(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-11-07
(45)【発行日】2022-11-15
(54)【発明の名称】情報出力装置
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20221108BHJP
G08G 1/00 20060101ALI20221108BHJP
G08G 1/09 20060101ALI20221108BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 C
G08G1/00 D
G08G1/00 X
G08G1/09 D
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2018103069
(22)【出願日】2018-05-30
(65)【公開番号】P2019207589
(43)【公開日】2019-12-05
【審査請求日】2021-04-16
(73)【特許権者】
【識別番号】000005016
【氏名又は名称】パイオニア株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100134832
【弁理士】
【氏名又は名称】瀧野 文雄
(74)【代理人】
【識別番号】100165308
【弁理士】
【氏名又は名称】津田 俊明
(74)【代理人】
【識別番号】100115048
【弁理士】
【氏名又は名称】福田 康弘
(72)【発明者】
【氏名】田中 淑貴
(72)【発明者】
【氏名】鹿又 広行
(72)【発明者】
【氏名】中根 昌夫
(72)【発明者】
【氏名】秦 和也
【審査官】西中村 健一
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０１８／０８３９９９（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１５－２１７７９８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－１７６３５７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１０－２８３５９０（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００
Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６
Ｇ０９Ｂ ２９／００－２９／１０
Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０
３０／００－６０／００
Ｂ６０Ｋ ３５／００－３７／０６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体の運転モードに応じたガイド情報を出力する情報出力装置であって、
前記移動体が移動中の道路に関連する交通標識を検出する標識検出部と、
前記移動体の運転モードが手動運転モードである場合に、前記交通標識に関する第１のガイド情報を出力し、前記移動体の運転モードが前記手動運転モードとは異なる所定の運転支援モードである場合に、前記交通標識に関する第２のガイド情報を出力する出力部と、を備え、
前記第２のガイド情報には前記第１のガイド情報よりも詳細な情報が含まれている、
ことを特徴とする情報出力装置。
【請求項2】
前記出力部は、前記移動体の運転モードが前記運転支援モードである場合に、運転支援の程度に応じて前記第１のガイド情報または前記第２のガイド情報を出力することを特徴とする請求項１に記載の情報出力装置。
【請求項3】
前記移動体の運転モードが前記手動運転モード時に前記移動体の運転者が発生させた標識違反情報を取得する標識違反取得部を備え、前記出力部は、前記移動体の運転モードが所定の運転支援モードの場合、前記第２のガイド情報に前記交通標識に関する前記標識違反情報を含めて出力する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の情報出力装置。
【請求項4】
前記標識違反情報には、前記交通標識の種別毎に違反した回数が含まれており、前記出力部は、前記回数に応じて前記第２のガイド情報の出力態様を変更することを特徴とする請求項３に記載の情報出力装置。
【請求項5】
前記標識違反情報には、前記交通標識の種別毎に前記交通標識の違反時に関する情報が含まれており、前記出力部は、前記交通標識の違反時に関する情報に基づいて前の違反からの期間を求め、当該期間に応じて前記第２のガイド情報の出力態様を変更することを特徴とする請求項３に記載の情報出力装置。
【請求項6】
前記移動体の運転モードが前記手動運転モード時に、前記標識検出部が検出した前記交通標識に違反しているか否かを判定する判定部と、前記判定部が前記交通標識に違反していると判定した場合に当該判定した結果を前記標識違反情報として蓄積する蓄積部と、
を備えることを特徴とする請求項１から５のうちいずれか一項に記載の情報出力装置。
【請求項7】
