特許 7167169 基地局、車両及び交通通信システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-10-28

(45)【発行日】2022-11-08

(54)【発明の名称】基地局、車両及び交通通信システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/087 20060101AFI20221031BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20221031BHJP

【ＦＩ】

G08G1/087

G08G1/09 Q

G08G1/09 R

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2020539444

(86)(22)【出願日】2019-08-26

(86)【国際出願番号】 JP2019033337

(87)【国際公開番号】W WO2020045354

(87)【国際公開日】2020-03-05

【審査請求日】2021-02-25

(31)【優先権主張番号】P 2018160436

(32)【優先日】2018-08-29

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000006633

【氏名又は名称】京セラ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001106

【氏名又は名称】弁理士法人キュリーズ

(72)【発明者】

【氏名】星 李佳

【審査官】稲垣 彰彦

(56)【参考文献】

【文献】特開２００８－３０５０８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－２９６８８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－１４６１３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－１５４１２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２００２－５４１５３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－３２５４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－２２１８５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／０１２４８６９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／００３２６７０（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許第６９５８７０７（ＵＳ，Ｂ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１車両が通る第１道路及び第２車両が通る第２道路が交差する交差点に設けられる交通安全装置を制御する基地局であって、
前記第１車両から第１メッセージを受信し、前記第２車両から第２メッセージを受信する受信部と、
前記交通安全装置を制御する制御部と、を備え、
前記第１道路は、前記第２車両の進入が制限される前記第１車両の専用道であり、
前記制御部は、
前記第１メッセージに基づいて前記第１車両の前記交差点への近接が検出され、前記第２メッセージに基づいて前記第２車両の前記交差点への近接が検出され、かつ、前記第２車両が緊急車両ではないと判定された場合に、前記第２車両よりも前記第１車両を優先するように前記交通安全装置を制御する第１制御を実行し、
前記第１メッセージに基づいて前記第１車両の前記交差点への近接が検出され、前記第２メッセージに基づいて前記第２車両の前記交差点への近接が検出され、かつ、前記第２車両が前記緊急車両であると判定された場合に、前記第１車両よりも前記第２車両を優先するように前記交通安全装置を制御する第２制御を実行する、基地局。

【請求項2】

前記交通安全装置として、前記第１道路に設けられるゲートが設けられており、
前記制御部は、前記第２制御において前記ゲートを制御する、請求項１に記載の基地局。

【請求項3】

前記交通安全装置として、前記第２道路に設けられる信号機が設けられており、
前記制御部は、前記第２制御において前記信号機を制御する、請求項１又は請求項２に記載の基地局。

【請求項4】

前記第１メッセージは、前記第１車両が２以上の車両によって構成される連結車列を構成するか否かを示す情報要素を含み、
前記制御部は、前記情報要素に基づいて前記第２制御を実行する、請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の基地局。

【請求項5】

前記制御部は、前記第２制御を実行する場合において、
前記情報要素が、前記第１車両が前記連結車列を構成することを示す場合、前記緊急車両である前記第２車両の後に前記第１車両が前記交差点を通過するように前記交通安全装置を制御する、請求項４に記載の基地局。

【請求項6】

前記第１メッセージは、前記情報要素が、前記第１車両が前記連結車列を構成することを示す場合、前記連結車列の長さを示す情報要素をさらに含み、
前記制御部は、前記第２制御を実行する場合において、
前記連結車列の長さが閾値よりも長い場合、前記緊急車両である前記第２車両の後に前記第１車両が前記交差点を通過するように前記交通安全装置を制御する、請求項４に記載の基地局。

【請求項7】

前記第１メッセージは、前記第１車両の位置及び前記第１車両の速度の少なくともいずれか１つを示す情報要素を含み、
前記第２メッセージは、前記第２車両の位置及び前記第２車両の速度の少なくともいずれか１つを示す情報要素を含み、
前記制御部は、前記第１メッセージに含まれる前記情報要素によって特定される前記第１車両の速度及び前記第２メッセージに含まれる前記情報要素によって特定される前記第２車両の速度に基づいて前記第２制御を実行する、請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の基地局。

【請求項8】

前記制御部は、
前記第１車両の速度に基づいて、前記第１車両が前記交差点から離脱する離脱タイミングを推定し、
前記第２車両の速度に基づいて、前記第２車両が前記交差点に進入する進入タイミングを推定し、
前記制御部は、前記第２制御を実行する場合において、
前記離脱タイミングが前記進入タイミングよりも前である場合、前記緊急車両である前記第２車両よりも前に前記第１車両が前記交差点を通過するように前記交通安全装置を制御し、
前記離脱タイミングが前記進入タイミングよりも後である場合、前記緊急車両である前記第２車両よりも後に前記第１車両が前記交差点を通過するように前記交通安全装置を制御する、請求項７に記載の基地局。

【請求項9】

前記第２メッセージは、前記第２車両が前記緊急車両であるか否かを示す情報要素を含み、
前記制御部は、前記情報要素に基づいて、前記第２車両が前記緊急車両であるか否かを特定する、請求項１乃至請求項８のいずれか１項に記載の基地局。

