特許 7166180 エンコーダおよびエンコーダ付きモータ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-10-27

(45)【発行日】2022-11-07

(54)【発明の名称】エンコーダおよびエンコーダ付きモータ

(51)【国際特許分類】

   G01D 5/245 20060101AFI20221028BHJP

   H02K 11/01 20160101ALI20221028BHJP

   H02K 11/215 20160101ALI20221028BHJP

   H02K 11/40 20160101ALI20221028BHJP

【ＦＩ】

G01D5/245 110X

H02K11/01

H02K11/215

H02K11/40

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2019011194

(22)【出願日】2019-01-25

(65)【公開番号】P2020118588

(43)【公開日】2020-08-06

【審査請求日】2021-12-13

(73)【特許権者】

【識別番号】000002233

【氏名又は名称】日本電産サンキョー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100142619

【弁理士】

【氏名又は名称】河合 徹

(74)【代理人】

【識別番号】100125690

【弁理士】

【氏名又は名称】小平 晋

(74)【代理人】

【識別番号】100153316

【弁理士】

【氏名又は名称】河口 伸子

(72)【発明者】

【氏名】上條 健

(72)【発明者】

【氏名】中山 裕次

(72)【発明者】

【氏名】樋口 大輔

【審査官】榮永 雅夫

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－９８８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭６４－５１８１７（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２０１３－１０２５８３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｄ ５／００ － ５／２５２

Ｈ０２Ｋ １１／０１

Ｈ０２Ｋ １１／２１５

Ｈ０２Ｋ １１／４０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

モータの回転軸と一体に回転する磁石と、
前記磁石と対向する感磁素子と、
前記感磁素子の信号が入力されるエンコーダ回路が設けられ、且つ、コネクタが搭載される基板と、
前記基板上に前記エンコーダ回路と絶縁されて設けられているパターンと電気的に接続されるターミナル部材と、
前記基板を支持するエンコーダホルダと、
前記エンコーダホルダを前記モータに固定する導電性の固定部材と、を有し、
前記ターミナル部材は、前記エンコーダホルダに固定される固定部、および、前記固定部から延びる腕部を備え、
前記腕部の先端は、前記パターンを介して、前記コネクタに接続されるエンコーダケーブルのフレームグランド線と電気的に接続され、
前記固定部は、前記固定部材を第１位置および第２位置を含む複数の位置に配置可能であり、前記複数の位置のいずれかに配置された前記固定部材によって、前記エンコーダホルダと共に前記モータに固定されることにより、前記固定部材を介して、前記モータのフレームグランドと電気的に接続されることを特徴とするエンコーダ。

【請求項2】

前記固定部は、前記第１位置と前記第２位置の間に設けられた脆弱部または目印を備えることを特徴とする請求項１に記載のエンコーダ。

【請求項3】

前記固定部は、長孔を備え、
前記第１位置と前記第２位置は、前記長孔内の互いに異なる位置であることを特徴とする請求項１または２に記載のエンコーダ。

【請求項4】

前記エンコーダホルダは、前記固定部材が配置される位置に対して周方向に離間した位置決め部を備え、
前記ターミナル部材は、前記腕部が前記位置決め部と接触する位置に位置決めされることを特徴とする請求項１から３の何れか一項に記載のエンコーダ。

【請求項5】

前記固定部材はねじであり、
前記位置決め部は、前記腕部に対して、前記ねじを締める際の前記ねじの回転方向の前方側に位置することを特徴とする請求項４に記載のエンコーダ。

【請求項6】

前記エンコーダホルダの外周面は、前記固定部材より内周側に位置する第１平面部を備え、
前記位置決め部は、前記第１平面部と周方向で隣り合う第２平面部であり、
前記固定部は、前記第１平面部と接触する第１直線部を備え、
前記腕部は、前記第２平面部と接触する第２直線部を備えることを特徴とする請求項４または５に記載のエンコーダ。

【請求項7】

前記基板は、前記腕部の先端部が配置される貫通孔を備え、
前記先端部は、前記腕部の幅方向の一方側の端部に配置され、前記幅方向の一方側は、前記エンコーダホルダの内周側に位置する側であることを特徴とする請求項４から６の何れか一項に記載のエンコーダ。

【請求項8】

請求項１から７の何れか一項に記載のエンコーダと、
前記モータと、を有することを特徴とするエンコーダ付きモータ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、感磁素子によってロータの回転を検出するエンコーダおよびエンコーダ付きモータに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、ロータの回転を検出するエンコーダを備えたモータが開示されている。特許文献１のモータにおいて、エンコーダは、基板に搭載される感磁素子と、モータの出力軸と一体に回転する磁石を備える。基板はモータケースに固定されたエンコーダホルダによって支持される。感磁素子を搭載した基板および磁石はエンコーダカバーによって覆われる。エンコーダカバーは、モータケースに固定されるエンコーダケースの内側面に固定される。

【0003】

モータに搭載されるエンコーダは、各種ノイズの影響を受けるため、製品の使用環境により出力が変化して角度誤差の発生状況が変化するおそれがある。例えば、外乱磁界による磁気ノイズや電磁波ノイズの影響によって感磁素子の出力が変化する。また、感磁素子の出力、および、基板に搭載されたエンコーダ回路による感磁素子の出力の増幅値は、エンコーダが固定されるモータ本体のフレームグランドノイズや電源ノイズなどの電気的ノイズの影響を受けるおそれがある。

【0004】

このような電磁波ノイズ対策として、特許文献１では、基板を覆うエンコーダカバーとして鉄などの磁性体からなるものを用いて、エンコーダカバーを磁気シールドとして機能させている。また、エンコーダカバーをモータケースと接触する位置まで延ばすことにより、電磁波ノイズの侵入を遮断している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１８－４２３３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

上記のように、特許文献１ではエンコーダカバーをシールドとして用いているが、エンコーダ回路が搭載される基板にはエンコーダケーブルが接続されており、エンコーダケーブルには、ＥＳＤ（静電気放電）やＥＦＴ／Ｂ（電気的ファーストトランジェントバースト）などの電気的ノイズがのるため、エンコーダ回路の周囲に電気的ノイズが侵入する。

【0007】

そこで、エンコーダケーブルをモータのフレームグランドと電気的に接続することにより、エンコーダケーブルにのる電気的ノイズを低減させることが提案されている。例えば、エンコーダケーブルの端部にフレームグランド線を引き出して、基板を支持するエンコーダホルダをモータケースの端面にねじ止めする際、フレームグランド線の端子を一緒に導電性の固定ねじを用いてねじ止めすることが提案されている。

【0008】

また、フレームグランド線をねじ止めによって接続する作業は、基板およびエンコーダホルダの周囲のスペースが狭い場合には作業性が悪いことが指摘されている。そこで、基板上のコネクタにフレームグランド線と接続される端子を設け、この端子をエンコーダ回路とは絶縁されたパターンに接続すると共に、エンコーダホルダをモータケースにねじ止めする際、導電性の固定ねじを用いて、板金製のターミナル部材をエンコーダホルダと一緒にねじ止めすることが提案されている。これにより、基板をエンコーダホルダに取り付
けるだけで、ターミナル部材の端部を基板上のパターンに接続でき、基板上のコネクタにエンコーダケーブルを接続するだけでフレームグランド線をモータのフレームグランドと電気的に接続することが可能である。本願出願人は、特願２０１７－１２２９３５、特願２０１７－１４７５０７において、この構造を提案している。

【0009】

しかしながら、この構造を多種類のエンコーダ付きモータに適用する場合、モータの体格や構造の違いによってエンコーダホルダの形状や大きさが変化するため、固定ねじと基板との位置関係が変化する。そのため、モータの種類ごとに異なる形状や大きさのターミナル部材を準備する必要があるので、部品の管理が煩雑となり、部品のコストも増大するという問題がある。

【0010】

以上の問題点に鑑みて、本発明の課題は、エンコーダケーブルにのる電気的ノイズを低減させるための部品の共通化を図り、部品の管理手間および部品コストの削減を図ることにある。

【課題を解決するための手段】

【0011】

上記の課題を解決するために、本発明のエンコーダは、モータの回転軸と一体に回転する磁石と、前記磁石と対向する感磁素子と、前記感磁素子の信号が入力されるエンコーダ回路が設けられ、且つ、コネクタが搭載される基板と、前記基板上に前記エンコーダ回路と絶縁されて設けられているパターンと電気的に接続されるターミナル部材と、前記基板を支持するエンコーダホルダと、前記エンコーダホルダを前記モータに固定する導電性の固定部材と、を有し、前記ターミナル部材は、前記エンコーダホルダに固定される固定部、および、前記固定部から延びる腕部を備え、前記腕部の先端は、前記パターンを介して、前記コネクタに接続されるエンコーダケーブルのフレームグランド線と電気的に接続され、前記固定部は、前記固定部材を第１位置および第２位置を含む複数の位置に配置可能であり、前記複数の位置のいずれかに配置された前記固定部材によって、前記エンコーダホルダと共に前記モータに固定されることにより、前記固定部材を介して、前記モータのフレームグランドと電気的に接続されることを特徴とする。

