特許 7165965 交通システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-10-27

(45)【発行日】2022-11-07

(54)【発明の名称】交通システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20221028BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20221028BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 X

G08G1/09 H

【請求項の数】 16

(21)【出願番号】P 2018137329

(22)【出願日】2018-07-23

(65)【公開番号】P2020016911

(43)【公開日】2020-01-30

【審査請求日】2021-06-16

(73)【特許権者】

【識別番号】504171134

【氏名又は名称】国立大学法人 筑波大学

(74)【代理人】

【識別番号】100091443

【弁理士】

【氏名又は名称】西浦 ▲嗣▼晴

(72)【発明者】

【氏名】加藤 和彦

(72)【発明者】

【氏名】長谷部 浩二

(72)【発明者】

【氏名】川本 雅之

【審査官】武内 俊之

(56)【参考文献】

【文献】特開２０００－２６４２０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０１０５７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１２８９９７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００

Ｇ０８Ｇ １／０９

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

原動機を搭載して運転手によって運転されるか又は自動で運転される電子連結された複数の自走体が、先頭を移動する先頭自走体と前記先頭自走体に追随する１以上の後続自走体に分かれて、１つの自走体列を構成しており、
複数の前記自走体列が、運行経路に含まれるすべての停留所で停留する１以上の普通自走体列と、１以上の停留所を通過する１以上の特別自走体列を少なくとも含んでおり、
前記普通自走体列の前記１以上の後続自走体には、前記先頭自走体の目的地に至るまでの途中の停留所から該停留所を通過する前記特別自走体列に追従する１以上の追従後続自走体が含まれており、
前記普通自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体は通信機能を有する追従可否判断部を有しており、
前記特別自走体列の前記１以上の後続自走体には、前記先頭自走体の目的地に至るまでの途中の停留所において前記普通自走体列に追従する１以上の追従後続自走体が含まれており、
前記特別自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体は通信機能を有する追従可否判断部を有しており、
前記途中の停留所に到達する前に設定した予め定めた長さの検知区間に、少なくとも前記特別自走体列が存在していることを検知する検知手段と、
前記検知手段の検知結果を前記特別自走体列よりも前にいて前記途中の停留所に停留しているまたは停留予定の前記普通自走体列中の前記追従可否判断部に追従指令信号を発信する指令信号発生部を備え、
前記普通自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体の前記追従可否判断部は、前記指令信号発生部から前記追従指令信号を受信すると、追従の可否の情報を含むリターン信号を前記特別自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体の前記追従可否判断部に送信し、
前記追従指令信号を受信すると、前記普通自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体は被追従準備及び追従準備を開始し、
前記リターン信号を受信すると、前記特別自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体は追従準備及び被追従準備を開始することを特徴とする交通システム。

【請求項2】

原動機を搭載して運転手によって運転されるか又は自動で運転される電子連結された複数の自走体が、先頭を移動する先頭自走体と前記先頭自走体に追随する１以上の後続自走体に分かれて、１つの自走体列を構成しており、
複数の前記自走体列が、運行経路に含まれるすべての停留所で停留する１以上の普通自走体列と、１以上の停留所を通過する１以上の特別自走体列を少なくとも含んでおり、
前記普通自走体列の前記１以上の後続自走体には、前記先頭自走体の目的地に至るまでの途中の停留所から該停留所を通過する前記特別自走体列に追従する１以上の追従後続自走体が含まれており、
前記普通自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体は通信機能を有する追従可否判断部を有しており、
前記特別自走体列の前記先頭自走体は通信機能を有する追従可否判断部を有しており、
前記途中の停留所に到達する前に設定した予め定めた長さの検知区間に、少なくとも前記特別自走体列が存在していることを検知する検知手段と、
前記検知手段の検知結果を前記特別自走体列よりも前にいて前記途中の停留所に停留しているまたは停留予定の前記普通自走体列中の前記追従可否判断部に追従指令信号を発信する指令信号発生部を備え、
前記普通自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体の前記追従可否判断部は、前記指令信号発生部から前記追従指令信号を受信すると、追従の可否の情報を含むリターン信号を前記特別自走体列の前記先頭自走体の前記追従可否判断部に送信し、
前記追従指令信号を受信すると、前記普通自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体は追従準備を開始し、
前記リターン信号を受信すると、前記特別自走体列の前記先頭自走体は被追従準備を開始することを特徴とする交通システム。

【請求項3】

原動機を搭載して運転手によって運転されるか又は自動で運転される電子連結された複数の自走体が、先頭を移動する先頭自走体と前記先頭自走体に追随する１以上の後続自走体に分かれて、１つの自走体列を構成しており、
複数の前記自走体列が、運行経路に含まれるすべての停留所で停留する１以上の普通自走体列と、１以上の停留所を通過する１以上の特別自走体列を少なくとも含んでおり、
前記普通自走体列の前記先頭自走体は通信機能を有する追従可否判断部を有しており、
前記特別自走体列の前記１以上の後続自走体には、前記先頭自走体の目的地に至るまでの途中の停留所において前記普通自走体列に追従する１以上の追従後続自走体が含まれており、
前記特別自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体は通信機能を有する追従可否判断部を有しており、
前記途中の停留所に到達する前に設定した予め定めた長さの検知区間に、少なくとも前記特別自走体列が存在していることを検知する検知手段と、
前記検知手段の検知結果を前記特別自走体列よりも前にいて前記途中の停留所に停留しているまたは停留予定の前記普通自走体列中の前記追従可否判断部に追従指令信号を発信する指令信号発生部を備え、
前記普通自走体列の前記先頭自走体の前記追従可否判断部は、前記指令信号発生部から前記追従指令信号を受信すると、追従の可否の情報を含むリターン信号を前記特別自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体の前記追従可否判断部に送信し、
前記追従指令信号を受信すると、前記普通自走体列の前記先頭自走体は被追従準備を開始し、
前記リターン信号を受信すると、前記特別自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体は追従準備を開始することを特徴とする交通システム。

【請求項4】

前記検知手段及び前記指令信号発生部が、前記特別自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体に装備されている請求項１乃至３のいずれか１項に記載の交通システム。

【請求項5】

前記検知手段及び前記指令信号発生部が、前記検知区間に固定されている請求項１乃至３のいずれか１項に記載の交通システム。

【請求項6】

前記指令信号発生部は、前記リターン信号を受信するまでは、周期的に前記追従指令信号を発信する請求項１乃至５のいずれか１項に記載の交通システム。

【請求項7】

前記指令信号発生部は、前記検知手段が前記特別自走体列が前記検知区間に入ったことを検出してから特別自走体列が検知区間を出ることを検出するまで、前記追従指令信号を発信する請求項１乃至５のいずれか１項に記載の交通システム。

【請求項8】

前記運行経路は、自走体専用道路であり、前記停留所はパーキングである請求項１乃至５のいずれか１項に記載の交通システム。

【請求項9】

前記普通自走体列の前記先頭自走体及び／または前記追従後続自走体に装備される追従可否判断部は、前記特別自走体列が前記途中の停留所を通過する時刻までに前記普通自走体列の前記追従後続自走体の追従準備ができるか否かを判断する請求項１または２に記載の交通システム。

【請求項10】

前記リターン信号を受信すると、前記特別自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体は、前記１以上の追従後続自走体が前記途中の停留所に入るための準備を開始することを特徴とする請求項１または３に記載の交通システム。

