特許 7168211 障害物の回避動作を行う移動体およびそのコンピュータプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-10-31

(45)【発行日】2022-11-09

(54)【発明の名称】障害物の回避動作を行う移動体およびそのコンピュータプログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20221101BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 J

【請求項の数】 14

(21)【出願番号】P 2018556702

(86)(22)【出願日】2017-12-12

(86)【国際出願番号】 JP2017044621

(87)【国際公開番号】W WO2018110568

(87)【国際公開日】2018-06-21

【審査請求日】2020-12-11

(31)【優先権主張番号】62/432,750

(32)【優先日】2016-12-12

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(73)【特許権者】

【識別番号】000107147

【氏名又は名称】日本電産シンポ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100101683

【弁理士】

【氏名又は名称】奥田 誠司

(74)【代理人】

【識別番号】100138689

【弁理士】

【氏名又は名称】梶原 慶

(74)【代理人】

【識別番号】100135703

【弁理士】

【氏名又は名称】岡部 英隆

(74)【代理人】

【識別番号】100188813

【弁理士】

【氏名又は名称】川喜田 徹

(74)【代理人】

【識別番号】100202197

【弁理士】

【氏名又は名称】村瀬 成康

(72)【発明者】

【氏名】赤松 政弘

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 俊太

(72)【発明者】

【氏名】阪井 健

(72)【発明者】

【氏名】大野 良治

【審査官】大古 健一

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１２－２２４６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平７－２８１７４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－２５７７４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－２７６２３２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／００ － １／１２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律的に移動することが可能な移動体であって、
複数の駆動輪と、
前記複数の駆動輪にそれぞれ接続された複数のモータと、
障害物を検出する障害物センサと、
環境を繰り返しスキャンしてスキャンごとにセンサデータを出力する外界センサと、
前記センサデータに基づき、前記移動体の位置および姿勢の推定値を示す位置情報を順次生成して出力する位置推定装置と、
前記位置推定装置から出力された前記位置情報を参照しながら前記複数のモータを回転させ、前記移動体の移動を制御する制御回路と、
第１方向に関する第１経路、および、前記第１方向とは異なる第２方向に関する第２経路の組み合わせである基準迂回経路を規定する迂回経路データ、および前記環境の地図データを記憶する記憶装置と
を備え、
前記移動体が前記地図データが示す環境において予め設定された移動経路に沿って移動している間に、前記障害物センサの出力により、第１位置において進行方向に障害物が存在することが検出されたとき、
前記制御回路は、前記迂回経路データを利用して、前記予め設定された移動経路上の前記第１位置から第２位置までの迂回経路を設定し、前記迂回経路に沿って前記移動体を移動させ、
前記迂回経路データは、前記地図データとは別のデータである、移動体。

【請求項2】

前記第１方向および前記第２方向は互いに直交しており、
前記迂回経路は、前記移動体を順に、
前記第１方向に平行で、かつ、前記予め設定された移動経路から離れる方向に移動させ、
前記第２方向に平行に移動させ、
前記第１方向に平行で、かつ、前記予め設定された移動経路に近付く方向に移動させる経路である、請求項１に記載の移動体。

【請求項3】

前記第１経路は第１所定距離を有し、
前記第２経路は第２所定距離を有し、
前記迂回経路を第１迂回経路と呼ぶときにおいて、
前記移動体が前記第１迂回経路を前記第１所定距離だけ移動して第３位置に到達した後、前記障害物センサの出力により、前記第２方向の進行方向に障害物が存在することが検出されたとき、前記制御回路は、前記迂回経路データを利用して、前記第１迂回経路上の前記第３位置から第４位置までの第２迂回経路を設定し、前記第２迂回経路に沿って前記移動体を移動させる、請求項２に記載の移動体。

【請求項4】

前記第１経路は第１所定距離を有し、
前記第２経路は第２所定距離を有し、
前記迂回経路を第１迂回経路と呼ぶときにおいて、
前記移動体が前記第１迂回経路を前記第１所定距離だけ移動して第３位置に到達し、さらに、前記第２方向に平行な方向に沿って移動している間の第４位置において、前記障害物センサの出力により、前記進行方向に障害物が存在することが検出されたとき、前記制御回路は、前記第１迂回経路上の前記第４位置から第５位置までの第２迂回経路を設定し、前記第２迂回経路に沿って前記移動体を移動させ、
前記第２迂回経路は、前記移動体を前記第４位置から順に、
前記第１方向に平行で、かつ、前記予め設定された移動経路から離れる方向に前記第１所定距離だけ移動させ、
前記第２方向に平行で、かつ、前記第２所定距離よりも短い距離だけ移動させ、
前記第１方向に平行で、かつ、前記予め設定された移動経路に近付く方向に前記第１所定距離だけ移動させる経路である、請求項２に記載の移動体。

【請求項5】

前記進行方向が前記第２方向に平行な方向であり、かつ、前記障害物センサの出力により、前記進行方向に障害物が存在することが検出されたとき、
前記制御回路は、前記障害物が検出された位置から、前記第１方向に平行で、かつ、前記予め設定された移動経路から離れる方向に前記移動体を移動させる新たな迂回経路を設定する、請求項２に記載の移動体。

【請求項6】

前記進行方向が前記第２方向に平行な方向であり、かつ、前記移動体が前記第２所定距離以上走行したときは、前記制御回路は、前記第１方向に平行で、かつ、前記予め設定された移動経路に近付く方向に移動させる経路を設定する、請求項２から５のいずれかに記載の移動体。

【請求項7】

前記記憶装置は、前記第１方向に関する第１最大許容距離を示す第１距離データ、および、前記第２方向に関する第２最大許容距離を示す第２距離データを保持しており、
前記制御回路は、前記第１距離データおよび前記第２距離データを参照して、前記予め設定された移動経路からの前記第１方向の距離が前記第１最大許容距離以内に入り、かつ、前記第２方向に関する移動距離が前記第２最大許容距離以内に入る経路を、前記迂回経路として設定する、請求項２から５のいずれかに記載の移動体。

【請求項8】

前記予め設定された移動経路からの前記第１方向に関する距離が前記第１最大許容距離を超える場合、前記第２方向に関する移動距離が前記第２最大許容距離以内を超える場合、または、前記予め設定された移動経路に近付く方向および前記第２方向の両方に１または複数の障害物が存在する場合には、前記制御回路は、前記移動体を停止させる、請求項７に記載の移動体。

【請求項9】

自律的に移動することが可能な移動体の動作を制御するためのコンピュータプログラムであって、
前記移動体は、
複数の駆動輪と、
前記複数の駆動輪にそれぞれ接続された複数のモータと、
障害物を検出する障害物センサと、
環境を繰り返しスキャンしてスキャンごとにセンサデータを出力する外界センサと、
前記センサデータに基づき、前記移動体の位置および姿勢の推定値を示す位置情報を順次生成して出力する位置推定装置と、
前記位置推定装置から出力された前記位置情報を参照しながら前記複数のモータを回転させ、前記移動体の移動を制御するコンピュータである制御回路と、
第１方向に関する第１経路、および、前記第１方向とは異なる第２方向に関する第２経路の組み合わせである基準迂回経路を規定する迂回経路データ、および地図データを記憶する記憶装置と
を備え、
前記移動体が前記地図データが示す環境において予め設定された移動経路に沿って移動している間に、前記障害物センサの出力により、第１位置において進行方向に障害物が存在することが検出されたとき、
前記コンピュータプログラムは前記制御回路に、
前記迂回経路データを利用して、前記予め設定された移動経路上の前記第１位置から第２位置までの迂回経路を設定させ、
前記迂回経路に沿って前記移動体を移動させ、
前記迂回経路データは、前記地図データとは別のデータである、
前記コンピュータプログラム。

【請求項10】

自律的に移動することが可能な移動体であって、
複数の駆動輪と、
前記複数の駆動輪にそれぞれ接続された複数のモータと、
障害物を検出する障害物センサと、
環境を繰り返しスキャンしてスキャンごとにセンサデータを出力する外界センサと、
前記センサデータに基づき、前記移動体の位置および姿勢の推定値を示す位置情報を順次生成して出力する位置推定装置と、
前記位置推定装置から出力された前記位置情報を参照しながら前記複数のモータを回転させ、前記移動体の移動を制御する制御回路と
を備え、
予め設定された移動経路に沿った移動中に、前記障害物センサの出力により、第１位置において進行方向に障害物が存在することが検出されたとき、前記制御回路は、前記第１位置からの迂回経路を設定して前記移動体を移動させ、
前記迂回経路に沿った移動中に、前記障害物センサの出力により、第２位置において進行方向にさらに障害物が存在することが検出されたとき、前記制御回路は、前記移動体を前記第２位置から、再度、前記第１位置に移動させる、移動体。

【請求項11】

前記第２位置には、前記第２位置において検出された前記障害物を回避することが可能な複数の迂回経路が存在しており、
前記制御回路は、前記複数の迂回経路のうち、前記第２位置から、再度、前記第１位置に移動させる経路を迂回経路として選択する、請求項１０に記載の移動体。

【請求項12】

前記第２位置から、再度、前記第１位置に移動した後、前記障害物センサが前記進行方向に障害物を検出しないときは、前記制御回路は前記移動体を、再度、前記予め設定された移動経路に沿って移動させる、請求項１１に記載の移動体。

【請求項13】

前記第２位置から、再度、前記第１位置に移動した後、前記障害物センサが前記進行方向に障害物を検出したときは、前記制御回路は、前記障害物が除去されるまで前記移動体を待機させ、障害物が除去されたときは、前記制御回路は前記移動体を、再度、前記予め設定された移動経路に沿って移動させる、請求項１１に記載の移動体。

