回路１６７０を含む。通路回路１６７０は、電気接触のために、フレキシブルシャフト回路ストリップ１１６４の遠位接触部分１１６９と接触する近位接触部分１６７２を含む。通路回路１６７０の遠位端１６７４は、通路壁１６２２の１つに形成された、対応する壁のくぼみ１６２５内に受容され、折りたたまれ、通路壁１６２２の上部縁１６２７に取り付けられる。一連の、対応する露出した接触部１６７６は、図１０に示すように、通路回路１６７０の遠位端１６７４内に備えられる。図１０でもまた確認できるように、フレキシブルカートリッジ回路１７５０の端部１７５２は遠位マイクロチップ１７４０に取り付けられ、カートリッジ本体１７１０の遠位端部分に固定される。別の端部１７５４はカートリッジデッキ表面１７１１の縁を覆って折りたたまれ、通路回路１６７０の露出した接触部１６７６と電気接触するように構成された、露出した接触部１７５６を含む。したがって、ＲＦカートリッジ１７００が細長通路１６０２に取り付けられると、電極と遠位マイクロチップ１７４０が給電され、フレキシブルカートリッジ回路１７５０とフレキシブル通路回路１６７０とフレキシブルシャフト回路１１６４とスリップリング組立体１１５０との接触部を介して、搭載された回路基板１１５２と通信する。

【0053】

図１６Ａ～図１６Ｂは、本開示の一態様に従った、２つの図面にまたがる、図１の外科用器具１０の制御回路７００のブロック図である。主に図１６Ａ～図１６Ｂを参照すると、ハンドル組立体７０２は、モータドライバ７１５により制御可能であり、外科用器具１０の発射システムにより用いられることが可能な、モータ７１４を備えることができる。様々な形態において、モータ７１４は、約２５，０００ＲＰＭの最大回転速度を有する、ブラシ付きＤＣ駆動モータであってよい。別の構成において、モータ７１４はブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステッパモータ、又は任意の他の好適な電動モータを含んでよい。モータドライバ７１５は、例えば、電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）７１９を含むＨブリッジドライバを備えてもよい。モータ７１４は、制御電力を外科用器具１０に供給するためにハンドル組立体５００に解放可能に固定された電源組立体７０６により給電されてもよい。電源組立体７０６は、外科用器具１０に給電するための電源として使用され得る、直列に接続された複数の電池を備えてもよい。特定の状況下では、電源組立体７０６の電池セルは、交換可能及び／又は再充電可能であってよい。少なくとも１つの例では、電池セルは、電源組立体７０６に別個に連結可能であり得るリチウムイオン電池であってよい。

【0054】

シャフト組立体７０４は、シャフト組立体７０４と電源組立体７０６がハンドル組立体７０２に連結されている間に、インタフェースを介して安全コントローラ及び電力管理コントローラ７１６と通信可能である、シャフト組立体コントローラ７２２を含むことができる。例えば、インタフェースは、シャフト組立体７０４及び電源組立体７０６がハンドル組立体７０２に連結されている間にシャフト組立体コントローラ７２２と電力管理コントローラ７１６との間の電気通信を可能にするために、対応するシャフト組立体電気コネクタとの連結係合のために１つ以上の電気コネクタを含み得る第１のインタフェース部分７２５、及び、対応する電源組立体電気コネクタとの連結係合のために１つ以上の電気コネクタを含み得る第２のインタフェース部分７２７を備え得る。インタフェースを介して１つ以上の通信信号を送信して、取り付けられて交換式シャフト組立体７０４の１つ以上の電力要件を電力管理コントローラ７１６に送信することができる。それに応じて、電力管理コントローラは、取り付けられたシャフト組立体７０４の電力要件に従って、以下に更に詳細に記載されているように、電源組立体７０６の電池の電力出力を変調し得る。コネクタは、ハンドル組立体７０２の、シャフト組立体７０４及び／又は電源組立体７０６への機械的連結係合の後に活性化して、シャフト組立体コントローラ７２２と電力管理コントローラ７１６との電気的通信を可能にすることができるスイッチを備えることができる。

【0055】

インタフェースは、例えば、ハンドル組立体７０２に収められたメインコントローラ７１７を通して、通信信号の経路指定を行うことにより、電力管理コントローラ７１６とシャフト組立体コントローラ７２２との１つ以上のこのような通信信号の伝達を容易にすることができる。他の状況下では、シャフト組立体７０４及び電源組立体７０６がハンドル組立体７０２に連結されている間、インタフェースは、ハンドル組立体７０２を介した電力管理コントローラ７１６とシャフト組立体コントローラ７２２との間の直接線の通信を容易にし得る。

【0056】

メインコントローラ７１７は、Ｔｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓの商標名ＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘとして知られるものなど、任意のシングルコア又はマルチコアプロセッサであってよい。一態様では、メインコントローラ７１７は、例えば、その詳細が製品データシートで入手可能である、最大４０ＭＨｚの２５６ＫＢのシングルサイクルフラッシュメモリ若しくは他の不揮発性メモリのオンチップメモリ、性能を４０ＭＨｚ超に改善するためのプリフェッチバッファ、３２ＫＢのシングルサイクルシリアルランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、ＳｔｅｌｌａｒｉｓＷａｒｅ（登録商標）ソフトウェアを搭載した内部読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、２ＫＢの電気的消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、１つ以上のパルス幅変調（ＰＷＭ）モジュール、１つ以上の直交エンコーダ入力（ＱＥＩ）アナログ、１２個のアナログ入力チャネルを備える１つ以上の１２ビットアナログ－デジタル変換器（ＡＤＣ）を含む、Ｔｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓから入手可能なＬＭ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲ ＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘ－Ｍ４Ｆプロセッサコアであってもよい。

【0057】

安全コントローラは、やはりＴｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓの商標名Ｈｅｒｃｕｌｅｓ ＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘ Ｒ４として知られている、ＴＭＳ５７０及びＲＭ４ｘなど、２つのコントローラベースファミリを備える安全コントローラプラットフォームであってよい。安全コントローラは、拡張性のある性能、接続性、及びメモリの選択肢を提供しながら、高度な集積型安全機構を提供するために、中でも特に、ＩＥＣ６１５０８及びＩＳＯ２６２６２の安全限界用途専用に構成されてもよい。

【0058】

電源組立体７０６は、電力管理回路を含んでよく、電力管理回路は、電力管理コントローラ７１６、電力変調器７３８、及び電流感知回路７３６を含み得る。シャフト組立体７０４及び電源組立体７０６がハンドル組立体７０２に連結されている間に、電力管理回路は、シャフト組立体７０４の電力要件に基づいて電池の電力出力を変調するように構成され得る。電力管理コントローラ７１６は、電源組立体７０６の電力出力の電力変調器７３８を制御するようにプログラムされ得、電流感知回路７３６は、電源組立体７０６の電力出力を監視して、電池の電力出力に関するフィードバックを電力管理コントローラ７１６に提供するように用いられ得るため、電力管理コントローラ７１６は、電源組立体７０６の電力出力を調節して、所望の出力を維持することができる。電力管理コントローラ７１６及び／又はシャフト組立体コントローラ７２２はそれぞれ、多数のソフトウェアモジュールを記憶可能な１つ以上のプロセッサ、及び／又はメモリユニットを備えることができる。

【0059】

外科用器具１０（図１～図５）は、感覚フィードバックをユーザに提供するための装置を含み得る、出力装置７４２を備えることができる。このような装置は、例えば、視覚的フィードバック装置（例えば、ＬＣＤ表示スクリーン、ＬＥＤインジケータ）、可聴フィードバック装置（例えば、スピーカー、ブザー）又は触覚フィードバック装置（例えば、触覚作動装置）を含んでもよい。このような装置は、例えば、視覚的フィードバック装置（例えば、ＬＣＤディスプレイスクリーン、ＬＥＤインジケータ）、可聴フィードバック装置（例えば、スピーカー、ブザー）又は触覚フィードバック装置（例えば、触覚作動装置）を含んでもよい。特定の状況下では、出力装置７４２は、ハンドル組立体７０２に含まれ得るディスプレイ７４３を備えてよい。シャフト組立体コントローラ７２２及び／又は電力管理コントローラ７１６は、出力装置７４２を介して外科用器具１０のユーザにフィードバックを提供し得る。インタフェースは、シャフト組立体コントローラ７２２及び／又は電力管理コントローラ７１６を出力装置７４２に接続するように構成することができる。出力装置７４２は代わりに、電源組立体７０６と一体化することができる。このような状況下では、シャフト組立体７０４がハンドル組立体７０２に連結されている一方で、出力装置７４２とシャフト組立体コントローラ７２２との間の通信はインタフェースを介して成し遂げられ得る。

【0060】

制御回路７００は、電動外科用器具１０の動作を制御するように構成された回路セグメントを備える。安全コントローラセグメント（セグメント１）は、安全コントローラ、及びメインコントローラ７１７セグメント（セグメント２）を備える。安全コントローラ及び／又はメインコントローラ７１７は、加速度セグメント、ディスプレイセグメント、シャフトセグメント、エンコーダセグメント、モータセグメント、及び電力セグメントなどの１つ以上の追加の回路セグメントと相互作用するように構成されている。回路セグメントのそれぞれは、安全コントローラ及び／又はメインコントローラ７１７に連結されてよい。メインコントローラ７１７もまた、フラッシュメモリに連結される。メインコントローラ７１７は、シリアル通信インタフェースもまた備える。メインコントローラ７１７は、例えば、１つ以上の回路セグメント、電池、及び／又は複数のスイッチに連結された、複数の入力を備える。セグメント化回路は、例えば、電動外科用器具１０内のプリント回路基板組立体（ＰＣＢＡ）など、任意の好適な回路によって実装されてもよい。プロセッサという用語は、本明細書で使用するとき、任意のマイクロプロセッサ、プロセッサ、１つ若しくは複数のコントローラ、又は、コンピュータの中央処理装置（ＣＰＵ）の機能を１つの集積回路又は最大で数個の集積回路上に組み込んだ、他の基本コンピューティングデバイスを含むと理解されるべきである。メインコントローラ７１７は、デジタルデータを入力として受理し、メモリに記憶された命令に従ってそのデータを処理し、結果を出力として提供する、多目的のプログラム可能装置である。これは、内部メモリを有するので、逐次的デジタル論理の一例である。制御回路７００は、本明細書で記載される１つ以上のプロセスを実装するように構成されてもよい。

【0061】

加速度セグメント（セグメント３）は加速度計を備える。加速度計は、電動外科用器具１０の移動又は加速度を検出するように構成されている。加速度計からの入力は、スリープモードとの間での遷移、電動外科用器具の配向の識別、及び／又は外科用器具が落下したときの識別に使用されてもよい。いくつかの例では、加速度セグメントは安全コントローラ及び／又はメインコントローラ７１７に連結される。

【0062】

ディスプレイセグメント（セグメント４）は、メインコントローラ７１７に連結されたディスプレイコネクタを備える。表示コネクタは、メインコントローラ７１７を、ディスプレイの１つ以上の集積回路ドライバを通して、ディスプレイに連結している。ディスプレイの集積回路ドライバは、ディスプレイと一体化されてよく、かつ／又はディスプレイとは別個に配置されてよい。ディスプレイは、例えば、有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）ディスプレイ、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、及び／又は任意の他の好適なディスプレイなど、任意の好適なディスプレイを含んでもよい。いくつかの例では、ディスプレイセグメントは安全コントローラに連結される。

【0063】

シャフトセグメント（セグメント５）は、外科用器具１０（図１～図５）に連結された、交換式シャフト組立体５００用の制御、並びに／又は、交換式シャフト組立体５００に連結されたエンドエフェクタ１５００用の１つ以上の制御を備える。シャフトセグメントは、メインコントローラ７１７をシャフトＰＣＢＡに連結するように構成された、シャフトコネクタを備える。シャフトＰＣＢＡは、強誘電性ランダムアクセスメモリ（ＦＲＡＭ）、関節運動スイッチ、シャフト解放ホール効果スイッチ、及びシャフトＰＣＢＡ ＥＥＰＲＯＭを有する低電力マイクロコントローラを備える。シャフトＰＣＢＡ ＥＥＰＲＯＭは、交換式シャフト組立体５００及び／又はシャフトＰＣＢＡに固有の、１つ以上のパラメータ、ルーチン、及び／又はプログラムを含む。シャフトＰＣＢＡは交換式シャフト組立体５００に連結されてもよく、かつ／又は、外科用器具１０と一体であってもよい。いくつかの例では、シャフトセグメントは、第２のシャフトＥＥＰＲＯＭを備える。第２のシャフトＥＥＰＲＯＭは、電動外科用器具１０と連係され得る１つ以上のシャフト組立体５００及び／又はエンドエフェクタ１５００に対応する複数のアルゴリズム、ルーチン、パラメータ、及び／又は他のデータを含む。

