特許 7171935 垂直多関節ロボットおよび２軸ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-11-07

(45)【発行日】2022-11-15

(54)【発明の名称】垂直多関節ロボットおよび２軸ロボット

(51)【国際特許分類】

   B25J 17/02 20060101AFI20221108BHJP

   B25J 9/06 20060101ALI20221108BHJP

【ＦＩ】

B25J17/02 D

B25J9/06 B

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2021548052

(86)(22)【出願日】2019-09-25

(86)【国際出願番号】 JP2019037654

(87)【国際公開番号】W WO2021059404

(87)【国際公開日】2021-04-01

【審査請求日】2022-03-07

(73)【特許権者】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(72)【発明者】

【氏名】馬目 俊文

【審査官】松浦 陽

(56)【参考文献】

【文献】実開平０４－０７３４８７（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２０１０－０９４７４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１７１７４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－１７４７０４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００ － ２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ツールが取り付けられる先端のツールフランジを第１回転軸線周りに回転駆動する第１モータと、前記第１モータにベルト機構を介して連結された第１減速機とを含む第１関節軸部と、
前記第１関節軸部を前記第１回転軸線の延びる方向と直交する方向に延びる第２回転軸線周りに回転駆動する第２モータと、前記第２モータに直結された第２減速機とを含む第２関節軸部と、を備え、
前記第１モータは、先端の前記ツールフランジと前記第２モータとの間に前記第１モータが配置されない状態で、前記第２モータに対して、前記第１回転軸線の延びる方向および前記第２回転軸線の延びる方向のいずれとも直交する方向に重なる部分を有する、垂直多関節ロボット。

【請求項2】

前記第１回転軸線上に前記第２回転軸線が配置されている、請求項１に記載の垂直多関節ロボット。

【請求項3】

前記第１モータは、ブレーキが設けられていないモータであり、
前記第１関節軸部は、前記第２モータを挟んで前記第１モータと対向するように設けられたブレーキを含む、請求項１または２に記載の垂直多関節ロボット。

【請求項4】

前記第１モータは、ブレーキが設けられているモータであり、
前記第１関節軸部は、前記第１モータのブレーキ以外のブレーキを含まないように構成されている、請求項１または２に記載の垂直多関節ロボット。

【請求項5】

前記第１モータは、ブレーキが設けられているモータであり、
前記第１関節軸部は、前記第２モータを挟んで前記第１モータと対向するように設けられたブレーキを含む、請求項１または２に記載の垂直多関節ロボット。

【請求項6】

前記第１モータは、ブレーキが設けられていないモータであり、
前記第１関節軸部は、前記第２モータを挟んで前記第１モータと対向するように設けられたブレーキ付モータを含む、請求項１または２に記載の垂直多関節ロボット。

【請求項7】

前記第１モータは、ブレーキが設けられているモータであり、
前記第１関節軸部は、前記第２モータを挟んで前記第１モータと対向するように設けられたブレーキ付モータを含む、請求項１または２に記載の垂直多関節ロボット。

【請求項8】

ツールが取り付けられる先端のツールフランジを第１回転軸線周りに回転駆動する第１モータと、前記第１モータにベルト機構を介して連結された第１減速機とを含む第１関節軸部と、
前記第１関節軸部を前記第１回転軸線の延びる方向と直交する方向に延びる第２回転軸線周りに回転駆動する第２モータと、前記第２モータに直結された第２減速機とを含む第２関節軸部と、を備え、
前記第１モータは、先端の前記ツールフランジと前記第２モータとの間に前記第１モータが配置されない状態で、前記第２モータに対して、前記第１回転軸線の延びる方向および前記第２回転軸線の延びる方向のいずれとも直交する方向に重なる部分を有する、２軸ロボット。

【請求項10】

ツールが取り付けられる先端のツールフランジを第１回転軸線周りに回転駆動する第１モータと、前記第１モータにベルト機構を介して連結された第１減速機とを含む第１関節軸部と、
前記第１関節軸部を前記第１回転軸線の延びる方向と直交する方向に延びる第２回転軸線周りに回転駆動する第２モータと、前記第２モータに直結された第２減速機とを含む第２関節軸部と、を備え、
前記第１モータは、先端の前記ツールフランジと前記第２モータとの間に前記第１モータが配置されない状態で、前記第２モータに対して、前記第１回転軸線の延びる方向および前記第２回転軸線の延びる方向のいずれとも直交する方向に見て、重なる部分を有する、２軸ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、垂直多関節ロボットおよび２軸ロボットに関し、特に、モータと減速機とを備える垂直多関節ロボットおよび２軸ロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、モータと減速機とを備える垂直多関節ロボットが知られている。このような垂直多関節ロボットは、たとえば、特許第５５６０２６０号公報に開示されている。

【0003】

上記特許第５５６０２６０号公報には、７軸の垂直多関節ロボットであるマニピュレータ装置が開示されている。このマニピュレータ装置の７つの関節の各々は、サーボモータと、サーボモータに直結された減速機とを備えている。ここで、上記特許第５５６０２６０号公報では、７つの関節のうち、エンドエフェクタ（ツール）が取り付けられる第７のアーム体を駆動する先端の第７の関節のサーボモータは、第７のアーム体と第６の関節のサーボモータとの間に配置されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特許第５５６０２６０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上記特許第５５６０２６０号公報に記載されたマニピュレータ装置では、先端の第７の関節のサーボモータが第７のアーム体と第６の関節のサーボモータとの間に配置されているため、第７の関節のサーボモータが第７のアーム体と第６の関節のサーボモータとの間に配置されている分だけ、第７のアーム体が第６の関節の出力軸である回転軸線から遠くなる。このため、先端から２つ目の軸である第６の関節の回転軸線周りの第７のアーム体に起因するイナーシャ（慣性モーメント）が増加するという問題点がある。

【0006】

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、先端から２つ目の回転軸線周りのイナーシャ（慣性モーメント）を低減することが可能な垂直多関節ロボットおよび２軸ロボットを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

この発明の第１の局面による垂直多関節ロボットは、ツールが取り付けられる先端のツールフランジを第１回転軸線周りに回転駆動する第１モータと、第１モータにベルト機構を介して連結された第１減速機とを含む第１関節軸部と、第１関節軸部を第１回転軸線の延びる方向と直交する方向に延びる第２回転軸線周りに回転駆動する第２モータと、第２モータに直結された第２減速機とを含む第２関節軸部と、を備え、第１モータは、先端のツールフランジと第２モータとの間に第１モータが配置されない状態で、第２モータに対して、第１回転軸線の延びる方向および第２回転軸線の延びる方向のいずれとも直交する方向に重なる部分を有する。

