(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-11-08
(45)【発行日】2022-11-16
(54)【発明の名称】アウトリガ装置、及びアウトリガ装置を備えた作業車
(51)【国際特許分類】
B66C 23/78 20060101AFI20221109BHJP
B60S 9/12 20060101ALI20221109BHJP
【ＦＩ】
B66C23/78 H
B66C23/78 C
B60S9/12
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2018147928
(22)【出願日】2018-08-06
(65)【公開番号】P2020023374
(43)【公開日】2020-02-13
【審査請求日】2021-07-16
(73)【特許権者】
【識別番号】000148759
【氏名又は名称】株式会社タダノ
(74)【代理人】
【識別番号】100120318
【弁理士】
【氏名又は名称】松田 朋浩
(74)【代理人】
【識別番号】100117101
【弁理士】
【氏名又は名称】西木 信夫
(72)【発明者】
【氏名】小田原 実夏
【審査官】加藤 三慶
(56)【参考文献】
【文献】実公昭４１－０１９５２６（ＪＰ，Ｙ１）
【文献】特開平１１－２１７１９１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１１－２６３５８８（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１６／０３４８３４１（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特開２０１４－２１０６２５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０７－０８１８８５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０７－２９１５８９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０８－３２４９９８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００４－３５９４２１（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１７／１３５３８２（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６６Ｃ ２３／００－２３／９４
Ｂ６０Ｓ ９／００－１３／０２
Ｂ６６Ｆ ９／００－１１／０４
Ｅ０２Ｆ ９／０８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１貫通孔が設けられた側壁を有する外筒と、第２貫通孔が設けられ且つ上記外筒の側壁と対向する側壁を有し、上記外筒に内挿された格納位置、上記外筒から張り出した張出位置及び当該張出位置と当該格納位置との間の中間位置に変位し、当該中間位置において上記第２貫通孔が上記第１貫通孔と位置合わせされる内筒と、
上記内筒を上記格納位置と上記張出位置との間で変位させる第１駆動装置と、
上記第１貫通孔と上記第２貫通孔とが位置合わせされた状態を検出するセンサと、
上記外筒及び上記内筒の少なくとも一方に設けられており、位置合わせされた上記第１貫通孔及び上記第２貫通孔に挿通された固定位置と、上記第１貫通孔及び上記第２貫通孔の少なくとも一方から抜脱された非固定位置との間で変位可能な固定部材と、
当該固定部材を変位させる第２駆動装置と、を備え、
上記センサは、
上記内筒及び上記外筒のいずれか一方に設けられた発光素子と、
上記内筒及び上記外筒のいずれか他方に設けられ、上記第１貫通孔と上記第２貫通孔とが位置合わせされた状態で上記発光素子が発した光を反射する反射部材と、
上記発光素子とともに上記内筒及び上記外筒とのいずれか一方に設けられ、上記反射部材が反射した光を受光する受光素子と、を有するアウトリガ装置。
【請求項2】
上記第１駆動装置を駆動させて上記内筒を変位させる内筒駆動処理と、上記センサが上記第１貫通孔及び第２貫通孔の重なり状態を検出したことに基づいて上記第２駆動装置を駆動させて上記固定部材を上記固定位置に変位させる固定処理と、を実行するコントローラをさらに備えた請求項１に記載のアウトリガ装置。
【請求項3】
上記第１駆動装置を駆動させる指示を上記コントローラに入力する第１入力部と、上記第２駆動装置を駆動させる指示を上記コントローラに入力する第２入力部と、
上記センサが上記第１貫通孔及び第２貫通孔の重なり状態を検出したことを報知する報知部と、をさらに備えた請求項２に記載のアウトリガ装置。
【請求項4】
上記報知部は、上記第２入力部を光らせるランプを有し、上記コントローラは、上記センサが上記第１貫通孔及び第２貫通孔の重なり状態を検出したことに基づいて上記ランプを点灯させる、請求項３に記載のアウトリガ装置。
【請求項5】
上記コントローラは、上記第２駆動装置を駆動させて上記固定部材を上記非固定位置に変位させる固定解除処理の後、上記固定部材が上記非固定位置にあるか否かを判断する判断処理と、
当該判断処理で上記固定部材が上記非固定位置にないと判断したことに基づいて上記第１駆動装置を駆動させて上記内筒を所定量だけ移動させる移動処理と、をさらに実行する請求項２から４のいずれかに記載のアウトリガ装置。
【請求項6】
上記コントローラは、上記第１貫通孔及び第２貫通孔が近接したときに上記第１駆動装置の作動を減速させ、
上記第１貫通孔及び第２貫通孔の重なり状態が検出されたときに上記第１駆動装置の作動を停止させる処理を実行する、請求項２から５のいずれかに記載のアウトリガ装置。
【請求項7】
請求項１から６のいずれかに記載のアウトリガ装置を搭載した車体を有する作業車。【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、主として作業車に搭載されるアウトリガ装置の構造に関する。
【背景技術】
【0002】
従来より、クレーン車など、アウトリガ装置を備えた作業車が提供されている。アウトリガ装置には、例えば、外筒と、外筒内に配置された内筒とを有するものがある。外筒と内筒とは、テレスコピックを構成し、内筒は、外筒から張り出されて使用される。
【0003】
特許文献１には、ピンを用いて内筒を外筒に固定するアウトリガ装置が開示されている。内筒は、オペレータによって、外筒に格納された格納位置から張り出され、最大限に張り出した最大張出位置や、最大張出位置と格納位置との間の中間位置に、段階的に張り出される。内筒及び外筒には、格納位置や中間位置や最大張出位置にそれぞれ対応する複数の保持穴がそれぞれ設けられている。オペレータは、位置合わせされた一対の保持穴にピンを挿入し、格納位置、中間位置、及び最大張出位置のそれぞれにおいて、内筒を外筒に固定する。
【0004】
一方、特許文献２には、油圧シリンダによって駆動される内筒と、油圧シリンダで駆動されるピンとを備えたアウトリガ装置が開示されている。このアウトリガ装置では、遠隔操作により、内筒が格納位置に移動されたときにピンが駆動され、内筒が格納位置で固定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特開２０１７－１０５６１６号公報
