(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-11-08
(45)【発行日】2022-11-16
(54)【発明の名称】周辺監視装置
(51)【国際特許分類】
G06T 1/00 20060101AFI20221109BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20221109BHJP
【ＦＩ】
G06T1/00 330Z
G08G1/16 C
【請求項の数】
10
(21)【出願番号】P 2018167140
(22)【出願日】2018-09-06
(65)【公開番号】P2020042355
(43)【公開日】2020-03-19
【審査請求日】2021-08-06
(73)【特許権者】
【識別番号】000000011
【氏名又は名称】株式会社アイシン
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】渡邊 一矢
(72)【発明者】
【氏名】山本 欣司
【審査官】山口 大志
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１２－０２３５０５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００２－２４０６６２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００５－１８６７５８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０６Ｔ １／００
Ｇ０８Ｇ １／１６
Ｂ６０Ｒ １／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の現在の舵角を取得する取得部と、前記車両の周辺を撮像する撮像部から撮像画像を取得する画像取得部と、
前記車両を示す車両画像と、前記撮像画像に基づいた前記車両の周辺を表した周辺画像と、を含む合成画像を表示部に表示させ、前記車両に接触する物体を検知可能な検知部が動作状態にある場合、前記合成画像内において前記車両画像で示された前記車両の位置を基準として、前記取得部が取得した前記現在の舵角で前記車両が所定距離進んだ場合の位置に、前記車両の形状を示す仮想的な仮想車両画像を重畳表示させる制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記検知部によって前記物体が検知された場合、前記仮想車両画像内において前記物体と接触する部分画像の表示態様を変化させ、かつ前記合成画像内において、前記車両が前記物体に接触する接触位置において前記仮想車両画像の移動を停止させる周辺監視装置。
【請求項2】
車両の現在の舵角を取得する取得部と、
前記車両の周辺を撮像する撮像部から撮像画像を取得する画像取得部と、
前記車両を示す車両画像と、前記撮像画像に基づいた前記車両の周辺を表した周辺画像と、を含む合成画像を表示部に表示させ、前記車両に接触する物体を検知可能な検知部が動作状態にある場合、前記合成画像内において前記車両画像で示された前記車両の位置を基準として、前記取得部が取得した前記現在の舵角で前記車両が所定距離進んだ場合の位置に、前記車両の形状を示す仮想的な仮想車両画像を重畳表示させる制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記検知部が動作状態にある場合、前記合成画像内の前記車両画像で示された前記車両の進行方向に対して、前記車両に対して前記物体が接近してくる方向を識別可能とする指標を表示させ、前記検知部によって前記車両に接近する前記物体が検知された場合、前記指標の表示態様を変更する周辺監視装置。
【請求項3】
車両の現在の舵角を取得する取得部と、
前記車両の周辺を撮像する撮像部から撮像画像を取得する画像取得部と、
前記車両を示す車両画像と、前記撮像画像に基づいた前記車両の周辺を表した周辺画像と、を含む合成画像を表示部に表示させ、前記車両に接触する物体を検知可能な検知部が動作状態にある場合、前記合成画像内において前記車両画像で示された前記車両の位置を基準として、前記取得部が取得した前記現在の舵角で前記車両が所定距離進んだ場合の位置に、前記車両の形状を示す仮想的な仮想車両画像を重畳表示させる制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記車両が前記所定距離進んだ場合の位置として、前記車両が前記物体と接触する接触位置、または接触前の位置まで進んだ場合の位置に、前記仮想車両画像を重畳表示する周辺監視装置。
【請求項4】
前記仮想車両画像は、ポリゴンで構成される前記車両の形状を示す画像であり、前記部分画像は、前記仮想車両画像を構成する前記ポリゴンのうち、前記物体と接触する部分の前記ポリゴンである請求項１に記載の周辺監視装置。
【請求項5】
前記制御部は、前記物体の位置と前記仮想車両画像で示された前記車両の位置の間の距離に応じて前記部分画像の表示態様を変更する請求項１または４に記載の周辺監視装置。
【請求項6】
前記車両画像は、前記車両の俯瞰画像である請求項１から５のいずれか一に記載の周辺監視装置。
【請求項7】
前記仮想車両画像は、前記車両の三次元の形状を示す画像である請求項１から６のいずれか一に記載の周辺監視装置。
【請求項8】
前記仮想車両画像は、前記車両の形状を示す半透明の画像である請求項１から７のいずれか一に記載の周辺監視装置。
【請求項9】
前記仮想車両画像は、前記車両の輪郭を強調表示した画像である請求項１から８のいずれか一に記載の周辺監視装置。
【請求項10】
前記仮想車両画像は、前記車両の輪郭から内側に向かうに従って透過率を高くした画像である請求項１から９のいずれか一に記載の周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【0002】
撮像部によって車両の周辺を撮像して得られる撮像画像に基づいて、車両の車両画像およびその周辺の周辺画像を含む合成画像を生成し、当該生成した合成画像を含む表示画面を表示部に表示させることによって、車両の周辺の状況を運転者に提供する技術が開発されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特許第５５２９０５８号公報
【文献】特許第５６０５６０６号公報
【文献】特許第５１８２１３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、車両は、当該車両に接触する可能性がある物体を検知する検知部を有しているが、当該検知部が動作状態にある否かを、表示部に表示された表示画面から容易に認識可能とすることが求められている。
【0005】
そこで、実施形態の課題の一つは、検知部が動作状態にあるか否かを、表示部に表示される画像から容易に認識可能とする周辺監視装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
