特許 7164149 シミュレータ、サーバ、評価システム、評価プログラム、及び評価方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-10-24

(45)【発行日】2022-11-01

(54)【発明の名称】シミュレータ、サーバ、評価システム、評価プログラム、及び評価方法

(51)【国際特許分類】

   H04N 7/18 20060101AFI20221025BHJP

   G06T 19/00 20110101ALI20221025BHJP

【ＦＩ】

H04N7/18 D

G06T19/00 F

G06T19/00 C

【請求項の数】 17

(21)【出願番号】P 2018112206

(22)【出願日】2018-06-12

(65)【公開番号】P2019216347

(43)【公開日】2019-12-19

【審査請求日】2021-05-14

(73)【特許権者】

【識別番号】504171134

【氏名又は名称】国立大学法人 筑波大学

(74)【代理人】

【識別番号】110000338

【氏名又は名称】特許業務法人ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 誠

(72)【発明者】

【氏名】亀田 能成

(72)【発明者】

【氏名】高鳥 光

【審査官】佐野 潤一

(56)【参考文献】

【文献】特開２００９－２２３８４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１５１５４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－１９５１９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－００５５１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１４３０９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－１５６７５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－２１５９１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０８５６３０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０４Ｎ ７／１８

Ｇ０６Ｔ １９／００

Ｂ６０Ｒ １／００

Ｂ６０Ｒ １１／００

Ｂ６０Ｒ ２１／００

Ｇ０８Ｇ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の移動体が通行する所定の固定空間を仮想的に再現する、表示装置及びサーバを備えたシミュレータであって、
上記サーバは、
上記固定空間を移動する複数の移動体の各々の位置を示す第１の位置情報を、各移動体から通信を介して取得して、第１の情報群を作成する第１作成部であって、所定の時間間隔で複数の第１の情報群を作成する第１作成部と、
上記固定空間の全領域を含み、且つ、上記複数の移動体を含む画像であって、所定の時間間隔で撮像された画像を表す画像情報を取得する取得部と、
上記画像情報を取得し、該画像情報に基づいて、上記複数の移動体の各々の位置を示す第２の位置情報を生成して、第２の情報群を作成する第２作成部であって、所定の時間間隔で複数の第２の情報群を作成する第２作成部と、
上記固定空間において通行する各移動体を仮想的な固定空間に表示するように上記表示装置を制御する表示装置制御部であって、上記第１の情報群の各々に上記第１の位置情報が含まれる各移動体を当該第１の位置情報に応じて表示するとともに、上記第２の情報群の各々に上記第２の位置情報が含まれる各移動体を当該第２の位置情報に応じて表示するように上記表示装置を制御する表示装置制御部と、を含んでいる、
ことを特徴とするシミュレータ。

【請求項2】

上記表示装置制御部が上記表示装置に供給する画像情報は、上記表示装置が表示する上記各移動体の両眼視差立体視を実現する画像情報である、
ことを特徴とする請求項１に記載のシミュレータ。

【請求項3】

上記表示装置は、上記固定空間の少なくとも側方を取り囲むスクリーンと、上記スクリーンに画像を投影する複数のプロジェクタとを含む、
ことを特徴とする請求項１に記載のシミュレータ。

【請求項4】

複数の移動体が通行する所定の固定空間を移動する複数の移動体の各々の位置を示す第１の位置情報を、各移動体から通信を介して取得して、第１の情報群を作成する第１作成部であって、所定の時間間隔で複数の第１の情報群を作成する第１作成部と、
上記固定空間の全領域を含み、且つ、上記複数の移動体を含む画像であって、所定の時間間隔で撮像された画像を表す画像情報を取得する取得部と、
上記画像情報を取得し、該画像情報に基づいて、上記複数の移動体の各々の位置を示す第２の位置情報を生成して、第２の情報群を作成する第２作成部であって、所定の時間間隔で複数の第２の情報群を作成する第２作成部と、
（Ａ）第１の情報群のみに含まれる移動体のグループ、（Ｂ）第２の情報群のみに含まれる移動体のグループ、及び（Ｃ）第１の情報群及び第２の情報群の両方に含まれる移動体のうち予め定められた条件を満たす移動体のグループ、のうち少なくとも何れか１つのグループに含まれる各移動体をリスクが高い移動体であると判定する判定部と、を備えている、
ことを特徴とするサーバ。

【請求項5】

上記第１の情報群は、上記第１の位置情報が示す位置である第１の位置の時間変化から得られた、各移動体の速度である第１の速度を示す第１の速度情報を含み、
上記第２の情報群は、上記第２の位置情報が示す位置である第２の位置の時間変化から得られた、各移動体の速度である第２の速度を示す第２の速度情報を含み、
上記判定部は、上記第１の速度及び上記第２の速度のうち少なくとも何れか一方が予め定められた閾値速度を上回る移動体をリスクが高い移動体であると判定する、
ことを特徴とする請求項４に記載のサーバ。

【請求項6】

上記第１の情報群は、上記第１の位置情報が示す位置である第１の位置の時間変化から得られた、各移動体の速度ベクトルである第１の速度ベクトルを示す第１の速度ベクトル情報を含み、
上記第２の情報群は、上記第２の位置情報が示す位置である第２の位置の時間変化から得られた、各移動体の速度ベクトルである第２の速度ベクトルを示す第２の速度ベクトル情報を含み、
上記判定部は、上記第１の位置及び上記第１の速度ベクトルと、上記第２の位置及び上記第２の速度ベクトルとから、予め定められた時間後に各移動体が到達すると見込まれる位置である予想位置を算出し、該予想位置同士の間隔が予め定められた閾値間隔を下回る移動体同士をリスクが高い移動体同士であると判定する、
ことを特徴とする請求項４又は５に記載のサーバ。

【請求項7】

上記判定部は、上記第１の速度ベクトル及び上記第２の速度ベクトルのうち少なくとも何れか一方の時間的な変化が不規則である移動体をリスクが高い移動体であると判定する、
ことを特徴とする請求項６に記載のサーバ。

【請求項8】

事故に至る可能性が高い速度ベクトルの時間的な変化のパターンを記憶した記憶装置を更に備え、
上記第１の情報群は、上記第１の位置情報が示す位置である第１の位置の時間変化から得られた、各移動体の速度ベクトルである第１の速度ベクトルを示す第１の速度ベクトル情報を含み、
上記第２の情報群は、上記第２の位置情報が示す位置である第２の位置の時間変化から得られた、各移動体の速度ベクトルである第２の速度ベクトルを示す第２の速度ベクトル情報を含み、
上記判定部は、上記第１の速度ベクトルの時間的な変化のパターン及び上記第２の速度ベクトルの時間的な変化のパターンを、上記事故に至る可能性が高い上記パターンと比較し、該当している移動体をリスクが高い移動体であると判定する、
ことを特徴とする請求項４又は５に記載のサーバ。

【請求項9】

事故に至る可能性が低い速度ベクトルの時間的な変化のパターンを記憶した記憶装置を更に備え、
上記第１の情報群は、上記第１の位置情報が示す位置である第１の位置の時間変化から得られた、各移動体の速度ベクトルである第１の速度ベクトルを示す第１の速度ベクトル情報を含み、
上記第２の情報群は、上記第２の位置情報が示す位置である第２の位置の時間変化から得られた、各移動体の速度ベクトルである第２の速度ベクトルを示す第２の速度ベクトル情報を含み、
上記判定部は、上記第１の速度ベクトルの時間的な変化のパターン及び上記第２の速度ベクトルの時間的な変化のパターンを、上記事故に至る可能性が低い上記パターンと比較し、逸脱している移動体をリスクが高い移動体であると判定する、
ことを特徴とする請求項４又は５に記載のサーバ。

【請求項10】

上記記憶装置は、上記第１の位置の時間変化から得られた、各移動体の速度ベクトルである第１の速度ベクトルの履歴と、上記第２の位置の時間変化から得られた、各移動体の速度ベクトルである第２の速度ベクトルの履歴とを更に記憶し、
上記判定部は、上記第１の速度ベクトル及び上記第２の速度ベクトルのうち少なくとも何れか一方の時間的な変化のパターンが、上記第１の速度ベクトルの履歴及び上記第２の速度ベクトルの履歴の何れの部分とも異なっている移動体をリスクが高い移動体であると判定する、
ことを特徴とする請求項８又は９に記載のサーバ。