【0012】

本発明では、このように、ターミナル部材を用いて、エンコーダケーブルのフレームグランド線をモータのフレームグランドと電気的に接続する。従って、エンコーダケーブルにのる電気的ノイズを低減させることができるため、エンコーダ回路の周囲に電気的ノイズが侵入することを抑制できる。また、ターミナル部材は、導電性の固定部材を用いて、エンコーダホルダをモータに固定する際に同時に固定される。従って、ターミナル部材の固定およびフレームグランドと電気的接続が容易であり、基板上のコネクタへのエンコーダケーブルの接続を行うだけで、エンコーダケーブルをモータ本体のフレームグランドと電気的に接続することができる。従って、簡単な作業で、エンコーダケーブルのフレームグランド線をモータのフレームグランドと電気的に接続することができる。さらに、ターミナル部材は、固定部材を複数の位置のいずれかに配置して固定できるため、エンコーダホルダの形状や大きさが変化して固定部材と基板との位置関係が変化した場合でも、共通のターミナル部材を用いることができる。よって、体格が異なるモータであっても、エンコーダケーブルにのる電気的ノイズを低減させるためのターミナル部材を共通化できる。従って、部品の管理手間および部品コストの削減を図ることができる。

【0013】

本発明において、前記固定部は、前記第１位置と前記第２位置の間に設けられた脆弱部または目印を備えることが好ましい。このようにすると、固定部材の位置の変更に応じて、不要になった部分を簡単に折り曲げまたは切断できる。従って、ターミナル部材の外形を簡単に小さくすることができるため、エンコーダの小型化に対応できる。なお、不要部分を切断する場合は、ターミナル部材の固定後に切断してもよいし、あらかじめ切断したターミナル部材を固定しても良い。また、不要部分を切断する場合は、切断工程を部品メ
ーカーで行っても良いし、エンコーダを組み立てる工程の中で行っても良い。

【0014】

本発明において、前記固定部は、長孔を備え、前記第１位置と前記第２位置は、前記長孔内の互いに異なる位置である。例えば、前記第１位置は、前記長孔の一端側の位置であり、前記第２位置は、前記長孔の他端側の位置である。このように、長孔を設けることにより、簡単に固定位置をずらすことができる。また、固定位置を連続的にすらすことができるため、基板と固定部材との位置関係の変化に柔軟に対応できる。従って、モータの設計変更に柔軟に対応できる。

【0015】

本発明において、前記エンコーダホルダは、前記固定部材が配置される位置に対して周方向に離間した位置決め部を備え、前記ターミナル部材は、前記腕部が前記位置決め部と接触する位置に位置決めされることが好ましい。このようにすると、ターミナル部材の位置決めが容易であり、基板との接続が容易である。従って、ターミナル部材の取付作業が容易であり、作業時間を短縮できる。

【0016】

本発明において、前記固定部材はねじであり、前記位置決め部は、前記腕部に対して、前記ねじを締める際の前記ねじの回転方向の前方側に位置することが好ましい。このようにすると、固定部材（ねじ）を締める作業によって腕部を位置決めできるので、位置決め作業が容易である。また、腕部が位置決め部に当たると、以降は、ターミナル部材が固定部材（ねじ）と共回りして腕部の位置がずれることを防止できる。

【0017】

本発明において、前記エンコーダホルダの外周面は、前記固定部材より内周側に位置する第１平面部を備え、前記位置決め部は、前記第１平面部と周方向で隣り合う第２平面部であり、前記固定部は、前記第１平面部と接触する第１直線部を備え、前記腕部は、前記第２平面部と接触する第２直線部を備えることが好ましい。このようにすると、モータへの固定用の固定部を簡単に位置決めできると共に、基板との接続用の腕部を簡単に位置決めできる。従って、ターミナル部材の取付作業が容易であり、作業時間を短縮できる。

【0018】

本発明において、前記基板は、前記腕部の先端部が配置される貫通孔を備え、前記先端部は、前記腕部の幅方向の一方側の端部に配置され、前記幅方向の一方側は、前記エンコーダホルダの内周側に位置する側であることが好ましい。このように、基板上のエンコーダ回路との接続用の先端部を腕部の内周側の端部に配置することにより、ターミナル部材との接続用の貫通孔を内周側に配置することができる。従って、ターミナル部材との接続のために基板を大型化する必要がない。

【0019】

次に、本発明のエンコーダ付きモータは、上記のエンコーダと、前記モータと、を有することを特徴とする。

【発明の効果】

【0020】

本発明によれば、ターミナル部材を用いて、エンコーダケーブルのフレームグランド線をモータのフレームグランドと電気的に接続する。従って、エンコーダケーブルにのる電気的ノイズを低減させることができるため、エンコーダ回路の周囲に電気的ノイズが侵入することを抑制できる。また、ターミナル部材は、導電性の固定部材を用いて、エンコーダホルダをモータに固定する際に同時に固定される。従って、ターミナル部材の固定およびフレームグランドと電気的接続が容易であり、基板上のコネクタへのエンコーダケーブルの接続を行うだけで、エンコーダケーブルをモータ本体のフレームグランドと電気的に接続することができる。従って、簡単な作業で、エンコーダケーブルのフレームグランド線をモータのフレームグランドと電気的に接続することができる。さらに、ターミナル部材は、固定部材を複数の位置のいずれかに配置して固定できるため、エンコーダホルダの形状や大きさが変化して固定部材と基板との位置関係が変化した場合でも、共通のターミ
ナル部材を用いることができる。よって、体格が異なるモータであっても、エンコーダケーブルにのる電気的ノイズを低減させるためのターミナル部材を共通化できる。従って、部品の管理手間および部品コストの削減を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】本発明を適用したエンコーダを備えたエンコーダ付きモータの外観斜視図である。

【図2】エンコーダおよび第１軸受ホルダを反出力側から見た分解斜視図である。

【図3】エンコーダおよび第１軸受ホルダを出力側から見た分解斜視図である。

【図4】エンコーダ、第１軸受ホルダ、および回転軸の断面図である。

【図5】回路基板組を反出力側から見た分解斜視図である。

【図6】回路基板組を出力側から見た分解斜視図である。

【図7】エンコーダケースおよびエンコーダカバーを取り外したエンコーダおよび第１軸受ホルダの斜視図である。

【図8】エンコーダケースおよびエンコーダカバーを取り外したエンコーダおよび第１軸受ホルダを反出力側から見た分解斜視図である。

【図9】エンコーダケースおよびエンコーダカバーを取り外したエンコーダおよび第１軸受ホルダを出力側から見た分解斜視図である。

【図10】ターミナル部材の説明図である。

【図11】図１とは体格が異なるエンコーダ付きモータにおけるターミナル部材による接地構造の説明図である。

【図12】図１１の形態におけるエンコーダホルダとターミナル部材の斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下に、図面を参照して、本発明を適用したエンコーダおよびエンコーダ付きモータの実施形態を説明する。図１は本発明を適用したエンコーダ１０を備えたエンコーダ付きモータ１の外観斜視図である。また、図２、図３はエンコーダ１０および第１軸受ホルダ４２Ａの分解斜視図であり、図２は反出力側から見た分解斜視図、図３は出力側から見た分解斜視図である。図４はエンコーダ１０、第１軸受ホルダ４２Ａ、および回転軸２の断面図である。

【0023】

図１に示すように、エンコーダ付きモータ１は、回転軸２を備えるモータ３と、回転軸２の回転を検出するエンコーダ１０を備える。本明細書において、ＸＹＺの３方向は互いに直交する方向であり、これら３方向の一方側をそれぞれＸ１、Ｙ１、Ｚ１とし、他方側をそれぞれＸ２、Ｙ２、Ｚ２とする。Ｚ方向は回転軸２の中心軸線Ｌと平行であり、Ｘ方向およびＹ方向は中心軸線Ｌと直交する。

【0024】

（モータ）
モータ３は、ロータおよびステータ（図示省略）を収容するモータケース４を備える。ロータは回転軸２と一体に回転し、ステータはモータケース４に固定される。モータケース４から外部へ突出する回転軸２の端部は、被駆動部材が連結される出力軸２ａである。本明細書において、モータケース４から出力軸２ａが突出する方向を出力側Ｌ１とし、出力側Ｌ１の反対側を反出力側Ｌ２とする。エンコーダ１０は、モータ３の反出力側Ｌ２の端部に固定される。