【請求項14】

自律的に移動することが可能な移動体の動作を制御するためのコンピュータプログラムであって、
前記移動体は、
複数の駆動輪と、
前記複数の駆動輪にそれぞれ接続された複数のモータと、
障害物を検出する障害物センサと、
環境を繰り返しスキャンしてスキャンごとにセンサデータを出力する外界センサと、
前記センサデータに基づき、前記移動体の位置および姿勢の推定値を示す位置情報を順次生成して出力する位置推定装置と、
前記位置推定装置から出力された前記位置情報を参照しながら前記複数のモータを回転させ、前記移動体の移動を制御する制御回路と
を備え、
予め設定された移動経路に沿った移動中に、前記障害物センサの出力により、第１位置において進行方向に障害物が存在することが検出されたとき、
前記コンピュータプログラムは前記制御回路に、
前記第１位置からの迂回経路を設定して前記移動体を移動させ、
前記迂回経路に沿った移動中に、前記障害物センサの出力により、第２位置において進行方向にさらに障害物が存在することが検出されたとき、前記移動体を前記第２位置から、再度、前記第１位置に移動させる、
前記コンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、障害物の回避動作を行う移動体に関する。

【背景技術】

【0002】

無人搬送車または移動ロボットなどの移動体の研究および開発が進められている。たとえば特開２００９－２２３６３４号公報、特開２００９－２０５６５２号公報、および特開２００５－２４２４８９号公報は、複数の自律移動体が互いに衝突しないように各移動体の移動を制御するシステムを開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００９－２２３６３４号公報

【文献】特開２００９－２０５６５２号公報

【文献】特開２００５－２４２４８９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本開示の、限定的ではない例示的なある実施形態は、移動経路上に障害物が存在した場合に移動体が障害物を円滑に回避する技術を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の例示的な実施形態にかかる移動体は、自律的に移動することが可能な移動体であって、複数の駆動輪と、前記複数の駆動輪にそれぞれ接続された複数のモータと、障害物を検出する障害物センサと、環境を繰り返しスキャンしてスキャンごとにセンサデータを出力する外界センサと、前記センサデータに基づき、前記移動体の位置および姿勢の推定値を示す位置情報を順次生成して出力する位置推定装置と、前記位置推定装置から出力された前記位置情報を参照しながら前記複数のモータを回転させ、前記移動体の移動を制御する制御回路と、第１方向に関する第１経路、および、前記第１方向とは異なる第２方向に関する第２経路の組み合わせである基準迂回経路を規定する迂回経路データを記憶する記憶装置とを備え、前記移動体が予め設定された移動経路に沿って移動している間に、前記障害物センサの出力により、第１位置において進行方向に障害物が存在することが検出されたとき、前記制御回路は、前記迂回経路データを利用して、前記予め設定された移動経路上の前記第１位置から第２位置までの迂回経路を設定し、前記迂回経路に沿って前記移動体を移動させる。

【発明の効果】

【0006】

本開示の実施形態によれば、移動体が予め設定された移動経路に沿って移動している間に、障害物センサの出力により、第１位置において進行方向に障害物が存在することが検出されたとき、制御回路は、迂回経路データを利用して、予め設定された移動経路上の第１位置から第２位置までの迂回経路を設定し、迂回経路に沿って移動体を移動させる。迂回経路は、第１方向に関する第１経路、および、第１方向とは異なる第２方向に関する第２経路の組み合わせである基準迂回経路によって規定される。これにより、迂回経路の設定が容易化される。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1A】図１Ａは、ＡＧＶの通常走行時の移動経路を示す図である。

【図1B】図１Ｂは、ＡＧＶが障害物を検出した際の停止動作を示す図である。

【図1C】図１Ｃは、ＡＧＶの障害物回避動作を示す図である。

【図1D】図１Ｄは、基準迂回経路を説明するための図である。

【図2】図２は、ＡＧＶが存在する移動空間Ｓの一例を示す図である。

【図3】図３は、接続される前のＡＧＶおよび牽引台車を示す図である。

【図4A】図４Ａは、接続される前のＡＧＶおよび牽引台車を示す図である。

【図4B】図４Ｂは、接続されたＡＧＶおよび牽引台車を示す図である。

【図5】図５は、本実施形態にかかる例示的なＡＧＶの外観図である。

【図6A】図６Ａは、ＡＧＶの第１のハードウェア構成例を示す図である。

【図6B】図６Ｂは、ＡＧＶの第２のハードウェア構成例を示す図である。

【図7A】図７Ａは、移動しながら地図を生成するＡＧＶを示す図である。

【図7B】図７Ｂは、移動しながら地図を生成するＡＧＶを示す図である。

【図7C】図７Ｃは、移動しながら地図を生成するＡＧＶを示す図である。

【図7D】図７Ｄは、移動しながら地図を生成するＡＧＶを示す図である。

【図7E】図７Ｅは、移動しながら地図を生成するＡＧＶを示す図である。

【図7F】図７Ｆは、完成した地図の一部を模式的に示す図である。

【図8】図８は、複数の部分地図によって１つのフロアの地図が構成される例を示す図である。

【図9】図９は、運行管理装置のハードウェア構成例を示す図である。

【図10】図１０は、運行管理装置によって決定されたＡＧＶの移動経路の一例を模式的に示す図である。

【図11A】図１１Ａは、走行経路Ｒ上に障害物７０が存在する場合の迂回経路Ｂの例を示す図である。

【図11B】図１１Ｂは、移動体１０が行う障害物検出動作および迂回動作に関する図面上の表記を説明するための図である。

【図12】図１２は、障害物７０ａが複数存在する場合の迂回経路の例を示す図である。

【図13】図１３は、障害物７０ａが複数存在する場合の迂回経路の例を示す図である。

【図14】図１４は、障害物７０ａが複数存在する場合の迂回経路の例を示す図である。

【図15】図１５は、当初の移動経路Ｒへの復帰することができない３つの例を示す図である。

【図16】図１６は、当初の移動経路Ｒへの復帰することができない３つの例を示す図である。

【図17】図１７は、当初の移動経路Ｒへの復帰することができない３つの例を示す図である。

【図18A】図１８Ａは、例示的な実施形態によるマイコン１４ａの処理の手順を示すフローチャートである。

【図18B】図１８Ｂは、例示的な実施形態によるマイコン１４ａの処理の手順を示すフローチャートである。

【図19A】図１９Ａは、他の例による移動体１０の動作例を説明するための図である。

【図19B】図１９Ｂは、他の例による移動体１０の動作例を説明するための図である。

【図19C】図１９Ｃは、他の例による移動体１０の動作例を説明するための図である。

【図19D】図１９Ｄは、他の例による移動体１０の動作例を説明するための図である。

【図19E】図１９Ｅは、他の例による移動体１０の動作例を説明するための図である。

【図20】図２０は、例示的な他の実施形態によるマイコン１４ａの処理の手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

＜用語＞
「無人搬送車」（ＡＧＶ）とは、本体に人手または自動で荷物を積み込み、指示された場所まで自動走行し、人手または自動で荷卸しをする無軌道車両を意味する。「無人搬送車」は、無人牽引車および無人フォークリフトを含む。

【0009】

「無人」の用語は、車両の操舵に人を必要としないことを意味しており、無人搬送車が「人（たとえば荷物の積み下ろしを行う者）」を搬送することは除外しない。

【0010】

「無人牽引車」とは、人手または自動で荷物の積み込み荷卸しをする台車を牽引して、指示された場所まで自動走行する無軌道車両である。

【0011】

「無人フォークリフト」とは、荷物移載用のフォークなどを上下させるマストを備え、フォークなどに荷物を自動移載し指示された場所まで自動走行し、自動荷役作業をする無軌道車両である。

【0012】

「無軌道車両」とは、車輪と、車輪を回転させる電気モータまたはエンジンを備える移動体（vehicle）である。

【0013】

「移動体」とは、人または荷物を載せて移動する装置であり、移動のための駆動力(traction)を発生させる車輪、二足または多足歩行装置、プロペラなどの駆動装置を備える。本開示における「移動体」の用語は、狭義の無人搬送車のみならず、モバイルロボット、サービスロボット、およびドローンを含む。

【0014】

「自動走行」は、無人搬送車が通信によって接続されるコンピュータの運行管理システムの指令に基づく走行と、無人搬送車が備える制御装置による自律的走行とを含む。自律的走行には、無人搬送車が所定の経路に沿って目的地に向かう走行のみならず、追尾目標に追従する走行も含まれる。また、無人搬送車は、一時的に作業者の指示に基づくマニュアル走行を行ってもよい。「自動走行」は、一般には「ガイド式」の走行および「ガイドレス式」の走行の両方を含むが、本開示では「ガイドレス式」の走行を意味する。

【0015】

「ガイド式」とは、誘導体を連続的または断続的に設置し、誘導体を利用して無人搬送車を誘導する方式である。

【0016】

「ガイドレス式」とは、誘導体を設置せずに誘導する方式である。本開示の実施形態における無人搬送車は、自己位置推定装置を備え、ガイドレス式で走行することができる。

【0017】

「自己位置推定装置」は、レーザレンジファインダなどの外界センサによって取得されたセンサデータに基づいて環境地図上における自己位置を推定する装置である。

【0018】

「外界センサ」は、移動体の外部の状態をセンシングするセンサである。外界センサには、たとえば、レーザレンジファインダ（測域センサともいう）、カメラ（またはイメージセンサ）、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ミリ波レーダ、超音波センサ、および磁気センサがある。

【0019】

「内界センサ」は、移動体の内部の状態をセンシングするセンサである。内界センサには、たとえばロータリエンコーダ（以下、単に「エンコーダ」と称することがある）、加速度センサ、および角加速度センサ（たとえばジャイロセンサ）がある。

