特許 7164373 案内システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-10-24

(45)【発行日】2022-11-01

(54)【発明の名称】案内システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/005 20060101AFI20221025BHJP

   G01C 21/26 20060101ALI20221025BHJP

【ＦＩ】

G08G1/005

G01C21/26 P

【請求項の数】 14

(21)【出願番号】P 2018177566

(22)【出願日】2018-09-21

(65)【公開番号】P2019215840

(43)【公開日】2019-12-19

【審査請求日】2021-07-27

(31)【優先権主張番号】P 2018108978

(32)【優先日】2018-06-06

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000004651

【氏名又は名称】日本信号株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109221

【弁理士】

【氏名又は名称】福田 充広

(74)【代理人】

【識別番号】100181146

【弁理士】

【氏名又は名称】山川 啓

(72)【発明者】

【氏名】坂口 隆則

(72)【発明者】

【氏名】川崎 栄嗣

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 朋紀

(72)【発明者】

【氏名】森山 麗

(72)【発明者】

【氏名】谷藤 竜太郎

【審査官】小林 勝広

(56)【参考文献】

【文献】特開２００５－１０３７２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－１８１０８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１１６４４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－１９２３６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－２００６０９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６、２３／００－２５／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

利用者との対話から目的対象を特定し、特定した目的対象に関する経路案内を行う複数の案内部と、
利用者に固有の特徴から利用者を個別認証可能に認識する利用者認識部と、
異なる位置に配置された前記複数の案内部と通信可能であり、利用者に対して、前記複数の案内部の間で連携された経路案内を行うとともに、経路外の位置にある案内部における利用者の存在を前記利用者認識部により確認する統括制御部とを備える案内システム。

【請求項2】

前記統括制御部は、前記利用者認識部により、経路から一定以上離れている位置にある案内部において利用者が認識された場合、当該利用者が経路案内に基づいて向かうべき方向から外れて間違った方向に向かっていると判断する、請求項１に記載の案内システム。

【請求項3】

前記利用者認識部は、前記複数の案内部又は前記統括制御部に設けられ、一の案内部又は前記統括制御部において認識された利用者の認識情報に基づいて、他の案内部又は前記統括制御部において照合することで、同一の利用者についての認証を行う、請求項１及び２のいずれか一項に記載の案内システム。

【請求項4】

前記複数の案内部又は前記統括制御部は、前記利用者認識部での利用者認識において、一致する情報が無い場合、当該利用者の目的対象を特定するための対話をし、利用者の新規登録を行う、請求項３に記載の案内システム。

【請求項5】

前記複数の案内部は、利用者を撮像する撮像部を有し、
前記利用者認識部は、前記撮像部で取得された情報に基づき利用者の認識をする、請求項１～４のいずれか一項に記載の案内システム。

【請求項6】

前記利用者認識部は、前記撮像部により撮像された利用者の顔を認識する顔認識部を含む、請求項５に記載の案内システム。

【請求項7】

前記利用者認識部は、利用者の声に基づき認識をする声紋認識部を含む、請求項１～６のいずれか一項に記載の案内システム。

【請求項8】

前記統括制御部は、利用者の情報と、当該利用者の目的対象の情報とを紐付けて保存する、請求項１～７のいずれか一項に記載の案内システム。

【請求項9】

前記統括制御部は、一の案内部での経路案内から外れた場所にいる利用者に対して、他の案内部により新たな経路案内を行わせる、請求項１～８のいずれか一項に記載の案内システム。

【請求項10】

前記統括制御部は、時間の経過に応じて、先の案内部での経路案内から変更した新たな経路案内を、後の案内部に行わせる、請求項１～９のいずれか一項に記載の案内システム。

【請求項11】

前記統括制御部は、前記複数の案内部による利用者への経路案内を終了したと判断した場合、当該利用者に関する情報を削除する、請求項１～１０のいずれか一項に記載の案内システム。

【請求項12】

前記複数の案内部は、人型の立体構造物で構成されるロボットである、請求項１～１１のいずれか一項に記載の案内システム。

【請求項13】

経路案内を行う所定の範囲内に設置され、前記統括制御部での制御に基づき利用者が保持する通信端末と通信を行う複数のビーコンを備え、
前記統括制御部は、前記複数のビーコンによる利用者との通信結果に基づき利用者の位置を特定し、経路案内を送信する、請求項１～１２のいずれか一項に記載の案内システム。

【請求項14】

前記複数の案内部は、前記通信端末に対して経路案内を取得させるためのコード情報を発行し、
前記統括制御部は、前記通信端末からの前記コード情報に基づくアクセスを受け付けると、前記複数のビーコンのうち、一の案内部と他の案内部との間に配置されるビーコンを介して経路案内を継続する、請求項１３に記載の案内システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、例えば地下鉄の構内や各種イベント会場、あるいは大型店舗といった複数の目的地等が生じ得る場所において、利用者に対して目的地への経路案内等を行う案内システムに関する。

【背景技術】

【0002】

目的地までの経路案内あるいは道案内を行うものとして、複数のロボットを利用するものが知られている（特許文献１，２参照）。例えば、特許文献１では、ロボット間でタスクを引き継ぐ態様となっており、これを利用して構内案内を引き継いでいくものとなっている。一方、特許文献２では、複数の移動ロボットが用意され、各移動ロボットが一貫して目的となる場所に誘導する態様となっている。

【0003】

また、屋内でも経路案内を可能とする経路案内システムとして、設置された複数のビーコンのうち利用者の近くにあるビーコンの位置情報を利用者の通信端末に送信するものも知られている（特許文献３参照）。

【0004】

しかしながら、上記特許文献１のような場合、各ロボット間において予定通りに引き継がれていくことを前提としないと動作が成立しない可能性がある。また、上記特許文献２のような場合、１人の利用者に対して、１つの移動ロボットが対応することになり、多くの利用者が存在する場合には、適さない可能性がある。特に、利用者の目的地が一度の案内では経路を覚えきれない程度に遠い、といったような場合には、的確で迅速な経路案内ができなくなる可能性がある。なお、この問題については、特許文献３までを考慮しても、同様である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２００５－１０３７２２号公報

【文献】特開２０００－９９８７１号公報

【文献】特開２０１５－２００６０９号公報

【発明の概要】

【0006】

本発明は上記した点に鑑みてなされたものであり、例えば目的地や目的とする物といった利用者の目的対象に辿りつくまで遠いというような場合であっても、迅速で的確な経路案内を可能にする案内システムを提供することを目的とする。

【0007】

上記目的を達成するための案内システムは、利用者との対話から目的対象を特定し、特定した目的対象への経路案内を行う複数の案内部と、異なる位置に配置された複数の案内部と通信可能であり、利用者に対して、複数の案内部の間で連携された経路案内を行う統括制御部とを備える。

【0008】

上記案内システムでは、異なる位置にそれぞれ配置されている複数の案内部において、利用者との対話から目的対象を特定して、特定した目的対象に関する経路案内を行うものとなっている。この上で、統括制御部が、各案内部と通信可能となっており、利用者に対して、複数の案内部の間で連携された経路案内を行っている。この場合、異なる位置に配置された複数の案内部が統括制御部での制御下で連携して案内をすることで、利用者は、例えば自己の目的地や目的とする物のある場所まで遠く一度の案内では経路を覚えきれない、といった場合であっても、確実に目的の場所まで到達することができる。

【0009】

本発明の具体的な側面では、案内システムは、利用者に固有の特徴から利用者を個別認証可能に認識する利用者認識部を備える。この場合、個別認証された利用者に対して案内を行うことができる。

【0010】

本発明の別の側面では、利用者認識部は、複数の案内部又は統括制御部に設けられ、一の案内部又は統括制御部において認識された利用者の認識情報に基づいて、他の案内部又は統括制御部において照合することで、同一の利用者についての認証を行う。この場合、同一の利用者であるか否かに応じた案内が可能になる。

【0011】

本発明のさらに別の側面では、複数の案内部又は統括制御部は、利用者認識部での利用者認識において、一致する情報が無い場合、当該利用者の目的対象を特定するための対話をし、利用者の新規登録を行う。この場合、利用者の目的対象を特定するための対話を行った新規の利用者について登録を行うことで、当該利用者に対して、登録後、複数の案内部の間で連携された経路案内が可能になる。

【0012】

本発明のさらに別の側面では、複数の案内部は、利用者を撮像する撮像部を有し、利用者認識部は、撮像部で取得された情報に基づき利用者の認識をする。この場合、利用者を撮像した画像データに基づいて、利用者の認識ができる。

【0013】

本発明のさらに別の側面では、利用者認識部は、撮像部により撮像された利用者の顔を認識する顔認識部を含む。この場合、顔認識に基づいて利用者の特定ができる。

【0014】

本発明のさらに別の側面では、利用者認識部は、利用者の声に基づき認識をする声紋認識部を含む。この場合、利用者の声紋認識に基づいて利用者の特定ができる。

【0015】

本発明のさらに別の側面では、統括制御部は、利用者の情報と、当該利用者の目的対象の情報とを紐付けて保存する。この場合、利用者の目的に応じた案内が可能になる。

【0016】

本発明のさらに別の側面では、統括制御部は、一の案内部での経路案内から外れた場所にいる利用者に対して、他の案内部により新たな経路案内を行わせる。この場合、間違った方向に向かってしまった利用者に対して、経路案内の修正ができる。