実施形態の周辺監視装置は、一例として、車両の現在の舵角を取得する取得部と、車両の周辺を撮像する撮像部から撮像画像を取得する画像取得部と、車両を示す車両画像と、撮像画像に基づいた車両の周辺を表した周辺画像と、を含む合成画像を表示部に表示させ、車両に接触する物体を検知可能な検知部が動作状態にある場合、合成画像内において車両画像で示された車両の位置を基準として、取得部が取得した現在の舵角で車両が所定距離進んだ場合の位置に、車両の形状を示す仮想的な仮想車両画像を重畳表示させる制御部と、を備える。よって、一例として、車両の運転者が、表示部に仮想車両画像が表示されているか否かに基づいて、検知部が動作状態にあるか否かを、表示部に表示される画像から容易に認識することができる。
【0007】
また、実施形態の周辺監視装置は、一例として、制御部は、検知部によって物体が検知された場合、仮想車両画像内において物体と接触する部分画像の表示態様を変化させ、かつ合成画像内において、車両が前記物体に接触する接触位置において仮想車両画像の移動を停止させる。よって、一例として、車両の運転者が、仮想車両画像から、車両の車体のうち物体に接触する位置を認識して車両を運転できるので、検知された物体との車両の接触を回避し易くすることができる。
【0008】
また、実施形態の周辺監視装置は、一例として、仮想車両画像は、ポリゴンで構成される車両の形状を示す画像であり、部分画像は、仮想車両画像を構成するポリゴンのうち、物体と接触する部分のポリゴンである。よって、一例として、車両の運転者が、仮想車両画像から、車両の車体のうち物体に接触する位置を認識して車両を運転できるので、検知された物体との車両の接触を回避し易くすることができる。
【0009】
また、実施形態の周辺監視装置は、一例として、制御部は、物体の位置と仮想車両画像で示された車両の位置の間の距離に応じて部分画像の表示態様を変更する。よって、一例として、部分画像の表示態様の変化を確認することで、車両と物体との位置関係をより詳細に把握できるので、当該検知された物体に車両が接触しないように、より容易に車両を運転することができる。
【0010】
また、実施形態の周辺監視装置は、一例として、制御部は、検知部が動作状態にある場合、合成画像内の車両画像で示された車両の進行方向に対して、車両に対して物体が接近してくる方向を識別可能とする指標を表示させ、検知部によって車両に接近する物体が検知された場合、指標の表示態様を変更する。よって、一例として、車両の運転者は、表示態様が変更された接近物指標を視認することによって、車両に接触する可能性がある物体がいずれの方向から接近しているのかを容易に認識することができる。
【0011】
また、実施形態の周辺監視装置は、一例として、制御部は、車両が所定距離進んだ場合の位置として、車両が物体と接触する接触位置、または接触前の位置まで進んだ場合の位置に、仮想車両画像を重畳表示する。よって、一例として、車両の運転者はどの位置において車両が物体と接触するかを容易に認識することができる。
【0012】
また、実施形態の周辺監視装置は、一例として、車両画像は、車両の俯瞰画像である。よって、一例として、車両とその周辺の物体との位置関係を正確に把握することができる。
【0013】
また、実施形態の周辺監視装置は、一例として、仮想車両画像は、車両の三次元の形状を示す画像である。よって、一例として、よりリアリティのある仮想車両画像を表示部に表示させることができる。
【0014】
また、実施形態の周辺監視装置は、一例として、仮想車両画像は、車両の形状を示す半透明の画像である。よって、一例として、車両の運転者が、仮想車両画像と車両画像とを容易に区別することができ、かつ仮想車両画像が、車両の未来の位置を示す画像であることを直感的に認識することが可能となる。
【0015】
また、実施形態の周辺監視装置は、一例として、仮想車両画像は、車両の輪郭を強調表示した画像である。よって、一例として、車両の運転者が、仮想車両画像から、車両の未来の位置を容易に認識することができる。
【0016】
また、実施形態の周辺監視装置は、一例として、仮想車両画像は、車両の輪郭から内側に向かうに従って透過率を高くした画像である。よって、一例として、車両の運転者が、仮想車両画像から、車両の未来の位置を容易に認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【発明を実施するための形態】
【0018】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によって実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも１つを得ることが可能である。
【0019】
本実施形態にかかる周辺監視装置を搭載する車両は、内燃機関（エンジン）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であっても良いし、電動機（モータ）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であっても良いし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であっても良い。また、車両は、種々の変速装置、内燃機関や電動機の駆動に必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載可能である。また、車両における車輪の駆動に関わる装置の方式、個数、レイアウト等は、種々に設定可能である。
【0020】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態にかかる周辺監視装置を搭載する車両の車室の一部が透視された状態の一例が示された斜視図である。図１に示すように、車両１は、車体２と、操舵部４と、加速操作部５と、制動操作部６と、変速操作部７と、モニタ装置１１と、を備える。車体２は、乗員が乗車する車室２ａを有する。車室２ａ内には、乗員としての運転手が座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールである。加速操作部５は、例えば、運転手の足下に位置されたアクセルペダルである。制動操作部６は、例えば、運転手の足下に位置されたブレーキペダルである。変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。
図１は、第１の実施形態にかかる周辺監視装置を搭載する車両の車室の一部が透視された状態の一例が示された斜視図である。図１に示すように、車両１は、車体２と、操舵部４と、加速操作部５と、制動操作部６と、変速操作部７と、モニタ装置１１と、を備える。車体２は、乗員が乗車する車室２ａを有する。車室２ａ内には、乗員としての運転手が座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールである。加速操作部５は、例えば、運転手の足下に位置されたアクセルペダルである。制動操作部６は、例えば、運転手の足下に位置されたブレーキペダルである。変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。
【0021】
モニタ装置１１は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向（すなわち、左右方向）の中央部に設けられる。モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムまたはオーディオシステム等の機能を有していても良い。モニタ装置１１は、表示装置８、音声出力装置９、および操作入力部１０を有する。また、モニタ装置１１は、スイッチ、ダイヤル、ジョイスティック、および押しボタン等の各種の操作入力部を有しても良い。