第１のガイド情報を出力する手動運転モードと第２のガイド情報を出力する運転支援モードとを有する移動体であって、前記移動体が移動中の道路に関連する交通標識を検出する標識検出部を備え、
前記第１のガイド情報、および前記第２のガイド情報は前記交通標識に関する情報を含み、
前記第２のガイド情報には前記第１のガイド情報よりも前記交通標識に関する詳細な情報が含まれている、
ことを特徴とする移動体。
【請求項8】
移動体の運転モードに応じたガイド情報を出力する情報出力装置で実行される情報出力方法であって、前記移動体が移動中の道路に関連する交通標識を検出する標識検出工程と、
前記移動体の運転モードが手動運転モードである場合に、前記交通標識に関する第１のガイド情報を出力し、前記移動体の運転モードが前記手動運転モードとは異なる所定の運転支援モードである場合に、前記交通標識に関する第２のガイド情報を出力する出力工程と、を含み、
前記第２のガイド情報には前記第１のガイド情報よりも詳細な情報が含まれている、
ことを特徴とする情報出力方法。
【請求項9】
請求項８に記載の情報出力方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする情報出力プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両等の移動体において所定の情報を出力する情報出力装置に関する。
【背景技術】
【0002】
移動体として車両の交通違反を警報する装置は従来から提案されている。例えば特許文献１には、車両の前方をカメラで撮影し、この撮影した交通標識に表示された制限速度等の交通規制情報の種類が認識され、この交通規制情報を基に、車両が交通違反をしている場合は、この交通違反を示す情報と、科される罰則に関する情報等が、表示されることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２００９－１１６４６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に記載されている装置の場合、交通違反があった場合にリアルタイムに警告を行うものであり、後々に交通違反のレビューを行うことはない。すなわち違反したその場でのレビューになってしまい、運転者が運転している場合には当該レビューに集中できないため、レビューの効果が十分に得られない場合がある。
【0005】
また、車両に搭載されたセンサから得られた情報に基づいて自律的走行する自動運転等の高度な運転支援が可能な車両が普及した場合、運転支援モードによる走行と手動運転モードによる走行と切り替えて走行する状況が発生しうる。このような状況では、運転支援モードによる走行中は、車両が自動的に交通規則を順守するため、搭乗者は交通標識を気にしなくなる可能性が高まり、当該搭乗者が手動運転を行う際に交通標識等の交通規則の順守が不十分となってしまう場合がある。
【0006】
本発明が解決しようとする課題としては、運転支援モードによる走行と手動運転モードによる走行が可能な車両において、手動運転モード時に運転者に交通規則を順守させることができる情報出力装置を提供することが一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、移動体の運転モードに応じたガイド情報を出力する情報出力装置であって、前記移動体が移動中の道路に関連する交通標識を検出する標識検出部と、前記移動体の運転モードが手動運転モードである場合に、前記交通標識に関する第１のガイド情報を出力し、前記移動体の運転モードが前記手動運転モードとは異なる所定の運転支援モードである場合に、前記交通標識に関する第２のガイド情報を出力する出力部と、を備え、前記第２のガイド情報には前記第１のガイド情報よりも詳細な情報が含まれている、ことを特徴としている。
【0008】
請求項７に記載の発明は、第１のガイド情報を出力する手動運転モードと第２のガイド情報を出力する運転支援モードとを有する移動体であって、前記移動体が移動中の道路に関連する交通標識を検出する標識検出部を備え、前記第１のガイド情報、および前記第２のガイド情報は前記交通標識に関する情報を含み、前記第２のガイド情報には前記第１のガイド情報よりも前記交通標識に関する詳細な情報が含まれている、ことを特徴としている。
【0009】
請求項８に記載の発明は、移動体の運転モードに応じたガイド情報を出力する情報出力装置で実行される情報出力方法であって、前記移動体が移動中の道路に関連する交通標識を検出する標識検出工程と、前記移動体の運転モードが手動運転モードである場合に、前記交通標識に関する第１のガイド情報を出力し、前記移動体の運転モードが前記手動運転モードとは異なる所定の運転支援モードである場合に、前記交通標識に関する第２のガイド情報を出力する出力工程と、を含み、前記第２のガイド情報には前記第１のガイド情報よりも詳細な情報が含まれている、ことを特徴としている。
【0010】
請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の情報出力方法を、コンピュータにより実行させることを特徴としている。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本発明の第１の実施例にかかる情報出力装置を有するシステムの概略構成図である。