【0008】

この発明の第１の局面による垂直多関節ロボットでは、上記のように、第１回転軸線周りに回転駆動する第１モータを、第１回転軸線の延びる方向と直交する方向に延びる第２回転軸線周りに回転駆動する第２モータに対して、第１回転軸線の延びる方向および第２回転軸線の延びる方向のいずれとも直交する方向に重なる部分を有するように構成する。これにより、第１モータを第２モータに対して第１回転軸線の延びる方向に重なる位置に配置する場合と異なり、第１モータが先端のツールフランジと第２モータとの間に配置されないので、第１モータが先端のツールフランジと第２モータとの間に配置されない分だけ、先端のツールフランジを第２関節軸部の出力軸である第２回転軸線に近づけることができる。その結果、ツールフランジを第２関節軸部の第２回転軸線に近づけた分だけ、先端から２つ目の軸である第２回転軸線周りのイナーシャ（慣性モーメント）を低減することが可能な垂直多関節ロボットを提供することができる。

【0009】

上記第１の局面による垂直多関節ロボットにおいて、好ましくは、第１回転軸線上に第２回転軸線が配置されている。このように構成すれば、第１回転軸線上に第２回転軸線が配置されていない場合と異なり、第１回転軸線周りに回転するツールフランジと第２回転軸線とを同一平面内に配置することができるので、ツールフランジを第２関節軸部の第２回転軸線により近い位置に配置することができる。その結果、第２回転軸線周りのイナーシャをより低減することができる。

【0010】

上記第１の局面による垂直多関節ロボットにおいて、好ましくは、第１モータは、ブレーキが設けられていないモータであり、第１関節軸部は、第２モータを挟んで第１モータと対向するように設けられたブレーキを含む。このように構成すれば、第２モータを挟んで第１モータと対向するようにブレーキを設けることにより、ブレーキもツールフランジと第２モータとの間に配置されないので、第１モータとは別個にブレーキを設ける場合にも、ツールフランジを第２関節軸部に近づけることができる。

【0011】

上記第１の局面による垂直多関節ロボットにおいて、好ましくは、第１モータは、ブレーキが設けられているモータであり、第１関節軸部は、第１モータのブレーキ以外のブレーキを含まないように構成されている。このように構成すれば、第１モータ内にブレーキを含むことができるので、第１モータ外にブレーキを設ける場合と異なり、第１モータと第１モータ外に設けたブレーキとを接続するための構造を設ける必要がない。その結果、第１関節軸部の構造を簡素化することができる。

【0012】

上記第１の局面による垂直多関節ロボットにおいて、好ましくは、第１モータは、ブレーキが設けられているモータであり、第１関節軸部は、第２モータを挟んで第１モータと対向するように設けられたブレーキを含む。このように構成すれば、第２モータを挟んで第１モータと対向するようにブレーキを設けることにより、ブレーキもツールフランジと第２モータとの間に配置されないので、第１モータとは別個にブレーキを設ける場合にも、ツールフランジを第２関節軸部の第２回転軸線に近づけることができる。

【0013】

上記第１の局面による垂直多関節ロボットにおいて、好ましくは、第１モータは、ブレーキが設けられていないモータであり、第１関節軸部は、第２モータを挟んで第１モータと対向するように設けられたブレーキ付モータを含む。このように構成すれば、第２モータを挟んで第１モータと対向するようにブレーキ付モータを設けることにより、ブレーキ付モータもツールフランジと第２モータとの間に配置されないので、第１モータとは別個にブレーキ付モータを設ける場合にも、ツールフランジを第２関節軸部の第２回転軸線に近づけることができる。

【0014】

上記第１の局面による垂直多関節ロボットにおいて、好ましくは、第１モータは、ブレーキが設けられているモータであり、第１関節軸部は、第２モータを挟んで第１モータと対向するように設けられたブレーキ付モータを含む。このように構成すれば、第２モータを挟んで第１モータと対向するようにブレーキ付モータを設けることにより、ブレーキ付モータもツールフランジと第２モータとの間に配置されないので、第１モータとは別個にブレーキ付モータを設ける場合にも、ツールフランジを第２関節軸部の第２回転軸線に近づけることができる。

【0015】

この発明の第２の局面による２軸ロボットは、ツールが取り付けられる先端のツールフランジを第１回転軸線周りに回転駆動する第１モータと、第１モータにベルト機構を介して連結された第１減速機とを含む第１関節軸部と、第１関節軸部を第１回転軸線の延びる方向と直交する方向に延びる第２回転軸線周りに回転駆動する第２モータと、第２モータに直結された第２減速機とを含む第２関節軸部と、を備え、第１モータは、先端のツールフランジと第２モータとの間に第１モータが配置されない状態で、第２モータに対して、第１回転軸線の延びる方向および第２回転軸線の延びる方向のいずれとも直交する方向に重なる部分を有する。

【0016】

この発明の第２の局面による２軸ロボットでは、上記のように、第１回転軸線周りに回転駆動する第１モータを、第１回転軸線の延びる方向と直交する方向に延びる第２回転軸線周りに回転駆動する第２モータに対して、第１回転軸線の延びる方向および第２回転軸線の延びる方向のいずれとも直交する方向に重なる部分を有するよう構成する。これにより、第１モータを第２モータに対して第１回転軸線の延びる方向に重なる位置に配置する場合と異なり、第１モータが先端のツールフランジと第２モータとの間に配置されないので、第１モータが先端のツールフランジと第２モータとの間に配置されない分だけ、先端のツールフランジを第２関節軸部の出力軸である第２回転軸線に近づけることができる。その結果、ツールフランジを第２関節軸部の第２回転軸線に近づけた分だけ、先端から２つ目の軸である第２回転軸線周りのイナーシャ（慣性モーメント）を低減することが可能な２軸ロボットを提供することができる。
この発明の第３の局面による垂直多関節ロボットは、ツールが取り付けられる先端のツールフランジを第１回転軸線周りに回転駆動する第１モータと、第１モータにベルト機構を介して連結された第１減速機とを含む第１関節軸部と、第１関節軸部を第１回転軸線の延びる方向と直交する方向に延びる第２回転軸線周りに回転駆動する第２モータと、第２モータに直結された第２減速機とを含む第２関節軸部と、を備え、第１モータは、先端のツールフランジと第２モータとの間に第１モータが配置されない状態で、第２モータに対して、第１回転軸線の延びる方向および第２回転軸線の延びる方向のいずれとも直交する方向に見て、重なる部分を有する。
この発明の第４の局面による２軸ロボットは、ツールが取り付けられる先端のツールフランジを第１回転軸線周りに回転駆動する第１モータと、第１モータにベルト機構を介して連結された第１減速機とを含む第１関節軸部と、第１関節軸部を第１回転軸線の延びる方向と直交する方向に延びる第２回転軸線周りに回転駆動する第２モータと、第２モータに直結された第２減速機とを含む第２関節軸部と、を備え、第１モータは、先端のツールフランジと第２モータとの間に第１モータが配置されない状態で、第２モータに対して、第１回転軸線の延びる方向および第２回転軸線の延びる方向のいずれとも直交する方向に見て、重なる部分を有する。