【請求項11】

上記第１の情報群に第１の位置情報が含まれている各移動体の位置である第１の位置を上記固定空間のマップ上にマッピングした第１のマップと、上記第２の情報群に第２の位置情報が含まれている各移動体の位置である第２の位置を上記固定空間のマップ上にマッピングした第２のマップと、上記判定部によりリスクが高い移動体であると判定された移動体を、他の移動体から区別した状態で上記固定空間のマップ上にマッピングした第３のマップを作成するマップ作成部と、
上記第３のマップを画面に表示させる表示制御部と、を更に備えている、
ことを特徴とする請求項４～１０の何れか１項に記載のサーバ。

【請求項12】

請求項４～１１の何れか１項に記載のサーバと、
該サーバとネットワーク接続され、上記固定空間の画像を撮像する１又は複数のカメラと、を備えた評価システムであって、
上記サーバは、
上記１又は複数のカメラから上記画像を取得する取得部と、
上記画像に含まれる各移動体の位置を示す位置情報を上記第２の位置情報として抽出する位置情報抽出部と、を更に備えている、
ことを特徴とする評価システム。

【請求項13】

請求項４～１１の何れか１項に記載のサーバと、
それぞれが近接センサを備えている複数の車両であって、上記複数の移動体の一部を構成する複数の車両と、を備えた評価システムであって、
上記複数の車両の各々は、（１）自身の位置である第３の位置を示す第３の位置情報と、（２）上記近接センサにより検出された、自身の周囲に存在する１又は複数の移動体の位置である第４の位置を示す第４の位置情報であって、上記第３の位置を基準として上記第４の位置の相対的な位置を示す第４の位置情報とを生成し、
サーバは、上記複数の車両の各々から、各車両の上記第３の位置情報及び上記第４の位置情報を取得する取得部を更に備え、
上記第２作成部は、上記第３の位置情報及び該第４の位置情報を集約することによって上記第２の情報群を作成する、
ことを特徴とする評価システム。

【請求項14】

上記サーバは、少なくとも、リスクが高いと判定した１又は複数の移動体のうち受信部を有している各移動体に対してその旨を通知する、又は、上記リスクが高いと判定した１又は複数の移動体の周囲に位置する各移動体のうち、受信部を有している各移動体に対して、その周囲にリスクが高いと判定された移動体が存在する旨を通知する通知部を更に備えている、
ことを特徴とする請求項１２又は１３に記載の評価システム。

【請求項15】

固定空間に配置された複数の報知器を更に備え、
上記サーバは、リスクが高いと判定した１又は複数の移動体の周囲に配置された１又は複数の報知器、又は、リスクが高いと判定した１又は複数の移動体の進行方向に配置された１又は複数の報知器を動作させる報知部を更に備えている、
ことを特徴とする請求項１２～１４の何れか１項に記載の評価システム。

【請求項16】

請求項４に記載のサーバとしてコンピュータを機能させるための評価プログラムであって、上記第１作成部、上記取得部、上記第２作成部、及び上記判定部としてコンピュータを機能させるための評価プログラム。

【請求項17】

複数の移動体が通行する所定の固定空間における各移動体のリスクを評価する評価方法であって、
上記固定空間を移動する複数の移動体の各々の位置を示す第１の位置情報を、各移動体から通信を介して取得して、第１の情報群を作成する第１作成工程であって、所定の時間間隔で複数の第１の情報群を作成する第１作成工程と、
上記固定空間の全領域を含み、且つ、上記複数の移動体を含む画像であって、所定の時間間隔で撮像された画像を表す画像情報を取得する取得工程と、
上記画像情報を取得し、該画像情報に基づいて、上記複数の移動体の各々の位置を示す第２の位置情報を生成して、第２の情報群を作成する第２作成工程であって、所定の時間間隔で複数の第２の情報群を作成する第２作成工程と、
（Ａ）第１の情報群のみに含まれる移動体のグループ、（Ｂ）第２の情報群のみに含まれる移動体のグループ、及び（Ｃ）第１の情報群及び第２の情報群の両方に含まれる移動体のうち予め定められた特定の条件を満たす移動体のグループ、のうち少なくとも何れか１つのグループに含まれる移動体をリスクが高い移動体であると判定する判定工程と、を含む、
ことを特徴とする評価方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、シェアードスペース内を移動する移動体のリスクを評価するシミュレータ、サーバ、評価システム、評価プログラム、及び評価方法に関する。

【背景技術】

【0002】

ヨーロッパ（例えばイングランド）では、都市計画における１つのデザインアプローチとしてシェアードスペースと呼ばれるデザインアプローチが普及している（非特許文献１参照）。シェアードスペースは、信号や、交通標識や、行き先の表示など目に見える規制及び案内を可能な限り排除することにより、混沌として且つ人間らしい空間を演出することを目指している。そのために、シェアードスペースは、すべての交通参加者（歩行者や、自転車や、オートバイや、自動車など）が対等な立場に立つことを目指している。

【0003】

なお、以下において「シェアードスペース」という用語は、（１）デザインアプローチの名称として用いられる場合もあるし、（２）シェアードスペースと称されるデザインアプローチに基づきデザインされた空間の名称として用いられる場合もある。

【先行技術文献】

【非特許文献】

【0004】

【文献】Department for Transport, Local Transport Note 1/11, "Shared Space", October 2011, [online], ［２０１８年５月２９日検索］、インターネット<https://assets.publishing.service.gov.uk/government/uploads/system/uploads/attachment_data/file/3873/ltn-1-11.pdf>

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

すべての交通参加者が対等な立場に立つシェアードスペースにおいては、各交通参加者が事故に対するリスク感を高めることによって、より安全な交通環境を実現することができると考えられている。換言すれば、各交通参加者の安全は、各交通参加者の注意によって守られるとの思想がシェアードスペースというデザインアプローチのベースにある。とはいえ、各交通参加者の安全を各交通参加者の注意のみに委ねることについては、国民のコンセンサスを得ることが難しい場合がある。

【0006】

そこで、シェアードスペースの概念に反しない範囲内、すなわち、シェアードスペースの景観を損ねない範囲内において、各交通参加者のリスクを評価するための技術が求められている。各交通参加者のリスクを評価することができれば、その評価結果に基づき事故の発生を避けるための対策を講じることができるためである。

【0007】

本発明の一態様は、上述した課題に鑑みなされたものであり、シェアードスペースにおける交通参加者のリスクを評価することができる技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るシミュレータは、シェアードスペースを仮想的に再現する、表示装置及びサーバを備えたシミュレータである。上記サーバは、シェアードスペースを移動する複数の移動体の各々の位置を示す第１の位置情報を、各移動体から通信を介して取得して、第１の情報群を作成する第１作成部と、上記複数の移動体の各々を検知した情報を取得し、該情報に基づいて、上記複数の移動体の各々の位置を示す第２の位置情報を生成して、第２の情報群を作成する第２作成部と、上記第１の情報群及び上記第２の情報群の履歴に基づき、上記第１の情報群に上記第１の位置情報が含まれる各移動体、及び、上記第２の情報群に上記第２の位置情報が含まれる各移動体を表示するように上記表示装置を制御する表示装置制御部と、を含んでいる。

【0009】

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るサーバは、シェアードスペースを移動する複数の移動体の各々の位置を示す第１の位置情報を、各移動体から通信を介して取得して、第１の情報群を作成する第１作成部と、上記複数の移動体の各々を検知した情報を取得し、該情報に基づいて、上記複数の移動体の各々の位置を示す第２の位置情報を生成して、第２の情報群を作成する第２作成部と、（Ａ）第１の情報群のみに含まれる移動体のグループ、（Ｂ）第２の情報群のみに含まれる移動体のグループ、及び（Ｃ）第１の情報群及び第２の情報群の両方に含まれる移動体のうち予め定められた条件を満たす移動体のグループ、のうち少なくとも何れか１つのグループに含まれる各移動体をリスクが高い移動体であると判定する判定部と、を備えている。