【0020】

「SLAM（スラム）」とは、Simultaneous Localization and Mappingの略語であり、自己位置推定と環境地図作成を同時に行うことを意味する。

【0021】

＜例示的な実施形態＞
以下、添付の図面を参照しながら、本開示による地図作成装置および地図作成システムの一例を説明する。なお、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。たとえば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。本発明者らは、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面および以下の説明を提供する。これらによって特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。

【0022】

図１Ａ～図１Ｃは、本開示の例示的な実施形態による移動体１０の基本的な動作例を示している。図１Ａ～図１Ｃには、始点Ｓおよび終点Ｇとの間を結ぶ移動経路Ｒが示されている。本明細書では、移動体の一例として「無人搬送車」（ＡＧＶ）を例示する。この場合、移動経路を「走行経路」とも呼ぶことがある。図示された例では走行経路Ｒは直線である。後述のように、移動体１０は、少なくとも移動体１０の進行方向の障害物を検出する障害物センサを有している。

【0023】

図１Ａは、走行経路Ｒに沿って走行する移動体１０を示している。

【0024】

図１Ｂは、障害物センサによって走行経路Ｒ上に障害物７０が存在した場合に、走行を停止する移動体１０を示している。移動体１０は、障害物７０が除去されると走行を再開する。

【0025】

図１Ｃは、障害物センサによって走行経路Ｒ上に障害物７０が存在した場合に、障害物７０を回避する迂回経路を設定して走行する移動体１０を示している。図１Ｃには、障害物７０の回避方向が進行方向を基準にして走行経路Ｒの右側である迂回経路Ｂ_rightおよび左側である迂回経路Ｂ_leftが示されている。回避方向を右側または左側のいずれにするかは予め移動体１０に設定することができる。

【0026】

本開示では、迂回経路Ｂは「基準迂回経路」を用いて設定される。

【0027】

図１Ｄは、典型的な基準迂回経路の例を示している。「基準迂回経路」とは、少なくとも２つの方向の経路の組み合わせによって規定される経路である。すなわち基準迂回経路は、第１方向に関する第１経路、および、第１方向とは異なる第２方向に関する第２経路の組み合わせによって規定される経路である。図１Ｃの例では、第１方向は経路Ｒに垂直な方向（紙面の上下方向）であり、第２方向は走行経路Ｒに平行な方向である。

【0028】

障害物７０の回避のために迂回経路を設定する際、移動体１０は、例えば第１経路を１単位として第１方向に移動し、第２経路を１単位として第２方向に移動する。

【0029】

図１Ｄに示すように、好ましい実施形態では基準迂回経路の第１方向および第２方向は互いに直交するが、直交しなくてもよい。直交しない場合には、第１方向および第２方向とは異なる、さらなる１または複数の方向に関する経路を有していてもよい。したがって図１Ｄに示される例は、迂回路はコの字形状であるが、例えば６角形を、その中心を通る直線で二分したときの周を経路とする形状であってもよい。

【0030】

また図１Ｄの例では、第１経路の距離および第２経路の距離はいずれも固定値であり等しい。ただし両者は同じ値である必要はない。後に説明する実施形態では、第２経路については第２経路の距離は固定値ではない例を挙げる。

【0031】

説明の便宜上、本明細書では右側に迂回する例を説明するが、当業者であれば左側についても右側と全く同様に迂回路を設定できることが明らかである。以下の説明では、迂回経路の参照符号Ｂ_rightは、右側であることを示す添え字"right"の記載は省略する。

【0032】

以下、移動体が無人搬送車である場合のより具体的な例を説明する。本明細書では、略語を用いて、無人搬送車を「ＡＧＶ」と記述することがある。なお、以下の説明は、矛盾がない限り、ＡＧＶ以外の移動体、例えば移動ロボット、ドローン、または有人の車両などにも同様に適用することができる。

【0033】

（１）システムの基本構成
図２は、本開示による例示的な移動体管理システム１００の基本構成例を示している。移動体管理システム１００は、少なくとも１台のＡＧＶ１０と、ＡＧＶ１０の運行管理を行う運行管理装置５０とを含む。図２には、ユーザ１によって操作される端末装置２０も記載されている。

【0034】

ＡＧＶ１０は、走行に磁気テープなどの誘導体が不要な「ガイドレス式」走行が可能な無人搬送台車である。ＡＧＶ１０は、自己位置推定を行い、推定の結果を端末装置２０および運行管理装置５０に送信することができる。ＡＧＶ１０は、運行管理装置５０からの指令に従って移動空間Ｓ内を自動走行することが可能である。ＡＧＶ１０は、さらに、人または他の移動体に追従して移動する「追尾モード」で動作することも可能である。

【0035】

運行管理装置５０は各ＡＧＶ１０の位置をトラッキングし、各ＡＧＶ１０の走行を管理するコンピュータシステムである。運行管理装置５０は、デスクトップ型ＰＣ、ノート型ＰＣ、および／または、サーバコンピュータであり得る。運行管理装置５０は、複数のアクセスポイント２を介して、各ＡＧＶ１０と通信する。たとえば、運行管理装置５０は、各ＡＧＶ１０が次に向かうべき位置の座標のデータを各ＡＧＶ１０に送信する。各ＡＧＶ１０は、定期的に、たとえば１００ミリ秒ごとに自身の位置および姿勢（orientation）を示すデータを運行管理装置５０に送信する。指示した位置にＡＧＶ１０が到達すると、運行管理装置５０は、さらに次に向かうべき位置の座標のデータを送信する。ＡＧＶ１０は、端末装置２０に入力されたユーザ１の操作に応じて移動空間Ｓ内を走行することも可能である。端末装置２０の一例はタブレットコンピュータである。典型的には、端末装置２０を利用したＡＧＶ１０の走行は地図作成時に行われ、運行管理装置５０を利用したＡＧＶ１０の走行は地図作成後に行われる。

【0036】

図３は、３台のＡＧＶ１０ａ、１０ｂおよび１０ｃが存在する移動空間Ｓの一例を示している。いずれのＡＧＶも図中の奥行き方向に走行しているとする。ＡＧＶ１０ａおよび１０ｂは天板に載置された荷物を搬送中である。ＡＧＶ１０ｃは、前方のＡＧＶ１０ｂに追従して走行している。なお、説明の便宜のため、図３では参照符号１０ａ、１０ｂおよび１０ｃを付したが、以下では、「ＡＧＶ１０」と記述する。

【0037】

ＡＧＶ１０は、天板に載置された荷物を搬送する方法以外に、自身と接続された牽引台車を利用して荷物を搬送することも可能である。図４Ａは接続される前のＡＧＶ１０および牽引台車５を示している。牽引台車５の各足にはキャスターが設けられている。ＡＧＶ１０は牽引台車５と機械的に接続される。図４Ｂは、接続されたＡＧＶ１０および牽引台車５を示している。ＡＧＶ１０が走行すると、牽引台車５はＡＧＶ１０に牽引される。牽引台車５を牽引することにより、ＡＧＶ１０は、牽引台車５に載置された荷物を搬送できる。

【0038】

ＡＧＶ１０と牽引台車５との接続方法は任意である。ここでは一例を説明する。ＡＧＶ１０の天板にはプレート６が固定されている。牽引台車５には、スリットを有するガイド７が設けられている。ＡＧＶ１０は牽引台車５に接近し、プレート６をガイド７のスリットに差し込む。差し込みが完了すると、ＡＧＶ１０は、図示されない電磁ロック式ピンをプレート６およびガイド７に貫通させ、電磁ロックをかける。これにより、ＡＧＶ１０と牽引台車５とが物理的に接続される。

【0039】

再び図２を参照する。各ＡＧＶ１０と端末装置２０とは、たとえば１対１で接続されてＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格に準拠した通信を行うことができる。各ＡＧＶ１０と端末装置２０とは、１または複数のアクセスポイント２を利用してＷｉ－Ｆｉ（登録商標）に準拠した通信を行うこともできる。複数のアクセスポイント２は、たとえばスイッチングハブ３を介して互いに接続されている。図２には２台のアクセスポイント２ａ、２ｂが記載されている。ＡＧＶ１０はアクセスポイント２ａと無線で接続されている。端末装置２０はアクセスポイント２ｂと無線で接続されている。ＡＧＶ１０が送信したデータはアクセスポイント２ａで受信され、スイッチングハブ３を介してアクセスポイント２ｂに転送され、アクセスポイント２ｂから端末装置２０に送信される。また、端末装置２０が送信したデータは、アクセスポイント２ｂで受信され、スイッチングハブ３を介してアクセスポイント２ａに転送され、アクセスポイント２ａからＡＧＶ１０に送信される。これにより、ＡＧＶ１０および端末装置２０の間の双方向通信が実現される。複数のアクセスポイント２はスイッチングハブ３を介して運行管理装置５０とも接続されている。これにより、運行管理装置５０と各ＡＧＶ１０との間でも双方向通信が実現される。

【0040】

（２）環境地図の作成
自己位置を推定しながらＡＧＶ１０が走行できるようにするため、移動空間Ｓ内の地図が作成される。ＡＧＶ１０には位置推定装置およびレーザレンジファインダが搭載されており、レーザレンジファインダの出力を利用して地図を作成できる。

【0041】

ＡＧＶ１０は、ユーザの操作によってデータ取得モードに遷移する。データ取得モードにおいて、ＡＧＶ１０はレーザレンジファインダを用いたセンサデータの取得を開始する。レーザレンジファインダは周期的にたとえば赤外線または可視光のレーザビームを周囲に放射して周囲の空間Ｓをスキャンする。レーザビームは、たとえば、壁、柱等の構造物、床の上に置かれた物体等の表面で反射される。レーザレンジファインダは、レーザビームの反射光を受けて各反射点までの距離を計算し、各反射点の位置が示された測定結果のデータを出力する。各反射点の位置には、反射光の到来方向および距離が反映されている。１回のスキャンによって得られた測定結果のデータは「計測データ」または「センサデータ」と呼ばれることがある。

