特許 7172253 作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-11-08

(45)【発行日】2022-11-16

(54)【発明の名称】作業車両

(51)【国際特許分類】

   B66C 13/40 20060101AFI20221109BHJP

   B66C 13/46 20060101ALI20221109BHJP

   B66F 9/24 20060101ALI20221109BHJP

   B66F 11/04 20060101ALI20221109BHJP

【ＦＩ】

B66C13/40 D

B66C13/46 F

B66F9/24 T

B66F11/04

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2018143018

(22)【出願日】2018-07-30

(65)【公開番号】P2020019587

(43)【公開日】2020-02-06

【審査請求日】2021-07-16

(73)【特許権者】

【識別番号】000148759

【氏名又は名称】株式会社タダノ

(74)【代理人】

【識別番号】110002217

【氏名又は名称】弁理士法人矢野内外国特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】林 洋幸

【審査官】八板 直人

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－０９５４４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／０３２９２２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１８／１１０７０７（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｃ １３／００；１３／４０；１３／４６

Ｂ６６Ｆ ９／００－１１／０４

Ｅ０２Ｆ ９／２６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両と、
前記車両に支持される作業装置と、を備え、
音声入力可能な操作端末によって前記作業装置を操作自在とした作業車両において、
前記作業装置に支持されるカメラと、
前記カメラが撮影した画像を表示する表示装置と、
方位センサと、を具備し、
前記操作端末は、前記方位センサが検出した方位に基づいて設定された前記画像上の方向又は位置を操作基準とする音声入力に基づいて前記作業装置を作動させ、音声入力される方位の方向へ操作対象が移動するように前記作業装置を作動させる、ことを特徴とする作業車両。

【請求項2】

前記表示装置が頭部装着型表示装置である、ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業車両に関する。詳しくは、音声により直感的かつ簡単な操作を実現できる作業車両に関する。

【0002】

従来より、代表的な作業車両であるクレーンが知られている（特許文献１参照）。クレーンは、主に車両とクレーン装置で構成されている。車両は、複数の車輪を備え、走行自在に構成されている。クレーン装置は、ブームのほかにワイヤロープやフックを備え、荷物を運搬自在に構成されている。

【0003】

ところで、音声入力可能な操作端末によってクレーン装置を操作自在としたクレーンが提案されている（特許文献２参照）。かかるクレーンは、ブームの先端部分に荷物を撮影するカメラが取り付けられている。オペレータは、カメラが撮影した画像から荷物や荷物周辺の状況を把握して操作を行うことができる。しかし、オペレータが画像を見ながら操作を行う場合、ブームの旋回方向やそれに伴う荷物の移動方向を連想して音声入力をしなければならず、慣れないオペレータにとっては困難を伴うものであった。これは、クレーン装置に相当する作業装置を備えた他の作業車両においても同様であると考えられる。そこで、音声により直感的かつ簡単な操作を実現できる作業車両が求められていた。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１７－１２２００３号公報

【文献】特開２０１７－０８８３８５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

音声により直感的かつ簡単な操作を実現できる作業車両を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

第一の発明は、
車両と、
前記車両に支持される作業装置と、を備え、
音声入力可能な操作端末によって前記作業装置を操作自在とした作業車両において、
前記作業装置に支持されるカメラと、
前記カメラが撮影した画像を表示する表示装置と、
方位センサと、を具備し、
前記操作端末は、前記方位センサが検出した方位に基づいて設定された前記画像上の方向又は位置を操作基準とする音声入力に基づいて前記作業装置を作動させ、音声入力される方位の方向へ操作対象が移動するように前記作業装置を作動させる、ものである。