【0010】

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る評価システムは、本発明の何れか一態様に係るサーバと、該サーバとネットワーク接続され、上記シェアードスペースの画像を撮像する１又は複数のカメラと、を備えた評価システムである。この評価システムにおいて、上記サーバは、上記１又は複数のカメラから上記画像を取得する取得部と、上記画像に含まれる各移動体の位置を示す位置情報を上記第２の位置情報として抽出する位置情報抽出部と、を更に備えている。

【0011】

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る評価システムは、本発明の何れか一態様に係るサーバと、それぞれが近接センサを備えている複数の車両であって、上記複数の移動体の一部を構成する複数の車両と、を備えた評価システムでる。

【0012】

この評価システムにおいて、上記複数の車両の各々は、（１）自身の位置である第３の位置を示す第３の位置情報と、（２）上記近接センサにより検出された、自身の周囲に存在する１又は複数の移動体の位置である第４の位置を示す第４の位置情報であって、上記第３の位置を基準として上記第４の位置の相対的な位置を示す第４の位置情報とを生成する。

【0013】

また、この評価システムにおいて、サーバは、上記複数の車両の各々から、各車両の上記第３の位置情報及び上記第４の位置情報を取得する取得部を更に備え、上記第２作成部は、上記第３の位置情報及び該第４の位置情報を集約することによって上記第２の情報群を作成する。

【0014】

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る評価方法は、複数の移動体が通行するシェアードスペースにおける各移動体のリスクを評価する評価方法である。この評価方法は、シェアードスペースを移動する複数の移動体の各々の位置を示す第１の位置情報を、各移動体から通信を介して取得して、第１の情報群を作成する第１作成工程と、上記複数の移動体の各々を検知した情報を取得し、該情報に基づいて、上記複数の移動体の各々の位置を示す第２の位置情報を生成して、第２の情報群を作成する第２作成工程と、（Ａ）第１の情報群のみに含まれる移動体のグループ、（Ｂ）第２の情報群のみに含まれる移動体のグループ、及び（Ｃ）第１の情報群及び第２の情報群の両方に含まれる移動体のうち予め定められた特定の条件を満たす移動体のグループ、のうち少なくとも何れか１つのグループに含まれる移動体をリスクが高い移動体であると判定する判定工程と、を含む。

【0015】

なお、本発明の何れか一態様に係るサーバとしてコンピュータを機能させるための評価プログラムであって、上記取得部、上記作成部、及び上記判定部としてコンピュータを機能させるための評価プログラムも本発明の範疇に含まれる。

【発明の効果】

【0016】

本発明の一態様によれば、シェアードスペースにおける交通参加者のリスクを評価することができる技術を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の第１の実施形態に係る評価システムを示す模式図である。

【図2】図１に示した評価システムに含まれるサーバのブロック図である。

【図3】（ａ）は、図２に示したサーバが作成する第１の情報群の一例である。（ｂ）、（ｃ）、及び（ｄ）の各々は、それぞれ、図２に示したサーバが作成する第１のマップ、第２のマップ、及び第３のマップの一例である。

【図4】図２に示したサーバが実行する評価方法のフローチャートである。

【図5】本発明の第２の実施形態に係るシミュレータを示す模式図である。

【図6】本発明の一実施形態に係るサーバとして利用可能なコンピュータの構成を例示したブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

〔第１の実施形態〕
本発明の第１の実施形態である評価システム１について、図１～図４を参照して説明する。図１は、評価システム１を示す模式図である。図２は、サーバ１１の機能ブロックを示すブロック図である。図３の（ａ）は、サーバ１１が備えている第１作成部１１２が作成する第１の情報群の一例である。図３の（ｂ）、（ｃ）、及び（ｄ）の各々は、サーバ１１が備えているマップ作成部１１４が作成する第１のマップ、第２のマップ、及び第３のマップの一例である。図４は、サーバ１１が実行する評価方法Ｍ１のフローチャートである。

【0019】

＜評価システム１＞
評価システム１は、図１に示すように、サーバ１１と、カメラＣと、無線通信網１０と、報知器群１４と、電磁誘導線１５とを備えている。また、報知器群１４は、ｎ個の報知器１４１，１４２，…，１４ｉ，…，１４ｎにより構成されている。ここで、ｎは、任意の整数であり、ｉは、１以上ｎ以下の整数である。

【0020】

以下のように構成された評価システム１は、シェアードスペースＳＳを通行する複数の移動体のリスクを評価する評価システムである。また、サーバ１１は、図３に示す評価方法Ｍ１を実行することによって、シェアードスペースＳＳを移動する複数の移動体のリスクを評価する。サーバ１１が備えている各機能ブロックについては、図２を参照して後述する。また、評価方法Ｍ１については、図４を参照して後述する。

【0021】

（無線通信網１０）
無線通信網１０は、４Ｇに代表される広域をカバーする無線通信網であってもよいし、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）に代表されるローカルエリアをカバーする無線通信網であってもよい。本実施形態では、後述する歩行者群１２の各歩行者が所持しているスマートフォンは、広域をカバーする無線通信網を用いてサーバ１１とネットワーク接続されており、後述する電磁連結車両１３の各車両は、ローカルエリアをカバーする無線通信網を用いてサーバ１１とネットワーク接続されている。

【0022】

以下においては、広域をカバーする無線通信網とローカルエリアをカバーする無線通信網とを区別せずに、単に無線通信網１０と称する。また、無線通信網１０は、４Ｇ及びＷｉ－Ｆｉに限定されるものではない。如何なる態様の無線通信網であっても、無線通信網１０として利用可能である。

【0023】

（移動体）
また、図１には、シェアードスペースＳＳを往来する交通参加者の例として、歩行者群１２と、電磁連結車両１３とを図示している。図１に示したシェアードスペースには、歩行者群１２に含まれる歩行者１２ａ～１２ｍと、電磁連結車両１３を構成する車両１３１～１３３とを図示している。なお、歩行者１２ａ～１２ｍ及び車両１３１～１３３の各々は、特許請求の範囲に記載の移動体の一態様である。特許請求の範囲に記載の移動体の他の態様には、これらの他に、自転車や、オートバイや、自動車や、カートなどが含まれる。また、特許請求の範囲に記載の移動体の他の態様には、犬や猫などの動物も含まれる。なお、本実施形態では、歩行者１２ｃのように車いすに乗っている人も歩行者の概念に含まれるものとして説明する。

【0024】

歩行者１２ａ～１２ｍのうち、子供である歩行者１２ｈ，１２ｍを除いた歩行者１２ａ～１２ｇ，１２ｉ～１２ｌの各々は、ＧＰＳ（Global Positioning System）機能を有し、且つ、無線通信網１０を介してサーバ１１にネットワーク接続されているスマートフォン（図１には不図示）を所持している。各スマートフォンは、複数のＧＰＳ衛生からＧＰＳ信号を受信し、測位することによって、自身の位置を表す位置情報を生成する。また、各スマートフォンは、無線通信網１０を介してサーバ１１にネットワーク接続されている。

【0025】

電磁連結車両１３は、３台の車両１３１～１３３により構成された車両群であって、自動運転機能を有する車両群である。車両１３１～１３３の各々は、ＧＰＳ（Global Positioning System）機能を有し、且つ、無線通信網１０とネットワーク接続するための通信インターフェースを備えている。車両１３１～１３３の各々は、複数のＧＰＳ衛生からＧＰＳ信号を受信し、測位することによって、自身の位置を表す位置情報を生成する。また、車両１３１～１３３の各々は、無線通信網１０を介してサーバ１１にネットワーク接続されている。

【0026】

電磁連結車両１３は、シェアードスペースＳＳの地面中に埋設され、且つ、サーバ１１にネットワーク接続された電磁誘導線１５から発せられる無線信号にしたがって、自動運転により運行されている。電磁連結車両１３は、シェアードスペースＳＳ内に点在する予め定められた停留所を巡回することによって、複数の歩行者を目的地まで運ぶ。なお、サーバ１１と電磁誘導線１５とをネットワーク接続する通信媒体は、ＬＡＮケーブルや光ケーブルなどを用いた通信ケーブルであってもよいし、４ＧやＷｉ－Ｆｉなどを用いた無線通信網（例えば図１に示した無線通信網１０）であってもよい。本実施形態では、図１に示すように、通信ケーブルを用いてサーバ１１と電磁誘導線１５とをネットワーク接続している。また、電磁誘導線１５の途中に挿入されたｎ個の報知器１４ｉからなる報知器群１４については、後述する。

