特許 7165515 搬送車及びこの搬送車を制御する制御方法及び制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-10-26

(45)【発行日】2022-11-04

(54)【発明の名称】搬送車及びこの搬送車を制御する制御方法及び制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20221027BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 L

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2018114833

(22)【出願日】2018-06-15

(65)【公開番号】P2019219751

(43)【公開日】2019-12-26

【審査請求日】2021-05-19

(73)【特許権者】

【識別番号】000143639

【氏名又は名称】株式会社今仙電機製作所

(74)【代理人】

【識別番号】100129676

【弁理士】

【氏名又は名称】▲高▼荒 新一

(74)【代理人】

【識別番号】100158067

【弁理士】

【氏名又は名称】江口 基

(72)【発明者】

【氏名】小森 勇司

【審査官】藤崎 詔夫

(56)【参考文献】

【文献】特開昭６３－２８６９１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－３２４２９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－２２２７９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１６／０３３９９５９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２００７－３１８４６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２００９／０１１８８９０（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２００４－０３７２７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０８８０９２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動走行が可能な搬送車であって、
走行面に所定のパターンを投射する投射手段と、
前記投射手段が投射した前記パターンを含む前記走行面を撮影して撮影情報を取得する撮影手段と、
前記パターンと前記撮影手段に含まれるパターンとを比較し、比較結果に基づいて障害物の有無及び大きさを判定する判定手段と、
を備え搬送車の制御方法において、
走行面に所定のパターンを投射する投射手段と、前記投射手段が投射した前記パターンを含む前記走行面を撮影して撮影情報を取得する撮影手段と、前記パターンと前記撮影手段に含まれるパターンとを比較し、比較結果に基づいて障害物の有無及び大きさを判定する判定手段と、を備え、自動走行が可能な搬送車を制御する制御方法であって、
前記パターンと前記撮影情報に含まれるパターンとを比較し、比較結果に基づいて障害物の有無及び横幅を判定する判定ステップを備え、
前記判定ステップにおいて、パターンが予め定められた基準値以上に変化していると判定した場合には、パターンの変化が認められる箇所が正面中心付近となる位置に搬送車を移動させ、パターンが照射された走行面を撮影手段で撮影し、走行面に投射されたパターンを含む第二撮影情報を取得するステップ、
を含むことを特徴とする、
搬送車の制御方法。

【請求項2】

請求項１に記載の搬送車の制御方法を１又は２以上のコンピュータで実行するためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送車及びこの搬送車を制御する制御方法及び制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、予め定められた走路を自動走行する自動走行車両が知られている。例えば、特許文献１では、規定走路を自動走行可能に構成された自動走行車両であって、前記規定走路上の起点から現在地点までの走行距離を計測する走行距離計測部と、前記規定走路を走行する自動走行車両の操舵に関する操舵情報を取得する操舵情報取得部と、事前に前記規定走路を走行した自動走行車両の走行距離と操舵情報とを関連付けた操舵関連データを記憶する記憶部と、前記操舵情報取得部によって取得された現在走行中の自動走行車両の操舵情報を前記走行距離計測部によって計測された現在走行中の自動走行車両の走行距離を前記操舵関連データの走行距離に補正する走行距離補正部とを備えた自動走行車両が記載されている。この自動走行車両は、高精度に走行距離を特定することができるため、正確な位置情報に基づいて自動走行車両を操舵することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－１６７６４０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載の自動走行車両では、自動走行の走路上に予期しない障害物が存在した場合には、障害物と衝突してしまったり、自動走行が停止してしまったりするという課題がある。

【0005】

本発明は、このような課題に鑑みなされたものであり、走路上に予期しない障害物が存在する場合であっても、障害物を検知することで、障害物との衝突を未然に防止することができる搬送車を提供することを主目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、上述の目的の少なくとも一つを達成するために以下の手段を採った。

