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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-10-31
(45)【発行日】2022-11-09
(54)【発明の名称】ねじ状砥石のツルーイング装置及びツルーイング方法
(51)【国際特許分類】
B24B 53/085 20060101AFI20221101BHJP
B24B 49/03 20060101ALI20221101BHJP
B23Q 17/22 20060101ALI20221101BHJP
【ＦＩ】
B24B53/085
B24B49/03 Z
B23Q17/22 C
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2017218789
(22)【出願日】2017-11-14
(65)【公開番号】P2019089154
(43)【公開日】2019-06-13
【審査請求日】2020-08-28
(73)【特許権者】
【識別番号】000001247
【氏名又は名称】株式会社ジェイテクト
(74)【代理人】
【識別番号】110000648
【氏名又は名称】弁理士法人あいち国際特許事務所
(74)【代理人】
【識別番号】100130188
【弁理士】
【氏名又は名称】山本 喜一
(74)【代理人】
【識別番号】100089082
【弁理士】
【氏名又は名称】小林 脩
(74)【代理人】
【識別番号】100190333
【弁理士】
【氏名又は名称】木村 群司
(72)【発明者】
【氏名】疋田 雅也
(72)【発明者】
【氏名】渡邉 明
【審査官】山内 康明
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１２－０００７７０（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許第０６２９０５７４（ＵＳ，Ｂ１）
【文献】特開２０１６－０７８１８６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１０－０３００２２（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１２／０２３８１８５（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特開昭５３－０６０７９０（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開平０３－０４７７５７（ＪＰ，Ｕ）
【文献】米国特許第０５０７６０２０（ＵＳ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２４Ｂ ５３／０８５
Ｂ２４Ｂ ４９／０３
Ｂ２３Ｑ １７／２２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
円筒の外周に所定のねじれ角を有して形成された螺旋状の歯筋を備えるねじ状砥石を第一軸線周りに回転自在に支持する第一回転軸と、第二軸線周りに回転自在に支持され、前記第二軸線方向及び前記第二軸線と直交する方向に相対移動し、回転する前記ねじ状砥石の前記歯筋の外周面又は歯面に対してツルーイングを行なうツルアと、
前記ツルアが移動して前記歯筋に接近し前記外周面又は前記歯面に接触した場合に接触検知信号を出力する接触検知部と、
前記ツルア及び前記ねじ状砥石の少なくとも一方を所望の位置に移動させ、且つ回転を制御して前記ツルーイングを実施する制御装置と、
を備える、ねじ状砥石のツルーイング装置であって、
前記制御装置は、
前記ねじ状砥石を連続回転させるとともに、前記ツルアを前記第一軸線方向で隣接する前記ねじ状砥石の前記歯筋の間の歯溝内の空間に進入させる歯溝進入処理部と、
前記ねじ状砥石と前記ツルアとの前記第一軸線方向の相対移動速度に基づき設定された所定の回転速度以上で前記ねじ状砥石を連続回転させた状態において、前記歯溝に対し前記歯溝内に進入させた前記ツルアを前記第一軸線方向の少なくとも一方に相対移動させて前記歯面に接触させ、前記接触検知部によって前記接触検知信号を出力させる接触処理部と、
前記ツルアが前記歯面に接触し前記接触検知信号が出力された時点における前記ツルアの位置である接触位置を記憶する接触位置記憶部と、
前記接触位置記憶部に記憶された前記接触位置に基づき、前記ツルアにより前記ツルーイングを開始するときのツルーイング開始位置を設定する開始位置設定処理部と、
前記ツルーイングの実行時において、前記ツルアを前記ツルーイング開始位置に移動させたのち前記ツルーイングを実行するツルーイング処理部と、
を備え、
前記所定の回転速度は、前記接触処理部による処理において、前記ツルアが前記ねじ状砥石の前記歯面におけるうねりの底部には接触しない速度であって前記底部以外に接触することを可能とする速度である、ねじ状砥石のツルーイング装置。
【請求項2】
前記接触処理部は、前記歯溝内の空間に進入させた前記ツルアを前記歯溝に対し前記第一軸線方向の一方に相対移動させ、前記歯面である第一歯面に接触させたのち、
前記ツルアを、前記第一軸線方向の他方に相対移動させ、前記歯溝内において前記第一歯面と対向する前記歯面である第二歯面に接触させる、請求項１に記載のねじ状砥石のツルーイング装置。
【請求項3】
円筒の外周に所定のねじれ角を有して形成された螺旋状の歯筋を備えるねじ状砥石を第一軸線周りに回転自在に支持する第一回転軸と、第二軸線周りに回転自在に支持され、前記第二軸線方向及び前記第二軸線と直交する方向に相対移動し、回転する前記ねじ状砥石の前記歯筋の外周面又は歯面に対してツルーイングを行なうツルアと、
前記ツルアが移動して前記歯筋に接近し前記外周面又は前記歯面に接触した場合に接触検知信号を出力する接触検知部と、
前記ツルア及び前記ねじ状砥石の少なくとも一方を所望の位置に移動させ、且つ回転を制御して前記ツルーイングを実施する制御装置と、
を備える、ねじ状砥石のツルーイング装置であって、
前記制御装置は、
前記ツルアを前記第一軸線方向で隣接する前記ねじ状砥石の前記歯筋の間の歯溝内の空間に進入させる歯溝進入処理部と、
前記ねじ状砥石を所定の回転速度で連続回転させるとともに、前記歯溝内の空間に進入させた前記ツルアを前記歯面の所定位相の位置との間に０を超える所定の隙間を有した状態とした上で、前記ツルアが前記歯面の回転と同期して移動するよう前記ツルアを前記第一軸線方向に相対移動させながら、前記歯面の前記所定位相とは異なる位相における被接触部と接触させ前記接触検知部によって前記接触検知信号を出力させ、前記ツルアを前記第一軸線方向に移動させて前記ツルアと前記歯面の前記被接触部との間に０を越える前記所定の隙間を有した状態とする処理を、前記歯面の歯筋方向における所定の位相範囲内において、前記接触検知信号が出力されるたびに繰り返し行なう接触処理部と、
前記接触処理部において、最後に前記接触検知信号が出力された時点における前記ツルアの位置である接触位置を記憶する接触位置記憶部と、
前記接触位置記憶部に記憶された前記接触位置に基づき、前記ツルアにより前記ツルーイングを開始するときのツルーイング開始位置を設定する開始位置設定処理部と、
前記ツルーイングの実行時において、前記ツルアを前記ツルーイング開始位置に移動させたのち前記ツルーイングを実行するツルーイング処理部と、
を備え、
前記歯面の前記被接触部は、前記歯面の前記所定位相の位置よりも前記歯面のうねり高さの高い位置である、ねじ状砥石のツルーイング装置。
【請求項4】
前記接触処理部は、前記歯溝内の空間に進入させた前記ツルアを、前記歯溝に対し前記第一軸線方向の少なくとも一方に相対移動させて前記歯面の前記被接触部と接触させ前記接触検知部によって前記接触検知信号を出力させる第一接触処理部と、
前記第一接触処理部によって、前記ツルアが前記被接触部と接触したのち、前記被接触部との間に０を超える前記所定の隙間を有するよう、前記ツルアを前記被接触部から離間する方向に相対移動させる第二接触処理部と、
前記ツルアが前記被接触部との間に前記所定の隙間を有した状態で前記歯面の回転と同期して移動するよう前記ツルアを前記第一軸線方向に相対移動させ、前記歯面の前記歯筋方向における前記所定の位相範囲内において、前記被接触部よりも歯厚の被接触部が存在する場合に、前記歯厚の被接触部に接触させ、前記接触検知部によって前記接触検知信号を出力させる第三接触処理部と、
前記第三接触処理部において、前記歯厚の被接触部が存在した場合に、前記第二接触処理部における処理と前記第三接触処理部における処理と、を前記所定の位相範囲内において、繰り返し実施する第四接触処理部と、
を備える、請求項３に記載のねじ状砥石のツルーイング装置。
【請求項5】
前記接触検知部は、ＡＥセンサを備え、前記ＡＥセンサが前記ツルアと前記ねじ状砥石との接触を検知し前記接触検知信号を出力する、請求項１－４の何れか１項に記載のねじ状砥石のツルーイング装置。
【請求項6】
請求項１に記載のツルーイング装置を利用したねじ状砥石のツルーイング方法であって、前記ねじ状砥石を連続回転させるとともに、前記ツルアを前記第一軸線方向で隣接する前記ねじ状砥石の前記歯筋の間の前記歯溝内の空間に進入させる歯溝進入工程と、
前記ねじ状砥石と前記ツルアとの前記第一軸線方向の相対移動速度に基づき設定された所定の回転速度以上で前記ねじ状砥石を連続回転させた状態において、前記歯溝に対し前記歯溝内に進入させた前記ツルアを前記第一軸線方向の少なくとも一方に相対移動させて前記歯面に接触させ、前記接触検知部によって前記接触検知信号を出力させるとともに前記接触検知信号が出力された時点における前記ツルアの位置である前記接触位置を前記接触位置記憶部に記憶させる接触工程と、
前記接触位置記憶部に記憶された前記接触位置に基づき、前記ツルアにより前記ツルーイングを開始するときの前記ツルーイング開始位置を設定する開始位置設定工程と、
前記ツルーイングの実行時において、前記ツルアを前記ツルーイング開始位置に移動させたのち前記ツルーイングを実行するツルーイング工程と、
を備え、
前記所定の回転速度は、前記接触処理部による処理において、前記ツルアが前記ねじ状砥石の前記歯面におけるうねりの底部には接触しない速度であって前記底部以外に接触することを可能とする速度である、ねじ状砥石のツルーイング方法。
【請求項7】
請求項３に記載のツルーイング装置を利用したねじ状砥石のツルーイング方法であって、前記ツルアを前記第一軸線方向で隣接する前記ねじ状砥石の前記歯筋の間の前記歯溝内の空間に進入させる歯溝進入工程と、
前記ねじ状砥石を前記所定の回転速度で連続回転させるとともに、前記歯溝内の空間に進入させた前記ツルアを前記歯面の所定位相の位置との間に０を超える前記所定の隙間を有した状態とした上で、前記ツルアが前記歯面の回転と同期して移動するよう前記ツルアを前記第一軸線方向に相対移動させながら、前記歯面の前記所定位相とは異なる位相における被接触部と接触させ前記接触検知部によって前記接触検知信号を出力させ、前記ツルアを前記第一軸線方向に移動させて前記ツルアと前記歯面の前記被接触部との間に０を越える前記所定の隙間を有した状態とする処理を前記歯面の前記歯筋方向における前記所定の位相範囲内において、前記接触検知信号が出力されるたびに繰り返し行なうとともに、前記接触検知信号が最後に出力された時点における前記ツルアの位置である前記接触位置を前記接触位置記憶部に記憶させる接触工程と、
