特許 7167363 保管庫

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-10-28

(45)【発行日】2022-11-08

(54)【発明の名称】保管庫

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/00 20060101AFI20221031BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20221031BHJP

【ＦＩ】

H05K13/00 Z

B65G1/00 511H

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2021553882

(86)(22)【出願日】2019-10-25

(86)【国際出願番号】 JP2019042034

(87)【国際公開番号】W WO2021079520

(87)【国際公開日】2021-04-29

【審査請求日】2022-01-12

(73)【特許権者】

【識別番号】000237271

【氏名又は名称】株式会社ＦＵＪＩ

(74)【代理人】

【識別番号】110000604

【氏名又は名称】弁理士法人 共立特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 明伸

【審査官】中田 誠二郎

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１８－５０１１６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－４６３０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１６４０１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－９１７７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／１４２３３６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／００７３１５９（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０５Ｋ １３／００－１３／０８

Ｂ６５Ｇ １／００－１／１３３、１／１４－１／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

基板に所定の対基板作業を行う対基板作業機に用いられる物品を入庫するときに前記物品が一時的に載置される載置部と、
前記載置部に配置され前記物品の載置位置を案内する案内部と、
前記案内部および前記載置部に載置された前記物品を上方から撮像可能な撮像装置と、
作業者が前記物品を前記載置部に載置する前に前記案内部の少なくとも一部分を含む撮像領域を撮像した第一画像、および、前記作業者が前記物品を前記載置部に載置した後に同一の前記撮像領域を撮像した第二画像を、前記撮像装置を用いて取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記第一画像と前記第二画像の差分情報に基づいて、前記載置部に載置された前記物品の前記載置位置および外形寸法のうちの少なくとも一方を認識する認識部と、
を備える保管庫。

【請求項2】

前記差分情報は、前記作業者によって前記物品が前記案内部に合わせて載置され、前記撮像領域の前記案内部の少なくとも一部分が前記物品によって隠れることによって生じる請求項１に記載の保管庫。

【請求項3】

前記案内部は、前記外形寸法が互いに異なる前記物品の種類ごとの前記載置位置を案内し、
前記認識部は、前記差分情報に基づいて認識できた前記物品の前記載置位置に対応する前記物品の前記外形寸法を取得する請求項１または請求項２に記載の保管庫。

【請求項4】

前記認識部は、前記第二画像を画像処理して前記物品の前記外形寸法を認識する請求項１または請求項２に記載の保管庫。

【請求項5】

前記物品の前記外形寸法に応じた前記物品を収納する複数種類の収納部と、
移動装置を用いて、前記載置部に載置された前記物品を前記収納部に移動させる移動部と、
を備え、
前記移動部は、前記認識部によって認識された前記物品の前記外形寸法に合致する前記収納部を選択して、前記載置部に載置された前記物品を選択した前記収納部に移動させる請求項１～請求項４のいずれか一項に記載の保管庫。

【請求項6】

前記物品を収納する収納部と、
移動装置を用いて、前記載置部に載置された前記物品を前記収納部に移動させる移動部と、
前記認識部によって認識された前記物品の前記載置位置に基づいて、前記移動装置を用いて前記物品を前記収納部に移動させることができない位置に前記物品が載置されていると判断したときに、前記作業者に対して前記物品の前記載置位置の修正を通知する通知部と、
を備える請求項１～請求項４のいずれか一項に記載の保管庫。

【請求項7】

前記案内部は、前記物品が前記載置位置に載置されたときの前記物品の輪郭に沿って形成されている帯状部材である請求項１～請求項６のいずれか一項に記載の保管庫。

【請求項8】

前記帯状部材は、前記物品の輪郭に沿った方向に延伸し前記載置部の色彩と異なる色彩で形成されている第一部位と、前記物品の輪郭に沿った方向に延伸し前記第一部位の色彩と異なる色彩で形成されている第二部位とが、前記物品の輪郭に沿った方向に交互に繰り返されている請求項７に記載の保管庫。

【請求項9】

前記取得部は、所定時間の経過ごとに前記第一画像を取得し、
前記認識部は、前記取得部によって取得された最新の前記第一画像を用いて前記差分情報を取得する請求項１～請求項８のいずれか一項に記載の保管庫。

【請求項10】

前記取得部は、前記載置部に前記物品が載置されておらず、且つ、前記載置部における現在の作業または所定期間の作業予定がないときに前記第一画像を取得し、
前記認識部は、前記取得部によって取得された最新の前記第一画像を用いて前記差分情報を取得する請求項１～請求項８のいずれか一項に記載の保管庫。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書は、保管庫に関する技術を開示する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に記載の搬送システムは、荷の搬送を行う搬送装置と、搬送装置によって載置された荷を連続的に撮像する撮像装置と、コントローラとを備えている。コントローラは、異常把握部と、記憶部とを備えている。異常把握部は、撮像装置によって撮像される撮像情報に基づいて、荷と、荷が載置されるべき基準領域との比較を行い、異常箇所を把握する。記憶部は、異常把握部によって異常箇所が把握された時点及び当該時点前後の撮像情報を記憶する。また、特許文献１に記載の第二の方法では、基準領域の外領域の初期状態を記憶させておき、初期状態と現在の状態とを比較して異常を検出する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－３４８０１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載の搬送システムは、荷姿の異常を検出するものであり、物品の載置位置および外形寸法のうちの少なくとも一方を認識するものではない。具体的には、特許文献１に記載の搬送システムは、荷物の周囲に巻かれたビニールに貼られた荷札（ラベル）の一部が剥がれて、基準領域を超えた外領域にはみ出した異常状態を検出する。

【0005】

このような事情に鑑みて、本明細書は、物品を入庫するときに物品が一時的に載置される載置部に載置された物品の載置位置および外形寸法のうちの少なくとも一方を認識可能な保管庫を開示する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本明細書は、載置部と、案内部と、撮像装置と、取得部と、認識部とを備える保管庫を開示する。前記載置部は、基板に所定の対基板作業を行う対基板作業機に用いられる物品を入庫するときに前記物品が一時的に載置される。前記案内部は、前記載置部に配置され前記物品の載置位置を案内する。前記撮像装置は、前記案内部および前記載置部に載置された前記物品を上方から撮像可能である。前記取得部は、作業者が前記物品を前記載置部に載置する前に前記案内部の少なくとも一部分を含む撮像領域を撮像した第一画像、および、前記作業者が前記物品を前記載置部に載置した後に同一の前記撮像領域を撮像した第二画像を、前記撮像装置を用いて取得する。前記認識部は、前記取得部によって取得された前記第一画像と前記第二画像の差分情報に基づいて、前記載置部に載置された前記物品の前記載置位置および外形寸法のうちの少なくとも一方を認識する。

【発明の効果】

【0007】

上記の保管庫によれば、載置部と、案内部と、撮像装置と、取得部と、認識部とを備えている。これにより、上記の保管庫は、載置部に載置された物品の載置位置および外形寸法のうちの少なくとも一方を認識することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】基板生産設備の構成例を示す構成図である。

