(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-10-24
(45)【発行日】2022-11-01
(54)【発明の名称】自動運転システム用のインテリジェント倉庫保管技術
(51)【国際特許分類】
B65G 1/00 20060101AFI20221025BHJP
G05D 1/02 20200101ALI20221025BHJP
【ＦＩ】
B65G1/00 501C
G05D1/02 K
【請求項の数】
18
(21)【出願番号】P 2021080814
(22)【出願日】2021-05-12
(65)【公開番号】P2021187680
(43)【公開日】2021-12-13
【審査請求日】2021-05-12
(31)【優先権主張番号】202010496306.6
(32)【優先日】2020-06-03
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(73)【特許権者】
【識別番号】519232057
【氏名又は名称】霊動科技（北京）有限公司
【氏名又は名称原語表記】ＬＩＮＧＤＯＮＧ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ （ＢＥＩＪＩＮＧ） ＣＯ．， ＬＴＤ．
【住所又は居所原語表記】Ｃ４， Ｂｅｉｊｉｎｇ Ｓｈａｎｇｄｅ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｐａｒｋ，Ｎｏ．１０ Ｊｉａｎｃａｉｃｈｅｇ Ｅａｓｔ Ｒｏａｄ， Ｘｉｓａｎｑｉ， Ｈａｉｄｉａｎ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ， Ｂｅｉｊｉｎｇ， Ｃｈｉｎａ
(74)【代理人】
【識別番号】110002262
【氏名又は名称】ＴＲＹ国際弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】斉 欧
(72)【発明者】
【氏名】張 広鵬
【審査官】小川 悟史
(56)【参考文献】
【文献】特表２０１８－５０８０８７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０２０－５０４６７９（ＪＰ，Ａ）
【文献】中国特許出願公開第１０９５７３４３８（ＣＮ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ １／００
Ｇ０５Ｄ １／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１地面標示を含む倉庫保管システムであって、前記第１地面標示は、倉庫の地面に配置され、少なくとも、倉庫位置識別番号を表す機械可読特徴を含み、前記機械可読特徴は、１つ又は複数の水平線及び１つ又は複数の垂直線を含み、
前記１つ又は複数の水平線は、等間隔で平行に配列され、前記１つ又は複数の水平線の総数は、前記倉庫位置識別番号の第１情報に対応し、
前記１つ又は複数の垂直線は、等間隔で平行に配列され、前記１つ又は複数の垂直線の総数は、前記倉庫位置識別番号を表す第２情報に対応し、前記第２情報は前記第１情報とは異なり、
前記機械可読特徴は、自動運転システムの１つ又は複数のカメラによって認識可能であり、前記自動運転システムは、前記倉庫位置識別番号に基づいて倉庫マップでその位置を確定するように操作可能である、ことを特徴とする倉庫保管システム。
【請求項2】
第２地面標示をさらに含み、前記第２地面標示は、前記倉庫の地面に沿って配置され、前記１つ又は複数のカメラによって認識可能であり、前記第２地面標示は少なくとも第１線分を含み、前記第１線分は、第１等間隔で分布する任意の数の交互ストライプを有し、
前記自動運転システムは、前記第１等間隔及び基準点として種々の点に設定可能な参照点からの前記自動運転システムの行進距離に基づいて、マップ上のその位置を決定するように操作可能である、ことを特徴とする請求項１に記載の倉庫保管システム。
【請求項3】
前記第２地面標示は第２線分をさらに含み、前記第２線分は、第２等間隔で分布する任意の数の交互ストライプを有し、前記第２等間隔は前記第１等間隔とは異なる、ことを特徴とする請求項２に記載の倉庫保管システム。
【請求項4】
前記第１等間隔は、前記第１線分から前記参照点までの前記自動運転システムの推定距離を表す第１値を有し、前記第２等間隔は、第２線分から前記参照点までの前記自動運転システムの推定距離を表す第２値を有する、ことを特徴とする請求項３に記載の倉庫保管システム。
【請求項5】
前記第１等間隔は、前記地面を走行する前記自動運転システムの第１制限速度を表し、前記第２等間隔は、前記地面を走行する前記自動運転システムの第２制限速度を表し、第１制限速度と第２制限速度は異なる、ことを特徴とする請求項３に記載の倉庫保管システム。
【請求項6】
前記第１等間隔は、交差道路を横断する前記自動運転システムの第１優先通行権を表し、前記第２等間隔は、交差道路を横断する前記自動運転システムの第２優先通行権を表し、第１優先通行権は第２優先通行権より高い、ことを特徴とする請求項３に記載の倉庫保管システム。
【請求項7】
前記第１等間隔は、前記自動運転システムと前記第１線分に隣接する第１倉庫ラックとの間に必要な第１安全距離を表し、第２等間隔は、前記自動運転システムと前記第２線分に隣接する前記第１倉庫ラックとの間に必要な第２安全距離を表し、前記第１安全距離と前記第２安全距離は異なる、ことを特徴とする請求項３に記載の倉庫保管システム。
【請求項8】
第３地面標示と、第４地面標示とをさらに含み、前記第３地面標示は、前記倉庫地面に沿って配置され、第２倉庫ラックに沿って分布する破線を含み、前記第２倉庫ラックは、前記第３地面標示に隣接して前記第１倉庫ラックに対向するように配置され、
前記第４地面標示は、前記倉庫地面に沿って配置され、第１実線を含み、前記第１実線は、前記第２倉庫ラックから第１距離に配置され、前記第３地面標示と第４地面標示は、異なる倉庫位置識別番号を表すように配置される、ことを特徴とする請求項７に記載の倉庫保管システム。
【請求項9】
前記第４地面標示は第２実線をさらに含み、前記第２実線は、前記第２倉庫ラックから第２距離に配置され、前記第１距離は第２距離よりも大きく、前記第３地面標示と前記第４地面標示の第１実線との間の領域は、前記自動運転システムのパーキング領域を表し、
前記第２地面標示と前記第４地面標示との間の領域は、自動運転システムの作業領域を表す、ことを特徴とする請求項８に記載の倉庫保管システム。
【請求項10】
機械可読ラベルをさらに含み、前記機械可読ラベルは、前記倉庫の前記第１倉庫ラック及び前記第２倉庫ラックに配置され、前記機械可読ラベルは、二次元マトリクスコード、バーコード又は光学ラベルである、ことを特徴とする請求項８に記載の倉庫保管システム。
【請求項11】
自動運転システムであって、少なくとも、１つ又は複数の電動車輪を有する移動ベースと、
移動ベースの上方に配置され、前記移動ベースに結合された平板と、
前記平板上に配置された１つ又は複数のカメラと、
コントローラと、を含み、
前記コントローラは、
前記１つ又は複数のカメラの視野を施設の地面上に投影し、
前記視野に表れた第１地面標示に基づいて、施設マップにおける前記自動運転システムの位置を判定し、
前記自動運転システムを判定された位置から目的地にナビゲートするように操作され、
前記第１地面標示は、少なくとも、施設位置識別番号を表す機械可読特徴を含み、前記機械可読特徴は、１つ又は複数の水平線と、１つ又は複数の垂直線とを含み、