【図4】第１のガイド情報の例である。
【図5】第２のガイド情報の例である。
【図6】第２のガイド情報の例である。
【図8】本発明の第２の実施例にかかる情報出力装置の概略構成図である。
【図10】報知情報の例である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本発明の一実施形態にかかる情報出力装置を説明する。本発明の一実施形態にかかる情報出力装置は、１または複数の運転支援モードと手動運転モードを有する移動体の運転モードを取得する運転モード取得部と、移動中の前記移動体に適用される交通標識を検出する標識検出部と、標識検出部が検出した交通標識に関するガイド情報を出力する出力部と、を備えている。そして、出力部は、手動運転モード時には第１のガイド情報を出力し、少なくとも一部の運転支援モード時には第１のガイド情報よりも詳細な第２のガイド情報を出力する。このようにすることにより、運転支援モード時には、手動運転モード時よりも詳細なガイド情報を搭乗者が得ることができるため、搭乗者に交通規則を意識させ、手動運転時に交通規則を順守させるようにすることができる。
【0013】
また、出力部は、運転支援の程度に応じて第１のガイド情報または第２のガイド情報を出力するようにしてもよい。このようにすることにより、運転支援の程度が複数ある場合は、運転支援の程度が最も高い場合に第２のガイド情報を出力し、運転支援の程度が最も高い場合以外は第１のガイド情報を出力することができる。また、運転支援の程度が１段階の場合は、その程度の高低に関わらず第２のガイド情報を出力することができる。
【0014】
また、手動運転モード時に移動体の運転者が発生させた標識違反情報を取得する標識違反取得部を備え、出力部は、運転支援モードの場合、第２のガイド情報に当該標識に関する標識違反情報を含めて出力してもよい。このようにすることにより、搭乗者が発生させた標識違反についての詳細な情報を出力して、搭乗者にレビューすることができるようになる。
【0015】
また、標識違反情報には、交通標識の種別毎に違反した回数が含まれており、出力部は、回数に応じてガイド情報の出力態様を変更するようにしてもよい。このようにすることにより、交通標識違反の回数に応じて、例えば表示のみ、音声と表示といったように出力態様を変更することが可能となる。
【0016】
また、標識違反情報には、交通標識の種別毎に交通標識の違反時に関する情報が含まれており、出力部は、交通標識の違反時に関する情報に基づいて前の違反からの期間を求め、当該期間に応じてガイド情報の出力態様を変更するようにしてもよい。このようにすることにより、例えば、標識違反の期間が短くなるにしたがって、表示のみ、音声と表示といったように出力態様を変更することができる。
【0017】
また、手動運転モード時に、標識検出部が検出した交通標識に違反しているか否かを判定する判定部と、判定部が交通標識に違反していると判定した場合に当該判定した結果を標識違反情報として蓄積する蓄積部と、を備えてもよい。このようにすることにより、手動運転モード時に運転者が発生させた標識違反を判定して蓄積することが可能となる。したがって、運転支援モードの際に蓄積させた標識違反をレビューすることが可能となる。
【0018】
また、本発明の一実施形態にかかる移動体は、第１のガイド情報を出力する手動運転モードと第２のガイド情報を出力する運転支援モードとを有する移動体であって、移動中の当該移動体に適用される交通標識を検出する標識検出部を有し、第１のガイド情報は第２のガイド情報よりも交通標識に関する詳細な情報が含まれている。このようにすることにより、運転支援モード時には、手動運転モード時よりも詳細なガイド情報を搭乗者が得ることができるため、搭乗者に交通規則を意識させ、手動運転時に交通規則を順守させるようにすることができる。
【0019】
また、本発明の一実施形態にかかる情報出力方法は、１または複数の運転支援モードと手動運転モードを有する移動体の運転モードを取得する運転モード取得工程と、移動中の移動体に適用される交通標識を検出する標識検出工程と、標識検出工程で検出した交通標識に関するガイド情報を出力する出力工程と、を含み、出力工程は、手動運転モード時には第１のガイド情報を出力し、少なくとも一部の運転支援モード時には第１のガイド情報よりも詳細な第２のガイド情報を出力する。このようにすることにより、運転支援モード時には、手動運転モード時よりも詳細なガイド情報を搭乗者が得ることができるため、搭乗者に交通規則を意識させ、手動運転時に交通規則を順守させるようにすることができる。
【0020】
また、上述した情報出力方法を、コンピュータにより実行させてもよい。このようにすることにより、コンピュータを用いて、運転支援モード時には、手動運転モード時よりも詳細なガイド情報を搭乗者が得ることができるため、搭乗者に交通規則を意識させ、手動運転時に交通規則を順守させるようにすることができる。
【実施例1】
【0021】
