特許 7165639 転圧機械

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-10-26

(45)【発行日】2022-11-04

(54)【発明の名称】転圧機械

(51)【国際特許分類】

   E01C 19/26 20060101AFI20221027BHJP

【ＦＩ】

E01C19/26

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2019175500

(22)【出願日】2019-09-26

(65)【公開番号】P2021050579

(43)【公開日】2021-04-01

【審査請求日】2021-07-12

(73)【特許権者】

【識別番号】000005522

【氏名又は名称】日立建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100090022

【弁理士】

【氏名又は名称】長門 侃二

(72)【発明者】

【氏名】田中 正道

(72)【発明者】

【氏名】切田 勝之

(72)【発明者】

【氏名】阿部 祐斗

【審査官】石川 信也

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１５７４０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０１２３９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－３１４１０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１０８７４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－２３２８４３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０１Ｃ １９／００－１９／５２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

路面を締め固める転圧ローラと、
前記転圧ローラを減速することで機体を減速する減速装置と、を備えた転圧機械において、
前記機体の進行方向に障害物が位置することを検出する障害物センサと、
前記機体の最高速度を前記オペレータが設定する最高速度設定スイッチと、
前記機体を操作するオペレータに所定の報知態様で報知する報知装置と、
前記減速装置及び前記報知装置を制御するコントローラと、を有し、
前記コントローラは、
前記機体の走行態様を判定する走行態様判定部と、
前記障害物センサによって前記機体の進行方向に障害物が位置することを検出した際に、前記減速装置を制御して前記機体を減速させる自動減速制御を実行する自動減速制御部と、
前記報知装置を制御する報知制御部と、を含み、
前記自動減速制御は、前記走行態様判定部により判定される前記走行態様が所定の走行態様の範囲内の走行態様であれば前記機体が前記障害物に接触する前に前記機体を停止させる制御であり、
前記報知制御部は、前記走行態様判定部により判定される前記走行態様が前記所定の走行態様の範囲外の走行態様のとき、前記報知装置を制御して前記オペレータに前記所定の報知態様で報知し、
前記走行態様判定部は、前記最高速度設定スイッチによって設定された前記機体の最高速度が所定速度以上であるとき、前記所定の走行態様の範囲外の走行態様であると判定することを特徴とする転圧機械。

【請求項2】

路面を締め固める転圧ローラと、
前記転圧ローラを減速することで機体を減速する減速装置と、を備えた転圧機械において、
前記機体の進行方向に障害物が位置することを検出する障害物センサと、
前記機体の速度を検出する速度センサと、
前記機体を操作するオペレータに所定の報知態様で報知する報知装置と、
前記減速装置及び前記報知装置を制御するコントローラと、を有し、
前記コントローラは、
前記機体の走行態様を判定する走行態様判定部と、
前記障害物センサによって前記機体の進行方向に障害物が位置することを検出した際に、前記減速装置を制御して前記機体を減速させる自動減速制御を実行する自動減速制御部と、
前記報知装置を制御する報知制御部と、を含み、
前記自動減速制御は、前記走行態様判定部により判定される前記走行態様が所定の走行態様の範囲内の走行態様であれば前記機体が前記障害物に接触する前に前記機体を停止させる制御であり、
前記報知制御部は、前記走行態様判定部により判定される前記走行態様が前記所定の走行態様の範囲外の走行態様のとき、前記報知装置を制御して前記オペレータに前記所定の報知態様で報知し、
前記走行態様判定部は、前記速度センサによって検出される前記機体の速度が所定速度以上であるとき、前記所定の走行態様の範囲外の走行態様であると判定することを特徴とする転圧機械。

【請求項3】

前記コントローラは、前記自動減速制御部による前記自動減速制御を無効にする自動減速キャンセル部を含み、
前記自動減速キャンセル部は、前記走行態様判定部によって判定される前記走行態様が、前記所定の走行態様の範囲外の走行態様であるとき、前記自動減速制御部による前記自動減速制御を無効にする、
ことを特徴とする、請求項１または２に記載の転圧機械。

【請求項4】

前記所定の報知態様は、前記オペレータに前記自動減速制御を無効にしたことを報知する報知態様である、
ことを特徴とする、請求項３に記載の転圧機械。

【請求項5】

前記最高速度設定スイッチは、複数の速度から一の速度を選択可能に構成されてなる、
ことを特徴とする、請求項１に記載の転圧機械。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は転圧機械に係り、特にオペレータに報知する情報の最適化を図る技術に関する。

【背景技術】

【0002】

タイヤローラ等の転圧機械には、路面の舗装工事等で舗装材を締め固めるために機体の前部及び後部に車輪を兼ねた転圧ローラ（例えば転圧タイヤや鉄輪）が備えられている。このような転圧機械は、アスファルト混合物等の舗装材を敷きつめた路面を一定速度（後述する作業時の速度）で走行しながら、転圧ローラによって舗装材を締め固めている。