【0025】

図１に示すように、モータケース４は、中心軸線Ｌ方向に延びる筒状ケース４１と、筒状ケース４１の反出力側Ｌ２の端部に固定される第１軸受ホルダ４２Ａと、筒状ケース４１の出力側Ｌ１の端部に固定される第２軸受ホルダ４２Ｂを備える。筒状ケース４１、第１軸受ホルダ４２Ａ、および第２軸受ホルダ４２Ｂは、中心軸線Ｌ方向に見た場合に略矩形である。筒状ケース４１のＸ１側を向く側面には、配線取り出し部３０が設けられてい
る。配線取り出し部３０は、筒状ケース４１のＸ１側の側面に形成された切り欠き（図示省略）と、切り欠きを覆う位置で側面に固定されたケーブルホルダ３１を備える。モータケーブルは、モータケース４の内側から筒状ケース４１の切り欠きを通ってケーブルホルダ３１の内側へ引き出され、ケーブルホルダ３１の出力側Ｌ１の端部から外部へ取り出される。

【0026】

エンコーダ１０は、モータケース４の第１軸受ホルダ４２Ａに対して反出力側Ｌ２から固定される。図２に示すように、第１軸受ホルダ４２Ａは、出力側Ｌ１に凹む円形凹部４４と、円形凹部４４の外周側に拡がるフランジ４５と、円形凹部４４の縁に沿って反出力側Ｌ２に突出する環状壁４６を備える。円形凹部４４の内周面には、外周側に凹む凹部４４１が等角度間隔の３箇所に設けられている。環状壁４６は、凹部４４１が設けられた周方向位置を除く範囲に設けられている。

【0027】

図２、図３に示すように、円形凹部４４の底部中央には軸受４３が保持される。軸受４３は、回転軸２の反出力側Ｌ２の端部を回転可能に支持する。また、円形凹部４４の底部には、軸受４３の外周部分を反出力側Ｌ２から押さえるように環状のプレート４７が取り付けられる。回転軸２は、プレート４７の中心に設けられた貫通孔４８に通され、軸受４３に支持される。プレート４７は、３本のねじによって円形凹部４４の底部に固定される。

【0028】

（エンコーダ）
図２～図４に示すように、エンコーダ１０は、第１軸受ホルダ４２Ａに固定されるエンコーダケース１１と、エンコーダケース１１の内側に配置されるエンコーダカバー１２と、エンコーダカバー１２の内側に配置される回路基板組１３と、回路基板組１３が固定されるエンコーダホルダ１４と、エンコーダホルダ１４の内周側に配置される磁石組立体１５と、エンコーダケース１１とエンコーダカバー１２の間に配置されるケーブル案内部材２０を備える。

【0029】

図４に示すように、磁石組立体１５は、反出力側Ｌ２の面に配置される磁石１６を備えており、回転軸２の反出力側Ｌ２の先端に固定される。従って、磁石１６は回転軸２と一体に回転する。回路基板組１３は、基板ホルダ５０と、基板ホルダ５０に固定される基板６０とを備える。回路基板組１３は、回転軸２に固定された磁石１６と対向する感磁素子１７を備えており、感磁素子１７の信号は、基板６０上のエンコーダ回路に入力される。本形態では、感磁素子１７としてＭＲ素子を用いる。

【0030】

（エンコーダケース）
エンコーダケース１１は、中心軸線Ｌ方向に見た場合に略矩形の端板部１１１と、端板部１１１の外周縁から出力側Ｌ１へ延びる筒状の側板部１１２を備える。図１に示すように、側板部１１２のＸ１側を向く側面には、エンコーダケーブル５を通すための配線取り出し部１１３が設けられている。図２、図３に示すように、配線取り出し部１１３は、側板部１１２に形成された切り欠き部１１７と、切り欠き部１１７に取り付けられる保持部材１１８と、保持部材１１８および切り欠き部１１７を覆うエンコーダケーブルホルダ１１９を備える。

【0031】

エンコーダケース１１と第１軸受ホルダ４２Ａは、側板部１１２の出力側Ｌ１の端面とフランジ４５との間にシール部材１１４を介在させて、３箇所の角部に固定ねじを締め込むことによって固定される。本形態では、エンコーダケース１１およびモータケース４はアルミなどの非磁性材からなる。

【0032】

（エンコーダホルダ）
図２、図３に示すように、エンコーダホルダ１４は中心軸線Ｌ方向で所定の厚さ（高さ）を持つ環状部材であり、その中央には、中心軸線Ｌ方向から見て円形の磁石配置孔１４１が設けられている。エンコーダホルダ１４は、３本のホルダ固定ねじ１４５により、第１軸受ホルダ４２Ａに対して反出力側Ｌ２から固定される。第１軸受ホルダ４２Ａには、円形凹部４４の縁に設けられた環状壁４６の外周側に環状壁４６より低い環状凸部４４２が設けられており、エンコーダホルダ１４は環状凸部４４２に当接する。エンコーダホルダ１４を第１軸受ホルダ４２Ａに固定すると、磁石配置孔１４１の中央に、回転軸２および磁石組立体１５が配置される。

【0033】

エンコーダホルダ１４には、回路基板組１３が固定される。図２に示すように、エンコーダホルダ１４は、反出力側Ｌ２を向く環状面１４３から突出するボス部１４４を３箇所に備えており、回路基板組１３は、３本の基板固定ねじ６５によってボス部１４４にねじ止めされる。回路基板組１３は、ボス部１４４の先端面に反出力側Ｌ２から当たることにより、中心軸線Ｌ方向に位置決めされる。エンコーダホルダ１４に回路基板組１３を固定することにより、回路基板組１３に搭載された感磁素子１７と、磁石組立体１５の磁石１６とが所定のギャップで対向する。

【0034】

エンコーダホルダ１４に回路基板組１３を固定する際、回路基板組１３の周方向の位置決めは、位置決めピン６６を用いて行われる。図３に示すように、回路基板組１３は、位置決めピン６６の端部が嵌まる２箇所の位置決め孔１３１を備える。位置決め孔１３１は、基板ホルダ５０に設けられている。一方、図２に示すように、エンコーダホルダ１４は、環状面１４３よりも反出力側Ｌ２に突出する凸部を２箇所に備えており、各凸部は、位置決めピン６６の端部が嵌まる位置決め孔１４６を備える。エンコーダホルダ１４と回路基板組１３は、周方向に離間した２箇所において、２本の位置決めピン６６の一端および他端をそれぞれエンコーダホルダ１４の位置決め孔１４６と回路基板組１３の位置決め孔１３１に嵌め込むことにより、周方向に位置決めされる。位置決めピン６６はスプリングピンであるため、回路基板組１３の周方向のがたつきを防止して位置決めを行うことができる。

【0035】

（磁石組立体）
磁石組立体１５は、磁石ホルダ１９と、磁石ホルダ１９に保持される磁石１６を備える。図２～図４に示すように、磁石ホルダ１９は、略円板状の磁石保持部１９１と、磁石保持部１９１の中心から出力側Ｌ１に突出する筒状の軸部１９２を備える。軸部１９２には、回転軸２の先端が圧入、接着剤、および止めネジの何れか、あるいは、これらを併用して固定される。本形態では、軸部１９２を径方向に貫通するねじ孔に止めネジが締め込まれ、軸部１９２の中心を通る軸孔に配置される回転軸２を側面から固定する。図２、図４に示すように、磁石１６は、磁石保持部１９１の中央に形成された凹部に嵌合する円形の第１磁石１６１、および、第１磁石の外周縁に形成された段部に嵌合する環状の第２磁石１６２を備える。第１磁石１６１は周方向にＮ極とＳ極が１極ずつ着磁されている。一方、第２磁石１６２はＮ極とＳ極が周方向に交互に複数極ずつ着磁されている。

【0036】

磁石ホルダ１９は磁性材からなる。磁石保持部１９１は、第１磁石１６１と第２磁石１６２の磁気干渉を抑制するためのシールド部１９３と、第２磁石１６２の出力側Ｌ１に位置するヨーク部１９４（図８、図９参照）を備える。磁石組立体１５において、第１磁石１６１と第２磁石１６２は径方向に離間しており、シールド部１９３は、第１磁石１６１と第２磁石１６２の間に配置される。シールド部１９３は、反出力側Ｌ２に突出する環状凸部であり、ヨーク部１９４は、第２磁石１６２の出力側Ｌ１において径方向外側へ環状に延びている。