【請求項11】

原動機を搭載して運転手によって運転されるか又は自動で運転される電子連結された複数の自走体が、先頭を移動する先頭自走体と前記先頭自走体に追随する１以上の後続自走体に分かれて、１つの自走体列を構成しており、
複数の前記自走体列が、運行経路に含まれるすべての停留所で停留する１以上の普通自走体列と、１以上の停留所を通過する１以上の特別自走体列を少なくとも含んでおり、
前記普通自走体列の前記１以上の後続自走体には、前記先頭自走体の目的地に至るまでの途中の停留所から該停留所を通過する前記特別自走体列に追従する１以上の追従後続自走体が含まれており、
前記普通自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体は通信機能を有する追従可否判断部を有しており、
前記特別自走体列の前記１以上の後続自走体には、前記先頭自走体の目的地に至るまでの途中の停留所において前記普通自走体列に追従する１以上の追従後続自走体が含まれており、
前記特別自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体は通信機能を有する追従可否判断部を有しており、
さらに前記途中の停留所に到達する前に設定した予め定めた長さの検知区間に、少なくとも前記特別自走体列が存在していることを検知する検知手段と、
前記検知手段の検知結果を前記特別自走体列よりも前にいて前記途中の停留所に停留しているまたは停留予定の前記普通自走体列中の前記追従可否判断部に追従指令信号を発信する指令信号発生部と、
前記途中の停留所に配置されて、前記追従指令信号を受信したときに、前記途中の停留所に停留している前記普通自走体列が存在しない場合及び停留予定の前記普通自走体列が無い場合には、前記特別自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体の前記追従可否判断部に、仮想の追従可能な普通自走体列があることを示す仮想リターン信号を発信する仮想リターン信号発生部を備え、
前記普通自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体の前記追従可否判断部は、前記指令信号発生部から前記追従指令信号を受信すると、追従の可否の情報を含むリターン信号を前記特別自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体の前記追従可否判断部に送信し、
前記追従指令信号を受信すると、前記普通自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体は被追従準備及び追従準備を開始し、
前記リターン信号または前記仮想リターン信号を受信すると、前記特別自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体は追従準備及び被追従準備を開始することを特徴とする交通システム。

【請求項12】

原動機を搭載して運転手によって運転されるか又は自動で運転される電子連結された複数の自走体が、先頭を移動する先頭自走体と前記先頭自走体に追随する１以上の後続自走体に分かれて、１つの自走体列を構成しており、
複数の前記自走体列が、運行経路に含まれるすべての停留所で停留する１以上の普通自走体列と、１以上の停留所を通過する１以上の特別自走体列を少なくとも含んでおり、
前記普通自走体列の前記１以上の後続自走体には、前記先頭自走体の目的地に至るまでの途中の停留所から該１以上の停留所を通過する前記特別自走体列に追従する１以上の追従後続自走体が含まれており、
前記普通自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体は通信機能を有する追従可否判断部を有しており、
前記特別自走体列の前記先頭自走体は通信機能を有する追従可否判断部を有しており、
さらに前記途中の停留所に到達する前に設定した予め定めた長さの検知区間に、少なくとも前記特別自走体列が存在していることを検知する検知手段と、
前記検知手段の検知結果を前記特別自走体列よりも前にいて前記途中の停留所に停留しているまたは停留予定の前記普通自走体列中の前記追従可否判断部に追従指令信号を発信する指令信号発生部と、
前記途中の停留所に配置されて、前記追従指令信号を受信したときに、前記途中の停留所に停留している前記普通自走体列が存在しない場合及び停留予定の前記普通自走体列が無い場合には、前記特別自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体の前記追従可否判断部に、仮想の追従可能な普通自走体列があることを示す仮想リターン信号を発信する仮想リターン信号発生部を備え、
前記普通自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体の前記追従可否判断部は、前記指令信号発生部から前記追従指令信号を受信すると、追従の可否の情報を含むリターン信号を前記特別自走体列の前記先頭自走体の前記追従可否判断部に送信し、
前記追従指令信号を受信すると、前記普通自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体は追従準備を開始し、
前記リターン信号を受信すると、前記特別自走体列の前記先頭自走体は被追従準備を開始し、前記仮想リターン信号を受信すると、前記特別自走体列の前記先頭自走体は被追従準備をしないことを特徴とする交通システム。

【請求項13】

原動機を搭載して運転手によって運転されるか又は自動で運転される電子連結された複数の自走体が、先頭を移動する先頭自走体と前記先頭自走体に追随する１以上の後続自走体に分かれて、１つの自走体列を構成しており、
複数の前記自走体列が、運行経路に含まれるすべての停留所で停留する１以上の普通自走体列と、１以上の停留所を通過する１以上の特別自走体列を少なくとも含んでおり、
前記普通自走体列の前記先頭自走体は通信機能を有する追従可否判断部を有しており、
前記特別自走体列の前記１以上の後続自走体には、前記先頭自走体の目的地に至るまでの途中の停留所において前記普通自走体列に追従する１以上の追従後続自走体が含まれており、
前記特別自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体は通信機能を有する追従可否判断部を有しており、
また前記途中の停留所に到達する前に設定した予め定めた長さの検知区間に、少なくとも前記特別自走体列が存在していることを検知する検知手段と、
前記検知手段の検知結果を前記特別自走体列よりも前にいて前記途中の停留所に停留しているまたは停留予定の前記普通自走体列中の前記追従可否判断部に追従指令信号を発信する指令信号発生部と、
前記途中の停留所に配置されて、前記追従指令信号を受信したときに、前記途中の停留所に停留している前記普通自走体列が存在しない場合及び停留予定の前記普通自走体列が無い場合には、前記特別自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体の前記追従可否判断部に、仮想の追従可能な普通自走体列があることを示す仮想リターン信号を発信する仮想リターン信号発生部を備え、
前記普通自走体列の前記先頭自走体の前記追従可否判断部は、前記指令信号発生部から前記追従指令信号を受信すると、追従の可否の情報を含むリターン信号を前記特別自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体の前記追従可否判断部に送信し、
前記追従指令信号を受信すると、前記普通自走体列の前記先頭自走体は被追従準備を開始し、
前記リターン信号または前記仮想リターン信号を受信すると、前記特別自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体は追従準備を開始することを特徴とする交通システム。

【請求項14】

原動機を搭載して、運転指令発生部から指令される運転スケジュールに従って運転手によって運転されるか又は自動で運転される電子連結された複数の自走体が、先頭を移動する先頭自走体と前記先頭自走体に追随する１以上の後続自走体に分かれて、１つの自走体列を構成しており、
複数の前記自走体列が、運行経路に含まれるすべての停留所で停留する１以上の普通自走体列と、１以上の停留所を通過する１以上の特別自走体列を少なくとも含んでおり、
前記普通自走体列の前記１以上の後続自走体には、前記先頭自走体の目的地に至るまでの途中の停留所から該１以上の停留所を通過する前記特別自走体列に追従する１以上の追従後続自走体が含まれており、
前記普通自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体は通信機能を有する追従可否判断部を有しており、
前記特別自走体列の前記１以上の後続自走体には、前記先頭自走体の目的地に至るまでの途中の停留所において前記普通自走体列に追従する１以上の追従後続自走体が含まれており、
前記特別自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体は通信機能を有する追従可否判断部を有しており、
さらに前記途中の停留所に到達する前に設定した予め定めた長さの検知区間に、少なくとも前記特別自走体列が存在していることを検知する検知手段と、
前記検知手段の検知結果を前記特別自走体列よりも前にいて前記途中の停留所に停留しているまたは停留予定の前記普通自走体列中の前記追従可否判断部または前記運転指令発生部に追従指令信号を発信する指令信号発生部を備え、
前記運転指令発生部は、前記追従指令信号を受信したときに、前記途中の停留所に停留している前記普通自走体列が存在しない場合及び停留予定の前記普通自走体列が無い場合には、前記特別自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体の前記追従可否判断部に、仮想の追従可能な普通自走体列があることを示す仮想リターン信号を発信する仮想リターン信号発生部を備え、
前記普通自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体の前記追従可否判断部は、前記指令信号発生部から前記追従指令信号を受信すると、追従の可否の情報を含むリターン信号を前記特別自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体の前記追従可否判断部に送信し、
前記追従指令信号を受信すると、前記普通自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体は被追従準備及び追従準備を開始し、
前記リターン信号または前記仮想リターン信号を受信すると、前記特別自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体は追従準備及び被追従準備を開始することを特徴とする交通システム。