【請求項10】

第１車両が通る第１道路及び第２車両が通る第２道路が交差する交差点に設けられる交通安全装置と、
前記交通安全装置を制御する基地局と、を備え、
前記第１道路は、前記第２車両の進入が制限される前記第１車両の専用道であり、
前記基地局は、
前記第１車両から第１メッセージを受信し、前記第２車両から第２メッセージを受信し、
前記第１メッセージに基づいて前記第１車両の前記交差点への近接が検出され、前記第２メッセージに基づいて前記第２車両の前記交差点への近接が検出され、かつ、前記第２車両が緊急車両ではないと判定された場合に、前記第２車両よりも前記第１車両を優先するように前記交通安全装置を制御する第１制御を実行し、
前記第１メッセージに基づいて前記第１車両の前記交差点への近接が検出され、前記第２メッセージに基づいて前記第２車両の前記交差点への近接が検出され、かつ、前記第２車両が前記緊急車両であると判定された場合に、前記第１車両よりも前記第２車両を優先するように前記交通安全装置を制御する第２制御を実行する、交通通信システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、基地局、車両及び交通通信システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、高度交通システム（例えば、ＩＴＳ；Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍ）において、道路に設けられる路側機（基地局）と車両との間で通信を行う技術が提案されている（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【非特許文献】

【0003】

【文献】一般社団法人電波産業会、”７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム ＡＲＩＢ－ＳＴＤＴ１０９ １．３版“，［ｏｎｌｉｎｅ］、平成２９年７月２７日、［平成３０年６月２２日検索］、インターネット＜URL：http://www.arib.or.jp/tyosakenkyu/kikaku_tushin/tsushin_kikaku_number.html＞

【発明の概要】

【0004】

第１の特徴に係る基地局は、第１車両が通る第１道路及び第２車両が通る第２道路が交差する交差点に設けられる交通安全装置を制御する。前記基地局は、前記第１車両から第１メッセージを受信し、前記第２車両から第２メッセージを受信する受信部と、前記交通安全装置を制御する制御部と、を備える。前記制御部は、前記第１メッセージに基づいて前記第１車両の近接が検出された場合に、前記第２車両よりも前記第１車両を優先するように前記交通安全装置を制御する第１制御を実行する。前記制御部は、前記第２メッセージに基づいて前記第２車両の近接が検出された場合であって、かつ、前記第２車両が緊急車両であると判定された場合に、前記第１車両よりも前記第２車両を優先するように前記交通安全装置を制御する第２制御を実行する。

【0005】

第２の特徴に係る車両は、第１の特徴に係る基地局と通信を行う。

【0006】

第３の特徴に係る交通通信システムは、第１車両が通る第１道路及び第２車両が通る第２道路が交差する交差点に設けられる交通安全装置と、前記交通安全装置を制御する基地局と、を備える。前記基地局は、前記第１車両から第１メッセージを受信し、前記第２車両から第２メッセージを受信し、前記第１メッセージに基づいて前記第１車両の近接が検出された場合に、前記第２車両よりも前記第１車両を優先するように前記交通安全装置を制御する第１制御を実行し、前記第２メッセージに基づいて前記第２車両の近接が検出された場合であって、かつ、前記第２車両が緊急車両であると判定された場合に、前記第１車両よりも前記第２車両を優先するように前記交通安全装置を制御する第２制御を実行する。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、実施形態に係る交通通信システムの一例を示す図である。

【図2】図２は、実施形態に係る車両１０の一例を示す図である。

【図3】図３は、実施形態に係る車両２０の一例を示す図である。

【図4】図４は、実施形態に係る路側機４０の一例を示す図である。

【図5】図５は、実施形態に係る路車間通信の一例を示す図である。

【図6】図６は、実施形態に係る交通通信方法の一例を示す図である。

【図7】図７は、実施形態に係る交通通信方法の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

上述した高度交通システムにおいて、第１道路及び第２道路が交差する交差点が存在する場合に、第１道路を第１車両が通っており、第２道路を第２車両が通っているケースが想定される。

【0009】

このようなケースにおいて、交差点に設けられる交通安全装置（信号機又はゲートなど）を制御する必要がある。第１車両を第２車両よりも優先する利用シーンを想定した場合において、第２車両が緊急車両である場合には、緊急車両を第１車両よりも優先する必要がある。

【0010】

そこで、本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、緊急車両を適切に通行させることを可能とする。

【0011】

実施形態に係る基地局は、第１車両が通る第１道路及び第２車両が通る第２道路が交差する交差点に設けられる交通安全装置を制御する。前記基地局は、前記第１車両から第１メッセージを受信し、前記第２車両から第２メッセージを受信する受信部と、前記交通安全装置を制御する制御部と、を備える。前記制御部は、前記第１メッセージに基づいて前記第１車両の近接が検出された場合に、前記第２車両よりも前記第１車両を優先するように前記交通安全装置を制御する第１制御を実行する。前記制御部は、前記第２メッセージに基づいて前記第２車両の近接が検出された場合であって、かつ、前記第２車両が緊急車両であると判定された場合に、前記第１車両よりも前記第２車両を優先するように前記交通安全装置を制御する第２制御を実行する。

