特許 7166766 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-10-28

(45)【発行日】2022-11-08

(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20221031BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20221031BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 A

G08G1/09 H

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2018037776

(22)【出願日】2018-03-02

(65)【公開番号】P2019028987

(43)【公開日】2019-02-21

【審査請求日】2020-09-09

(31)【優先権主張番号】P 2017146482

(32)【優先日】2017-07-28

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】514136668

【氏名又は名称】パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ

【氏名又は名称原語表記】Ｐａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ

(74)【代理人】

【識別番号】100109210

【弁理士】

【氏名又は名称】新居 広守

(74)【代理人】

【識別番号】100137235

【弁理士】

【氏名又は名称】寺谷 英作

(74)【代理人】

【識別番号】100131417

【弁理士】

【氏名又は名称】道坂 伸一

(72)【発明者】

【氏名】石井 育規

(72)【発明者】

【氏名】羽川 令子

【審査官】武内 俊之

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１６／１０３４６９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００６－００７９６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－０７５３３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－２３８１６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－０４６０３９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｇ０８Ｇ １／０９

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の周辺の移動体の検出結果を取得する第１の取得部と、
前記車両に載っている物体の状態を示す物体状態情報を取得する第２の取得部と、
前記検出結果に基づいて、前記移動体が前記車両に影響を及ぼすか否か、を判定する第１の判定部と、
前記物体状態情報の示す前記物体の状態が前記物体又は前記物体の周辺に危険又は不快を招くおそれがある状態である所定の状態であるかを判定する第２の判定部と、
前記第１の判定部の判定結果および前記第２の判定部の判定結果に基づいて前記移動体に提案する動作であって、前記移動体が前記車両に及ぼす影響を少なくとも緩和するための動作を決定する決定部と、
前記移動体が前記車両に影響を及ぼすと判定された場合、かつ前記物体の状態が前記所定の状態であると判定される場合、決定された前記提案する動作に基づく通知を前記移動体に行う通知部と、
を備え、
前記第１の判定部は、前記検出結果に基づいて、走行する方向が前記車両と同じであり、かつ走行する車線が前記車両とは異なる、前記移動体としての前方の車両が、前記車両が走行する車線へ変更しようとしているのかどうかを判定し、
前記車両が走行する車線へ変更しようとしていると判定した場合、前記第１の判定部は、前記移動体が前記車両に影響を及ぼすと判定するとともに、
前記車両と前記前方の車両との間の距離が所定の距離以下であるかどうかを判定し、
前記第１の判定部が前記車両と前記前方の車両との間の距離が所定の距離以下であると判定した場合、前記第２の判定部による判定が行われ、
前記通知は、前記提案する動作を実現するための制御情報を含み、
前記制御情報は、前記車両との距離が前記所定の距離以下である前記前方の車両が前記車両の走行する車線へ変更するのを禁止する制御をする情報を含む、
情報処理装置。

【請求項2】

前記移動体が前記車両に及ぼす影響は、前記車両が現在行っている動作と異なる動作を行うことになる影響である、
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記異なる動作は、前記車両の加速度または角速度が所定の閾値以上となる動作である、
請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記物体は、前記車両の乗員であり、
前記所定の状態は、前記影響に対する前記車両の動作により前記乗員が危険又は不快になると推定される状態である、
請求項１～３のいずれか１項に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記所定の状態は、前記乗員が立っている状態、前記乗員が前記車両に設置された器具に掴まっていない状態、前記乗員がシートベルトを正常に着用できていない状態、または、前記乗員が子供を保持している状態である、
請求項４に記載の情報処理装置。

【請求項6】

前記物体は、前記車両の荷台の積載物であり、
前記所定の状態は、前記影響に対する前記車両の動作により前記積載物が周辺に危険又は不快を招くおそれがあると推定される状態である、
請求項１～３のいずれか１項に記載の情報処理装置。

【請求項7】

前記所定の状態は、前記積載物が固定されていない状態、前記積載物が揺れている状態、または、前記積載物が前記車両または前記車両の周辺の他の車両の運転者の視界を遮っている状態である、
請求項６に記載の情報処理装置。

【請求項8】

前記決定部は、前記所定の状態となっている物体の数または量にも応じて前記提案する動作を決定する、
請求項１～７のいずれか１項に記載の情報処理装置。

【請求項9】

プロセッサを用いて、
車両の周辺の移動体の検出結果を取得し、
前記車両に載っている物体の状態を示す物体状態情報を取得し、
前記検出結果に基づいて、前記移動体が前記車両に影響を及ぼすか否か、を判定する第１の判定を行い、
前記物体状態情報の示す前記物体の状態が前記物体又は前記物体の周辺に危険又は不快を招くおそれがある状態である所定の状態であるかを判定する第２の判定を行い、
前記第１の判定の判定結果および前記第２の判定の判定結果に基づいて前記移動体に提案する動作であって、前記移動体が前記車両に及ぼす影響を少なくとも緩和するための動作を決定し、
前記移動体が前記車両に影響を及ぼすと判定された場合、かつ前記物体の状態が前記所定の状態であると判定される場合、決定された前記提案する動作に基づく通知を前記移動体に行い、
前記第１の判定では、前記検出結果に基づいて、走行する方向が前記車両と同じであり、かつ走行する車線が前記車両とは異なる、前記移動体としての前方の車両が、前記車両が走行する車線へ変更しようとしているのかどうかを判定し、
前記車両が走行する車線へ変更しようとしていると判定した場合、前記第１の判定では、前記移動体が前記車両に影響を及ぼすと判定するとともに、
前記車両と前記前方の車両との間の距離が所定の距離以下であるかどうかを判定し、
前記第１の判定において前記車両と前記前方の車両との間の距離が所定の距離以下であると判定した場合、前記第２の判定が行われ、
前記通知は、前記提案する動作を実現するための制御情報を含み、
前記制御情報は、前記車両との距離が前記所定の距離以下である前記前方の車両が前記車両の走行する車線へ変更するのを禁止する制御をする情報を含む、
情報処理方法。

【請求項10】

請求項９に記載の情報処理方法をコンピュータに実行させる、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両等に搭載される情報処理装置等に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、例えば交差点等において、交差点に進入しようとしている他の車両の積載物の積載量に応じて、当該他の車両に譲歩（例えば減速）の依頼をする装置が開示されている（例えば、特許文献１）。これにより、他の車両の積載量が所定値以下であれば、他の車両が減速する可能性が高まり危険を予防できる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００７－０２６０１７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記特許文献１では、他の車両の積載量にのみ着目して他の車両に譲歩の依頼をしているが、自車両の状態については着目しておらず、他の車両に譲歩の依頼をしたとしても自車両の状態によっては、危険を予防できないおそれがある。また、車両の乗員が不快に感じることがある。

【0005】

そこで、本開示は、上記課題を解決するためになされたものであり、より効果的に危険又は不快な状況を予防できる情報処理装置等を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様に係る情報処理装置は、車両の周辺の移動体の検出結果を取得する第１の取得部と、前記車両に載っている物体の状態を示す物体状態情報を取得する第２の取得部と、前記検出結果に基づいて、前記移動体が前記車両に影響を及ぼすか否か、又は前記車両が前記移動体に影響を及ぼすか否か、を判定する第１の判定部と、前記物体状態情報の示す前記物体の状態が前記物体又は前記物体の周辺に危険又は不快を招くおそれがある状態である所定の状態であるかを判定する第２の判定部と、前記判定結果に基づいて前記移動体に提案する動作であって、前記移動体が前記車両に及ぼす影響又は前記車両が前記移動体に及ぼす影響を少なくとも緩和するための動作を決定する決定部と、前記移動体が前記車両に影響を及ぼすと判定された場合又は前記車両が前記移動体に影響を及ぼすと判定された場合、かつ前記物体の状態が前記所定の状態であると判定される場合、決定された前記提案する動作に基づく通知を前記移動体に行う通知部と、を備える。

【0007】

なお、これらの包括的または具体的な側面は、システム、装置、方法、記録媒体、または、コンピュータプログラムで実現されてもよく、システム、装置、方法、記録媒体、および、コンピュータプログラムの任意な組み合わせで実現されてもよい。

【発明の効果】

【0008】

本開示に係る情報処理装置等によれば、より効果的に危険又は不快な状況を予防できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、実施の形態における情報処理装置の構成の一例を示すブロック図である。

【図2】図２は、実施の形態における情報処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。

【図3】図３は、第１例における車両内から見た走行風景を示す図である。

【図4】図４は、第１例における情報処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。

【図5】図５は、第１例の別の形態における情報処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。

【図6】図６は、第２例における車両内から見た走行風景を示す図である。

【図7】図７は、第２例における情報処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。

【図8】図８は、第２例における情報処理装置の動作の他の一例を示すフローチャートである。

【図9】図９は、第２例の別の形態における情報処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。

【図10】図１０は、第３例における車両内から見た走行風景を示す図である。

【図11】図１１は、第３例における情報処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。

【図12】図１２は、第３例の別の形態における情報処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。

【図13】図１３は、第４例における車両内から見た走行風景を示す図である。

【図14】図１４は、第４例における情報処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。

【図15】図１５は、第４例の別の形態における情報処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

本開示の情報処理装置は、車両の周辺の移動体の検出結果を取得する第１の取得部と、前記車両に載っている物体の状態を示す物体状態情報を取得する第２の取得部と、前記検出結果に基づいて、前記移動体が前記車両に影響を及ぼすか否か、又は前記車両が前記移動体に影響を及ぼすか否か、を判定する第１の判定部と、前記物体状態情報の示す前記物体の状態が前記物体又は前記物体の周辺に危険又は不快を招くおそれがある状態である所定の状態であるかを判定する第２の判定部と、前記判定結果に基づいて前記移動体に提案する動作であって、前記移動体が前記車両に及ぼす影響又は前記車両が前記移動体に及ぼす影響を少なくとも緩和するための動作を決定する決定部と、前記移動体が前記車両に影響を及ぼすと判定された場合又は前記車両が前記移動体に影響を及ぼすと判定された場合、かつ前記物体の状態が前記所定の状態であると判定される場合、決定された前記提案する動作に基づく通知を前記移動体に行う通知部と、を備える。

