特許 7167178 車載装置、車両、切断検知方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-10-28

(45)【発行日】2022-11-08

(54)【発明の名称】車載装置、車両、切断検知方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01M 17/007 20060101AFI20221031BHJP

【ＦＩ】

G01M17/007 K

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2020550987

(86)(22)【出願日】2018-10-02

(86)【国際出願番号】 JP2018036886

(87)【国際公開番号】W WO2020070803

(87)【国際公開日】2020-04-09

【審査請求日】2021-04-02

(73)【特許権者】

【識別番号】309036221

【氏名又は名称】三菱重工機械システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100149548

【弁理士】

【氏名又は名称】松沼 泰史

(74)【代理人】

【識別番号】100162868

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 英輔

(74)【代理人】

【識別番号】100161702

【弁理士】

【氏名又は名称】橋本 宏之

(74)【代理人】

【識別番号】100189348

【弁理士】

【氏名又は名称】古都 智

(74)【代理人】

【識別番号】100196689

【弁理士】

【氏名又は名称】鎌田 康一郎

(72)【発明者】

【氏名】竹内 洋輔

(72)【発明者】

【氏名】坂井 康彦

(72)【発明者】

【氏名】中本 大道

【審査官】福田 裕司

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１０－２５４２５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－２９８１９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－１１２６０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－３２２８５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－１３２４４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－１６９８６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－０７７４８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－２７６５７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－１１７１３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０６－１９９２２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－０４７９１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－２４２４４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－２８５１２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－１３３８２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０７２４９３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｍ １７／００７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載され、起動中に当該車両の走行に係る情報を含むプローブ情報を取得して、前記プローブ情報に基づいて前記車両の課金エリアの走行に対する課金処理を実行するセンターサーバへ送信する車載装置であって、
ＣＰＵと、
前記車両の動きを検知可能な検知センサと、
前記車両から起動信号が入力される入力線の切断の有無を検知する切断検知部と、
前記車両のバッテリと電源線を介して接続され、前記起動信号が入力された場合に前記バッテリから前記ＣＰＵへの給電を開始して前記車載装置を起動し、前記起動信号が入力されていない場合に前記バッテリから前記ＣＰＵへの給電を停止して前記車載装置を停止させるとともに、前記車載装置が起動しているか停止しているかに関わらず、前記バッテリから前記検知センサ及び前記切断検知部に常に給電を行う電源制御部と、
を備え、
前記切断検知部は、
前記起動信号が前記入力線を介して入力されているか否かを判定する起動判定部と、
前記検知センサから受け付ける検知信号に基づいて、前記車両が動いているか否かを判定する動作判定部と、
前記起動信号が入力されていないと判定され、且つ、前記車両が動いていると判定された場合、前記入力線が切断されていると判断する判断部と、
を備える車載装置。

【請求項2】

前記判断部は、前記入力線が切断されていると判断した場合、当該入力線の切断を示す情報を記憶部に記憶する、
請求項１に記載の車載装置。

【請求項3】

前記切断検知部は、前記入力線が切断されていると判断された場合、当該入力線の切断を示す情報と、前記車両を特定可能な識別情報とを関連付けて通知する通知処理部を更に備える、
請求項１又は２に記載の車載装置。

【請求項4】

前記検知センサとして、衛星から受信した信号に基づいて前記車両の位置を特定し、前記検知信号として出力する衛星信号受信部を更に備え、
前記動作判定部は、時系列に連続する前記検知信号を比較して、当該車両が動いているか否かを判定する、
請求項１から３の何れか一項に記載の車載装置。

【請求項5】

前記検知センサとして、前記車両の角速度を計測し、前記検知信号として出力するジャイロセンサを更に備え、
前記動作判定部は、時系列に連続する前記検知信号を比較して、当該車両が動いているか否かを判定する、
請求項１から３の何れか一項に記載の車載装置。

【請求項6】

前記検知センサとして、前記車両の加速度を計測し、前記検知信号として出力する加速度センサを更に備え、
前記動作判定部は、時系列に連続する前記検知信号を比較して、当該車両が動いているか否かを判定する、
請求項１から３の何れか一項に記載の車載装置。

【請求項7】

前記検知センサとして、基地局を介して広帯域通信を行い、前記基地局を識別可能な基地局ＩＤを前記検知信号として出力する広帯域通信部を更に備え、
前記動作判定部は、時系列に連続する前記検知信号を比較して、当該車両が動いているか否かを判定する、
請求項１から３の何れか一項に記載の車載装置。

【請求項8】

前記車両に設けられた検知センサから出力され、当該車両の速度、加速度、角速度、及びステアリング角度のうち少なくとも一つを含む検知信号を受信する検知信号取得部を更に備え、
前記動作判定部は、時系列に連続する前記検知信号を比較して、当該車両が動いているか否かを判定する、
請求項１から３の何れか一項に記載の車載装置。

【請求項9】

請求項１から８の何れか一項に記載の車載装置を備える車両。

【請求項10】

ＣＰＵと、
車両の動きを検知可能な検知センサと、
前記車両から起動信号が入力される入力線の切断の有無を検知する切断検知部と、
前記車両のバッテリと電源線を介して接続され、前記起動信号が入力された場合に前記バッテリから前記ＣＰＵへの給電を開始して車載装置を起動し、前記起動信号が入力されていない場合に前記バッテリから前記ＣＰＵへの給電を停止して前記車載装置を停止させるとともに、前記車載装置が起動しているか停止しているかに関わらず、前記バッテリから前記検知センサ及び前記切断検知部に常に給電を行う電源制御部と、
を備え、、起動中に当該車両の走行に係る情報を含むプローブ情報を取得して、前記プローブ情報に基づいて前記車両の課金エリアの走行に対する課金処理を実行するセンターサーバへ送信する車載装置の前記入力線の切断の有無を検知する切断検知方法であって、
前記起動信号が前記入力線を介して入力されているか否かを判定する起動判定ステップと、
前記検知センサから受け付ける検知信号に基づいて、前記車両が動いているか否かを判定する動作判定ステップと、
前記起動信号が入力されていないと判定され、且つ、前記車両が動いていると判定された場合、前記入力線が切断されていると判断する判断ステップと、
を有する切断検知方法。