【請求項15】

原動機を搭載して、運転指令発生部から指令される運転スケジュールに従って運転手によって運転されるか又は自動で運転される電子連結された複数の自走体が、先頭を移動する先頭自走体と前記先頭自走体に追随する１以上の後続自走体に分かれて、１つの自走体列を構成しており、
複数の前記自走体列が、運行経路に含まれるすべての停留所で停留する１以上の普通自走体列と、１以上の停留所を通過する１以上の特別自走体列を少なくとも含んでおり、
前記普通自走体列の前記１以上の後続自走体には、前記先頭自走体の目的地に至るまでの途中の停留所から該１以上の停留所を通過する前記特別自走体列に追従する１以上の追従後続自走体が含まれており、
前記普通自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体は通信機能を有する追従可否判断部を有しており、
前記特別自走体列の前記先頭自走体は通信機能を有する追従可否判断部を有しており、
さらに前記途中の停留所に到達する前に設定した予め定めた長さの検知区間に、少なくとも前記特別自走体列が存在していることを検知する検知手段と、
前記検知手段の検知結果を前記特別自走体列よりも前にいて前記途中の停留所に停留しているまたは停留予定の前記普通自走体列中の前記追従可否判断部または前記運転指令発生部に追従指令信号を発信する指令信号発生部を備え、
前記運転指令発生部は、前記追従指令信号を受信したときに、前記途中の停留所に停留している前記普通自走体列が存在しない場合及び停留予定の前記普通自走体列が無い場合には、前記特別自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体の前記追従可否判断部に、仮想の追従可能な普通自走体列があることを示す仮想リターン信号を発信する仮想リターン信号発生部を備え、
前記普通自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体の前記追従可否判断部は、前記指令信号発生部から前記追従指令信号を受信すると、追従の可否の情報を含むリターン信号を前記特別自走体列の前記先頭自走体の前記追従可否判断部に送信し、
前記追従指令信号を受信すると、前記普通自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体は追従準備を開始し、
前記リターン信号を受信すると、前記特別自走体列の前記先頭自走体は被追従準備を開始し、前記仮想リターン信号を受信すると、前記特別自走体列の前記先頭自走体は被追従準備をしないことを特徴とする交通システム。

【請求項16】

原動機を搭載して、運転指令発生部から指令される運転スケジュールに従って運転手によって運転されるか又は自動で運転される電子連結された複数の自走体が、先頭を移動する先頭自走体と前記先頭自走体に追随する１以上の後続自走体に分かれて、１つの自走体列を構成しており、
複数の前記自走体列が、運行経路に含まれるすべての停留所で停留する１以上の普通自走体列と、１以上の停留所を通過する１以上の特別自走体列を少なくとも含んでおり、
前記普通自走体列の前記先頭自走体は通信機能を有する追従可否判断部を有しており、
前記特別自走体列の前記１以上の後続自走体には、前記先頭自走体の目的地に至るまでの途中の停留所において前記普通自走体列に追従する１以上の追従後続自走体が含まれており、
前記特別自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体は通信機能を有する追従可否判断部を有しており、
また前記途中の停留所に到達する前に設定した予め定めた長さの検知区間に、少なくとも前記特別自走体列が存在していることを検知する検知手段と、
前記検知手段の検知結果を前記特別自走体列よりも前にいて前記途中の停留所に停留しているまたは停留予定の前記普通自走体列中の前記追従可否判断部に追従指令信号を発信する指令信号発生部を備え、
前記運転指令発生部は、前記追従指令信号を受信したときに、前記途中の停留所に停留している前記普通自走体列が存在しない場合及び停留予定の前記普通自走体列が無い場合には、前記特別自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体の前記追従可否判断部に、仮想の追従可能な普通自走体列があることを示す仮想リターン信号を発信する仮想リターン信号発生部を備え、
前記普通自走体列の前記先頭自走体の前記追従可否判断部は、前記指令信号発生部から前記追従指令信号を受信すると、追従の可否の情報を含むリターン信号を前記特別自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体の前記追従可否判断部に送信し、
前記追従指令信号を受信すると、前記普通自走体列の前記先頭自走体は被追従準備を開始し、
前記リターン信号または前記仮想リターン信号を受信すると、前記特別自走体列の前記先頭自走体及び／または前記１以上の追従後続自走体は追従準備を開始することを特徴とする交通システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、原動機を搭載して運転手によって運転されるか又は自動で運転される複数の自走体により１つの自走体列を構成する交通システムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

特開２０００－２６４２０９号公報（特許文献１）には、都市間を結ぶ単線方式の専用路線と、この専用路線に都市毎に設けられた駅部と、専用路線の駅部間に所要の間隔をおいて設けられたすれ違い部と、このすれ違い部及び駅部にそれぞれ設けられ、走行車両と制御情報の授受をスポット通信で行う非接触式の通信手段と、車両の運行ダイヤを作成し、走行車両に進路指令・出発指令の管制制御をスポット通信を介して行なう管制制御システムと、専用路線上を走行する車両の運転を保安制御する走行制御システムを備えた車両交通システムが開示されている。この管制制御システムは、同じ編成の隊列走行運転ができるように複数の車両に同一編成認識番号を割り付ける。そして同一編成認識番号が割り付けられた複数の車両は電子連結されて走行制御システムにより閉塞制御運転される。具体的には、管制制御システムにより車両に編成認識番号（編成ＩＤ）を割り付けたり、また、走行途中の車両に編成ＩＤを切り換えて新しい編成ＩＤを付したり、さらに、待避中の車両の編成ＩＤを切り換えて新しい編成ＩＤを付すことにより、走行制御システムは隊列を組む合流車両に本線走行車両と同じ編成ＩＤを付与して合流せしめたり、編成ＩＤを変更して隊列走行車両の編成を切り換えること可能にしている。

【0003】

特開２０１８－３７３０９号公報（特許文献２）には、先頭自走車の目的地と同じ目的地に移動するか又は先頭自走車の目的地に至るまでの途中までは同じ経路を通る目的地へ移動する１台以上の後続自走車を相互に機械的に連結することなく、電子連結により追従させて移動する交通システムが開示されている。この交通システムでは、運行指令発生部で発生した障害により、運行経路が複数の自走車のすべてに対して与えられない緊急事態が発生したときに、交差点に設置されている暫定運行経路付与装置が、予め定められた複数の暫定運行経路中の一つの暫定運行経路を、１以上の交差点に到達した先頭自走車に与えている。

【0004】

また電子連結に関連する技術については、論文にも個々の技術が発表されている（例えば、非特許文献１及び２参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０００－２６４２０９号公報

【文献】特開２０１８－３７３０９号公報

【非特許文献】

【0006】

【文献】大森舞人、矢野博明及び川本雅之著「複数の車両の電子連結に伴う運転手への力覚フィードバック」［第２１回日本バーチャルリアリティ学会論文集（２０１６年９月）の１３Ｃ－０１］

【文献】大森舞人、矢野博明及び川本雅之著「電子連結車両システムにおける後続車両の状態知覚」［第２２回日本バーチャルリアリティ学会論文集（２０１７年９月）の２Ｃ２－０１］

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

特許文献１及び２に示された機械的に連結されずに電子連結される複数の自走車からなる複数の自走体列に、特に、運行経路に含まれるすべての停留所で停留する１以上の普通自走体列と、１以上の停留所を通過する１以上の特別自走体列がある場合に、他の自走体列に含まれる自走車を連結する作業または切り離す作業を、可能な限りスムーズに行うことができるようにすることについては、従来、十分な検討がなされていない。

【0008】

本発明の目的は、電子連結された複数の自走体からなる複数の自走体列に、１以上の普通自走体列と１以上の特別自走体列があるときに、他の自走体列に含まれる追従後続自走体を電子連結する作業または電子連結切離作業を、スムーズに行うことができる交通システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明の交通システムでは、原動機を搭載して運転手によって運転されるか又は自動で運転される電子連結された複数の自走体が、先頭を移動する先頭自走体と前記先頭自走体に追随する１以上の後続自走体に分かれて、１つの自走体列を構成する。本願明細書において、自走体とは、いわゆるレールの上を走行する自走式の電車でも、また道路を走る自走式の自走体であっても、また水上または水中を走る自走式の船舶であってもよい。また原動機とは、内燃機関、モータ等のように動力を発生するものである。自走体が電車の場合、停留所は駅であり、自走体が自動車の場合、停留所はパーキングまたはサービスエリアであり、自走体が船舶の場合、停留所は港または桟橋である。