前記１つ又は複数の水平線は、等間隔で平行に配列され、前記１つ又は複数の水平線の総数は、倉庫位置識別番号の第１情報に対応し、
前記１つ又は複数の垂直線は、等間隔で平行に配列され、前記１つ又は複数の垂直線の総数は、前記倉庫位置識別番号を表す第２情報に対応し、前記第２情報は前記第１情報とは異なる、ことを特徴とする自動運転システム。
【請求項12】
自動運転システムであって、少なくとも、
１つ又は複数の電動車輪を有する移動ベースと、
移動ベースの上方に配置され、前記移動ベースに結合された平板と、
前記平板上に配置された１つ又は複数のカメラと、
コントローラと、を含み、
前記コントローラは、
前記１つ又は複数のカメラの視野を施設の地面上に投影し、
前記視野に表れた第１地面標示に基づいて、施設マップにおける前記自動運転システムの位置を判定し、
前記自動運転システムを判定された位置から目的地にナビゲートするように操作され、
前記平板は、第１支持枠及び第２支持枠によって前記移動ベースに結合され、前記第１支持枠と前記第２支持枠は、前記移動ベースの反対端に直立して平行に配置される、ことを特徴とする自動運転システム。
【請求項13】
前記１つ又は複数のカメラは、第１カメラと、第２カメラとを含み、前記第１カメラは、前記平板の第１側に配置され、前記第１カメラが向いている方向により、前記第１カメラの光軸が、前記第１カメラから投影された視野を有する前記地面と交差し、
前記第２カメラは、前記平板の第２側に配置され、前記第２カメラが向いている方向により、前記第２カメラの光軸が、前記第２カメラから投影された視野を有する前記地面と交差する、ことを特徴とする請求項１２に記載の自動運転システム。
【請求項14】
前記１つ又は複数のカメラは、第３カメラと、第４カメラとをさらに含み、前記第３カメラは、前記第１支持枠に配置され、前記第３カメラが向いている方向により、前記第３カメラの光軸が、前記第３カメラから投影された視野を有する前記地面と交差し、
前記第４カメラは、前記第２支持枠に配置され、前記第４カメラが向いている方向により、前記第４カメラの光軸が、前記第４カメラから投影された視野を有する前記地面と交差する、ことを特徴とする請求項１３に記載の自動運転システム。
【請求項15】
自動運転システムであって、少なくとも、
１つ又は複数の電動車輪を有する移動ベースと、
移動ベースの上方に配置され、前記移動ベースに結合された平板と、
前記平板上に配置された１つ又は複数のカメラと、
コントローラと、を含み、
前記コントローラは、
前記１つ又は複数のカメラの視野を施設の地面上に投影し、
前記視野に表れた第１地面標示に基づいて、施設マップにおける前記自動運転システムの位置を判定し、
前記自動運転システムを判定された位置から目的地にナビゲートするように操作され、
前記地面は、第２地面標示をさらに含み、
前記第２地面標示は、前記施設の地面に沿って配置され、前記１つ又は複数のカメラによって認識可能であり、前記第２地面標示は少なくとも第１線分と、第２線分とを含み、
前記第１線分は、第１等間隔で分布する任意の数の交互ストライプを有し、前記自動運転システムは、前記第１等間隔及び参照点からの前記自動運転システムの行進距離に基づいて、マップ上のその位置を決定するように操作可能であり、
前記第２線分は、第２等間隔で分布する任意の数の交互ストライプを有し、前記第２等間隔は前記第１等間隔とは異なる、ことを特徴とする自動運転システム。
【請求項16】
前記自動運転システムは、前記移動ベースの上面の中心から前記平板の底部に上方に延びる支持枠をさらに含む、ことを特徴とする請求項１１～１５のいずれか１項に記載の自動運転システム。
【請求項17】
倉庫内で自動運転システムを位置決めする方法であって、自動運転システムの１つ又は複数のカメラを使用して、倉庫地面上に施した第１地面標示の情報を識別するステップであって、前記第１地面標示は、倉庫位置識別番号を含む機械可読特徴を含み、前記機械可読特徴は、前記倉庫位置識別番号の第１情報に対応する総数を有する、等間隔で平行に配列された１つ又は複数の水平線と、前記倉庫位置識別番号の第２情報に対応する総数を有する、等間隔で平行に配列された１つ又は複数の垂直線と、を含み、前記第２情報は前記第１情報とは異なるステップと、
前記第１地面標示の情報が、倉庫マップ上で前記自動運転システムの現在位置を見つけるのに十分であるか否かを判断するステップと、
現在位置から目的地に前記自動運転システムをナビゲートするステップと、を含むことを特徴とする方法。
【請求項18】
自動運転システムの１つ又は複数のカメラを使用して、前記倉庫地面上に施した第２地面標示、第３地面標示、及び第４地面標示の情報を識別するステップであって、前記第２地面標示は線分を含み、前記線分は、等間隔で分布する任意の数の交互ストライプを有し、前記第２地面標示は、参照点からの前記自動運転システムの行進距離に関する情報を提供し、前記第３地面標示は、前記倉庫の倉庫ラックに沿って分布する破線を含み、前記第３地面標示は、倉庫通路の境界を表し、前記第４地面標示は、前記倉庫ラックから第１距離にある第１実線と、倉庫ラックから第２距離にある第２実線とを含み、前記第１距離は前記第２距離よりも大きく、前記第３地面標示と前記第４地面標示の前記第１実線との間の領域は、前記自動運転システムのパーキング領域を表し、前記第２地面標示と前記第４地面標示の間の領域は、前記自動運転システムの作業領域を表すステップと、前記第２、前記第３及び前記第４地面標示からの情報が、倉庫マップ上で前記自動運転システムの現在位置を見つけるのに十分であるか否かを判断するステップと、を含むことを特徴とする請求項１７に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本明細書に開示されている実施例は、自動運転システム用のインテリジェント倉庫保管技術に関する。
【背景技術】
【0002】
自律移動ロボット（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔｓ）や無人搬送車（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）などの自動運転システムは、長距離にわたって負荷を輸送できる、ドライバーレスでプログラム可能な制御システムである。
【0003】
全地球測位システム（ＧＰＳ）技術はこれまで、屋外での自動運転システムの位置決めにおいて信頼性がある。しかしながら、ＧＰＳ衛星から送信された信号は、建物の屋根や壁を効果的に通過することができないため、室内環境（例えば、倉庫）でＧＰＳ信号を使用した自動運転システムの位置決め及び誘導は理想的でない。自動運転システムには通常、周囲環境のセンサー情報を収集するカメラが設けられるが、カメラの物理的な制限により、マップ上の自動運転システムの位置を見つけるためにコンピュータ視覚だけに頼ることは依然として困難である。特にカメラにとって、倉庫内のすべての通路は同じように見える。
【0004】
従って、業界は、前述の問題を改善することができ、自動運転システムに適したインテリジェント倉庫保管技術を必要とする。
【発明の概要】
【0005】