【0064】

位置エンコーダセグメント（セグメント６）は、１つ以上の磁気式角度回転位置エンコーダを備える。１つ以上の磁気式角度回転位置エンコーダは、外科用器具１０（図１～図５）のモータ７１４、交換式シャフト組立体５００、並びに／又はエンドエフェクタ１５００の回転位置を識別するように構成されている。いくつかの例では、磁気式角度回転位置エンコーダは、安全コントローラ及び／又はメインコントローラ７１７に連結されてよい。

【0065】

モータ回路セグメント（セグメント７）は、電動外科用器具１０（図１～図５）の移動を制御するように構成された、モータ７１４を備える。モータ７１４は、１つ以上のＨブリッジ電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）、及びモータコントローラを備える、Ｈブリッジドライバによりメインマイクロコントローラプロセッサ７１７に連結される。Ｈブリッジドライバはまた、安全コントローラにも連結される。モータ電流センサは、モータの電引き込み電流を測定するため、モータと直列に連結している。モータ電流センサは、メインコントローラ７１７及び／又は安全コントローラと信号通信している。いくつかの例では、モータ７１４は、モータ電磁干渉（ＥＭＩ）フィルタに連結されている。

【0066】

モータコントローラは、第１のモータフラグ及び第２のモータフラグを制御して、モータ７１４のステータス及び位置をメインコントローラ７１７に示す。メインコントローラ７１７は、パルス幅変調（ＰＷＭ）高信号、ＰＷＭ低信号、方向信号、同期信号及びモータリセット信号をモータコントローラに、バッファを介して供給する。電力セグメントは、セグメント電圧を回路セグメントのそれぞれに提供するように構成される。

【0067】

電力セグメント（セグメント８）は、安全コントローラ、メインコントローラ７１７、及び追加の回路セグメントに連結された電池を備える。電池は、電池コネクタ及び電流センサによってセグメント化回路に連結されている。電流センサは、セグメント化回路の合計引き込み電流を測定するように構成されている。いくつかの例では、１つ以上の電圧変換器が、所定の電圧値を１つ以上の回路セグメントに提供するように構成されている。例えば、いくつかの例では、セグメント化回路は、３．３Ｖ電圧変換器及び／又は５Ｖ電圧変換器を備えてもよい。ブースト変換器は、例えば１３Ｖ以下など、既定量以下のブースト電圧を提供するように構成されている。ブースト変換器は、電力集約的な動作の間、追加の電圧及び／又は電流を提供し、電圧低下又は低電力状態を防止するように構成されている。

【0068】

複数のスイッチは、安全コントローラ及び／又はメインコントローラ７１７に連結されている。スイッチは、セグメント化回路の、外科用器具１０（図１～図５）の動作を制御し、かつ／又は外科用器具１０のステータスを示すように構成されてよい。緊急離脱ドアスイッチ、及び緊急離脱用のホール効果スイッチは、緊急離脱ドアのステータスを示すように構成される。例えば、左側関節運動左スイッチ、左側関節運動右スイッチ、左側関節運動中央スイッチ、右側関節運動左スイッチ、右側関節運動右スイッチ、及び右側関節運動中央スイッチなど、複数の関節運動スイッチは、交換式シャフト組立体５００（図１及び図３）並びに／又はエンドエフェクタ３００（図１及び図４）の関節運動を制御するように構成されている。左側反転スイッチ及び右側反転スイッチは、メインコントローラ７１７に連結される。左側関節運動左スイッチ、左側関節運動右スイッチ、左側関節運動中央スイッチ、及び左側反転スイッチを備える左側スイッチは、左側可撓コネクタによってメインコントローラ７１７に連結されている。右側関節運動左スイッチ、右側関節運動右スイッチ、右側関節運動中央スイッチ、及び右側反転スイッチを備える右側スイッチは、右側可撓コネクタによってメインコントローラ７１７に連結されている。発射スイッチ、クランプ解放スイッチ、及びシャフト係合スイッチは、メインコントローラ７１７に連結されている。

【0069】

任意の好適な機械的スイッチ、電気機械的スイッチ、又は固体スイッチを用いて、任意の組み合わせで、複数のスイッチを実装してよい。例えば、スイッチは、外科用器具１０（図１～図５）、又は対象体の存在と関連した構成要素の運動により操作される、制限スイッチであってよい。このようなスイッチを用いて、外科用器具１０と関連した様々な機能を制御することができる。制限スイッチは、一組の接触部と機械的に繋がったアクチュエータからなる、電気機械装置である。対象体がアクチュエータと接触すると、装置はその接触部を操作して、電気的接続を作成する、又は破壊する。その丈夫さ、取り付けの容易さ、及び動作の信頼性により、制限スイッチは様々な用途及び環境で用いられる。制限スイッチは、対象体の有無、通過、配置、及び移動の終了を判定することができる。他の実装形態において、スイッチは、とりわけホール効果装置、磁気抵抗性（ＭＲ）装置、巨大磁気抵抗性（ＧＭＲ）装置、磁力計などの、磁場の影響下にて動作する、固体スイッチであってもよい。他の実装形態では、スイッチは、とりわけ光センサ、赤外線センサ、紫外線センサなどの光の影響下で動作する固体スイッチであってもよい。更に、スイッチは、例えばトランジスタ（例えば、ＦＥＴ、接合ＦＥＴ、金属酸化物半導体ＦＥＴ（ＭＯＳＦＥＴ）、バイポーラなど）などの固体装置であってもよい。他のスイッチとしてはとりわけ、導電体非含有スイッチ、超音波スイッチ、加速度計、慣性センサを挙げることができる。

【0070】

図１７は、本開示の一態様に従った、ハンドル組立体７０２と電源組立体７０６との間のインタフェース、及びハンドル組立体７０２と交換式シャフト組立体７０４との間のインタフェースを示す、図１の外科用器具の制御回路７００の別のブロック図である。ハンドル組立体７０２は、メインコントローラ７１７、シャフト組立体コネクタ７２６、及び電源組立体コネクタ７３０を備えることができる。電源組立体７０６は、電源組立体コネクタ７３２、電力管理コントローラ７１６を備え得る電力管理回路７３４、電力変調器７３８、及び電流感知回路７３６を含むことができる。シャフト組立体コネクタ７３０、７３２はインタフェース７２７を形成する。交換式シャフト組立体７０４及び電源組立体７０６がハンドル組立体７０２に連結されている間、電力管理回路７３４は、交換式シャフト組立体７０４の電力要件に基づいて電池７０７の電力出力を変調するように構成され得る。例えば、電力管理コントローラ７１６は、電源組立体７０６の電力出力の電力変調器７３８を制御するようにプログラムされ得、電流感知回路７３６は、電池７０７の電力出力に関するフィードバックを電力管理コントローラ７１６に提供するため、電源組立体７０６の電力出力を監視するように用いられ得、そのため、電力管理コントローラ７１６は、電源組立体７０６の電力出力を調節して、所望の出力を維持することができる。シャフト組立体７０４は、不揮発性メモリ７２１及びシャフト組立体コネクタ７２８に連結され、シャフト組立体７０４をハンドル組立体７０２に電気的に連結する、シャフトプロセッサ７１９を備える。シャフト組立体コネクタ７２６、７２８は、インタフェース７２５を形成する。メインコントローラ７１７、シャフトプロセッサ７１９、及び／又は電力管理コントローラ７１６は、本明細書で記載されるプロセスの１つ以上を実装するように構成することができる。

【0071】

外科用器具１０（図１～図５）は、感覚フィードバックをユーザに送る出力装置７４２を備えることができる。このような装置は、視覚的フィードバック装置（例えば、ＬＣＤ表示画面、ＬＥＤインジケータ）、可聴フィードバック装置（例えば、スピーカー、ブザー）又は触覚フィードバック装置（例えば、触覚作動装置）を含んでよい。特定の状況下では、出力装置７４２は、ハンドル組立体７０２に含まれ得るディスプレイ７４３を備えてよい。シャフト組立体コントローラ７２２及び／又は電力管理コントローラ７１６は、出力装置７４２を介して外科用器具１０のユーザにフィードバックを提供し得る。インタフェース７２７は、シャフト組立体コントローラ７２２及び／又は電力管理コントローラ７１６を出力装置７４２に接続するように構成され得る。出力装置７４２は電源組立体７０６と一体化されてもよい。交換式シャフト組立体７０４がハンドル組立体７０２に連結されている間に、出力装置７４２とシャフト組立体コントローラ７２２との通信が、インタフェース７２５を介して成し遂げられ得る。外科用器具１０（図１～図５）の動作を制御するための制御回路７００（図１６Ａ～図１６Ｂ、及び図６）を記載したが、本開示はここから、外科用器具１０（図１～図５）及び制御回路７００の様々な構成に転じる。

【0072】

図１８は、本開示の一態様に従った、様々な機能を制御するように構成された外科用器具６００の概略図である。一態様では、外科用器具６００は、Ｉビーム６１４などの変位部材の遠位並進を制御するようにプログラムされる。外科用器具６００は、アンビル６１６と、Ｉビーム６１４と、ＲＦカートリッジ６０９（破線で示す）と交換することができる着脱可能なステープルカートリッジ６１８と、を備え得るエンドエフェクタ６０２を備える。エンドエフェクタ６０２、アンビル６１６、Ｉビーム６１４、ステープルカートリッジ６１８、及びＲＦカートリッジ６０９は、例えば図１～図１５に関して本明細書に記載されているとおりに構成されてもよい。開示を簡潔かつ明確にするために、本開示のいくつかの態様は、図１８を参照して説明され得る。制御回路６１０、センサ６３８、位置センサ６３４、エンドエフェクタ６０２、Ｉビーム６１４、ステープルカートリッジ６１８、ＲＦカートリッジ６０９、アンビル６１６などの、図１８に概略的に示す構成要素は、本開示の図１～図１７と関連して記載されていることが理解されよう。

【0073】

したがって、図１８に概略的に表される構成要素は、図１～図１７と関連して記載される、物理的かつ機能的に等価な構成要素により、速やかに置換可能である。例えば、一態様において、制御回路６１０は、図１６～図１７と関連して図示及び記載される制御回路７００として実装されてもよい。一態様では、センサ６３８はとりわけ、制限スイッチ、電気機械装置、固体スイッチ、ホール効果装置、磁気抵抗（ＭＲ）装置、巨大磁気抵抗（ＧＭＲ）装置、磁力計として実装されてもよい。他の実装形態では、センサ６３８は、とりわけ光センサ、赤外線センサ、紫外線センサなどの、光の影響下で動作する固体スイッチであってもよい。更に、スイッチは、例えばトランジスタ（例えば、ＦＥＴ、接合ＦＥＴ、金属酸化物半導体ＦＥＴ（ＭＯＳＦＥＴ）、バイポーラなど）などの固体装置であってもよい。他の実装形態では、センサ６３８は、とりわけ、導電体非含有スイッチ、超音波スイッチ、加速度計、慣性センサを含んでもよい。一態様では、位置センサ６３４は、Ａｕｓｔｒｉａ Ｍｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍｓ，ＡＧから入手可能なＡＳ５０５５ＥＱＦＴシングルチップ磁気回転位置センサとして実装される磁気回転絶対位置決めシステムを備える絶対位置決めシステムとして実装されてもよい。位置センサ６３４は、制御回路７００と連係して絶対位置決めシステムを提供することができる。位置は、磁石の上に位置し、桁毎計算法（digit-by-digit method）、及びヴォルダーのアルゴリズム（Volder's algorithm）としても知られている、ＣＯＲＤＩＣプロセッサ（座標回転デジタルコンピュータ用）に連結された、複数のホール効果素子を含んでよく、加法、減法、ビットシフト、及びテーブル参照演算のみを必要とする、双曲線関数及び三角関数を計算するための簡潔かつ効果的なアルゴリズムを実装するために提供される。一態様では、エンドエフェクタ６０２は、図１、図２、及び図４と関連して図示及び記載される外科用エンドエフェクタ１５００として実装されてもよい。一態様では、Ｉビーム６１４は、上に組織切断刃１３３４を動作可能に支持するナイフ本体１３３２を備えるナイフ部材１３３０として実装されてもよく、図２～図４、図８、図１１、及び図１４と関連して図示及び記載される、アンビル係合タブ又は特徴部１３３６及び通路係合特徴部又は足部１３３８を更に含んでよい。一態様では、ステープルカートリッジ６１８は、図４と関連して図示及び記載される、標準的な（機械式）外科用締結具カートリッジ１４００として実装されてもよい。一態様では、ＲＦカートリッジ６０９は、図１、図２、図６、及び図１０～図１３と関連して図示及び記載される、高周波（ＲＦ）カートリッジ１７００として実装されてもよい。一態様では、アンビル６１６は、図１、図２、図４、及び図６と関連して図示及び記載されるアンビル１８１０として実装されてもよい。これら、及び他のセンサ構成は、その全体が本明細書に参照により組み込まれる、同一出願の米国特許出願第１５／６２８，１７５号（表題「ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＦＯＲ ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＯＦ ＭＯＴＯＲ ＶＥＬＯＣＩＴＹ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＮＤ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」）に記載されている。