【0042】

位置推定装置は、センサデータを記憶装置に蓄積する。移動空間Ｓ内のセンサデータの取得が完了すると、記憶装置に蓄積されたセンサデータが外部装置に送信される。外部装置は、たとえば信号処理プロセッサを有し、かつ、地図作成プログラムがインストールされたコンピュータである。

【0043】

外部装置の信号処理プロセッサは、スキャンごとに得られたセンサデータ同士を重ね合わせる。信号処理プロセッサが重ね合わせる処理を繰り返し行うことにより、空間Ｓの地図を作成することができる。外部装置は、作成した地図のデータをＡＧＶ１０に送信する。ＡＧＶ１０は、作成した地図のデータを内部の記憶装置に保存する。外部装置は、運行管理装置５０であってもよいし、他の装置であってもよい。

【0044】

外部装置ではなくＡＧＶ１０が地図の作成を行ってもよい。上述した外部装置の信号処理プロセッサが行った処理を、ＡＧＶ１０のマイクロコントローラユニット（マイコン）などの回路が行えばよい。ＡＧＶ１０内で地図を作成する場合には、蓄積されたセンサデータを外部装置に送信する必要が無くなる。センサデータのデータ容量は一般には大きいと考えられる。センサデータを外部装置に送信する必要がないため、通信回線の占有を回避できる。

【0045】

なお、センサデータを取得するための移動空間Ｓ内の移動は、ユーザの操作に従ってＡＧＶ１０が走行することによって実現し得る。たとえば、ＡＧＶ１０は、端末装置２０を介して無線でユーザから前後左右の各方向への移動を指示する走行指令を受け取る。ＡＧＶ１０は走行指令にしたがって移動空間Ｓ内を前後左右に走行し、地図を作成する。ＡＧＶ１０がジョイスティック等の操縦装置と有線で接続されている場合には、当該操縦装置からの制御信号にしたがって移動空間Ｓ内を前後左右に走行し、地図を作成してもよい。レーザレンジファインダを搭載した計測台車を人が押し歩くことによってセンサデータを取得してもよい。

【0046】

なお、図２および図３には複数台のＡＧＶ１０が示されているが、ＡＧＶは１台であってもよい。複数台のＡＧＶ１０が存在する場合、ユーザ１は端末装置２０を利用して、登録された複数のＡＧＶのうちから一台のＡＧＶ１０を選択して、移動空間Ｓの地図を作成させることができる。

【0047】

地図が作成されると、以後、各ＡＧＶ１０は当該地図を利用して自己位置を推定しながら自動走行することができる。自己位置を推定する処理の説明は後述する。

【0048】

（３）ＡＧＶの構成
図５は、本実施形態にかかる例示的なＡＧＶ１０の外観図である。ＡＧＶ１０は、２つの駆動輪１１ａおよび１１ｂと、４つのキャスター１１ｃ、１１ｄ、１１ｅおよび１１ｆと、フレーム１２と、搬送テーブル１３と、走行制御装置１４と、レーザレンジファインダ１５とを有する。２つの駆動輪１１ａおよび１１ｂは、ＡＧＶ１０の右側および左側にそれぞれ設けられている。４つのキャスター１１ｃ、１１ｄ、１１ｅおよび１１ｆは、ＡＧＶ１０の４隅に配置されている。なお、ＡＧＶ１０は、２つの駆動輪１１ａおよび１１ｂに接続される複数のモータも有するが、複数のモータは図５には示されていない。また、図５には、ＡＧＶ１０の右側に位置する１つの駆動輪１１ａおよび２つのキャスター１１ｃおよび１１ｅと、左後部に位置するキャスター１１ｆとが示されているが、左側の駆動輪１１ｂおよび左前部のキャスター１１ｄはフレーム１２の蔭に隠れているため明示されていない。４つのキャスター１１ｃ、１１ｄ、１１ｅおよび１１ｆは、自由に旋回することができる。以下の説明では、駆動輪１１ａおよび駆動輪１１ｂを、それぞれ車輪１１ａおよび車輪１１ｂとも称する。

【0049】

走行制御装置１４は、ＡＧＶ１０の動作を制御する装置であり、主としてマイコン（後述）を含む集積回路、電子部品およびそれらが搭載された基板を含む。走行制御装置１４は、上述した、端末装置２０とのデータの送受信、および前処理演算を行う。

【0050】

レーザレンジファインダ１５は、たとえば赤外線または可視光のレーザビーム１５ａを放射し、当該レーザビーム１５ａの反射光を検出することにより、反射点までの距離を測定する光学機器である。本実施形態では、ＡＧＶ１０のレーザレンジファインダ１５は、たとえばＡＧＶ１０の正面を基準として左右１３５度（合計２７０度）の範囲の空間に、０．２５度ごとに方向を変化させながらパルス状のレーザビーム１５ａを放射し、各レーザビーム１５ａの反射光を検出する。これにより、０．２５度ごと、合計１０８１ステップ分の角度で決まる方向における反射点までの距離のデータを得ることができる。なお、本実施形態では、レーザレンジファインダ１５が行う周囲の空間のスキャンは実質的に床面に平行であり、平面的（二次元的）である。しかしながら、レーザレンジファインダ１５は高さ方向のスキャンを行ってもよい。

【0051】

ＡＧＶ１０の位置および姿勢（向き）と、レーザレンジファインダ１５のスキャン結果とにより、ＡＧＶ１０は、空間Ｓの地図を作成することができる。地図には、ＡＧＶの周囲の壁、柱等の構造物、床の上に載置された物体の配置が反映され得る。地図のデータは、ＡＧＶ１０内に設けられた記憶装置に格納される。

【0052】

一般に、移動体の位置および姿勢は、ポーズ（ｐｏｓｅ）と呼ばれる。二次元面内における移動体の位置および姿勢は、ＸＹ直交座標系における位置座標（ｘ, ｙ）と、Ｘ軸に対する角度θによって表現される。ＡＧＶ１０の位置および姿勢、すなわちポーズ（ｘ, ｙ, θ）を、以下、単に「位置」と呼ぶことがある。

【0053】

レーザビーム１５ａの放射位置から見た反射点の位置は、角度および距離によって決定される極座標を用いて表現され得る。本実施形態では、レーザレンジファインダ１５は極座標で表現されたセンサデータを出力する。ただし、レーザレンジファインダ１５は、極座標で表現された位置を直交座標に変換して出力してもよい。

【0054】

レーザレンジファインダの構造および動作原理は公知であるため、本明細書ではこれ以上の詳細な説明は省略する。レーザレンジファインダ１５によって検出され得る物体の例は、人、荷物、棚、壁である。

【0055】

レーザレンジファインダ１５は、周囲の空間をセンシングしてセンサデータを取得するための外界センサの一例である。そのような外界センサの他の例としては、イメージセンサおよび超音波センサが考えられる。

【0056】

走行制御装置１４は、レーザレンジファインダ１５の測定結果と、自身が保持する地図データとを比較して、自身の現在位置を推定することができる。なお、保持されている地図データは、他のＡＧＶ１０が作成した地図データであってもよい。

【0057】

図６Ａは、ＡＧＶ１０の第１のハードウェア構成例を示している。また図６Ａは、走行制御装置１４の具体的な構成も示している。

【0058】

ＡＧＶ１０は、走行制御装置１４と、レーザレンジファインダ１５と、２台のモータ１６ａおよび１６ｂと、駆動装置１７と、車輪１１ａおよび１１ｂと、２つのロータリエンコーダ１８ａおよび１８ｂとを備えている。

【0059】

走行制御装置１４は、マイコン１４ａと、メモリ１４ｂと、記憶装置１４ｃと、通信回路１４ｄと、位置推定装置１４ｅと、障害物センサ１４ｊとを有している。マイコン１４ａ、メモリ１４ｂ、記憶装置１４ｃ、通信回路１４ｄおよび位置推定装置１４ｅは通信バス１４ｆで接続されており、相互にデータを授受することが可能である。レーザレンジファインダ１５もまた通信インタフェース（図示せず）を介して通信バス１４ｆに接続されており、計測結果である計測データを、マイコン１４ａ、位置推定装置１４ｅおよび／またはメモリ１４ｂに送信する。

【0060】

マイコン１４ａは、走行制御装置１４を含むＡＧＶ１０の全体を制御するための演算を行うプロセッサまたは制御回路（コンピュータ）である。典型的にはマイコン１４ａは半導体集積回路である。マイコン１４ａは、制御信号であるＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）信号を駆動装置１７に送信して駆動装置１７を制御し、モータに印加する電圧を調整させる。これによりモータ１６ａおよび１６ｂの各々が所望の回転速度で回転する。

【0061】

左右のモータ１６ａおよび１６ｂの駆動を制御する１つ以上の制御回路（たとえばマイコン）を、マイコン１４ａとは独立して設けてもよい。たとえば、モータ駆動装置１７が、モータ１６ａおよび１６ｂの駆動をそれぞれ制御する２つのマイコンを備えていてもよい。それらの２つのマイコンは、エンコーダ１８ａおよび１８ｂから出力されたエンコーダ情報を用いた座標計算をそれぞれ行い、所与の初期位置からのＡＧＶ１０の移動距離を推定してもよい。また、当該２つのマイコンは、エンコーダ情報を利用してモータ駆動回路１７ａおよび１７ｂを制御してもよい。

