特許 7166482 シミュレータ異常判定システム、方法、プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-10-27

(45)【発行日】2022-11-07

(54)【発明の名称】シミュレータ異常判定システム、方法、プログラム

(51)【国際特許分類】

   G06F 11/07 20060101AFI20221028BHJP

   G06F 9/52 20060101ALI20221028BHJP

【ＦＩ】

G06F11/07 154

G06F11/07 140A

G06F9/52 150A

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2022118242

(22)【出願日】2022-07-25

(62)【分割の表示】P 2022534460の分割

【原出願日】2022-03-23

【審査請求日】2022-07-25

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000003078

【氏名又は名称】株式会社東芝

(73)【特許権者】

【識別番号】301063496

【氏名又は名称】東芝デジタルソリューションズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100108855

【弁理士】

【氏名又は名称】蔵田 昌俊

(74)【代理人】

【識別番号】100179062

【弁理士】

【氏名又は名称】井上 正

(74)【代理人】

【識別番号】100075672

【弁理士】

【氏名又は名称】峰 隆司

(74)【代理人】

【識別番号】100212705

【弁理士】

【氏名又は名称】矢頭 尚之

(72)【発明者】

【氏名】荒木 大

(72)【発明者】

【氏名】北原 博隆

(72)【発明者】

【氏名】高橋 克実

(72)【発明者】

【氏名】根本 昌幸

【審査官】多賀 実

(56)【参考文献】

【文献】特開２００６－１７２１２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】KRAMMER, Martin et al.，"DISTRIBUTED CO-SIMULATION PROTOCOL (DCP)"，[オンライン]，Version 1.0，Modelica Association，2019年，［検索日 2022年05月10日］，インターネット：＜ＵＲＬ: https://dcp-standard.org/assets/specification/DCP_Specification_v1.0.pdf＞

【文献】武宮博 ほか３名，"動的に計算量が変化する大規模長時間実行Ｇｒｉｄアプリケーションの実現"，情報処理学会論文誌，社団法人情報処理学会，2006年11月15日，Vol.47，No. SIG 18(ACS16)，p.31-43，ISSN: 0387-5806

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｆ １１／０７

Ｇ０６Ｆ １１／２８－１１／３６

Ｇ０６Ｆ ９／５２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

１つまたは複数のシミュレータの同期処理を行うコントローラを使って、前記各シミュレータの異常判定を行うシミュレータ異常判定システムであって、
前記コントローラは、
前記各シミュレータに対して、所定期間中に実施すべきシミュレーションの処理を開始させ、前記シミュレーションの処理が終了するまで、前記シミュレータの生存を示す生存通知を、前記コントローラへ送信させ、前記処理が終了すると、前記処理の終了を示す終了通知を、前記コントローラへ送信させ、
前記生存通知を受信すると、前記生存通知の送信元のシミュレータが正常であると判定し、前記終了通知を受信すると、前記終了通知の送信元のシミュレータの前記処理が終了したと判定し、
前記処理が終了したと判定されていないシミュレータから、前記生存通知が送信されない場合、当該シミュレータに異常が発生したと判定する、シミュレータ異常判定システム。

【請求項2】

前記コントローラは、
前記処理が終了したと判定されたシミュレータがあるときに、前記１つまたは複数のシミュレータのうち、別のシミュレータから前記生存通知を受信した場合、前記処理が終了したと判定されたシミュレータに対して、前記所定期間の次の所定期間中に実施すべきシミュレーションを開始させない待機命令を出力する、請求項１に記載のシミュレータ異常判定システム。

【請求項3】

前記コントローラは、
前記１つまたは複数のシミュレータのすべてから、前記終了通知を受信すると、前記同期処理を行い、前記同期処理終了後、前記すべてのシミュレータに対して、前記所定期間の次の所定期間中に実施すべきシミュレーションを開始させる、請求項１または２に記載のシミュレータ異常判定システム。

【請求項4】

前記コントローラは、
前記異常が発生したと判定されたシミュレータを、前記同期処理から切り離す、請求項１乃至３のうちいずれか一項に記載のシミュレータ異常判定システム。