【請求項11】

ＣＰＵと、
車両の動きを検知可能な検知センサと、
前記車両から起動信号が入力される入力線の切断の有無を検知する切断検知部と、
前記車両のバッテリと電源線を介して接続され、前記起動信号が入力された場合に前記バッテリから前記ＣＰＵへの給電を開始して車載装置を起動し、前記起動信号が入力されていない場合に前記バッテリから前記ＣＰＵへの給電を停止して前記車載装置を停止させるとともに、前記車載装置が起動しているか停止しているかに関わらず、前記バッテリから前記検知センサ及び前記切断検知部に常に給電を行う電源制御部と、
を備え、、起動中に当該車両の走行に係る情報を含むプローブ情報を取得して、前記プローブ情報に基づいて前記車両の課金エリアの走行に対する課金処理を実行するセンターサーバへ送信する車載装置のコンピュータを機能させるプログラムであって、前記コンピュータに、
前記起動信号が前記入力線を介して入力されているか否かを判定する起動判定ステップと、
前記検知センサから受け付ける検知信号に基づいて、前記車両が動いているか否かを判定する動作判定ステップと、
前記起動信号が入力されていないと判定され、且つ、前記車両が動いていると判定された場合、前記入力線が切断されていると判断する判断ステップと、
を実行させるプログラム。

【請求項12】

前記電源制御部は、前記起動信号が入力されていないと判定され、且つ、前記車両が動いていると判定された場合、前記バッテリから前記ＣＰＵへの給電を開始して前記車載装置を起動する、
請求項１から８の何れか一項に記載の車載装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車載装置、車両、切断検知方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

車両に搭載された車載装置により、車両の走行位置、速度、加速度等の走行に係る情報を含むプローブ情報を取得する技術が知られている。

【0003】

車載装置が取得したプローブ情報は、センターサーバ等で収集されて様々な目的のために使用される。
例えば、特許文献１には、センターサーバが収集したプローブ情報に基づいて、車両が課金エリア（課金対象となる領域又は道路）を走行したか否かを判断して課金を行う課金システムが記載されている。
また、他の例として、センターサーバが収集したプローブ情報に基づいて、車両の急発進、急ブレーキ、速度超過等を検出し、車両の運転者が安全運転又はエコ運転（環境に配慮した運転）を行ったか否かを評価する運転評価システムが考えられている。更に、センターサーバがタクシーに搭載された車載装置から収集したプローブ情報に基づいて、タクシーの走行経路、走行距離、走行時間、料金等を集計して業務管理を行うシステムが考えられている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１０－１９８５７１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

車載装置は、車両の起動信号（例えばイグニッション（ＩＧＣＴ）スイッチのＯＮを示す信号）の入力を受け付けると起動され、プローブ情報を取得してセンターサーバへ送信する処理を継続して実行する。また、車両の停止信号（例えばＩＧＣＴスイッチのＯＦＦを示す信号）の入力を受け付けるとプローブ情報の取得及び送信処理を含む各種処理を終了し、非起動状態となる。

【0006】

しかしながら、車載装置に車両の起動信号を入力するための入力線が故障により断線した場合、又は不正行為により接続されていない場合、車両が起動信号を出力しても車載装置は起動されなくなる。そうすると、例えば車両が課金エリアを走行した場合あっても、センターサーバは当該車両の車載装置からプローブ情報を収集できないので、当該車両に正しく課金できない可能性がある。また、同様に、車両が走行中に車載装置が起動していない期間があると、センターサーバは、プローブ情報に基づく運転評価、タクシーの業務管理等の様々な処理を正しく行うことができない可能性がある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するため、本発明は以下の手段を採用している。
本発明の第１の態様によれば、車載装置（２０）は、車両（１０）の起動信号が入力線（Ｌ１）を介して入力されているか否かを判定する起動判定部（２１０）と、前記車両（１０）の動きを検知可能な検知センサから受け付ける検知信号に基づいて、前記車両が動いているか否かを判定する動作判定部（２１１）と、前記起動信号が入力されていないと判定され、且つ、前記車両（１０）が動いていると判定された場合、前記入力線（Ｌ１）が切断されていると判断する判断部（２１２）と、を備える。
このようにすることで、車載装置は、入力線に断線、接触不良等の故障が生じていること、又は、不正行為により入力線が車載装置に接続されていないことを検知することができる。

【0008】

本発明の第２の態様によれば、第１の態様に係る車載装置（２０）において、前記判断部（２１２）は、前記入力線（Ｌ１）が切断されていると判断した場合、当該入力線（Ｌ１）の切断を示す情報を記憶部（２５）に記憶する。
このように、入力線が切断されたことが記憶されることにより、ユーザ（車両の運転者等）が故意に入力線を切断する等の不正行為を行うことを抑制することができる。

【0009】

本発明の第３の態様によれば、第１又は第２の態様に係る車載装置（２０）は、前記入力線（Ｌ１）が切断されていると判断された場合、当該入力線（Ｌ１）の切断を示す情報と、前記車両（１０）を特定可能な識別情報とを関連付けて通知する通知処理部（２１３）を更に備える。
このようにするとこで、車載装置は、入力線が切断されたことを通知することにより、ユーザ等に故障による入力線の切断を認識させることができるとともに、ユーザが故意に入力線を切断する等の不正行為を行うことを抑制することができる。

【0010】

本発明の第４の態様によれば、第１から第３の何れか一の態様に係る車載装置（２０）は、前記検知センサとして、衛星から受信した信号に基づいて前記車両（１０）の位置を特定し、前記検知信号として出力する衛星信号受信部（２３）を更に備え、前記動作判定部（２１１）は、時系列に連続する前記検知信号を比較して、当該車両（１０）が動いているか否かを判定する。
このようにすることで、動作判定部は、衛星から受信した信号に基づいて、車両が動いているか否かを判定することができる。