本発明の第１の実施例にかかる情報出力装置を図１～図７を参照して説明する。情報出力装置３は、運転支援機能を有する移動体としての車両Ｃに搭載されている。車両Ｃが有する運転支援機能としては、例えば目的地まで自律的に走行するいわゆる自動運転機能に限らず、アクセル（速度調節）、ブレーキ、ハンドル（操舵）等の車両を走行させる際に運転者により行われる操作のうちいずれかが運転者によらず自動的に行われるものであればよい。なお、本実施例の以降の説明では、運転支援機能は自動運転機能として説明する。
【0022】
車両Ｃに搭載されている情報出力装置３は、図１に示したように、インターネット等のネットワークＮを介してサーバ装置１と通信可能となっている。
【0023】
図２に情報出力装置３の概略構成を示す。情報出力装置３は、制御部３１と、通信部３２と、記憶部３３と、を備えている。
【0024】
制御部３１は、車載カメラで撮像されたカメラ画像や、車両Ｃの運転支援情報に基づいてガイド情報を出力する。なお、運転支援情報及びガイド情報については後述する。また、制御部３１は、運転支援が行われていない手動運転時に運転者が行った標識違反を検出し、標識違反情報として記憶部３３に記憶させる。また、記憶部３３に記憶させた標識違反情報を運転者情報と関連付けて通信部３２にサーバ装置１へ送信させる。さらに、サーバ装置１から受信した標識違反情報及び運転者情報を記憶部３３に記憶させる。
【0025】
通信部３２は、制御部３１からの制御により標識違反情報及び運転者情報をサーバ装置１へ送信する。また、サーバ装置１から受信した標識違反情報及び運転者情報を制御部３１へ出力する。
【0026】
記憶部３３は、上述した標識違反情報及び運転者情報が記憶されている。標識違反情報には、違反した標識の種別、違反の回数、違反した日時等が含まれている。運転者情報には、運転者が識別できる情報（氏名に限らずユーザＩＤ等でもよい）が含まれている。
【0027】
サーバ装置１には、上述した標識違反情報及び運転者情報が記憶されている。これらの情報は、上述したように標識違反情報が運転者情報と関連付けて記憶されている。そのため、特定の運転者が他の車両に乗り換えても、標識違反情報を乗り換えた車両の情報出力装置３へ格納することができる。
【0028】
図３に制御部３１の機能的構成を示す。制御部３１は、運転支援検出部３１１と、道路標識・標示認識部３１２と、交通違反検出部３１３と、ガイド情報出力部３１４と、を備えている。
【0029】
運転支援検出部３１１は、車両Ｃ側から運転支援情報が入力されて、車両Ｃの運転支援状態を検出する。本実施例にかかる運転支援状態としては、目的地情報が与えられて以降は車両Ｃが自律的に走行する自動運転モード（運転支援モード）か、運転操作を運転者が行う手動運転モードかが挙げられる。運転支援情報は、自動運転モード又は手動運転モードを示す情報や、アクセル、ブレーキ、操舵等が自動又は運転者のいずれかにより行われているかといった制御状態を示す情報等が含まれている。つまり、運転支援検出部３１１は、運転支援モード又は手動運転モードといったモード情報を取得するに限らず、アクセル、ブレーキ、操舵等に関する車両情報に基づいて自ら運転支援モード又は手動運転モードを識別してもよい。
【0030】
即ち、運転支援検出部３１１は、１または複数の運転支援モードと手動運転モードを有する移動体の運転モードを取得する運転モード取得部として機能する。検出した運転支援状態は、道路標識・標示認識部３１２、交通違反検出部３１３、ガイド情報出力部３１４に出力される。
【0031】
道路標識・標示認識部３１２は、例えば車両Ｃの進行方向を撮像している車載カメラが撮像した画像情報などに基づいて道路標識や道路標示等の交通標識を認識（検出）する。交通標識の認識は、周知の画像認識処理により行えばよい。即ち、道路標識・標示認識部３１２は、移動中の移動体に適用される交通標識を検出する標識検出部として機能する。
【0032】
道路標識・標示認識部３１２で認識された標識の交通標識の種別や内容は、運転支援検出部３１１で手動運転モードと検出された場合は、交通違反検出部３１３、ガイド情報出力部３１４に出力され、運転支援検出部３１１で自動運転モードと検出された場合は、ガイド情報出力部３１４に出力される。また、交通標識については、車載カメラに限らず、ナビゲーション用や自動運転用の地図情報に含まれている標識等の情報から認識してもよい。
【0033】
交通違反検出部３１３は、運転支援検出部３１１で手動運転モードと検出された場合において、道路標識・標示認識部３１２で検出した交通標識に違反しているか検出する。交通標識に違反しているかは、例えば車載カメラの情報や車両Ｃから得る速度情報等の車両情報に基づいて判断すればよい。交通違反検出部３１３で検出された交通標識違反は、上述したように、標識違反情報として運転者情報と関連付けて記憶部３３に記憶される。即ち、交通違反検出部３１３は、手動運転モード時に、標識検出部が検出した交通標識に違反しているか否かを判定する判定部として機能し、記憶部３３は、判定部が前記交通標識に違反していると判定した場合に当該判定した結果を標識違反情報として蓄積する蓄積部として機能する。
【0034】
また、交通違反検出部３１３は、運転支援検出部３１１で自動運転モードと検出された場合において、道路標識・標示認識部３１２で検出した交通標識に関する標識違反情報があるか記憶部３３から検索し、ある場合は検索された標識違反情報をガイド情報出力部３１４へ出力する。即ち、交通違反検出部３１３は、手動運転モード時に移動体の運転者が発生させた標識違反情報を取得する標識違反取得部として機能する。