【0007】

本発明の搬送車は、
自動走行が可能な搬送車であって、
走行面に所定のパターンを投射する投射手段と、
前記投射手段が投射した前記パターンを含む前記走行面を撮影して撮影情報を取得する撮影手段と、
前記パターンと前記撮影手段に含まれるパターンとを比較し、比較結果に基づいて障害物の有無及び大きさを判定する判定手段と、
を備えたことを特徴とする、
ものである。

【0008】

この搬送車は、前方の走行面に所定のパターンを投射する投射手段と、投射手段で走行面に投射されたパターンを含む前方の走行面を撮影して撮影情報を取得する撮影手段と、パターンと撮影情報に含まれるパターンとを比較し、比較結果に基づいて障害物の有無及び大きさを判定する判定手段と、を有している。パターンが投射された走行面に障害物が存在する場合には、走行面に投射されたパターンが障害物の大きさに基づいて変化することになるため、このパターンの変化に基づいて、障害物の有無及び大きさを判定することができる。

【0009】

本発明の搬送車において、前記判定手段は、前記パターンと前記撮影情報に含まれるパターンとを比較し、比較結果に基づいて前記障害物の横幅及び高さを判定するものであり、前記判定手段が前記障害物の横幅及び高さが予め定められた通行範囲内であると判定した場合には、前記障害物の上部を自動走行することを特徴としてもよい。こうすることにより、障害物の横幅及び高さが搬送車の自動走行に影響の無い大きさ及び高さである場合に、障害物の上を通過して自動走行することができる。

【0010】

本発明の搬送車において、前記判定手段は、前記パターンと前記撮影情報に含まれるパターンとを比較し、比較結果に基づいて前記障害物の横幅及び高さを判定するものであり、前記判定手段が前記障害物の高さが予め定められた通行範囲内でないと判定し、かつ、前記判定手段が前記障害物の横幅が予め定められた通行範囲内であると判定した場合には、前記障害物の横側を自動走行することを特徴としてもよい。このような場合には、横幅が小さく、かつ、高い障害物が前方に存在することになるため、障害物の上を通過すると、搬送車の前面又は底面に障害物が衝突し、搬送車が破損する可能性がある。一方で、障害物の横幅が短いため、障害物の横側を自動走行することで、走行経路を大きく変更することなく、自動走行を続けることができる。

【0011】

本発明の搬送車において、前記判定手段は、前記障害物の高さが予め記憶された最低地上高の高さより低い場合に、前記通行範囲内であると判定し、前記障害物の高さが前記最低地上高の高さ以上の場合に、前記通行範囲内でないと判定することを特徴としてもよい。このように、障害物の高さが最低地上高の高さより低い場合を通行範囲内とすることで、障害物の上部を通過する際、搬送車と障害物とが接触する可能性がない。なお、ここで「最低地上高」とは、搬送車の接地部分を除く場所であって、搬送車と走行面との距離が最も近い位置と地面との距離をいう。

【0012】

本発明の搬送車において、前記判定手段は、前記障害物の横幅が予め記憶された基準幅よりも短い場合に、前記通行範囲内であると判定し、前記障害物の横幅が前記基準幅以上の場合に、前記通行範囲内でないと判定することを特徴としてもよい。このように、障害物の横幅が基準幅よりも短い場合に通行可能範囲内とすることで、障害物の上部を通過する際、障害物の側面が搬送車の車輪等に接触する可能性を低減する事ができる。

【0013】

本発明の搬送車において、前記パターンは、格子状であることを特徴としてもよい。このようにパターンを格子状にすることにより、パターンと撮影手段で撮影したパターンとを比較した際、障害物の有無や大きさ、高さを正確に検出しやすい。