【0012】

以下において、実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には、同一又は類似の符号を付している。

【0013】

但し、図面は模式的なものであり、各寸法の比率などは現実のものとは異なる場合があることに留意すべきである。従って、具体的な寸法などは以下の説明を参酌して判断すべきである。また、図面相互間においても互いの寸法の関係又は比率が異なる部分が含まれている場合があることは勿論である。

【0014】

［実施形態］
（交通通信システム）
以下において、実施形態に係る交通通信システムの一例について説明する。実施形態では、図１に示すように、道路１１０及び道路１２０が交差するケースについて例示する。ここでは、道路１１０が車両１０の通り道であり、道路１２０が車両２０の通り道であるケースを想定する。さらに、道路１１０に路側機４０が設けられるケースを例示する。路側機４０は、道路１１０の路側に設けられてもよく、道路１１０上に設けられてもよい。路側機４０は、基地局の一例である。

【0015】

実施形態では、道路１１０及び道路１２０の交差点において、道路１１０上にゲート１３０（ゲート１３１及びゲート１３２）が設けられてもよく、道路１２０上に信号機１４０（信号機１４１及び信号機１４２）が設けられてもよい。

【0016】

車両１０は、第１車両の一例である。車両１０は、自動二輪車、自動三輪車、又は自動四輪車などの自動車であってもよい。車両１０は、電車であってもよい。車両１０は、路側機４０と通信（路車間通信）を行う。ここでは、車両１０がバスであるケースを例示する。図１では、車両１０として、車両１０Ａ、車両１０Ｂ及び車両１０Ｃが例示されている。車両１０Ａは、１以上の被牽引車両を牽引する牽引車両の一例である。車両１０Ｂ及び車両１０Ｃは、牽引車両によって牽引される１以上の被牽引車両の一例である。牽引方法は、車両１０がケーブルなどによって連結される物理的な牽引方法であってもよく、車両１０がレーダや通信などによって牽引される電子的な牽引方法であってもよい。このような牽引において、牽引を適切に維持するために車両１０間の通信（車車間通信）が行われてもよい。以下においては、２以上の車両（例えば、牽引車両及び１以上の被牽引車両）によって構成される車列を連結車列と称することもある。車両１０の詳細については後述する（図２を参照）。

【0017】

車両２０は、第２車両の一例である。車両２０は、自動二輪車、自動三輪車、又は自動四輪車などの自動車であってもよい。ここでは、車両２０が自動四輪車であるケースを例示する。車両２０は、路側機４０と通信（路車間通信）を行ってもよい。車両２０は、他の車両と通信（車車間通信）を行う。車両２０は、警察車両、消防車両、又は救急車両などの緊急車両であってもよい。

【0018】

路側機４０は、車両１０と通信（路車間通信）を行う。路側機４０は、車両２０と通信（路車間通信）を行ってもよい。路側機４０は、ゲート１３０と通信を行う機能を有していてもよい。路側機４０は、信号機１４０と通信を行う機能を有していてもよい。上述した車車間通信は、路車間通信が行われていないタイミングで行われてもよい。路側機４０の詳細については後述する（図３を参照）。

【0019】

道路１１０は、第１車両（車両１０）が通る第１道路の一例である。道路１１０は、自動車道であってもよく、線路であってもよい。道路１１０は、車両２０の進入が制限された車両１０の専用道であってもよい。

【0020】

道路１２０は、第２車両（車両２０）が通る第１道路の一例である。道路１２０は、自動車道であってもよい。道路１２０は、車両１０の進入が許容された道路であってもよい。

【0021】

ゲート１３０は、道路に設けられる交通安全装置の一例であり、連結車列が通る進行道路（ここでは、道路１１０）に設けられる。ゲート１３０は、道路１１０への車両２０の進入を制限するためのゲートである。ゲート１３０は、車両１０が交差点を通過しないときに閉じ、車両１０が交差点を通過するときに開くように構成される。例えば、ゲート１３０は、車両１０の運行スケジュールに応じて開閉してもよい。ゲート１３０は、交差点への車両１０の接近に応じて開き、交差点からの車両１０の離脱に応じて閉じてもよい。車両１０の接近及び離脱は、車両１０からメッセージを受信できるか否かに基づいて路側機４０によって検出された上で、路側機４０からゲート１３０に通知されてもよい。

【0022】

信号機１４０は、道路に設けられる交通安全装置の一例であり、連結車列が通る進行道路と交差する交差道路（ここでは、道路１２０）に設けられる。信号機１４０は、車両２０の交差点の通過を許可するか否かを示す信号（例えば、青信号、黄信号、赤信号）を表示するように構成される。信号機１４０は、車両２０に注意喚起を促す点滅信号を表示するように構成されてもよい。例えば、信号機１４０は、予め定められたスケジュールに応じて信号を切り替えてもよい。ゲート１３０は、交差点への車両１０の接近及び交差点からの車両１０の離脱に応じて信号を切り替えてもよい。車両１０の接近及び離脱は、車両１０からメッセージを受信できるか否かに基づいて路側機４０によって検出された上で、路側機４０から信号機１４０に通知されてもよい。