【0010】

また本願明細書において「電子連結」とは、機械式の連結手段によらずに、複数の走行体が走行体列を構成して走行できるように前後の走行体を動作上連結状態にするものである。公知の「電子連結」の例では、撮像装置（カメラ）の出力の画像解析や、ミリ波レーダ等のように周囲の物との距離を測定する距離センサを用いて前後に位置する走行体間の距離を予め定めた距離範囲内に維持してあたかも機械的に連結されているように、走行体列を構成する自走体を自動運転する電子連結の技術がある。この電子連結の技術には、例えば、始動初期、カーブを曲がるとき、高速運転時において、前後の走行体間の距離を変える場合も含まれる。また電子連結の技術には、始動時から停止時までの間、前後の走行体を同じ加速度で加速または減速することにより同期運転する電子連結の技術もある。いずれにしても、本発明を実施するに当たって、本発明は特定の電子連結を用いる場合に限定されるものではない。

【0011】

複数の自走体列は、運行経路に含まれるすべての停留所で停留する１以上の普通自走体列と、１以上の停留所を通過する１以上の特別自走体列を少なくとも含んでいる。普通自走体列の１以上の後続自走体には、先頭自走体の目的地に至るまでの途中の停留所から該停留所を通過する特別自走体列に追従する１以上の追従後続自走体が含まれている。そして普通自走体列の先頭自走体及び／または１以上の追従後続自走体は通信機能を有する追従可否判断部を有している。また特別自走体列の１以上の後続自走体には、先頭自走体の目的地に至るまでの途中の停留所において普通自走体列に追従する１以上の追従後続自走体が含まれている。そして特別自走体列の先頭自走体及び／または１以上の追従後続自走体は通信機能を有する追従可否判断部を有している。さらに本交通システムは、途中の停留所に到達する前に設定した予め定めた長さの検知区間に、少なくとも特別自走体列が存在していることを検知する検知手段と、検知手段の検知結果を特別自走体列よりも前にいて途中の停留所に停留しているまたは停留予定の普通自走体列中の追従可否判断部に追従指令信号を発信する指令信号発生部を備えている。普通自走体列の先頭自走体及び／または１以上の追従後続自走体の追従可否判断部は、指令信号発生部から追従指令信号を受信すると、追従の可否の情報を含むリターン信号を特別自走体列の先頭自走体及び／または１以上の追従後続自走体の追従可否判断部に送信する。追従指令信号を受信すると、普通自走体列の先頭自走体及び／または１以上の追従後続自走体は被追従準備及び追従準備を開始する。またリターン信号を受信すると、特別自走体列の先頭自走体及び／または１以上の追従後続自走体は追従準備及び被追従準備を開始する。

【0012】

本願明細書において、「被追従準備」とは、普通自走体列であれば、普通自走体列の最後尾または途中に、特別自走体列から切り離された１以上の追従後続自走体を電子連結するために必要な準備（例えば、特別自走体列の１以上の追従後続自走体を電子連結するために必要なスペースの確保のための自走体の移動や、普通自走体列の自走体と特別自走体列の１以上の追従後続自走体との間での相互通信の開始等）をすることを意味する。また特別自走体列であれば、「被追従準備」は、特別自走体列の最後尾に、途中の停留所に停留している普通自走体列に含まれていた１以上の追従後続自走体を電子連結するために必要な準備（例えば、停留所に近づいたら特別自走体列の速度を低下させることや、特別自走体列の自走体と停留所にいる１以上の追従後続自走体との間の相互通信の開始等）をすることを意味する。さらに本願明細書において、「追従準備」とは、普通自走体列であれば、例えば、普通自走体列に含まれていた１以上の追従後続自走体を、停留所を通過する特別自走体列の最後尾に電子連結させるために１以上の追従後続自走体を停留所の出口近くに移動させて、追従を可能にすることや、特別自走体列の少なくとも先頭自走体と通信を開始する等を意味する。また特別自走体列であれば、「追従準備」とは、例えば、停留所の前で、１以上の追従後続自走体の電子連結を解除して、１以上の追従後続自走体が停留所にスムーズに入ることができるようにすることや、普通自走体列の少なくとも先頭自走体との間で相互通信を開始すること等を意味する。

【0013】

本発明では、検知手段が途中の停留所に到達する前に設定した予め定めた長さの検知区間に、少なくとも特別自走体列が存在していることを検知すると、指令信号発生部が特別自走体列よりも前にいて途中の停留所に停留しているまたは停留予定の普通自走体列中の追従可否判断部に追従指令信号を発信する。このようにすると特別自走体列が停留所の近くに来ていることを普通自走体列中の普通自走体列の先頭自走体及び／または１以上の追従後続自走体に事前に知らせることができる。その結果、普通自走体列の先頭自走体及び／または１以上の追従後続自走体は、余裕を持って被追従準備及び追従準備を開始することができる。また追従の可否の情報を含むリターン信号を特別自走体列の先頭自走体及び／または１以上の追従後続自走体の追従可否判断部が受信すると、特別自走体列の先頭自走体及び／または１以上の追従後続自走体は、余裕を持って被追従準備及び追従準備を開始することができる。本発明では、追従指令信号及びリターン信号の送受信を、普通自走体列中の先頭自走体及び／または１以上の追従後続自走体と、特別自走体列中の先頭自走体及び／または１以上の追従後続自走体との間で直接行うので、運転指令発生部からの指令を必要とすることなく、現実の状況に応じて、電子連結する作業または電子連結切離作業を、スムーズに行うことができる。

【0014】

上記の交通システムでは普通自走体列と特別自走体列のそれぞれ追従後続自走体が電子連結されている場合であるが、普通自走体列だけに追従後続自走体が電子連結されている場合においても、本発明を適用することができる。その場合には、普通自走体列の１以上の後続自走体には、先頭自走体の目的地に至るまでの途中の停留所から該停留所を通過する特別自走体列に追従する１以上の追従後続自走体が含まれている。そして普通自走体列の先頭自走体及び／または１以上の追従後続自走体の追従可否判断部は、指令信号発生部から追従指令信号を受信すると、追従の可否の情報を含むリターン信号を特別自走体列の先頭自走体の追従可否判断部に送信する。追従指令信号を受信すると、普通自走体列の先頭自走体及び／または１以上の追従後続自走体は追従準備を開始し、リターン信号を受信すると、特別自走体列の先頭自走体は被追従準備を開始する。

【0015】

上記の交通システムでは普通自走体列と特別自走体列のそれぞれ追従後続自走体が電子連結されている場合であるが、特別自走体列だけに追従後続自走体が電子連結されている場合においても、本発明を適用することができる。その場合には、特別自走体列の１以上の後続自走体には、先頭自走体の目的地に至るまでの途中の停留所において普通自走体列に追従する１以上の追従後続自走体が含まれている。普通自走体列の先頭自走体の追従可否判断部は、指令信号発生部から追従指令信号を受信すると、追従の可否の情報を含むリターン信号を特別自走体列の前記先頭自走体及び／または１以上の追従後続自走体の追従可否判断部に送信する。そして追従指令信号を受信すると、普通自走体列の先頭自走体は被追従準備を開始する。またリターン信号を受信すると、特別自走体列の先頭自走体及び／または１以上の追従後続自走体は追従準備を開始する。