【0074】

Ｉビーム６１４などの直線変位部材の位置、移動、変位、及び／又は並進は、絶対位置決めシステム、センサ構成、及び位置センサ６３４として表される位置センサにより、測定可能である。Ｉビーム６１４が長手方向に移動可能な駆動部材５４０に連結されているため、Ｉビーム６１４の位置は、位置センサ６３４を使用する長手方向に移動可能な駆動部材５４０の位置を判定することによって測定することができる。したがって、以下の説明では、Ｉビーム６１４の位置、変位、及び／又は並進は、本明細書に記載される位置センサ６３４によって達成され得る。図１６Ａ及び図１６Ｂに記載する制御回路７００などの制御回路６１０は、本明細書に記載したＩビーム６１４などの変位部材の並進を制御するようにプログラムすることができる。いくつかの例では、制御回路６１０は、１つ以上のマイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、又は１つ若しくは複数のプロセッサに、記載される方法で変位部材、例えばＩビーム６１４を制御させる命令を実行するための他の好適なプロセッサを備えてもよい。一態様では、タイマー／計数回路６３１は、経過時間又はデジタルカウントなどの出力信号を制御回路６１０に提供して、位置センサ６３４によって測定されたＩビーム６１４の位置をタイマー／計数回路６３１の出力と相関させ、その結果、制御回路６１０は、開始位置に対する特定の時間（ｔ）におけるＩビーム６１４の位置を判定することができる。タイマー／計数回路６３１は、経過時間を測定するか、外部イベントを計数するか、又は外部イベントの時間を測定するように構成されてよい。

【0075】

制御回路６１０は、モータ設定値信号６２２を生成してもよい。モータ設定値信号６２２は、モータコントローラ６０８に提供されてもよい。モータコントローラ６０８は、本明細書で説明するように、モータ６０４にモータ駆動信号６２４を提供してモータ６０４を駆動するように構成された１つ以上の回路を備えてもよい。いくつかの例では、モータ６０４は、図１に示すモータ５０５などのブラシ付きＤＣ電動モータであってもよい。例えば、モータ６０４の速度は、モータ駆動信号６２４に比例してもよい。いくつかの例では、モータ６０４はブラシレス直流（ＤＣ）電動モータであってもよく、モータ駆動信号６２４は、モータ６０４の１つ以上の固定子巻線に提供されるパルス幅変調（ＰＷＭ）信号を含んでもよい。また、いくつかの例では、モータコントローラ６０８は省略されてもよく、制御回路６１０がモータ駆動信号６２４を直接生成してもよい。

【0076】

モータ６０４は、エネルギー源６１２から電力を受容することができる。エネルギー源６１２は、電池、超コンデンサ、又は任意の他の好適なエネルギー源６１２であってもよく、あるいはそれを含んでもよい。モータ６０４は、伝達装置６０６を介してＩビーム６１４に機械的に連結され得る。伝達装置６０６は、モータ６０４をＩビーム６１４に連結するための１つ以上の歯車又は他の連結構成要素を含んでもよい。位置センサ６３４は、Ｉビーム６１４の位置を感知し得る。位置センサ６３４は、Ｉビーム６１４の位置を示す位置データを生成することができる任意の種類のセンサであってもよく、又はそれを含んでもよい。いくつかの例では、位置センサ６３４は、Ｉビーム６１４が遠位及び近位に並進すると一連のパルスを制御回路６１０に提供するように構成されたエンコーダを含んでもよい。制御回路６１０は、パルスを追跡してＩビーム６１４の位置を判定してもよい。例えば近接センサを含む他の好適な位置センサが使用されてもよい。他の種類の位置センサは、Ｉビーム６１４の運動を示す他の信号を提供することができる。また、一部の例では、位置センサ６３４は省略されてもよい。モータ６０４がステップモータである場合、制御回路６１０は、モータ６０４が実行するように指示されたステップの数及び方向を合計することによって、Ｉビーム６１４の位置を追跡することができる。位置センサ６３４は、エンドエフェクタ６０２内、又は器具の任意の他の部分に位置してもよい。

【0077】

制御回路６１０は、１つ以上のセンサ６３８と通信してもよい。センサ６３８は、エンドエフェクタ６０２上に配置され、外科用器具６００と共に動作して、間隙距離対時間、組織圧縮対時間、及びアンビル歪み対時間などの様々な導出パラメータを測定するように適合されてもよい。センサ６３８は、磁気センサ、磁界センサ、歪みゲージ、圧力センサ、力センサ、渦電流センサなどの誘導センサ、抵抗センサ、容量センサ、光学センサ、及び／又はエンドエフェクタ６０２の１つ以上のパラメータを測定するための任意の他の好適なセンサを備えてもよい。センサ６３８は、１つ以上のセンサを含んでもよい。

【0078】

１つ以上のセンサ６３８は、クランプ留め状態の間のアンビル６１６における歪みの大きさを測定するように構成された、微小歪みゲージなどの歪みゲージを備えてもよい。歪みゲージは、歪みの大きさに伴って振幅が変動する電気信号を提供する。センサ６３８は、アンビル６１６とステープルカートリッジ６１８との間で圧縮された組織の存在によって生成された圧力を検出するように構成された圧力センサを備えてもよい。センサ６３８は、アンビル６１６とステープルカートリッジ６１８との間に位置する組織部分のインピーダンスを検出するように構成されてもよく、このインピーダンスは、それらの間に位置する組織の厚さ及び／又は充満度を示す。

【0079】

センサ６３８は、閉鎖駆動システムによりにより、アンビル６１６上に及ぼされる力を測定するように構成されてよい。例えば、１つ以上のセンサ６３８は、閉鎖管１９１０（図１～図４）とアンビル６１６との相互作用点に位置し、閉鎖管１９１０によりアンビル６１６に適用される閉鎖力を検出することができる。アンビル６１６に対して及ぼされる力は、アンビル６１６とステープルカートリッジ６１８との間で捕捉された組織切片が受容する組織圧縮を表すものであり得る。１つ以上のセンサ６３８を、閉鎖駆動システムに沿って様々な相互作用点に配置して、閉鎖駆動システムによりアンビル６１６に適用される閉鎖力を検出することができる。１つ以上のセンサ６３８は、図１６Ａ～図１６Ｂに記載されているプロセッサにより、クランプ動作中にリアルタイムでサンプリングされてもよい。制御回路６１０は、リアルタイムのサンプル測定値を受信して、分析時間ベースの情報を提供し、アンビル６１６に印加される閉鎖力をリアルタイムで評価する。

【0080】

モータ６０４によって引き込まれる電流を測定するために、電流センサ６３６を用いることができる。Ｉビーム６１４を前進させるのに必要な力は、モータ６０４によって引き込まれる電流に相当する。力はデジタル信号に変換されて、制御回路６１０に提供される。

【0081】

ＲＦエネルギー源４００はエンドエフェクタ６０２に連結され、ＲＦカートリッジ６０９が、ステープルカートリッジ６１８の代わりにエンドエフェクタ６０２にロードされるときに、ＲＦカートリッジ６０９に適用される。制御回路６１０は、ＲＦエネルギーのＲＦカートリッジ６０９への送達を制御する。

【0082】

様々な態様において、外科用器具は、外科用器具の動作と関連した、様々な異なるパラメータを測定するように構成された、１つ以上のセンサを備えることができる。このようなパラメータとしては、外科用器具により適用されたＲＦエネルギーのステータス、外科用器具により封止されている組織の温度、組織の含水量、外科用器具の動作ステータス、及び、クランプ留めされた組織の厚さを挙げることができる。外科用器具は、これらの様々なパラメータを監視し、パラメータと関連する情報を、器具、例えばディスプレイ４３０（図１）によりオペレータに提示するように構成されてもよい。様々な態様において、ディスプレイ４３０は、監視したパラメータを、図形表示によりオペレータに提示することができる。

【0083】

いくつかの態様では、外科用器具は、閉鎖トリガの位置、即ち、閉鎖トリガが作動しているかどうかを検出するように構成されたセンサ又はセンサ組立体を含むことができる。このような一態様を、図１９～図２０に示す。これらは、本開示の１つ以上の態様に従ったケースが取り外された外科用器具２０００の側面図であり、閉鎖トリガ２００２は、交替に作動位置又は非作動位置にある。上でより詳細に説明したとおり、閉鎖トリガ２００２の非作動位置は、組織がジョー１６００と１８００との間に配置することができるエンドエフェクタ１５００（図１）の開位置又は非クランプ留め位置と関連しており、閉鎖トリガ２００２の作動位置は、組織がジョー１６００と１８００との間にクランプ留めすることができる、エンドエフェクタ１５００の閉位置又はクランプ留めされた位置と関連している。閉鎖トリガ２００２は、アーム２００４を備えることができ、アーム２００４は、閉鎖トリガ２００２の作動時にアーム２００４が回転するように機械的連結により直接接続しているか、又は間接的に接続している。一態様では、トリガ感知組立体２００５は、アーム２００４の遠位端に配置された、永久磁石などの磁気素子２００６、及び、磁気素子２００６の移動を検出するように構成されたセンサ２００８を備える。センサ２００８は例えば、ホール効果センサであって、磁気素子２００６の移動により引き起こされる、ホール効果センサを取り巻く磁場の変化を検出するように構成された、ホール効果センサを備えることができる。センサ２００８は既知の方法で、磁気素子２００６の移動、及び閉鎖トリガ２００２の位置に対応する磁気素子２００６の移動を検出できるため、トリガ感知組立体２００５は、閉鎖トリガ２００２が作動位置にあるのか、非作動位置にあるのか、又はこれらの間の別の位置にあるのかを検出することができる。

【0084】

別の態様において、トリガ感知組立体２００５は、閉鎖駆動システム５１０（図１）が閉鎖トリガ２００２を、完全な押下位置又は完全な作動位置にロックするときに始動される、センサ又はスイッチを備える。このような態様において、スイッチは、ロックが係合されており、故に閉鎖トリガ２００２が完全に押下されていることを示す信号を生成することができる。

【0085】

その全体が参照により組み込まれている米国特許出願公開第２０１４／０２９６８７４号（表題「ＲＯＢＯＴＩＣＡＬＬＹ－ＣＯＮＴＲＯＬＬＥＤ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」）に記載されている別の態様では、トリガ感知組立体２００５は、閉鎖トリガ２００２と、それを中心として閉鎖トリガ２００２が枢動する枢動ピン２００３との間に配置される、力センサを備える。本態様において、閉鎖トリガ２００２をピストルグリップ部分２００１に向けて引っ張ることで、閉鎖トリガ５１２が枢動ピン２００３に対して力を加える。力センサは、この力を検出し、それに応答して信号を生成するように構成される。

【0086】

トリガ感知組立体２００５は、トリガ感知組立体２００５により生成された任意の信号がコントローラ２１０２に中継されるように、有線接続又は無線接続を介してコントローラ２１０２（図２５）と信号通信していることができる。トリガ感知組立体２００５は、最小の遅延時間で、感知したパラメータ（単数又は複数）をサンプリングする、又は、感知したパラメータ（単数又は複数）を示すフィードバック信号を送信することにより、器具の動作全体を通して、閉鎖トリガ２００２の位置を連続して監視するように構成することができる。様々な態様において、トリガ感知組立体２００５は、閉鎖トリガ２００２に対して加えられる力の程度、及び／又は、閉鎖トリガ２００２の特定の位置に対応する信号を生成するように構成されたアナログセンサを備えることができる。このような態様において、アナログ－デジタル変換器を、トリガ感知組立体２００５とコントローラ２１０２との間に配置してもよい。様々な他の態様において、トリガ感知組立体２００５は、閉鎖トリガ２００２が作動しているか、又は非作動であるかのみを示す信号を生成するように構成されたデジタルセンサを備えることができる。