【0003】

このような路面の舗装工事においては、転圧機械を操縦するオペレータ以外にも路面の完成度のチェックをする作業者や施工範囲の指標として配設される所謂三角コーンなど（以下、障害物という）、複数の障害物が路面に位置していることがある。
そこで、障害物を検出するセンサを用い、障害物を検出すると転圧機械を自動で停止させる技術（以下、自動減速技術という）が開発されている（特許文献１）。

【0004】

ところで、転圧機械は、作業現場間を移動する際に、公道を走行するような場合がある。このような場合、転圧機械は、作業時の速度（例えば４ｋｍ／ｈ）ではなく、公道走行用の速度（例えば２０ｋｍ／ｈ）で走行する。

【0005】

ここで、上記特許文献１に開示される技術におけるタイヤローラでは、車両（機体）が無駄に停止する事態が生じることを避けるため、車幅方向に関する検知範囲の寸法をタイヤローラの車幅寸法と略同じに設定している（特許文献１の段落［００２２］）。したがって、転圧機械が移動用の速度で走行するような場合にも自動減速技術を応用する場合には、センサの検出精度を向上させることや、公道走行用の速度で走行する際に用いるために別途センサを設けることが考えられる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特開２０１９－１２３９４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

しかしながら、センサの検出精度を向上させるためには、高価なセンサを用いなければならず、別途センサを設けることもセンサに用いる費用が追加で必要となる。また、本来、自動減速技術は、転圧作業中におけるオペレータの補助的な位置づけで設けられるものであり、公道を走行するような作業時の速度ではない速度域で自動減速技術を用いるために多大な費用を費やすことは好ましいことではない。

【0008】

一方で、例えば作業時に自動減速技術によって転圧機械が停止することを知ったオペレータが、公道での走行中に自動減速技術が作動するか否かを試みるような虞があり、好ましいことではない。

【0009】

本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、自動減速技術に依らずに転圧機械（機体）を操作するよう、オペレータに的確に報知することができる転圧機械を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0010】

上記の目的を達成するため、本発明の転圧機械は、路面を締め固める転圧ローラと、前記転圧ローラを減速することで機体を減速する減速装置と、を備えた転圧機械において、前記機体の進行方向に障害物が位置することを検出する障害物センサと、前記機体の最高速度を前記オペレータが設定する最高速度設定スイッチと、前記機体を操作するオペレータに所定の報知態様で報知する報知装置と、前記減速装置及び前記報知装置を制御するコントローラと、を有し、前記コントローラは、前記機体の走行態様を判定する走行態様判定部と、前記障害物センサによって前記機体の進行方向に障害物が位置することを検出した際に、前記減速装置を制御して前記機体を減速させる自動減速制御を実行する自動減速制御部と、前記報知装置を制御する報知制御部と、を含み、前記自動減速制御は、前記走行態様判定部により判定される前記走行態様が所定の走行態様の範囲内の走行態様であれば前記機体が前記障害物に接触する前に前記機体を停止させる制御であり、前記報知制御部は、前記走行態様判定部により判定される前記走行態様が前記所定の走行態様の範囲外の走行態様のとき、前記報知装置を制御して前記オペレータに前記所定の報知態様で報知し、前記走行態様判定部は、前記最高速度設定スイッチによって設定された前記機体の最高速度が所定速度以上であるとき、前記所定の走行態様の範囲外の走行態様であると判定することを特徴とする。

【0011】

これにより、最高速度設定スイッチによって設定された機体の最高速度が所定速度以上であるとき、走行態様判定部により機体の走行態様が所定の走行態様の範囲外の走行態様であると判定することで、機体の最高速度が所定速度以上であるため、自動減速制御に依らずに機体を操作するようオペレータに報知することが可能とされる。
また、本発明の転圧機械は、路面を締め固める転圧ローラと、前記転圧ローラを減速することで機体を減速する減速装置と、を備えた転圧機械において、前記機体の進行方向に障害物が位置することを検出する障害物センサと、前記機体の速度を検出する速度センサと、前記機体を操作するオペレータに所定の報知態様で報知する報知装置と、前記減速装置及び前記報知装置を制御するコントローラと、を有し、前記コントローラは、前記機体の走行態様を判定する走行態様判定部と、前記障害物センサによって前記機体の進行方向に障害物が位置することを検出した際に、前記減速装置を制御して前記機体を減速させる自動減速制御を実行する自動減速制御部と、前記報知装置を制御する報知制御部と、を含み、前記自動減速制御は、前記走行態様判定部により判定される前記走行態様が所定の走行態様の範囲内の走行態様であれば前記機体が前記障害物に接触する前に前記機体を停止させる制御であり、前記報知制御部は、前記走行態様判定部により判定される前記走行態様が前記所定の走行態様の範囲外の走行態様のとき、前記報知装置を制御して前記オペレータに前記所定の報知態様で報知し、前記走行態様判定部は、前記速度センサによって検出される前記機体の速度が所定速度以上であるとき、前記所定の走行態様の範囲外の走行態様であると判定することを特徴とする。
これにより、機体の速度が所定速度以上であるとき、走行態様判定部により機体の走行態様が所定の走行態様の範囲外の走行態様であると判定することで、オペレータによる走行態様である機体の速度が所定速度以上であるため、自動減速制御に依らずに機体を操作するようオペレータに報知することが可能とされる。

