特許 7172092 作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-11-08

(45)【発行日】2022-11-16

(54)【発明の名称】作業車両

(51)【国際特許分類】

   B66C 13/40 20060101AFI20221109BHJP

   B66C 15/00 20060101ALI20221109BHJP

   B66F 9/20 20060101ALI20221109BHJP

【ＦＩ】

B66C13/40 D

B66C15/00 A

B66F9/20 A

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2018062928

(22)【出願日】2018-03-28

(65)【公開番号】P2019172433

(43)【公開日】2019-10-10

【審査請求日】2021-01-07

(73)【特許権者】

【識別番号】000148759

【氏名又は名称】株式会社タダノ

(74)【代理人】

【識別番号】110002217

【氏名又は名称】弁理士法人矢野内外国特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山内 浩嗣

(72)【発明者】

【氏名】林 洋幸

【審査官】加藤 三慶

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－０４３７０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０００１５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１１９３０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－２２２７９５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｃ １３／４０

Ｂ６６Ｃ １５／００

Ｂ６６Ｆ ９／２０

Ｈ０４Ｑ ９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業装置を備え、
前記作業装置を遠隔操作端末によって稼動自在とした作業車両において、
前記遠隔操作端末を用いて前記作業装置の設定要目を変更できるものとされ、
複数の前記遠隔操作端末のうち一の前記遠隔操作端末のみが設定要目の変更を許容され、
それぞれの前記遠隔操作端末に切替具が設けられており、
前記切替具によって選択された一の前記遠隔操作端末のみが設定要目の変更を許容される、ことを特徴とする作業車両。

【請求項2】

予め特定された一の前記遠隔操作端末のみが設定要目の変更を許容される、ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。

【請求項3】

それぞれの前記遠隔操作端末に灯火部が設けられており、
設定要目の変更を許容されている前記遠隔操作端末のみで前記灯火部が点灯される、ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の作業車両。

【請求項4】

それぞれの前記遠隔操作端末に画像表示機が設けられており、
設定要目の変更を許容されている前記遠隔操作端末のみで前記画像表示機にその旨が表示される、ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の作業車両。

【請求項5】

それぞれの前記遠隔操作端末に画像表示機が設けられており、
設定要目の変更を許容されている前記遠隔操作端末では前記画像表示機に設定要目変更画面が表示され、
設定要目の変更を許容されていない前記遠隔操作端末では前記画像表示機に設定要目変更画面が表示されない、ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業車両に関する。詳しくは、複数のオペレータがそれぞれ遠隔操作端末を操作する場合であっても、設定要目の間違いや混乱を防ぐことができる作業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、代表的な作業車両であるクレーンが知られている。クレーンは、主に走行体と旋回体で構成されている。走行体は、複数の車輪を備え、走行自在に構成されている。旋回体は、ブームやフック等からなる作業装置を備え、荷物を運搬自在に構成されている。

【0003】

ところで、作業装置を遠隔操作端末によって稼動自在としたクレーンが存在している（特許文献１参照）。また、遠隔操作端末を用いて作業装置の設定要目を変更できるクレーンが提案されている。このようなクレーンにおいては、複数のオペレータがそれぞれ遠隔操作端末を操作する場合に、作業装置の設定要目が不正確に変更されてしまうおそれがあった。つまり、設定要目の間違いや混乱が生じてしまうおそれがあった。これは、複数の遠隔操作端末を具備するその他の作業車両においても同様であると考えられる。そこで、複数のオペレータがそれぞれ遠隔操作端末を操作する場合であっても、設定要目の間違いや混乱を防ぐことができる作業車両が求められていたのである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１７－６５９１１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

複数のオペレータがそれぞれ遠隔操作端末を操作する場合であっても、設定要目の間違いや混乱を防ぐことができる作業車両を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

第一の発明は、
作業装置を備え、
前記作業装置を遠隔操作端末によって稼動自在とした作業車両において、
前記遠隔操作端末を用いて前記作業装置の設定要目を変更できるものとされ、
複数の前記遠隔操作端末のうち一の前記遠隔操作端末のみが設定要目の変更を許容され、
それぞれの前記遠隔操作端末に切替具が設けられており、
前記切替具によって選択された一の前記遠隔操作端末のみが設定要目の変更を許容される、ものである。