【0022】
表示装置８は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）やＯＥＬＤ（Organic Electroluminescent Display）等で構成され、画像データに基づいて各種画像を表示可能である。音声出力装置９は、スピーカ等で構成され、音声データに基づいて各種音声を出力する。音声出力装置９は、車室２ａ内において、モニタ装置１１以外の異なる位置に設けられていても良い。
【0023】
操作入力部１０は、タッチパネル等で構成され、乗員による各種情報の入力を可能とする。また、操作入力部１０は、表示装置８の表示画面に設けられ、表示装置８に表示される画像を透過可能である。これにより、操作入力部１０は、表示装置８の表示画面に表示される画像を乗員に視認させることを可能とする。操作入力部１０は、表示装置８の表示画面上における乗員のタッチ操作を検出することによって、乗員による各種情報の入力を受け付ける。
【0024】
図２は、第１の実施形態にかかる車両の一例の平面図である。図１および図２に示すように、車両１は、四輪自動車等であり、左右２つの前輪３Ｆと、左右２つの後輪３Ｒと、を有する。４つの車輪３の全てまたは一部が、転舵可能である。
【0025】
車両１は、複数の撮像部１５（車載カメラ）を搭載する。本実施形態では、車両１は、例えば、４つの撮像部１５ａ～１５ｄを搭載する。撮像部１５は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）またはＣＩＳ（CMOS Image Sensor）等の撮像素子を有するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで車両１の周囲を撮像可能である。そして、撮像部１５は、車両１の周囲を撮像して得られた撮像画像を出力する。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には、例えば、１４０°～２２０°の範囲を撮像可能である。また、撮像部１５の光軸は、斜め下方に向けて設定されている場合もある。
【0026】
具体的には、撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置し、リアハッチのドア２ｈのリアウィンドウの下方の壁部に設けられている。そして、撮像部１５ａは、車両１の周囲のうち、当該車両１の後方の領域を撮像可能である。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置し、右側のドアミラー２ｇに設けられている。そして、撮像部１５ｂは、車両１の周囲のうち、当該車両の側方の領域を撮像可能である。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち、車両１の前後方向の前方側の端部２ｃに位置し、フロントバンパやフロントグリル等に設けられている。そして、撮像部１５ｃは、車両１の周囲のうち、当該車両１の前方の領域を撮像可能である。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち、車幅方向の左側の端部２ｄに位置し、左側のドアミラー２ｇに設けられている。そして、撮像部１５ｄは、車両１の周囲のうち、当該車両１の側方の領域を撮像可能である。
【0027】
また、車両１は、車両１の外部に存在する物体との距離を計測可能な複数のレーダー１６を有する。レーダー１６は、ミリ波レーダー等であり、車両１の進行方向に存在する物体との距離を計測可能である。本実施形態では、車両１は、複数のレーダー１６ａ～１６ｄを有する。レーダー１６ｃは、車両１のフロントバンパの右側の端部に設けられ、車両１の右側の前方に存在する物体との距離を計測可能である。また、レーダー１６ｄは、車両１のフロントバンパの左側の端部に設けられ、車両１の左側の前方に存在する物体との距離を計測可能である。レーダー１６ｂは、車両１のリアバンパの右側の端部に設けられ、車両１の右側の後方に存在する物体との距離を計測可能である。また、レーダー１６ａは、車両１のリアバンパの左側の端部に設けられ、車両１の左側の後方に存在する物体との距離を計測可能である。
【0028】
また、車両１は、当該車両１から近距離に存在する外部の物体との距離を計測可能なソナー１７を有する。本実施形態では、車両１は、複数のソナー１７ａ～１７ｈを有する。ソナー１７ａ～１７ｄは、車両１のリアバンパに設けられ、車両の後方に存在する物体との距離を計測可能である。ソナー１７ｅ～１７ｈは、車両１のフロントバンパに設けられ、車両１の前方に存在する物体との距離を計測可能である。
【0029】
図３は、第１の実施形態にかかる車両の機能構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、車両１は、操舵システム１３と、ブレーキシステム１８と、舵角センサ１９と、アクセルセンサ２０と、シフトセンサ２１と、車輪速センサ２２と、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２５、車内ネットワーク２３と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１４と、を備える。モニタ装置１１、操舵システム１３、レーダー１６、ソナー１７、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２、ＧＰＳ受信機２５、およびＥＣＵ１４は、電気通信回線である車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等により構成される。
【0030】
操舵システム１３は、電動パワーステアリングシステムやＳＢＷ（Steer By Wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａおよびトルクセンサ１３ｂを有する。そして、操舵システム１３は、ＥＣＵ１４等によって電気的に制御され、アクチュエータ１３ａを動作させて、操舵部４に対して、トルクを付加して操舵力を補うことによって、車輪３を転舵する。トルクセンサ１３ｂは、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出し、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。
【0031】
ブレーキシステム１８は、車両１のブレーキのロックを制御するＡＢＳ（Anti-lock Brake System）、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：Electronic Stability Control）、ブレーキ力を増強させてブレーキをアシストする電動ブレーキシステム、およびＢＢＷ（Brake By Wire）を含む。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａおよびブレーキセンサ１８ｂを有する。ブレーキシステム１８は、ＥＣＵ１４等によって電気的に制御され、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３に制動力を付与する。ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差等から、ブレーキのロック、車輪３の空回り、および横滑りの兆候等を検出して、ブレーキのロック、車輪３の空回り、および横滑りを抑制する制御を実行する。ブレーキセンサ１８ｂは、制動操作部６の可動部としてのブレーキペダルの位置を検出する変位センサであり、ブレーキペダルの位置の検出結果をＥＣＵ１４に送信する。