【0087】

いくつかの態様では、外科用器具は、エンドエフェクタによりクランプ留めされた組織の厚さを検出するように構成された、センサ又はセンサ組立体を備えることができる。このような一態様を、図２１～図２２に示す。これらは、本開示の１つ以上の態様に従った、組織厚感知組立体２０２２を備えるエンドエフェクタ２０２０の斜視図であり、組織厚感知組立体２０２２のセンサ２０２４の概略図である。組織厚感知組立体２０２２は、第１ジョー２０３４又はＲＦカートリッジ２０４２に配置されたセンサ２０２４、及び、エンドエフェクタ２０２０の第２ジョー２０３６に配置された、永久磁石などの磁気素子２０３２を備えることができる。一態様では、センサ２０２４は、第１ジョー２０３４の遠位端２０３８に、又はそれに隣接して配置され、これにより、センサ２０２４は、ＲＦカートリッジの電極に対して遠位に配置され、磁気素子２０３２はこれに対応して、第２ジョー２０３６の遠位端２０４０に、又はそれに隣接して配置される。センサ２０２４は、磁気素子２００６の移動を検出するように構成された、磁場感知素子２０２６、例えば、磁気素子２０３２の移動により引き起こされる、ホール効果センサを取り巻く磁場の変化を検出するように構成された、ホール効果センサを備えることができる。オペレータがエンドエフェクタ２０２０を閉じるとき、磁気素子２０３２は下向きに回転して、磁場感知素子２０２６に近づく。これにより、１つ又は複数のジョーが回転して閉じた（又は、クランプ留めされた位置になった）とき、磁場感知素子２０２６により検出される磁場が変化する。磁場感知素子２０２６により感知される、磁気素子２０３２から磁場の強度は、第１ジョー２０３４と第２ジョー２０３６との間の距離を示し、転じて、これらの間でクランプ留めされた組織の厚さを示す。例えば、第１ジョー２０３４と第２ジョー２０３６との間の距離が大きくなること、したがって磁場感知素子２０２６により検出される磁場が弱くなることは、第１ジョー２０３４と第２ジョー２０３６との間に、厚い組織が存在することを示し得る。逆に、第１ジョー２０３４と第２ジョー２０３６との間の距離が短くなること、したがって、磁場感知素子２０２６により検出される磁場が強くなることは、第１ジョー２０３４と第２ジョー２０３６との間に、薄い組織が存在することを示し得る。磁場感知素子２０２６は、感知した磁場の相対強度又は絶対強度に対応する信号を検出して生成するように構成されることができ、これにより、磁場感知素子２０２６の解像度に従って、クランプ留めされた組織の相対厚さ又は絶対厚さを、外科用器具が検出できるようになる。

【0088】

別の態様において、組織厚感知組立体２０２２は、第１ジョー２０３４と第２ジョー２０３６との間の枢動点に配置された変位センサを備えることができる。本態様において、変位センサは、ジョー２０３４及び２０３６の互いの相対的な位置を検出するように構成され、転じて、エンドエフェクタ２０２０がクランプ留めされた位置にあるときに把持された組織の厚さを示す。例えば、アンビル１８１０が、細長通路（図４）に配置された対応する開口部内に受容された枢動ピンを備える、米国特許出願公開第２０１４／０２９６８７４号に記載されている一態様において、組織厚感知組立体２０２２は、細長通路１６０２の開口部に隣接して、又はこの中に配置されたセンサを備えることができる。本態様において、アンビル１８１０が閉じると、枢動ピンが開口部を通過してスライドし、センサと接触して、アンビル１８１０が閉じたことを示す信号をセンサに生成させる。

【0089】

別の態様において、組織厚感知組立体２０２２は、リードスイッチセンサ、変位センサ、光学センサ、磁力誘導性センサ、力センサ、圧力センサ、ピエゾ抵抗効果フィルムセンサ、超音波センサ、渦電流センサ、加速度計、パルス酸素測定センサ、温度センサ、組織経路の電気特性（例えば静電容量若しくは抵抗）を検出するように構成されたセンサ、又はこれらの任意の組み合わせを更に備えることができる。このような一態様において、組織厚感知組立体２０２２は、第１ジョー２０３４に配置された第１の電気センサ、及び第２ジョー２０３６に配置された、対応する第２の電気センサを備えることができ、第１センサは、エンドエフェクタ２０２０により捕捉された組織を通して、第２センサにより検出された電流を伝達するように構成されている。検出した電流を組織厚感知組立体２０２２により利用して、組織抵抗は組織の厚さ（及び、その他の各種因子の中でも、組織の種類）の関数であるので、クランプ留めされた組織の厚さを判定することができる。

【0090】

組織厚感知組立体２０２２は、組織厚感知組立体２０２２により生成された任意の信号がコントローラ２１０２に中継されるように、有線接続又は無線接続を介してコントローラ２１０２と信号連通通信することができる。例えば、組織厚感知組立体２０２２は、有線接続又は無線接続を介して、磁場感知素子２０２６により生成された信号を受信機に送信するように構成された、送信機２０２８を備えることができ、転じてコントローラ２１０２と通信可能に連結される。組織厚感知組立体２０２２は、最小の遅延時間で、感知したパラメータ（単数又は複数）をサンプリングする、又は、感知したパラメータ（単数又は複数）を示すフィードバック信号を送信することにより、器具の動作全体を通して、クランプ留めされた組織の厚さを連続して監視するように構成されてもよい。様々な態様において、組織厚感知組立体２０２２は、クランプ留めされた組織の相対厚さ若しくは絶対厚さ、及び／又は、第１ジョー２０３４若しくは第２ジョー２０３６のいずれかの特定の位置に対応する信号を生成するように構成されたアナログセンサを備えることができる。このような態様において、アナログ－デジタル変換器、組織厚感知組立体２０２２とコントローラ２１０２との間に配置してもよい。様々な他の態様において、組織厚感知組立体２０２２は、ジョー２０３４、２０３６が開いているか、又は閉じているかのみを示す信号を生成するように構成されたデジタルセンサを備えることができる。

【0091】

いくつかの態様では、組織厚感知組立体２０２２は、磁場感知素子２０２６に動作可能に接続された電源２０３０を更に備えることができる。電源２０３０は、外科用器具と関連した任意の他の電源とは別個のものであってもよい。あるいは、組織厚感知組立体２０２２は、外科用器具と関連した１つ以上の電源と相互接続されてもよい。

【0092】

いくつかの態様では、外科用器具は、長手方向に移動可能な駆動部材５４０（図３）、ナイフバー１３２０（図４）、ナイフ部材１３３０（図４）、切断刃１３３４（図４）、及び／又は、発射駆動システム５３０の他の構成要素（図３）の位置を検出するように構成されたセンサ又はセンサ組立体を含むことができる。様々な態様において、位置感知組立体２０５０は、発射駆動システム５３０と係合した歯車構成２０５４の回転を追跡するように構成されたセンサを利用して、発射駆動システム５３０の構成要素の直線変位を追跡するように構成されてもよい。例えば、図２３は、長手方向に移動可能な駆動部材５４０の直線位置を検出し追跡するように構成された位置感知組立体２０５０の分解斜視図である。図２３に示す態様において、外科用器具は、電動モータ５０５（図１）により、駆動軸２０５６によって動作可能に駆動される駆動歯車２０５８を備える。駆動歯車２０５８は、長手方向に移動可能な駆動部材５４０の駆動歯（図３）のラック５４２に噛み合い係合することによって、モータ５０５に、長手方向に移動可能な駆動部材５４０の直線変位を駆動させることが可能となる。第１方向に駆動歯車２０５８が回転することにより、長手方向に移動可能な駆動部材５４０が遠位方向に前進させられ、第２方向に駆動歯車２０５８が回転することにより、長手方向に移動可能な駆動部材５４０が近位方向Ｐに後退させられる。様々な態様において、位置感知組立体２０５０の歯車構成２０５４は、図２３に示すように、長手方向に移動可能な駆動部材５４０と係合した駆動歯車２０５８に、又はそれに隣接して配置されてもよい。別の態様において、位置感知組立体２０５０の歯車構成２０５４は、発射駆動システム５３０の駆動歯車２０５８の下流に配置されてもよく、かつ／又は、発射駆動システム５３０の他の構成要素と係合されてもよい。

【0093】

図示した態様において、位置感知組立体２０５０の歯車構成２０５４は、駆動歯車２０５８の回転に従って、シャフト２０５６中心に回転する第１歯車２０５２を備える。したがって、シャフト２０５６を中心にした第１歯車２０５２の回転は、駆動歯車２０５８により駆動される長手方向に移動可能な駆動部材５４０の長手方向並進に対応する。位置感知組立体２０５０は、第１歯車２０５２の回転に対応して回転する磁石２０６４を更に備える。一態様において、磁石２０６４は第１歯車２０５２に配置される。本態様において、第１歯車２０５２、したがって磁石２０６４の一回転は、駆動歯車２０５８の一回転に対応する。別の態様において、歯車構成２０５４は、駆動歯車２０５８と磁石２０６４との回転数の代替的な比を提供する、歯車減速機組立体としての役割を果たすように構成されている。図２３に示すこのような一態様において、歯車構成２０５４は第２歯車２０６０を備え、これは第１歯車２０５２と噛み合い係合されている。本態様において、磁石２０６４は第２歯車２０６０に配置されている。第１歯車２０５２と第２歯車２０６０との歯車比の接続は、磁石２０６４の一回転が、長手方向に移動可能な駆動部材５４０の設定された直線変位に対応するように構成されてもよい。例えば、第１歯車２０５２と第２歯車２０６０との歯車比の接続は、磁石２０６４の一回転が、長手方向に移動可能な駆動部材５４０の完全ストロークに対応することができるように構成されてもよい。したがって、遠位方向又は近位方向のいずれかへの、長手方向に移動可能な駆動部材５４０の１回の完全ストロークは、第２歯車２０６０の一回転に対応する。磁石２０６４は第２歯車２６０に連結されているため、磁石２０６４は、長手方向に移動可能な駆動部材５４０の各完全ストロークで、１回の完全回転を行う。

【0094】

位置感知組立体２０５０は、回路２０７２に動作可能に連結した位置センサ２０７０を更に備える。位置センサ２０７０は、ホール効果素子などの１つ以上の磁気感知素子を備え、磁石２０６４に近接して配置されている。磁石２０６４が回転すると、位置センサ２０７０の磁気感知素子は、一回転での磁石２０６４の絶対角度位置を判定する。磁石２０６４の一回転が長手方向に移動可能な駆動部材５４０の１回の完全ストロークに対応する外科用器具の態様において、磁石２０６４の特定の角度位置はそれ故、長手方向に移動可能な駆動部材５４０の特定の直線位置に対応する。一態様では、位置感知組立体２０５０は、位置センサ２０７０により検出される磁石２０６４の正確な角度位置に従った長手方向に移動可能な駆動部材５４０の位置に対応する固有の位置信号を提供するように構成される。

【0095】

位置センサ２０７０は、任意の数の磁気感知素子、例えば、合計の磁場、又は磁場のベクトル成分を測定するかどうかに従って分類された磁気センサを備えることができる。一連のｎ個のスイッチ（ｎは、１より大きい整数である）を単独で、又は歯車の減速と組み合わせて用い、磁石２０６４の１回を超える回転に対する固有の位置信号を提供することができる。スイッチのステータスを、論理を適用するコントローラ２０８０にフィードバックして、長手方向に移動可能な駆動部材５４０の直線変位に対応する、固有の位置信号を判定することができる。

【0096】

一態様では、位置センサ２０７０は、下で回転している磁石２０６４と正確に整列している位置センサ２７０を含むように構成されたアパーチャ２０６８を画定する位置センサホルダ２０６６により支持される。磁石２０６４は、歯車構成２０５４及び回路２０７２を支持する構造素子２０６２、例えばブラケットに連結することができる。