【請求項5】

１つまたは複数のシミュレータの同期処理を行うコントローラを使って、前記各シミュレータの異常判定を行う方法であって、
前記各シミュレータは、
前記コントローラからの指示に応じて、所定期間中に実施すべきシミュレーションを開始し、前記シミュレーションの処理が終了するまで、前記シミュレータの生存を示す生存通知を、前記コントローラへ送信し、前記処理が終了すると、前記処理の終了を示す終了通知を、前記コントローラへ送信し、
前記コントローラは、
前記生存通知を受信すると、前記生存通知の送信元のシミュレータが正常であると判定し、前記終了通知を受信すると、前記終了通知の送信元のシミュレータの前記処理が終了したと判定し、
前記処理が終了したと判定されていないシミュレータから、前記生存通知が送信されない場合、当該シミュレータに異常が発生したと判定する、シミュレータ異常判定方法。

【請求項6】

前記コントローラは、
前記処理が終了したと判定されたシミュレータがあるときに、前記１つまたは複数のシミュレータのうち、別のシミュレータから前記生存通知を受信した場合、前記処理が終了したと判定されたシミュレータに対して、前記所定期間の次の所定期間中に実施すべきシミュレーションを開始させない待機命令を出力する、請求項５に記載のシミュレータ異常判定方法。

【請求項7】

前記コントローラは、
前記１つまたは複数のシミュレータのすべてから、前記終了通知を受信すると、前記同期処理を行い、前記同期処理終了後、前記すべてのシミュレータに対して、前記所定期間の次の所定期間中に実施すべきシミュレーションを開始させる、請求項５または６に記載のシミュレータ異常判定方法。

【請求項8】

前記コントローラは、
前記異常が発生したと判定されたシミュレータを、前記同期処理から切り離す、請求項５乃至７のうちいずれか一項に記載のシミュレータ異常判定方法。

【請求項9】

シミュレーション結果を同期処理される１つまたは複数の各シミュレータに対して、所定期間中に実施すべきシミュレーションの処理を開始させ、前記シミュレーションの処理が終了するまで、前記シミュレータの生存を示す生存通知を送信させ、前記処理が終了すると、前記処理の終了を示す終了通知を送信させる機能、
前記生存通知が送信された場合、前記生存通知の送信元のシミュレータが正常であると判定し、前記終了通知が送信された場合、前記終了通知の送信元のシミュレータの前記処理が終了したと判定する機能、
前記処理が終了したと判定されていないシミュレータから、前記生存通知が送信されない場合、当該シミュレータに異常が発生したと判定する機能、
をプロセッサに実現させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、シミュレータの異常判定を行うことが可能なシミュレータ異常判定システム、方法、プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、複数のシミュレータによってなされる分散型シミュレーションにおいて、通信異常やシミュレータ異常により同期処理が行えない場合、シミュレーションの同期通信とは異なる信号である生存監視確認信号によって対象が動作しているかどうかを外部から定期的・継続的に調べる、あるいは、自らが正常に動作していることを外部に一定間隔で知らせるハートビート信号を監視して、異常が発生しているシミュレータを検知し、検知されたシミュレータを切り離したり、シミュレーションを終了する必要がある。

【先行技術文献】

【非特許文献】

【0003】

【文献】荒木 大、三友 雄司、北原 博隆著、「分散・連成シミュレーションにおけるステップ応答遅れ補償方式の検討」、公益社団法人自動車技術会、2021年春季大会学術講演会(2021年5月26日～28日)、発行日(公開日)2021年5月21日

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、前述した分散型シミュレーションでは、異常が発生しているシミュレータを検知するまでに相応の時間を要する上に、生存監視確認あるいはハートビートの送信は、通信負荷の増大を招き、シミュレーション速度を低下させる。