【0007】

第二の発明は、第一の発明に係るクレーンにおいて、
予め特定された一の前記遠隔操作端末のみが設定要目の変更を許容される、ものである。

【0009】

第三の発明は、第一または第二の発明に係るクレーンにおいて、
それぞれの前記遠隔操作端末に灯火部が設けられており、
設定要目の変更を許容されている前記遠隔操作端末のみで前記灯火部が点灯される、ものである。

【0010】

第四の発明は、第一または第二の発明に係るクレーンにおいて、
それぞれの前記遠隔操作端末に画像表示機が設けられており、
設定要目の変更を許容されている前記遠隔操作端末のみで前記画像表示機にその旨が表示される、ものである。

【0011】

第五の発明は、第一または第二の発明に係るクレーンにおいて、
それぞれの前記遠隔操作端末に画像表示機が設けられており、
設定要目の変更を許容されている前記遠隔操作端末では前記画像表示機に設定要目変更画面が表示され、
設定要目の変更を許容されていない前記遠隔操作端末では前記画像表示機に設定要目変更画面が表示されない、ものである。

【発明の効果】

【0012】

第一の発明に係る作業車両は、遠隔操作端末を用いて作業装置の設定要目を変更できる。そして、複数の遠隔操作端末のうち一の遠隔操作端末のみが設定要目の変更を許容される。また、それぞれの遠隔操作端末に切替具が設けられている。そして、切替具によって選択された一の遠隔操作端末のみが設定要目の変更を許容される。かかる作業車両によれば、所定の遠隔操作端末を有する者のみが作業装置の設定要目を変更できる。従って、複数のオペレータがそれぞれ遠隔操作端末を操作する場合であっても、設定要目の間違いや混乱を防ぐことができる。また、任意に一の遠隔操作端末を選択でき、かかる遠隔操作端末を有する者のみが作業装置の設定要目を変更できる。

【0013】

第二の発明に係る作業車両は、予め特定された一の遠隔操作端末のみが設定要目の変更を許容される。かかる作業車両によれば、簡素な構成でありながら確実に、所定の遠隔操作端末を有する者のみが作業装置の設定要目を変更できる。

【0015】

第三の発明に係る作業車両は、それぞれの遠隔操作端末に灯火部が設けられている。そして、設定要目の変更を許容されている遠隔操作端末のみで灯火部が点灯される。かかる作業車両によれば、一目で設定要目の変更を許容された遠隔操作端末であることを認識できる。

【0016】

第四の発明に係る作業車両は、それぞれの遠隔操作端末に画像表示機が設けられている。そして、設定要目の変更を許容されている遠隔操作端末のみで画像表示機にその旨が表示される。かかる作業車両によれば、一目で設定要目の変更を許容された遠隔操作端末であることを認識できる。

【0017】

第五の発明に係る作業車両は、それぞれの遠隔操作端末に画像表示機が設けられている。そして、設定要目の変更を許容されている遠隔操作端末では画像表示機に設定要目変更画面が表示され、設定要目の変更を許容されていない遠隔操作端末では画像表示機に設定要目変更画面が表示されない。かかる作業車両によれば、設定要目の変更を許容されている遠隔操作端末では、設定要目を変更する操作を行うことができる。他方で、設定要目の変更を許容されていない遠隔操作端末では、設定要目を変更する操作を行うことすらできない。従って、設定要目の変更を許容されていない遠隔操作端末に対し、設定要目を変更する操作を行ってしまうという無駄を排除できる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】クレーンを示す図。