【0011】

本発明の第５の態様によれば、第１から第３の何れか一の態様に係る車載装置（２０）は、前記検知センサとして、前記車両（１０）の角速度を計測し、前記検知信号として出力するジャイロセンサ（２７）を更に備え、前記動作判定部（２１１）は、時系列に連続する前記検知信号を比較して、当該車両（１０）が動いているか否かを判定する。
このようにすることで、動作判定部は、ジャイロセンサにより計測された角速度に基づいて、車両が動いているか否かを判定することができる。

【0012】

本発明の第６の態様によれば、第１から第３の何れか一の態様に係る車載装置（２０）は、前記検知センサとして、前記車両（１０）の加速度を計測し、前記検知信号として出力する加速度センサ（２８）を更に備え、前記動作判定部（２１１）は、時系列に連続する前記検知信号を比較して、当該車両（１０）が動いているか否かを判定する。
このようにすることで、動作判定部は、加速度センサにより計測された加速度に基づいて、車両が動いているか否かを判定することができる。

【0013】

本発明の第７の態様によれば、第１から第３の何れか一の態様に係る車載装置（２０）は、前記検知センサとして、基地局を介して広帯域通信を行い、前記基地局を識別可能な基地局ＩＤを前記検知信号として出力する広帯域通信部（２４）を更に備え、前記動作判定部（２１１）は、時系列に連続する前記検知信号に基づいて、前記基地局ＩＤが変化した場合、当該車両（１０）が動いていると判定する。
このようにすることで、動作判定部は、広帯域通信部が取得した基地局ＩＤに基づいて、車両が動いているか否かを判定することができる。

【0014】

本発明の第８の態様によれば、第１から第３の何れか一の態様に係る車載装置（２０）は、前記車両（１０）に設けられた検知センサ（１３）から出力され、当該車両（１０）の走行距離、イグニッション状態、速度、加速度、角速度、及びステアリング角度のうち少なくとも一つを含む検知信号を受信する検知信号取得部（２９）を更に備え、前記動作判定部（２１１）は、時系列に連続する前記検知信号を比較して、当該車両（１０）が動いているか否かを判定する。
このようにすることで、動作判定部は、車両に予め設けられている検知センサから出力された検知信号に基づいて、車両が動いているか否かを判定することができる。

【0015】

本発明の第９の態様によれば、車両（１０）は、当該車両（１０）の起動信号が入力線（Ｌ１）を介して入力されているか否かを判定する起動判定部（２１０）と、前記車両（１０）の動きを検知可能な検知センサから受け付ける検知信号に基づいて、前記車両（１０）が動いているか否かを判定する動作判定部（２１１）と、前記起動信号が入力されていないと判定され、且つ、前記車両（１０）が動いていると判定された場合、前記入力線（Ｌ１）が切断されていると判断する判断部（２１２）と、を備える。

【0016】

本発明の第１０の態様によれば、切断検知方法は、車両（１０）の起動信号が入力線（Ｌ１）を介して入力されているか否かを判定する起動判定ステップと、前記車両（１０）の動きを検知可能な検知センサから受け付ける検知信号に基づいて、前記車両（１０）が動いているか否かを判定する動作判定ステップと、前記起動信号が入力されていないと判定され、且つ、前記車両が動いていると判定された場合、前記入力線（Ｌ１）が切断されていると判断する判断ステップと、を有する。

【0017】

本発明の第１１の態様によれば、車両に搭載される車載装置（２０）のコンピュータを機能させるプログラムであって、当該プログラムは、前記コンピュータに、車両（１０）の起動信号が入力線（Ｌ１）を介して入力されているか否かを判定する起動判定ステップと、前記車両（１０）の動きを検知可能な検知センサから受け付ける検知信号に基づいて、前記車両（１０）が動いているか否かを判定する動作判定ステップと、前記起動信号が入力されていないと判定され、且つ、前記車両（１０）が動いていると判定された場合、前記入力線（Ｌ１）が切断されていると判断する判断ステップと、を実行させる。

【発明の効果】

【0018】

上述の車載装置、車両、切断検知方法、及びプログラムによれば、車両の起動信号を入力するための入力線の切断を検知することができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】本発明の第１の実施形態に係る切断検知システムの概略を示す図である。

【図2】本発明の第１の実施形態に係る切断検知システムの機能構成を示す図である。

【図3】本発明の第１の実施形態に係る切断検知システムの処理の一例を示す第１のフローチャートである。

【図4】本発明の第１の実施形態に係る切断検知システムの処理の一例を示す第２のフローチャートである。

【図5】本発明の第１の実施形態に係る切断検知情報の一例を示す図である。

【図6】本発明の第２の実施形態に係る切断検知システムの機能構成を示す図である。

【図7】本発明の第３の実施形態に係る切断検知システムの機能構成を示す図である。

【図8】本発明の第４の実施形態に係る切断検知システムの機能構成を示す図である。

【図9】本発明の第５の実施形態に係る切断検知システムの機能構成を示す図である。

【図10】本発明の少なくとも一つの実施形態に係る車載装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

＜第１の実施形態＞
以下、本発明の第１の実施形態に係る切断検知システム１について、図１～図５を参照しながら説明する。

【0021】

（全体構成）
図１は、本発明の第１の実施形態に係る切断検知システムの概略を示す図である。
図１に示すように、切断検知システム１は、車両１０と、車両１０に搭載される車載装置２０と、センターサーバ３０とを備えている。
なお、図１の例では、車両１０とセンターサーバ３０が一台ずつ示されているが、これに限られることはない。切断検知システム１は、複数の車両１０と複数のセンターサーバ３０とを備える態様であってもよい。

【0022】

車両１０は、イグニッション（ＩＧＣＴ）スイッチ１１と、バッテリ１２とを有している。
ＩＣＧＴスイッチ１１は、運転者によりＯＮ操作が行われるとイグニッション信号を「ＯＮ」にする。また、ＩＧＣＴスイッチ１１は、運転者によりＯＦＦ操作が行われると、イグニッション信号を「ＯＦＦ」にする。なお、イグニッション信号は、入力線Ｌ１を介して車載装置２０に入力される。
バッテリ１２は、電源線Ｌ２を介して車載装置２０に接続され、車載装置２０が動作するための電力を供給する。