【0005】

また特に、ＵＤＰ（User Datagram Protocol）通信などのマルチキャスト方式では、異常時におけるパケット喪失対策として、再送技術や、補間技術が組み込まれることがあるが、これら技術を実施した場合もまた、通信負荷の増大により、シミュレーション速度が低下することに加えて、シミューション結果の精度低下をももたらす恐れもある。

【0006】

本発明が解決しようとする課題は、通信負荷の増大を抑えることが可能なシミュレータ異常判定システム、方法、プログラム、および分散連成シミュレーションシステムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

実施形態のシミュレータ異常判定システムは、１つまたは複数のシミュレータの同期処理を行うコントローラを使って、各シミュレータの異常判定を行うシミュレータ異常判定システムである。ここでは、コントローラが、各シミュレータに対して、所定期間中に実施すべきシミュレーションの処理を開始させ、シミュレーションの処理が終了するまで、シミュレータの生存を示す生存通知を、コントローラへ送信させ、処理が終了すると、処理の終了を示す終了通知を、コントローラへ送信させ、生存通知を受信すると、生存通知の送信元のシミュレータが正常であると判定し、終了通知を受信すると、終了通知の送信元のシミュレータの処理が終了したと判定し、処理が終了したと判定されていないシミュレータから、生存通知が送信されない場合、当該シミュレータに異常が発生したと判定する。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、本実施形態のシミュレータ異常判定システムが組み込まれたネットワーク環境を示す図である。

【図2】図２は、３台のシミュレータ１（１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）によるシミュレーション処理と、分散連成シミュレーションコントローラ１０による同期処理との連携を説明するための図である。

【図3】図３は、本実施形態のシミュレータ異常判定システムに適用される分散連成シミュレーションコントローラによるシミュレータの生存確認方法を説明する図である。

【図4】図４は、従来技術のコントローラによるシミュレータの生存確認方法を説明する図である。

【図5】図５は、本実施形態のシミュレータ異常判定システムに適用される分散連成シミュレーションコントローラによるシミュレータの異常判定方法を説明する図である。

【図6】図６は、従来技術のコントローラによるシミュレータの異常誤判定の例を説明する図である。

【図7】図７は、本実施形態の分散連成シミュレーションコントローラによる同期処理のロバスト性改善を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下に、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。また、同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。本明細書と各図において、既出の図に関して前述したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。

【0010】

本発明の実施形態のシミュレータ異常判定が適用されたシミュレータ異常判定システムについて説明する。

【0011】

図１は、本発明の実施形態のシミュレータ異常判定システムが組み込まれたネットワーク環境を示す図である。

【0012】

シミュレータ異常判定システムは、図１に例示されるように、インターネットのような公衆回線あるいは専用回線のような通信ネットワーク２を介して、１つまたは複数のシミュレータ１（１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、・・・）と、コントローラ１０とが接続された環境において、コントローラ１０を用いて、各シミュレータ１（１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、・・・）の生存確認および異常判定を行う。

【0013】

各シミュレータ１（１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、・・・）には、通信ネットワーク２を介して、コントローラ１０との間でなされる、各シミュレータ１（１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、・・・）の生存確認および異常判定に必要な情報の送受信のための補助機能２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、・・・）が組み込まれている。補助機能２０は、限定される訳ではないが、例えば、シミュレータ１のメモリに書き込まれたソフトウェアによって実現させる。

【0014】

コントローラ１０は、各シミュレータ１（１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、・・・）の補助機能２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、・・・）と連携することによって、各シミュレータ１（１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、・・・）の生存確認および異常判定を行う。

【0015】

なお、このコントローラ１０は、各シミュレータ１（１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、・・・）の同期処理も司るので、以降、本明細書では、コントローラ１０のことを、必要に応じて、分散連成シミュレーションコントローラ１０とも称する。また、シミュレータ異常判定システムを、分散連成シミュレーションと称することもできる。

【0016】

図２は、一例として、３台のシミュレータ１（１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）によるシミュレーション処理と、分散連成シミュレーションコントローラ１０による同期処理との連携を説明するための図である。