【0062】

メモリ１４ｂは、マイコン１４ａが実行するコンピュータプログラムを記憶する揮発性の記憶装置である。メモリ１４ｂは、マイコン１４ａおよび位置推定装置１４ｅが演算を行う際のワークメモリとしても利用され得る。

【0063】

記憶装置１４ｃは、不揮発性の半導体メモリ装置である。ただし、記憶装置１４ｃは、ハードディスクに代表される磁気記録媒体、または、光ディスクに代表される光学式記録媒体であってもよい。さらに、記憶装置１４ｃは、いずれかの記録媒体にデータを書き込みおよび／または読み出すためのヘッド装置および当該ヘッド装置の制御装置を含んでもよい。

【0064】

記憶装置１４ｃは、走行する空間Ｓの地図データＭ、１または複数の走行経路のデータ（走行経路データ）Ｒ、および、迂回経路データＢｄを記憶する。地図データＭは、ＡＧＶ１０が地図作成モードで動作することによって作成され記憶装置１４ｃに記憶される。走行経路データＲは、地図データＭが作成された後に外部から送信される。迂回経路データＢｄは、基準迂回経路を規定するために予め用意され記憶装置１４ｃに記憶される。基準迂回経路は、第１方向に関する第１経路、および、前記第１方向とは異なる第２方向に関する第２経路の組み合わせとして定義され得る。本実施形態では、地図データＭ、走行経路データＲおよび迂回経路データＢｄは同じ記憶装置１４ｃに記憶されているが、異なる記憶装置に記憶されてもよい。

【0065】

走行経路データＲの例を説明する。

【0066】

端末装置２０がタブレットコンピュータである場合には、ＡＧＶ１０はタブレットコンピュータから走行経路を示す走行経路データＲを受信する。このときの走行経路データＲは、複数のマーカの位置を示すマーカデータを含む。「マーカ」は走行するＡＧＶ１０の通過位置（経由点）を示す。走行経路データＲは、走行開始位置を示す開始マーカおよび走行終了位置を示す終了マーカの位置情報を少なくとも含む。走行経路データＲは、さらに、１以上の中間経由点のマーカの位置情報を含んでもよい。走行経路が１以上の中間経由点を含む場合には、開始マーカから、当該走行経由点を順に経由して終了マーカに至る経路が、走行経路として定義される。各マーカのデータは、そのマーカの座標データに加えて、次のマーカに移動するまでのＡＧＶ１０の向き（角度）および走行速度のデータを含み得る。ＡＧＶ１０が各マーカの位置で一旦停止し、自己位置推定および端末装置２０への通知などを行う場合には、各マーカのデータは、当該走行速度に達するまでの加速に要する加速時間、および／または、当該走行速度から次のマーカの位置で停止するまでの減速に要する減速時間のデータを含み得る。

【0067】

端末装置２０ではなく運行管理装置５０（たとえば、ＰＣおよび／またはサーバコンピュータ）がＡＧＶ１０の移動を制御してもよい。その場合には、運行管理装置５０は、ＡＧＶ１０がマーカに到達する度に、次のマーカへの移動をＡＧＶ１０に指示してもよい。たとえば、ＡＧＶ１０は、運行管理装置５０から、次に向かうべき目的位置の座標データ、または、当該目的位置までの距離および進むべき角度のデータを、走行経路を示す走行経路データＲとして受信する。

【0068】

ＡＧＶ１０は、作成された地図と走行中に取得されたレーザレンジファインダ１５が出力したセンサデータとを利用して自己位置を推定しながら、記憶された走行経路に沿って走行することができる。

【0069】

通信回路１４ｄは、たとえば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）および／またはＷｉ－Ｆｉ（登録商標）規格に準拠した無線通信を行う無線通信回路である。いずれの規格も、２．４ＧＨｚ帯の周波数を利用した無線通信規格を含む。たとえばＡＧＶ１０を走行させて地図を作成するモードでは、通信回路１４ｄは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格に準拠した無線通信を行い、１対１で端末装置２０と通信する。

【0070】

位置推定装置１４ｅは、地図の作成処理、および、走行時には自己位置の推定処理を行う。位置推定装置１４ｅは、ＡＧＶ１０の位置および姿勢とレーザレンジファインダのスキャン結果とにより、移動空間Ｓの地図を作成する。走行時には、位置推定装置１４ｅは、レーザレンジファインダ１５からセンサデータを受け取り、また、記憶装置１４ｃに記憶された地図データＭを読み出す。レーザレンジファインダ１５のスキャン結果から作成された局所的地図データ(センサデータ)を、より広範囲の地図データＭとのマッチングを行うことにより、地図データＭ上における自己位置（ｘ, ｙ, θ）を同定する。位置推定装置１４ｅは、局所的地図データが地図データＭに一致した程度を表す「信頼度」のデータを生成する。自己位置（ｘ, ｙ, θ）、および、信頼度の各データは、ＡＧＶ１０から端末装置２０または運行管理装置５０に送信され得る。端末装置２０または運行管理装置５０は、自己位置（ｘ, ｙ, θ）、および、信頼度の各データを受信して、内蔵または接続された表示装置に表示することができる。

【0071】

本実施形態では、マイコン１４ａと位置推定装置１４ｅとは別個の構成要素であるとしているが、これは一例である。マイコン１４ａおよび位置推定装置１４ｅの各動作を独立して行うことが可能な１つのチップ回路または半導体集積回路であってもよい。図６Ａには、マイコン１４ａおよび位置推定装置１４ｅを包括するチップ回路１４ｇが示されている。以下では、マイコン１４ａおよび位置推定装置１４ｅが別個独立に設けられている例を説明する。

【0072】

障害物センサ１４ｊは、例えば赤外線を放射し、反射光を検出することによって障害物を検出する赤外線センサである。

【0073】

２台のモータ１６ａおよび１６ｂは、それぞれ２つの車輪１１ａおよび１１ｂに取り付けられ、各車輪を回転させる。つまり、２つの車輪１１ａおよび１１ｂはそれぞれ駆動輪である。本明細書では、モータ１６ａおよびモータ１６ｂは、それぞれＡＧＶ１０の右輪および左輪を駆動するモータであるとして説明する。

【0074】

移動体１０は、さらに、車輪１１ａおよび１１ｂの回転位置または回転速度を測定するエンコーダユニット１８をさらに備えている。エンコーダユニット１８は、第１ロータリエンコーダ１８ａおよび第２ロータリエンコーダ１８ｂを含む。第１ロータリエンコーダ１８ａは、モータ１６ａから車輪１１ａまでの動力伝達機構のいずれかの位置における回転を計測する。第２ロータリエンコーダ１８ｂは、モータ１６ｂから車輪１１ｂまでの動力伝達機構のいずれかの位置における回転を計測する。エンコーダユニット１８は、ロータリエンコーダ１８ａおよび１８ｂによって取得された信号を、マイコン１４ａに送信する。マイコン１４ａは、位置推定装置１４ｅから受信した信号だけでなく、エンコーダユニット１８から受信した信号を利用して、移動体１０の移動を制御してもよい。

【0075】

駆動装置１７は、２台のモータ１６ａおよび１６ｂの各々に印加される電圧を調整するためのモータ駆動回路１７ａおよび１７ｂを有する。モータ駆動回路１７ａおよび１７ｂの各々はいわゆるインバータ回路を含む。モータ駆動回路１７ａおよび１７ｂは、マイコン１４ａまたはモータ駆動回路１７ａ内のマイコンから送信されたＰＷＭ信号によって各モータに流れる電流をオンまたはオフし、それによりモータに印加される電圧を調整する。

【0076】

図６Ｂは、ＡＧＶ１０の第２のハードウェア構成例を示している。第２のハードウェア構成例は、レーザ測位システム１４ｈを有する点、および、マイコン１４ａが各構成要素と１対１で接続されている点において、第１のハードウェア構成例（図６Ａ）と相違する。

【0077】

レーザ測位システム１４ｈは、位置推定装置１４ｅおよびレーザレンジファインダ１５を有する。位置推定装置１４ｅおよびレーザレンジファインダ１５は、たとえばイーサネット（登録商標）ケーブルで接続されている。位置推定装置１４ｅおよびレーザレンジファインダ１５の各動作は上述した通りである。レーザ測位システム１４ｈは、ＡＧＶ１０のポーズ（ｘ, ｙ, θ）を示す情報をマイコン１４ａに出力する。

【0078】

マイコン１４ａは、種々の汎用Ｉ／Ｏインタフェースまたは汎用入出力ポート（図示せず）を有している。マイコン１４ａは、通信回路１４ｄ、レーザ測位システム１４ｈ等の、走行制御装置１４内の他の構成要素と、当該汎用入出力ポートを介して直接接続されている。

【0079】

図６Ｂに関して上述した構成以外は、図６Ａの構成と共通である。よって共通の構成の説明は省略する。

【0080】

本開示の実施形態におけるＡＧＶ１０は、図示されていないバンパースイッチなどのセーフティセンサを備えていてもよい。ＡＧＶ１０は、ジャイロセンサなどの慣性計測装置を備えていてもよい。ロータリエンコーダ１８ａおよび１８ｂまたは慣性計測装置などの内界センサによる測定データを利用すれば、ＡＧＶ１０の移動距離および姿勢の変化量(角度)を推定することができる。これらの距離および角度の推定値は、オドメトリデータと呼ばれ、位置推定装置１４ｅによって得られる位置および姿勢の情報を補助する機能を発揮し得る。

【0081】

（４）地図データ
図７Ａ～図７Ｆは、センサデータを取得しながら移動するＡＧＶ１０を模式的に示す。ユーザ１は、端末装置２０を操作しながらマニュアルでＡＧＶ１０を移動させてもよい。あるいは、図６Ａおよび６Ｂに示される走行制御装置１４を備えるユニット、または、ＡＧＶ１０そのものを台車に載置し、台車をユーザ１が手で押す、または牽くことによってセンサデータを取得してもよい。