【0011】

例えば、車両に載っている物体の状態が物体又は物体の周辺に危険又は不快を招くおそれがある状態である所定の状態である場合に、移動体によって車両が影響を及ぼされたとき又は車両が移動体に影響を及ぼすときには、当該影響を緩和するために車両は急加速、急減速または急旋回等をする必要があり、物体に関連する危険な状態が発生し得る。本開示では、特定の移動体によって車両が影響を及ぼされないような動作、つまり、物体に関連する危険な状態が発生しないような動作をするように移動体に提案できるため、物体が載っている車両は急加速、急減速または急旋回等をする必要がなくなる。したがって、より効果的に危険又は不快な状況を予防できる。

【0012】

また、前記移動体が前記車両に及ぼす影響は、前記車両が現在行っている動作と異なる動作を行うことになる影響であってもよい。例えば、前記異なる動作は、前記車両の加速度または角速度が所定の閾値以上となる動作であってもよい。

【0013】

これによれば、決定された提案する動作に基づく通知を移動体にすることで、車両は現在行っている動作を維持することができ、具体的には、車両の加速度または角速度が所定の閾値以上になることが抑制されるため、物体に関連する危険又は不快な状態が発生することを抑制できる。

【0014】

また、前記車両が前記移動体に及ぼす影響は、前記移動体が将来行う予定の動作を中止又は延期することになる影響であってもよい。

【0015】

これによれば、例えば、車両が、移動体が走行する道路を横断しようとしており、移動体が将来行う予定の動作（例えば、直進）を中止させる（例えば停止させる）場合、車両は加速して移動体に停止させない若しくはなるべく停止させる時間を減らすように、加速することが考えられる。しかし、決定された提案する動作に基づく通知を移動体にすることで、例えば、移動体に車両よりも先に道路を横断させることができるため、車両が加速せずに、物体に関連する危険又は不快な状態が発生することを抑制できる。

【0016】

また、前記物体は、前記車両の乗員であり、前記所定の状態は、前記影響に対する前記車両の動作により前記乗員が危険又は不快になると推定される状態であってもよい。例えば、前記所定の状態は、前記乗員が立っている状態、前記乗員が前記車両に設置された器具に掴まっていない状態、前記乗員がシートベルトを正常に着用できていない状態、または、前記乗員が子供を保持している状態であってもよい。

【0017】

これによれば、物体に関連する危険又は不快な状態として、立っている乗員、固定器具に掴まっていない乗員、シートベルトを正常に着用できていない乗員または乗員が保持している子供が危険又は不快になることを抑制できる。

【0018】

また、前記物体は、前記車両の荷台の積載物であり、前記所定の状態は、前記影響に対する前記車両の動作により前記積載物が周辺に危険又は不快を招くおそれがあると推定される状態であってもよい。例えば、前記所定の状態は、前記積載物が固定されていない状態、前記積載物が揺れている状態、または、前記積載物が前記車両または前記車両の周辺の他の車両の運転者の視界を遮っている状態であってもよい。

【0019】

これによれば、物体に関連する危険又は不快な状態として、不安定な状態の積載物または運転者の視界を遮っている積載物によって周辺に危険又は不快を招くことを抑制できる。

【0020】

また、前記決定部は、前記所定の状態となっている物体の数または量にも応じて前記提案する動作を決定してもよい。

【0021】

例えば、物体に関連する危険又は不快な状況による被害又は影響は、物体の数または量が多いほど大きくなり得る。したがって、所定の状態となっている物体の数または量に応じた提案する動作を決定することで、より効果的に危険又は不快な状況を予防できる。

【0022】

また、情報処理装置は、さらに、受信部と、車両制御部とを備え、前記受信部は、前記通知に対する応答を受信し、前記車両制御部は、前記応答に応じて前記車両を制御してもよい。

【0023】

これによれば、移動体への通知に対する応答によっては、車両は危険又は不快な状況の予防のために車両制御を行わなければならない場合がある。したがって、当該応答に応じて車両を制御することで、より効果的に危険又は不快な状況を予防できる。

【0024】

また、前記移動体は、他の車両であり、前記提案する動作は、当該他の車両の移動制御であってもよい。

【0025】

これによれば、他の車両の移動制御に基づく通知を当該他の車両に行うことで、より効果的に危険又は不快な状況を予防できる。

【0026】

また、前記移動体は、人であり、前記提案する動作は、当該人の移動または停止であってもよい。

【0027】

これによれば、人の移動または停止に基づく通知を当該人に行うことで、より効果的に危険又は不快な状況を予防できる。

【0028】

また、前記通知は、前記提案する動作を実現するための制御情報であってもよい。

【0029】

これによれば、提案する動作を実現するために、制御情報によって特定の移動体（例えば他の車両）を制御できる。

【0030】

また、前記通知は、前記提案する動作を示す画像、音または振動の提示であってもよい。

【0031】

これによれば、提案する動作を示す画像、音または振動の提示によって、提案する動作に基づく通知を特定の移動体に行うことができる。

【0032】

また、本開示の情報処理方法は、プロセッサを用いて、車両の周辺の移動体の検出結果を取得し、前記車両に載っている物体の状態を示す物体状態情報を取得し、前記検出結果に基づいて、前記移動体が前記車両に影響を及ぼすか否か、又は前記車両が前記移動体に影響を及ぼすか否か、を判定し、前記物体状態情報の示す前記物体の状態が前記物体又は前記物体の周辺に危険又は不快を招くおそれがある状態である所定の状態であるかを判定し、前記判定結果に基づいて前記移動体に提案する動作であって、前記移動体が前記車両に及ぼす影響又は前記車両が前記移動体に及ぼす影響を少なくとも緩和するための動作を決定し、前記移動体が前記車両に影響を及ぼすと判定された場合又は前記車両が前記移動体に影響を及ぼすと判定された場合、かつ前記物体の状態が前記所定の状態であると判定される場合、決定された前記提案する動作に基づく通知を前記移動体に行う。

【0033】

これによれば、より効果的に危険又は不快な状況を予防できる情報処理方法を提供できる。

【0034】

また、本開示のプログラムは、上記の情報処理方法をコンピュータに実行させる。

【0035】

これによれば、より効果的に危険又は不快な状況を予防できるプログラムを提供できる。

【0036】

以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。

【0037】

なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

【0038】

（実施の形態）
以下、図１から図１５を用いて実施の形態について説明する。

【0039】

［１．情報処理装置の構成］
図１は、実施の形態１に係る情報処理装置１０の構成の一例を示すブロック図である。なお、図１には、情報処理装置１０を搭載する車両１００、ならびに、車両１００に搭載されたカメラ２０およびセンサ３０も記載している。

【0040】

カメラ２０は、車両１００の周辺を撮影するカメラであり、例えば、車両１００の前方、側方および後方の撮影が可能となっている。なお、カメラ２０は、ドライブレコーダ等のカメラであってもよい。また、車両１００は、さらに、レーダまたはＬＩＤＡＲ等を備えていてもよい。

【0041】

センサ３０は、例えば、車両１００が一般車両またはバス等の場合には、車両１００の内部に設置され車両１００の乗員（乗客）を撮影するカメラである。また、センサ３０は、例えば、車両１００がトラック等の場合には、車両１００の荷台の積載物の重さを計測する重さセンサである。また、センサ３０は、例えば、車両１００がトラック等の場合には、車両１００の荷台の積載物の高さを計測するセンサ（赤外線センサまたはカメラ等）である。なお、車両１００がトラック等の場合には、車両１００は、センサ３０として、車両１００の内部に設置され車両１００の乗員を撮影するカメラも備えていてもよい。

【0042】

情報処理装置１０は、車両１００に搭載され、例えば、１つの電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）、または、車載ネットワークで接続された複数のＥＣＵで構成される。情報処理装置１０は、カメラ２０またはセンサ３０等から得られる検出結果を用いて、車両１００に影響を及ぼす又は車両１００が影響を及ぼすと推定される周辺の移動体に、車両１００に影響が及ばないような動作をするように提案する。なお、車両１００が移動体に影響を及ぼすことで、車両１００は、その影響を緩和するための動作をすることになり、結果的に、車両１００は移動体から影響を及ぼされることになる。これにより、情報処理装置１０は、車両１００に影響が及ぼされることで車両１００が急加速、急減速または急旋回等をすることを抑制し、車両１００に載っている物体に関連する危険な状態が発生することを抑制する。情報処理装置１０は、第１の取得部１１、第２の取得部１２、第１の判定部１３、第２の判定部１４、決定部１５、通知部１６、受信部１７および車両制御部１８を備える。

【0043】

第１の取得部１１は、車両１００の周辺の移動体の検出結果を取得する。例えば、第１の取得部１１は、検出結果として、カメラ２０による車両１００の周辺の撮影により得られる画像を取得する。また、例えば、第１の取得部１１は、検出結果として、レーダまたはＬＩＤＡＲによる車両１００の周辺の走査により得られるレーダ情報を取得する。第１の取得部１１が取得した情報は、第１の判定部１３に送られ、解析されたり、機械学習に基づく判断に用いられたりする。

【0044】

第２の取得部１２は、車両１００に載っている物体の状態を示す物体状態情報を取得する。当該物体は、例えば、車両１００の乗員（乗客）または車両１００の荷台の積載物である。例えば、第２の取得部１２は、物体状態情報として、センサ３０（カメラ）による車両１００の乗員の撮影により得られる画像を取得する。また、例えば、第２の取得部１２は、物体状態情報として、センサ３０（重さセンサ）による荷台の場所毎の重さの変化（つまり、積載物の重心の変化）を取得する。なお、物体状態情報には、積載物の積載量は含まれない。第２の取得部１２が取得した情報は、第２の判定部１４に送られ、解析されたり、機械学習に基づく判断に用いられたりする。なお、情報処理装置１０は、入力部を有していてもよく、入力部に物体状態情報が入力されることで、第２の取得部１２は物体状態情報を取得してもよい。