【文献】特開２０１１－９８８１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
本願発明者は、上記格納位置のみならず、最大張出位置及び中間位置においても、遠隔操作で内筒を外筒に固定することを考えた。しかしながら、油圧シリンダで内筒を駆動させると、ストロークエンドである格納位置及び最大張出位置では、内筒の一部を外筒に当接させて内筒を位置決めすることができるが、中間位置では、内筒の一部を外筒に当接させて位置決めすることは困難である。そうすると、操縦者は、内筒を中間位置で固定しようとすると、作業車から降車して、上記一対の保持穴の位置が一致しているか否かを確認しなければならないという問題が生じる。
【0007】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、遠隔操作によって、外筒に対して任意の位置に内筒を位置決めできるアウトリガ装置、及びこれを備えた作業車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
(1) 本発明に係るアウトリガ装置は、第１貫通孔が設けられた側壁を有する外筒と、第２貫通孔が設けられ且つ上記外筒の側壁と対向する側壁を有し、上記外筒に内挿された格納位置、上記外筒から張り出した張出位置及び当該張出位置と当該格納位置との間の中間位置に変位し、当該中間位置において上記第２貫通孔が上記第１貫通孔と位置合わせされる内筒と、上記内筒を上記格納位置と上記張出位置との間で変位させる第１駆動装置と、上記第１貫通孔と上記第２貫通孔とが位置合わせされた状態を検出するセンサと、上記外筒及び上記内筒の少なくとも一方に設けられており、位置合わせされた上記第１貫通孔及び上記第２貫通孔に挿通された固定位置と、上記第１貫通孔及び上記第２貫通孔の少なくとも一方から抜脱された非固定位置との間で変位可能な固定部材と、当該固定部材を変位させる第２駆動装置と、を備える。上記センサは、上記内筒及び上記外筒のいずれか一方に設けられた発光素子と、上記内筒及び上記外筒のいずれか他方に設けられ、上記第１貫通孔と上記第２貫通孔とが位置合わせされた状態で上記発光素子が発した光を反射する反射部材と、上記発光素子とともに上記内筒及び上記外筒とのいずれか一方に設けられ、上記反射部材が反射した光を受光する受光素子と、を有する。
【0009】
第１駆動装置が内筒を変位させると、センサが第１貫通孔及び第２貫通孔の重なり状態を検出し、これに基づいて第２駆動装置が固定部材を駆動して固定位置に変位させる。このように、上記センサによって第１貫通孔及び第２貫通孔の重なり状態が検出されるので、内筒が外筒に対して所定の中間位置にあることが検知され、遠隔操作によって内筒を当該中間位置に固定することができる。
【0010】
反射部材を用いることにより、電気的な接続が必要な発光素子及び受光素子を並んで配置することができる。したがって、センサの構成及び配線を簡単にすることができる。
【0011】
(2) 本発明に係るアウトリガ装置は、上記第１駆動装置を駆動させて上記内筒を変位させる内筒駆動処理と、上記センサが上記第１貫通孔及び第２貫通孔の重なり状態を検出したことに基づいて上記第２駆動装置を駆動させて上記固定部材を上記固定位置に変位させる固定処理と、を実行するコントローラをさらに備えていてもよい。
【0012】
コントローラは、センサが第１貫通孔及び第２貫通孔の重なり状態を検出したことに応じて、固定部材を非固定位置から固定位置に変位させるので、第１貫通孔及び第２貫通孔が重なっていないときに誤って固定部材が非固定位置から固定位置に移動されて固定部材が破損することが防止される。
【0013】
(3) 本発明に係るアウトリガ装置は、上記第１駆動装置を駆動させる指示を上記コントローラに入力する第１入力部と、上記第２駆動装置を駆動させる指示を上記コントローラに入力する第２入力部と、上記センサが上記第１貫通孔及び第２貫通孔の重なり状態を検出したことを報知する報知部と、をさらに備えていてもよい。
【0014】
報知部は、例えば、ランプや、スピーカや、ディスプレイである。報知部は、センサが第１貫通孔及び第２貫通孔の重なり状態を検出したことに応じて報知を行うので、操縦者は、報知部が報知を行った後、第２入力部を用いてコントローラに指示を入力すればよい。すなわち、第２入力部に指示を入力するタイミングを操縦者に容易に認識させることができる。
【0015】
(4) 上記報知部は、上記第２入力部を光らせるランプを有していてもよい。上記コントローラは、上記センサが上記第１貫通孔及び第２貫通孔の重なり状態を検出したことに基づいて上記ランプを点灯させる。
【0016】
操縦者は、第２入力部が光った後、第２入力部に入力を行う。すなわち、第２入力部に入力を行うタイミングを操縦者に容易に認識させることができる。
【0017】
(5) 上記コントローラは、上記第２駆動装置を駆動させて上記固定部材を上記非固定位置に変位させる固定解除処理の後、上記固定部材が上記非固定位置にあるか否かを判断する判断処理と、当該判断処理で上記固定部材が上記非固定位置にないと判断したことに基づいて上記第１駆動装置を駆動させて上記内筒を所定量だけ移動させる移動処理と、をさらに実行してもよい。
【0018】
上記構成によれば、例えば、固定部材にせん断力が作用していることで固定部材が非固定位置に変位していないことが判る。しかも、内筒を移動させて上記せん断力を解消して、固定部材を非固定位置に変位させることができる。
【0019】
(6) 上記コントローラは、上記第１貫通孔及び第２貫通孔が近接したときに上記第１駆動装置の作動を減速させ、上記第１貫通孔及び第２貫通孔の重なり状態が検出されたときに上記第１駆動装置の作動を停止させる処理を実行してもよい。
【0020】
上記構成によれば、第１貫通孔と第２貫通孔とが重なる所定の中間位置で内筒を自動で停止させることができる。その結果、所定の中間位置で内筒を停止させる操縦者の手間を省くことができる。
【0021】
(7) 本発明に係る作業車は、上述のアウトリガ装置を搭載した車体を有する。
【0022】
本発明は、アウトリガ装置を搭載した車体を有する作業車として捉えることもできる。
【発明の効果】
【0023】
本発明によれば、遠隔操作によって、外筒に対して任意の位置に内筒を位置決めできるアウトリガ装置、及びこれを備えた作業車を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0024】
【発明を実施するための形態】
【0025】
以下、本発明の好ましい実施形態が、適宜図面が参照されつつ説明される。なお、本実施形態は、本発明の一態様にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で実施態様が変更されてもよいことは言うまでもない。
【0026】
図１は、本実施形態に係るクレーン車１０を示す。クレーン車１０は、本発明の「作業車」の一例である。ただし、作業車は、クレーン車１０に限られない。作業車は、後述のアウトリガ３１、３２を備えたものであればよい。
【0027】
