特許 7167469 遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-10-31

(45)【発行日】2022-11-09

(54)【発明の名称】遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える作業車両

(51)【国際特許分類】

   B66C 13/40 20060101AFI20221101BHJP

   B66C 13/00 20060101ALI20221101BHJP

   B66F 9/20 20060101ALI20221101BHJP

   B66F 11/04 20060101ALI20221101BHJP

【ＦＩ】

B66C13/40 D

B66C13/00 D

B66F9/20 A

B66F11/04

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2018068113

(22)【出願日】2018-03-30

(65)【公開番号】P2019177978

(43)【公開日】2019-10-17

【審査請求日】2021-02-18

(73)【特許権者】

【識別番号】000148759

【氏名又は名称】株式会社タダノ

(74)【代理人】

【識別番号】110002217

【氏名又は名称】弁理士法人矢野内外国特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】西本 昌司

【審査官】須山 直紀

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１０－２２８９０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－１４５６０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／０３２９２１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００３－３０８１２０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｃ １３／４０

Ｂ６６Ｃ １３／００

Ｂ６６Ｆ ９／２０

Ｂ６６Ｆ １１／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

遠隔操作される作業装置を備える作業車両であって、
操作方向基準に基づいて前記作業装置を遠隔操作する第１の操作部、および前記作業装置の制御装置と通信可能に構成され、前記遠隔操作端末の作動を制御する制御部を有する遠隔操作端末と、を備え、
前記遠隔操作端末に、前記作業装置に対する遠隔操作端末の方向を算出するためのマーカーが設けられ、
前記作業装置に、前記マーカーからの情報を取得する情報取得手段が設けられ、
前記作業装置の制御装置が、
前記情報取得手段によって前記マーカーに基づく情報を取得すると、取得した情報に基づいて前記作業装置に対する前記遠隔操作端末の方向を算出し、
前記第１の操作部の信号を取得すると、算出した前記作業装置に対する前記遠隔操作端末の方向と前記操作方向基準に対する前記第１の操作部の傾倒角度とに基づいて前記作業装置の作動する方向を算出するとともに、その方向に前記作業装置を作動させる作業車両。

【請求項2】

前記マーカーが、所定の間隔で配置された少なくとも二つの異なる発光態様の発光体または所定の間隔で配置された少なくとも二つの異なる周波数の弾性波を発生させる弾性波発生体から構成されている請求項１に記載の作業車両。

【請求項3】

前記マーカーが、所定の間隔で配置された少なくとも二つのＧＮＳＳ受信機から構成されている請求項１に記載の作業車両。

【請求項4】

前記遠隔操作端末には、前記作業装置に前記マーカーからの情報を取得させる第２の操作部が設けられている請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の作業車両。

【請求項5】

作業車両に設けられた作業装置の遠隔操作端末であって、
前記作業装置に対する前記遠隔操作端末の方向を算出するためのマーカーと、
操作方向基準に基づいて前記作業装置を遠隔操作する第１の操作部と、
前記作業装置に前記マーカーからの情報を取得させる第２の操作部と、
前記作業装置の制御装置と通信可能に構成され、前記遠隔操作端末の作動を制御する制御部と、を備え、
前記第１の操作部が操作されると、前記操作方向基準に対する前記第１の操作部の傾倒角度に基づいて前記作業装置を作動させる信号を前記作業装置の制御装置に送信し、
前記第２の操作部が操作されると、前記作業装置に対する前記遠隔操作端末の方向を算出させる信号を前記作業装置の制御装置に送信する遠隔操作端末。

【請求項6】

前記マーカーが、所定の間隔で配置された少なくとも二つの異なる発光態様の発光体、所定の間隔で配置された少なくとも二つの異なる発音態様の発音体または所定の間隔で配置された少なくとも二つのＧＮＳＳ受信機から構成されている請求項５に記載の遠隔操作端末。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える作業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、移動式クレーンや高所作業車等の作業装置を備える作業車両において、作業装置のアクチュエータが遠隔操作される作業車両および作業装置のアクチュエータを操作する遠隔操作端末が提案されている。遠隔操作端末を用いた作業では、作業者が作業装置の操作装置から離れた吊り荷近傍または吊り荷の目標位置において吊り荷の移動状態を確認しながら作業を行うことができる。

【0003】

このような作業車両において、作業装置と遠隔操作端末との相対的な位置関係は、作業状況に応じて変化する。このため、遠隔操作端末によって作業装置を操作する作業者は、作業装置との相対的な位置関係を常に考慮しながら遠隔操作端末の操作具を操作する必要があった。そこで、作業装置と遠隔操作端末との相対的な位置関係に関わらず、遠隔操作端末の操作具の操作方向と作業装置の作動方向とを一致させて、作業装置の操作を容易かつ簡単に行うことができる遠隔操作端末が知られている。例えば、特許文献１の如くである。

【0004】

特許文献１に記載の遠隔操作装置（遠隔操作端末）には、基準信号として直進性の高いレーザ光等を基準信号として発信する信号発信部が設けられている。また、クレーン（作業装置）側の制御装置には、基準信号の受信部が設けられている。遠隔操作装置は、操作具の基準座標系と基準信号の発信方向とが一致するように構成されている。作業機クレーン側の制御装置は、遠隔操作装置からの基準信号を受信部で受信することで遠隔操作装置の方向を特定し、クレーンの座標系を遠隔操作装置の座標系に一致させる。これにより、遠隔操作装置の操作具の操作方向とクレーンの作動方向とが一致するので、クレーンと遠隔操作装置との相対的な位置関係に関わらず、遠隔操作装置によるクレーンの操作を容易かつ簡単に行うことができる。

【0005】

しかし、特許文献１に記載の移動式クレーンは、受信部が基準信号を受信することで操作具の基準座標系と作業機の座標系とを一致させているため、移動式クレーンの受信部が直進性の高いレーザ光等からなる基準信号を受信できるように、受信部に対して遠隔操作端末の信号発信部をほぼ対向させた状態でしか基準座標系と作業機の座標系とを一致させることが出来ない点で不利であった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特開２０１０－２２８９０５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

本発明の目的は、作業装置の遠隔操作時における誤操作を防止し、作業装置の遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える作業車両の提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