【0097】

図２４は、本開示の１つ以上の態様に従った、位置感知組立体２０５０の回路２０７２及び位置センサ２０７０の図である。位置センサ２０７０は、Ａｕｓｔｒｉａ Ｍｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍｓ，ＡＧから入手可能なＡＳ５０５５ＥＱＦＴシングルチップ磁気回転位置センサとして実装されてもよい。位置センサ２０７０はコントローラ２０８０（例えばマイクロコントローラ）と連係され、長手方向に移動可能な駆動部材５４０及び／又は発射駆動システム５３０の他の構成要素の絶対位置を検出することが可能なシステムを提供する。一態様では、位置センサ２０７０は低電圧・低電力構成要素であり、磁石２０６４の上に位置する位置センサ２０７０の領域２０７６内に、４個のホール効果素子２０７８Ａ、２０７８Ｂ、２０７８Ｃ及び２０７８Ｄを含む。高解像度ＡＤＣ２０８２及びスマート電力管理コントローラ２０８４もまた、チップ上に設けられている。加算、減算、ビットシフト、及びテーブル参照演算のみを必要とする、双曲線関数及び三角関数を計算する簡潔かつ効率的なアルゴリズムを実装するために、桁毎法及びヴォルダーのアルゴリズムとしても知られる、ＣＯＲＤＩＣ（座標回転デジタルコンピュータ）プロセッサ２０８６が設けられる。角度位置、アラームビット、及び磁場情報は、ＳＰＩインタフェース２０８８などの標準的なシリアル通信インタフェースを介してコントローラ２０８０に伝送される。位置センサ２０７０は、１２ビット又は１４ビットの解像度を提供する。位置センサ２０７０は、小型のＱＦＮ１６ピン４ｘ４ｘ０．８５ｍｍパッケージで提供されるＡＳ５０５５チップであってもよい。ＡＳ５０５５位置センサ２０７０において、ホール効果素子２０７８Ａ、２０７８Ｂ、２０７８Ｃ、２０７８Ｄは、磁石２６４の一回転での角度から、磁石２０６４の絶対位置を示す電圧信号を生成可能である。この角度値は固有の位置信号であり、ＣＯＲＤＩＣプロセッサ２８６によって算出され、搭載されたＡＳ５０５５位置センサ２０７０にオンボードでレジスタ又はメモリ内に格納される。一回転にわたる磁石２０６４の位置を示す角度値は、様々な技術で、例えば電源投入時に、又はコントローラ２０８０によって要求されたときに、コントローラ２０８０に与えられる。

【0098】

位置センサ２０７０は図２４で、４個のホール効果素子を含むものとして示されているが、外科用器具の他の態様では、位置センサ２０７０に含まれるホール効果素子の個数は変動することができる。一般的に、より多くのホール効果素子によって、位置センサ２０７０が長手方向に移動可能な駆動部材５４０のより微細な移動を検出できるようになるため、ホール効果素子の個数は、位置センサ２０７０に所望される解像度の程度に対応する。様々な態様において、複数のホール効果素子の距離は均一であることができる、即ち、ホール効果素子は均一に配置されてもよいため、各ホール効果素子は、長手方向に移動可能な駆動部材５４０の設定された変位距離に対応する。位置感知組立体２０５０、回路２０７２、及び位置センサ２０７０の更なる態様は、その全体が参照により組み込まれている米国特許出願第１５／１３０，５９０号（表題「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＮＤ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」）に記載されている。

【0099】

別の態様において、ナイフバー１３２０、ナイフ部材１３３０、切断刃１３３４、及び／又は発射駆動システム５３０の他の構成要素は代替的に、位置感知組立体２０５０の歯車構成２０５４と噛み合い係合する駆動歯のラックを含むように構成することができる。外科用器具のこのような態様において、位置感知組立体２０５０は、長手方向に移動可能な駆動部材５４０の変位を駆動する駆動歯車２０５８、及び／又はシャフト２０５６に接続されているのではなく、発射駆動システム５３０の特定の要素の直線変位を追跡するように構成される。したがって、長手方向に移動可能な駆動部材５４０の変位が追跡される態様に関して論じられる原理は、ナイフバー１３２０、ナイフ部材１３３０、切断刃１３３４、及び／又は発射駆動システム５３０の他の構成要素の直線変位を検出するように構成された位置感知組立体２０５０の態様にも等しく適用可能であることを理解されたい。

【0100】

別の態様において、位置感知組立体２０５０は、発射駆動システム５３０の直線変位を追跡するように構成された接触式又は非接触式直線変位センサを備える。直線変位センサは、線形可変差動変圧器（linear variable differential transformers、ＬＶＤＴ）、差動可変磁気抵抗型変換器（differential variable reluctance transducers、ＤＶＲＴ）、スライドポテンショメータ、移動可能な磁石及び一連の直線上に配置されたホール効果センサを備える磁気感知システム、固定された磁石及び一連の移動可能な直線上に配置されたホール効果センサを備える磁気感知システム、移動可能な光源及び一連の直線上に配置された光ダイオード若しくは光検出器を備える光学検出システム、固定された光源及び一連の移動可能な直線上に配置された光ダイオード若しくは光検出器を備える光学検出システム、又はこれらの任意の組み合わせを含んでもよい。

【0101】

図２５は、本開示の１つ以上の態様に従った、外科用器具２１００の様々なステータスを表示するようにプログラムされた外科用器具２１００の一例のブロック図である。外科用器具２１００は、ディスプレイ２１０８に動作可能に接続されたコントローラ２１０２と、外科用器具２１００の外側ケースに配置され得る１つ以上のセンサ２１０４、２１０６と備える。コントローラ２１０２は、コントローラ２１０２が信号通信している１つ以上のセンサ２１０４、２１０６から受信した信号などの様々な入力に従って外科用器具２１００の動作を制御する論理を体現する、又は実行する。様々な態様において、コントローラ２１０２は、プロセッサにより実行されたときに、コントローラ２１０２及び／又は外科用器具２１００に、プログラム命令により決定されたプロセスを実行させるプログラム命令を格納するメモリ２１１０に動作可能に接続されたＣＰＵなどのプロセッサを備える。別の態様において、コントローラ２１０２は、デジタル信号入力又はアナログ信号入力に従ってプロセスを実行するように構成された制御回路を備える。制御回路は、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、又は、論理を実行するように製造可能若しくはプログラム可能な任意の他の回路を備えることができる。

【0102】

コントローラ２１０２は、様々なセンサから受信される入力に従って、ディスプレイ２１０８に外科用器具２１００の使用に関連する様々なステータスを表示するように構成される。このようなあるセンサは、上述のとおり、位置感知組立体２０５０（図２３）を含むことができる位置センサ２１０４を含む。コントローラ２１０２が入力を受信する他のセンサ２１０６は、上述のとおり、トリガ感知組立体２００５（図１９～図２０）、及び組織厚感知組立体２０２２（図２１～図２２）を含むことができる。

【0103】

外科用器具２１００は、モータ２１１６、例えば、ラックピニオン構成などの、組の駆動歯、又は駆動歯のラックと噛み合い係合して固定された歯車組立体２１２２と動作可能に連係する回転式シャフト２２４を、変位部材２１１８で駆動させる電動モータを更に含む。位置感知組立体２０５０において、変位部材２１１８は、例えば、発射駆動システム５３０の長手方向に移動可能な駆動部材５４０を含むことができる。センサ素子又は磁石２１２０は、磁石２１２０の一回転が、変位部材２１１８のいくつかの長手方向の直線並進に対応するように、歯車組立体２１２２に動作可能に連結されてもよい。次いで、位置センサ２１０４は、磁石２１２０の角度位置を検出するように構成された複数の磁気感知素子を更に含むことができ、これは変位部材２１１８に直線位置に対応し、故に位置センサ２１０４が、変位部材２１１８の絶対位置又は相対位置を検出することを可能にする。位置センサ２１０４は更に、変位部材２１１８の位置を示すフィードバック信号をコントローラ２１０２に中継するように構成されてもよい。ドライバ２１１４はモータ２１１６に動作可能に接続されており、モータ２１１６の駆動速度、モータ２１１６の引き込み電流、モータ２１１６の設定電圧、又は、様々な他のモータ２１１６の特性を設定する駆動信号をモータ２１１６に提供するように構成される。電源２１１２は、ドライバ２１１４、モータ２１１６、コントローラ２１０２、ディスプレイ２１０８、センサ２１０４、２１０６、又は外科用器具２１００の他の構成要素のいずれか又は全てに電力を供給する。

【0104】

いくつかの態様では、外科用器具２１００は、閉鎖メカニズムの進行又は前進を検出するように構成された感知組立体を備えることができる。様々な態様において、閉鎖メカニズム感知組立体は、上述したトリガ感知組立体２００５を備えることができる。閉鎖トリガ５１２を利用して閉鎖駆動システム５１０を作動させ、閉鎖シャトル１９１４（図５）を前進させると、閉鎖トリガ５１２の作動又は位置を、閉鎖メカニズムの進行又は前進の代わりとして検出することができる。

【0105】

別の態様において、閉鎖メカニズム感知組立体は、発射駆動システム５３０に関して上述し、かつ図２３～図２４に示した位置感知組立体２０５０に類似していることがある。外科用器具２１００の閉鎖メカニズム感知組立体は、位置センサ２１０４を備えることができ、これは、位置感知組立体２０５０に関して記載した位置センサに加えて、又はこの代わりに、設けられることができる。これらの態様において、変位部材２１１８は、閉鎖メカニズムの１つ以上の構成要素、例えば閉鎖シャトル１９１４、近位閉鎖管１９１０及び／又は遠位閉鎖管１９３０を含むことができ、磁石２１２０を上に支持している対応する歯車組立体２１２２と噛み合い係合した駆動歯のラックを備えることができる。閉鎖メカニズムの変位部材２１１８が遠位又は近位に前進すると、磁石２１２０は第１方向又は第２方向に回転させられる。位置センサ２１０４は、磁石２１２０に近接して配置された複数の磁気感知素子、例えばホール効果素子を更に含む。磁石２１２０が回転すると、位置センサ２１０４の磁気感知素子は、一回転での磁石２１２０の絶対角度位置を判定する。磁石２１２０の角度位置は、歯車組立体２１２２が係合している閉鎖メカニズムの変位部材２１１８の位置に対応するため、閉鎖管感知組立体は、閉鎖メカニズムの構成要素の絶対位置を検出することができる。閉鎖メカニズム感知組立体のこれらの態様に関する更なる詳細は、位置感知組立体２０５０に関して上述したとおりである。

【0106】

ナイフバー１３２０が発射駆動システム５３０により並進されるとき、及び／又は、エンドエフェクタ１５００が閉鎖メカニズムにより閉じられるときの速度を、位置センサ２１０４を利用する様々な態様において判定して、タイマー又はタイミング回路と組み合わせて、変位部材２１１８の位置を追跡することができる。変位部材２１１８が並進されているとき、位置センサ２１０４は、タイマーにより提供される一連の個々の時間間隔にて、又はタイムスタンプｔ_１、ｔ_２、．．．ｔ_ｎで変位部材２１１８の位置ｄ_１、ｄ_２、．．．ｄ_ｎを判定することができる。タイマーは、連続稼働タイマー、即ち時計、又は、発射若しくは閉鎖メカニズムのいずれかの活性化の際に開始されるタイマーを含むことができる。一態様では、位置センサ２１０４により行われたそれぞれの個別の位置測定に関して、コントローラ２１０２はタイマーを評価して、位置測定の受信時間に従ってタイムスタンプを検索する。次に、コントローラ２１０２は、時間と共に変位位置が変化することに従って、設定した期間にわたり、変位部材２１１８の速度を計算することができる。変位部材２１１８の速度は、既知の方法で、ナイフバー１３２０が変位する速度、又はエンドエフェクタ１５００が閉じられる速度のいずれかに対応するため、コントローラ２１０２は、外科用器具２１００の発射又は閉鎖速度を判定することができる。

【0107】

他のセンサ２１０６は更に、カートリッジセンサを含むことができる。一態様では、カートリッジセンサは、ＲＦカートリッジ１７００の、対応する露出した接触部１７５６と電気接触するように配置された露出した接触部１６７６を介して、ＲＦカートリッジ１７００の存在及び／又はステータスを検出するように構成することができる通路回路１６７０（図１０）を含む。別の態様において、カートリッジセンサは、回路が開いているときに論理０を、回路が閉じているときに論理１を出力する電気接触を含む細長通路１６０２と共に配置された、即ち、ＲＦカートリッジ１７００が細長通路１６０２内に正しく配置されたセンサ、例えば、米国特許出願公開第２０１４／０２９６８７４号に開示されている、カートリッジ提示センサ、及び／又は、カートリッジ状態センサを含む。

【0108】

他のセンサ２１０６は更に、ＲＦエネルギーにより封止されている組織の温度を検出するように構成された温度センサを含むことができる。一態様では、温度センサは、その全体が参照により組み込まれている米国特許第８，８８８，７７６号（表題「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＥＭＰＬＯＹＩＮＧ ＡＮ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥ」）に記載されている、開示された温度感知回路を含む。本態様において、温度感知回路は、温度感知回路により感知される温度の関数である電圧電位を印加するように構成されてもよい。温度感知回路は、例えば、第１の温度を検出したときにゲート端子に第１の電圧電位を、第２の温度を検出したときに第２の電圧電位を、そして、第３の温度を検出したときに第３の電圧電位を印加するように構成されてもよい。様々な態様において、温度感知回路は、電極の温度が高くなると、ゲート端子に印加される電圧電位を低下させることができる。例えば、温度感知回路は、第１の温度が温度感知回路により検出されたときに、ゲート端子に第１の電圧電位を、加えて、温度感知回路が、第１の温度よりも高い第２の温度を検出したときに、第１の電圧電位よりも低い第２の電圧電位を印加するように構成されてもよい。これに対応して、温度感知回路は、電極の温度が低下すると、ゲート端子に印加される電圧電位を増加させることができる。温度感知回路により生成される電圧電位の変化は例えば、回路により受信され、又は感知され、その後コントローラ２１０２に送達される、温度を示すフィードバック信号を生成するために、回路により検出されてもよい。温度感知回路は、第１ジョー１６００（図３）、第２ジョー１８００（図３）、及び／又はカートリッジ１７００（図２）を有して含まれることができる。カートリッジ１７００が温度感知回路を含む態様において、温度感知回路により生成されるフィードバック信号は、対応する露出した接触部１６７６、１７５６の電気的接続により、通路回路１６７０に送信されてもよい。次に通路回路１６７０は、フィードバック信号をコントローラ２１０２に送信することができる。