クレーン車１０は、走行体１１と、走行体１１に搭載されたクレーン装置１２及びキャビン１３と、を主に備える。
【0028】
走行体１１は、車体２０と、車体２０に設けられた車軸及び車輪２１と、車輪２１を駆動するエンジンと、を備える。また、走行体１１に油圧装置２２（図２）が搭載され、この油圧装置２２は、エンジンによって駆動される油圧ポンプを有する。油圧ポンプは所定圧力の作動油を吐出し、後述のように旋回モータ２３、起伏シリンダ４７及び伸縮シリンダ４８その他のアクチュエーターを駆動する。
【0029】
クレーン装置１２は、車体２０に旋回可能に支持された旋回台４１と、旋回台４１に支持されたブーム４３と、を備える。ブーム４３は、基端ブーム４４、単一又は複数の中間ブーム４５、及び先端ブーム４６を有する。基端ブーム４４、中間ブーム４５、及び先端ブーム４６は、入れ子状に配置されており、伸縮可能である。基端ブーム４４は、旋回台４１に起伏可能に支持されている。すなわち、ブーム４３は、起伏可能、かつ、伸縮可能である。
【0030】
図２が示すように、クレーン装置１２は、上記旋回モータ２３と、ブーム４３を起伏させる起伏シリンダ４７と、ブーム４３を伸縮させる伸縮シリンダ４８と、をさらに備える。
【0031】
旋回モータ２３は、車体２０に設けられている。前述のように、旋回モータ２３は、油圧装置２２から作動油を供給されて回転し、既知のギアを介して旋回台４１を旋回させる。
【0032】
起伏シリンダ４７は、旋回台４１に設けられている。伸縮シリンダ４８はブーム４３に設けられている。起伏シリンダ４７及び伸縮シリンダ４８は、油圧装置２２から作動油を供給され、伸縮する。伸縮する起伏シリンダ４７は、ブーム４３を起伏させる。伸縮する伸縮シリンダ４８は、ブーム４３を伸縮させる。なお、車体２０と旋回台４１との間に、不図示のスイベルが設けられている。車体２０に設けられた油圧装置２２は、スイベルを通じて起伏シリンダ４７及び伸縮シリンダ４８に作動油を供給する。
【0033】
クレーン装置１２は、ウインチ４９及びフック５０を備える。ウインチ４９は、油圧装置２２から上記スイベルを介して作動油を供給され、回転する。回転するウインチ４９は、フック５０と接続された不図示のロープを巻き取り、或いは、当該ロープを繰り出す。フック５０は、先端ブーム４６の先端からロープによって吊下される。ウインチ４９が回転することにより、フック５０が昇降する。
【0034】
図１に示されるように、キャビン１３は、旋回台４１に搭載されている。キャビン１３は、クレーン車１０の運転を行う不図示の運転装置と、クレーン装置１２の操縦を行う操縦装置１４（図２）と、を有する。すなわち、クレーン車１０はラフテレーンクレーンであって、クレーン車１０の運転及びクレーン装置１２の操縦が１つのキャビン１３で行われる。但し、クレーン車１０は、運転装置を有するキャビンと、操縦装置１４を有するキャビンとの２つのキャビンを備えたオールテレーンクレーンであってもよい。
【0035】
操縦装置１４は、ブーム４３等を操作する操作レバーや操作ボタン等を有する。操縦装置１４は、操作レバーの操作の向きや操作量を示す操作信号や、操作ボタンの操作の有無を示す操作信号を出力する。
【0036】
キャビン１３には、不図示の制御ボックスが設置されている。制御ボックスは、制御基板を収容する。制御基板は、マイクロコンピュータや、抵抗やコンデンサやダイオードや種々のＩＣを実装されており、コントローラ６０（図２）を構成している。操縦装置１４が出力した操作信号は、コントローラ６０に入力される。コントローラ６０については後述される。
【0037】
車体２０に前アウトリガ３１及び後アウトリガ３２が設けられている。これらは、旋回台４１やブーム４３の駆動において車体２０の姿勢を安定させる。前アウトリガ３１及び後アウトリガ３２は、本発明の「アウトリガ装置」の一例である。
【0038】
前アウトリガ３１は、車体２０の前部に設けられている。図３が示すように、前アウトリガ３１は、車体２０の左右方向に沿って延びる外筒３４と、外筒３４に内挿された内筒３５と、アウトリガシリンダ３６（図２）とを有する。内筒３５は、外筒３４に対して左右方向にスライド可能である。なお、同図では図示されていないが、内筒３５は、外筒３４に対して左右対象に配置されており、アウトリガシリンダ３６によって一対の内筒３５が左右にスライドされる。
【0039】
アウトリガシリンダ３６は、一対の内筒３５に対してそれぞれ１つずつ設けられていてもよいし、一対の内筒３５に対して１つだけ設けられていてもよい。すなわち、一対の内筒３５は、それぞれ独立してスライドされてもよいし、連動してスライドされてもよい。以下では、２つのアウトリガシリンダ３６が設けられ、前アウトリガ３１の左右一対の内筒３５がそれぞれ独立してスライド可能である例を説明する。アウトリガシリンダ３６は、本発明の「第１駆動装置」の一例である。なお、図２では、複数の内筒３５及び複数のアウトリガシリンダ３６のうち、一の内筒３５及びアウトリガシリンダ３６のみが示されている。
【0040】
アウトリガシリンダ３６は、油圧装置２２によって駆動される。このアウトリガシリンダ３６が作動することによって、内筒３５は、外筒３４に格納された格納位置（図３）と、外筒３４から張り出された張出位置（図８）との間でスライド（変位）する。
【0041】
各内筒３５の先端にジャッキ３７がそれぞれ設けられている。ジャッキ３７は、油圧装置２２によって駆動され、地面から離間する離間位置（図３）と、地面または地面に敷設された鉄板等に当接する接地位置（図８）との間で伸縮する。
【0042】
後アウトリガ３２は、車体２０の後部に設けられている。後アウトリガ３２は、前アウトリガ３１と同様の構成であり、外筒３４、左右一対の内筒３５、左右一対のジャッキ３７、及び２つのアウトリガシリンダ３６を備える。
【0043】
前アウトリガ３１及び後アウトリガ３２の４つのジャッキ３７の下端がそれぞれ接地することにより、クレーン車１０は、安定して支持される。以下では、前アウトリガ３１及び後アウトリガ３２を、アウトリガ３１、３２と記載して説明することがある。
【0044】
アウトリガ３１、３２は、固定装置５１をそれぞれ備えている。一の内筒３５に対して一の固定装置５１が設けられている。すなわち、前アウトリガ３１には、２つの固定装置５１が設けられており、後アウトリガ３２には、２つの固定装置５１が設けられている。固定装置５１は、外筒３４に対して内筒３５を、格納位置、張出位置、その間の中間位置に固定する。以下、詳しく説明する。
【0045】
固定装置５１は、外筒３４に設けられている。図３では、固定装置５１は、外筒３４の先端部の上面に設けられている。ただし、固定装置５１は、外筒３４の先端部の上面以外の位置に設けられていてもよい。
【0046】
固定装置５１は、固定シリンダ５２（図２）と、固定ピン５３とを備える。固定シリンダ５２は、油圧装置２２から供給される作動油によって伸縮される。固定ピン５３は、固定シリンダ５２の伸縮により、上下に移動される。
【0047】