【0023】

（第１車両）
以下において、実施形態に係る第１車両の一例について説明する。ここでは、第１車両として車両１０を例示する。図２に示すように、車両１０は、通信部１１及び制御部１２を有する。

【0024】

通信部１１は、無線通信モジュールによって構成される。通信部１１は、キャリアセンスを行って電波の周波数（例えば、７００ＭＨｚ帯）の空き状態を判定する機能を有していてもよい。通信部１１は、電波の周波数が空いているタイミングでパケットを送信する。１以上のパケットによって１つのメッセージが構成されてもよい。

【0025】

通信部１１は、路車間通信、及び／又は車車間通信を行ってもよい。パケットは、送信元の識別に用いる識別情報、路側機４０に対する同期方法を示す同期情報、パケットの送信時刻、及び／又は路車間通信の期間を示す期間情報（路車間通信の転送回数、路車間通信の期間長）などを含む。車車間通信は、路車間通信に伴って生じる通信（パケット転送）及び／又は、牽引を適切に維持するための通信（車間距離を維持するための通信など）を含んでもよい。

【0026】

以下において、上述したメッセージを踏まえて、車両１０が送信する第１メッセージの詳細について説明する。

【0027】

通信部１１は、車両１０の位置及び車両１０の速度の少なくともいずれか１つを示す情報要素を含む第１メッセージを所定周期で送信してもよい。車両１０の位置は、車両１０に設けられるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）によって測定される緯度及び経度であってもよい。車両１０の速度は、車両１０に設けられる速度計によって測定される速度（例えば、ｋｍ／ｈ）であってもよい。

【0028】

通信部１１は、２以上の車両によって構成される連結車列において車両１０が先頭に位置する車両（第１車両と称することもある）である場合に、車両１０が先頭車両であることを特定するための第１情報要素を含む第１メッセージを送信してもよい。通信部１１は、連結車列において車両１０が後尾に位置する車両（第２車両と称することもある）である場合に、車両１０が後尾車両であることを特定するための第２情報要素を含む第１メッセージを送信してもよい。

【0029】

第１に、第１情報要素は、自身の車両１０が先頭車両であることを識別する情報要素を含んでもよい。第２情報要素は、自身の車両１０が後尾車両であることを識別する情報要素を含んでもよい。これらの情報要素は、先頭車両、後尾車両及びこれら以外の車両を表す２ビットフラグを含んでもよい。

【0030】

第２に、第１情報要素は、先頭車両の位置を示す情報要素を含んでもよい。第２情報要素は、後尾車両の位置を示す情報要素を含んでもよい。位置を示す情報要素は、自身の車両１０が何両目の車両であるかを示す情報要素を含んでもよい。このようなケースにおいて、第１情報要素及び第２情報要素は、連結車列を構成する車両の数を示す情報要素を含むことが好ましい。例えば、第１情報要素及び第２情報要素は、○○／××で表されてもよい。××は、自身の車両１０が何両目の車両であるかを示す情報要素であり、○○は、連結車列を構成する車両の数を示す情報要素である。或いは、位置を示す情報要素は、自身の車両１０の緯度及び経度を示す情報要素を含んでもよい。このようなケースであっても、路側機４０は、車両１０の緯度及び経度を示す情報要素に基づいて、連結車列を構成する車両１０を特定することができ、車両１０が先頭車両であるのか後尾車両であるのかを判定することができる。

【0031】

通信部１１は、牽引車両によって１以上の被牽引車両が牽引されているか否かを示す情報要素を含む第１メッセージを送信してもよい。例えば、情報要素は牽引の有無を示す１ビットフラグであってもよい。

【0032】

通信部１１は、車両１０が牽引車両である場合に、１以上の被牽引車両を牽引しているか否かを示す情報要素を含む第１メッセージを送信してもよい。例えば、情報要素は、車両１０が牽引車両であるか否かを示す１ビットフラグであってもよい。このような情報要素は、上述した第１情報要素として用いられてもよい。或いは、通信部１１は、車両１０が被牽引車両である場合に、牽引車両によって牽引されているか否かを示す情報要素を含む第１メッセージを送信してもよい。例えば、情報要素は、車両１０が被牽引車両であるか否かを示す１ビットフラグであってもよい。或いは、情報要素は、車両１０が牽引車両であるか被牽引車両であるかを示す１ビットフラグであってもよい。

【0033】

通信部１１は、牽引車両によって１以上の被牽引車両が牽引されている場合において、牽引車両及び被牽引車両を含む車列の長さを表す情報要素を含む第１メッセージを送信してもよい。車列の長さは、車列を構成する車両１０の数、車列の物理的な長さ、及び／又は車列の長さに応じて予め定められたインデックスで表されてもよい。