【0012】

その他の態様として、前記コントローラは、前記自動減速制御部による前記自動減速制御を無効にする自動減速キャンセル部を含み、前記自動減速キャンセル部は、前記走行態様判定部によって判定される前記走行態様が、前記所定の走行態様の範囲外の走行態様であるとき、前記自動減速制御部による前記自動減速制御を無効にするのが好ましい。

【0013】

これにより、走行態様判定部によって判定される走行態様が、所定の走行態様の範囲外の走行態様であるとき、自動減速制御部による自動減速制御を無効にすることで、例えば所定の走行態様の範囲外の走行態様であることによる自動減速制御の想定外の減速態様等を防止することが可能とされる。

【0014】

その他の態様として、前記所定の報知態様は、前記オペレータに前記自動減速制御を無効にしたことを報知する報知態様であるのが好ましい。
これにより、オペレータに自動減速制御を無効にしたことを報知することで、所定の走行態様の範囲外の走行態様であり、自動減速制御が無効であるため、自動減速制御に依らずに機体を操作するようオペレータに報知することが可能とされる。

【0017】

その他の態様として、前記最高速度設定スイッチは、複数の速度から一の速度を選択可能に構成されてなるのが好ましい。
これにより、最高速度設定スイッチを複数の速度から一の速度を選択可能な構成にすることで、オペレータが容易に最高速度を設定することが可能とされる。

【発明の効果】

【0019】

本発明の転圧機械によれば、最高速度設定スイッチによって設定された機体の最高速度が所定速度以上であるとき、或いは、機体の速度が所定速度以上であるとき、走行態様判定部により判定される機体の走行態様が所定の走行態様の範囲外の走行態様であると判定し、走行態様が所定の走行態様の範囲外であることを報知装置によってオペレータに報知するようにしたので、自動減速制御に依らずに機体を操作するよう、オペレータに的確に報知することができる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】第１実施形態に係る機体の側面図である。

【図2】機体後方から視た操作ユニットの斜視図である。

【図3】第１実施形態における転圧機械の制御に係るコントローラの接続構成が示されたブロック図である。

【図4】コントローラの自動減速制御部が実行する、自動減速制御の制御手順のルーチンを示すフローチャートである。

【図5】コントローラが実行する、第１実施形態に係る転圧機械の制御手順のルーチンを示すフローチャートである。

【図6】第２実施形態における転圧機械の制御に係るコントローラの接続構成が示されたブロック図である。

【図7】コントローラが実行する、第２実施形態に係る転圧機械の制御手順のルーチンを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0021】

＜第１実施形態＞
以下、図面に基づき本発明の一実施形態について説明する。
図１を参照すると、第１実施形態に係る機体１の側面図が示されている。
機体１は、前輪（転圧ローラ）３、後輪（転圧ローラ）４、駆動ユニット（減速装置）５、散水装置７及び操作ユニット９を備えたタイヤローラである。この機体１は、質量が８～１２ｔ程度あり、転圧施工をすることでアスファルト舗装工事における締固め作業をする機械である。前輪３及び後輪４は、ゴム製であって接地面が平らな転圧輪であり、後輪４を駆動することで機体１を走行させ、減速することで機体１を減速させることが可能である。

【0022】

駆動ユニット５は、エンジン１１、ＨＳＴ(Hydraulic Static Transmission)１３及びドライブシャフト１５を備えている。エンジン１１は、図示しない燃料タンクから燃料が供給されることで稼働する内燃機関である。ＨＳＴ１３は、油圧ポンプ１３ａ、油圧走行モータ１３ｂ及び油圧経路１３ｃを有する閉油圧回路である。油圧ポンプ１３ａは、エンジン１１の駆動力を利用して作動油を循環させる所謂両傾転油圧ポンプであり、図示しない斜板の傾斜角度を調整することで作動油の循環量や循環方向を調整することが可能である。これにより、ＨＳＴ１３は、エンジン１１の駆動力を利用して油圧ポンプ１３ａを稼働することで油圧経路１３ｃを介して作動油を油圧走行モータ１３ｂに循環させて油圧走行モータ１３ｂを駆動することが可能である。

【0023】

ドライブシャフト１５は、一端がＨＳＴ１３の油圧走行モータ１３ｂと連動可能に接続し、他端が後輪４の回転軸であるアクスル１４と連動可能に接続するシャフト部材である。これにより、後輪４は、油圧走行モータ１３ｂの駆動力がドライブシャフト１５及びアクスル１４を介して伝達されることで機体１を走行させることが可能である。また、ＨＳＴ１３は、油圧走行モータ１３ｂがドライブシャフト１５及びアクスル１４を介して後輪４と連動するため、油圧ポンプ１３ａによる作動油の循環量を調整することで後輪４を減速させることが可能である。