【発明の効果】

【0017】

本発明によれば、上記のように、先端から２つ目の回転軸線周りのイナーシャ（慣性モーメント）を低減することが可能な垂直多関節ロボットおよび２軸ロボットを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】第１実施形態による垂直多関節ロボットの全体構成を示した斜視図である。

【図2】第１実施形態による垂直多関節ロボットの第５、６関節軸部ユニットを示した斜視図である。

【図3】第１実施形態による垂直多関節ロボットの第５、６関節軸部を示した断面図である。

【図4】第１実施形態による垂直多関節ロボットの第５、６関節軸部ユニットを示した断面図である。

【図5】第１実施形態の第１変形例による垂直多関節ロボットの第５、６関節軸部ユニットを示した断面図である。

【図6】第１実施形態の第２変形例による垂直多関節ロボットの第５、６関節軸部ユニットを示した断面図である。

【図7】第１実施形態の第３変形例による垂直多関節ロボットの第５、６関節軸部ユニットを示した断面図である。

【図8】第１実施形態の第４変形例による垂直多関節ロボットの第５、６関節軸部ユニットを示した断面図である。

【図9】第２実施形態による２軸ロボットの全体構成を示した平面図である。

【図10】第２実施形態による２軸ロボットを水平多関節ロボットに取り付けた状態を示した図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

【0020】

［第１実施形態］
（垂直多関節ロボットの構成）
図１～図４を参照して、本発明の第１実施形態による垂直多関節ロボット１００の構成について説明する。

【0021】

垂直多関節ロボット１００は、図１に示すように、６の自由度を有する６軸ロボットである。垂直多関節ロボット１００は、ベース部１００ａを介して、床などの設置面に設置されるように構成されている。

【0022】

垂直多関節ロボット１００は、複数（６つ）のアーム部１～６と、複数のアーム部１～６を回転駆動する複数（６つ）の関節軸部１０～６０とを備えている。複数のアーム部１～６は、第１アーム部１、第２アーム部２、第３アーム部３、第４アーム部４、第５アーム部５および第６アーム部６を含んでいる。また、複数の関節軸部１０～６０は、第１関節軸部１０、第２関節軸部２０、第３関節軸部３０、第４関節軸部４０、第５関節軸部５０および第６関節軸部６０を含んでいる。なお、第５関節軸部５０および第６関節軸部６０は、それぞれ、請求の範囲の「第２関節軸部」および「第１関節軸部」の一例である。

【0023】

第１関節軸部１０は、鉛直方向（Ｚ方向）に沿った方向に延びる回転軸線Ａ１周りに、第１アーム部１を回転駆動するように構成されている。第１アーム部１は、第１関節軸部１０と第２関節軸部２０とを連結するように構成されている。第２関節軸部２０は、第２アーム部２が延びる方向と直交する幅方向（Ｘ方向、水平方向）に沿った方向に延びる回転軸線Ａ２周りに、第２アーム部２を回転駆動するように構成されている。第２アーム部２は、第２関節軸部２０と第３関節軸部３０とを連結するように構成されている。第３関節軸部３０は、第３アーム部３が延びる方向と直交する幅方向（Ｘ方向、水平方向）に沿った方向に延びる回転軸線Ａ３周りに、第３アーム部３を回転駆動するように構成されている。第３アーム部３は、第３関節軸部３０と第４関節軸部４０とを連結するように構成されている。

【0024】

第４関節軸部４０は、第４アーム部４が延びる方向（Ｙ方向）に沿った方向に延びる回転軸線Ａ４周りに、第４アーム部４を回転駆動するように構成されている。第４アーム部４は、第４関節軸部４０と第５関節軸部５０とを連結するように構成されている。第５関節軸部５０は、水平方向（Ｘ方向）に沿った方向に延びる回転軸線Ａ５周りに、第５アーム部５を回転駆動するように構成されている。第５アーム部５は、第５関節軸部５０と第６関節軸部６０とを連結するように構成されている。第６関節軸部６０は、回転軸線Ａ５に直交する方向（Ｙ方向）に沿った方向に延びる回転軸線Ａ６周りに、第６アーム部６を回転駆動するように構成されている。第６アーム部６は、ツールフランジであり、ツール６ａ（エンドエフェクタ）が取り付けられるように構成されている。第５関節軸部５０、第５アーム部５、第６関節軸部６０および第６アーム部６は、手首構造に対応する。なお、回転軸線Ａ５およびＡ６は、それぞれ、請求の範囲の「第２回転軸線」および「第１回転軸線」の一例である。

【0025】

（第５、６関節軸部の構成）
図２～図４に示すように、手首構造に対応する第５関節軸部５０および第６関節軸部６０は、第５関節軸部５０と、第６関節軸部６０と、第５アーム部５と、第６アーム部６とを一体的に含む第５、６関節軸部ユニット５０ａを形成するように構成されている。第５、６関節軸部ユニット５０ａは、第５関節軸部５０と、第６関節軸部６０と、第５アーム部５と、第６アーム部６とを一体的に含む状態で、取り付けおよび取り外しが可能なように構成されている。これにより、第５関節軸部５０と、第６関節軸部６０と、第５アーム部５と、第６アーム部６とを一体的に扱うことができるので、第５関節軸部５０と、第６関節軸部６０と、第５アーム部５と、第６アーム部６との組立および交換を容易に行うことができる。

【0026】

第５関節軸部５０は、モータ５１と、減速機５２と、ブレーキ５３と、オイルシール５４とを含んでいる。なお、モータ５１および減速機５２は、それぞれ、請求の範囲の「第２モータ」および「第２減速機」の一例である。

【0027】

モータ５１は、第５アーム部５を回転駆動することにより、回転軸線Ａ６の延びる方向と直交する方向（Ｘ方向）に延びる回転軸線Ａ５周りに、第６関節軸部６０を回転駆動するように構成されている。モータ５１は、図示しないねじなどの固定具により、第５アーム部５に取り付けられている。モータ５１は、筺体５１ａと、モータシャフト５１ｂとを含んでいる。筺体５１ａは、固定子、回転子などを収容するように構成されている。一方、筺体５１ａは、ブレーキおよびオイルシールを収容しないように構成されている。すなわち、モータ５１は、ブレーキおよびオイルシールを筺体５１ａ内に含まない、ブレーキ、オイルシールなしモータである。このため、モータ５１の筺体５１ａは、ブレーキ、オイルシールを筺体内に含む、ブレーキ、オイルシール付モータの筺体に比べて、軸方向（Ｘ方向）の長さが小さい。モータシャフト５１ｂは、モータ５１の出力軸であり、回転軸線Ａ５の延びる方向（Ｘ方向）に沿った方向に延びるように構成されている。モータシャフト５１ｂは、減速機５２に直結されている。