【図2】操作システムの構成を示す図。

【図3】遠隔操作端末を操作している状況を示す図。

【図4】作業装置の設定要目を変更する画面を示す図。

【図5】クレーン設定を変更する画面を示す図。

【図6】アウトリガ設定を変更する画面を示す図。

【図7】カウンタウエイト設定を変更する画面を示す図。

【図8】一の実施形態に係る遠隔操作端末を示す図。

【図9】他の実施形態に係る遠隔操作端末を示す図。

【図10】遠隔操作端末ごとの表示態様を示す図。

【図11】作業装置の設定要目を変更する際の処理を示す図。

【図12】作業装置の設定要目を変更する際の処理を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0019】

本願においては、代表的な作業車両であるクレーンについて説明する。本願に開示する技術的思想は、以下に説明するクレーン１のほか、他のクレーンにも適用できる。

【0020】

まず、図１を用いて、クレーン１について説明する。

【0021】

クレーン１は、主に走行体２と旋回体３で構成されている。

【0022】

走行体２は、左右一対の前輪４と後輪５を備えている。また、走行体２は、荷物Ｌの運搬作業を行なう際に接地させて安定を図るアウトリガ６を備えている。なお、走行体２は、アクチュエータによって、その上部に支持する旋回体３を旋回自在としている。

【0023】

旋回体３は、その後部から前方へ突き出すようにブーム７を備えている。そのため、ブーム７は、アクチュエータによって旋回自在となっている（矢印Ａ参照）。また、ブーム７は、アクチュエータによって伸縮自在となっている（矢印Ｂ参照）。更に、ブーム７は、アクチュエータによって起伏自在となっている（矢印Ｃ参照）。加えて、ブーム７には、ワイヤロープ８が架け渡されている。ブーム７の基端側には、ワイヤロープ８を巻き付けたウインチ９が配置され、ブーム７の先端側には、ワイヤロープ８によってフック１０が垂下されている。ウインチ９は、アクチュエータと一体的に構成されており、ワイヤロープ８の巻き入れ及び巻き出しを可能としている。そのため、フック１０は、アクチュエータによって昇降自在となっている（矢印Ｄ参照）。なお、旋回体３は、ブーム７の後方にカウンタウエイト１１を備えている。また、旋回体３は、ブーム７の側方にキャビン１２を備えている。キャビン１２の内部には、後述する旋回操作具２１や伸縮操作具２２、起伏操作具２３、巻回操作具２４が設けられている。

【0024】

次に、図２及び図３を用いて、操作システムについて説明する。但し、本操作システムは、考え得る構成の一例であり、これに限定するものではない。ここでは、クレーン１に乗車して操作を行うオペレータを「オペレータＸ１」とし、クレーン１に乗車せずに操作を行うオペレータを「オペレータＸ２」として説明する。

【0025】

操作システムは、主に制御装置２０で構成されている。制御装置２０には、各種操作具２１～２４が接続されている。また、制御装置２０には、各種バルブ３１～３４が接続されている。

【0026】

前述したように、ブーム７は、アクチュエータによって旋回自在となっている（図１における矢印Ａ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを旋回用油圧モータ４１と定義する。旋回用油圧モータ４１は、電磁比例切換弁である旋回用バルブ３１によって適宜に稼動される。つまり、旋回用油圧モータ４１は、旋回用バルブ３１が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、旋回用バルブ３１は、オペレータＸ１による旋回操作具２１の操作に基づいて稼動される。また、ブーム７の旋回角度や旋回速度は、図示しないセンサによって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の旋回角度や旋回速度を認識することができる。

【0027】

また、前述したように、ブーム７は、アクチュエータによって伸縮自在となっている（図１における矢印Ｂ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを伸縮用油圧シリンダ４２と定義する。伸縮用油圧シリンダ４２は、電磁比例切換弁である伸縮用バルブ３２によって適宜に稼動される。つまり、伸縮用油圧シリンダ４２は、伸縮用バルブ３２が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、伸縮用バルブ３２は、オペレータＸ１による伸縮操作具２２の操作に基づいて稼動される。また、ブーム７の伸縮長さや伸縮速度は、図示しないセンサによって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の伸縮長さや伸縮速度を認識することができる。