【0009】

即ち、第１の発明は、遠隔操作される作業装置を備える作業車両であって、操作方向基準に基づいて前記作業装置を遠隔操作する第１の操作部、および前記作業装置の制御装置と通信可能に構成され、前記遠隔操作端末の作動を制御する制御部を有する遠隔操作端末と、を備え、前記遠隔操作端末に、前記作業装置に対する遠隔操作端末の方向を算出するためのマーカーが設けられ、前記作業装置に、前記マーカーからの情報を取得する情報取得手段が設けられ、前記作業装置の制御装置が、前記情報取得手段によって前記マーカーに基づく情報を取得すると、取得した情報に基づいて前記作業装置に対する前記遠隔操作端末の方向を算出し、前記第１の操作部の信号を取得すると、算出した前記作業装置に対する前記遠隔操作端末の方向と前記操作方向基準に対する前記第１の操作部の傾倒角度とに基づいて前記作業装置の作動する方向を算出するとともに、その方向に前記作業装置を作動させる作業車両である。

【0010】

第２の発明は、前記マーカーが、所定の間隔で配置された少なくとも二つの異なる発光態様の発光体または所定の間隔で配置された少なくとも二つの異なる周波数の弾性波を発生させる弾性波発生体から構成されている作業車両である。

【0011】

第３の発明は、前記マーカーが、所定の間隔で配置された少なくとも二つのＧＮＳＳ受信機から構成されている作業車両である。

【0012】

第４の発明は、前記遠隔操作端末には、前記作業装置に前記マーカーからの情報を取得させる第２の操作部が設けられている作業車両である。

【0013】

第５の発明は、作業車両に設けられた作業装置の遠隔操作端末であって、前記作業装置に対する前記遠隔操作端末の方向を算出するためのマーカーと、操作方向基準に基づいて前記作業装置を遠隔操作する第１の操作部と、前記作業装置に前記マーカーからの情報を取得させる第２の操作部と、前記作業装置の制御装置と通信可能に構成され、前記遠隔操作端末の作動を制御する制御部と、を備え、前記第１の操作部が操作されると、前記操作方向基準に対する前記第１の操作部の傾倒角度に基づいて前記作業装置を作動させる信号を前記作業装置の制御装置に送信し、前記第２の操作部が操作されると、前記作業装置に対する前記遠隔操作端末の方向を算出させる信号を前記作業装置の制御装置に送信する遠隔操作端末である。

【0014】

第６の発明は、前記マーカーが、所定の間隔で配置された少なくとも二つの異なる発光態様の発光体、所定の間隔で配置された少なくとも二つの異なる発音態様の発音体または所定の間隔で配置された少なくとも二つのＧＮＳＳ受信機から構成されている遠隔操作端末である。

【発明の効果】

【0015】

本発明は、以下に示すような効果を奏する。

【0016】

第１の発明と第４の発明においては、遠隔操作端末に設けられたマーカーによって、作業装置に対する遠隔操作端末の方向が算出されるので、第１の操作部が傾倒操作されると、遠隔操作端末の作業装置に対する方向を考慮した制御信号によってその操作方向に作業装置が移動する。従って、操縦者が遠隔操作中に操作部の操作方向に対するクレーンの作動方向の認識を喪失することがない。これにより、作業装置の遠隔操作時における誤操作を防止し、作業装置の遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる。

【0017】

第２の発明および第６の発明においては、マーカーが複数の発光体等から構成されているので、マーカーの位置関係から遠隔操作端末の方向が容易に算出される。これにより、作業装置の遠隔操作時における誤操作を防止し、作業装置の遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる。

【0018】

第３の発明および第６の発明においては、マーカーが複数のＧＮＳＳ受信機から構成されているので、ＧＮＳＳ受信機の位置座標から遠隔操作端末の方向が容易に算出される。これにより、作業装置の遠隔操作時における誤操作を防止し、作業装置の遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる。

【0019】

第４の発明においては、作業装置に対する遠隔操作端末の方向が変わった場合、操縦者の判断で遠隔操作端末の方向が再計算される。これにより、作業装置の遠隔操作時における誤操作を防止し、作業装置の遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる。

【0020】

第５の発明においては、マーカーが複数の発光体等から構成されているので、マーカーの位置関係から遠隔操作端末の方向が容易に算出される。これにより、作業装置の遠隔操作時における誤操作を防止し、作業装置の遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】クレーンの全体構成を示す側面図。

【図2】クレーンの制御構成を示すブロック図。

【図3】第一実施形態に係る遠隔操作端末の概略構成を示す平面図。

【図4】第一実施形態に係る遠隔操作端末の制御構成を示すブロック図。

【図5】（ａ）第一実施形態に係る遠隔操作端末の方向を検出する際のクレーン装置と遠隔操作端末の位置関係を示す模式図、（ｂ）同じくカメラで検出された遠隔操作端末の画像を示す模式図。

【図6】遠隔操作端末に表示される荷物の画像を示す模式図。

【図7】任意の方向の遠隔操作端末の第１の操作具が上方向に操作された場合のクレーン装置の動作態様を示す模式図。

【図8】任意の方向の遠隔操作端末の第１の操作具が任意の傾倒角度に操作された場合のクレーン装置の動作態様を示す模式図。

【図9】第二実施形態に係る遠隔操作端末の制御構成を示すブロック図。

【図10】第二実施形態に係る遠隔操作端末の制御構成を示すブロック図。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下に、図１と図２とを用いて、本発明の第一実施形態に係る作業車両である移動式クレーン（ラフテレーンクレーン）からなるクレーン１について説明する。なお、本実施形態においては、ラフテレーンクレーンついて説明を行うが、オールテレーンクレーン、トラッククレーン、積載型トラッククレーン、高所作業車等でもよい。

【0023】

図１に示すように、クレーン１は、不特定の場所に移動可能な移動式クレーンである。クレーン１は、車両２、作業装置であるクレーン装置６およびクレーン装置６を遠隔操作可能な遠隔操作端末３２（図２参照）を有する。

【0024】

車両２は、クレーン装置６を搬送するものである。車両２は、複数の車輪３を有し、エンジン４を動力源として走行する。車両２には、アウトリガ５が設けられている。アウトリガ５は、車両２の幅方向両側に油圧によって延伸可能な張り出しビームと地面に垂直な方向に延伸可能な油圧式のジャッキシリンダとから構成されている。車両２は、アウトリガ５を車両２の幅方向に延伸させるとともにジャッキシリンダを接地させることにより、クレーン１の作業可能範囲を広げることができる。

【0025】

クレーン装置６は、荷物Ｗをワイヤロープによって吊り上げるものである。クレーン装置６は、旋回台７、ブーム９、ジブ９ａ、メインフックブロック１０、サブフックブロック１１、起伏用油圧シリンダ１２、メインウインチ１３、メインワイヤロープ１４、サブウインチ１５、サブワイヤロープ１６およびキャビン１７等を具備する。