【0035】
ガイド情報出力部３１４は、運転支援検出部３１１で手動運転モードと検出された場合において、道路標識・標示認識部３１２で検出した交通標識の種別と内容をガイド情報（第１のガイド情報）として出力する。
【0036】
【0037】
また、ガイド情報出力部３１４は、運転支援検出部３１１で自動運転モードと検出された場合において、道路標識・標示認識部３１２で検出した交通標識の種別と内容に加えて、詳細な交通規則、違反時の罰則、事故リスク等をガイド情報（第２のガイド情報）として出力する。さらに、道路標識・標示認識部３１２で検出した交通標識に関する標識違反情報がある場合は、当該標識違反情報もガイド情報（第２のガイド情報）に含めて出力する。即ち、ガイド情報出力部３１４は、標識検出部が検出した交通標識に関するガイド情報を出力する出力部として機能する。
【0038】
第２のガイド情報の例を図５及び図６に示す。図５及び図６は、図４と同様に交通標識として一時停止が検出された場合に表示情報として出力する例である。図５は、標識違反情報を含まない例であり、一時停止の標識とその内容に加えて、詳細な交通規則、違反時の罰則、事故リスクが含まれている。図６は、標識違反情報を含む例であり、一時停止の標識とその内容に加えて、標識違反情報、詳細な交通規則、違反時の罰則、事故リスクが含まれている。なお、図５及び図６の例において、１画面で一度に表示しきれない場合はスクロールや複数ページに分ける等としてもよい。
【0039】
ガイド情報出力部３１４のガイド情報の出力先としては、車両内に設置された表示装置（センターコンソール、メータパネル内、ヘッドアップディスプレイ等）に限らず、音声出力をするためのアンプやスピーカ等であってもよい。音声の場合は、図４～図６に例示した内容の音声を合成等して生成し出力する。
【0040】
次に、上述した構成の情報出力装置３の動作（情報出力方法）を図７のフローチャートを参照して説明する。また、図７に示したフローチャートを制御部が有するＣＰＵで実行するコンピュータプログラムとして構成することで、情報出力プログラムとすることができる。
【0041】
まず、ステップＳ１０１において、運転支援検出部３１１が運転支援状態を検出し、手動運転モードと検出された場合はステップＳ１０２に進み、自動運転モードと検出された場合はステップＳ１０６に進む。なお、このステップの実行時又は実行の前後において、運転者情報を取得して、サーバ装置１から当該運転者情報と関連付けられた標識違反情報を受信して記憶部３３に記憶させてもよい。運転者情報は、例えば運転者自身がユーザＩＤ等を入力する、或いはＩＣカード等他のデバイスから取得すればよい。
【0042】
ステップＳ１０１で手動運転と検出された場合は、ステップＳ１０２において、道路標識・標示認識部３１２が交通標識を検出する。そして、ステップＳ１０３において、交通違反検出部３１３が道路標識・標示認識部３１２で検出した交通標識に違反しているか検出し、違反が検出された場合（ＹＥＳの場合）はステップＳ１０４に進み、違反が検出されない場合（ＮＯの場合）はステップＳ１０５に進む。
【0043】
次に、ステップＳ１０４において、ステップＳ１０３で交通標識違反が検出されたので、交通違反検出部３１３が当該交通標識違反に対応する標識違反情報を運転者情報と関連付けて記憶部３３に保存（記憶）させる。
【0044】
次に、ステップＳ１０５において、ガイド情報出力部３１４が道路標識・標示認識部３１２で検出した交通標識の種別と内容をガイド情報として出力する。
【0045】
一方、ステップＳ１０１で自動運転と検出された場合は、ステップＳ１０６において、道路標識・標示認識部３１２が交通標識を検出する。そして、ステップＳ１０７において、交通違反検出部３１３が道路標識・標示認識部３１２で検出した交通標識に関する標識違反情報があるか否か記憶部３３を検索し、ない場合はステップＳ１０８に進み、ある場合はステップＳ１０９に進む。
【0046】
次に、ステップＳ１０８において、ステップＳ１０７で標識違反情報がないと判断されたので、ガイド情報出力部３１４が道路標識・標示認識部３１２で検出した交通標識の種別と内容に加えて、詳細な交通規則、違反時の罰則、事故リスク等をガイド情報として出力する。
【0047】
また、ステップＳ１０９においては、ステップＳ１０７で標識違反情報があると判断されたので、ガイド情報出力部３１４が道路標識・標示認識部３１２で検出した交通標識の種別と内容に加えて、詳細な交通規則、違反時の罰則、事故リスク、さらに当該標識違反情報も含めてガイド情報として出力する。
【0048】
そして、ステップＳ１１０において、車両ＣがイグニッションＯＦＦ等の操作により走行を終了したか否かを判断し、走行終了の場合（ＹＥＳの場合）はフローチャートを終了し、走行終了しない場合（ＮＯの場合）はステップＳ１０１に戻る。なお、本ステップで走行終了と判断された場合に、記憶部３３に記憶した標識違反情報をサーバ装置１に送信してもよい。標識違反情報をサーバ装置１に送信するタイミングは、標識違反情報を記憶部３３に記憶させるタイミングで送信するようにしてもよい。
【0049】