【0028】

減速機５２は、モータ５１と同軸に配置されているとともに、モータ５１のモータシャフト５１ｂに直結されている。減速機５２は、ウェーブジェネレータ５２ａと、フレクススプライン５２ｂと、サーキュラスプライン５２ｃとを含む波動歯車減速機である。ウェーブジェネレータ５２ａは、減速機５２の入力部であり、モータシャフト５１ｂが連結用の貫通孔１５２ａに挿入されることにより、モータシャフト５１ｂに連結されている。フレクススプライン５２ｂは、減速機５２の出力部であり、第５アーム部５に連結されている。サーキュラスプライン５２ｃは、減速機５２の固定部であり、フレクススプライン５２ｂに取り付けられている。また、減速機５２は、軸受部５２ｄを含んでいる。軸受部５２ｄは、フレクススプライン５２ｂを回転可能に保持している。軸受部５２ｄは、クロスローラベアリングである。

【0029】

また、ウェーブジェネレータ５２ａは、回転中心にモータシャフト５１ｂの挿入用の貫通孔１５２ａを有する楕円型の円盤形状を有している。ウェーブジェネレータ５２ａは、フレクススプライン５２ｂの後述する円筒部１５２ｂに圧入されることにより、フレクススプライン５２ｂに取り付けられている。フレクススプライン５２ｂは、円筒部１５２ｂと、フランジ部１５２ｃとを有している。円筒部１５２ｂは、中空形状を有し、回転軸線Ａ５の延びる方向（Ｘ方向）に沿った方向に延びるように構成されている。円筒部１５２ｂは、サーキュラスプライン５２ｃの内歯と噛み合う外歯を有している。フランジ部１５２ｃは、円環形状を有し、円筒部１５２ｂのモータ５１側（Ｘ２方向側）の端部から、外側（回転中心から離れる側）に延びるように構成されている。サーキュラスプライン５２ｃは、円環形状を有するとともに、フレクススプライン５２ｂの外歯と噛み合う内歯を有している。

【0030】

減速機５２の出力部であるフレクススプライン５２ｂは、フランジ部１５２ｃにおいて、図示しないねじなどの固定具により、第５アーム部５に取り付けられている。また、減速機５２の固定部であるサーキュラスプライン５２ｃは、ねじなどの固定具７ａにより、第４アーム部４に取り付けられている。

【0031】

ブレーキ５３は、モータ５１を保持するように構成されている。ブレーキ５３は、非通電時にモータ５１を保持するとともに、通電時にモータ５１の保持を解除する無励磁作動型の電磁ブレーキである。ブレーキ５３のブレーキハブ５３ａは、セットスクリュにより、モータシャフト５１ｂの中央部に取り付けられている。ブレーキ５３の本体部５３ｂは、図示しないねじなどの固定具により、第５アーム部５のブレーキ保持部５ａに取り付けられている。オイルシール５４は、減速機５２のグリスをシールするように構成されている。オイルシール５４は、モータシャフト５１ｂに装着されている。また、オイルシール５４は、第４アーム部４および第５アーム部５とは別個に設けられたオイルシール保持部８に保持されている。

【0032】

ブレーキ５３およびオイルシール５４は、モータ５１とは別個に、モータ５１の筺体５１ａ外に設けられている。ブレーキ５３およびオイルシール５４は、回転軸線Ａ５の延びる方向（Ｘ方向）に沿った方向において、モータ５１の筺体５１ａと、減速機５２のウェーブジェネレータ５２ａとの間に配置されている。ブレーキ５３およびオイルシール５４は、モータ５１側（Ｘ２方向側）から減速機５２側（Ｘ１方向側）に向かって、この順に配置されている。

【0033】

第６関節軸部６０は、モータ６１（図４参照）と、減速機６２と、ブレーキ６３（図４参照）と、ベルト機構６４とを含んでいる。なお、モータ６１および減速機６２は、それぞれ、請求の範囲の「第１モータ」および「第１減速機」の一例である。

【0034】

モータ６１は、ツールフランジである第６アーム部６を回転軸線Ａ６周りに回転駆動するように構成されている。モータ６１は、図示しないねじなどの固定具により、第５アーム部５に取り付けられている。モータ６１は、筺体６１ａと、モータシャフト６１ｂとを含んでいる。筺体６１ａは、固定子、回転子などを収容するように構成されている。一方、筺体６１ａは、ブレーキを収容しないように構成されている。すなわち、モータ６１は、ブレーキを筺体６１ａ内に含まない（ブレーキが設けられていない）、ブレーキなしモータである。このため、モータ６１の筺体６１ａは、ブレーキを筺体内に含む、ブレーキ付モータ（ブレーキが設けられたモータ）の筺体に比べて、軸方向（Ｙ方向）の長さが小さい。モータシャフト６１ｂは、モータ６１の出力軸であり、回転軸線Ａ６の延びる方向（Ｙ方向）に沿った方向に延びるように構成されている。モータシャフト６１ｂは、ベルト機構６４を介して減速機６２に連結されている。

【0035】

ここで、第１実施形態では、モータ６１は、モータ５１に対して、回転軸線Ａ６の延びる方向（Ｙ方向）および回転軸線Ａ５の延びる方向（Ｘ方向）のいずれとも直交する方向（Ｚ方向）に重なる部分６１ｃを有している。部分６１ｃは、筺体６１ａの一部を含む部分である。部分６１ｃは、モータ５１に対して、回転軸線Ａ６の延びる方向（Ｙ方向）および回転軸線Ａ５の延びる方向（Ｘ方向）のいずれとも直交する方向（Ｚ方向）に重なる位置に配置されている。具体的には、モータ６１は、筺体６１ａの一部を含む部分６１ｃがモータ５１の筺体５１ａとＺ方向に対向するように配置されている。モータ６１の筺体６１ａのＹ１方向側の第１端部１６１ａは、モータ５１の筺体５１ａのＹ１方向側の第１端部１５１ａよりも、Ｙ１方向側に配置されている。また、モータ６１の筺体６１ａのＹ２方向側の第２端部１６１ｂは、モータ５１の筺体５１ａのＹ２方向側の第２端部１５１ｂよりも、Ｙ２方向側に配置されている。すなわち、モータ６１の筺体６１ａは、モータ５１の筺体５１ａの第１端部１５１ａから第２端部１５１ｂに亘って、筺体５１ａとＺ方向に対向するように配置されている。また、モータ６１は、モータ５１とＺ方向に近接した位置に配置されている。