アウトリガ３１、３２の外筒３４は、固定ピン５３が挿通される第１貫通孔５４を有する。第１貫通孔５４は、外筒３４の上壁８５及び下壁８６にそれぞれ設けられている。上壁８５に設けられた第１貫通孔５４と、下壁８６に設けられた第１貫通孔５４とは、上下方向において対向する。すなわち、上下一対の第１貫通孔５４が外筒３４に設けられている。固定ピン５３は、固定シリンダ５２によって、一対の第１貫通孔５４に挿通された固定位置（図７）と、第１貫通孔５４から外れた非固定位置（図３）との間で移動される。上壁８５及び下壁８６は、本発明の「側壁」の一例である。固定ピン５３は、本発明の「固定部材」の一例である。固定シリンダ５２は、本発明の「第２駆動装置」の一例である。
【0048】
アウトリガ３１、３２の内筒３５は、固定ピン５３が挿通される第２貫通孔５５、第３貫通孔５６、及び第４貫通孔５７を有する。
【0049】
第２貫通孔５５は、内筒３５の上壁８７及び下壁８８にそれぞれ設けられている。上壁８７に設けられた第２貫通孔５５と、下壁８８に設けられた第２貫通孔５５とは、上下方向において対向する。すなわち、上下一対の第２貫通孔５５が内筒３５に設けられている。上壁８７及び下壁８８は、本発明の「側壁」の一例である。
【0050】
第２貫通孔５５は、上述の第１貫通孔５４とほぼ同じ直径であり、固定ピン５３の直径よりも僅かに大きい。第２貫通孔５５は、内筒３５が所定の中間位置にある場合に、第１貫通孔５４と上下方向において重なる位置に設けられている。具体的には、第２貫通孔５５は、内筒３５の移動方向（図３における左右方向）における内筒３５の中間部に設けられている。すなわち、所定の中間位置とは、第１貫通孔５４と第２貫通孔５５とが上下方向において重なる位置である。
【0051】
第３貫通孔５６は、内筒３５の上壁８７及び下壁８８にそれぞれ設けられている。上壁８７に設けられた第３貫通孔５６と、下壁８８に設けられた第３貫通孔５６とは、上下方向において対向する。すなわち、上下一対の第３貫通孔５６が内筒３５に設けられている。
【0052】
第３貫通孔５６は、上述の第１貫通孔５４とほぼ同じ直径であり、固定ピン５３の直径よりも僅かに大きい。第３貫通孔５６は、内筒３５が格納位置にある場合に、第１貫通孔５４と上下方向において重なる位置に設けられている。具体的には、第３貫通孔５６は、内筒３５の移動方向（図３における左右方向）における内筒３５の先端部に設けられている。
【0053】
第４貫通孔５７は、内筒３５の上壁８７及び下壁８８にそれぞれ設けられている。上壁８７に設けられた第４貫通孔５７と、下壁８８に設けられた第４貫通孔５７とは、上下方向において対向する。すなわち、上下一対の第４貫通孔５７が内筒３５に設けられている。
【0054】
第４貫通孔５７は、上述の第１貫通孔５４とほぼ同じ直径であり、固定ピン５３の直径よりも僅かに大きい。第４貫通孔５７は、内筒３５が張出位置にある場合に、第１貫通孔５４と上下方向において重なる位置に設けられている。具体的には、第４貫通孔５７は、内筒３５の移動方向（図３における左右方向）における内筒３５の基端部に設けられている。
【0055】
図には示されていないが、外筒３４は、張出位置から格納位置に移動された内筒３５が格納位置において当接する位置決め部材を有している。また、外筒３４は、格納位置から張出位置に移動された内筒３５が張出位置において当接する位置決め部材を有している。第３貫通孔５６は、張出位置から格納位置に移動された内筒３５が格納位置において位置決め部材に当接したときに、外筒３４の第１貫通孔５４と上下方向において重なる。また、第４貫通孔５７は、格納位置から張出位置に移動された内筒３５が張出位置において位置決め部材に当接したときに、外筒３４の第１貫通孔５４と上下方向において重なる。
【0056】
固定装置５１の固定ピン５３は、内筒３５が格納位置にあって、第１貫通孔５４と第３貫通孔５６とが重なった状態において、第１貫通孔５４から外れた非固定位置から、第１貫通孔５４及び第３貫通孔５６に挿通された固定位置に移動される。固定位置にある固定ピン５３は、内筒３５を格納位置に固定する。
【0057】
また、固定装置５１の固定ピン５３は、内筒３５が張出位置にあって、第１貫通孔５４と第４貫通孔５７とが重なった状態において、第１貫通孔５４から外れた非固定位置から、第１貫通孔５４及び第４貫通孔５７に挿通された固定位置に移動される。固定位置にある固定ピン５３は、内筒３５を張出位置に固定する。
【0058】
また、固定装置５１の固定ピン５３は、内筒３５が中間位置にあって、第１貫通孔５４と第２貫通孔５５とが重なった状態において、第１貫通孔５４から外れた非固定位置から、第１貫通孔５４及び第２貫通孔５５に挿通された固定位置に移動される。固定位置にある固定ピン５３は、内筒３５を中間位置に固定する。
【0059】
固定装置５１は、図２に示されるように、第１センサ９１と、第２センサ９２と、第３センサ９３と、第４センサ９４と、をさらに備える。
【0060】
第１センサ９１は、内筒３５が中間位置にあることを検出するセンサである。詳しく説明すると、第１センサ９１は、図７の拡大図に示されるように、フォトインタラプタ７０と、ミラー７３とを備える。フォトインタラプタ７０は、発光ダイオード７１と、フォトダイオード７２とを有する。第１センサ９１は、本発明の「センサ」の一例である。発光ダイオード７１は、本発明の「発光素子」の一例である。フォトダイオード７２は、本発明の「受光素子」の一例である。ミラー７３は、本発明の「反射部材」の一例である。
【0061】
発光ダイオード７１は、外筒３４の上面に配置されており、下向きに光を照射する。外筒３４の上壁８５には、発光ダイオード７１の光が通過する検出窓８４が開口されている。発光ダイオード７１が照射する光は、検出窓８４を通過する。
【0062】
ミラー７３は、内筒３５の上壁８７の上面に配置されている。具体的には、ミラー７３は、内筒３５が中間位置にあるときに、発光ダイオード７１が照射した光が入射する位置に配置されている。すなわち、ミラー７３は、内筒３５が中間位置にあって外筒３４の第１貫通孔５４と内筒３５の第２貫通孔５５とが上下に重なったときに、発光ダイオード７１が照射した光を反射する。
【0063】
フォトダイオード７２は、ミラー７３が反射した光を受光する位置に設けられている。具体的には、フォトダイオード７２は、発光ダイオード７１と水平方向に並んで配置され、外筒３４に固定されている。
【0064】
フォトダイオード７２は、内筒３５が中間位置にあってミラー７３が反射した光を受光したときと、内筒３５が中間位置になくミラー７３が反射した光を受光しないときとで、異なる電圧値の検出信号を出力する。すなわち、第１センサ９１は、内筒３５が中間位置にあることを検出する。
【0065】
第２センサ９２は、例えば、押し操作される操作部を有するモーメンタリ型の機械スイッチである。操作部は、格納位置から張出位置に移動された内筒３５によって押し操作される。すなわち、第２センサ９２は、内筒３５が張出位置にある場合と張出位置にない場合とで異なる電圧値の検出信号を出力する。すなわち、第２センサ９２は、内筒３５が張出位置にあることを検出するセンサである。
【0066】