本明細書の実施例は倉庫保管システムに関する。一実施例では、倉庫保管システムは、倉庫地面上に配置された第１地面標示を含む。この第１地面標示は、少なくとも、倉庫位置識別番号を表す機械可読特徴を含む。機械可読特徴は、１つ又は複数の水平線及び１つ又は複数の垂直線を含む。１つ又は複数の水平線は、等間隔で平行に配列され、１つ又は複数の水平線の総数は、倉庫位置識別番号の第１情報に対応する。１つ又は複数の垂直線は、等間隔で平行に配列され、１つ又は複数の垂直線の総数は、倉庫位置識別番号を表す第２情報に対応する。第２情報は第１情報とは異なる。機械可読特徴は、自動運転システムの１つ又は複数のカメラによって認識可能であり、自動運転システムは、倉庫位置識別番号に基づいて倉庫マップでその位置を確定するように操作可能である。
【0006】
別の実施例では、自動運転システムを提供する。この自動運転システムは、少なくとも、１つ又は複数の電動車輪を有する移動ベースと、移動ベースの上方に配置されて移動ベースに結合された平板と、平板上に配置された１つ又は複数のカメラと、コントローラとを含む。コントローラは、１つ又は複数のカメラの視野を施設の地面上に投影し、視野に表れた第１地面標示に基づいて、施設マップにおける自動運転システムの位置を判定し、自動運転システムを判定された位置から目的地にナビゲートするように操作可能である。
【0007】
別の実施例では、倉庫内で自動運転システムを位置決めする方法を提供する。この方法は、自動運転システムの１つ又は複数のカメラを使用して、倉庫地面上に施した第１地面標示の情報を識別するステップ含む。第１地面標示は、倉庫位置識別番号を含む機械可読特徴を含む。機械可読特徴は、倉庫位置識別番号の第１情報に対応する総数を有する、等間隔で平行に配列された１つ又は複数の水平線と、倉庫位置識別番号の第２情報に対応する総数を有する、等間隔で平行に配列された１つ又は複数の垂直線とを含む。第２情報は第１情報とは異なる。この方法は、第１地面標示の情報が、倉庫マップ上で前記自動運転システムの現在位置を見つけるのに十分であるか否かを判断するステップと、現在位置から目的地に自動運転システムをナビゲートするステップと、をさらに含む。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本明細書の一実施例に係る自動運転システムの立体図の一例である。
【図4】本明細書の実施例に係る自動運転システムとインテリジェント倉庫保管システムの相互作用の模式図の一例である。
【図5】本明細書の一実施例に従って、自動運転システムのためのカメラ傾斜角を計算することを示す図の一例である。
【図6A】本明細書の実施例に係る第１地面標示の一例を示す図の一例である。
【図6B】本明細書の実施例に係る第１地面標示の他の一例を示す図の一例である。
【図7A】本明細書の一実施例に係る第２地面標示の一例を示す図の一例である。
【図7B】本明細書の一実施例に係る第２地面標示の他の一例を示す図の一例である。
【図7C】本明細書の一実施例に係る第２地面標示のさらに他の一例を示す図の一例である。
【図8】本明細書の一実施例に係る第３地面標示の例である。
【図9】本明細書の一実施例に係る第４地面標示の例である。
【図10A】本明細書の一実施例に係る第３及び第４地面標示の幾つかの可能な組み合わせを示す図の一例である。
【図10B】本明細書の一実施例に係る第３及び第４地面標示の幾つかの可能な組み合わせを示す図の一例である。
【図10C】本明細書の一実施例に係る第３及び第４地面標示の幾つかの可能な組み合わせを示す図の一例である。
【図10D】本明細書の一実施例に係る第３及び第４地面標示の幾つかの可能な組み合わせを示す図の一例である。
【図10E】本明細書の一実施例に係る第３及び第４地面標示の幾つかの可能な代替案を示す図の一例である。
【図10F】本明細書の一実施例に係る第３及び第４地面標示の幾つかの可能な代替案を示す図の一例である。
【図10G】本明細書の一実施例に係る第３及び第４地面標示の幾つかの可能な代替案を示す図の一例である。
【図11】本明細書の一実施例に係る、インテリジェント倉庫保管システムを採用する倉庫の模式図の一例である。
【図12】本明細書の一実施例に係る自動運転システムによって実行できる例示的なフローチャートの一例である。
【図13】本明細書の様々な実施例を実行するために使用できる自動運転システムの模式図の一例である。 理解を容易にするために、図面中の同じ構成要素は、可能な限り同じ参照番号で表される。実施例で開示される構成要素はすべて、特別な説明を要することなく他の実施例で使用することができる。
【発明を実施するための形態】
【0009】
本明細書の実施例は、自動運転システム用のインテリジェント倉庫保管技術に関する。本明細書では「自動運転システム」という用語を使用しているが、本明細書の様々な実施例の概念は、自律ナビゲート移動ロボット、慣性誘導（ｉｎｅｒｔｉａｌｌｙ－ｇｕｉｄｅｄ）ロボット、遠隔操作移動ロボット、及びレーザー照準、ビジョンシステム、又はルートマップによって誘導されるロボットなど、任意の自動運転車両及び移動ロボットに適用することができる。様々な実施例については、以下の図１～１３で詳細に説明する。
【0010】
図１は、本明細書の一実施例に係る自動運転システム１００の立体図の一例である。自動運転システムは、様々な操作システム（倉庫、病院、空港、及び自動パッケージ輸送を使用できるその他の環境など）でパッケージキャリアとして使用することができる。自動運転システム１００は通常、移動ベース１０２と、貨物を支持するために移動ベース１０２の上方に配置された平板１０６とを含む。移動ベース１０２の対向する両端には、直立して互いに平行な支持枠１０８、１１０が設けられる。支持枠１０８、１１０は、移動ベース１０２の上面１０４から平板１０６の縁部に延びる。平板１０６は、移動ベース１０２に取り外し可能に接続される。平板１０６の高さは、顧客の保管要件に従って調整することができる。例えば、支持枠１０８、１１０の高さを増減することによって、又は平板１０６を支持枠１０８、１１０の異なる高さの位置に固定することによって、平板１０６の高さを調整する。幾つかの実施例では、移動ベース１０２は、移動ベース１０２内の１つ又は複数のアクチュエータ（図示せず）を使用して、垂直に上下に移動することができる。
【0011】
自動運転システム１００は、施設（例えば、倉庫）内の指定された領域の間を自律的に移動するように誘導され得る。自動運転システム１００は、１つ又は複数の電動車輪１１０及び複数の安定車輪１１２によって移動する。各電動車輪１１０は、自動運転システム１００を移動させるために任意の特定の方向に回転及び／又は転がることができるように構成される。例えば、電動車輪１１０は、Ｚ軸の周りを回転し、地面上でその主軸の周りを任意の方向に沿って（例えば、Ｘ軸に沿って又はＹ軸に沿って）前方又は後方に転がることができる。電動車輪１１０はまた、異なる速度で転がることができる。安定車輪１１２は、キャスタータイプ（ｃａｓｔｅｒ－ｔｙｐｅ）のホイールであり得る。幾つかの実施例では、安定車輪のいずれか又はすべてを電動化することができる。
【0012】
自動運転システム１００が充電ステーション（図示せず）にドッキングされたときに自動運転システム１００を自動的に充電するために、移動ベース１０２の前端又は後端に充電パッド１２５を提供することができる。
【0013】
自動運転システム１００は、１つ又は複数の緊急ボタン１２７ａ、１２７ｂを有する。緊急ボタンを押すと、移動中の自動運転システムを停止させることができる。緊急ボタン１２７ａ、１２７ｂ （図及び３においてより明確に見える）は、移動ベース１０２又は制御パネル１０４に配置され得る。一時停止／再開ボタン１４７は、移動ベース１０２のいずれかの側又は簡単にアクセスする任意の位置に配置され得る。
【0014】