【0036】

また、第１実施形態では、回転軸線Ａ６上に回転軸線Ａ５が配置されている。言い換えると、回転軸線Ａ５上に回転軸線Ａ６が配置されている。回転軸線Ａ６および回転軸線Ａ５は、同一平面内（Ｘ－Ｙ平面内）に配置されている。すなわち、第６関節軸部６０の出力軸と第５関節軸部５０の出力軸とは、同一平面内に配置されている。このため、ツールフランジである第６アーム部６と、第６関節軸部６０の減速機６２と、第５関節軸部５０のモータ５１および減速機５２とは、回転軸線Ａ６の延びる方向（Ｙ方向）および回転軸線Ａ５の延びる方向（Ｘ方向）のいずれとも直交する方向（Ｚ方向）において、同じ高さ位置に位置するように配置されている。また、ツールフランジである第６アーム部６と、第６関節軸部６０の減速機６２と、第５関節軸部５０のモータ５１とは、回転軸線Ａ６の延びる方向に重なる位置に配置されている。

【0037】

減速機６２は、モータ６１と軸が重ならないように配置されているとともに、モータ６１のモータシャフト６１ｂにベルト機構６４を介して連結されている。減速機６２は、ウェーブジェネレータ６２ａと、フレクススプライン６２ｂと、サーキュラスプライン６２ｃとを含む波動歯車減速機である。ウェーブジェネレータ６２ａは、減速機６２の入力部であり、入力軸１６２ａがベルト機構６４の後述するプーリ６４ｂに連結されることにより、ベルト機構６４を介してモータシャフト６１ｂに連結されている。フレクススプライン６２ｂは、減速機６２の出力部であり、第６アーム部６に連結されている。サーキュラスプライン６２ｃは、減速機６２の固定部であり、フレクススプライン６２ｂに取り付けられている。また、減速機６２は、軸受部６２ｄを含んでいる。軸受部６２ｄは、フレクススプライン６２ｂを回転可能に保持している。軸受部６２ｄは、クロスローラベアリングである。

【0038】

また、ウェーブジェネレータ６２ａは、入力軸１６２ａと、円盤部１６２ｂとを有している。ウェーブジェネレータ６２ａは、円盤部１６２ｂがフレクススプライン６２ｂの後述する円筒部１６２ｃに圧入されることにより、フレクススプライン６２ｂに取り付けられている。フレクススプライン６２ｂは、カップ形状を有し、カップの側部である円筒部１６２ｃと、カップの底部１６２ｄとを有している。円筒部１６２ｃは、中空形状を有し、回転軸線Ａ６の延びる方向（Ｙ方向）に沿った方向に延びるように構成されている。円筒部１６２ｃは、サーキュラスプライン６２ｃの内歯と噛み合う外歯を有している。底部１６２ｄは、円筒部１６２ｃのモータ６１側とは反対側（Ｙ１方向側）の端部から、内側（回転中心に近づく側）に延びるように構成されている。サーキュラスプライン６２ｃは、円環形状を有するとともに、フレクススプライン６２ｂの外歯と噛み合う内歯を有している。

【0039】

減速機６２の出力部であるフレクススプライン６２ｂは、底部１６２ｄにおいて、ねじなどの固定具７ｂにより、第６アーム部６に取り付けられている。また、減速機６２の固定部であるサーキュラスプライン６２ｃは、図示しないねじなどの固定具により、第５アーム部５に取り付けられている。

【0040】

ブレーキ６３は、モータ６１を保持するように構成されている。ブレーキ６３は、非通電時にモータ６１を保持するとともに、通電時にモータ６１の保持を解除する無励磁作動型の電磁ブレーキである。ブレーキ６３は、モータ６１とは別個に、モータ６１の筺体６１ａ外に設けられている。

【0041】

また、第１実施形態では、ブレーキ６３は、回転軸線Ａ６の延びる方向（Ｙ方向）および回転軸線Ａ５の延びる方向（Ｘ方向）のいずれとも直交する方向（Ｚ方向）において、モータ５１を挟んで、モータ６１と対向するように配置されている。このため、ブレーキ６３は、モータ５１に対して、回転軸線Ａ６の延びる方向および回転軸線Ａ５の延びる方向のいずれとも直交する方向に重なる位置に配置されている。ブレーキ６３の筺体６３ａのＹ１方向側の第１端部１６３ａは、モータ５１の筺体５１ａのＹ１方向側の第１端部１５１ａよりも、Ｙ１方向側に配置されている。また、ブレーキ６３の筺体６３ａのＹ２方向側の第２端部１６３ｂは、モータ５１の筺体５１ａのＹ２方向側の第２端部１５１ｂよりも、Ｙ１方向側に配置されている。すなわち、ブレーキ６３の筺体６３ａは、モータ５１の筺体５１ａの第１端部１５１ａから第２端部１５１ｂよりもＹ１方向側の位置に亘って、筺体５１ａとＺ方向に対向するように配置されている。また、ブレーキ６３は、モータ５１とＺ方向に近接した位置に配置されている。

【0042】

また、ブレーキ６３およびモータ６１は、回転軸線Ａ６および回転軸線Ａ５を含む平面（Ｘ－Ｙ平面内）を挟んで、互いに対向するように配置されている。すなわち、ブレーキ６３およびモータ６１は、回転軸線Ａ６および回転軸線Ａ５を含む平面に対して、一方側および他方側にそれぞれ配置されている。また、ブレーキ６３およびモータ６１は、回転軸線Ａ５に直交する同一平面内に配置されている。

【0043】

ベルト機構６４は、モータ６１による駆動力を減速機６２に伝達するように構成されている。また、ベルト機構６４は、ブレーキ６３による制動力（保持力）をモータ６１に伝達するように構成されている。ベルト機構６４は、複数（３つ）のプーリ６４ａ～６４ｃと、複数（２つ）のベルト６４ｄおよび６４ｅとを含んでいる。プーリ６４ａは、ねじなどの固定具７ｃにより、モータシャフト６１ｂに取り付けられている。プーリ６４ｂは、ねじなどの固定具７ｄにより、ウェーブジェネレータ６２ａの入力軸１６２ａに取り付けられている。プーリ６４ｃは、ねじなどの固定具７ｅにより、ブレーキ６３の入力軸６３ｂに取り付けられている。ベルト６４ｄは、プーリ６４ａとプーリ６４ｂとの間に掛け渡されている。ベルト６４ｅは、プーリ６４ｂとプーリ６４ｃとの間に掛け渡されている。ベルト機構６４の少なくとも一部（プーリ６４ｂ、ベルト６４ｄ、ベルト６４ｅなど）は、減速機６２と、モータ５１との間に配置されている。なお、ベルト機構６４のＹ方向の大きさは、モータ６１のＹ方向の大きさよりも小さい。