【0024】

ここで、油圧走行モータ１３ｂには、パーキングブレーキ装置１３ｄが内設され、アクスル１４には、サービスブレーキ装置１３ｅが配設されている。パーキングブレーキ装置１３ｄは、図示しない駐機ボタンを押圧することで作動するディスク式の摩擦ブレーキ装置である。このパーキングブレーキ装置１３ｄを作動させることで、油圧走行モータ１３ｂの駆動を停止することが可能である。これにより、例えば機体１による作業後に機体１を駐機する際は、パーキングブレーキ装置１３ｄを作動させて機体１が坂道等で重力により移動することを防止する（駐機状態）ことが可能である。サービスブレーキ装置１３ｅは、オペレータが図示しないブレーキペダルを踏圧することでアクスル１４の回動を制動するディスク式の摩擦ブレーキ装置である。

【0025】

散水装置７は、機体１のフレーム内に形成される図示しない水タンクに貯留された水を前輪３並びに後輪４及び路面に噴霧及び散水する装置である。これにより、散水装置７は、前輪３及び後輪４とアスファルト舗装材との接着性を低下させて舗装路面が荒れることを抑制することが可能である。

【0026】

図２を参照すると、機体後方から視た操作ユニット９の斜視図が示されている。操作ユニット９は、前後進レバー２１、ステアリング２３及び操作パネル２５を備えている。この操作ユニット９は、オペレータが機体１の走行、転舵、制動その他機体１の各種操作をするための装置である。

【0027】

前後進レバー２１は、オペレータが操作することでＨＳＴ１３を制御して後輪４の回転方向を変更し、機体１の前後方向における進行方向を切り替えるレバーである。ステアリング２３は、オペレータが操作することで機体上下方向を軸にして前輪３を回動させ、機体左右方向における進行方向を調整する転舵装置である。操作パネル２５は、モニタ（報知装置）３１、スピーカ（報知装置）３３、ランプ（報知装置）３４及び最高速度設定スイッチ３５を有する操作装置である。

【0028】

モニタ３１は、機体１の走行速度や燃料の残量その他各種設定状態等を表示する液晶パネルである。スピーカ３３は、ブザー音等を吹鳴することが可能である。ランプ３４は、オペレータに視認可能な可視光を点灯することが可能な警告灯である。

【0029】

最高速度設定スイッチ３５は、オペレータによって設定することで、低速（例えば４ｋｍ／ｈ）、中速（例えば８ｋｍ／ｈ）及び高速（例えば２０ｋｍ／ｈ）の三段階（複数の速度）で機体１の最高速度を設定することが可能なスイッチである。この低速とは、締固め作業の序盤に適した速度であり、中速とは、締固め作業の終盤に適した速度であり、高速とは、公道を走行する際に適した速度である。ここで、オペレータが搭乗した際の足元にあたる操作ユニット９の下方には、アクセルペダル３７が配設されている（図１）。これにより、オペレータは、アクセルペダル３７の踏圧量を調整することで機体１を加減速及び停止させることが可能である。したがって、最高速度設定スイッチ３５を用いて機体１の最高速度を設定することで、オペレータは、締固め作業中におけるアクセルペダルの踏圧量を容易に調整することや速度を出しすぎることによる転圧不足等を抑制することが可能である。

【0030】

図１に戻り、第１実施形態に係る機体１には、警告灯４１、赤外線センサ（障害物センサ）４３、速度センサ４５及びコントローラ４７が配設されている。警告灯４１は、例えばルーフ２に取り付けられ、機体１の周囲に位置する作業者に向けて赤、黄色、緑、青等の複数の色の可視光を発する警告灯である。この警告灯４１は、着脱可能に配設されており、機体１が公道を走行する際には緊急車両との識別のため取り外されている。

【0031】

赤外線センサ４３は、機体１の進行方向に赤外線を発し進行方向における障害物の有無や機体１と障害物との距離を検出する障害物検出センサであり、機体１の前側及び後側に配設されている。速度センサ４５は、例えば前輪３の回転軸に配設された回転センサであり、前輪３の回転数に基づいて機体１の速度を検出することが可能である。

【0032】

図３を参照すると、第１実施形態における転圧機械の制御に係るコントローラ４７の接続構成がブロック図で示されている。コントローラ４７は、駆動ユニット５の運転制御をはじめとして総合的な制御を行うための制御装置であり、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等）、中央処理装置（ＣＰＵ）等を含んで構成されている。

【0033】

コントローラ４７の入力側には、赤外線センサ４３、速度センサ４５及び最高速度設定スイッチ３５が電気的に接続されている。これにより、コントローラ４７は、赤外線センサ４３からは機体１の進行方向における障害物の有無や機体１と障害物との距離に関する情報が入力され、速度センサ４５からは機体１の速度に関する情報が入力され、最高速度設定スイッチ３５からはオペレータが設定した機体１の最高速度に関する情報が入力される。