【0026】

旋回台７は、クレーン装置６を旋回可能に構成するものである。旋回台７は、円環状の軸受を介して車両２のフレーム上に設けられる。旋回台７は、円環状の軸受の中心を回転中心として回転自在に構成されている。旋回台７には、アクチュエータである油圧式の旋回用油圧モータ８が設けられている。旋回台７は、旋回用油圧モータ８によって一方向と他方向とに旋回可能に構成されている。

【0027】

アクチュエータである旋回用油圧モータ８は、電磁比例切換バルブである旋回用バルブ２３（図２参照）によって回転操作される。旋回用バルブ２３は、旋回用油圧モータ８に供給される作動油の流量を任意の流量に制御することができる。つまり、旋回台７は、旋回用バルブ２３によって回転操作される旋回用油圧モータ８を介して任意の旋回速度に制御可能に構成されている。旋回台７には、旋回台７の旋回位置（角度）と旋回速度とを検出する旋回用センサ２７（図２参照）が設けられている。

【0028】

ブーム９は、荷物Ｗを吊り上げ可能な状態にワイヤロープを支持するものである。ブーム９は、複数のブーム部材から構成されている。ブーム９は、ベースブーム部材の基端が旋回台７の略中央に揺動可能に設けられている。ブーム９は、各ブーム部材をアクチュエータである図示しない伸縮用油圧シリンダで移動させることで軸方向に伸縮自在に構成されている。また、ブーム９には、ジブ９ａが設けられている。ジブ９ａは、ブーム９のベースブーム部材に設けられたジブ支持部によってベースブーム部材に沿った姿勢で保持されている。ジブ９ａの基端は、トップブーム部材のジブ支持部に連結可能に構成されている。

【0029】

アクチュエータである図示しない伸縮用油圧シリンダは、電磁比例切換バルブである伸縮用バルブ２４（図２参照）によって伸縮操作される。伸縮用バルブ２４は、伸縮用油圧シリンダに供給される作動油の流量を任意の流量に制御することができる。ブーム９には、ブーム９の長さを検出する伸縮用センサ２８が設けられている。

【0030】

画像取得手段であるカメラ９ｂは、荷物Ｗおよび荷物Ｗ周辺の地物の画像ｉに加え、遠隔操作端末３２のマーカーである赤ランプ４０ａと青ランプ４０ｂとを検出する方向算出用画像ｉ（ｄ）を取得するものである。カメラ９ｂは、ブーム９の先端部に設けられている。カメラ９ｂは、荷物Ｗの鉛直上方から荷物Ｗおよびクレーン１周辺の地物や地形を撮影可能に構成されている。また、カメラ９ｂは、３６０°回転可能に構成され、ブーム９の先端を中心とする全方位を撮影することができる。なお、カメラ９ｂの他の構成として、一度に全方位を撮影できる全方位カメラ（３６０°カメラ）を用いる構成としてもよい。

【0031】

メインフックブロック１０とサブフックブロック１１とは、荷物Ｗを吊るものである。メインフックブロック１０には、メインワイヤロープ１４が巻き掛けられる複数のフックシーブと、荷物Ｗを吊るメインフック１０ａとが設けられている。サブフックブロック１１には、荷物Ｗを吊るサブフック１１ａが設けられている。

【0032】

アクチュエータである起伏用油圧シリンダ１２は、ブーム９を起立および倒伏させ、ブーム９の姿勢を保持するものである。起伏用油圧シリンダ１２は、シリンダ部の端部が旋回台７に揺動自在に連結され、ロッド部の端部がブーム９のベースブーム部材に揺動自在に連結されている。起伏用油圧シリンダ１２は、電磁比例切換バルブである起伏用バルブ２５（図２参照）によって伸縮操作される。起伏用バルブ２５は、起伏用油圧シリンダ１２に供給される作動油の流量を任意の流量に制御することができる。ブーム９には、ブーム９の起伏角度を検出する起伏用センサ２９（図２参照）や荷物Ｗの重量を検出する重量センサ等が設けられている。

【0033】

メインウインチ１３とサブウインチ１５とは、メインワイヤロープ１４とサブワイヤロープ１６との繰り入れ（巻き上げ）および繰り出し（巻き下げ）を行うものである。メインウインチ１３は、メインワイヤロープ１４が巻きつけられるメインドラムがアクチュエータである図示しないメイン用油圧モータによって回転され、サブウインチ１５は、サブワイヤロープ１６が巻きつけられるサブドラムがアクチュエータである図示しないサブ用油圧モータによって回転されるように構成されている。

【0034】

メイン用油圧モータは、電磁比例切換バルブであるメイン用バルブ２６ｍ（図２参照）によって回転操作される。メインウインチ１３は、メイン用バルブ２６ｍによってメイン用油圧モータを制御し、任意の繰り入れおよび繰り出し速度に操作可能に構成されている。同様に、サブウインチ１５は、電磁比例切換バルブであるサブ用バルブ２６ｓ（図２参照）によってサブ用油圧モータを制御し、任意の繰り入れおよび繰り出し速度に操作可能に構成されている。

【0035】

キャビン１７は、操縦席を覆うものである。キャビン１７は、旋回台７に搭載されている。図示しない操縦席が設けられている。操縦席には、車両２を走行操作するための操作具やクレーン装置６を操作するための旋回操作具１８、起伏操作具１９、伸縮操作具２０、メインドラム操作具２１ｍ、サブドラム操作具２１ｓ等が設けられている（図２参照）。旋回操作具１８は、旋回用油圧モータ８を操作することができる。起伏操作具１９は、起伏用油圧シリンダ１２を操作することができる。伸縮操作具２０は、伸縮用油圧シリンダを操作することができる。メインドラム操作具２１ｍは、メイン用油圧モータを操作することができる。サブドラム操作具２１ｓは、サブ用油圧モータを操作することができる。

【0036】

通信機２２（図２参照）は、遠隔操作端末３２からの制御信号を受信し、クレーン装置６からの制御情報等を送信するものである。通信機２２は、キャビン１７に設けられている。通信機２２は、遠隔操作端末３２からの制御信号等を受信すると図示しない通信線を介して制御装置３１に転送するように構成されている。また、通信機２２は、制御装置３１からの制御情報やカメラ９ｂからの画像ｉを図示しない通信線を介して遠隔操作端末３２に転送するように構成されている。

【0037】

ブーム９の先端部には、ＧＮＳＳ受信機３０が設けられている。ＧＮＳＳ受信機３０は、全球測位衛星システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）を構成する受信機であって、衛星から測距電波を受信し、受信機の位置座標である緯度、経度、標高を算出するものである。クレーン１は、ＧＮＳＳ受信機３０によって、ブーム９の先端の位置座標を取得することができる。