【0034】

通信部１１は、牽引車両によって１以上の被牽引車両が牽引されている場合において、牽引方法を示す情報要素を含む第１メッセージを送信してもよい。上述したように、牽引方法としては、車両１０が物理的に連結される牽引方法、及び／又は車両１０が電子的に連結される牽引方法であってもよい。

【0035】

制御部１２は、メモリ及びＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などを有する制御回路によって構成される。制御部１２は、少なくとも通信部１１を制御する。例えば、制御部１２は、牽引車両によって１以上の被牽引車両が牽引されている場合において、上述した情報要素を含む第１メッセージを送信するように通信部１１を制御する。

【0036】

実施形態において、第１メッセージは、ブロードキャストで送信されてもよい。このようなケースにおいて、第１メッセージは、相手を特定する情報要素を含んでいてもよく、相手を特定する情報要素を含んでいなくてもよい。

【0037】

（第２車両）
以下において、実施形態に係る第２車両の一例について説明する。ここでは、第２車両として車両２０を例示する。図３に示すように、車両２０は、通信部２１及び制御部２２を有する。

【0038】

通信部２１は、無線通信モジュールによって構成される。通信部２１は、キャリアセンスを行って電波の周波数（例えば、７００ＭＨｚ帯）の空き状態を判定する機能を有していてもよい。通信部２１は、電波の周波数が空いているタイミングでパケットを送信する。１以上のパケットによって１つのメッセージが構成されてもよい。

【0039】

通信部２１は、路車間通信を行ってもよく、車車間通信を行ってもよい。パケットは、送信元の識別に用いる識別情報、路側機４０に対する同期方法を示す同期情報、パケットの送信時刻、及び／又は路車間通信の期間を示す期間情報（路車間通信の転送回数、路車間通信の期間長）などを含む。車車間通信は、路車間通信に伴って生じる通信（パケット転送）、及び／又は牽引を適切に維持するための通信（車間距離を維持するための通信など）を含んでもよい。

【0040】

以下において、上述したメッセージを踏まえて、車両２０が送信する第２メッセージの詳細について説明する。

【0041】

通信部２１は、車両２０の位置及び車両２０の速度の少なくともいずれか１つを示す情報要素を含む第２メッセージを所定周期で送信してもよい。車両２０の位置は、車両２０に設けられるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）によって測定される緯度及び経度であってもよい。車両２０の速度は、車両２０に設けられる速度計によって測定される速度（例えば、ｋｍ／ｈ）であってもよい。

【0042】

通信部２１は、車両２０が緊急車両であるか否かを示す情報要素を含む第２メッセージを送信してもよい。情報要素は、車両２０が緊急車両であるか否かを示す１ビットフラグであってもよい。

【0043】

制御部２２は、メモリ及びＣＰＵなどを有する制御回路によって構成される。制御部２２は、少なくとも通信部２１を制御する。例えば、制御部２２は、車両２０が緊急車両である場合に、車両２０が緊急車両であることを示す情報要素を含む第２メッセージを送信するように通信部２１を制御する。

【0044】

実施形態において、第２メッセージは、ブロードキャストで送信されてもよい。このようなケースにおいて、第２メッセージは、相手を特定する情報要素を含んでいてもよく、相手を特定する情報要素を含んでいなくてもよい。

【0045】

（路側機）
以下において、実施形態に係る路側機の一例について説明する。図４に示すように、路側機４０は、通信部４１及び制御部４２を有する。

【0046】

路側機４０の無線通信方式は、ＡＲＩＢ Ｔ１０９、３ＧＰＰ（３ｒｄ ＧｅｎｅｒａｔｉｏｎＰａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ Ｐｒｏｊｅｃｔ）で定義されるＶ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）、及び／又は無線ＬＡＮなどの方式に準拠してもよい。路側機４０は、これらの通信規格の全てに対応可能なオールインタイプであってもよい。

【0047】

通信部４１は、無線通信モジュールによって構成される。通信部４１は、キャリアセンスを行って電波の周波数（例えば、７００ＭＨｚ帯）の空き状態を判定する機能を有していなくてもよい。通信部４１は、制御部４２によって決定されたタイミングでパケットを送信する。１以上のパケットによって１つのメッセージが構成されてもよい。

【0048】

通信部４１は、路車間通信を行ってもよい。パケットは、送信元の識別に用いる識別情報、路側機４０に対する同期方法を示す同期情報、パケットの送信時刻、及び／又は路車間通信の期間を示す期間情報（路車間通信の転送回数、路車間通信の期間長）などを含む。

【0049】

通信部４１は、車両１０から第１メッセージを受信する。上述したように、第１メッセージは、車両１０の位置及び車両１０の速度の少なくともいずれか１つを示す情報要素を含んでもよい。第１メッセージは、車両１０が連結車列を構成するか否かを示す情報要素を含んでもよい。このような情報要素は、牽引車両によって１以上の被牽引車両が牽引されているか否かを示す情報要素であってもよい。