【0016】

検知手段及び指令信号発生部は、特別自走体列の先頭自走体及び／または１以上の追従後続自走体に装備されていてもよい。この場合には、特別自走体列の先頭自走体及び／または１以上の追従後続自走体に受信器、受光器、ホール素子等の磁気検知器等を装備し、検知区間の入口部と出口部に発信器、発光器、永久磁石等の磁気発生器等を設置して、検知区間内に特別自走体列が存在していることを検知する検知手段を構成することができる。指令信号発生部が、特別自走体列に設置されると、指令信号に特別自走体列を識別するための情報を含めて指令信号を発生することができる。

【0017】

また検知手段及び指令信号発生部が、検知区間に固定されていてもよい。この場合には、例えば、検知区間の入口部と出口部に運行通路を間にして発光器と受光器とを設置し、自走体の通過に伴う光の遮断を検知することにより、検知区間内に特別自走体列が存在していることを検知する検知手段を構成することができる。検知手段及び指令信号発生部が、検知区間に固定されていれば、すべての自走体列にこれらの手段を設置する必要がなくなる。検知手段の構成は、その他の公知の検知素子を検知区間の入口部と出口部に設置してもよいのは勿論である。

【0018】

指令信号発生部は、リターン信号を受信するまでは、周期的に追従指令信号を発信してもよく、また指令信号発生部は、特別自走体列が検知区間に入ったことを検出してから特別自走体列が検知区間を出ることを検知手段が検出するまで、追従指令信号を発信するようにしてもよい。指令信号発生部が指令信号を発生する態様は、特別自走体列が検知区間にいることを知らせることができるものであれば、任意である。指令信号発生部が採用する通信方式は、公知の通信方式のどのような通信方式を採用してもよい。

【0019】

また運行経路は、自走体専用道路であれば、最も安全性を高めることができる。

【0020】

普通自走体列の先頭自走体及び／または追従後続自走体に装備される追従可否判断部は、特別自走体列が途中の停留所を通過する時刻までに普通自走体列の追従後続自走体の追従準備ができるか否かを判断する。準備ができていれば、その旨の情報を含むリターン信号を発信し、準備ができない場合には、そのことを示す情報をリターン信号に含める。

【0021】

リターン信号を受信すると、特別自走体列の先頭自走体及び／または１以上の追従後続自走体は、１以上の追従後続自走体が途中の停留所に入るための準備を開始すればよい。

【0022】

普通自走体列と特別自走体列の運行状況によっては、特別自走体列が検知区間に入ったときに、途中の停留所に普通自走体列がいない場合もある。そこでこのようなことが想定される場合においては、仮想リターン信号発生部を途中の停留所に配置してもよい。仮想リターン信号発生部は、追従指令信号を受信したときに、途中の停留所に停留している普通自走体列が存在しない場合及び停留予定の普通自走体列が無い場合には、特別自走体列の先頭自走体及び／または１以上の追従後続自走体の追従可否判断部に、仮想の追従可能な普通自走体列があることを示す仮想リターン信号を発信する。

【0023】

リターン信号または仮想リターン信号を受信すると、特別自走体列が１以上の追従後続自走体を含んでいる場合には、特別自走体列の先頭自走体及び／または１以上の追従後続自走体は追従準備及び被追従準備を開始する。すなわち検知区間の適切な位置で、１以上の追従後続自走体の電子連結が解除され、１以上の追従後続自走体は停留所に自走で入る準備をする。このようにすると途中の停留所に普通自走体列がいない場合においても、普通自走体列に追従するための１以上の追従後続自走体を途中の停留所に停留させることができる。この場合、停留した１以上の追従後続自走体は、後から停留所に入ってくる普通自走体列の追従することになる。

【0024】

特別自走体列が１以上の追従後続自走体を含んでいない場合には、仮想リターン信号を受信すると、特別自走体列の先頭自走体は被追従準備をしないで、途中の停留所を通過する。

【0025】

複数の自走体が、運転指令発生部から指令される運転スケジュールに従って運転手によって運転されるか又は自動で運転される電子連結される複数の自走体である場合においては、指令信号発生部は、検知手段の検知結果を特別自走体列よりも前にいて途中の停留所に停留しているまたは停留予定の普通自走体列中の追従可否判断部または運転指令発生部に追従指令信号を発信する。そして運転指令発生部は、追従指令信号を受信したときに、途中の停留所に停留している普通自走体列が存在しない場合及び停留予定の普通自走体列が無い場合には、特別自走体列の先頭自走体及び／または１以上の追従後続自走体の追従可否判断部に、仮想の追従可能な普通自走体列があることを示す仮想リターン信号を発信する仮想リターン信号発生部を備えている。

【0026】

リターン信号または仮想リターン信号を受信すると、特別自走体列が１以上の追従後続自走体を含んでいる場合には、特別自走体列の先頭自走体及び／または１以上の追従後続自走体は追従準備及び被追従準備を開始する。すなわち検知区間の適切な位置で、１以上の追従後続自走体の電子連結が解除され、１以上の追従後続自走体は停留所に自走で入る準備をする。このようにすると途中の停留所に普通自走体列がいない場合においても、普通自走体列に追従するための１以上の追従後続自走体を途中の停留所に停留させることができる。この場合、停留した１以上の追従後続自走体は、後から停留所に入ってくる普通自走体列の追従することになる。

【0027】

特別自走体列が１以上の追従後続自走体を含んでいない場合には、仮想リターン信号を受信すると、特別自走体列の先頭自走体は被追従準備をしないで、途中の停留所を通過する。

【図面の簡単な説明】

【0028】

【図1】本発明の交通システムの第１の実施の形態の基本構成の説明に用いる図である。

【図2】図１の実施の形態で用いる普通自走体列で使用する自走体の内部構成の一例を示すブロック図である。

【図3】図１の実施の形態で用いる特別自走体列で使用する自走体の内部構成の一例を示すブロック図である。

【図4】普通自走体列の自走体と特別自走体列の自走体の両方の制御が一連のフローに含まれているアルゴリズムを示す図である。

【図5】特別自走体列の追従後続自走体の動作のアルゴリズムの一例を示す図である。

【図6】普通自走体列の追従後続自走体の動作のアルゴリズムの一例を示す図である。

【図7】他の実施の形態で用いる特別自走体列で使用する自走体の内部構成とその他に必要とする構成の一例を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0029】

以下図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。図１は本発明の交通システムの第１の実施の形態の基本構成の説明に用いる図であり、図２は本実施の形態で用いる普通自走体列１３Ａで使用する自走体１Ａの内部構成の一例を示すブロック図であり、図３は本実施の形態で用いる特別自走体列１３Ｂで使用する自走体１Ｂの内部構成の一例を示すブロック図である。

【0030】

図１に示すように本実施の形態の交通システムでは、原動機を搭載して運転手によって運転されるか又は自動で運転される電子連結された複数の自走体が、先頭を移動する先頭自走体（１１Ａ，１１Ｂ）と先頭自走体（１１Ａ，１１Ｂ）に追随する１以上の後続自走体（１２Ａ，１２Ｂ）に分かれて、１つの自走体列（１３Ａ，１３Ｂ）を構成する。複数の自走体列（１３Ａ，１３Ｂ）は、運行経路に含まれるすべての停留所ＳＰで停留する１以上の普通自走体列１３Ａと、１以上の停留所ＳＰを通過する１以上の特別自走体列１３Ｂを少なくとも含んでいる。普通自走体列１３Ａの１以上の後続自走体１２Ｂには、先頭自走体１１Ａの目的地に至るまでの途中の停留所から該停留所を通過する特別自走体列１３Ｂに追従する１以上の追従後続自走体１２Ａｆが含まれている。特別自走体列１３Ｂの１以上の後続自走体１２Ｂには、先頭自走体１１Ｂの目的地に至るまでの途中の停留所ＳＰにおいて普通自走体列１３Ａに追従する１以上の追従後続自走体１２Ｂｆが含まれている。

【0031】

図２及び図３に示すように、自走体１Ａ，１Ｂは、自動運転で運転される専用道路を走行する自動車タイプの自走車である。なお図示していないが、運転手によってマニュアル運転するためのマニュアル運転操作部も実装されている。マニュアル運転を行う際には、自動運転制御部２Ａ，２Ｂの図示しない表示画面に各種の情報が表示される。運転スケジュール記憶部３Ａ，３Ｂには、事前に運行経路についてのスケジュールが記憶されている。

