特許 7172528 搬送車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-11-08

(45)【発行日】2022-11-16

(54)【発明の名称】搬送車

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20221109BHJP

   B65G 35/00 20060101ALI20221109BHJP

   B61B 13/00 20060101ALI20221109BHJP

   B61D 47/00 20060101ALI20221109BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 501C

B65G35/00 B

B61B13/00 A

B61D47/00 A

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2018228692

(22)【出願日】2018-12-06

(65)【公開番号】P2020090364

(43)【公開日】2020-06-11

【審査請求日】2021-10-25

(73)【特許権者】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109210

【弁理士】

【氏名又は名称】新居 広守

(72)【発明者】

【氏名】小田原 智己

【審査官】福島 和幸

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－３４９６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／００９９８１１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２００４－５１３１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平３－１１００２８（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開平１１－９１９０８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／００

Ｂ６５Ｇ ３５／００

Ｂ６１Ｂ １３／００

Ｂ６１Ｄ ４７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品を搬送する搬送車であって、
走行駆動部を有する走行台車と、
前記物品が載せられる載置台であって、平面視で四角形状の載置台と、
前記載置台を、上下方向の軸を中心に回転させる回転装置と、
前記搬送車の動作を制御するコントローラとを備え、
前記コントローラは、
前記載置台に前記物品が載せられる前に、前記回転装置を制御することで、前記載置台を、前記平面視における対角が、前記搬送車における前後方向に並ぶ搬送姿勢にし、
前記載置台に前記物品を載せずに前記搬送車が走行する場合は、前記回転装置を制御することで、前記載置台を、前記平面視における前記載置台の対向する２辺が、前記搬送車における左右方向に並ぶ空荷姿勢にする
搬送車。

【請求項2】

さらに、前記載置台を昇降させる昇降装置を備え、
前記コントローラは、さらに、
前記走行駆動部を制御することで、前記載置台が前記空荷姿勢である状態の前記搬送車を前記物品の下方に移動させ、
前記昇降装置を制御することで、前記物品の下方に位置し、かつ、前記搬送姿勢である前記載置台を上昇させて、前記載置台に前記物品を載せ、
前記走行駆動部を制御することで、前記載置台に前記物品が載せられ、かつ、前記載置台が上昇された状態の前記搬送車を前記前後方向に移動させる
請求項１記載の搬送車。

【請求項3】

前記昇降装置は、昇降駆動部と、前記載置台の下方に配置され、前記昇降駆動部によって昇降する昇降台であって、前記載置台を前記回転装置による回転が可能な状態で支持する昇降台とを有し、
前記昇降台は、前記平面視において、前記載置台が前記空荷姿勢である場合に前記載置台の範囲以内の大きさであり、かつ、前記載置台が前記搬送姿勢である場合に前記載置台の四辺から４つの角部が露出する四角形状である
請求項２記載の搬送車。

【請求項4】

前記コントローラは、さらに、
前記走行駆動部を制御することで、前記走行台車を、前記前後方向に沿った姿勢のまま、前記前後方向に交差する斜め方向に移動させ、
前記走行台車が前記斜め方向に移動する場合、前記回転装置を制御することで、前記載置台を、前記平面視における対角が前記斜め方向に並ぶ平行移動姿勢にする
請求項１～３のいずれか一項に記載の搬送車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品を搬送する搬送車に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特許文献１には、無人で物品を搬送する無人搬送車が開示されている。この無人搬送車は、例えば、ステーションに置かれた物品の下方で載置台を上昇させ、これにより、当該ステーションに置かれた物品を持ち上げ、その状態で走行する。これにより、載置台に載せた物品を、例えば他のステーションに搬送することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平１１－９１９０８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記の無人搬送車のように、物品を載置する載置台を備える搬送車は、走行中における物品の安定性を確保するため、載置する物品に対して大きな載置台を備えることが有利である。しかしながら、例えば、上記従来の技術のように、物品の下方の空間で停止して載置台の昇降動作を行う搬送車の場合、搬送車は物品を支持するステーションと干渉しない大きさにする必要がある。そのため、載置台を大型化することは困難である。また、載置台を大型化する場合、搬送車の走行路の幅も拡大する必要があり、このことは、例えば複数の物品の保管領域の減少という別の問題も生じさせる。

【0005】

本発明は、上記従来の課題を考慮し、物品に対して比較的に小さな載置台によって、当該物品を安定して搬送することができる搬送車を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記従来の課題を解決するため、本発明の一態様に係る搬送車は、物品を搬送する搬送車であって、走行駆動部を有する走行台車と、前記物品が載せられる載置台であって、平面視で四角形状の載置台と、前記載置台を、上下方向の軸を中心に回転させる回転装置と、前記搬送車の動作を制御するコントローラとを備え、前記コントローラは、前記載置台に前記物品が載せられる前に、前記回転装置を制御することで、前記載置台を、前記平面視における対角が、前記搬送車における前後方向に並ぶ搬送姿勢にし、前記載置台に前記物品を載せずに前記搬送車が走行する場合は、前記回転装置を制御することで、前記載置台を、前記平面視における前記載置台の対向する２辺が、前記搬送車における左右方向に並ぶ空荷姿勢にする。