【0017】

図２に示す例では、各シミュレータ１（１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）は、同一の期間Ｔ（＃１）（例えば、数ミリ秒）のシミュレーションモデルを有し、期間Ｔ（＃１）内で実行されるシミュレーションの処理時間は、３つのシミュレータ１Ａ、１Ｂ、１Ｃのうち、シミュレータ１Ａによる処理ＳＡ（＃１）の時間が最も短く、シミュレータ１Ｃによる処理ＳＣ（＃１）の時間が最も長く、シミュレータ１Ｂによる処理ＳＢ（＃１）の時間はその間の長さであると仮定する。

【0018】

このような場合、３つのシミュレータ１Ａ、１Ｂ、１Ｃが、処理ＳＡ（＃１）、ＳＢ（＃１）、ＳＣ（＃１）を同時に開始すると、シミュレータ１Ａによる処理ＳＡ（＃１）が最初に終了し、次にシミュレータ１Ｂによる処理ＳＢ（＃１）が終了し、最後にシミュレータ１Ｃによる処理ＳＣ（＃１）が終了する。

【0019】

分散連成シミュレーションコントローラ１０は、シミュレータ１Ａによる処理ＳＡ（＃１）が終了しても、次の期間Ｔ（＃２）のシミュレーションの処理ＳＡ（＃２）に進まないように、シミュレータ１Ａを待機させ、シミュレータ１Ｂ（＃１）による処理が終了しても、次の期間Ｔ（＃２）のシミュレーションの処理ＳＢ（＃２）に進まないように、シミュレータ１Ｂを待機させ、シミュレータ１Ｃによる処理ＳＣ（＃１）が終了すると、シミュレータ１Ａ、１Ｂ、１Ｃによるシミュレーションの処理ＳＡ（＃１）、ＳＢ（＃１）、ＳＣ（＃１）の結果の同期処理を行い、同期処理の終了後、各シミュレータ１Ａ、１Ｂ、１Ｃに対して、次の期間Ｔ（＃２）の処理ＳＡ（＃２）、ＳＢ（＃２）、ＳＣ（＃２）を開始させる。

【0020】

（生存確認）
分散連成シミュレーションコントローラ１０は、このような同期処理に加えて、以下のように動作することで、シミュレータ１（１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）の生存確認を行う。

【0021】

これを、図３を用いて説明する。

【0022】

図３は、本実施形態のシミュレータ異常判定システムに適用される分散連成シミュレーションコントローラによるシミュレータの生存確認方法を説明する図である。

【0023】

図３では、煩雑化を避けるために、２つのシミュレータ１Ａ、１Ｂのみを示しているが、分散連成シミュレーションコントローラ１０は、３つ以上のシミュレータ１（１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、・・・）を対象とした生存確認を行うことができる。

【0024】

すなわち、分散連成シミュレーションコントローラ１０は、各シミュレータ１Ａ、１Ｂの補助機能２０Ａ、２０Ｂに対して、同一の期間Ｔ中に実施すべきシミュレーションの処理ＳＡ、ＳＢを開始させる。

【0025】

分散連成シミュレーションコントローラ１０はその後、各シミュレータ１の補助機能２０に対して、シミュレーションの処理Ｓが終了するまで、期間Ｔよりも小さい所定周期ｔで、ハートビートとして、生存通知ＮＲＥＱ（Ｎｏ ＲＥＱｕｅｓｔ）を、分散連成シミュレーションコントローラ１０へ送信させ、処理Ｓが終了すると、終了通知ＲＥＱ（ＲＥＱｕｅｓｔ）を、分散連成シミュレーションコントローラ１０へ送信させる。この所定周期ｔは、可変とすることも不変（固定）とすることもできる。

【0026】

したがって、図３に示す例では、シミュレータ１Ｂの場合、期間Ｔの開始後、所定周期ｔに達しても処理ＳＢが終了しないので、補助機能２０Ｂによって、ハートビートとして生存通知ＮＲＥＱ１を送信し、さらに次の所定周期ｔに達しても処理ＳＢが終了しないので、補助機能２０Ｂによって、ハートビートとして生存通知ＮＲＥＱ２を送信し、さらにその次の所定周期ｔに達しても処理ＳＢが終了しないので、補助機能２０Ｂによって、ハートビートとして生存通知ＮＲＥＱ３を送信し、ようやく次の所定周期ｔに達する前に処理ＳＢが終了し、補助機能２０Ｂによって、終了通知ＲＥＱｂを、分散連成シミュレーションコントローラ１０へ送信している。