以上の説明から明らかなような、ステップＳ１０１が運転モード取得工程、ステップＳ１０２、Ｓ１０６が標識検出工程、ステップＳ１０５、Ｓ１０８、Ｓ１０９が出力工程として機能する。
【0050】
本実施例によれば、情報出力装置３は、自動運転モードと手動運転モードを有する車両Ｃの運転支援状態を取得する運転支援検出部３１１と、移動中の車両Ｃに適用される交通標識を検出する道路標識・標示認識部３１２と、道路標識・標示認識部３１２が検出した交通標識に関するガイド情報を出力するガイド情報出力部３１４と、を備えている。そして、ガイド情報出力部３１４は、手動運転モードと検出された場合には道路標識・標示認識部３１２で検出した交通標識の種別と内容を出力し、自動運転モードと検出された場合には交通標識の種別と内容に加えて、詳細な交通規則、違反時の罰則、事故リスク等を出力する。このようにすることにより、自動運転時には、手動運転時よりも詳細なガイド情報を搭乗者が得ることができ、搭乗者に交通規則を意識させ、手動運転時に交通規則を順守させるようにすることができる。
【0051】
また、手動運転モード時に車両Ｃの運転者が発生させた標識違反情報を取得する交通違反検出部３１３を備え、ガイド情報出力部３１４は、自動運転モードの場合、交通標識の種別と内容、詳細な交通規則、違反時の罰則、事故リスク等に加えて当該標識に関する標識違反情報を含めて出力している。このようにすることにより、搭乗者が発生させた標識違反についての詳細な情報を出力して、搭乗者にレビューすることができるようになる。
【0052】
また、交通違反検出部３１３は、手動運転モード時に道路標識・標示認識部３１２が検出した交通標識に違反しているか否かを判定し、交通違反検出部３１３が交通標識に違反していると判定した場合に当該判定した結果を標識違反情報として蓄積する記憶部３３を備えている。このようにすることにより、手動運転モード時に運転者が発生させた標識違反を判定して蓄積することが可能となる。したがって、自動運転モードの際に蓄積させた標識違反をレビューすることが可能となる。
【0053】
なお、標識違反情報には、交通標識の種別毎に違反した回数が含まれているので、ガイド情報出力部３１４は、違反した回数に応じてガイド情報の出力態様を変更するようにしてもよい。例えば、違反の回数に応じて、表示のみ、音声と表示といったように出力態様を変更することができる。
【0054】
また、標識違反情報には、交通標識の種別毎に交通標識の違反時に関する情報として日時が含まれているので、ガイド情報出力部３１４は、日時に基づいて前の違反からの期間を求め、当該期間に応じてガイド情報の出力態様を変更するようにしてもよい。例えば、違反の期間が短くなるにしたがって、表示のみ、音声と表示といったように出力態様を変更することができる。
【0055】
また、上述した実施例では、理解を容易にするために、運転支援モードを自動運転モードで説明したが、運転支援モードは、システムが全ての運転を実施する完全自動運転に限らず、システムがアクセルやブレーキ、操舵の少なくともいずれかの制御を行う運転支援も含むものである。また、運転支援モードが完全自動運転と走行速度を一定に保つオートクルーズ等の運転支援の程度が異なる複数モードを有する場合は、最も運転支援の程度の高いモードの際に、上記説明で自動運転として説明した動作に対応して第２のガイド情報を出力すればよい。つまり、少なくとも一部の運転支援モード時に第２のガイド情報を出力すればよい。
【0056】
例えば、運転支援モードとして完全自動運転とオートクルーズを有する車両の場合は、完全自動運転の場合に詳細な交通規則、違反時の罰則、事故リスクや標識違反情報（第２のガイド情報）を出力し、オートクルーズと手動運転モードの場合は交通標識の種別と内容（第１のガイド情報）を出力する。また、運転支援モードとしてオートクルーズのみを有する車両の場合は、オートクルーズの場合に詳細な交通規則、違反時の罰則、事故リスクや標識違反情報（第２のガイド情報）を出力するようにする。即ち、移動体は、１または複数の運転支援モードを有し、運転支援の程度に応じて第１のガイド情報または第２のガイド情報を出力するようにしてもよい。
【実施例2】
【0057】
【0058】
本実施例にかかる情報出力装置３Ａの概略構成を図８に示す。基本的な構成は第１の実施例と同じであるが、車両Ｃの現在位置を取得するために例えばＧＰＳ受信機から現在位置情報が入力されている。
【0059】
図９に制御部３１Ａの機能的構成を示す。機能的構成も基本的には第１の実施例と同様であるが、道路標識・標示認識部３１２が道路標識・標示認識部３１２Ａに、交通違反検出部３１３が交通違反検出部３１３Ａに、ガイド情報出力部３１４がガイド情報出力部３１４Ａにそれぞれ変更されている。
【0060】
道路標識・標示認識部３１２Ａは、交通標識を認識することに加えて、ＧＰＳ受信機から入力された現在位置情報（位置情報）も合わせて交通違反検出部３１３Ａ、ガイド情報出力部３１４Ａに出力する。即ち、道路標識・標示認識部３１２Ａは、移動体の現在位置情報を取得する現在位置情報取得部として機能する。
【0061】
交通違反検出部３１３Ａは、交通標識違反に限らず、手動運転モード時に報知が必要な運転行為を検出（判定）し、当該運転行為の内容及び発生場所と、運転者情報と、を関連付けて報知情報として記憶部３３に記憶させる。なお、運転行為の内容又は発生場所に発生日時を含めてもよい。