【0014】

本発明の搬送車の制御方法は、
走行面に所定のパターンを投射する投射手段と、前記投射手段が投射した前記パターンを含む前記走行面を撮影して撮影情報を取得する撮影手段と、前記パターンと前記撮影手段に含まれるパターンとを比較し、比較結果に基づいて障害物の有無及び大きさを判定する判定手段と、を備え、自動走行が可能な搬送車を制御する制御方法であって、
前記パターンと前記撮影情報に含まれるパターンとを比較し、比較結果に基づいて障害物の有無及び横幅を判定する判定ステップと、
を含むことを特徴とする、
ものである。

【0015】

この搬送車の制御方法は、投射手段が前方の走行面に所定のパターンを投射し、投射手段で走行面に投射されたパターンを含む前方の走行面を撮影手段が撮影した際、パターンと撮影手段で撮影したパターンとを比較し、比較結果に基づいて障害物の有無及び大きさを判定手段が判定する。このとき、投射手段で走行面にパターンを投射した際、走行面に障害物が存在する場合には、障害物の大きさに応じてパターンが変化するため、パターンと撮影手段で撮影した走行面に投射されたパターンとを比較することにより、走行面の障害物の有無及び大きさを判定することができる。

【0016】

本発明のプログラムは、搬送車の制御方法の各ステップを１又は２以上のコンピュータに実行させるためのプログラムである。このプログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体（例えば、ハードディスク、ＲＯＭ、ＣＤ、ＤＶＤ、フラッシュメモリなど）に記録されていても良いし、伝送媒体（インターネットや有線／無線ＬＡＮなどの通信網）を介してあるコンピュータから別のコンピュータへ送信されても良いし、その他どのような形で授受されても良い。また、制御方法の各ステップを実行する装置で実行されるものであっても、プログラムが実行される装置と処理が行われる装置とが異なっていてもよい。いずれの場合であっても、このプログラムを１つのコンピュータに実行させるか又は複数のコンピュータに各ステップを分担して実行させれば、上述した制御方法と同様の効果を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】図１は、搬送車２０の構成の概略を示す側面図である。

【図2】図２は、搬送車２０の構成の概略を示す背面図である。

【図3】図３は、搬送車２０の電気的接続を説明するためのブロック図である。

【図4】図４は、パターン３２の一例を説明するための説明図である。

【図5】図５は、障害物判定処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。

【図6】図６は、撮影手段４０で撮影した走行面の一例を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

次に、本発明の実施の形態の一例として、搬送車２０について詳しく説明する。以下に説明する実施の形態及び図面は、本発明の実施形態の一部を例示するものであり、これらの構成に限定する目的に使用されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更することができる。なお、各図において対応する構成要素には同一又は類似の符号を付す。また、搬送車２０の制御方法の一例を示すことで、本発明の搬送車の制御方法及び制御プログラムの一例も明らかにする。

【0019】

本発明の実施の形態の一例である搬送車２０は、図１及び図２に示すように、電力駆動により無人で予め定められた経路を自走可能な無人搬送車であり、無線通信又は予め定められた搬送ルートに従って所定の経路を自走する。この搬送車２０は、パターン３２を走行面に投射する投射手段３０と、走行面に投射されたパターン３２を含む走行面を撮影する撮影手段４０と、投射手段３０及び撮影手段４０や搬送車２０の自走を制御する制御手段５０（図３参照）と、を備えており、投射手段３０、撮影手段４０及び制御手段５０は、図３に示すように、それぞれ電気的に接続されている。この搬送車２０は、投射手段３０から投射されたパターン３２を含む走行面を撮影情報として撮影手段４０が撮影し、パターン３２の形状と撮影情報に含まれるパターンの形状とを制御手段５０で比較することにより、走行面に障害物が存在するか否か、走行面に障害物が存在する場合、障害物の高さや横幅等がどの程度であるのか、を制御手段５０で判定する。こうすることにより、障害物の有無や大きさの判定結果に基づいて、搬送車２０の自動走行を制御することができる。