【0028】

更に、前述したように、ブーム７は、アクチュエータによって起伏自在となっている（図１における矢印Ｃ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを起伏用油圧シリンダ４３と定義する。起伏用油圧シリンダ４３は、電磁比例切換弁である起伏用バルブ３３によって適宜に稼動される。つまり、起伏用油圧シリンダ４３は、起伏用バルブ３３が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、起伏用バルブ３３は、オペレータＸ１による起伏操作具２３の操作に基づいて稼動される。また、ブーム７の起伏角度や起伏速度は、図示しないセンサによって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の起伏角度や起伏速度を認識することができる。

【0029】

加えて、前述したように、フック１０は、アクチュエータによって昇降自在となっている（図１における矢印Ｄ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを巻回用油圧モータ４４と定義する。巻回用油圧モータ４４は、電磁比例切換弁である巻回用バルブ３４によって適宜に稼動される。つまり、巻回用油圧モータ４４は、巻回用バルブ３４が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、巻回用バルブ３４は、オペレータＸ１による巻回操作具２４の操作に基づいて稼動される。また、フック１０の吊下長さや昇降速度は、図示しないセンサによって検出される。そのため、制御装置２０は、フック１０の吊下長さや昇降速度を認識することができる。

【0030】

加えて、制御装置２０には、情報中継機３５が接続されている。但し、情報中継機３５は、遠隔操作端末１３が有線式の場合に不要となる。

【0031】

情報中継機３５は、電波信号に変換された情報を送受信するものである。情報中継機３５は、地物等による電波への影響を低減すべく、少なくともアンテナがブーム７の先端部分に取り付けられている。なお、情報中継機３５は、制御装置２０のほか、後述する遠隔操作端末１３の制御装置６０に接続されている。そのため、情報中継機３５は、制御装置２０から制御装置６０へ情報を伝達することができる。また、情報中継機３５は、制御装置６０から制御装置２０へ情報を伝達することもできる。

【0032】

更に加えて、本操作システムは、複数の遠隔操作端末１３を有しているものとする。遠隔操作端末１３は、制御装置６０を備えている。また、遠隔操作端末１３は、図示しない送信機と受信機を備えている。なお、本願における遠隔操作端末１３は、遠隔操作端末の一例であり、これに限定するものではない。

【0033】

遠隔操作端末１３には、旋回操作具６１が設けられている。旋回操作具６１は、制御装置６０に接続されている。そして、制御装置６０は、電波信号を介して前述した制御装置２０に接続されている。そのため、オペレータＸ２が旋回操作具６１を任意の方向へ倒すと（図３における矢印Ｅ参照）、前述した旋回操作具２１を任意の方向に倒したのと同様にブーム７の旋回動作が行われる。つまり、オペレータＸ２が旋回操作具６１を任意の方向へ倒すと、適宜に旋回用油圧モータ４１が稼働し、ブーム７が左旋回或いは右旋回するのである。

【0034】

また、遠隔操作端末１３には、伸縮操作具６２が設けられている。伸縮操作具６２は、制御装置６０に接続されている。そして、制御装置６０は、電波信号を介して前述した制御装置２０に接続されている。そのため、オペレータＸ２が伸縮操作具６２を任意の方向へ倒すと（図３における矢印Ｆ参照）、前述した伸縮操作具２２を任意の方向に倒したのと同様にブーム７の伸縮動作が行われる。つまり、オペレータＸ２が伸縮操作具６２を任意の方向へ倒すと、適宜に伸縮用油圧シリンダ４２が稼働し、ブーム７が伸長或いは収縮するのである。

【0035】

更に、遠隔操作端末１３には、起伏操作具６３が設けられている。起伏操作具６３は、制御装置６０に接続されている。そして、制御装置６０は、電波信号を介して前述した制御装置２０に接続されている。そのため、オペレータＸ２が起伏操作具６３を任意の方向へ倒すと（図３における矢印Ｇ参照）、前述した起伏操作具２３を任意の方向に倒したのと同様にブーム７の起伏動作が行われる。つまり、オペレータＸ２が起伏操作具６３を任意の方向へ倒すと、適宜に起伏用油圧シリンダ４３が稼働し、ブーム７が起立或いは倒伏するのである。