【図2】着荷部において物品が収容ケースに収容されている状態の一例を示す平面図である。

【図3A】保管庫の一例を示す正面図である。

【図3B】図３Ａの保管庫の平面図である。

【図3C】図３Ａの保管庫の斜視図である。

【図4】図３Ｃの保管庫の矢印IV方向視の側面図である。

【図5】保管庫の制御ブロックの一例を示すブロック図である。

【図6A】物品の入庫作業における制御手順の一例を示すフローチャートである。

【図6B】物品の出庫作業における制御手順の一例を示すフローチャートである。

【図7】載置部に配置される物品の種類ごとの案内部の一例を示す模式図である。

【図8A】第一画像の一例を示す模式図である。

【図8B】図８Ａの第一画像に対応する第二画像の一例を示す模式図である。

【図8C】図８Ａの第一画像に対応する第二画像の他の一例を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

１．実施形態
図１に示すように、本実施形態の保管庫４０は、基板生産設備８０に設けられている。基板生産設備８０は、対基板作業ライン１０Ｌと、着荷部２０と、搬送車３０と、保管庫４０とを備えている。

【0010】

１－１．対基板作業ライン１０Ｌ
対基板作業ライン１０Ｌでは、基板９０に所定の対基板作業を行う。対基板作業ライン１０Ｌを構成する対基板作業機１０の種類および数は、限定されない。図１に示すように、本実施形態の対基板作業ライン１０Ｌは、印刷機１０ａ、印刷検査機１０ｂ、部品装着機１０ｃ、リフロー炉１０ｄおよび外観検査機１０ｅの複数（５つ）の対基板作業機１０を備えており、基板９０は、基板搬送装置によって、この順に搬送される。

【0011】

印刷機１０ａは、基板９０の複数の部品の装着位置に、はんだを印刷する。基板９０に印刷されるはんだは、所定の粘性を有し、はんだは、基板９０と、基板９０に装着される部品とを接合する接合材として機能する。図２に示すように、はんだ容器２１ｄは、はんだを収容している。はんだ容器２１ｄは、例えば、有底筒状またはチューブ状の密閉可能な容器を用いることができる。

【0012】

印刷検査機１０ｂは、印刷機１０ａによって印刷されたはんだの印刷状態を検査する。部品装着機１０ｃは、はんだが印刷された基板９０に複数の部品を装着する。部品装着機１０ｃは、一つであっても良く、複数であっても良い。部品装着機１０ｃが複数設けられる場合は、複数の部品装着機１０ｃが分担して、基板９０に複数の部品を装着することができる。

【0013】

部品装着機１０ｃは、基板９０に装着される部品を供給する部品供給装置を備えている。部品供給装置は、例えば、図２に示すリール２１ａを備えるフィーダ２１ｂ、トレイ２１ｃなどを用いて部品を供給することができる。リール２１ａは、部品を収容する部品テープ（キャリアテープ）が巻回されている。リール２１ａは、フィーダ２１ｂに回転可能かつ着脱可能に設けられる。部品テープの先端部が、フィーダ２１ｂに設けられる部品取出し部まで引き出されて、部品が順次供給される。

【0014】

リール２１ａは、例えば、チップ部品などの比較的小型の部品を供給することができる。トレイ２１ｃには、部品が配列されている。トレイ２１ｃは、例えば、ＱＦＰ（Ｑｕａｄ Ｆｌａｔ Ｐａｃｋａｇｅ）、ＢＧＡ（Ｂａｌｌ Ｇｒｉｄ Ａｒｒａｙ）などの比較的大型の部品を供給することができる。リフロー炉１０ｄは、部品装着機１０ｃによって複数の部品が装着された基板９０を加熱し、はんだを溶融させて、はんだ付けを行う。外観検査機１０ｅは、部品装着機１０ｃによって装着された複数の部品の装着状態などを検査する。

【0015】

このように、対基板作業ライン１０Ｌは、複数（５つ）の対基板作業機１０を用いて、基板９０を順に搬送し、検査処理を含む生産処理を実行して基板製品を生産することができる。なお、対基板作業ライン１０Ｌは、例えば、機能検査機、バッファ装置、基板供給装置、基板反転装置、シールド装着装置、接着剤塗布装置、紫外線照射装置などの対基板作業機１０を必要に応じて備えることもできる。

【0016】

対基板作業ライン１０Ｌを構成する複数（５つ）の対基板作業機１０および管理装置１９は、有線または無線の通信部によって、互いに通信可能に設けられている。管理装置１９は、対基板作業ライン１０Ｌを構成する複数（５つ）の対基板作業機１０の制御を行い、対基板作業ライン１０Ｌの動作状況を監視する。管理装置１９には、複数（５つ）の対基板作業機１０を制御する種々の制御データが記憶されている。管理装置１９は、複数（５つ）の対基板作業機１０の各々に制御データを送信する。また、複数（５つ）の対基板作業機１０の各々は、管理装置１９に動作状況および生産状況を送信する。

【0017】

１－２．着荷部２０および搬送車３０
物品２１が着荷部２０に到着すると、所定の着荷作業が行われる。そして、物品２１は、例えば、収容ケース２３に収容されて搬送車３０に搭載され、保管庫４０に搬送される。物品２１は、保管庫４０に保管された後、必要に応じて対基板作業ライン１０Ｌに供給される。

【0018】

既述したように、対基板作業ライン１０Ｌは、印刷機１０ａを備えている。この場合、例えば、はんだを収容しているはんだ容器２１ｄは、物品２１に相当する。また、対基板作業ライン１０Ｌは、部品装着機１０ｃを備えている。この場合、部品を収容する部品テープが巻回されているリール２１ａは、物品２１に相当する。

【0019】

また、リール２１ａが回転可能かつ着脱可能に設けられるフィーダ２１ｂは、物品２１に相当する。さらに、部品が配列されているトレイ２１ｃは、物品２１に相当する。また、部品を保持する保持部材は、物品２１に相当する。保持部材には、例えば、吸着ノズル、チャックなどが含まれる。さらに、保持部材を収容する保持部材収容装置（例えば、ノズルステーション）は、物品２１に相当する。このように、物品２１は、基板９０に所定の対基板作業を行う対基板作業機１０に用いられるものであれば良く、限定されない。

【0020】

物品２１には、識別コード２２が設けられる。識別コード２２には、物品２１を識別する識別情報が記憶される。識別コード２２は、例えば、一次元コード、二次元コード、無線タグなどを用いることができる。着荷部２０に物品２１が到着すると、着荷部２０の作業者は、例えば、物品管理装置を用いて、識別情報を発行する。また、作業者は、バーコードリーダなどを用いて、供給元（ベンダ）によって物品２１に設けられているバーコードなどを読み取る。そして、作業者は、物品２１に関する物品情報が登録されているデータベースから、当該物品２１の物品情報を取得することもできる。作業者は、物品管理装置を用いて、識別情報および物品情報のうちの少なくとも識別情報を識別コード２２に記憶させる。

【0021】

着荷部２０の作業者は、少なくとも識別情報が記憶されている識別コード２２を物品２１に取り付けて、物品２１を収容ケース２３に収容する。収容ケース２３は、少なくとも一つの物品２１を収容することができれば良く、種々の形態をとり得る。また、収容ケース２３には、特定コード２４が設けられている。特定コード２４には、収容ケース２３を特定する特定情報が記憶されている。特定コード２４は、例えば、一次元コード、二次元コード、無線タグなどを用いることができる。