【0038】

図２に示すように、制御装置３１は、各バルブを介してクレーン装置６のアクチュエータを制御するものである。制御装置３１は、キャビン１７内に設けられている。制御装置３１は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。制御装置３１は、各アクチュエータや切換えバルブ、センサ等の動作を制御するために種々のプログラムやデータが格納されている。

【0039】

制御装置３１は、カメラ９ｂ、旋回操作具１８、起伏操作具１９、伸縮操作具２０、メインドラム操作具２１ｍ、サブドラム操作具２１ｓおよびＧＮＳＳ受信機３０に接続され、カメラ９ｂの画像ｉおよび方向算出用画像ｉ（ｄ）を取得し、旋回操作具１８、起伏操作具１９、メインドラム操作具２１ｍおよびサブドラム操作具２１ｓのそれぞれの操作量およびブーム９の先端の位置座標を取得することができる。

【0040】

制御装置３１は、通信機２２に接続され、遠隔操作端末３２からの制御信号を取得し、クレーン装置６からの制御情報やカメラ９ｂのカメラ角度θｃ、カメラ９ｂからの画像ｉおよび遠隔操作端末３２の回転角度θ１等を送信することができる。

【0041】

制御装置３１は、旋回用バルブ２３、伸縮用バルブ２４、起伏用バルブ２５、メイン用バルブ２６ｍおよびサブ用バルブ２６ｓに接続され、旋回用バルブ２３、起伏用バルブ２５、メイン用バルブ２６ｍおよびサブ用バルブ２６ｓに制御信号を伝達することができる。

【0042】

制御装置３１は、旋回用センサ２７、伸縮用センサ２８および起伏用センサ２９に接続され、旋回台７の旋回位置、ブーム長さ、起伏角度および荷物Ｗの重量を取得することができる。

【0043】

制御装置３１は、方向算出用画像ｉ（ｄ）を取得した際のカメラ９ｂのブーム９の延伸方向に対するカメラ角度θｃ、方向算出用画像ｉ（ｄ）から算出したマーカーであるランプ４０までの距離の情報に基づいてブーム９の先端（カメラ９ｂ）に対する遠隔操作端末３２の向きを算出することができる。

【0044】

制御装置３１は、旋回操作具１８、起伏操作具１９、メインドラム操作具２１ｍおよびサブドラム操作具２１ｓの操作量に基づいて各操作具に対応した制御信号を生成することができる。

【0045】

このように構成されるクレーン１は、車両２を走行させることで任意の位置にクレーン装置６を移動させることができる。また、クレーン１は、起伏操作具１９の操作によって起伏用油圧シリンダ１２でブーム９を任意の起伏角度に起立させて、伸縮操作具２０の操作によってブーム９を任意のブーム９長さに延伸させたりすることでクレーン装置６の揚程や作業半径を拡大することができる。また、クレーン１は、サブドラム操作具２１ｓ等によって荷物Ｗを吊り上げて、旋回操作具１８の操作によって旋回台７を旋回させることで荷物Ｗを搬送することができる。

【0046】

次に、図３から図５を用いて遠隔操作端末３２について説明する。
図３に示すように、遠隔操作端末３２は、クレーン装置６を遠隔操作する際に使用するものである。遠隔操作端末３２は、筐体３３、筐体３３の操作面に設けられる第１の操作部である吊り荷移動操作具３５、第２の操作部である方向算出操作具３４、端末側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓ、端末側起伏操作具３９、マーカーである赤ランプ４０ａと青ランプ４０ｂ、端末側表示装置４１、端末側通信機４２および端末側制御装置４３（図４参照）等を具備する。遠隔操作端末３２は、操作方向基準Ｂｏを基準とする吊り荷移動操作具３５の操作または各種操作具の操作により荷物Ｗを移動させる各アクチュエータのバルブの制御信号をクレーン装置６に送信する。

【0047】

遠隔操作端末３２の操作方向基準Ｂｏは、吊り荷移動操作具３５の任意の方向への傾倒操作によって移動される荷物Ｗの移動方向を設定するための基準である。具体的には、操作方向基準Ｂｏは、本実施形態において、初期設定として遠隔操作端末３２の筐体３３の操作面に向かって上方向（以下、単に「遠隔操作端末３２の上方向」と記す）に設定されている（破線矢印参照）。操作方向基準Ｂｏは、クレーン１のクレーン装置６が移動させる荷物Ｗの移動方向（ブーム９の先端の作動方向）を算出するため、吊り荷移動操作具３５が任意の方向に傾倒操作された際の傾倒角度θ２を算出する基準である。

【0048】

筐体３３は、遠隔操作端末３２の主たる構成部材である。筐体３３は、操縦者が手で保持可能な大きさに構成されている。筐体３３には、操作面に方向算出操作具３４、吊り荷移動操作具３５、端末側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓ、端末側起伏操作具３９、赤ランプ４０ａと青ランプ４０ｂ、端末側表示装置４１および端末側通信機４２（図２、図４参照）が設けられている。

【0049】

方向算出操作具３４は、ブーム９の先端に対する遠隔操作端末３２の方向を算出する指示が入力されるものである。方向算出操作具３４は、筐体３３の操作面から突出するボタン等から構成されている。方向算出操作具３４は、押圧操作されることでクレーン１のカメラ９ｂに遠隔操作端末３２を検出させ、方向算出用画像ｉ（ｄ）を撮影させる信号を端末側制御装置４３に伝達するように構成されている。

【0050】

第１の操作部である吊り荷移動操作具３５は、任意の水平面において任意の方向に任意の速度で荷物Ｗを移動させる指示が入力されるものである。吊り荷移動操作具３５は、筐体３３の操作面から略垂直に起立した操作スティックおよび操作スティックの傾倒方向および傾倒量を検出する図示しないセンサから構成されている。吊り荷移動操作具３５は、操作スティックが任意の方向に傾倒操作可能に構成されている。吊り荷移動操作具３５は、操作方向基準Ｂｏからセンサで検出した操作スティックの傾倒方向までの間の傾倒角度θ２（図８参照）およびその傾倒量についての信号を端末側制御装置４３に伝達するように構成されている。吊り荷移動操作具３５には、筐体３３の操作面に向かって上方向を示す矢印Ａａ、操作面に向かって右側方向を示す矢印Ａｂ、操作面に向かって下方向を示す矢印Ａｃ、操作面に向かって左側方向を示す矢印Ａｄが吊り荷移動操作具３５の傾倒角度θ２の目安として表示されている。

【0051】

端末側旋回操作具３６は、クレーン装置６を任意の移動方向に任意の移動速度で旋回させる指示が入力されるものである。端末側旋回操作具３６は、例えば筐体３３の操作面から略垂直に起立した操作スティックおよび操作スティックの傾倒方向および傾倒量を検出する図示しないセンサから構成されている。端末側旋回操作具３６は、左旋回を指示する方向および右旋回を指示する方向にそれぞれ傾倒可能に構成されている。