【0027】

一方、シミュレータ１Ａの場合、期間Ｔの開始後、所定周期ｔに達する前に処理ＳＡが終了し、補助機能２０Ａによって、終了通知ＲＥＱａを、分散連成シミュレーションコントローラ１０へ送信している。

【0028】

分散連成シミュレーションコントローラ１０は、終了通知ＲＥＱを受信すると、送信元の補助機能２０のシミュレータ１が、シミュレーションの処理Ｓを終了したと判定する。

【0029】

したがって、図３に示す例では、分散連成シミュレーションコントローラ１０は、終了通知ＲＥＱａを受信すると、シミュレータ１Ａが、処理ＳＡを終了したと判定する。

【0030】

この時点で、まだすべてのシミュレータ１からの終了通知ＲＥＱを受信していない場合、分散連成シミュレーションコントローラ１０は、終了通知ＲＥＱをまだ送信していないシミュレータ１の補助機能２０からＮＲＥＱが送信されると、終了通知ＲＥＱの送信元のシミュレータ１の補助機能２０に対して、ハートビートとしてＮＡＣＫ（Ｎｅｇａｔｉｖｅ ＡＣＫｎｏｗｌｅｄｇｍｅｎｔ）を送信し、次の期間Ｔのシミュレーションの処理Ｓを実施しないようにシミュレータ１を待機させる。

【0031】

したがって、図３に示す例では、分散連成シミュレーションコントローラ１０は、シミュレータ１Ａからの終了通知ＲＥＱａの受信後に、終了通知ＲＥＱをまだ送信していないシミュレータ１ＢからＮＲＥＱ１が送信されると、シミュレータ１Ａに対して、ハートビートとしてＮＡＣＫ１を送信し、次の期間Ｔのシミュレーションの処理ＳＡ’を実施しないようにシミュレータ１Ａを待機させる。

【0032】

また、分散連成シミュレーションコントローラ１０は、同じシミュレータ１の補助機能２０から、所定周期ｔで、生存通知ＮＲＥＱを受信すると、送信元の補助機能２０のシミュレータ１が、シミュレーションの処理Ｓを正常に実行していると判定する。

【0033】

したがって、図３に示す例では、分散連成シミュレーションコントローラ１０は、生存通知ＮＲＥＱ１、ＮＲＥＱ２、ＮＲＥＱ３を、周期ｔで受信することによって、シミュレータ１Ｂが、処理ＳＢを正常に実行していると判定する。

【0034】

そして、分散連成シミュレーションコントローラ１０は、すべてのシミュレータ１から終了通知ＲＥＱを受信したならば、同期処理Ｄを実行し、同期処理Ｄの実行終了後、各シミュレータ１に対してＡＣＫ（ＡＣＫｎｏｗｌｅｄｇｍｅｎｔ）を送信して、各シミュレータ１に対して、次の期間Ｔに実施すべきシミュレーションの処理を開始させる。

【0035】

したがって、図３に示す例では、分散連成シミュレーションコントローラ１０は、シミュレータ１Ｂからの終了通知ＲＥＱｂを受信することで、すべてのシミュレータ１Ａ、１Ｂからの終了通知ＲＥＱａ、ＲＥＱｂの受信を完了する。これによって分散連成シミュレーションコントローラ１０は、同期処理Ｄを実行し、同期処理Ｄの実行終了後、シミュレータ１Ａ、１Ｂの補助機能２０Ａ、２０Ｂに対してＡＣＫａ、ＡＣＫｂを送信して、各シミュレータ１Ａ、１Ｂに対して、次の期間Ｔ中に実施すべきシミュレーションの処理ＳＡ’、ＳＢ’を開始させる。そして、次の期間Ｔ中においても、前述したような動作を繰り返すことで、処理を継続する。