自動運転システム１００は、複数のカメラを含む。カメラは、自動運転システム１００がインテリジェント倉庫保管システムの地面標示及び／又は機械可読ラベルを認識することを支援するように配置することができる。これらは、図４～１１にさらに説明される。カメラは、自動運転システム１００の周囲の周りに外側に向かって配置することができる。一実施例では、支持枠１０８の上方にフロントカメラ１１４ａが配置され得る（図1参照）。フロントカメラ１１４ａは、インテリジェント倉庫保管システムと相互作用するため、及び／又は他の低い物体（例えば、パレット）を見るために、前方及び下方（例えば前下方）を向いている。一実施例では、フロントカメラ１１４ａは、１１４ｂ方向を向いて、支持枠１０８の長さ方向に平行な仮想軸との間で、ある角度（例えば、２０～８０度）を形成する。同様に、支持枠１１０の上方にリアカメラ１１５ａが配置され得る （図２及び３においてより明確に示される）。リアカメラ１１５ａは、インテリジェント倉庫保管システムと相互作用するため、かつ／又は他の低い物体を見るために、後方及び下方（例えば、後下方）を向いている。リアカメラ１１５ａは、１１５ｂ方向を向いて、支持枠１１０の長さ方向に平行な仮想軸との間で、ある角度（例えば、２０～８０度）を形成する。
【0015】
インテリジェント倉庫保管システムと相互作用するため、かつ／又は他の低い物体を見るために、平板１０６の２つの反対側の長さ方向にサイドカメラ１２４ａ、１２６ａがそれぞれ配置される。サイドカメラ１２４ａ、１２６ａは、自動運転システム１００の外側を向いている。一例では、サイドカメラ１２４ａは、１２４ｂ方向を向いて、支持枠１０８、１１０の長さ方向に平行な仮想軸との間で、ある角度（例えば、２０～８０度）を形成する。同様に、サイドカメラ１２６ａは、１２６ｂ方向を向いて、支持枠１０８、１１０の長さ方向に平行な仮想軸との間で、ある角度（例えば、２０～８０度）を形成する。
【0016】
フロントカメラ１１１４ａ、リアカメラ１１５ａ、及びサイドカメラ１２４ａ、１２６ａは、単眼カメラ、双眼カメラ、立体カメラ、汎用カメラ、又はそれらの任意の組み合わせであってもよい。インテリジェント倉庫保管システムとの相互作用に加えて、カメラ１１４ａ、１１５ａ、１２４ａ、１２６ａはまた、物体の画像又はビデオをキャプチャするために使用され得る。物体は、機械可読情報を含む標示、バーコード、又は二次元マトリクスコード（ＱＲ Ｃｏｄｅ）であってもよく、情報は、この物体の位置に関連する。幾つかの実施例では、カメラ１１４ａ、１１５ａ、１２４ａ、１２６ａは、操作員の画像又はビデオをキャプチャするために使用することさえできる。いずれの場合も、カメラ１１４ａ、１１５ａ、１２４ａ、１２６ａによって取得された情報は、自動運転システム１００におけるコントローラ１６０によって計算されて、マップ上の自動運転システムの位置を判断するために使用される。自動運転システム１００の位置を決定した後、自動運転システム１００は、リモートサーバ（例えば、倉庫管理システム）から注文情報／タスク指示を取得し、ナビゲーションを行うことができる。
【0017】
自動運転システム１００は、１つ又は複数のマシンビジョンカメラをさらに含み得る。幾つかの実施例では、マシンビジョンカメラ１２８ａ、１２８ｂのセットは、移動ベース１０２の前側及び／又は後側に配置され得る。マシンビジョンカメラ１２８ａ、１２８ｂは、自動運転システム１００の外側を向いて、操作員の特徴を認識する。特徴は、操作員の顔の特徴、操作員の外形、操作員の骨格構造、操作員のポーズ／ジェスチャー、操作員の衣服、又はそれらの任意の組み合わせを含むが、これらに限定されない。マシンビジョンカメラ１２８ａ、１２８ｂは、操作員の全身の画像（又はビデオ）をキャプチャし、前述の特徴を使用して、任意の方向に操作員に従う。例として使用できるマシンビジョンカメラは、ＲＧＢ－Ｄ（赤緑青＋深さ）カメラ、飛行時間技術を使用するカメラ、単眼カメラ、双眼カメラ、立体カメラ、汎用カメラ、又はそれらの任意の組み合わせのカメラを含むが、これらに限定されない。
【0018】
障害物を回避するために、移動ベース１０２に１つ又は複数の距離センサー１３０ａ、１３０ｂ （距離センサー１３０ｂは図３により明確に示されている）を配置することができる。距離センサー１３０ａ、１３０ｂは、光検出及び測距（ＬｉＤＡＲ）センサー、ソナーセンサー、超音波センサー、赤外線センサー、レーダーセンサー、光とレーザーを使用するセンサー、又はそれらの任意の組み合わせであってもよい。本明細書の複数の実施例では、距離センサー１３０ａ、１３０ｂは、光検出及び測距センサーである。
【0019】
距離センサー１３０ａ、１３０ｂは、移動ベース１０２のカットアウト１４８に置くことができる。カットアウト１４８は、移動ベース１０２の周囲の周りに内側に延びることができる。一実施例では、距離センサー１３０ａ、１３０ｂは、移動ベース１０２の斜めの対角に配置される。各距離センサーは、９０度を超える、例えば約２７０度の視野を感知することができるので、延在しているカットアウト１４８は、自動運転システム１００の距離センサー１３０ａ、１３０ｂに対してより大きな感知領域を提供することができる。必要に応じて、移動ベース１０２の４つのコーナーに距離センサーを配置することができる。
【0020】
本明細書の様々な実施例は、自動運転システム１００のコントローラ１６０によってマップ上のその位置を判断することができる。コントローラ１６０は、１つ又は複数のプロセッサを含み得る。プロセッサは、プログラム可能な中央処理装置（ＣＰＵ）又はメモリと一緒に操作できる任意の適切な装置であり得る。コントローラ１６０は、コンピュータ実行可能なプログラムコードで動作し、カメラによって識別された情報を使用して自動運転システム１００の電動車輪の移動を制御して、本明細書に記載の実施例の様々な機能／操作を実行することができる。コンピュータ実行可能なプログラムコードは、コントローラ１６０に格納されて、様々な実施例で説明されるコンピュータ実行可能なプログラムコードを実行するために使用され得る、非一時的なコンピュータ可読媒体などのコンピュータプログラム製品であり得る。このような媒体は、読み取り専用の光ディスクメモリ、メモリスティック、又は類似の媒体であり得る。コンピュータプログラムコードは、リモートサーバーに格納され、次に自動運転システム１００のコントローラ１６０にダウンロードされる純粋なプログラムコードであり得る。
【0021】
図４は、本明細書の実施例に係る自動運転システム１００とインテリジェント倉庫保管システム４００の相互作用の模式図の一例である。インテリジェント倉庫保管システム４００は、概ね、第１地面標示４０４、第２地面標示４０６、第３地面標示４０８及び第４地面標示４１０を含む。図面には４つの地面標示のみが示されているが、インテリジェント倉庫保管システム４００は、施設の重要に応じて、任意の数及び任意のタイプ／地面標示４０４、４０６、４０８、４１０の組み合わせを含むことができることを理解されたい。
【0022】
第１、第２、第３及び第４地面標示４０４、４０６、４０８、４１０は、２次元又は実質的に２次元であってもよく、塗料、テープ、プレート、ワイヤ、ストライプ、投影光などの形式で、地面４０２上に及び地面４０２に沿って施されてもよい。地面４０２は、自動運転システム１００又は車両が走行するのに適した任意の舗装された又は舗装されていない表面であってもよく、地面は、任意の形状、幅及び長さであってもよい。地面４０２は、任意の数の通路、ルート、車線、十字路口、交差点などを含み得る。一実施例では、地面４０２は、施設内の車線、例えば倉庫車線を表す。第１、第２、第３及び第４地面標示４０４、４０６、４０８、４１０は、倉庫の通路に沿って施すことができる。第１、第２、第３及び第４地面標示４０４、４０６、４０８、４１０はまた、屋外の任意の路面に適用することができる。