【0007】

この構成によれば、物品が載置台に載せられる前に載置台が搬送姿勢にされる。これにより、載置台が、例えば平面視において前後方向が最大長さとなる姿勢で、物品が載置台に載せられ、その状態で、搬送車は前方または後方に向けて走行する。すなわち、搬送車の加速及び減速により物品に慣性が働く方向の載置台の長さを、載置台の最大長さとすることができる。そのため、平面視において、物品よりも小さな載置台であっても、当該物品を安定して搬送することができる。また、物品を載せていない場合は、載置台は空荷姿勢にされる。これにより、載置台が、例えば平面視において左右方向が最小長さとなる姿勢で搬送車が走行する。そのため、物品を搭載していない搬送車は、比較的に幅が狭い走行路を通過することができる。このように、本態様に係る搬送車によれば、物品に対して比較的に小さな載置台によって、当該物品を安定して搬送することができる。

【0008】

また、本発明の一態様に係る搬送車はさらに、前記載置台を昇降させる昇降装置を備え、前記コントローラは、さらに、前記走行駆動部を制御することで、前記載置台が前記空荷姿勢である状態の前記搬送車を前記物品の下方に移動させ、前記昇降装置を制御することで、前記物品の下方に位置し、かつ、前記搬送姿勢である前記載置台を上昇させて、前記載置台に前記物品を載せ、前記走行駆動部を制御することで、前記載置台に前記物品が載せられ、かつ、前記載置台が上昇された状態の前記搬送車を前記前後方向に移動させる、としてもよい。

【0009】

この構成によれば、例えば、搬送車は、物品の下方の空間に進入し、当該物品を下方から持ち上げて搬送することができる。そのため、例えば物品の載置場所である、複数の支持体を有するステーションの前後左右に、物品の受け渡しのためのスペースを設ける必要がない。また、昇降装置は、上下方向に直動するシャフト等によって載置台を昇降させることができる。そのため、例えば、物品の受け渡しのための構造の小型化が可能である。

【0010】

また、本発明の一態様に係る搬送車において、前記昇降装置は、昇降駆動部と、前記載置台の下方に配置され、前記昇降駆動部によって昇降する昇降台であって、前記載置台を前記回転装置による回転が可能な状態で支持する昇降台とを有し、前記昇降台は、前記平面視において、前記載置台が前記空荷姿勢である場合に前記載置台の範囲以内の大きさであり、かつ、前記載置台が前記搬送姿勢である場合に前記載置台の四辺から４つの角部が露出する四角形状である、としてもよい。

【0011】

この構成によれば、載置台が空荷姿勢である場合、昇降台は載置台からはみ出さない大きさ及び形状であるため、搬送車の走行中に昇降台が他の物体と干渉することはない。また、載置台が搬送姿勢である場合、平面視において載置台が存在しない位置に、昇降台の角部が露出する。そのため、昇降台の角部が、例えば、載置台に載せられた物品の転落防止のための部位として機能することができる。

【0012】

また、本発明の一態様に係る搬送車において、前記コントローラは、さらに、前記走行駆動部を制御することで、前記走行台車を、前記前後方向に沿った姿勢のまま、前記前後方向に交差する斜め方向に移動させ、前記走行台車が前記斜め方向に移動する場合、前記回転装置を制御することで、前記載置台を、前記平面視における対角が前記斜め方向に並ぶ平行移動姿勢にする、としてもよい。

【0013】

この構成によれば、載置台に物品を載せて走行する走行台車が、前後方向を向いたまま斜め方向に移動（平行移動）する場合、載置台の姿勢が、例えば搬送姿勢から、平面視において当該斜め方向が最大長さとなる姿勢である平行移動姿勢に切り替えられる。これにより、搬送車が斜め前方または後方に平行移動する場合であっても、載置台を、搬送車の加速及び減速により物品に慣性が働く方向の載置台の長さが、最大長さとなる姿勢にすることができる。つまり、搬送車が斜め前方または後方に平行移動する場合においても、比較的に小さな載置台によって物品を安定して搬送することができる。

【0014】

また、本発明は、上記いずれかの態様に係る搬送車が実行する特徴的な処理を含む搬送車の制御方法として実現することもできる。また、当該制御方法が含む各処理をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現すること、および、そのプログラムが記録された記録媒体として実現することもできる。そして、そのプログラムをインターネット等の伝送媒体又はＤＶＤ等の記録媒体を介して配信することもできる。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、物品に対して比較的に小さな載置台によって、当該物品を安定して搬送することができる搬送車を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】実施の形態に係る搬送車の構成概要を示す第１の斜視図である。