第３センサ９３は、例えば、押し操作される操作部を有するモーメンタリ型の機械スイッチである。操作部は、張出位置から格納位置に移動された内筒３５によって押し操作される。すなわち、第３センサ９３は、内筒３５が格納位置にある場合と格納位置にない場合とで異なる電圧値の検出信号を出力する。すなわち、第３センサ９３は、内筒３５が格納位置にあることを検出するセンサである。図３は、第３センサ９３の操作部が、格納位置にある内筒３５の基端によって押し操作される例を示している。ただし、第３センサ９３の操作部は、内筒３５に設けられた突片など、格納位置にある内筒３５の一部によって押し操作される操作部を備えていてもよい。また、第３センサは９３は、格納位置にある内筒３５の一部が光路上に位置するように設けられたフォトインタラプタなどであってもよい。
【0067】
第４センサ９４は、例えば、押し操作される操作部を有するモーメンタリ型の機械スイッチである。操作部は、固定位置から非固定位置に移動された固定ピン５３、或いは、非固定位置から固定位置に移動された固定ピン５３によって押し操作される。すなわち、第４センサ９４は、固定ピン５３が固定位置にある場合と、非固定位置にある場合とで、異なる電圧値の検出信号を出力する。すなわち、第４センサ９４は、固定ピン５３の位置を検出するセンサである。
【0068】
なお、第２センサ９２、第３センサ９３、及び第４センサ９４は、内筒３５が張出位置にあること、内筒３５が格納位置にあること、及び固定ピン５３が非固定位置にあることを検出可能であれば、磁気センサなど、他の種類のセンサが用いられてもよい。
【0069】
第１センサ９１、第２センサ９２、第３センサ９３、及び第４センサ９４が出力した検出信号は、図２に示されるコントローラ６０に入力される。
【0070】
コントローラ６０は、中央演算処理装置であるＣＰＵ６１と、ＲＯＭ６２と、ＲＡＭ６３と、メモリ６４と、を備える。
【0071】
ＲＯＭ６２は、オペレーションシステムであるＯＳ６５と、制御プログラム６６とを記憶する。制御プログラム６６は、アドレスに記述された命令をＣＰＵ６１が実行することにより、実行される。詳しくは後述するが、制御プログラム６６は、油圧装置２２等の駆動を制御してクレーン装置１２やアウトリガ３１、３２を動作させるプログラムである。
【0072】
ＲＡＭ６３は、制御プログラム６６の実行に用いられる。メモリ６４は、制御プログラム６６の実行に必要な設定値や閾値を記憶する。
【0073】
コントローラ６０には、操縦装置１４、第１センサ９１～第４センサ９４、アウトリガ操作盤７４、点灯回路８３、ディスプレイ１６、及び油圧装置２２が備える電磁弁等と接続されている。
【0074】
操縦装置１４は、ブーム４３を動作させる操作レバー等の他、４つの張出ボタン６８及び４つの格納ボタン６９を有する。一の張出ボタン６８は、一のアウトリガシリンダ３６を駆動させて一の内筒３５を張り出させるボタンである。一の格納ボタン６９は、一のアウトリガシリンダ３６を駆動させて一の内筒３５を格納させるボタンである。張出ボタン６８及び格納ボタン６９が出力する操作信号は、コントローラ６０に入力される。コントローラ６０は、張出ボタン６８及び格納ボタン６９から入力された操作信号に基づいて、４つのアウトリガシリンダ３６を駆動し、アウトリガ３１、３２の４つの内筒３５を張り出し、又は、格納する。なお、４つの張出ボタン６８及び４つの格納ボタン６９は、後述のアウトリガ操作盤７４に設けられていてもよい。張出ボタン６８及び格納ボタン６９は、本発明の「第１入力部」の一例である。
【0075】
ディスプレイ１６は、コントローラ６０から入力された画像信号に応じた画像を表示する。例えば、ディスプレイ１６は、クレーン装置１２の操作状況等を表示する。
【0076】
コントローラ６０は、油圧装置２２の電磁弁等に駆動信号を入力し、旋回モータ２３、起伏シリンダ４７、伸縮シリンダ４８、ウインチ４９、アウトリガシリンダ３６、ジャッキ３７、及び固定シリンダ５２への作動油の供給の有無及び供給量を制御する。すなわち、コントローラ６０は、旋回モータ２３、起伏シリンダ４７、伸縮シリンダ４８、ウインチ４９、アウトリガシリンダ３６、ジャッキ３７、及び固定シリンダ５２の駆動を制御する。コントローラ６０は、旋回モータ２３、起伏シリンダ４７、伸縮シリンダ４８、ウインチ４９、アウトリガシリンダ３６、ジャッキ３７、及び固定シリンダ５２を介して、旋回台４１、ブーム４３、フック５０、内筒３５、及び固定ピン５３を動作させる。
【0077】
アウトリガ操作盤７４は、図４に示すように、図形７５と、４つの操作ボタン７６～７９と、固定解除ボタン８０と、を有する。図形７５は、クレーン車１０の模式的な形状を示す。
【0078】
操作ボタン７６～７９は、図形７５におけるクレーン車１０のアウトリガ３１、３２を示す部分に重ねて配置されている。操作ボタン７６は、前アウトリガ３１の左の内筒３５の固定シリンダ５２を駆動させて固定ピン５３を非固定位置から固定位置に移動させるボタンである。操作ボタン７７は、前アウトリガ３１の右の内筒３５の固定シリンダ５２を駆動させて固定ピン５３を非固定位置から固定位置に移動させるボタンである。操作ボタン７８は、後アウトリガ３２の左の内筒３５の固定シリンダ５２を駆動させて固定ピン５３を非固定位置から固定位置に移動させるボタンである。操作ボタン７９は、後アウトリガ３２の右の内筒３５の固定シリンダ５２を駆動させて固定ピン５３を非固定位置から固定位置に移動させるボタンである。操作ボタン７６～７９は、本発明の「第２入力部」の一例である。操作ボタン７６～７９は、同一の構成であるので、以下では、操作ボタン７６についてのみ説明する。
【0079】
操作ボタン７６は、例えば、押し操作されたときに閉じる接点を有するスイッチである。操作ボタン７６が出力する操作信号は、コントローラ６０に入力される。詳しくは後述するが、コントローラ６０は、操作ボタン７６から操作信号が入力されたことに応じて、前アウトリガ３１の左の外筒３４に設けられた固定ピン５３を非固定位置から固定位置に移動させる。
【0080】
操作ボタン７６には、ランプ８２が設けられている。ランプ８２は、例えば、発光ダイオードである。ランプ８２は、点灯回路８３によって点灯される。点灯回路８３は、例えば、定電圧回路や定電流回路である。点灯回路８３は、コントローラ６０と接続されている。すなわち、コントローラ６０によって、ランプ８２が点灯され、点灯されたランプ８２は、操作ボタン７６を照明する。詳しくは後述するが、コントローラ６０は、内筒３５が中間位置に有る場合に、点灯回路８３を駆動させてランプ８２を点灯させる。ランプ８２は、本発明の「報知部」の一例である。
【0081】
固定解除ボタン８０は、固定シリンダ５２を駆動させて固定ピン５３を固定位置から非固定位置に移動させるボタンである。４つの固定ピン５３に対して４つの固定解除ボタン８０がアウトリガ操作盤７４に設けられていてもよいし、図４に示す例のように、１つの固定解除ボタン８０のみがアウトリガ操作盤７４に設けられていてもよい。
【0082】
[張出／格納処理]
【0083】
以下、アウトリガ３１、３２を張り出し、又は格納する際にコントローラ６０の制御プログラム６６が実行する張出／格納処理について、図５を参照して説明する。なお、以下では、制御プログラム６６が実行する処理を、コントローラ６０が実行する処理として記載する。
【0084】
張出／格納処理は、操縦装置１４において所定の動作が実行されたことをトリガに実行される。所定の動作とは、例えば、操縦装置１４の電源がオンにされたことや、操縦装置１４において所定の操作がされたことなどである。
【0085】