【0050】

通信部４１は、車両２０から第２メッセージを受信する。上述したように、第２メッセージは、車両２０の位置及び車両２０の速度の少なくともいずれか１つを示す情報要素を含んでもよい。第２メッセージは、車両２０が緊急車両であるか否かを示す情報要素を含んでもよい。

【0051】

制御部４２は、メモリ及びＣＰＵなどを有する制御回路によって構成される。制御部４２は、少なくとも通信部４１を制御する。制御部４２は、道路に設けられる交通安全装置を制御するメッセージを交通安全装置に送信することによって交通安全装置を制御する。

【0052】

第１に、制御部４２は、第１メッセージに基づいて車両１０の近接が検出された場合に、車両２０よりも車両１０を優先するように交通安全装置を制御する第１制御を実行する。

【0053】

例えば、車両１０から第１メッセージを受信できるということは、少なくとも車両１０の通信範囲内に路側機４０が存在することを意味するため、制御部４２は、第１メッセージの受信に応じて車両１０の近接を検出してもよい。

【0054】

制御部４２は、第１メッセージに基づいて、車両１０の速度を特定してもよい。第１メッセージが車両１０の位置を示す情報要素を含む場合には、制御部４２は、２回以上の第１メッセージの受信によって車両１０の速度を特定することができる。車両１０の速度は、第１メッセージの受信周期（所定周期）と車両１０の位置の移動量とに基づいて特定可能である。第１メッセージが車両１０の速度を示す情報要素を含む場合には、制御部４２は、１回の第１メッセージの受信によって車両１０の速度を特定することができる。

【0055】

制御部４２は、少なくとも車両１０の速度に基づいて、車両１０が交差点に進入するタイミング（以下、進入タイミング）を推定してもよい。制御部４２は、車両１０の進入タイミングに基づいて、ゲート１３０を開くように指示するメッセージをゲート１３０に送信してもよく、車両２０の停止信号を信号機１４０に表示するように要求するメッセージを信号機１４０に送信してもよい。

【0056】

制御部４２は、少なくとも車両１０の速度に基づいて、車両１０が交差点から離脱するタイミング（以下、離脱タイミング）を推定してもよい。制御部４２は、車両１０の離脱タイミングに基づいて、ゲート１３０を閉じるように指示するメッセージをゲート１３０に送信してもよく、車両２０の進行信号を信号機１４０に表示するように要求するメッセージを信号機１４０に送信してもよい。

【0057】

ここで、制御部４２は、第１制御において車両２０よりも車両１０を優先するため、車両２０が交差点に近接しているか否か、車両２０の速度によらずに、交通安全装置を制御してもよい。

【0058】

第２に、制御部４２は、第２メッセージに基づいて車両２０の近接が検出された場合であって、かつ、車両２０が緊急車両であると判定された場合に、車両１０よりも車両２０を優先するように交通安全装置を制御する第２制御を実行する。

【0059】

例えば、車両２０から第２メッセージを受信できるということは、少なくとも車両２０の通信範囲内に路側機４０が存在することを意味するため、制御部４２は、第２メッセージの受信に応じて車両２０の近接を検出してもよい。

【0060】

制御部４２は、車両２０が緊急車両であるか否かを示す情報要素に基づいて、車両２０が緊急車両であるか否かを特定してもよい。或いは、制御部４２は、緊急車両から出力されるサイレン音に基づいて車両２０が緊急車両であるか否かを特定してもよい。或いは、制御部４２は、緊急車両を管理する交通管制センターから受信する情報（例えば、緊急車両の位置及び進路）に基づいて車両２０が緊急車両であるか否かを特定してもよい。

【0061】

制御部４２は、第２メッセージに基づいて、車両２０の速度を特定してもよい。第２メッセージが車両２０の位置を示す情報要素を含む場合には、制御部４２は、２回以上の第２メッセージの受信によって車両２０の速度を特定することができる。車両２０の速度は、第２メッセージの受信周期（所定周期）と車両２０の位置の移動量とに基づいて特定可能である。第２メッセージが車両２０の速度を示す情報要素を含む場合には、制御部４２は、１回の第２メッセージの受信によって車両２０の速度を特定することができる。

【0062】

制御部４２は、少なくとも車両２０の速度に基づいて、車両２０が交差点に進入するタイミング（以下、進入タイミング）を推定してもよい。制御部４２は、車両２０の進入タイミングに基づいて、ゲート１３０を閉じるように指示するメッセージをゲート１３０に送信してもよく、車両２０の進行信号を信号機１４０に表示するように要求するメッセージを信号機１４０に送信してもよい。

【0063】

制御部４２は、少なくとも車両２０の速度に基づいて、車両２０が交差点から離脱するタイミング（以下、離脱タイミング）を推定してもよい。制御部４２は、車両２０の離脱タイミングに基づいて、ゲート１３０を開くように指示するメッセージをゲート１３０に送信してもよく、車両２０の停止信号を信号機１４０に表示するように要求するメッセージを信号機１４０に送信してもよい。