前記接触位置記憶部に記憶された前記接触位置に基づき、前記ツルアにより前記ツルーイングを開始するときの前記ツルーイング開始位置を設定する開始位置設定工程と、
前記ツルーイングの実行時において、前記ツルアを前記ツルーイング開始位置に移動させたのち前記ツルーイングを実行するツルーイング工程と、
を備え、
前記歯面の前記被接触部は、前記歯面の前記所定位相の位置よりも前記歯面のうねり高さの高い位置である、ねじ状砥石のツルーイング方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ねじ状砥石のツルーイング装置及びツルーイング方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、ねじ状砥石を用いて各種歯車を加工する歯車研削盤においては、加工精度を高めるため、ツルーイング（又はドレッシング）によってねじ状砥石の歯面の修正が行なわれる（例えば、特許文献１－３参照）。ツルーイング（ドレッシング）は、例えば、円盤状のツルアを用いて行なわれる。通常、このような、ツルーイング（ドレッシング）を行なう際には、ねじ状砥石が停止した状態において、作業者がツルアの先端をねじ状砥石の歯面に接触させ、制御装置が接触した位置をツルーイング（ドレッシング）の開始点として記憶する。そして、制御装置が、ツルアを記憶した開始点まで移動させ開始点から予め設定した所定の深さだけ歯面の深さ方向（厚さ方向）に切り込ませて歯面のツルーイング（ドレッシング）を行なう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１６－７８１８６号公報
【文献】特許第４０９９２５８号公報
【文献】特許第４７４１５４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、ねじ状砥石の歯面は、周方向及び径方向において、うねり（振れ）を有している場合がある。このため、作業者がツルアの先端を停止したねじ状砥石の歯面に接触させた場合、接触した部分が、歯面のうねりの底部である場合もある。この場合、ツルーイング（ドレッシング）の開始点は、底部となり、ツルーイング（ドレッシング）を行なう際には、歯面の底部から開始することになる。このため、ツルアを所定量切り込んだときには、歯面の深さ方向に必要以上の深さ分、切り込んでしまい、ねじ状砥石の寿命を短くしてしまう虞がある。また、作業者が、自らの手によってツルアの先端をねじ状砥石の歯面に接触させ開始位置を検出する方法では、時間がかかりすぎる。
【0005】
本発明は、ツルーイング量を抑制し高寿命なねじ状砥石を得るとともに、ツルーイングにおける作業時間の短縮が可能なねじ状砥石のツルーイング装置及びツルーイング装置を用いたツルーイング方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
（１．ツルーイング装置の第一の態様）
第一の態様に係るねじ状砥石のツルーイング装置は、円筒の外周に所定のねじれ角を有して形成された螺旋状の歯筋を備えるねじ状砥石を第一軸線周りに回転自在に支持する第一回転軸と、第二軸線周りに回転自在に支持され、前記第二軸線方向及び前記第二軸線と直交する方向に相対移動し、回転する前記ねじ状砥石の前記歯筋の外周面又は歯面に対してツルーイングを行なうツルアと、前記ツルアが移動して前記歯筋に接近し前記外周面又は前記歯面に接触した場合に接触検知信号を出力する接触検知部と、前記ツルア及び前記ねじ状砥石の少なくとも一方を所望の位置に移動させ、且つ回転を制御して前記ツルーイングを実施する制御装置と、を備える。
第一の態様に係るねじ状砥石のツルーイング装置は、円筒の外周に所定のねじれ角を有して形成された螺旋状の歯筋を備えるねじ状砥石を第一軸線周りに回転自在に支持する第一回転軸と、第二軸線周りに回転自在に支持され、前記第二軸線方向及び前記第二軸線と直交する方向に相対移動し、回転する前記ねじ状砥石の前記歯筋の外周面又は歯面に対してツルーイングを行なうツルアと、前記ツルアが移動して前記歯筋に接近し前記外周面又は前記歯面に接触した場合に接触検知信号を出力する接触検知部と、前記ツルア及び前記ねじ状砥石の少なくとも一方を所望の位置に移動させ、且つ回転を制御して前記ツルーイングを実施する制御装置と、を備える。
【0007】
そして、前記制御装置は、前記ねじ状砥石を連続回転させるとともに、前記ツルアを前記第一軸線方向で隣接する前記ねじ状砥石の前記歯筋の間の歯溝内の空間に進入させる歯溝進入処理部と、前記ねじ状砥石と前記ツルアとの前記第一軸線方向の相対移動速度に基づき設定された所定の回転速度以上で前記ねじ状砥石を連続回転させた状態において、前記歯溝に対し前記歯溝内に進入させた前記ツルアを前記第一軸線方向の少なくとも一方に相対移動させて前記歯面に接触させ、前記接触検知部によって前記接触検知信号を出力させる接触処理部と、前記ツルアが前記歯面に接触し前記接触検知信号が出力された時点における前記ツルアの位置である接触位置を記憶する接触位置記憶部と、前記接触位置記憶部に記憶された前記接触位置に基づき、前記ツルアにより前記ツルーイングを開始するときのツルーイング開始位置を設定する開始位置設定処理部と、前記ツルーイングの実行時において、前記ツルアを前記ツルーイング開始位置に移動させたのち前記ツルーイングを実行するツルーイング処理部と、を備え、前記所定の回転速度は、前記接触処理部による処理において、前記ツルアが前記ねじ状砥石の前記歯面におけるうねりの底部には接触しない速度であって前記底部以外に接触することを可能とする速度である。
【0008】
このように、接触処理部において、ねじ状砥石を所定の回転速度以上で連続回転させた状態で、ツルアを歯面に接近させやがて接触させる。このとき、ねじ状砥石の回転速度を所定の回転速度以上とすることで、ツルアが歯面に接触する際に、歯面が有するうねりのうちの底部ではなく、底部よりうねりの頂点に近い斜面の何れかの位置にツルアを接触させることができる。その後、ツルーイング処理部によって、ツルアが接触した歯面の位置（ツルーイング開始位置）からツルーイングを開始することで、底部からツルーイングを開始した場合と比べ、歯面におけるツルーイング量を少なくすることが出来る。これにより、ねじ状砥石は高寿命化する。また、制御装置の制御によってねじ状砥石の歯面におけるツルーイング開始位置を自動で検出するので、ツルーイング作業に要する時間が短縮できる。
【0009】
（２．ツルーイング装置の第二の態様）
また、第二の態様に係るねじ状砥石のツルーイング装置は、円筒の外周に所定のねじれ角を有して形成された螺旋状の歯筋を備えるねじ状砥石を第一軸線周りに回転自在に支持する第一回転軸と、第二軸線周りに回転自在に支持され、前記第二軸線方向及び前記第二軸線と直交する方向に相対移動し、回転する前記ねじ状砥石の前記歯筋の外周面又は歯面に対してツルーイングを行なうツルアと、前記ツルアが移動して前記歯筋に接近し前記外周面又は前記歯面に接触した場合に接触検知信号を出力する接触検知部と、前記ツルア及び前記ねじ状砥石の少なくとも一方を所望の位置に移動させ、且つ回転を制御して前記ツルーイングを実施する制御装置と、を備える。
また、第二の態様に係るねじ状砥石のツルーイング装置は、円筒の外周に所定のねじれ角を有して形成された螺旋状の歯筋を備えるねじ状砥石を第一軸線周りに回転自在に支持する第一回転軸と、第二軸線周りに回転自在に支持され、前記第二軸線方向及び前記第二軸線と直交する方向に相対移動し、回転する前記ねじ状砥石の前記歯筋の外周面又は歯面に対してツルーイングを行なうツルアと、前記ツルアが移動して前記歯筋に接近し前記外周面又は前記歯面に接触した場合に接触検知信号を出力する接触検知部と、前記ツルア及び前記ねじ状砥石の少なくとも一方を所望の位置に移動させ、且つ回転を制御して前記ツルーイングを実施する制御装置と、を備える。
【0010】
そして、前記制御装置は、前記ツルアを前記第一軸線方向で隣接する前記ねじ状砥石の前記歯筋の間の歯溝内の空間に進入させる歯溝進入処理部と、前記ねじ状砥石を所定の回転速度で連続回転させるとともに、前記歯溝内の空間に進入させた前記ツルアを前記歯面の所定位相の位置との間に０を超える所定の隙間を有した状態とした上で、前記ツルアが前記歯面の回転と同期して移動するよう前記ツルアを前記第一軸線方向に相対移動させながら、前記歯面の前記所定位相とは異なる位相における被接触部と接触させ前記接触検知部によって前記接触検知信号を出力させ、前記ツルアを前記第一軸線方向に移動させて前記ツルアと前記歯面の前記被接触部との間に０を越える前記所定の隙間を有した状態とする処理を、前記歯面の歯筋方向における所定の位相範囲内において、前記接触検知信号が出力されるたびに繰り返し行なう接触処理部と、前記接触処理部において、最後に前記接触検知信号が出力された時点における前記ツルアの位置である接触位置を記憶する接触位置記憶部と、前記接触位置記憶部に記憶された前記接触位置に基づき、前記ツルアにより前記ツルーイングを開始するときのツルーイング開始位置を設定する開始位置設定処理部と、前記ツルーイングの実行時において、前記ツルアを前記ツルーイング開始位置に移動させたのち前記ツルーイングを実行するツルーイング処理部と、を備え、前記歯面の前記被接触部は、前記歯面の前記所定位相の位置よりも前記歯面のうねり高さの高い位置である。
【0011】
このように、接触処理部において、ねじ状砥石を所定の回転速度で連続回転させるとともに、前記歯溝内の空間に進入させた前記ツルアを前記歯面との間に０を超える所定の隙間を有した状態とした上で、ツルアが歯面の回転と同期して移動するようツルアを第一軸線方向に相対移動させながら、歯面の被接触部と接触させ接触検知部によって接触検知信号を出力させ、前記ツルアを前記第一軸線方向に移動させて前記ツルアと前記歯面との間に０を越える前記所定の隙間を有した状態とする。そして、このような処理を、歯面の歯筋方向における所定の位相範囲内において、接触検知信号が出力されるたびに繰り返し行ない、所定の位相範囲内における歯面のうねりのうち最も高い位置を探索する。その後、ツルーイング処理部によって、ツルアが接触した歯面の位置のうちの一つをツルーイング開始位置として設定し、ツルーイング開始位置からツルーイングを開始することで、底部からツルーイングを開始した場合と比べ、歯面におけるツルーイング量を少なくすることが出来る。これにより、ねじ状砥石は高寿命化する。また、制御装置の制御によってねじ状砥石の歯面におけるツルーイング開始位置を自動で検出できるので、ツルーイング作業に要する時間が短縮できる。
【0012】
（３．ツルーイング方法の第一の態様）