【0020】

投射手段３０は、図１に示すように、搬送車２０が走行する搬送車２０の前方側の走行面にパターン３２を投射する公知の投射装置であり、後述するＲＯＭ５２に記憶されたパターン３２を読み出し、搬送車２０の前方側の走行面に投射する。

【0021】

パターン３２は、図４に示すように、縦枠３２ａ及び横枠３２ｂからなる正方形形状の格子状のパターン情報であり、水平な走行面に投射された際、例えば、一辺が１００ミリメートルの正方形が縦方向及び横方向にそれぞれ１０個ずつ配置された格子状の模様となるようなパターンである。このパターン３２は後述するＲＯＭ５２に記憶されており、所定のタイミングでＲＯＭ５２から読み出され、投射手段３０によって、搬送車２０の前方側の走行面に投射される。また、このパターン３２は、パターン３２が投射手段３０によって走行面に投射された際、パターン３２の投射像の横幅と搬送車２０の横幅とが略同一となる大きさである。このためパターン３２が走行面に投射されることで、周囲に搬送車２０の走行路であることを報知することができる。

【0022】

撮影手段４０は、図１に示すように、搬送車２０が走行する搬送車２０の前方側の走行面を撮影する公知の撮影装置であり、投射手段３０によってパターン３２が投射された走行面を撮影し、撮影情報を後述するＲＡＭ５３に送信する。パターン３２が投射された走行面に障害物が存在する場合には、走行面に投射されたパターン３２が変化することになるため、走行面の障害物の有無や大きさ等をパターン３２の変化に基づいて制御手段５０で判定することができる。

【0023】

制御手段５０は、図３に示すように、ＣＰＵ５１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、投射手段３０や撮影手段４０を制御する各種制御プログラムやパターン３２に関する情報等が記憶されたＲＯＭ５２と、撮影手段４０によって撮影された撮影情報等を一時的に記憶するＲＡＭ５３と、投射手段３０や撮影手段４０等との間の各種信号の送受信を行うインタフェース５４（以下、「Ｉ／Ｆ５４」と言う。）がそれぞれバス５５を介して電気的に接続されている。この制御手段５０は、撮影手段４０が撮影した撮影情報に基づいて、走行面の障害物を判定し、搬送車２０の動きを制御する。

【0024】

次に、走行面に障害物１０が存在するか否か、障害物１０が存在する場合に、障害物１０の形状や高さを判定する障害物判定方法について、制御手段５０によって実行される障害物判定処理ルーチンを一例に説明する。この障害物判定処理ルーチンは、搬送車２０が走行する際に開始され、走行中は繰り返し実行される。なお、ここで図５は、障害物判定処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。

【0025】

ＣＰＵ５１によってＲＯＭ５２に記憶された障害物判定処理ルーチンが実行されると、ＣＰＵ５１は、ＲＯＭ５２よりパターン３２を含む投射情報を読み出し（ステップＳ１１０）、投射手段３０から走行面にパターン３２を照射する（ステップＳ１２０，図６Ａ参照）。なお、ここで、図６は、撮影手段４０で撮影した走行面の一例を示す説明図であり、図６Ａは、障害物が存在しない状態を、図６Ｂは、大きな障害物が存在する状態を、図６Ｃは、低く広い障害物が存在する状態を、図６Ｄは、高い障害物が存在する状態を、図６Ｅは、上部を通過可能な障害物が存在する状態を、それぞれ示している。