【0064】

ここで、制御部４２は、車両１０の速度に基づいて第２制御を実行してもよい。例えば、車両１０及び車両２０（緊急車両）の双方の近接が検出されているケースについて考える。このようなケースにおいて、制御部４２は、車両１０の速度が閾値よりも速く、車両１０が車両２０の通行を妨げる可能性が高い場合に、ゲート１３０を開けずに車両１０よりも先に車両２０を通過させてもよい。或いは、制御部４２は、車両１０の速度が閾値よりも遅く、車両１０が車両２０の通行を妨げる可能性が低い場合に、車両２０が交差点を通過した後にゲート１３０を開けてもよい。

【0065】

さらに、制御部４２は、車両１０及び車両２０の双方の速度に基づいて第２制御を実行してもよい。例えば、車両１０及び車両２０（緊急車両）の双方の近接が検出されているケースについて考える。このようなケースにおいて、制御部４２は、車両１０の離脱タイミングが車両２０の進入タイミングよりも前である場合には、車両１０が車両２０よりも先に交差点を通過できるように交通安全装置を制御してもよい。例えば、制御部４２は、ゲート１３０を開いて車両１０を通した後に、ゲート１３０を閉じてもよい。制御部４２は、車両２０の停止信号を信号機１４０に表示して車両１０を通した後に、車両２０の進行信号を信号機１４０に表示してもよい。一方で、制御部４２は、車両１０の離脱タイミングが車両２０の進入タイミングよりも後である場合には、車両２０が車両１０よりも先に交差点を通過できるように交通安全装置を制御してもよい。例えば、制御部４２は、ゲート１３０を閉じて車両２０を通した後に、ゲート１３０を開けてもよい。制御部４２は、車両２０の進行信号を信号機１４０に表示して車両２０を通した後に、車両２０の停止信号を信号機１４０に表示してもよい。

【0066】

（交通通信方法）
以下において、実施形態に係る交通通信方法の一例について説明する。

【0067】

第１に、上述した第１制御について説明する。ここでは、車両１０及び車両２０の双方の近接が検出される場合において、車両２０が緊急車両ではないケースについて例示する。

【0068】

図６に示すように、ステップＳ１１において、車両１０は、第１メッセージを所定周期で送信する。第１メッセージは、車両１０の位置及び車両１０の速度の少なくともいずれか１つを示す情報要素を含んでもよい。

【0069】

ステップＳ１２において、車両２０は、第２メッセージを所定周期で送信する。第２メッセージは、車両２０が緊急車両でない旨を示す情報要素を含む。第２メッセージは、車両２０の位置及び車両２０の速度の少なくともいずれか１つを示す情報要素を含んでもよい。

【0070】

ステップＳ１３において、路側機４０は、第１メッセージの受信に応じて車両１０の近接を検出し、第２メッセージの受信に応じて車両２０の近接を検出する。

【0071】

ステップＳ１４において、路側機４０は、車両２０が緊急車両ではないため、車両２０よりも車両１０を優先するように交通安全装置を制御する第１制御を実行する。第１制御は車両２０よりも車両１０を優先する制御であり、車両２０の速度によらずに交通安全装置が制御されてもよい。

【0072】

第２に、上述した第２制御について説明する。ここでは、車両１０及び車両２０の双方の近接が検出される場合において、車両２０が緊急車両であるケースについて例示する。

【0073】

図７に示すように、ステップＳ２１において、車両１０は、第１メッセージを所定周期で送信する。第１メッセージは、車両１０の位置及び車両１０の速度の少なくともいずれか１つを示す情報要素を含んでもよい。

【0074】

ステップＳ２２において、車両２０は、第２メッセージを所定周期で送信する。第２メッセージは、車両２０が緊急車両である旨を示す情報要素を含む。第２メッセージは、車両２０の位置及び車両２０の速度の少なくともいずれか１つを示す情報要素を含んでもよい。

【0075】

ステップＳ２３において、路側機４０は、第１メッセージの受信に応じて車両１０の近接を検出し、第２メッセージの受信に応じて車両２０の近接を検出する。

【0076】

ステップＳ２４において、路側機４０は、車両２０が緊急車両であるため、車両１０よりも車両２０を優先するように交通安全装置を制御する第２制御を実行する。上述したように、路側機４０は、車両１０の速度に基づいて第２制御を実行してもよい。

【0077】

（作用及び効果）
実施形態では、路側機４０は、車両２０よりも車両１０を優先する第１制御を前提として、車両２０が緊急車両である場合に、車両１０よりも車両２０を優先する第２制御を行う。このような構成によれば、車両１０の通行が妨げられる可能性を低減しながら、緊急車両を適切に通行させることができる。

【0078】

［変更例１］
以下において、実施形態の変更例１について説明する。以下においては、実施形態に対する相違点について主として説明する。

【0079】

変更例１において、路側機４０は、車両１０が連結車列を構成するか否かに基づいて第２制御を実行してもよい。上述したように、第１メッセージは、車両１０が連結車列を構成するか否かを示す情報要素を含んでもよい。