【0052】

端末側伸縮操作具３７は、ブーム９を任意の速度で伸縮させる指示が入力されるものである。端末側伸縮操作具３７は、例えば筐体３３の操作面から起立した操作スティックおよびその傾倒方向および傾倒量を検出する図示しないセンサから構成されている。端末側伸縮操作具３７は、延伸を指示する方向および収縮を指示する方向にそれぞれ傾倒可能に構成されている。

【0053】

端末側メインドラム操作具３８ｍは、メインウインチ１３を任意の速度で任意の方向に回転させる指示が入力されるものである。端末側メインドラム操作具３８ｍは、例えば筐体３３の操作面から起立した操作スティックおよびその傾倒方向および傾倒量を検出する図示しないセンサから構成されている。端末側メインドラム操作具３８ｍは、メインワイヤロープ１４の巻き上げを指示する方向および巻き下げを指示する方向にそれぞれ傾倒可能に構成されている。端末側サブドラム操作具３８ｓについても同様に構成されている。

【0054】

端末側起伏操作具３９は、ブーム９を任意の速度で起伏させる指示が入力されるものである。端末側起伏操作具３９は、例えば筐体３３の操作面から起立した操作スティックおよびその傾倒方向および傾倒量を検出する図示しないセンサから構成されている。端末側起伏操作具３９は、起立を指示する方向および倒伏を指示する方向にそれぞれ傾倒可能に構成されている。

【0055】

マーカーは、ブーム９の延伸方向に対する遠隔操作端末３２の方向を算出する基準となるものである。マーカーは、本実施形態において、異なる発光態様の二つのランプである赤ランプ４０ａと青ランプ４０ｂとから構成されている。赤ランプ４０ａは、筐体３３の操作面に向かって右側端部に設けられ、青ランプ４０ｂは、筐体３３の操作面に向かって左側端部に設けられている。赤ランプ４０ａと青ランプ４０ｂとは、所定の間隔Ｐになるように配置されている。また、赤ランプ４０ａと青ランプ４０ｂとは、端末側制御装置４３が方向算出操作具３４からの操作信号を取得すると点灯され、端末側制御装置４３がクレーン装置６の制御装置３１から距離に関する情報を取得すると消灯するように構成されている。

【0056】

端末側表示装置４１は、クレーン１の姿勢情報や荷物Ｗの情報等の様々な情報を表示するものである。端末側表示装置４１は、液晶画面等の画像表示装置から構成されている。端末側表示装置４１は筐体３３の操作面に設けられている。端末側表示装置４１には、ブーム９から撮影された荷物Ｗおよびその周辺の地物の画像ｉが表示されている。さらに、端末側表示装置４１には、ブーム９の延伸方向を示す矢印Ｇが画像ｉに重畳的に表示されている。また、端末側表示装置４１表示される荷物Ｗおよびその周辺の地物の画像ｉは、算出された遠隔操作端末３２の方向に応じて回転して表示される。すなわち、端末側表示装置４１には、ブーム９の延伸方向に対する操作方向基準Ｂｏ（破線矢印参照）の回転方向および回転角度θ１が反映された状態で画像ｉが表示される。

【0057】

さらに、端末側表示装置４１には、筐体３３の操作面に向かって上方向を示す矢印Ａａ、操作面に向かって右側方向を示す矢印Ａｂ、操作面に向かって下方向を示す矢印Ａｃ、操作面に向かって左側方向を示す矢印Ａｄが吊り荷移動操作具３５の傾倒角度θ２の目安として表示されている。

【0058】

図４に示すように、端末側通信機４２は、クレーン装置６の制御情報等を受信し、遠隔操作端末３２からの制御情報等を送信するものである。端末側通信機４２は、筐体３３の内部に設けられている。端末側通信機４２は、クレーン装置６からの画像ｉや制御信号等を受信すると端末側制御装置４３に伝達するように構成されている。また、端末側通信機４２は、端末側制御装置４３からの制御情報をクレーン１の通信機２２を介してクレーン装置６に送信するように構成されている。

【0059】

制御部である端末側制御装置４３は、遠隔操作端末３２を制御するものである。端末側制御装置４３は、遠隔操作端末３２の筐体３３内に設けられている。端末側制御装置４３は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。端末側制御装置４３は、方向算出操作具３４、吊り荷移動操作具３５、端末側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓ、端末側起伏操作具３９、赤ランプ４０ａと青ランプ４０ｂ、端末側表示装置４１、端末側通信機４２等の動作を制御するために種々のプログラムやデータが格納されている。

【0060】

端末側制御装置４３は、方向算出操作具３４、吊り荷移動操作具３５、端末側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓおよび端末側起伏操作具３９に接続され、各操作具の操作スティックの傾倒方向および傾倒量からなる操作信号を取得することができる。また、端末側制御装置４３は、方向算出操作具３４の操作信号を取得すると、端末側通信機４２を介して制御装置３１に遠隔操作端末３２の方向を算出する旨の信号を送信するように構成されている。また、端末側制御装置４３は、端末側通信機４２に接続され、制御装置３１の通信機２２を介して制御装置３１との間で各種情報を送受信することができる。

【0061】

端末側制御装置４３は、端末側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓおよび端末側起伏操作具３９の各センサから取得した各操作スティックの操作信号から、対応する旋回用バルブ２３、伸縮用バルブ２４、起伏用バルブ２５、メイン用バルブ２６ｍおよびサブ用バルブ２６ｓの制御信号を生成することができる。

【0062】

端末側制御装置４３は、赤ランプ４０ａと青ランプ４０ｂとの図示しない点灯器に接続されている。端末側制御装置４３は、方向算出操作具３４からの操作信号を取得すると点灯器を介して赤ランプ４０ａと青ランプ４０ｂとを点灯させ、制御装置３１から回転角度θ１を取得すると消灯させるように制御する。

【0063】

端末側制御装置４３は、制御装置３１から通信機２２を介してカメラ９ｂが撮影し画像ｉを取得することができる。端末側制御装置４３は、制御装置３１からブーム９の延伸方向に対する操作方向基準Ｂｏ（図５における破線矢印参照）の回転方向および回転角度θ１を取得することができる。

【0064】

端末側制御装置４３は、端末側表示装置４１に接続され、端末側表示装置４１にクレーン装置６の制御装置３１から取得した画像ｉやブーム９の延伸方向を示す矢印Ｇ等の各種情報を表示させることができる。また、端末側制御装置４３は、制御装置３１から取得したブーム９の延伸方向に対する操作方向基準Ｂｏ（図５における破線矢印参照）の回転方向および回転角度θ１に基づいて画像ｉを回転表示させることができる。