【0044】

第５、６関節軸部ユニット５０ａは、第５関節軸部５０のモータ５１、減速機５２、ブレーキ５３およびオイルシール５４と、第６関節軸部６０のモータ６１、減速機６２、ブレーキ６３およびベルト機構６４と、オイルシール保持部８と、第５アーム部５と、第６アーム部６とを一体的に含むように構成されている。また、第５、６関節軸部ユニット５０ａは、第５関節軸部５０のモータ５１、減速機５２、ブレーキ５３およびオイルシール５４と、第６関節軸部６０のモータ６１、減速機６２、ブレーキ６３およびベルト機構６４と、オイルシール保持部８と、第５アーム部５と、第６アーム部６とを一体的に含む状態で、取り付けおよび取り外しが可能なように構成されている。

【0045】

（第１実施形態の効果）
第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

【0046】

第１実施形態では、上記のように、回転軸線Ａ６周りに回転駆動するモータ６１を、回転軸線Ａ６の延びる方向と直交する方向に延びる回転軸線Ａ５周りに回転駆動するモータ５１に対して、回転軸線Ａ６の延びる方向および回転軸線Ａ５の延びる方向のいずれとも直交する方向に重なる位置に配置する。これにより、モータ６１をモータ５１に対して回転軸線Ａ６の延びる方向に重なる位置に配置する場合と異なり、モータ６１がツールフランジである先端の第６アーム部６とモータ５１との間に配置されないので、モータ６１がツールフランジである先端の第６アーム部６とモータ５１との間に配置されない分だけ、ツールフランジである先端の第６アーム部６を第５関節軸部５０の出力軸である回転軸線Ａ５に近づけることができる。その結果、ツールフランジである第６アーム部６を第５関節軸部５０の回転軸線Ａ５に近づけた分だけ、先端から２つ目の軸である回転軸線Ａ５周りのイナーシャ（慣性モーメント）を低減することができる。

【0047】

また、上記のように、第６関節軸部６０を、モータ６１およびモータ６１にベルト機構６４を介して連結された減速機６２を含むように構成する。これにより、第６関節軸部６０を、モータ６１と減速機６２とをベルト機構６４を介して接続する構造にすることができるので、モータ６１と減速機６２とをベルト機構６４を介さずに直接接続する直結構造にする場合に比べて、モータ６１の配置の自由度を向上させることができる。その結果、モータ６１を、モータ５１に対して、回転軸線Ａ６の延びる方向および回転軸線Ａ５の延びる方向のいずれとも直交する方向に重なる位置に容易に配置することができる。

【0048】

また、上記のように、第５関節軸部５０を、モータ５１およびモータ５１に直結された減速機５２を含むように構成する。これにより、第６関節軸部６０に比べてツール６ａによる作業点から遠いために負荷が大きい第５関節軸部５０を、モータ５１と減速機５２とをベルト機構を介さずに直接接続する直結構造とすることができる。その結果、モータ５１と減速機５２とをベルト機構を介して接続する場合と異なり、ベルトの伸びに起因して位置決め精度が低下することを効果的に防止することができる。

【0049】

また、第１実施形態では、上記のように、回転軸線Ａ６上に回転軸線Ａ５を配置する。これにより、回転軸線Ａ６上に回転軸線Ａ５が配置されていない場合と異なり、回転軸線Ａ６周りに回転するツールフランジである第６アーム部６と回転軸線Ａ５とを同一平面内に配置することができるので、ツールフランジである第６アーム部６を第５関節軸部５０の回転軸線Ａ５により近い位置に配置することができる。その結果、回転軸線Ａ５周りのイナーシャをより低減することができる。

【0050】

また、第１実施形態では、上記のように、モータ６１を、ブレーキが設けられていないモータであるように構成する。また、第６関節軸部６０を、モータ５１を挟んでモータ６１と対向するように設けられたブレーキ６３を含むように構成する。これにより、モータ６１がブレーキ付モータ（ブレーキが設けられたモータ）である場合に比べて、モータ６１を小型化することができる。また、モータ５１を挟んでモータ６１と対向するようにブレーキ６３を設けることにより、ブレーキ６３もツールフランジである第６アーム部６とモータ５１との間に配置されないので、モータ６１とは別個にブレーキ６３を設ける場合にも、ツールフランジである第６アーム部６を第５関節軸部５０に近づけることができる。

【0051】

［第１実施形態の第１変形例］
次に、図５を参照して、第１実施形態の第１変形例について説明する。この第１実施形態の第１変形例では、第６関節軸部６０にブレーキが設けられていないモータであるモータ６１とブレーキ６３とを設けた上記第１実施形態とは異なり、第６関節軸部２６０にブレーキ付モータであるモータ２６１を設けた例について説明する。なお、上記第１実施形態と同一の構成については、図中において同じ符号を付して図示し、その説明を省略する。なお、第６関節軸部２６０は、請求の範囲の「第１関節軸部」の一例である。また、モータ２６１は、請求の範囲の「第１モータ」の一例である。

【0052】

（第６関節軸部の構成）
本発明の第１実施形態の第１変形例による第６関節軸部２６０は、図５に示すように、ブレーキを筺体６１ａ内に含むブレーキ付モータ（ブレーキが設けられたモータ）であるモータ２６１を含んでいる。一方、第６関節軸部２６０は、モータ２６１のブレーキ以外のブレーキを含まないように構成されている。すなわち、第６関節軸部２６０は、上記第１実施形態のブレーキ６３を含まないように構成されている。また、第６関節軸部２６０は、上記第１実施形態のベルト機構６４のブレーキ６３用の構成であるプーリ６４ｃとベルト６４ｅとも含まないように構成されている。

【0053】

なお、第１実施形態の第１変形例のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。

【0054】

（第１変形例の効果）
第１変形例では、上記のように、モータ２６１は、ブレーキが設けられたモータであるように構成する。また、第６関節軸部２６０を、モータ２６１のブレーキ以外のブレーキを含まないように構成する。これにより、モータ２６１内にブレーキを含むことができるので、モータ２６１外にブレーキを設ける場合と異なり、モータ２６１とモータ２６１外に設けたブレーキとを接続するための構造を設ける必要がない。その結果、第６関節軸部２６０の構造を簡素化することができる。また、第１実施形態の第１変形例では、上記第１実施形態のブレーキ６３、プーリ６４ｃおよびベルト６４ｅを含まない分だけ、ベルト機構６４を小型化することができる。その結果、ベルト機構６４を小型化した分だけ、ツールフランジである第６アーム部６を第５関節軸部５０の回転軸線Ａ５により近づけることができる。