【0109】

他のセンサ２１０６は更に、外科用器具２１００のクランプ留め動作、封止動作、ステープル留め動作、及び／又は切断動作を受けている組織の、１つ以上の特性を測定するように構成された、組織センサを含むことができる。一態様では、他のセンサ２１０６は、ＲＦエネルギーが印加されるとクランプ留めされた組織のインピーダンスを測定するように構成された組織インピーダンスセンサを備える。組織インピーダンスセンサは例えば、その全体が参照により組み込まれている米国特許第５，８１７，０９３号（表題「ＩＭＰＥＤＡＮＣＥ ＦＥＥＤＢＡＣＫ ＭＯＮＩＴＯＲ ＷＩＴＨ ＱＵＥＲＹ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥ ＦＯＲ ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」）に記載されているような、電極、並びに、電極間の電流、及び／又は、電極間の組織のインピーダンスを測定するように構成されたインピーダンス監視回路を備える。組織インピーダンスセンサの電極は、治療用ＲＦエネルギーを送達するための同一電極１７３６Ｒ、１７３６Ｌ、１７３８Ｒ、１７３８Ｒ、又は異なる電極であってもよい。組織インピーダンスセンサ電極が治療用電極と異なる態様において、組織インピーダンスセンサ電極を通って送達されるＲＦエネルギーの周波数は、治療用電極を通して送達されるエネルギーの周波数とは異なり、電気干渉を低下させることができる。組織インピーダンスセンサ電極は、少なくとも２つの電気的に反対の電極であって、エンドエフェクタ１５００によりクランプ留めされた組織に接触するように、エンドエフェクタ１５００上に配置された電極を備える。組織インピーダンスセンサ電極は、係合した組織の一部の間で、エンドエフェクタ１５００の同一面、又は反対面のいずれかに位置することができる。組織インピーダンスセンサ電極に、例えばＲＦ発電機４００（図１）により供給される電圧が既知であり、電極間の電流がインピーダンス監視回路により検出可能であるため、組織のインピーダンスを計算することができる。一態様では、インピーダンス監視回路は、クランプ留めされた組織そのもののインピーダンスを計算した後、インピーダンスを表すフィードバック信号をコントローラ２１０２に送信することが可能である。別の態様において、インピーダンス監視回路は、電極間で検出された電流を表すフィードバック信号をコントローラ２１０２に伝達することができ、次いで、組織のインピーダンスを計算する。

【0110】

全体的に、本明細書で開示した様々なセンサ、又はセンサ組立体を、外科用器具２１００により利用して、閉鎖トリガ５１２の位置、閉鎖駆動システム５１０及び／又は閉鎖メカニズムの構成要素の前進、クランプ留めされた組織の厚さ、ナイフバー１３２０及び／又は発射駆動システム５３０の他の構成要素の位置、ＲＦカートリッジ１７００の存在、ＲＦカートリッジ１７００のステータス、エンドエフェクタ１５００の閉鎖速度、並びに、外科用器具２１００の他の様々な動作ステータスを監視することができる。これらの状態、パラメータ、位置、又は、外科用器具２１００の動作と関連するその他の情報は、様々な感知組立体から送信されるフィードバック信号を通して、コントローラ２１０２により追跡することができる。コントローラ２１０２は次に、ディスプレイ２１０８に、外科用器具２１００の動作と関連した、監視された変数の１つ以上を、外科用器具２１００のオペレータにより確認するための図形フォーマットで表示させることができる。

【0111】

図２６～図３９は、本開示の１つ以上の態様に従った、様々なステータス、パラメータ、又は、外科用器具の動作と関連した他の情報を示すディスプレイである。図２６～図２９に示す様々な態様において、外科用器具のディスプレイ２２００は、エンドエフェクタ１５００（図１）により係合された組織に供給されているＲＦエネルギーのステータスを図形により表すように構成することができる。供給されるＲＦエネルギーのステータスは、グラフ２２０２、数値２２０４、ダイアル２２０６、又は棒グラフ２２０８の形式で表すことができる。組織に送達されるＲＦエネルギーは、例えば、上述したように、組織インピーダンスセンサにより測定される組織インピーダンス２２１０に対応する。更に、係合した組織の性質が、エンドエフェクタ１５００のジョーからの機械的な力の印加、及びＲＦエネルギーの印加により変化するために、組織インピーダンス２２１０は、時間２２１２の関数として変化する。係合した組織の性質の、このような一変化は、組織から水が出てくることである。係合した組織の性質の、別のこのような変化は、ＲＦエネルギーが印加されると、組織繊維の導電性が変化することである。したがって、いくつかの態様において、ディスプレイ２２００は、例えば、グラフ２２０２における曲線２２１６、又は、棒グラフ２２０８の個々の時間間隔での組織インピーダンス２２１０の測定を示す一連の棒２２２４として、時間２２１２と共に、組織インピーダンス２２１０の変化を示すように構成されてもよい。ディスプレイ２２００は更に、実行されるアルゴリズムに従って、コントローラ２１０２により計算される時間２２１２に対するインピーダンス２２１０の予想曲線２２１７を示すように構成することができる。別の態様において、ディスプレイ２２００は、数字２２１８として組織インピーダンス２２１０を表すことができる。数字２２１８は、測定したインピーダンスの絶対値を、例えばオーム（Ω）単位で表すことができる。あるいは、数字２２１８は、最大インピーダンス値と最小インピーダンス値との間で、測定したインピーダンスの相対値、又は比率を表すことができる。更に、数字２２１８がディスプレイ２２００に示されるサイズは、値の相対的なサイズに対応することができる。ディスプレイ２２００のダイアル２２０６フォーマットは同様に、最大インピーダンス２２２２及び最小インピーダンス２２２０に対して、測定した組織インピーダンスを描写することができる。

【0112】

ディスプレイ２２００は、外科用器具２１００の動作に従って、１つ以上のアラート２２１４又はステータス２２２６を示すようにもまた構成することができる。アラート２２１４は、組織インピーダンスが最大組織インピーダンスを超過しているという警告、電極がエネルギーを失ったという警告、コントローラ２１０２により計算されたとき又はメモリ２１１０に格納されたときに、測定した組織インピーダンスが予想される組織インピーダンスから偏位しているという警告、及び、ＲＦエネルギーの適用時間が最大時間又は予想時間を超過しているという警告を含むことができる。ステータス２２２６は、外科用器具２１００を用いるプロセスの現在の又は後続の段階又はステップを含むことができる。

【0113】

組織に適用されているＲＦエネルギーを表示することに加えて、ディスプレイ２２００は、コントローラ２１０２と通信した感知組立体により判定される様々な他のパラメータ、ステータス、又は他の情報を示すようにも構成することができる。一態様では、ディスプレイ２２００は、ＲＦエネルギーが印加されている組織の温度ステータス２２２８を示すように構成することができる。温度は例えば、上述した温度感知回路により判定することができる。様々な態様において、温度ステータス２２２８は、測定した温度の絶対値、又は、最低温度と最大温度との間での測定した温度の相対値として表すことができる。一態様では、温度ステータス２２２８は、時間２２３８の関数としての、絶対温度又は相対温度２２３６の曲線２２３９として表すことができる。ディスプレイ２２００は更に、実行されるアルゴリズムに従って、コントローラ２１０２により計算される、時間２２３８に対する温度２２３６の予想曲線２２４０を示すように構成することができる。

【0114】

別の態様では、ディスプレイ２２００は組織の含水量ステータス２２３０を示すように構成することができる。組織の含水量は例えば、クランプ留めの間における組織のインピーダンスの変化と、外科用器具２１００により実行されるＲＦ封止動作との関数として判定することができる。時間と共に特定の組織の種類の機械的特性が変化することは実験により既知であり、組織の機械的特性の変化によりもたらされる組織インピーダンスの変化も同様に、実験により既知であることから、コントローラ２１０２は、時間にわたって組織インピーダンスで測定される変化から、これらの影響を分離し、組織含水量の変化を計算し、次いで、ディスプレイ２２００に、計算した含水量ステータス２２３０を示すようにすることができる。他の組織、又は外科用器具のパラメータに関して上述したように、ディスプレイ２２００は組織含水量ステータス２２３０を、グラフ、数、ダイアル、又は任意の他のこのようなグラフ表示の形式で表すことができる。一態様において、ディスプレイ２２００は、曲線２２４６として、時間２２４４にわたる組織含水量２２４２の変化を表すことができる。ディスプレイ２２００は更に、実行されるアルゴリズムに従って、コントローラ２１０２により計算される、時間２２４４にわたる含水量２２４２の予想曲線２２４８を示すように構成することができる。

【0115】

別の態様において、ディスプレイ２２００は、外科用器具２１００の動作に従って、封止完了ステータス２２３２又は完了ステータス２２３４を示すように構成することができる。封止完了ステータス２２３２は例えば、図２６～図２９に示すＲＦエネルギーのステータスに対応することができ、予想値に対して、現在測定されているＲＦエネルギーの送達を表す。例えば図３２において、封止完了ステータス２２３２は、時間２２５２にわたる組織インピーダンス２２５０の予想曲線２２５６と比較しての、時間２２５２に対する組織インピーダンス２２５０の測定曲線２２５４として図形により表される。測定曲線２２５４と予想曲線２２５６との比は、予想される進行に対するＲＦエネルギーの適用の相対的進行を図形により表し、これは実験により判定し、コントローラ２１０２により評価されることが可能なメモリ２１１０に記憶することができる。一態様では、完了ステータス２２３４は、代替の図形フォーマットで、封止完了ステータスを表すことができる。別の態様において、完了ステータス２２３４は、外科用器具２１００により実行又は完了されるステップの数の割合、又は、任意の個々のステップ、例えば、閉鎖メカニズムの前進、若しくは、ナイフバー１３２０の発射ステップにおける、長手方向への変位全体に対する、ナイフバー１３２０（図４）の現在の長手方向への変位の完了割合を表すことができる。現在の進行は、外科用器具２１００の様々な感知組立体と組み合わされたコントローラ２１０２により追跡することができる。完了ステータス２２３４は、最低割合２２６０～最大割合２２６２の割合２２５８を示すダイアルのるフォーマットで表示することができる。

【0116】

図３４～図３７に示す様々な態様において、ディスプレイ２２００は、エンドエフェクタ１５００により係合された組織の厚さ、ナイフバー１３２０などの変位部材の前進、並びに、組織厚及び／又は変位部材と関連した様々なステータスを表示するように構成することができる。エンドエフェクタ１５００により係合された組織の厚さは例えば、上述したように、コントローラ２１０２と通信した組織厚感知組立体２０２２により検出することができる。様々な態様において、コントローラ２１０２はディスプレイ２２００に、組織厚感知組立体２２０２により生成したフィードバック信号に従って、組織厚を、とりわけ、「薄い」から「厚い」の範囲の一連の個々のゾーン２２６４などの様々な異なる図形フォーマットで、絶対値又は相対値のいずれかとして、グラフ２２６６して、又はダイアル２２６８として表示させることができる。

【0117】

ディスプレイ２２００は更に、特定の動作を行うには組織が薄すぎる、又は厚すぎるという図形による警告をユーザに提供するアラートを備えることができる。例えば、アラートは、オペレータに、外科用器具２１００が現在、所望ではない状態で動作している、又は今後所望ではない状態で動作することを示すためにディスプレイ２２００上に重なっている、図３５に示す「Ｘ」などのアイコン２２７４を備えることができる。別の態様において、アイコン２２７４は、組織厚を示す様々な図形フォーマット２２６４、２２６６及び２２６８に重なっていても、いなくてもよい。異なるデザインのアイコン、色の変化、又は文字による警告を含む様々な別の図形による警告を利用することができる。別の例として、アラートは、組織厚、変位部材の速度、又は、様々な感知組立体により測定若しくは計算された他のパラメータの曲線２２７６が、予想曲線２２７８から偏位しているという図形描写を含むことができる。このような態様において、様々な他の更なるアラートは、文字アラート、アイコン、色の変化などの、表されたアラートに付随することができる。