【図2】実施の形態に係る搬送車の構成概要を示す第１の平面図である。

【図3】実施の形態に係る搬送車の構成概要を示す第２の斜視図である。

【図4】実施の形態に係る搬送車の構成概要を示す第２の平面図である。

【図5】実施の形態に係るステーションの構成概要を示す斜視図である。

【図6】実施の形態に係るステーションに物品が載置された状態を示す斜視図である。

【図7】実施の形態に係る搬送車が空荷状態でステーションに向かう状態を示す平面図である。

【図8】実施の形態に係る搬送車がステーションに置かれた物品の下方に位置している状態を示す平面図である。

【図9】図８に対応するステーション及び搬送車の正面図である。

【図10】実施の形態に係る搬送車が物品の下方で載置台を回転させた状態を示す平面図である。

【図11】実施の形態に係る搬送車が物品を持ち上げた状態を示す正面図である。

【図12】実施の形態に係る搬送車が、一列に並べられた複数の物品の下方を通過する状態を示す図である。

【図13】走行台車が斜め方向に平行移動可能な場合における載置台の姿勢の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、実施の形態に係る搬送車システムについて、図面を参照しながら説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、本発明の一具体例を示すものである。したがって、以下の実施の形態で示される、数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、情報処理の内容及び順序などは、一例であって本発明を限定する主旨ではない。よって、以下の実施の形態に係る構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

【0018】

なお、各図は模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付し、重複する説明は省略または簡略化される場合がある。

【0019】

（実施の形態）
［１．搬送車の構成概要］
まず、図１～図４を用いて、本発明の実施の形態における搬送車１０の構成概要を説明する。

【0020】

図１は、実施の形態に係る搬送車１０の構成概要を示す第１の斜視図である。図２は、実施の形態に係る搬送車１０の構成概要を示す第１の平面図である。図３は、実施の形態に係る搬送車１０の構成概要を示す第２の斜視図である。図４は、実施の形態に係る搬送車１０の構成概要を示す第２の平面図である。なお、図１～図４では、視認できない位置にある構成要素の一部または全部の外形が点線で模式的に示されている。また、点線で表された各構成要素の位置、形状、大きさは一例であり、これらの図によって限定されるものではない。これら補足事項は他の図においても適用される。また、図４では、昇降台４５と載置台６０とを識別しやすいように、昇降台４５にはドットが付されている。

【0021】

図１に示すように、本実施の形態に係る搬送車１０は、走行駆動部３１を有する走行台車３０と、物品が載置される載置台６０と、載置台６０を、上下方向の軸（回転軸Ａ）を中心に回転させる回転装置７０と、搬送車１０を制御するコントローラ５０とを備える。

【0022】

載置台６０は、図２に示すように、平面視（Ｚ軸プラス側から見た場合）で四角形状である。なお、本実施の形態では、載置台６０は平面視において正方形の外形を有しており、２組の対角を有している。具体的には、載置台６０は、互いに対向する２つの角部６１ａと、互いに対向する２つの角部６１ｂとを有している。なお、これら角部（６１ａ、６１ｂ）は、平面視において直角を形成している必要はなく、丸みを帯びた形状、または、面取りされた形状であってもよい。

【0023】

走行駆動部３１は、例えば電気モータを用いて、左右（Ｙ軸方向）に並べられた２つのタイヤのそれぞれを回転駆動することで、搬送車１０の前後方向への移動、及び、左右方向への進行方向の変更を行うことができる装置である。なお、本実施の形態では、搬送車１０における前後方向は、搬送車１０の車体（走行台車３０）の前後を結ぶ方向であり、平面視で角丸の長方形状である走行台車３０の長手方向と一致する。また、搬送車１０を基準とする左右方向は前後方向に直交する方向である。例えば、図２における左側が搬送車１０の前方であり、右側が搬送車１０の後方である。この場合、図２における上側が搬送車１０の右方であり、下側が搬送車１０の左方である。つまり、図１等の図においては、前後方向がＸ軸方向と一致し、上下方向はＺ軸方向と一致し、左右方向はＹ軸方向と一致する。

【0024】

回転装置７０は、例えば電気モータまたは油圧装置等の駆動力によって載置台６０を回転させる装置である。つまり、回転装置７０は、平面視における、載置台６０の走行台車３０に対する相対的な回転位置を変更することができる。本実施の形態では、回転装置７０は、載置台６０の平面視における中心を通る回転軸Ａ（仮想軸）を中心に載置台６０を回転させる。

【0025】

回転装置７０は、図３及び図４に示すように、載置台６０を、図１及び図２に示す初期の姿勢から４５°回転させる。なお、図３及び図４では、回転装置７０は、載置台６０を反時計回りに４５°回転させており、これにより、平面視における対角（２つの角部６１ａ）が、前後方向に並ぶ姿勢となる。

【0026】

これら走行駆動部３１及び回転装置７０は、コントローラ５０によって制御される。コントローラ５０は、例えば、指揮系統において搬送車１０の上位に位置するコンピュータ（上位コンピュータ）からの指示に応じて、走行駆動部３１及び回転装置７０等を制御することで物品の搬送を行う。コントローラ５０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、メモリ等の記憶装置、および情報の入出力のためのインタフェース等を備えたコンピュータを有する。コントローラ５０は、例えば、記憶装置に格納された所定のプログラムをＣＰＵが実行することにより、走行駆動部３１等の、物品の搬送のための装置の動作を制御する。コントローラ５０による具体的な制御の例は、図７～図１２を用いて後述する。

【0027】

また、搬送車１０はさらに、コントローラ５０に制御される、物品の搬送のための装置として、昇降装置４０を備えている。本実施の形態では、昇降装置４０は、載置台６０を回転装置７０による回転が可能な状態で支持する昇降台４５と、昇降台４５を昇降させる昇降駆動部４１とを備える。