【0036】

加えて、遠隔操作端末１３には、巻回操作具６４が設けられている。巻回操作具６４は、制御装置６０に接続されている。そして、制御装置６０は、電波信号を介して前述した制御装置２０に接続されている。そのため、オペレータＸ２が巻回操作具６４を任意の方向へ倒すと（図３における矢印Ｈ参照）、前述した巻回操作具２４を任意の方向に倒したのと同様にフック１０の昇降動作が行われる。つまり、オペレータＸ２が巻回操作具６４を任意の方向へ倒すと、適宜に巻回用油圧モータ４４が稼働し、フック１０が上昇或いは降下するのである。

【0037】

更に加えて、遠隔操作端末１３には、画像表示機６５が設けられている。画像表示機６５は、制御装置６０に接続されている。そして、制御装置６０は、電波信号を介して前述した制御装置２０に接続されている。そのため、制御装置２０は、画像表示機６５を通じ、オペレータＸ２へ情報を提供することができる。他方で、画像表示機６５は、いわゆるタッチパネルであることから、オペレータＸ２の入力機器であるともいえる。そのため、オペレータＸ２は、画像表示機６５を通じ、制御装置２０へ情報を提供することもできる。なお、画像表示機６５は、オペレータＸ２が各種操作具６１～６４を操作しながら視認できるよう、遠隔操作端末１３の正面に取り付けられている。

【0038】

このような操作システムによれば、複数のオペレータＸ２がそれぞれ遠隔操作端末１３を操作して作業装置４０を稼動させることができる。これは、一のオペレータＸ２にとって死角が多い作業現場であったとしても、複数のオペレータＸ２が順次に引き継ぎながら作業装置４０を稼動させることができるという効果を奏する。なお、作業装置４０とは、旋回体３と同義であって、ブーム７やフック１０等からなる「クレーン装置」を指す。

【0039】

次に、図４から図７を用いて、作業装置４０の設定要目を変更する画面について説明する。ここでは、複数の遠隔操作端末１３のうち一の遠隔操作端末１３のみが設定要目の変更を許容されているものとする。以降においては、かかる遠隔操作端末１３に着目して説明する。

【0040】

遠隔操作端末１３は、作業装置４０の様々な設定要目を変更できる。例えば、クレーン設定やアウトリガ設定、カウンタウエイト設定等である。初期画面Ｓには、ブーム７の旋回角度を表すイメージ図Ｉａが描かれている。また、ブーム７の伸縮長さや起伏角度等を表すイメージ図Ｉｂが描かれている。更に、各アウトリガ６の張出長さを表すイメージ図Ｉｃが描かれている。加えて、定格総荷重や実荷重等の値が記されたイメージ図Ｉｄが描かれている。

【0041】

まず、クレーン設定について簡単に説明する。オペレータがクレーン設定に関するボタンＢ１を押すと、画像表示機６５に所定の画面Ｓ１が表示される（図５参照）。画面Ｓ１には、ブーム７の状態を表すイメージ図Ｉ１が含まれている。イメージ図Ｉ１は、ブーム７の先端部分を簡易的に描いたものであり、送りボタンＢｆ或いは戻りボタンＢｂを押すことによって、いわゆるブーム作業状態やジブ作業状態に順次に変わっていく。そして、オペレータがセットキーボタンＢｓを押すことで、かかる設定要目が決定される。

【0042】

次に、アウトリガ設定について簡単に説明する。オペレータがアウトリガ設定に関するボタンＢ２を押すと、画像表示機６５に所定の画面Ｓ２が表示される（図６参照）。画面Ｓ２には、アウトリガ６の状態を表すイメージ図Ｉ２が含まれている。イメージ図Ｉ２は、各アウトリガ６の張出長さを簡易的に描いたものであり、送りボタンＢｆ或いは戻りボタンＢｂを押すことによって、各アウトリガ６の張出長さが徐々に変わっていく。そして、オペレータがセットキーボタンＢｓを押すことで、かかる設定要目が決定される。