【0118】

一態様では、ディスプレイ２２００は更に、ナイフバー１３２０の位置を示すように構成することができる。ナイフバー１３２０の位置は例えば、上述したように、コントローラ２１０２と通信した位置感知組立体２０５０により検出可能である。様々な態様において、コントローラ２１０２はディスプレイ２２００に、位置感知組立体２０５０により生成されたフィードバック信号に従って、例えば、ナイフバー１３２０の最大位置２２７２に対する直線測定位置２２７０として、ナイフバー１３２０の変位を示すことができる。最大位置２２７２は、特定の外科手術に所望される最大切開長さ、又は、ナイフバー１３２０が並進可能な絶対最大長さを含むことができる。

【0119】

別の態様において、ディスプレイ２２００は更に、閉鎖メカニズムの前進又はステータスを示すように構成することができる。閉鎖メカニズムの前進は例えば、上述したコントローラ２１０２と通信する閉鎖トリガ感知組立体２００５、又は、図２５に関して上述した閉鎖メカニズムの変位部材２１１８の位置を検出するように構成された位置感知組立体２０５０により検出することができる。様々な態様において、コントローラ２１０２はディスプレイ２２００に、トリガ感知組立体２００５又は位置感知組立体２０５０により生成したフィードバック信号に従って、例えば、閉鎖シャトル１９１４の最大位置に対する閉鎖シャトル１９１４の検出位置として、閉鎖メカニズムの前進を示すことができる。

【0120】

いくつかの態様では、コントローラ２１０２は、特定のイベント又はステータスが生じるときに、様々なアイコンをディスプレイ２２００に存在させるように構成することができる。例えば、第１のアイコン２２８０は、ＲＦエネルギーが組織に現在印加されている、又は正常に印加されたことを示すことができる。第２のアイコン２２８２は、ナイフバー１３２０が現在発射されている、又は正常に発射されたことを示すことができる。第３のアイコン２２８４は、器具の動作中のある時点で、エラーが発生したことを示すことができる。第４のアイコン２２８６は、器具の動作ステップの全てが正常に完了したことを示すことができる。第５のアイコン２２８８は、ナイフバー１３２０などの器具の特定の構成要素にエラーが発生したことを示すことができる。ディスプレイ２２００は更に、あるステップ若しくはプロセスが完了したこと、又は、エラーなどのあるイベントが生じたことを示す、任意の他の種類のアイコンを表示するように構成することができる。様々なアイコンは、ステータスがアクティブであるとき、又はイベントが生じたときに照明する、目に見えるようになる、又は色を変化させるように構成することができる。

【0121】

いくつかの態様では、ディスプレイ２２００は、正しい種類のカートリッジがエンドエフェクタ１５００にロードされた、即ち、細長通路１６０２（図１０）内に挿入されたのか、又は間違った種類のカートリッジがロードされたのかを示すように構成することができる。通路回路１６７０は、センサにより、又は、通路回路１６７０とカートリッジとの電気的通信によって、エンドエフェクタ１５００により受容されるカートリッジの種類を読み取る、又は検出するように構成することができる。一態様では、カートリッジは、カートリッジがエンドエフェクタ１５００の細長通路１６０２内に挿入されるときに、通路回路１６７０に送信されるカートリッジ種類を示す識別子又は値を格納するメモリを備える。コントローラ２１０２と通信可能に連結された通路回路１６７０は次に、カートリッジ種類の識別子又は値をコントローラ２１０２に送信するように構成される。次に、コントローラ２１０２により実行される論理は、カートリッジ種類を、予想されるカートリッジ種類と比較することができる。カートリッジ種類と予想されるカートリッジ種類が一致しない場合、コントローラ２１０２はディスプレイ２２００に第１のアイコン２２９０を表示させることができる。カートリッジ種類と予想されるカートリッジ種類が一致する場合、コントローラ２１０２はディスプレイ２２００に第２のアイコン２２９２を表示させることができる。図３８～図３９に示す態様において、第１のアイコン２２９０は、ＲＦカートリッジが予想されるときに挿入されるステープルカートリッジに対応し、第２のアイコン２２９２は、ＲＦカートリッジが予想されるときに挿入されるＲＦカートリッジに対応する。

【0122】

図２６～図３９に示すディスプレイ２２００の様々な態様は、オペレータに表示されるスクリーン、又はオペレータに表示されるスクリーンの一部を個別に表示したものとして表すことができる。様々な態様において、オペレータは、ユーザ入力により様々なスクリーンを切り替えることができる、又は、コントローラ２１０２は外科用器具２１００の動作に従って、ディスプレイ２２００を自動的に調節することができる。様々な態様において、ディスプレイ２２００は、例えば容量性タッチスクリーンを介して操作可能なグラフィカルユーザインタフェースを含むことができる。

【0123】

本明細書に記載したディスプレイ２２００は、様々な感知組立体により捕捉された情報を図形により表示するために、外科用器具に配置された、又は外科用器具と接続した、１つ以上のスクリーンを含むことができる。一態様では、ディスプレイ２２００は、図１に示すように、外科用器具の外側ケースに配置された単一のスクリーンを備える。複数のスクリーンを利用する態様において、スクリーンは互いに隣接して、又は互いに離れて配置されてもよい。ディスプレイ２２００は外科用器具に直接配置されることができ、外科用器具に接続されるときにはディスプレイ２２００がコントローラと信号通信するように、外科用器具に着脱可能に接続することができ、又は別の方法で外科用器具と関連することができる。

【0124】

本明細書で記載される様々な感知組立体により、外科用器具の様々なステータスを監視する機能又はプロセスは、本明細書で記載される処理回路、例えば、図５及び図１５に関連して記載される搭載された回路基板１１５２、図１０に関連して記載される通路回路１６７０、図１０～図１３に関連して記載されるフレキシブル回路組立体１７３０Ｌ及び１７３０Ｒ、図２４に関連して記載されるコントローラ２０８０、並びに、図２５に関連して記載されるコントローラ２１０２のいずれかにより、個別に、又は組み合わせにより実行されてもよい。

【0125】

外科用器具の態様は、本明細書で開示した具体的な詳細を伴わずに実施することができる。いくつかの態様は、詳細ではなくブロック図として示されている。本開示の一部は、コンピュータメモリに格納されたデータ上で動作する命令として、表されてもよい。一般に、広範囲のハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はそれらの任意の組み合わせによって、個々にかつ／又は集合的に実装することができる、本明細書で説明する様々な態様を、様々な種類の「電気回路」から構成されるものと見なすことができる。結果として、「電気回路構成」は、少なくとも１つの個々の電気回路を有する電気回路構成、少なくとも１つの集積回路を有する電気回路構成、少なくとも１つの特定用途向け集積回路を有する電気回路構成、コンピュータプログラムで構成された汎用コンピューティングデバイス（例えば、本明細書で説明したプロセス及び／若しくはデバイスを少なくとも部分的に実行するコンピュータプログラムで構成された汎用コンピュータ又はマイクロプロセッサ）を形成する電気回路構成、メモリデバイスを形成する（例えば、ランダムアクセスメモリの形態）電気回路構成、及び／又は、通信デバイス（例えばモデム、通信スイッチ、若しくは光学電気機器）を形成する電気回路構成を含むが、これらに限定されない。これらの態様はアナログ形態若しくはデジタル形態、又はこれらの組み合わせで実装することができる。

【0126】

前述の説明は、１つ以上の機能及び／又は動作を含み得る、ブロック図、フローチャート、及び／又は実施例の使用による、装置及び／又はプロセスの態様を説明している。このようなブロック図、フローチャート、又は実施例における各機能及び／又は動作は、広範囲のハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又は実質上これらの任意の組み合わせにより、個別に、かつ／又は集合的に実装することができる。一態様では、本明細書で記載される主題のいくつかの部分は、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）、回路、レジスタ並びに／又はソフトウェア構成要素（例えばプログラム、サブルーチン、論理並びに／若しくはハードウェア及びソフトウェア構成要素の組み合わせ）、論理ゲート、又は他の一体化フォーマットにより実装されてもよい。その全部か一部かを問わず、本明細書で開示される形態のいくつかの態様は、１台以上のコンピュータ上で稼働する１つ以上のコンピュータプログラムとして（例えば、１台以上のコンピュータシステム上で稼働する１つ以上のプログラムとして）、１つ以上のプロセッサ上で稼働する１つ以上のプログラムとして（例えば、１つ以上のマイクロプロセッサ上で稼働する１つ以上のプログラムとして）、ファームウェアとして、あるいは、それらの実質的に任意の組み合わせとして、集積回路において等価に実装することができ、また、回路を設計すること、並びに／又はソフトウェア及び／若しくはファームウェアのコードを記述することは、本開示を鑑みれば当業者の技能の範囲内に含まれることが、当業者には理解されよう。

【0127】

開示される主題のメカニズムは、多様な形式でプログラム製品として配布されることが可能であり、本明細書に記載される主題の例示的な態様は、配布を実際に行うために使用される特定の種類の信号搬送媒体に関係なく用いられる。信号搬送媒体の例としては以下：記録可能型の媒体、フロッピーディスク、ハードディスクドライブ、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタルビデオディスク（ＤＶＤ）、デジタルテープ、コンピュータメモリなど、並びに伝送型の媒体、例えば、デジタル及び／又はアナログ通信媒体（例えば、光ファイバケーブル、導波管、導電体通信リンク、導電体非含有通信リンク（例えば、送信機、受信機、送信ロジック、受信ロジックなど）など）が挙げられる。

【0128】

これらの態様の前述の説明は、記載及び説明を目的として提示されている。包括的であることも、開示された厳密な形態に限定することも意図されていない。上記の教示を鑑みて、修正又は変形が可能である。これら態様は、原理及び実際の応用について例示し、それによって、態様を修正例と共に、想到される特定の用途に適するものとして当業者が利用できるようにするために、選択され記載されるものである。本明細書と共に提示される特許請求の範囲が全体的な範囲を定義することが意図される。

【実施例】

【0129】

本明細書で記載される主題の様々な態様を、以下の実施例において説明する：
実施例１．外科用器具であって、ＲＦエネルギーをエンドエフェクタ内に配置されたカートリッジに送達するように構成された回路であって、エンドエフェクタはカートリッジを受容するように構成されている、回路と、エンドエフェクタを開位置と閉位置との間で遷移させるように構成されている、閉鎖メカニズムと、ディスプレイと、ディスプレイに動作可能に連結した制御回路であって、カートリッジを通して組織に送達されたＲＦエネルギーの量を判定することと、ＲＦエネルギーの量をディスプレイに表示することと、閉鎖メカニズムの位置を判定することと、ディスプレイ上に閉鎖メカニズムの位置を表示することと、を行うように構成されている、制御回路と、を備える、外科用器具。

【0130】

実施例２．制御回路は、第１電極と第２電極との間に配置された組織のインピーダンスを測定するように構成されたインピーダンスセンサから信号を受信するように構成されており、制御回路は、組織のインピーダンスに従って、組織に送達されたＲＦエネルギーの量を判定するように構成されている、実施例１に記載の外科用器具。

【0131】

実施例３．制御回路は、閉鎖メカニズムの変位部材の位置を検出するように構成された位置センサから信号を受信するように構成されており、制御回路は、変位部材の位置に従って、閉鎖メカニズムの位置を判定するように構成されている、実施例１～実施例２の１つ以上に記載の外科用器具。

【0132】

実施例４．第１の位置と第２の位置との間で閉鎖メカニズムを駆動するように構成された閉鎖トリガと、閉鎖トリガの位置を検出するように構成された閉鎖トリガセンサと、を更に備え、制御回路は、閉鎖トリガの位置に従って、閉鎖メカニズムの位置を判定するように構成されている、実施例１～実施例３の１つ以上に記載の外科用器具。

【0133】

実施例５．制御回路は、開位置と閉位置との間でエンドエフェクタの位置を検出するように構成されたセンサから信号を受信するように構成されており、制御回路は、エンドエフェクタの位置に従って、閉鎖メカニズムの位置を判定するように構成されている、実施例１～実施例４の１つ以上に記載の外科用器具。

【0134】

実施例６．制御回路は、エンドエフェクタにより受容されるカートリッジのカートリッジ種類を検出するように構成されたカートリッジセンサから信号を受信するように構成されており、制御回路は、カートリッジ種類が、予想されるカートリッジ種類と一致するかどうかをディスプレイ上に表示するように構成されている、実施例１～実施例５の１つ以上に記載の外科用器具。