【0032】
舵角センサ１９は、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。本実施形態では、舵角センサ１９は、ホール素子等で構成され、操舵部４の回転部分の回転角度を操舵量として検出し、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。アクセルセンサ２０は、加速操作部５の可動部としてのアクセルペダルの位置を検出する変位センサであり、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。ＧＰＳ受信機２５は、人工衛星から受信した電波に基づいて、車両１の現在位置を取得する。
【0033】
シフトセンサ２１は、変速操作部７の可動部（バー、アーム、ボタン等）の位置を検出するセンサであり、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。車輪速センサ２２は、ホール素子等を有し、車輪３の回転量や単位時間当たりの車輪３の回転数を検出するセンサであり、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。
【0034】
ＥＣＵ１４は、コンピュータ等で構成され、ハードウェアとソフトウェアが協働することにより、車両１の制御全般を司る。具体的には、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１４ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）１４ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）１４ｃ、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、およびＳＳＤ（Solid State Drive）１４ｆを備える。ＣＰＵ１４ａ、ＲＯＭ１４ｂ、およびＲＡＭ１４ｃは、同一の回路基板内に設けられていても良い。
【0035】
ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムに従って各種の演算処理を実行する。例えば、ＣＰＵ１４ａは、表示装置８に表示させる画像データに対する画像処理、駐車位置等の目標位置までの目標経路に従った車両１の走行の制御等を実行する。
【0036】
ＲＯＭ１４ｂは、各種プログラムおよび当該プログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種データを一時的に記憶する。表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５から取得してＣＰＵ１４ａへ出力する画像データに対する画像処理、ＣＰＵ１４ａから取得した画像データを表示装置８に表示させる表示用の画像データへの変換等を実行する。音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、ＣＰＵ１４ａから取得して音声出力装置９に出力させる音声の処理を実行する。ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもＣＰＵ１４ａから取得したデータを記憶し続ける。
【0037】
図４は、第１の実施形態にかかる車両が有するＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。図４に示すように、ＥＣＵ１４は、画像取得部４００、取得部４０１、検知部４０２、および制御部４０３と、を備える。例えば、回路基板に搭載されたＣＰＵ１４ａ等のプロセッサが、ＲＯＭ１４ｂまたはＳＳＤ１４ｆ等の記憶媒体内に格納された周辺監視プログラムを実行することにより、ＥＣＵ１４は、画像取得部４００、取得部４０１、検知部４０２、および制御部４０３の機能を実現する。画像取得部４００、取得部４０１、検知部４０２、および制御部４０３の一部または全部を回路等のハードウェアによって構成しても良い。
【0038】
画像取得部４００は、撮像部１５により車両１の周辺を撮像して得られる撮像画像を取得する。取得部４０１は、車両１の現在の舵角を取得する。本実施形態では、取得部４０１は、舵角センサ１９により検出される操舵量を、車両１の現在の舵角として取得する。
【0039】
検知部４０２は、車両１に接触する物体を検知可能である。本実施形態では、検知部４０２は、撮像部１５によって車両１の進行方向を撮像して得られる撮像画像、レーダー１６により計測される距離（車両１と、当該車両１の進行方向に存在する物体との間の距離）等に基づいて、車両１に接触する可能性がある物体を検知する。また、本実施形態では、検知部４０２は、車両１に接触する可能性がある静止物、車両１に接近してきて接触する可能性がある動体の両方を、車両１に接触する可能性がある物体として検知する。
【0040】
例えば、検知部４０２は、撮像部１５の撮像により得られる撮像画像に対する画像処理（例えば、オプティカルフロー）によって、車両１に接触する可能性がある物体を検知する。または、検知部４０２は、レーダー１６により計測される距離の変化に基づいて、車両１に接触する可能性がある物体を検知する。
【0041】
本実施形態では、検知部４０２は、撮像部１５の撮像により得られる撮像画像またはレーダー１６により距離の計測結果に基づいて、車両１に接触する可能性がある物体を検知しているが、車両１から比較的近距離に存在する物体を検知する場合には、ソナー１７による距離の計測結果に基づいて、車両１に接触する可能性がある物体を検知することも可能である。
【0042】
また、本実施形態では、検知部４０２は、車両１が有する図示しないメインスイッチの操作に応じて、動作状態（ＯＮ）または非動作状態（ＯＦＦ）へと遷移する。ここで、動作状態は、車両１に接触する物体を検知する状態である。一方、非動作状態は、車両１に接触する物体を検知しない状態である。
【0043】
本実施形態では、検知部４０２は、当該メインスイッチの操作に応じて、動作状態または非動作状態に遷移しているが、これに限定するものではない。例えば、検知部４０２は、車輪速センサ２２による車輪３の回転数の検出結果等に基づく車両１の速度が予め設定された速度（例えば、１２ｋｍ／ｈ）以下となった場合に、自動的に（メインスイッチの操作によらずに）、動作状態に遷移しても良い。また、検知部４０２は、車両１の速度が予め設定された速度より速くなった場合に、自動的に（メインスイッチの操作によらずに）、非動作状態に遷移しても良い。
【0044】
制御部４０３は、撮像部１５によって車両１の進行方向を撮像して得られる撮像画像と、車両画像および周辺画像を含む合成画像と、を含む表示画面を、表示制御部１４ｄを介して、表示装置８に表示させる。また、制御部４０３は、本実施形態では、制御部４０３は、合成画像と、撮像画像とを含む表示画面を表示装置８に表示させているが、少なくとも、合成画像を含む表示画面を表示装置８に表示させるものであれば良い。したがって、例えば、制御部４０３は、撮像画像を含まず、合成画像を含む表示画面を表示装置８に表示させても良い。