【0037】

（エンコーダカバー）
図２、図３に示すように、エンコーダカバー１２は、回路基板組１３に対して磁石１６とは反対側（反出力側Ｌ２）から対向する端板部１２１と、端板部１２１の外周縁から出力側Ｌ１へ延びる側板部１２２を備える。図４に示すように、エンコーダカバー１２は、回路基板組１３を磁石１６とは反対側（反出力側Ｌ２）から覆っている。側板部１２２は回路基板組１３の外周側を囲んでおり、回路基板組１３に搭載された感磁素子１７の外周側を囲んでいる。側板部１２２の先端は、回路基板組１３よりも出力側Ｌ１まで延びている。エンコーダカバー１２は、側板部１２２の先端がエンコーダホルダ１４の環状面１４３（図２参照）に当接することにより、中心軸線Ｌ方向に位置決めされる。

【0038】

エンコーダカバー１２は、Ｘ２側を向く開口部１２３を備える。開口部１２３は、端板部１２１および側板部１２２の周方向の一部を径方向と直交する平面で直線状に切り欠いた切り欠き部である。回路基板組１３は、Ｘ２側の端部がエンコーダカバー１２の外部に配置される。従って、基板６０は、開口部１２３の外側に配置される露出部分６１Ａと、エンコーダカバー１２に収容される収容部分６１Ｂを備える。回路基板組１３は、基板６０の露出部分６１Ａに配置されたコネクタ１８を備える。コネクタ１８をエンコーダカバー１２の外側に配置することにより、エンコーダカバー１２の高さを小さくすることができ、エンコーダ１０の全体高さを小さくすることができる。

【0039】

エンコーダカバー１２は、導電性の固定部材１２５により、回路基板組１３に固定される。エンコーダカバー１２には、端板部１２１を貫通する固定孔１２４が２箇所に設けられている。また、図２に示すように、回路基板組１３には、エンコーダカバー１２の固定孔１２４と対向する２箇所に、固定孔１３２が設けられている。２本の固定部材１２５の一端を固定孔１３２に嵌め込み、他端をエンコーダカバー１２の固定孔１２４に嵌め込むことにより、エンコーダカバー１２が回路基板組１３に対して固定される。固定孔１２４、１３２は、周方向に離間した２箇所に設けられている。固定部材１２５はスプリングピンである。固定部材１２５としてスプリングピンを用いることにより、エンコーダカバー１２の周方向のがたつきが防止される。従って、固定部材１２５により、エンコーダカバー１２の周方向の位置決めを行うことができる。

【0040】

固定部材１２５は導電性の金属（例えば、ＳＵＳ）からなる。固定孔１３２は基板６０に設けられており、２箇所のうちの１箇所は、基板６０上のエンコーダ回路のシグナルグランドと電気的に接続されるランドが設けられたグランドスルーホール１３３である。従って、２箇所の固定孔１３２に固定部材１２５を嵌め込むことにより、２本の固定部材１２５のうちの１本は、基板６０上のエンコーダ回路のシグナルグランドと電気的に接続される。

【0041】

エンコーダカバー１２は、導電性を有する磁性材からなり、シールド部材として機能する。例えば、エンコーダカバー１２は鉄、パーマロイなどで形成されている。本形態では、エンコーダカバー１２は、ＳＰＣＣやＳＰＣＥなどの磁性金属板をプレス加工して形成されている。このように、磁性材で形成されたエンコーダカバー１２によって感磁素子１７を備えた回路基板組１３を覆うことにより、磁性材によって外乱磁界などの磁気ノイズおよび電磁波ノイズを吸収し、感磁素子１７およびエンコーダ回路を磁気ノイズおよび電磁波ノイズから遮蔽することができる。また、エンコーダカバー１２は、２本の固定部材１２５のうちの１本を介して、エンコーダ回路のシグナルグランドと電気的に接続される。このように、シグナルグランド電位の部材によって回路基板組１３を覆うことにより、感磁素子１７およびエンコーダ回路をモータケース４からのフレームグランドノイズなどの電気的ノイズから遮蔽することができる。

【0042】

また、後述するように、回路基板組１３は、基板６０を出力側Ｌ１から覆う基板ホルダ５０を備えており、基板ホルダ５０には、感磁素子１７を覆うようにシールド部材８０が
取り付けられている。基板ホルダ５０およびシールド部材８０は、導電性の金属、例えばアルミからなり、エンコーダ回路のシグナルグランドと接続されている。従って、感磁素子１７およびエンコーダ回路は、磁石１６側からも電気的ノイズから遮蔽されているため、開口部１２３を除く全方位で電気的ノイズから遮蔽されている。

【0043】

（防塵部材）
図３、図４に示すように、エンコーダカバー１２と基板６０との間には、開口部１２３を塞ぐ防塵部材１２６が配置されている。防塵部材１２６は弾性部材からなり、回路基板組１３に対してエンコーダカバー１２を固定した状態では、エンコーダカバー１２の端板部１２１と基板６０との間で圧縮されている。図３に示すように、防塵部材１２６は直線状の部材であり、開口部１２３の縁に沿って直線状に延びている。開口部１２３に防塵部材１２６を配置することにより、導電性の異物が基板６０上へ侵入することを抑制することができる。

【0044】

（ケーブル案内部材）
図２、図３に示すように、エンコーダケース１１とエンコーダカバー１２の間には、同一形状の２個のケーブル案内部材２０が配置される。なお、図４では、ケーブル案内部材２０の図示を省略している。ケーブル案内部材２０は、ＸＺ面と平行な案内面２１と、案内面２１とは反対側を向く円弧面２２を備える。２個のケーブル案内部材２０は、円弧面２２が同一円上に位置し、且つ、案内面２１がＹ方向に対向するように位置決めされて、エンコーダケース１１に固定される。エンコーダケース１１の端板部１１１には、２個のケーブル案内部材２０を図２、図３に示す配置で位置決めするための位置決め部が設けられている。

【0045】

ケーブル案内部材２０は、弾性部材からなり、エンコーダカバー１２の端板部１２１とエンコーダケース１１の端板部１１１との間で圧縮される。このため、エンコーダカバー１２は、ケーブル案内部材２０の弾性復帰力により、エンコーダホルダ１４に押し付けられる。従って、振動等によってエンコーダカバー１２が回路基板組１３から外れるおそれを少なくすることができる。

【0046】

２個のケーブル案内部材２０の間の空間は、Ｘ方向に延びるケーブル通路２３となる。図４に示すように、回路基板組１３は、基板６０の中心を挟んで配線取り出し部１１３とは反対側の端部（Ｘ２側の端部）にコネクタ１８が配置され、コネクタ１８の差し込み口１８１は、配線取り出し部１１３とは反対側を向いている。コネクタ１８に接続されるエンコーダケーブル５は、コネクタ１８からＸ２側へ引き出され、コネクタ１８のＸ２側でＸ１側へ折り返す形状に屈曲させられ、ケーブル通路２３を通って配線取り出し部１１３へ引き回される。

【0047】

（回路基板組）
図５は回路基板組１３を反出力側Ｌ２から見た分解斜視図であり、図６は回路基板組１３を出力側Ｌ１から見た分解斜視図である。図５、図６に示すように、回路基板組１３は、基板ホルダ５０と、基板ホルダ５０に対して反出力側Ｌ２から当接する基板６０と、基板ホルダ５０に対して基板６０を固定する導電性の固定部材７０と、基板ホルダ５０に出力側Ｌ１から固定されるシールド部材８０を備える。基板６０は、中心軸線Ｌ方向に見て略円形であり、Ｘ２側の縁にコネクタ１８が搭載されている。コネクタ１８は、基板６０の縁を直線状に切り欠いた直線部６１に沿って配置されている。基板ホルダ５０は、中心軸線Ｌ方向に見て基板６０と略同一形状であり、基板６０と基板ホルダ５０は、中心軸線Ｌ方向に当接する。

【0048】

基板６０には、基板ホルダ５０に対する固定用の固定孔６２が２箇所に形成されている
。２箇所の固定孔６２は、基板ホルダ５０の中心を挟んで反対側に配置されている。また、２箇所の固定孔６２のうちの一方は、基板６０に搭載されたエンコーダ回路のシグナルグランドと電気的に接続されたグランドスルーホール６２１である。なお、２箇所の固定孔６２のどちらをグランドスルーホール６２１にしても良い。また、固定孔６２を３か所以上設け、３か所で基板６０と基板ホルダ５０を固定してもよい。