【0062】
また、交通違反検出部３１３Ａは、運転支援検出部３１１で自動運転と検出された場合において、ＧＰＳ受信機から入力された現在位置情報と一致する発生場所となっている報知情報があるか記憶部３３を検索して、該当する報知情報をガイド情報出力部３１４Ａへ出力する。即ち、交通違反検出部３１３Ａは、手動運転モード時に報知が必要と判定された運転者の運転行為と、当該運転行為の発生場所と、が対応付けられた報知情報を取得する報知情報取得部として機能する。
【0063】
ここで、交通違反検出部３１３Ａが検出する報知が必要な運転行為の例を示す。１つ目としては、一時不停止が挙げられる。これは、一時停止の標識がある地点で一時停止を行わない運転行為である。このような運転行為は、道路標識・標示認識部３１２Ａで一時停止の標識が認識された際に、車両が停止したか（速度０ｋｍ／ｈ）を検出することで判定することができる。
【0064】
２つ目としては、歩行者妨害が挙げられる。これは、駐車場などから車道に進入する際に、歩道を塞ぐ形で車両を停止させて、歩行者や自転車等の通行を妨害してしまう運転行為が典型的な例である。このような運転行為は、車両の右方向や左方向を撮像する車載カメラの画像から、自車に接近する歩行者等を認識することで判定することができる。
【0065】
３つ目としては、狭い道路や見通しが悪い道路における特定の走行が挙げられる。これは、狭い、あるいは見通しが悪い道路において、歩行者や自転車が飛び出てくる可能性を考慮せずに高速に走行することや、対向車とやり過ごすのがギリギリの道幅の道路において、対向車とのすれ違いを考慮せず、左に寄らず道路中央付近を走行したりすることが典型的な例である。つまり、このような所定の走行パターンで走行している場合に報知が必要と判定する。このような運転行為は、道幅や見通しの悪さについては、車載カメラの画像から解析することが可能である。また、地図情報に道幅の情報や見通しの悪さの情報等を含めるようにしてもよい。高速走行は、道路標識・標示認識部３１２Ａが認識した制限速度以上の速度で走行しているかにより判定することができる。道路中央付近の走行は車載カメラの画像から解析することが可能である。
【0066】
４つ目としては、速度超過が挙げられる。これは、制限速度を超過して走行する行為である。特に、片側２車線以上の大きめの幹線道路や田舎の道路などで、見た目によらず制限速度が厳しい場合に、制限速度を勘違いして、意図せず速度超過となる走行をする場合がある。このような運転行為は、道路標識・標示認識部３１２Ａが認識した制限速度と車両の車速センサ等から取得した速度情報とを比較することで判定することができる。
【0067】
以上のように、交通違反検出部３１３Ａは、車載カメラ等から移動体の周囲状況を取得し、走行速度等の車両情報から移動体の移動状態を取得する移動体状態取得部として機能する。そして、交通違反検出部３１３Ａは、手動運転モード時において、前記取得した周囲状況及び移動状態に基づいて運転者の運転行為を報知が必要と判定する報知運転判定部として機能する。
【0068】
また、記憶部３３は、報知が必要と判定された運転行為及び当該運転行為の発生場所を報知情報として蓄積する蓄積部として機能する。
【0069】
ガイド情報出力部３１４Ａは、運転支援検出部３１１で自動運転モードと検出された場合において、交通違反検出部３１３Ａで検索された報知情報を出力する。即ち、ガイド情報出力部３１４Ａは、少なくとも一部の運転支援モードで移動体が移動しているときに、現在位置情報の示す現在位置が発生場所である報知情報を出力する出力部として機能する。
【0070】
報知情報の例を図１０に示す。図１０は、交通標識として一時停止が検出された場合に表示情報として出力する例である。図１０に示したように、報知情報として、運転行為の内容（一時不停止）と発生場所（××）とが含まれている。なお発生場所は、具体的な地名に限らず「ここ」や「この付近」といった表現でもよい。
【0071】
次に、上述した構成の情報出力装置３Ａの動作（情報出力方法）を図１１のフローチャートを参照して説明する。また、図１１に示したフローチャートを制御部が有するＣＰＵで実行するコンピュータプログラムとして構成することで、情報出力プログラムとすることができる。
【0072】
まず、ステップＳ２０１において、運転支援検出部３１１が運転支援状態を検出し、手動運転モードと検出された場合はステップＳ２０２に進み、自動運転モードと検出された場合はステップＳ２０４に進む。
【0073】
ステップＳ２０１で手動運転モードと検出された場合は、ステップＳ２０２において、道路標識・標示認識部３１２Ａで検出された交通標識等に基づいて、交通違反検出部３１３Ａが、報知が必要な運転行為を検出したか否かを判定する。判定の結果、報知が必要な運転行為が検出された場合はステップＳ２０３に進み、報知が必要な運転行為が検出されない場合はステップＳ２０６に進む。
【0074】
次に、ステップＳ２０３において、ステップＳ２０２で報知が必要な運転行為が検出されたので、交通違反検出部３１３Ａが当該運転行為を運転者情報と関連付けて報知情報として記憶部３３に保存（記憶）させる。