【0032】

なおこの運転スケジュールによって、どの運転経路において、普通自走体列１３Ａの先頭自走体１１Ａになるのかまたは追従後続自走体１２Ａｆになるのか、またはどの運転経路において特別自走体列１３Ｂの先頭自走体１１Ｂになるのかまたは追従後続自走体１２Ｂｆになるのか、どの停留所ＳＰにおいて電子連結されるのか、または電子連結が解除されるのかが決められている。なあこの運転スケジュールは、絶対的なものではなく、自走体１Ａ，１Ｂは状況に応じた運転をすることになる。特に運転手がいる場合には、運転手の判断が運転スケジュールに優先する。

【0033】

本実施の形態においては、自動運転制御部２Ａ，２Ｂに、電子連結に必要な前方自走体との間の距離を測定するための公知の距離センサ４Ａ，４Ｂの出力が入力される。なお距離センサ４としては、現在、多くの自動走行車両で採用されている公知のセンサであれば、どのようなセンサを用いてもよい。自動運転制御部２Ａ，２Ｂには、電子連結を実現する機能と、自動運転を実現する機能を実現するプログラムがインストールされたコンピュータが実装されている。また自動運転制御部２Ａ，２Ｂには、実際の運行状況に応じた運転を実施する制御プログラムがインストールされている。電子連結とは、機械式の連結手段によらずに、複数の走行体が走行体列を構成して走行できるように前後の走行体を動作上連結状態にするものである。本実施の形態で用いる電子連結では、撮像装置（カメラ）の出力の画像解析や、ミリ波レーダ等のように周囲の物との距離を測定する距離センサを用いて前後に位置する走行体間の距離を予め定めた距離範囲内に維持してあたかも機械的に連結されているように、走行体列を構成する自走体を自動運転する電子連結の技術である。この電子連結の技術には、例えば、始動初期、カーブを曲がるとき、高速運転時において、前後の走行体間の距離を変える場合も含まれる。なお本発明においては、始動時から停止時までの間、前後の走行体を同じ加速度で加速または減速することにより同期運転する電子連結を採用することができるのは勿論である。この場合には、距離センサ４Ａ，４Ｂは安全確保の目的で使用されるが、電子連結の目的に使用されることはない。

【0034】

図３に示すように、自動運転制御部２Ｂには、区間検知センサ９の出力も入力されている。区間検知センサ９は、途中の停留所ＳＰに到達する前に設定した予め定めた長さの検知区間ＳＮに、少なくとも特別自走体列１３Ｂが存在していることを検知する検知手段の一部を構成するものである。区間検知センサ９としては、受信器、受光器、ホール素子等の磁気検知器等を装備することができる。この場合、後述する検知区間ＳＮの入口部と出口部に発信器、発光器、永久磁石等の磁気発生器等を設置して、検知区間ＳＮ内に特別自走体列１３Ｂが存在していることを検知する検知手段を構成することができる。区間検知センサ９から出力される検知信号は指令信号発生部１０に入力される。区間検知センサ９が、特別自走体列１３Ｂが検知区間ＳＮに存在していることを示す検知信号を出力すると、指令信号発生部１０は検知手段（９）の検知結果を特別自走体列１３Ｂよりも前にいて途中の停留所ＳＰに停留しているまたは停留予定の普通自走体列１３Ａ中の先頭自走体１１Ａの追従可否判断部５Ａに追従指令信号Ｓ１を通信部６Ｂから発信する。なお特別自走体列１３Ｂの先頭自走体１１Ｂ及び／または１以上の追従後続自走体１２Ｂｆも通信機能を有する追従可否判断部５Ｂを有している。指令信号発生部１０は、リターン信号Ｓ２を受信するまでは、周期的に追従指令信号Ｓ１を発信してもよく、また指令信号発生部１０は、特別自走体列１３Ｂが検知区間ＳＮに入ったことを検出してから特別自走体列１３Ｂが検知区間ＳＮを出ることを検知手段（９）が検出するまで、追従指令信号Ｓ１を発信するようにしてもよい。指令信号発生部１０が指令信号を発生する態様は、特別自走体列１３Ｂが検知区間ＳＮにいることを知らせることができるものであれば、任意である。指令信号発生部１０が採用する通信方式は、公知の通信方式のどのような通信方式を採用してもよい。

【0035】

普通自走体列１３Ａの先頭自走体１１Ａ及び／または１以上の追従後続自走体１２Ａｆの追従可否判断部５Ａは、通信部６Ｂを介して、特別自走体列１３Ｂの指令信号発生部１０から追従指令信号Ｓ１を受信すると、追従の可否の情報を含むリターン信号Ｓ２を特別自走体列１３Ｂの先頭自走体１１Ｂ及び／または１以上の追従後続自走体１３Ｂｆの追従可否判断部５Ｂに送信する。追従指令信号Ｓ１を追従可否判断部５Ａが受信すると、普通自走体列１３Ａの先頭自走体１１Ａ及び／または１以上の追従後続自走体１２Ａｆは被追従準備及び追従準備を開始する。このときの被追従準備は、特別自走体列１３Ｂの追従後続自走体１２Ｂｆが普通自走体列１３Ａに電子連結により連結される準備をすることであり、追従準備とは普通自走体列１３Ａの追従後続自走体１２Ａｆが特別自走体列１３Ｂの最後部に電子連結により連結されるための準備をすることである。

【0036】

なお普通自走体列１３Ａの先頭自走体１１Ａ及び／または追従後続自走体１２Ａｆに装備される追従可否判断部５Ａは、特別自走体列１３Ｂが途中の停留所ＳＰを通過する時刻までに普通自走体列１３Ａの追従後続自走体１２Ａｆの追従準備ができるか否かを判断する。準備ができていれば、その旨の情報を含むリターン信号を発信し、準備ができない場合には、そのことを示す情報をリターン信号に含めることができる。特別自走体列１３Ｂがリターン信号Ｓ２を受信すると、特別自走体列１３Ｂの先頭自走体１１Ｂ及び／または１以上の追従後続自走体１２Ｂｆは、１以上の追従後続自走体１２Ｂｆが途中の停留所ＳＰに入るための準備を開始すればよい。

【0037】

また特別自走体列１３Ｂの先頭自走体１１Ｂ及び／または１以上の追従後続自走体１２Ｂｆが、リターン信号Ｓ２を受信すると、先頭自走体１１Ｂ及び／または１以上の追従後続自走体１２Ｂｆが追従準備及び被追従準備を開始する。このときの被追従準備は、特別自走体列１３Ｂの最後部に普通自走体列１３Ａの追従後続自走体１２Ａｆが電子連結により連結される準備をすることであり、追従準備とは特別自走体列１３Ｂの追従後続自走体１２Ｂｆが普通自走体列１３Ａの最後部に電子連結により連結されるための準備をすることである。

【0038】

電子連結を含む自走体の運転のために、自動運転制御部２Ａ，２Ｂは原動機駆動部８Ａ，７Ｂ及び制動制御部８Ａ，８Ｂに制御指令を出力する。自動運転制御部２Ａ，２Ｂでは、図４に示す本実施の形態の交通システムの全体の動作アルゴリズムの一部をそれぞれ実施する。図４は、普通自走体列の自走体１Ａと特別自走体列の自走体１Ｂの両方の制御が一連のフローに含まれている。図５は、特別自走体列１３Ｂの追従後続自走体１２Ｂｆの動作のアルゴリズムの一例を示しており、図６は普通自走体列１３Ａの追従後続自走体１２Ａｆの動作のアルゴリズムの一例を示している。