【0023】

車載装置２０は、ＩＣＧＴスイッチ１１から入力線Ｌ１を介して入力されたイグニッション信号に基づいて、起動又は停止（スリープ）を行う。
本実施形態では、車載装置２０は、イグニッション信号が「ＯＮ」のとき、起動信号が入力されたと判断して起動する。一方、車載装置２０は、イグニッション信号が「ＯＦＦ」のとき、起動信号が入力されていないと判断して停止（スリープ）する。
また、車載装置２０は、起動中、車両１０の走行に係る情報を含むプローブ情報を取得してセンターサーバ３０に送信する。プローブ情報には、例えば、車両１０を特定可能な識別情報、車両１０の走行位置（緯度、経度）、速度、進行方向、加速度、角速度等が含まれる。車両１０を特定可能な識別情報とは、例えば、車両１０のナンバープレート情報（分類番号、車両番号等）、車両１０に搭載された車載装置２０の車載装置ＩＤ等である。

【0024】

センターサーバ３０は、広帯域通信ネットワークＮＷを介して車載装置２０からプローブ情報を収集し、プローブ情報に基づく各種処理を実行する。
本実施形態では、例えば、センターサーバ３０は、プローブ情報に基づいて課金エリアを走行した車両１０に課金する課金処理を実行するものとする。具体的には、センターサーバ３０は、プローブ情報に含まれる車両１０の走行位置と、課金エリアとして設定されている領域又は道路を特定可能な地図情報とに基づいて、車両１０が課金エリアを走行したか否かを判断する。そして、センターサーバ３０は、課金エリアを走行した車両１０に対し、所定の利用料金を課金する。

【0025】

（機能構成）
図２は、本発明の第１の実施形態に係る切断検知システムの機能構成を示す図である。
図２に示すように、車載装置２０は、切断検知部２１と、電源制御部２２と、衛星信号受信部２３と、広帯域通信部２４と、記憶部２５と、ＣＰＵ２６と、を有している。

【0026】

切断検知部２１は、車両１０のＩＧＣＴスイッチ１１から起動信号（イグニッション信号＝ＯＮ）が入力される入力線Ｌ１の切断の有無を検知する。
切断検知部２１は、起動判定部２１０と、動作判定部２１１と、判断部２１２と、通知処理部２１３とを有している。

【0027】

起動判定部２１０は、車両１０の起動信号が車載装置２０に入力されているか否かを判定する。

【0028】

動作判定部２１１は、車両１０の動きを検知可能な検知センサから受け付ける検知信号に基づいて、車両１０が動いているか否かを判定する。

【0029】

判断部２１２は、起動判定部２１０により起動信号が入力されていないと判定され、且つ、動作判定部２１１により車両１０が動いていると判定された場合、入力線Ｌ１が切断されていると判断する。また、判断部２１２は、入力線Ｌ１が切断されていると判断した場合、当該入力線Ｌ１の切断を示す情報（切断ログ）を記憶部２５に記憶する。切断ログには、例えば切断を検知した日時、検知内容（「入力線Ｌ１の切断」を示す情報）等が含まれる。

【0030】

通知処理部２１３は、入力線Ｌ１が切断されていると判断された場合、当該入力線Ｌ１の切断を示す情報（切断ログ）と、車両１０を特定可能な識別情報とを関連付けた「切断検知情報Ｄ１（図５）」をセンターサーバ３０に通知する。

【0031】

電源制御部２２は、車両１０のＩＧＣＴスイッチ１１より入力されるイグニッション信号に基づいて、車載装置２０の電源ＯＮ及び電源ＯＦＦの制御を行う。
具体的には、電源制御部２２は、起動信号（イグニッション信号＝ＯＮ）が入力されると、車両１０のバッテリ１２からＣＰＵ２６に給電を開始させて車載装置２０の電源をＯＮにする。
また、電源制御部２２は、車両１０のＩＧＣＴスイッチ１１より起動信号が入力されなくなった（イグニッション信号＝ＯＦＦ）場合、ＣＰＵ２６への給電を停止させて車載装置２０の電源をＯＦＦにする。
なお、電源制御部２２は、入力線Ｌ１の切断の有無を検知するために必要な構成要素に対しては、常にバッテリ１２より必要最低限の電力を供給する。本実施形態では、電源制御部２２は、車載装置２０の電源ＯＦＦ時には、例えば切断検知部２１、検知センサ（衛星信号受信部２３）、及び広帯域通信部２４に対し必要最低限の電力を供給し、他の構成要素には電力を供給しないものとする。

【0032】

衛星信号受信部２３は、ＧＮＳＳ（全地球航行衛星システム：Global Navigation Satellite System）を構成する衛星から、車両１０の位置情報（緯度、経度）を検出可能な衛星信号を受信する。衛星信号には、現在の日時を検出可能な信号が含まれていてもよい。
また、本実施形態では、衛星信号受信部２３は、車両１０の動きを検知可能な検知センサとして機能する。そして、衛星信号受信部２３は、衛星信号に基づき特定した車両１０の位置情報を、検知信号として切断検知部２１に出力する。

【0033】

広帯域通信部２４は、データ通信端末（携帯電話等）の基地局を用いて遠隔地に存在する各種機器間を接続する広帯域通信ネットワークＮＷを経由してセンターサーバ３０と通信を行う。

【0034】

記憶部２５は、不揮発性記憶装置であり、プローブ情報、入力線Ｌ１の切断ログ等が記憶される。また、記憶部２５には、ＣＰＵ２６により実行される各種プログラム等が予め記憶されている。

【0035】

ＣＰＵ２６は、車載装置２０の全体の動作を司る演算処理装置である。ＣＰＵ２６は、電源制御部２２を介して電力が供給されると起動され、記憶部２５に記憶されたプログラムに従って、各種機能を実行する。
なお、本実施形態では、ＣＰＵ２６は、予め記憶されたプログラムに従い、プローブ情報を取得してセンターサーバ３０に送信する処理を実行するものとする。