【0034】

また、コントローラ４７の出力側には、駆動ユニット５、警告灯４１、モニタ３１、スピーカ３３及びランプ３４が電気的に接続されている。これにより、コントローラ４７は、駆動ユニット５のエンジン１１及びＨＳＴ１３の油圧ポンプ１３ａを制御することで機体１の加速度及び減速度を制御することやパーキングブレーキ装置１３ｄを制御することで機体１を駐機状態にすることができる。

【0035】

また、コントローラ４７は、警告灯４１を制御することで機体１の周囲に報知や警告等を示すことができ、モニタ３１を制御することで所定の報知映像をオペレータに表示（所定の報知態様）することができ、スピーカ３３を制御することでブザー音をオペレータに聞こえるように吹鳴する（所定の報知態様）ことができ、ランプ３４を制御することで点滅等の所定の点灯態様でオペレータに視認可能なように光を発する（所定の報知態様）ことができる。

【0036】

ここで、コントローラ４７には、自動減速制御部５１、走行態様判定部５３、自動減速キャンセル部５５及び報知制御部５７が設けられている。自動減速制御部５１は、例えば赤外線センサ４３から入力される機体１の進行方向における障害物の有無や機体１と障害物との距離に関する情報及び速度センサ４５から入力される機体１の速度に関する情報に基づいて、オペレータの操作に依らず機体１が障害物に接触する手前で停止するよう駆動ユニット５のエンジン１１及びＨＳＴ１３を制御する（後述する自動減速制御）制御部である。走行態様判定部５３は、最高速度設定スイッチ３５から入力されるオペレータが設定した機体１の最高速度に関する情報に基づいて、機体１の最高速度等の走行態様を判定する判定部である。

【0037】

自動減速キャンセル部５５は、自動減速制御部５１による自動減速制御の情報及び走行態様判定部５３が判定した機体１の走行態様に基づいて、自動減速制御部５１による自動減速制御を有効にし、または自動減速制御を無効にすることが可能な制御部である。報知制御部５７は、走行態様判定部５３が判定した機体１の走行態様に基づいて、警告灯４１、モニタ３１、スピーカ３３及びランプ３４を制御する制御部である。

【0038】

図４を参照すると、コントローラ４７の自動減速制御部５１が実行する、自動減速制御の制御手順を示すルーチンがフローチャートで示されており、以下、同フローチャートに沿い説明する。本ルーチンは、図示しないイグニッションキーによりエンジン１１が稼働する（ＩＧＮ ＯＮ）ことでスタートする（ステップＳ１０）。

【0039】

ステップＳ２０では、赤外線センサ４３により機体１の進行方向に障害物が有るか否かを判別する。ステップＳ２０の判別結果が偽（Ｎｏ）で、機体１の進行方向に障害物はないと判別すると、本ルーチンを終了する。一方、ステップＳ２０の判別結果が真（Ｙｅｓ）で、機体１の進行方向に障害物が有る（位置する）と判別すると、ステップＳ３０に移行する。

【0040】

ステップＳ３０では、機体１と障害物との距離及び機体１の速度に基づいて、機体１の減速が必要か否かを判定する。具体例としては、機体１と障害物との距離及び機体１の速度に基づき、機体１が障害物に接触する手前で停止するために必要な減速度が、例えば予め記憶させた機体１の減速度の最大値（最大減速度）に所定の安全率を乗じた値以上か否かを判別する。ステップＳ２０の判別結果が偽（Ｎｏ）で、まだ機体１の減速が必要ではないと判定すると、本ルーチンを終了する。一方、ステップＳ２０の判別結果が真（Ｙｅｓ）で、機体１の減速が必要であると判定すると、ステップＳ４０に移行する。

【0041】

ステップＳ４０では、駆動ユニット５のエンジン１１及びＨＳＴ１３を制御することで機体１の減速を最大減速度で開始してステップＳ５０に移行する。ステップＳ５０では、モニタ３１に例えば「自動減速します」等の警告情報を表示してステップＳ６０に移行し、スピーカ３３からはブザー音を吹鳴してステップＳ７０に移行し、警告灯４１（例えば赤色）を点灯してステップＳ８０に移行する。

【0042】

これにより、ステップＳ２０～ステップＳ７０では、赤外線センサ４３により機体１の進行方向に障害物が有ると判別し（ステップＳ２０でＹｅｓ）、機体１と障害物との距離及び機体１の速度に基づいて機体１の減速が必要であると判定すると（ステップＳ３０でＹｅｓ）、駆動ユニット５のエンジン１１及びＨＳＴ１３を制御することで機体１の減速を最大減速度で開始する（ステップＳ４０）と共に、モニタ３１、スピーカ３３及び警告灯４１によってオペレータや機体１の周囲に位置する作業者に機体１が最大減速度で停止することを警告する（ステップＳ５０～７０）ことができる。