【0010】

第二の発明は、第一の発明に係る作業車両において、
前記表示装置が頭部装着型表示装置である、ものである。

【発明の効果】

【0011】

第一の発明に係る作業車両は、作業装置に支持されるカメラと、カメラが撮影した画像を表示する表示装置と、を具備している。そして、操作端末は、画像上の方向又は位置を操作基準とする音声入力に基づいて作業装置を作動させる。かかる作業車両によれば、オペレータが画像を見ながら操作を行う場合であっても、作業装置の旋回方向等を連想して音声入力をする必要がなく、画像上の方向又は位置を操作基準として音声入力をすることができる。従って、音声により直感的かつ簡単な操作を実現できる。
また、第一の発明に係る作業車両は、方位センサを具備しており、方位センサが検出した方位に基づいて操作基準を設定する。そして、操作端末は、音声入力される方位の方向へ操作対象が移動するように作業装置を作動させる。かかる作業車両によれば、オペレータと操作対象の位置関係に関わらず操作基準が一定となるため、オペレータが音声入力をする際の方向について混乱が生じにくくなる。

【0015】

第二の発明に係る作業車両は、表示装置が頭部装着型表示装置である。かかる作業車両によれば、操作対象から視線を外さずに操作を行えるため、作業性の向上を実現することができる。また、操作端末と頭部装着型表示装置を一体化すればオペレータの手が空くので、より作業性の向上を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】クレーンを示す図。

【図2】第一実施形態に係る遠隔操作システムの構成を示す図。

【図3】遠隔操作端末を示す図。

【図4】音声データに対応する制御内容を示す図。

【図5】音声入力によって画像が回転する状況を示す図。

【図6】端末側表示装置の表示態様を示す図。

【図7】音声入力によって荷物の移動を開始する状況を示す図。

【図8】音声入力によって荷物の移動を停止する状況を示す図。

【図9】第二実施形態に係る遠隔操作システムの構成を示す図。

【図10】音声入力によって荷物の移動を開始する状況を示す図。

【図11】端末側表示装置の表示態様を示す図。

【図12】音声入力によって荷物の移動を開始する状況を示す図。

【図13】音声入力によって荷物の移動を開始する状況を示す図。

【図14】第三実施形態に係る遠隔操作システムの構成を示す図。

【図15】頭部装着型表示装置を用いて遠隔操作を行うオペレータを示す図。

【0017】

本願においては、代表的な作業車両であるクレーンを用いて説明する。本願に開示する技術的思想は、以下に説明するクレーン１のほか、他のクレーンにも適用できる。

【0018】

まず、図１を用いて、クレーン１について説明する。

【0019】

クレーン１は、主に車両２とクレーン装置３で構成されている。

【0020】

車両２は、左右一対の前輪４と後輪５を備えている。また、車両２は、荷物Ｗの運搬作業を行なう際に接地させて安定を図るアウトリガ６を備えている。なお、車両２は、アクチュエータによって、その上部に支持するクレーン装置３を旋回自在としている。

【0021】

クレーン装置３は、その後部から前方へ突き出すようにブーム７を備えている。そのため、ブーム７は、アクチュエータによって旋回自在となっている（矢印Ａ参照）。また、ブーム７は、アクチュエータによって伸縮自在となっている（矢印Ｂ参照）。更に、ブーム７は、アクチュエータによって起伏自在となっている（矢印Ｃ参照）。加えて、ブーム７には、ワイヤロープ８が架け渡されている。ブーム７の基端側には、ワイヤロープ８を巻き付けたウインチ９が配置され、ブーム７の先端側には、ワイヤロープ８によってフック１０が垂下されている。ウインチ９は、アクチュエータと一体的に構成されており、ワイヤロープ８の巻き入れ及び巻き出しを可能としている。そのため、フック１０は、アクチュエータによって昇降自在となっている（矢印Ｄ参照）。なお、クレーン装置３は、ブーム７の側方にキャビン１１を備えている。キャビン１１の内部には、後述する旋回操作具２１や伸縮操作具２２、起伏操作具２３、巻回操作具２４が設けられている。また、後述する車両側表示装置５３が設けられている。

【0022】

次に、図２から図４を用いて、第一実施形態に係る遠隔操作システム１２について説明する。以下では、クレーン１に乗車して操作を行うオペレータを「オペレータＸ１」とし、クレーン１に乗車せずに遠隔操作を行うオペレータを「オペレータＸ２」として説明する。なお、オペレータＸ２による操作対象は、フック１０或いはフック１０に吊り下げられた荷物Ｗである。本願においては、操作対象が荷物Ｗであるとして説明する。