【0045】
ここで、車両画像は、車両１を示す画像である。本実施形態では、車両画像は、車両１を上方から見た俯瞰画像である。これにより、車両１とその周辺の物体との位置関係を正確に把握することができる。また、本実施形態では、車両画像は、ビットマップ形式の画像であっても良いし、複数のポリゴンで構成される車両の形状を示す画像であっても良い。ここで、複数のポリゴンで構成される車両画像とは、複数のポリゴン（本実施形態では、三角形のポリゴン）により表現された立体的な車両１の形状である。
【0046】
また、周辺画像は、撮像部１５によって車両１の周囲を撮像して得られる撮像画像に基づいて生成される、車両１の周辺（周囲）を表した画像である。本実施形態では、周辺画像は、車両１の周辺（周囲）を上方から見た俯瞰画像である。また、本実施形態では、周辺画像は、車両画像の後輪軸の中央を中心とする、車両１の周辺の俯瞰画像である。
【0047】
また、制御部４０３は、検知部４０２が動作状態にある場合、合成画像内において車両画像で示された車両１の位置を基準として、取得部４０１により取得した現在の舵角で車両１が所定距離進んだ場合の位置に、仮想車両画像を重畳表示させる。一方、制御部４０３は、検知部４０２が非動作状態にある場合、仮想車両画像を表示させない。これにより、車両１の運転者は、表示装置８に表示される表示画面に仮想車両画像が含まれるか否かに基づいて、検知部４０２が動作状態にあるか否かを、表示装置８に表示される表示画面から容易に認識することができる。
【0048】
ここで、所定距離は、予め設定された距離であり、例えば、１．０～２．０ｍである。また、現在の舵角は、車両１の現在位置における舵角である。本実施形態では、制御部４０３は、取得部４０１により取得される舵角を、車両１の現在位置における舵角として取得する。
【0049】
また、仮想車両画像は、車両１の形状を示す仮想的な画像である。本実施形態では、仮想車両画像は、複数のポリゴンで構成される車両１の形状を示す画像である。ここで、複数のポリゴンで構成される仮想車両画像とは、複数のポリゴン（本実施形態では、三角形のポリゴン）により表示された立体的な車両１の形状（車両１の三次元の形状）である。これにより、よりリアリティのある仮想車両画像を表示装置８に表示させることができる。
【0050】
本実施形態では、制御部４０３は、複数のポリゴンで構成される車両１の形状を示す画像を、仮想車両画像として合成画像に含めているが、例えば、ビットマップ形式の車両１の形状を示す画像を仮想車両画像として合成画像に含めることも可能である。
【0051】
本実施形態では、制御部４０３は、検知部４０２が動作状態にありかつシフトセンサ２１によって変速操作部７の位置がＤレンジにあることが検出された場合、車両１の前方に仮想車両画像を表示させる。これにより、車両１の前方から接近してくる物体を検知可能であることを運転者に知らせる。
【0052】
一方、制御部４０３は、検知部４０２が動作状態にありかつシフトセンサ２１によって変速操作部７の位置がＲレンジにあることが検出された場合、車両１の後方に仮想車両画像を表示させる。これにより、車両１の後方から接近してくる物体を検知可能であることを運転者に知らせる。
【0053】
また、制御部４０３は、検知部４０２によって、車両１に接触する物体が検知されなかった場合には、合成画像内において、車両画像が示す車両１の位置を基準として、現在の舵角で所定距離進んだ場合の位置に対して仮想車両画像を重畳表示し続ける。すなわち、制御部４０３は、検知部４０２によって、車両１に接触する物体が検知されなかった場合、車両１の移動に伴って、合成画像内における仮想車両画像の位置も移動させる。
【0054】
一方、制御部４０３は、検知部４０２によって、車両１に接触する物体が検知された場合、仮想車両画像内において当該検知された物体と接触する部分の画像（以下、部分画像と言う）の表示態様を変化させる。これにより、車両１の運転者が、仮想車両画像から、車両１の車体のうち物体に接触する位置を認識して車両１を運転できるので、検知された物体との車両１の接触を回避し易くすることができる。
【0055】
本実施形態では、制御部４０３は、部分画像を点滅させたり、色を変化させたり、部分画像の輪郭を強調表示したりして、部分画像を、仮想車両画像の他の部分と異なる表示態様に変化させる。また、本実施形態では、制御部４０３は、仮想車両画像がポリゴンで構成される場合、仮想車両画像を構成するポリゴンのうち、物体と接触する部分のポリゴンを部分画像として特定する。そして、制御部４０３は、特定したポリゴンの表示態様を変化させるものとする。
【0056】
また、制御部４０３は、車両１に接触する物体が検知された場合、合成画像内において、車両１が物体に接触する接触位置まで仮想車両画像を移動させた後、当該接触位置から仮想車両画像を移動させない。本実施形態では、制御部４０３は、車両１に接触する物体が検知された場合、合成画像内において車両１が物体に接触する接触位置から仮想車両画像を移動させずに固定しているが、これに限定するものではない。例えば、制御部４０３は、接触位置の手前の位置で、仮想車両画像の移動を停止させ、その位置から仮想車両画像を移動させずに固定しても良い。すなわち、制御部４０３は、車両１が所定距離進んだ場合の位置として、車両１が物体と接触する接触位置、または接触前の位置まで進んだ場合の位置に、仮想車両画像を重畳表示する。これにより、車両１の運転者はどの位置において車両１が物体と接触するかを容易に認識することができる。
【0057】
また、本実施形態では、制御部４０３は、車両１に接触する物体が検知されて仮想車両画像を接触位置に固定させた後、車両１の運転者が操舵部４を操舵して車両１の進行方向が変わり、検知部４０２によって車両１に接触する物体が検知されなくなった場合には、接触位置における仮想車両画像の固定を解除する。そして、制御部４０３は、再び、車両１の移動に伴って、合成画像内における仮想車両画像の位置を移動させる。
【0058】
さらに、制御部４０３は、検知部４０２が動作状態にある場合、合成画像内の車両画像で示された車両１の進行方向に対して接近物指標を表示させる。これにより、車両１の運転者は、表示装置８に表示される表示画面に接近物指標が含まれるか否かに基づいて、検知部４０２が動作状態にあるか否かを、表示装置８に表示される表示画面から容易に認識することができる。
【0059】
ここで、接近物指標は、車両１に対して物体が接近してくる方向（以下、接近方向と言う）を識別可能とする指標である。本実施形態では、接近物指標は、接近方向を指し示す矢印である。また、本実施形態では、接近物指標は、車両１に接触する可能性がある物体のうち動体の接近方向を識別可能とする指標である。
【0060】
そして、制御部４０３は、検知部４０２によって車両１に接近する物体が検知された場合、接近物指標の表示態様を変更する。これにより、車両１の運転者は、表示態様が変更された接近物指標を視認することによって、車両１に接触する可能性がある物体がいずれの方向から接近しているのかを容易に認識することができる。本実施形態では、制御部４０３は、接近物指標の色を変えたり、点滅させたりすることによって、接近物指標の表示態様を、車両１に接近する物体が検知されていない場合の接近物指標の表示態様と異ならせる。