【0028】

昇降台４５は、図１及び図２に示すように、平面視において、載置台６０の範囲以内の大きさの四角形状である。本実施の形態では、昇降台４５は載置台６０と同じく、平面視において正方形の外形を有している。また、昇降台４５には回転装置７０が固定されており、昇降台４５は、回転装置７０とともに載置台６０を昇降させることができる。つまり、昇降台４５は回転装置７０を介して載置台６０を支持している。また、本実施の形態では、昇降台４５は回転しないため、載置台６０が初期の姿勢から４５°回転された場合、図４に示すように、平面視において、昇降台４５の４つの角部（２つの角部４６ａ及び２つの角部４６ｂ）が、載置台６０から露出する。

【0029】

昇降駆動部４１は、本実施の形態では、昇降台４５を下方から支持するシャフト４３と、シャフト４３を上下方向に移動させる出退機構４２とを有する。出退機構４２は走行台車３０に内蔵されており、走行台車３０の上面から露出したシャフト４３が出退機構４２によって上下方向に移動する。これにより、昇降台４５が昇降する。なお、出退機構４２がシャフト４３を上下させるための方式に特に限定はないが、例えば油圧駆動方式など、比較的に大きな力で昇降台４５を押し上げることができる方式が採用される。

【0030】

また、本実施の形態では、四角形状の昇降台４５の４つの角部（２つの角部４６ａ及び２つの角部４６ｂ）に対応して配置された４つの昇降駆動部４１が、走行台車３０に備えられている。これら４つの昇降駆動部４１は同期して動作するため、以下で１つの昇降駆動部４１の動作等について説明する場合、その説明内容は、他の昇降駆動部４１にも適用される。

【0031】

このように構成された搬送車１０では、物品を運ばない状態（空荷状態）では、図１及び図２に示すように、載置台６０は初期の姿勢であり、載置台６０の高さ方向の位置も下限位置である。このとき、図２に示すように、載置台６０の左右方向（Ｙ軸方向）の最大幅は、載置台６０の一辺の長さと同じＷｂであり、走行台車３０の車幅Ｗａよりも小さい。そのため、走行台車３０の幅よりも大きい幅の走行路であれば、搬送車１０の通過は可能である。

【0032】

また、搬送車１０が、物品を搬送する状態（搬送状態）では、図３及び図４に示すように、載置台６０は対角（２つの角部６１ａ）が前後方向（Ｘ軸方向）に並ぶ姿勢にされる。より詳細には、平面視における載置台６０の対角線が前後方向に平行となる姿勢にされる。また、少なくとも、物品の受け渡しの際には、載置台６０の高さ方向の位置は下限位置よりも高くされる。このとき、図４に示すように、載置台６０の左右方向（Ｙ軸方向）及び前後方向（Ｘ軸方向）の最大幅は、載置台６０の対角線の長さと同じＷｃ（本実施の形態では、Ｗｂの約１．４倍）である。これにより、搬送車１０は、比較的に大きな物品を安定して搬送することができる。このように、搬送車１０は、空荷状態と搬送状態とで、載置台６０の姿勢を変更する。

【0033】

［２．ステーションの構成例］
上記のように構成された搬送車１０が、物品を搬送する場合、空荷状態の搬送車１０が物品の下方で停車し、載置台６０を上昇させることで、載置台６０に物品を載せる。つまり、本実施の形態では、物品は、下方に搬送車１０が進入または通過可能な空間がある状態で、受け台（ステーション）に置かれている。このステーションの構成例について、図５及び図６を用いて説明する。

【0034】

図５は、実施の形態に係るステーション１００の構成概要を示す斜視図である。図６は、実施の形態に係るステーション１００に物品１２０が載置された状態を示す斜視図である。

【0035】

本実施の形態に係るステーション１００は、４つの支持体１０１を有する。支持体１０１は、例えば床面に固定された脚部１０２と、脚部１０２の上端に固定された支持面部１０３とを有する。これら４つの支持体１０１は、図６に示すように、平面視で四角形状の物品１２０を下方から支持する。物品１２０の種類に特に限定はないが、例えば、図６に示すように、パレット１２１及びパレット１２１に積載された複数の箱体１２５が、１つの物品１２０として扱われる。

【0036】

４つの支持体１０１の支持面部１０３の高さ方向の位置は、載置台６０が下限位置にある状態（図１参照）の搬送車１０の車高（載置台６０の上面の位置）よりも高い。また、４つの支持体１０１のうちの前後方向（Ｘ軸方向）及び左右方向（Ｙ軸方向）で隣り合う２つの支持体１０１の脚部１０２の間の距離はＷｄであり、空荷状態の搬送車１０の車幅（つまり、走行台車３０の車幅）Ｗａと、図４に示す載置台６０の横幅Ｗｃとの関係は、Ｗａ＜Ｗｄ＜Ｗｃの関係となっている。つまり、搬送車１０は、ステーション１００に置かれた物品１２０の下方に位置することができる。なお、脚部１０２間の距離Ｗｄは、空荷状態の搬送車１０の車幅Ｗａより大きければよく、例えば、搬送姿勢における載置台６０の横幅Ｗｃよりも大きくてもよい。