【0036】

（処理フロー）
図３は、本発明の第１の実施形態に係る切断検知システムの処理の一例を示す第１のフローチャートである。
図４は、本発明の第１の実施形態に係る切断検知システムの処理の一例を示す第２のフローチャートである。
以下、図３～図４を参照して、車載装置２０の切断検知部２１が入力線Ｌ１の切断の有無を検知する処理の一例について説明する。
まず、判断部２１２は、入力線Ｌ１の切断の有無を監視する前に、入力線Ｌ１の切断検知フラグを初期化（ＦＬＡＧ＝０）する（ステップＳ１０）。例えば、判断部２１２は、車載装置２０の電源ＯＦＦ時に切断検知フラグを初期化する。

【0037】

次に、判断部２１２は、入力線Ｌ１の切断の有無を監視する監視ループを開始する（ステップＳ１１）。この監視ループにおいて、起動判定部２１０は、ＩＧＣＴスイッチ１１からの起動信号の入力の有無を常時監視する。そして、判断部２１２は、起動判定部２１０により起動信号が入力されていないと判断され、且つ、切断検知フラグが初期状態（ＦＬＡＧ＝０）である間、以下のステップＳ１２～Ｓ１４を繰り返し実行する。

【0038】

動作判定部２１１は、検知センサから所定の間隔（例えば１０分）おきに検知信号を取得する（ステップＳ１２）。
本実施形態では、動作判定部２１１は、衛星信号受信部２３から車両１０の位置情報を検知信号として取得する。

【0039】

次に、動作判定部２１１は、時系列に連続する位置情報に基づいて、車両１０が動いているか否かを判定する（ステップＳ１３）。
具体的には、動作判定部２１１は、ステップＳ１２において取得した最新の位置情報と、前回取得した位置情報とを比較する。そして、動作判定部２１１は、車両１０の位置が所定距離（例えば１０ｍ）以上変化した場合、車両１０が動いていると判定する（ステップＳ１３：ＹＥＳ）。一方、動作判定部２１１は、車両１０の位置が所定距離以上変化していない場合、車両１０が動いていないと判定する（ステップＳ１３：ＮＯ）。

【0040】

次に、判断部２１２は、動作判定部２１１により車両１０が動いていると判定された場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、入力線Ｌ１が切断されていると判断して、切断検知フラグをＯＮ（ＦＬＡＧ＝１）にする（ステップＳ１４）。

【0041】

また、判断部２１２は、動作判定部２１１により車両１０が動いていないと判定された場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、処理を行わずに待機する。

【0042】

次に、判断部２１２は監視ループの終了条件チェックを行う（ステップＳ１５）。判断部２１２は、起動信号が入力された場合、又は、切断検知フラグがＯＮ（ＦＬＡＧ＝１）になった場合、監視ループを抜け、図４の処理に進む。一方、判断部２１２は、起動信号が入力されておらず、且つ、切断検知フラグがＯＦＦ（ＦＬＡＧ＝０）のままである場合、ステップＳ１２に戻り、上述の各ステップを繰り返し実行する。

【0043】

次に、判断部２１２は、監視ループを抜けた後、入力線Ｌ１の切断が検知された（ＦＬＡＧ＝１）場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、当該入力線Ｌ１の切断を示す切断ログを記憶部２５に記憶する（ステップＳ１７）。

【0044】

また、通知処理部２１３は、入力線Ｌ１の切断が検知された（ＦＬＡＧ＝１）場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、当該入力線Ｌ１の切断を示す情報（切断ログ）と、車両１０を特定可能な識別情報とを関連付けた「切断検知情報Ｄ１（図５）」をセンターサーバ３０に通知する（ステップＳ１８）。
図５は、本発明の第１の実施形態に係る切断検知情報の一例を示す図である。
図５に示すように、切断検知情報Ｄ１は、「識別情報」と、入力線Ｌ１の切断を検知した「検知日時」と、「検知内容」とを含む。識別情報は、車両１０を特定可能であればどのような情報でもよく、例えば、車両１０のナンバープレート情報（分類番号、車両番号等）、車両１０に搭載された車載装置２０の車載装置ＩＤ等である。また、「検知内容」は、「入力線Ｌ１の切断」を示す情報であり、テキスト情報であってもよいし、予めセンターサーバ３０との間で規定されたエラーコードであってもよい。

【0045】

また、図４の説明に戻って、入力線Ｌ１の切断が検知されていない（ＦＬＡＧ＝０）場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、ＩＧＣＴスイッチ１１から起動信号が入力されているため、電源制御部２２により車載装置２０の電源がＯＮされる（ステップＳ１９）。

【0046】

車載装置２０は、電源ＯＦＦされる度に図３～図４に示される処理を繰り返し実行、入力線Ｌ１の切断の有無を監視する。
なお、図４の例では、通知処理部２１３は、入力線Ｌ１の切断を検知する度にセンターサーバ３０に切断検知情報Ｄ１を通知するが、これに限られることはない。他の実施形態では、通知処理部２１３は、所定の時間（例えば１日）が経過したタイミング、又は、車載装置２０が電源ＯＮされたタイミングで、記憶部２５に切断ログが記憶されている場合、センターサーバ３０に切断検知情報Ｄ１を通知するようにしてもよい。このとき、記憶部２５に複数の切断ログが記憶されている場合、通知処理部２１３は、複数の切断ログを含む切断検知情報Ｄ１を作成してセンターサーバ３０に通知してもよい。

【0047】

センターサーバ３０には、車両１０それぞれから通知された切断検知情報Ｄ１が記憶される。
例えば課金システムの管理者は、センターサーバ３０に記憶された切断検知情報Ｄ１を参照することにより、故障又は不正行為により入力線Ｌ１が切断されている車両１０を特定し、当該車両１０のユーザに警告、ペナルティを与えるようにしてもよい。
また、センターサーバ３０が定期的（例えば１ヶ月毎）に切断検知情報Ｄ１を確認し、入力線Ｌ１が切断されている車両１０に対して警告、ペナルティを与える処理を自動的に実行するようにしてもよい。このようにすることで、センターサーバ３０は、ユーザの不正行為等を取り締まることができる。