【0022】

作業者は、物品２１を収容ケース２３に収容するときに、特定コード２４を読み取り装置を用いて読み取り、当該物品２１に設けられている識別コード２２を読み取り装置を用いて読み取る。これにより、物品２１を収容する収容ケース２３を特定する特定情報と、当該物品２１を識別する識別情報との間の対応関係が生成され、対応関係が管理装置１９の記憶部に送信され記憶される。

【0023】

着荷部２０の作業者は、物品２１が収容された収容ケース２３を搬送車３０に搭載する。搬送車３０は、例えば、作業者が牽引することができる。また、搬送車３０は、例えば、自動走行可能な無人搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）を用いることもできる。本実施形態の搬送車３０は、無人搬送車である。対基板作業ライン１０Ｌ、着荷部２０、搬送車３０および保管庫４０は、有線または無線の通信部によって、互いに通信可能に設けられている。搬送車３０に物品２１が搭載されると、管理装置１９は、搬送車３０に搬送指令を送信する。搬送指令には、物品２１の搬送先が含まれる。管理装置１９は、当該物品２１を収納可能な保管庫４０を選定して搬送先を決定する。搬送車３０は、搬送指令を受信すると、搬送先に指定された保管庫４０に物品２１を搬送する。

【0024】

なお、搬送車３０は、収容ケース２３を用いることなく、物品２１を搬送することもできる。また、搬送車３０を用いることなく、作業者が物品２１を搬送することもできる。さらに、上述した作業者が行う作業の少なくとも一部は、搬送装置（例えば、ベルトコンベアなど）、アクチュエータ（例えば、ロボットアームなど）、物品管理装置などを用いて自動化することもできる。

【0025】

１－３．保管庫４０
保管庫４０は、物品２１を保管することができれば良く、種々の形態をとり得る。図３Ａ～図３Ｃに示すように、本実施形態の保管庫４０は、例えば、八角柱形状に形成されている。なお、図３Ｃでは、保管庫４０の上部が開放されており、保管庫４０の内部の様子が示されている。また、図４は、図３Ｃに示す矢印IV方向から視た保管庫４０の内部の模式図であり、入庫部４１および収納部４２の位置関係が主に図示されている。

【0026】

保管庫４０は、入庫部４１と、収納部４２と、撮像装置４３と、制御装置４０ａと、移動装置４０ｂとを備えている。入庫部４１は、開口部４１ａと、載置部４０ｃとを備えており、載置部４０ｃには、少なくとも一つの案内部５２が配置されている。収納部４２は、第一収納ユニット４２ｔ１および第二収納ユニット４２ｔ２の二種類の収納ユニットを備えている。保管庫４０は、測定装置４４を備えることができ、読み取り装置４０ｄ、表示装置４０ｅを備えることもできる。

【0027】

図５に示すように、制御装置４０ａは、制御ブロックとして捉えると、移動部５１と、取得部５３と、認識部５４とを備えている。制御装置４０ａは、通知部５５を備えることができる。図３Ａ～図３Ｃ、図４および図５に示すように、本実施形態の保管庫４０は、上述した装置および部位をすべて備えている。また、撮像装置４３は、読み取り装置４０ｄと兼用されている。

【0028】

１－３－１．保管庫４０の概略構成
入庫部４１は、開口部４１ａと、載置部４０ｃとを備えており、物品２１が少なくとも入庫する。図３Ａに示すように、保管庫４０の正面には、開口部４１ａが設けられている。物品２１は、開口部４１ａを介して保管庫４０に入庫する。本実施形態の開口部４１ａは、物品２１が入庫可能または出庫可能な入出庫兼用口であり、物品２１は、開口部４１ａを介して出庫することもできる。開口部４１ａは、物品２１が入庫可能または出庫可能に物品２１より大形に形成されている。また、保管庫４０は、開口部４１ａと異なる開口部に出庫口を設けることもできる。

【0029】

図３Ｂおよび図４に示すように、載置部４０ｃは、開口部４１ａの近傍の作業スペースに設けられている。載置部４０ｃは、開口部４１ａを介して物品２１を入庫するときに物品２１が一時的に載置される。開口部４１ａを介して物品２１を搬入し載置部４０ｃに載置する物品２１の入庫作業は、作業者によって行われる。また、載置部４０ｃには、開口部４１ａを介して出庫する物品２１が載置される。載置部４０ｃに載置されている物品２１を、開口部４１ａを介して搬出する物品２１の出庫作業は、入庫作業と同様に作業者によって行われる。

【0030】

図４に示すように、載置部４０ｃの上方には、読み取り装置４０ｄが設けられている。読み取り装置４０ｄは、物品２１に設けられる識別コード２２を読み取って物品２１を識別する識別情報を取得する。読み取り装置４０ｄは、公知の読み取り装置（例えば、一次元コード、二次元コードを読み取るコードリーダ、無線タグと無線通信を行う無線リーダなど）を用いることができる。読み取り装置４０ｄは、開口部４１ａを介して物品２１が入庫したときに、物品２１に設けられる識別コード２２を読み取って、識別情報および物品情報のうちの少なくとも識別情報を取得することができる。

【0031】

収納部４２は、物品２１を収納する。収納部４２は、物品２１を収納することができれば良く、種々の形態をとり得る。例えば、物品２１がリール２１ａの場合、図３Ｃおよび図４に示すように、収納部４２は、本体部４２ａと、仕切り部４２ｂとを備えると良い。本体部４２ａは、鉛直方向（Ｚ軸方向）視においてＵ字形状に形成されている。仕切り部４２ｂは、本体部４２ａに対して所定の角度で上方に突出するように設けられており、リール２１ａを収納することができる。仕切り部４２ｂの角度は、リール２１ａの脱落を抑制可能に設定される。

【0032】

また、各収納ユニットの仕切り部４２ｂは、複数対（図４では、１５対３０個）設けられており、複数（１５個）のリール２１ａを収納することができる。複数対（１５対）の仕切り部４２ｂの各々は、移動装置４０ｂと干渉しないように、２つの仕切り部４２ｂが離間して設けられている。なお、図３Ｃおよび図４では、図示の便宜上、一部の部材に符号番号が付されており、すべての部材に符号番号が付されていない。

【0033】

図３Ｂおよび図３Ｃに示すように、本実施形態の収納部４２は、鉛直方向（Ｚ軸方向）視において楕円状に配置されている。また、本実施形態の収納部４２は、第一収納ユニット４２ｔ１および第二収納ユニット４２ｔ２の二種類の収納ユニットを備えており、第一収納ユニット４２ｔ１および第二収納ユニット４２ｔ２の各々は、鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って複数設けられている。第一収納ユニット４２ｔ１は、第二収納ユニット４２ｔ２と比べて幅広に形成されており、第二収納ユニット４２ｔ２が収納可能なリール２１ａと比べて大型のリール２１ａを収納することができる。