【0036】

前述したような生存確認方法によれば、従来技術に比べて、二つの観点で通信負荷を低減することができる。第一の観点は、図３に示されるように、本方式は常時、分散連成シミュレーションコントローラ１０とシミュレータ１Ａ、１Ｂの間で生存確認を行うのではなく、同期処理期間中にのみ生存確認を行うことで通信負荷を低減できる。第二の観点は、生存確認を双方向の往復の通信で行うのではなく、片方向の通信で行うことによって通信負荷を低減できる。

【0037】

第二の観点を、図４を用いて説明する。

【0038】

図４は、従来技術のコントローラによるシミュレータの生存確認方法を説明する図である。

【0039】

図４では、図３とは異なり、分散連成シミュレーションコントローラ１０ではなく、従来技術のコントローラ１００が、シミュレータ１Ａ、１Ｂの生存確認を行う。

【0040】

特に図４中のＷに示すように、前の期間Ｔの同期処理が終了すると、コントローラ１００は、各シミュレータ１に対して、期間Ｔよりも小さい所定周期ｔで、ハートビートＨＢを送信する。所定周期ｔは、シミュレータ１毎に異なっていても、同じであってもよい。図４は、コントローラ１００が、シミュレータ１Ａに対して所定周期ｔ１で、ハートビートＨＢａ１を送信し、シミュレータ１Ｂに対して、所定周期ｔ１よりも長い所定周期ｔ２で、ハートビートＨＢｂ１を送信する例を示している。

【0041】

各シミュレータ１は、ハートビートＨＢを受信すると、コントローラ１００に対してハートビートＨＢを返信する。したがって、図４のような場合、シミュレータ１Ａは、コントローラ１００からのハートビートＨＢａ１を受信すると、コントローラ１００へハートビートＨＢａ２を返信し、シミュレータ１Ｂは、コントローラ１００からのハートビートＨＢｂ１を受信すると、コントローラ１００へハートビートＨＢｂ２を返信する。

【0042】

コントローラ１００は、このように各シミュレータ１から返信されたハートビートＨＢを受信することで、ハートビートＨＢの送信元のシミュレータ１の生存を確認する。図４のような場合、コントローラ１００は、シミュレータ１ＡからのハートビートＨＢａ２を受信することで、シミュレータ１Ａの生存を確認し、シミュレータ１ＢからのハートビートＨＢｂ２を受信することで、シミュレータ１Ｂの生存を確認する。

【0043】

このように、従来技術によれば、１つのシミュレータ１の生存確認を行うために、まずコントローラ１００が、各シミュレータ１へハートビートＨＢを送信し、それに応じて、各シミュレータ１がコントローラ１００へハートビートＨＢを返信するというハートビートＨＢの往復、つまり２つのハートビートＨＢの送信が必要である。したがって、図４に示すように、２台のシミュレータ１Ａ、１Ｂの生存確認を行う場合、４つのハートビートＨＢの送信が必要となる。

【0044】

このようなハートビートＨＢの送信は、通常の通信処理に重なって行われるので、コントローラ１００が取り扱うシミュレータ１の数が多くなるほど、ハートビートＨＢの往復送信数も増えるので、通信負荷の増大をもたらしてしまう。

【0045】

それに対して、本実施形態では、分散連成シミュレーションコントローラ１０は、各シミュレータ１へハートビートを送信せず、シミュレータ１から分散連成シミュレーションコントローラ１０へハートビートを送信する。そして、分散連成シミュレーションコントローラ１０は、送信されたハートビートを受信することで、送信元のシミュレータ１の生存を確認する。つまり、ハートビートの送信は、往復ではなく、片方向だけで済むので、従来技術よりも、ハートビートの送信による通信負荷の増大を抑えながら、シミュレータの生存確認を行うことが可能となる。