【0055】

なお、第１実施形態の第１変形例のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。

【0056】

［第１実施形態の第２変形例］
次に、図６を参照して、第１実施形態の第２変形例について説明する。この第１実施形態の第２変形例では、第６関節軸部６０にブレーキが設けられていないモータであるモータ６１とブレーキ６３とを設けた上記第１実施形態とは異なり、第６関節軸部３６０にブレーキ付モータであるモータ２６１とブレーキ６３とを設けた例について説明する。なお、上記第１実施形態と同一の構成については、図中において同じ符号を付して図示し、その説明を省略する。なお、第６関節軸部３６０は、請求の範囲の「第１関節軸部」の一例である。

【0057】

（第６関節軸部の構成）
本発明の第１実施形態の第２変形例による第６関節軸部３６０は、図６に示すように、上記第１実施形態の第１変形例のブレーキ付モータであるモータ２６１と、上記第１実施形態のブレーキ６３とを含んでいる。ブレーキ６３は、上記第１実施形態と同様に、モータ５１を挟んでモータ２６１と対向するように設けられている。なお、詳細な説明は省略するが、モータ２６１とブレーキ６３とモータ５１との位置関係は、上記第１実施形態のモータ６１とブレーキ６３とモータ５１との位置関係と同様である。

【0058】

なお、第１実施形態の第２変形例のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。

【0059】

（第２変形例の効果）
第２変形例では、上記のように、モータ２６１を、ブレーキが設けられたモータであるように構成する。また、第６関節軸部３６０を、モータ５１を挟んでモータ２６１と対向するように設けられたブレーキ６３を含むように構成する。これにより、ブレーキ付モータであるモータ２６１とモータ２６１とは別のブレーキ６３とにより保持を行うことができるので、第６関節軸部３６０の保持力を高めることができる。また、モータ５１を挟んでモータ２６１と対向するようにブレーキ６３を設けることにより、ブレーキ６３もツールフランジである第６アーム部６とモータ５１との間に配置されないので、モータ２６１とは別個にブレーキ６３を設ける場合にも、ツールフランジである第６アーム部６を第５関節軸部５０の回転軸線Ａ５に近づけることができる。

【0060】

なお、第１実施形態の第２変形例のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。

【0061】

［第１実施形態の第３変形例］
次に、図７を参照して、第１実施形態の第３変形例について説明する。この第１実施形態の第３変形例では、第６関節軸部６０にブレーキが設けられていないモータであるモータ６１とブレーキ６３とを設けた上記第１実施形態とは異なり、第６関節軸部４６０にブレーキが設けられていないモータであるモータ６１とブレーキ付モータ４６５とを設けた例について説明する。なお、上記第１実施形態と同一の構成については、図中において同じ符号を付して図示し、その説明を省略する。なお、第６関節軸部４６０は、請求の範囲の「第１関節軸部」の一例である。

【0062】

（第６関節軸部の構成）
本発明の第１実施形態の第３変形例による第６関節軸部４６０は、図７に示すように、上記第１実施形態のモータ６１と、ブレーキ付モータ４６５とを含んでいる。

【0063】

ブレーキ付モータ４６５は、モータ６１と共に、ツールフランジである第６アーム部６を回転軸線Ａ６周りに回転駆動するように構成されている。ブレーキ付モータ４６５は、モータ６１と同期してアーム部６を回転駆動するように構成されている。ブレーキ付モータ４６５は、筺体４６５ａと、モータシャフト４６５ｂとを含んでいる。筺体４６５ａは、固定子、回転子、ブレーキなどを収容するように構成されている。すなわち、ブレーキ付モータ４６５は、ブレーキを筺体４６５ａ内に含むモータ（ブレーキが設けられたモータ）である。モータシャフト４６５ｂは、モータ４６５の出力軸であり、回転軸線Ａ６の延びる方向（Ｙ方向）に沿った方向に延びるように構成されている。モータシャフト４６５ｂは、上記第１実施形態のブレーキ６３と同様に、ベルト機構６４を介して減速機６２に連結されている。

【0064】

ブレーキ付モータ４６５は、モータ５１を挟んでモータ６１と対向するように設けられている。なお、詳細な説明は省略するが、モータ６１とブレーキ付モータ４６５とモータ５１との位置関係は、上記第１実施形態のモータ６１とブレーキ６３とモータ５１との位置関係と同様である。

【0065】

なお、第１実施形態の第３変形例のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。

【0066】

（第３変形例の効果）
第３変形例では、上記のように、モータ６１を、ブレーキが設けられていないモータであるように構成する。また、第６関節軸部４６０を、モータ５１を挟んでモータ６１と対向するように設けられたブレーキ付モータ４６５を含むように構成する。これにより、モータ６１がブレーキ付モータである場合に比べて、モータ６１を小型化することができる。また、モータ６１とモータ６１とは別のブレーキ付モータ４６５とによりツールフランジである第６アーム部６を回転駆動することができるので、第６関節軸部４６０の駆動力を高めることができる。あるいは、モータ６１とは別のブレーキ付モータ４６５によりモータ６１の駆動力を負担することができるので、ブレーキ付モータ４６５により駆動力を負担した分だけ、モータ６１を小型化することができる。また、モータ５１を挟んでモータ６１と対向するようにブレーキ付モータ４６５を設けることにより、ブレーキ付モータ４６５もツールフランジである第６アーム部６とモータ５１との間に配置されないので、モータ６１とは別個にブレーキ付モータ４６５を設ける場合にも、ツールフランジである第６アーム部６を第５関節軸部５０の回転軸線Ａ５に近づけることができる。

【0067】

なお、第１実施形態の第３変形例のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。

【0068】

［第１実施形態の第４変形例］
次に、図８を参照して、第１実施形態の第４変形例について説明する。この第１実施形態の第４変形例では、第６関節軸部６０にブレーキが設けられていないモータであるモータ６１とブレーキ６３とを設けた上記第１実施形態とは異なり、第６関節軸部５６０にブレーキ付モータであるモータ２６１とブレーキ付モータ４６５とを設けた例について説明する。なお、上記第１実施形態と同一の構成については、図中において同じ符号を付して図示し、その説明を省略する。なお、第６関節軸部５６０は、請求の範囲の「第１関節軸部」の一例である。

【0069】

（第６関節軸部の構成）
本発明の第１実施形態の第４変形例による第６関節軸部５６０は、図８に示すように、上記第１実施形態の第１変形例のモータ２６１と、上記第１実施形態の第３変形例のブレーキ付モータ４６５とを含んでいる。ブレーキ付モータ４６５は、モータ５１を挟んでモータ２６１と対向するように設けられている。なお、詳細な説明は省略するが、モータ２６１とブレーキ付モータ４６５とモータ５１との位置関係は、上記第１実施形態のモータ６１とブレーキ６３とモータ５１との位置関係と同様である。