【0061】
本実施形態では、制御部４０３は、車両１に接触する可能性がある物体として静止物が検知された場合には、仮想車両画像内の部分画像の表示態様を変更し、車両１に接触する可能性がある物体として動体が検知された場合には、接近物指標の表示態様を変更しているが、車両１に接触する可能性がある物体として動体が検知された場合に、仮想車両画像内の部分画像の表示態様を変更することも可能である。この場合、制御部４０３は、接近指標を合成画像に含めても良いし、接近物指標を合成画像に含めなくても良い。
【0062】
次に、図５～１２を用いて、制御部４０３によって表示装置８に表示される表示画面の具体例について説明する。
【0063】
図５は、第１の実施形態にかかる車両が有するＥＣＵによる表示画面の表示例を示す図である。ここでは、シフトセンサ２１によって変速操作部７の位置がＤレンジにあることが検出された場合における表示画面の表示処理について説明する。本実施形態では、制御部４０３は、図５に示すように、車両画像Ｇ１および周辺画像Ｇ２を含む合成画像Ｇ３と、撮像部１５によって車両１の進行方向（例えば、車両１の前方）を撮像して得られる撮像画像Ｇ４と、を含む表示画面Ｇを表示装置８に表示させる。
【0064】
そして、検知部４０２が動作状態にある場合、制御部４０３は、図５に示すように、周辺画像Ｇ２内において、車両画像Ｇ１が示す車両１の位置を基準として、現在位置Ｐ１における舵角（取得部４０１により取得される舵角）で車両１が所定距離進んだ場合の位置Ｐ２に、仮想車両画像Ｇ５を重畳表示させる。ここで、仮想車両画像Ｇ５は、図５に示すように、車両１の形状を示す半透明の画像である。これにより、車両１の運転者が、仮想車両画像Ｇ５と車両画像Ｇ１とを容易に区別することができ、かつ仮想車両画像Ｇ５が、車両１の未来の位置Ｐ２を示す画像であることを直感的に認識することが可能となる。
【0065】
また、本実施形態では、制御部４０３は、車両１の輪郭から内側に向かうに従って透過率を高くした画像を仮想車両画像Ｇ５として表示させるものとする。これにより、車両１の運転者が、仮想車両画像Ｇ５と車両画像Ｇ１とを容易に区別することができ、かつ仮想車両画像Ｇ５が、車両１の未来の位置を示す画像であることをより直感的に認識し易くすることができる。
【0066】
さらに、制御部４０３は、仮想車両画像Ｇ５の輪郭を、当該仮想車両画像Ｇ５の他の部分とは異なる表示態様（例えば、異なる色、点滅、枠線の重畳）で表示して、当該輪郭を強調表示させても良い。これにより、車両１の運転者が、仮想車両画像Ｇ５から、車両１の未来の位置を容易に認識することができる。
【0067】
また、検知部４０２が動作状態にある場合、制御部４０３は、図５に示すように、周辺画像Ｇ２内において、車両１の進行方向（例えば、車両１の前方）でありかつ仮想車両画像Ｇ５の位置を基準とする予め設定された位置（例えば、仮想車両画像Ｇ５の右側および左側）に、接近物指標Ｇ６を表示させる。その際、本実施形態では、制御部４０３は、接近物指標Ｇ６をグレースケールで表示するものとする。
【0068】
図６は、第１の実施形態にかかる車両が有するＥＣＵによる表示画面の表示例を示す図である。本実施形態では、検知部４０２によって車両１に接触する物体が検知されない場合、制御部４０３は、図５に示すように、車両１の移動に伴って、周辺画像Ｇ２内における仮想車両画像Ｇ５の位置も移動させる。一方、検知部４０２によって車両１に接触する物体Ｏ（例えば、壁や垣根）が検知された場合、制御部４０３は、図６に示すように、周辺画像Ｇ２内において、当該検知された物体Ｏに車両１が接触する接触位置Ｐ３まで、仮想車両画像Ｇ５を移動させる。その後、制御部４０３は、図６に示すように、車両１が移動したとしても、接触位置Ｐ３から仮想車両画像Ｇ５を移動させずに固定する。
【0069】
その際、制御部４０３は、図６に示すように、仮想車両画像Ｇ５内において当該検知された物体Ｏと接触する部分画像ＰＧの表示態様を、仮想車両画像Ｇ５の他の部分の表示態様と異ならせる。例えば、制御部４０３は、部分画像ＰＧを赤色で表示し、仮想車両画像Ｇ５内の部分画像ＰＧ以外の部分を白色で表示する。これにより、車両１の運転者は、現在の舵角で車両１を走行させた場合に、車両１の車体２のうち検知された物体Ｏに接触する位置を把握できるので、当該検知された物体Ｏに車両１が接触しないように、より容易に車両１を運転することができる。
【0070】
また、本実施形態では、制御部４０３は、検知された物体Ｏの位置と仮想車両画像Ｇ５で示された車両１の現在位置Ｐ１との間の距離に応じて、部分画像ＰＧの表示態様を変更することも可能である。これにより、部分画像ＰＧの表示態様の変化を確認することで、車両１と物体Ｏとの位置関係をより詳細に把握できるので、当該検知された物体Ｏに車両１が接触しないように、より容易に車両１を運転することができる。具体的には、制御部４０３は、検知された物体Ｏの位置と仮想車両画像Ｇ５で示す車両１の現在位置Ｐ１との間の距離が短くなるに従って、赤色で表示された部分画像ＰＧの赤みを増したり、部分画像ＰＧを点滅させたりして、部分画像ＰＧを強調表示する。
【0071】
一方、制御部４０３は、検知された物体Ｏの位置と仮想車両画像Ｇ５で示す車両１の現在位置Ｐ１との距離が長くなるに従って部分画像ＰＧの赤みを減らしたり、部分画像ＰＧの点滅の間隔を長くしたりして、部分画像ＰＧの強調表示を解除する。その後、車両１の運転者が操舵部４を操舵して車両１の進行方向が変わり、検知部４０２によって車両１に接触する物体Ｏが検知されなくなった場合、制御部４０３は、部分画像ＰＧの表示態様を、仮想車両画像Ｇ５の他の部分と同じ表示態様に戻す。さらに、制御部４０３は、接触位置Ｐ３での仮想車両画像Ｇ５の固定を解除して、再び、車両１の移動に伴って、合成画像Ｇ３内における仮想車両画像Ｇ５の位置を移動させる。
【0072】
ここでは、検知部４０２によって検知された物体Ｏが壁や垣根等の静止物であることを想定しているため、制御部４０３は、仮想車両画像Ｇ５内の部分画像ＰＧの表示態様を変化させているが、接近物指標Ｇ６の表示態様を変更していない。これにより、車両１の運転者は、検知部４０２により検知された物体が、静止している物体なのか若しくは車両１に向かって接近してくる動体なのかを識別することができる。
【0073】
本実施形態では、制御部４０３は、接近物指標Ｇ６の表示態様を、検知部４０２によって車両１に接触する可能性がある動体が検知されていない際の接近物指標Ｇ６の表示態様であるグレースケールで表示している。ただし、検知部４０２により検知された物体が他の車両や歩行者等の動体である場合には、制御部４０３は、周辺画像Ｇ２に含まれる接近物指標Ｇ６のうち、検知された動体が検知された方向に存在する接近物指標Ｇ６の表示態様を変更させる。その際、制御部４０３は、接近物指標Ｇ６の表示態様を変更させるとともに、仮想車両画像Ｇ５内において、当該検知された動体と接触する部分画像ＰＧの表示態様も変更しても良い。
【0074】
なお、検知部４０２により検知された物体が、車両１に向かって接近してくる動体である場合、制御部４０３は、上述したように、接近物指標Ｇ６のうち、検知された物体が接近してくる方向に存在する接近物指標Ｇ６の表示態様を変更する。例えば、制御部４０３は、検知された物体が接近してくる方向に存在する接近物指標Ｇ６の色を黄色等に変更したり、接近物指標Ｇ６を点滅させたりする。または、各接近物指標Ｇ６が複数の矢印を含む場合、制御部４０３は、検知された動体が存在する方向に表示される接近物指標Ｇ６が含む複数の矢印を、仮想車両画像Ｇ５から遠い矢印から順に表示態様を変更するアニメーションで表示しても良い。