【0023】

遠隔操作システム１２は、主に制御装置２０で構成されている。制御装置２０には、各種操作具２１～２４が接続されている。また、制御装置２０には、各種バルブ３１～３４が接続されている。

【0024】

前述したように、ブーム７は、アクチュエータによって旋回自在となっている（図１における矢印Ａ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを旋回用油圧モータ４１と定義する。旋回用油圧モータ４１は、方向制御弁である旋回用バルブ３１によって適宜に稼動される。つまり、旋回用油圧モータ４１は、旋回用バルブ３１が作動油の流動方向を切り替えることで適宜に稼動される。なお、旋回用バルブ３１は、オペレータＸ１による旋回操作具２１の操作に基づいて稼動される。また、ブーム７の旋回角度は、図示しないセンサによって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の旋回角度を認識することができる。

【0025】

また、前述したように、ブーム７は、アクチュエータによって伸縮自在となっている（図１における矢印Ｂ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを伸縮用油圧シリンダ４２と定義する。伸縮用油圧シリンダ４２は、方向制御弁である伸縮用バルブ３２によって適宜に稼動される。つまり、伸縮用油圧シリンダ４２は、伸縮用バルブ３２が作動油の流動方向を切り替えることで適宜に稼動される。なお、伸縮用バルブ３２は、オペレータＸ１による伸縮操作具２２の操作に基づいて稼動される。また、ブーム７の伸縮長さは、図示しないセンサによって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の伸縮長さを認識することができる。

【0026】

更に、前述したように、ブーム７は、アクチュエータによって起伏自在となっている（図１における矢印Ｃ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを起伏用油圧シリンダ４３と定義する。起伏用油圧シリンダ４３は、方向制御弁である起伏用バルブ３３によって適宜に稼動される。つまり、起伏用油圧シリンダ４３は、起伏用バルブ３３が作動油の流動方向を切り替えることで適宜に稼動される。なお、起伏用バルブ３３は、オペレータＸ１による起伏操作具２３の操作に基づいて稼動される。また、ブーム７の起伏角度は、図示しないセンサによって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の起伏角度を認識することができる。

【0027】

加えて、前述したように、フック１０は、アクチュエータによって昇降自在となっている（図１における矢印Ｄ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを巻回用油圧モータ４４と定義する。巻回用油圧モータ４４は、方向制御弁である巻回用バルブ３４によって適宜に稼動される。つまり、巻回用油圧モータ４４は、巻回用バルブ３４が作動油の流動方向を切り替えることで適宜に稼動される。なお、巻回用バルブ３４は、オペレータＸ１による巻回操作具２４の操作に基づいて稼動される。また、フック１０の吊下長さは、図示しないセンサによって検出される。そのため、制御装置２０は、フック１０の吊下長さを認識することができる。

【0028】

更に、本遠隔操作システム１２は、カメラ５１と通信機５２と車両側表示装置５３を有している。

【0029】

カメラ５１は、画像を撮影するものである。カメラ５１は、作業現場を上方から撮影すべく、ブーム７の先端部分に取り付けられている（図１参照）。なお、カメラ５１は、通信機５２に接続されている。

【0030】

通信機５２は、電波信号に変換された情報を送受信するものである。通信機５２は、地物等による電波への影響を低減すべく、少なくともアンテナがブーム７の先端部分に取り付けられている。なお、通信機５２は、制御装置２０のほか、後述する遠隔操作端末１３の端末側制御装置６０に接続されている。そのため、通信機５２は、制御装置２０から端末側制御装置６０へ情報を伝達することができる。また、通信機５２は、端末側制御装置６０から制御装置２０へ情報を伝達することもできる。更に、カメラ５１が撮影した画像を制御装置２０と端末側制御装置６０へ伝達することもできる。

【0031】

車両側表示装置５３は、画像を表示するものである。車両側表示装置５３は、オペレータＸ１が各種操作具２１～２４を操作しながら視認できるよう、キャビン１１の内部における前方側に取り付けられている。なお、車両側表示装置５３は、制御装置２０に接続されている。そのため、制御装置２０は、車両側表示装置５３を通じ、オペレータＸ１へ情報を提供することができる。