【0043】

ステップＳ８０では、機体１が停止したか否かを判別する。ここで、機体１が停止したか否かの判別方法は、例えば速度センサ４５によって検出される機体１の速度が１ｋｍ／ｈ未満となってから一定時間経過したか否かを基に判別するようにすればよい。ステップＳ８０の判別結果が偽（Ｎｏ）で、機体１が停止していないと判別すると、ステップＳ８０を繰り返し実行し、ステップＳ８０の判別結果が真（Ｙｅｓ）で、機体１が停止したと判別すると、ステップＳ９０に移行する。ステップＳ９０では、ＨＳＴ１３のパーキングブレーキ装置１３ｄを作動させて本ルーチンを終了する。

【0044】

これにより、ステップＳ８０及びステップＳ９０では、機体１が停止したと判別すると（ステップＳ８０）ＨＳＴ１３のパーキングブレーキ装置１３ｄを作動させて油圧走行モータ１３ｂの駆動を停止することで、後輪４が回転することを確実に防止することができる。ゆえに、自動減速制御は、赤外線センサ４３によって機体１の進行方向に障害物が位置することを検出した際に、駆動ユニット５を制御して機体１を減速させ、機体１が障害物に接触する前に機体１を停止させることができる。本ルーチンの終了後、自動減速制御部５１は、自動減速制御を繰り返し実行する。

【0045】

図５を参照すると、コントローラ４７が実行する、第１実施形態に係る転圧機械の制御手順を示すルーチンがフローチャートで示されており、以下、同フローチャートに沿い説明する。本ルーチンは、自動減速制御と同様に、図示しないイグニッションキーによりエンジン１１が稼働する（ＩＧＮ ＯＮ）ことでスタートする（ステップＳ１０）。

【0046】

ステップＳ１２０では、走行態様判定部５３により、最高速度設定スイッチ３５から入力される情報に基づいて、オペレータが設定した機体１の最高速度が高速か否かを判定する。ステップＳ１２０の判定結果が偽（Ｎｏ）で、オペレータが設定した機体１の最高速度が低速または中速であると判定すると、ステップＳ１３０に移行して自動減速制御部５１による自動減速制御を有効にし、本ルーチンを終了する。一方、ステップＳ１２０の判定結果が真（Ｙｅｓ）で、オペレータが設定した機体１の最高速度が高速であると判定すると、ステップＳ１４０に移行して自動減速制御部５１による自動減速制御を無効にし、ステップＳ１５０に移行する。

【0047】

ところで、自動減速制御部５１による自動減速制御では、機体１が例えば１０ｋｍ／ｈ（所定の走行態様、所定速度）以上の速度で走行すると、中速（例えば８ｋｍ／ｈ）で走行している場合と比較して機体１を停止させるまでにかかる時間が長くなる。換言すると、機体１の減速を開始してから機体１を停止するまでに必要な距離もまた長くなる。特に、自動減速制御部５１による自動減速制御は、主に作業現場での機体１と障害物との衝突を抑制する目的で用いられる制御であるため、アスファルト舗装材と接地面が平らな転圧輪である前輪３及び後輪４とが、散水装置７によって水に濡れ滑りやすい状態での減速態様で減速することを想定されたものであるため、公道での減速は想定以上の減速度での減速をする等、想定外の減速態様となる可能性がある。

【0048】

すなわち、ステップＳ１２０～Ｓ１４０では、機体１を用いて締固め作業をしている際の速度として１０ｋｍ／ｈ未満、換言すると、オペレータが設定した機体１の最高速度が低速（例えば４ｋｍ／ｈ）または中速（例えば８ｋｍ／ｈ）である場合は（ステップＳ１２０でＮｏ）、機体１が締固め作業中であり、機体１を想定通りに停止できる走行態様である（所定の走行態様の範囲内）と判定し、自動減速制御部５１による自動減速制御を有効にすることができる（ステップＳ１３０）。

【0049】

一方、オペレータが設定した機体１の最高速度が１０ｋｍ／ｈ以上、換言すると、高速（例えば２０ｋｍ／ｈ）である場合は（ステップＳ１２０でＹｅｓ）、機体１が締固め作業中ではなく公道を走行する走行態様であり（所定の走行態様の範囲外）、機体１を想定通りに停止可能か不明であると判定し、自動減速制御部５１による自動減速制御を無効にし、想定外の減速態様で機体１が減速することを防止することができる（ステップＳ１４０）。

【0050】

ステップＳ１５０では、モニタ３１に例えば「１０ｋｍ／ｈ以上の速度で走行可能なため、自動減速制御を実行しません」等の報知情報を表示して（所定の報知態様）ステップＳ１６０に移行し、スピーカ３３からはブザー音を例えば１秒間吹鳴して（所定の報知態様）ステップＳ１７０に移行する。そして、ステップＳ１７０では、ランプ３４を例えば１秒間に２回点灯するように点滅させて（所定の報知態様）本ルーチンを終了し、本ルーチンを繰り返し実行する。

【0051】

このように、ステップＳ１５０～１７０では、モニタ３１に報知情報を表示することで（ステップＳ１５０）、自動減速制御部５１による自動減速制御が無効にされている（ステップＳ１４０）ことをオペレータに視覚を通じて報知することができる。また、スピーカ３３からブザー音を吹鳴することで（ステップＳ１６０）、オペレータがモニタ３１を視認しないような場合であっても、聴覚を通じて報知することができる。さらに、ランプ３４を例えば１秒間に２回点灯するように点滅させることで（ステップＳ１７０）、機体１が公道を走行するために警告灯４１を取り外しているような場合であっても、オペレータに光による報知をすることができる。