【0039】

以下図１と図４に基づいて、図１に示した第１の実施の形態の交通システムの動きを説明する。なお図１（Ａ）乃至（Ｅ）においては、便宜的に仮想の走路Ａ乃至Ｃを描いてあるが、本実施の形態のように自走体が自動車からなる場合に、実際上このような走路は見えない。そして図１（Ａ）乃至（Ｅ）は、経時的な各自走体列（１３Ａ，１３Ｂ）の隊列の変化を示している。本実施の形態では、区間検知センサ９（検知手段）が途中の停留所ＳＰに到達する前に設定した予め定めた長さの検知区間ＳＮに、少なくとも特別自走体列１３Ｂが存在していることを検知する（ステップＳＴ１）と、指令信号発生部１０が特別自走体列１３Ｂよりも前にいて途中の停留所ＳＰに停留しているまたは停留予定の普通自走体列１３Ａ中の追従可否判断部５Ａに通信部６Ａを介して追従指令信号Ｓ１を発信する（ステップＳＴ２）。このようにすると特別自走体列１３Ｂが停留所ＳＰの近くに来ていることを普通自走体列１３Ａ中の先頭自走体１１Ａ及び／または１以上の追従後続自走体１２Ａｆに事前に知らせることができる。その結果、普通自走体列１３Ａの先頭自走体１１Ａ及び／または１以上の追従後続自走体１２Ａｆは、余裕を持って被追従準備及び追従準備を開始する（ステップＳＴ５）。また普通自走体列１３Ａの先頭自走体１１Ａから追従の可否の情報を含むリターン信号Ｓ２を特別自走体列１３Ｂの先頭自走体１１Ｂ及び／または１以上の追従後続自走体１２Ｂｆの追従可否判断部５Ｂに送信する（ステップＳＴ４）。そして特別自走体列１３Ｂの先頭自走体１１Ｂ及びまたは１以上の追従後続自走体１２Ｂｆが通信部６Ｂを介してリターン信号受信すると（ステップＳＴ６）、特別自走体列１３Ｂの先頭自走体１１Ｂ及び／または１以上の追従後続自走体１２Ｂｆは、余裕を持って被追従準備及び追従準備を開始する（ステップＳＴ７）。

【0040】

特別自走体列１３Ｂへの被追従準備として、普通自走体列１３Ａの場合、普通自走体列１３Ａの最後尾または途中に、特別自走体列１３Ｂから切り離された１以上の追従後続自走体１２Ｂｆを電子連結するために必要な準備のために、特別自走体列１３Ｂの１以上の追従後続自走体１２Ｂｆを電子連結するために必要なスペースの確保のための追従後続自走体１２Ｂｆを走路Ａから走路Ｂへ、また走路Ｂから走路Ｃの手前へと移動する［図１（Ａ）乃至図１（Ｃ）；ＳＴ３２］。また普通自走体列１３Ａの被追従準備として、普通自走体列１３Ａの先頭自走体１１Ａと特別自走体列１３Ｂの１以上の追従後続自走体１２Ｂｆとの間での相互通信の開始等）をする［図１（Ｃ）；ステップＳＴ２１］。また特別自走体列１３Ｂにおける被追従準備として、特別自走体列１３Ｂの最後尾に、途中の停留所ＳＰに停留している普通自走体列１３Ａに含まれていた１以上の追従後続自走体１２Ａｆを電子連結するために必要な準備を行う［図１（Ｃ）～図１（Ｅ）；ステップＳＴ３３］。すなわち停留所ＳＰに近づいたら特別自走体列１３Ｂの速度を低下させることや、特別自走体列１３Ｂの先頭自走体１１Ｂと停留所ＳＰにいる１以上の追従後続自走体１２Ａｆとの間の相互通信を開始する。さらに普通自走体列１３Ａの追従準備として、普通自走体列１３Ａに含まれていた１以上の追従後続自走体１２Ａｆを、停留所ＳＰを通過する特別自走体列１３Ｂの最後尾に電子連結させるために１以上の追従後続自走体１２Ａｆを停留所ＳＰの出口近くに移動させて、追従を可能にする［図１（Ｂ）及び（Ｃ）；ＳＴ３２］。また１以上の追従後続自走体１２Ａｆと特別自走体列１３Ｂの少なとも先頭自走体１１Ｂと通信を開始する。また特別自走体列１３Ｂの追従準備としては、停留所ＳＰの前で、１以上の追従後続自走体１２Ｂｆの電子連結を解除して、１以上の追従後続自走体１２Ｂｆが停留所ＳＰにスムーズに入ることができるようにする［図１（Ｂ）及び（Ｃ）；ステップＳＴ２１及びＳＴ２２］。そして１以上の追従後続自走体１２Ｂｆは、普通自走体列１３Ａの少なくとも先頭自走体１１Ａとの間で相互通信を開始して、電子連結を実施する［ステップＳＴ２３］。なお普通自走体列１３Ａの先頭自走体１１Ａは、電子連結が行われることを最後尾の後続自走体１２Ａに伝える［図１３（Ｃ）及び（Ｄ）］。

【0041】

本発明では、追従指令信号Ｓ１及びリターン信号Ｓ２の送受信を、普通自走体列１３Ａ中の先頭自走体１１Ａ及び／または１以上の追従後続自走体１２Ａｆと、特別自走体列１３Ｂ中の先頭自走体１１Ｂ及び／または１以上の追従後続自走体１２Ｂｆとの間で直接行うので、運転指令発生部からの指令を必要とすることなく、電子連結する作業［ステップＳＴ２３，ＳＴ３３］または電子連結切離作業［ステップＳＴ２１，ＳＴ３１］を、スムーズに行うことができる。

【0042】

先頭自走体１１Ａ，１１Ｂ同士で通信を行う場合には、先頭自走体１１Ａと１以上の追従後続自走体１２Ａｆとの間において通信部６Ａ，６Ｂを介して相互通信を行って、追従指令信号Ｓ１及びリターン信号Ｓ２の送受信の結果を共有する。先頭自走体１１Ａ，１１Ｂまたは１以上の追従後続自走体１２Ａｆ，１２Ｂｆのいずれが、普通自走体列１３Ａと特別自走体列１３Ｂとの間の相互通信を行うのかは、任意に定めればよい。最も単純には、先頭自走体１１Ａ，１１Ｂ同士で相互通信を行って、先頭自走体１１Ａ，１１Ｂから１以上の追従後続自走体１２Ａｆ，１２Ｂｆに追従指令信号Ｓ１及びリターン信号Ｓ２の送受信の情報を伝達するのが好ましい。

【0043】

上記実施の形態では、図３に示すように、検知手段の一部を構成する区間検知センサ９及び指令信号発生部１０を自走体１Ｂ内に設けたが、検知手段及び指令信号発生部を、検知区間ＳＮに固定配置してもよい。この場合には、例えば、検知区間ＳＮの入口部と出口部に運行通路を間にして（挟んで）発光器と受光器とを設置し、自走体の通過に伴う光の遮断を検知することにより、検知区間ＳＮ内に特別自走体列１３Ｂが存在していることを検知する検知手段を構成することができる。検知手段及び指令信号発生部１０が、検知区間に固定されていれば、すべての自走体列にこれらの手段を設置する必要がなくなる。検知手段の構成は、その他の公知の検知素子を検知区間の入口部と出口部に設置してもよいのは勿論である。

【0044】

［その他］
（Ａ）上記実施の形態の変形例
上記の実施の形態の交通システムでは、普通自走体列１３Ａと特別自走体列１３Ｂのそれぞれ追従後続自走体１２Ａｆ及び１２Ｂｆが電子連結されていたが、普通自走体列１３Ａだけに追従後続自走体１２Ａｆが電子連結されている場合においても、本発明を適用することができる。その場合には、普通自走体列１３Ａの１以上の後続自走体１２Ａには、先頭自走体１１Ａの目的地に至るまでの途中の停留所から該停留所を通過する特別自走体列１３Ｂに追従する１以上の追従後続自走体１２Ａｆが含まれている。そして普通自走体列１３Ａの先頭自走体１１Ａ及び／または１以上の追従後続自走体１２Ａｆの追従可否判断部５Ａは、特別自走体列１３Ｂ中の指令信号発生部１０から追従指令信号Ｓ１を受信すると、追従の可否の情報を含むリターン信号Ｓ２を特別自走体列１３Ｂの先頭自走体１１Ｂの追従可否判断部５Ｂに送信する。追従指令信号Ｓ１を受信すると、普通自走体列１３Ａの先頭自走体１１Ａ及び／または１以上の追従後続自走体１２Ａｆは追従準備を開始し、リターン信号Ｓ２を受信すると、特別自走体列１３Ｂの先頭自走体１１Ｂは被追従準備を開始する。