【0034】

図３Ｃおよび図４に示すように、第一収納ユニット４２ｔ１は、連結部４２ｊによって鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って連結されている。また、第二収納ユニット４２ｔ２は、連結部４２ｊによって鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って連結されている。さらに、隣接する第一収納ユニット４２ｔ１同士は、連結部４２ｊによって連結され、隣接する第二収納ユニット４２ｔ２同士は、連結部４２ｊによって連結されている。また、隣接する第一収納ユニット４２ｔ１と第二収納ユニット４２ｔ２は、連結部４２ｊによって連結されている。

【0035】

なお、収納ユニットの種類、数および配置は、適宜変更することができる。また、収納ユニットは、収納する物品２１に合わせて形状およびサイズ（幅、奥行き、および、高さ）を設定することができ、収納部４２は、リール２１ａ以外の物品２１を収納することもできる。さらに、物品２１は、適合するいずれの収納ユニットに収納しても良く、基板生産設備８０が複数の保管庫４０を備える場合、適合する収納ユニットを備える保管庫４０であれば、いずれの保管庫４０に保管しても良い。

【0036】

制御装置４０ａは、公知の演算装置および記憶装置を備えており、制御回路が構成されている。制御装置４０ａは、移動装置４０ｂ、読み取り装置４０ｄと兼用される撮像装置４３、測定装置４４および表示装置４０ｅと通信可能に設けられており、これらを制御することができる。なお、制御装置４０ａは、物品２１に関する物品情報を記憶することができ、当該物品情報を管理装置１９に通知することもできる。例えば、物品２１がリール２１ａの場合、物品情報は、リール２１ａに収容されている部品の部品種、部品数（残数）、リール径、リール厚み、型式および供給元（ベンダ）、使用期限などを含むことができる。

【0037】

移動装置４０ｂは、入庫部４１に入庫した物品２１を収納部４２に移動する。具体的には、移動装置４０ｂは、物品２１の入庫作業において載置部４０ｃに載置された物品２１を収納部４２に移動する。また、移動装置４０ｂは、物品２１を出庫するときに収納部４２に収納されている物品２１を載置部４０ｃに移動することもできる。これにより、物品２１の出庫作業が可能になる。

【0038】

図３Ｂおよび図３Ｃに示すように、本実施形態の移動装置４０ｂは、鉛直方向（Ｚ軸方向）視において、収納ユニット（第一収納ユニット４２ｔ１および第二収納ユニット４２ｔ２）より内側に設けられている。移動装置４０ｂは、物品２１を移動することができれば良く、種々の形態をとり得る。移動装置４０ｂは、例えば、ロボットアーム（多関節ロボット）、昇降スライド機構などを用いることができる。例えば、物品２１がリール２１ａの場合、図３Ｃに示すように、移動装置４０ｂは、昇降部４０ｂ１と把持部４０ｂ２を備えると良い。

【0039】

昇降部４０ｂ１は、鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿った軸線回りに回転することができ、鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って把持部４０ｂ２を昇降することができる。把持部４０ｂ２は、図４に示す載置部４０ｃの傾斜角度θ１と同じ角度で、前進または後退することができる。また、把持部４０ｂ２は、収納部４２の仕切り部４２ｂの傾斜角度θ１と同じ角度で、前進または後退することができる。

【0040】

このように、本実施形態の保管庫４０は、載置部４０ｃの傾斜角度θ１と、収納部４２の仕切り部４２ｂの傾斜角度θ１とが一致している。よって、本実施形態の保管庫４０は、載置部４０ｃからリール２１ａを取り出すときの入庫時取り出し作業と、取り出したリール２１ａを収納部４２に収納するときの入庫時収納作業とを、移動装置４０ｂの昇降動作、回転動作、前進動作および後退動作によって行うことができる。また、本実施形態の保管庫４０は、収納ユニットからリール２１ａを取り出すときの出庫時取り出し作業と、取り出したリール２１ａを載置部４０ｃに送出するときの出庫時送出作業とを、移動装置４０ｂの昇降動作、回転動作、前進動作および後退動作によって行うことができる。

【0041】

表示装置４０ｅは、公知の表示装置を用いることができ、作業者が各種データを視認可能に表示する。表示装置４０ｅは、例えば、収納部４２に収納されている物品２１に関する物品情報などを作業者の操作に応じて表示する。なお、本実施形態の表示装置４０ｅは、タッチパネルによって構成されており、表示装置４０ｅは、作業者による種々の操作を受け付ける入力装置としても機能する。

【0042】

また、制御装置４０ａは、収納部４２における物品２１の位置情報、入出庫情報および保管情報を記憶することができ、表示装置４０ｅは、これらの情報を表示することもできる。位置情報は、物品２１の収納場所を示す。入出庫情報は、物品２１の入庫日時および出庫日時を示す。保管情報には、例えば、収納部４２の雰囲気温度、収納部４２の湿度などの情報が含まれる。制御装置４０ａは、物品２１の収納時に物品２１の位置情報および入庫日時を記憶する。制御装置４０ａは、物品２１の保管中に保管情報を記憶する。制御装置４０ａは、物品２１の出庫時に物品２１の出庫日時を記憶する。

【0043】

１－３－２．物品２１の入出庫の制御例
図５に示すように、制御装置４０ａは、制御ブロックとして捉えると、移動部５１と、取得部５３と、認識部５４と、通知部５５とを備えている。また、制御装置４０ａは、図６Ａおよび図６Ｂに示すフローチャートに従って、制御プログラムを実行する。図６Ａは、物品２１の入庫作業における制御手順の一例を示し、図６Ｂは、物品２１の出庫作業における制御手順の一例を示している。

【0044】

移動部５１は、載置部４０ｃに載置された物品２１を収納部４２に移動させる。具体的には、移動部５１は、物品２１の入庫作業において載置部４０ｃに載置された物品２１を、移動装置４０ｂを用いて収納部４２に移動させる。また、移動部５１は、物品２１を出庫するときに収納部４２に収納されている物品２１を、移動装置４０ｂを用いて載置部４０ｃに移動させることもできる。移動部５１は、移動装置４０ｂを駆動制御して、物品２１を移動させる。

【0045】

開口部４１ａと載置部４０ｃとの間には、前扉が設けられている。制御装置４０ａは、例えば、移動装置４０ｂの載置部４０ｃにおける現在の作業または所定期間の作業予定があるときに、開口部４１ａを介した物品２１の入庫作業または出庫作業を禁止する。このとき、制御装置４０ａは、前扉を閉状態に制御する。逆に、制御装置４０ａは、移動装置４０ｂの載置部４０ｃにおける現在の作業または所定期間の作業予定がないときに、開口部４１ａを介した物品２１の入庫作業または出庫作業を許可する。このとき、制御装置４０ａは、前扉を開状態に制御することができる。

【0046】

物品２１（例えば、リール２１ａ）を入庫する場合、例えば、作業者は、タッチパネル（入力装置として機能する表示装置４０ｅ）を用いて、前扉の開動作を指示する。制御装置４０ａは、物品２１の入庫作業が許可されるときに、前扉の開動作を行う（図６Ａに示すステップＳ１１）。前扉が開状態になると、作業者は、開口部４１ａを介して載置部４０ｃの所定の載置位置Ｐ１にリール２１ａを載置する（ステップＳ１２）。作業者は、リール２１ａの入庫作業が終了すると、タッチパネルを用いて、入庫作業の終了を制御装置４０ａに知らせる。入庫作業の終了が報知されると、制御装置４０ａは、前扉の閉動作を行う（ステップＳ１３）。