【0052】

以上説明したように、第１実施形態に係る転圧機械では、路面を締め固める前輪３及び後輪４と、後輪４を減速することで機体１を減速する駆動ユニット５と、を備えた転圧機械において、機体１の進行方向に障害物が位置することを検出する赤外線センサ４３と、機体１を操作するオペレータに所定の報知態様で報知するモニタ３１、スピーカ３３及びランプ３４と、駆動ユニット５、モニタ３１、スピーカ３３及びランプ３４を制御するコントローラ４７と、を有している。

【0053】

このコントローラ４７は、機体１の走行態様を判定する走行態様判定部５３と、赤外線センサ４３によって機体１の進行方向に障害物が位置することを検出した際に（ステップＳ２０でＹｅｓ）、駆動ユニット５を制御して機体１を減速させる自動減速制御を実行する自動減速制御部５１と、モニタ３１、スピーカ３３及びランプ３４を制御する報知制御部５７と、を含み、自動減速制御は、機体１の走行態様が所定の走行態様の範囲内であれば機体１が障害物に接触する前に機体１を停止させる制御であり、報知制御部５７は、走行態様判定部５３により判定される走行態様が所定の走行態様の範囲外のとき（ステップＳ１２０でＹｅｓ）、モニタ３１、スピーカ３３及びランプ３４を制御してオペレータに所定の報知態様で報知する（ステップＳ１５０～Ｓ１７０）。

【0054】

従って、走行態様判定部５３により判定される走行態様が所定の走行態様の範囲外のとき、走行態様が所定の走行態様の範囲外であることをモニタ３１、スピーカ３３及びランプ３４によってオペレータに報知するようにしたので、自動減速制御に依らずに機体１を操作するようオペレータに報知することができる。

【0055】

このように自動減速制御に依らずに機体１を操作するようオペレータに報知することで、オペレータが自動減速制御が実行されるか否かを試みるようなことを抑制するとともに、機体１の操作をする際の安全への意識付けを改めて行うことができる。

【0056】

そして、コントローラ４７は、自動減速制御部５１による自動減速制御を無効にする自動減速キャンセル部５５を含み、自動減速キャンセル部５５は、走行態様判定部５３によって判定される走行態様が、所定の走行態様の範囲外であると判定するとき、自動減速制御部５１による自動減速制御を無効にするようにしたので、例えば所定の走行態様の範囲外の走行態様であることによる自動減速制御の想定外の減速態様等を防止することができる。

【0057】

そして、所定の報知態様は、オペレータに自動減速制御を無効にしたことを報知する報知態様なので、所定の走行態様の範囲外の走行態様であり、自動減速制御が無効であるため、自動減速制御に依らずに機体１を操作するようオペレータに良好に報知することができる。

【0058】

特に、機体１の最高速度をオペレータが設定する最高速度設定スイッチ３５を有し、走行態様判定部５３は、最高速度設定スイッチ３５によって設定された機体１の最高速度が高速である、換言すると、１０ｋｍ／ｈ（所定速度）以上であるとき、所定の走行態様の範囲外であると判定するようにしたので、機体１の最高速度が１０ｋｍ／ｈ以上、すなわち所定の走行態様の範囲外であるため、自動減速制御に依らずに機体１を操作するようオペレータに報知することができる。

【0059】

このように、機体１の最高速度をオペレータが最高速度設定スイッチ３５を操作することによって高速に設定したときにオペレータに報知することで、オペレータが最高速度設定スイッチ３５を操作したことによって機体１の走行態様が所定の走行態様の範囲外となったことを認識させることもできる。

【0060】

そして、最高速度設定スイッチ３５は、複数の速度（低速、中速、高速）から一の速度を選択可能に構成したので、オペレータが容易に最高速度を設定することができる。

【0061】

＜第２実施形態＞
以下、図６、７に基づき第２実施形態について説明する。なお、上記第１実施形態と共通の構成、作用効果については説明を省略し、ここでは第１実施形態と異なる部分について説明する。

【0062】

図６を参照すると、第２実施形態における転圧機械の制御に係るコントローラ４７の接続構成がブロック図で示されている。第２実施形態におけるコントローラ４７の走行態様判定部１５３には、速度センサ４５が電気的に接続している。すなわち、第２実施形態における走行態様判定部１５３は、速度センサ４５から入力される機体１の速度に関する情報に基づいて、機体１の走行態様を判定する。

【0063】

図７を参照すると、コントローラ４７が実行する、第２実施形態に係る転圧機械の制御手順を示すルーチンがフローチャートで示されている。第２実施形態では、第１実施形態のステップＳ１２０に代わり、ステップＳ２２０が実行される。ステップＳ２２０では、走行態様判定部１５３により、速度センサ４５から入力される機体１の速度に関する情報に基づいて、機体１の速度が１０ｋｍ／ｈ以上か否かを判定する。