【0065】

以下に、図５と図６を用いて、制御装置３１によるブーム９の延伸方向に対する遠隔操作端末３２の操作方向基準Ｂｏの回転方向および回転角度θ１の算出、および遠隔操作端末３２による画像ｉの表示について説明する。

【0066】

図５（ａ）に示すように、制御装置３１は、遠隔操作端末３２の方向算出操作具３４の操作信号を取得すると、カメラ９ｂによってブーム９の周囲の撮影を開始する。カメラ９ｂは、遠隔操作端末３２の方向を算出するために、遠隔操作端末３２に設けられた赤ランプ４０ａと青ランプ４０ｂとを検出し、赤ランプ４０ａと青ランプ４０ｂとが含まれる方向算出用画像ｉ（ｄ）を取得する（図５（ｂ）参照）。制御装置３１は、方向算出用画像ｉ（ｄ）を取得した際のブーム９の延伸方向に対するカメラ９ｂのカメラ角度θｃを取得する。さらに、制御装置３１は、方向算出用画像ｉ（ｄ）においてカメラ９ｂから赤ランプ４０ａまでの距離である赤色ランプ距離Ｌ（ａ）と、カメラ９ｂから青ランプ４０ｂまでの距離である青色ランプ距離Ｌ（ｂ）とをカメラのフォーカス機能と画像処理により算出する。

【0067】

制御装置３１は、取得したカメラ角度θｃ、方向算出用画像ｉ（ｄ）における赤ランプ４０ａと青ランプ４０ｂとの水平方向の位置関係、算出した赤色ランプ距離Ｌ（ａ）と青色ランプ距離Ｌ（ｂ）、および遠隔操作端末３２における赤ランプ４０ａと青ランプ４０ｂとの間隔Ｐから、ブーム９の延伸方向に対する遠隔操作端末３２の回転方向および回転角度θ１を算出する。例えば、制御装置３１は、取得した各値から遠隔操作端末３２がブーム９の延伸方向に対して一方向（図５（ａ）における右回り方向）に回転角度θ１だけ回転している旨を算出している。制御装置３１は、算出した回転方向および回転角度θ１を、通信機２２を介して遠隔操作端末３２の端末側制御装置４３に送信する。なお、赤ランプ４０ａと青ランプ４０ｂは、操縦者のヘルメット等に設けてもよい。この場合、制御装置３１は、作業者の向いている方向を算出し、ブーム９の延伸方向に対する遠隔操作端末３２の回転角度θ１として端末側制御装置４３に送信する。

【0068】

図６に示すように、遠隔操作端末３２の端末側制御装置４３は、制御装置３１からブーム９の延伸方向に対する遠隔操作端末３２の回転方向および回転角度θ１を取得すると、回転角度θ１に基づいて、端末側表示装置４１に表示させているカメラ９ｂが撮影した荷物Ｗとその周辺の画像ｉおよび矢印Ｇを他方向に回転角度θ１だけ相対回転させる。例えば、遠隔操作端末３２がブーム９の延伸方向に対して一方向（図５（ａ）における右回り方向）に回転角度θ１の方向に向けられている場合、端末側制御装置４３は、画像ｉおよび矢印Ｇを他方向（左回り方向）に回転角度θ１だけ相対回転させる。つまり、遠隔操作端末３２の端末側表示装置４１には、ブーム９の延伸方向に対する方向に関わらず、操縦者の位置におけるブーム９の先端からの画像ｉがブーム９の延伸方向に合わせて表示されている。

【0069】

次に、図７と図８とを用いて、遠隔操作端末３２によるクレーン装置６の制御について説明する。クレーン１の方向として、車両２の前進方向を前方向、後進方向を後方向、前方向に向かって右側を右側方向、前方向に向かって左側を左側方向とする。本実施形態において、遠隔操作端末３２の操作方向基準Ｂｏ（図５から図８における破線矢印）は、遠隔操作端末３２の上方向（吊り荷移動操作具３５および端末側表示装置４１に表示されている矢印Ａａ方向）に設定されているものとする。遠隔操作端末３２の操作方向基準Ｂｏは、クレーン１のクレーン装置６が移動させる荷物Ｗの移動方向（ブーム９の先端の作動方向）を算出するための基準であるとともに、吊り荷移動操作具３５が傾倒角度θ２で傾倒操作された際の操作信号からクレーン装置６の制御信号を算出するための共通の基準である。また、回転角度θ１および傾倒角度θ２は、矢印Ａａ方向から左回り方向を＋方向とし、矢印Ａａ方向から右回り方向を－方向とし、角度の加減に各符号を用いるものとする。

【0070】

図７に示すように、クレーン１は、遠隔操作端末３２を保持した操縦者が、平面視でブーム９の先端の左側から遠隔操作するものとする。クレーン装置６の制御装置３１は、遠隔操作端末３２から方向算出操作具３４の操作信号を取得すると、遠隔操作端末３２の赤ランプ４０ａと青ランプ４０ｂと検出するためにカメラ９ｂを周回作動させる。制御装置３１は、赤ランプ４０ａと青ランプ４０ｂとを検出し、ブーム９の延伸方向に対する遠隔操作端末３２の回転方向および回転角度θ１を算出する（図５参照）。本実施形態において遠隔操作端末３２は、ブーム９の延伸方向に対して右回り方向に回転角度θ１だけ回転された状態で操縦者に保持されている。

【0071】

制御装置３１は、遠隔操作端末３２の回転方向および回転角度θ１を遠隔操作端末３２の端末側制御装置４３に通信機２２を介して送信する。端末側制御装置４３は、制御装置３１から取得した遠隔操作端末３２の回転方向および回転角度θ１に基づいて、合わせて送信されている荷物Ｗを含む画像ｉを左回りに回転角度θ１だけ相対回転させる。

【0072】

端末側制御装置４３（図４参照）は、吊り荷移動操作具３５から取得した遠隔操作端末３２の上方向である操作方向基準Ｂｏから操作スティックの傾倒方向、傾倒方向までの間の角度である傾倒角度θ２および傾倒量についての操作信号に基づいて、操作方向基準Ｂｏからの荷物Ｗの移動方向、移動角度θおよび移動速度を算出する。