【0043】

次に、カウンタウエイト設定について簡単に説明する。オペレータがカウンタウエイト設定に関するボタンＢ３を押すと、画像表示機６５に所定の画面Ｓ３が表示される（図７参照）。画面Ｓ３には、カウンタウエイト１１の状態を表すイメージ図Ｉ３が含まれている。イメージ図Ｉ３は、カウンタウエイト１１の総重量を簡易的に描いたものであり、送りボタンＢｆ或いは戻りボタンＢｂを押すことによって、カウンタウエイト１１の総重量が徐々に変わっていく。そして、オペレータがセットキーボタンＢｓを押すことで、かかる設定要目が決定される。

【0044】

以上のように、本クレーン１は、遠隔操作端末１３を用いて作業装置４０の設定要目を変更できる。そして、複数の遠隔操作端末１３のうち一の遠隔操作端末１３のみが設定要目の変更を許容される。かかるクレーン１によれば、所定の遠隔操作端末１３を有する者（オペレータＸ２）のみが作業装置４０の設定要目を変更できる。従って、複数のオペレータＸ２がそれぞれ遠隔操作端末１３を操作する場合であっても、設定要目の間違いや混乱を防ぐことができる。

【0045】

ところで、複数の遠隔操作端末１３のうち一の遠隔操作端末１３を定める方法として、予め特定しておくことが考えられる。つまり、選択の余地をなくし、原始的に特定しておくのである。

【0046】

このようにした場合、本クレーン１は、予め特定された一の遠隔操作端末１３のみが設定要目の変更を許容される。かかるクレーン１によれば、簡素な構成でありながら確実に、所定の遠隔操作端末１３を有する者（オペレータＸ２）のみが作業装置４０の設定要目を変更できる。

【0047】

加えて、複数の遠隔操作端末１３のうち一の遠隔操作端末１３を定める方法として、オペレータＸ２が任意に特定できることが考えられる。つまり、本願の遠隔操作端末１３のように切替具６６を設け（図２及び図３参照）、オペレータＸ２の操作によって特定できるようにするのである。

【0048】

このようにした場合、本クレーン１は、切替具６６によって選択された一の遠隔操作端末１３のみが設定要目の変更を許容される。かかるクレーン１によれば、任意に一の遠隔操作端末１３を選択でき、かかる遠隔操作端末１３を有する者（オペレータＸ２）のみが作業装置４０の設定要目を変更できる。

【0049】

この点、オペレータＸ２にとって選択された一の遠隔操作端末１３であるか否かが一目で認識できることが好ましい。

【0050】

これについては、遠隔操作端末１３に灯火部６７を設け（図２及び図３参照）、選択された一の遠隔操作端末１３のみ点灯することが考えられる。例えば、第一の遠隔操作端末１３から第三の遠隔操作端末１３があり、第二の遠隔操作端末１３が選択されている場合は、第二の遠隔操作端末１３に設けられた灯火部６７のみが灯火するのである（図８参照）。但し、切替具６６によって一の遠隔操作端末１３を選択する態様に限定するものではない。

【0051】

このようにした場合、本クレーン１は、設定要目の変更を許容されている遠隔操作端末１３のみで灯火部６７が点灯される。かかるクレーン１によれば、一目で設定要目の変更を許容された遠隔操作端末１３であることを認識できる。

【0052】

その他、遠隔操作端末１３に画像表示機６５が設けられているので（図２及び図３参照）、選択された一の遠隔操作端末１３のみにその旨を表示することが考えられる。例えば、第一の遠隔操作端末１３から第三の遠隔操作端末１３があり、第二の遠隔操作端末１３が選択されている場合は、第二の遠隔操作端末１３に設けられた画像表示機６５のみにその旨を表示するのである（図９参照：※印部参照）。但し、切替具６６によって一の遠隔操作端末１３を選択する態様に限定するものではない。また、記号や文字等の表示態様について限定するものでもない。

【0053】

このようにした場合、本クレーン１は、設定要目の変更を許容されている遠隔操作端末１３のみで画像表示機６５にその旨が表示される。かかるクレーン１によれば、一目で設定要目の変更を許容された遠隔操作端末１３であることを認識できる。