【0026】

次に、パターン３２が照射された走行面を撮影手段４０で撮影し、走行面に投射されたパターン３２を含む撮影情報を取得し、ＲＡＭ５３に一時的に記憶する（ステップＳ１３０）。続いて、ＲＡＭ５３に一時的に記憶された撮影情報に含まれるパターンとＲＯＭ５２に記憶されたパターン３２とを比較し、パターンが予め定められた基準値以上に変化しているか否かを判定し（ステップＳ１４０）、パターンの変化が基準値未満の場合には、本ルーチンを終了する。ここで、「基準値」とは、搬送車２０の走行に影響がある障害物１０が存在するか否かを判定するための基準となる値であり、撮影情報に含まれるパターンのそれぞれの格子線とＲＯＭ５２に記憶されたパターン３２のそれぞれの格子線との変化量に基づいて、障害物１０の存在の有無を判断する。例えば、パターンの格子の一部が走行面に投射された際に１００ミリメートルに相当するズレ量が存在する場合に、基準値以上に変化していると判定する。パターンの変化が基準値未満の場合には、障害物が存在しないか、又は、障害物が存在したとしても、搬送車２０の走行に影響しない程度の小さな障害物であるため、搬送車２０はそのままのルートを走行することができる。なお、基準値に相当するズレ量については、走行面への投射時の大きさを推定して予め値を記憶してもよいし、走行前に校正（キャリブレーション）を行ってもよい。

【0027】

一方、ステップＳ１４０において、ＣＰＵ５１が、パターンが予め定められた基準値以上に変化していると判定した場合には、パターンの変化が認められ箇所が正面中心付近となる位置に搬送車２０を移動させ（ステップＳ１５０）、パターン３２が照射された走行面を撮影手段４０で撮影し、走行面に投射されたパターンを含む第二撮影情報を取得し、ＲＡＭ５３に一時的に記憶する（ステップＳ１６０）。このような場合は、搬送車２０の正面中心付近に障害物１０が位置する場合であるため、撮影手段４０では、障害物１０が中央付近に位置する第二撮影情報を取得することができ、障害物１０の形状に関する情報を正確に取得することができる。

【0028】

続いて、ＣＰＵ５１は、障害物１０の横幅が通行限界以上であるか否かを判定し（ステップＳ１７０）、通行限界以上であると判定した場合には、停止信号を発信して（ステップＳ１８０）、本ルーチンを終了する。ここで、「通行限界」とは、搬送車２０の横幅に基づいて定められた値であり、障害物１０の横幅が通行限界以上である場合とは、搬送車２０の横幅よりも広い横幅を有する障害物１０が正面に存在する場合（図６Ｂ参照）を意味する。このような場合には、搬送車２０を大きく迂回させないと障害物１０の位置を通過することができないため、停止信号を発信することで、搬送車２０の移動を停止する。また、障害物１０の横幅は、例えば、ＲＯＭ５２に記憶されたパターン３２と第二撮影情報に含まれるパターンとを比較し、格子にズレのある格子の数に基づいて横幅を定めてもよいし、障害物１０の輪郭を検出し、この輪郭に基づいて横幅を定めてもよい。

【0029】

一方、ステップＳ１７０において、ＣＰＵ５１が障害物１０の横幅が走行限界より小さいと判定した場合には、障害物１０の横幅が基準幅以上であるか否かを判定し（ステップＳ１９０）、障害物１０の横幅が基準幅以上であると判定した場合には、回避信号を発信して（ステップＳ２００）、本ルーチンを終了する。ここで、「基準幅」とは、搬送車２０の車輪の内側間の距離に基づいて予め定められた値であり、図２中のＡの距離を意味する。障害物１０の横幅が基準幅以上である場合（図６Ｃ参照）には、搬送車２０の車輪と車輪との間に障害物１０が位置することができない。すなわち、障害物１０が中央に位置する状態で搬送車２０が障害物１０の上側を通行した際、障害物１０と搬送車２０の車輪とが衝突することになる。このような場合には、回避信号を発信することで、障害物１０を回避して障害物１０の横側を搬送車２０が通過し、障害物１０と車輪とが衝突して破損する可能性を未然に防止することができる。