【0135】

実施例７．エンドエフェクタ内に配置されたカートリッジにＲＦエネルギーを送達するように構成された回路と、エンドエフェクタを開位置と閉位置との間で遷移させるように構成されている、閉鎖メカニズムと、ディスプレイと、ディスプレイに動作可能に連結したプロセッサと、プロセッサと動作可能に連結したメモリであって、メモリは、プロセッサによって実行されると、プロセッサに、カートリッジを通して組織に送達されるＲＦエネルギーのステータスを判定することと、ＲＦエネルギーのステータスを表示することと、閉鎖メカニズムのステータスを判定することと、閉鎖メカニズムのステータスを表示することと、を行わせるプログラム命令を格納している、メモリと、を備える、外科用器具。

【0136】

実施例８．メモリは、プロセッサにより実行されると、プロセッサに、第１電極と第２電極との間の組織のインピーダンスを測定するように構成されたインピーダンスセンサから信号を受信させるプログラム命令を格納しており、プロセッサは、組織のインピーダンスに従って、組織に印加されたＲＦエネルギーのステータスを判定するように構成されている、実施例７に記載の外科用器具。

【0137】

実施例９．メモリは、プロセッサにより実行されると、プロセッサに、閉鎖メカニズムの変位部材の位置を検出するように構成された位置センサから信号を受信させるプログラム命令を格納しており、プロセッサは、変位部材の位置に従って、閉鎖メカニズムのステータスを判定するように構成されている、実施例７に記載の外科用器具。

【0138】

実施例１０．第１の位置と第２の位置との間で閉鎖メカニズムを駆動するように構成された閉鎖トリガと、閉鎖トリガの位置を検出するように構成された閉鎖トリガセンサと、を更に備え、外科用器具は、閉鎖トリガの位置に従って、閉鎖メカニズムのステータスを判定する、実施例７～実施例９の１つ以上に記載の外科用器具。

【0139】

実施例１１．メモリは、プロセッサにより実行されると、プロセッサに、開位置と閉位置との間のエンドエフェクタの位置を検出するように構成されたセンサから信号を受信させるプログラム命令を格納しており、プロセッサは、エンドエフェクタの位置に従って、閉鎖メカニズムのステータスを判定するように構成されている、実施例７～実施例１０の１つ以上に記載の外科用器具。

【0140】

実施例１２．メモリは、プロセッサにより実行されると、プロセッサに、エンドエフェクタにより受容されるカートリッジのカートリッジ種類を検出するように構成されたカートリッジセンサから信号を受信させるプログラム命令を更に格納しており、プロセッサは、カートリッジ種類が、予想されるカートリッジ種類と一致するかどうかをディスプレイ上に表示するように構成されている、実施例７～実施例１１の１つ以上に記載の外科用器具。

【0141】

実施例１３．外科用器具におけるディスプレイの制御方法であって、外科用器具は、ＲＦエネルギーをエンドエフェクタ内に配置されたカートリッジに送達するように構成された回路であって、エンドエフェクタはカートリッジを受容するように構成されている、回路と、エンドエフェクタを開位置と閉位置との間で遷移させるように構成されている、閉鎖メカニズムと、ディスプレイと、ディスプレイに連結した制御回路と、を備えており、方法は、制御回路により、カートリッジを通して組織に印加されるＲＦエネルギーの量を判定することと、制御回路により、ディスプレイ上にＲＦエネルギーの量を表示することと、制御回路により、閉鎖メカニズムの位置を判定することと、制御回路により、閉鎖メカニズムの位置をディスプレイ上に表示することと、を含む、方法。

【0142】

実施例１４．インピーダンスセンサにより、第１電極と第２電極との間の組織のインピーダンスを測定すること、を更に含み、制御回路は、組織のインピーダンスに従って、組織に印加されるＲＦエネルギーの量を判定する、実施例１３に記載の方法。

【0143】

実施例１５．位置センサにより、閉鎖メカニズムの変位部材の位置を検出すること、を更に含み、制御回路は、変位部材の位置に従って、閉鎖メカニズムの位置を判定する、実施例１３～実施例１４の１つ以上に記載の方法。

【0144】

実施例１６．閉鎖トリガセンサにより、第１の位置と第２の位置との間で閉鎖メカニズムを駆動するように構成された閉鎖トリガの位置を検出すること、を更に含み、制御回路は、閉鎖トリガの位置に従って、閉鎖メカニズムの位置を判定する、実施例１３～実施例１５の１つ以上に記載の方法。

【0145】

実施例１７．センサにより、開位置と閉位置との間のエンドエフェクタの位置を検出すること、を更に含み、制御回路は、エンドエフェクタの位置に従って、閉鎖メカニズムの位置を判定する、実施例１３～実施例１６の１つ以上に記載の方法。

【0146】

実施例１８．カートリッジセンサにより、エンドエフェクタにより受容されるカートリッジのカートリッジ種類を検出することと、制御回路により、カートリッジ種類が予想されるカートリッジ種類と一致するかどうかをディスプレイ上に表示することと、を更に含む、実施例１３～実施例１７の１つ以上に記載の方法。

【0147】

〔実施の態様〕
（１） 外科用器具であって、
ＲＦエネルギーをエンドエフェクタ内に配置されたカートリッジに送達するように構成された回路であって、前記エンドエフェクタは前記カートリッジを受容するように構成されている、回路と、
前記エンドエフェクタを開位置と閉位置との間で遷移させるように構成されている、閉鎖メカニズムと、
ディスプレイと、
前記ディスプレイに動作可能に連結した制御回路であって、
前記カートリッジを通して組織に送達されたＲＦエネルギーの量を判定することと、
前記ＲＦエネルギーの量を前記ディスプレイに表示することと、
前記閉鎖メカニズムの位置を判定することと、
前記ディスプレイ上に前記閉鎖メカニズムの前記位置を表示することと、
を行うように構成されている、制御回路と、
を備える、外科用器具。
（２） 前記制御回路は、第１電極と第２電極との間に配置された前記組織のインピーダンスを測定するように構成されたインピーダンスセンサから信号を受信するように構成されており、前記制御回路は、前記組織の前記インピーダンスに従って、前記組織に送達された前記ＲＦエネルギーの量を判定するように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具。
（３） 前記制御回路は、前記閉鎖メカニズムの変位部材の位置を検出するように構成された位置センサから信号を受信するように構成されており、前記制御回路は、前記変位部材の前記位置に従って、前記閉鎖メカニズムの前記位置を判定するように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具。
（４） 第１の位置と第２の位置との間で前記閉鎖メカニズムを駆動するように構成された閉鎖トリガと、
前記閉鎖トリガの位置を検出するように構成された閉鎖トリガセンサと、
を更に備え、
前記制御回路は、前記閉鎖トリガの前記位置に従って、前記閉鎖メカニズムの前記位置を判定するように構成されている、
実施態様１に記載の外科用器具。
（５） 前記制御回路は、前記開位置と前記閉位置との間で前記エンドエフェクタの位置を検出するように構成されたセンサから信号を受信するように構成されており、前記制御回路は、前記エンドエフェクタの前記位置に従って、前記閉鎖メカニズムの前記位置を判定するように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具。

【0148】

（６） 前記制御回路は、前記エンドエフェクタにより受容される前記カートリッジのカートリッジ種類を検出するように構成されたカートリッジセンサから信号を受信するように構成されており、前記制御回路は、前記カートリッジ種類が、予想されるカートリッジ種類と一致するかどうかを前記ディスプレイ上に表示するように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具。
（７） エンドエフェクタ内に配置されたカートリッジにＲＦエネルギーを送達するように構成された回路と、
前記エンドエフェクタを開位置と閉位置との間で遷移させるように構成されている、閉鎖メカニズムと、
ディスプレイと、
前記ディスプレイに動作可能に連結したプロセッサと、
前記プロセッサと動作可能に連結したメモリであって、前記メモリは、前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、
前記カートリッジを通して組織に送達されるＲＦエネルギーのステータスを判定することと、
前記ＲＦエネルギーの前記ステータスを表示することと、
前記閉鎖メカニズムのステータスを判定することと、
前記閉鎖メカニズムの前記ステータスを表示することと、
を行わせるプログラム命令を格納している、メモリと、
を備える、外科用器具。
（８） 前記メモリは、前記プロセッサにより実行されると、前記プロセッサに、第１電極と第２電極との間の前記組織のインピーダンスを測定するように構成されたインピーダンスセンサから信号を受信させるプログラム命令を格納しており、前記プロセッサは、前記組織の前記インピーダンスに従って、前記組織に印加された前記ＲＦエネルギーの前記ステータスを判定するように構成されている、実施態様７に記載の外科用器具。
（９） 前記メモリは、前記プロセッサにより実行されると、前記プロセッサに、前記閉鎖メカニズムの変位部材の位置を検出するように構成された位置センサから信号を受信させるプログラム命令を格納しており、前記プロセッサは、前記変位部材の前記位置に従って、前記閉鎖メカニズムの前記ステータスを判定するように構成されている、実施態様７に記載の外科用器具。
（１０） 第１の位置と第２の位置との間で前記閉鎖メカニズムを駆動するように構成された閉鎖トリガと、
前記閉鎖トリガの位置を検出するように構成された閉鎖トリガセンサと、
を更に備え、
前記外科用器具は、前記閉鎖トリガの前記位置に従って、前記閉鎖メカニズムの前記ステータスを判定する、
実施態様７に記載の外科用器具。

【0149】

（１１） 前記メモリは、前記プロセッサにより実行されると、前記プロセッサに、前記開位置と前記閉位置との間の前記エンドエフェクタの位置を検出するように構成されたセンサから信号を受信させるプログラム命令を格納しており、前記プロセッサは、前記エンドエフェクタの前記位置に従って、前記閉鎖メカニズムの前記ステータスを判定するように構成されている、実施態様７に記載の外科用器具。
（１２） 前記メモリは、前記プロセッサにより実行されると、前記プロセッサに、前記エンドエフェクタにより受容される前記カートリッジのカートリッジ種類を検出するように構成されたカートリッジセンサから信号を受信させるプログラム命令を更に格納しており、前記プロセッサは、前記カートリッジ種類が、予想されるカートリッジ種類と一致するかどうかを前記ディスプレイ上に表示するように構成されている、実施態様７に記載の外科用器具。
（１３） 外科用器具におけるディスプレイの制御方法であって、前記外科用器具は、ＲＦエネルギーをエンドエフェクタ内に配置されたカートリッジに送達するように構成された回路であって、前記エンドエフェクタは前記カートリッジを受容するように構成されている、回路と、前記エンドエフェクタを開位置と閉位置との間で遷移させるように構成されている、閉鎖メカニズムと、ディスプレイと、前記ディスプレイに連結した制御回路と、を備えており、前記方法は、
前記制御回路により、前記カートリッジを通して組織に印加されるＲＦエネルギーの量を判定することと、
前記制御回路により、前記ディスプレイ上に前記ＲＦエネルギーの量を表示することと、
前記制御回路により、前記閉鎖メカニズムの位置を判定することと、
前記制御回路により、前記閉鎖メカニズムの前記位置を前記ディスプレイ上に表示することと、
を含む、方法。
（１４） インピーダンスセンサにより、第１電極と第２電極との間の前記組織のインピーダンスを測定すること、
を更に含み、
前記制御回路は、前記組織の前記インピーダンスに従って、前記組織に印加される前記ＲＦエネルギーの量を判定する、
実施態様１３に記載の方法。
（１５） 位置センサにより、前記閉鎖メカニズムの変位部材の位置を検出すること、
を更に含み、
前記制御回路は、前記変位部材の前記位置に従って、前記閉鎖メカニズムの前記位置を判定する、
実施態様１３に記載の方法。

【0150】

（１６） 閉鎖トリガセンサにより、第１の位置と第２の位置との間で前記閉鎖メカニズムを駆動するように構成された閉鎖トリガの位置を検出すること、
を更に含み、
前記制御回路は、前記閉鎖トリガの前記位置に従って、前記閉鎖メカニズムの前記位置を判定する、
実施態様１３に記載の方法。
（１７） センサにより、前記開位置と前記閉位置との間の前記エンドエフェクタの位置を検出すること、
を更に含み、
前記制御回路は、前記エンドエフェクタの前記位置に従って、前記閉鎖メカニズムの前記位置を判定する、
実施態様１３に記載の方法。
（１８） カートリッジセンサにより、前記エンドエフェクタにより受容される前記カートリッジのカートリッジ種類を検出することと、
前記制御回路により、前記カートリッジ種類が予想されるカートリッジ種類と一致するかどうかを前記ディスプレイ上に表示することと、
を更に含む、実施態様１３に記載の方法。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16A】

【図16B】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】

【図34】

【図35】

【図36】

【図37】

【図38】

【図39】