【0032】

加えて、本遠隔操作システム１２は、遠隔操作端末１３を有している。遠隔操作端末１３は、端末側制御装置６０を備えている。また、遠隔操作端末１３は、図示しない端末側通信機を備えている。なお、本願における遠隔操作端末１３は、遠隔操作端末の一例であり、これに限定するものではない。

【0033】

遠隔操作端末１３には、方向指示部６１が設けられている。方向指示部６１は、音声入力装置であって、オペレータＸ２の音声を電気信号に変換することができる。なお、方向指示部６１は、端末側制御装置６０に接続されている。そのため、端末側制御装置６０は、オペレータＸ２の音声による指示（以降、「音声データ」という）を認識することができる。

【0034】

更に、遠隔操作端末１３には、端末側表示装置６３が設けられている。端末側表示装置６３は、端末側制御装置６０に接続されている。そして、端末側制御装置６０は、電波信号を介して前述した制御装置２０に接続されている。そのため、制御装置２０は、端末側表示装置６３を通じ、オペレータＸ２へ情報を提供することができる。また、端末側表示装置６３には、カメラ５１によって撮影された画像が表示される（図５参照）。なお、端末側表示装置６３は、オペレータＸ２が視認しながら音声入力を行えるよう、遠隔操作端末１３の正面に取り付けられている。

【0035】

端末側制御装置６０は、音声データに対応する制御内容をデータベースに格納している（図４参照）。具体的に説明すると、端末側制御装置６０は、音声データである「奥」、「手前」、「左」、「右」、「巻上」、「巻下」に対応する制御内容として「荷物Ｗを画像上の奥行方向へ移動させる」、「荷物Ｗを画像上の手前方向へ移動させる」、「荷物Ｗを画像上の左方向へ移動させる」、「荷物Ｗを画像上の右方向へ移動させる」、「荷物Ｗを巻き上げる」、「荷物Ｗを巻き下げる」をデータベースに格納している。また、端末側制御装置６０は、音声データである「左回転」、「右回転」に対応する制御内容として「画像を左回転させる」、「画像を右回転させる」をデータベースに格納している。更に、端末側制御装置６０は、音声データである「ゆっくり」、「停止」に対応する制御内容として「荷物Ｗの移動速度を一段階下げる」、「荷物Ｗの移動や画像の回転を停止させる」をデータベースに格納している。なお、音声データに対応する制御内容は、オペレータがデータベースへの登録、削除、変更等を行って、カスタマイズすることができる。また、英語等の音声データから制御内容を認識できるようにしてもよい。更に、人工知能を用いて、音声データから制御内容を認識できるようにしてもよい。

【0036】

次に、図５から図８を用いて、オペレータＸ２による遠隔操作端末１３の操作態様について説明する。ここで、画像領域Ｒは、カメラ５１が撮影する領域を表している。画像領域Ｒは、その中央に荷物Ｗが位置している。また、画像領域Ｒは、ブーム７が旋回すると、ブーム７と共にカメラ５１も旋回するため、逆方向へ回転することでオペレータＸ２に対する向きを保っている。

【0037】

まず、操作基準を設定する方法について説明する。以下では、オペレータＸ２がブーム７の延長上に位置している状況を想定する（図５参照）。また、画像上で荷物Ｗの右側に地面に置かれた荷物Ｗｐが表示されているとする（図６における（Ａ）参照）。オペレータＸ２が「左回転」と音声入力を行うと、画像が左回転する（図５における矢印Ｅ参照）。オペレータＸ２が「右回転」と音声入力を行うと、画像が右回転する。そして、オペレータＸ２が「停止」と音声入力を行うと、画像の回転が停止する。こうして、オペレータＸ２の視界に合わせて、画像上で荷物Ｗの左側に荷物Ｗｐを表示することができる（図６における（Ｂ）参照）。なお、方向指示部６１として設けられた画像回転操作具６２により画像を回転させてもよい（図３参照）。オペレータＸ２が画像回転操作具６２を左回転又は右回転させると、その回転角度に応じて画像が左回転又は右回転することとなる（図３における矢印Ｇ参照）。また、角度を含む音声入力（例えば「左回転３０°」）を行うことで、音声入力された方向に音声入力された角度だけ画像を回転させるとしてもよい。