【0037】

また、図５及び図６には図示していないが、物品１２０の底面に接触する支持面部１０３は、当該底面のＸＹ方向の位置を規制する凸部を有してもよい。これら凸部は、物品１２０がステーション１００における正規の位置に置かれるように、物品１２０をガイドすることができる。

【0038】

このように、ステーション１００では、複数の支持体１０１で物品１２０を支持することができ、かつ、物品１２０の下方と、当該下方の外部とを搬送車１０が行き来できるように、複数の支持体１０１がレイアウトされている。本実施の形態では、搬送車１０は、ステーション１００に対し、４方向（前後方向及び左右方向）からステーション１００の下方に進入することができる。

【0039】

［３．搬送車の動作例］
次に、図７～図１２を用いて、実施の形態に係る搬送車１０の動作例（コントローラ５０の制御例）について説明する。

【0040】

図７は、実施の形態に係る搬送車１０が空荷状態でステーション１００に向かう状態を示す平面図である。図８は、実施の形態に係る搬送車１０がステーション１００に置かれた物品１２０の下方に位置している状態を示す平面図である。図９は、図８に対応するステーション１００及び搬送車１０の正面図（Ｘ軸マイナス側から見た図）である。図１０は、実施の形態に係る搬送車１０が物品１２０の下方で載置台６０を回転させた状態を示す平面図である。図１１は、実施の形態に係る搬送車１０が物品１２０を持ち上げた状態を示す正面図である。図１２は、実施の形態に係る搬送車１０が、一列に並べられた複数の物品１２０の下方を通過する状態を示す図である。

【0041】

なお、図７、図８、及び図１０では、ステーション１００の支持体１０１については、搬送車１０との干渉が問題となる脚部１０２のみを点線の矩形で表している。また、図１０及び図１２では、昇降台４５の図示は省略している。

【0042】

搬送車１０は、例えば上位コンピュータからの指示により物品１２０の搬送を行う場合、図７に示すように、コントローラ５０が、走行駆動部３１を制御することで、空荷状態の搬送車１０を、物品１２０が置かれたステーション１００に向かわせる。このとき、平面視における載置台６０の姿勢は、対向する２つの辺６２ａが左右方向に並ぶ姿勢（空荷姿勢）である。載置台６０が空荷姿勢である場合、上述のように、載置台６０の左右方向の幅は走行台車３０の車幅内に収まる。そのため、搬送車１０は、比較的に狭い走行路を通過することができ、かつ、ステーション１００の２つの脚部１０２の間を通過することができる。

【0043】

その後、搬送車１０は、コントローラ５０による走行駆動部３１の制御により、２つの脚部１０２の間を通過して、図８及び図９に示すように、ステーション１００に置かれた物品１２０の下方で停車する。なお、搬送車１０は、例えば磁気誘導またはレーザー誘導等によって目的地に移動することができる。つまり、コントローラ５０は、例えば、走行路に敷設された磁気誘導用の部材または発射したレーザー光の反射光等の検出結果に基づいて走行駆動部３１を制御する。これにより、コントローラ５０は、搬送車１０を物品１２０の下方まで移動させて停車させることができる。このとき、平面視において載置台６０の回転軸Ａ（図２参照）は、４つの支持体１０１で形成される四角形の領域の中心に略一致する。

【0044】

その後、載置台６０に物品１２０が載せられる前に、コントローラ５０は、回転装置７０を制御することで、載置台６０を、空荷姿勢から、平面視における対角（図１０における２つの角部６１ａ）が、搬送車１０の進行方向に平行な前後方向に並ぶ姿勢（搬送姿勢）に変更する。その結果、載置台６０は、図１０に示す状態となる。このとき、載置台６０の前後方向及び左右方向の長さはＷｃ（図４参照）であり、脚部１０２間の距離Ｗｄ（図５参照）よりも大きい。

【0045】

コントローラ５０は、載置台６０を搬送姿勢にさせた後に、昇降装置４０を制御することで、載置台６０を上昇させる。その結果、図１１に示すように、物品１２０は載置台６０載せられ、ステーション１００から持ち上げられる。この時、載置台６０は、ステーション１００の４つの支持体１０１の上端よりも上方に位置する。従って、搬送車１０は、この状態で前進または後退することで、載置台６０と１以上の支持体１０１とを干渉させることなく、物品１２０を、ステーション１００から持ち出すことができる。

【0046】

なお、搬送車１０が物品１２０を受け取る場合において、載置台６０の空荷姿勢から搬送姿勢への変更は、載置台６０の上昇中に行われてもよい。このように、載置台６０の回転と上昇または下降とを同時に行うことで、物品１２０の搬送の効率を向上させることができる。

【0047】

搬送車１０は、上記一例の動作によって物品１２０をステーション１００から持ち出した場合、例えば、載置台６０によって物品１２０を持ち上げた状態で、他のステーション１００に向かい、図１０に示されるような、平面視におけるステーション１００の中央位置で停車する。その後、コントローラ５０は、昇降装置４０を制御することで、上昇した状態の載置台６０を降下させ、その結果、当該他のステーション１００に物品１２０が置かれる。なお、搬送車１０は、載置台６０に物品１２０を載せた状態で走行する場合、載置台６０を下限までのいずれかの高さ位置まで降下させた状態で走行してもよい。つまり、載置台６０に載せた物品１２０をステーション１００に移載する場合、搬送車１０がそのステーション１００に到着するまでに、載置台６０を、そのステーション１００の１以上の支持体１０１と干渉しない位置まで上昇させればよい。このように、載置台６０を低い位置にして物品１２０を搬送してもよく、これにより、搬送中における物品１２０の安定性または安全性がより向上する。