【0048】

（作用効果）
以上のように、本実施形態に係る車載装置２０は、車両１０の起動信号が入力線Ｌ１を介して入力されているか否かを判定する起動判定部２１０と、車両１０の動きを検知可能な衛星信号受信部２３（検知センサ）から受け付ける位置情報（検知信号）に基づいて、車両１０が動いているか否かを判定する動作判定部２１１と、起動信号が入力されていないと判定され、且つ、車両１０が動いていると判定された場合、入力線Ｌ１が切断されていると判断する判断部２１２と、を備える。
このようにすることで、車載装置２０は、入力線Ｌ１に断線、接触不良等の故障が生じていること、又は、不正行為により入力線Ｌ１が車載装置２０に接続されていないことを検知することができる。

【0049】

また、判断部２１２は、入力線Ｌ１が切断されていると判断した場合、当該入力線Ｌ１の切断を示す情報である切断ログを記憶部２５に記憶する。
このように、入力線Ｌ１が切断されたことが記憶されることにより、ユーザ（車両の運転者等）が故意に入力線Ｌ１を切断する等の不正行為を行うことを抑制することができる。

【0050】

また、車載装置２０は、入力線Ｌ１が切断されていると判断された場合、当該入力線Ｌ１の切断を示す情報である切断ログと、前記車両１０を特定可能な識別情報とを関連付けた切断検知情報Ｄ１を通知する通知処理部２１３を更に備える。
このようにするとこで、車載装置２０は、入力線Ｌ１が切断されたことを通知することにより、ユーザ等に故障による入力線Ｌ１の切断を認識させることができるとともに、ユーザが故意に入力線Ｌ１を切断する等の不正行為を行うことを抑制することができる。
また、車載装置２０の通知処理部２１３は、記憶部２５に記憶された切断ログを参照し、所定のタイミングで切断検知情報Ｄ１を通知するようにしてもよい。これにより、課金システムの管理者等は、過去に当該車載装置２０において入力線Ｌ１が切断されたか否かを認識することができる。

【0051】

また、車載装置２０は、検知センサとして、衛星から受信した信号に基づいて車両１０の位置を特定し、位置情報（検知信号）として出力する衛星信号受信部２３を更に備え、動作判定部２１１は、時系列に連続する位置情報を比較して、当該車両１０が動いているか否かを判定する。
このようにすることで、動作判定部２１１は、衛星から受信した信号に基づいて、車両１０が動いているか否かを判定することができる。
また、動作判定部２１１は、車両１０の位置が所定距離以上変化した場合、当該車両１０が動いていると判定してもよい。これにより、動作判定部２１１は、センサ誤差により車両１０が動いていると誤判定してしまうことを抑制できる。

【0052】

＜第２の実施形態＞
次に、本発明の第２の実施形態に係る切断検知システム１について図６を参照しながら説明する。
第１の実施形態と共通の構成要素には同一の符号を付して詳細説明を省略する。

【0053】

図６は、本発明の第２の実施形態に係る切断検知システムの機能構成を示す図である。
図６に示すように、本実施形態に係る車載装置２０は、ジャイロセンサ２７を更に有している。

【0054】

ジャイロセンサ２７は、車両１０の角速度を計測する。また、本実施形態では、ジャイロセンサ２７は車両１０の動き（進行方向等の傾きの変化）を検知可能な検知センサとして機能する。そして、ジャイロセンサ２７は、計測した角速度を検知信号として切断検知部２１に出力する。

【0055】

本実施形態に係る切断検知部２１の動作判定部２１１は、入力線Ｌ１の監視ループ（図３）において、検知センサであるジャイロセンサ２７から角速度を検知信号として取得する（図３のステップＳ１２）。
そして、動作判定部２１１は、ジャイロセンサ２７から取得した最新の角速度と、前回取得した角速度とを比較して、角速度が所定の閾値以上変化した場合、車両１０の傾きが変化している、即ち、車両１０が動いていると判定する（ステップＳ１３：ＹＥＳ）。一方、動作判定部２１１は、角速度が所定の閾値以上変化していない場合、車両１０の傾きが変化していないと判定する（ステップＳ１３：ＮＯ）。

【0056】

以上のように、本実施形態に係る車載装置２０は、検知センサとして、車両１０の角速度を計測し、検知信号として出力するジャイロセンサ２７を更に備え、動作判定部２１１は、時系列に連続する検知信号が示す角速度を比較して、当該車両１０が動いているか否かを判定する。
このようにすることで、動作判定部２１１は、ジャイロセンサ２７により計測された角速度に基づいて、車両１０が動いているか否かを判定することができる。
また、動作判定部２１１は、車両１０の傾きが所定の閾値以上変化した場合、当該車両１０が動いていると判定してもよい。これにより、動作判定部２１１は、センサ誤差により車両１０が動いていると誤判定してしまうことを抑制できる。

【0057】

＜第３の実施形態＞
次に、本発明の第３の実施形態に係る切断検知システム１について図７を参照しながら説明する。
上述の各実施形態と共通の構成要素には同一の符号を付して詳細説明を省略する。

【0058】

図７は、本発明の第３の実施形態に係る切断検知システムの機能構成を示す図である。
図７に示すように、本実施形態に係る車載装置２０は、加速度センサ２８を更に有している。

【0059】

加速度センサ２８は、車両１０の加速度を計測する。また、本実施形態では、加速度センサ２８は車両１０の動き（運動の変化）を検知可能な検知センサとして機能する。そして、加速度センサ２８は、計測した加速度を検知信号として切断検知部２１に出力する。

【0060】

本実施形態に係る切断検知部２１の動作判定部２１１は、入力線Ｌ１の監視ループ（図３）において、検知センサである加速度センサ２８から加速度を検知信号として取得する（図３のステップＳ１２）。
そして、動作判定部２１１は、加速度センサ２８から取得した最新の加速度と、前回取得した加速度とを比較して、加速度が所定の閾値以上変化した場合、車両１０が動いていると判定する（ステップＳ１３：ＹＥＳ）。一方、動作判定部２１１は、加速度が所定の閾値以上変化していない場合、車両１０が動いていないと判定する（ステップＳ１３：ＮＯ）。