【0017】

本発明のさらに別の側面では、統括制御部は、時間の経過に応じて、先の案内部での経路案内から変更した新たな経路案内を、後の案内部に行わせる。この場合、時間の経過に応じて修正された経路案内ができる。

【0018】

本発明のさらに別の側面では、統括制御部は、複数の案内部による利用者への経路案内を終了したと判断した場合、当該利用者に関する情報を削除する。この場合、例えば経路案内に際して保存するデータ量の増大を抑制できる。

【0019】

本発明のさらに別の側面では、複数の案内部は、人型の立体構造物で構成されるロボットである。この場合、例えば案内部が利用者との対話をするものであることを、利用者に気づかせやすくなる。

【0020】

本発明のさらに別の側面では、経路案内を行う所定の範囲内に設置され、統括制御部での制御に基づき利用者が保持する通信端末と通信を行う複数のビーコンを備え、統括制御部は、複数のビーコンによる利用者との通信結果に基づき利用者の位置を特定し、経路案内を送信する。この場合、複数のビーコンを介した経路案内が可能になる。

【0021】

本発明のさらに別の側面では、複数の案内部は、通信端末に対して経路案内を取得させるためのコード情報を発行し、統括制御部は、複数のビーコンのうち、一の案内部と他の案内部との間に配置されるビーコンを介して経路案内を継続する。この場合、案内部より提供されるコード情報に基づく経路案内後において、ビーコンによる当該経路案内の継続が可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】第１実施形態に係る案内システムによる案内の様子について一例を示す概念図である。

【図2】案内部としての案内用ロボットの一構成例について説明するための正面図である。

【図3】案内システムの一構成例について説明するためのブロック図である。

【図4】（Ａ）及び（Ｂ）は、データベース部に格納される利用者の情報に関して説明するためのデータ表である。

【図5】（Ａ）～（Ｃ）は、データベース部に格納される案内を行うための情報に関して説明するためのデータ表である。

【図6】案内システムにおける案内動作についての一例を説明するためのフローチャートである。

【図7】（Ａ）～（Ｃ）は、時間の経過に応じた案内について一例を説明するためのデータ表である。

【図8】（Ａ）は、案内終了について一例を説明するためのデータ表であり、（Ｂ）は、（Ａ）に例示するデータ表に関する案内終了の判定動作について一例を説明するためのフローチャートである。

【図9】第２実施形態に係る案内システムの一構成例について説明するためのブロック図である。

【図10】第３実施形態に係る案内システムによる案内の様子について一例を示す概念図である。

【図11】（Ａ）及び（Ｂ）は、案内部によるコード情報の発行及び利用者の通信端末に対するビーコンを介した経路案内の継続について一例を示す概念図である。

【図12】データベース部に格納される通信端末の情報に関して説明するためのデータ表である。

【図13】案内システムの利用に関する一連の動作を説明するためのシーケンス図である。

【図14】案内システムにおけるビーコンを利用した案内動作についての一例を説明するためのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0023】

〔第１実施形態〕
以下、図１等を参照して、第１実施形態に係る案内システムの一例について概要を説明する。

【0024】

本実施形態に係る案内システム１００は、利用者との対話から目的対象を特定し、特定した目的対象に関する経路案内を行う案内部としてそれぞれ機能する複数の案内用ロボット１０と、複数の案内用ロボット１０を統括制御する統括制御部５０と、利用者に提供するための情報を格納するデータベース部ＤＢとを備える。ここでは、一例として、案内システム１００は、駅構内及びその周辺に設置され、駅内や駅周辺の各施設等に関する経路案内を行うものとする。すなわち、案内システム１００は、駅やその周辺の施設についての利用者に対して、利用者にとっての目的対象たる目的地（行き先）への経路情報を含む利用者の種々の要求に応じた情報を提供するためのシステムとして機能するものとなっている。ただし、これに限らず、案内システム１００は、例えば各種イベント会場や大型ショッピングセンター、あるいはホームセンター等種々の場所に設けることが可能である。

【0025】

案内システム１００のうち、複数の案内用ロボット１０は、上記のようなシステムとしての目的を果たすべく、駅の出口や改札等種々の場所にそれぞれ原則固定して配置され、種々の案内を行う案内部として機能している。また、図示の例では、各案内用ロボット１０は、人体の一部を模した形状の頭状部やこれを支持する胴体状部を有している。さらに、案内用ロボット１０は、人の音声や指示等に対応すべく入力部（情報入手手段）としてのマイクや各種センサー等を有するとともに、画像表示部であるモニターやスピーカーといった出力部（情報出力手段）を有することで、情報案内の提供等の人に対する接客対応を可能としている。特に、本実施形態では、案内用ロボット１０は、撮像部を備えており、撮像部を介して、利用者を撮像した画像データの取得が可能となっており、取得した画像データに基づいて、利用者の認識や照合等ができる。すなわち、データベース部ＤＢにおいて一度登録された利用者を登録されている限りにおいて、統括制御部５０によって認識し続けることが可能となっていることで、同じ利用者に対して異なる案内用ロボット１０による情報提供ができる。なお、案内用ロボット１０を構成する各部について詳しくは、図２等を参照して一例を説明する。

【0026】

また、図１に示すように、複数の案内用ロボット１０は、例えばＡ駅において複数配置されるのみならず、Ｂ駅においても配置されている。この状況下において、利用者が１つの案内用ロボット１０（例えばロボットＡ）に道を尋ねると、これに応じてロボットＡが応答して該当する目的地までのルート（ルートＸ）を通知するのみならず、途中にいる他の案内用ロボット１０（例えばロボットＢやロボットＣ）が、連携して目的地までの案内を行う。

【0027】

統括制御部５０は、複数の案内用ロボット１０の全てに接続されており、これらを統括制御している。すなわち、統括制御部５０は、全ての案内用ロボット１０を構成する上述のような入出力部を適宜動作させることで、利用者との対話に加え、経路案内を行うことを可能にしている。特に、本実施形態では、統括制御部５０によって、異なる位置に配置された全ての案内用ロボット１０を統括制御することで、利用者に対して、上述したような複数の案内用ロボット１０の間で連携された経路案内を行っている。

【0028】

なお、統括制御部５０については、種々の態様が考えられるが、例えばクラウド型のサーバによって統括制御部５０を構成し、ネットワーク回線ＩＮを通じて各案内用ロボット１０と通信可能にすること等が考えられる。

【0029】

データベース部ＤＢは、例えばデータ管理用のサーバ等で構成され、統括制御部５０に接続されており、利用者に関する情報（以下、単に利用者情報とする。）や、案内を行うために必要な各種情報（以下、単に案内情報とする。）を格納している。

【0030】

なお、利用者情報については、典型的には、案内部である案内用ロボット１０で取得された利用者に関する各種情報を、統括制御部５０において各種処理を施すことで得られた情報が含まれる。また、案内情報については、典型的には、案内用ロボット１０が設置された場所といった位置情報や目的地等の各種地図情報といった情報が含まれる。統括制御部５０は、必要に応じて、データベース部ＤＢに格納されているこれらの各種情報を読み出している。

【0031】

以上のように、上記の場合、異なる位置に配置された複数の案内部を構成る案内用ロボット１０が、統括制御部５０での制御下で連携して案内をすることで、利用者は、例えば自己の目的地や目的とする物のある場所まで遠く一度の案内では経路を覚えきれない、といった場合であっても、確実に目的の場所まで到達することができる。

【0032】

以下、図２を参照して、案内用ロボット１０の一構成例について、外観構造を含めてより詳しく説明する。なお、ここでは、一例として、重力方向（垂直方向）を－Ｚ方向とし、Ｚ方向を上下方向とする。また、Ｚ方向に対して垂直な面（水平面）内において互いに直交する方向をＸ方向及びＹ方向とする。すなわち、Ｚ方向に垂直な面をＸＹ面とする。また、これらのＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向を基準方向とする。

【0033】

図２に示す案内用ロボット１０は、人型の立体構造物で構成されるロボットとなるように、Ｚ方向について最上部に設けられ球形に近い形状を有する頭状部ＨＤと、頭状部ＨＤの下側に設けられて頭状部ＨＤを支持する胴体状部ＴＲとを有して、人の上半身を模した形状になっている。

【0034】

また、案内用ロボット１０は、統括制御部５０の制御下で動作することで、利用者とのコミュニケーションを可能とするコミュニケーションロボットである。すなわち、統括制御部５０が、案内用ロボット１０を介して利用者の声を認識し、認識した音声情報に基づいて、案内用ロボット１０を動作させることで、案内用ロボット１０と利用者とのコミュニケーションが成立する。統括制御部５０の制御下で上記動作が可能となるように、案内用ロボット１０は、例えば、パネル部ＰＬと、スピーカーＳＫと、マイクＭＣと、撮像部ＣＭと、センサー部ＳＥとを備える。

【0035】

パネル部ＰＬは、情報発信のための１つの手段として、例えば液晶パネルや有機ＥＬパネル等で構成される表示部であり、頭状部ＨＤのうち、顔に相当する箇所である正面側に設けられている。例えば、パネル部ＰＬに目鼻口等の画像を表示させることで、頭状部ＨＤに顔のような画像を設け、最上部にある頭状部ＨＤが人型のロボットの頭部であることを利用者に認識させることができる。図示の例では、大きな目玉のようなものを表示させている。なお、パネル部ＰＬにおいて、各種案内を行うために必要な画像表示を行うことも可能である。