【0082】

図７Ａには、レーザレンジファインダ１５を用いて周囲の空間をスキャンするＡＧＶ１０が示されている。所定のステップ角毎にレーザビームが放射され、スキャンが行われる。なお、図示されたスキャン範囲は模式的に示した例であり、上述した合計２７０度のスキャン範囲とは異なっている。

【0083】

図７Ａ～図７Ｆの各々では、レーザビームの反射点の位置が、記号「・」で表される複数の黒点４を用いて模式的に示されている。レーザビームのスキャンは、レーザレンジファインダ１５の位置および姿勢が変化する間に短い周期で実行される。このため、現実の反射点の個数は、図示されている反射点４の個数よりも遥かに多い。位置推定装置１４ｅは、走行に伴って得られる黒点４の位置を、たとえばメモリ１４ｂに蓄積する。ＡＧＶ１０が走行しながらスキャンを継続して行うことにより、地図データが徐々に完成されてゆく。図７Ｂから図７Ｅでは、簡略化のためスキャン範囲のみが示されている。当該スキャン範囲は例示であり、上述した合計２７０度の例とは異なる。

【0084】

地図は、地図作成に必要な量のセンサデータを取得した後、そのセンサデータに基づいて、このＡＧＶ１０内のマイコン１４ａまたは外部のコンピュータを用いて作成してもよい。あるいは、移動しつつあるＡＧＶ１０が取得したセンサデータに基づいてリアルタイムで地図を作成してもよい。

【0085】

図７Ｆは、完成した地図４０の一部を模式的に示す。図７Ｆに示される地図では、レーザビームの反射点の集まりに相当する点群(Point Cloud)によって自由空間が仕切られている。地図の他の例は、物体が占有している空間と自由空間とをグリッド単位で区別する占有格子地図である。位置推定装置１４ｅは、地図のデータ（地図データＭ）をメモリ１４ｂまたは記憶装置１４ｃに蓄積する。なお図示されている黒点の数または密度は一例である。

【0086】

こうして得られた地図データは、複数のＡＧＶ１０によって共有され得る。

【0087】

ＡＧＶ１０が地図データに基づいて自己位置を推定するアルゴリズムの典型例は、ＩＣＰ(Iterative Closest Point)マッチングである。前述したように、レーザレンジファインダ１５のスキャン結果から作成された局所的地図データ(センサデータ)を、より広範囲の地図データＭとのマッチングを行うことにより、地図データＭ上における自己位置（ｘ, ｙ, θ）を推定することができる。

【0088】

ＡＧＶ１０が走行するエリアが広い場合、地図データＭのデータ量が多くなる。そのため、地図の作成時間が増大したり、自己位置推定に多大な時間を要するなどの不都合が生じる可能性がある。そのような不都合が生じる場合には、地図データＭを、複数の部分地図のデータに分けて作成および記録してもよい。

【0089】

図８は、４つの部分地図データＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４の組み合わせによって１つの工場の１フロアの全域がカバーされる例を示している。この例では、１つの部分地図データは５０ｍ×５０ｍの領域をカバーしている。Ｘ方向およびＹ方向のそれぞれにおいて隣接する２つの地図の境界部分に、幅５ｍの矩形の重複領域が設けられている。この重複領域を「地図切替エリア」と呼ぶ。１つの部分地図を参照しながら走行しているＡＧＶ１０が地図切替エリアに到達すると、隣接する他の部分地図を参照する走行に切り替える。部分地図の枚数は４枚に限らず、ＡＧＶ１０が走行するフロアの面積、地図作成および自己位置推定を実行するコンピュータの性能に応じて適宜設定してよい。部分地図データのサイズおよび重複領域の幅も、上記の例に限定されず、任意に設定してよい。

【0090】

（５）運行管理装置の構成例
図９は、運行管理装置５０のハードウェア構成例を示している。運行管理装置５０は、ＣＰＵ５１と、メモリ５２と、位置データベース（位置ＤＢ）５３と、通信回路５４と、地図データベース（地図ＤＢ）５５と、画像処理回路５６とを有する。

【0091】

ＣＰＵ５１、メモリ５２、位置ＤＢ５３、通信回路５４、地図ＤＢ５５および画像処理回路５６は通信バス５７で接続されており、相互にデータを授受することが可能である。

【0092】

ＣＰＵ５１は、運行管理装置５０の動作を制御する信号処理回路（コンピュータ）である。典型的にはＣＰＵ５１は半導体集積回路である。

【0093】

メモリ５２は、ＣＰＵ５１が実行するコンピュータプログラムを記憶する、揮発性の記憶装置である。メモリ５２は、ＣＰＵ５１が演算を行う際のワークメモリとしても利用され得る。

【0094】

位置ＤＢ５３は、各ＡＧＶ１０の行き先となり得る各位置を示す位置データを格納する。位置データは、たとえば管理者によって工場内に仮想的に設定された座標によって表され得る。位置データは管理者によって決定される。

【0095】

通信回路５４は、たとえばイーサネット（登録商標）規格に準拠した有線通信を行う。通信回路５４はアクセスポイント２(図１)と有線で接続されており、アクセスポイント２を介して、ＡＧＶ１０と通信することができる。通信回路５４は、ＡＧＶ１０に送信すべきデータを、バス５７を介してＣＰＵ５１から受信する。また通信回路５４は、ＡＧＶ１０から受信したデータ（通知）を、バス５７を介してＣＰＵ５１および／またはメモリ５２に送信する。

【0096】

地図ＤＢ５５は、ＡＧＶ１０が走行する工場等の内部の地図のデータを格納する。当該地図は、地図４０（図７Ｆ）と同じであってもよいし、異なっていてもよい。各ＡＧＶ１０の位置と１対１で対応関係を有する地図であれば、データの形式は問わない。たとえば地図ＤＢ５５に格納される地図は、ＣＡＤによって作成された地図であってもよい。

【0097】

位置ＤＢ５３および地図ＤＢ５５は、不揮発性の半導体メモリ上に構築されてもよいし、ハードディスクに代表される磁気記録媒体、または光ディスクに代表される光学式記録媒体上に構築されてもよい。

【0098】

画像処理回路５６はモニタ５８に表示される映像のデータを生成する回路である。画像処理回路５６は、専ら、管理者が運行管理装置５０を操作する際に動作する。本実施形態では特にこれ以上の詳細な説明は省略する。なお、モニタ５９は運行管理装置５０と一体化されていてもよい。また画像処理回路５６の処理をＣＰＵ５１が行ってもよい。

【0099】

（６）運行管理装置の動作
図１０を参照しながら、運行管理装置５０の動作の概要を説明する。図１０は、運行管理装置５０によって決定されたＡＧＶ１０の移動経路の一例を模式的に示す図である。

【0100】

ＡＧＶ１０および運行管理装置５０の動作の概要は以下のとおりである。以下では、あるＡＧＶ１０が現在、位置Ｍ₁におり、幾つかの位置を通過して、最終的な目的地である位置Ｍ_n+1（ｎ：１以上の正の整数）まで走行する例を説明する。なお、位置ＤＢ５３には位置Ｍ₁の次に通過すべき位置Ｍ₂、位置Ｍ₂の次に通過すべき位置Ｍ₃等の各位置を示す座標データが記録されている。

【0101】

運行管理装置５０のＣＰＵ５１は、位置ＤＢ５３を参照して位置Ｍ₂の座標データを読み出し、位置Ｍ₂に向かわせる走行指令を生成する。通信回路５４は、アクセスポイント２を介して走行指令をＡＧＶ１０に送信する。

【0102】

ＣＰＵ５１は、ＡＧＶ１０から、アクセスポイント２を介して、定期的に現在位置および姿勢を示すデータを受信する。こうして運行管理装置５０は、各ＡＧＶ１０の位置をトラッキングすることができる。ＣＰＵ５１は、ＡＧＶ１０の現在位置が位置Ｍ₂に一致したと判定すると、位置Ｍ₃の座標データを読み出し、位置Ｍ₃に向かわせる走行指令を生成してＡＧＶ１０に送信する。つまり運行管理装置５０は、ＡＧＶ１０がある位置に到達したと判定すると、次に通過すべき位置に向かわせる走行指令を送信する。これにより、ＡＧＶ１０は最終的な目的位置Ｍ_n+1に到達することができる。上述した、ＡＧＶ１０の通過位置および目的位置は「マーカ」と呼ばれることがある。

【0103】

（７）第１の例による移動体１０による障害物の回避動作
以下、走行経路Ｒ上に障害物が存在したことを検出した場合における、移動体１０の回避動作の種々の例を説明する。

【0104】

図１１Ａは、走行経路Ｒ上に障害物７０が存在する場合の迂回経路Ｂの例を示している。

【0105】

いま、移動体１０が、始点Ｓから予め設定された移動経路Ｒに沿って移動している間に、位置Ｐ１において進行方向に障害物７０が存在することが検出された場合を考える。このとき、マイコン１４ａは、迂回経路データＢｄを利用して、移動経路上の位置Ｐ１から位置Ｐ４までの迂回経路Ｂを設定し、迂回経路Ｂに沿って移動体１０を移動させる。

【0106】

図１１Ａに示される迂回経路Ｂは、最も基本的な、１つの基準迂回経路によって構成されている。「基準迂回経路」は、第１移動経路と第２移動経路との組み合わせによって規定される。図１１Ａに示す位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３およびＰ４を用いると、本実施形態では基準迂回経路は以下のように規定される。まず、第１方向および第２方向は互いに直交する。そして基準迂回経路は、位置Ｐ１から位置Ｐ２までの第１経路と、位置Ｐ２から位置Ｐ３までの第２経路と、位置Ｐ３から位置Ｐ４までの第１経路とによって規定される。