【0047】

前扉が閉状態に制御されると、後述するように、取得部５３は、第二画像ＰＣ２を取得し、認識部５４は、載置部４０ｃに載置されたリール２１ａの載置位置Ｐ１および外形寸法Ｓ１のうちの少なくとも一方を認識する（ステップＳ１４）。また、移動部５１は、移動装置４０ｂの把持部４０ｂ２を載置部４０ｃに移動させる（ステップＳ１５）。具体的には、移動装置４０ｂの昇降部４０ｂ１は、把持部４０ｂ２が前進したときに把持部４０ｂ２が載置部４０ｃに載置されているリール２１ａに到達するように、必要に応じて回転して鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って把持部４０ｂ２を昇降させる。次に、把持部４０ｂ２は、前進してリール２１ａを把持して、リール２１ａを把持した状態で後退する（ステップＳ１６）。

【0048】

上記の入庫時取り出し作業の後に、移動部５１は、リール２１ａを収納する収納部４２に把持部４０ｂ２を移動させる（ステップＳ１７）。具体的には、昇降部４０ｂ１は、把持部４０ｂ２が前進したときに把持部４０ｂ２が所定の収納場所（第一収納ユニット４２ｔ１または第二収納ユニット４２ｔ２の一対の仕切り部４２ｂ）に到達するように、必要に応じて回転して鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って把持部４０ｂ２を昇降する。次に、把持部４０ｂ２は、前進してリール２１ａを当該収納場所（一対の仕切り部４２ｂ）に挿入して、リール２１ａの把持を解除し後退する（ステップＳ１８）。上記の入庫時収納作業によって、物品２１であるリール２１ａは、収納部４２に収納される。

【0049】

物品２１（例えば、リール２１ａ）を出庫する場合、例えば、作業者は、タッチパネルを用いて保管庫４０から出庫させる所望のリール２１ａを指定する。移動部５１は、指定されたリール２１ａが収納されている収納部４２に把持部４０ｂ２を移動させる（図６Ｂに示すステップＳ２１）。具体的には、昇降部４０ｂ１は、把持部４０ｂ２が前進したときに把持部４０ｂ２が所望の収納場所（一対の仕切り部４２ｂ）に収納されているリール２１ａに到達するように、必要に応じて回転して鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って把持部４０ｂ２を昇降する。

【0050】

次に、把持部４０ｂ２は、前進して当該収納場所（一対の仕切り部４２ｂ）に収納されているリール２１ａを把持して、リール２１ａを把持した状態で後退する（ステップＳ２２）。上記の出庫時取り出し作業の後に、移動部５１は、把持部４０ｂ２を載置部４０ｃに移動させる（ステップＳ２３）。具体的には、昇降部４０ｂ１は、把持部４０ｂ２が前進したときに把持部４０ｂ２によって把持されているリール２１ａが載置部４０ｃに到達するように、必要に応じて回転して鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って把持部４０ｂ２を昇降する。

【0051】

次に、把持部４０ｂ２は、前進してリール２１ａを載置部４０ｃに移動して、リール２１ａの把持を解除し後退する（ステップＳ２４）。上記の出庫時送出作業が終了すると、載置部４０ｃと移動装置４０ｂとの間に設けられる後扉が閉鎖される。そして、制御装置４０ａは、前扉の開動作を行い、作業者は、開口部４１ａを介したリール２１ａの出庫作業が可能になる（ステップＳ２５）。

【0052】

１－３－３．物品２１の載置位置Ｐ１および外形寸法Ｓ１の認識例
保管庫４０は、既述した載置部４０ｃと、案内部５２と、撮像装置４３と、取得部５３と、認識部５４とを備えている。案内部５２は、載置部４０ｃに配置され物品２１の載置位置Ｐ１を案内する。案内部５２は、載置位置Ｐ１を案内することができれば良く、種々の形態をとり得る。図７に示すように、本実施形態の案内部５２は、物品２１が載置位置Ｐ１に載置されたときの物品２１の輪郭に沿って形成されている帯状部材５２ａである。帯状部材５２ａは、例えば、塗料、シール部材などを用いることができる。

【0053】

図８Ａ～図８Ｃに示すように、帯状部材５２ａは、第一部位５２ａ１と、第二部位５２ａ２とが、物品２１の輪郭に沿った方向に交互に繰り返されている。第一部位５２ａ１は、物品２１の輪郭に沿った方向に延伸し載置部４０ｃの色彩と異なる色彩で形成されている。第二部位５２ａ２は、物品２１の輪郭に沿った方向に延伸し第一部位５２ａ１の色彩と異なる色彩で形成されている。第二部位５２ａ２は、載置部４０ｃの色彩と同じ色彩で形成されていても良く、載置部４０ｃの色彩と異なる色彩で形成されていても良い。

【0054】

本実施形態の物品２１は、リール２１ａであり、リール２１ａの本体部は、白色系が多い。そのため、載置部４０ｃに載置されたリール２１ａの外縁部と載置部４０ｃとの間のコントラストをつけてリール２１ａの外縁部を認識し易くするために、本実施形態の載置部４０ｃは、黒色で形成されている。なお、リール２１ａの本体部は、黒色系も存在する。そのため、載置部４０ｃに載置されたリール２１ａの外縁部と第一部位５２ａ１または第二部位５２ａ２との間のコントラストが生じるように、帯状部材５２ａの色彩が設定されていると良い。本実施形態では、例えば、第一部位５２ａ１は、白色で形成され、第二部位５２ａ２は、黒色で形成されている。これにより、認識部５４は、リール２１ａの外縁部を認識し易くなる。

【0055】

撮像装置４３は、案内部５２および載置部４０ｃに載置された物品２１を上方から撮像可能であれば良く、公知の撮像装置を用いることができる。図４に示すように、本実施形態の撮像装置４３は、光軸が鉛直方向に沿った方向になるように、載置部４０ｃの上方の基台に固定されている。図７に示す撮像領域ＡＲ１は、撮像装置４３の撮像視野の一例を示している。図８Ａ～図８Ｃは、載置位置Ｐ１の付近を拡大した図７に示す撮像領域ＡＲ１の拡大図である。

【0056】

取得部５３は、撮像装置４３を用いて第一画像ＰＣ１および第二画像ＰＣ２を取得する。第一画像ＰＣ１は、作業者が物品２１を載置部４０ｃに載置する前に案内部５２の少なくとも一部分を含む撮像領域ＡＲ１を撮像した画像である。第二画像ＰＣ２は、作業者が物品２１を載置部４０ｃに載置した後に同一の撮像領域ＡＲ１を撮像した画像である。取得部５３は、第一画像ＰＣ１を撮像する際の撮像装置４３の撮像条件と、第二画像ＰＣ２を撮像する際の撮像装置４３の撮像条件とを同一に設定する。撮像条件には、例えば、光源の種類、光の照射方向、露光時間、絞り値などが含まれる。