また、ツルーイング方法の第一の態様は、上記第一の態様に記載のツルーイング装置を利用したねじ状砥石のツルーイング方法であって、前記ねじ状砥石を連続回転させるとともに、前記ツルアを前記第一軸線方向で隣接する前記ねじ状砥石の前記歯筋の間の前記歯溝内の空間に進入させる歯溝進入工程と、前記ねじ状砥石と前記ツルアとの前記第一軸線方向の相対移動速度に基づき設定された所定の回転速度以上で前記ねじ状砥石を連続回転させた状態において、前記歯溝に対し前記歯溝内に進入させた前記ツルアを前記第一軸線方向の少なくとも一方に相対移動させて前記歯面に接触させ、前記接触検知部によって前記接触検知信号を出力させるとともに前記接触検知信号が出力された時点における前記ツルアの位置である接触位置を前記接触位置記憶部に記憶させる接触工程と、前記接触位置記憶部に記憶された前記接触位置に基づき、前記ツルアにより前記ツルーイングを開始するときのツルーイング開始位置を設定する開始位置設定工程と、前記ツルーイングの実行時において、前記ツルアを前記ツルーイング開始位置に移動させたのち前記ツルーイングを実行するツルーイング工程と、を備え、前記所定の回転速度は、前記接触処理部による処理において、前記ツルアが前記ねじ状砥石の前記歯面におけるうねりの底部には接触しない速度であって前記底部以外に接触することを可能とする速度である。これにより、ツルーイング装置の第一の態様で得られた効果と同様の効果が得られる。
また、ツルーイング方法の第一の態様は、上記第一の態様に記載のツルーイング装置を利用したねじ状砥石のツルーイング方法であって、前記ねじ状砥石を連続回転させるとともに、前記ツルアを前記第一軸線方向で隣接する前記ねじ状砥石の前記歯筋の間の前記歯溝内の空間に進入させる歯溝進入工程と、前記ねじ状砥石と前記ツルアとの前記第一軸線方向の相対移動速度に基づき設定された所定の回転速度以上で前記ねじ状砥石を連続回転させた状態において、前記歯溝に対し前記歯溝内に進入させた前記ツルアを前記第一軸線方向の少なくとも一方に相対移動させて前記歯面に接触させ、前記接触検知部によって前記接触検知信号を出力させるとともに前記接触検知信号が出力された時点における前記ツルアの位置である接触位置を前記接触位置記憶部に記憶させる接触工程と、前記接触位置記憶部に記憶された前記接触位置に基づき、前記ツルアにより前記ツルーイングを開始するときのツルーイング開始位置を設定する開始位置設定工程と、前記ツルーイングの実行時において、前記ツルアを前記ツルーイング開始位置に移動させたのち前記ツルーイングを実行するツルーイング工程と、を備え、前記所定の回転速度は、前記接触処理部による処理において、前記ツルアが前記ねじ状砥石の前記歯面におけるうねりの底部には接触しない速度であって前記底部以外に接触することを可能とする速度である。これにより、ツルーイング装置の第一の態様で得られた効果と同様の効果が得られる。
【0013】
（４．ツルーイング方法の第二の態様）
また、ツルーイング方法の第二の態様は、上記第二の態様に記載のツルーイング装置を利用したねじ状砥石のツルーイング方法であって、前記ツルアを前記第一軸線方向で隣接する前記ねじ状砥石の前記歯筋の間の前記歯溝内の空間に進入させる歯溝進入工程と、前記ねじ状砥石を前記所定の回転速度で連続回転させるとともに、前記歯溝内の空間に進入させた前記ツルアを前記歯面の所定位相の位置との間に０を超える前記所定の隙間を有した状態とした上で、前記ツルアが前記歯面の回転と同期して移動するよう前記ツルアを前記第一軸線方向に相対移動させながら、前記歯面の前記所定位相とは異なる位相における被接触部と接触させ前記接触検知部によって前記接触検知信号を出力させ、前記ツルアを前記第一軸線方向に移動させて前記ツルアと前記歯面の前記被接触部との間に０を越える前記所定の隙間を有した状態とする処理を前記歯面の前記歯筋方向における前記所定の位相範囲内において、前記接触検知信号が出力されるたびに繰り返し行なうとともに、前記接触検知信号が最後に出力された時点における前記ツルアの位置である接触位置を前記接触位置記憶部に記憶させる接触工程と、前記接触位置記憶部に記憶された前記接触位置に基づき、前記ツルアにより前記ツルーイングを開始するときのツルーイング開始位置を設定する開始位置設定処理工程と、前記ツルーイングの実行時において、前記ツルアを前記ツルーイング開始位置に移動させたのち前記ツルーイングを実行するツルーイング工程と、を備え、前記歯面の前記被接触部は、前記歯面の前記所定位相の位置よりも前記歯面のうねり高さの高い位置である。これにより、ツルーイング装置の第二の態様で得られた効果と同様の効果が得られる。
また、ツルーイング方法の第二の態様は、上記第二の態様に記載のツルーイング装置を利用したねじ状砥石のツルーイング方法であって、前記ツルアを前記第一軸線方向で隣接する前記ねじ状砥石の前記歯筋の間の前記歯溝内の空間に進入させる歯溝進入工程と、前記ねじ状砥石を前記所定の回転速度で連続回転させるとともに、前記歯溝内の空間に進入させた前記ツルアを前記歯面の所定位相の位置との間に０を超える前記所定の隙間を有した状態とした上で、前記ツルアが前記歯面の回転と同期して移動するよう前記ツルアを前記第一軸線方向に相対移動させながら、前記歯面の前記所定位相とは異なる位相における被接触部と接触させ前記接触検知部によって前記接触検知信号を出力させ、前記ツルアを前記第一軸線方向に移動させて前記ツルアと前記歯面の前記被接触部との間に０を越える前記所定の隙間を有した状態とする処理を前記歯面の前記歯筋方向における前記所定の位相範囲内において、前記接触検知信号が出力されるたびに繰り返し行なうとともに、前記接触検知信号が最後に出力された時点における前記ツルアの位置である接触位置を前記接触位置記憶部に記憶させる接触工程と、前記接触位置記憶部に記憶された前記接触位置に基づき、前記ツルアにより前記ツルーイングを開始するときのツルーイング開始位置を設定する開始位置設定処理工程と、前記ツルーイングの実行時において、前記ツルアを前記ツルーイング開始位置に移動させたのち前記ツルーイングを実行するツルーイング工程と、を備え、前記歯面の前記被接触部は、前記歯面の前記所定位相の位置よりも前記歯面のうねり高さの高い位置である。これにより、ツルーイング装置の第二の態様で得られた効果と同様の効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】本発明の実施形態である歯車研削盤の概略図の正面図である。
【図5】第一実施形態に係るツルーイング装置の構成図である。
【図6】外径検出工程を説明する図である。
【図7】歯溝位置検出工程を説明する図である。
【図8A】歯溝進入工程を説明する図である。
【図8B】接触処理工程を説明する第一の図である。
【図8C】接触処理工程を説明する第二の図である。
【図9】接触処理工程におけるツルアの移動状態をツルアの軸方向位置と位相とのグラフによって示した図である。
【図10】ツルーイングの全体工程のフローチャート１である。
【図11】外径検出工程のフローチャート２である。
【図12】歯溝位置検出工程のフローチャート３である。
【図13】歯溝進入工程、接触工程、開始位置設定工程、ツルーイング工程のフローチャート４である。
【図14】第二実施形態に係るツルーイング装置の構成図である。
【図15A】第二実施形態に係る接触工程を説明する第一の図である。
【図15B】第二実施形態に係る接触工程を説明する第二の図である。
【図15C】第二実施形態に係る接触工程を説明する第三の図である。
【図16】第二実施形態において第一実施形態と異なる部分である接触工程等のフローチャート５である。
【発明を実施するための形態】
【0015】
＜１．第一実施形態＞
（１－１．歯車研削盤１０の構成）
本発明の第一実施形態に係るツルーイング装置５０を備える歯車研削盤１０の一例を図面に基づいて説明する。歯車研削盤１０は、ベッド１１と、可動テーブル１２と、ボールシャフト１３と、ボールナット１４と、モータ１５と、主軸台１６と、心押台１７と、ツルーイング装置５０と、制御装置９０と、を備える。
（１－１．歯車研削盤１０の構成）
本発明の第一実施形態に係るツルーイング装置５０を備える歯車研削盤１０の一例を図面に基づいて説明する。歯車研削盤１０は、ベッド１１と、可動テーブル１２と、ボールシャフト１３と、ボールナット１４と、モータ１５と、主軸台１６と、心押台１７と、ツルーイング装置５０と、制御装置９０と、を備える。
【0016】
図１の正面図に示すように、可動テーブル１２は、ベッド１１上に水平方向に移動可能に載置される。この可動テーブル１２の下面にはボールナット１４が固定される。ボールナット１４はベッド１１内に挿通されたボールシャフト１３に螺合する。
【0017】
制御装置９０が、ベッド１１の一端に取付けられたモータ１５を回転制御してボールシャフト１３を正逆回転させる。これにより、可動テーブル１２がボールナット１４と共にベッド１１上を図中左右方向（Ｘ方向）に進退移動する。可動テーブル１２上には、主軸台１６と心押台１７とが対向するように、かつ可動テーブル１２上を図中左右方向に移動可能に載置される。
【0018】
図２の側面図に示すように、可動テーブル１２の後方（図中右方）には、コラム２３が立設される。コラム２３の前面には、回転台１８が、水平軸４４により回転可能に支持される。回転台１８の前面には砥石台１９が支持される。回転台１８の背面には、コラム２３に固定されたモータ４５により軸線周りに回転するシャフト２０が図２において上下方向に設けられる。
【0019】
シャフト２０には、シャフト２０と一体回転するウォーム２１が固定される。ウォーム２１は、水平軸４４の外周に設けられるウォームホイル２２と噛合する。これにより、モータ４５を作動させ、ウォーム２１を正逆回転させると、回転台１８は水平軸４４を回転中心として回動する。
【0020】
また、コラム２３の下部には、ベッド１１に固定されたモータ４６により回転するボールシャフト４７と、コラム２３に固定されボールシャフト４７と螺合するボールナット４８とが設けられる。このような構成により制御装置９０が、モータ４６を作動させると、ボールシャフト４７が回転し、コラム２３が水平軸４４と平行な前後方向（図２中、左右方向）に進退移動する。
【0021】
回転台１８には、制御装置９０が、回転台１８に固定されるモータ４１を回転制御することにより正逆回転するボールシャフト４２と、砥石台１９に固定されボールシャフト４２と螺合するボールナット４３が設けられる。このような構成により、制御装置９０の制御によってボールシャフト４２が回転されると砥石台１９が上下方向(Ｙ方向)に移動する。
【0022】
そして、上記の構成を有する歯車研削盤１０により研削加工を行なう場合には、まず、図１に示すように、主軸台１６のチャック２８と心押台１７との間に被研削物３０（ワーク）の軸を水平に支持する。そして、制御装置９０が、モータ１５，モータ４１及びモータ４６を制御し、ねじ状砥石２７と被研削物３０とを相対移動させ、砥石台１９のスピンドル２６に装着されたねじ状砥石２７を用いて被研削物３０の研削加工を行なう。
【0023】
このとき、被研削物３０が、ウォーム歯車である場合には、ねじ状砥石２７の第一軸線５１ａは鉛直方向に向いている。そして、ねじ状砥石２７とウォーム歯車（被研削物３０）と、をウォーム歯車と噛合する相手歯車との関係と同一の関係となるように回転させることにより、ウォーム歯車の研削加工を行なう。なお、図４に示すように、本実施形態におけるねじ状砥石２７は、円筒の外周に所定のねじれ角γ°を有して形成された螺旋状の歯筋２７ａを備える。
【0024】
なお、上記において、各モータはそれぞれエンコーダを備え、各モータが制御する可動テーブル１２，コラム２３，回転台１８，砥石台１９及びねじ状砥石２７等の絶対位置を検出する。検出される各絶対位置及び絶対位相（角度）は、それぞれ制御装置９０に送信され記憶装置５６に各時刻毎に対応付けて記憶される。
【0025】