【0027】

（カメラＣ）
カメラＣは、サーバ１１とネットワーク接続され、シェアードスペースＳＳの全領域を含む画像を撮像する。カメラＣが撮像する画像は、静止画像であってもよいし、動画像であってもよい。カメラＣが撮像する画像が静止画像である場合、カメラＣは、所定の時間間隔で撮像するように構成されていることが好ましい。本実施形態においてシェアードスペースＳＳに配置されているカメラは、１台のカメラＣのみである。しかし、シェアードスペースＳＳには、複数台のカメラが配置されていてもよい。シェアードスペースＳＳに複数のカメラを配置することによって、画像に生じ得る死角を減らすことができる。

【0028】

なお、サーバ１１とカメラＣとをネットワーク接続する通信媒体は、ＬＡＮケーブルや光ケーブルなどを用いた通信ケーブルであってもよいし、４ＧやＷｉ－Ｆｉなどを用いた無線通信網（例えば図１に示した無線通信網１０）であってもよい。本実施形態では、図１に示すように、通信ケーブルを用いてサーバ１１とカメラＣとをネットワーク接続している。

【0029】

＜サーバ１１＞
サーバ１１は、図６を参照して後述するように、バス９１１と、演算装置９１２と、記憶装置である主記憶装置９１３及び補助記憶装置９１４と、入出力インターフェース９１５と、通信インターフェース９１６とを備えている。入出力インターフェース９１５には、入力装置９２０（例えばキーボードやマウスやタッチパッドなど）及び出力装置９３０（液晶表示装置やスピーカなど）が接続されている。通信インターフェース９１６は、サーバ１１を無線通信網１０や、カメラＣや、電磁誘導線１５などとネットワーク接続する。

【0030】

図２に示すように、サーバ１１は、機能ブロックとして、取得部１１１と、第１作成部１１２と、第２作成部１１３と、マップ作成部１１４と、判定部１１５と、表示制御部１１６と、通知部１１７と、報知部１１８とを備えている。

【0031】

（取得部１１１）
取得部１１１は、通信インターフェース９１６を介して、各移動体から位置情報を取得し、且つ、カメラＣから画像情報を取得する。

【0032】

具体的には、取得部１１１は、各歩行者１２ａ～１２ｇ，１２ｉ～１２ｌが所持している各スマートフォンから、各スマートフォンの位置（すなわち各歩行者の位置）を表す位置情報を、無線通信網１０を介して取得する。同様に、第１作成部１１２は、各車両１３１～１３３から、各車両１３１～１３３の位置を表す位置情報を、無線通信網１０を介して取得する。

【0033】

また、本実施形態において、取得部１１１は、カメラＣからシェアードスペースＳＳの全領域を含む画像を表す画像情報を、通信ケーブルを介して取得する。

【0034】

（第１作成部１１２）
第１作成部１１２は、取得部１１１が取得した、各歩行者１２ａ～１２ｇ，１２ｉ～１２ｌの各スマートフォンの位置情報、及び、各車両１３１～１３３の位置情報の各々を、を第１の位置情報として扱う。本実施形態において、第１の位置情報は、例えば（Ｐｘ_ａ，Ｐｙ_ａ）というようにｘｙ座標を用いて各移動体の位置を表す。なお、以下において、各歩行者１２ａ～１２ｇ，１２ｉ～１２ｌ及び各車両１３１～１３３のことを、単に各移動体とも称する。

【0035】

第１作成部１１２は、図３の（ａ）に示したように、各移動体から取得した第１の位置情報をまとめ、タイムスタンプを付すことによって、第１の情報群を作成する。換言すれば、第１の情報群は、各移動体の名称を表す移動体名称と、各移動体の位置とを対応付けたテーブルである。第１作成部１１２は、第１の情報群を所定の時間間隔で作成し続ける。

【0036】

また、第１作成部１１２は、各移動体について、上述した第１の位置情報が示す位置である第１の位置の時間変化から得られた、各移動体の速度ベクトルである第１の速度ベクトルを示す第１の速度ベクトル情報を作成し、第１の情報群に含める（図３の（ａ）参照）。この場合、第１の情報群は、各移動体の移動体名称、位置、及び第１の速度ベクトルを対応付けたテーブルである。

【0037】

また、第１作成部１１２は、各移動体の第１の速度ベクトル情報の代わりに、各移動体の第１の速度情報を作成し、第１の情報群に含めるように構成されていてもよい。第１の速度情報は、第１の位置の時間変化から得られた、各移動体の速度である第１の速度を示す情報である。この場合、第１の情報群は、各移動体の移動体名称、位置、及び第１の速度を対応付けたテーブルである。本実施形態では、この構成を採用している。

【0038】

なお、後述する判定部１１５が第１の速度ベクトル情報又は第１の速度情報を用いずに各移動体のリスクが高いか否かを判定するように構成されている場合、第１作成部１１２は、第１の位置情報のみを含む第１の情報群を作成するように構成されていてもよい。

【0039】

（第２作成部１１３）
第２作成部１１３は、位置情報抽出部１１３１を含んでいる。位置情報抽出部１１３１は、取得部１１１が取得した画像情報が表す画像から、移動体と見做せるオブジェクトを特定し、各オブジェクトの位置を第２の位置情報として抽出する。第２の位置情報は、第１の位置情報と同様に、ｘｙ座標を用いて各移動体の位置を表す。

【0040】

なお、位置情報抽出部１１３１が抽出した第２の位置情報の段階においては、第１の位置情報との対応関係を特定することができない。そこで、第２の位置情報では、第１の位置情報が含む移動体名称とは異なる仮の名称を、各移動体の位置と対応付ける。この点を除いて、第２の位置情報は、第１の位置情報と同様である。

【0041】

第２作成部１１３は、位置情報抽出部１１３１が抽出した各移動体の第２の位置情報をまとめ、タイムスタンプを付すことによって、第２の情報群を作成する。換言すれば、第２の情報群は、各移動体の名称を表す仮の名称と、各移動体の位置とを対応付けたテーブルである。第２作成部１１３は、第２の情報群を所定の時間間隔で作成し続ける。

【0042】

また、第２作成部１１３は、第１作成部１１２と同様に、各移動体の速度ベクトルである第２の速度ベクトルを示す第２の速度ベクトル情報を作成し、第２の情報群に含めるように構成されていてもよい。この場合、第２の情報群は、各移動体の仮の名称、位置、及び第２の速度ベクトルを対応付けたテーブルである。本実施形態では、この構成を採用している。

【0043】

また、各移動体の速度である第２の速度を示す第２の速度情報を作成、第２の情報群に含めるように構成されていてもよい。この場合、第２の情報群は、各移動体の仮の名称、位置、及び第２の速度を対応付けたテーブルである。

【0044】

（第２作成部１１３の変形例）
第２作成部１１３の変形例は、シェアードスペースＳＳの画像から第２の情報群を作成する代わりに、各車両１３１～１３３が備えている近接センサを用いて第２の情報群を作成するように構成されていてもよい。

【0045】

この場合、車両１３１は、複数の近接センサＳ１～Ｓ４からなるセンサ群Ｓを備えている。なお、図１には、車両１３１が備えている近接センサＳ１～Ｓ４のうち、前方に配置された近接センサＳ１，Ｓ２のみを図示しており、後方に配置された近接センサＳ３，Ｓ４の図示を省略している。また、車両１３２，１３３は、車両１３１と同様に、近接センサＳ１～Ｓ４を備えている。

【0046】

近接センサＳ１～Ｓ４の各々は、自身から近い距離（例えば１０ｍ以下）の範囲内に存在する移動体を検知するセンサである。近接センサＳ１～Ｓ４の態様としては、例えば、超音波を用いたソナー、可視光を用いたカメラ、及び、電波を用いたレーダーが挙げられる。近接センサＳ１～Ｓ４は、これらの態様の中から適宜選択することができる。