【0023】
自動運転システム１００は、タスクを実行する前に、又はタスクを実行すると同時に、計画された移動ルート４０３に沿って移動することができる。地面４０２を走行しているとき、自動運転システム１００のカメラ１１４ａ、１１５ａ、１２４ａ、１２６ａのいずれか又はすべては、電源をオンにし、同時に操作することができる。図４は、フロントカメラ１１４ａ（図１）、サイドカメラ１２６ａ（図３）及びリアカメラ１１５ａ（図３）がそれぞれ、視野１１４ｃ、１２６ｃ、１１５ｃを地面４０２に投影する例を示す。本明細書における視野（ｆｉｅｌｄ ｏｆ ｖｉｅｗ）とは、カメラの光学中心から延びる立体角によって定義される空間領域を指し、空間領域内のすべての点は、カメラの光学システムによってキャプチャすることができる。本明細書では、カメラの視野もカメラの感知領域とみなすことができる。図４は、視野１１４ｃ、１２６ｃ、１１５ｃの視野角を理解するために視野１１４ｃ、１２６ｃ、１１５ｃのサイドラインを接続するので、カメラ１１４ａ、１２６ａ、１１５ａの視野の延伸距離の制限であってはならないことに留意されたい。
【0024】
自動運転システム１００が地面４０２を走行しているとき、第１、第２、第３及び第４地面標示４０４、４０６、４０８、４１０は、視野１１４ｃ、１２６ｃ、１１５ｃに現れ、カメラ１１４ａ、１２６ａ 、１１５ａによって検出される可能性がある。図示されていないが、サイドカメラ１２４ａ（図２）は、自動運転システム１００が移動ルート４０３に沿って行進しているときに、任意の数の第１、第２、第３及び第４地面標示４０４、４０６、４０８、４１０のいずれかを検出できることを理解されたい。場合によって、カメラ１１４ａ、１１５ａ、１２４ａ、１２６ａの高さ及び角度は、カメラ１１４ａ、１１５ａ、１２４ａ、１２６ａの隣接する視野の間に部分的に重複する領域があるように構成することができる。説明を容易にするために、図４は、視野１１５ｃと１２６ｃの間及び視野１１４ｃと１２６ｃの間の重複領域４４０、４４２のみを示している。視野間の重複領域は、自動運転システム１００の４つの対角から延びるブラインドラインが排除されることを確実にすることができる。
【0025】
平板１０６の高さは、顧客の保管要求に応じて変更することができる。平板１０６の高さが決定されると、カメラ１１４ａ、１１５ａ、１２４ａ、１２６ａの傾斜角度は、それに対応して調整する必要があり得る。その結果、カメラの視野は、インテリジェント倉庫保管システムと相互作用する（例えば、地面上の地面標示４０４、４０６、４０８ 、４１０の機械可読特徴を識別する）ために必要な視野角を指すようにする。ここでの視野角とは、例えば、図５に示されるカメラ１２４ａの光軸５０２などのカメラの光軸と交差する任意の平面（例えば、地面４０２）を指す。図５の例に示すように、当業者は、三角法及び／又は他の適切な方法を使用して、以下の要因のうちの１つ又は複数を考慮して、カメラ（例えば、カメラ１２４ａ）の傾斜角「Ｙ」を計算する。（１）地面４０２からのカメラ１２４ａの垂直高さ「Ｈ」、（２）カメラ１２４ａの視野１２４ｃの上縁部から底縁部までの垂直視野角「α」、（３）カメラ１２４ａの視野１２４ｃの左縁部から右縁部までの水平視野角「θ」、（４）カメラ感知領域の境界線「Ｗ」から視野１２４ｃの中心点５０４までの水平距離「Ｄ」、ここで、其中境界線「Ｗ」は、自動運転システム１００に最も近い視野１２４ｃの線を指す。
【0026】
カメラ１２４ａの傾斜角「Ｙ」は、カメラ１２４ａから視野１２４ｃの中心点５０４まで延びる光軸５０２と、カメラ１２４ａの垂直高さ「Ｈ」に対応する仮想線５２２との間の角度として定義され得る。様々な実施例では、カメラ１２４ａの傾斜角「Ｙ」は、約２０°～約８０°の範囲内、例えば、約３０°～約６５°であり得る。言い換えれば、カメラの光軸（例えば、カメラ１２４ａの光軸５０２）は、仮想線５２２又は支持枠１０８、１１０の長軸に平行な仮想軸５２０に対して約２０°～約８０°、例えば、約３０°～約６５°の傾斜角「Ｙ」にある方向に向けることができる。本明細書で説明された角度（例えば、傾斜角「Ｙ」又は水平視野角「θ」）は、カメラ１１４ａ、１１５ａ、１２６ａにも適用され、且つ角度は、カメラ１１４ａ、１１５ａ、１２４ａ、１２６ａがキャプチャしようとする目標対象によって変化できると考えられる。
【0027】
第１、第２、第３及び第４地面標示４０４、４０６、４０８、４１０の様々な例は、図６Ａ～６Ｂ、７Ａ～７Ｃ、８、９、１０Ａ～１０Ｇ及び１１でさらに説明される。一般に、第１、第２、第３及び第４地面標示４０４、４０６、４０８、４１０のそれぞれは、自動運転システム１００によって捕捉・処理可能な機械可読特徴を含む。機械可読特徴は、点、線、平面、距離、角度、表面、曲線及び任意の適切な幾何学的形状、ダイアグラム、グラフィックス、標示、バーコード又はそれらの任意の組み合わせを含むが、これらに限定されない。１つ又は複数の機械可読特徴は、様々なパターンに構成することができ、各パターンは、自動運転システム１００を位置決めすることができ、かつ／又は自動運転システム１００の操作を制御するために使用できるユニークな情報に関連する。用途に応じて、本明細書で説明された機械可読特徴は、カスタマイズ可能である。
【0028】
本明細書の他の任意の実施例と組み合わせることができる一実施例では、第１地面標示４０４に含まれる機械可読特徴は、マップ（例えば、倉庫のマップ）上の特定の位置情報を表す。マップは、自動運転システム１００及び／又はリモートサーバーに格納することができる。第１地面標示４０４は、所定の間隔で施設の地面に施すことができる。カメラ１１４ａ、１１５ａ、１２４ａ、１２６ａのいずれかによって取得された第１地面標示４０４の画像は、マップ上の自動運転システム１００の現在位置を判断するために使用することができる。
【0029】
図６Ａは、第１地面標示６０２の一例を示す。この第１地面標示６０２は、幾つかの水平線６０４ａ、６０４ｂ及び垂直線６０６ａ、６０６ｂ、６０６ｃを使用して、施設の特定の位置情報、例えば、倉庫位置識別番号を表す。水平線６０４ａ、６０４ｂ及び垂直線６０６ａ～６０６ｃは、境界線６０３内に入る。境界線６０３は、正方形、円形、菱形、六角形、五角形、楕円形、又は任意の適切な多角形であってもよい。水平線６０４ａ、６０４ｂの総数（境界線６０３を含まない）は、通路番号に対応し、垂直線６０６ａ、６０６ｂ、６０６ｃの総数（境界線６０３を含まない）は、領域番号に対応する。図６の場合、第１地面標示６０２は、第０２通路、第０３領域の倉庫位置識別番号を表す。第１地面標示６０２の概念は、上で説明した任意の機械可読特徴に適用され得るか、又は上で説明した任意の機械可読特徴によって表れ得ると考えられる。
【0030】
幾つかの実施例では、水平線６０４ａ～６０４ｂは、等間隔（例えば、水平線６０４ａ、６０４ｂの間の最短直線距離（例えば、距離ｄ１））で互いに平行に配置される。同様に、垂直線６０６ａ～６０６ｃは、等間隔（例えば、水平線６０６ａ、６０４ｂの間の最短直線距離（例えば、距離ｄ２、ｄ３）で平行に配置される。距離ｄ１、ｄ２及びｄ３は、約５インチ～約２５インチの範囲であってもよく、必要に応じて調整され得る。
【0031】