【0038】

次に、荷物Ｗを目標位置Ｐ１に移動させる方法について説明する（図７及び図８参照）。目標位置Ｐ１は、画像上で荷物Ｗの右側にあるものとする。オペレータＸ２が「右」と音声入力を行うと、適宜に旋回用油圧モータ４１や伸縮用油圧シリンダ４２、起伏用油圧シリンダ４３が連関しつつ稼働することによってブーム７が作動し、荷物Ｗが画像上の方向である右方向に移動される（図７における矢印Ｈ参照）。このように、荷物Ｗの搬送方向を基準とする操作（荷物基準操作系）で、音声入力による荷物Ｗを移動させる操作を行うことができる。そして、オペレータＸ２が「停止」と音声入力を行うと、荷物Ｗの移動が停止する（図８参照）。こうして、荷物Ｗを目標位置Ｐ１まで移動させることができる。なお、例えば画像上で目標位置Ｐ１が荷物Ｗの右側よりもやや奥行方向にある場合、画像をわずかに右回転させることにより、「右」と音声入力を行うだけで移動させることができる。これにより、最小限の音声入力で水平方向に荷物Ｗを移動させる操作が可能となる。また、角度等を含む音声入力（例えば「右斜め上３０°」）を行うことで、移動させるとしてもよい。

【0039】

本実施形態においては、オペレータＸ２が「右」と音声入力を行った場合を一例として説明したが、他の音声入力を行った場合は、音声データに対応する制御内容で荷物Ｗが移動される。また、例えばオペレータＸ２が「右、右、・・・」と繰り返して音声入力を行うと、繰り返すごとに画像上の右方向への移動速度が一段階速くなる。これは、他の音声入力（「奥」、「手前」、「左」、「巻上」、「巻下」）であっても、同様である。なお、オペレータＸ２が「奥」、「手前」、「右」、「左」のいずれか一つと、「巻上」又は「巻下」を連続して音声入力を行うと、荷物Ｗが画像上の奥行方向、画像上の手前方向、画像上の右方向、画像上の左方向のいずれか一方向へ移動されると同時に、荷物Ｗが巻き上げ又は巻き下げられる。

【0040】

以上のように、本クレーン１は、クレーン装置３に支持されるカメラ５１と、カメラ５１が撮影した画像を表示する表示装置（端末側表示装置６３）と、を具備している。そして、遠隔操作端末１３は、画像上の方向又は位置を操作基準とする音声入力に基づいてクレーン装置３を作動させる。かかるクレーン１によれば、オペレータＸ２が画像を見ながら遠隔操作を行う場合であっても、クレーン装置３の旋回方向等を連想して音声入力をする必要がなく、画像上の方向又は位置を操作基準として音声入力をすることができる。従って、音声により直感的かつ簡単な遠隔操作を実現できる。また、荷物Ｗを見ながら音声により簡単にクレーン１の操作ができるため、クレーン１の運転者が不要になる。

【0041】

具体的に説明すると、本クレーン１は、方向指示部６１（画像回転操作具６２を含む）を具備しており、方向指示部６１（６２）が指示した方向に基づいて操作基準を設定する。そして、遠隔操作端末１３は、音声入力される方向へ操作対象（荷物Ｗ）が移動するようにクレーン装置３を作動させる。かかるクレーン１によれば、オペレータＸ２と操作対象（Ｗ）の位置関係に関わらず操作基準を任意に設定できるため、オペレータＸ２が音声入力をする際の方向について混乱が生じにくくなる。

【0042】

次に、図９及び図１０を用いて、第二実施形態に係る遠隔操作システム１２について説明する。以下においては、第一実施形態に係る遠隔操作システム１２に対して相違する部分を中心に説明する。

【0043】

第二実施形態に係る遠隔操作システム１２は、方位センサ５４を備えている。方位センサ５４は、東西南北の方位を計測するものである。方位センサ５４は、ブーム７の先端部分に取り付けられている。なお、方位センサ５４は、通信機５２に接続されている。そのため、制御装置２０及び端末側制御装置６０は、東西南北の方位を認識することができる。端末側表示装置６３には、北方向を示す方位記号Ｉが表示されている。