【0047】

各車両１３１～１３３は、（１）自身の位置である第３の位置を示す第３の位置情報と、（２）上記近接センサにより検出された、自身の周囲に存在する１又は複数の移動体の位置である第４の位置を示す第４の位置情報であって、上記第３の位置を基準として上記第４の位置の相対的な位置を示す第４の位置情報とを生成し、作成した第３の位置情報及び第４の位置情報を、無線通信網１０を介してサーバ１１に提供する。

【0048】

サーバ１１の取得部１１１は、通信インターフェースを介して、第３の位置情報及び第４の位置情報を取得する。そのうえで、第２作成部１１３は、各車両１３１～１３３から取得した第３の位置情報及び第４の位置情報を集約することによって、第２の情報群を作成する。

【0049】

なお、本変形例においては、センサ群Ｓを備えた車両が、シェアードスペースＳＳ内において偏在することなく、且つ、シェアードスペースＳＳ内に適度な密度で存在していることが好ましい。この適度な密度は、各近接センサＳ１～Ｓ４が移動体を検知することができる検知可能距離に応じて定められる。

【0050】

この変形例は、シェアードスペースＳＳの画像を用いて第２の情報群を作成する第２作成部１１３の代わりとして用いることもできるし、シェアードスペースＳＳの画像を用いて第２の情報群を作成する第２作成部１１３と併用することもできる。すなわち、第２作成部１１３は、シェアードスペースＳＳの画像を用いて第２の情報群を作成し、且つ、第３の位置情報及び第４の位置情報を用いて第２の情報群を作成するように構成されていてもよい。

【0051】

この構成によれば、シェアードスペースＳＳの画像になんらかの死角となる領域が含まれている場合であっても、第３の位置情報及び第４の位置情報を用いて、その死角となる領域に存在し得る移動体を検出することができる。

【0052】

（マップ作成部１１４）
マップ作成部１１４は、第１の情報群に第１の位置情報が含まれている各移動体の位置である第１の位置を上記シェアードスペースＳＳのマップ上にマッピングした第１のマップ（図３の（ｂ）参照）と、上記第２の情報群に第２の位置情報が含まれている各移動体の位置である第２の位置を上記シェアードスペースＳＳのマップ上にマッピングした第２のマップ（図３の（ｃ）参照）とを作成する。

【0053】

図３の（ｂ）に示した第１のマップには、図１に示した各移動体のうち歩行者１２ｈ，１２ｍが表示されていない。これは、歩行者１２ｈ，１２ｍがスマートフォンを所持していないためである。

【0054】

図３の（ｃ）に示した第２のマップには、図１に示した各移動体のうち歩行者１２ａ，１２ｂが表示されていない。これは、カメラＣが撮像する画像において、歩行者１２ａ，１２ｂが木に起因する死角に含まれているためである。

【0055】

（判定部１１５）
判定部１１５は、第１の情報群と第２の情報群とを参照し、第１の情報群に含まれる各第１の位置情報と、第２の情報群に含まれる各第２の位置情報とを比較する。そのうえで、判定部１１５は、各移動体（より詳しくは各移動体名称及び仮の名称）を（Ａ）第１の情報群のみに含まれる移動体のグループ、（Ｂ）第２の情報群のみに含まれる移動体のグループ、及び（Ｃ）第１の情報群及び第２の情報群の両方に含まれる移動体のうち予め定められた条件を満たす移動体のグループ、のうち少なくとも何れか１つのグループに含まれる各移動体をリスクが高い移動体であると判定する。

【0056】

判定部１１５は、各第１の位置情報と、各第２の位置情報とを比較するときに、第１の位置情報と第２の位置情報とが完全に一致している場合に加えて、第１の位置情報と第２の位置情報との差（換言すれば第１の位置と第２の位置との距離）が予め定められた範囲に含まれる場合に、第１の位置情報と第２の位置情報とが一致していると見做すように構成されていてもよい。

【0057】

また、第２の位置情報が第１の位置情報と一致していると見做した場合、第２の位置情報に対応する仮の名称を、その第２の位置情報と一致している第１の位置情報に対応する移動体名称に書き換えてもよい。

【0058】

また、判定部１１５は、グループ分けすることによってリスクを評価した結果をマップ作成部１１４に提供するように構成されている。マップ作成部１１４は、グループ分けの結果に基づいて、（Ａ）、（Ｂ）、及び（Ｃ）のグループに含まれる移動体を他の移動体から区別した第３のマップ（図３の（ｄ）参照）を作成する。

【0059】

図３の（ｄ）に示した第３のマップでは、（Ａ）のグループの移動体を太線で示し、（Ｂ）のグループの移動体を黒塗りで示し、（Ｃ）のグループの移動体に交差する２本の線を付して示すことによって、各グループに含まれる移動体を他の移動体から区別している。

【0060】

なお、本実施形態においては、（Ｃ）のグループを規定する予め定められた条件として、以下の条件を採用している。これらの場合、判定部１１５は、第１の位置及び第１の速度ベクトルと、第２の位置及び第２の速度ベクトルとから、予め定められた時間後に各移動体が到達すると見込まれる位置である予想位置を算出するように構成されている。また、サーバ１１の記憶装置には、事故に至る可能性が高い速度ベクトルの時間的な変化のパターンが記憶されている。

【0061】

条件１：該予想位置同士の間隔が予め定められた閾値間隔を下回る複数の移動体が存在する。

【0062】

条件２：第１の速度ベクトルの時間的な変化のパターン及び第２の速度ベクトルの時間的な変化のパターンを、記憶装置に記憶されている事故に至る可能性が高い上記パターンと比較し、上述した２つのパターンが該当している。

【0063】

条件３：第１の速度ベクトル及び第２の速度ベクトルのうち少なくとも何れか一方の時間的な変化が不規則である。

【0064】

条件４：第１の速度ベクトル及び第２の速度ベクトルのうち少なくとも何れか一方の時間的な変化のパターンが、第１の速度ベクトルの履歴及び第２の速度ベクトルの履歴の何れの部分とも異なっている。

【0065】

条件１によれば、互いに衝突する可能性が高いと見做せる移動体同士をリスクが高い移動体であると判定することができる。条件２によれば、事故に至る可能性が高いと考える移動体をリスクが高い移動体であると判定することができる。条件３によれば、動きが不規則な移動体をリスクが高い移動体であると判定することができる。条件４によれば、履歴に含まれていないような未知の動きをしている移動体をリスクが高い移動体であると判定することができる。

【0066】

本実施形態において、ボール遊びをしている歩行者１２ｆ，１２ｇは、第１の情報群及び第２の情報群の両方に含まれる移動体であって、第１の速度ベクトル及び第２の速度ベクトルの時間的な変化が不規則な移動体である。すなわち、歩行者１２ｆ，１２ｇは、条件３を満たす移動体である。したがって、判定部１１５は、歩行者１２ｆ，１２ｇを（Ｃ）のグループに分類し、リスクが高い移動体であると判定する。

【0067】

なお、条件２は、事故に至る可能性が高いと考える移動体をリスクが高い移動体であると判定するための条件である。この条件２の代わりに、「第１の速度ベクトルの時間的な変化のパターン及び上記第２の速度ベクトルの時間的な変化のパターンを、上記事故に至る可能性が低い上記パターンと比較し、逸脱している」という条件を採用することもできる。この条件を採用した場合、事故に至る可能性が低いと考えられる移動体以外の移動体をリスクが高い移動体であると判定することができる。

【0068】

また、第１の情報群及び第２の情報群の各々が、それぞれ、第１の速度ベクトル情報及び第２の速度ベクトル情報の代わりに第１の速度情報及び第２の速度情報を含んでいる場合、「第１の速度及び第２の速度のうち少なくとも何れか一方が予め定められた閾値速度を上回る場合」という条件を採用することもできる。この条件を採用した場合、速度が閾値速度を上回る移動体をリスクが高い移動体であると判定することができる。なお、第１の速度情報及び第２の速度情報の代わりに第１の速度ベクトル情報及び第２の速度ベクトル情報を用いても、各ベクトルの絶対値を算出することによって、同様の判定を行うことができる。

【0069】

（表示制御部１１６）
表示制御部１１６は、マップ作成部１１４が作成した第３のマップを、画面に表示させる。表示制御部１１６が第３のマップを表示させる画面は、サーバが備えている出力装置９３０の一態様として備えている画面であってもよいし、各歩行者が所持しているスマートフォンが備えている画面であってもよいし、各車両１３１～１３３が備えている画面であってもよい。