【0073】

遠隔操作端末３２の吊り荷移動操作具３５の任意の方向への傾倒操作として、遠隔操作端末３２の上方向である操作方向基準Ｂｏの方向に傾倒操作された場合（傾倒角度θ２＝０°）、端末側制御装置４３は、操作方向基準Ｂｏの方向（破線矢印方向）に傾倒された操作スティックの角度である傾倒角度θ２および傾倒量についての操作信号を吊り荷移動操作具３５の図示しないセンサから取得する。さらに、端末側制御装置４３は、取得した操作信号と回転角度θ１とから、ブーム９の延伸方向に対して一方向（右回り方向）に荷物Ｗの移動角度θ＝回転角度θ１＋傾倒角度θ２＝回転角度θ１の移動方向および傾倒量に応じた移動速度で荷物Ｗを移動させる制御信号を算出する。つまり、端末側制御装置４３は、クレーン装置６に吊り荷移動操作具３５の傾倒方向にブーム９の先端（荷物Ｗ）を移動させる制御信号を送信するように構成されている。遠隔操作端末３２は、端末側制御装置４３で算出した移動角度θと傾倒量に基づいて対応する旋回用バルブ２３、伸縮用バルブ２４、起伏用バルブ２５、メイン用バルブ２６ｍおよびサブ用バルブ２６ｓの制御信号を生成し、端末側通信機４２によってクレーン１に送信する。

【0074】

図８に示すように、遠隔操作端末３２の吊り荷移動操作具３５の任意の方向への傾倒操作として、吊り荷移動操作具３５の矢印Ａａの方向である操作方向基準Ｂｏから一方向（右回り方向）に傾倒角度θ２に傾倒操作された場合（矢印参照）、端末側制御装置４３は、操作方向基準Ｂｏから一方向に傾倒された操作スティックの角度である傾倒角度θ２および傾倒量についての操作信号を吊り荷移動操作具３５の図示しないセンサから取得する。さらに、端末側制御装置４３は、取得した操作信号と回転角度θ１とから、ブーム９の延伸方向からの荷物Ｗの移動角度θ＝回転角度θ１＋傾倒角度θ２の移動方向および傾倒量に応じた移動速度で荷物Ｗを移動させる制御信号を算出する。遠隔操作端末３２は、端末側制御装置４３で算出した移動角度θと傾倒量に基づいて対応する旋回用バルブ２３、伸縮用バルブ２４、起伏用バルブ２５、メイン用バルブ２６ｍおよびサブ用バルブ２６ｓの制御信号を生成し、端末側通信機４２によってクレーン１に送信する。

【0075】

クレーン１は、荷物Ｗをブーム９の延伸方向から一方向に移動角度θで移動させる（黒塗矢印参照）。つまり、クレーン１は、ブーム９の延伸方向を基準として算出した遠隔操作端末３２の回転角度θ１と、取得した吊り荷移動操作具３５の傾倒方向θ２とに基づいて荷物Ｗを移動させる。これにより、クレーン１は、遠隔操作端末３２がブーム９の延伸方向から回転していても、吊り荷移動操作具３５の傾倒操作方向と同一の方向にクレーン１が荷物Ｗを搬送するように制御信号を生成することができる。

【0076】

このように構成することで、遠隔操作端末３２には、マーカーとして識別可能な赤ランプ４０ａと青ランプ４０ｂとが設けられているので、ブーム９の先端からの位置関係からブーム９の延伸方向に対する遠隔操作端末３２の回転角度θ１が容易に算出される。クレーン１は、遠隔操作端末３２がブーム９の先端（荷物Ｗの吊り下げ位置）からどのような位置に配置されていても、方向算出操作具３４の操作によりブーム９の延伸方向に対する遠隔操作端末３２の回転角度θ１が算出される。また、クレーン１は、遠隔操作端末３２の吊り荷移動操作具３５が傾倒角度θ２で操作されると、遠隔操作端末３２の回転角度θ１と傾倒角度θ２とを考慮した制御信号が遠隔操作端末３２で生成され、その操作方向にブーム９の先端が移動する。さらに、遠隔操作端末３２は、ブーム９の先端からの画像ｉが遠隔操作端末３２の回転角度θ１に合わせて表示されるので、吊り荷移動操作具３５の傾倒方向に対する画像ｉの移動方向が一致する。従って、遠隔操作端末３２は、操縦者が遠隔操作中に吊り荷移動操作具３５の操作方向に対するクレーン１の作動方向の認識を喪失することがない。これにより、クレーン１は、遠隔操作端末３２に高度なセンサー等を設けることなく、識別可能なマーカーとして、例えば赤ランプ４０ａと青ランプ４０ｂを設けるだけで、クレーン１の遠隔操作時における誤操作を防止し、クレーン１の遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる。また、クレーン１は、赤ランプ４０ａと青ランプ４０ｂを荷物Ｗに設けることで荷物Ｗの回転方向を検出することができる。

【0077】

次に、図９を用いて、本発明に係るクレーン１の第二実施形態であるクレーン１について説明する。なお、以下の各実施形態に係るクレーン１は、図１から図１０に示すクレーン１において、クレーン１に替えて適用されるものとして、その説明で用いた名称、図番、符号を用いることで、同じものを指すこととし、以下の実施形態において、既に説明した実施形態と同様の点に関してはその具体的説明を省略し、相違する部分を中心に説明する。

【0078】

本発明の第二実施形態に係る作業車両である移動式クレーン（ラフテレーンクレーン）からなるクレーン１は、不特定の場所に移動可能な移動式クレーンである。クレーン１は、車両２、作業装置であるクレーン装置６およびクレーン装置６を遠隔操作可能な遠隔操作端末３２を有する。

【0079】

クレーン装置６のブーム９の先端部には、弾性波発生体として超音波検出器４４が設けられている。超音波検出器４４は、一側超音波発生器４５ａと他側超音波発生器４５ｂとからの弾性波である超音波と時刻同期のための電波信号とを検出するものである。

【0080】

図９に示すように、遠隔操作端末３２は、クレーン装置６を遠隔操作する際に使用するものである。遠隔操作端末３２は、マーカーである一側超音波発生器４５ａと他側超音波発生器４５ｂとを具備する。一側超音波発生器４５ａと他側超音波発生器４５ｂとは、弾性体である空気を伝播する弾性波としての超音波を発生させる。一側超音波発生器４５ａは、遠隔操作端末３２の左右方向一側に設けられている。他側超音波発生器４５ｂは、一側超音波発生器４５ａから間隔Ｐを開けて遠隔操作端末３２の左右方向他側に設けられている。一側超音波発生器４５ａと他側超音波発生器４５ｂとは、超音波を発生させる時間を同期させて、互いに周波数の異なる超音波と同期信号とを同時にクレーン１に送信する。遠隔操作端末３２は、方向算出操作具３４の操作によって一側超音波発生器４５ａと他側超音波発生器４５ｂとから超音波と同期信号とを超音波検出器４４に送信する。