【0107】

位置Ｐ１から位置Ｐ２までの第１経路は、第１方向に平行で、かつ、移動経路Ｒから離れる方向に距離Ｄ１だけ移動体１０を移動させる経路である。位置Ｐ２に到達すると、移動体１０は半時計回りに回転し、姿勢を第１方向から第２方向に転換する。位置Ｐ２から位置Ｐ３までの第２経路は、第２方向に平行で距離Ｄ２だけ移動体１０を移動させる経路である。位置Ｐ３に到達すると、移動体１０は半時計回りに回転し、姿勢を第２方向から第１方向に転換する。位置Ｐ３から位置Ｐ４までの第１経路は、第１方向に平行で、かつ、移動経路Ｒに近付く方向に距離Ｄ１だけ移動体１０を移動させる経路である。位置Ｐ４に到達すると、移動体１０は時計回りに回転し、姿勢を第１方向から第２方向に転換する。これにより、障害物７０を迂回して当初の移動経路Ｒに復帰し、その後は移動経路Ｒに沿って移動することができる。

【0108】

図１１Ａには、第１方向に関する第１最大許容距離Ｄｍａｘ１と、第２方向に関する第２最大許容距離Ｄｍａｘ２とが示されている。迂回経路Ｂは、移動経路Ｒからの第１方向の距離が第１最大許容距離Ｄｍａｘ１以内に入り、かつ、第２方向に関する移動距離が第２最大許容距離Ｄｍａｘ２以内に入るように設定される。第１最大許容距離Ｄｍａｘ１および第２最大許容距離Ｄｍａｘ２の各データは、例えば移動体１０の管理者によって予め記憶装置１４ｃに記憶されている。なお、複数の移動体１０が利用される環境では、基準迂回経路、第１最大許容距離Ｄｍａｘ１および第２最大許容距離Ｄｍａｘ２の各データを、移動体１０ごとに独立して設定してもよい。

【0109】

ここで、図１１Ｂを参照しながら、移動体１０が行う障害物検出動作および迂回動作に関する図面上の表記を説明する。図１１Ｂには凡例として、記号ａ～ｃの各動作の意味が示されている。すなわち、凡例として、障害物の判定動作ａと、移動動作ｂと、第１経路および第２経路間の方向転換動作ｃとが記載されている。本明細書では、移動動作ｂによって移動する距離を「最小回避距離」と呼ぶことがある。「最小回避距離」は、元の経路から離れる最小の距離を意味する。図１２以降でも、各動作に同じ符号を付し、動作ａ～ｃの各々の動作の説明は省略する。なお、説明の便宜上、特に注目する動作ａ～ｃを、「動作ａ１」などと記載することがある。

【0110】

図１２、図１３、図１４は、障害物７０ａが複数存在する場合の迂回経路の例を示す。最初の障害物の判定動作ａによって障害物７０ａを検出したことより、マイコン１４ａは基準迂回経路を設定する。

【0111】

図１２では、マイコン１４ａは、迂回のために最初の移動動作ｂを行う。距離Ｄ１の移動後、マイコン１４ａは、障害物の判定動作ａ１によって、進行方向である第２方向の迂回経路上にさらなる障害物７０ｂを検出する。これにより、マイコン１４ａは、さらに第１方向に沿った移動動作ｂ１を継続する。さらなる距離Ｄ１の移動後の動作は、図１１Ａの位置Ｐ２以降の例と同じである。ただし最後の移動動作ｂ２による移動距離は、Ｄ２＊２である。

【0112】

図１３では、マイコン１４ａは、迂回のために最初の移動動作ｂを行い、距離Ｄ１の移動後に方向転換動作ｃを行う。進行方向である第２方向の迂回経路上で移動動作ｂ１を行っているときに、マイコン１４ａは、障害物の判定動作ａ１によって、進行方向である第２方向の迂回経路上にさらなる障害物７０ｂを検出する。これにより、マイコン１４ａは、さらに第１方向に沿って当初の移動経路Ｒから離れる方向に、移動動作ｂ２を行う。さらなる距離Ｄ１の移動後は、図１２の例と同じである。

【0113】

なお、図１２および図１３には、複数の障害物７０ａおよび７０ｂが示されているが、これは一例である。長尺物が、第２方向に沿った複数の迂回経路上を横切るように配置されている場合も上述の処理が行われ得る。

【0114】

図１４では、複数の移動動作ｂの間に障害物を検出した場合の移動体１０の動作を示している。各障害物を検出した際の動作は、図１２および図１３の例に準じる。

【0115】

障害物の判定動作ａ１について特に説明する。障害物の判定動作ａ１が行われた位置は、第２方向について見たとき、最初の判定動作ａ０が行われた位置から起算して距離Ｄ２だけ移動した位置に対応している。マイコン１４ａは、最初の判定動作ａ０が行われた位置から起算して距離Ｄ２を単位として、移動経路Ｒの方向に戻る（復帰する）ことが可能か否かを判断している。この例の場合には、判定動作ａ１によって障害物が検出されたため、第２方向への移動動作ｂ１が継続されている。なお、方向転換動作ｃ１は、判定動作の結果、障害物が存在しなかったことにより行われた動作である。これにより、マイコン１４ａは第１方向に沿って移動経路Ｒに近付く方向に移動体１０を移動させる。

【0116】

図１５から図１７は、当初の移動経路Ｒへの復帰することができない３つの例を示している。最初の判定動作ａ０から起算して、第１方向については第１最大許容距離Ｄｍａｘ１以内で迂回経路が設定できなかった場合（図１５）には、マイコン１４ａは、移動経路Ｒへの復帰することができないと判断し移動体１０を停止させる。また、第２方向については第２最大許容距離Ｄｍａｘ２以内で迂回経路が設定できなかった場合（図１６）にも、マイコン１４ａは移動体１０を停止させる。さらに図１７に示すように、移動経路Ｒへの復帰方向の全てに障害物の存在を検出した場合も、マイコン１４ａは移動体１０を停止させる。

【0117】

移動体１０の停止後は、例えば管理者は移動体１０を異なる位置に運搬して移動体１０を再起動すればよい。

【0118】

図１８Ａおよび図１８Ｂは、本実施形態によるマイコン１４ａの処理の手順を示すフローチャートである。

【0119】

ステップＳ１０において、マイコン１４ａは通常の走行を開始する。移動経路Ｒ上を走行している状態を、図１８ＢＡでは「正常動作」と表記している。

【0120】

ステップＳ１２において、マイコン１４ａは障害物センサ１４ｊの出力から、障害物を検出したか否かを判定する。障害物を検出していない場合にはステップＳ１０における正常動作を継続し、障害物を検出した場合には処理はステップＳ１４に進む。

【0121】

ステップＳ１４において、マイコン１４ａは、第１最大許容距離Ｄｍａｘ１に到達したか否かを判定する。この処理は、例えば、移動経路Ｒから逸れた時点の位置を、位置推定装置１４ｅの出力した位置情報を利用して記憶しておき、第１方向に関して、マイコン１４ａが、当該位置と現在位置との差を計算することによって実現される。到達していないと判定した場合には処理はステップＳ１６に進み、到達したと判定した場合には処理はステップＳ２６に進む。

【0122】

ステップＳ１６において、マイコン１４ａは、第１方向に沿って移動経路Ｒから離れる方向に移動体１０が走行するよう移動方向を制御する。次に、処理はステップＳ１８に進む。

【0123】

ステップＳ１８の処理は、移動体１０が移動を開始する直前から開始されている。ステップＳ１８において、マイコン１４ａは再び、ステップＳ１２と同様の処理により、障害物を検出したか否かを判定する。障害物を検出していない場合にはステップＳ２０に進み、障害物を検出した場合には処理はステップＳ２２に進む。

【0124】

ステップＳ２０において、マイコン１４ａは、最小回避距離だけ第１方向に沿った移動が完了したか否かを判定する。移動距離の情報は、ステップＳ１４において説明した方法と同様である。

【0125】

ステップＳ２２において、マイコン１４ａは、第２最大許容距離Ｄｍａｘ２に到達したか否かを判定する。この処理もまた、ステップＳ１４と同様の処理によって実現される。すなわち移動経路Ｒから逸れた時点の位置を、位置推定装置１４ｅの出力した位置情報を利用して記憶しておき、第２方向に関して、マイコン１４ａが、当該位置と現在位置との差を計算することによって実現される。到達していないと判定した場合には処理はステップＳ２４に進み、到達したと判定した場合には処理はステップＳ２６に進む。

【0126】

ステップＳ２４において、マイコン１４ａは、第２方向に沿った方向に移動体１０が走行するよう移動方向を制御する。次に、処理はステップＳ２０（図１８Ｂ）に進む。なお、ステップＳ１８の処理は、移動体１０が移動を開始する直前から開始されている。

【0127】

ステップＳ２６において、マイコン１４ａは、移動体１０の移動動作を停止させる。その理由は、障害物７０の回避に失敗したからである。その結果、動作停止の判断が行われた以後は、例えば管理者により移動体１０が再起動されるまで障害物検知を停止し、電力の消費を抑制する。

【0128】

図１８ＢのステップＳ２８において、マイコン１４ａは再び、ステップＳ１２と同様の処理により、障害物を検出したか否かを判定する。障害物を検出していない場合にはステップＳ３０に進み、障害物を検出した場合には処理はステップＳ１４に戻る。

【0129】

ステップＳ３０において、マイコン１４ａは、最小回避距離だけ第２方向に沿った移動が完了したか否かを判定する。移動距離の情報は、ステップＳ１４、Ｓ２０において説明した方法と同様の方法で取得される。