【0045】

また特別自走体列１３Ｂだけに追従後続自走体１２Ｂｆが電子連結されている場合においても、本発明を適用することができる。その場合には、特別自走体列１３Ｂの１以上の追従後続自走体１２Ｂｆには、先頭自走体１１Ｂの目的地に至るまでの途中の停留所ＳＰにおいて普通自走体列１３Ａに追従する１以上の追従後続自走体１２Ｂｆが含まれている。普通自走体列１３Ａの先頭自走体１１Ａの追従可否判断部５Ａは、特別自走体列１３Ｂの指令信号発生部１０から追従指令信号Ｓ１を受信すると、追従の可否の情報を含むリターン信号Ｓ２を特別自走体列１３Ｂの先頭自走体１１Ｂ及び／または１以上の追従後続自走体１２Ｂｆの追従可否判断部５Ｂに送信する。そして普通自走体列１３Ａ側で追従指令信号Ｓ１を受信すると、普通自走体列１３Ａの先頭自走体１１Ａは被追従準備を開始する。また特別自走体列１３Ｂ側で、リターン信号Ｓ２を受信すると、特別自走体列１３Ｂの先頭自走体１１Ｂ及び／または１以上の追従後続自走体１２Ｂｆは追従準備を開始する。これらの場合における、それぞれの動作は上記最初の実施の形態における動作と同じである。

【0046】

（Ｂ）他の実施の形態
普通自走体列１３Ａと特別自走体列１３Ｂの実際の運行状況によっては、特別自走体列１３Ｂが検知区間ＳＮに入ったときに、途中の停留所ＳＰに普通自走体列１３Ａがいない場合もある。そこでこのようなことが発生する場合においては、図７に示すように、仮想リターン信号発生部１１を途中の停留所ＳＰに配置すればよい。仮想リターン信号発生部１１は、設置された停留所ＳＰ内における走行体の有無の状況を監視する機能と通信機能を有している。また仮想リターン信号発生部１１は、追従指令信号Ｓ１を受信したときに、途中の停留所ＳＰに停留している普通自走体列１３Ａが存在しない場合及び停留予定の普通自走体列１３Ａが無い場合には、特別自走体列１３Ｂの先頭自走体１１Ｂ及び／または１以上の追従後続自走体１２Ｂｆの追従可否判断部５Ｂに、通信部６Ｂを介して仮想の追従可能な普通自走体列があることを示す仮想リターン信号Ｓ２´を発信する。

【0047】

リターン信号Ｓ２または仮想リターン信号Ｓ２´を受信すると、特別自走体列１３Ｂが１以上の追従後続自走体１２Ｂｆを含んでいる場合には、特別自走体列１３Ｂの先頭自走体１１Ｂ及び／または１以上の追従後続自走体１２Ｂｆは追従準備及び被追従準備を開始する。すなわち検知区間ＳＮの適切な位置で、１以上の追従後続自走体１２Ｂｆの電子連結が解除され、１以上の追従後続自走体１２Ｂｆは停留所ＳＰに自走で入る準備をする。このようにすると途中の停留所ＳＰに普通自走体列１３Ａがいない場合においても、普通自走体列１３Ａに追従するための１以上の追従後続自走体１２Ｂｆを途中の停留所ＳＰに停留させることができる。この場合、停留した１以上の追従後続自走体１２Ｂｆは、後から停留所ＳＰに入ってくる普通自走体列１３Ａに追従することになる。そして特別自走体列１３Ｂが１以上の追従後続自走体を含んでいない場合には、仮想リターン信号Ｓ２´を受信すると、特別自走体列１３Ｂの先頭自走体１１Ｂは被追従準備をしないで、特別自走体列１３Ｂは途中の停留所ＳＰを通過する。

【0048】

また図７に示すように、普通自走体列１３Ａと特別自走体列１３Ｂの運行状況によっては、特別自走体列１３Ｂが検知区間ＳＮに入ったときに、途中の停留所ＳＰに普通自走体列１３Ａがいない場合でも、次のような場合には対応が可能である。すなわち複数の自走体１Ａ，１Ｂが、どこかの停留所ＳＰまたは停留所とは異なる場所にある運行管理施設に設置された運転指令発生部１２から指令される運転スケジュールに従って運転手によって運転されるか又は自動で運転される電子連結される複数の自走体である場合においては、指令信号発生部１０は、区間検知センサ９（検知手段）の検知結果を特別自走体列１３Ｂよりも前にいて途中の停留所に停留しているまたは停留予定の普通自走体列１３Ａ中の追従可否判断部５Ｂまたは運転指令発生部１２に追従指令信号Ｓ１を発信する。運転指令発生部１２は、普通自走体列１３Ａの少なくとも先頭自走体１１Ａ及び特別自走体列１３Ｂの先頭自走体１１Ｂと通信する機能を有している。また運転指令発生部１２は、追従指令信号Ｓ１を受信したときに、途中の停留所ＳＰに停留している普通自走体列１３Ａが存在しない場合及び停留予定の普通自走体列１３Ａが無い場合には、特別自走体列１３Ｂの先頭自走体１１Ｂ及び／または１以上の追従後続自走体１２Ｂｆの追従可否判断部５Ｂに、仮想の追従可能な普通自走体列があることを示す仮想リターン信号Ｓ２´を発信する仮想リターン信号発生部（図示せず）を備えている。

【0049】

リターン信号Ｓ２または仮想リターン信号Ｓ２´を受信すると、特別自走体列１３Ｂが１以上の追従後続自走体１２Ｂｆを含んでいる場合には、特別自走体列１３Ｂの先頭自走体１１Ｂ及び／または１以上の追従後続自走体１２Ｂｆは追従準備及び被追従準備を開始する。すなわち検知区間ＳＮの適切な位置で、１以上の追従後続自走体１２Ｂｆの電子連結が解除され、１以上の追従後続自走体１２Ｂｆは停留所ＳＰに自走で入る準備をする。このようにすると途中の停留所に普通自走体列１３Ａがいない場合においても、普通自走体列１３Ａに追従するための１以上の追従後続自走体１２Ｂｆを途中の停留所ＳＰに停留させることができる。この場合、停留した１以上の追従後続自走体１２Ｂｆは、後から停留所ＳＰに入ってくる普通自走体列１３Ａに追従することになる。また特別自走体列１３Ｂが１以上の追従後続自走体を含んでいない場合には、仮想リターン信号Ｓ２´を受信すると、特別自走体列１３Ｂの先頭自走体１１Ｂは被追従準備をしないで、特別自走体列１３Ｂは途中の停留所ＳＰを通過する。

【産業上の利用可能性】

【0050】

本発明では、追従指令信号及びリターン信号の送受信を、普通自走体列中の先頭自走体及び／または１以上の追従後続自走体と、特別自走体列中の先頭自走体及び／または１以上の追従後続自走体との間で直接行うので、基本的に運転指令発生部からの指令を必要とすることなく、電子連結する作業または電子連結切離作業を、スムーズに行うことができる。

【符号の説明】

【0051】

１Ａ，１Ｂ 自走体
２Ａ，２ｂ 自動運転制御部
３Ａ，３Ｂ 運転スケジュール記憶部
４Ａ，４Ｂ 距離センサ
５Ａ，５Ｂ 追従可否判断部
６Ａ，６Ｂ 通信部
７Ａ，７Ｂ 原動機駆動部
８Ａ，８Ｂ 精度制御部
９ 区間検知センサ
１０ 指令信号発生部
１１仮想リターン信号発生部
１２ 運転指令発生部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】