【0070】

（通知部１１７）
通知部１１７は、通信インターフェースを介して、次の（１），（２）の処理のうち少なくとも何れか一方を行う。
（１）リスクが高いと判定した移動体のうち受信部を有している各移動体に対してその旨を通知する。
（２）リスクが高いと判定した移動体の周囲に位置する各移動体のうち、受信部を有している各移動体に対して、その周囲にリスクが高いと判定された移動体が存在する旨を通知する。

【0071】

（報知部１１８）
報知部１１８は、通信インターフェースを介して、リスクが高いと判定した移動体の周囲に配置された１又は複数の報知器１４ｉ、又は、リスクが高いと判定した１又は複数の移動体の進行方向に配置された１又は複数の報知器１４ｉを動作させる。

【0072】

＜評価方法Ｍ１＞
図４に示すように、サーバ１１が実行する評価方法Ｍ１は、取得工程Ｓ１１と、第１作成工程Ｓ１２と、第２作成工程Ｓ１３と、マップ作成工程Ｓ１４と、判定工程Ｓ１５と、表示制御工程Ｓ１６と、通知工程Ｓ１７と、報知工程Ｓ１８とを含む。また、第２作成工程Ｓ１３は、位置情報抽出工程Ｓ１３１を含む。

【0073】

評価方法Ｍ１が含むこれらの各工程は、それぞれ、サーバ１１が備えている各機能ブロックが実行する処理に対応する。例えば、取得工程Ｓ１１は、取得部１１１が実行する処理である。同様に、第１作成工程Ｓ１２～報知工程Ｓ１８の各々は、それぞれ、第１作成部１１２～報知部１１８が実行する処理である。これらの各処理については、サーバ１１の項にて説明済であるため、ここでは、その説明を省略する。

【0074】

＜サーバ１１及び評価システム１の効果＞
サーバ１１は、シェアードスペースＳＳを移動する複数の移動体（歩行者群１２及び電磁連結車両１３）の各々の位置を示す第１の位置情報を、各移動体から無線通信網１０を介して取得して、第１の情報群を作成する第１作成部１１２と、複数の移動体の各々を検知した情報（本実施形態ではシェアードスペースＳＳの画像を表す画像情報）を取得し、該情報に基づいて、複数の移動体の各々の位置を示す第２の位置情報を生成して、第２の情報群を作成する第２作成部１１３と、（Ａ）第１の情報群のみに含まれる移動体のグループ、（Ｂ）第２の情報群のみに含まれる移動体のグループ、及び（Ｃ）第１の情報群及び第２の情報群の両方に含まれる移動体のうち予め定められた条件を満たす移動体のグループ、のうち少なくとも何れか１つのグループに含まれる各移動体をリスクが高い移動体であると判定する判定部１１５と、を備えている。

【0075】

（Ａ）のグループは、通信を介して取得した第１の位置情報に基づきその位置を特定した移動体のグループである。換言すれば、カメラＣが撮像した画像からはその位置を特定できなかった移動体のグループであるため、その位置に誤差が含まれる場合が多いと考えられる。

【0076】

（Ｂ）のグループは、カメラＣが撮像した画像に基づきその位置を特定した移動体のグループである。換言すれば、画像には捉えられているにも関わらず、サーバ１１との間に通信を確立することができない移動体のグループであり、リスク回避のためのネゴシエーションを行えない移動体のグループである。

【0077】

（Ｃ）のグループは、予め定められた条件（速度が異様に高いなど）を満たす移動体のグループである。

【0078】

以上のように、（Ａ）、（Ｂ）、及び（Ｃ）のグループは、リスクが高い移動体のグループである。したがって、このように構成されたサーバ１１は、シェアードスペースにおける移動体（換言すれば交通参加者）のリスクを評価することができる。

【0079】

また、サーバ１１において、第１の情報群は、第１の位置情報が示す位置である第１の位置の時間変化から得られた、各移動体の速度である第１の速度を示す第１の速度情報を含み、第２の情報群は、第２の位置情報が示す位置である第２の位置の時間変化から得られた、各移動体の速度である第２の速度を示す第２の速度情報を含み、判定部１１５は、第１の速度及び上記第２の速度のうち少なくとも何れか一方が予め定められた閾値速度を上回る移動体をリスクが高い移動体であると判定する、ことが好ましい。

【0080】

このように構成されたサーバ１１は、速度が閾値速度を上回る移動体をリスクが高い移動体であると判定することができる。

【0081】

また、サーバ１１において、第１の情報群は、第１の位置の時間変化から得られた、各移動体の速度ベクトルである第１の速度ベクトルを示す第１の速度ベクトル情報を含み、第２の情報群は、第２の位置の時間変化から得られた、各移動体の速度ベクトルである第２の速度ベクトルを示す第２の速度ベクトル情報を含み、判定部１１５は、第１の位置及び第１の速度ベクトルと、第２の位置及び第２の速度ベクトルとから、予め定められた時間後に各移動体が到達すると見込まれる位置である予想位置を算出し、該予想位置同士の間隔が予め定められた閾値間隔を下回る移動体同士をリスクが高い移動体同士であると判定する、ことが好ましい。

【0082】

この構成によれば、互いに衝突する可能性が高いと見做せる移動体同士をリスクが高い移動体であると判定することができる。

【0083】

また、サーバ１１において、判定部１１５は、第１の速度ベクトル及び第２の速度ベクトルのうち少なくとも何れか一方の時間的な変化が不規則である移動体をリスクが高い移動体であると判定する、ことが好ましい。

【0084】

このように構成されたサーバ１１は、動きが不規則な移動体をリスクが高い移動体であると判定することができる。

【0085】

また、サーバ１１は、事故に至る可能性が高い速度ベクトルの時間的な変化のパターンを記憶した記憶装置を更に備え、第１の情報群は、第１の位置の時間変化から得られた、各移動体の速度ベクトルである第１の速度ベクトルを示す第１の速度ベクトル情報を含み、第２の情報群は、第２の位置の時間変化から得られた、各移動体の速度ベクトルである第２の速度ベクトルを示す第２の速度ベクトル情報を含み、判定部１１５は、第１の速度ベクトルの時間的な変化のパターン及び第２の速度ベクトルの時間的な変化のパターンを、上記事故に至る可能性が高い上記パターンと比較し、該当している移動体をリスクが高い移動体であると判定する、ことが好ましい。

【0086】

このように構成されたサーバ１１は、事故に至る可能性が高いと考える移動体をリスクが高い移動体であると判定することができる。

【0087】

また、サーバ１１は、事故に至る可能性が低い速度ベクトルの時間的な変化のパターンを記憶した記憶装置を更に備え、第１の情報群は、第１の位置の時間変化から得られた、各移動体の速度ベクトルである第１の速度ベクトルを示す第１の速度ベクトル情報を含み、第２の情報群は、第２の位置の時間変化から得られた、各移動体の速度ベクトルである第２の速度ベクトルを示す第２の速度ベクトル情報を含み、判定部１１５は、第１の速度ベクトルの時間的な変化のパターン及び第２の速度ベクトルの時間的な変化のパターンを、事故に至る可能性が低い上記パターンと比較し、逸脱している移動体をリスクが高い移動体であると判定する、ことが好ましい。

【0088】

このように構成されたサーバ１１は、事故に至る可能性が低いと考えられる移動体以外の移動体をリスクが高い移動体であると判定することができる。

【0089】

また、サーバ１１において、記憶装置は、第１の位置の時間変化から得られた、各移動体の速度ベクトルである第１の速度ベクトルの履歴と、第２の位置の時間変化から得られた、各移動体の速度ベクトルである第２の速度ベクトルの履歴とを更に記憶し、判定部１１５は、第１の速度ベクトル及び第２の速度ベクトルのうち少なくとも何れか一方の時間的な変化のパターンが、第１の速度ベクトルの履歴及び第２の速度ベクトルの履歴の何れの部分とも異なっている移動体をリスクが高い移動体であると判定する、ことが好ましい。