（１－２．ツルーイング装置５０）
ツルーイング装置５０について、主に図５に示す模式図に基づき説明する。ツルーイング装置５０は、ねじ状砥石２７の歯筋２７ａの外周面２７ａ１（歯先）及び歯面２７ａ２をツルーイングする装置である（図５参照）。
ツルーイング装置５０について、主に図５に示す模式図に基づき説明する。ツルーイング装置５０は、ねじ状砥石２７の歯筋２７ａの外周面２７ａ１（歯先）及び歯面２７ａ２をツルーイングする装置である（図５参照）。
【0026】
図５に示すように、ツルーイング装置５０は、第一回転軸５１と、ツルア５２と、ＡＥセンサ５３（接触検知部に相当）と、制御装置５４と、回転駆動装置と、を備える。制御装置５４は、制御装置９０の一部である。また、制御装置５４は、各駆動回路を制御する処理装置５５と、記憶装置５６及び図略の表示装置，入力装置等を備える。
【0027】
記憶装置５６には、被研削物３０の研削プログラム，ねじ状砥石２７のツルーイングプログラム等が記憶されている。記憶装置５６は、図示しないが各処理部，ＡＥセンサ５３等に接続されている。また、記憶装置５６には、入力装置（図略）によって種々のデータが入力されるようになっている。入力装置には、データの入力等を行なうためのキーボード、データの表示を行なうＣＲＴ等の表示装置が備えられる。
【0028】
回転駆動装置は、駆動回路及びモータ５１１，５７からなり、第一回転軸５１及びツルア５２を、各モータ５１１，５７を回転させることにより各軸線周りに回転駆動させる。回転駆動装置は、処理装置５５の各処理部によって制御される。また、モータ５１１はエンコーダ５１２を備え、モータ５１１が制御する第一回転軸５１の絶対角度を検出する。検出される各絶対位置及び絶対位相（角度）は、それぞれ記憶装置５６に送信され、記憶装置５６に時間毎に対応付けて記憶される。
【0029】
本実施形態において、第一回転軸５１は、上述した砥石台１９のスピンドル２６である。第一回転軸５１（スピンドル２６）は、砥石台１９の上面に固定されたモータ５１１によって回転駆動される。また、第一回転軸５１は、ねじ状砥石２７を第一回転軸５１の軸線である第一軸線５１ａ周りに回転自在に支持する。そして、図１において、第一回転軸５１は、鉛直方向に向いて配置されている。
【0030】
しかし、ツルーイング装置５０が作動され、ツルア５２によって、ねじ状砥石２７の歯面２７ａ２がツルーイングされる際には、処理装置５５の制御によって、モータ４５（図２参照）が作動され、ウォーム２１及びウォームホイル２２を介して、回転台１８が水平軸４４を回転中心として回動する。これにより、第一回転軸５１は、図３に示すように、第一軸線５１ａが、鉛直方向に対し傾斜角γ°を有した状態で配置される。
【0031】
ツルア５２は、可動テーブル１２の後部上面において、鉛直方向に立設された長尺状の支持部材５２１に回転自在に支持される。具体的には、ツルア５２は、支持部材５２１の上端から突出し回転自在に設けられた第二回転軸５２２に回転自在に支持される。第二回転軸５２２は、軸線である第二軸線５２２ａが鉛直方向に向くよう配置される。そして、第二回転軸５２２に、支持部材５２１に内蔵されるモータ５７が連結され、モータ５７の回転作動によって、ツルア５２が回転する。モータ５７は、処理装置５５と、駆動回路を介して接続され、処理装置５５によって回転制御される。
【0032】
上記より、第二回転軸５２２は、ツルーイング時において、第一軸線５１ａに対しねじ状砥石２７の歯筋２７ａが有する所定のねじれ角γ°と等しい角度であるγ°だけ相対的に傾斜する（図３参照）。これにより、第二回転軸５２２の第二軸線５２２ａとねじ状砥石２７の歯筋２７ａとはツルア５２とねじ状砥石２７とが接触する箇所において、ほぼ直交する（図４参照）。ただし、上記態様に限らず、第一軸線５１ａに対する第二軸線５２２ａの相対傾斜角度は、歯筋２７ａのねじれ角γ°と等しくなくても良い。相対傾斜角度は、ねじれ角γ°を中心として、任意にγ°±α°で設定してもよい。また、ねじれ角γ°とは関係なく任意の値で設定してもよい。
【0033】
また、ツルア５２は、円盤状の部材である。ツルア５２は、第二軸線５２２ａ周りに水平面内で回転するよう、第二軸線５２２ａを備える第二回転軸５２２に回転自在に支持される。ツルア５２の回転軸と第二軸線５２２ａとは同軸に配置される。
【0034】
図４に示すように、円盤状に形成されるツルア５２の歯先５２３の断面形状は鋭角であり、上下面には、ねじ状砥石２７の歯面２７ａ２と接触する接触部５２４が形成される。歯先５２３と接触部５２４の全表面には、ダイヤモンド細粒が均一に付着されている。そして、ねじ状砥石２７の歯筋２７ａの外周面２７ａ１（歯先）又は歯面２７ａ２に対してツルア５２がツルーイングを行なう際、ツルア５２は、ねじ状砥石２７に対し、第二軸線５２２ａ方向及び第二軸線５２２ａと直交する方向の成分を有して相対移動しながら、ねじ状砥石２７の歯面２７ａ２に対しツルーイングを行なう。
【0035】
実際には、本実施形態では、ねじ状砥石２７が、図２における左右方向（前後方向（Ｚ方向））及び上下方向（Ｙ方向）に移動するとともに、ツルア５２が図１における左右方向（Ｘ方向）に移動可能である。これにより、ツルア５２と、ねじ状砥石２７とが第一軸線５１ａとＺ方向に平行な線上を相対移動し、ツルア５２がねじ状砥石２７の歯面２７ａ２に対し所望のツルーイングを行なう。
【0036】
図１に示すように、ＡＥセンサ５３（接触検知部）は、ツルア５２の支持部材５２１の一部に固定される。ＡＥセンサ５３は、ねじ状砥石２７に対してツルア５２が相対移動し、ねじ状砥石２７の歯筋２７ａの外周面２７ａ１又は歯面２７ａ２に接触した場合に接触を検知する。そして、ＡＥセンサ５３は、接触検知信号Ｓ１を出力し、処理装置５５（制御装置５４）に送信する。なお、ＡＥセンサ５３は、ねじ状砥石２７側に固定してもよい。
【0037】
ＡＥセンサ５３は、ツルア５２とねじ状砥石２７とが接触した際に発生するねじ状砥石２７の破壊音波等の弾性波（アコースティック・エミッション（ＡＥ））を検知する公知のセンサである。公知であるため、これ以上の詳細な説明については省略する。
【0038】
上述したように、制御装置５４は、処理装置５５と記憶装置５６（接触位置記憶部５５Ｅ）を備える。そして、処理装置５５が、外径検出処理部５５Ａと、歯溝位置検出処理部５５Ｂと、歯溝進入処理部５５Ｃと、接触処理部５５Ｄと、開始位置設定処理部５５Ｆと、ツルーイング処理部５５Ｇと、を備える。なお、本実施形態では、主に歯溝進入処理部５５Ｃ，接触処理部５５Ｄ，及び開始位置設定処理部５５Ｆの処理によって、ツルーイング開始時における、ねじ状砥石２７の歯面２７ａ２上のツルーイング開始位置を設定するものである。
【0039】
外径検出処理部５５Ａは、自動でねじ状砥石２７の外周面２７ａ１の外径のうち最大径φＤｍａｘを検出する処理部である。詳細については後に述べるが、外径検出処理部５５Ａは、ねじ状砥石２７を、所定の回転速度で第一軸線５１ａ周りに回転させながら、ツルア５２に向かう方向である前後方向（Ｚ方向）に移動させる。そして、第一軸線５１ａとＺ方向に平行な線上でツルア５２の歯先５２３又は接触部５２４をねじ状砥石２７の外周面２７ａ１に接触させ、外周面２７ａ１の最大径φＤｍａｘを検出する。このとき所定の回転速度は、ツルア５２が外周面２７ａ１に向かってＺ方向に相対移動する際の速度に基づき設定される。つまり、所定の回転速度は、外周面２７ａ１がツルア５２に接近していくときに、外周面２７ａ１のうち最大外径部（近傍含む）が最初にツルア５２と接触することを可能とする回転速度に設定される。
【0040】
歯溝位置検出処理部５５Ｂは、ねじ状砥石２７の歯溝２７ｃの位置を大まかに検出する処理部である。ここでいう歯溝２７ｃとは、第一軸線５１ａ方向で隣接するねじ状砥石２７の二つの歯筋２７ａの間の空間のことをいう。従って、歯溝２７ｃの第一軸線５１ａ方向両側には、二つの歯面２７ａ２（第一歯面），２７ａ２（第二歯面）が、対向して配置されるとともに、底部には、歯底２７ａ３を備える。第一歯面２７ａ２及び第二歯面２７ａ２は、後の作動の説明において使用する。
【0041】
なお、本実施形態では、ねじ状砥石２７の歯筋２７ａは、一条の歯筋によって形成されているものとする。図３では、三条の各歯筋２７ａＡ,２７ａＢ,２７ａＣによって形成されているものとする。このように形成されるねじ状砥石２７に対し、歯溝２７ｃの位置を大まかに求めるためには、公知の方法として、以下に示す方法がある。その方法では、ねじ状砥石２７を軸線方向から見た図７に示すように、連続回転していないねじ状砥石２７に対し、回転方向Ｂにおける三箇所の回転位相Ｄ，Ｅ，Ｆに対して、ツルア５２をそれぞれ同じ基準位置から歯溝２７ｃに接近させる。そして、各位相毎に接触したツルア５２の位置を記憶し、最も基準位置からの接触タイミング（接触までの時間）が遅かった位相、つまり、ツルア５２が最も深く入り込んだ位相の位置を歯溝とするものである。
【0042】
このとき、三箇所の各回転位相Ｄ，Ｅ，Ｆにおいて、回転方向Ｂにおける回転位相Ｄと回転位相Ｅとの間の角度、及び回転位相Ｅと回転位相Ｆとの間の角度は、歯筋が三条である場合、それぞれ、少なくとも３６０°／条数／３で計算した４０°あればよい。つまり、歯筋が三条である場合、各位相間の角度が４０°であれば、大まかな歯溝の位置は求められる。また、歯筋が一条である場合、各位相間の角度が１２０°であれば、大まかな歯溝の位置は求められる。例えば、図７においては、回転位相Ｆにおいて最もツルア５２の接触タイミングが遅くなる。そこで、回転位相Ｆの位置に歯溝２７ｃの中心があると仮定して以降の処理を進めるものである。
【0043】
なお、上記の態様に限らず、さらに精度よく歯溝２７ｃの中心を求めたい場合には次に示す方法を用いてもよい。つまり、上記で測定されたねじ状砥石２７の回転位相Ｆにおいて、ねじ状砥石２７をツルア５２に接近させ、ツルア５２をねじ状砥石２７の歯溝２７ｃ内に進入させる。その後、ねじ状砥石２７を、第一軸線５１ａを中心として順方向に回転させ、ツルア５２が一方の歯面２７ａ２（第一歯面）に接触したときの回転角度θ１（図略）を記憶する。
【0044】
次いで、ねじ状砥石２７を、第一軸線５１ａを中心として逆方向に回転させ、ツルア５２が他方の歯面２７ａ２（第二歯面）に接触したときの回転角度θ２（図略）を記憶する。この回転角度θ１と回転角度θ２との平均値θｍ（θｍ＝（θ１＋θ２）／２）を求め、ねじ状砥石２７における歯溝２７ｃの中心位置としてもよい。これにより、高い精度で歯溝２７ｃの位置が求められるので、下記で説明する歯溝進入処理部５５Ｃにおいて、ツルア５２を歯溝２７ｃ内の空間に進入させる際、ツルア５２が歯溝２７ｃの歯面２７ａ２に衝突し、その後の処理が出来なくなる虞はなくなる。
【0045】
歯溝進入処理部５５Ｃは、ねじ状砥石２７を所定の回転速度以上の速度である回転速度Ｖθ１で連続回転させながら、相対的にツルア５２を歯溝２７ｃ内の空間に進入させる処理部である。このとき、歯溝２７ｃの位置は、歯溝位置検出処理部５５Ｂにおいて歯溝２７ｃの中心があると仮定した位置データ（回転位相Ｆ）に基づく。また、径方向において歯溝２７ｃ内に進入させる深さは、ツルア５２の歯先５２３がねじ状砥石２７のＰＣＤ（基準ピッチ円径）位置に達するまでとする（図８Ａ、二点鎖線参照）。なお、ＰＣＤは、外径検出処理部５５Ａによって検出した最大径φＤｍａｘを基準として求める。ただし、これはあくまで一態様を示したものであり、ツルア５２を歯溝２７ｃ内に進入させる深さは、任意に設定しても良い。また、ＰＣＤについては、公知であるので、詳細な説明は省略する。