【0044】

端末側制御装置６０は、音声データに対応する制御内容をデータベースに格納している。具体的に説明すると、端末側制御装置６０は、音声データである「東」、「西」、「南」、「北」に対応する制御内容として「荷物Ｗを東方向へ移動させる」、「荷物Ｗを西方向へ移動させる」、「荷物Ｗを南方向へ移動させる」、「荷物Ｗを北方向へ移動させる」をデータベースに格納している。

【0045】

荷物Ｗを目標位置Ｐ２に移動させる方法について説明する（図１０参照）。目標位置Ｐ２は、荷物Ｗの東側にあるものとする。オペレータＸ２が「東」と音声入力を行うと、適宜に旋回用油圧モータ４１や伸縮用油圧シリンダ４２、起伏用油圧シリンダ４３が連関しつつ稼働することによってブーム７が作動し、荷物Ｗが東方向に移動される（矢印Ｊ参照）。そして、オペレータＸ２が「停止」と音声入力を行うと、荷物Ｗの移動が停止する。こうして、荷物Ｗを目標位置Ｐ２まで移動させることができる。

【0046】

本実施形態においては、オペレータＸ２が「東」と音声入力を行った場合を一例として説明したが、他の音声入力を行った場合は、音声データに対応する制御内容で荷物Ｗが移動される。なお、オペレータＸ２が詳細な方位の音声入力（例えば「北東」）を行うと、荷物Ｗが音声入力された方位へ移動される構成でもよい。

【0047】

以上のように、本クレーン１は、方位センサ５４を具備しており、方位センサ５４が検出した方位に基づいて操作基準を設定する。そして、遠隔操作端末１３は、音声入力される方位の方向へ操作対象（荷物Ｗ）が移動するようにクレーン装置３を作動させる。かかるクレーン１によれば、オペレータＸ２と操作対象（Ｗ）の位置関係に関わらず操作基準が一定となるため、オペレータＸ２が音声入力をする際の方向について混乱が生じにくくなる。

【0048】

加えて、荷物Ｗを目標位置に移動させる他の方法について説明する（図１１及び図１２参照）。一の表示態様として、端末側表示装置６３には、１以上の基準点である格子点が表示される（図１１の（Ａ）参照）。また、端末側表示装置６３には、格子点の横方向の間隔に対応させて、画像の上側にアルファベットがＡから順番に並べて表示される。更に、端末側表示装置６３には、格子点の縦方向の間隔に対応させて、画像の左側に数字が１から順番に並べて表示される。そのため、この格子点の位置は、アルファベットと数字の組み合わせで表される。例えば、画像上において、アルファベットの「Ｄ」の手前方向で、数字の「２」の右方向にある格子点の位置は、「Ｄ２」と表される。

【0049】

端末側制御装置６０は、音声データに対応する制御内容をデータベースに格納している。具体的に説明すると、端末側制御装置６０は、音声である「Ａ１」、「Ａ２」、「Ａ３」、「Ａ４」、・・・に対応する制御内容として「荷物ＷをＡ１の格子点の位置に移動させる」、「荷物ＷをＡ２の格子点の位置に移動させる」、「荷物ＷをＡ３の格子点の位置に移動させる」、「荷物ＷをＡ４の格子点の位置に移動させる」・・・をデータベースに格納している。

【0050】

荷物Ｗを目標位置Ｐ３に移動させる方法について説明する（図１２参照）。目標位置Ｐ３は、Ｅ３の格子点の位置にあるものとする。オペレータＸ２が「Ｅ３」と音声入力を行うと、適宜に旋回用油圧モータ４１や伸縮用油圧シリンダ４２、起伏用油圧シリンダ４３が連関しつつ稼働することによってブーム７が作動し、荷物ＷがＥ３の格子点の位置に移動される（矢印Ｋ参照）。こうして、荷物Ｗを目標位置Ｐ３まで移動させることができる。