【0046】

（異常判定）
また、本実施形態では、分散連成シミュレーションコントローラ１０は、ある補助機能２０から、終了通知ＲＥＱが送信されず、所定周期ｔで生存通知ＮＲＥＱが送信されない場合には、この補助機能２０のシミュレータ１に異常（例えば、クラッシュや、通信異常など）が発生したと判定する。

【0047】

これを、図５を用いて説明する。

【0048】

図５は、本実施形態のシミュレータ異常判定システムに適用される分散連成シミュレーションコントローラによるシミュレータの異常判定方法を説明する図である。

【0049】

図５に例示する場合、シミュレータ１Ｂは、期間Ｔの開始後、所定周期ｔに達したときに、まだ処理ＳＢを終了していないので、補助機能２０Ｂが、生存通知ＮＲＥＱ１を送信した。その後、次の周期ｔに達する前に処理ＳＢを終了したものの、クラッシュまたは通信異常によって、分散連成シミュレーションコントローラ１０との通信ができなくなり、補助機能２０Ｂから、終了通知ＲＥＱｂを送信できなくなってしまった。

【0050】

その結果、分散連成シミュレーションコントローラ１０は、シミュレータ１Ｂから、終了通知ＲＥＱｂも、生存通知ＮＲＥＱも受信しないので、シミュレータ１Ｂに異常が発生したと判定する。そして、分散連成シミュレーションコントローラ１０は、異常が発生したと判定したシミュレータ１Ｂを切り離し、その後はシミュレータ１Ａだけで処理を継続させるために、シミュレータ１ＡへのみＡＣＫａを送信する。ＡＣＫａは、シミュレータ１Ａの補助機能２０Ａによって受信され、これに応じて、シミュレータ１Ａは、次の期間Ｔの処理ＳＡ’を開始する。シミュレータ１Ｂには、ＡＣＫｂは送信されないので、シミュレータ１Ｂは、次の期間Ｔの処理ＳＢ’を開始することなく、同期処理から切り離されることになる。

【0051】

従来技術では、何れか１台のシミュレータ１に異常が発生しただけで、同期処理ができなくなっていたが、前述した異常判定方法によれば、異常が発生したシミュレータ１を判定し、同期処理から切り離し、異常が発生していないシミュレータ１だけを動作させて、同期処理を継続することができる。

【0052】

また、従来技術では、正常に動作しているシミュレータであっても、処理が遅いシミュレータや、図６に示すように処理を一時停止しているシミュレータ１Ｂは、異常と誤判定され、同期処理から切り離され、同期処理を継続できなくなることがあったが、前述したような本異常判定方法によれば、異常が発生していないシミュレータであれば、処理が遅いシミュレータや、図７に示すように処理ＳＢを単に一時停止しているシミュレータ１Ｂを、同期処理から切り離さずに、同期処理を継続することができ、同期処理のロバスト性を高めることが可能となる。

【0053】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

【符号の説明】

【0054】

１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ シミュレータ
２ 通信ネットワーク
１０ 分散連成シミュレーションコントローラ
２０、２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ 補助機能
１００ 従来技術のコントローラ

【要約】

【課題】 通信負荷の増大を抑えることが可能なシミュレータ異常判定システムを提供すること。
【解決手段】 実施形態のシミュレータ異常判定システムは、１つまたは複数のシミュレータの同期処理を行うコントローラを使って、各シミュレータの異常判定を行うシミュレータ異常判定システムである。ここでは、コントローラが、各シミュレータに対して、所定期間中に実施すべきシミュレーションの処理を開始させ、シミュレーションの処理が終了するまで、所定周期で、シミュレータの生存を示す生存通知を、コントローラへ送信させ、処理が終了すると、処理の終了を示す終了通知を、コントローラへ送信させ、所定周期で生存通知を受信すると、生存通知の送信元のシミュレータが正常であると判定し、終了通知を受信すると、終了通知の送信元のシミュレータの処理が終了したと判定し、処理が終了したと判定されていないシミュレータから、所定周期で生存通知が送信されない場合、当該シミュレータに異常が発生したと判定する。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】