【0046】
接触処理部５５Ｄは、ねじ状砥石２７を回転速度Ｖθ１で連続回転させた状態において、歯溝２７ｃ内に進入させたツルア５２を、歯溝２７ｃに対し第一軸線５１ａ方向の少なくとも一方に相対移動させて歯面２７ａ２に接触させ、ＡＥセンサ５３（接触検知部）によって接触検知信号Ｓ１を出力させる処理部である（図８Ｂ参照）。本実施形態では、ツルア５２を図８Ｂ，図８Ｃに示すように、ツルア５２とねじ状砥石２７とを相対的にＹ方向に移動させることにより、第一軸線５１ａ方向の両側に相対移動させる態様にて説明する。
【0047】
なお、ねじ状砥石２７の回転速度Ｖθ１を決定するとき、基準となる「所定の回転速度」とは、ツルア５２が歯面２７ａ２に向かって相対移動する際の速度に基づき設定される。つまり、所定の回転速度は、ツルア５２が歯面２７ａ２に相対的に接近していくときに、歯面２７ａ２が有するうねり（図８Ｂ，図８Ｃに示す頂点ａ，中間位置ｂ，底部ｃ参照）のうちの頂点ａ（近傍含む）が最初にツルア５２と接触し、少なくともうねりの底部ｃには接触しないことを可能とする回転速度である。
【0048】
また、上記において、歯溝２７ｃに対し、ツルア５２を第一軸線５１ａ方向に相対移動させるには、「ねじ状砥石２７に対するツルアの相対送り速度Ｖｙ／ねじ状砥石２７の回転速度Ｖθ」を、ツルア５２と歯溝２７ｃとが同期して移動している状態に対し、少し大きくするか少し小さくするよう制御すればよい。これにより、図９のグラフに示すように、ツルア５２は、歯溝２７ｃに対し、第一軸線５１ａ方向に相対移動し、やがて歯面２７ａ２に接触する（点ｊ、点ｋ参照）。
【0049】
なお、図９のグラフは、歯溝２７ｃ及び各歯面２７ａ２を展開した模式図である。図９のグラフは、横軸を歯溝２７ｃの位相とし、縦軸をツルア５２の第一軸線方向位置としたものである。正の傾斜を有する図９のＭ部に示すように、Ｖｙ／Ｖθを大きくするとツルア５２は、上方に示す歯溝２７ｃの歯面２７ａ２に接近しやがてｊ点で接触する。また、負の傾斜を有するＮ部に示すように、ｊ点で接触したのちＶｙ／Ｖθを小さくすると、ツルア５２は、下方に示す歯面２７ａ２に接近しやがてｋ点で接触する。なお、グラフ中の破線は、ツルア５２と歯溝２７ｃとが同期して移動している状態を示している。
【0050】
接触位置記憶部５５Ｅは、ツルア５２がねじ状砥石２７に対し、第一軸線５１ａ方向に相対移動して歯面２７ａ２に接触し、接触検知信号Ｓ１が出力された時点におけるねじ状砥石２７の回転位相θ、ねじ状砥石２７の第一軸線５１ａ方向（Ｙ方向）における位置、及び前後方向（Ｚ方向）における位置等を、ツルア５２の接触位置Ｐｏとして記憶する記憶部である。
【0051】
開始位置設定処理部５５Ｆは、接触位置記憶部５５Ｅに記憶された接触位置Ｐｏに基づき、ツルア５２によりツルーイングを開始するときのツルーイング開始位置Ｐ１を設定する処理部である。つまり、ツルーイング開始位置Ｐ１は、歯面２７ａ２が有するうねりのうちの頂点ａ（近傍含む）位置に相当する位置である。
ツルーイング処理部５５Ｇは、ツルア５２をツルーイング開始位置Ｐ１に移動させたのちツルーイングを実行する処理部である。詳細については、作動（方法）の説明において行なう。
ツルーイング処理部５５Ｇは、ツルア５２をツルーイング開始位置Ｐ１に移動させたのちツルーイングを実行する処理部である。詳細については、作動（方法）の説明において行なう。
【0052】
（１－３．ツルーイングの方法）
次に、ツルーイングの方法について、主に図１０～図１３のフローチャート１～４に基づき説明する。ツルーイングを実行するため、まず、図３に示すように、回転台１８を回動させ、ねじ状砥石２７の第一軸線５１ａを、鉛直方向に配置されたツルア５２の第二軸線５２２ａを含む一平面（本実施形態では、紙面に垂直な面とする）に対してねじ状砥石２７の歯筋２７ａのねじれ角γだけ傾ける。このようにねじ状砥石２７の第一軸線５１ａを傾けることにより、第一軸線５１ａとＺ方向に平行な線状において、ねじ状砥石２７の歯筋２７ａは水平面に対して平行となる。
次に、ツルーイングの方法について、主に図１０～図１３のフローチャート１～４に基づき説明する。ツルーイングを実行するため、まず、図３に示すように、回転台１８を回動させ、ねじ状砥石２７の第一軸線５１ａを、鉛直方向に配置されたツルア５２の第二軸線５２２ａを含む一平面（本実施形態では、紙面に垂直な面とする）に対してねじ状砥石２７の歯筋２７ａのねじれ角γだけ傾ける。このようにねじ状砥石２７の第一軸線５１ａを傾けることにより、第一軸線５１ａとＺ方向に平行な線状において、ねじ状砥石２７の歯筋２７ａは水平面に対して平行となる。
【0053】
この状態で、可動テーブル１２を図２のＸ方向における右方へ移動させるとともに、ねじ状砥石２７を前方に移動させ、ツルア５２がねじ状砥石２７の歯溝２７ｃに当たる直前で停止させる。このときのねじ状砥石２７とツルア５２の位置関係を正面から見た状態を図４に示す。図４に示すように、ツルア５２の第二軸線５２２ａに対して、ねじ状砥石２７の第一軸線５１ａは、ねじ状砥石２７の歯筋２７ａのねじれ角γだけ傾斜している。
【0054】
このような状態で、ツルーイングを開始する。ツルーイングの全体工程としては、図１０のフローチャート１に示すように、外径検出工程Ｓ１０と、歯溝位置検出工程Ｓ２０と、歯溝進入工程Ｓ３０と、接触工程Ｓ４０と、開始位置設定工程Ｓ５０と、ツルーイング工程Ｓ６０と、を備える。
【0055】
（１－３－１．外径検出工程Ｓ１０）
まず、外径検出処理部５５Ａによって処理される外径検出工程Ｓ１０について、図１１のフローチャート２に基づき説明する。外径検出工程Ｓ１０は、上述したとおり、自動でねじ状砥石２７の外周面２７ａ１の外径のうち最大径φＤｍａｘを検出する工程である。外径検出工程Ｓ１０は、工程Ｓ１０１～工程Ｓ１０７を備える。
まず、外径検出処理部５５Ａによって処理される外径検出工程Ｓ１０について、図１１のフローチャート２に基づき説明する。外径検出工程Ｓ１０は、上述したとおり、自動でねじ状砥石２７の外周面２７ａ１の外径のうち最大径φＤｍａｘを検出する工程である。外径検出工程Ｓ１０は、工程Ｓ１０１～工程Ｓ１０７を備える。
【0056】
工程Ｓ１０１では、ねじ状砥石２７を所定の回転速度Ｖθ２で第一軸線５１ａ周りに回転させる。このとき、所定の回転速度Ｖθ２は、ツルア５２が外周面２７ａ１に接近していくときに、外周面２７ａ１（歯先）のうち最大外径部（近傍含む）が最初にツルア５２と接触することを可能とする回転速度である。
【0057】
工程Ｓ１０２では、コラム２３、即ちねじ状砥石２７を予め設定した所定の速度でツルア５２の方向（前後方向（Ｚ方向）における前方向）に前進させる。つまり、ツルア５２が、ねじ状砥石２７に対して所定の前進速度で相対移動し接近する（図６参照）。このとき、所定の前進速度は、ねじ状砥石２７の所定の回転速度Ｖθ２に対応する速度であり、外周面２７ａ１（歯先）のうち最大外径部（近傍含む）と最初に接触可能な速度である。最大外径部に接触するには、回転速度Ｖθを大きくし、前進速度を小さくする。
【0058】
次に、工程Ｓ１０３では、ツルア５２が、外周面２７ａ１（歯先）の最大外径部に接触し、ＡＥセンサ５３が接触検知信号Ｓ１を出力したか否かの判定が行われる。接触検知信号Ｓ１が出力され、処理装置５５（制御装置５４）に送信されれば工程Ｓ１０４に移動する。接触検知信号Ｓ１が出力されていなければ、工程Ｓ１０３において接触検知信号Ｓ１の出力が確認されるまで、工程Ｓ１０２及び工程Ｓ１０３の処理を繰り返し実行する。
【0059】
工程Ｓ１０４では、図略の表示装置に表示されたねじ状砥石２７の絶対位置を図略の入力装置を用いて入力し記憶装置５６に記憶させる。工程Ｓ１０５（外径検出工程Ｓ１０）では、ねじ状砥石２７の各絶対位置及び記憶部が有するツルア５２の直径（半径）データに基づいて、接触検知信号Ｓ１が検出された時点における外周面２７ａ１（歯先）の外径（最大径φＤｍａｘ）が演算される。
【0060】
工程Ｓ１０６では、ねじ状砥石２７が、ツルア５２と完全に離間する位置まで、図２における右方向に移動（後退）する。
その後、工程Ｓ１０７（外径検出工程Ｓ１０）で、ねじ状砥石２７の回転が停止される。
その後、工程Ｓ１０７（外径検出工程Ｓ１０）で、ねじ状砥石２７の回転が停止される。
【0061】
（１－３－２．歯溝位置検出工程Ｓ２０）
次に、歯溝位置検出処理部５５Ｂにより処理される歯溝位置検出工程Ｓ２０について説明する。歯溝位置検出工程Ｓ２０は、ねじ状砥石２７の歯溝２７ｃの位相の位置を大まかに検出する工程である。内容については、上記で説明したとおりである。歯溝位置検出工程Ｓ２０は、工程Ｓ２０１～工程Ｓ２１６を備える。
次に、歯溝位置検出処理部５５Ｂにより処理される歯溝位置検出工程Ｓ２０について説明する。歯溝位置検出工程Ｓ２０は、ねじ状砥石２７の歯溝２７ｃの位相の位置を大まかに検出する工程である。内容については、上記で説明したとおりである。歯溝位置検出工程Ｓ２０は、工程Ｓ２０１～工程Ｓ２１６を備える。
【0062】
工程Ｓ２０１では、ねじ状砥石２７を第一軸線５１ａ周りに回転させ、回転位相がＤとなる位置に位置決めする（図７参照）。
工程Ｓ２０２では、ねじ状砥石２７をツルア５２の方向に前進させる。
工程Ｓ２０２では、ねじ状砥石２７をツルア５２の方向に前進させる。
【0063】
工程Ｓ２０３では、ツルア５２が、歯溝２７ｃ内の何れかの部位に接触したことにより、ＡＥセンサ５３が接触検知信号Ｓ１を出力したか否かの判定が行われる。接触検知信号Ｓ１が出力され、処理装置５５（制御装置５４）に送信されれば工程Ｓ２０４に移動する。接触検知信号Ｓ１が出力されていなければ、工程Ｓ２０３において接触検知信号Ｓ１の出力が確認されるまで、工程Ｓ２０２及び工程Ｓ２０３の処理が繰り返し実行される。
【0064】
工程Ｓ２０４では、接触検知信号Ｓ１が出力された時点において図略の表示装置に表示されたねじ状砥石２７の絶対位置Ｚａが記憶装置５６に入力され記憶される。このとき、絶対位置Ｚａは、基準位置からのねじ状砥石２７の移動距離が大きくなるほど大きくなる値である。つまり、ツルア５２が歯溝２７ｃ内に深く進入するほど大きくなる値である。以降で説明する絶対位置Ｚｂ，Ｚｃも同様である。
工程Ｓ２０５では、ねじ状砥石２７が後退して後方に移動し、ツルア５２を歯溝２７ｃから離間させる。
工程Ｓ２０５では、ねじ状砥石２７が後退して後方に移動し、ツルア５２を歯溝２７ｃから離間させる。
【0065】
次に、工程Ｓ２０６～工程Ｓ２１０（歯溝位置検出工程Ｓ２０）の処理を行なう。工程Ｓ２０６～工程Ｓ２１０は、工程Ｓ２０１～工程Ｓ２０５にそれぞれ整列順に対応し、同様の処理を行なうものである。工程Ｓ２０１～工程Ｓ２０５と異なる点としては、工程Ｓ２０１においては、ねじ状砥石２７を回転位相Ｄに位置決めしたが、工程Ｓ２０６では、ねじ状砥石２７を回転位相Ｅに位置決めする。また、工程Ｓ２０４においては、ねじ状砥石２７の絶対位置Ｚａが記憶装置５６に入力され記憶されたが、工程Ｓ２０４に対応する工程Ｓ２０９においては、回転位相Ｅにおけるねじ状砥石２７の絶対位置Ｚｂが記憶装置５６に入力され記憶される。
【0066】