【0075】
一方、ステップＳ２０１で自動運転と検出された場合は、ステップＳ２０４において、交通違反検出部３１３Ａが、ＧＰＳ受信機から入力された現在位置情報と一致する発生場所となっている報知情報があるか記憶部３３を検索する。検索の結果該当する報知情報がある場合（ＹＥＳの場合）はステップＳ２０５に進み、該当する報知情報がない場合（ＮＯの場合）はステップＳ２０６に進む。
【0076】
次に、ステップＳ２０５において、ガイド情報出力部３１４Ａが、ステップＳ２０４で検索された報知情報を出力する。
【0077】
そして、ステップＳ２０６において、車両ＣがイグニッションＯＦＦ等の操作により走行を終了したか否かを判断し、走行終了の場合（ＹＥＳの場合）はフローチャートを終了し、走行終了しない場合（ＮＯの場合）はステップＳ２０１に戻る。
【0078】
以上の説明から明らかなように、ステップＳ２０１が運転モード取得工程、ステップＳ２０４が現在位置情報取得工程、報知情報取得工程、ステップＳ２０５が出力工程として機能する。
【0079】
なお、本実施例においても、第１の実施例と同様に報知情報をサーバ装置１に送信することで、運転者が別の車両に乗り換えた場合であっても報知情報を取得することができる。
【0080】
本実施例によれば、情報出力装置３Ａは、自動運転モードと手動運転モードを有する車両Ｃの運転支援状態を取得する運転支援検出部３１１と、車両Ｃの現在位置情報を取得する道路標識・標示認識部３１２Ａと、を備えている。そして、手動運転モード時に報知が必要と判定された運転者の運転行為と、当該運転行為の発生場所と、が対応付けられた報知情報を取得し、自動運転モードで車両Ｃが移動しているときに、現在位置情報の示す現在位置が発生場所である報知情報を出力するガイド情報出力部３１４Ａを備えている。このようにすることにより、自動運転モード時に報知情報が示す発生場所に走行した際に、報知が必要と判定された運転行為についてレビューすることができる。そのため、報知が必要と判定された運転行為を行った場所で、どういう運転をしたか体感することができる。したがって、搭乗者に交通規則をより一層意識させ、手動運転時に交通規則を順守させるようにすることができる。
【0081】
また、報知が必要と判定される運転行為には、交通標識違反を含んでいる。このようにすることにより、交通標識に違反した運転行為を報知情報として出力することができる。
【0082】
また、報知が必要と判定される運転行為には、歩行者に対する妨害行為を含んでいる。このようにすることにより、歩行者を妨害するような運転行為を報知情報として出力することができる。
【0083】
また、車両Ｃの周囲状況を取得する車載カメラの撮像画像及び車両Ｃの走行速度等の車両情報を取得し、手動運転モード時において、前記した撮像画像及び走行速度等の車両情報に基づいて運転者の運転行為を報知が必要と判定する交通違反検出部３１３Ａと、報知が必要と判定された運転行為及び当該運転行為の発生場所を報知情報として蓄積する記憶部３３と、を備えている。このようにすることにより、手動運転モード時に運転者が発生させた報知が必要な運転行為を判定して蓄積することが可能となる。したがって、運転支援の際に蓄積させた運転行為をレビューすることが可能となる。
【0084】
また、交通違反検出部３１３Ａは、車載カメラの撮像画像及び車両情報に基づいて車両Ｃが所定の走行パターンで走行している場合に報知が必要と判定している。このようにすることにより、例えば、狭い道路や見通しが悪い道路を必要以上に速度を出して走行したり、対向車とすれ違いが困難な走行をしたりした場合等を報知情報として出力することができる。
【0085】
なお、上述した説明では、現在位置情報と一致する発生場所となっている報知情報がある場合に当該報知情報を出力していたが、それに限らない。例えば発生場所の近傍の地域や同じ道路等の現在位置を含む所定範囲内であってもよい。
【0086】
また、本発明は上記実施例に限定されるものではない。即ち、当業者は、従来公知の知見に従い、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。かかる変形によってもなお本発明の情報出力装置を具備する限り、勿論、本発明の範疇に含まれるものである。
【符号の説明】
【0087】
１ サーバ装置
３ 車両制御装置
３１ 制御部
３１１ 運転支援検出部（運転モード取得部）
３１２、３１２Ａ 道路標識・標示認識部（標識検出部、現在位置情報取得部）
３１３、３１３Ａ 交通違反検出部（標識違反取得部、判定部、報知情報取得部、移動体状態取得部、報知運転判定部）
３１４、３１４Ａ ガイド情報出力部（出力部）
３３ 記憶部（蓄積部）
Ｃ 車両（移動体）
３ 車両制御装置
３１ 制御部
３１１ 運転支援検出部（運転モード取得部）
３１２、３１２Ａ 道路標識・標示認識部（標識検出部、現在位置情報取得部）
３１３、３１３Ａ 交通違反検出部（標識違反取得部、判定部、報知情報取得部、移動体状態取得部、報知運転判定部）
３１４、３１４Ａ ガイド情報出力部（出力部）
３３ 記憶部（蓄積部）
Ｃ 車両（移動体）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】