【0045】

第１の判定部１３は、第１の取得部１１が取得した検出結果に基づいて、周辺の移動体が車両１００に影響を及ぼすか否かを判定する。例えば、第１の判定部１３は、画像またはレーダ情報等の解析により、車両１００の周辺の移動体として他の車両または人等の位置、速度、向き、状態および属性等を判定する。そして、第１の判定部１３は、周辺の移動体の位置、速度、向き、状態および属性等に基づいて周辺の移動体が車両１００に影響を及ぼすかを判定する。当該影響は、例えば、車両１００が現在行っている動作と異なる動作を行うことになる影響である。当該異なる動作は、車両１００の加速度または角速度が所定の閾値以上となる動作であり、急加速、急減速または急旋回等である。所定の閾値は、特に限定されないが、車両１００の乗員または積載物がふらつくような値であり、適宜決定される。なお、第１の判定部１３による判定は、画像およびレーダ情報等の論理的または統計的解析によるものに限らず、例えば、ディープラーニング等の機械学習を用いたもの、または、動き予測を用いたもの等であってもよい。また、当該判定は、例えば車車間通信、インフラ（路側機等）との通信またはＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を介して得られる情報を用いた判定であってもよい。

【0046】

また、第１の判定部１３は、第１の取得部１１が取得した検出結果に基づいて、車両１００が周辺の移動体に影響を及ぼすか否かを判定する。例えば、第１の判定部１３は、上述したように判定された周辺の移動体の位置、速度、向き、状態および属性等に基づいて車両１００が周辺の移動体に影響を及ぼすかを判定する。当該影響は、例えば、周辺の移動体が将来行う予定の動作を中止又は延期することになる影響である。将来行う予定の動作としては、車両１００が走行する道路の横断、当該道路への合流、車両１００が走行する車線への車線変更などがある。

【0047】

第２の判定部１４は、第２の取得部１２が取得した物体状態情報の示す物体の状態が物体又は物体の周辺に危険又は不快を招くおそれがある状態である所定の状態であるかを判定する。第２の判定部１４は、センサ３０により得られる物体状態情報を解析する。

【0048】

例えば、センサ３０が車両１００の内部に設置されたカメラの場合、第２の判定部１４は、当該カメラの車両１００内の撮影により得られる画像の解析により、車両１００の物体（乗員）の状態を判定し、物体（乗員）の状態が所定の状態であるかを判定する。当該所定の状態は、例えば、周辺の移動体から車両１００に及ぼされる影響に対する車両１００の動作により乗員が危険又は不快になると推定される状態である。具体的には、当該所定の状態は、乗員が立っている状態、乗員が車両１００に設置された固定器具（つり革、座席等に設置されたグリップまたはスタンションポール等）に掴まっていない状態、乗員がシートベルトを正常に着用できていない状態、または、乗員が子供を保持している状態等であり、車両１００が周辺の移動体から影響を及ぼされることで、これらの状態にある乗員は危険又は不快になると推定される。例えば、車両１００が周辺の移動体から影響を及ぼされて車両１００が急加速、急減速または急旋回することで、立っている状態または固定器具に掴まっていない状態の乗員は、転倒するおそれがあり、シートベルトを正常に着用できていない状態の乗員または保持されている子供は座席から投げ出されるおそれがある。また、車両１００が急加速、急減速または急旋回することで、乗員は体が揺らされて気分を害するおそれがある。

【0049】

また、例えば、センサ３０が車両１００の荷台の積載物の重さを計測する重さセンサの場合、第２の判定部１４は、当該センサにより得られる荷台の場所毎の重さの変化（つまり、積載物の重心の変化）を取得することにより、物体（積載物）の状態が所定の状態であるかを判定する。また、例えば、センサ３０が車両１００の荷台の積載物の高さを計測するセンサの場合、第２の判定部１４は、積載物の高さを取得することにより、物体（積載物）の状態が所定の状態であるかを判定する。当該所定の状態は、例えば、周辺の移動体から車両１００に及ぼされる影響に対する車両１００の動作により積載物が周辺に危険又は不快を招くおそれがあると推定される状態である。具体的には、当該所定の状態は、積載物が固定されていない状態、積載物が揺れている状態、または、積載物が車両１００または車両１００の周辺の他の車両の運転者の視界を遮っている状態等であり、車両１００が周辺の移動体から影響を及ぼされることで、これらの状態にある積載物が周辺に危険又は不快を招くおそれがあると推定される。例えば、車両１００が周辺の移動体から影響を及ぼされて車両１００が急加速、急減速または急旋回することで、固定されていない状態または揺れている状態の積載物は荷台から落下するおそれがあり、また、車両１００は運転者の視界を遮っている状態の積載物に隠れて存在する車両と衝突するおそれがある。

【0050】

決定部１５は、第１の判定部１３の判定結果に基づいて、車両１００に又は車両１００が影響を及ぼすと判定された移動体である特定の移動体に提案する動作であって、移動体が車両１００に及ぼす影響又は車両１００が移動体に及ぼす影響を少なくとも緩和するための動作を決定する。具体的には、決定部１５は、第１の判定部１３による解析結果を用いて当該提案する動作を決定する。なお、以下では、移動体が車両１００に及ぼす影響又は車両１００が移動体に及ぼす影響を少なくとも緩和するための動作を、車両１００から提案される移動体を特定の移動体とも呼ぶ。

【0051】

例えば、特定の移動体は他の車両であり、提案する動作は他の車両の移動制御である。当該提案する動作は、特定の移動体が車両１００の前方に割り込もうとしており車両１００に影響を及ぼすと判定された場合、車両１００の前方に割り込まない動作である。また、当該提案する動作は、特定の移動体が車両１００の走行車線と交差する道路等から飛び出そうとしており車両１００に影響を及ぼすと判定された場合、当該道路等から飛び出さない動作である。また、当該提案する動作は、特定の移動体が車両１００の前方または後方から接近しようとしており車両１００に影響を及ぼすと判定された場合、車両１００との車間距離を小さくしない動作である。また、当該提案する動作は、特定の移動体が車両１００を追い越そうとしており車両１００に影響を及ぼすと判定された場合、車両１００を追い越さない動作である。

【0052】

また、当該提案する動作は、車両１００が特定の移動体が走行する道路を横断しようとしており特定の移動体に影響を及ぼすと判定された場合、車両１００よりも先に道路を横断する動作である。例えば、車両１００の乗客が立っている場合急加速ができないため、特定の移動体に道を譲る、といった状況が考えられる。また、当該提案する動作は、車両１００が特定の移動体の合流先の道路を走行しており特定の移動体に影響を及ぼすと判定された場合、車両１００の前方において合流をする動作である。また、当該提案する動作は、車両１００が特定の移動体が変更しようとしている車線を走行しており特定の移動体に影響を及ぼすと判定された場合、当該車線への車線変更をする動作である。

【0053】

また、例えば、特定の移動体は人であり、提案する動作は人の移動または停止である。当該提案する動作は、特定の移動体が歩道から車道へ飛び出そうとしており車両１００に影響を及ぼすと判定された場合、歩道で停止する動作である。また、当該提案する動作は、特定の移動体が車道を横断しており車両１００に影響を及ぼすと判定された場合、車道から歩道に移動する動作である。

【0054】

また、当該提案する動作は、車両１００が特定の移動体が横断する道路を走行しようとしており特定の移動体に影響を及ぼすと判定された場合、車両１００よりも先に道路を横断する動作である。

【0055】

通知部１６は、第１の判定部１３によって移動体が車両１００に影響を及ぼすと判定された場合又は車両１００が移動体に影響を及ぼすと判定された場合、かつ、第２の判定部１４によって、物体の状態が所定の状態であると判定される場合、決定部１５によって決定された提案する動作に基づく通知を特定の移動体に行う。当該通知は、例えば、無線通信（車両との車車間通信もしくは光通信、または、人が有する携帯端末もしくはウェアラブル端末等の通信デバイスとの通信）、人には認識できないような非可視光のプロジェクション、可視光、画像、音または振動等により行われる。なお、非可視光のプロジェクションとは、例えば、道路上に非可視光による画像（例えば速度制限が３０ｋｍ／ｈであることを示す画像）を映し出し、自動運転車両等に、現在走行している道路が、当該画像が示す速度制限であると認識させるようなものである。

【0056】

例えば、特定の移動体が自動運転車両の場合、当該通知は、特定の移動体が当該提案する動作を実現するための制御情報であり、車車間通信、光通信、プロジェクション等により行われる。例えば、通知部１６は、自動運転車両の挙動を直接制御する制御情報を車車間通信、光通信、プロジェクション等を用いて自動運転車両に通知する。

【0057】

また、例えば、特定の移動体が手動運転車両の場合、当該通知は、当該提案する動作を示す画像、音、光または振動の提示であり、車車間通信、光通信、可視光、画像、音または振動等により行われる。例えば、通知部１６は、手動運転車両の挙動を指示する情報として画像（文字）、音またはその両方を特定の移動体に搭載されたディスプレイまたはスピーカ等を介して手動運転車両の運転者に提示する。また、通知部１６は、手動運転車両の挙動を指示する情報として手動運転車両のハンドルを振動させる情報により、手動運転車両の運転車に手動運転車両の挙動を指示する。また、通知部１６は、手動運転車両の挙動を指示する情報として、指向性のある音または可視光を手動運転車両の運転者に向けて発する。