【0036】

スピーカーＳＫは、情報発信のための別の１つの手段として、例えば図示のように、頭状部ＨＤに内蔵され、利用者に対して音声による発信を行う。

【0037】

撮像部ＣＭは、例えばＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子で構成される撮像カメラであり、情報収集のための１つの手段として、図２に例示するように、パネル部ＰＬの側方側に設置され、頭状部ＨＤの姿勢の変化によって種々の方向について撮像する。特に、本実施形態では、案内システム１００は、撮像部ＣＭで取得された情報に基づき利用者の認識をする。より具体的には、撮像部ＣＭにおいて取得された画像データに基づき、利用者の顔の特徴を捉えることで利用者を個別に特定可能に認識する顔認識や、利用者の服装の特徴を捉えることで利用者を個別に特定可能に認識する服装認識がなされる。

【0038】

マイクＭＣは、情報収集のための１つの手段として、頭状部ＨＤの前方側に設けられており、利用者の声を集音する。特に、本実施形態では、案内システム１００は、マイクＭＣで取得された情報に基づき利用者の認識をする。より具体的には、マイクＭＣにおいて取得された音声データに基づき、利用者の声の特徴を捉えることで利用者を個別に特定可能に認識する声紋認識がなされる。

【0039】

センサー部ＳＥは、情報収集のための別の１つの手段として、案内用ロボット１０の周囲にいる利用者を検知する、すなわち人を検知するために、案内用ロボット１０の各部に設けられている人検知センサー部である。センサー部ＳＥについては、周囲の人の位置や動きを捉えるための種々のものが採用可能であり、例えば周囲の人の位置や動きといった周囲の状況を捉えるための赤外線センサーや、レーザー照射を利用するライダー装置等が考えられる。また、図示の例では、胴体状部ＴＲの下部を構成する座部ＴＲ２に沿って複数のセンサー部ＳＥを配置しているが、周囲環境を捉えることができれば、これ以外にも種々の設置箇所が考えられる。例えばセンサー部ＳＥにおいて人検知がなされ、これに応じて人が検知された方向に撮像部ＣＭを向けることで、検知された人の顔や服装について、撮像可能となる。なお、画像データを取得するカメラ装置でセンサー部ＳＥを構成することも考えられる。

【0040】

以上のように、案内用ロボット１０のうち、パネル部ＰＬ及びスピーカーＳＫは、表示動作や音声出力動作をすることで、利用者に提供すべき情報を出力する出力部、すなわち情報発信のための手段として機能している。特に、本実施形態では、例えば、パネル部ＰＬやスピーカーＳＫは、出力部として、利用者に案内すべき画像情報や音声情報を出力する。さらに、自身が経路案内等を行うためのロボットとして存在することを知らせるべく、存在をアピールするための各種出力動作を行うものともなっている。

【0041】

一方、案内用ロボット１０のうち、撮像部ＣＭ、マイクＭＣ及びセンサー部ＳＥは、案内を受ける利用者の特定や、利用者の声を拾う入力部、すなわち情報収集のための手段として機能している。

【0042】

なお、パネル部ＰＬ等の情報発信手段及び撮像部ＣＭ等の情報収集手段をまとめて入出力部１１とする。

【0043】

このほか、案内用ロボット１０は、コミュニケーションの動作の一環として、各部が動作可能となっているものとする。すなわち、案内用ロボット１０は、コミュニケーションの補助や円滑化等のために、例えば、発声とともに、前かがみになったり腰を振ったり、頷いたり、首を横に振ったり等の各種アクションをする、といったことが胴体状部ＴＲによって可能になっている。具体的に説明すると、まず、胴体状部ＴＲが、上方側に位置する胸部ＴＲ１と、下方側に位置する座部ＴＲ２と、胸部ＴＲ１と座部ＴＲ２との間を繋ぐ可変部ＣＨとで構成されている。胸部ＴＲ１や座部ＴＲ２は、例えば樹脂等で構成され、ある程度の強度を有する部材である。一方、可変部ＣＨは、例えばゴムや布等で構成され変形可能な素材で構成されている。また、可変部ＣＨは、蛇腹のような構造であってもよい。以上のような構造を有することで、案内用ロボット１０は、上記のような動きが可能となっている。

【0044】

また、例えば図示の例では、頭状部ＨＤの正面側に点灯表示等を行う点灯部ＬＵ１～ＬＵ３がさらに設けられており、これらを各部での各種動作に合わせて点灯・点滅等させることで、コミュニケーションに利用したり、案内用ロボット１０を目立たせて存在をアピールしたりしてもよい。

【0045】

以上のような動作をすることで、案内用ロボット１０は、会話等のコミュニケーション動作を行い、この際に併せて胴体部を動かす、といったことができる。なお、これらの動作についても、統括制御部５０からの指令指示に従ってなされていることで、コミュニケーションの内容に沿った動作となる。

【0046】

以下、図３のブロック図を参照して、案内を行うための案内用ロボット１０や案内用ロボット１０の動作制御を含む全体動作の制御を行う統括制御部５０等で構成される案内システム１００について、各部の内部構造の一例を説明する。

【0047】

図示のように、また、既述のように、本実施形態に係る案内システム１００は、複数の案内部としての複数の案内用ロボット１０と、複数の案内用ロボット１０と接続しこれらの動作を統括制御する統括制御部５０と、統括制御部５０に接続されるとともに複数の案内用ロボット１０の動作制御において必要となる各種情報を格納しているデータベース部ＤＢとを備える。

【0048】

これらのうち、各案内用ロボット１０は、既述のように、入出力部１１として、パネル部ＰＬ、スピーカーＳＫ、撮像部ＣＭ、マイクＭＣ及びセンサー部ＳＥ等を有して構成されている。各案内用ロボット１０において、入出力部１１は、案内部として機能すべく利用者とのインターフェース部を構成するものであり、統括制御部５０からの指令に従って動作することで、マイクＭＣやセンサー部ＳＥ等の情報収集手段である入力部により、利用者の顔や服装すなわち画像データや、利用者の声すなわち音声データといった利用者たるべき人物の特定のための情報や、利用者の目的等を特定するための情報の取得を行う。また、入出力部１１は、統括制御部５０からの指令に従って動作することで、パネル部ＰＬやスピーカーＳＫ等の情報発信手段である出力部により、利用者に対して表示や音声による情報提供を可能としている。

【0049】

統括制御部５０は、例えば、ＣＰＵ等で構成され、上記した入出力部１１を構成する各部を動作させることにより、各種情報提供を含めたコミュニケーションの動作等に必要な各種処理を行っている。このため、統括制御部５０は、主制御部２０と、インターフェース部ＩＦとを備える。なお、インターフェース部ＩＦは、各案内用ロボット１０と統括制御部５０との間での各種情報の伝達すなわち各種情報の送受信を行う。

【0050】

統括制御部５０は、全ての案内用ロボット１０を介して取得される利用者についての情報を統括管理し、かつ、利用者に対する経路案内を統括管理することで、識別されデータに登録されている利用者に対して、各地に配置された案内用ロボット１０を連携させて確実な経路案内を実現している。

【0051】

統括制御部５０のうち、主制御部２０は、ＣＰＵ等で構成され、必要に応じて、データベース部ＤＢ等に格納された各種データやプログラム等を読み出して、統括制御部５０における種々の動作制御を行う。ここでの一例では、主制御部２０は、複数の案内用ロボット１０においてそれぞれ案内を可能とするための動作に加え、これらによる連携した経路案内を可能とするため、利用者認識部３０と、利用者情報管理部４１と、案内経路管理部４２と、言語選択受付部ＬＡとを有している。

【0052】

主制御部２０のうち、利用者認識部３０は、利用者に固有の特徴から利用者を個別認証可能に認識するためのものである。ここでの一例では、利用者認識部３０は、利用者の顔の特徴を抽出する顔特徴抽出部３１と、利用者の服装の特徴を抽出する衣服特徴抽出部３２と、利用者の声の特徴を抽出する声特徴抽出部３３と、抽出された利用者の特徴からデータベース部ＤＢに記録されている利用者のデータとの照合を行う利用者照合部３４とを備える。

【0053】

利用者認識部３０のうち、顔特徴抽出部３１は、各案内用ロボット１０の撮像部ＣＭにおいて取得された利用者の画像データから利用者の顔を切り出すとともに、利用者の顔の画像から、他の人と当該利用者とを区別可能にする特徴的なデータを抽出することで、顔による利用者の認識（あるいは特定）を可能とする顔認識部である。

【0054】

利用者認識部３０のうち、衣服特徴抽出部３２は、各案内用ロボット１０の撮像部ＣＭにおいて取得された利用者の画像データから利用者の服装について切り出すとともに、利用者の衣服の画像から、他の人と当該利用者とを区別可能にする特徴的なデータを抽出することで、服装による利用者の認識（あるいは特定）を可能とする服装認識部である。

【0055】

なお、顔特徴抽出部３１や衣服特徴抽出部３２において、抽出するデータについては、顔の輪郭や目、鼻、耳等の形状や配置、髪型や肌の色等、あるいは服の大きさや色・柄、スタイル等、種々のものが想定され、顔識別や服装識別のための種々の既存の手法が採用できる。