【0061】

以上のように、本実施形態に係る車載装置２０は、検知センサとして、車両１０の加速度を計測し、検知信号として出力する加速度センサ２８を更に備え、動作判定部２１１は、時系列に連続する検知信号が示す加速度を比較して、当該車両１０が動いているか否かを判定する。
このようにすることで、動作判定部２１１は、加速度センサ２８により計測された加速度に基づいて、車両１０が動いているか否かを判定することができる。
また、動作判定部２１１は、車両１０の加速度が所定の閾値以上変化した場合、当該車両１０が動いていると判定してもよい。これにより、動作判定部２１１は、センサ誤差により車両１０が動いていると誤判定してしまうことを抑制できる。

【0062】

＜第４の実施形態＞
次に、本発明の第４の実施形態に係る切断検知システム１について図８を参照しながら説明する。
上述の各実施形態と共通の構成要素には同一の符号を付して詳細説明を省略する。

【0063】

図８は、本発明の第４の実施形態に係る切断検知システムの機能構成を示す図である。
図８に示すように、本実施形態に係る車載装置２０は、広帯域通信部２４を検知センサとして用いる。
広帯域通信部２４は、複数の基地局のうち、車両１０の位置に応じて何れか一の基地局と通信を行うことにより、遠隔地に存在するセンターサーバ３０と接続される。複数の基地局それぞれには、基地局を一意に識別可能な基地局ＩＤが付与されている。本実施形態に係る広帯域通信部２４は、基地局と通信を行う際に、当該基地局の基地局ＩＤを取得する。

【0064】

本実施形態に係る切断検知部２１の動作判定部２１１は、入力線Ｌ１の監視ループ（図３）において、検知センサである広帯域通信部２４から基地局ＩＤを検知信号として取得する（図３のステップＳ１２）。
そして、動作判定部２１１は、広帯域通信部２４から取得した最新の基地局ＩＤと、前回取得した基地局ＩＤとを比較して、基地局ＩＤが変化した場合、車両１０が動いていると判定する（ステップＳ１３：ＹＥＳ）。一方、動作判定部２１１は、基地局ＩＤが変化していない場合、車両１０が動いていないと判定する（ステップＳ１３：ＮＯ）。

【0065】

以上のように、本実施形態に係る車載装置２０は、検知センサとして、基地局を介して広帯域通信を行い、基地局を識別可能な基地局ＩＤを検知信号として出力する広帯域通信部２４を備え、動作判定部２１１は、時系列に連続する検知信号に基づいて、基地局ＩＤが変化した場合、当該車両１０が動いていると判定する。
このようにすることで、動作判定部２１１は、広帯域通信部２４が取得した基地局ＩＤに基づいて、車両１０が動いているか否かを判定することができる。

【0066】

＜第５の実施形態＞
次に、本発明の第５の実施形態に係る切断検知システム１について図９を参照しながら説明する。
上述の各実施形態と共通の構成要素には同一の符号を付して詳細説明を省略する。

【0067】

図９は、本発明の第５の実施形態に係る切断検知システムの機能構成を示す図である。
図９に示すように、本実施形態に係る車両１０は、検知センサとして車両センサ１３を有している。車両センサ１３は、例えば、車両１０の走行距離、イグニッション状態、速度、加速度、角速度、ステアリング角度を計測して検知信号として出力する速度センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、舵角センサのうち少なくとも一つである。なお、走行距離は、車両１０の製造完了後からの累積の総走行距離を意味する。イグニッション状態は、車両１０から出力される車両状態を示す信号に含まれる、エンジンＯＮ（イグニッションＯＮ）、アクセサリＯＮ、エンジンＯＦＦ等の状態を意味する。
また、本実施形態に係る車載装置２０は、車両センサ１３から出力された検知信号を取得する検知信号取得部２９を有している。なお、検知信号取得部２９は、車両センサ１３から車両１０の走行距離、イグニッション状態、速度、加速度、角速度、及びステアリング角度のうち一つのみを取得してもよいし、複数を取得してもよい。

【0068】

本実施形態に係る切断検知部２１の動作判定部２１１は、入力線Ｌ１の監視ループ（図３）において、検知センサである車両センサ１３から、検知信号取得部２９を介して、検知信号を取得する（図３のステップＳ１２）。
そして、動作判定部２１１は、取得した最新の検知信号と、前回取得した検知信号とを比較して、検知信号の変化量が所定の閾値以上である場合、車両１０が動いていると判定する（ステップＳ１３：ＹＥＳ）。一方、動作判定部２１１は、検知信号の変化量が所定の閾値以上でない場合、車両１０が動いていないと判定する（ステップＳ１３：ＮＯ）。
なお、閾値は車両センサ１３から取得する検知信号の種別に応じて予め定められる。例えば、動作判定部２１１は、車両１０の速度を検知信号として取得する場合、所定の速度（１０ｋｍ／ｈ）以上である状態が一定時間（例えば１分間）以上継続した場合、当該車両１０が動いていると判定する。即ち、閾値には、車両１０が動いていると判定するための変化量の閾値と、その継続時間の閾値との両方が含まれていてもよい。これにより、動作判定部２１１は、センサ誤差、信号ノイズ等に起因する、短期間の検知信号の変化を無視することができる。
また、動作判定部２１１は、検知信号取得部２９が取得した検知信号のうち、何れか一つに基づいて車両１０が動いているか否か判定してもよいし、二つ以上の検知信号を組み合わせて判定してもよい。

【0069】

以上のように、本実施形態に係る車載装置２０は、車両１０に設けられた検知センサ１３から出力され、当該車両１０の速度、加速度、角速度、及びステアリング角度のうち少なくとも一つを含む検知信号を受信する検知信号取得部２９を更に備え、動作判定部２１１は、時系列に連続する検知信号を比較して、当該車両１０が動いているか否かを判定する。
このようにすることで、動作判定部２１１は、車両１０に予め設けられている車両センサ１３から出力された検知信号に基づいて、車両１０が動いているか否かを判定することができる。
また、動作判定部２１１は、検知信号の変化量が所定の閾値以上である場合、又は、検知信号の変化量が所定の閾値以上である状態が一定時間以上継続した場合、車両１０が動いていると判定してもよい。これにより、動作判定部２１１は、センサ誤差により車両１０が動いていると誤判定してしまうことを抑制できる。