【0057】

なお、第一画像ＰＣ１を撮像する際には、開口部４１ａと載置部４０ｃとの間に設けられる前扉、および、載置部４０ｃと移動装置４０ｂとの間に設けられる後扉は、いずれも閉状態に制御される。上述したことは、第二画像ＰＣ２を撮像する際についても、同様に言える。また、取得部５３は、載置部４０ｃに物品２１が載置されておらず、且つ、載置部４０ｃにおける現在の作業または所定期間の作業予定がないときに第一画像ＰＣ１を取得する。現在の作業または所定期間の作業予定には、載置部４０ｃにおける移動装置４０ｂを用いた作業が含まれる。例えば、移動装置４０ｂが物品２１を出庫するために収納部４２に移動しているときは、所定期間の作業予定が存在する。

【0058】

第一画像ＰＣ１は、作業者が物品２１を載置部４０ｃに載置する前に毎回取得する必要はなく、事前に取得しておくことができる。また、後述するように、取得部５３は、所定時間の経過ごとに第一画像ＰＣ１を取得することもできる。さらに、取得部５３は、載置部４０ｃに物品２１が載置されておらず、且つ、載置部４０ｃにおける現在の作業または所定期間の作業予定がない状態が所定回数、生じるごとに、第一画像ＰＣ１を取得することもできる。

【0059】

認識部５４は、取得部５３によって取得された第一画像ＰＣ１と第二画像ＰＣ２の差分情報に基づいて、載置部４０ｃに載置された物品２１の載置位置Ｐ１および外形寸法Ｓ１のうちの少なくとも一方を認識する。差分情報は、例えば、撮像領域ＡＲ１の複数の画素の少なくとも一部の画素の色空間の変化によって表すことができる。例えば、光の三原色の各々を８ビットで表現する場合、黒色は、赤色、緑色および青色のすべてがゼロで表され、白色は、赤色、緑色および青色のすべてが２５５で表される。

【0060】

例えば、第一画像ＰＣ１の所定領域が黒色であり、第二画像ＰＣ２の同一の所定領域が白色の場合を想定する。この場合、第一画像ＰＣ１の所定領域の画素は、赤色、緑色および青色のすべてがゼロで表された色空間で表される。第二画像ＰＣ２の所定領域の画素は、赤色、緑色および青色のすべてが２５５で表された色空間で表される。よって、認識部５４は、第一画像ＰＣ１および第二画像ＰＣ２において、画素の色空間の変化を知得することにより、撮像領域ＡＲ１の所定領域の変化（この場合、黒色から白色に遷移する事象の発生）を認識することができる。色空間について上述したことは、輝度、色相、彩度および明度などについても同様に言える。

【0061】

本実施形態では、差分情報は、作業者によって物品２１が案内部５２に合わせて載置され、撮像領域ＡＲ１の案内部５２の少なくとも一部分が物品２１によって隠れることによって生じる。図８Ａは、第一画像ＰＣ１の一例を示している。図８Ａに示す領域ＡＲ１１および領域ＡＲ１２は、載置部４０ｃを撮像した領域であり、黒色である。また、領域ＡＲ１３および領域ＡＲ１４は、第一部位５２ａ１を撮像した領域であり、白色である。領域ＡＲ１５は、第二部位５２ａ２を撮像した領域であり、黒色である。

【0062】

作業者によって物品２１（同図では、リール２１ａ）が案内部５２に合わせて載置され、撮像領域ＡＲ１の案内部５２の全部が物品２１（リール２１ａ）によって隠れている場合、図８Ｂに示す第二画像ＰＣ２が得られる。但し、リール２１ａの本体部は、例えば、白色とする。図８Ｂに示す第二画像ＰＣ２では、領域ＡＲ１１、領域ＡＲ１３、領域ＡＲ１４および領域ＡＲ１５は、白色であり、領域ＡＲ１２は、黒色である。よって、認識部５４は、載置部４０ｃを撮像した領域ＡＲ１１と、第二部位５２ａ２を撮像した領域ＡＲ１５に関して、差分情報を知得する。この場合、認識部５４は、第二部位５２ａ２を撮像した領域ＡＲ１５の差分情報に基づいて、載置部４０ｃに載置された物品２１（リール２１ａ）の載置位置Ｐ１を認識することができる。

【0063】

また、上記の例において、例えば、リール２１ａの本体部が黒色の場合、領域ＡＲ１１～領域ＡＲ１５は、すべて黒色になる。よって、認識部５４は、第一部位５２ａ１を撮像した領域ＡＲ１３および領域ＡＲ１４に関して、差分情報を知得する。この場合、認識部５４は、第一部位５２ａ１を撮像した領域ＡＲ１３および領域ＡＲ１４の差分情報に基づいて、載置部４０ｃに載置された物品２１（リール２１ａ）の載置位置Ｐ１を認識することができる。

【0064】

さらに、作業者によって物品２１（同図では、リール２１ａ）が案内部５２に合わせて載置され、撮像領域ＡＲ１の案内部５２の一部が物品２１（リール２１ａ）によって隠れている場合、図８Ｃに示す第二画像ＰＣ２が得られる。但し、リール２１ａの本体部は、例えば、白色とする。図８Ｃに示す第二画像ＰＣ２では、領域ＡＲ１１、領域ＡＲ１３、領域ＡＲ１４および領域ＡＲ１５ａは、白色であり、領域ＡＲ１５ｂおよび領域ＡＲ１２は、黒色である。

【0065】

領域ＡＲ１５ａは、領域ＡＲ１５のうちの物品２１（リール２１ａ）によって隠れている領域であり、領域ＡＲ１５ｂは、領域ＡＲ１５のうちの露出している領域である。よって、認識部５４は、載置部４０ｃを撮像した領域ＡＲ１１と、第二部位５２ａ２を撮像した領域ＡＲ１５ａに関して、差分情報を知得する。この場合、認識部５４は、第二部位５２ａ２を撮像した領域ＡＲ１５ａの差分情報に基づいて、載置部４０ｃに載置された物品２１（リール２１ａ）の載置位置Ｐ１を認識することができる。

【0066】

また、上記の例において、例えば、リール２１ａの本体部が黒色の場合、領域ＡＲ１１、領域ＡＲ１２、領域ＡＲ１３ａ、領域ＡＲ１４ａおよび領域ＡＲ１５は、黒色であり、領域ＡＲ１３ｂおよび領域ＡＲ１４ｂは、白色である。領域ＡＲ１３ａは、領域ＡＲ１３のうちの物品２１（リール２１ａ）によって隠れている領域であり、領域ＡＲ１３ｂは、領域ＡＲ１３のうちの露出している領域である。領域ＡＲ１４ａは、領域ＡＲ１４のうちの物品２１（リール２１ａ）によって隠れている領域であり、領域ＡＲ１４ｂは、領域ＡＲ１４のうちの露出している領域である。よって、認識部５４は、第一部位５２ａ１を撮像した領域ＡＲ１３ａおよび領域ＡＲ１４ａに関して、差分情報を知得する。この場合、認識部５４は、第一部位５２ａ１を撮像した領域ＡＲ１３ａおよび領域ＡＲ１４ａの差分情報に基づいて、載置部４０ｃに載置された物品２１（リール２１ａ）の載置位置Ｐ１を認識することができる。