コントローラ６０は、張出ボタン６８又は格納ボタン６９が操縦者によって押し操作されたか否かを判断する（Ｓ１０）。具体的には、コントローラ６０は、張出ボタン６８又は格納ボタン６９から操作信号が入力されたか否かを判断する。
【0086】
コントローラ６０は、張出ボタン６８又は格納ボタン６９が押し操作されていないと判断すると（Ｓ１０：Ｎｏ）、アウトリガシリンダ３６を駆動させず、或いはアウトリガシリンダ３６の駆動を停止させる。すなわち、内筒３５の移動を停止させる（Ｓ１１）。
【0087】
コントローラ６０は、張出ボタン６８又は格納ボタン６９が押し操作されていると判断すると（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、押し操作されている張出ボタン６８又は格納ボタン６９に対応するアウトリガシリンダ３６を駆動させ、内筒３５を張出位置に向かって、又は格納位置に向かって移動させる（Ｓ１２）。ステップＳ１２の処理は、本発明の「内筒駆動処理」の一例である。
【0088】
コントローラ６０は、内筒３５を移動させている間、第１センサ９１から入力された検出信号に基づいて、内筒３５の第２貫通孔５５と外筒３４の第１貫通孔５４とが重なる位置である所定の中間位置に内筒３５が到達したか否かを判断する（Ｓ１３）。
【0089】
コントローラ６０は、内筒３５が所定の中間位置に到達していないと判断すると（Ｓ１３：Ｎｏ）、ステップＳ１０～Ｓ１２の処理を繰り返し実行する。すなわち、張出ボタン６８又は格納ボタン６９が押し操作されている間、内筒３５の移動が継続される。
【0090】
コントローラ６０は、内筒３５が所定の中間位置に到達したと判断すると（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、中間位置に到達した内筒３５に対応する操作ボタン７６～７９のランプ８２を点灯させる。ランプ８２が点灯することにより、内筒３５が中間位置に到達したことを操縦者に認識させる。操縦者は、内筒３５を中間位置で固定する場合、ランプ８２が点灯したことに応じて張出ボタン６８又は格納ボタン６９から指を離し、内筒３５の移動を停止させる。操縦者は、内筒３５を張出位置で固定する場合や、内筒３５を格納位置で固定する場合、ランプ８２が点灯したか否かに拘わらず、張出ボタン６８又は格納ボタン６９の押し操作を継続する。
【0091】
コントローラ６０は、内筒３５が中間位置から外れたか否かを判断する（Ｓ１５）。具体的には、コントローラ６０は、第１センサ９１から入力された検出信号に基づいて、内筒３５が中間位置から外れたか否かを判断する。
【0092】
コントローラ６０は、内筒３５が中間位置から外れたと判断すると（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、点灯回路８３の駆動を停止し、ランプ８２を消灯させる（Ｓ１６）。一方、コントローラ６０は、内筒３５が中間位置から外れていないと判断すると（Ｓ１５：Ｎｏ）、ランプ８２の点灯を継続する。
【0093】
次に、コントローラ６０は、操作ボタン７６～７９が押し操作されたか否かを判断する（Ｓ１７）。コントローラ６０は、操作ボタン７６～７９が押し操作されたと判断すると（Ｓ１７：Ｙｅｓ）、押し操作された操作ボタン７６～７９のランプ８２を点灯させているか否かを判断する（Ｓ１８）。すなわち、コントローラ６０は、押し操作された操作ボタン７６～７９に対応する内筒３５が中間位置にあるか否かを判断する。
【0094】
コントローラ６０は、押し操作された操作ボタン７６～７９のランプ８２が点灯していると判断すると（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、押し操作された操作ボタン７６～７９に対応する固定シリンダ５２を駆動させ、押し操作された操作ボタン７６～７９に対応する固定ピン５３を非固定位置から固定位置に移動させる（Ｓ２０）。すなわち、コントローラ６０は、押し操作された操作ボタン７６～７９に対応する内筒３５を、所定の中間位置において外筒３４に固定する。ステップＳ２０の処理は、本発明の「固定処理」の一例である。
【0095】
一方、コントローラ６０は、押し操作された操作ボタン７６～７９のランプ８２が点灯していないと判断すると（Ｓ１８：Ｎｏ）、内筒３５が格納位置或いは張出位置にあるか否かを判断する。具体的には、コントローラ６０は、第２センサ９２及び第３センサ９３から入力する検出信号に基づいて、内筒３５が格納位置にあるか否か、或いは内筒３５が張出位置にあるか否かを判断する（Ｓ１９）。
【0096】
コントローラ６０は、内筒３５が格納位置或いは張出位置にあると判断すると（Ｓ１９：Ｙｅｓ）、押し操作された操作ボタン７６～７９に対応する固定シリンダ５２を駆動させ、押し操作された操作ボタン７６～７９に対応する固定ピン５３を非固定位置から固定位置に移動させる（Ｓ２０）。すなわち、コントローラ６０は、押し操作された操作ボタン７６～７９に対応する内筒３５を、格納位置或いは張出位置において外筒３４に固定する。
【0097】
コントローラ６０は、内筒３５が中間位置にも格納位置にも張出位置にもないと判断すると（Ｓ１８：Ｎｏ、Ｓ１９：Ｎｏ）、固定ピン５３を移動させることなく、張出ボタン６８及び格納ボタン６９の押し操作を継続して受け付ける（Ｓ１０）。
【0098】
[固定解除処理]
【0099】
次に、固定位置にある固定ピン５３を移動させて非固定位置に移動させ、内筒３５の固定を解除する固定解除処理について、図６を参照して説明する。
【0100】
コントローラ６０は、固定解除ボタン８０が操縦者によって押し操作されたか否かを判断する（Ｓ２１）。コントローラ６０は、固定解除ボタン８０が押し操作されたと判断すると（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、固定位置にある固定ピン５３が非固定位置に移動するように固定シリンダ５２を駆動させる（Ｓ２２）。ここにおいて、固定位置にある固定ピン５３は、外筒３４の第１貫通孔５４と内筒３５の貫通孔５５～５７との位置がずれている場合、第１貫通孔５４の内周面と内筒３５の貫通孔５５～５７の内周面とに挟まれる。すなわち、固定ピン５３は、内筒３５及び外筒３４からせん断力を受ける。したがって、外筒３４に対する内筒３５の位置によっては、固定シリンダ５２を駆動しても固定ピン５３が非固定位置に移動しないことがある。
【0101】
コントローラ６０は、第４センサ９４から入力する検出信号に基づいて、固定ピン５３が非固定位置に移動したか否かを判断する（Ｓ２３）。コントローラ６０は、固定ピン５３が非固定位置に移動したと判断すると（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、固定解除処理を終了する。ステップＳ２２の処理は、本発明の「固定解除処理」の一例である。ステップＳ２３の処理は、本発明の「判断処理」の一例である。
【0102】
一方、コントローラ６０は、固定ピン５３が非固定位置に移動していないと判断すると（Ｓ２３：Ｎｏ）、アウトリガシリンダ３６を駆動させ、内筒３５を、格納位置から張出位置に向かう向き、或いは、張出位置から格納位置に向かう向きに、僅かに移動させる（Ｓ２４）。「僅かに移動」とは、例えば、内筒３５を張り出し或いは格納する際の内筒３５の移動速度よりもはるかに低速で、内筒３５を所定時間の間移動させることを意味する。所定時間は、メモリ６４に予め記憶される。ステップＳ２４の処理は、本発明の「移動処理」の一例である。