【0056】

利用者認識部３０のうち、声特徴抽出部３３は、各案内用ロボット１０の撮像部ＣＭにおいて取得された音声データから利用者の声を抽出し、抽出した声（声紋）の特徴から他の人と当該利用者とを区別可能にする。すなわち、声特徴抽出部３３は、利用者の声に基づき認識をする声紋認識部である。

【0057】

なお、主制御部２０は、利用者認識部３０を構成する顔特徴抽出部３１、衣服特徴抽出部３２及び声特徴抽出部３３により抽出された利用者認識のための情報、すなわち利用者に固有の特徴から利用者を個別認証可能に認識するための情報を、データベース部ＤＢの所定領域に格納する。

【0058】

利用者認識部３０のうち、利用者照合部３４は、顔特徴抽出部３１等で抽出された情報が既にデータベース部ＤＢに記録されている利用者のデータいるか否かを確認するためのデータの照合を行う。すなわち、複数ある案内用ロボット１０のうちの一の案内用ロボット１０において応対している利用者が、新規の利用者であるか、既に他の案内用ロボット１０において案内を受けた利用者であるかの判断を行う。

【0059】

主制御部２０のうち、利用者情報管理部４１は、利用者認識部３０において抽出された利用者に関するデータや、利用者についての照合結果について、データベース部ＤＢにおいて各利用者を識別すべくＩＤ化し、利用者に関する各種情報である利用者情報をデータベース化して管理するための各種処理を行う。

【0060】

主制御部２０のうち、案内経路管理部４２は、利用者に対する経路案内を可能とすべく、各地に設置されている案内用ロボット１０による利用者との対話を成立させるための各種制御動作を行うとともに、対話から必要な経路案内の内容を特定して、該当する案内用ロボット１０に経路案内を実行させる。また、これとともに、案内経路管理部４２は、利用者情報管理部４１においてＩＤ化された利用者ごとに、経路案内の状況について統括管理する。

【0061】

以上のほかの機能として、主制御部２０のうち、例えば言語選択受付部ＬＡは、複数の言語から一の言語の選択を受け付ける。言語選択受付部ＬＡについては、案内用ロボット１０のパネル部ＰＬをタッチパネル式とし、パネル部ＰＬの画面上において、言語を選択可能な構成としておき、必要に応じてパネル部ＰＬの表示動作を制御したり、あるいは、マイクＭＣで拾った音声を分析して利用者が話している言語を特定し、これに合わせた言語を使用するようにスピーカーＳＫから発する音声動作等を制御したりすることが考えられる。例えば、上記後段のような音声分析による利用者の言語特定の動作を、自動化することで、利用者の使用する言語を自動で認識する言語自動認識機能をもたせることが可能である。

【0062】

データベース部ＤＢは、各種ストレージ等で構成され、案内用ロボット１０の各種動作に必要な各種プログラムやデータが格納されている。また、記憶される内容については、必要に応じて適宜追加・削除・変更が可能になっている。ここでは、特に、案内用ロボット１０による各種案内において必要となる情報を格納するための案内用データベースＤＢａが設けられている。具体的にここでの一例の案内用データベースＤＢａには、利用者認識部３０において抽出された利用者に関する各種情報すなわち利用者情報を格納する利用者情報格納部ＵＳや、経路案内のために必要な各種情報すなわち案内情報を格納する案内情報格納部ＧＳが設けられているものとする。

【0063】

利用者情報格納部ＵＳでは、図４（Ａ）に例示するように、利用者の情報に関するものとして、利用者認識部３０において抽出された利用者の顔や服装、声についての特徴をデータ化した各種識別データを利用者に付したＩＤ（人物ＩＤ）に基づいて、データベース化して格納し、管理がなされている。ここで、上記のような利用者の情報と、当該利用者の目的対象の情報としての目的地コードとが紐付けされて保存されている。なお、目的地コードは、データベース化して保存されている目的地に関する情報を示すものである。さらに、利用者情報格納部ＵＳには、図４（Ｂ）に例示するように、各利用者に付したＩＤ（人物ＩＤ）ごとに、各地に設置された案内用ロボット１０による案内履歴が格納されている。図示の例では、案内時刻とともに、案内用ロボット１０のロボット名と案内ルートについての変更があったか否かについて履歴として残している。

【0064】

案内情報格納部ＧＳでは、図５（Ａ）に例示するように、案内を行うための情報に関するものとして、利用者すなわち人との対話を成立させるための前提となる案内に関連した各種文字（ワード）に関するデータがインプットされている。ここでは、一例として、まず、駅や駅周辺に関する要所である目的地について、データ表ＤＤ１に例示するように、リスト化されている。さらに、これらの目的地に関連するキーワードについても、データ表ＤＤ２に示されるように、リスト化されている。具体的には、データ表ＤＤ２には、各目的地を示す単語そのもののほか、これらを特徴づける情報が掲載されており、これらのキーワードが関連する目的地と対応付けされている。

【0065】

主制御部２０の案内経路管理部４２は、各地に設置されている案内用ロボット１０のマイクＭＣを通して解析・抽出された利用者との対話で出てきた言葉の中からデータ表ＤＤ２に例示するようなキーワードを見つけ出し、これと対応するデータ表ＤＤ１の目的地とを比較検討することで、案内すべき内容を絞り込んでいく。すなわち、利用者が経路案内として要求する目的地情報を特定する。

【0066】

また、案内情報格納部ＧＳでは、図５（Ｂ）及び５（Ｃ）に例示するように、各地に設置されている案内用ロボット１０の所在地から目的地までの経路（ルート）に関する情報を格納している。

【0067】

まず、図５（Ｂ）の例示では、案内用ロボット１０の１つであるロボットＡ（図１参照）について、ロボットＡの所在地から各目的地までのルートに関する情報が格納されていることが示されている。図示の例では、ロボットＡは、Ａ駅入口に設置されており、ロボットＡの所在地（すなわちＡ駅入口）から特定された目的地までのルートが、図５（Ｂ）のデータ表から検索可能となっている。ここでは、図示のように、最終の目標地点である目的地までのルートのほか、目的地までのルート上において、ロボットＡの所在地から直近の位置にある目標と当該目標までの行き方についてのデータがリスト化されている。例えば、利用者の目的地がＢ駅であることが対話の結果から判明した場合、統括制御部５０は、利用者の最終目標がＢ駅であるものと判断してルートを設定（ルートＸと設定）しつつ、Ａ駅入口にいるロボットＡには、Ａ駅のホームへ向かう途中にあるロボットＢを直近の目標（当座の目標）とし、まずは、ロボットＢのいる位置へ利用者を向かわせるように、利用者に対する情報提供をロボットＡに行わせる。

【0068】

また、図５（Ｃ）の例示では、案内用ロボット１０の１つであるロボットＣ（図１参照）の所在地から各目的地までのルートに関する情報が格納されていることが示されている。図示の例では、ロボットＣは、Ａ駅のうちホームから外れたところにある広場に設置されている。ここでは、図１において、ロボットＡとの会話から目的地がＢ駅であることが判明した利用者にとって、ロボットＣは、進むべきルート（ルートＸ）上では、通り得ない位置に設置されているものとする。したがって、図１に例示するように、利用者が通るはずのないロボットＣの前を通過するような場合、統括制御部５０は、当該利用者が目的地（Ｂ駅）へ向かう方向から外れて間違った方向に向かっていると判断し、目的地であるＢ駅へ利用者を向かわせるべく新たなルート（ルートＹ）について、ロボットＣを介して利用者に対する情報提供（新たな経路案内）を行う。つまり、一の案内部であるロボットＡでの経路案内から外れた場所にいる利用者に対して、他の案内部であるロボットＣにより新たな経路案内を行わせる。

【0069】

なお、図１の例示おいて、例えば、目的地であるＢ駅へ向かう利用者が、進むべきルートＸに沿って進んでいる場合、統括制御部５０は、ルートＸ上にある案内用ロボット１０の１つであるロボットＢに、向かっている道が正しいことを示すような内容の案内を行わせる。

【0070】

以下、図６のフローチャートを参照して、案内システム１００における案内動作についての一例を説明する。なお、ここでは、説明を簡単にするため、利用者認識部３０による利用者の認識については、顔特徴抽出部３１による利用者の顔特徴の抽出により行うものとする。

【0071】

まず、案内システム１００が起動して、各案内用ロボット１０が動作すると、統括制御部５０は、利用者の探索、すなわち各案内用ロボット１０に設けたセンサー部ＳＥや撮像部ＣＭ等により人の存在を確認させること等により案内を欲している人の存在を確認するとともに、確認した利用者の画像データを取得し、利用者認識部３０の顔特徴抽出部３１は、１つの案内用ロボット１０において取得した利用者の画像データから利用者の顔特徴の算出（抽出）を行う（ステップＳ１０１）。

【0072】

次に、利用者認識部３０の利用者照合部３４は、データベース部ＤＢの利用者情報格納部ＵＳに格納されているデータ中に、ステップＳ１０１において算出された顔特徴のデータとの照合を行う（ステップＳ１０２）。すなわち、図４（Ａ）に例示したデータ表の中に、ステップＳ１０１において算出されたものと一致するデータが存在するか否かを確認する。