【0030】

一方、ステップＳ１９０において、ＣＰＵ５１が障害物１０の横幅が基準幅より小さいと判定した場合には、障害物１０の高さが最低地上高以上であるか否かを判定し（ステップＳ２１０）、障害物１０の高さが最低地上高以上であると判定した場合には、回避信号を発信して（ステップＳ２００）、本ルーチンを終了する。ここで、「最低地上高」とは、搬送車２０の最も低い部位と走行面との間の距離（最低地上高）に基づいて予め定められた値であり、図２中のＢの距離を意味する。障害物１０の高さが最低地上高以上である場合（図６Ｄ参照）には、搬送車２０が障害物１０の上側を移動する（障害物１０をまたいで移動する）際、障害物１０が搬送車２０と衝突することを意味する。このような場合には、回避信号を発信することで、障害物１０を回避して障害物１０の横側を搬送車２０が通過し、障害物１０と搬送車２０とが衝突して破損する可能性を未然に防止することができる。なお、最低地上高以上であるか否かの判定については、撮影情報に含まれる格子状のパターンの中で、各格子のズレ量に基づいて判定してもよいし、基準幅以上であるか否かの判定と同様の方法で判定してもよい。

【0031】

一方、ステップＳ２１０において、障害物１０の高さが最低地上高未満であると判定した場合には、本ルーチンを終了する。この場合（図６Ｅ参照）には、障害物１０の横幅が搬送車２０の車輪の内側間の距離よりも短く、障害物１０の高さが最低値上高より短いため、回避行動を行うことなく前進し、障害物１０の上側を通過する（障害物１０をまたぐ）ことができ、何ら特別な制御を行う必要が無い。

【0032】

このように、障害物１０の横幅及び高さが通行可能範囲内であるか、すなわち、搬送車２０の横幅より大きいか否か、搬送車２０の両輪の間の距離よりも大きいか否か、搬送車２０の最低地上高の高さより小さいか否かを判定することにより、障害物１０に接触することなく、最低限のルート変更で搬送車２０を走行させることができる。特に、搬送車２０が予め定められたルートを自動的に走行する自動搬送車である場合には、障害物１０の有無、横幅及び高さを判定することにより、搬送車２０の走行ルートを大きく変更することなく、目的地に到達することができる。

【0033】

以上詳述した実施の形態の搬送車２０によれば、投射手段３０が走行面に投射したパターン３２を撮影手段４０が撮影し、ＲＯＭ５２に記憶されたパターン３２と撮影手段４０が撮影した撮影情報に含まれるパターンとを比較する。走行面に障害物１０が存在する場合には、撮影情報に含まれるパターンが障害物１０の大きさに応じて変化し、ＲＯＭ５２に記憶されたパターン３２と一致しなくなる。このため、ＲＯＭ５２に記憶されたパターン３２と撮影情報に含まれるパターンとを比較することで、比較結果に基づいて障害物１０の有無及び障害物１０の大きさを制御手段５０が判定することができる。こうすることにより、搬送車２０が走行する走行面に障害物１０が存在するか否かや、障害物１０が存在する場合の障害物１０の形状や大きさに関する情報を搬送車２０の走行に利用することができる。

【0034】

また、制御手段５０が判定する際、障害物１０の大きさが予め定められた通行可能範囲内であると判定した場合には、障害物１０の上部を搬送車２０が通過するように搬送車２０の走行を制御することで、障害物１０が存在する場合であっても、搬送車２０が走行可能な横幅の障害物１０の場合には、搬送車２０の走行ルートを大きく変更することなく、走行することができる。

【0035】

更に、制御手段５０が判定する際、障害物１０の高さが最低地上高より低いと判定した場合に通行可能範囲内であると判定することにより、障害物１０の高さが最低地上高以上である場合に、障害物１０の上部を通過した場合に障害物１０と搬送車２０とが接触し、搬送車２０が損傷する可能性を未然に防止することができる。

【0036】

更にまた、制御手段５０が判定する際、障害物１０の横幅が搬送車２０の両輪の内側間の距離より小さいと判定した場合に通行可能範囲内であると判定することにより、障害物１０の位置が搬送車２０の中心となる位置を通過することで、障害物１０が存在する場合であっても、走行ルートを外れることなく、障害物１０を通過することができる。