【0080】

例えば、車両１０及び車両２０（緊急車両）の双方の近接が検出されているケースについて考える。このようなケースにおいて、路側機４０は、車両１０が連結車列を構成しており、車両１０が車両２０の通行を妨げる可能性が高い場合に、ゲート１３０を開けずに車両１０よりも先に車両２０を通過させてもよい。或いは、路側機４０は、車両１０が連結車列を構成しておらず、車両１０が車両２０の通行を妨げる可能性が低い場合に、車両２０が交差点を通過した後にゲート１３０を開けてもよい。

【0081】

ここで、路側機４０は、連結車列の長さに基づいて、車両１０が車両２０の通行を妨げる可能性を判定してもよい。路側機４０は、連結車列の長さが閾値よりも長い場合に、このような可能性が高いと判定し、連結車列の長さが閾値よりも短い場合に、このような可能性が低いと判定してもよい。

【0082】

［変更例２］
以下において、実施形態の変更例２について説明する。以下においては、実施形態に対する相違点について主として説明する。

【0083】

変更例２においては、車両１０が連結車列を構成するケースについて考える。路側機４０は、先頭車両から受信する第１メッセージに基づいて先頭車両の速度を特定し、特定された速度に基づいて連結車列が交差点に進入するタイミングを特定してもよい。路側機４０は、後尾車両から受信する第１メッセージに基づいて後尾車両の速度を特定し、特定された速度に基づいて連結車列が交差点から離脱するタイミングを特定してもよい。

【0084】

路側機４０は、連結車列の進入タイミング又は離脱タイミングに基づいて第２制御を実行してもよい。このようなケースにおいて、路側機４０は、連結車列の離脱タイミングが車両２０の進入タイミングよりも前である場合には、連結車列が車両２０よりも先に交差点を通過できるように交通安全装置を制御してもよい。路側機４０は、連結車列の離脱タイミングが車両２０の進入タイミングよりも後である場合には、車両２０が連結車列よりも先に交差点を通過できるように交通安全装置を制御してもよい。

【0085】

［その他の実施形態］
本発明は上述した実施形態によって説明したが、この開示の一部をなす論述及び図面は、この発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

【0086】

実施形態では、車両１０が連結車列を構成するケースについて説明した。しかしながら、実施形態はこれに限定されるものではない。車両１０は、連結車列を構成していなくてもよい。

【0087】

実施形態では、路側機４０が交通安全装置に隣接する位置に設けられるケースについて説明した。しかしながら、実施形態はこれに限定されるものではない。路側機４０は、交通安全装置から離れた位置に設けられてもよい。このようなケースにおいて、路側機４０は、交通安全装置の地理的な位置を把握していることが好ましい。

【0088】

実施形態では、交通安全装置がゲート１３０又は信号機１４０であるケースについて説明した。しかしながら、実施形態はこれに限定されるものではない。交通安全装置は、車両の通行の可否を指示する信号（言い換えると、車両の進行又は停止の指示信号）を車両に送信する装置であってもよい。信号の送信相手は、車両１０であってもよく、車両２０であってもよい。

【0089】

実施形態では、路側機４０が交通安全装置と別体であるケースについて説明した。しかしながら、実施形態はこれに限定されるものではない。路側機４０は交通安全装置と一体であってもよい。このようなケースにおいて、路側機４０は、車両の通行の可否を指示する信号を車両に送信してもよい。信号の送信相手は、車両１０であってもよく、車両２０であってもよい。

【0090】

実施形態では特に触れていないが、路側機４０は、他の路側機と通信を行ってもよい（路路間通信）。

【0091】

実施形態では、車両１０及び路側機４０を中心に説明したが、実施形態はこれに限定されるものではない。車両１０及び路側機４０の少なくともいずれか１つに設けられる通信装置が提供されてもよい。通信装置は、通信部１１の機能又は通信部４１の機能を有する。

【0092】

ここで、本実施形態の車両は、各国の交通に係る法律上の車両（例えば、日本の道路交通法の「車両等」であれば自動車、原動機付自転車、軽車両、トロリーバス及び路面電車）を含むがこれに限定されない。車両は、自走するものであればよく、例えば、産業機械のうち自走するもの（いわゆる、産業車両）、農業機械のうち自走するもの（いわゆる、農業車両）、建設機械のうち自走するもの（いわゆる、建設車両）等、も含む。さらに、上述の実施形態の説明に矛盾しなければ、車両の自走手段は車輪である必要はなく、いわゆるエアロモービルと呼ばれる空飛ぶ自動車も車両に含みうる。

【0093】

本実施形態の道路は、上述の説明に加え、交通に係る法律（例えば、日本でいう道路交通法）上の道路を含むがこれに限定されない。本実施形態の道路は、車両が通行するための道であればよい。

【0094】

本願は、日本国特許出願第２０１８－１６０４３６号（２０１８年８月２９日出願）の優先権を主張し、その内容の全てが本願明細書に組み込まれている。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】