【0073】

利用者照合部３４は、ステップＳ１０２での照合の結果、一致するものがあると判断された場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、すなわち、画像データを取得した案内用ロボット１０における存在確認よりも前に既に他の案内用ロボット１０との会話によって案内すべき目的地が決まっている利用者であれば、統括制御部５０は、図４（Ａ）において保存されているデータに基づき該当する目的地に応じたルート（ここではルートＡとする）の読込みを行い（ステップＳ１０４）、これに応じた経路案内を行う。具体的には、まず、読み込んだルートＡに対して、当該利用者を捉えた案内用ロボット１０の位置が適切であるか否かを判断すべく、物理的な距離として、案内用ロボット１０の位置がルートＡから一定以上離れている位置にあるか否かを確認する（ステップＳ１０５）。

【0074】

ステップＳ１０５において、案内用ロボット１０の位置がルートＡに対して一定以上離れていなければ（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、統括制御部５０は、当該利用者が正しいルートを通過していると判断し、例えば、案内用ロボット１０での音声対話において、現在の進行方向で問題ない旨の通知を行う（ステップＳ１０６）。なお、以上の場合は、図１の例示において、Ａ駅入口で最初の案内を受けてＢ駅に向かう利用者が、ルートＸを正しく進んで、案内用ロボット１０であるロボットＢにおいて認識された場合に相当する。

【0075】

一方、ステップＳ１０５において、案内用ロボット１０の位置がルートＡに対して一定以上離れている場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、統括制御部５０は、当該利用者が正しいルートを通過していないと判断し、案内用ロボット１０の現在位置と目的地から新たなルート（ここではルートＢとする）を算出し（ステップＳ１０７）、新たに算出されたルートＢによる経路案内を案内用ロボット１０に行わせる（ステップＳ１０８）。なお、以上は、図１の例示において、Ｂ駅に向かうべき利用者が、ルートＸを正しく進まず外れてしまい、案内用ロボット１０であるロボットＣにおいて認識された場合に相当する。

【0076】

ステップＳ１０６、あるいは、ステップＳ１０８による経路案内が完了すると、案内システム１００は、一回の案内を終了する。なお、上記一回の案内を終了した案内用ロボット１０は、再びステップＳ１０１からの動作を繰り返す。

【0077】

一方、利用者照合部３４におけるステップＳ１０２での照合の結果、一致するものが無いと判断された場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、すなわち、新規の利用者であると判断された場合、統括制御部５０は、新規の利用者の画像データを取得した案内用ロボット１０を介して、当該利用者との対話を開始し（ステップＳ２０１）、ステップＳ２０１での対話に基づいて案内すべき内容が特定されたか否かを確認する（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０２において、案内内容が特定されない場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、統括制御部５０は、利用者との対話が終了していないと判断される限り（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、ステップＳ２０１からの動作、すなわち対話と対話に基づく案内内容特定の判断を繰り返す。

【0078】

一方、ステップＳ２０２において、案内内容が特定された場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、統括制御部５０は、案内用ロボット１０の現在位置と目的地から案内すべきルート（ここではルートαとする）を算出し（ステップＳ２０４）、利用者の顔特徴のデータを算出する（ステップＳ２０５）とともに、算出した顔特徴のデータを案内すべきルートαとともにデータベース部ＤＢの利用者情報格納部ＵＳに保存する（ステップＳ２０６）。すなわち、新規の登録（利用者の新規登録）を行う。また、以上の動作とともに、統括制御部５０は、当該新規の利用者に対して、案内用ロボット１０にルートαによる経路案内を行わせる（ステップＳ２０７）。なお、ステップＳ２０５においては、ステップＳ１０１での算出結果を一時保存しておき、これを利用するものとしてもよい。

【0079】

以上のように、本実施形態の案内システム１００では、異なる位置にそれぞれ配置されている複数の案内部である案内用ロボット１０において、利用者との対話から目的対象を特定して、特定した目的対象に関する経路案内を行うものとなっている。この上で、統括制御部５０が、各案内用ロボット１０と通信可能となっており、利用者に対して、複数の案内用ロボット１０の間で連携された経路案内を行っている。この場合、異なる位置に配置された複数の案内用ロボット１０が統括制御部５０での制御下で連携して案内をすることで、利用者は、例えば自己の目的地や目的とする物のある場所まで遠く一度の案内では経路を覚えきれない、といった場合であっても、確実に目的の場所まで到達することができる。

【0080】

また、上記の場合、利用者が案内した通りに動くすなわち前提通りに動く、という場合に限らず、これから逸脱したような場合であってもフォローして案内の内容を修正することができる。また、１つの案内用ロボット１０が１人の利用者への案内に付きっきりになる、といった事態も回避できるので、より多くの利用者に対する対応が可能となる。

【0081】

以下、図７を参照して、一変形例について説明する。例えば、図１に示した場合のように、仮に利用者が案内すべきルートＸの通りに進んだとしても、時間の経過の度合いによっては、案内すべきルートを変更したほうが良い場合も想定される。例えば図１の例では、Ａ駅から１番線のホームの列車に乗ってＢ駅に向かうことになるが、この場合、列車の出発時刻までに１番線のホームに到着することが前提となる。しかし、利用者によっては、想定した出発時刻までにホームに到着できない、といったことも考えられる。本実施形態では、このような場合にも対応可能となっている。

【0082】

図７（Ａ）～７（Ｃ）は、図１に例示した場合において、さらに、時間の経過に応じた案内について一例を説明するためのデータ表であり、図７（Ａ）は、図１において、利用者とロボットＡとの対話が成立して、Ｂ駅へ向かう案内経路（ルートＸ）が決まった時点での時間経過を含めた経路案内についてのデータ表の一例を示している。ここでは、統括制御部５０によって、列車の時刻表やＢ駅へ向かう途中の経由地までの距離等に基づき、Ｂ駅へ向かう途中の経由地への到達想定時刻が設定されているものとする。図示の例では、１番線のホームへの到着時刻が列車の発車時刻よりも前となるように想定されている。

【0083】

しかしながら、上記のような設定において、例えば図７（Ｂ）に例示するように、１番線のホームよりも手前の経由地であるロボットＢへの利用者の到着時刻が、既に列車の発車時刻を過ぎてしまっているといった場合も生じ得る。このような場合、統括制御部５０は、例えば図７（Ｃ）に例示するような新たなルート（ここではルートＺとする）を算出し、算出されたルートＺによる経路案内をロボットＢに行わせる。すなわち、図７（Ｃ）の場合、統括制御部５０は、１番線ではなく３番線のホームへ向かわせるようにロボットＢによって利用者を誘導する。

【0084】

以上のように、統括制御部５０は、時間の経過に応じて、先の案内部であるロボットＡでの経路案内（ルートＸ）から変更した新たな経路案内（ルートＺ）を、後の案内部であるロボットＢに行わせることで、時間の経過に応じて修正された経路案内ができる。

【0085】

以下、図８を参照して、案内終了後における利用者のデータの取り扱いについて一例を説明する。

【0086】

図８（Ａ）は、案内終了について一例を説明するためのデータ表であり、図７（Ａ）に例示した場合において、さらに、目的地への到達予定時刻（すなわちＢ駅への到達予定時刻）に基づいて、案内終了予定時刻を予め定めるものとする。なお、図８（Ａ）での一例では、Ｂ駅への到達予定時刻の１時間後を案内終了予定時刻としている。

【0087】

以下、図８（Ｂ）のフローチャートを参照して、図８（Ａ）に例示するデータ表の場合における案内システム１００での案内終了の判定動作について一例を説明する。

【0088】

まず、統括制御部５０は、図８（Ａ）に例示するデータ表に該当する利用者のＢ駅への到達予定時刻になったか否かを確認し（ステップＳ３０１）、Ｂ駅への到達予定時刻の経過を確認すると（ステップＳ３０１：Ｙｅｓ）、Ｂ駅に設置されている案内用ロボット１０であるロボットαにより、当該利用者のＢ駅の存在の有無を確認すべくロボットαに搭載された撮像部ＣＭ等を使用した検出を行う（ステップＳ３０２）。ステップＳ３０２での検出により、当該利用者が確認されない場合（ステップＳ３０３：Ｎｏ）、統括制御部５０は、案内終了予定時刻が経過したか否かを確認し（ステップＳ３０４）、案内終了予定時刻が経過していない限り（ステップＳ３０４：Ｎｏ）、ロボットαによる利用者の検出を継続する（ステップＳ３０２～Ｓ３０４）。

【0089】

ステップＳ３０４において案内終了予定時刻が経過した場合（ステップＳ３０４：Ｙｅｓ）や、ステップＳ３０３において利用者が確認された場合（ステップＳ３０３：Ｙｅｓ）、統括制御部５０は、当該利用者に対する経路案内を終了すべく、当該利用者に対応する人物ＩＤに関する情報を削除する（ステップＳ３０５）。

【0090】

なお、上記の場合と異なり、目的地に案内用ロボット１０が存在しない場合は、目的地の直近手前に設置されている案内用ロボット１０によって上記と同様の検出動作を行うか、あるいは、案内用ロボット１０によらず設定した案内終了予定時刻の経過をもって経路案内を終了し、該当する人物ＩＤに関する情報を削除するようにしてもよい。