何らかの理由（例えば、水平線６０４ａ～６０４ｂ又は垂直線６０６ａ～６０６ｃの一部が磨耗している（例えば、塗料が部分的に剥がれている）こと、又は破片や水などの障害物によって隠されていること）で、カメラが第１地面標示６０２の一部を識別できない場合でも、自動運転システム１００は依然として、水平線６０４ａ～６０４ｂ及び垂直線６０６ａ～６０６ｃが等間隔で配置されていることにより、第１地面標示６０２の情報を正確に読み取ることができる。図６Ｂは、第１地面標示６０２が部分的に摩耗している例を示す（破線で表されている）。この場合、自動運転システム１００は、この等間隔関係を完全に維持している残りの水平線６０４ａ、６０４ｂ及び垂直線６０６ａ～６０６ｃ（例えば、破線６２０、６２２で示される領域）を識別することによって情報を読み取ることができる。光学ラベル（例えば、二次元マトリクスコード）を使用する従来の道路標示と比較して、第１地面標示４０４、６０２は、より良好な耐摩耗性を提供する。
【0032】
本明細書の他の任意の実施例と組み合わせることができる幾つかの実施例では、第２地面標示４０６に含まれる機械可読特徴は、自動運転システム１００の操作を指示できる情報を有する。図７Ａは、第２地面標示７０２の一例を示す。第２地面標示７０２は、等間隔ｄ４、ｄ５、ｄ６、ｄ７で第２地面標示７０２の長さ方向に交互に配置された任意の数のストライプ７０４を有するラインセクションである。交互ストライプ７０４は、カメラ１１４ａ、１１５ａ、１２４ａ、１２６ａで識別できる色を有する。何らかの理由（例えば、ストライプ７０４の一部が摩耗している（例えば、塗料が部分的に剥がれている）こと、又は破片や水などの障害物によって隠されていること）で、カメラが第２地面標示７０２の一部を識別できない場合でも、自動運転システム１００は、間隔ｄ４～ｄ７が等しいため、依然として第２地面標示７０２の情報を正確に読み取ることができる。図７Ｂは、ストライプ７０４の７０６、７０８、７１０、７１２、７１４部分が摩耗している（破線で表されている）一例を示す。この場合、自動運転システム１００は依然として、等間隔関係を完全に維持している残りのストライプ７０４（例えば、破線７１６、７１８、７２０、７２２で示される領域）を識別することによって情報を読み取ることができる。
【0033】
本明細書の他の任意の実施例と組み合わせることができる幾つかの実施例では、第２地面標示７０２は、自動運転システム１００の行進距離に関連する情報、又は参照点からの自動運転システム１００の行進距離に関連する情報を提供するために使用され得る。参照点は、自動運転システム１００によって以前に識別された第１地面標示６０２、又は自動運転システム１００がルートに沿って走行するときに既に識別した任意の正確な点であってもよい。間隔ｄ４、ｄ５、ｄ６及びｄ７は固定されているので、自動運転システム１００は、それがどれくらい行進したかを計算し、このような情報を使用して、マップ上のその現在位置を判断することができる。
【0034】
本明細書の他の任意の実施例と組み合わせることができる幾つかの実施例では、自動運転システム１００は、第２地面標示７０２を使用して、自動運転システム１００と周囲の物体（例えば倉庫ラック）との間に維持する必要がある適切な距離を識別することができる。例えば、図７Ｃは、第２地面標示７３０の一例を示す。この第２地面標示７３０は、第１線分７３２及び第２線分７３４を有する線分である。第１線分７３２及び第２線分７３４はそれぞれ任意の数の交互ストライプ７３２ａ～７３２ｅ及び７３４ａ～７３４ｄを含む。場合によって、第１線分７３２の交互ストライプ７３２ａ～７３２ｅ及び第２線分７３４の交互ストライプ７３４ａ～７３４ｄは、異なる色を有する。交互ストライプ７３２ａ～７３２ｅは、所定の間隔で第２地面標示７３０の長さ方向に沿って分布している（説明を容易にするために、ストライプ７３２ｂと７３２ｃとの間の間隔ｄ８のみが示されている）。同様に、交互ストライプ７３４ａ～７３４ｄは、所定の間隔で第２地面標示７３０の長さ方向に沿って分布している（説明を容易にするために、ストライプ７３４ａと７３４ｂとの間の間隔ｄ９のみが示されている）。第２地面標示７３０の一部を識別できない場合でも、自動運転システム１００は、交互ストライプ７３２ａ～７３２ｅと７３４ａ～７３４ｄの間の所定の間隔が等距離の配置であるため、第２地面標示７３０の情報を読み取ることができる。第２地面標示７３０は、用途に応じて、より多くの又はより少ない線分（例えば、第１及び第２線分７３２、７３４）を含み得る。
【0035】
本明細書の他の任意の実施例と組み合わせることができる幾つかの実施例では、第２地面標示７０２の間隔は、参照点（マップ上の任意の点）までの自動運転システム１００の推定距離を表すために使用することができる。例えば、本明細書の他の任意の実施例と組み合わせることができる、図７Ｃに示される幾つかの実施例では、交互ストライプ７３２ａ～７３２ｅの間の間隔（例えば、間隔ｄ８）は第１値を有し、交互ストライプ７３２ａ～７３２ｅから参照点（例えば、倉庫の積載ステーション） までの推定距離を表す。交互ストライプ７３４ａ～７３４ｄの間の間隔（例えば、間隔ｄ９）は第２値を有し、交互ストライプ７３４ａ～７３４ｄから倉庫の積載ステーションまでの推定距離を表す。第２地面標示７０２の異なる交互ストライプの間隔に異なる値を与えることにより、自動運転システム１００は、それが参照点からどれくらい離れているかを判定して、間隔と参照点までの推定距離を認識及び関連付けることによって、所与のマップ上の現在位置を決定する。
【0036】
本明細書の他の任意の実施例と組み合わせることができる、図７Ｃに示される幾つかの実施例では、交互ストライプ７３２ａ～７３２ｅの間の間隔（例えば、間隔ｄ８）は、自動運転システム１００と第１線分７３２の後ろ又は近くの物体（例えば、倉庫ラック）との間に維持する必要がある第１距離を表すために使用され得る。交互ストライプ７３４ａ～７３４ｄの間の間隔（例えば、間隔ｄ９）は、自動運転システム１００と第２線部分７３４の後ろ又は近くの物体（例えば、倉庫ラック）との間に維持する必要がある第２距離を表すために使用され得る。自動運転システム１００が位置する領域に実施されている規則に応じて、第１距離は、第２距離よりも広くても狭くてもよい。あるいは、第１距離及び第２距離はそれぞれ、自動運転システム１００とその周囲の物体との間に維持する必要がある所定の安全距離を表すことができる。
【0037】
本明細書の他の任意の実施例と組み合わせることができる、図７Ｃに示される幾つかの実施例では、交互ストライプ７３２ａ～７３２ｅの間の間隔（例えば、間隔ｄ８）及び交互ストライプ７３４ａ～７３４ｄの間の間隔（例えば、間隔ｄ９）は、道路の安全レベル及びこのレベルで許容される自動運転システム１００の速度を表すために使用され得る。例えば、間隔ｄ８は、自動運転システム１００の第１制限速度を表すことができ、間隔ｄ９は、自動運転システム１００の第２制限速度を表すことができる。自動運転システム１００が交互ストライプ７３２ａ～７３２ｅ（即ち、第１線分７３２）又は交互ストライプ７３４ａ～７３４ｄ（即ち、第２線分７３４）に関連する安全レベルを識別すると、自動運転システム１００は、２番目の地面標示によって許容された制限速度を超えなくなる。
【0038】