【0058】

また、例えば、特定の移動体が人の場合、当該通知は、当該提案する動作を示す画像、音、光または振動の提示であり、人が有する通信デバイスとの通信、可視光、画像、音または振動等により行われる。例えば、通知部１６は、人の移動または停止を指示する情報として画像（文字）、音またはその両方を当該通信デバイスが有するディスプレイまたはスピーカ等を介して当該人に提示する。また、通知部１６は、人の移動または停止を指示する情報として当該通信デバイスを振動させる情報を当該通信デバイスに送信して当該人に移動または停止を指示する。また、通知部１６は、人の移動または停止を指示する情報として、指向性のある音または可視光を当該人に向けて発する。

【0059】

受信部１７は、通知部１６が行った通知に対する応答を特定の移動体から受信し、車両制御部１８は、当該応答に応じて車両１００を制御する。例えば、車両１００が自動運転車両の場合には、車両制御部１８は、「曲がる」、「止まる」等の車両１００の挙動等の制御に関連するシャーシ系のＥＣＵであり、ステアリング、エンジンおよびブレーキ等に接続されており、これらに制御情報を出力する。また、例えば、車両１００が手動運転車両の場合には、車両制御部１８は、「曲がる」、「止まる」等の車両１００の挙動等を指示する制御情報として画像（文字）情報、音声情報、またはその両方を車両１００に搭載されたディスプレイまたはスピーカ等に出力する。なお、車両制御部１８は、車両１００が自動運転車両の場合であっても、車両１００の乗員に通知するために、制御情報として画像（文字）情報、音声情報、またはその両方を車両１００に搭載されたディスプレイまたはスピーカ等に出力してもよい。また、車両制御部１８は、車両１００が手動運転車両の場合であっても、手動運転の補助のために、ステアリング、エンジンおよびブレーキ等に制御情報を出力してもよい。

【0060】

情報処理装置１０（ＥＣＵ）は、例えば、プロセッサ（マイクロプロセッサ）、メモリ等のデジタル回路、アナログ回路、通信回路等を含む装置である。メモリは、ＲＯＭ、ＲＡＭ等であり、プロセッサにより実行される制御プログラム（コンピュータプログラム）を記憶することができる。例えばプロセッサが、制御プログラム（コンピュータプログラム）に従って動作することにより、情報処理装置１０は各種機能（第１の取得部１１、第２の取得部１２、第１の判定部１３、第２の判定部１４、決定部１５、通知部１６、受信部１７および車両制御部１８）を実現することになる。

【0061】

［２．情報処理装置の動作］
次に、情報処理装置１０の動作について図２を用いて説明する。

【0062】

図２は、実施の形態における情報処理装置１０の動作の一例を示すフローチャートである。図２は、情報処理装置１０の基本的な動作の一例を示しており、具体的な動作については、後述する第１例から第４例において説明する。

【0063】

まず、第１の取得部１１は、車両１００の周辺の移動体の検出結果を取得する（ステップＳ１１）。次に、第１の判定部１３は、第１の取得部１１が取得した検出結果に基づいて、周辺の移動体が車両１００に影響を及ぼすか否か又は車両１００が周辺の移動体に影響を及ぼすか否かを判定する（ステップＳ１２）。周辺の移動体が車両１００に影響を及ぼす又は車両１００が周辺の移動体に影響を及ぼすと第１の判定部１３が判定した場合（ステップＳ１２でＹｅｓ）、第２の取得部１２は、車両１００に載っている物体の状態を示す物体状態情報を取得する（ステップＳ１３）。次に、第２の判定部１４は、物体状態情報の示す物体の状態が物体又は物体の周辺に危険又は不快を招くおそれがある状態である所定の状態であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。物体状態情報の示す物体の状態が所定の状態であると第２の判定部１４が判定した場合（ステップＳ１４でＹｅｓ）、決定部１５は、車両１００に又は車両１００が影響を及ぼすと判定された移動体である特定の移動体に提案する動作を決定する（ステップＳ１５）。

【0064】

なお、ステップＳ１１からステップＳ１４の処理が行われる順序は、図２に示される順序に限らない。例えば、ステップＳ１３、ステップＳ１４、ステップＳ１１、ステップＳ１２の順序で処理が行われてもよい。また、例えば、ステップＳ１１、ステップＳ１３、ステップＳ１２、ステップＳ１４の順序で処理が行われてもよい。このとき、ステップＳ１１とステップＳ１３とが行われる順序が逆であってもよく、ステップＳ１２とステップＳ１４とが行われる順序が逆であってもよい。

【0065】

したがって、周辺の移動体が車両１００に影響を及ぼさない若しくは車両１００が周辺の移動体に影響を及ぼさないと第１の判定部１３が判定した場合（ステップＳ１２でＮｏ）、または、物体状態情報の示す物体の状態が所定の状態でないと第２の判定部１４が判定した場合（ステップＳ１４でＮｏ）には、情報処理装置１０は、周辺の移動体に対して何も行わない（つまり、ステップＳ１５の処理を行わない）。

【0066】

そして、通知部１６は、決定部１５によって決定された提案する動作に基づく通知を特定の移動体に行う（ステップＳ１６）。

【0067】

次に情報処理装置１０の具体的な動作について、４つの具体例および各具体例の別の形態を示して説明する。

【0068】

［３－１．第１例］
図３は、第１例における車両１００内から見た走行風景を示す図である。第１例では、車両１００はバスである。車両１００の隣接車線において車両１００の前方を移動体２００ａ（他の車両）が走行しており、移動体２００ａは、車両１００の前方に割り込もうとしている。また、車両１００に載っている物体１１０ａ（乗員）が立っている。このような状況における情報処理装置１０の動作について図４を用いて説明する。

【0069】

図４は、第１例における情報処理装置１０の動作の一例を示すフローチャートである。

【0070】

まず、第１の判定部１３は、前方車両（移動体２００ａ）が割り込みをしようとしているか否かを判定する（ステップＳ２１）。つまり、第１の判定部１３は、移動体２００ａが車両１００に影響を及ぼす（具体的には、移動体２００ａが車両１００の前方に割り込んで車両１００が現在行っている動作と異なる動作を行うことになる）か否かを判定する。例えば、第１の判定部１３は、カメラ２０の撮影により得られる画像を用いて移動体２００ａの車両１００の走行車線側にある方向指示器が点滅しているか否かを判定することで、移動体２００ａが割り込みをしようとしているか否かを判定する。

【0071】

第１の判定部１３は、移動体２００ａが割り込みをしようとしていると判定した場合（ステップＳ２１でＹｅｓ）、車両１００と前方車両（移動体２００ａ）との距離が近いか否かを判定する（ステップＳ２２）。言い換えると、第１の判定部１３は、車両１００と移動体２００ａとの距離が所定の距離以下であるか否かを判定する。なお、所定の距離は、例えば、所定の状態（ここでは立っている状態）となっている物体の数または量（ここでは乗員の数）に応じて決められてもよい。例えば、立っている状態の乗員の数が多いほど、車両１００が急加速、急減速または急旋回したときの被害が大きくなり得るため、所定の距離を大きくする。つまり、被害が大きくなる可能性が高いほど所定の距離を大きくすることで、車両１００が急加速、急減速または急旋回することを未然に防ぐことができる。

【0072】

車両１００と移動体２００ａとの距離が近いと第１の判定部１３が判定した場合（ステップＳ２２でＹｅｓ）、第２の判定部１４は、車両１００内に立っている人（物体１１０ａ）がいるか否かを判定する（ステップＳ２３）。つまり、第２の判定部１４は、物体１１０ａの状態が所定の状態（立っている状態）であるか否かを判定する。例えば、第２の判定部１４は、センサ３０（車内カメラ）の撮影により得られる画像を用いて車両１００内に立っている人（物体１１０ａ）がいるか否かを判定する。

【0073】

車両１００内に立っている人（物体１１０ａ）がいると第２の判定部１４が判定した場合（ステップＳ２３でＹｅｓ）、決定部１５は、車両１００に影響を及ぼすと判定された移動体である特定の移動体２００ａに提案する動作を決定し、通知部１６は、決定された当該提案する動作に基づく通知を特定の移動体２００ａに行う。例えば、決定部１５は、提案する動作として、移動体２００ａが車線変更をしないという動作を決定し、通知部１６は、例えば、「車線変更をしないでください」という通知を移動体２００ａに行う。これにより、情報処理装置１０は、移動体２００ａに割り込みを禁止させる（ステップＳ２４）。なお、このとき、通知部１６は、将来的に車両１００に影響を及ぼすと推定される周辺の移動体にも割り込みを禁止させる通知をしてもよい。

【0074】

なお、当該通知に対する応答がない場合、または、提案する動作を受け入れられないとする応答を受信した場合に、移動体２００ａが割り込んできたときには、車両１００は減速しないと移動体２００ａに衝突するおそれがあるため、例えば、情報処理装置１０の車両制御部１８は、なるべく急減速しないように車両１００を減速させる。

【0075】

移動体２００ａが割り込みをしようとしていないと第１の判定部１３が判定した場合（ステップＳ２１でＮｏ）、車両１００と移動体２００ａとの距離が遠いと第１の判定部１３が判定した場合（ステップＳ２２でＮｏ）、または、車両１００内に立っている人（物体１１０ａ）がいないと第２の判定部１４が判定した場合（ステップＳ２３でＮｏ）には、情報処理装置１０は、周辺の移動体に対して何も行わない（つまり、ステップＳ２４の処理を行わない）。

【0076】

なお、車両１００の前方において自転車（移動体２００ｂ）が走行しているため、第１の判定部１３は、前方の自転車（移動体２００ｂ）が割り込みをしようとしているか否かを判定してもよい。例えば、第１の判定部１３は、移動体２００ｂの運転者の属性を判定し、当該運転者が老人であると判定して動き予測をすることで、ふらつき運転をして車両１００の前方に割り込んでくると判定してもよい。この場合、例えば、決定部１５は、提案する動作として、移動体２００ｂがふらつき運転をしないという動作を決定し、通知部１６は、例えば、「ふらつき運転をしないでください」という通知を移動体２００ｂに行う。