【0091】

以上のように、統括制御部５０が、所定の条件を満たすことで、案内用ロボット１０による利用者への経路案内を終了したと判断した場合に、当該利用者に関する情報を削除することで、例えば経路案内に際して保存するデータ量の増大を抑制できる。

【0092】

〔第２実施形態〕
以下、図９を参照して、本発明に係る第２実施形態の案内システムの一例について概要を説明する。なお、本実施形態に係る案内システム２００は、第１実施形態の案内システム１００の変形例であり、複数の案内用ロボット２１０及び統括制御部２５０に関する一部の構成を除いて同様であるので、共通する構成要素については同じ符号を付し、詳細な説明は省略する。

【0093】

図９は、本実施形態に係る案内システム２００の一構成例について説明するためのブロック図であり、第１実施形態において参照した図３に対応する図である。本実施形態の案内システム２００では、利用者認識部３０を、複数の案内部である案内用ロボット２１０にそれぞれ設けている点において、第１実施形態の場合と異なっている。なお、図９においては、複数の案内用ロボット２１０について１つの案内用ロボット２１０のみ示し、他の案内用ロボットについては、同様の構成であるため省略している。

【0094】

この場合、利用者認識部３０は、複数の案内部である複数の案内用ロボット２１０にそれぞれ設けられ、各案内用ロボット２１０は、利用者認識部３０において抽出した利用者についての各種データを統括制御部２５０に送信し、統括制御部２５０の主制御部２２０は、これらのデータをデータベース部ＤＢに格納して管理する。また、各案内用ロボット２１０は、抽出した利用者についての各種データとデータベース部ＤＢに格納しているデータとの照合を行う。以上のように、本実施形態の場合、一の案内用ロボット２１０において認識された利用者の認識情報に基づいて、他の案内用ロボット２１０において照合することで、同一の利用者についての認証を行うことになる。

【0095】

本実施形態においても、複数の案内部である案内用ロボット２１０において、経路案内を行うに際して、統括制御部２５０での制御下で複数の案内用ロボット２１０を連携して案内をすることができる。

【0096】

〔第３実施形態〕
以下、図１０等を参照して、本発明に係る第３実施形態の案内システムの一例について概要を説明する。なお、本実施形態に係る案内システム３００は、第１実施形態の案内システム１００等の変形例であり、複数の案内用ロボット１０等に加え、複数のビーコンＢＥを配置し、統括制御部３５０においてこれらを統括制御している構成となっており、既出の各構成については、第１実施形態等の場合と同様であるので、共通する構成要素については同じ符号を付し、詳細な説明は省略する。

【0097】

図１０は、本実施形態に係る案内システム３００による案内の様子について一例を示す概念図であり、第１実施形態において参照した図１に対応する図である。本実施形態の案内システム３００では、複数の案内用ロボット１０による経路案内に加え、経路内に設置された複数のビーコンＢＥによる経路案内の継続あるいは補助が受けられる構成となっている。図１０では、一例として、複数のロボット１０が配置されたＡ駅において、ビーコンＢＥが複数配置されており、利用者が保持するスマホ等の通信端末ＭＴに対して情報の発信が可能となっていることで、経路案内のための情報提供が可能になっている。

【0098】

以下、案内システム３００の一構成例について概要を説明する。まず、図示のように、また、既述のように、案内システム３００は、複数の案内用ロボット１０と、複数のビーコンＢＥと、複数の案内用ロボット１０及び複数のビーコンＢＥを統括制御する統括制御部３５０と、利用者に提供するための情報を格納するデータベース部ＤＢとを備える。これにより、案内システム３００は、利用者との対話から目的対象を特定し、特定した目的対象に関する経路案内を行う。特に、本実施形態では、経路案内に際して、複数のビーコンＢＥを介した通信端末ＭＴの位置特定、すなわち通信端末ＭＴを保持する利用者の位置特定を可能とする態様となっている。より具体的には、各ビーコンＢＥと利用者が携帯するスマホ等の通信端末ＭＴとの通信により、利用者の位置を特定し、通信端末ＭＴに対して経路案内を送信している。

【0099】

複数のビーコンＢＥは、例えば、超音波ビーコンで構成され、Ａ駅において想定される経路案内を行う範囲内で、通信端末ＭＴとの通信が途切れず、かつ、各ビーコンＢＥの位置を知ることによる通信端末ＭＴの位置特定すなわち利用者の位置特定に十分な程度の間隔で、配置されている。位置特定に関して、具体的に説明すると、まず前提として、各ビーコンＢＥは、設置された位置ごとに異なる固有のＩＤが付与されている。以下、このＩＤをビーコン固有ＩＤとする。各ビーコンＢＥは、自己のビーコン固有ＩＤをそれぞれ発信している。通信端末ＭＴは、各ビーコンＢＥからそれぞれ発信されるビーコン固有ＩＤを受けることで、通信端末ＭＴ側すなわち利用者側で自己の位置把握が可能となり、さらに通信端末ＭＴにおいて地図情報を得ることで、利用者の目的地までの経路案内が可能となっている。なお、図示の例では、各ビーコンＢＥを利用者よりも上方に配置するような態様となっているが、各ビーコンＢＥの設置箇所については、天井や壁、床等、種々の箇所へ配置することが考えられる。

【0100】

また、上記では、例示として、音波発信手段である超音波ビーコンによりビーコンＢＥを構成することで、位置特定に際して精度の高いものとしているが、必要な精度の位置特定が確保できれば、ビーコンＢＥの種類は、超音波タイプのものに限らず、例えば電波発信によるビーコン等、種々のものを適用できる。

【0101】

以下、図１１を参照して、ビーコンＢＥを利用した経路案内あるいは経路案内の補助の動作に関して具体的一例を説明する。

【0102】

まず、図１１（Ａ）に示すように、ビーコンＢＥを利用した経路案内の前提として、案内用ロボット１０との対話の結果、利用者は、案内用ロボット１０から、経路情報を取得させるためのアドレスを、コード情報により利用者が保持する通信端末ＭＴに統括制御部３５０を介して提供する態様となっている。なお、図示の例では、コード情報の一例として、ＱＲコード（登録商標）に代表される２次元コードを、案内用ロボット１０がパネル部ＰＬに表示することにより、アドレスを提供し、利用者は、自己の通信端末ＭＴに備えられている２次元コードリーダによって当該２次元コードを読み取ることでアドレスの提供を受けるものとなっている。次に、図１１（Ｂ）に示すように、アドレスの提供を受けた利用者は、当該アドレスに基づく通信端末ＭＴによる統括制御部３５０との通信により、目的地に向かうための地図データを取得する。また、利用者が取得した地図データを参照して移動をする間、通信端末ＭＴは、目的の移動方向である矢印Ａ１に示す移動方向に沿って配置されているビーコンＢＥから発信される信号すなわちビーコンＢＥの配置位置ごとに固有のビーコン固有ＩＤの情報を受ける。これにより、送受信を行っているビーコンＢＥの位置に基づいて通信端末ＭＴの現在地が特定され、通信端末ＭＴの表示部に映し出された地図中に自己の現在地ＰＴが示され、さらに、移動に応じて、地図中に示された現在地ＰＴから先へ進むべき方向の矢印や、次に曲がる箇所等を表示や音声の情報が更新されていく。

【0103】

以上のような構成の場合、特に、地下道等のＧＰＳ機能による位置特定ができないような場所において、上記したように、ビーコンＢＥを配置するとともにビーコンＢＥからの発信を通信端末ＭＴで受けることで、位置特定が可能となる。

【0104】

一方、案内用ロボット１０により提供されたアドレスに基づいて、通信端末ＭＴが、統括制御部３５０へアクセスすると、統括制御部３５０は、アクセスを受け付けた通信端末ＭＴに関する各種情報を、データベース部ＤＢ（図１０参照）に記憶する。統括制御部３５０は、提供を受ける通信端末ＭＴが、正しい順路に沿って移動しているか否かを確認し、必要に応じて、通信端末ＭＴに対して、ナビゲーションや注意喚起を行う。

【0105】

図１２は、図１０に示すデータベース部ＤＢに格納される通信端末ＭＴの情報に関する具体的内容の一例を説明するためのデータ表である。図示のように、この場合、通信端末ＭＴを特定するための通信端末ＭＴに固有の通信端末ＩＤ（以下、単に端末ＩＤとする。）と、通信端末ＭＴを保持する利用者の目的地とともに、案内用ロボット１０やビーコンＢＥとの通信記録が格納される。つまり、通信端末ＭＴは、案内用ロボット１０やビーコンＢＥとの通信を継続することで、経路案内が継続される。ここでは、説明を簡略化するために、一の案内用ロボット１０であるロボットＡ（図１０参照）との対話の結果、他の案内用ロボット１０であるロボットＢを案内すべき最終目的地とし、ロボットＢまでの経路案内がなされるまでの経路案内について説明する。なお、図１２に示す具体的一例では、ロボットＡにおいてルート設定がなされ、最終目的地であるロボットＢに到達するまでに通過するビーコンＢＥとの通信記録が履歴として残されていく様子を示している。この場合、まず、ロボットＡによる最初の経路案内の後、ロボットＡとロボットＢとの間に配置されるビーコンＢＥを介して経路案内を継続することになる。このため、ロボットＡによる最初の経路案内の時点において、ロボットＡからロボットＢへ向かう途中に存在するビーコンＢＥが、通信端末ＭＴとの通信がなされるべきビーコンとして設定される。これにより、例えば、図１０において、ロボットＡからロボットＢへ向かう途中に存在するビーコンＢＥと通信端末ＭＴとの間で通信がなされている場合には、利用者は正しい経路上を進行しているとの判断が、統括制御部３５０においてなされることになる。一方、例えばロボットＡからロボットＢへ向かうのであれば向かうはずのないロボットＣへ向かう途中に存在するビーコンＢＥと通信端末ＭＴとの間で通信がなされた場合には、利用者は経路案内から外れた間違った場所にいるとの判断が、統括制御部３５０においてなされることになる。本実施形態では、このような場合に、利用者に対して迅速に経路を修正させるべく報知を行うことで、より確実な経路案内を可能にしている。