【0054】

次に、図１０を用いて、前述の初期画面Ｓを開く操作をしたときの表示態様について説明する。本クレーン１においては、設定要目の変更を許容されている遠隔操作端末１３で、図示しないボタンを押したときに初期画面Ｓが開くようになっている。ここでは、初期画面Ｓを「設定要目変更画面Ｓ」と定義する。

【0055】

まず、設定要目の変更を許容されている遠隔操作端末１３について説明する。設定要目の変更を許容されている遠隔操作端末１３においては、オペレータが所定のボタンを押すと、画像表示機６５に設定要目変更画面Ｓが表示される（図１０の（Ａ）参照）。設定要目変更画面Ｓには、前述したイメージ図Ｉａやイメージ図Ｉｂ、イメージ図Ｉｃ、イメージ図Ｉｄが表示される。

【0056】

次に、設定要目の変更を許容されていない遠隔操作端末１３について説明する。設定要目の変更を許容されていない遠隔操作端末１３においては、オペレータが所定のボタンを押しても、画像表示機６５に設定要目変更画面Ｓが表示されない。或いは、『この遠隔操作端末は設定要目の変更を許容されていません』等のコメントが表示される（図１０の（Ｂ）参照）。このとき、設定要目の変更を許容されている遠隔操作端末１３の番号等を教示するとしてもよい。

【0057】

このように、設定要目の変更を許容されている遠隔操作端末１３では画像表示機６５に設定要目変更画面Ｓが表示され、設定要目の変更を許容されていない遠隔操作端末１３では画像表示機６５に設定要目変更画面Ｓが表示されない。かかるクレーン１によれば、設定要目の変更を許容されている遠隔操作端末１３では、設定要目を変更する操作を行うことができる。他方で、設定要目の変更を許容されていない遠隔操作端末１３では、設定要目を変更する操作を行うことすらできない。従って、設定要目の変更を許容されていない遠隔操作端末１３に対し、設定要目を変更する操作を行ってしまうという無駄を排除できる。

【0058】

次に、図１１を用いて、制御装置２０における処理について簡単に説明する。ここでは、変更権限要求ボタン（例えば前述のボタンＢ１・Ｂ２・Ｂ３或いはセットキーボタンＢｓ或いは他のボタンであってもよい）が押されたときを想定する。

【0059】

このようなフローチャートによると、所定の遠隔操作端末１３に対して権限を認可するコマンド（コマンドＢ）を送信できる。加えて、かかる所定の遠隔操作端末１３による設定要目の変更を受け入れることが可能となる。但し、このフローチャートは、考え得る構成の一例であり、これに限定するものではない。

【0060】

次に、図１２を用いて、制御装置６０における処理について簡単に説明する。ここでも、変更権限要求ボタン（例えば前述のボタンＢ１・Ｂ２・Ｂ３或いはセットキーボタンＢｓ或いは他のボタンであってもよい）が押されたときを想定する。

【0061】

このようなフローチャートによると、遠隔操作端末１３の画像表示機６５には、変更権限の取得ができた旨や変更権限の取得ができなかった旨が表示される。また、何らかの原因により変更権限の取得に失敗した旨が表示される。但し、このフローチャートは、考え得る構成の一例であり、これに限定するものではない。

【0062】

最後に、本願に開示する技術的思想は、複数の遠隔操作端末１３を具備するその他の作業車両にも適用できる。例えば、高所作業車等にも適用できる。

【符号の説明】

【0063】

１ クレーン（作業車両）
２ 走行体
３ 旋回体
７ ブーム
１０ フック
１３ 遠隔操作端末
２０ 制御装置
４０ 作業装置
６０ 制御装置
６１ 旋回操作具
６２ 伸縮操作具
６３ 起伏操作具
６４ 巻回操作具
６５ 画像表示機
６６ 切替具
６７ 灯火部
Ｌ 荷物
Ｓ 初期画面（設定要目変更画面）
Ｘ１ オペレータ
Ｘ２ オペレータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】