【0049】

基板ホルダ５０は、基板６０と対向する平面部５３と、平面部５３の外周縁から反出力側Ｌ２に立ち上がる縁部５４を備える。平面部５３には、基板６０の固定孔６２と対向する２箇所に固定孔５１が形成されている。固定部材７０の一端および他端を、それぞれ、基板６０の固定孔６２と基板ホルダ５０の固定孔５１に嵌め込むことにより、基板ホルダ５０に基板６０が固定される。固定部材７０はスプリングピンである。固定部材７０としてスプリングピンを用いることにより、基板ホルダ５０に対する基板６０のがたつきが防止される。また、上記のように、固定部材７０は導電性の金属、例えばＳＵＳで形成され、固定孔６２のうちの１つはグランドスルーホール６２１であるため、固定部材７０を介して基板ホルダ５０に基板６０が取り付けられると、固定部材７０およびグランドスルーホール６２１を介して、基板ホルダ５０が基板６０に搭載されたエンコーダ回路のシグナルグランドと電気的に接続される。なお、固定部材７０を半田接合により固定孔６２に固定してもよい。

【0050】

基板ホルダ５０には、エンコーダホルダ１４のボス部１４４に対応する３か所に基板固定ねじ６５を通すためのボス部５２が形成されている。本形態では、ボス部５２の反出力側Ｌ２の先端面が、基板６０と当接する当接面となっている。また、ボス部５２の出力側Ｌ１の端面は、エンコーダホルダ１４と当接する当接面となっている。

【0051】

基板６０には、ボス部５２と対向する３か所に固定孔６３が形成されている。回路基板組１３は、３本の基板固定ねじ６５をそれぞれ基板６０の固定孔６３および基板ホルダ５０のボス部５２に通して、その先端をエンコーダホルダ１４の固定孔１４７にねじ止めすることにより、エンコーダホルダ１４に固定される。エンコーダホルダ１４は樹脂などの絶縁材からなる。従って、エンコーダホルダ１４を介して第１軸受ホルダ４２Ａに回路基板組１３を固定すると、基板ホルダ５０は第１軸受ホルダ４２Ａから絶縁される。

【0052】

基板６０は、反出力側Ｌ２を向く反出力側基板面６０ａ、および、出力側Ｌ１を向く出力側基板面６０ｂを備える。反出力側基板面６０ａには、エンコーダ回路を構成する回路素子、エンコーダケーブル５を接続するためのコネクタ１８、および、接続端子１７３などが搭載されている。接続端子１７３は、基板６０の外周縁に配置され、基板６０の中心を挟んでコネクタ１８とは反対側に配置されている。基板６０の外周縁には、接続端子１７３の径方向外側に切り欠き部６４が形成されている。図６に示すように、感磁素子１７は、出力側基板面６０ｂの中央に配置される第１感磁素子１７１、および、フレキシブル配線基板１７４を介して接続端子１７３と接続される第２感磁素子１７２を備える。フレキシブル配線基板１７４は、基板６０の切り欠き部６４を通り、基板６０の出力側Ｌ１に引き回されている。第１感磁素子１７１および第２感磁素子１７２は、それぞれ、基板６０上に構成されたエンコーダ回路のシグナルグランドと接続されるグランド端子（図示省略）を備える。また、出力側基板面６０ｂには、第１感磁素子１７１の近傍に２つのホール素子１７５が搭載されている。２つのホール素子１７５は、感磁素子１７の位置を基準として９０度離れた角度位置に配置されている。

【0053】

基板ホルダ５０の平面部５３の中央には、円形の貫通孔５６が形成されている。また、平面部５３の出力側Ｌ１の面には、出力側Ｌ１に突出する段差部５７が形成されている。段差部５７は、貫通孔５６を囲む領域から平面部５３の外周縁に向かって帯状に延びている。段差部５７には、略矩形の貫通孔５８が形成されている。基板ホルダ５０に基板６０
を固定したとき、貫通孔５６に第１感磁素子１７１およびホール素子１７５が配置される。また、貫通孔５８には、フレキシブル配線基板１７４を介して基板６０上の接続端子１７３と接続された第２感磁素子１７２が配置される。第２感磁素子１７２は、貫通孔５８の縁に固定され、基板ホルダ５０に搭載されている。

【0054】

回路基板組１３をエンコーダホルダ１４に対して固定すると、図４に示すように、第１感磁素子１７１と第１磁石１６１が対向し、第２感磁素子１７２と第２磁石１６２が対向する。エンコーダ１０は、第１感磁素子の出力側Ｌ１の表面と第１磁石１６１との間、および、第２感磁素子１７２の出力側Ｌ１の表面と第２磁石１６２の間に所定のギャップが形成されるように組み立てられている。

【0055】

第１感磁素子１７１およびその近傍に配置される２個のホール素子１７５と第１磁石１６１は、１回転で得られる第１感磁素子１７１の出力の周期を２個のホール素子１７５により判別することでアブソリュートエンコーダとして機能する。一方、第２感磁素子１７２と第２磁石１６２は、１回転で複数周期の出力が得られるため、インクリメンタルエンコーダとして機能する。エンコーダ１０は、これらの２組のエンコーダの出力を処理することにより、高分解能で、且つ、高精度な位置検出を行うことができる。

【0056】

（シールド部材）
シールド部材８０は、基板ホルダ５０の段差部５７に出力側Ｌ１から取り付けられている。シールド部材８０は可撓性のシート材であり、段差部５７に形成された貫通孔５６および貫通孔５８を完全に塞ぐ大きさである。段差部５７は出力側Ｌ１を向くシールド取付面５９を備えており、シールド部材８０は、導電性接着剤を介してシールド取付面５９に固定される。上記のように、シールド部材８０は、基板ホルダ５０と同様に、導電性の非磁性金属、例えばアルミで形成されている。このため、シールド部材８０は、基板ホルダ５０を介して、基板６０に搭載されたエンコーダ回路のシグナルグランドと電気的に接続される。

【0057】

シールド部材８０は、貫通孔５６に配置された第１感磁素子１７１、および、貫通孔５８に配置された第２感磁素子１７２を覆っている。従って、第１感磁素子１７１および第２感磁素子１７２は、シールド部材８０を介して第１磁石１６１および第２磁石１６２と対向する。基板ホルダ５０にシールド部材８０を取り付けたことにより、第１感磁素子１７１と第２感磁素子１７２は、シグナルグランド電位の部材（基板ホルダ５０およびシールド部材８０）によってモータ３から遮蔽される。従って、第１磁石１６１および第２磁石１６２との隙間から回り込んでくるフレームグランドノイズや電源ノイズなどを効果的に遮蔽できる。なお、第１感磁素子１７１と第２感磁素子１７２は、シールド部材８０を介して第１磁石１６１および第２磁石１６２と対向するが、シールド部材８０は非磁性金属であるため、電磁波ノイズについては良好に遮蔽しつつ、磁気式のエンコーダとしての機能が損なわれることはない。

【0058】

（ターミナル部材によるフレームグランド線の接地構造）
図７はエンコーダケース１１を取り外したエンコーダ１０および第１軸受ホルダ４２Ａの斜視図である。また、図８、図９はエンコーダケース１１を取り外したエンコーダ１０および第１軸受ホルダ４２Ａの分解斜視図であり、図８は反出力側Ｌ２から見た分解斜視図、図９は出力側Ｌ１から見た分解斜視図である。図８、図９に示すように、エンコーダホルダ１４には、ホルダ固定ねじ１４５を通すための固定孔１４７が３箇所に設けられている。３本のホルダ固定ねじ１４５のうちの１本は、エンコーダホルダ１４とターミナル部材９とを重ねて固定するターミナル固定ねじ１４５Ａである。図８に示すように、第１軸受ホルダ４２Ａの環状凸部４４２には、固定孔１４７と重なる３箇所に、固定孔４４３が形成されている。

【0059】

エンコーダホルダ１４のＸ２側の部分には、出力側Ｌ１へ凹んだ形状の切り欠き部１４９が設けられ、固定孔１４７のうちの１箇所は切り欠き部１４９に設けられている。ターミナル部材９およびターミナル固定ねじ１４５Ａは切り欠き部１４９に配置される。エンコーダホルダ１４をモータケース４に固定する際、ターミナル部材９の固定部９１を切り欠き部１４９の固定孔１４７に重ねて配置し、ホルダ固定ねじ１４５のうちの１本（ターミナル固定ねじ１４５Ａ）を用いてエンコーダホルダ１４とともに固定部９１を第１軸受ホルダ４２Ａに固定する。これにより、固定部９１は、エンコーダホルダ１４とターミナル固定ねじ１４５Ａの頭部との間に挟まれて固定される。ターミナル部材９およびターミナル固定ねじ１４５Ａは導電性部材である。従って、ターミナル部材９は、導電性の固定部材であるターミナル固定ねじ１４５Ａを介して第１軸受ホルダ４２Ａと電気的に接続される。従って、ターミナル部材９は、モータケース４のフレームグランドと電気的に接続される。