【0077】

このように、移動体２００ａまたは２００ｂに割り込みを禁止させることで、車両１００が急減速をすることが抑制され、物体１１０ａに関連する危険として、例えば車両１００に載っている人が転倒してしまうことを抑制できる。

【0078】

［３－１ａ．第１例の別の形態］
状況は上述した図３に示す状況と同様であり、当該状況における情報処理装置１０の動作について図５を用いて説明する。

【0079】

図５は、第１例の別の形態における情報処理装置１０の動作の一例を示すフローチャートである。

【0080】

まず、第１の判定部１３は、前方車両（移動体２００ａ）が変更しようとしている車線を車両１００が走行しているか否かを判定する（ステップＳ２５）。つまり、第１の判定部１３は、車両１００が移動体２００ａに影響を及ぼすか否かを判定する。例えば、第１の判定部１３は、カメラ２０の撮影により得られる画像を用いて移動体２００ａの車両１００の走行車線側にある方向指示器が点滅しているか否かを判定することで、移動体２００ａが車線変更をしようとしているか否かを判定し、これにより、前方車両が変更予定の走行車線を車両１００が走行しているか否かを判定する。

【0081】

第１の判定部１３は、移動体２００ａが変更しようとしている車線を車両１００が走行していると判定した場合（ステップＳ２５でＹｅｓ）、車両１００と前方車両（移動体２００ａ）との距離が近いか否かを判定する（ステップＳ２６）。言い換えると、第１の判定部１３は、車両１００と移動体２００ａとの距離が所定の距離以下であるか否かを判定する。なお、当該所定の距離は、上述した第１例における所定の距離よりも長くてもよい。また、車両１００と前方車両との距離の代わりに又はそれと共に、車両１００の移動速度又は前方車両と車両１００との相対速度が所定の速度以下であるかを判定してもよい。これにより、車両１００の速度が遅いせいで移動体２００ａを待たせてしまう場合には移動体２００ａに先に車線変更させることができる。

【0082】

車両１００と移動体２００ａとの距離が近いと第１の判定部１３が判定した場合（ステップＳ２６でＹｅｓ）、第２の判定部１４は、車両１００内に立っている人（物体１１０ａ）がいるか否かを判定する（ステップＳ２７）。当該処理は、上述のステップＳ２３と同様であるため説明を省略する。

【0083】

車両１００内に立っている人（物体１１０ａ）がいると第２の判定部１４が判定した場合（ステップＳ２７でＹｅｓ）、決定部１５は、車両１００が影響を及ぼすと判定された移動体である特定の移動体２００ａに提案する動作を決定し、通知部１６は、決定された当該提案する動作に基づく通知を特定の移動体２００ａに行う。例えば、決定部１５は、提案する動作として、車両１００が通過する前に車線変更する動作を決定し、通知部１６は、例えば、「お先に車線変更をしてください」という通知を移動体２００ａに行う。これにより、情報処理装置１０は、移動体２００ａに車線変更させる（ステップＳ２８）。

【0084】

なお、車両１００の前方において自転車（移動体２００ｂ）が走行しているため、第１の判定部１３は、車両１００が前方の自転車（移動体２００ｂ）が横断しようとしている道路を走行しているか否かを判定してもよい。例えば、第１の判定部１３は、移動体２００ｂの動き予測をすることで、移動体２００ｂが横断しようとしているか否かを判定してもよい。この場合、例えば、決定部１５は、提案する動作として、移動体２００ｂが道路を横断するという動作を決定し、通知部１６は、例えば、「先に横断してください」という通知を移動体２００ｂに行う。

【0085】

このように、移動体２００ａまたは２００ｂに先に動作を行わせることで、車両１００が急加速をすることが抑制され、物体１１０ａに関連する危険として、例えば車両１００に載っている人が転倒してしまうことを抑制できる。それと共に、移動体２００ａまたは２００ｂを待たせる時間を低減することが可能となる。

【0086】

［３－２．第２例］
図６は、第２例における車両１００内から見た走行風景を示す図である。第２例では、車両１００は一般車両である。車両１００の走行車線と交差する路地に移動体２００ｃ（他の車両）が存在しており、移動体２００ｃは、路地から飛び出そうとしている。また、車両１００に載っている物体１１０ｂ（運転者）の危険度が高いとする。このような状況における情報処理装置１０の動作について図７を用いて説明する。

【0087】

図７は、第２例における情報処理装置１０の動作の一例を示すフローチャートである。

【0088】

まず、第１の判定部１３は、車両（移動体２００ｃ）が飛び出そうしようとしているか否かを判定する（ステップＳ３１）。つまり、第１の判定部１３は、移動体２００ｃが車両１００に影響を及ぼす（具体的には、移動体２００ｃが車両１００の前方に飛び出して車両１００が現在行っている動作と異なる動作を行うことになる）か否かを判定する。例えば、第１の判定部１３は、カメラ２０の撮影により得られる画像を用いて移動体２００ｃが路地におり方向指示器が点滅しているか否かを判定することで、移動体２００ｃが飛び出そうとしているか否かを判定する。

【0089】

第１の判定部１３は、移動体２００ｃが飛び出そうとしていると判定した場合（ステップＳ３１でＹｅｓ）、車両１００と路地（つまり移動体２００ｃ）との距離が近いか否かを判定する（ステップＳ３２）。言い換えると、第１の判定部１３は、車両１００と移動体２００ｃとの距離が所定の距離以下であるか否かを判定する。なお、所定の距離は、例えば、周囲の環境に応じて決められてもよい。例えば、図６に示されるように、雨（雪）等により道路がスリップしやすい環境の場合、車両１００が急加速、急減速または急旋回したときの被害が大きくなり得るため、所定の距離を大きくする。つまり、被害が大きくなる可能性が高いほど所定の距離を大きくすることで、車両１００が急加速、急減速または急旋回することを未然に防ぐことができる。

【0090】

車両１００と路地との距離が近いと第１の判定部１３が判定した場合（ステップＳ３２でＹｅｓ）、第２の判定部１４は、運転者（物体１１０ｂ）の危険度が高いか否かを判定する（ステップＳ３３）。つまり、第２の判定部１４は、物体１１０ｂの状態が所定の状態（危険度が高い状態）であるか否かを判定する。例えば、第２の判定部１４は、センサ３０（車内カメラ）の撮影により得られる画像を用いて運転者の眠気または疲労度が高いか否かを判定することで、運転者（物体１１０ｂ）の危険度が高いか否かを判定する。

【0091】

運転者（物体１１０ｂ）の危険度が高いと第２の判定部１４が判定した場合（ステップＳ３３でＹｅｓ）、決定部１５は、車両１００に影響を及ぼすと判定された移動体である特定の移動体２００ｃに提案する動作を決定し、通知部１６は、決定された当該提案する動作に基づく通知を特定の移動体２００ｃに行う。例えば、決定部１５は、提案する動作として、移動体２００ｃが停止するという動作を決定し、通知部１６は、例えば、「停止してください」という通知を移動体２００ｃに行う。これにより、情報処理装置１０は、移動体２００ｃに飛び出しを禁止させる（ステップＳ３４）。

【0092】

なお、当該通知に対する応答がない場合、または、提案する動作を受け入れられないとする応答を受信した場合に、移動体２００ｃが飛び出してきたときには、車両１００は減速しないと移動体２００ｃに衝突するおそれがあるため、例えば、情報処理装置１０の車両制御部１８は、なるべく急減速しないように車両１００を減速させる。

【0093】

移動体２００ｃが飛び出そうとしていないと第１の判定部１３が判定した場合（ステップＳ３１でＮｏ）、車両１００と路地との距離が遠いと第１の判定部１３が判定した場合（ステップＳ３２でＮｏ）、または、運転者（物体１１０ｂ）の危険度が低いと第２の判定部１４が判定した場合（ステップＳ３３でＮｏ）には、情報処理装置１０は、周辺の移動体に対して何も行わない（つまり、ステップＳ３４の処理を行わない）。

【0094】

なお、第２例では、車両１００の前方に移動体２００ｄ（人）が存在しており、移動体２００ｄは、歩道から車道へ飛び出そうとしている。このような状況における情報処理装置１０の動作について図８を用いて説明する。

【0095】

図８は、第２例における情報処理装置１０の動作の他の一例を示すフローチャートである。

【0096】

まず、第１の判定部１３は、人（移動体２００ｄ）が車道へ飛び出そうとしているか否かを判定する（ステップＳ４１）。つまり、第１の判定部１３は、移動体２００ｄが車両１００に影響を及ぼす（具体的には、移動体２００ｄが車道へ飛び出して車両１００が現在行っている動作と異なる動作を行うことになる）か否かを判定する。例えば、第１の判定部１３は、カメラ２０の撮影により得られる画像を用いて、移動体２００ｄが車道の傍で携帯端末等を操作しており、周囲への注意力が散漫となっているか否かを判定することで、移動体２００ｄが車道へ飛び出そうとしているか否かを判定する。

【0097】

第１の判定部１３は、移動体２００ｄが車道へ飛び出そうとしていると判定した場合（ステップＳ４１でＹｅｓ）、車両１００と人（移動体２００ｄ）との距離が近いか否かを判定する（ステップＳ４２）。言い換えると、第１の判定部１３は、車両１００と移動体２００ｃとの距離が所定の距離以下であるか否かを判定する。

【0098】

車両１００と人（移動体２００ｄ）との距離が近いと第１の判定部１３が判定した場合（ステップＳ４２でＹｅｓ）、第２の判定部１４は、運転者（物体１１０ｂ）の危険度が高いか否かを判定する（ステップＳ４３）。