【0064】

ステップＳ２２０の判定結果が偽（Ｎｏ）で、機体１の速度が１０ｋｍ／ｈ未満である（所定の走行態様の範囲内）と判定すると、ステップＳ１３０に移行して自動減速制御部５１による自動減速制御を有効にし、本ルーチンを終了する。一方、ステップＳ２２０の判定結果が真（Ｙｅｓ）で、機体１の速度が１０ｋｍ／ｈ以上である（所定の走行態様の範囲外）と判定すると、ステップＳ１４０に移行して自動減速制御部５１による自動減速制御を無効にし、ステップＳ１５０に移行する。

【0065】

これにより、ステップＳ２２０では、機体１の速度が１０ｋｍ／ｈ未満である場合は（ステップＳ２２０でＮｏ）、機体１が締固め作業中であり、機体１を想定通りに停止できる走行態様であると判定し、自動減速制御部５１による自動減速制御を有効にすることができる（ステップＳ１３０）。一方、機体１の速度が１０ｋｍ／ｈ以上である場合は（ステップＳ２２０でＹｅｓ）、機体１が締固め作業中ではなく公道を走行する走行態様であり、機体１を想定通りに停止可能か不明であると判定し、自動減速制御部５１による自動減速制御を無効にし、想定外の減速態様で機体１が減速することを防止することができる（ステップＳ１４０）。

【0066】

すなわち、第２実施形態では、機体１の速度に応じて自動減速制御部５１による自動減速制御を有効にし、または無効にすることができる。また、ステップＳ１５０～１７０においても、機体１の速度に応じてモニタ３１に報知情報を表示して（ステップＳ１５０）、自動減速制御部５１による自動減速制御が無効にされている（ステップＳ１４０）ことをオペレータに視覚を通じて報知する（所定の報知態様）ことや、スピーカ３３からブザー音を吹鳴することで（ステップＳ１６０）、聴覚を通じてオペレータに報知する（所定の報知態様）こと及びランプ３４を点滅させることで（ステップＳ１７０）オペレータに光による報知をすること（所定の報知態様）ができる。

【0067】

以上説明したように、第２実施形態に係る転圧機械では、機体１の速度を検出する速度センサ４５を有し、走行態様判定部１５３は、速度センサ４５によって検出される機体１の速度が１０ｋｍ／ｈ（所定速度）以上であるとき、所定の走行態様の範囲外であると判定する。
従って、機体１の速度が１０ｋｍ／ｈ以上で走行しているときを所定の走行態様の範囲外と判定するようにしたので、オペレータによる走行態様である機体１の速度が１０ｋｍ／ｈ以上であるため、自動減速制御に依らずに機体１を操作するようオペレータに報知することができる。

【0068】

以上で本発明に係る転圧機械の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲で変更可能である。
例えば、本実施形態では、機体１としてタイヤローラを用いて説明したが、コンバインドローラや振動ローラ、マカダムローラ等の一方または両方の転圧ローラが鉄輪の転圧機械でもよい。

【0069】

また、本実施形態では、報知態様として、モニタ３１、スピーカ３３及びランプ３４を用いるようにしたが、クラクション等その他の態様で報知するようにしてもよい。

【0070】

また、第１実施形態では、最高速度設定スイッチとして低速、中速及び高速の三段階で機体１の最高速度を設定することが可能な最高速度設定スイッチ３５を用いて説明したが、無段階に設定可能なスイッチを用いてもよい。この場合、ステップＳ１２０では、オペレータが所定速度以上の速度を選択したか否かを判定するようにすればよい。

【0071】

また、第１実施形態の走行態様判定部５３は、最高速度設定スイッチ３５が設定した最高速度が所定速度以上か否か（ステップＳ１２０）を判定し、第２実施形態の走行態様判定部１５３は、速度センサ４５が検出した機体１の速度が所定速度以上か否か（ステップＳ２２０）を判定することで、機体１の走行態様を判定するようにしたが、警告灯４１が取り外されたときに機体１の走行態様が公道を走行する走行態様（所定の走行態様の範囲外）であると判定するようにしてもよい。

【0072】

また、本実施形態では、所定の走行態様として機体１の速度を用いて説明したが、オペレータが操作するステアリング２３の転舵角度によって赤外線センサ４３が障害物を検出できないような場合を所定の走行態様の範囲外としてもよい。

【符号の説明】

【0073】

１ 機体
３ 前輪（転圧ローラ）
４ 後輪（転圧ローラ）
５ 駆動ユニット（減速装置）
３１ モニタ（報知装置）
３３ スピーカ（報知装置）
３４ ランプ（報知装置）
３５ 最高速度設定スイッチ
４３ 赤外線センサ（障害物センサ）
４５ 速度センサ
４７ コントローラ
５１ 自動減速制御部
５３、１５３ 走行態様判定部
５５ 自動減速キャンセル部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】