【0067】

本実施形態の案内部５２は、物品２１が載置位置Ｐ１に載置されたときの物品２１の輪郭に沿って形成されている帯状部材５２ａである。また、帯状部材５２ａは、第一部位５２ａ１と第二部位５２ａ２とが、物品２１の輪郭に沿った方向に交互に繰り返されている。よって、上述したいずれの形態においても、認識部５４は、第一部位５２ａ１を撮像した領域ＡＲ１３および領域ＡＲ１４の差分情報、または、第二部位５２ａ２を撮像した領域ＡＲ１５の差分情報に基づいて、載置部４０ｃに載置された物品２１の載置位置Ｐ１を認識することができる。なお、上述したことは、リール２１ａの本体部が白色または黒色以外の場合についても、同様に言える。

【0068】

図７に示すように、案内部５２は、外形寸法Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３が互いに異なる物品２１の種類ごとの載置位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を案内することもできる。この場合、認識部５４は、差分情報に基づいて認識できた物品２１の載置位置Ｐ１に対応する物品２１の外形寸法Ｓ１を取得することができる。具体的には、制御装置４０ａの記憶装置は、外形寸法Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３と、載置位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３との関係を対応づけて記憶している。

【0069】

例えば、認識部５４は、差分情報に基づいて物品２１の載置位置Ｐ１を認識できた場合、載置位置Ｐ１に対応する外形寸法Ｓ１を記憶装置から取得する。同様に、認識部５４は、差分情報に基づいて物品２１の載置位置Ｐ２を認識できた場合、載置位置Ｐ２に対応する外形寸法Ｓ２を記憶装置から取得する。また、認識部５４は、差分情報に基づいて物品２１の載置位置Ｐ３を認識できた場合、載置位置Ｐ３に対応する外形寸法Ｓ３を記憶装置から取得する。なお、物品２１がリール２１ａの場合、例えば、外形寸法Ｓ１は、リール２１ａの直径Ｄ１１で表すことができる。また、上述したことは、認識部５４が物品２１の外形寸法Ｓ２および外形寸法Ｓ３を取得する場合についても、同様に言える。

【0070】

認識部５４は、第二画像ＰＣ２を画像処理して物品２１の外形寸法Ｓ１を認識することもできる。具体的には、認識部５４は、撮像装置４３が取得した画像データを画像処理して物品２１の外形寸法Ｓ１を取得する。画像処理の方法は、限定されず、公知の方法を用いることができる。認識部５４は、例えば、二値化などの画像処理によってリール２１ａの本体部の外観形状を認識して、リール２１ａの直径Ｄ１１を計測することにより、リール２１ａの直径Ｄ１１を取得することができる。

【0071】

また、図７に示す撮像領域ＡＲ１の撮像画像は、載置部４０ｃに載置されているリール２１ａの一部分が撮像され、撮像されるリール２１ａの外縁は、円弧ＡＣ１で示される。この場合、認識部５４は、リール２１ａの直径Ｄ１１を直接計測することができない。そのため、認識部５４は、リール２１ａの一部分（円弧ＡＣ１）を認識して、リール２１ａの直径Ｄ１１を算出することにより、リール２１ａの直径Ｄ１１を推定する。具体的には、認識部５４は、例えば、円弧ＡＣ１に基づいて、リール２１ａの外縁を示す円の曲率半径を算出し、リール２１ａの直径Ｄ１１を推定することができる。

【0072】

なお、作業者によってリール２１ａが案内部５２に合わせて載置されたときに、撮像領域ＡＲ１の案内部５２の全部がリール２１ａによって隠れる形態では、第二画像ＰＣ２には、案内部５２が撮像されない。そのため、上記形態は、案内部５２をリール２１ａの外縁部と誤認識することが軽減され、外形寸法Ｓ１の誤認識が軽減される。また、撮像領域ＡＲ１の案内部５２の一部がリール２１ａによって隠れる形態では、認識部５４は、第一部位５２ａ１を撮像した領域ＡＲ１３および領域ＡＲ１４、または、第二部位５２ａ２を撮像した領域ＡＲ１５において、リール２１ａの外縁部を認識することができる。よって、上記形態においても、案内部５２をリール２１ａの外縁部と誤認識することが軽減され、外形寸法Ｓ１の誤認識が軽減される。

【0073】

また、本実施形態の撮像装置４３は、リール２１ａに付されている識別コード２２を読み取る読み取り装置４０ｄと兼用されている。そのため、撮像領域ＡＲ１には、識別コード２２が含まれる。よって、認識部５４は、リール２１ａを識別する識別情報を取得する際に、リール２１ａの外形寸法Ｓ１を取得することができる。本実施形態の保管庫４０は、別途、撮像装置４３を設ける場合と比べて、装置の小型化を図ることができ、載置部４０ｃの上方の作業スペースを有効活用することができる。上述したことは、認識部５４が物品２１の外形寸法Ｓ２および外形寸法Ｓ３を認識する場合についても、同様に言える。

【0074】

図３Ｃに示すように、本実施形態の収納部４２は、第一収納ユニット４２ｔ１および第二収納ユニット４２ｔ２の二種類の収納ユニットを備えている。第一収納ユニット４２ｔ１は、第二収納ユニット４２ｔ２と比べて幅広に形成されており、第二収納ユニット４２ｔ２が収納可能なリール２１ａと比べて大型のリール２１ａを収納することができる。このように、本実施形態の保管庫４０は、物品２１の外形寸法Ｓ１に応じた物品２１を収納する複数種類（二種類）の収納部４２を備えている。また、移動部５１は、移動装置４０ｂを用いて、載置部４０ｃに載置された物品２１を収納部４２に移動させる。

【0075】

この場合、移動部５１は、認識部５４によって認識された物品２１の外形寸法Ｓ１に合致する収納部４２を選択して、載置部４０ｃに載置された物品２１を選択した収納部４２に移動させることができる。具体的には、認識部５４によって認識された物品２１の外形寸法Ｓ１が第一収納ユニット４２ｔ１に合致する場合、移動部５１は、載置部４０ｃに載置された物品２１の収納部４２として第一収納ユニット４２ｔ１を選択する。そして、移動部５１は、移動装置４０ｂを用いて、載置部４０ｃに載置された物品２１を第一収納ユニット４２ｔ１に移動させる。

【0076】

同様に、認識部５４によって認識された物品２１の外形寸法Ｓ１が第二収納ユニット４２ｔ２に合致する場合、移動部５１は、載置部４０ｃに載置された物品２１の収納部４２として第二収納ユニット４２ｔ２を選択する。そして、移動部５１は、移動装置４０ｂを用いて、載置部４０ｃに載置された物品２１を第二収納ユニット４２ｔ２に移動させる。なお、既述したように、収納ユニットの種類、数および配置は、限定されない。