【0099】

運転者（物体１１０ｂ）の危険度が高いと第２の判定部１４が判定した場合（ステップＳ４３でＹｅｓ）、通知部１６は、人（移動体２００ｄ）が有する通信デバイスを介して通信可能か否かを判定する（ステップＳ４４）。例えば、通知部１６は、移動体２００ｄへ向けて、受信した場合に応答させる信号を送信し、移動体２００ｄが有する通信デバイスから応答があったか否かを判定することで、移動体２００ｄが有する通信デバイスを介して通信可能か否かを判定する。

【0100】

人（移動体２００ｄ）が有する通信デバイスを介して通信可能と通知部１６が判定した場合（ステップＳ４４でＹｅｓ）、決定部１５は、車両１００に影響を及ぼすと判定された移動体である特定の移動体２００ｄに提案する動作を決定し、通知部１６は、決定された当該提案する動作に基づく通知を特定の移動体２００ｄに行う。例えば、決定部１５は、提案する動作として、移動体２００ｄが停止するという動作を決定し、通知部１６は、例えば、移動体２００ｄを停止させるために、通信デバイスを振動させたり、通信デバイスから「停止してください」というような音声を出力させたり、通信デバイスを光らせたりする。これにより、情報処理装置１０は、移動体２００ｄに通信デバイスを介して飛び出しを禁止させる（ステップＳ４５）。

【0101】

一方、通知部１６は、人（移動体２００ｄ）が有する通信デバイスを介して通信不可能と判定した場合（ステップＳ４４でＮｏ）、人（移動体２００ｄ）の近傍に通信可能な通信デバイスを有する人がいるか否かを判定する（ステップＳ４６）。例えば、通知部１６は、移動体２００ｄの周辺へ向けて、受信した場合に応答させる信号を送信し、人（移動体２００ｄ）の近傍にいる人が有する通信デバイスから応答があったか否かを判定することで、移動体２００ｄの近傍に通信可能な通信デバイスを有する人がいるか否かを判定する。

【0102】

人（移動体２００ｄ）の近傍に通信可能な通信デバイスを有する人がいると通知部１６が判定した場合（ステップＳ４６でＹｅｓ）、決定部１５は、車両１００に影響を及ぼすと判定された移動体である特定の移動体２００ｄに提案する動作を決定し、通知部１６は、決定された当該提案する動作に基づく通知を特定の移動体２００ｄの近傍にいる人に行う。例えば、決定部１５は、提案する動作として、移動体２００ｄが停止するという動作を決定し、通知部１６は、例えば、移動体２００ｄを停止させるために、近傍の人の通信デバイスから「隣の人を停止させてください」というような音声を出力させたり、画像を表示させたりする。これにより、情報処理装置１０は、近傍にいる人経由で移動体２００ｄに飛び出しを禁止させる（ステップＳ４７）。

【0103】

移動体２００ｄが車道へ飛び出そうとしていないと第１の判定部１３が判定した場合（ステップＳ４１でＮｏ）、車両１００と人との距離が遠いと第１の判定部１３が判定した場合（ステップＳ４２でＮｏ）、または、運転者（物体１１０ｂ）の危険度が低いと第２の判定部１４が判定した場合（ステップＳ４３でＮｏ）には、情報処理装置１０は、周辺の移動体に対して何も行わない（つまり、ステップＳ４５またはステップＳ４７の処理を行わない）。また、人（移動体２００ｄ）の近傍に通信可能な通信デバイスを有する人がいないと通知部１６が判定した場合（ステップＳ４６でＮｏ）、車両１００は減速しないと移動体２００ｄに衝突するおそれがあるため、例えば、情報処理装置１０の車両制御部１８は、なるべく急減速しないように車両１００を減速させる。

【0104】

このように、移動体２００ｃまたは２００ｄに飛び出しを禁止させることで、車両１００が急減速をすることが抑制されるため、物体１１０ｂに関連する危険として、例えば危険度が高い（眠気または疲労度が高い）運転者が急減速をするという判断が遅れて事故が発生してしまうことを抑制できる。

【0105】

［３－２ａ．第２例の別の形態］
状況は上述した図６に示す状況と同様であり、当該状況における情報処理装置１０の動作について図９を用いて説明する。

【0106】

図９は、第２例の別の形態における情報処理装置１０の動作の一例を示すフローチャートである。

【0107】

まず、第１の判定部１３は、別の車両（移動体２００ｃ）が左折して合流しようとしている道路を車両１００が走行しているか否かを判定する（ステップＳ３５）。つまり、第１の判定部１３は、車両１００が移動体２００ｃに影響を及ぼすか否かを判定する。例えば、第１の判定部１３は、カメラ２０の撮影により得られる画像を用いて移動体２００ｃが路地におり、方向指示器が点滅しているか否かを判定することで、移動体２００ｃが左折して合流しようとしているか否かを判定し、これにより、別の車両が合流予定の道路を車両１００が走行しているか否かを判定する。

【0108】

第１の判定部１３は、移動体２００ｃが左折して合流しようとしている道路を車両１００が走行していると判定した場合（ステップＳ３５でＹｅｓ）、車両１００と路地（つまり移動体２００ｃ）との距離が近いか否かを判定する（ステップＳ３６）。言い換えると、第１の判定部１３は、車両１００と移動体２００ｃとの距離が所定の距離以下であるか否かを判定する。なお、当該所定の距離は、上述した第２例における所定の距離よりも長くてもよい。また、車両１００と前方車両（移動体２００ｃ）との距離の代わりに又はそれと共に、車両１００の移動速度又は前方車両と車両１００との相対速度が所定の速度以下であるかを判定してもよい。これにより、車両１００の速度が遅いせいで移動体２００ｃを待たせてしまう場合には移動体２００ｃに先に左折させることができる。

【0109】

車両１００と路地との距離が近いと第１の判定部１３が判定した場合（ステップＳ３６でＹｅｓ）、第２の判定部１４は、運転者（物体１１０ｂ）の危険度が高いか否かを判定する（ステップＳ３７）。当該処理は、上述のステップＳ３３と同様であるため説明を省略する。

【0110】

運転者（物体１１０ｂ）の危険度が高いと第２の判定部１４が判定した場合（ステップＳ３６でＹｅｓ）、決定部１５は、車両１００が影響を及ぼすと判定された移動体である特定の移動体２００ｃに提案する動作を決定し、通知部１６は、決定された当該提案する動作に基づく通知を特定の移動体２００ｃに行う。例えば、決定部１５は、提案する動作として、移動体２００ｃが右折するという動作を決定し、通知部１６は、例えば、「お先に左折してください」という通知を移動体２００ｃに行う。これにより、情報処理装置１０は、移動体２００ｃに左折を促す（ステップＳ３８）。

【0111】

このように、移動体２００ｃに先に左折させることで、車両１００が急加速をすることが抑制される。それにより、物体１１０ｂに関連する危険として、危険度が高いすなわち眠気または疲労度が高いせいで判断が遅れた運転者が焦って操作することにより事故が発生してしまうことを抑制できる。それと共に、移動体２００ｃを待たせる時間を低減することが可能となる。

【0112】

［３－３．第３例］
図１０は、第３例における車両１００内から見た走行風景を示す図である。第３例では、車両１００は一般車両である。車両１００の走行車線において車両１００の前方を移動体２００ｅ（他の車両）が走行している。また、車両１００に載っている物体１１０ｃ（乗員）がシートベルトを正常に着用できていないとする。このような状況における情報処理装置１０の動作について図１１を用いて説明する。

【0113】

図１１は、第３例における情報処理装置１０の動作の一例を示すフローチャートである。

【0114】

まず、第１の判定部１３は、車両１００と前方車両（移動体２００ｅ）との車間距離が近いか否かを判定する（ステップＳ５１）。言い換えると、第１の判定部１３は、車両１００と移動体２００ｅとの距離が所定の距離以下であるか否かを判定する。なお、所定の距離は、例えば、周囲の環境、または、所定の状態（ここではシートベルトを正常に着用できていない状態）となっている物体の数または量（ここでは乗員の数）に応じて決められてもよい。例えば、第１の判定部１３は、カメラ２０の撮影により得られる画像を用いて車両１００と移動体２００ｅとの車間距離を測定することで、車両１００と移動体２００ｅとの車間距離が近いか否かを判定する。

【0115】

車両１００と前方車両（移動体２００ｅ）との距離が近いと第１の判定部１３が判定した場合（ステップＳ５１でＹｅｓ）、第２の判定部１４は、シートベルトを正常に着用できていない乗員（物体１１０ｃ）がいるか否かを判定する（ステップＳ５２）。つまり、第２の判定部１４は、物体１１０ｃの状態が所定の状態（シートベルトを正常に着用できていない状態）であるか否かを判定する。例えば、第２の判定部１４は、センサ３０（車内カメラ）の撮影により得られる画像を用いてシートベルトを正常に着用できていない乗員（物体１１０ｃ）がいるか否かを判定する。

【0116】

シートベルトを正常に着用できしていない乗員（物体１１０ｃ）がいると第２の判定部１４が判定した場合（ステップＳ５２でＹｅｓ）、決定部１５は、車両１００に影響を及ぼすと判定された移動体である特定の移動体２００ｅに提案する動作を決定し、通知部１６は、決定された当該提案する動作に基づく通知を特定の移動体２００ｅに行う。例えば、決定部１５は、提案する動作として、移動体２００ｅが加速するという動作を決定し、通知部１６は、例えば、「加速してください」という通知を移動体２００ｅに行う。これにより、情報処理装置１０は、車両１００と移動体２００ｅに車両１００との車間距離を大きくさせる（ステップＳ５３）。なお、どの程度の車間距離にさせるかは、例えば、周囲の環境、または、所定の状態（ここではシートベルトを正常に着用できていない状態）となっている物体の数または量（ここでは乗員の数）に応じて決められてもよい。また、決定部１５は、提案する動作として、移動体２００ｅがこれ以上減速しないという動作を決定し、通知部１６は、例えば、「減速しないでください」という通知を移動体２００ｅに行ってもよい。