【0103】
そして、コントローラ６０は、固定位置にある固定ピン５３が非固定位置に移動するように固定シリンダ５２を駆動させた後（Ｓ２５）、第４センサ９４から入力する検出信号に基づいて、固定ピン５３が非固定位置に移動したか否かを判断する（Ｓ２６）。コントローラ６０は、固定ピン５３が非固定位置に移動したと判断すると（Ｓ２６：Ｙｅｓ）、固定解除処理を終了する。ステップＳ２５の処理は、本発明の「固定解除処理」の一例である。ステップＳ２６の処理は、本発明の「判断処理」の一例である。
【0104】
一方、コントローラ６０は、固定ピン５３が非固定位置に移動していないと判断すると（Ｓ２６：Ｎｏ）、アウトリガシリンダ３６を駆動させ、内筒３５を、ステップＳ２４で内筒３５を移動させた向きとは反対向きに僅かに移動させる（Ｓ２７）。ステップＳ２７の処理は、本発明の「移動処理」の一例である。
【0105】
そして、コントローラ６０は、固定位置にある固定ピン５３が非固定位置に移動するように固定シリンダ５２を駆動させた後（Ｓ２８）、第４センサ９４から入力する検出信号に基づいて、固定ピン５３が非固定位置に移動したか否かを判断する（Ｓ２９）。コントローラ６０は、固定ピン５３が非固定位置に移動したと判断すると（Ｓ２９：Ｙｅｓ）、固定解除処理を終了する。ステップＳ２８の処理は、本発明の「固定解除処理」の一例である。
【0106】
一方、コントローラ６０は、固定ピン５３が非固定位置に移動していないと判断すると（Ｓ２９：Ｎｏ）、エラー報知を行い（Ｓ３０）、固定解除処理を終了する。エラー報知は、例えば、「左前のアウトリガのロックを解除できません」の文字をディスプレイ１６に表示することによって、或いは、不図示のスピーカから音声を出力することなどによって行われる。操縦者は、例えば、固定ピン５３や内筒３５を揺すってせん断力を解消した後、固定解除ボタン８０を再度押し操作する。
【0107】
[実施形態の作用効果]
【0108】
本実施形態では、第１センサ９１は、外筒３４の第１貫通孔５４と内筒３５の第２貫通孔５５とが重なった所定の中間位置に内筒３５がある場合と、内筒３５が中間位置から外れた位置にある場合とで、異なる電圧値の検出信号を出力するので、内筒３５が中間位置にあるか否かを第１センサ９１によって検出することができる。したがって、内筒３５が所定の中間位置にあるときに固定ピン５３を非固定位置から固定位置に移動させて、内筒３５を外筒３４に固定することができる。
【0109】
また、本実施形態では、ミラー７３を用いるので、発光ダイオード７１とフォトダイオードとを並んで配置することができる。その結果、発光ダイオード７１を外筒３４に設けフォトダイオード７２を内筒３５に設ける場合よりも、電気的な配線が容易になる。
【0110】
また、本実施形態では、コントローラ６０は、ランプ８２が点灯している場合、すなわち、内筒３５が所定の中間位置にあって第１貫通孔５４と第２貫通孔５５とが重なっている場合に、固定ピン５３を移動させて内筒３５を外筒３４に固定する。したがって、内筒３５と外筒３４とが位置ずれした状態で固定ピン５３が移動されて固定ピン５３が破損することが防止される。
【0111】
また、本実施形態では、内筒３５が中間位置にあって外筒３４の第１貫通孔５４と内筒３５の第２貫通孔５５とが上下に重なっている場合に、操作ボタン７６～７９のランプ８２が点灯する。操縦者は、ランプ８２が点灯したことにより、内筒３５が中間位置にあることを認識する。したがって、内筒３５を固定可能な状態であるか否かを操縦者に容易に認識させることができる。
【0112】
また、本実施形態では、固定解除処理を実行することにより、固定位置にある固定ピン５３を自動で非固定位置に移動させることができる。その結果、操縦者が内筒３５を揺すって固定ピン５３に加わるせん断力を解消する手間が省ける。
【0113】
[変形例]
【0114】
上述の実施形態では、操縦者が操作ボタン７６～７９を押し操作して内筒３５を固定する例を説明した。本変形例では、内筒３５の張出及び固定をコントローラ６０が行う例を説明する。なお、上述の実施形態と同様の構成及び処理には、同一の符号を付して説明を省略する。また、以下で説明する構成及び処理以外の構成及び処理は、上述の実施形態と同様である。
【0115】
クレーン車１０は、アウトリガ操作盤７４に代えて、アウトリガ３１、３２の内筒３５の位置を指定する不図示の入力部を備える。入力部は、ボタンであってもよいし、タッチパネル等であってもよい。
【0116】
図９を参照して、コントローラ６０が実行する張出処理を説明する。張出処理は、格納位置にある内筒３５を中間位置或いは張出位置に移動させ、固定ピン５３を用いて固定する処理である。
【0117】
コントローラ６０は、張出ボタン６８が操縦者によって押し操作されたか否かを判断する（Ｓ１０）。コントローラ６０は、張出ボタン６８が押し操作されたと判断すると（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、操縦者が指定した内筒３５の位置を判断する（Ｓ３１）。コントローラ６０は、操縦者が指定した内筒３５の位置が中間位置であると判断すると（Ｓ３１：中間位置）、アウトリガシリンダ３６を駆動させ、第１速度で内筒３５を移動させる（Ｓ３２）。第１速度を決定する所定値が、メモリ６４に予め記憶される。
【0118】
次に、コントローラ６０は、第１速度での内筒３５の移動時間が閾値時間に到達したか否かを判断する（Ｓ３３）。例えば、コントローラ６０は、アウトリガシリンダ３６の駆動時間をタイマカウンタでカウントし、タイマカウンタのカウント値が、メモリ６４に予め記憶された閾値時間に到達したか否かを判断する。閾値時間は、内筒３５が中間位置の手前の位置に到達するまでの時間である。すなわち、コントローラ６０は、ステップＳ３３において、内筒３５が中間位置の手前の位置まで到達したか否かを判断する。内筒３５が中間位置の手前の位置まで到達したときは、本発明の「上記第１貫通孔及び第２貫通孔が近接したとき」の一例である。
【0119】
コントローラ６０は、第１速度での内筒３５の移動時間が閾値時間に到達していないと判断すると（Ｓ３３：Ｎｏ）、第１速度での内筒３５の移動を継続して行う。一方、コントローラ６０は、第１速度での内筒３５の移動時間が閾値時間に到達したと判断すると（Ｓ３３：Ｙｅｓ）、第２速度で内筒３５を移動させる（Ｓ３４）。第２速度は、第１速度よりも遅い速度である。すなわち、コントローラ６０は、内筒３５を中間位置で停止可能なように、中間位置の手間で内筒３５の速度を減速させる。
【0120】
次に、コントローラ６０は、第１センサ９１から入力する検出信号に基づいて、内筒３５が中間位置に到達したか否かを判断する（Ｓ１３）。コントローラ６０は、内筒３５が中間位置に到達していないと判断すると（Ｓ１３：Ｎｏ）、第２速度での内筒３５の移動を継続する。
【0121】
一方、コントローラ６０は、内筒３５が中間位置に到達したと判断すると（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、アウトリガシリンダ３６の駆動を停止させ、内筒３５の移動を停止させる（Ｓ３５）。そして、コントローラ６０は、固定シリンダ５２を駆動させ、固定ピン５３を非固定位置から固定位置に移動させ（Ｓ２０）、張出処理を終了させる。