【0130】

ステップＳ３２において、マイコン１４ａは、第１方向に沿って移動経路Ｒに近付く方向に移動体１０が走行するよう移動方向を制御する。次に、処理はステップＳ３４に進む。

【0131】

ステップＳ３４において、マイコン１４ａは再び、ステップＳ１２と同様の処理により、障害物を検出したか否かを判定する。障害物を検出していない場合にはステップＳ３６に進み、障害物を検出した場合には処理はステップＳ２２に戻る。

【0132】

ステップＳ３６において、マイコン１４ａは、最小回避距離だけ第１方向に沿った移動が完了したか否かを判定する。移動距離の情報は、ステップＳ１４、Ｓ２０、Ｓ３０において説明した方法と同様の方法で取得される。移動が完了していなければステップＳ３２に戻って移動を継続する。移動が完了すれば、処理はステップＳ３８に進む。

【0133】

ステップＳ３８において、マイコン１４ａは、移動体１０が移動経路Ｒに到達したか否かを判定する。このときも、マイコン１４ａは、位置推定装置１４ｅが出力する現在の位置が、第１方向に関して移動経路Ｒから逸れた時点の位置と同一か否かを比較すればよい。移動体１０が移動経路Ｒに到達した場合は処理はステップＳ４０に進み、到達していない場合には、引き続き移動しながらステップＳ３２以降の処理を実行する。

【0134】

ステップＳ４０において、マイコン１４ａは、移動経路Ｒに復帰し回避動作が完了したと判定する。これにより、移動経路Ｒ上の移動（正常動作）を再開することができる。

【0135】

上述した図１２～図１４の動作は、迂回経路の設定に関する一例である。初めて障害物が存在すると判定し、その後さらに障害物が存在すると判定した場合に、移動体１０が移動経路Ｒから常に離れる方向に進むことは必須ではない。複数の迂回経路を設定可能な状況下で、移動体１０が移動経路Ｒから離れる方向に進むという選択を行う例を説明したに過ぎない。また、移動経路Ｒに近付く方向に進んだ場合であっても、その後、再度、移動経路Ｒから離れる方向に進む選択を行ってもよい。また、第２方向への移動も、始点Ｓから終点Ｇに向かう方向に進むだけではなく、終点Ｇから始点Ｓに戻る方向に進んでもよい。

【0136】

（８）第２の例による移動体１０による障害物の回避動作
本発明者は、移動体１０の移動経路Ｒ上に障害物が載置された後の状況を観察した。その結果、障害物の載置は一時的であり、ある一定時間が経過すると障害物が除去されていることが多いという知見を得た。数度にわたって迂回経路を設定すると、移動距離が長くなり、かつ移動に時間がかかる。そのため、実際には障害物が除去されているにもかかわらず、移動体１０が迂回経路を走行し続けていたという課題を見出した。

【0137】

図１９Ａから図１９Ｅは、移動体１０の異なる動作例を説明するための図である。以下で説明する動作は、図１２に示す状況における移動体１０の異なる動作例である。

【0138】

図１９Ａに示すように、移動体１０が移動経路Ｒ上を走行中、マイコン１４ａは、位置Ｐ１における動作ａ１により、障害物７０ｐを検出する。その結果、迂回経路を設定して移動動作ｂを行う。次に、マイコン１４ａが、位置Ｐ２における判定動作ａ２によって進行方向の障害物７０ｑを検出する。図１２の例では、マイコン１４ａは、更なる迂回経路ｂ１に沿って移動体１０を移動させた。しかしながら、実際には、移動体１０は迂回経路ｂ２を選択することも可能であるし、さらに他の迂回経路ｂ３を選択することも可能である。また、２方向（第１方向および第２方向）のみならず、他の方向の迂回経路を選択することも可能であり得る。

【0139】

本例では、マイコン１４ａは、複数の迂回経路のうち、位置Ｐ２から、再度、移動体１０を位置Ｐ１に移動させる経路を迂回経路として選択する。図１９Ｃは、経路ｂ２に沿って位置Ｐ１に戻る移動体１０を示している。

【0140】

位置Ｐ１は、移動経路Ｒ上に障害物７０ｐが検出された位置である。位置Ｐ１に戻った移動体１０のマイコン１４ａは、位置Ｐ１において、再度、当初の移動経路Ｒ上に障害物７０ｐが存在するかどうかを判定する。上述の知見によれば、障害物７０ｐが除去されている可能性が高い。仮に、依然として障害物７０ｐが存在していたとしても、一定期間待機すれば、除去される場合があることが十分に考えられる。

【0141】

位置Ｐ１において、障害物７０ｐが除去されていた場合には、移動体１０のマイコン１４ａは移動体１０を当初の移動経路Ｒに沿って移動させる。障害物７０ｐが除去されていなかった場合には、移動体１０のマイコン１４ａは位置Ｐ１に移動体１０を所定時間待機させ、障害物７０ｐが除去されるのを待つ。その後、障害物７０ｐが除去された場合には、マイコン１４ａは移動体１０を当初の移動経路Ｒに沿って移動させればよい。

【0142】

以上の動作によれば、移動体１０は、一旦は迂回経路を走行し、迂回経路上に障害物が存在しない場合には迂回経路を利用して比較的迅速に移動経路Ｒに復帰することができる。

【0143】

迂回経路上にも障害物が存在する場合には、元の位置に戻って障害物が除去されているか否かを判定する。除去されていた場合には、迅速に移動経路Ｒの走行を開始することができる。一方、除去されるまで一定期間待ったとしても、迂回経路を度重ねて設定するよりは迅速に移動経路Ｒを走行することができる場合がある。

【0144】

図２０は、図１９Ａ～１９Ｅまでの処理の手順を示すフローチャートである。図２０に示すフローチャートは、図１８Ｂの代替処理である。原則として図１８Ａに示す処理は共通に行われる。ただし、図２０に示す処理が実行される場合には、図１８Ａの丸で囲んだ「Ｂ」で示す処理は含まれない。図２０には、図１８Ｂに含まれるステップＳ２８からステップＳ１４に戻る処理は含まれないからである。

【0145】

図２０の処理が、図１８Ｂの処理と異なる点は、図２０にはステップＳ５０、Ｓ５２、Ｓ５４が設けられていることである。図２０では、図１８Ｂと同じ処理（ステップ）には同じ番号を付し、その説明は省略する。なお、本例では、ステップＳ２８における障害物の検出は、第２方向に沿った移動を行おうとする直前に行われるとする。つまり、第２方向に関する進行方向に障害物７０が存在しており、移動体１０はまだ第２方向への移動を行っていない状況を想定する。

【0146】

ステップＳ５０では、マイコン１４ａは、利用可能な複数の迂回経路の中から、戻る経路を選択する。戻る経路とは、これまで走行してきた経路を逆に辿る経路である。その後処理はステップＳ３２に進む。

【0147】

ステップＳ５２では、マイコン１４ａは障害物を検出したか否かを判定する。このときの障害物とは、移動経路Ｒ上を走行中に、迂回経路を設定する必要を生じさせた障害物７０を意味している。障害物を検出し続けている場合には、例えばマイコン１４ａは、障害物が検出されなくなるまで待機する。障害物を検出しない場合には処理はステップＳ５４に進む。上述のように、本発明者の知見によれば、障害物は短時間で除去されることが多いため、ステップＳ５２において多くの場合、障害物が検出されなくなるまでの時間は短いと想定される。

【0148】

ステップＳ５４では、マイコン１４ａは、移動経路Ｒに沿った走行を再開する。

【0149】

以上、本開示の実施形態による移動体１０の構成および動作を説明した。

【0150】

上記の包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム、または記録媒体によって実現されてもよい。あるいは、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、および記録媒体の任意の組み合わせによって実現されてもよい。具体的には、上述した図１８Ａ、図１８Ｂおよび図２０の処理は、コンピュータであるマイコン１４ａによって実行されるコンピュータプログラムとして実現され得る。コンピュータプログラムは、ＣＤ－ＲＯＭなどの光ディスク、ハードディスクなどの磁気ディスク、フラッシュメモリなどの半導体メモリ等の記録媒体に記録されて流通し得る。または、コンピュータプログラムは、電気通信回線を利用して送受信されて商取引の対象とされ得る。

【産業上の利用可能性】

【0151】

本開示の移動体および移動体管理システムは、工場、倉庫、建設現場、物流、病院などで荷物、部品、完成品などの物の移動および搬送に好適に利用され得る。

【符号の説明】

【0152】

１ ユーザ
２ａ、２ｂ アクセスポイント
１０ ＡＧＶ（移動体）
１１ａ、１１ｂ 駆動輪（車輪）
１１ｃ、１１ｄ、１１ｅ、１１ｆ キャスター
１２ フレーム
１３ 搬送テーブル
１４ 走行制御装置
１４ａ マイコン
１４ｂ メモリ
１４ｃ 記憶装置
１４ｄ 通信回路
１４ｅ 位置推定装置
１６ａ、１６ｂ モータ
１５ レーザレンジファインダ
１７ａ、１７ｂ モータ駆動回路
２０ 端末装置(タブレットコンピュータなどのモバイルコンピュータ）
５０ 運行管理装置
５１ ＣＰＵ
５２ メモリ
５３ 位置データベース（位置ＤＢ）
５４ 通信回路
５５ 地図データベース（地図ＤＢ）
５６ 画像処理回路
１００ 移動体管理システム

【図1A】

【図1B】

【図1C】

【図1D】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図7A】

【図7B】

【図7C】

【図7D】

【図7E】

【図7F】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11A】

【図11B】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18A】

【図18B】

【図19A】

【図19B】

【図19C】

【図19D】

【図19E】

【図20】