【0117】

なお、当該通知に対する応答がない場合、または、提案する動作を受け入れられないとする応答を受信した場合に、移動体２００ｅが接近してきたときには、車両１００は減速しないと移動体２００ａに衝突するおそれがあるため、例えば、情報処理装置１０の車両制御部１８は、なるべく急減速しないように車両１００を減速させる。

【0118】

車両１００と前方車両（移動体２００ｅ）との距離が遠いと第１の判定部１３が判定した場合（ステップＳ５１でＮｏ）、または、シートベルトを正常に着用できていない乗員（物体１１０ｃ）がいないと第２の判定部１４が判定した場合（ステップＳ５２でＮｏ）、には、情報処理装置１０は、周辺の移動体に対して何も行わない（つまり、ステップＳ５３の処理を行わない）。

【0119】

なお、車両１００の後方において後方車両（移動体２００ｆ）が走行しているため、第１の判定部１３は、車両１００と後方車両（移動体２００ｆ）との車間距離が近いか否かを判定してもよい。この場合、例えば、決定部１５は、提案する動作として、移動体２００ｆが減速するという動作を決定し、通知部１６は、例えば、「減速してください」という通知を移動体２００ｆに行う。

【0120】

このように、移動体２００ｅまたは２００ｆに車両１００との車間距離を大きくさせることで、車両１００が急減速または急加速をすることが抑制され、物体１１０ｃに関連する危険として、例えばシートベルトを正常に着用できていない人が危険に陥ることを抑制できる。

【0121】

［３－３ａ．第３例の別の形態］
状況は上述した図１０に示す状況と同様であり、当該状況における情報処理装置１０の動作について図１２を用いて説明する。

【0122】

図１２は、第３例の別の形態における情報処理装置１０の動作の一例を示すフローチャートである。

【0123】

まず、第１の判定部１３は、車両１００と後方車両（移動体２００ｆ）との車間距離が近いか否かを判定する（ステップＳ５４）。言い換えると、第１の判定部１３は、車両１００が移動体２００ｆに影響を及ぼすか否かを判定する。具体的には、第１の判定部１３は、車両１００と移動体２００ｆとの距離が所定の距離以下であるか否かを判定する。なお、当該所定の距離は、上述した第３例における所定の距離よりも長くてもよい。また、車両１００と移動体２００ｆとの距離の代わりに又はそれと共に、車両１００の移動速度又は移動体２００ｆと車両１００との相対速度が所定の速度以下であるかを判定してもよい。これにより、車両１００の速度が遅いせいで移動体２００ｆを待たせてしまう場合には移動体２００ｃに追い越させることができる。

【0124】

車両１００と後方車両（移動体２００ｆ）との距離が近いと第１の判定部１３が判定した場合（ステップＳ５４でＹｅｓ）、第２の判定部１４は、シートベルトを正常に着用できていない乗員（物体１１０ｃ）がいるか否かを判定する（ステップＳ５５）。当該処理は、上述のステップＳ５２と同様であるため説明を省略する。

【0125】

シートベルトを正常に着用できしていない乗員（物体１１０ｃ）がいると第２の判定部１４が判定した場合（ステップＳ５５でＹｅｓ）、決定部１５は、車両１００が影響を及ぼすと判定された移動体である特定の移動体２００ｆに提案する動作を決定し、通知部１６は、決定された当該提案する動作に基づく通知を特定の移動体２００ｅに行う。例えば、決定部１５は、提案する動作として、移動体２００ｆが追い越しするという動作を決定し、通知部１６は、例えば、「お先にどうぞ」という通知を移動体２００ｅに行う。これにより、情報処理装置１０は、移動体２００ｆに車両１００を追い越しさせる（ステップＳ５６）。なお、決定部１５は、移動体２００ｆに追い越しさせる動作を決定するとともに、車両１００を減速させる動作を決定してもよい。

【0126】

このように、移動体２００ｆに車両１００を追い越させることで、車両１００が急加速をすることが抑制され、物体１１０ｃに関連する危険として、例えばシートベルトを正常に着用できていない人が危険に陥る又は不快になることを抑制できる。それと共に、移動体２００ｆを車両１００の後ろで待たせる時間を低減することが可能となる。

【0127】

［３－４．第４例］
図１３は、第４例における車両１００内から見た走行風景を示す図である。第４例では、車両１００はトラックである。車両１００の走行車線と交差する路地に移動体２００ｇ（他の車両）が存在しており、移動体２００ｇは、路地から飛び出そうとしている。また、図１３では、バックミラーの大部分に物体１１０ｄ（積載物）が映っており、車両１００に載っている積載物が車両１００の運転者の視界を遮っている。このような状況における情報処理装置１０の動作について図１４を用いて説明する。

【0128】

図１４は、第４例における情報処理装置１０の動作の一例を示すフローチャートである。

【0129】

まず、第１の判定部１３は、車両（移動体２００ｇ）が飛び出そうしようとしているか否かを判定する（ステップＳ６１）。つまり、第１の判定部１３は、移動体２００ｇが車両１００に影響を及ぼす（具体的には、移動体２００ｇが車両１００の前方に飛び出して車両１００が現在行っている動作と異なる動作を行うことになる）か否かを判定する。例えば、第１の判定部１３は、カメラ２０の撮影により得られる画像を用いて移動体２００ｇが路地におり方向指示器が点滅しているか否かを判定することで、移動体２００ｇが飛び出そうとしているか否かを判定する。なお、車両１００からは路地から移動体２００ｇが飛び出そうとしているかが見えない場合がある。したがって、情報処理装置１０は、当該路地の状況を確認できる他の移動体３００から車両（移動体２００ｇ）が飛び出そうしようとしているか否かを示す情報を取得することで、第１の判定部１３は、車両（移動体２００ｇ）が飛び出そうしようとしているか否かを判定してもよい。

【0130】

第１の判定部１３は、移動体２００ｇが飛び出そうとしていると判定した場合（ステップＳ６１でＹｅｓ）、車両１００と路地（つまり移動体２００ｇ）との距離が近いか否かを判定する（ステップＳ６２）。言い換えると、第１の判定部１３は、車両１００と移動体２００ｇとの距離が所定の距離以下であるか否かを判定する。なお、所定の距離は、例えば、周囲の環境に応じて決められてもよい。

【0131】

車両１００と路地との距離が近いと第１の判定部１３が判定した場合（ステップＳ６２でＹｅｓ）、第２の判定部１４は、積載物（物体１１０ｄ）が運転者の視界を遮っているか否かを判定する（ステップＳ６３）。つまり、第２の判定部１４は、物体１１０ｄの状態が所定の状態（運転者の視界を遮っている状態）であるか否かを判定する。例えば、第２の判定部１４は、センサ３０（車内カメラ）の撮影により得られる画像を用いて、積載物（物体１１０ｄ）が運転者の視界を遮っているか否かを判定する。

【0132】

積載物（物体１１０ｄ）が運転者の視界を遮っていると第２の判定部１４が判定した場合（ステップＳ６３でＹｅｓ）、決定部１５は、車両１００に影響を及ぼすと判定された移動体である特定の移動体２００ｇに提案する動作を決定し、通知部１６は、決定された当該提案する動作に基づく通知を特定の移動体２００ｇに行う。例えば、決定部１５は、提案する動作として、移動体２００ｇが停止するという動作を決定し、通知部１６は、例えば、「停止してください」という通知を移動体２００ｇに行う。これにより、情報処理装置１０は、移動体２００ｇに飛び出しを禁止させる（ステップＳ６４）。

【0133】

なお、当該通知に対する応答がない場合、または、提案する動作を受け入れられないとする応答を受信した場合に、移動体２００ｇが飛び出してきたときには、車両１００は減速しないと移動体２００ｇに衝突するおそれがあるため、例えば、情報処理装置１０の車両制御部１８は、なるべく急減速しないように車両１００を減速させる。

【0134】

移動体２００ｇが飛び出そうとしていないと第１の判定部１３が判定した場合（ステップＳ６１でＮｏ）、車両１００と路地との距離が遠いと第１の判定部１３が判定した場合（ステップＳ６２でＮｏ）、または、積載物（物体１１０ｄ）が運転者の視界を遮っていないと第２の判定部１４が判定した場合（ステップＳ６３でＮｏ）には、情報処理装置１０は、周辺の移動体に対して何も行わない（つまり、ステップＳ６４の処理を行わない）。

【0135】

このように、移動体２００ｇに飛び出しを禁止させることで、車両１００が急減速をすることが抑制されるため、物体１１０ｄに関連する危険として、例えば物体１１０ｄによって運転者から見えていない車両１００の後方に存在する車両が、車両１００に追突してしまうことを抑制できる。

【0136】

［３－４ａ．第４例の別の形態］
状況は物体１１０ｄの状態以外は上述した図１３に示す状況と同様である。本事例では、物体１１０ｄが固定されていない。当該状況における情報処理装置１０の動作について図１５を用いて説明する。

【0137】

図１５は、第４例の別の形態における情報処理装置１０の動作の一例を示すフローチャートである。

【0138】

まず、第１の判定部１３は、別の車両（移動体２００ｇ）が右折して合流しようとしている道路を車両１００が走行しているか否かを判定する（ステップＳ６５）。つまり、第１の判定部１３は、車両１００が移動体２００ｇに影響を及ぼすか否かを判定する。