【0037】

そして、制御手段５０が判定する際、障害物１０の高さが最低地上高より高く、かつ、障害物１０の横幅が搬送車２０の両輪の内側間の距離より小さいと判定した場合には、回避信号を発信し、障害物１０の上部を通過することなく、障害物１０の横を通過することで、障害物１０の上部を通過した際、障害物１０の一部が搬送車２０の下面又は搬送車２０の車輪と接触し、搬送車２０が損傷する可能性を未然に低減することができる。

【0038】

そしてまた、パターン３２は格子状であるため、パターン３２と撮影手段４０で撮影した走行面に含まれるパターン情報とを比較した際、障害物１０の大きさ及び高さによる変化を容易に判定することができる。

【0039】

なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

【0040】

例えば、上述した実施の形態では、ステップＳ１７０及びステップＳ１８０において、搬送車２０の両輪の内側間の距離及び最低地上高に基づいて通行可能範囲内であるかを判定するものとしたが、両輪の内側間の距離又は最低地上高の値から所定の値を減算した値に基づいて通行可能範囲内であるかを判定してもよい。こうすることにより、走行面に凹凸や傾き等がある場合であっても、上述した実施の形態と同様の効果を得ることができる。

【0041】

上述した実施の形態では、パターン３２は、格子の一辺の長さが１００ミリメートルの格子を横方向及び縦方向にそれぞれ１０個ずつ組み合わせたものとしたが、パターン３２はこの形状に限定されるものではなく、格子の一辺の長さが１００ミリメートル以下であってもよい。こうすることにより、障害物１０の大きさや高さをより正確に判定することができる。また、パターン３２は、格子形状に限定されるものではなく、例えば、長方形等の矩形や平行線等であってもよい。いずれの場合であっても、上述した実施の形態と同様の効果が得られる。

【0042】

上述した実施の形態では、投射手段４０は、パターン３２を投射するものとしたが、パターン３２と同時に、文字又は図形を投射してもよい。例えば、進行方向や右左折方向を示す矢印をパターン３２と重ねて投射することにより、搬送車２０の進行方向を報知することができるため、周囲の人に搬送車２０の進行方向を報知することができる。また、例えば、「侵入禁止」や「走行注意」の文字をパターン３２と同時に投射することにより、搬送車２０の接近を報知することができるため、周囲の人に搬送車２０の接近を報知することができる。

【0043】

上述した実施の形態では、障害物判定処理ルーチンは、搬送車２０が走行する前に開始され、走行中は繰り返し実行されるものとしたが、例えば、１秒間や０．５秒間等の所定の時間毎に繰り返し実行されるものとしてもよいし、１メートルや５０センチメートル等の所定の距離移動する毎に繰り返し実行されるものとしてもよい。こうすることにより、走行中常時繰り返し実行される場合と比較して、制御手段５０での処理量を低減することができる。

【0044】

上述した実施の形態では、撮影手段４０で撮影した撮影情報をＲＡＭ５３に一時的に記憶するものとしたが、撮影情報として蓄積し続けてもよい。こうすれば、走行後に撮影情報を確認することで、走行路上の障害物情報を蓄積することができるため、次回の走行までに障害物を除去したり、予め障害物を回避した走行ルートを設定したりすることができる。

【産業上の利用可能性】

【0045】

上述した実施の形態で示すように、自動走行分野、特に自動走行時の障害物回避手段として利用することができる。

【符号の説明】

【0046】

１０…障害物、２０…搬送車、３０…投射手段、３２…パターン、３２ａ…縦枠、３２ｂ…横枠、４０…撮影手段、５０…制御手段、５１…ＣＰＵ、５２…ＲＯＭ、５３…ＲＡＭ、５４…インタフェース、５５…バス。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】