本明細書の他の任意の実施例と組み合わせることができる、図７Ｃに示される幾つかの実施例では、複数の自動運転システムが交差道路（例えば、Ｔ字型、円形、又は他のタイプの交差道路）に行進するとき、第２地面標示の交互ストライプの間隔を使用して、交差道路を通る優先度レベルを決定することができる。例えば、倉庫には、双方向の交差道路があり、第１車線は、交差点で第２車線と交差する。第１車線には、交差点の近くに第２地面標示の交互に配置されたストライプ７３２ａ～７３２ｅがあり得、第２車線には、交差点の近くに第２地面標示の交互に配置されたストライプ７３４ａ～７３４ｄがあり得る。双方向交差道路を通る交互ストライプ７３２ａ～７３２ｅの優先度は、交互ストライプ７３４ａ～７３４ｄの優先度よりも高いように設定することができる。そのため、２つの自動運転システムが双方向交差道路で出会うと、２番目の車線における自動運転システムは、１番目の車線における自動運転システムが双方向交差道路を通した後に、前進し続ける。この概念は、例えば、各車線の２番目の地面標示に異なる交互ストライプに与える（それにより、異なる優先度レベルがある）ことによって、３方向又は４方向の交差道路に適用することもできる。従って、複数の自動運転システムが交差道路で出会った場合でも、交通を適切に制御することができる。
【0039】
ここで説明する実施例に加えて、第２地面標示の交互ストライプの間の間隔はまた、例えば、倉庫ラック上の在庫の種類、近くの充電ステーションの表示、又はこの領域で新しく実施された規則など、自動運転システム１００に与えられる様々な情報を表すために使用され得、それにより、自動運転システム１００は、この第２地面標示を有する領域に走行するときに、それに応答することができる。
【0040】
第３地面標示４０６は、領域、車線又は倉庫通路の境界を表すことができる。一実施例では、第３地面標示４０６は、機械可読特徴を含む線分、例えば破線である。図８は、破線８０４を使用している第３地面標示８０２の一例である。図には破線のみがあるが、点破線、点線、長破線など、他の線パターンも使用できる。
【0041】
第４地面標示４０８は、領域、車線又は倉庫通路の境界を表すことができる。一実施例では、第４地面標示４０８は、機械可読特徴を含む線分、例えば実線である。図９は、実線９０４を使用している第４地面標示９０２の一例である。
【0042】
本明細書の他の任意の実施例と組み合わせることができる幾つかの実施例では、第３地面標示４０６と第４地面標示４０８を一緒に使用して、例えば倉庫通路番号、倉庫領域番号などの倉庫内の様々な位置／領域を表すことができる。図１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄは、倉庫ラック（又は、任意の物体）１００３に沿って地面１００１に設けられて倉庫の異なる通路を表すことができる第３及び第４地面標示の幾つかの可能な組み合わせの例である。例えば、図１０Ａは、第３地面標示１００２（破線を使用）及び第４地面標示１００４（実線を使用）の第１の組み合わせを使用して、通路０２を表す。第３地面標示１００２は、第４地面標示１００４の左側に平行に配置される。図１０Ｂは、第３地面標示１００６（破線を使用）及び第４地面標示１００８（実線を使用）の第２の組み合わせを使用して、通路０３を表す。第４地面標示１００８は、第３地面標示１００６の左側に平行に配置される。図１０Ｃは、使用第３地面標示１０１０（破線を使用）及び第４地面標示１０１２（実線を使用）の第３の組み合わせを使用して、通路０４を表す。第３地面標示１０１０は、第４地面標示１０１２と倉庫ラック１００３との間に平行に配置された点破線である。図１０Ｄは、第３地面標示１０１４（破線を使用）及び第４地面標示１０１６（実線を使用）の第４の組み合わせを使用して、通路０５を表す。第３地面標示１０１４は、第４地面標示１０１６と倉庫ラック１００３との間に平行に配置された破線である。ここで説明する例は、例示のみのためであり、第３及び第４地面標示の制限と見なされるべきではない。
【0043】
本明細書の他の任意の実施例と組み合わせることができる幾つかの実施例では、図１０Ｅに示すように、第４地面標示（例えば、実線１０１８）を使用して通路０６を表すことができる。又は、図１０Ｆに示すように、第３地面標示（例えば、破線１０２０）を使用して通路０７を表すことができる。又は、図１０Ｇに示すように、第２地面標示（例えば、交互ストライプ１０２４を有する線分１０２２）を使用して、通路０８を表すことができる。
【0044】
上記の地面標示の長さ、幅、形状、パターンなどは変更することができ、また、用途に応じて間隔、距離及び地面標示の間の関係も変更することができる。例えば、本明細書で説明される地面標示はすべて、異なる色で表すことができ、且つ各色は、１つの倉庫位置識別番号を表すことができる。当業者は、異なるタイプの線及び組み合わせを使用して、室内又は屋外の異なる領域を表すことができる。
【0045】
本明細書の他の任意の実施例と組み合わせることができる幾つかの実施例では、第３地面標示４０８は、第２地面標示４０６及び／又は第４地面標示４０８と組み合わせて、自動運転システム１００の作業領域及び／又はパーキング領域を表すことができる。図１１は、本明細書の一実施例に係る、インテリジェント倉庫保管システムを採用する倉庫１１００の模式図の一例である。倉庫１１００は、第１倉庫ラック１１０２と、第１倉庫ラック１１０２に対向する第２倉庫ラック１１０４とを含み得る。第１倉庫ラック１１０２と第２倉庫ラック１１０４は、同一の方向に延び、それらの間に通路１１０６を限定する。通路１１０６の地面１１１３には、第１地面標示１１０８（例えば、第１地面標示６０２）、第２地面標示１１１０（例えば、第２地面標示７０２）、第３地面標示１１１２（例えば、第３地面標示８０２）、及第４地面標示１１１４（例えば、第４地面標示９０２）が設けられる。第１地面標示１１０８は複数あり（明確にするために１つだけが示されている）、所定の的間隔で通路１１０６の長さ方向に沿って分布している。第２地面標示１１１０は、通路１１０６の長さ方向に沿って分布し、第１倉庫ラック１１０２から所定の距離で間隔を置いている。第３地面標示１１１２は、通路１１０６の長さ方向に沿って分布し、第２倉庫ラック１１０４から所定の距離で間隔を置いている。第３地面標示１１１２は、第４地面標示１１１４と第２倉庫ラック１１０４との間に配置され、通路１１０６の長さ方向に沿って分布し、第２倉庫ラック１１０４から所定の距離で間隔を置いている。
【0046】
幾つかの例では、第２地面標示１１１０と第４地面標示１１１４は、それらの間の通路１１０６の境界を限定する。第２地面標示１１１０又は第４地面標示１１１４は、色を使用して倉庫位置識別番号の情報、例えば通路番号を表すことができる。
【0047】
幾つかの例では、第４地面標示１１１４は、通路の長さ方向に沿って分布し、第２倉庫ラック１１０４から異なる距離（例えば距離ｄ１０及びｄ１１）で間隔を置いている。距離ｄ１０は、距離ｄ１１よりも広い。
【0048】
図１１に示される一例では、第２地面標示１１１０と第４地面標示１１１４との間の領域（例えば、領域「Ａ」及び「Ｂ」）は、自動運転システム（図示せず、例えば、自動運転システム１００）の作業領域を表すために使用される。この場合、自動運転システム１００のカメラ（例えば、カメラ１１４ａ、１１５ａ、１２４ａ、１２６ａ）のいずれかは、第２地面標示１１１０と及び第４地面標示１１１４を識別した後、領域「Ａ」及び「Ｂ」を作業領域として扱う。これは、自動運転システム１００がパーキングを許可しないが、例えば、第１倉庫ラック１１０２又は第２倉庫ラック１１０４で商品をピックアップするなど、タスクを実行するために領域「Ａ」及び「Ｂ」内で自由に走行できることを意味する。
【0049】