【0070】

（ハードウェア構成）
図１０は、本発明の少なくとも一つの実施形態に係る車載装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
図１０に示すように、コンピュータ９００は、ＣＰＵ９０１、主記憶装置９０２、補助記憶装置９０３、インタフェース９０４を備える。
上述の車載装置２０は、コンピュータ９００に実装される。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式で補助記憶装置９０３に記憶されている。ＣＰＵ９０１（切断検知部２１、ＣＰＵ２６）は、プログラムを補助記憶装置９０３から読み出して主記憶装置９０２に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、ＣＰＵ９０１は、プログラムに従って、切断検知部２１、ＣＰＵ２６が各種処理に用いる記憶領域を主記憶装置９０２に確保する。

【0071】

補助記憶装置９０３の例としては、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）、半導体メモリ等が挙げられる。補助記憶装置９０３は、コンピュータ９００のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インタフェース９０４又は通信回線を介してコンピュータ９００に接続される外部メディアであってもよい。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ９００に配信される場合、配信を受けたコンピュータ９００が当該プログラムを主記憶装置９０２に展開し、上記処理を実行してもよい。少なくとも１つの実施形態において、補助記憶装置９０３は、一時的でない有形の記憶媒体である。

【0072】

また、当該プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。
さらに、当該プログラムは、前述した機能を補助記憶装置９０３に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

【0073】

以上、本発明の実施形態について詳細に説明したが、本発明の技術的思想を逸脱しない限り、これらに限定されることはなく、多少の設計変更等も可能である。
例えば、上述の各実施形態において、入力線Ｌ１の切断を検知した場合、車載装置２０が記憶部２５に切断ログを記憶するとともにセンターサーバ３０に切断検知情報Ｄ１を通知する態様について説明したが、これに限られることはない。他の実施形態では、車載装置２０の電源制御部２２は、起動信号が入力されていないにも関わらず車両１０が動いていることを検知した場合、車載装置２０の電源をＯＮするようにしてもよい。このようにすることで、入力線Ｌ１が切断されている場合であっても、車両１０が動いている場合は車載装置２０を起動させて、プローブ情報の取得及び送信を正しく行うことができる。
また、更に他の実施形態では、車載装置２０は、入力線Ｌ１の切断を検知した場合、車載装置２０又は車両１０の一部機能を制限する（例えば、入力線Ｌ１の接続を確認するまでイグニッションＯＮ操作を制限する等）指令を出力するようにしてもよい。これにより、車載装置２０は、ユーザに対し、車両１０を正常に動作させるために、入力線Ｌ１が正しく接続することを促すことができる。

【0074】

また、上述の各実施形態において、通知処理部２１３は、切断検知情報Ｄ１をセンターサーバ３０に通知する態様について説明したが、これに限られることはない。通知処理部２１３は、ユーザ（車両１０の運転者等）に対し、車載装置２０の表示部及びスピーカ（不図示）を用いて切断検知情報Ｄ１を通知（テキストメッセージ、音声による通知等）してもよい。
これにより、通知処理部２１３は、ユーザに対し入力線Ｌ１を修理する、又は、正しく接続することを促すことができる。

【0075】

また、上述の各実施形態において、車載装置２０が各機能部（切断検知部２１、電源制御部２２、検知センサ（衛星信号受信部２３、ジャイロセンサ２７、加速度センサ２８、広帯域通信部２４）、記憶部２５、ＣＰＵ２６）を有する態様について説明したが、これに限られることはない。他の実施形態では、車両１０がこれらの機能部を有していてもよい。

【0076】

また、上述の各実施形態において、センターサーバ３０がプローブ情報に基づいて課金処理を実行する態様について説明したが、これに限られることはない。他の実施形態では、センターサーバ３０は、プローブ情報に含まれる車両１０の速度、加速度、角速度等に基づいて、車両１０の急発進、急ブレーキ、急ハンドル、速度超過等を検出し、車両の運転者が安全運転又はエコ運転を行ったか否かを評価する運転評価処理を実行してもよい。
更に、他の実施形態では、センターサーバ３０は、タクシーに搭載された車載装置２０から収集したプローブ情報に基づいて、タクシーの走行経路、走行距離、走行時間、料金等を集計して業務管理処理を実行してもよい。

【0077】

また、上述の第５の実施形態において、動作判定部２１１は、車両１０の検知信号の変化量が閾値以上である状態が、一定時間（例えば１分間）以上継続した場合、当該車両１０が動いていると判定する態様について説明した。当該態様は、第１から第４の実施形態に係る動作判定部２１１に適用されてもよい。これにより、動作判定部２１１は、センサ誤差、信号ノイズ等に起因する、短期間の検知信号の変化を無視することができる。これにより、動作判定部２１１は、車両１０が動いているか否かを判定する精度が低下してしまうことを抑制することができる。

【産業上の利用可能性】

【0078】

上述の車載装置、車両、切断検知方法、及びプログラムによれば、車両の起動信号を入力するための入力線の切断を検知することができる。

【符号の説明】

【0079】

１ 切断検知システム
１０ 車両
１１ イグニッション（ＩＧＣＴ）スイッチ
１２ バッテリ
１３ 車両センサ（検知センサ）
２０ 車載装置
２１ 切断検知部
２１０ 起動判定部
２１１ 動作判定部
２１２ 判断部
２１３ 通知処理部
２２ 電源制御部
２３ 衛星信号受信部（検知センサ）
２４ 広帯域通信部（検知センサ）
２５ 記憶部
２６ ＣＰＵ
２７ ジャイロセンサ（検知センサ）
２８ 加速度センサ（検知センサ）
２９ 検知信号取得部
３０ センターサーバ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】