【0122】
コントローラ６０は、ステップＳ３１において、操縦者が指定した内筒３５の位置が張出位置であると判断すると（Ｓ３１：張出位置）、アウトリガシリンダ３６を駆動させて内筒３５を張出位置に向かって移動させる。そして、コントローラ６０は、第２センサ９２から入力する検出信号に基づいて、内筒３５が張出位置に到達したか否かを判断する（Ｓ３６）。コントローラ６０は、内筒３５が張出位置に到達していないと判断すると（Ｓ３６：Ｎｏ）、内筒３５の移動を継続する。
【0123】
一方、コントローラ６０は、内筒３５が張出位置に到達したと判断すると（Ｓ３６：Ｙｅｓ）、内筒３５の移動を停止させる（Ｓ３５）。そして、コントローラ６０は、固定シリンダ５２を駆動させて固定ピン５３を非固定位置から固定位置に移動させ（Ｓ２０）、張出処理を終了させる。
【0124】
[変形例の作用効果]
【0125】
本変形例によれば、操縦者が内筒３５の位置（中間位置又は張出位置）を指定して張出ボタン６８を押し操作するだけで、アウトリガ３１、３２の内筒３５が中間位置或いは張出位置で固定される。したがって、内筒３５の位置合わせを行って固定ピン５３を移動させる操縦者の手間を省くことができる。
【0126】
[その他の変形例]
【0127】
上述の実施形態では、操作ボタン７６～７９をランプ８２で点灯させることにより、内筒３５が中間位置にあることを操縦者に認識させる例を説明した。しかしながら、ランプ８２以外により、例えば、スピーカが出力する音声や、ディスプレイ１６に表示させる文字や図形により、内筒３５が中間位置にあることを操縦者に認識させてもよい。
【0128】
また、上述の実施形態では、操作ボタン７６～７９や固定解除ボタン８０や張出ボタン６８や格納ボタン６９など、ボタンを用いて操縦者の入力を受け付ける例を説明した。しかしながら、ボタン以外、例えば、タッチパネルや音声入力装置を用いて、操縦者の入力を受け付けてもよい。
【0129】
また、上述の実施形態では、固定装置５１が外筒３４に設けられた例を説明した。しかしながら、固定装置５１は、内筒３５に設けられていてもよい。
【0130】
また、上述の実施形態では、内筒３５を外筒３４に固定する固定部材として、直線状の固定ピン５３が用いられた例を説明した。しかしながら、内筒３５を外筒３４に固定可能であれば、ピン以外の部材が固定部材として用いられてもよい。例えば、円弧状の部材が固定部材として用いられてもい。
【0131】
また、上述の実施形態では、フォトインタラプタ７０が外筒３４に設けられた例を説明した。しかしながら、フォトインタラプタ７０は、固定ピン５３に設けられていてもよい。
【0132】
また、上述の実施形態では、第２センサ９２の発光ダイオード７１及びフォトダイオード７２が外筒３４に設けられ、ミラー７３が内筒３５に設けられた例を説明した。しかしながら、発光ダイオード７１及びフォトダイオード７２が内筒３５に設けられ、ミラー７３が外筒３４に設けられていてもよい。
【0133】
また、上述の実施形態では、ミラー７３が内筒３５の上壁８７の上面に設けられた例を説明した。しかしながら、ミラー７３は、内筒３５の上壁８７の下面や、下壁８８の上面に設けられていてもよい。内筒３５の上壁８７の下面や下壁８８の上面にミラー７３が設けられる場合、発光ダイオード７１が照射した光が通過する貫通孔が内筒３５の上壁８７に設けられる。
【0134】
また、上述の実施形態では、ミラー７３を用いて内筒３５が中間位置にあるか否かを検出する例を説明した。しかしながら、ミラー７３を用いなくてもよい。例えば、発光ダイオード７１が外筒３４に設けられ、フォトダイオード７２が内筒３５に設けられていてもよい。或いは、発光ダイオード７１が内筒３５に設けられ、フォトダイオード７２が外筒３４に設けられていてもよい。
【0135】
また、上述の実施形態では、フォトインタラプタ７０を有する第２センサ９２を用いて内筒３５が中間位置にあるか否かを検出する例を説明した。しかしながら、フォトインタラプタ７０以外のセンサを用いて内筒３５が中間位置にあるか否かが検出されてもよい。例えば、中間位置にある内筒３５によって押し操作される操作部を備えたモーメンタリ型の機械スイッチが用いられてもよいし、中間位置にある内筒３５によって変化される磁界を検出する磁気センサが用いられてもよい。
【0136】
また、上述の実施形態では、内筒３５が張出位置にあるか否かを検出する第２センサ９２及び内筒３５が格納位置にあるか否かを検出する第３センサ９３がアウトリガ３１、３２設けられた例を説明した。しかしながら、第１センサ９１を用いて、内筒３５が張出位置及び格納位置にあるか否かが検出されてもよい。例えば、第２センサ９２及び第３センサ９３に代えて、内筒３５が張出位置にあるときに発光ダイオード７１が照射した光を反射する位置に配置されたミラーと、内筒３５が格納位置にあるときに発光ダイオード７１が照射した光を反射する位置に配置されたミラーとが内筒３５に設けられる。コントローラ６０は、アウトリガシリンダ３６の駆動時間、及び、第１センサ９１から入力する検出信号とに基づいて、内筒３５が、張出位置にあるか否か、格納位置にあるか否か、及び中央位置にあるか否かを判断する。
【0137】
また、上述の実施形態では、一の中間位置で内筒３５を固定する例を説明した。しかしながら、中間位置は、複数であってもよい。その場合、各中間位置において第１貫通孔５４に重なる複数の第２貫通孔５５が内筒３５にそれぞれ設けられる。また、各中間位置において発光ダイオード７１が照射した光をそれぞれ反射する複数のミラー７３が内筒３５に設けられる。
【符号の説明】
【0138】
１０・・・クレーン車
１１・・・走行体
１２・・・クレーン装置
１４・・・操縦装置
２２・・・油圧装置
３１・・・前アウトリガ
３２・・・後アウトリガ
３４・・・外筒
３５・・・内筒
３６・・・アウトリガシリンダ
３７・・・ジャッキ
５１・・・固定装置
５２・・・固定シリンダ
５３・・・固定ピン
５４・・・第１貫通孔
５５・・・第２貫通孔
６０・・・コントローラ
６８・・・張出ボタン
６９・・・格納ボタン
７１・・・発光ダイオード
７２・・・フォトダイオード
７３・・・ミラー
７４・・・アウトリガ操作盤
７６～７９・・・操作ボタン
８０・・・固定解除ボタン
８２・・・ランプ
９１・・・第１センサ
１１・・・走行体
１２・・・クレーン装置
１４・・・操縦装置
２２・・・油圧装置
３１・・・前アウトリガ
３２・・・後アウトリガ
３４・・・外筒
３５・・・内筒
３６・・・アウトリガシリンダ
３７・・・ジャッキ
５１・・・固定装置
５２・・・固定シリンダ
５３・・・固定ピン
５４・・・第１貫通孔
５５・・・第２貫通孔
６０・・・コントローラ
６８・・・張出ボタン
６９・・・格納ボタン
７１・・・発光ダイオード
７２・・・フォトダイオード
７３・・・ミラー
７４・・・アウトリガ操作盤
７６～７９・・・操作ボタン
８０・・・固定解除ボタン
８２・・・ランプ
９１・・・第１センサ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】