【0075】
図７および図８は、第１の実施形態にかかる車両が有するＥＣＵによる仮想車両画像の表示方法の一例を説明するための図である。図７において、Ｘ軸は、車両１の車幅方向に対応する軸であり、Ｚ軸は、車両１の進行方向に対応する軸であり、Ｙ軸は、車両１の高さ方向に対応する軸である。仮想車両画像Ｇ５が複数のポリゴンＰＬで構成される場合、制御部４０３は、図７および図８に示すように、各ポリゴンＰＬが有する頂点Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３の法線ベクトルｎのＹ軸の方向（路面に垂直な方向）における値（以下、Ｙ成分と言う）を求める。そして、制御部４０３は、法線ベクトルｎのＹ成分に基づいて、ポリゴンＰＬの透過率を決定する。
【0076】
具体的には、制御部４０３は、ポリゴンＰＬが有する頂点Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３の法線ベクトルｎのＹ成分を求める。次いで、制御部４０３は、頂点Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３の法線ベクトルｎのＹ成分に基づいて、ポリゴンＰＬに含まれる画素を決定する。その際、制御部４０３は、法線ベクトルｎのＹ成分が大きくなるに従って、透過率を高くするものとする。これにより、制御部４０３は、車両１の輪郭から内側に向かうに従って透過した画像を仮想車両画像Ｇ５として表示することが可能となる。本実施形態では、ポリゴンＰＬを構成する画素の色を白色としているが、これに限定するものではなく、例えば、車両１のボディーの色などの任意の色とすることも可能である。
【0077】
図９は、第１の実施形態にかかる車両が有するＥＣＵによる仮想車両画像を構成するポリゴンの色の決定方法の一例を説明するための図である。図９において、横軸は、仮想車両画像を構成するポリゴンが有する頂点を構成する色の種類（例えば、ＲＧＢ）を表し、縦軸は、仮想車両画像を構成するポリゴンが有する頂点を構成する色の値（例えば、ＲＧＢ値）を表す。本実施形態では、検知部４０２によって車両１に接触する物体が検知された場合、制御部４０３は、仮想車両画像内において当該検知された物体と接触する部分画像の表示態様を、仮想車両画像の他の部分の表示態様を異ならせる。
【0078】
具体的には、検知部４０２によって車両１に接触する物体が検知されていない場合、制御部４０３は、図９に示すように、仮想車両画像を構成するポリゴンが有する各頂点のＲＧＢ各色の値を等しくする。そして、制御部４０３は、ポリゴンが有する各頂点のＲＧＢ各色の値に基づいて、当該各頂点で囲まれるポリゴン内の領域の色を、線形補間等によって補間して、ポリゴン全体の色を決定する。これにより、制御部４０３は、仮想車両画像を白色で表示する。
【0079】
一方、検知部４０２によって車両１に接触する物体が検知された場合、制御部４０３は、図９に示すように、仮想車両画像を構成するポリゴンのうち部分画像を構成するポリゴンが有する各頂点のＧＢの値を、当該各頂点のＲの値より小さくする。この場合も、制御部４０３は、ポリゴンが有する各頂点のＲＧＢ各色の値に基づいて、当該各頂点で囲まれるポリゴン内の領域の色を、線形補間等によって補間して、ポリゴン全体の色を決定する。これにより、制御部４０３は、部分画像を赤色で表示する。
【0080】
本実施形態では、制御部４０３は、部分画像を構成するポリゴンが有する各頂点のＧＢの値を、当該各頂点のＲの値より小さくし、部分画像を赤色で表示させることで、部分画像を強調表示させているが、これに限定するものではない。例えば、制御部４０３は、部分画像を構成するポリゴンが有する各頂点のＲＢの値を、当該各頂点のＧの値より小さくし、部分画像を緑色で表示させることで、部分画像を強調表示させても良い。
【0081】
その際、制御部４０３は、検知された物体の位置と仮想車両画像が示す車両１の位置との間の距離が短くなるに従って、部分画像を構成するポリゴンが有する各頂点のＧＢの値を小さくすることも可能である。これによって、制御部４０３は、部分画像の赤みを増して、部分画像を強調表示する。これにより、車両１の車体内において外部の物体と接触する部分が容易に認識可能となるので、車両１の運転者は外部の物体との接触を回避し易くなる。なお、制御部４０３は、仮想車両画像を構成するポリゴンのうち部分画像以外のポリゴンが有する各頂点のＲＧＢ各色の値は等しいままとする。これにより、制御部４０３は、部分画像以外のポリゴンを白色で表示する。
【0082】
図１０は、第１の実施形態にかかる車両が有するＥＣＵによる表示画面の一例を示す図である。例えば、図１０に示すように、時刻ｔ１において、検知部４０２によって車両１に接触する物体Ｏ（静止物）が検知された場合、制御部４０３は、仮想車両画像Ｇ５内において検知された物体Ｏと接触する部分画像ＰＧを赤色で強調表示する。
【0083】
具体的には、制御部４０３は、路面に平行なＸＺ平面（図７参照）における、部分画像ＰＧを構成するポリゴンの各頂点から物体Ｏまでのユークリッド距離を求める。次いで、制御部４０３は、部分画像ＰＧを構成するポリゴンの各頂点と物体Ｏとの間のユークリッド距離に応じて、当該各頂点のＧＢの値を、当該各頂点のＲの値より小さくする。そして、制御部４０３は、部分画像ＰＧを構成するポリゴンの各頂点のＲＧＢ値に基づいて、フラグメントシェーダによって、部分画像ＰＧを構成するポリゴンに含まれる画素の色を決定する。また、制御部４０３は、ポリゴンが有する各頂点のＲＧＢ各色の値に基づいて、当該各頂点で囲まれるポリゴン内の領域の色を、線形補間等によって補間して、ポリゴン全体の色を決定する。これにより、制御部４０３は、部分画像ＰＧを赤色で表示する。また、仮想車両画像を構成するポリゴンのＲＧＢ値を計算する際に、当該ポリゴンが有する各頂点と物体との間の距離に応じて部分画像を構成するポリゴンのＲＧＢ値を同時に計算しても良い。これにより、仮想車両画像および部分画像を分けずに生成することができる。
【0084】
その後、車両１が移動し続けて、時刻ｔ１より後の時刻ｔ２において、仮想車両画像ＰＧが物体Ｏに接触する接触位置Ｐ３またはその直前の位置に達した場合、制御部４０３は、図１０に示すように、接触位置Ｐ３から仮想車両画像ＰＧを移動させず、仮想車両画像ＰＧを接触位置Ｐ３に表示し続ける。
【0085】
そして、時刻ｔ２より後の時刻ｔ３までに、車両１の舵角が変更されて、車両１が物体Ｏに接触する可能性が無くなった場合（すなわち、検知部４０２により物体Ｏが検知されなくなった場合）、制御部４０３は、図１０に示すように、接触位置Ｐ３における仮想車両画像ＰＧの固定を解除し、時刻ｔ３における車両画像Ｇ１が示す車両１の位置を基準として、所定距離進んだ場合の位置Ｐ２に対して仮想車両画像Ｇ５を表示する。
【0086】
その際、制御部４０３は、仮想車両画像Ｇ５内の部分画像ＰＧを赤色で表示する強調表示を解除しても良い。すなわち、制御部４０３は、時刻ｔ３において、仮想車両画像Ｇ５内の部分画像ＰＧの表示態様を、仮想車両画像Ｇ５の他の部分と同じ表示態様に戻す。これにより、車両１の運転者は、車両１の現在の舵角で物体９０１との接触を回避可能であることを認識することができる。