さらに、次に、工程Ｓ２１１～工程Ｓ２１５の処理を行なう。工程Ｓ２１１～工程Ｓ２１５は、（工程Ｓ２０１～工程Ｓ２０５）及び（工程Ｓ２０６～工程Ｓ２１０）にそれぞれ整列順に対応し、同様の処理を行なうものである。
【0067】
工程Ｓ２０１，Ｓ２０６においては、ねじ状砥石２７を回転位相Ｄ，Ｅに位置決めしたが、工程Ｓ２１１では、ねじ状砥石２７を回転位相Ｆに位置決めする点が異なる。また、工程Ｓ２０４，Ｓ２０９においては、ねじ状砥石２７の絶対位置Ｚａ，Ｚｂが記憶装置５６に入力され記憶されたが、工程Ｓ２０４，Ｓ２０９に対応する工程Ｓ２１４においては、回転位相Ｆにおけるねじ状砥石２７の絶対位置Ｚｃが記憶装置５６に入力され記憶される。
【0068】
工程Ｓ２１６では、記憶装置５６に記憶された絶対位置Ｚａ，Ｚｂ，Ｚｃのうち、最も大きな値を選択し、記憶装置５６に記憶させる。本実施形態においては、回転位相Ｆにおける絶対位置Ｚｃが選択される。つまり、歯溝２７ｃは、回転位相Ｆの位置に歯底２７ａ３又は歯底２７ａ３近傍の歯面２７ａ２を有するものと仮定する。
【0069】
（１－３－３．歯溝進入工程Ｓ３０）
次に、図１３のフローチャート４に基づき、歯溝進入工程Ｓ３０，接触工程Ｓ４０，開始位置設定工程Ｓ５０及びツルーイング工程Ｓ６０について説明する。歯溝進入処理部５５Ｃにより処理される歯溝進入工程Ｓ３０は、上述した様に、ねじ状砥石２７に対してツルア５２を相対移動させ、ツルア５２を歯溝２７ｃ内の空間に進入させる工程である。詳細には、ツルア５２の歯先５２３が、ねじ状砥石２７のピッチ円径（ＰＣＤ）Ｒ１のピッチ円上に位置するよう歯溝２７ｃ内に進入させる工程である。歯溝進入工程Ｓ３０は、工程Ｓ３０１及び工程Ｓ３０２を備える。
次に、図１３のフローチャート４に基づき、歯溝進入工程Ｓ３０，接触工程Ｓ４０，開始位置設定工程Ｓ５０及びツルーイング工程Ｓ６０について説明する。歯溝進入処理部５５Ｃにより処理される歯溝進入工程Ｓ３０は、上述した様に、ねじ状砥石２７に対してツルア５２を相対移動させ、ツルア５２を歯溝２７ｃ内の空間に進入させる工程である。詳細には、ツルア５２の歯先５２３が、ねじ状砥石２７のピッチ円径（ＰＣＤ）Ｒ１のピッチ円上に位置するよう歯溝２７ｃ内に進入させる工程である。歯溝進入工程Ｓ３０は、工程Ｓ３０１及び工程Ｓ３０２を備える。
【0070】
工程Ｓ３０１（歯溝進入工程Ｓ３０）では、ねじ状砥石２７を回転速度Ｖθ１で連続回転させる。そして、ねじ状砥石２７を上下方向に移動速度Ｖｙ１で移動させるとともに、所定の移動速度Ｖｚ１で前進させる。これにより、ツルア５２を第一軸線５１ａ方向で隣接するねじ状砥石２７の歯筋２７ａの間の歯溝２７ｃ内の空間に進入させる（図８Ａ参照）。このとき、ツルア５２を進入させる歯溝２７ｃの位置は、歯溝位置検出処理部５５Ｂにおいて歯溝２７ｃの中心があるとされた回転位相Ｆの位置である。
【0071】
工程Ｓ３０２（歯溝進入工程Ｓ３０）では、ねじ状砥石２７の前方（図２において左方向）への移動速度Ｖｚ１をツルア５２の歯先５２３がＰＣＤに到達した位置で０にする。これにより、ツルア５２の歯先５２３が歯溝２７ｃ内においてＰＣＤ上に位置する。
【0072】
（１－３－４．接触工程Ｓ４０）
接触処理部５５Ｄにより処理される接触工程Ｓ４０は、ねじ状砥石２７を所定の回転速度以上の回転速度である回転速度Ｖθ１で連続回転させた状態において、歯溝２７ｃ内に歯先を進入させたツルア５２を歯溝２７ｃに対し第一軸線５１ａ方向の少なくとも一方に相対移動させて歯面２７ａ２に接触させ、ＡＥセンサ５３（接触検知部）によって接触検知信号を出力させる工程である。接触工程Ｓ４０は、工程Ｓ４０１～工程Ｓ４０７を備える。
接触処理部５５Ｄにより処理される接触工程Ｓ４０は、ねじ状砥石２７を所定の回転速度以上の回転速度である回転速度Ｖθ１で連続回転させた状態において、歯溝２７ｃ内に歯先を進入させたツルア５２を歯溝２７ｃに対し第一軸線５１ａ方向の少なくとも一方に相対移動させて歯面２７ａ２に接触させ、ＡＥセンサ５３（接触検知部）によって接触検知信号を出力させる工程である。接触工程Ｓ４０は、工程Ｓ４０１～工程Ｓ４０７を備える。
【0073】
工程Ｓ４０１では、上下方向へのねじ状砥石２７の移動速度Ｖｙ１を一定にした状態で、ねじ状砥石２７の回転速度Ｖθ１を回転速度Ｖθ１より小さな回転速度Ｖθ２（Ｖθ２＜Ｖθ１）に減速する。これにより、上述したように、ツルア５２は、歯溝２７ｃに対し、第一軸線５１ａ方向に相対移動し、やがて歯面２７ａ２に接触する（図９、点ｊ参照）。なお、このとき、ねじ状砥石２７の回転速度Ｖθ１及び移動速度Ｖｙ１という条件の下において、歯溝２７ｃ内に進入した当初においてツルア５２は、第一軸線５１ａ方向において歯溝２７ｃと同期しているものとする。
【0074】
つまり、歯溝２７ｃ内に進入した当初、ツルア５２は、進入した歯溝２７ｃ内において対向する歯面２７ａ２（第一歯面）及び歯面２７ａ２（第二歯面）と接触することなく第一軸線５１ａ方向において相対移動する。そして、回転速度Ｖθ１を回転速度Ｖθ１より小さな回転速度Ｖθ２（Ｖθ２＜Ｖθ１）に減速することにより、歯溝２７ｃ内のツルア５２は、歯溝２７ｃに対して第一軸線５１ａ方向における一方側に向かって相対移動する。ただし、この態様に限らず、歯溝２７ｃに進入した当初から同期していなくても良い。
【0075】
工程Ｓ４０２（接触工程Ｓ４０）では、ツルア５２が、歯面２７ａ２（第一歯面）に接触し、ＡＥセンサ５３が接触検知信号Ｓ１を出力したか否かの判定が行われる。接触検知信号Ｓ１が出力され、処理装置５５（制御装置５４）に送信されれば工程Ｓ４０２に移動する。接触検知信号Ｓ１が出力されていなければ、工程Ｓ４０２において接触検知信号Ｓ１の出力が確認されるまで、工程Ｓ４０１及び工程Ｓ４０２の処理が繰り返し実行される。
【0076】
工程Ｓ４０３（接触工程Ｓ４０）では、ツルア５２が一方の歯面２７ａ２に接触して接触検知信号Ｓ１が出力された時点におけるねじ状砥石２７の位置である接触位置Ｐｏを接触位置記憶部５５Ｅ（記憶装置５６）に記憶させる。接触位置Ｐｏとして、歯高さ方向における接触位置と、歯厚方向における接触位置の二つがある。
【0077】
工程Ｓ４０４（接触工程Ｓ４０）では、上下方向への移動速度Ｖｙ１を一定にした状態で、ねじ状砥石２７の回転速度Ｖθ２を回転速度Ｖθ１より大きな回転速度Ｖθ３（Ｖθ２＜Ｖθ１＜Ｖθ３）に増速する。これにより、歯溝２７ｃ内のツルア５２は、歯溝２７ｃに対して第一軸線５１ａ方向における他方側に向かって相対移動を開始する（図８Ｃ参照）。そして、ツルア５２は、やがて他方側の歯面２７ａ２に接触する（図９、点ｋ参照）。
【0078】
工程Ｓ４０５（接触工程Ｓ４０）では、ツルア５２が、歯面２７ａ２（第二歯面）に接触してＡＥセンサ５３が接触検知信号Ｓ１を出力したか否かの判定が行われる。接触検知信号Ｓ１が出力され、処理装置５５（制御装置５４）に送信されれば工程Ｓ４０６に移動する。接触検知信号Ｓ１が出力されていなければ、工程Ｓ４０５において接触検知信号Ｓ１の出力が確認されるまで、工程Ｓ４０４及び工程Ｓ４０５の処理が繰り返し実行される。
【0079】
工程Ｓ４０６（接触工程Ｓ４０）では、ツルア５２が他方の歯面２７ａ２に接触して接触検知信号Ｓ１が出力された時点におけるねじ状砥石２７の位置である接触位置Ｐｏを接触位置記憶部５５Ｅに記憶する。接触位置Ｐｏとして、歯高さ方向における接触位置と、歯厚方向における接触位置の二つがある。
【0080】
工程Ｓ４０７（接触工程Ｓ４０）では、再び、ねじ状砥石２７の回転速度Ｖθ３をＶθ３より小さな回転速度とし、ツルア５２を歯面２７ａ２（第二歯面）から相対的に離間させたのち、ねじ状砥石２７を後退させて、ツルア５２を歯溝２７ｃから相対的に離間させる。
【0081】
（１－３－５．開始位置設定工程Ｓ５０）
開始位置設定工程Ｓ５０（開始位置設定処理部５５Ｆ）では、歯面２７ａ２の理論的な断面形状データ（複数の歯高さ方向の位置と歯厚方向の位置とのペア（対）で表される）と、接触位置記憶部５５Ｅに記憶された一方の歯面２７ａ２の接触位置Ｐｏ及び他方の歯面２７ａ２の接触位置Ｐｏに基づき、ツルア５２によりツルーイングを開始するときのツルーイング開始位置を対向する二つの歯面２７ａ２，２７ａ２（第一，第二歯面）に対して設定する。接触位置Ｐｏの歯厚方向の接触位置が、理論的な断面形状データの歯厚方向の位置に比べて歯溝側にあるときは、歯面２７ａ２の理論的な断面形状データは、ねじ状砥石２７の外径側に設定され、逆に歯溝と反対側にあるときは、ねじ状砥石２７の内径側に設定される。
開始位置設定工程Ｓ５０（開始位置設定処理部５５Ｆ）では、歯面２７ａ２の理論的な断面形状データ（複数の歯高さ方向の位置と歯厚方向の位置とのペア（対）で表される）と、接触位置記憶部５５Ｅに記憶された一方の歯面２７ａ２の接触位置Ｐｏ及び他方の歯面２７ａ２の接触位置Ｐｏに基づき、ツルア５２によりツルーイングを開始するときのツルーイング開始位置を対向する二つの歯面２７ａ２，２７ａ２（第一，第二歯面）に対して設定する。接触位置Ｐｏの歯厚方向の接触位置が、理論的な断面形状データの歯厚方向の位置に比べて歯溝側にあるときは、歯面２７ａ２の理論的な断面形状データは、ねじ状砥石２７の外径側に設定され、逆に歯溝と反対側にあるときは、ねじ状砥石２７の内径側に設定される。
【0082】
（１－３－６．ツルーイング工程Ｓ６０）
そして、ツルーイング工程Ｓ６０では、対向する二つの歯面２７ａ２，２７ａ２（第一，第二歯面）に対してねじ状砥石２７及びツルア５２をツルーイング開始位置に相対移動させたのちツルーイングを順次実行する。ツルーイングは、歯高さ方向の位置を変えて繰り返し行われる。歯高さ方向の位置を変えてツルーイングするときは、接触位置Ｐｏに応じて径方向に設定した歯面２７ａ２の理論的な断面形状データが用いられる。このとき、ツルーイング開始位置においては、ツルア５２の歯先５２３が当たる歯面２７ａ２の位置は、歯面２７ａ２が有するうねりにおいて、底部とは異なる何れかの位置である。このため、歯面２７ａ２に対し、うねりの底部からツルーイングを開始した場合と比べ、歯面２７ａ２におけるツルーイングによる除去量を抑制することが出来る。また、本実施形態では、制御装置５４の制御によってねじ状砥石２７の歯面２７ａ２をツルーイングするためのツルーイング開始位置を自動で設定するので、ツルーイング作業に要する時間が短縮できる。
そして、ツルーイング工程Ｓ６０では、対向する二つの歯面２７ａ２，２７ａ２（第一，第二歯面）に対してねじ状砥石２７及びツルア５２をツルーイング開始位置に相対移動させたのちツルーイングを順次実行する。ツルーイングは、歯高さ方向の位置を変えて繰り返し行われる。歯高さ方向の位置を変えてツルーイングするときは、接触位置Ｐｏに応じて径方向に設定した歯面２７ａ２の理論的な断面形状データが用いられる。このとき、ツルーイング開始位置においては、ツルア５２の歯先５２３が当たる歯面２７ａ２の位置は、歯面２７ａ２が有するうねりにおいて、底部とは異なる何れかの位置である。このため、歯面２７ａ２に対し、うねりの底部からツルーイングを開始した場合と比べ、歯面２７ａ２におけるツルーイングによる除去量を抑制することが出来る。また、本実施形態では、制御装置５４の制御によってねじ状砥石２７の歯面２７ａ２をツルーイングするためのツルーイング開始位置を自動で設定するので、ツルーイング作業に要する時間が短縮できる。
【0083】