【0051】

加えて、荷物Ｗを目標位置に移動させる他の方法について説明する（図１１及び図１３参照）。一の表示態様として、端末側表示装置６３には、格子線によって区分されるブロックが表示される（図１１の（Ｂ）参照）。また、端末側表示装置６３には、縦方向の格子線の間で、画像の上側にアルファベットがＡから順番に並べて表示される。更に、端末側表示装置６３には、横方向の格子線の間で、画像の左側に数字が１から順番に並べて表示される。そのため、ブロックの位置は、アルファベットと数字の組み合わせによって表される。例えば、画像上において、アルファベットの「Ｄ」の手前方向で、数字の「２」の右方向にあるブロックの位置は「Ｄ２」と表される。

【0052】

端末側制御装置６０は、音声データに対応する制御内容をデータベースに格納している。具体的に説明すると、端末側制御装置６０は、音声である「Ａ１」、「Ａ２」、「Ａ３」、「Ａ４」、・・・に対応する制御内容として「荷物ＷをＡ１のブロックの位置に移動させる」、「荷物ＷをＡ２のブロックの位置に移動させる」、「荷物ＷをＡ３のブロックの位置に移動させる」、「荷物ＷをＡ４のブロックの位置に移動させる」・・・をデータベースに格納している。

【0053】

荷物Ｗを目標位置Ｐ４に移動させる方法について説明する（図１３参照）。目標位置Ｐ４は、Ｆ３のブロックの位置にあるものとする。オペレータＸ２が「Ｆ３」と音声入力を行うと、適宜に旋回用油圧モータ４１や伸縮用油圧シリンダ４２、起伏用油圧シリンダ４３が連関しつつ稼働することによってブーム７が作動し、荷物ＷがＦ３のブロックの位置に移動される（矢印Ｍ参照）。こうして、荷物Ｗを目標位置Ｐ４まで移動させることができる。

【0054】

本実施形態においては、オペレータＸ２が「Ｅ３」、「Ｆ３」と音声入力を行った場合を例として説明したが、他の音声入力を行った場合は、音声入力された音声データに対応する制御内容で荷物Ｗが移動される。

【0055】

なお、荷物Ｗの移動を開始するまでに、オペレータＸ２が格子点又はブロックの音声入力により、荷物Ｗの移動先となる格子点又はブロックを調節できるようにしてもよい。例えば、オペレータＸ２の音声入力によってＥ３の格子点が指定された場合、Ｅ３の格子点は、他の格子点と区別し易いように特定の表示態様（例えば、格子点の輝度、形状等の変更）で表示される。更に、オペレータＸ２が「奥」又は「Ｅ２」と音声入力を行うと、Ｅ３の格子点の表示態様が通常の表示態様に戻るとともに、画像上におけるＥ３の奥行方向の格子点であるＥ２の格子点の表示態様が特定の表示態様になる。オペレータＸ２が荷物Ｗの移動先の格子点又はブロックを調節する方向は、画像上の奥行方向以外にも画像上の手前方向、画像上の左方向、画像上の右方向でもよい。オペレータＸ２が「移動」と音声入力を行うと、荷物ＷがＥ２の格子点の位置に移動される。オペレータＸ２が「停止」と音声入力を行うと、荷物Ｗの移動が停止される。

【0056】

更に、画像上の任意の位置に移動させることができるポインタの位置を基準点の位置として、荷物Ｗの移動先を指定してもよい。ポインタは、遠隔操作端末１３に設けられるジョイスティック等の操作具によって位置指定される。或いは、ポインタは、車両側表示装置５３をタッチパネルとして、タッチパネルのタッチ操作によって位置指定される。オペレータＸ２が「移動」と音声入力を行うと、荷物Ｗがポインタの位置に移動される。オペレータＸ２が「停止」と音声入力を行うと、荷物Ｗの移動が停止される。

【0057】

以上のように、本クレーン１は、画像上に１以上の基準点（格子点、ポインタ）、又は格子線によって区分されるブロックを表示し、基準点又はブロックに基づいて操作基準を設定する。そして、遠隔操作端末１３は、音声入力される基準点又はブロックの位置に操作対象（荷物Ｗ）が移動するようにクレーン装置３を作動させる。かかるクレーン１によれば、オペレータＸ２と操作対象（Ｗ）の位置関係に関わらず基準点又はブロックの位置で目標位置Ｐ３・Ｐ４を指示できるため、オペレータＸ２が音声入力をする際の位置について混乱が生じにくくなる。