【0106】

以下、図１３のシーケンス図を参照して、上記のような態様を達成するための一連の処理として、一の案内用ロボット１０（例えば図１０のロボットＡ）による経路案内を受けた後、ビーコンＢＥを利用した経路案内あるいは経路案内の補助のための動作の一例について説明する。

【0107】

まず、前提として、統括制御部３５０は、配備されている複数のビーコンＢＥに対して起動指令を発している、すなわち各ビーコンＢＥに固有のビーコン固有ＩＤをそれぞれ発信するように命じており、この結果、各ビーコンＢＥが、自己の位置を示す情報を発信し続ける状態が形成される。その上で、まず、案内用ロボット１０（例えば図１０のロボットＡ）から利用者の通信端末ＭＴに対してコード情報の提供がなされると、案内用ロボット１０は、通信端末ＭＴへのコード情報の提供とともに提供を行った旨の報告を統括制御部３５０に対して行う。なお、案内用ロボット１０は、例えば、当該報告に際して、統括制御部３５０に例えば利用者の目的地の情報や顔特徴のデータ等を送信する。

【0108】

一方、利用者による操作に従って、通信端末ＭＴがコード情報に基づくアクセスを統括制御部３５０に対して行うと、統括制御部３５０は、既述のように、アクセスしてきた通信端末ＭＴについての各種情報を取得するとともに、通信端末ＭＴに対して返信する。すなわち、統括制御部３５０は、通信端末ＭＴに、アクセス内容に応じた地図データを付与する。また、統括制御部３５０は、取得した通信端末ＭＴについての各種情報をデータベース部ＤＢに格納し、この際、通信端末ＭＴを保有する利用者の目的地との関係から、通信端末ＭＴが通信すべきビーコンＢＥすなわち正しい経路中にあるものと、通信すべきでないビーコンＢＥすなわち正しい経路中から外れているものとを確定する。これにより、統括制御部３５０は、通過したビーコンＢＥの位置に基づき利用者が正しい経路を通過しているか否かを判断できる。

【0109】

また、統括制御部３５０は、案内用ロボット１０からのコード情報の提供を行った旨の報告の内容と通信端末ＭＴからのアクセスとの整合性を判断し、整合する場合には、これらの情報を紐付けすることで、通信端末ＭＴと通信端末ＭＴを保持する利用者の顔特徴との紐付けをしてもよい。

【0110】

なお、通信端末ＭＴは、地図データの付与を受けた後、ビーコンＢＥから発信される超音波の受信を、付属するマイクで、目的地に到達するまで受け続け、ビーコン固有ＩＤを受信するたびに、受信した内容について、統括制御部３５０へのアクセス（問合せ）をする。

【0111】

以上のように、通信端末ＭＴを保持した利用者が取得した地図データに基づいて移動を開始し、複数のビーコンＢＥのうちの一のビーコンＢＥと通信可能な位置に達すると、通信端末ＭＴは、当該一のビーコンＢＥが発信するビーコン固有ＩＤを受け取り、受け取ったビーコン固有ＩＤを参照すべく統括制御部３５０に問合せをする。これに応じて、統括制御部３５０は、当該ビーコン固有ＩＤの位置情報を通信端末ＭＴに対して返信する。これにより、通信端末ＭＴは、自己の位置を特定しつつ、経路案内の提供を受け続けることができる。

【0112】

この際、さらに、統括制御部３５０においては、経路案内についての妥当性の判断がなされる。つまり、統括制御部３５０は、通信端末ＭＴからの問い合わせに応じて、データベース部ＤＢに格納された通信端末ＭＴの情報を読み出し、通信端末ＭＴの経路が妥当であるか否かを判断する。より具体的には、問合せのあったビーコン固有ＩＤが、通信端末ＭＴを保有する利用者が通過すべき経路の途中に存在するビーコンＢＥについてのものであるか否かを判断し、その結果、妥当であると判断した場合には、統括制御部３５０は、通信端末ＭＴに対して、さらに進むべき先についてのナビゲーション情報を提供する。具体的には、例えば、目的地の途中に存在する曲がり角や階段等のうち直近にあるものについて報知等をする。

【0113】

一方、統括制御部３５０は、問合せのあったビーコン固有ＩＤの情報から、通信端末ＭＴの経路が妥当でないと判断した場合には、通信端末ＭＴに対して、その旨を注意喚起するとともに、新たな経路案内（別経路案内）をする。つまり、統括制御部３５０は、予定の経路案内から外れて間違った方向に向かってしまった利用者に対して、これに対応すべく、経路案内の修正をする。

【0114】

以上のようにして、利用者は、所持する通信端末ＭＴによるビーコンＢＥとの通信でのビーコン固有ＩＤの受取りと、受け取ったビーコン固有ＩＤに基づく統括制御部３５０への問合せとが繰り返されることで、目的地までの経路案内あるいは経路案内の補助を受け続ける。この際、利用者が間違った方向に進むと、統括制御部３５０により、経路案内の修正すなわち進行方向についての修正の連絡を受け取ることで、利用者は、正しい経路に向かうことができる。

【0115】

以下、図１４のフローチャートを参照して、案内システム３００における案内動作についての一例を説明する。なお、ここでは、統括制御部３５０において案内用ロボット１０からコード情報の提供を受ける処理以後の各種処理を中心にして説明することで、案内システム３００における案内のための一連の流れを説明する。

【0116】

まず、案内システム３００が起動して、各案内用ロボット１０やビーコンＢＥが動作していることを前提とする。この場合において、統括制御部３５０は、一の案内用ロボット１０において目的地までの経路に関する情報提供として通信端末ＭＴにコード情報が提供されたか否かを確認する（ステップＳ４０１）。すなわち、案内用ロボット１０によるコード情報の提供がなされた場合に各案内用ロボット１０において併せて行われる、コード情報を提供した旨の報告の有無の検出を続ける。

【0117】

統括制御部３５０は、ステップＳ４０１において、案内用ロボット１０から報告がなされたと判断すると（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、さらに、その後なされるべきコード情報の提供を受けた通信端末ＭＴからのアクセスを確認する（ステップＳ４０２）。すなわち、所定の時間が経過するまで通信端末ＭＴからのアクセスを受け付け（ステップＳ４０３）、所定時間が経過するまでに（ステップＳ４０３：Ｎｏ）、通信端末ＭＴからのアクセスを確認したら（ステップＳ４０２：Ｙｅｓ）、通信端末ＭＴの端末ＩＤを含む各種情報を取得して、通信端末ＭＴに対する経路案内を開始する（ステップＳ４０４）。なお、ステップＳ４０３において、所定時間が経過しても通信端末ＭＴからのアクセスが確認されない場合、案内用ロボット１０がコード情報の提供をしたものの通信端末ＭＴにおいて当該情報が利用されなかったものと判断し、一連の処理を終了する。あるいは、最初に戻って、次の案内用ロボット１０からのコード情報を提供した旨の報告を待つ（ステップＳ４０１）。なお、ステップＳ４０４での通信端末ＭＴの端末ＩＤの取得に際して、例えばステップＳ４０１における案内用ロボット１０からの報告の際に送信される利用者の目的地の情報や顔特徴のデータ等を、紐付けしてもよい。

【0118】

次に、ステップＳ４０４における通信端末ＭＴに対する経路案内が開始されると、統括制御部３５０は、通信端末ＭＴからのビーコン固有ＩＤについての問合せ（参照要求）を待つ（ステップＳ４０５）。すなわち、所定の時間が経過するまでアクセスを受け付け（ステップＳ４０６）、所定時間が経過するまでに（ステップＳ４０６：Ｎｏ）、通信端末ＭＴからのビーコン固有ＩＤについての問合せ（参照要求）を確認したら（ステップＳ４０５：Ｙｅｓ）、取得したビーコン固有ＩＤに基づく経路の妥当性を判断する（ステップＳ４０７）。なお、ステップＳ４０６において、所定時間が経過しても通信端末ＭＴからの問合せ（参照要求）が確認されない場合、通信端末ＭＴすなわち利用者にとって、当該経路案内が不要になったものと判断し、ステップＳ４０４において取得した通信端末ＭＴの端末ＩＤを含む各種情報を削除して（ステップＳ４０８）、一連の処理を終了する。あるいは、最初に戻って、次の案内用ロボット１０からのコード情報を提供した旨の報告を待つ（ステップＳ４０１）。

【0119】

ステップＳ４０７における経路の妥当性の判断の結果、妥当であると判断した場合（ステップＳ４０９：Ｙｅｓ）、すなわち利用者が予定の案内経路を進行していると判断した場合、統括制御部３５０は、さらに、通信端末ＭＴを保有する利用者が目的地に到達したか否かを確認する（ステップＳ４１０）。