【0048】

上記のように他のステーション１００に物品１２０が載せられた後、コントローラ５０は、回転装置７０を制御することで、搬送姿勢の載置台６０を空荷姿勢に変更させる。これにより、搬送車１０の車幅（Ｗｃ、図４参照）は、２つの支持体１０１の間を通過可能なサイズ（Ｗａ、図２参照）となり、搬送車１０は、２つの支持体１０１の間を通過して当該他のステーション１００から離れる。

【0049】

また、本実施の形態では、搬送車１０は、上記のように、ステーション１００に置かれた物品１２０の下方の空間に進入することができる。そのため、搬送車１０は、複数の物品１２０が並んで配置されている場合、ある物品１２０の下に潜り込んで他の物品１２０を持ち出すこともできる。

【0050】

例えば、図１２に示すように、Ｘ軸方向マイナス側から、ステーション１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃがこの順で並べられ、かつ、それぞれに、物品１２０Ａ、物品１２０Ｂ、物品１２０Ｃが置かれている場合を想定する。この場合、搬送車１０は、空荷姿勢の載置台６０を下限位置まで降ろした状態で、物品１２０Ａの下方に潜り込む。搬送車１０はそのままの姿勢で、物品１２０Ａの下方及び物品１２０Ｂの下方を通過し、物品１２０Ｃの下方で停車する。その後、搬送車１０は、載置台６０を搬送姿勢にし、かつ上昇させることで物品１２０Ｃをステーション１００Ｃから持ち上げ、そのまま進行する。このように、搬送車１０は、平面視において、複数のステーション１００の内側の領域を通過して他のステーション１００の物品１２０を持ち出すことができる。

【0051】

また、ステーション１００Ａ～１００Ｃの全てに物品１２０が置かれていない場合を想定する。この場合、載置台６０に物品１２０Ｃを載せた搬送車１０は、平面視において、ステーション１００Ａ及び１００Ｂの内側の領域を通過してステーション１００Ｃに物品１２０Ｃを置くことができる。つまり、搬送車１０は、平面視において、複数のステーション１００の内側の領域を通過して他のステーションに物品１２０を置くことができる。

【0052】

以上説明したように、本実施の形態に係る搬送車１０は、物品１２０を搬送する搬送車１０であって、走行駆動部３１を有する走行台車３０と、物品１２０が載せられる載置台６０と、載置台６０を、上下方向の軸を中心に回転させる回転装置７０と、搬送車１０の動作を制御するコントローラ５０とを備える。載置台６０は、平面視で四角形状である。コントローラ５０は、載置台６０に物品１２０が載せられる前に、回転装置７０を制御することで、載置台６０を、平面視において対向する２つの角部６１ａが、搬送車１０の進行方向に平行な前後方向に並ぶ搬送姿勢する。コントローラ５０は、載置台６０に物品１２０を載せずに搬送車１０が走行する場合は、回転装置７０を制御することで、載置台６０を、平面視における載置台６０の対向する２つの辺６２ａが左右方向に並ぶ空荷姿勢にする。

【0053】

このように、本実施の形態に係る搬送車１０では、物品１２０が載置台６０に載せられる前に載置台６０が搬送姿勢にされる。これにより、載置台６０が、例えば平面視において前後方向が最大長さとなる姿勢で、物品１２０が載置台６０に載せられ、その状態で、搬送車１０は前方または後方に向けて走行する。すなわち、搬送車１０の加速及び減速により物品１２０に慣性が働く方向の載置台６０の長さを、載置台６０の最大長さとすることができる。そのため、平面視において、物品１２０よりも小さな載置台６０であっても、物品１２０が安定して搬送される。

【0054】

また、本実施の形態では、載置台６０は平面視において正方形状であるため、載置台６０が搬送姿勢である場合、載置台６０の２組の対角のうちの一方の対角（２つの角部６１ａ）は前後方向に並び、かつ、他方の対角（２つの角部６１ｂ）は左右方向に並ぶ。つまり、載置台６０が搬送姿勢である場合、載置台６０の前後方向の幅だけでなく、左右方向の幅も最大長さとなる。そのため、搬送車１０がカーブを曲がる場合等において、載置台６０上の物品１２０に左右方向の慣性が働いた場合であっても、物品１２０の安定性が確保される。

【0055】

また、搬送車１０では、物品１２０を載せていない場合は、載置台６０が空荷姿勢にされる。これにより、載置台６０が、例えば平面視において左右方向が最小長さとなる姿勢で搬送車１０が走行する。そのため、物品１２０を搭載していない搬送車１０は、比較的に幅が狭い走行路を通過することができる。このように、本実施の形態に係る搬送車１０によれば、平面視で四角形状の載置台６０の回転位置を切り替えることで、載置台６０に対して大きな物品１２０の安定的な搬送と、物品１２０を搬送していないときの車幅の小型化とを両立させている。