【0090】

このように構成されたサーバ１１は、履歴に含まれていないような未知の動きをしている移動体をリスクが高い移動体であると判定することができる。

【0091】

また、サーバ１１は、第１の情報群に第１の位置情報が含まれている各移動体の位置である第１の位置をシェアードスペースＳＳのマップ上にマッピングした第１のマップと、第２の情報群に第２の位置情報が含まれている各移動体の位置である第２の位置をシェアードスペースＳＳのマップ上にマッピングした第２のマップと、判定部１１５によりリスクが高い移動体であると判定された移動体を、他の移動体から区別した状態で上記シェアードスペースのマップ上にマッピングした第３のマップを作成するマップ作成部１１４と、第３のマップを画面に表示させる表示制御部１１６と、を更に備えている、ことが好ましい。

【0092】

このように構成されたサーバ１１は、第３のマップを画面に表示させることができる。したがって、第３のマップをみたユーザ（換言すれば交通参加者）は、リスクが高いと判定された移動体を容易に識別することができる。

【0093】

また、評価システム１は、サーバ１１と、サーバ１１とネットワーク接続され、シェアードスペースＳＳの画像を撮像する１又は複数のカメラＣと、を備えていることが好ましい。この評価システム１において、サーバ１１は、上記１又は複数のカメラＣから画像を取得する取得部１１１と、画像に含まれる各移動体の位置を示す位置情報を第２の位置情報として抽出する位置情報抽出部１１３１と、を更に備えている、ことが好ましい。

【0094】

このように構成された評価システム１は、カメラＣが撮像したシェアードスペースＳＳの画像から、各移動体の第２の位置情報を作成することができる。

【0095】

また、評価システム１は、サーバ１１と、それぞれが近接センサを備えている複数の車両１３１～１３３であって、複数の移動体の一部を構成する複数の車両１３１～１３３と、を備えていてもよい。この場合、車両１３１～１３３の各々は、（１）自身の位置である第３の位置を示す第３の位置情報と、（２）近接センサにより検出された、自身の周囲に存在する１又は複数の移動体の位置である第４の位置を示す第４の位置情報であって、第３の位置を基準として第４の位置の相対的な位置を示す第４の位置情報とを生成する。そのうえで、サーバ１１は、上記複数の車両１３１～１３３の各々から、各車両１３１～１３３の上記第３の位置情報及び上記第４の位置情報を取得する取得部１１１を更に備えている。ここで、第２作成部１１３は、第３の位置情報及び第４の位置情報を集約することによって第２の情報群を作成する、ことが好ましい。

【0096】

この構成によれば、車両１３１～１３３の各々から取得した第３の位置情報及び第４の位置情報から各移動体の第２の位置情報を作成することができる。

【0097】

また、評価システム１は、サーバ１１が、少なくとも、リスクが高いと判定した１又は複数の移動体のうち受信部を有している各移動体に対してその旨を通知する、又は、リスクが高いと判定した１又は複数の移動体の周囲に位置する各移動体のうち、受信部を有している各移動体に対して、その周囲にリスクが高いと判定された移動体が存在する旨を通知する通知部１１７を更に備えている、ことが好ましい。

【0098】

この構成によれば、リスクが高いと判定された移動体、及び、リスクが高いと判定された移動体の周囲に位置する各交通参加者の少なくとも何れかに、その移動体のリスクが高いことを知らせることができる。

【0099】

また、評価システム１は、シェアードスペースＳＳに配置された複数の報知器１４ｉからなる報知器群１４を更に備えていることが好ましい。この場合、サーバ１１は、リスクが高いと判定した１又は複数の移動体の周囲に配置された１又は複数の報知器１４ｉ、又は、リスクが高いと判定した１又は複数の移動体の進行方向に配置された１又は複数の報知器１４ｉを動作させる報知部１１８を更に備えている、ことが好ましい。

【0100】

この構成によれば、リスクが高いと判定された移動体の周囲に位置する各交通参加者に当該移動体のリスクが高いことを知らせることができる。そのため、各交通参加者にリスクを回避する行動を促すこができる。

【0101】

なお、図４に示した評価方法Ｍ１であって、図２に示したサーバ１１に対応する評価方法Ｍ１は、サーバ１１と同様の効果を奏する。

【0102】

〔第２の実施形態〕
本発明の第２の実施形態に係るシミュレータ２について、図５を参照して説明する。図５は、シミュレータ２を示す模式図である。

【0103】

なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。

【0104】

＜シミュレータ２＞
（概要）
本発明の一実施形態に係るシミュレータは、シェアードスペースＳＳの風景と、シェアードスペースＳＳ内を移動する移動体とを仮想的に再現するものである。このシミュレータは、表示装置とサーバとを備えている。

【0105】

サーバは、シェアードスペースを移動する複数の移動体の各々の位置を示す第１の位置情報を、各移動体から通信を介して取得して、第１の情報群を作成する第１作成部と、上記複数の移動体の各々を検知した情報を取得し、該情報に基づいて、上記複数の移動体の各々の位置を示す第２の位置情報を生成して、第２の情報群を作成する第２作成部と、上記第１の情報群及び上記第２の情報群の履歴に基づき、上記第１の情報群に上記第１の位置情報が含まれる各移動体、及び、上記第２の情報群に上記第２の位置情報が含まれる各移動体を表示するように上記表示装置を制御する表示装置制御部と、を含んでいる。

【0106】

以下では、図５に示すように、表示装置であるシェアードスペースに対応する空間の少なくとも側方を取り囲むスクリーン２２と、スクリーン２２に画像を投影するプロジェクタ群Ｐとを含み、シェアードスペースに対応する空間内に被験者ＳＵＢが入ることによって、より高い臨場感とともに体感することができる、大規模没入型のシミュレータ２について説明する。

【0107】

なお、本発明の一実施形態に係るシミュレータは、没入型のシミュレータ２に限定されるものではなく、ヘッドマウントディスプレイを表示装置として備えたシミュレータであってもよいし、ドライブシミュレータ又はフライトシミュレータのように、被験者を取り囲むように配置された複数の表示パネル（例えば液晶パネル）を表示装置として備えたシミュレータであってもよい。

【0108】

（構成）
図５に示すように、本実施形態のシミュレータ２は、サーバ２１と、スクリーン２２と、４つのプロジェクタＰ１～Ｐ４からなるプロジェクタ群Ｐとを備えている。また、シミュレータ２は、両眼視差立体視を実現するための眼鏡であって、スクリーン２２により取り囲まれた空間に入る被験者ＳＵＢが用いる眼鏡を更に備えている。この眼鏡は、図５には図示していない。

【0109】

サーバ２１は、図２に示したサーバ１１に対して、表示装置制御部２１１を加えることにより得られる。すなわち、サーバ２１は、サーバ１１と同様に記憶装置を備えている。なお、図５には、サーバ２１が備えている各機能ブロックのうち、第１作成部１１２、第２作成部１１３、及び表示装置制御部２１１のみを図示している。

【0110】

本実施形態において、記憶装置には、第１の情報群の履歴及び第２の情報群の履歴が記憶されている。

【0111】

なお、スクリーン２２及びプロジェクタ群Ｐとして採用することができる表示装置に関する説明の詳細は、「大規模没入ディスプレイLarge Spaceの開発」、高鳥光、圓崎祐貴、矢野博明、岩田洋夫、TVRSJ, Vol. 21, No.3, pp.493-502, 2016にも記載されている。

【0112】

（スクリーン２２）
スクリーン２２は、４つのサブスクリーン２２１～２２４により構成されている。サブスクリーン２２１～２２４の各々は、仮想的にシェアードスペースＳＳを再現しようとする空間の側方を取り囲むように、該空間の床面の形状が長方形になるように配置されている。

【0113】

なお、スクリーン２２は、４つのサブスクリーン２２１～２２４に加えて、上記空間の床面部分を覆うサブスクリーン及び上記空間の天井部分を覆うサブスクリーン（図５には不図示）を更に備えていてもよい。

【0114】

スクリーン２２が取り囲む上記空間の大きさは、プロジェクタ群Ｐによって投影される画像を映すことができる大きさであれば特に限定されない。ただし、没入型のシミュレータである場合には、スクリーン２２は、被験者ＳＵＢを収容可能な大きさであることが好ましい。また、シミュレータ２が再現する移動体と、車両の乗った状態の被験者ＳＵＢとの相互作用を解析する場合には、スクリーン２２は、その車両を収容可能な大きさであることが好ましい。