【0077】

通知部５５は、認識部５４によって認識された物品２１の載置位置Ｐ１に基づいて、移動装置４０ｂを用いて物品２１を収納部４２に移動させることができない位置に物品２１が載置されていると判断したときに、作業者に対して物品２１の載置位置Ｐ１の修正を通知する。載置位置Ｐ１の許容範囲は、実機またはシミュレーションなどによって予め取得しておき、制御装置４０ａの記憶装置に記憶させることができる。また、例えば、帯状部材５２ａの幅寸法は、載置位置Ｐ１の許容範囲の最大値に設定することもできる。この場合、通知部５５は、帯状部材５２ａの領域（領域ＡＲ１３、領域ＡＲ１４および領域ＡＲ１５）に物品２１（リール２１ａ）の外縁部を認識できないときに、移動装置４０ｂを用いて物品２１を収納部４２に移動させることができない位置に物品２１が載置されていると判断することができる。

【0078】

また、通知部５５は、例えば、載置位置Ｐ１に載置すべき物品２１が他の載置位置（載置位置Ｐ２または載置位置Ｐ３）に載置されている場合、作業者に対して物品２１の載置位置Ｐ１の修正を通知することもできる。なお、通知部５５は、例えば、図３Ａに示す表示装置４０ｅを用いて、作業者に対して物品２１の載置位置Ｐ１の修正を通知することができる。上述したことは、通知部５５が物品２１の載置位置Ｐ２および載置位置Ｐ３の修正を通知する場合についても、同様に言える。

【0079】

このように、認識部５４は、取得部５３によって取得された第一画像ＰＣ１と第二画像ＰＣ２の差分情報に基づいて、載置部４０ｃに載置された物品２１の載置位置Ｐ１を認識することができる。また、認識部５４は、取得部５３によって取得された第一画像ＰＣ１と第二画像ＰＣ２の差分情報に基づいて、載置部４０ｃに載置された物品２１の載置位置Ｐ１の所定位置に対する位置ずれ量を認識することもできる。さらに、認識部５４は、取得部５３によって取得された第一画像ＰＣ１と第二画像ＰＣ２の差分情報に基づいて、載置部４０ｃに載置された物品２１の外形寸法Ｓ１を認識することもできる。つまり、認識部５４は、取得部５３によって取得された第一画像ＰＣ１と第二画像ＰＣ２の差分情報に基づいて、載置部４０ｃに載置された物品２１の載置位置Ｐ１および外形寸法Ｓ１のうちの少なくとも一方を認識することができる。

【0080】

既述したように、帯状部材５２ａは、例えば、塗料、シール部材などを用いることができる。よって、帯状部材５２ａと物品２１との接触、経年劣化などによって、帯状部材５２ａの状態が次第に変化する可能性がある。また、撮像装置４３の光軸のずれなどが生じる可能性もある。そのため、取得部５３が第一画像ＰＣ１を更新しない場合、第一画像ＰＣ１と第二画像ＰＣ２の差分情報が正確に取得できなくなる可能性がある。

【0081】

そこで、取得部５３は、所定時間の経過ごとに第一画像ＰＣ１を取得し、認識部５４は、取得部５３によって取得された最新の第一画像ＰＣ１を用いて差分情報を取得すると良い。所定時間は、例えば、帯状部材５２ａの状態変化、撮像装置４３の光軸のずれなどが許容される許容時間の最大値に合わせて設定することができる。また、取得部５３は、載置部４０ｃに物品２１が載置されておらず、且つ、載置部４０ｃにおける現在の作業または所定期間の作業予定がないときに第一画像ＰＣ１を取得し、認識部５４は、取得部５３によって取得された最新の第一画像ＰＣ１を用いて差分情報を取得することもできる。

【0082】

取得部５３は、例えば、電源投入のタイミングで第一画像ＰＣ１を取得することができる。また、取得部５３は、載置部４０ｃに物品２１が載置されておらず、且つ、載置部４０ｃにおける現在の作業または所定期間の作業予定がない状態が所定回数、生じるごとに、第一画像ＰＣ１を取得することもできる。いずれの場合も、認識部５４は、第一画像ＰＣ１と第二画像ＰＣ２の差分情報を正確に取得することができる。

【0083】

なお、載置部４０ｃに物品２１が載置されているか否かは、例えば、測定装置４４の測定結果を用いて判断することができる。図４に示す測定装置４４は、入庫部４１に入庫した物品２１の上方から物品２１の外形寸法を測定する。測定装置４４は、例えば、超音波センサ、光センサ、三次元測定機器などの公知の測定機器を用いることができる。測定装置４４として超音波センサを用いる場合、測定装置４４は、載置部４０ｃに載置された物品２１の上方から超音波を発信し受信する。具体的には、測定装置４４は、物品２１の上方に設けられるヘッドから物品２１に対して鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って超音波を発信する。そして、測定装置４４は、物品２１で反射された超音波をヘッドで受信する。

【0084】

測定装置４４は、物品２１に超音波を発信してから物品２１で反射された超音波を受信するまでの時間を測定して、ヘッドから物品２１までの距離を測定する。そして、測定装置４４は、予め取得されているヘッドから載置部４０ｃまでの距離から、測定されたヘッドから物品２１までの距離を減じて、減算値（距離差）を物品２１の高さ寸法として出力する。測定装置４４は、物品２１の上方においてヘッドを順に移動することにより、若しくは、複数のヘッドを備えることにより、物品２１の幅寸法および奥行き寸法を測定することもできる。

【0085】

載置部４０ｃに物品２１が載置されている場合、測定装置４４は、物品２１の高さ寸法を出力する。載置部４０ｃに物品２１が載置されていない場合、測定装置４４は、ゼロ若しくはゼロに近い値を出力する。よって、取得部５３は、測定装置４４によって測定された物品２１の高さ寸法が、想定される物品２１の高さ寸法の範囲に含まれる場合、載置部４０ｃに物品２１が載置されていると判断することができる。逆に、取得部５３は、測定装置４４によって測定された物品２１の高さ寸法が、想定される物品２１の高さ寸法と比べて、極端に小さい場合（例えば、ゼロ）、載置部４０ｃに物品２１が載置されていないと判断することができる。

【0086】

１－４．その他
上述した実施形態および変形形態では、主に、物品２１がリール２１ａの場合を例に説明されている。しかしながら、物品２１は、例えば、既述したフィーダ２１ｂ、トレイ２１ｃ、はんだ容器２１ｄ、保持部材、保持部材収容装置などであっても良い。保管庫４０は、物品２１に適合する収納ユニットを備えることができ、物品２１に適合する移動装置を備えることができる。

【0087】

２．実施形態の効果の一例
保管庫４０によれば、載置部４０ｃと、案内部５２と、撮像装置４３と、取得部５３と、認識部５４とを備えている。これにより、保管庫４０は、載置部４０ｃに載置された物品２１の載置位置Ｐ１および外形寸法Ｓ１のうちの少なくとも一方を認識することができる。

【符号の説明】

【0088】

１０：対基板作業機、２１：物品、４０：保管庫、４０ｂ：移動装置、
４０ｃ：載置部、４２：収納部、４３：撮像装置、５１：移動部、
５２：案内部、５２ａ：帯状部材、５２ａ１：第一部位、
５２ａ２：第二部位、５３：取得部、５４：認識部、５５：通知部、
９０：基板、ＡＲ１：撮像領域、ＰＣ１：第一画像、ＰＣ２：第二画像、
Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３：載置位置、Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３：外形寸法。

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図4】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図7】

【図8A】

【図8B】

【図8C】