【0070】

なお、第１実施形態の第４変形例のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。

【0071】

（第４変形例の効果）
第４変形例では、上記のように、モータ２６１を、ブレーキが設けられたモータであるように構成する。また、第６関節軸部５６０を、モータ５１を挟んでモータ２６１と対向するように設けられたブレーキ付モータ４６５を含むように構成する。これにより、ブレーキ付モータであるモータ２６１とモータ２６１とは別のブレーキ付モータ４６５とにより保持を行うことができるので、第６関節軸部５６０の保持力を高めることができる。また、モータ２６１とモータ２６１とは別のブレーキ付モータ４６５とによりツールフランジである第６アーム部６を回転駆動することができるので、第６関節軸部５６０の駆動力を高めることができる。あるいは、モータ２６１とは別のブレーキ付モータ４６５によりモータ２６１の駆動力を負担することができるので、ブレーキ付モータ４６５により駆動力を負担した分だけ、モータ２６１を小型化することができる。また、モータ５１を挟んでモータ２６１と対向するようにブレーキ付モータ４６５を設けることにより、ブレーキ付モータ４６５もツールフランジである第６アーム部６とモータ５１との間に配置されないので、モータ２６１とは別個にブレーキ付モータ４６５を設ける場合にも、ツールフランジである第６アーム部６を第５関節軸部５０の回転軸線Ａ５に近づけることができる。

【0072】

なお、第１実施形態の第４変形例のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。

【0073】

［第２実施形態］
次に、図９および図１０を参照して、第２実施形態について説明する。この第２実施形態では、垂直多関節ロボットの例について説明した上記第１実施形態とは異なり、２軸ロボットの例について説明する。

【0074】

（２軸ロボットの構成）
第２実施形態による２軸ロボット５００は、図９に示すように、２の自由度を有するロボットである。２軸ロボット５００は、取付部５００ａを介して、水平多関節ロボット６００（図１０参照）などの取付対象に取り付けられるように構成されている。

【0075】

２軸ロボット５００は、２つのアーム部５０１および５０２と、２つのアーム部５０１および５０２を回転駆動する２つの関節軸部５１０および５２０とを備えている。関節軸部５１０は、回転軸線Ａ７周りに、アーム部５０１を回転駆動するように構成されている。アーム部５０１は、関節軸部５１０と関節軸部５２０とを連結するように構成されている。関節軸部５２０は、回転軸線Ａ７に直交する方向に沿った方向に延びる回転軸線Ａ８周りに、アーム部５０２を回転駆動するように構成されている。アーム部５０２は、ツールフランジであり、ツール（エンドエフェクタ）が取り付けられるように構成されている。なお、関節軸部５１０および５２０は、それぞれ、請求の範囲の「第２関節軸部」および「第１関節軸部」の一例である。また、回転軸線Ａ７およびＡ８は、それぞれ、請求の範囲の「第２回転軸線」および「第１回転軸線」の一例である。

【0076】

詳細な説明は省略するが、関節軸部５１０および関節軸部５２０は、関節軸部５１０と、関節軸部５２０と、アーム部５０１と、アーム部５０２とを一体的に含む関節軸部ユニット５１０ａを形成するように構成されている。詳細な説明は省略するが、関節軸部ユニット５１０ａは、上記第１実施形態の第５、６関節軸部ユニット５０ａと同様の構成を有している。すなわち、関節軸部ユニット５１０ａは、図２～図４に示す構造を有している。なお、関節軸部ユニット５１０ａは、上記第１実施形態の第１～第４変形例に示す構造を有していてもよい。２軸ロボット５００では、関節軸部ユニット５１０ａは、取付部５００ａを端部に有する支持体５０３に支持されている。

【0077】

図１０に示すように、２軸ロボット５００は、水平多関節ロボット６００に取り付けて用いることができる。水平多関節ロボット６００は、４の自由度を有する４軸ロボットである。水平多関節ロボット６００は、複数（３つ）の関節軸部６１０、６２０および６４０と、鉛直軸部６３０とを備えている。関節軸部６１０、６２０および６４０は、それぞれ、鉛直方向に沿って延びる回転軸線Ｂ１、Ｂ２およびＢ４周りの回転駆動を行うように構成されている。また、鉛直軸部６３０は、鉛直方向に沿って延びる回転軸線Ｂ３周りの回転駆動を行うことにより、関節軸部６４０を鉛直方向に駆動するように構成されている。２軸ロボット５００は、水平多関節ロボット６００の関節軸部６４０に連結されている。この場合、２軸ロボット５００は、水平多関節ロボット６００の第５関節軸部および第６関節軸部として機能する。

【0078】

なお、第２実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。

【0079】

（第２実施形態の効果）
第２実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

【0080】

第２実施形態では、上記のように、上記第１実施形態の第５、６関節軸部ユニット５０ａと同様に関節軸部ユニット５１０ａを構成する。これにより、上記第１実施形態と同様に、先端から２つ目の軸である回転軸線Ａ７周りのイナーシャ（慣性モーメント）を低減することができる。

【0081】

なお、第２実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。

【0082】

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく請求の範囲によって示され、さらに請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

【0083】

たとえば、上記第１実施形態では、垂直多関節ロボットが、６の自由度を有する６軸ロボットである例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、５以下の自由度を有するロボットであってもよいし、７以上の自由度を有するロボットであってもよい。

【0084】

また、上記第１実施形態では、本発明の狭幅関節軸部が、回転軸線Ａ６（第１回転軸線）上に回転軸線Ａ５（第２回転軸線）が配置されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第１回転軸線上に第２回転軸線が配置されていなくてもよい。すなわち、第１回転軸線と第２回転軸線とが同一平面内に配置されていなくてもよい。

【0085】

また、上記第１実施形態では、第５関節軸部（本発明の第２関節軸部）と、第６関節軸部（本発明の第１関節軸部）とを一体的に含む第５、６関節軸部ユニットが形成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第１関節軸部と、第２関節軸部とを一体的に含むユニットが形成されていなくてもよい。

【0086】

また、上記第１～第２実施形態では、減速機が波動歯車減速機である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、減速機が波動歯車減速機以外の減速機であってもよい。

【符号の説明】

【0087】

６ 第６アーム部（ツールフランジ）
６ａ ツール
５０ 第５関節軸部（第２関節軸部）
５１ モータ（第２モータ）
５２ 減速機（第２減速機）
６０、２６０、３６０、４６０、５６０ 第６関節軸部（第１関節軸部）
６１、２６１ モータ（第１モータ）
６２ 減速機（第１減速機）
６４ ベルト機構
１００ 垂直多関節ロボット
４６５ ブレーキ付モータ
５００ ２軸ロボット
５０２ アーム部（ツールフランジ）
５１０ 関節軸部（第２関節軸部）
５２０ 関節軸部（第１関節軸部）
Ａ５、Ａ７ 回転軸線（第２回転軸線）
Ａ６、Ａ８ 回転軸線（第１回転軸線）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】