【0060】

ターミナル部材９は導電性の板金部材であり、本形態では、銅製である。ターミナル部材９は、エンコーダホルダ１４の切り欠き部１４９にねじ止めされる固定部９１と、固定部９１から回路基板組１３の側へ延びる腕部９２を備える。腕部９２は、固定部９１から周方向に延びる第１部分９４と、第１部分９４に対して略直角に屈曲して反出力側Ｌ２へ延びる第２部分９５を備える。固定部９１には、腕部９２の第１部分９４と交差する方向に延びる長孔９３が設けられている。ターミナル固定ねじ１４５Ａは、長孔９３の一端に配置され、固定部９１における腕部９２と繋がる側の部分をエンコーダホルダ１４と共にモータケース４に固定する。

【0061】

図１０は、ターミナル部材９の説明図である。図１０（ａ）は固定部９１を折り曲げずに使用する場合の形状を示しており、図１０（ｂ）は固定部９１を折り曲げて使用する場合の形状を示しており、図１０（ｃ）は固定部９１の不要部分を切断して使用する場合の形状を示している。本形態では、図７～図９に示すように、図１０（ｂ）に示す形状に固定部９１を変形させたターミナル部材９を使用している。固定部９１は、長孔９３の途中位置で略直角に屈曲しており、腕部９２と繋がっていない側が反出力側Ｌ２を向く形状に折り曲げられている。これにより、固定部９１の端部が切り欠き部１４９から外周側へ突出してエンコーダケース１１と干渉することを回避できる。

【0062】

ターミナル部材９は、長孔９３内の任意の位置にターミナル固定ねじ１４５Ａを配置して固定することが可能な形状である。本形態では、ターミナル部材９は、長孔９３の腕部９２側の端部である第１位置９３Ａに配置されたターミナル固定ねじ１４５Ａによってエンコーダホルダ１４に固定される。この場合には、固定部９１は、第１位置９３Ａとは反対側の端部が不要な部分となるので、図１０（ｂ）に示すように、不要部分を折り曲げて使用する。ターミナル部材９は、図１０（ａ）、図１０（ｂ）に示す折り曲げ位置９０で折り曲げ可能である。あるいは、図１０（ｃ）に示すように、折り曲げ位置９０で固定部９１を切断して使用することもできる。予め不要部分（余剰部分）を切断して図１０（ｃ）に示す形状にしたターミナル部材９を組み付けることにより、エンコーダケース１１とターミナル部材９とが干渉することを回避できる。

【0063】

ターミナル部材９は、切り欠き部１４９に設けられた固定孔１４７と、長孔９３とが重なる位置に位置決めされる。エンコーダホルダ１４が図７～図９に示す形状である場合、固定孔１４７は、長孔９３の腕部９２側の端部と重なるため、ターミナル固定ねじ１４５Ａは、長孔９３の腕部９２側の端部である第１位置９３Ａに配置される。ターミナル部材９は、固定部９１が長孔９３を備えているため、固定孔１４７の位置が変更された場合においても、固定孔１４７の位置が長孔９３と重なる範囲内であれば、ターミナル部材９の形状を変更せずに使用することができる。例えば、後述するように、固定孔１４７が図８
に示す位置より外周側に設けられている場合には、第１位置９３Ａとは異なる位置にターミナル固定ねじ１４５Ａをずらして配置して、ターミナル部材９を固定することができる。

【0064】

基板６０には、コネクタ１８と周方向で並ぶ位置に第１貫通孔７が形成されている。また、基板ホルダ５０には、基板６０の第１貫通孔７と中心軸線Ｌ方向で重なる位置に第２貫通孔８が形成されている。ターミナル部材９は、固定部９１からエンコーダホルダ１４の周方向に延びる第１部分９４が第１貫通孔７および第２貫通孔８と中心軸線Ｌ方向で重なる位置まで延びている。そして、第２部分９５は、第１部分９４の先端から第１貫通孔７および第２貫通孔８に向かって中心軸線Ｌ方向に延びている。第２部分９５の反出力側Ｌ２の先端部９６は、第２部分９５の基端部９７より細く、基端部９７の幅方向の一方側の端部から反出力側Ｌ２へ延びている。先端部９６は、第１貫通孔７へ挿入可能な細さである。

【0065】

切り欠き部１４９は、エンコーダホルダ１４を径方向と交差する平面で切り欠いた形状である。切り欠き部１４９は、基板６０の直線部６１と平行に延びる第１平面部１４９Ａ、および、第１平面部１４９Ａと周方向で隣り合う第２平面部１４９Ｂを備える。第１平面部１４９Ａは、固定孔１４７の内周側に設けられている。第２平面部１４９Ｂは、第１平面部１４９Ａと鈍角をなしており、第１貫通孔７および第２貫通孔８が設けられた周方向位置を含む範囲に設けられている。

【0066】

第１平面部１４９Ａは、回路基板組１３の外周縁より内周側に配置されている。従って、図７に示すように、ターミナル固定ねじ１４５Ａは、その一部が回路基板組１３の外周部分によって反出力側Ｌ２から覆われる。他の２本のホルダ固定ねじ１４５は、エンコーダホルダ１４の凹部１４２に配置され、ターミナル固定ねじ１４５Ａと同様に回路基板組１３の外周部分によって反出力側Ｌ２から覆われる。また、第２平面部１４９Ｂは、第１貫通孔７および第２貫通孔８よりも内周側に配置されている。つまり、エンコーダホルダ１４は、第１貫通孔７および第２貫通孔８を出力側Ｌ１から塞ぐ部分が切り欠かれた形状である。

【0067】

ターミナル部材９をモータケース４に固定する際、エンコーダホルダ１４の第１平面部１４９Ａおよび第２平面部１４９Ｂは、ターミナル部材９を位置決めする位置決め部として機能する。ターミナル部材９は、固定部９１の縁に設けられた第１直線部９８、および、腕部９２の第１部分９４の縁に設けられた第２直線部９９を備える。図１０（ａ）に示すように、固定部９１の外形は略長円形状である。第１直線部９８は、固定部９１の長手方向の一端側の外周縁に設けられ、長孔９３の長手方向と直交する方向に直線状に延びている。腕部９２は、固定部９１における第１直線部９８が設けられた側の部分から、第１直線部９８と鈍角をなす方向へ延びている。第２直線部９９は、第１部分９４の第１直線部９８側の縁に設けられている。

【0068】

ターミナル部材９をエンコーダホルダ１４に位置決めするとき、エンコーダホルダ１４の固定孔１４７とターミナル部材９の長孔９３とを重ね合わせ、第１直線部９８をエンコーダホルダ１４の第１平面部１４９Ａに接触させると共に、第２直線部９９を第２平面部１４９Ｂと接触させる。これにより、固定部９１は、長孔９３とエンコーダホルダ１４の固定孔１４７とが重なる位置に位置決めされる。このとき、固定孔１４７は、長孔９３内における腕部９２側の領域（第１位置９３Ａ）と重なっている。また、固定部９１とは周方向に離間した位置において、腕部９２が第２平面部１４９Ｂ（位置決め部）との接触によって位置決めされる。第２平面部１４９Ｂ（位置決め部）は、腕部９２に対して、ターミナル固定ねじ１４５Ａの回転方向の前方側に位置する。従って、ターミナル固定ねじ１４５Ａをネジ止めすることによって腕部９２を第２平面部１４９Ｂと接触させることがで
きる。また、ターミナル部材９がターミナル固定ねじ１４５Ａと共回りして腕部９２の位置がずれることを防止できる。

【0069】

腕部９２が第２平面部１４９Ｂ（位置決め部）との接触によって位置決めされると、第２部分９５の先端部９６は、第２平面部１４９Ｂに沿って反出力側Ｌ２に突出する。第２部分９５の先端部９６は、第２部分９５の基端部９７の幅方向の一方側に配置されている。先端部９６が配置される側（幅方向の一方側）は、エンコーダホルダ１４の内周側に位置する側である。先端部９６は、回路基板組１３の第１貫通孔７および第２貫通孔８と中心軸線Ｌ方向から見て重なる位置に配置される。従って、エンコーダホルダ１４に回路基板組１３を固定すると、ターミナル部材９の腕部９２の先端部９６は、回路基板組１３の第１貫通孔７および第２貫通孔８を通って基板６０から反出力側Ｌ２に突出する。

【0070】

基板６０は、第１貫通孔７の縁に形成されたランド７ａを備える。本形態では、ランド７ａは基板６０の反出力側基板面６０ａに設けられ、第１貫通孔７の縁に沿って環状のランド７ａが設けられている。ターミナル部材９の腕部９２の先端部９６を第１貫通孔７に半田付けすると、ターミナル部材９は、第１貫通孔７の縁に設けられたランド７ａと電気的に接続される。