【0115】

本実施形態において、スクリーン２２は、幅２５ｍ、奥行き１５ｍ、高さ８ｍの空間の側方を取り囲むように配置されている。この構成によれば、被験者ＳＵＢは、スクリーン２２が取り囲む空間内を歩くことができるし、車両に乗った状態で該空間内を移動することもできる。

【0116】

（プロジェクタ群Ｐ）
プロジェクタ群Ｐは、４つのプロジェクタＰ１～Ｐ４により構成されている。本実施形態において、プロジェクタＰ１は、サブスクリーン２２１の上端辺の中点近傍に配置されており、サブスクリーン２２１に対向するサブスクリーン２２３に画像を投影する。

【0117】

同様に、プロジェクタＰ２～Ｐ４の各々は、それぞれ、各サブスクリーン２２２，２２３，２２４の上端辺の中点近傍に配置されており、各サブスクリーン２２２，２２３，２２４に対向する各サブスクリーン２２４，２２１，２２２に画像を投影する。

【0118】

以上のように、本実施形態では、前面投射方式のプロジェクタ群Ｐ及びスクリーン２２を採用している。しかし、プロジェクタ群Ｐ及びスクリーン２２は、前面投射方式の代わりに背面投射方式を採用することもできる。何れの方式を採用するかは、スクリーン２２が取り囲む空間及びスクリーン２２の周囲に存在する空間の大きさや、スクリーン２２の材質などに応じて、適宜選択することができる。

【0119】

（表示装置制御部２１１）
表示装置制御部２１１は、第１の実施形態において説明した第１の情報群及び第２の情報群の履歴であって、記憶装置に記憶されている履歴に基づき、第１の情報群に第１の位置情報が含まれる各移動体、及び、第２の情報群に第２の位置情報が含まれる各移動体を、スクリーン２２に投影するようにプロジェクタ群Ｐを制御する。

【0120】

また、表示装置制御部２１１は、各プロジェクタＰ１～Ｐ４に供給する画像情報として、各プロジェクタＰ１～Ｐ４がスクリーン２２に投影する各移動体の両眼視差立体視を実現する画像情報であることが好ましい。両眼視差立体視を実現するための代表的な方式としては、偏光眼鏡方式及びアクティブシャッタ眼鏡方式挙げられるが、それ以外の方式を採用することもできる。

【0121】

＜シミュレータ２の効果＞
シミュレータ２は、シェアードスペースＳＳを仮想的に再現する、表示装置（プロジェクタ群Ｐ及びスクリーン２２）及びサーバ２１を備えたシミュレータである。

【0122】

サーバ２１は、シェアードスペースＳＳを移動する複数の移動体の各々の位置を示す第１の位置情報を、各移動体から通信を介して取得して、第１の情報群を作成する第１作成部１１２と、複数の移動体の各々を検知した情報を取得し、該情報に基づいて、上記複数の移動体の各々の位置を示す第２の位置情報を生成して、第２の情報群を作成する第２作成部１１３と、第１の情報群及び第２の情報群の履歴に基づき、第１の情報群に第１の位置情報が含まれる各移動体、及び、第２の情報群に第２の位置情報が含まれる各移動体を表示するように表示装置を制御する表示装置制御部２１１と、を含んでいる。

【0123】

このように構成されたシミュレータ２が再現する仮想的なシェアードスペースＳＳを被験者ＳＵＢが体験することによって、被験者ＳＵＢは、過去の履歴に基づいて移動する移動体を体感することができる。その結果、被験者ＳＵＢは、例えばシミュレータ２が再現した移動体が自身に迫ってきた場合に、実在のシェアードスペースＳＳ内を移動している場合と同様の反応を示す。したがって、シミュレータ２が再現する移動体と、被験者ＳＵＢとの相互作用（例えば、被験者ＳＵＢの反応及びその反応後の結果）を解析することによって、移動体のリスクを評価することができる。

【0124】

また、シミュレータ２において、表示装置制御部２１１が表示装置に供給する画像情報は、表示装置制御部２１１が表示する各移動体の両眼視差立体視を実現する画像情報である、ことが好ましい。

【0125】

このように構成されたシミュレータ２は、被験者ＳＵＢが見た場合に３次元的に見える移動体を表示することができるため、被験者ＳＵＢが体感する臨場感をより高めることができる。

【0126】

また、シミュレータ２において、表示装置は、シェアードスペースＳＳに対応する空間の少なくとも側方を取り囲むスクリーン２２と、スクリーン２２に画像を投影する複数のプロジェクタＰ１～Ｐ４とを含むことが好ましい。

【0127】

このように構成されたシミュレータ２は、スクリーン２２が取り囲む空間内に被験者ＳＵＢが入ることによって、没入型のシミュレータとして機能する。したがって、このシミュレータ２は、被験者ＳＵＢが体感する臨場感を更に高めることができる。

【0128】

〔ソフトウェアによる実現例〕
評価システム１が備えているサーバ１１及びシミュレータ２が備えているサーバ２１の各ブロックは、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。後者の場合、サーバ１１，２１を、図６に示すようなコンピュータ（電子計算機）を用いて構成することができる。

【0129】

図６は、サーバ１１，２１として利用可能なコンピュータ９１０の構成を例示したブロック図である。コンピュータ９１０は、バス９１１を介して互いに接続された演算装置９１２と、主記憶装置９１３と、補助記憶装置９１４と、入出力インターフェース９１５とを備えている。演算装置９１２、主記憶装置９１３、および補助記憶装置９１４は、それぞれ、例えばＣＰＵ、ＲＡＭ（random access memory）、ハードディスクドライブであってもよい。入出力インターフェース９１５には、ユーザがコンピュータ９１０に各種情報を入力するための入力装置９２０、および、コンピュータ９１０がユーザに各種情報を出力するための出力装置９３０が接続される。入力装置９２０および出力装置９３０は、コンピュータ９１０に内蔵されたものであってもよいし、コンピュータ９１０に接続された（外付けされた）ものであってもよい。例えば、入力装置９２０は、キーボード、マウス、タッチセンサなどであってもよく、出力装置９３０は、ディスプレイ、プリンタ、スピーカなどであってもよい。また、タッチセンサとディスプレイとが一体化されたタッチパネルのような、入力装置９２０および出力装置９３０の双方の機能を有する装置を適用してもよい。そして、通信インターフェース９１６は、コンピュータ９１０が外部の装置と通信するためのインターフェースである。

【0130】

補助記憶装置９１４には、コンピュータ９１０をサーバ１１，２１として動作させるための各種プログラムが格納されている。そして、演算装置９１２は、補助記憶装置９１４に格納された上記各プログラムを主記憶装置９１３上に展開して該プログラムに含まれる命令を実行することによって、コンピュータ９１０を、サーバ１１，２１が備える各部として機能させる。なお、補助記憶装置９１４がプログラム等の情報の記録に用いる記録媒体は、コンピュータ読み取り可能な「一時的でない有形の媒体」であればよく、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブル論理回路などであってもよい。

【0131】

また、コンピュータ９１０の外部の記録媒体に記録されているプログラム、あるいは任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介してコンピュータ９１０に供給されたプログラムを用いてコンピュータ９１０を機能させる構成を採用してもよい。そして、本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

【0132】

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0133】

ＳＳ シェアードスペース
１ 評価システム
Ｃ カメラ
１０ 無線通信網
１１ サーバ
１１１ 取得部
１１２ 第１作成部
１１３ 第２作成部
１１３１ 位置情報抽出部
１１４ マップ作成部
１１５ 判定部
１１６ 表示制御部
１１７ 通知部
１１８ 報知部
１２ 歩行者群
１２ａ～１２ｍ 歩行者
１３ 電磁連結車両
１３１～１３３ 車両
１４ 報知器群
１４１，１４２，…，１４ｉ，…，１４ｎ 報知器
２ シミュレータ
２１ サーバ
２１１ 表示装置制御部
２２ スクリーン
Ｐ プロジェクタ群
Ｐ１～Ｐ４ プロジェクタ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】