なお、上記実施形態においては、接触工程Ｓ４０～ツルーイング工程Ｓ６０において、ツルア５２は、歯面２７ａ２（第一歯面）及び対向する歯面２７ａ２（第二歯面）の両方の歯面２７ａ２に対して発明を適用しツルーイングを実行するものとした。しかしながら、この態様には限らない。接触工程Ｓ４０～ツルーイング工程Ｓ６０においては、歯面２７ａ２（第一歯面）及び対向する歯面２７ａ２（第二歯面）のうち少なくとも一方の歯面２７ａ２に対して、発明を適用するだけでも良い。このとき、他方の歯面２７ａ２に対するツルーイングについては、発明を適用した一方の歯面２７ａ２のデータに基づいて、歯面２７ａ２のうねりの深さのレベルを予測し、予測したうねりの頂点位置をツルーイング開始位置として設定し、ツルーイングを実施しても良い。このとき、歯面２７ａ２の理論的な断面形状データ（複数の歯高さ方向の位置と歯厚方向の位置のペアで表される）を用いる。
【0084】
＜２．第二実施形態＞
（２－１．歯車研削盤１１０の構成）
次に、第二実施形態に係るツルーイング装置１５０（図１－図３参照）を備える歯車研削盤１１０の一例を図に基づいて説明する。ただし、歯車研削盤１１０は、第一実施形態の歯車研削盤１０に対して、ツルーイング装置１５０の制御装置１５４のみが異なる。よって異なる部分についてのみ詳細に説明し、同様部分については説明を省略する。
（２－１．歯車研削盤１１０の構成）
次に、第二実施形態に係るツルーイング装置１５０（図１－図３参照）を備える歯車研削盤１１０の一例を図に基づいて説明する。ただし、歯車研削盤１１０は、第一実施形態の歯車研削盤１０に対して、ツルーイング装置１５０の制御装置１５４のみが異なる。よって異なる部分についてのみ詳細に説明し、同様部分については説明を省略する。
【0085】
図１４に示すように、ツルーイング装置１５０の制御装置１５４は処理装置１５５と記憶装置１５６（接触位置記憶部１５５Ｅ）と、を備える。そして、処理装置１５５が、外径検出処理部５５Ａと、歯溝位置検出処理部５５Ｂと、歯溝進入処理部５５Ｃと、接触処理部１５５Ｄと、開始位置設定処理部１５５Ｆと、ツルーイング処理部５５Ｇと、を備える。なお、本実施形態では、歯溝進入処理部５５Ｃ，接触処理部１５５Ｄ，及び開始位置設定処理部１５５Ｆの処理によって、ツルーイング開始時における、ねじ状砥石２７の歯面２７ａ２上のツルーイング開始位置を設定する。
【0086】
処理装置１５５において、接触処理部１５５Ｄは、ねじ状砥石２７を所定の回転速度で連続回転させるとともに、歯溝２７ｃ内の空間に進入させたツルア５２を歯面２７ａ２との間に０を超える所定の隙間ｄ１（後に説明する）を有した状態とする。そして、その状態で、ツルア５２が歯面２７ａ２の回転と同期して移動するようツルア５２を第一軸線５１ａ方向に相対移動させながら、歯面２７ａ２の被接触部と接触させＡＥセンサ５３（接触検知部）によって接触検知信号Ｓ１を出力させ、ツルア５２を第一軸線５１ａ方向に移動させてツルア５２を歯面２７ａ２との間に所定の隙間ｄ１を有した状態とする処理を、歯面２７ａ２の前記歯筋方向における所定の位相範囲内において、接触検知信号Ｓ１が出力されるたびに繰り返し行なう。
【0087】
詳細には、接触処理部１５５Ｄは、第一接触処理部Ｄ１，第二接触処理部Ｄ２，第三接触処理部Ｄ３，及び第四接触処理部Ｄ４を備える。第一接触処理部Ｄ１は、図１５Ａに示すように、歯溝２７ｃ内の空間に進入させたツルア５２を、歯溝２７ｃに対し第一軸線５１ａ方向の少なくとも一方に相対移動させて歯面２７ａ２の被接触部Ｑ１と接触させＡＥセンサ５３（接触検知部）によって接触検知信号Ｓ１を出力させる処理を行なう。
【0088】
第二接触処理部Ｄ２は、第一接触処理部Ｄ１によって、ツルア５２が被接触部Ｑ１と接触したのち、被接触部Ｑ１との間に０を超える所定の隙間ｄ１を有するよう、ツルア５２を被接触部Ｑ１から離間する第一軸線５１ａ方向に相対移動させる処理を行なう（図１５Ｂ参照）。
【0089】
第三接触処理部Ｄ３は、ツルア５２が被接触部Ｑ１との間に所定の隙間ｄ１を有した状態で歯面２７ａ２の回転と同期して移動するようツルア５２を第一軸線５１ａ方向に相対移動させ（図１５Ｃ参照）、歯面２７ａ２の歯筋２７ａ方向における所定の位相範囲内において、被接触部Ｑ１よりも歯厚の被接触部Ｑ２（図略）が存在する場合に、歯厚の被接触部Ｑ２に接触させ、ＡＥセンサ５３（接触検知部）によって接触検知信号Ｓ１を出力させる処理を行なう。
【0090】
第四接触処理部Ｄ４は、第三接触処理部Ｄ３において、歯厚の被接触部Ｑ２が存在した場合に、第二接触処理部Ｄ２における処理と第三接触処理部Ｄ３における処理と、を所定の位相範囲内において、繰り返し実施する処理部である。以降の説明からは図１６のフローチャートを用いて説明する。なお、外径検出工程Ｓ１０，歯溝位置検出工程Ｓ２０及び歯溝進入工程Ｓ３０は、図１１，図１２，図１３のフローチャート２，フローチャート３及びフローチャート４の工程Ｓ３０１，Ｓ３０２と同様であるので、説明は省略する。
【0091】
（２－２．ツルーイング方法）
ツルア５２が歯溝２７ｃ内に進入した状態からのツルーイング方法の作用について、フローチャート５に基づき説明する。第一接触処理部Ｄ１により処理される第一接触工程Ｓ１４１（接触工程Ｓ１４０）における工程Ｓ１４１Ａ（フローチャート４の工程Ｓ４０１に相当）では、ねじ状砥石２７の回転速度Ｖθ１を回転速度Ｖθ１より小さな回転速度Ｖθ２（Ｖθ２＜Ｖθ１）に減速する。
ツルア５２が歯溝２７ｃ内に進入した状態からのツルーイング方法の作用について、フローチャート５に基づき説明する。第一接触処理部Ｄ１により処理される第一接触工程Ｓ１４１（接触工程Ｓ１４０）における工程Ｓ１４１Ａ（フローチャート４の工程Ｓ４０１に相当）では、ねじ状砥石２７の回転速度Ｖθ１を回転速度Ｖθ１より小さな回転速度Ｖθ２（Ｖθ２＜Ｖθ１）に減速する。
【0092】
第一接触工程Ｓ１４１（接触工程Ｓ１４０）における工程Ｓ１４１Ｂ（フローチャート４の工程Ｓ４０２に相当）では、ツルア５２が、歯面２７ａ２（第一歯面）の被接触部Ｑ１に接触し（図１５Ａ参照）、ＡＥセンサ５３が接触検知信号Ｓ１を出力したか否かの判定が行われる。接触検知信号Ｓ１が出力され、処理装置１５５（制御装置１５４）に送信されれば工程Ｓ１４１Ｃ（フローチャート４の工程Ｓ４０３に相当）に移動する。接触検知信号Ｓ１が出力されていなければ、工程Ｓ１４１Ｂ（フローチャート４の工程Ｓ４０２に相当）において接触検知信号Ｓ１の出力が確認されるまで、工程Ｓ１４１Ａ及び工程Ｓ１４１Ｂの処理が繰り返し実行される。
【0093】
第一接触工程Ｓ１４１（接触工程Ｓ１４０）における工程Ｓ１４１Ｃ（フローチャート４の工程Ｓ４０３に相当）では、接触検知信号Ｓ１が出力された時点におけるねじ状砥石２７の位置である接触位置Ｐｏを接触位置記憶部１５５Ｅに記憶する。
【0094】
第二接触処理部Ｄ２により処理される第二接触工程Ｓ１４２（接触工程Ｓ１４０）では、ねじ状砥石２７の上下方向への移動速度Ｖｙ１を一定にした状態で、ねじ状砥石２７の回転速度Ｖθ２を回転速度Ｖθ１より大きな回転速度Ｖθ３に増速する。これにより、歯溝２７ｃ内のツルア５２を、歯溝２７ｃに対して第一軸線５１ａ方向における他方側に向かって、歯面２７ａ２との間に隙間ｄ１を有するまで相対移動させる（図１５Ｂ参照）。なお、所定の隙間ｄ１は、任意に設定可能であるが、数ミクロン程度であることが好ましい。
【0095】
第三接触処理部Ｄ３により処理される第三接触工程Ｓ１４３（接触工程Ｓ１４０）における工程Ｓ１４３Ａでは、ツルア５２と歯面２７ａ２との間に所定の隙間ｄ１を有した状態で、ねじ状砥石２７の回転速度Ｖθ３を再び減速する。このとき減速させる回転速度は、ツルア５２と、歯溝２７ｃ（つまり、歯面２７ａ２）と、が同期して移動可能な回転速度である。
【0096】
第三接触工程Ｓ１４３（接触工程Ｓ１４０）における工程Ｓ１４３Ｂでは、歯面２７ａ２の歯筋２７ａ方向における所定の位相範囲内において、ツルア５２が、歯面２７ａ２（第一歯面）に接触し、ＡＥセンサ５３が接触検知信号Ｓ１を出力したか否かの判定が行われる。接触検知信号Ｓ１が出力され、処理装置１５５（制御装置１５４）に送信されれば、工程Ｓ１４３Ｃに移動し、その都度、接触検知信号Ｓ１が出力された時点におけるツルア５２の位置である接触位置Ｐｏを接触位置記憶部１５５Ｅに記憶する。接触位置Ｐｏとして、歯高さ方向における接触位置と、歯厚方向における接触位置の二つがある。
【0097】
工程Ｓ１４３Ｄでは、ツルア５２の位相が所定の位相範囲内にあるか否かを判定する。所定の位相範囲内にあれば、工程Ｓ１４２に戻り、工程Ｓ１４３Ｄにおいて、所定の位相範囲内にないとの判定がでるまで、処理を繰返す。また、工程Ｓ１４３Ｄにおいて、所定の位相範囲内にないと判定されれば、工程Ｓ１４３Ｅにおいて、これまで接触位置記憶部１５５Ｅに記憶された接触位置Ｐｏのうち最後に記憶された接触位置Ｐｏを選択する。
【0098】
このとき、工程Ｓ１４２から工程Ｓ１４３Ｄまでの処理工程を第四接触工程Ｓ１４４（接触工程Ｓ１４０）とする。工程Ｓ１４３Ｄにおいて、所定の位相範囲内にツルア５２がなければ開始位置設定工程Ｓ１５０に移動する。なお、上記工程は、対向する二つの歯面２７ａ２，２７ａ２（第一，第二歯面）に対してそれぞれ処理される。
【0099】
開始位置設定工程Ｓ１５０（開始位置設定処理部１５５Ｆ）では、歯面２７ａ２の理論的な断面形状データ（複数の歯高さ方向の位置と歯厚方向の位置のペアで表される）と、接触位置記憶部１５５Ｅに最後に記憶された一方の歯面２７ａ２の接触位置Ｐｏ及び他方の歯面２７ａ２の接触位置Ｐｏに基づき、ツルア５２によりツルーイングを開始するときのツルーイング開始位置を、対向する二つの歯面２７ａ２，２７ａ２（第一，第二歯面）に対して設定する。接触位置Ｐｏの歯厚方向の接触位置が、歯面２７ａ２の理論的な断面形状データの歯厚方向の位置に比べて歯溝側に有るときは、歯面２７ａ２の理論的な断面形状データは、ねじ状砥石２７の外径側に設定され、逆に歯溝と反対側にあるときは、歯面２７ａ２の理論的な形状データは、ねじ状砥石２７の内径側に設定される。
【0100】
そして、ツルーイング工程Ｓ１６０では、対向する二つの歯面２７ａ２，２７ａ２（第一，第二歯面）に対してねじ状砥石２７及びツルア５２をツルーイング開始位置に相対移動させたのちツルーイングを順次実行する。ツルーイングは、歯高さ方向の位置を変えて繰り返し行われる。歯高さ方向の位置を変えてツルーイングするときは、接触位置Ｐｏに応じて径方向に設定した歯面２７ａ２の理論的な断面形状データが用いられる。これにより，上記実施形態と同様の効果が得られる。
【0101】
なお、上記実施形態によれば、接触工程Ｓ４０，Ｓ１４０において、ツルア５２を対向する二つの歯面２７ａ２，２７ａ２（第一，第二歯面）の両方に接触させる態様としたが、この態様には限らない。接触工程Ｓ４０，Ｓ１４０において、ツルア５２は、一方の歯面２７ａ２のみに接触させて形状を求め、対向するもう一方の歯面２７ａ２の形状については、接触して求めた歯面２７ａ２に形状に基づいて計算によって求めても良い。このとき、歯面２７ａ２の理論的な断面形状データ（複数の歯高さ方向の位置と歯厚方向の位置のペアで表される）を用いる。
【0102】
（３．実施形態による効果）