【0081】

制御装置３１は、遠隔操作端末３２の回転方向および回転角度θ１を算出するものである。制御装置３１は、遠隔操作端末３２の方向算出操作具３４の操作信号を取得すると、超音波検出器４４によって超音波と同期信号との検出を開始する。超音波検出器４４は、遠隔操作端末３２の方向を算出するために、遠隔操作端末３２に設けられた一側超音波発生器４５ａと他側超音波発生器４５ｂとからの周波数の異なるそれぞれの超音波および同期信号を検出する。制御装置３１は、一側超音波発生器４５ａと他側超音波発生器４５ｂとからそれぞれの周波数の超音波の到達時間の差異を取得し、超音波検出器４４から一側超音波発生器４５ａと他側超音波発生器４５ｂとまでのそれぞれの距離を算出する。さらに、制御装置３１は、それぞれの超音波の到来方向を算出する。制御装置３１は、算出した超音波検出器４４から一側超音波発生器４５ａと他側超音波発生器４５ｂとまでの距離と到来方向とに基づいて、ブーム９の延伸方向から遠隔操作端末３２の回転角度θ１を算出する。制御装置３１は、算出した回転方向および回転角度θ１を、通信機２２を介して遠隔操作端末３２の端末側制御装置４３に送信する。

【0082】

このように構成することで、遠隔操作端末３２には、マーカーとして二つの一側超音波発生器４５ａと他側超音波発生器４５ｂとから構成されているので、一側超音波発生器４５ａと他側超音波発生器４５ｂとの超音波の到達時間と到来方向とから遠隔操作端末３２の回転角度θ１が正確かつ容易に算出される。また、クレーン１は、遠隔操作端末３２の吊り荷移動操作具３５が傾倒操作されると、遠隔操作端末３２の回転角度θ１を考慮した制御信号が遠隔操作端末３２で生成され、その操作方向にブーム９の先端が移動する。従って、遠隔操作端末３２は、操縦者が遠隔操作中に吊り荷移動操作具３５の操作方向に対するクレーン１の作動方向の認識を喪失することがない。これにより、クレーン１の遠隔操作時における誤操作を防止し、クレーン１の遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる。なお、本実施形態において、弾性波発生体が発生させる弾性波を可聴周波数よりも高い周波数である超音波としたがこれに限定するものではなく、可聴周波数の周波数である音波または可聴周波数よりも低い周波数である超低周波でもよい。

【0083】

次に、図１０とを用いて、本発明に係るクレーンの第三実施形態であるクレーン１について説明する。

【0084】

本発明の第三実施形態に係る作業車両である移動式クレーン（ラフテレーンクレーン）からなるクレーン１は、不特定の場所に移動可能な移動式クレーンである。クレーン１は、車両２、作業装置であるクレーン装置６およびクレーン装置６を遠隔操作可能な遠隔操作端末３２（図２参照）を有する。

【0085】

遠隔操作端末３２は、クレーン装置６を遠隔操作する際に使用するものである。遠隔操作端末３２は、マーカーである二つの端末側第１ＧＮＳＳ受信機４６ａと端末側第２ＧＮＳＳ受信機４６ｂとを具備する。端末側第１ＧＮＳＳ受信機４６ａは、遠隔操作端末３２の左右方向一側に設けられている。端末側第２ＧＮＳＳ受信機４６ｂは、端末側第１ＧＮＳＳ受信機４６ａから間隔Ｐを開けて遠隔操作端末３２の左右方向他側に設けられている。遠隔操作端末３２の端末側制御装置４３は、端末側第１ＧＮＳＳ受信機４６ａと端末側第２ＧＮＳＳ受信機４６ｂとの位置座標を取得することができる。遠隔操作端末３２は、方向算出操作具３４の操作によって端末側第１ＧＮＳＳ受信機４６ａと端末側第２ＧＮＳＳ受信機４６ｂとの位置座標をクレーン装置６の制御装置３１に送信する。

【0086】

制御装置３１は、遠隔操作端末３２の回転方向および回転角度θ１を算出するものである。制御装置３１は、遠隔操作端末３２の方向算出操作具３４の操作信号を取得すると、端末側第１ＧＮＳＳ受信機４６ａと端末側第２ＧＮＳＳ受信機４６ｂとの位置座標を取得する。制御装置３１は、ＧＮＳＳ受信機３０から取得したブーム９の先端の位置座標と端末側第１ＧＮＳＳ受信機４６ａと端末側第２ＧＮＳＳ受信機４６ｂとから取得した遠隔操作端末３２のそれぞれの位置座標とに基づいて、ブーム９の先端から端末側第１ＧＮＳＳ受信機４６ａと端末側第２ＧＮＳＳ受信機４６ｂとまでの距離を算出する。制御装置３１は、算出した端末側第１ＧＮＳＳ受信機４６ａと端末側第２ＧＮＳＳ受信機４６ｂとまでの距離に基づいて、ブーム９の延伸方向から遠隔操作端末３２の回転角度θ１を算出する。制御装置３１は、算出した回転方向および回転角度θ１を、通信機２２を介して遠隔操作端末３２の端末側制御装置４３に送信する。

【0087】

このように構成することで、遠隔操作端末３２には、マーカーとして端末側第１ＧＮＳＳ受信機４６ａと端末側第２ＧＮＳＳ受信機４６ｂとが設けられているので、端末側第１ＧＮＳＳ受信機４６ａと端末側第２ＧＮＳＳ受信機４６ｂとの位置座標から遠隔操作端末３２の回転角度θ１が正確かつ容易に算出される。また、クレーン１は、遠隔操作端末３２の吊り荷移動操作具３５が傾倒操作されると、遠隔操作端末３２の回転角度θ１を考慮した制御信号が遠隔操作端末３２で生成され、その操作方向にブーム９の先端が移動する。従って、遠隔操作端末３２は、操縦者が遠隔操作中に吊り荷移動操作具３５の操作方向に対するクレーン１の作動方向の認識を喪失することがない。これにより、クレーン１の遠隔操作時における誤操作を防止し、クレーン１の遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる。

【0088】

上述の実施形態は、代表的な形態を示したに過ぎず、一実施形態の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。さらに種々なる形態で実施し得ることは勿論のことであり、本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲に記載の均等の意味、および範囲内のすべての変更を含む。

【符号の説明】

【0089】

１ クレーン
６ クレーン装置
９ ブーム
３０ ＧＮＳＳ受信機
３１ 制御装置
３２ 遠隔操作端末
３４ 基準変更操作具
３５ 吊り荷移動操作具
４０ａ 赤ランプ
４０ｂ 青ランプ
４３ 端末側制御装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】