【0120】

ステップＳ４１０において、目的地に到達したと判断しない場合（ステップＳ４１０：Ｎｏ）、統括制御部３５０は、通信端末ＭＴに対して必要に応じて経路案内（ナビゲーション）を行う（ステップＳ４１１）。具体的には、例えば、利用者の直近前方に曲がり角や階段等がある場合、その旨を通信端末ＭＴの画面や音声機能等を利用して通知する。一方、ステップＳ４１０において、目的地に到達したと判断した場合（ステップＳ４１０：Ｙｅｓ）、統括制御部３５０は、通信端末ＭＴに対する経路案内が完了したものと判断し、ステップＳ４０４において取得した通信端末ＭＴの端末ＩＤを含む各種情報を削除して、一連の処理を終了する（ステップＳ４１２）。

【0121】

なお、ステップＳ４１０における目的地に到達したか否かの判断については、種々の態様が考えられるが、例えば上記例のように、経路案内における最終目的地がロボットＢである場合、ロボットＢに到達する直前の箇所に設置されたビーコンＢＥとの通信があったか否か、あるいは、ロボットＢでの顔認識によってステップＳ４０４において予め通信端末ＭＴの情報に紐付けしていた利用者の顔特徴と一致するか否か、等を判断基準にすることが考えられる。

【0122】

一方、ステップＳ４０７における経路の妥当性の判断の結果、妥当でないと判断した場合（ステップＳ４０９：Ｎｏ）、すなわち利用者が予定の案内経路から外れていると判断した場合、統括制御部３５０は、新たな経路案内（別経路案内）をすべく、まず、所定の範囲内に別の案内用ロボット１０が存在するか否かを確認する（ステップＳ４１３）。すなわち、道に迷いつつある利用者に対して再度案内をし直すための案内用ロボット１０が利用者のすぐ近くにいるか否かを確認する。

【0123】

ステップＳ４１３において、所定の範囲内に単数又は複数の案内用ロボット１０が存在する場合（ステップＳ４１３：Ｙｅｓ）、統括制御部３５０は、利用者の直近にある案内用ロボット１０までの経路案内の情報を通信端末ＭＴに送信する（ステップＳ４１４）。なお、この場合、併せて違う方向へ進んでいる可能性があるため近くにいる案内用ロボット１０により再度経路案内を行う旨を、通信端末ＭＴを介して利用者に通知してもよい。

【0124】

一方、ステップＳ４１３において、所定の範囲内に案内用ロボット１０が存在しない場合（ステップＳ４１３：Ｎｏ）、予定していた元の案内経路の範囲内に利用者を戻すべく新規経路案内を行う（ステップＳ４１５）。ステップＳ４１５の具体的な内容としては、例えば経路から外れているためもっと右へ行く、左へ行く、あるいは引き返す等の通知を、通信端末ＭＴを介して利用者に対して行い、正しい経路中にあるビーコンＢＥが配列される方向に向かわせるようにすることが考えられる。

【0125】

なお、上記ステップＳ４１１，Ｓ４１４，Ｓ４１５のいずれかによる経路案内がなされると、統括制御部３５０は、再びステップＳ４０５からの処理動作を繰り返す。

【0126】

本実施形態においても、複数の案内部である案内用ロボット１０において、経路案内を行うに際して、統括制御部３５０での制御下で複数の案内用ロボット１０を連携して案内をすることができる。特に、本実施形態では、通信端末ＭＴを保有する利用者に対して、さらに、ビーコンＢＥを利用した経路案内あるいは経路案内の補助ができる。これにより、例えば一の案内用ロボット１０から他の案内用ロボット１０までの間において道に迷う可能性をさらに低減できる。特に、本実施形態の場合、ＧＰＳが使えないような場所においても、利用者の確実な位置検知をして、位置検知に基づく経路案内ができる。

【0127】

なお、上記の場合、案内開始位置から目的地まで複数の経路をとり得るといった場合には、取り得る全ての経路中にあるビーコンＢＥを正しい経路上のものとして取り扱うことで、対応できる。

【0128】

また、上記では、統括制御部３５０での経路の妥当性の判断後における通信端末ＭＴへの情報提供を統括制御部３５０との直接の通信により行うものとしているが、当該情報提供を通信端末ＭＴと通信したビーコンＢＥを介して行う態様としてもよい。

【0129】

また、上記では、コード情報の一例として、ＱＲコード（登録商標）に代表される２次元コードにより、アドレスを提供するものとしているが、これに限らず、種々のものをコード情報として採用してもよい。また、予め通信端末ＭＴにアプリをダウンロードしておくことで、必要となる情報等の一部を予め通信端末ＭＴに取得させておいてもよい。

【0130】

〔その他〕
この発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。

【0131】

まず、上記実施形態において、案内部として、人型の立体構造物で構成される案内用ロボット１０を採用しているが、これに限らず、種々の態様とすることが考えられる。例えば、駅の券売機や案内表示板等を案内部として利用する態様とすることも考えられる。また、上記の例では、人型の案内用ロボット１０は、頭部と胴体部のみを有する構成としているが、例えばさらに手に相当する構造を設け、各種ジェスチャ－が行えるものとしてもよい。例えば手話が可能であったり、行き先を、手を使って示したりしてもよい。

【0132】

また、上記では、統括制御部５０によって各案内用ロボット１０における動作制御や情報管理を一元化しているが、さらに、統括制御部５０とデータベース部ＤＢとを統合した構成としてもよい。

【0133】

また、上記では、案内用ロボット１０は、各設置場所において、原則固定されているものとしているが、例えば、限られた範囲内で動くようにしてもよい。例えば動くことで、より案内用ロボット１０の存在を確認させやすくすること等が可能になる。例えば、許容される範囲においてできるだけ積極的に動いて登録された利用者を見つけるようにしてもよい。逆に、あまり積極的には動かず、訊かれたら応える、といった対応の仕方としてもよい。

【0134】

また、上記では、案内用ロボット１０に設けた撮像部ＣＭによって利用者を認識するための画像データを取得しているが、案内用ロボット１０を配置する駅等の構内において別途用意しておいたカメラ等からの情報を、通信回線等により利用可能としてもよい。具体的には、例えば施設内（例えば駅等の天井部分）において監視用に設けた定点カメラのデータを受け付け、これを利用して利用者を認識するための画像データを取得するような構成となっていてもよい。

【0135】

また、上記では、一例として、案内用ロボット１０を駅の構内等に配置するものとしつつ、各種イベント会場や大型ショッピングセンター、あるいはホームセンター等種々の場所に設けることが可能であるとしているが、さらに、駅の構内及び各種イベント会場等の双方に案内用ロボットを設置し、これら全てを１つの統括制御部において統括制御することで、駅から駅の先にある各種会場内までの案内を連携して行ってもよい。

【0136】

また、目的地についても、ランドマーク的な建物のような場合に限らず、種々の態様が考えられる。例えば大型ショッピングセンターであれば、利用者が欲する飲食物や商品・サービスの提供場所、ホームセンター等であれば購入したい物品の配置場所等が考えられる。すなわち、図５（Ａ）に例示したデータ表ＤＤ１，ＤＤ２において、これらの商品名や製品番号等を目的の場所（目的地）と紐付けしておくことで、所望の目的が達成できる。すなわち、目的地や目的とする物といった利用者の目的対象に辿りつくようにすることができる。

【0137】

また、利用者を個別認証可能に認識するための方法について、上記例では、利用者の顔や、服装、声の特徴を利用することを例示したが、これに限らず種々の方法を利用することが考えられる。例えば、空港やアトラクション施設等において、本発明の案内システムを利用する場合、チケットやパスポート等を利用者の個別認証として使用することが考えられる。例えば、利用者が自ら自己のチケットやパスポート等を案内部に対して提示することで、情報提供を受けられるようにする、といったことも考えらえる。すなわち、利用者が個別認証できるものを所持している場合には、これらを利用することも考えられる。

【符号の説明】

【0138】

１０…案内用ロボット（案内部）、１１…入出力部、２０…主制御部、３０…利用者認識部、３１…顔特徴抽出部、３２…衣服特徴抽出部、３３…声特徴抽出部、３４…利用者照合部、４１…利用者情報管理部、４２…案内経路管理部、５０…統括制御部、１００…案内システム、２００…案内システム、２１０…案内用ロボット、２２０…主制御部、２５０…統括制御部、ＣＨ…可変部、ＣＭ…撮像部、ＤＢ…データベース部、ＤＢａ…案内用データベース、ＤＤ１，ＤＤ２…データ表、ＧＳ…案内情報格納部、ＨＤ…頭状部、ＩＦ…インターフェース部、ＩＮ…ネットワーク回線、ＬＡ…言語選択受付部、ＬＵ１～ＬＵ３…点灯部、ＭＣ…マイク、ＰＬ…パネル部、ＳＥ…センサー部、ＳＫ…スピーカー、ＴＲ…胴体状部、ＴＲ１…胸部、ＴＲ２…座部、ＵＳ…利用者情報格納部、３００…案内システム、３５０…統括制御部、Ａ１…矢印、ＢＥ…ビーコン、ＭＴ…通信端末、ＰＴ…現在地

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】