上記実施形態に係るねじ状砥石のツルーイング装置５０において、制御装置５４は、ねじ状砥石２７を所定の回転速度以上で連続回転させるとともに、ツルア５２を第一軸線５１ａ方向で隣接するねじ状砥石２７の歯筋２７ａの間の歯溝２７ｃ内の空間に進入させる歯溝進入処理部５５Ｃと、ねじ状砥石２７を所定の回転速度以上で連続回転させた状態において、歯溝２７ｃに対し歯溝２７ｃ内に進入させたツルア５２を第一軸線５１ａ方向の少なくとも一方に相対移動させて歯面に接触させ、ＡＥセンサ５３（接触検知部）によって接触検知信号Ｓ１を出力させる接触処理部５５Ｄと、ツルア５２が歯面２７ａ２に接触し接触検知信号Ｓ１が出力された時点におけるツルア５２の位置である接触位置Ｐｏを記憶する接触位置記憶部５５Ｅと、接触位置記憶部５５Ｅに記憶された接触位置Ｐｏに基づき、ツルア５２によりツルーイングを開始するときのツルーイング開始位置を設定する開始位置設定処理部５５Ｆと、ツルーイングの実行時において、ツルア５２をツルーイング開始位置に移動させたのちツルーイングを実行するツルーイング処理部５５Ｇと、を備える。
上記実施形態に係るねじ状砥石のツルーイング装置５０において、制御装置５４は、ねじ状砥石２７を所定の回転速度以上で連続回転させるとともに、ツルア５２を第一軸線５１ａ方向で隣接するねじ状砥石２７の歯筋２７ａの間の歯溝２７ｃ内の空間に進入させる歯溝進入処理部５５Ｃと、ねじ状砥石２７を所定の回転速度以上で連続回転させた状態において、歯溝２７ｃに対し歯溝２７ｃ内に進入させたツルア５２を第一軸線５１ａ方向の少なくとも一方に相対移動させて歯面に接触させ、ＡＥセンサ５３（接触検知部）によって接触検知信号Ｓ１を出力させる接触処理部５５Ｄと、ツルア５２が歯面２７ａ２に接触し接触検知信号Ｓ１が出力された時点におけるツルア５２の位置である接触位置Ｐｏを記憶する接触位置記憶部５５Ｅと、接触位置記憶部５５Ｅに記憶された接触位置Ｐｏに基づき、ツルア５２によりツルーイングを開始するときのツルーイング開始位置を設定する開始位置設定処理部５５Ｆと、ツルーイングの実行時において、ツルア５２をツルーイング開始位置に移動させたのちツルーイングを実行するツルーイング処理部５５Ｇと、を備える。
【0103】
このように、接触処理部５５Ｄにおいて、ねじ状砥石２７を所定の回転速度以上で連続回転させた状態で、ツルア５２を歯面２７ａ２に接近させやがて接触させる。このとき、ねじ状砥石２７の回転速度Ｖθを所定の回転速度以上とすることで、ツルア５２が歯面２７ａ２に接触する際に、歯面２７ａ２が有するうねりのうちの底部ではなく、底部よりうねりの頂点に近い斜面の何れかの位置にツルア５２を接触させることができる。その後、ツルーイング処理部５５Ｇによって、ツルア５２が接触した歯面２７ａ２の位置（ツルーイング開始位置）からツルーイングを開始することで、底部からツルーイングを開始した場合と比べ、歯面２７ａ２におけるツルーイング量を少なくすることが出来る。これにより、ねじ状砥石２７は高寿命化する。また、制御装置５４の制御によってねじ状砥石２７の歯面２７ａ２におけるツルーイング開始位置を自動で検出するので、ツルーイング作業に要する時間が短縮できる。
【0104】
また、上記実施形態によれば、接触処理部５５Ｄは、歯溝２７ｃ内の空間に進入させたツルア５２を歯溝２７ｃに対し第一軸線５１ａ方向の一方に相対移動させ、歯面２７ａ２である第一歯面に接触させたのち、ツルア５２を、第一軸線５１ａ方向の他方に相対移動させ、歯溝２７ｃ内において第一歯面と対向する歯面である第二歯面に接触させる。このように、対向する両方の歯面２７ａ２に対してツルーイング開始位置を求めるため、一方の歯面２７ａ２に対してのみツルーイング開始位置を求める場合よりもより高い効果が期待出来る。
【0105】
また、上記実施形態に係るねじ状砥石のツルーイング装置１５０において、制御装置１５４は、ツルア５２を第一軸線５１ａ方向で隣接するねじ状砥石２７の歯筋２７ａの間の歯溝２７ｃ内の空間に進入させる歯溝進入処理部５５Ｃと、ねじ状砥石２７を所定の回転速度で連続回転させるとともに、歯溝２７ｃ内の空間に進入させたツルア５２を歯面２７ａ２との間に０を超える所定の隙間ｄ１を有した状態とした上で、ツルア５２が歯面２７ａ２の回転と同期して移動するようツルア５２を第一軸線５１ａ方向に相対移動させながら、歯面２７ａ２の被接触部Ｑ１と接触させＡＥセンサ５３（接触検知部）によって接触検知信号Ｓ１を出力させ、ツルア５２を第一軸線５１ａ方向に移動させてツルア５２と歯面２７ａ２との間に０を越える所定の隙間ｄ１を有した状態とする処理を、歯面２７ａ２の歯筋２７ａ方向における所定の位相範囲内において、接触検知信号Ｓ１が出力されるたびに繰り返し行なう接触処理部１５５Ｄと、接触処理部１５５Ｄにおいて、最後に接触検知信号Ｓ１が出力された時点におけるツルア５２の位置である接触位置Ｐｏを記憶する接触位置記憶部１５５Ｅと、接触位置記憶部１５５Ｅに記憶された接触位置Ｐｏに基づき、ツルア５２によりツルーイングを開始するときのツルーイング開始位置を設定する開始位置設定処理部１５５Ｆと、ツルーイングの実行時において、ツルア５２をツルーイング開始位置に移動させたのちツルーイングを実行するツルーイング処理部５５Ｇと、を備える。
【0106】
このように、歯面２７ａ２において、より高い被接触部Ｑを探索し、検出した最後の接触位置Ｐｏをツルーイング開始位置とするので、歯面２７ａ２のうねりのうち、頂点に近い位置を高精度に検出できる。これにより、さらに、うねりの底部からツルーイングを開始した場合と比べ、歯面２７ａ２におけるツルーイング量を少なくすることが出来る。これにより、ねじ状砥石２７はさらに高寿命化する。
【0107】
また、上記実施形態に係るツルーイング装置１５０が備える制御装置１５４の接触処理部１５５Ｄは、歯溝２７ｃ内の空間に進入させたツルア５２を、歯溝２７ｃに対し第一軸線５１ａ方向の少なくとも一方に相対移動させて歯面２７ａ２の被接触部Ｑ１と接触させＡＥセンサ５３（接触検知部）によって接触検知信号Ｓ１を出力させる第一接触処理部Ｄ１と、第一接触処理部Ｄ１によって、ツルア５２が被接触部Ｑ１と接触したのち、被接触部Ｑ１との間に０を超える所定の隙間ｄ１を有するよう、ツルア５２を被接触部から離間する方向に相対移動させる第二接触処理部Ｄ２と、ツルア５２が被接触部Ｑ１との間に所定の隙間ｄ１を有した状態で歯面２７ａ２の回転と同期して移動するようツルア５２を第一軸線５１ａ方向に相対移動させ、歯面２７ａ２の歯筋２７ａ方向における所定の位相範囲内において、被接触部Ｑ１よりも歯厚の被接触部Ｑ２が存在する場合に、歯厚の被接触部Ｑ２に接触させ、ＡＥセンサ５３（接触検知部）によって接触検知信号Ｓ１を出力させる第三接触処理部Ｄ３と、第三接触処理部Ｄ３において、歯厚の被接触部Ｑ２が存在した場合に、第二接触処理部Ｄ２における処理と第三接触処理部Ｄ３における処理と、を所定の位相範囲内において、繰り返し実施する第四接触処理部Ｄ４と、を備える。このように、被接触部Ｑ１に接触させたのち、より高い被接触部Ｑ２を探索するので、最低でも被接触部Ｑ１は、得ることができ効率的である。
【0108】
また、上記実施形態において、接触検知部は、ＡＥセンサを備え、ＡＥセンサがツルア５２とねじ状砥石２７との接触を検知し接触検知信号Ｓ１を出力する。これにより、低コストで且つ精度よくツルア５２とねじ状砥石２７との接触を検知できる。
【0109】
また、上記実施形態に係るツルーイング装置５０のツルーイング方法は、ねじ状砥石２７を所定の回転速度以上で連続回転させるとともに、ツルア５２を第一軸線５１ａ方向で隣接するねじ状砥石２７の歯筋２７ａの間の歯溝２７ｃ内の空間に進入させる歯溝進入工程Ｓ３０と、ねじ状砥石２７を所定の回転速度以上で連続回転させた状態において、歯溝２７ｃに対し歯溝２７ｃ内に進入させたツルア５２を第一軸線５１ａ方向の少なくとも一方に相対移動させて歯面２７ａ２に接触させ、ＡＥセンサ５３（接触検知部）によって接触検知信号Ｓ１を出力させるとともに接触検知信号Ｓ１が出力された時点におけるツルアの位置である接触位置Ｐｏを接触位置記憶部５５Ｅに記憶させる接触工程Ｓ４０と、接触位置記憶部５５Ｅに記憶された接触位置Ｐｏに基づき、ツルア５２によりツルーイングを開始するときのツルーイング開始位置を設定する開始位置設定工程Ｓ５０と、ツルーイングの実行時において、ツルア５２をツルーイング開始位置に移動させたのちツルーイングを実行するツルーイング工程Ｓ６０と、を備える。これにより、ツルーイング装置５０によるツルーイングで得られる効果と同様の効果を奏するツルーイングが行える。
【0110】
また、上記実施形態に係るツルーイング装置１５０のツルーイング方法は、ツルア５２を第一軸線５１ａ方向で隣接するねじ状砥石２７の歯筋２７ａの間の歯溝２７ｃ内の空間に進入させる歯溝進入工程Ｓ３０と、ねじ状砥石２７を所定の回転速度で連続回転させるとともに、歯溝２７ｃ内の空間に進入させたツルア５２を歯面２７ａ２との間に０を超える所定の隙間ｄ１を有した状態とした上で、ツルアが歯面２７ａ２の回転と同期して移動するようツルア５２を第一軸線５１ａ方向に相対移動させながら、歯面２７ａ２の被接触部Ｑ１と接触させＡＥセンサ５３（接触検知部）によって接触検知信号Ｓ１を出力させ、ツルア５２を第一軸線５１ａ方向に移動させてツルア５２と歯面２７ａ２との間に０を越える所定の隙間ｄ１を有した状態とする処理を歯面２７ａ２の歯筋２７ａ方向における所定の位相範囲内において、接触検知信号Ｓ１が出力されるたびに繰り返し行なうとともに、接触検知信号Ｓ１が最後に出力された時点におけるツルア５２の位置である接触位置Ｐｏを接触位置記憶部１５５Ｅに記憶させる接触工程Ｓ４０と、接触位置記憶部１５５Ｅに記憶された接触位置Ｐｏに基づき、ツルア５２によりツルーイングを開始するときのツルーイング開始位置を設定する開始位置設定工程Ｓ１５０と、ツルーイングの実行時において、ツルア５２をツルーイング開始位置に移動させたのちツルーイングを実行するツルーイング工程Ｓ１６０と、を備える。これにより、ツルーイング装置１５０によるツルーイングで得られる効果と同様の効果を奏するツルーイングが行える。
【0111】
なお、本実施形態では、接触検知の手段としてＡＥセンサ５３を用いたものを示したが、これに限定するものではなく、例えば、ツルア５２，ねじ状砥石２７の回転トルクや回転速度等の変化を検知することでツルア５２の歯面２７ａ２への接触を検知するようなものでも良く、これによっても、上記と同様の作用効果を奏することができる。
【符号の説明】
【0112】
１０，１１０；歯車研削盤 、２７；ねじ状砥石 、２７ａ；歯筋 、２７ａ１；外周面 、２７ａ２；歯面（第一歯面，第二歯面） 、２７ａ３；歯底 、２７ｃ；歯溝 、５０，１５０；ツルーイング装置 、５１；第一回転軸（スピンドル２６） 、５１ａ；第一軸線 、５２；ツルア 、５３；ＡＥセンサ（接触検知部） 、５４，１５４；制御装置 、５５Ａ；外径検出処理部 、５５Ｂ；歯溝位置検出処理部 、５５Ｃ；歯溝進入処理部 、５５Ｄ，１５５Ｄ；接触処理部 、５５Ｅ，１５５Ｅ；接触位置記憶部 、５５Ｆ，１５５Ｆ；開始位置設定処理部 、５５Ｇ；ツルーイング処理部 、５６，１５６；記憶装置 、５２２；第二回転軸 、５２２ａ；第二軸線 、ｄ１；隙間 、Ｐ１；ツルーイング開始位置 、Ｐｏ；接触位置。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8A】
【図8B】
【図8C】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15A】
【図15B】
【図15C】
【図16】