【0071】

エンコーダケーブル５（図４参照）は、複数の信号線を金属製の網状のシールドで覆ったシールドケーブルである。エンコーダケーブル５の端部には、信号線から絶縁されて信号線を覆うシールドと接続されたフレームグランド線が複数の信号線と並んで引き出されている。エンコーダケーブル５の端部には、基板６０上のコネクタ１８に接続されるケーブル側コネクタ６（図４参照）が設けられている。ケーブル側コネクタ６は、複数の信号線およびフレームグランド線のそれぞれに対応する端子を備える。

【0072】

図５に示すように、基板６０上のコネクタ１８には、複数の端子接続部１８２がコネクタ１８の幅方向に一列に並んで設けられている。複数の端子接続部１８２のうちの１箇所の端子接続部１８２ｂ（図５参照）は、基板６０に設けられたパターンを介して、第１貫通孔７の縁に設けられたランド７ａと電気的に接続されている。また、他の端子接続部１８２ａ（図５参照）の一部あるいは全部が、基板６０上に設けられたエンコーダ回路と接続されている。ここで、ランド７ａと端子接続部１８２ｂとを接続するパターンは、エンコーダ回路および他の端子接続部１８２ａからは絶縁され、エンコーダ回路のシグナルグランドとは絶縁されている。なお、第１貫通孔７は、パターンと電気的に接続されたスルーホールであってもよい。

【0073】

ケーブル側コネクタ６を基板６０上のコネクタ１８に接続すると、エンコーダケーブル５のフレームグランド線に対応する端子は、ランド７ａと電気的に接続されている端子接続部１８２ｂと接続される。従って、エンコーダケーブル５のフレームグランド線は、ランド７ａおよび基板６０上のパターンを介して、第１貫通孔７に半田付けされたターミナル部材９と電気的に接続され、ターミナル部材９を介して、モータケース４のフレームグランドと接続される。一方、基板ホルダ５０に形成された第２貫通孔８は基板６０の第１貫通孔７より一回り大きく、ターミナル部材９は第２貫通孔８の縁とは接触しない。従って、基板ホルダ５０は、ターミナル部材９を介してモータケース４のフレームグランドと電気的に接続されることはない。

【0074】

このように、本形態では、エンコーダケーブル５を基板６０に接続する際に、ケーブル側コネクタ６を基板６０上のコネクタ１８に差し込むだけで、エンコーダケーブル５がモータケース４のフレームグランドと電気的に接続される。エンコーダケーブル５をモータケース４のフレームグランドと電気的に接続することにより、エンコーダケーブル５の外部から侵入する電気的ノイズの遮蔽効果を高めることができる。従って、エンコーダ１０
のノイズ耐性を高めることができる。

【0075】

（体格が異なるエンコーダ付きモータにおけるターミナル部材による接地構造）
図１１は、図１とは体格が異なるエンコーダ付きモータにおけるターミナル部材による接地構造の説明図である。図１２は、図１１の形態におけるエンコーダホルダ１４とターミナル部材９の斜視図である。図１１に示す形態では、図１０（ａ）に示す形態でターミナル部材９を使用し、ターミナル固定ねじ１４５Ａを第１位置９３Ａとは異なる第２位置９３Ｂに配置してターミナル部材９を固定する。

【0076】

図１１に示す形態では、エンコーダホルダ１４は、円形の磁石配置孔１４１が形成された胴部１４０と、胴部１４０から外周側に突出する脚部１５０を備える。脚部１５０は、周方向に等角度間隔で３箇所に形成されている。図１１に示す形態では、第１軸受ホルダ４２Ａは、中心軸線Ｌ方向から見た外形が図７～図９に示す形態より大きく、エンコーダホルダ１４は、第１軸受ホルダ４２Ａの円形凹部４４の内側に配置される。円形凹部４４の底部には、軸受（図時省略）の外周部分を押さえるプレート４７が配置される。エンコーダホルダ１４の脚部１５０は、プレート４７の外周縁に設けられた切り欠き４７１に配置される。エンコーダホルダ１４は、脚部１５０を介して第１軸受ホルダ４２Ａと中心軸線Ｌ方向に当接する。エンコーダホルダ１４は、３本のホルダ固定ねじ１４５によって脚部１５０が円形凹部４４の底面にねじ止めされることにより、第１軸受ホルダ４２Ａに固定される。従って、ホルダ固定ねじ１４５を通す固定孔１４７は、３箇所の脚部１５０に設けられている。

【0077】

図１１に示す形態において、エンコーダホルダ１４は、胴部１４０を径方向と交差する平面で切り欠いた形状の切り欠き部１４９を備える。切り欠き部１４９は、図７～図９に示す形態と同様に、第１平面部１４９Ａおよび第２平面部１４９Ｂを備える。従って、ターミナル部材９は、第１平面部１４９Ａに第１直線部９８を接触させ、且つ、第２平面部１４９Ｂに第２直線部９９を接触させて位置決めされて、導電性のターミナル固定ねじ１４５Ａによって、エンコーダホルダ１４と共に第１軸受ホルダ４２Ａに固定される。ターミナル部材９の腕部９２の先端部９６と、基板６０に設けられたランド７ａとの接続は、上記形態と同様に行われる。

【0078】

３箇所の脚部１５０のうちの１つは、第１平面部１４９Ａの周方向の略中央に配置されている。ターミナル部材９の固定部９１は、腕部９２側の部分が切り欠き部１４９と重なり、腕部９２とは反対側の部分が脚部１５０と重なる。図１２に示すように、脚部１５０に設けられた固定孔１４７は、長孔９３における第１位置９３Ａ（すなわち、長孔９３の腕部９２側の端部）とは反対側の端部と重なる。従って、この形態では、ターミナル固定ねじ１４５Ａは、第１位置９３Ａとは異なる第２位置９３Ｂに配置される。また、この形態では、固定部９１は、切り欠き部１４９および脚部１５０の上からはみ出していないので、不要部分の折り曲げやカットを行う必要はない。

【0079】

ターミナル部材９による接地構造は、第１位置９３Ａと第２位置９３Ｂの間の任意の位置に固定孔１４７が配置されるエンコーダホルダ１４の形態に適用可能である。つまり、ターミナル部材９は、長孔９３内の第１位置９３Ａおよび第２位置９３Ｂを含む複数の位置のいずれかにターミナル固定ねじ１４５Ａを配置して、ターミナル部材９をエンコーダホルダ１４と共にモータケース４に固定することが可能である。

【0080】

（本形態の主な作用効果）
以上のように、本形態のエンコーダ付きモータ１は、エンコーダ１０およびモータ３を備えており、エンコーダ１０は、回転軸２と一体に回転する磁石１６と、磁石１６と対向する感磁素子１７と、感磁素子１７およびコネクタ１８が搭載される回路基板組１３と、
回路基板組１３の基板６０上にエンコーダ回路と絶縁されて設けられているパターンと電気的に接続されるターミナル部材９と、回路基板組１３を支持するエンコーダホルダ１４と、エンコーダホルダ１４をモータケース４の第１軸受ホルダ４２Ａに固定する導電性のターミナル固定ねじ１４５Ａを有する。ターミナル部材９は、エンコーダホルダ１４に固定される固定部９１、および、固定部９１から延びる腕部９２を備えており、腕部９２の先端は、基板６０上のパターンを介して、基板６０上のコネクタ１８に接続されるエンコーダケーブル５のフレームグランド線と電気的に接続される。また、固定部９１は、第１位置９３Ａおよび第２位置９３Ｂを含む複数の位置のいずれかにターミナル固定ねじ１４５Ａを配置可能であり、複数の位置のいずれかに配置されたターミナル固定ねじ１４５Ａによって、エンコーダホルダ１４と共にモータケース４に固定される。これにより、ターミナル部材９は、ターミナル固定ねじ１４５Ａを介して、モータ３のフレームグランドと電気的に接続される。

【0081】

このように、絶縁性のエンコーダホルダ１４を介して回路基板組１３がモータ３に固定されるため、回路基板組１３はモータ３から絶縁されている。また、ターミナル部材９を用いて、エンコーダケーブル５のフレームグランド線をモータ３のフレームグランドと電気的に接続できる。これにより、エンコーダケーブル５にのる電気的ノイズを低減させることができるため、エンコーダ回路の周囲に電気的ノイズが侵入することを抑制できる。また、ターミナル部材９は、導電性のターミナル固定ねじ１４５Ａを用いて、エンコーダホルダ１４をモータに固定する際に同時に固定される。従って、ターミナル部材９の固定およびフレームグランドとの電気的接続が容易であるため、簡単な作業で、確実にエンコーダケーブル５のフレームグランド線をモータのフレームグランドと電気的に接続することができる。さらに、ターミナル部材９は、ターミナル固定ねじ１４５Ａを複数の位置のいずれかに配置して固定できる形状であるため、エンコーダホルダ１４の形状や大きさが変化してターミナル固定ねじ１４５Ａを配置する固定孔１４７と回路基板組１３との位置関係が変化した場合でも、共通のターミナル部材９を使用することができる。よって、体格が異なるエンコーダ付きモータであっても、エンコーダケーブル５にのる電気的ノイズを低減させるためのターミナル部材９の共通化を図ることができる。従って、部品の管理手間および部品コストの削減を図ることができる。