【0056】

以上説明したように、本実施の形態に係る搬送車１０によれば、物品１２０に対して比較的に小さな載置台６０によって、物品１２０を安定して搬送することができる。

【0057】

なお、空荷状態の搬送車１０の車幅が、搬送状態の搬送車１０の車幅よりも小さいため、搬送車１０が物品１２０を搬送する場合に走行する走行路とは別に、空荷用の走行路を設けることも可能である。これにより、例えば複数の搬送車１０を用いて複数の物品１２０の搬送作業を行う場合、搬送状態の１以上の搬送車１０と、空荷状態の１以上の搬送車１０との走行路を分けることができ、その結果、搬送作業の効率を向上させることができる。

【0058】

また、本実施の形態に係る搬送車１０は、載置台６０を昇降させる昇降装置４０を備えている。コントローラ５０は、走行駆動部３１を制御することで、載置台６０が空荷姿勢である状態の搬送車１０を物品１２０の下方に移動させる。コントローラ５０は、昇降装置４０を制御することで、物品１２０の下方に位置し、かつ、搬送姿勢である載置台６０を上昇させて、載置台６０に物品１２０を載せる。コントローラ５０は、走行駆動部３１を制御することで、載置台６０に物品１２０が載せられ、かつ、載置台６０が上昇された状態の搬送車１０を前後方向に移動させる。

【0059】

このように、本実施の形態に係る搬送車１０は、物品１２０の下方の空間に進入し、物品１２０を下方から持ち上げて搬送することができる。そのため、例えば物品１２０の載置場所である、複数の支持体１０１を有するステーション１００の前後左右に、物品１２０の受け渡しのためのスペースを設ける必要がない。また、昇降装置４０は、上下方向に直動するシャフト等によって載置台６０を昇降させることができる。そのため、例えば、物品１２０の受け渡しのための構造の小型化が可能である。また、昇降装置４０が、物品１２０を載せた状態の載置台６０の安定化に寄与することもできる。

【0060】

また、本実施の形態では、昇降装置４０は、昇降駆動部４１と、載置台６０の下方に配置され、昇降駆動部４１によって昇降する昇降台４５であって、載置台６０を回転装置７０による回転が可能な状態で支持する昇降台４５とを有する。昇降台４５は、平面視において、載置台６０が空荷姿勢である場合に載置台６０の範囲以内の大きさであり、かつ、載置台６０が搬送姿勢である場合に載置台６０の四辺（２つの辺６２ａ及び２つの辺６２ｂ、図２参照）から４つの角部（２つの角部４６ａ及び２つの角部４６ｂ、図４参照）が露出する四角形状である。

【0061】

この構成によれば、載置台６０が空荷姿勢である場合、昇降台４５は載置台６０からはみ出さない大きさ及び形状であるため、搬送車１０の走行中に昇降台４５が他の物体と干渉することはない。また、載置台６０が搬送姿勢である場合、平面視において載置台６０が存在しない位置に、昇降台４５の角部４６ａ及び４６ｂが露出する。そのため、昇降台４５の角部４６ａ及び４６ｂが、例えば、載置台６０に載せられた物品１２０の転落防止のための部位として機能することができる。

【0062】

（他の実施の形態）
以上、本発明に係る搬送車について、実施の形態及に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を上記実施の形態に施したものも、あるいは、上記説明された複数の構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。

【0063】

例えば、載置台６０は、平面視において正方形（角丸である場合、または、角が面取りされている場合も含む）としたが、載置台６０の平面視形状は他の形状であってもよい。例えば、載置台の平面視形状は、ひし形または長方形であってもよい。例えば、載置台６０が、平面視において長方形である場合、長手方向を前後方向に平行にすることで空荷姿勢にし、対角線を前後方向に平行にすることで搬送姿勢にしてもよい。また、載置台６０が、平面視においてひし形である場合、平行な２辺を前後方向に平行な姿勢にすることで空荷姿勢にし、２つの対角線のうちの長い方を前後方向に平行にすることで搬送姿勢にしてもよい。いずれの場合であっても、搬送姿勢において、載置台６０の前後方向の長さを最大にし、かつ、空荷姿勢において、載置台６０の左右方向の長さを最小にすることができる。なお、搬送時における載置台６０上の物品１２０の左右のバランスを考慮すると、載置台６０の平面視形状は、正方形またはひし形であることが好ましい。

【0064】

また、載置台６０の空荷姿勢は、例えば図２に示す姿勢と完全に一致する必要はない。例えば、載置台６０の姿勢が、例えば図２に示す姿勢からずれている場合であっても、平面視において、載置台６０が走行台車３０の範囲内に収まっていれば、搬送車１０の走行中に、載置台６０と他の物体とを干渉させないことができる。

【0065】

また、載置台６０の搬送姿勢は、例えば図４に示す姿勢と完全に一致する必要はない。載置台６０の姿勢が、例えば図４に示す姿勢からずれている状態であっても、平面視において、載置台６０の前後方向の長さは空荷姿勢の場合よりも長くなる。これにより、搬送車１０が物品１２０を搬送する際の物品１２０の安定性は向上する。