【0058】

次に、図１４及び図１５を用いて、第三実施形態に係る遠隔操作システム１２について説明する。以下においても、第一実施形態に係る遠隔操作システム１２に対して相違する部分を中心に説明する。

【0059】

第三実施形態に係る遠隔操作システム１２は、頭部装着型表示装置７１を備えている。頭部装着型表示装置７１は、画像を表示するものである。頭部装着型表示装置７１は、いわゆる透過型のヘッドマウントディスプレイであり、オペレータＸ２は、頭部装着型表示装置７１を通して見える光景と表示される画像を同時に視認することができる。但し、頭部装着型表示装置７１は、いわゆる非透過型のヘッドマウントディスプレイであってもよい。なお、頭部装着型表示装置７１は、電波信号を介して、制御装置２０に接続されている。そのため、制御装置２０は、頭部装着型表示装置７１を通じ、オペレータＸ２へ情報を提供することができる。また、頭部装着型表示装置７１には、カメラ５１によって撮影された画像が表示される。

【0060】

頭部装着型表示装置７１を用いた遠隔操作について説明する（図１５参照）。頭部装着型表示装置７１を用いて遠隔操作を行う場合、オペレータＸ２は、頭部装着型表示装置７１を通して見える荷物Ｗと画像上の荷物Ｗを同時に視認して遠隔操作を行うことができる。そのため、オペレータＸ２は、画像だけでは分かりにくい状況を確認しながら遠隔操作を行うことができる。更に、頭部装着型表示装置７１と遠隔操作端末１３を一体化すると、オペレータＸ２は、遠隔操作端末１３の保持のために手を使用する必要がなくなる。そのため、オペレータＸ２は、空いた手で荷物Ｗを固定する等のその他の作業を同時に行いながら、音声入力によって荷物Ｗの移動の微調整ができる。なお、施工現場に設けられる現場用表示装置７２に画像を表示してもよい。現場用表示装置７２と遠隔操作端末１３を一体化することも考えられる。

【0061】

以上のように、本クレーン１は、表示装置が頭部装着型表示装置７１である。かかるクレーン１によれば、操作対象（荷物Ｗ）から視線を外さずに遠隔操作を行えるため、作業性の向上を実現することができる。また、遠隔操作端末１３と頭部装着型表示装置７１を一体化すればオペレータの手が空くので、より作業性の向上を実現することができる。

【0062】

なお、以上の実施形態において、クレーン装置３は、遠隔操作端末１３によって遠隔操作される構成としたが、キャビン１１の内部に設けられている車両側操作端末によって操作される構成でもよい。その場合、車両側操作端末の操作は、車両側表示装置５３に表示される画像を用いて、オペレータＸ１の音声入力によって行われる。このように構成することで、キャビン１１内の各種操作具２１～２４の操作に慣れていないオペレータＸ１であっても、車両側表示装置５３に表示された画像上の方向又は位置を操作基準として音声入力をすることができる。従って、音声により直感的かつ簡単な操作を実現できる。

【0063】

最後に、本願に開示する技術的思想は、クレーン装置３に相当する作業装置を備えた作業車両にも適用できる。例えば、高所作業車にも適用できる。高所作業車に適用する場合、画像上において、バケットやデッキが移動する方向や位置を操作基準とすることができる。

【符号の説明】

【0064】

１ クレーン（作業車両）
２ 車両
３ クレーン装置（作業装置）
７ ブーム
８ ワイヤロープ
１０ フック
１２ 遠隔操作システム
１３ 遠隔操作端末（操作端末）
２０ 制御装置
５１ カメラ
５４ 方位センサ
６１ 方向指示部
６２ 画像回転操作具
６３ 端末側表示装置（表示装置）
７１ 頭部装着型表示装置（表示装置）
７２ 現場用表示装置（表示装置）
Ｗ 荷物

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】