【0082】

本形態では、ターミナル部材９の固定部９１は、第１位置９３Ａと第２位置９３Ｂの間の折り曲げ位置９０で折り曲げまたは切断可能である。従って、図７に示すように、第１位置９３Ａにターミナル固定ねじ１４５Ａを配置して固定する場合には、不要になった第２位置９３Ｂ側の部分を折り曲げることができる。あるいは、不要部分を折り曲げずに切断してもよい。これにより、ターミナル部材９の外形を簡単に小さくすることができるため、エンコーダ１０の小型化に対応できる。

【0083】

なお、折り曲げ位置９０に薄肉部やくびれ部、切り欠きなどの脆弱部を設けておくことが好ましい。これにより、不要な部分を簡単に折り曲げまたは切断できるため、ターミナル部材９の外形を簡単に小さくすることができる。従って、エンコーダ１０の小型化に対応でき、体格が異なるエンコーダ付きモータ１に容易に適用可能である。また、折り曲げ位置９０に、脆弱部でなく目印を設けるだけでもよい。これにより、適切な位置で不要部分を折り曲げまたは切断することができる。

【0084】

本形態では、固定部９１は、長孔９３を備え、第１位置９３Ａでは、長孔９３の一端側の位置にターミナル固定ねじ１４５Ａが配置され、第２位置９３Ｂでは、長孔９３の他端側の位置にターミナル固定ねじ１４５Ａが配置される。このように、長孔９３を設けることにより、簡単に固定位置をずらすことができる。また、固定位置を連続的にすらすことができるため、回路基板組１３とターミナル固定ねじ１４５Ａとの位置関係の変化に柔軟に対応できる。従って、エンコーダ付きモータ１の設計変更に柔軟に対応できる。

【0085】

なお、固定部９１に長孔９３でなく複数の孔を設けてもよい。また、固定部９１に長穴でなく直線状に延びる切り欠きを設けてもよい。このような構成であっても、複数の位置にターミナル固定ねじ１４５Ａを配置できるため、本形態と同様に、固定孔１４７と回路基板組１３との位置関係が変化した場合でも、共通のターミナル部材９を使用することができる。

【0086】

本形態では、エンコーダホルダ１４は、ターミナル固定ねじ１４５Ａが配置される固定孔１４７、および、固定孔１４７に対して周方向に離間した位置決め部である第２平面部１４９Ｂを備え、ターミナル部材９は、固定部９１が固定孔１４７と重なり、且つ、腕部９２が第２平面部１４９Ｂと接触する位置に位置決めされる。このように、エンコーダホルダ１４に位置決め部を設けたことにより、ターミナル部材９の位置決め、および、基板６０との接続が容易である。従って、ターミナル部材９の取付作業が容易であり、作業時間を短縮できる。

【0087】

本形態では、位置決め部である第２平面部１４９Ｂは、腕部９２に対して、ターミナル固定ねじ１４５Ａを締める際のターミナル固定ねじ１４５Ａの回転方向の前方側に位置する。このような配置であれば、ターミナル固定ねじ１４５Ａを締める作業によって腕部９２を位置決めできるので、ターミナル部材９の位置決め作業が容易である。また、腕部９２が第２平面部１４９Ｂに当たると、以降は、ターミナル固定ねじ１４５Ａとターミナル部材９が共回りして腕部９２の位置がずれることを防止できる。

【0088】

本形態では、エンコーダホルダ１４の外周面は、ターミナル固定ねじ１４５Ａが配置される固定孔１４７より内周側に位置する第１平面部１４９Ａを備え、位置決め部である第２平面部１４９Ｂは、第１平面部１４９Ａと周方向で隣り合っており、固定部９１は、第１平面部１４９Ａと接触する第１直線部９８を備え、腕部９２は、第２平面部と接触する第２直線部９９を備えている。従って、エンコーダホルダ１４との固定用の固定部９１、および、回路基板組１３との接続用の腕部９２を簡単に位置決めできる。従って、ターミナル部材９の取付作業が容易であり、作業時間を短縮できる。

【0089】

本形態では、回路基板組１３は、腕部９２の先端部９６が配置される第１貫通孔７を備える。そして、先端部９６は、腕部９２の幅方向の一方側の端部に配置され、先端部９６が配置される側は、エンコーダホルダ１４の内周側に位置する側である。このように、基板６０上のエンコーダ回路との接続用の先端部９６を、エンコーダホルダ１４の内周側に位置する側の端部に設けることにより、ターミナル部材９との接続用の第１貫通孔７および第２貫通孔８を内周側に配置できる。従って、ターミナル部材９との接続のために回路基板組１３を大型化する必要がない。

【0090】

（変形例）
上記形態では、回路基板組１３が基板６０と基板ホルダ５０を備えており、第１感磁素子１７１は基板６０に搭載され、第２感磁素子１７２は基板ホルダ５０に固定されてフレキシブル配線基板１７４によって基板６０に接続されているが、回路基板組１３は、基板ホルダ５０を備えていない構成であってもよい。例えば、第１感磁素子１７１および第２感磁素子１７２を基板６０に搭載し、エンコーダホルダ１４に基板６０を当接させて固定する構造を採用してもよい。

【符号の説明】

【0091】

１…エンコーダ付きモータ、２…回転軸、２ａ…出力軸、３…モータ、４…モータケース、５…エンコーダケーブル、６…ケーブル側コネクタ、７ａ…ランド、７…第１貫通孔、８…第２貫通孔、９…ターミナル部材、１０…エンコーダ、１１…エンコーダケース、１
２…エンコーダカバー、１３…回路基板組、１４…エンコーダホルダ、１５…磁石組立体、１６…磁石、１７…感磁素子、１８…コネクタ、１９…磁石ホルダ、２０…ケーブル案内部材、２１…案内面、２２…円弧面、２３…ケーブル通路、３０…配線取り出し部、３１…ケーブルホルダ、４１…筒状ケース、４２Ａ…第１軸受ホルダ、４２Ｂ…第２軸受ホルダ、４３…軸受、４４…円形凹部、４５…フランジ、４６…環状壁、４７…プレート、４８…貫通孔、５０…基板ホルダ、５１…固定孔、５２…ボス部、５３…平面部、５４…縁部、５６…貫通孔、５７…段差部、５８…貫通孔、５９…シールド取付面、６０…基板、６０ａ…反出力側基板面、６０ｂ…出力側基板面、６１…直線部、６１Ａ…露出部分、６１Ｂ…収容部分、６２、６３…固定孔、６４…切り欠き部、６５…基板固定ねじ、６６…位置決めピン、７０…固定部材、８０…シールド部材、９０…折り曲げ位置、９１…固定部、９２…腕部、９３Ａ…第１位置、９３Ｂ…第２位置、９３…長孔、９４…第１部分、９５…第２部分、９６…先端部、９７…基端部、９８…第１直線部、９９…第２直線部、１１１…端板部、１１２…側板部、１１３…配線取り出し部、１１４…シール部材、１１７…切り欠き部、１１８…保持部材、１１９…エンコーダケーブルホルダ、１２１…端板部、１２２…側板部、１２３…開口部、１２４…固定孔、１２５…固定部材、１２６…防塵部材、１３１…位置決め孔、１３２…固定孔、１３３…グランドスルーホール、１４０…胴部、１４１…磁石配置孔、１４２…凹部、１４３…環状面、１４４…ボス部、１４５…ホルダ固定ねじ、１４５Ａ…ターミナル固定ねじ、１４６…位置決め孔、１４７…固定孔、１４９…切り欠き部、１４９Ａ…第１平面部、１４９Ｂ…第２平面部、１５０…脚部、１６１…第１磁石、１６２…第２磁石、１７１…第１感磁素子、１７２…第２感磁素子、１７３…接続端子、１７４…フレキシブル配線基板、１７５…ホール素子、１８１…差し込み口、１８２、１８２ａ、１８２ｂ…端子接続部、１９１…磁石保持部、１９２…軸部、１９３…シールド部、１９４…ヨーク部、４４１…凹部、４４２…環状凸部、４４３…固定孔、６２１…グランドスルーホール、Ｌ…中心軸線、Ｌ１…出力側、Ｌ２…反出力側

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】