【0139】

第１の判定部１３は、移動体２００ｇが右折して合流しようとしている道路を車両１００が走行していると判定した場合（ステップＳ６５でＹｅｓ）、車両１００と路地（つまり移動体２００ｇ）との距離が近いか否かを判定する（ステップＳ６６）。言い換えると、第１の判定部１３は、車両１００と移動体２００ｇとの距離が所定の距離以下であるか否かを判定する。なお、当該所定の距離は、上述した第４例における所定の距離よりも長くてもよい。また、車両１００と移動体２００ｇとの距離の代わりに又はそれと共に、車両１００の移動速度又は移動体２００ｇと車両１００との相対速度が所定の速度以下であるかを判定してもよい。これにより、車両１００の速度が遅いせいで移動体２００ｇを待たせてしまう場合には移動体２００ｇに先に合流させることができる。

【0140】

車両１００と路地との距離が近いと第１の判定部１３が判定した場合（ステップＳ６６でＹｅｓ）、第２の判定部１４は、積載物（物体１１０ｄ）が固定されているか否かを判定する（ステップＳ６７）。つまり、第２の判定部１４は、物体１１０ｄの状態が所定の状態（可動状態）であるか否かを判定する。例えば、第２の判定部１４は、センサ３０（車内カメラ）の撮影により得られる画像を用いて、積載物（物体１１０ｄ）が拘束具で固定されているか否かを判定する。

【0141】

積載物（物体１１０ｄ）が固定されていないと第２の判定部１４が判定した場合（ステップＳ６７でＮｏ）、決定部１５は、車両１００が影響を及ぼすと判定された移動体である特定の移動体２００ｇに提案する動作を決定し、通知部１６は、決定された当該提案する動作に基づく通知を特定の移動体２００ｇに行う。例えば、決定部１５は、提案する動作として、移動体２００ｇが右折するという動作を決定し、通知部１６は、例えば、「お先に右折してください」という通知を移動体２００ｇに行う。これにより、情報処理装置１０は、移動体２００ｇに先に右折させる（ステップＳ６８）。

【0142】

このように、移動体２００ｇに先に右折させることで、車両１００が急加速をすることが抑制されるため、物体１１０ｄに関連する危険として、例えば物体１１０ｄが急加速により落下することを抑制できる。それと共に、移動体２００ｇを待たせる時間を低減することが可能となる。

【0143】

［４．効果等］
以上説明したように、例えば、車両１００に載っている物体の状態が所定の状態である場合に、特定の移動体によって車両１００が影響を及ぼされたとき又は車両１００が特定の移動体に影響を及ぼすときには、当該影響を緩和するために車両１００は急加速、急減速または急旋回等をする必要があり、物体に関連する危険な状態が発生し得るが、本開示では、特定の移動体によって車両１００が影響を及ぼされないような動作、つまり、物体に関連する危険な状態が発生しないような動作をするように特定の移動体に提案できるため、物体が載っている車両１００は急加速、急減速または急旋回等をする必要がなくなる。したがって、より効果的に危険又は不快な状況を予防できる。

【0144】

また、決定された提案する動作に基づく通知を特定の移動体にすることで、車両１００は現在行っている動作を維持することができ、具体的には、車両１００の加速度または角速度が所定の閾値以上になることが抑制されるため、物体に関連する危険又は不快な状態が発生することを抑制できる。また、車両１００が、特定の移動体が走行する道路を横断しようとしており、特定の移動体が将来行う予定の動作（例えば、直進）を中止させる（例えば停止させる）場合、車両１００は加速して特定の移動体に停止させない若しくはなるべく停止させる時間を減らすように、加速することが考えられる。しかし、決定された提案する動作に基づく通知を特定の移動体にすることで、例えば、特定の移動体に車両１００よりも先に道路を横断させることができるため、車両１００が加速せずに、物体に関連する危険又は不快な状態が発生することを抑制できる。

【0145】

例えば、物体に関連する危険又は不快な状態として、立っている乗員、固定器具に掴まっていない乗員、シートベルトを正常に着用できていない乗員または乗員が保持している子供が危険に陥ることを抑制できる。また、例えば、物体に関連する危険又は不快な状態として、不安定な状態の積載物または運転者の視界を遮っている積載物によって周辺に危険又は不快を招くことを抑制できる。

【0146】

また、例えば、物体に関連する危険又は不快な状況による被害又は影響は、物体の数または量が多いほど大きくなり得る。したがって、所定の状態となっている物体の数または量に応じた提案する動作を決定することで、より効果的に危険又は不快な状況を予防できる。

【0147】

また、特定の移動体への通知に対する応答によっては、車両１００は危険又は不快な状況の予防のために車両制御を行わなければならない場合がある。したがって、当該応答に応じて車両１００を制御することで、より効果的に危険又は不快な状況を予防できる。

【0148】

また、特定の移動体が他の車両の場合に、当該他の車両の移動制御に基づく通知を当該他の車両に行うことで、より効果的に危険又は不快な状況を予防できる。また、特定の移動体が人の場合に、当該人の移動または停止に基づく通知を当該人に行うことで、より効果的に危険を予防又は不快な状況できる。また、通知が提案する動作を実現するための制御情報であることで、提案する動作を実現するために、制御情報によって特定の移動体（例えば他の車両）を制御できる。

【0149】

（その他の実施の形態）
以上、本開示の情報処理装置１０について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、上記実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したもの、および、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の範囲内に含まれる。

【0150】

例えば、第２の判定部１４が判定する所定の状態は、車両１００の荷台に、荷台を囲うアオリがない状態であってもよい。この場合、積載物が荷台から落下して周辺に危険を及ぼすおそれがある。

【0151】

また、例えば、通知部１６が行う通知は、車両１００の状態（例えば急加速、急減速または急旋回できない状態）の通知であってもよい。

【0152】

また、例えば、通知部１６は、車両１００と特定の移動体との距離が所定の距離以下であると第１の判定部１３が判定した場合に特定の移動体に通知を行うが、当該所定の距離は、車両１００の位置に応じて決められてもよい。例えば、第１の判定部１３が、車両１００が現在交差点付近にいることを判定した場合には、当該所定の距離は大きくされる。これは、交差点付近では、車両１００が急加速、急減速または急旋回等をする可能性が高いためである。第１の判定部３１は、車両１００が現在交差点付近にいることを、例えば、カメラ２０の撮影により得られる画像を用いた機械学習、インフラ（路側機等）もしくはＧＰＳから取得した情報、または、他の車両から取得した情報等を用いて判定する。

【0153】

上述した実施の形態では、車両１００に搭載された情報処理装置１０が処理を行う例を説明したが、路側機などのインフラが処理を行ってもよい。例えば、情報処理装置１０は、決定部１５で決定された提案する動作を示す情報及び動作の通知先を示す情報をインフラへ提供し、インフラが通知先に対して提案する動作を通知してよい。また、情報処理装置１０は、カメラ２０及びセンサ３０から得られるデータをインフラへ提供し、インフラにおいて第１の判定部１３、第２の判定部１４、決定部１５、通知部１６の処理に相当する処理が実行されてもよい。

【0154】

なお、本開示は、情報処理装置１０として実現できるだけでなく、情報処理装置１０を構成する各構成要素が行うステップ（処理）を含む情報処理方法として実現できる。

【0155】

具体的には、当該情報処理方法は、プロセッサを用いて、車両の周辺の移動体の検出結果を取得し、前記車両に載っている物体の状態を示す物体状態情報を取得し、前記検出結果に基づいて、前記移動体が前記車両に影響を及ぼすか否か、又は前記車両が前記移動体に影響を及ぼすか否か、を判定し、前記物体状態情報の示す前記物体の状態が前記物体又は前記物体の周辺に危険又は不快を招くおそれがある状態である所定の状態であるかを判定し、前記判定結果に基づいて前記移動体に提案する動作であって、前記移動体が前記車両に及ぼす影響又は前記車両が前記移動体に及ぼす影響を少なくとも緩和するための動作を決定し、前記移動体が前記車両に影響を及ぼすと判定された場合又は前記車両が前記移動体に影響を及ぼすと判定された場合、かつ前記物体の状態が前記所定の状態であると判定される場合、決定された前記提案する動作に基づく通知を前記移動体に行う。

【0156】

例えば、それらのステップは、コンピュータ（コンピュータシステム）によって実行されてもよい。そして、本開示は、それらの方法に含まれるステップを、コンピュータに実行させるためのプログラムとして実現できる。さらに、本開示は、そのプログラムを記録したＣＤ－ＲＯＭ等である非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体として実現できる。

【0157】

例えば、本開示が、プログラム（ソフトウェア）で実現される場合には、コンピュータのＣＰＵ、メモリおよび入出力回路等のハードウェア資源を利用してプログラムが実行されることによって、各ステップが実行される。つまり、ＣＰＵがデータをメモリまたは入出力回路等から取得して演算したり、演算結果をメモリまたは入出力回路等に出力したりすることによって、各ステップが実行される。

【0158】

また、上記実施の形態の情報処理装置１０に含まれる複数の構成要素は、それぞれ、専用または汎用の回路として実現されてもよい。これらの構成要素は、１つの回路として実現されてもよいし、複数の回路として実現されてもよい。

【0159】

また、上記実施の形態の情報処理装置１０に含まれる複数の構成要素は、集積回路（ＩＣ：Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）であるＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）として実現されてもよい。これらの構成要素は、個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩまたはウルトラＬＳＩと呼称される場合がある。

【0160】

また、集積回路はＬＳＩに限られず、専用回路または汎用プロセッサで実現されてもよい。プログラム可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、または、ＬＳＩ内部の回路セルの接続および設定が再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサが、利用されてもよい。

【0161】

その他、実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態や、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素および機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。

【符号の説明】

【0162】

１０ 情報処理装置
１１ 第１の取得部
１２ 第２の取得部
１３ 第１の判定部
１４ 第２の判定部
１５ 決定部
１６ 通知部
１７ 受信部
１８ 車両制御部
２０ カメラ
３０ センサ
１００ 車両
１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ 物体（乗員、積載物）
２００ａ、２００ｂ、２００ｃ、２００ｄ、２００ｅ、２００ｆ、２００ｇ 移動体（他の車両、人）
３００ 他の移動体

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】