【0066】

また、搬送車１０が直進する場合の進行方向は、平面視で角丸の長方形状である走行台車３０の長手方向と一致していなくてもよい。例えば当該進行方向が走行台車３０の短手方向と一致していてもよい。この場合、走行台車３０の短手方向が前後方向である。

【0067】

また、例えば、走行台車３０が有する駆動輪及び非駆動輪の全てが転舵可能である場合など、走行台車３０が、前後方向を向いた姿勢（例えば長手方向が前後方向に平行な姿勢）で、前後方向に対して斜めの方向に移動可能な場合を想定する。つまり、走行台車３０が斜め方向に平行移動可能な場合を想定する。この場合、コントローラ５０は、その移動の向きに合わせて、載置台６０を回転させてもよい。

【0068】

図１３は、走行台車３０が斜め方向に平行移動可能な場合における載置台６０の姿勢の一例を示す図である。なお、図１３では、搬送車１０の状態を明確にするために、物品１２０はその外形が点線の矩形で表されており、移動後の搬送車１０の各構成要素も点線で表されている。また、昇降台４５にはドットが付されている。

【0069】

図１３に示すように、コントローラ５０は、走行駆動部３１を制御することで、走行台車３０を、前後方向に沿った姿勢のまま、前後方向に交差する斜め方向に移動させてもよい。また、コントローラ５０は、走行台車３０が当該斜め方向に移動する場合、回転装置７０を制御することで、載置台６０を、平面視において対向する２つの角部６１ａが当該斜め方向に並ぶ平行移動姿勢にしてもよい。

【0070】

つまり、載置台６０に物品１２０を載せて走行する走行台車３０が、前後方向を向いたまま斜め方向に移動（平行移動）する場合、載置台６０の姿勢が、例えば搬送姿勢から、平面視において当該斜め方向が最大長さとなる姿勢である平行移動姿勢に切り替えられる。これにより、搬送車１０が斜め前方または後方に平行移動する場合であっても、載置台６０を、搬送車１０の加速及び減速により物品１２０に慣性が働く方向の載置台６０の長さが、最大長さとなる姿勢にすることができる。つまり、搬送車１０が斜め前方または後方に平行移動する場合においても、比較的に小さな載置台６０によって物品１２０を安定的に搬送することができる。

【0071】

また、回転装置７０は、昇降台４５に固定されるとしたが、載置台６０を回転させる回転装置は、例えば、走行台車３０に固定されてもよい。回転装置が走行台車３０に固定される場合、例えば、昇降台４５の中央に設けられた貫通孔に軸体を貫通させて軸体の先端に載置台６０を固定する。また、当該軸体を、回転装置による回転駆動力によって回転軸Ａ回りに回転し、かつ、昇降台４５に支持される載置台６０の昇降に伴って上下または伸縮するように構成する。これにより、走行台車３０に固定された回転装置によって載置台６０を回転させることが可能である。

【0072】

また、走行台車３０に固定された昇降装置が回転装置としての機能を備えてもよい。例えば、昇降装置が、上下方向に移動し、かつ、回転軸Ａ回りに回転する軸体を備えている場合、軸体の先端に載置台６０を固定する。これにより、載置台６０の空荷姿勢と搬送姿勢との間の切り替え、及び、物品１２０の受け渡しの際の載置台６０の昇降が、１つの装置で実行される。また、この場合、昇降台４５は不要である。

【0073】

また、搬送車１０が昇降装置４０を備えることは必須ではない。例えば、ステーション１００が、物品１２０の移載装置を備える場合、移載装置よって、ステーション１００と搬送車１０の載置台６０との間の物品１２０の受け渡しが行われてもよい。

【0074】

また、ステーション１００が４つの支持体１０１を備えることは必須ではない。例えば、物品１２０の底面に載置台６０が当接可能な空間を開けた状態で物品１２０を支持する、片持ち式の一対の腕部を有する１つの支持体のみがステーション１００に備えられてもよい。

【0075】

また、搬送車１０の動作を制御するコントローラ５０は、搬送車１０とともに移動する必要はない。例えば、無線信号により走行駆動部３１等を制御する機能を有するコントローラ５０が、搬送車１０が走行する領域内に固定されたコンピュータによって実現されてもよい。すなわち、搬送車１０において、走行台車３０及び走行台車３０とともに移動する載置台６０等の移動部と、移動部を遠隔で制御する制御部（コントローラ５０）とが、分離されていてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0076】

本発明に係る搬送車は、物品に対して比較的に小さな載置台によって、当該物品を安定して搬送することができる搬送車である。従って、工場および物流倉庫等で物品の搬送を行う搬送車として有用である。

【符号の説明】

【0077】

１０ 搬送車
３０ 走行台車
３１ 走行駆動部
４０ 昇降装置
４１ 昇降駆動部
４２ 出退機構
４３ シャフト
４５ 昇降台
４６ａ、４６ｂ、６１ａ、６１ｂ 角部
５０ コントローラ
６０ 載置台
６２ａ、６２ｂ 辺
７０ 回転装置
１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ ステーション
１０１ 支持体
１０２ 脚部
１０３ 支持面部
１２０、１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ 物品
１２１ パレット
１２５ 箱体

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】