図１１に示される一例では、第３地面標示１１１２と第４地面標示１１１４との間の幾つかの領域（例えば、領域「Ｃ」）（即ち、第３地面標示１１１２と第２倉庫ラック１１０４都の間の比較的大きな距離ｄ１０を有する領域）は、自動運転システム（図示せず、例えば、自動運転システム１００）のパーキング領域を表すために使用される。この場合、自動運転システム１００のカメラ（例えば、カメラ１１４ａ、１１５ａ、１２４ａ、１２６ａ）のいずれかは、第３地面標示１１１２及び第４地面標示１１１４を識別した後、領域「Ｃ」をパーキング領域として扱う。これは、自動運転システム１００が「Ｃ」領域内の任意の位置にパーキングすることができる。
【0050】
本明細書の他の任意の実施例と組み合わせることができる幾つかの実施例では、インテリジェント倉庫保管システムは、例えば、二次元マトリクスコード、バーコード又は任意の適切な光学ラベルなどの機械可読ラベル１１１６をさらに含む。機械可読ラベル１１１６は、第１倉庫ラック１１０２及び第２倉庫ラック１１０４に配置され得る。機械可読ラベル１１１６は、倉庫ラック１１０２、１１０４及び／又は在庫の専属情報を含み得る。そのため、自動運転システム１００のカメラ（例えば、カメラ１１４ａ、１１５ａ、１２４ａ、１２６ａ）のいずれかは、機械可読ラベル１１１６を識別した後、マップ上の自動運転システム１００の位置を迅速に確定することができる。機械可読ラベル１１１６はまた、例えば、倉庫の支柱など、施設の様々な位置に配置することができる。場合によっては、自動運転システム１００は、前の第１、第２、第３及び第４地面標示１１０８、１１１０、１１１２、１１１４のいずれかによって取得された情報と、機械可読ラベル１１１６の情報とを統合することで、位置決めの制度を向上させることができる。
【0051】
図１２は、本明細書の一実施例に係る例示的なフローチャート１２００を示す。自動運転システム（例えば、自動運転システム１００）のコントローラ（例えば、コントローラ１６０）は、フローチャートの操作を実行することができる。操作１２０２では、自動運転システムの電源をオンにし、位置決めプログラムなどのタスクを実行するようにコントローラによって指示する。
【0052】
操作１２０４では、コントローラは、カメラ（自動運転システム１００のカメラ１１４ａ、１１５ａ、１２４ａ、１２６ａなど）を使用して機械可読ラベル（例えば、機械可読ラベル１１１６）及び施設（倉庫など）のインテリジェント倉庫保管システムの様々な地面標示（例えば、第１、第２、第３及び第４地面標示４０４、４０６、４０８、４１０）を識別するように、自動運転システムに指示する。
【0053】
操作１２０６では、コントローラは、機械可読ラベル及び様々な地面標示によって取得された情報がマップ（例えば、倉庫マップ）上で自動運転システムの位置を見つけるのに十分であるか否かを判定するように、自動運転システムに指示する。機械可読ラベル及び様々な地面標示の情報により、マップ上の自動運転システムの現在位置を見つけることができる場合、フローチャート１２００は、操作１２０８に入る。自動運転システムが機械可読ラベルから情報を取得できず、地面標示のすべて又は地面標示のいずれかのみから情報を取得する場合、フローチャート１２００は、操作１２１０に入る。自動運転システムが地面標示のいずれからも情報を受信できず、機械可読ラベルのみからの情報を受信する場合、フローチャート１２００は、操作１２１２に入る。
【0054】
操作１２０８では、コントローラは、機械可読ラベル及び様々な地面標示の情報を使用してマップ上の自動運転システムの位置を見つけるように、自動運転システムに指示する。
【0055】
操作１２１０では、コントローラは、地面標示のすべて又は地面標示のいずれかの情報を使用して、マップ上の自動運転システムの位置を決定するように、自動運転システムに指示する。
【0056】
操作１２１２では、コントローラは、機械可読ラベルの情報を使用してマップ上の自動運転システムの位置を見つけるように、自動運転システムに指示する。
【0057】
操作１２１４では、マップ上で自動運転システムの現在位置を見つけると、コントローラは、リモートサーバーから注文情報を取得し、機械可読ラベル及び／又は地面標示のいずれか又はすべてによって受信された位置情報を使用して、現在位置から目的地へのルートのナビゲーションを行うように、自動運転システムに指示する。
【0058】
図１３は、本明細書の様々な実施例を実行するために使用できる自動運転システム１３００の模式図の一例を示す。自動運転システム１３００は通常、可動ベース１３０２と、貨物を支持するために可動ベース１３０２の上方に配置された平板１３０６とを含む。支持枠１３０８の高さを増減することによって、又は平板１３０６を支持枠１３０８の異なる高さに固定することによって、平板１３０６の高さを調整することができる。支持枠１３０８は、可動ベース１３０２の上面１３０４の中心から平板１３０６の底部に上方に延びる。自動運転システム１３００は、指示に従って、１つ又は複数の電動車輪１３１０及び複数の安定車輪１３１２を使用して自律的に移動することができる。図１などを参照して説明した自動運転システム１００の支持枠１０８、１１０を単一の支持枠１３０８に置き換えることを除いて、自動運転システム１３００は、基本的に自動運転システム１００と同じである。
【0059】
自動運転システム１３００は、自動運転システム１３００の周りに配置され、外側を向く複数のカメラをさらに含む。一実施例では、平板１３０６の前端及び後端にはカメラが設けられている（図１３には後端カメラのみが示されている）。平板１３６０の長さ方向の２つの反対側面にもカメラが設けられている（図１３には側面カメラ１３２６ａのみが示されている）。カメラ（例えば、カメラ１３１５ａ、１３２６ａ）は、上記の図４、５、７Ａ～７Ｃ、８、９、１０Ａ～１０Ｇ及び１１に示される地面標示の機械可読特徴（第１、第２、第３及び第４地面標示４０４、４０６、４０８、４１０など）及び／又は機械可読ラベル（例えば、機械可読ラベル１１１６）など、インテリジェント倉庫保管システムと相互作用するために、自動運転システム１００のカメラ１１４ａ、１１５ａ、１２４ａ、１２６ａと同様に配置される。同様に、様々な地面標示及び機械可読ラベルによって取得された情報により、自動運転システム１３００は、マップ上のその位置を識別することができ、又は地面標示／機械可読ラベルの情報に応じて動作を実行することができる。
【0060】
本明細書の実施例の利点は、室内施設の地面に自動運転システムのための様々な地面標示を提供するインテリジェント倉庫保管技術を含む。各地面標示は、自動運転システムのカメラによってキャプチャされ得る機械可読特徴を含み、マップ上で自動運転システムの位置を見つけるために、又は自動運転システムの操作を制御するために使用され得る。地面標示の機械可読特徴は、特定のパターン及び／又は所定の間隔で配置され、それにより、カメラが地面標示の一部を識別できない場合でも、地面標示の情報を読み取ることができる。従って、二次元マトリクスコードを使用する従来の道路標示と比較して、本出願のインテリジェント倉庫保管技術はよりよい耐摩耗性を有し、ＧＰＳ信号が比較的弱い室内で自動運転システムをナビゲートするために特に有用である。
【0061】
上記の内容は、本明細書の実施例を対象としているが、本明細書の基本的な範囲から逸脱することなく、本明細書の他の及び更なる実施例を設計することができ、本明細書の範囲は、添付の特許請求の範囲によって決定される。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6A】
【図6B】
【図7A】
【図7B】
【図7C】
【図8】
【図9】
【図10A】
【図10B】
【図10C】
【図10D】
【図10E】
【図10F】
【図10G】
【図11】
【図12】
【図13】