【0087】
図１１および図１２は、第１の実施形態にかかる車両が有するＥＣＵによって部分画像を強調表示する処理の一例を説明するための図である。本実施形態では、検知部４０２によって物体Ｏが検知されると、制御部４０３は、図１１に示すように、まず、仮想車両画像Ｇ５内の部分画像を構成するポリゴンが有する各頂点ＶからＸＺ面１１００（図７に示すＸ軸およびＺ軸により定義される平面）に対する垂線１１０１が、当該ＸＺ面１１００と交わる点Ｖ´を求める。次いで、制御部４０３は、ＸＺ面１１００における、点Ｖ´と、物体Ｏの位置とのユークリッド距離Ｌを求める。
【0088】
次に、制御部４０３は、図１２に示す強度分布１２００に従って、求めたユークリッド距離Ｌに対応する強調表示の度合いを特定する。ここで、強度分布１２００は、部分画像を強調表示する際の強調表示の度合いの分布であり、ユークリッド距離Ｌが短くになるに従って、強調表示の度合いが大きくなる。
【0089】
本実施形態では、強度分布１２００は、物体Ｏの位置を中心として、ユークリッド距離Ｌが遠くなるに従って強調表示の度合いを小さく低くする同心円状の強度分布である。本実施形態では、強度分布１２００は、ユークリッド距離Ｌが予め設定された距離（例えば、１．７～３．０ｍ）以下となった際に強調表示の度合いが急峻に上がる高次曲線により表される。例えば、強度分布１２００は、ユークリッド距離Ｌが予め設定された距離以下となった際にＧＢの値が急峻に下がりＲが強調される強度分布である。
【0090】
これにより、制御部４０３は、図１２に示すように、仮想車両画像Ｇ５を構成するポリゴンのうち物体Ｏまでのユークリッド距離Ｌが近いポリゴンになるほど、赤色で強調表示される。その結果、制御部４０３は、図１２に示すように、仮想車両画像Ｇ５を構成するポリゴンのうち部分画像ＰＧを構成するポリゴンを赤色によって強調表示することが可能となる。
【0091】
このように、第１の実施形態にかかる車両１によれば、車両１の運転者は、表示装置８に表示される表示画面に仮想車両画像が含まれるか否かに基づいて、検知部４０２が動作状態にあるか否かを、表示装置８に表示される表示画面から容易に認識することができる。
【0092】
（第２の実施形態）
本実施形態は、撮像部によって車両の進行方向を撮像して得られる撮像画像に代えて、車両の周辺の三次元画像を含む表示画面を表示装置に表示させる例である。以下の説明では、第１の実施形態と同様の構成については説明を省略する。
本実施形態は、撮像部によって車両の進行方向を撮像して得られる撮像画像に代えて、車両の周辺の三次元画像を含む表示画面を表示装置に表示させる例である。以下の説明では、第１の実施形態と同様の構成については説明を省略する。
【0093】
図１３および図１４は、第２の実施形態にかかる車両が有するＥＣＵによる表示画面の一例を示す図である。本実施形態では、検知部４０２が非動作状態である場合、制御部４０３は、図１３に示すように、合成画像Ｇ３と、車両１およびその周辺の三次元の画像（以下、三次元周辺画像と言う）Ｇ７と、を含む表示画面Ｇを表示装置８に表示させる。これにより、合成画像Ｇ３に加えて、三次元周辺画像Ｇ７を視認することで、車両１とその周辺の物体との位置関係をより詳細に把握することができる。
【0094】
ここで、三次元周辺画像Ｇ７は、上述したように、車両１およびその周辺の三次元の画像である。本実施形態では、三次元周辺画像Ｇ７は、撮像部１５によって車両１の周辺を撮像して得られる画像を、お椀状または円筒状の三次元の面に貼り付けて生成される画像である。また、本実施形態では、三次元周辺画像Ｇ７には、図１３に示すように、車両１の三次元の画像である三次元車両画像Ｇ８が含まれる。本実施形態では、三次元車両画像Ｇ８は、仮想車両画像Ｇ５と同様に、複数のポリゴンで構成され、車両１の三次元の形状を示す画像である。
【0095】
また、本実施形態では、制御部４０３は、三次元周辺画像Ｇ７内の路面に対して、三次元車両画像Ｇ８の位置を識別可能とする車両位置情報Ｉを表示させる。例えば、車両位置情報Ｉは、三次元周辺画像Ｇ７内の路面上において、三次元車両画像Ｇ８が存在する位置をグレースケールや三次元車両画像Ｇ８が存在する位置を囲む線（例えば、破線）で表示する情報である。
【0096】
そして、検知部４０２が動作状態である場合、制御部４０３は、図１４に示すように、第１の実施形態と同様に、周辺画像Ｇ２内に接近物指標Ｇ６を表示させるとともに、三次元周辺画像Ｇ７に対しても接近物指標Ｇ９を表示させる。その際、制御部４０３は、図１４に示すように、三次元周辺画像Ｇ７に含める接近物指標Ｇ９をグレースケールで表示するものとする。本実施形態では、制御部４０３は、車両画像Ｇ１と周囲の物体との位置関係を把握し易くするため、三次元周辺画像Ｇ７には、仮想車両画像Ｇ５を表示しないが、これに限定するものではなく、三次元周辺画像Ｇ７に対して仮想車両画像Ｇ５を表示することも可能である。
【0097】
図１５および図１６は、第２の実施形態にかかる車両が有するＥＣＵによる表示画面の一例を示す図である。本実施形態では、検知部４０２によって車両１に接近してくる物体（例えば、車両１の進行方向の左側から接近してくる物体）が検知された場合、制御部４０３は、図１５に示すように、周辺画像Ｇ２に含まれる接近物指標Ｇ６および三次元周辺画像Ｇ７に含まれる接近物指標Ｇ９のうち、検知された物体が接近してくる方向（例えば、左側）に存在する接近物指標Ｇ６，Ｇ９の表示態様を変更する。
【0098】
また、検知部４０２によって車両１の進行方向の左右両方から接近してくる場合、制御部４０３は、図１６示すように、車両１の進行方向（例えば、前方）の左右両方に存在する接近物指標Ｇ６，Ｇ９の表示態様の色を黄色等に変更したり、当該接近物指標Ｇ６，Ｇ９を点滅させたりする。または、接近物指標Ｇ６，Ｇ９が複数の矢印を含む場合、制御部４０３は、検知された動体が存在する方向に表示される接近物指標Ｇ６，Ｇ９が含む複数の矢印を、仮想車両画像Ｇ５から遠い矢印から順に表示態様を変更するアニメーションで表示しても良い。
【0099】
本実施形態では、検知部４０２が動作状態である場合、接近物指標Ｇ６，Ｇ９をグレースケール等で予め表示しておくことにより、検知部４０２によって車両１に接近してくる物体が検知され、接近物指標Ｇ６，Ｇ９の表示態様が変更され際に、その表示態様の変更によって、車両１の運転者が、車両１に接近してくる物体が検知されたことを容易に認識することができる。本実施形態では、制御部４０３は、検知部４０２が動作状態である場合、仮想車両画像Ｇ５および接近物指標Ｇ６，Ｇ９の両方を表示画面Ｇに表示させているが、少なくとも、仮想車両画像Ｇ５が表示されていれば良い。
【0100】
このように、第２の実施形態にかかる車両１によれば、合成画像Ｇ３に加えて、三次元周辺画像Ｇ７を視認することで、車両１とその周辺の物体との位置関係をより詳細に把握することができる。
【符号の説明】
【0101】
１…車両、８…表示装置、１４…ＥＣＵ、１４ａ…ＣＰＵ、１４ｂ…ＲＯＭ、１４ｃ…ＲＡＭ、１４ｄ…表示制御部、１４ｆ…ＳＳＤ、１５…撮像部、１６…レーダー、１７…ソナー、４００…画像取得部、４０１…取得部、４０２…検知部、４０３…制御部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】